ABB Sace ABB AC Brushless Servodrives Convertitori DGV · Le Istruzioni di Sicurezza riportate...

ABB Sace ABB AC Brushless ServodrivesConvertitori DGV

Manuale PROFIBUS

ABB AC Brushless Servodrives

Convertitori DGV

Manuale PROFIBUS

MANIU20.0507 I

EMESSO: 01.07.2005 SOSTITUISCE: 14.04.2005

© 2005 ABB Sace S.p.A. Tutti i Diritti Riservati.

Istruzioni di Sicurezza

Introduzione Questo capitolo stabilisce le istruzioni di sicurezza da osservare durante la configurazione dei Convertitori DGV. Il materiale contenuto in questo capitolo deve essere accuratamente studiato prima di provare o eseguire qualunque operazione su o con i convertitori.

Una lista completa delle istruzioni di sicurezza da osservare si trova nel Manuale di Installazione dei Convertitori DGV.

Attenzione e Note Questo manuale distingue due tipi di istruzioni di sicurezza. “ATTENZIONE” è l’equivalente inglese di WARNING ed è usato per richiamare l’attenzione su situazioni che possono portare a gravi condizioni di errore, danni fisici e morte. Le note sono usate per richiamare l’attenzione del lettore o fornire ulteriori informazioni utili sull’argomento trattato. Le note sono meno critiche dei richiami indicati con “ATTENZIONE”, ma non dovrebbero essere trascurate.

ATTENZIONE Il lettore è informato di situazioni che possono provocare gravi danni fisici e/o gravi danni alle apparecchiature con i seguenti simboli:

ATTENZIONE! Tensione Pericolosa: avverte di situazioni in cui è presente un livello di tensione che può provocare danni fisici e/o danni alle apparecchiature. Il testo accanto al simbolo spiega come evitare il pericolo di danno.

ATTENZIONE! Pericolo Generico: avverte di situazioni che possono provocare danni fisici e/o danni alle apparecchiature ma per cause non elettriche. Il testo accanto al simbolo spiega come evitare il pericolo.

ATTENZIONE! Scarica Elettrostatica: avverte di situazioni in cui una scarica elettrostatica può danneggiare le apparecchiature. Il testo accanto al simbolo spiega come evitare il pericolo.

Note Il lettore è richiamato a porre particolare attenzione o esaminare le ulteriori informazioni disponibili sull’argomento con i seguenti simboli:

AVVERTIMENTO! Corrisponde all’inglese “Caution” ed ha lo scopo di richiamare l’attenzione su una determinata questione.

Nota. Nota. Fornisce o mette in rilievo ulteriori informazioni sull’argomento.

Manuale PROFIBUS - MANIU20.0507 I i

Istruzioni di Sicurezza

Trascurare queste indicazioni può provocare danni fisici e morte.

Istruzioni Generali di Sicurezza

ATTENZIONE! Il contenuto di questo Manuale si riferisce a Convertitori DGV correttamente installati come prescritto nella Manuale di Installazione.

Solo personale qualificato e con un’adeguata esperienza di azionamenti è autorizzato ad effettuare le operazioni di installazione e messa in servizio dei Convertitori DGV, descritti in questo Manuale.

ATTENZIONE! Per nessuna ragione alcuna persona deve accedere alla parte interna del convertitore o ai terminali del servomotore prima che siano trascorsi almeno quattro minuti dall'interruzione dell'alimentazione. Tensioni potenzialmente letali sono presenti sul circuito intermedio c.c. e sui circuiti associati.

ATTENZIONE! Il costruttore della macchina che installa il convertitore deve prevedere e realizzare apposite funzioni di protezione aggiuntive per evitare danni alle persone e alle apparecchiature durante il servizio della macchina.

Trascurare queste istruzioni può provocare danni fisici e morte.

Altri “Attenzione” e “Nota.” Sono riportati in corrispondenza di questioni significative lungo il testo.

ii Manuale PROFIBUS - MANIU20.0507 I

Sommario

Istruzioni di Sicurezza .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i Attenzione e Note .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i

ATTENZIONE ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i Note.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i

Istruzioni General i di Sicurezza .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i i

Sommario.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i i i

Capitolo 1 - Informazioni Generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 Prima di cominciare .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 Contenuto del Manuale .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 Documentazione Aggiuntiva .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 Convenzioni usate in questo Manuale .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

Modulo PROFIBUS ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 Parametro .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 Master – Slave .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 Set di Dati e Set di Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 Ulterior i Approfondimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 Abbreviazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

Capitolo 2 - Introduzione al PROFIBUS ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 PROFIBUS ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 I l Modulo di Interfaccia PROFIBUS-DP ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

Capitolo 3 - Installazione Elettrica .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 Cablaggi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 Impostazione dei Selettor i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 Connessioni PROFIBUS ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2

DGV700 ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 DGV300 ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2

Capitolo 4 - Programmare il DGV ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 Configurare i l s istema ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

Configurare e programmare i l convert i tore .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 Parametr i PROFIBUS profi le-specif ic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2

Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

Manuale PROFIBUS - MANIU20.0507 I iii

Sommario

Messaggi PPO ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 Abbreviazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 Parameter Identi f icat ion .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3

Codici di r ichiesta .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3 Codici di r isposta .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3 Esempio: let tura di un parametro .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4 Esempio: scr i t tura di un parametro .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5

Process Data .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6 Control Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6 Status Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6 Rifer imenti e Valori Istantanei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6

Modo Velocità .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 Control Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 Status Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9 Macchina a Stati Modo Velocità .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11

Modo Posizionatore .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12 Control Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12 Status Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14 Macchina a Stati Modo Posizionatore .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16

Modo Coppia .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18 Control Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18 Status Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20

Modo Coppia Analogica .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21 Control Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21 Status Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22

Modo Velocità Analogica .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23 Control Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23 Status Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24

Configurazione dei Process Data .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25 Telegramma 101 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25

Modo Velocità (PNU 930 = 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25 Modo Posizionatore (PNU 930 = 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25 Modo Velocità Analogica (PNU 930 = -1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26 Modo Coppia Analogica (PNU 930 = -2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26 Modo Coppia (PNU 930 = -3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26

Telegramma 102 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27 Modo Velocità (PNU 930 = 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27 Modo Posizionatore (PNU 930 = 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27 Modo Velocità Analogica (PNU 930 = -1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-28 Modo Coppia Analogica (PNU 930 = -2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-28 Modo Coppia (PNU 930 = -3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-28

Capitolo 6 - Descrizione delle Funzioni .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 Modi Operat ivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 Comandi “Dirett i ” / “ Interni” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

Grafico dei Comandi per Telegramma 101 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4 Grafico dei Comandi per Telegramma 102 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5

Modo Coppia Analogica .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6 Impostazioni Modo Coppia Analogica .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6

Modo Velocità Analogica .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7 Impostazioni Modo Velocità Analogica .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8

Modo Posizionatore .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9 Impostazioni Modo Posizionatore .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10

iv Manuale PROFIBUS - MANIU20.0507 I

Sommario

Funzioni di Posizionamento .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11 Posizionatore Assoluto .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11 Posizionatore Relat ivo .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12 Posizionatore Modulo .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13

…direzione posit iva .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13 …direzione negativa.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14 …con selezione del percorso breve .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14

Single Setpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14 Change Set Immediately .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14

Segnal i di Posizionamento .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15 Posizionamenti Singol i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15 Posizionamenti Mult ipl i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16 Fermata Intermedia .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17 Annul lare un Posizionamento.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18

Jogging.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19 Homing .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-20

Metodi di Homing .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-20 Metodo 1.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-20 Metodo 2.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-20 Metodo 3.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-21 Metodo 4.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-21 Metodo 5.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22 Metodo 6.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22 Metodo 17 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23 Metodo 18 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23 Metodo 19 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-24 Metodo 20 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-24 Metodo 21 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25 Metodo 22 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25 Metodo 33 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26 Metodo 34 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26 Metodo 35 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26

Impostazioni Homing .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27 Modo Velocità .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28

Impostazioni Modo Velocità .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28 Modo Coppia .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29

Impostazioni Modo Coppia .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29 Sincronizzazione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30

Velocity Synchronizat ion .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32 Posit ion Synchronizat ion .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32 Impostazioni Modo Sincronizzazione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-33

Funzioni di Supervisione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-34 Monitoraggio del la Posizione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-34

Errore di Posizione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-34 Monitoraggio del la Posizione al lo stal lo .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-34

Monitoraggio del la Veloci tà .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-35 Monitoraggio del la Veloci tà al lo stal lo .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-35

Monitoraggio del la Sincronizzazione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-35 Accoppiamento Assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36

Accoppiamento Standard.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36 Asse Master Virtuale .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36

Camme Virtual i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-37 Inversione degl i I /O Digi tal i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-38

Manuale PROFIBUS - MANIU20.0507 I v

Sommario

Appendice A - Lista dei Parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1

Appendice B - Codici di Errore.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1

Appendice C - Generalità Tecniche .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-1 Rete PROFIBUS... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-1 Control Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-2 Status Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-3 Tipi di dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-4 Unità di Misura .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-4 Unità di Misura Interne del DGV ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-5 Definizioni PROFIBUS ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-7 Abbreviazioni PROFIBUS ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-8

vi Manuale PROFIBUS - MANIU20.0507 I

Capitolo 1 - Informazioni Generali

Introduzione Questo documento Manuale PROFIBUS è parte del manuale dei Convertitori DGV, cod. MANIU20.0507 I, fornito da ABB Sace Studiare con cura il materiale contenuto in questo manuale prima di eseguire qualunque intervento sull’azionamento.

Prima di cominciare Questo Manuale contiene le specifiche tecniche di comunicazione del modulo di interfaccia PROFIBUS-DP incorporato nei Convertitori DGV.

Questo Manuale è rivolto a personale qualificato esperto nell’uso di azionamenti elettrici, controllori e del protocollo di comunicazione PROFIBUS per azionamenti a velocità variabile.

Contenuto del Manuale

Lo scopo di questo Manuale è fornire al lettore le informazioni necessarie al controllo remoto di azionamenti con DGV tramite protocollo di comunicazione standard PROFIBUS-DP.

Si presuppone che l’azionamento sia stato già installato e pronto per le procedure di configurazione. Per maggiori informazioni si faccia riferimento al Manuale di Installazione.

Le Istruzioni di Sicurezza riportate nelle prime pagine di questo Manuale, descrivono i vari tipi di avvertimenti e notazioni usate all’interno del Manuale. Questo capitolo stabilisce inoltre le istruzioni di sicurezza da applicare durante il funzionamento operativo dei Convertitori DGV.

Capitolo 1 - Informazioni Generali descrive brevemente il contenuto di questo stesso Manuale.

