Gli end-effector

Prof. Gino Dini – Università di PisaUltimo aggiornamento: 20/11/11

Flangia del polso di un robot

• Organi di presa (gripper)

– meccanici

– a depressione

– a espansione

– magnetici

– altri

Tipologie di end effector

• Utensili (tool)

Gripper meccanico

Braccio del robot Polso

Corpo del gripper

Dito

Pezzo da afferrare

Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper meccanico

elevata stabilità

elevata precisione

necessità di almeno due

superfici contrapposte

tempi relativamente elevati (avvicinamento compreso)

ingombri e pesi elevati

Caratteristiche di un gripper meccanico

• Modalità di apertura/chiusura dita• Gripper articolato

• Gripper parallelo

• Meccanismo di movimentazione dita• Peso e ingombro

• Corsa

• Forza di apertura e chiusura

• Reversibilità del moto

• Tipo di polpastrello

• Numero dita

Meccanismo articolato di movimentazione dita

Meccanismo di movimentazionedita con ruotismi

Meccanismo di movimentazionedita con camme

Meccanismo di movimentazionedita con vite-madrevite

Caratteristiche di un gripper meccanico

• Modalità di apertura/chiusura dita• Articolato

• Parallelo

• Meccanismo di movimentazione dita• Peso e ingombro

• Corsa

• Forza di apertura e chiusura

• Reversibilità del moto

• Tipo di polpastrello

• Numero dita

Gripper articolato Sommer GK 25 N

Gripper articolato Sommer GK 25 N

• Corsa totale: 0-180°

(registrabile)

• Tempo di apertura o chiusura: 0,4 s

• Forza esercitata durante la chiusura: 2,5 Nm

• Forza per aprire le dita: 7,0

Nm

• Massa: 0,41

kg

• Ingombro: 80 x 50 x 35

mm

Gripper parallelo Sommer GP 220

• Corsa totale: 26

mm

• Tempo di apertura o chiusura: 0,3 s

• Forza esercitata durante la chiusura: 210 N

• Forza esercitata durante l’apertura: 100 N

• Massa: 1,4 kg

• Ingombro: 120 x 86 x 50

mm

Gripper parallelo Sommer GP 220

Gripper a 3 dita GD 50

• Corsa totale: da 8 mm a 70

mm

• Tempo di apertura o chiusura: 0,3 s

• Forza esercitata durante la chiusura: 250 N

• Forza esercitata durante la apertura: 250

N

• Massa: 1,95

kg

• Ingombro: 180 x 88 x 88

mm

Gripper a 3 dita GD 50

• Organi di presa (gripper)

– meccanici

– a depressione

– a espansione

– magnetici

– altri

End effector

• Utensili (tool)

Gripper a depressione

Polso del robot

Corpo del gripper

VentosaSuperficie del pezzo da afferrare

Flusso di aria

Pompa ad eiettore

Pompa ad eiettore

Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper a depressione

adatto a materiali fragili e delicati

rapidità e facilità di presa

bassa precisione

necessità di superfici lisce, prive

di fori e non porose

Gripper a depressione

Gripper a depressione

Gripper multiplo a depressione

• Organi di presa (gripper)

– meccanici

– a depressione

– a espansione

– magnetici

– altri

End effector

• Utensili (tool)

Gripper a espansione

Polso del robot

Corpo del gripper

Elemento espandibile

Pezzo da afferrare

Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper ad espansione

elevata precisione

elevata stabilità

necessità di presenza di fori

limitata flessibilità

Gripper a colletto Sommer LG 20-50

• Corsa totale: 1

mm

• Tempo di apertura o chiusura: 0,3

s

• Forza esercitata durante la chiusura: -

• Forza esercitata durante la apertura: 30

N

• Massa: 0,25

kg

• Ingombro: 40 x ( 30 - 40 - 50 mm)

Gripper a colletto Sommer LG 30-50

• Organi di presa (gripper)

– meccanici

– a depressione

– a espansione

– magnetici

– altri

End effector

• Utensili (tool)

Gripper magnetico

Polso del robot

Corpo del gripper

Magnete o elettromagnete

Pezzo da afferrare

Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper magnetico

rapidità e facilità di presa

presa anche su superfici forate

afferraggio solo su materiali

ferromagnetici

presa di oggetti indesiderati

• Organi di presa (gripper)

– meccanici

– a depressione

– a espansione

– magnetici

– altri

End effector

• Utensili (tool)

Gripper meccanico-depressione

presa di oggetti delicati

Gripper ad aghi

presa di tessuti

Gripper senza contatto (contactless)

presa di oggetti delicati

• Sistemi di cambio gripper

• Torrette portagripper

Sistemi impiegati per aumentare la flessibilità dei gripper

Sistema di cambio gripper

Interfacciasolidaleal robot

Interfacciasolidale

al gripper

Bracciodel robot

Magazzinogripper

Gripper

• Massa interfaccia robot: 0,45

kg

• Massa interfaccia gripper: 0,25 kg

• Capacità di carico: 4

kg

• Porte aria: 6 porte M5 e 1 porta 1/4”

• Connettore elettrico: 30 pin da 8

A

• Ingombro totale: 94 x 78 x 65 mm

Esempio di specificadi un sistema di cambio gripper

Applicazione sistema di cambio gripper

Torretta portagripper

Torretta portagripper

• Organi di presa (gripper)

– meccanici

– a depressione

– a espansione

– magnetici

– altri

End effector

• Utensili (tool)

Utensile per saldatura all’arco elettrico

Utensile per saldatura all’arco elettrico

Utensile per saldatura all’arco elettrico

Utensile per saldatura all’arco elettrico

Utensile per saldatura all’arco elettrico