Prof. Gino Dini – Università di Pisa. Struttura Struttura Gradi di libertà Gradi di libertà...
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Prof. Gino Dini – Università di Pisa
StrutturaStruttura Gradi di libertàGradi di libertà Spazio di lavoroSpazio di lavoro Capacità di caricoCapacità di carico Velocità di lavoroVelocità di lavoro Tipo di azionamentoTipo di azionamento Precisione di posizionamento e Precisione di posizionamento e
ripetibilitàripetibilità
Carico massimo
asse asse robotrobot
VVmaxmax
grande spostamentogrande spostamento
piccolo spostamentopiccolo spostamento
ElettricoElettrico
OleodinamicoOleodinamico
Pneumatico (solo pick-and-place)Pneumatico (solo pick-and-place)
00 PP TT asse asse robotrobot
Errore di Errore di posizionam.posizionam.
RipetibilitàRipetibilità
± 3± 3
Osservazione Valore raggiunto Scarto Scarto quadratico
1 100,360,0133 0,00017778
2 100,370,0233 0,00054444
3 100,340,0067 0,00004444
4 100,330,0167 0,00027778
5 100,360,0133 0,00017778
6 100,340,0067 0,00004444
7 100,360,0133 0,00017778
8 100,320,0267 0,00071111
9 100,330,0167 0,00027778
10 100,340,0067 0,00004444
11 100,370,0233 0,00054444
12 100,340,0067 0,00004444
Asse XXp1 Xp2 Xp3 Xp4 Xp5 Xp6
Errore
X63
3
A
A
• Numero assi: 6• Capacità di carico statica: 8 kg• Massimo carico totale: 16 kg• Massima coppia statica: asse 5 2 kgm
asse 6 1,5 kgm• Corsa e velocità massima degli assi: asse 1 ±152,5° 160°/s
asse 2 ±105° 115°/sasse 3 +125° -155° 200°/sasse 4 ±210° 430°/sasse 5 ±125° 360°/sasse 6 ±2700° 300°/s
• Precisione di ripetibilità: ±0,1 mm• Azionamenti: motori brushless• Trasduttori di posizione: resolver assoluti
• Numero assi: lineare 2+2 area 3+2• Capacità di carico statica: 25 kg• Corsa degli assi: asse 1 area 1÷10
masse 2 lineare 1÷10 m area
0,8÷1,6 masse 3 lineare 0,4÷1 m area 0,4÷1
m • Velocità degli assi: asse 1 area 2 m/s
asse 2 lineare 2 m/s area 2 m/sasse 3 lineare 1,25 m/s area 1,25
m/s • Precisione di ripetibilità: ±0,05 ÷ ±0,15 mm• Azionamenti: motori brushless• Trasduttori di posizione: resolver assoluti• Assi opzionali: asse 4 400° 200°/s 15 kg
asse 5 400° 200°/s 12 kgasse 4+5 8 kg
• Numero assi: 4• Capacità di carico statica: 2/5 kg• Forza sul piano X-Y: 60/150 N• Forza lungo Z: 200/300 N• Coppia attorno a Z: 5/10 Nm • Corsa degli assi: asse 1 ± 280°
asse 2 ± 310°asse 3 200 mm (opzionali 400 e 600
mm)asse 4 ± 180°
• Velocità assi: asse 1 e 2 assieme 6,3 m/sasse 1 290°/sasse 2 360°/sasse 3 1600 mm/sasse 4 1200°/s
• Numero assi: 6
• Capacità di carico statica: 180 / 150 / 130 kg (tre versioni)
• Carico supplementare: 100 kg
• Volume utile di lavoro: 55 / 72,9 / 93 m3
• Distanza massima raggiungibile: 2700 / 2900 / 3100 mm
• Peso: 1267 / 1277 / 1285 kg
• Precisione di ripetibilità: ± 0,15 mm
• Sito web: http://www.kuka-roboter.de