Capitolo 2 - Introduzione al PROFIBUS richiama i principali documenti di riferimento riguardanti il protocollo PROFIBUS-DP.

Capitolo 3 - Installazione elettrica illustra schematicamente una rete PROFIBUS con più nodi collegati.

Capitolo 4 - Programmare il DGV contiene le informazioni per configurare il convertitore prima di avviare la comunicazione attraverso il modulo di interfaccia.

Capitolo 5 - La comunicazione PROFIBUS descrive la struttura di dati dello standard di comunicazione PROFIBUS e le specifiche adottate per i Convertitori DGV.

Capitolo 6 - Descrizione delle Funzioni illustra i modi operativi disponibili su Convertitori DGV.

Appendice A presenta i parametri PROFIBUS.

Appendice B presenta i codici di errore.

Appendice C contiene i Dati Tecnici.

Manuale PROFIBUS - MANIU20.0507 I 1-1

Capitolo 1 - Informazioni Generali

Documentazione Aggiuntiva

In aggiunta al presente Manuale PROFIBUS, consigliamo di consultare la documentazione tecnica utente completa del DGV, che include:

• Il Manuale di Installazione dei Convertitori DGV

• Il Manuale Firmware dei Convertitori DGV.

Convenzioni usate in questo Manuale

Modulo PROFIBUS Con "Modulo PROFIBUS" si intende un dispositivo di interfaccia hardware e software attraverso il quale il convertitore comunica con una rete seriale esterna.

Il DGV è equipaggiato con un modulo di interfaccia PROFIBUS-DP incorporato per la comunicazione ed il controllo remoto. La comunicazione attraverso tale modulo viene attivata per mezzo di un parametro.

Parametro Un parametro è un'istruzione operativa codificata inviata al convertitore. Attraverso il modulo di interfaccia PROFIBUS, è possibile leggere e scrivere i parametri del convertitore.

Master – Slave Il protocollo PROFIBUS è ideato per connettere fino a 127 nodi su una stessa rete. È un protocollo del tipo master–slave, ossia uno o più apparecchi master di controllo e supervisione comandano i nodi slave alla rete. Il dispositivo master è un controllore esterno, in genere un PLC, predisposti con moduli di interfaccia per bus di campo. Il DGV è uno slave, o nodo passivo.

Set di Dati e Set di Word

I set di dati sono pacchetti di dati inviati attraverso la connessione PROFIBUS. Ciascun pacchetto di dati consiste di tre word a 16-bit, ossia un set di tre word. La Control Word e Status Word, i Riferimenti e Valori Istantanei (vedi Capitolo 5) sono esempi di set di word; il contenuto di alcuni set di dati sono impostabili dall’utente.

Ulteriori Approfondimenti

Ulteriori approfondimenti sono reperibili sul sito ufficiale www.profibus.com dell'associazione PROFIBUS (o PNO).

Abbreviazioni S.A. Secondo l’applicazione.

1-2 Manuale PROFIBUS - MANIU20.0507 I

Capitolo 2 - Introduzione al PROFIBUS

Introduzione In questo capitolo vengono richiamate le informazioni di base riguardanti lo standard di comunicazione PROFIBUS-DP ed i documenti ufficiali ai quali si è fatto riferimento per lo sviluppo del modulo di interfaccia PROFIBUS-DP del DGV.

PROFIBUS PROFIBUS è uno standard di comunicazione seriale (open serial communication standard) che consente lo scambio di dati tra varie apparecchiature per l'automazione. Esistono tre profili fondamentali: PROFIBUS-FMS (Fieldbus Message Specification), PROFIBUS-DP (Decentalised Periphery) e il PROFIBUS-PA (Process Automation).

Il mezzo fisico trasmissivo del bus di campo è il doppino intrecciato (in conformità allo standard RS 485). La lunghezza massima dei cablaggi varia da 100 a 1200 metri a seconda della velocità di comunicazione. È possibile collegare fino 31 nodi sulla stessa rete PROFIBUS senza l'uso di ripetitori; fino a 127 nodi con l'impiego di ripetitori. Consultare il paragrafo Connessioni bus di campo del Manuale di installazione.

Nelle reti PROFIBUS, la stazione master, generalmente un PLC, interroga gli slave che eseguono i comandi ricevuti dal master e rispondono. Il master può inviare uno stesso comando a più slave contemporaneamente, e in questo caso gli slave non inviano alcuna risposta al master. Non è invece prevista la comunicazione tra slave.

Le specifiche ufficiali del protocollo di comunicazione PROFIBUS sono stabilite e descritte nello Standard EN 50170. Le specifiche di comunicazione per convertitori sono illustrate nel PROFIDRIVE – PROFIBUS Profile for Adjustable Speed Drives, doc. nr. 3.072. Per maggiori informazioni fare riferimento agli standard sopra citati.


Capitolo 2 - Introduzione al PROFIBUS

Il Modulo di Interfaccia PROFIBUS-DP

I Convertitori DGV sono dotati di un modulo di interfaccia PROFIBUS-DP che gestisce la comunicazione del convertitore con la rete esterna. Il DGV è uno slave che tramite questo modulo può:

• Ricevere i comuni comandi di controllo, Control Word

• Ricevere e quindi eseguire, riferimenti di posizione, velocità o coppia

• Inviare le informazioni di stato, Status Word, e i valori istantanei delle variabili di campo dell'azionamento.

• Ricevere le istruzioni di modifica dei parametri

• Ripristinare le segnalazioni di errore.

Poiché questa scheda di interfaccia è già incorporata nel DGV, la conformità alle direttive EMC è quella citata nel Capitolo 10 - Normativa e Sicurezza del Manuale di Installazione, valida per DGV in generale.

Le specifiche della comunicazione PROFIBUS per la messa in servizio del convertitore con controllo remoto sono riportate nei Capitolo 4 - Programmare il DGV, e Capitolo 5 - La comunicazione PROFIBUS del presente Manuale.

Le istruzioni riportate nei successivi capitoli presuppongono che l'utente abbia già eseguito l'installazione meccanica ed elettrica del convertitore come descritto nel Manuale di Installazione.


Capitolo 3 - Installazione Elettrica

Introduzione Questo capitolo contiene le istruzioni di:

• cablaggio,

• connessioni del bus di campo.

ATTENZIONE! Qualsiasi cablaggio o connessione deve essere eseguito a sistema disalimentato. Attendere quattro minuti per consentire la scarica del banco di condensatori.

Cablaggi I cavi di potenza (cavi motore, cavi alimentazione) devono essere fisicamente separati dai cavi di segnale.

Evitare percorsi paralleli.

Se necessario impiegare canaline metalliche, o guaine metalliche.

Schermare accuratamente i cavi di potenza e di segnale.

Le lunghezze massime per ciascun cavo di potenza e di segnale sono indicate nel Manuale di Installazione.


Capitolo 3 - Installazione Elettrica

Impostazione dei Selettori

I selettori presenti sul pannello frontale devono essere opportunamente posizionati per selezionare l’indirizzo di nodo sulla rete PROFIBUS.

La selezione dell’indirizzo di nodo può avvenire in modo software o hardware.

Posizionando i selettori su FF hex si abilita la selezione dell’indirizzo di nodo da Browser o da controllore remoto. In tal caso l’indirizzo di nodo è un parametro read/write, accessibile cioè in lettura/scrittura.

Posizionando i selettori su qualsiasi valore da 0x00 (ossia 0) a 0x7F (ossia 127) si seleziona l’indirizzo di nodo in modo hardware, perciò l’indirizzo di nodo diventa un parametro di sola lettura, o read-only.

Connessioni PROFIBUS

DGV700 Il cavo bus deve essere collegato ai terminali X2 e X3 (sub-D 9 femmina) posti sul pannello frontale del convertitore.

Questi due terminali sono ponticellati internamente. L’installatore può collegare entrambi i terminali (uno per i segnali di ingresso e uno per i segnali di uscita), oppure usare un unico terminale con un cavo predisposto ingresso/uscita.

Per il pin-out dei terminali X2 e X3, e lo schema di collegamento del cavo bus di campo, consultare il Capitolo 7 del Manuale di Installazione.

DGV300 Il cavo bus è collegato al terminale X4 (sub-D 9 femmina) posto sul pannello frontale del convertitore.

Per il pin-out del terminale X4 e lo schema di collegamento del cavo bus di campo, consultare il Capitolo 8 del Manuale di Installazione.


Capitolo 4 - Programmare il DGV

Introduzione Questo capitolo contiene le informazioni per la configurazione del DGV come nodo PROFIBUS-DP slave.

Configurare il sistema

Una volta eseguita l’installazione meccanica ed elettrica del convertitore secondo le istruzioni nel Manuale di Istallazione e Manuale Firmware, l’utilizzatore dovrà configurare il proprio sistema ed avviare la comunicazione tra la stazione master (controllore esterno) e il o i convertitori collegati alla rete PROFIBUS.

Per tutto ciò che riguarda la configurazione della stazione master si dovrà fare riferimento alla documentazione tecnica del master.

Configurare e programmare il

convertitore

Il file GSD fornito da ABB Sace per DGV è compatibile con apparecchi master di vari costruttori.

La procedura per attivare la comunicazione tra l’apparecchio master ed il convertitore consiste nel configurare i Parametri PROFIBUS profile-specific, riservati cioè al profilo PROFIBUS per azionamenti a velocità variabile.

Per attivare la comunicazione PROFIBUS:

• Il master deve poter inviare e ricevere messaggi PPO-tipo 2

• L’utente deve assegnare un indirizzo di nodo a ciascun convertitore collegato alla rete PROFIBUS, usando i parametri del convertitore (Node Address) o i selettori posti sul pannello frontale.

• Il parametro Control Mode deve essere opportunamente impostato (consultare il Capitolo 6).

Se il numero di nodo è stato assegnato usando i parametri convertitore, è sempre possibile modificare tale indirizzo tramite il parametro PNU 918, Node Address.

La lista completa dei parametri accessibili in lettura/scrittura attraverso la rete PROFIBUS è riportata in Appendice A - Lista dei Parametri.

Una volta avviata la comunicazione, controllare sempre i parametri di configurazione dell’azionamento prima di abilitare il convertitore.

Il valore di alcuni parametri può variare in relazione alla taglia del convertitore e al tipo di applicazione configurata (Consultare il Manuale di Installazione e il Manuale Firmware).

Per evitare modifiche indesiderate, proteggere l’accesso ai dati di sistema e al programma sorgente della stazione master.


Capitolo 4 - Programmare il DGV

Parametri PROFIBUS profile-specific

Questi parametri sono necessari per la comunicazione, l’identificazione del dispositivo e la compatibilità con i protocolli FMA e FMS.

