Prof. Gino Dini – Università di Pisa

Programmazione on – lineProgrammazione on – line

Programmazione off – line Programmazione off – line

Linguaggi orientati al livello dei giuntiLinguaggi orientati al livello dei giunti

Linguaggi orientati al livello del braccioLinguaggi orientati al livello del braccio

Istruzioni di movimentazioneIstruzioni di movimentazione

Istruzioni di gestione I/OIstruzioni di gestione I/O

Istruzioni logiche e matematicheIstruzioni logiche e matematiche

Istruzioni tecnologicheIstruzioni tecnologiche

V_PTP = 50%V_PTP = 50% Settaggio velocitàSettaggio velocità

VAI PTP A Pos1VAI PTP A Pos1 Movimento a Pos1Movimento a Pos1

Grip = 0Grip = 0 Apertura gripperApertura gripper

ASPETTA FINCHE SincNC = 1ASPETTA FINCHE SincNC = 1 Attesa pezzoAttesa pezzo

SPOSTA LINEARE ESATTO Disp1SPOSTA LINEARE ESATTO Disp1 Approccio al pezzoApproccio al pezzo

Grip = 1Grip = 1 Chiusura gripperChiusura gripper

VAI LINEARE PER Pos2 A Pos3VAI LINEARE PER Pos2 A Pos3 Movimento a Pos3Movimento a Pos3

SPOSTA LINEARE ESATTO Disp2SPOSTA LINEARE ESATTO Disp2 Approccio alla MUApproccio alla MU

Grip = 0Grip = 0 Apertura gripperApertura gripper

• Numero assi: 8 + 2 assi

commutati

• Ingressi/uscite standard: 16 / 16

• Ingressi/uscite max: 1024 con PLC integrato

• Linguaggio di programmazione:

PDL2

• Configurazioni speciali: gestione fino a 16 assi

configurabili in 4

arm

• Ingombro: 880 x 1400 x 500

mm

Stop di emergenza

Carica da disco

RipristinoHoldInterruttore consolle

Stand by

RunCycle start

Azzeramento assi

Controllo LED

ErroreRobot in emergenza