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Ing. R. Naldi Controlli Automatici Intro, 1 Controlli Automatici Introduzione al corso Ing. Roberto Naldi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093876 Email: [email protected] URL: www-lar.deis.unibo.it/~rnaldi Introduzione Aggiornamento: Febbraio 2012
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Ing. R. Naldi Controlli Automatici
Intro, 1
Controlli Automatici
Introduzione al corso
Ing. Roberto NaldiDEIS-Università di BolognaTel. 051 2093876Email: [email protected]: www-lar.deis.unibo.it/~rnaldi
Introduzione Aggiornamento: Febbraio 2012
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Controlli Automatici: Modulo 3 Crediti
• Materiale didattico: http://www-lar.deis.unibo.it/people/rnaldi/CAT-CESENA.html
• Testi di riferimento:– Lucidi delle lezioni– G. Marro “Controlli Automatici”, Zanichelli ed.– P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni, “Fondamenti di
Controlli Automatici”, Mc Graw-Hill ed.• Ricevimento:
– prima o dopo le lezioni;– previo appuntamento tramite e-mail
([email protected])• Inserire in oggetto stringa [CAT-CESENA] per anti-spam
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Intro, 3
• Modalità di esame–prova scritta obbligatoria
• 1 ora divisa tra esercizi di sintesi e teoria
–verranno dati maggiori dettagli e presentati esempi durante il corso
Controlli Automatici: Modulo 3 Crediti
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• Strumenti per l’analisi e sintesi dei sistemi di controllo– Ambiente Matlab– Ambiente Simulink– Control System Toolbox
• Sistemi fisici e modelli– Esempi: circuiti elettrici, sistemi meccanici (pendolo, velivolo VTOL,
tappeto Technogym, ...)– Equilibrio e linearizzazione– Calcolo della funzione di trasferimento
• Controllo in retroazione– Analisi dei sistemi in retroazione– Progetto nel dominio della frequenza
• Regolatori standard– Reti correttrici, regolatori PI, PID
Programma
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Intro - 5
Significato del termine ControlloAzione su una macchina, un apparato, un impianto, un processo per modificarne (migliorarne) il comportamento
Più antico sistema di controlloUomo
Alcuni esempi di attività umane dove il controllo è elemento indispensabile
camminaresuonare il pianoforte guidare l'automobilecalciare un pallone…….
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Intro - 6
Esempi di azioni di controllo eseguite dall'uomoControllo (manuale) di temperatura
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Intro - 7
Esempi di azioni di controllo eseguite dall'uomoControllo (manuale) di livello
sistema
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Intro - 8
Esempi di azioni di controllo eseguite dall'uomoControllo (manuale) di velocità
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Intro - 9
Controllo in catena aperta(anello aperto, azione diretta)
azione basata su un modello ed informazioni iniziali
Considerazioni riassuntive
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Intro - 10
sistema Controlli in retroazione(catena chiusa, anello chiuso)
azione basata su un modello e
su informazioni continue
dal sistema
Considerazioni riassuntive
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Intro - 11
il sistema da controllare (impianto)
l’attuatore
+ - √, α∑, > ε
l’algoritmo di controllo
l’unità di controllo il sensore
Elementi chiave di un sistema di controllo
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Intro - 12
il sistema da controllare (impianto)
0010110100
l’algoritmo di controllo
Dal Controllo Manuale al Controllo Automatico
l’unità di controllo
il sensorel’attuatore
Ingegneria eTecnologie dei Sistemi di Controllo
ControlliAutomatici
specifica
Controllo della temperatura
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Intro - 13Alcuni esempi di sistemi di controllo
- Specifiche variabili
- Disturbi
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Intro - 14Alcuni esempi di sistemi di controllo
UAV: velivoli senza pilota
Nel corso:Prima parte: Studieremo il modello fisico del sistema da controllareSeconda parte:Progetteremo l’algoritmo di controllo per ottenere una certa specifica