PNU Tipo di dati Descrizione

900 Octet-String12 PPO-1 write. Accesso in scrittura PPO-tipo 1 (compatibilità FMS)

901 Octet-String20 PPO-2 write. Accesso in scrittura PPO-tipo 2

904 Octet-String4 Current PPO-write. PPO in scrittura

907 Unsigned16 PPO-1 read. Accesso in lettura PPO-tipo 1 (compatibilità FMS)

908 Octet-String12 PPO-2 read. Accesso in lettura PPO-tipo 2

911 Octet-String20 Current PPO-read. PPO in lettura

918 Unsigned16 Node Address. Indirizzo di nodo del convertitore (1-127)

922 Unsigned16 Telegram Selection. Selezione della struttura del telegramma: 101 Struttura standard 101 102 Struttura standard 102

930 Unsigned16 Modes of Operation. Selezione del modo operativo:

- 3 Torque Mode - 2 Analog Torque Mode - 1 Analog Speed Mode

0 N.A. 1 Speed Mode 2 Positioning Mode

945 Array[64] Unsigned16

Fault Number. L’indice 0 contiene il codice di errore visualizzato a display (vedi Appendice B - Codici a display)

953 Unsigned16 Alarm. Indica presenza di un allarme (warning). Bit 0 posto a 1 indica allarme I⋅t presente Bit 1 posto a 1 indica allarme I^2⋅t presente Bit 2 posto a 1 indica fine corsa SW negativo superato Bit 3 posto a 1 indica fine corsa SW positivo superato Bit 4 posto a 1 indica zero asse assente (senza honimg) Bit 5 posto a 1 indica errore posizionatore modulo assoluto Bit 6 posto a 1 indica selezione tabella non valida Bit 7 posto a 1 indica attivazione contemporanea Jog1-Jog2

964 Visible-String46 Device Identification. Breve descrizione dell’apparecchio.

965 Octet-String2 Software Version. Versione software del convertitore.

966 Octet-String4 (Compatibilità FMA)

967 Unsigned16 Control Word. Parola di controllo

968 Unsigned16 Status Word. Parola di stato

971 Unsigned16 Freeze Configuration. Valore 1 comanda il salvataggio dei dati nella memoria flash del convertitore

Nota. Dopo un comando di Freeze, riportare sempre a 0 il valore del PNU 971.


Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS

Introduzione Questo capitolo descrive il contenuto dei messaggi PROFIBUS utilizzati per la comunicazione con l’azionamento, e le specifiche per il controllo remoto del DGV.

Il protocollo di comunicazione PROFIBUS consente la trasmissione ciclica di dati ed il controllo remoto di un gran numero di periferiche e apparecchiature di campo.

Per il trasferimento di dati il protocollo PROFIBUS usa i cosiddetti messaggi PPO (Parameter/Process Data Object), cioè un telegramma di dati con cui il master controlla e comanda le periferiche distribuite sul campo. Il contenuto ed il significato dei telegrammi è prestabilito dallo standard PROFIBUS in base al tipo di apparecchiatura.

Messaggi PPO Il profilo PROFIBUS definisce cinque messaggi PPO di differente lunghezza. Da una lunghezza minima di due word per il PPO Tipo 3 ad un massimo di quattordici word per il PPO Tipo 5.

Il telegramma PPO è costituito da

• L’area Parameter Identification per la lettura/scrittura dei parametri

• e l’area Process Data per il trasferimento delle informazioni di processo.

I Convertitori DGV equipaggiati con Moduli PROFIBUS-DP utilizzano il PPO Tipo 2, per una lunghezza massima di dieci word.



Parameter

Identification Process Data

CW REF PD1 PD2 PD3 PD4 PD5 PD6 PD7 PD8 ID IND VALUE SW ACT PD1 PD2 PD3 PD4 PD5 PD6 PD7 PD8

Tipo 1

Tipo 2

Tipo 3

Tipo 4

Tipo 5

Abbreviazioni

Parameter Identification ID – Identification, codice di richiesta/risposta e numero del parametro

IND – Sub-Index , sottoindice per parametri ad array

VALUE – Valore numerico del parametro in doppia precisione, double word

Process Data Nel telegramma PPO da master a slave:

CW – Control Word

REF – Riferimento digitale esterno di processo

PD1 ÷ PD8 – Dati di processo definiti dal costruttore (manufacturer-specific)

Nel telegramma PPO da slave a master:

SW – Status Word

ACT – Actual Value o valori istantanei di processo

PD1 ÷ PD8 – Dati di processo definiti dal costruttore (manufacturer-specific)



Parameter Identification

L’area Parameter Identification del telegramma PPO è dedicata alla trasmissione dei parametri. È costituita da otto byte, di cui una word per il campo ID, una word per il campo IND, due word per il campo VALUE.

Parameter

Identification …

ID IND VALUE …

Tipo 2

…

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Codice di richiesta/risposta

Nonusato Numero del parametro (PNU)

Il campo ID contiene

- il codice della richiesta usato dal master quando invia un comando, oppure il codice di risposta se è lo slave ad inviare una risposta al master,

- ed il numero del parametro (PNU).

Il campo IND contiene nel byte alto il sottoindice (0..31) del parametro che si sta leggendo o modificando.

Il campo VALUE contiene il valore del parametro che si sta leggendo o modificando secondo il codice di richiesta/risposta.

Le tabelle seguenti mostrano i codici ID di richiesta/risposta.

Codici di richiesta

Codice Richiesta

Significato Risposta Positiva

Risposta Negativa

0 Nessuna richiesta 0 7 / 8

1 Richiedere il valore del parametro 2 7 / 8

3 Variare il valore del parametro (double word) 2 7 / 8

Altri … - 7 / 8

Codici di risposta

Codice Risposta

Significato

0 Nessuna richiesta

2 Trasmette il valore del parametro (double word)

7 Richiesta non eseguibile: il campo VALUE contiene un codice di errore generico (18)

8 Impossibilità di servizio del campo Parameter Identification



Esempio: lettura di un parametro

Per mezzo del PPO-write, il master invia allo slave il codice di richiesta “lettura di un parametro”. Lo slave risponde inviando il valore del parametro per mezzo del PPO-read.

Ad esempio, il master interroga il parametro PNU 918 (396h), Node Address.


ID IND VALUE …

Richiesta 1396 0000 0000 0000 …

Codice di richiesta: lettura di un parametro

Numero del Parametro PNU 918 (dec)

Lo slave invia il valore del parametro, ossia l’indirizzo di nodo Profibus.

Parameter Identification ID IND VALUE …

Risposta 2396 0000 0000 0003 …

Codice di risposta: lettura di un parametro


Valore del parametro

Nota che il convertitore (slave) osserva continuamente i messaggi spediti dal master di rete e risponde ad ogni richiesta valida inviando le informazioni di stato.



Esempio: scrittura di un parametro

Per mezzo del PPO-write, il master invia allo slave il codice di richiesta “variare il valore di un parametro”. The slave executes the task request and responds with PPO read.

Ad esempio il parametro PNU 971 (3CBh), Freeze Configuration, permette di salvare le impostazioni del convertitore in memoria flash.

Portando il valore del parametro da 0 a 1


ID IND VALUE …

Richiesta 33CB 0000 0000 0001 …

il convertitore salva in memoria Flash i dati della propria configurazione, e risponde inviando il valore del parametro modificato:


ID IND VALUE …

Risposta 23CB 0000 0000 0001 …

Codice di richiesta: scrittura di un parametro


Codice di risposta: lettura di un parametro


Valore del parametro

Una volta eseguita questa operazione Freeze Configuration, riportare a 0 il valore del PNU 971.



Process Data L’area Process Data è impiegata per il trasferimento delle informazioni di stato. Essa consiste di sei word per il telegramma PPO Tipo 2 adottato con il DGV.

Nel PPO write da master a slave il Process Data contiene

- la Control Word (CW), una informazione codificata a bit word per il controllo dello stato del convertitore,

- ed altre word (REF, PD1 ÷ PD4) per l’invio dei riferimenti digitali di posizione, velocità o coppia a seconda del modo operativo selezionato (PNU 930, Modes of Operation).

Nel PPO read da slave a master il Process Data invia

- la Status Word (SW) una informazione codificata a bit word per le informazioni di stato del convertitore,

- e altre word (ACT, PD1 ÷ PD4) con i valori istantanei delle variabili di processo.

Process Data CW REF PD1 PD2 PD3 PD4 SW ACT PD1 PD2 PD3 PD4

…

…

Control Word La parola di comando o Control Word (parametro PROFIBUS 967, o PNU 967) è il parametro con cui il master controlla lo stato dello slave. Il master invia la Control Word al convertitore tramite il bus di campo.

Status Word Quando il convertitore riceve la Control Word, commuta nello stato previsto dall’istruzione codificata a bit, e risponde al master con le informazioni di stato codificate nella parola di stato o Status Word (parametro PROFIBUS 968, o PNU 968).

Riferimenti e Valori Istantanei

I riferimenti digitali (REF, PD1 ÷ PD4) ed i valori istantanei (ACT, PD1 ÷ PD4) delle variabili di processo possono essere in precisione word, 16-bit, o double word, 32-bit. La scala e la precisione di queste variabili così come il significato della Control Word e Status Word dipendono dal modo operativo.

Il contenuto del Process Data dipende dal modo operativo (PNU 930 “Operating Mode”) e dalla struttura del telegramma (PNU 922 “Telegram Selection”). Vedi Configurazione del Process Data.



Modo Velocità L'abilitazione del convertitore al controllo in velocità avviene seguendo un'opportuna sequenza di commutazioni dei bit della Control Word. Ad ogni commutazione di un bit della Control Word corrisponde una variazione di stato del convertitore, e quindi la commutazione di un bit della Status Word. La Macchina a Stati Modo Velocità rappresenta la sequenza di stati dell’azionamento.

La selezione del modo operativo Velocità si ottiene assegnando al parametro PNU 930 valore “1 - Speed Mode”. In Appendice A - Parametri PROFIBUS sono riportati i parametri caratteristici del DGV.

Control Word La tabella seguente mostra l’assegnazione dei bit della Control Word per il modo Velocità ed una breve descrizione del significato di ciascun bit. La presenza di un asterisco indica che il significato del bit è specifico per il modo Velocità, mentre gli altri sono comuni anche al Modo Posizionatore. Il testo in grassetto si riferisce agli stati presentati nella macchina a stati.

