Post on 01-May-2015
Gli end-effector
Prof. Gino Dini – Università di PisaUltimo aggiornamento: 20/11/11
Flangia del polso di un robot
• Organi di presa (gripper)
– meccanici
– a depressione
– a espansione
– magnetici
– altri
Tipologie di end effector
• Utensili (tool)
Gripper meccanico
Braccio del robot Polso
Corpo del gripper
Dito
Pezzo da afferrare
Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper meccanico
elevata stabilità
elevata precisione
necessità di almeno due
superfici contrapposte
tempi relativamente elevati (avvicinamento compreso)
ingombri e pesi elevati
Caratteristiche di un gripper meccanico
• Modalità di apertura/chiusura dita• Gripper articolato
• Gripper parallelo
• Meccanismo di movimentazione dita• Peso e ingombro
• Corsa
• Forza di apertura e chiusura
• Reversibilità del moto
• Tipo di polpastrello
• Numero dita
Meccanismo articolato di movimentazione dita
Meccanismo di movimentazionedita con ruotismi
Meccanismo di movimentazionedita con camme
Meccanismo di movimentazionedita con vite-madrevite
Caratteristiche di un gripper meccanico
• Modalità di apertura/chiusura dita• Articolato
• Parallelo
• Meccanismo di movimentazione dita• Peso e ingombro
• Corsa
• Forza di apertura e chiusura
• Reversibilità del moto
• Tipo di polpastrello
• Numero dita
Gripper articolato Sommer GK 25 N
Gripper articolato Sommer GK 25 N
• Corsa totale: 0-180°
(registrabile)
• Tempo di apertura o chiusura: 0,4 s
• Forza esercitata durante la chiusura: 2,5 Nm
• Forza per aprire le dita: 7,0
Nm
• Massa: 0,41
kg
• Ingombro: 80 x 50 x 35
mm
Gripper parallelo Sommer GP 220
• Corsa totale: 26
mm
• Tempo di apertura o chiusura: 0,3 s
• Forza esercitata durante la chiusura: 210 N
• Forza esercitata durante l’apertura: 100 N
• Massa: 1,4 kg
• Ingombro: 120 x 86 x 50
mm
Gripper parallelo Sommer GP 220
Gripper a 3 dita GD 50
• Corsa totale: da 8 mm a 70
mm
• Tempo di apertura o chiusura: 0,3 s
• Forza esercitata durante la chiusura: 250 N
• Forza esercitata durante la apertura: 250
N
• Massa: 1,95
kg
• Ingombro: 180 x 88 x 88
mm
Gripper a 3 dita GD 50
• Organi di presa (gripper)
– meccanici
– a depressione
– a espansione
– magnetici
– altri
End effector
• Utensili (tool)
Gripper a depressione
Polso del robot
Corpo del gripper
VentosaSuperficie del pezzo da afferrare
Flusso di aria
Pompa ad eiettore
Pompa ad eiettore
Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper a depressione
adatto a materiali fragili e delicati
rapidità e facilità di presa
bassa precisione
necessità di superfici lisce, prive
di fori e non porose
Gripper a depressione
Gripper a depressione
Gripper multiplo a depressione
• Organi di presa (gripper)
– meccanici
– a depressione
– a espansione
– magnetici
– altri
End effector
• Utensili (tool)
Gripper a espansione
Polso del robot
Corpo del gripper
Elemento espandibile
Pezzo da afferrare
Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper ad espansione
elevata precisione
elevata stabilità
necessità di presenza di fori
limitata flessibilità
Gripper a colletto Sommer LG 20-50
• Corsa totale: 1
mm
• Tempo di apertura o chiusura: 0,3
s
• Forza esercitata durante la chiusura: -
• Forza esercitata durante la apertura: 30
N
• Massa: 0,25
kg
• Ingombro: 40 x ( 30 - 40 - 50 mm)
Gripper a colletto Sommer LG 30-50
• Organi di presa (gripper)
– meccanici
– a depressione
– a espansione
– magnetici
– altri
End effector
• Utensili (tool)
Gripper magnetico
Polso del robot
Corpo del gripper
Magnete o elettromagnete
Pezzo da afferrare
Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper magnetico
rapidità e facilità di presa
presa anche su superfici forate
afferraggio solo su materiali
ferromagnetici
presa di oggetti indesiderati
• Organi di presa (gripper)
– meccanici
– a depressione
– a espansione
– magnetici
– altri
End effector
• Utensili (tool)
Gripper meccanico-depressione
presa di oggetti delicati
Gripper ad aghi
presa di tessuti
Gripper senza contatto (contactless)
presa di oggetti delicati
• Sistemi di cambio gripper
• Torrette portagripper
Sistemi impiegati per aumentare la flessibilità dei gripper
Sistema di cambio gripper
Interfacciasolidaleal robot
Interfacciasolidale
al gripper
Bracciodel robot
Magazzinogripper
Gripper
• Massa interfaccia robot: 0,45
kg
• Massa interfaccia gripper: 0,25 kg
• Capacità di carico: 4
kg
• Porte aria: 6 porte M5 e 1 porta 1/4”
• Connettore elettrico: 30 pin da 8
A
• Ingombro totale: 94 x 78 x 65 mm
Esempio di specificadi un sistema di cambio gripper
Applicazione sistema di cambio gripper
Torretta portagripper
Torretta portagripper
• Organi di presa (gripper)
– meccanici
– a depressione
– a espansione
– magnetici
– altri
End effector
• Utensili (tool)
Utensile per saldatura all’arco elettrico
Utensile per saldatura all’arco elettrico
Utensile per saldatura all’arco elettrico
Utensile per saldatura all’arco elettrico
Utensile per saldatura all’arco elettrico