PROGRAMMAZIONEDEI ROBOT

Prof. Gino Dini – Università di PisaUltimo aggiornamento: 18/9/12

Traiettoria e TCP

Tipologie di istruzioni

Istruzioni di movimentazione

Istruzioni di gestione I/O

Istruzioni logiche e matematiche

Istruzioni tecnologiche

Istruzioni di movimentazione

Linguaggi orientati al livello dei giunti

Linguaggi orientati al livello del braccio

Esempio di part program

V_PTP = 50% Settaggio velocità

VAI PTP A Pos1 Movimento a Pos1

Grip = 0 Apertura gripper

ASPETTA FINCHE SincNC = 1 Attesa pezzo

SPOSTA LINEARE ESATTO Disp1 Approccio al pezzo

Grip = 1 Chiusura gripper

VAI LINEARE PER Pos2 A Pos3 Movimento a Pos3

SPOSTA LINEARE ESATTO Disp2 Approccio alla MU

Grip = 0 Apertura gripper

VAI PTP A Pos1

SPOSTA LINEARE ESATTO Disp1

VAI LINEARE PER Pos2 A Pos3

SPOSTA LINEARE ESATTO Disp2

Tipologie di istruzioni

Istruzioni di movimentazione

Istruzioni di gestione I/O

Istruzioni logiche e matematiche

Istruzioni tecnologiche

Istruzioni tecnologiche

Modalità di programmazione

Programmazione on – line

Programmazione off – line

Programmazione on-line

Programmazione off-line

Programmazione on-line con teach pendant

Programmazione on-line lead-through

Programmazione on-line lead-through

Unità di governo: Comau C3G 901

Unità di governo: Comau C3G 901

• Numero assi: 8 + 2 assi

commutati

• Ingressi/uscite standard: 16 / 16

• Ingressi/uscite max: 1024 con PLC integrato

• Linguaggio di programmazione:

PDL2

• Configurazioni speciali: gestione fino a 16 assi

configurabili in 4

arm

• Ingombro: 880 x 1400 x 500

mm

Pannello di comando: ABB S3

Stop di emergenza

Carica da disco

RipristinoHoldInterruttore consolle

Stand by

RunCycle start

Azzeramento assi

Controllo LED

ErroreRobot in emergenza

Esempio programmazione ABB IRB2000

Menù istruzioni di posizionamento

Menù istruzioni logiche

Consolle di comando: Kuka KCP

Teach pendant Comau C4G wireless