Bit Significato Valore Stato Commenti

0 ON / READY 1 READY FOR OPERATION

Commuta nello stato READY FOR OPERATION

OFF1 0 OFF1 ACTIVE Arresto di emergenza con rampa di frenata impostata con ill parametro Quick Stop Decelaration, PNU 1205. Da questo stato commuta in READY TO SWITCH ON se non sono attivi i blocchi OFF2, OFF3

1 OPERATING CONDITION

1 READY TO SWITCH ON

OFF2 non attivo, condizione per il funzionamento

OFF2 0 OFF2 ACTIVE Arresto di emergenza, blocco degli impulsi e convertitore disabilitato. Da OFF2 ACTIVE commuta in SWITCH-ON INHIBITED




OFF3 0 OFF3 ACTIVE Arresto di emergenza, frenatura dinamica attiva. Da OFF3 ACTIVE commuta in SWITCH-ON INHIBITED

3 OPERATION ENABLED

1 OPERATION ENABLED

Abilita il convertitore al funzionamento operativo

OPERATION INHIBITED

0 OPERATION INHIBITED

Disabilita il funzionamento operativo, frenatura dinamica attiva. Da qui si porta in READY FOR OPERATION

4 OPERATION ENABLED

1 OPERATION ENABLED

Condizione per il funzionamento

* INHIBIT RAMP

0 INHIBIT RAMP-FUNCTION GENERATOR

Inibisce il generatore di rampe, rampa impostata a 0

5 * RAMP ENABLE

1 RAMP-GENERATOR ENABLED

Abilita il generatore di rampa

* STOP RAMP 0 STOP RAMP-GENERATOR

Disabilita il generatore di rampa e congela l’ultimo valore

6 * RAMP_ REF ENABLE

1 REFERENCE SETPOINT ENABLE

Abilita il riferimento in ingresso al generatore di rampa

* RAMP_ REF INHIBIT

0 REFERENCE SETPOINT INHIBITED

Pone a zero il riferimento in ingresso al generatore di rampa

7 ACKNOW-LEDGE

0 ! 1 SWITCH-ON INHIBITED

Ripristina un fault con fronte di salita positivo se si Quando il fault viene annullato, commuta in SWITCH-ON INHIBITED

OK 0 (normali condizioni operative)



8 * Non usato --

9 * Non usato --

10 ENABLE REMOTE CONTROL

1 Abilita il controllo remoto con PROFIBUS-DP

INHIBIT REMOTE CONTROL

0 Disabilita il controllo remoto con PROFIBUS-DP, abilita il controllo locale con RS232

11 * Non usato --

12 * Non usato --

13 * Non usato --

14 * Non usato --

15 ACTIVATE DIRECT MOTION TASK

1 Opzione “Telegramma 102”. L’azionamento applica i riferimenti digitali da bus di campo, o comandi “diretti”.

INTERNAL MOTION TASK

0 Opzione “Telegramma 102”. L’azionamento applica i riferimenti interni programmati nelle tabelle di moto, o comandi “interni”.



Status Word Nel telegramma PPO read il convertitore invia al master la parola di stato, o Status Word. L’informazione di stato codificata rappresenta lo stato del convertitore.

La tabella seguente mostra l’assegnazione dei bit della Status Word per il modo Velocità ed una breve descrizione del significato di ciascun bit. La presenza di un asterisco indica che il significato del bit è specifico per il modo Velocità, mentre gli altri sono comuni anche al Modo Posizionatore. Il testo in grassetto si riferisce agli stati presentati nella macchina a stati.


READY 1 READY TO SWITCH ON

Convertitore alimentato, modulazione inibita 0

SWITCH-ON INHIBITED

NOT READY 0 Non pronto

OPERATING CONDITION

1 READY FOR OPERATION

In risposta al bit 0 posto ad 1 della control word 1

OFF1 0 OFF1 ACTIVE Non pronto

OPERATING CONDITION

1 OPERATION ENABLED

Condizione per il funzionamento 2

DISABLED 0 READY FOR OPERATION

Convertitore alimentato, funzionamento disabilitato

FAULT 1 FAULT Convertitore disabilitato 3

OK 0 Assenza di errori

OK 1 Assenza di errori 4


OK 1 Assenza di errori 5


OPERATION INHIBITED

1 SWITCH-ON INHIBITED

Convertitore bloccato, si sblocca con lo stato OFF1 ACTIVE seguito dal comando ON / READY, bit 0 della control word posto ad 1.

6


ALARM 1 Presenza di un allarme. Esaminare il codice dell’allarme nel PNU 953.

7

NO ALARM 0 Ok

8 * AT SETPOINT


Segnala che il target di velocità è stato raggiunto ed è in tolleranza rispetto ai parametri Speed Monitoring Time, PNU 1107, e Speed Window, PNU 1108.

* OUT OF RANGE

0 Valore istantaneo della velocità fuori tolleranza rispetto ai parametri Speed Monitoring Time e Speed Window.

REMOTE 1 Controllo remoto, in risposta al bit 10 della control word posto ad 1

9

LOCAL 0 Controllo locale

10 * MIN SPEED REACHED

1 Segnala se la velocità istantanea ha superato la soglia minima impostata con il parametro Min Speed, PNU 1106.

* MIN SPEED NOT REACHED

0 Velocità istantanea inferiore alla soglia minima impostata in Min Speed, PNU 1106.

11 * REFERENCE 1 Homing presente

* NO REFERENCE 0 Homing non presente

12 * Non usato --



13 * Non usato --

14 * Non usato --

15 * Non usato --



Macchina a Stati Modo Velocità

SW ITCH-ON INHIBITED

READY TO SW ITCH-ON

READY FOR OPERATION

OPERATION INHIBITED

A B C D

(CW Bit3 = 0)

(SW Bit2 = 0)

OFF1 ACTIVE

Da qualsiasi stato

OFF1 (CW Bit0 = 0)

(SW Bit1 = 0)

MAINS OFF

Power ON

(CW Bit3 = 1)

(CW = xxxx x1xx xxxx x111)

(SW Bit0 = 1, Bit4 = 1 e Bit5 = 1)

(SW Bit6 = 1)


(SW Bit1 = 1)

(CW Bit6 = 0)

D

OPERATION ENABLED

B C D

(CW Bit4 = 0)

(SW Bit2 = 1)

(CW Bit4 = 1, Bit5 = 1 e Bit6 = 1)

(CW Bit5 = 0)

C D A B C

OPERATING

D

OFF3 ACTIVE

Da qualsiasi stato

OFF3 (CW Bit2 = 0)

(SW Bit5 = 0)OFF2

ACTIVE

Da qualsiasi stato

OFF2 (CW Bit1 = 0)

(SW Bit4 = 0)

FAULT

Da qualsiasi stato

Fault

(SW Bit3 = 1)

(CW Bit7 = 1)

CW = Control W ord SW = Status W ord



Modo Posizionatore

L'abilitazione del convertitore al controllo in posizione avviene seguendo un'opportuna sequenza di commutazioni dei bit della Control Word. Ad ogni commutazione di un bit della Control Word corrisponde una variazione di stato del convertitore, e quindi la commutazione di un bit della Status Word. La Macchina a Stati Modo Posizionatore rappresenta la sequenza di stati dell’azionamento.

La selezione del modo operativo Posizione si ottiene assegnando al parametro PNU 930 valore “2 - Positioning Mode”. In Appendice A - Parametri PROFIBUS sono riportati i parametri caratteristici del DGV.

Control Word La tabella seguente mostra l’assegnazione dei bit della Control Word per il Modo Posizionatore ed una breve descrizione del significato di ciascun bit. La presenza di un asterisco indica che il significato del bit è specifico per il modo Velocità, mentre gli altri sono comuni anche al Modo Posizionatore. Il testo in grassetto si riferisce agli stati presentati nella macchina a stati.




OFF1 0 OFF1 ACTIVE Arresto di emergenza con rampa di frenata parametro Quick Stop Decelaration, PNU 1205. Da questo stato commuta in READY TO SWITCH ON se non sono attivi i blocchi OFF2, OFF3









3 OPERATION ENABLED

1 OPERATION ENABLED

Abilita il convertitore al funzionamento operativo (OPERATION ENABLED)

OPERATION INHIBITED


Disabilita il funzionamento operativo, (OPERATION INHIBITED) frenatura dinamica attiva. Da qui si porta in READY FOR OPERATION

4 OPERATION ENABLED

1 OPERATION ENABLED

Condizione per il funzionamento. Un comando al drive viene attivato con una transizione del bit 6.

*

STOP STOP Sospende ed annulla un comando di posizionamento, il convertitore frena con decelerazione massima fino a velocità 0

5 *

OPERATION ENABLED

1 OPERATION ENABLED


* INTERME-DIATE STOP

0 INTERMEDIATE STOP

Stop temporaneo. Sospende un commando di posizionamento, il convertitore frena con rampa fino a velocità 0. Il posizionamento non viene annullato; viene ripreso quando il bit 5 torna a 1

6 * ACTIVATE DRIVE TASK

1 ! 0

0 ! 1

DRIVE TASK ACTIVE

Ogni transizione abilita un comando di posizionamento od un nuovo riferimento. La transizione è permessa solo con bit 11 posto a 1 (homing) ed il bit 12 della status word che conferma la fine del precedente posizionamento.

7 ACKNOW-LEDGE



OK 0 (normali condizioni operative)



8 * INCHING1 ON

1 INCHING Requisito indispensabile: il convertitore è abilitato e non c’è nessun posizionamento in esecuzione. Esegue il comando di jogging con velocità Jogging Speed 1, PNU 1255.

* INCHING1 OFF

0 INCHING Jogging1 off

9 * INCHING2 ON

1 INCHING Requisito indispensabile: il convertitore è abilitato e non c’è nessun posizionamento in esecuzione. Esegue il comando di jogging con velocità Jogging Speed 2, PNU 1256.

* INCHING2 OFF

0 INCHING Jogging2 off





11 * START REFERENC-ING

0 ! 1 REFERENCING Quando sono in stato di READY FOR OPERATION, la transizione da 0 a 1 inizia la procedura di homing . Bit 11 della Status Word si porta da 0 a 1 ad homing concluso.

* STOP REFERENC-ING

0 REFERENCING Sospende ed annulla la procedura di homing. Il convertitore frena con rampa.

12 * RELATIVE POSITION-ING

1 OPERATING STATUS

Posizionatore relativo incrementale. Esegue un posizionamento per ogni transizione del bit 6, ACTIVATE DRIVE TASK

* ABSOLUTE POSITION-ING

0 OPERATING STATUS

Posizionatore assoluto. Esegue un posizionamento quando il convertitore è abilitato

13 * CHANGE SET IMMEDIATELY

1 OPERATING STATUS

Esegue il nuovo target di posizione immediatamente dopo l’ultimo posizionamento.

