Ing.Alberto Bellini Tel. 0522 522626

e-mail: alberto.bellini@unimore.it http://www.ingre.unimore.it

CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccatronica

Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici

Controlli Automatici e Azionamenti Elettrici

€

G1(s) =80.000

s2 + 200s+ 64.000

Progettare un regolatore per rispettare le seguenti specifiche:

Errore a regime < 5% Sovraelongazione < 5% Tempo di assestamento < 5 ms

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G1(s)

Poli complessi coniugati, δ = 0.395, ωn=253 rad/s P21=-100 ±j232

•  Strumento per analisi e sintesi di regolatori

•  Tutorial •  http://www.me.gatech.edu/me3015/SisoToo

l%20Tutorial.pdf

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•  Si possono soddisfare i vincoli di progetto per un motore DC PM, ma si superano i limiti elettrici della macchina.

•  Non si riescono a raggiungere le specifiche desiderate con un regolatore PID

Per rispettare le specifiche di “alta dinamica” è necessario chiudere un anello di corrente/coppia e un anello di velocità. Poi eventualmente si chiude un anello di posizione.

V a Gi (s) C(s)

+

-

e I a I a *

253 rad/s -0.01 dB

Ing.Alberto Bellini Tel. 0522 522626

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