* SINGLE SETPOINT

0 OPERATING STATUS

Conclude l’ultimo posizionamento prima di accettare un nuovo target di posizione.

14 * SYNCHRO NIZE

1 OPERATING STATUS

Con fronte di salita positivo, abilita la funzione di sincronizzazione. Questa funzione è attiva se PNU 304, Encoder Interface Emulation, è posto a 2- Reference Input, oppure 3- Feedback Input.

* STOP SYNCHRO NIZATION

0 OPERATING STATUS

Disattiva la funzione di sincronizzazione.







Status Word Nel PPO read il convertitore invia al master la parola di stato, o Status Word. L’informazione di stato codificata rappresenta lo stato del convertitore.

La tabella seguente mostra l’assegnazione dei bit della Status Word per il Modo Posizionatore ed una breve descrizione del significato di ciascun bit. La presenza di un asterisco indica che il significato del bit è specifico per il Modo Posizionatore, mentre gli altri sono comuni anche al modo Velocità. Il testo in grassetto si riferisce agli stati presentati nella macchina a stati.


0 READY 1 READY TO SWITCH ON

Convertitore alimentato, modulazione inibita

NOT READY 0 SWITCH-ON INHIBITED

Non pronto



In risposta al bit 0 posto a 1 della control word



1 OPERATION ENABLED



Convertitore disabilitato

3 FAULT 1 FAULT Convertitore disabilitato

OK 0

4 OK 1


OK 1 5




Convertitore bloccato, si sblocca con lo stato OFF1 ACTIVE seguito dal comando ON / READY, bit 0 della Control Word posto a 1

OK 0

7 ALARM 1 Presenza di un allarme. Esaminare il codice dell’allarme nel PNU 953.

NO ALARM 0 Ok

8 * OK Lo scarto tra riferimento di posizione e posizione istantanea è inferiore al limite di errore di posizione definito dal parametro Following Error Window, PNU 1209.

* CONTOURING ERROR

FAULT Errore di posizione. Errore superiore al limite definito con il parametro Following Error Window, PNU 1209.

9 REMOTE 1 Controllo remoto, in risposta al bit 10 posto a 1 della Control Word


10 * SETPOINT POSITION

OPERATING Segnala che il target di posizione è stato raggiunto ed è in tolleranza rispetto ai parametri, PNU 1215, Position Monitoring Time e Position Window, PNU 1210.

* POSITION ERROR

FAULT Posizionamento errato. Verificare i parametri, PNU 1215, Position Monitoring Time e Position Window, PNU 1210.

11 * REFERENCE 1 REFERENCING Homing presente

* NO REFERENCE 0 REFERENCING Homing non presente



12 * ACKNOW-LEDGE

1 ! 0

0 ! 1

OPERATING Ogni transizione conferma la ricezione di un task di posizionamento o riferimento di posizione esterno. Ha lo stesso valore del bit 6 della Control Word.

13 * DRIVE STATIONARY

1 Velocità inferiore alla soglia impostata con il parametro PNU 1106, Min Speed.

* DRIVE MOVING 0 Velocità superiore alla soglia impostata in Min Speed, PNU 1106; è in corso un posizionamento.

14 * REFERENCING ERROR

1 REFERENCING Errore durante la procedura di homing

* OK 0

15 * SYNC REACHED 1 OPERATING Sincronizzazione assi raggiunta, sincronizzazione in velocità o posizione in funzione del PNU 1240, Synchronization Type.

* NO SYNC 0 Sincronizzazione non raggiunta.



Macchina a Stati Modo Posizionatore

SW ITCH-ON INHIBITED

READY TO SW ITCH-ON

READY FOR OPERATION

OPERATION INHIBITED

A B C D

(CW Bit3 = 0)

(SW Bit2 = 0)

OFF1 ACTIVE

Da qualsiasi stato

OFF1 (CW Bit0 = 0)

(SW Bit1 = 0)

MAINS OFF

Power ON

(CW Bit3 = 1)


(SW Bit0 = 1, Bit4 = 1 e Bit5 = 1)

(SW Bit6 = 1)


(SW Bit1 = 1)

B C D

(CW Bit4 = 0)

OFF3 ACTIVE

Da qualsiasi stato

OFF3 (CW Bit2 = 0)

(SW Bit5 = 0)OFF2

ACTIVE

Da qualsiasi stato

OFF2 (CW Bit1 = 0)

(SW Bit4 = 0)

FAULT

Da qualsiasi stato

Fault

(SW Bit3 = 1)

(CW Bit7 = 1)

CW = Control W ord SW = Status W ord

Continua nella pagina successiva



(CW Bit4 = 1, Bit5 = 1 e Bit6 = 1)

OPERATION ENABLED (SW Bit2 = 1)

INCHING

(CW Bit8 o Bit9 = 1)

Inching concluso (CW Bit8 e Bit9 = 0)

REFERENCING

(CW Bit11 = 1)

Referencing concluso

DRIVE TASK ACTIVE

Stop temporaneo (CW Bit5 = 0)

Attiva un nuovo posizionamento o riferimento di posizione

Posizionamento terminato

Continua dalla pagina precedente

STOP

(CW Bit4 = 0)

INTERMEDIATE STOP

Convertitore stazionario (SW Bit13 = 1)

Riprende il posizionamento (CW Bit5 = 1)

Inching Referencing



Modo Coppia Oltre al controllo in velocità e posizione, gli azionamenti brushless dispongono comunemente della cosiddetta funzione di controllo della Coppia-Corrente.

Per il controllo remoto PROFIBUS denominiamo questa funzione Modo Coppia. Come per i precedenti modi Velocità e Posizione, è possibile selezionare il Modo Coppia tramite il parametro PNU 930, assegnando in questo caso valore “–3 – Torque Mode”.

Qui si utilizza la macchina a stati del Modo Velocità.

Control Word La tabella seguente mostra l’assegnazione dei bit della Control Word per il modo Coppia ed una breve descrizione del significato di ciascun bit. La presenza di un asterisco indica che il significato del bit è specifico per il modo Coppia, mentre gli altri sono comuni anche ai modi Velocità e Posizione.




OFF1 0 OFF1 ACTIVE Arresto di emergenza con rampa di frenata parametro Quick Stop Time, PNU 1105. Da questo stato commuta in READY TO SWITCH ON se non sono attivi i blocchi OFF2, OFF3









3 OPERATION ENABLED

1 OPERATION ENABLED


OPERATION INHIBITED


Disabilita il funzionamento operativo (OPERATION INHIBITED), frenatura dinamica attiva. Da qui si porta in READY FOR OPERATION

4 * Non usato --

5 * Non usato --

6 * ENABLE SETPOINT


Abilita il riferimento digitale di corrente

* INHIBIT SETPOINT


Pone a zero il riferimento digitale di corrente

7 ACKNOW-LEDGE



Non usato 0 (normali condizioni operative)

8 * Non usato --

9 * Non usato --





11 * Non usato --



12 * Non usato --

13 * Non usato --

14 * Non usato --







Status Word La tabella seguente mostra l’assegnazione dei bit della Status Word per il modo Coppia ed una breve descrizione del significato di ciascun bit. Lapresenza di un asterisco indica che il significato del bit è specifico per il modo Coppia, mentre gli altri sono comuni anche ai modi Velocità e Posizione.





Non pronto






1 OPERATION ENABLED





OK 0

4 OK 1


OK 1 5




Convertitore bloccato (SWITCH-ON INHIBITED), si blocca con lo stato OFF1 ACTIVE seguito dal comando ON / READY, bit 0 della control word posto a 1.



NO ALARM 0 Ok

8 * Non usato --




1 Segnala se la velocità istantanea ha superato la soglia minima impostata con il parametro Min Speed, PNU 1106.



11 * Non usato --

12 * Non usato --

13 * Non usato --

14 * Non usato --

15 * Non usato --



Modo Coppia Analogica

Il controllo della Coppia-Corrente è possibile anche con il modo Analog Torque. Con questo modo operativo (PNU 930 posto a “-2 - Analog torque Mode”) il DGV è abilitato dalla Control Word e monitorato per mezzo della Status Word, mentre il riferimento di coppia può essere fornito solo dall’input analogico.


Control Word La tabella seguente mostra l’assegnazione dei bit della Control Word per il Modo Coppia Analogica, ed una breve descrizione del significato di ciascun bit. La presenza di un asterisco indica che il significato del bit è specifico per questo modo operativo.













3 OPERATION ENABLED

1 OPERATION ENABLED


OPERATION INHIBITED



4 * Non usato --

5 * Non usato --

6 * ENABLE SETPOINT


Abilita il riferimento di corrente

* INHIBIT SETPOINT


Pone a zero il riferimento di corrente

7 ACKNOW-LEDGE



OK 0 (Normali condizioni operative)

8 * Non usato --

9 * Non usato --





11 * Non usato --

12 * Non usato --



13 * Non usato --

14 * Non usato --

15 * Non usato --

Status Word La tabella seguente mostra l’assegnazione dei bit della Status Word per il modo Analog Torque Mode, ed una breve descrizione del significato di ciascun bit. La presenza di un asterisco indica che il significato del bit è specifico per questo modo operativo.





Non pronto






1 OPERATION ENABLED





OK 0

4 OK 1


OK 1 5




Convertitore bloccato (SWITCH-ON INHIBITED), si blocca con lo stato OFF1 ACTIVE seguito dal comando ON / READY, bit 0 della control word posto a 1



NO ALARM 0 Ok

8 * Non usato -- --




1 La velocità istantanea ha superato la soglia minima impostata con il parametro Min Speed, PNU 1106.



11 * Non usato --

12 * Non usato --

13 * Non usato --

14 * Non usato --

15 * Non usato --



Modo Velocità Analogica

Il controllo della Velocità è possibile anche con il modo operativo Analog Speed. Con questo modo operativo (PNU 930 posto a -1) il DGV è abilitato dalla Control Word e monitorato per mezzo della Status Word, mentre il riferimento di velocità può essere fornito solo dall’input analogico.


Control Word La tabella seguente mostra l’assegnazione dei bit della Control Word per il modo Analog Speed, ed una breve descrizione del significato di ciascun bit. La presenza di un asterisco indica che il significato del bit è specifico per questo modo operativo.













3 OPERATION ENABLED

1 OPERATION ENABLED


OPERATION INHIBITED



4 * Non usato --

5 * Non usato --

6 * ENABLE SETPOINT


Abilita il riferimento di velocità

* INHIBIT SETPOINT


Pone a zero il riferimento di velocità

7 ACKNOW-LEDGE



OK 0 (Normali condizioni operative)

8 * Non usato --

9 * Non usato --





11 * Non usato --

12 * Non usato --



13 * Non usato --

14 * Non usato --

15 * Non usato --

Status Word La tabella seguente mostra l’assegnazione dei bit della Status Word per il modo Analog Speed Mode, ed una breve descrizione del significato di ciascun bit. La presenza di un asterisco indica che il significato del bit è specifico per questo modo operativo.





Non pronto






1 OPERATION ENABLED





OK 0

4 OK 1


OK 1 5




Convertitore bloccato (SWITCH-ON INHIBITED), si blocca con lo stato OFF1 ACTIVE seguito dal comando ON / READY, bit 0 della control word posto a 1



NO ALARM 0 Ok

8 * Non usato -- --




1 La velocità istantanea ha superato la soglia minima impostata con il parametro Min Speed, PNU 1106.



11 * REFERENCE 1 Homing presente

* NO REFERENCE 0 Homing non presente

12 * Non usato --

13 * Non usato --

14 * Non usato --

15 * Non usato --



Configurazione dei Process Data

La struttura del Process Data può essere scelta tra due configurazioni standard utilizzando PNU 922 “Telegram Selection”.

Telegramma 101 Ponendo PNU 922 = 101, i Process Data di comando e di stato hanno la struttura standard del “Telegramma 101”, predefinita per ciascun modo operativo12.

Modo Velocità (PNU 930 = 1)


Control Word PNU 967

Direct Target Velocity PNU 1111 - - Control Word 2

PNU 1010

Status Word PNU 968

Actual Velocity PNU 1101

Actual Position PNU 1201

Status Word 2 PNU 1011

Modo Posizionatore (PNU 930 = 2)



Direct Target Position PNU 1231

Direct Profile Velocity PNU 1232

Control Word 2 PNU 1010

Status Word PNU 968




1 Si noti che il controllo dell’azionamento può essere in ogni caso effettuato utilizzando comandi “diretti” da bus di campo (“Direct Target Position”, “Direct Target Velocity", etc.), o comandi “interni” da tabelle di moto (Target Position, Target Velocity, etc.) selezionate tramite Control Word 2. Nel caso di “Telegramma 101”, PNU 1223 “Motion Type Selection” consente la commutazione tra comandi interni/diretti: con PNU 1223 posto a “1 - Internal", vengono applicati i dati delle tabelle di moto; con PNU 1223 posto a “2 - Fieldbus", vengono applicati i riferimenti digitali diretti. Consultare Capitolo 6 – Comandi “Diretti” / “Interni”. 2 In tutti i modi operativi, l’unità di misura di posizione e velocità dipendono dal PNU 1214 “Axis Type”: [metri] e [metri/secondo] per asse lineare, [gradi] e [gradi/secondo] per asse rotativo.



Modo Velocità Analogica (PNU 930 = -1)


Control Word PNU 967 - - - - Control Word 2

PNU 1010

Status Word PNU 968




Nota. Con il Telegramma 101 sono a disposizione funzioni extra nei modi “Analog Torque Mode” e “Torque Mode”. I dati di processo PD3 possono essere impiegati per il pilotaggio remoto di altri apparecchi impostando alcuni ingressi/uscite del DGV a “0 - Disabled” (vedi Appendice A, PNU 1400 e PNU 1401).

Modo Coppia Analogica (PNU 930 = -2)


Control Word PNU 967 - - - - PNU

1401 Control Word 2

PNU 1010

Status Word PNU 968

Actual Torque PNU 1301


PNU 1400

PNU 1401


Modo Coppia (PNU 930 = -3)



Direct Target Torque

PNU 1303 - - - PNU

1401 Control Word 2

PNU 1010

Status Word PNU 968



PNU 1400

PNU 1401




Telegramma 102 Ponendo PNU 922 = 102, i Process Data di comando e di stato hanno la struttura standard del “Telegramma 102”, predefinita per ciascun modo operativo1.

Modo Velocità (PNU 930 = 1)



Direct Target Velocity PNU 1111

Direct Accele-ration Override

PNU 1233

Torque Reduction PNU 1110


Status Word PNU 968



Average Torque PNU 1302


Modo Posizionatore (PNU 930 = 2)



Direct Target Position PNU 1231

Velocity Override

PNU 1230

Direct Accele-ration Override

PNU 1233


Status Word PNU 968




1 Si noti che il controllo dell’azionamento può essere in ogni caso effettuato utilizzando comandi “diretti” o comandi “interni”. Nel caso di “Telegramma 102”, il Bit 15 della Control Word consente la commutazione tra comandi interni/diretti: con Bit 15 posto a 0 vengono applicati i dati delle tabelle di moto; con Bit 15 posto a 1 vengono applicati i riferimenti digitali diretti. Consultare Capitolo 6 – Comandi “Diretti” e Comandi “Interni”.



Modo Velocità Analogica (PNU 930 = -1)



Torque Reduction PNU 1110

- - - Control Word 2 PNU 1010

Status Word PNU 968





Modo Coppia Analogica (PNU 930 = -2)


Control Word PNU 967 - - - - Control Word 2

PNU 1010

Status Word PNU 968





Modo Coppia (PNU 930 = -3)



Direct Target Torque

PNU 1303 - - - Control Word 2

PNU 1010

Status Word PNU 968






Capitolo 6 - Descrizione delle Funzioni

Introduzione Questo Capitolo illustra le funzioni e le proprietà dei modi operativi disponibili con DGV.

Modi Operativi Il DGV con interfaccia PROFIBUS-DP è in grado di gestire diversi modi operativi (PNU 930), ciascuno dei quali soddisfa determinate applicazioni

• Il Modo Coppia Analogica effettua il controllo di coppia impiegando il riferimento di coppia fornito all’azionamento per mezzo dell’Input Digitale (+VREF, -VREF) situato sul pannello frontale del convertitore.

• Il Modo Velocità Analogica effettua il controllo di velocità impiegando il riferimento di velocità fornito all’azionamento per mezzo dell’Input Digitale (+VREF, -VREF) situato sul pannello frontale del convertitore.

• Il Modo Posizionatore effettua il controllo di posizione dell’azionamento impiegando riferimenti di posizione digitali. Sono disponibili ulteriori funzioni di posizionamento come il Posizionatore Assoluto/Relativo (Absolute/Relative Positioning), il Posizionatore Modulo (Position Modulo), differenti metodi di elaborazione dei target (Single Setpoint, Change Set Immediately), ecc. Selezionando questo modo operativo è possibile eseguire anche le funzioni di Homing, Jogging e Sincronizzazione.

• Il Modo Velocità effettua il controllo di velocità utilizzando riferimenti di velocità digitali.

• Il Modo Coppia effettua il controllo di coppia utilizzando riferimenti di coppia digitali.

Nota. Il parametro Control Mode (PNU 260) deve essere posto a "2 - Field Bus" per abilitare il controllo esterno da bus di campo e, successivamente, selezionare il modo operativo (PNU 930).



Nota. Ciascun modo, inoltre, può funzionare in controllo locale, ponendo Control Mode a "1 - Local", impostando il parametro Local Operating Mode (PNU 258), ed eventualmente configurando le tabelle. In particolare,

- Per usare il Modo Coppia Analogica localmente, è necessario impostare il PNU 258 a "1 - Analog Torque" ed alimentare l’input analogico +VREF, -VREF oppure attivare il generatore di forme d’onda (Waveform Generator) del Browser (vedi Manuale Firmware).

- Per usare il Modo Velocità Analogica localmente, è necessario impostare il PNU 258 a "1 - Analog Speed" ed alimentare l’input analogico +VREF, -VREF oppure attivare il generatore di forme d’onda (Waveform Generator) del Browser (vedi Manuale Firmware).

- Per usare il Modo Coppia localmente, è necessario impostare il PNU 258 a "3 - Digital Torque" e assegnare un riferimento di coppia digitale tramite il parametro Target Torque (PNU 1300).

- Per usare il Modo Velocità localmente, è necessario impostare il PNU 258 a "4 - Digital Speed" e assegnare un riferimento di velocità digitale tramite il parametro Target Velocity (PNU 1100).

- Per usare il Modo Posizionatore localmente, è necessario impostare il PNU 258 a "5 - Digital Position" e assegnare un riferimento di posizione tramite il parametro Target Position (PNU 1200). Questo modo operativo include anche le funzioni di homing, jogging e sincronizzazione.



Comandi “Diretti” / “Interni”

Con questa funzione è possibile gestire applicazioni miste in cui si richiede di controllare l’azionamento da bus di campo eseguendo sia riferimenti da bus di campo, detti “diretti”, sia riferimenti “interni” programmati nelle 32 tabelle di moto.

Questa funzione è disponibile nei modi Modo Posizionatore, Modo Velocità e Modo Coppia.

Come illustrato in Configurazione dei Process Data, tramite il PNU 922 “Telegram Selection” è possibile scegliere tra due configurazioni standard del telegramma (Telegramma 101 e Telegramma 102).

La commutazione tra comandi “diretti e “interni” avviene tramite:

• PNU 1223 “Motion Type Selection” per Telegramma 101

• Bit 15 della Control Word per Telegramma 102

Se si è selezionato il Telegramma 101,

- con PNU 1223 posto a “0 - Internal” vengono applicati i dati presenti nelle tabelle di moto;

- con PNU 1223 posto a “1 - Fieldbus” vengono applicati i riferimenti digitali diretti.

Se si è selezionato il Telegramma 102,

- con Bit 15 posto a 0 vengono applicati i riferimenti interni presenti nelle tabelle di moto;

- con Bit 15 posto a 1 vengono applicati i riferimenti digitali diretti.

Per il controllo “diretto” e “interno” vengono quindi utilizzati parametri differenti.

Dato Comandi Diretti Comandi Interni (32 Tabelle)

Telegramma 101 e PNU 1223 = 1

Telegramma 102 e Bit 15 = 1

• Telegramma 101 e PNU1223=0 • Telegramma 102 e Bit 15 = 0

Target di velocità (Modo Velocità) PNU 1111 PNU 1111 PNU 1100

Target di posizione (Modo Posizione) PNU 1231 PNU 1231 PNU 1200

Velocità di profilo (Modo Posizione) PNU 1232 PNU 1230

(% PNU 1232) PNU 1202

Accelerazione di profilo (Modo Posizione, Velocità) PNU 1203 PNU 1233

(% PNU 1222) PNU 1203

Decelerazione di profilo (Modo Posizione, Velocità) PNU 1204 PNU 1233

(% PNU 1221) PNU 1204

Target di coppia (Modo Coppia) PNU 1303 PNU 1303 PNU 1300



Grafico dei Comandi per Telegramma 101

PNU 260

“Control Mode” Field Bus2

Local 1

PNU 258 “Local Operating Mode”

Analogue Torque, Analog Speed, Digital Torque, Digital Speed, Digital

Position

PNU 930 “Modes of Operation” Profile Position, Profile Speed,

Profile Torque, Homing, Jogging, Synchronization

Comandi “Diretti” (da bus di campo)

Comandi “Interni” (da Tabella)

RIFERIMENTI (posizione, velocità, corrente)

Via Telegramma


Via Tabelle di moto

COMANDI DI CONTROLLO Homing, Jogging,

Motion Tables

Halt, Start Motion Task, Stop Motion Task

Ingresso Digitale

OFF ON

Via CW / CW2

Via DI/O

Ingresso Digitale

OFFON

Via CW / CW2

Via CW / CW2

COMANDI DI CONTROLLOHoming, Jogging, Halt,

Start Motion Task, Stop Motion Task, Tabelle di moto

Ingresso Digitale

OFFON

Via CW / CW2

Via DI/O

1 0 PNU 1223



Grafico dei Comandi per Telegramma 102

PNU 260

“Control Mode” Field Bus2

Local 1

PNU 258 “Local Operating Mode”

Analogue Torque, Analog Speed, Digital Torque, Digital Speed, Digital

Position

PNU 930 “Modes of Operation” Profile Position, Profile Speed,

Profile Torque, Homing, Jogging, Synchronization

Comandi “Diretti” (da bus di campo)

Comandi “Interni” (da Tabella)


Via Telegramma


Via Tabelle di moto

COMANDI DI CONTROLLO Homing, Jogging,

Motion Tables

Halt, Start Motion Task, Stop Motion Task

Ingresso Digitale

OFF ON

Via CW / CW2

Via DI/O

Ingresso Digitale

OFFON

Via CW / CW2

Via CW / CW2

COMANDI DI CONTROLLOHoming, Jogging, Halt,

Start Motion Task, Stop Motion Task, Tabelle di moto

Ingresso Digitale

OFFON

Via CW / CW2

Via DI/O

1 0 CW Bit 15



Modo Coppia Analogica

Selezionando il Modo Coppia Analogica (PNU 930 posto a “-2 - Analog Torque Mode”) si attiva il controllo di coppia con riferimento analogico. L’apparecchio può essere abilitato dalla Control Word e monitorato per mezzo della Status Word.

Il commando di corrente, che produce coppia all’albero motore, è il segnale di riferimento presente all’ingresso analogico (+VREF, -VREF). È possibile definire la scala del segnale all’ingresso analogico regolando i fattori di scala “Torque Numerator” (PNU 339) e “Torque Denominator” (PNU 363). Vedi anche paragrafo Analog I/O del Manuale Firmware.

Il segnale scalato alimenta direttamente l’anello di controllo interno del DGV, che effettua un controllo della corrente del tipo PI.

ATTENZIONE! Al fine di evitare malfunzionamenti o danni al motore, utilizzare questo modo operativo con adeguate precauzioni.

Impostazioni Modo Coppia Analogica

Una volta eseguita la configurazione automatica del DGV secondo le istruzioni fornite nel Capitolo 5 del Manuale Firmware, regolare i seguenti parametri.

Impostazioni di Base Modo Coppia Analogica

PNU Nome Valore Descrizione 930 Modes of Operation -2 Analog Torque Mode

1106 Min Speed S.A. Soglia per bit 10 della SW 339 Torque Numerator S.A. 363 Torque Denominator S.A.

Scala dell’input analogico +VREF -VREF

343 Brake Current S.A. Corrente per frenatura dinamica 379 Kp Current Gain Level Default Guadagno proporzionale 380 Tn Current Default Guadagno integrale



Modo Velocità Analogica

Selezionandoli Modo Velocità Analogica (PNU 930 posto a “-1 - Analog Speed Mode”) si attiva il controllo di velocità con riferimento analogico. L’apparecchio può essere abilitato dalla Control Word e monitorato per mezzo della Status Word.

Il commando di velocità è il segnale di riferimento presente all’ingresso analogico (+VREF, -VREF). È possibile definire la scala del segnale all’ingresso analogico regolando i fattori di scala “Speed Numerator” (PNU 336) e “Speed Denominator” (PNU 338). Vedi anche paragrafo Analog I/O del Manuale Firmware.

Il commando di velocità viene elaborato dal generatore di rampe e quindi alimenta direttamente l’anello di controllo interno del DGV, che effettua un controllo della velocità del tipo PI.

Velocità (t)

t

Max Speed PNU 1102

Comando di Velocità

PNU 1104 Deceleration Time

PNU 1103 Acceleration Time

Min Speed PNU 1106

Se il generatore di rampa è attivo,

• il commando di velocità è limitato da “Max Speed” (PNU 1102)

• “Acceleration Time” (PNU 1103) and “Deceleration Time” (PNU 1104) definiscono le rampe di accelerazione e decelerazione in modo indipendente dall’ampiezza del comando di velocità

• “Min Speed” (PNU 1106) definisce la velocità minima per il bit 10 della Status Word.



Impostazioni Modo Velocità Analogica

Una volta eseguita la configurazione automatica del DGV secondo le istruzioni fornite nel Capitolo 5 del Manuale Firmware, adattare i seguenti parametri.

Impostazioni di Base Modo Velocità Analogica

PNU Nome Valore Descrizione 930 Modes of Operation -1 Analog Speed Mode 337 Maximum Speed S.A. Velocità massima motore 336 Speed Numerator S.A. 338 Speed Denominator S.A. Scala dell’input analogico +/-VREF

343 Brake Current S.A. Corrente per frenatura dinamica 357 Overspeed Threshold Level S.A. Soglia di overspeed 373 Kp Speed Gain Level S.A. Guadagno proporzionale 374 Tn Speed S.A. Guadagno integrale

1102 Max Speed S.A. Limite del comando di velocità 1103 Acceleration Time S.A. Rampa di accelerazione 1104 Deceleration Time S.A. Rampa di decelerazione 1105 Quick Stop Time S.A. Rampa di emergenza 1106 Min Speed S.A. Soglia per il bit 10 della SW 1109 Ramp Function Generator Enable 1 - On Abilita il generatore di rampa 1206 Min Software Position Limit S.A. 1207 Max Software Position Limit S.A.

Impostare i fine corsa SW positivo e negativo

0001b Abilita fine corsa HW negativo 0010b Abilita fine corsa HW positivo 0100b Abilita fine corsa SW negativo

1213 Limit Switch Enable

1000b Abilita fine corsa SW positivo 1214 Axis Type 1 / 2 1 - Rotary / 2 - Linear Axis



Modo Posizionatore Il Modo Posizionatore (PNU 930 posto a “2 - Positioning Mode”) effettua il Modo Posizionatore dell’asse.

Quando viene assegnato un target di posizione, l’azionamento è controllato dalla sua posizione di partenza fino alla posizione prescelta impiegando un generatore di traiettoria, ossia, utilizzando profili di velocità e posizione generati internamente. Il target di posizione è generalmente un riferimento digitale dal bus di campo. Tuttavia, è possibile assegnare riferimenti digitali per mezzo di tabelle di moto configurate con target di posizione predefiniti, mantenendo l’azionamento controllato esternamente. A questa funzione sono dedicati la “Control Word 2” (PNU 1010) e gli input digitali.

I parametri di profilo, di moto e degli anelli di controllo della velocità e della posizione devono essere regolati in base all’applicazione.

Nota. Nel modo Posizionatore con comandi diretti ogni cambiamento di stato (0-1-0…) nel Bit 6 della Control Word abilita il nuovo riferimento di posizione contenuto nell’apposito campo dei dati di processo (vedi Configurazione dei Process Data).

Nel modo Posizionatore con comandi interni solo le transizioni positive (0 ! 1) del Bit 6 della Control Word abilitano il riferimento di posizione contenuto nella tabella di moto prescelta.



Impostazioni Modo Posizionatore

Una volta eseguita la configurazione automatica del DGV secondo le istruzioni fornite nel Capitolo 5 del Manuale Firmware, regolare i seguenti parametri.

Si noti che è sempre necessario azzerare l’asse prima di eseguire qualsiasi posizionamento.

Impostazioni di Base Modo Posizionatore

PNU Nome Valore Descrizione 930 Modes of Operation 2 Positioning Mode

1200 Target Position S.A. - 1010 Control Word 2 S.A. Selezione tabelle di moto 1106 Min Speed S.A. Soglia per bit 12 della SW 1202 Profile Velocity S.A. Velocità da profilo 1203 Profile Acceleration S.A. Accelerazione da profilo 1204 Profile Deceleration S.A. Decelerazione da profilo 1205 Quick Stop Deceleration S.A. Rampa di emergenza 1206 Min Software Position Limit S.A. 1207 Max Software Position Limit S.A.


1208 Polarity S.A. Segno del riferimento 1209 Following error window S.A. Vedi Funzioni di Supervisione 1210 Position Window S.A. Vedi Funzioni di Supervisione 1211 Position Conversion Numerator 65536 1212 Position Conversion Denominator S.A.

Conversione della posizione as-se in unitàinterne



1000b Abilita fine corsa SW positivo 1214 Axis Type 1 / 2 1 - Rotary / 2 - Linear Axis 1215 Position Monitoring Time S.A. Vedi Funzioni di Supervisione 1216 Position Modulo S.A. Per es. 1000.000 [deg]

0000b Posizionatore Assoluto 0001b Posizionatore Relativo 0000b Single setpoint 0010b Change Set Immediately 0000b Direzione positiva 0100b Direzione negativa

1217 Positioning Mode

1000b Selezione del percorso breve 1218 Modulo Conversion Activation 1 / 0 On / Off 1219 Motion Profile Type 0 Profilo trapezio 1220 Max Profile Velocity S.A. Massima velocità di profilo 1221 Max Acceleration S.A. Accelerazione massima asse 1222 Max Deceleration S.A. Decelerazione massima asse 1223 Motion Type Selection 0 / 1 0 = comandi “diretti”, 1= “interni” 1224 Jerk-limiting Time Constant S.A. Attenuazione del profilo 1225 Enable Table On / Off Porre a On con PNU1223=0 1227 Next Running Table S.A. Da selezionare con PNU1223=0 1228 Delay before Running Next Table S.A. Tempo di attesa



Funzioni di Posizionamento

Quando è attivo il controllo di posizione, l’azionamento avanza verso il target di posizione tramite uno dei seguenti metodi di posizionamento:

• Posizionamento Assoluto

• Posizionamento Relativo

• Altre funzioni di posizionamento (position modulo, single setpoint, change set immediately)

• Jogging, homing, sincronizzazione assi.

Si possono inoltre programmare funzioni di supervisione, come il monitoraggio dei fine corsa hardware e software, dell’errore di posizione, della posizione e della velocità, della posizione allo stallo.

Posizionatore Assoluto Nel Modo Posizionatore il Bit 12 della Control Word posto a zero stabilisce che l’azionamento deve interpretare i target di posizione come assoluti, dopo aver azzerato l’asse (homing).

Per esempio:

• se lo zero asse è il punto A ed il target di posizione è 30 gradi, il sistema avanza verso la posizione assoluta + 30 gradi (freccia blu); se il successivo target di posizione fosse 10 gradi, il sistema retrocede verso la posizione assoluta + 10 gradi (freccia rossa).

A zero asse

corsa alla posiz. assoluta + 30°

30°corsa alla posiz. assoluta + 10°



Posizionatore Relativo Nel Modo Posizionatore il Bit 12 della Control Word posto ad uno stabilisce che l’azionamento deve interpretare i target di posizione come relativi, riferiti quindi all’ultimo target di posizione eseguito. Pertanto i movimenti possono solo essere incrementali.

Per esempio:

• lo zero asse è il punto A ed il primo target di posizione è + 45 gradi (freccia blu); se il nuovo target di posizione è + 45 gradi il sistema avanza di altri 45 gradi (freccia rossa). Se il successivo target è - 20 gradi, l’asse retrocede di 20 gradi rispetto all’ultima posizione, qualunque essa sia.

A

1. corsa alla posizione incrementale + 45°

3. corsa alla posizione incrementale - 20°

2. corsa alla posizione incrementale + 45°

In entrambi i casi di posizionamento assoluto e relativo, la direzione di approccio al target dipende dal segno del riferimento di posizione: rotazione oraria per riferimento positivo, rotazione antioraria per riferimento negativo.

Nota. L’invio di riferimenti di posizione incrementali nella stessa direzione può portare alla saturazione dei calcoli sulla posizione istantanea. In tal caso consigliamo di adoperare la funzione Posizionatore Modulo per ovviare alla saturazione della posizione istantanea.



Posizionatore Modulo Nel Modo Posizionatore è disponibile anche la funzione Posizionatore Modulo (“Position Modulo”) per asse rotativo. L’azionamento si dirige verso il target muovendosi all’interno del modulo. La direzione di approccio al target dipende dal segno del target di posizione.

Per attivare la funzione posizionatore modulo impostare i seguenti parametri:

• PNU 1218 “Modulo Conversion Activation” posto a 1 attiva la funzione Position Modulo. Al contrario, posto a 0 ripristina il posizionatore standard.

• PNU 1216 “Position Modulo” per impostare l’ampiezza del position modulo.

• PNU 1217 “Positioning Mode” per selezionare alter funzioni di posizionamento.

Si noti che, quando è attivo il Posizionatore Modulo, è possibile programmare entrambe le funzioni di posizionamento assoluto e relativo. Inoltre, l’azionamento può essere programmato per selezionare il percorso più breve.

ATTENZIONE! Quando si attiva il posizionatore modulo, i fine corsa hardware e software sono disattivati in modo definitivo.

…direzione positiva Se la direzione di approccio del posizionatore modulo è positiva (PNU 1217, bit 2 = 0), l’azionamento avanza in senso orario verso qualsiasi target di posizione interno all’intervallo del modulo (PNU 1216).

Per esempio, supponendo che l’intervallo del modulo sia 1000 gradi (PNU 1216 = 1000) ed il target di posizione sia 250 gradi, l’asse avanza verso il target muovendosi in senso orario.

1000°

250°

PNU 1217 bit 2 = 0

0°

Si noti che il target di posizione più grande può essere al massimo pari al position modulo.



…direzione negativa Se si seleziona direzione di approccio negativa (PNU 1217, bit 2 = 1) l’azionamento avanza in senso antiorario verso qualsiasi target di posizione interno all’intervallo del modulo (PNU 1216).

1000°

250°

PNU 1217bit 2 = 1

0°

…con selezione del percorso breve

Quando il bit 3 del PNU 1217 è posto a 1, l’azionamento raggiunge il target seguendo il percorso più breve all’interno del modulo (PNU 1216), in modo indipendente dalla direzione di moto.

Single Setpoint Questa funzione è controllata dal PNU 1217 “Positioning Mode” (bit 1 posto a 0) in controllo locale, oppure dal bit 13 della Control Word in controllo remoto.

L’azionamento è comandato con singoli target elaborati uno per volta. L’unità segnala che il target è stato raggiunto (bit 10 della Status Word) ed attende il nuovo target di posizione. Di conseguenza la velocità dell’azionamento è azzerata prima di accettare un nuovo target.

Velocity (t)

t t0 t1 t2 t3

Change Set Immediately Questa funzione è controllata dal PNU 1217 “Positioning Mode” (bit 1 posto a 1) in controllo locale, oppure dal bit 13 della Control Word in controllo remoto.

L’azionamento esegue una serie di target. I target vengono elaborati uno ad uno istantaneamente. La velocità dell’azionamento non viene azzerata al raggiungimento del target.

Velocity (t)

t t0 t1 t2



Segnali di Posizionamento

Di seguito si presentano alcuni diagrammi dei segnali di comando e di stato durante un posizionamento. Questi diagrammi valgono per controllo da bus di campo. (Per i diagrammi in controllo locale consultare il Manuale CANopen, Segnali di Posizionamento).

I segnali di comando Start Task, Halt Task e Stop Task si riferiscono ai bit di comando della Control Word oppure a degli ingressi digitali configurati con “Start Motion Task”, “Halt” e “Stop Motion Task”.

I segnali di stato Acknowledge, In Position e Drive Stationary si riferiscono ai bit di stato della Status Word (Acknowledge, Target Reached, Drive Stationary), oppure a delle uscite digitali configurate con “Positioning Ack” e “Target Reached”.

Posizionamenti Singoli Diagramma dei segnali per posizionamenti singoli (funzione Single Setpoint).

Start Task

Acknowledge

In Position

Halt Task

Stop Task

VS

elocityetpoint

Drive stationary

Ogni transizione del segnale di comando Start Task abilita un nuovo posizionamento; il segnale di stato Acknowledge segnala quando l’unità può accettare un nuovo comando di Start.

Il segnale di stato In Position indica quando il posizionamento è concluso. Il segnale di stato Drive Stationary indica se l’asse è fermo.



Posizionamenti Multipli Diagramma dei segnali per posizionamenti multipli con cambio al volo del riferimento di posizione (funzione Change Set Immediately).

Start Task

Acknowledge

In Position

Halt Task

Stop Task

VelocitySetpoint

Drive stationary

Ogni transizione del segnale di comando Start Task abilita un nuovo posizionamento; il segnale di stato Acknowledge segnala quando l’unità inizia l’esecuzione di un nuovo posizionamento.

In questo caso, il segnale di stato In Position segnala solo l’inizio e la fine della sequenza di posizionamenti. Il segnale di stato Drive Stationary indica se l’asse è fermo.

Nota. Il comportamento del segnale di Acknowledge cambia quando si programmano delle sequenze automatiche di posizionamenti usando le tabelle di moto. In questo caso:

• il comando di Start Task fa partire la sequenza automatica

• l’Acknowledge segnala solo il completamento della sequenza di posizionamenti; quando ciò accade l’unità può ricevere il comando di Start di un nuovo posizionamento o di una nuova sequenza di posizionamenti.



Fermata Intermedia Diagramma dei segnali nel caso di fermata intermedia (Intermediate Stop).

Start Task

Acknowledge

In Position

Halt Task

VS

Stop Task

elocityetpoint

Drive stationary

Azionando il comando Halt Task, l’unità sospende il posizionamento e segnala l’arresto con il segnale di stato In Position. Quando l’Halt viene rilasciato, l’unità riparte e completa il posizionamento.



Annullare un Posizionamento

Diagramma dei segnali nel caso di interruzione ed annullamento di un posizionamento.

Start Task

Ack led

In Position

now ge

Halt Task

Stop Task

VelocitySetpoint

Drive stationary

Azionando il comando di Stop Task, il posizionamento viene annullato. Quando lo Stop viene rilasciato, l’unità può ripartire con una transizione del comando Start Task.

In questo caso il segnale In Position indica se è in corso un posizionamento.

Nota. Nel caso di posizionamento relativo lo spazio residuo viene conservato; comandando cioè un nuovo posizionamento, l’unità esegue non solo la nuova distanza ma anche lo spazio non completato durante il posizionamento precedente.



Jogging Il jogging (denominato anche inching) è adoperato per eseguire movimenti come uscire dai fine corsa hardware and software, correg

piccoli

gere la posizione dell’asse, etc.

sere

Notare che è possibile programmare fine a due procedure di jogging, ad esempio, una per movimenti ampi ed una per movimenti molto

g Speed 1” (PNU 1255) e “Jogging è

Quando si utilizza la funzione di jogging, il DGV è controllato in posizione (PNU 930 posto a 2).

I parametri “Jogging Speed” e “Jogging Acceleration” devono estarati.

piccoli:

• il Jogging 1 usa “JogginAcceleration” (PNU 1257), finché il bit 8 della Control Wordalto

• il Jogging 2 usa “Jogging Speed 2” (PNU 1256) e “Jogging Acceleration” (PNU 1257), finché il bit 9 della Control Word èalto.



Homing llato in posizione (PNU 930 posto

il

Metodi di Homing

Metodo 1 Homing sul fine corsa negativo (limit switch -) e sull’indice di zero (index pulse) Usando questo metodo la direzione iniziale di movimento è verso sinistra se il fine corsa negativo non è attivo (o basso come mostrato qui sotto). La posizione di riferimento (home) è sul primo indice di zero a destra del fine corsa negativo quando il fine corsa negativo torna basso.

L’homing è impiegato per azzerare l’asse. Quando si utilizza lafunzione di homing, il DGV è controa 2).

Una volta effettuata la procedura di homing, è possibile annullarepunto di zero tramite il Bit 8 della “Control Word 2”, PNU 1010.

Sono disponibili i seguenti metodi di homing per l’azzeramento dell’asse tramite l’uso di fine corsa e/o indice di zero.

PNU 1252

+PNU 1

Index Pulse Limit Switch -

250

PNU 1259

PNU 1253 PNU 1254 -

Metodo 2 Homing sul fine corsa positivo (limit switch +) e sull’indice di zero (index pulse) Usando questo metodo la direzione iniziale di movimento è verso destra se il fine corsa positivo non è attivo (o basso come mostrato sotto). La posizione di riferimento (home) è il primo indice di zero a sinistra del fine corsa positivo quando il fine corsa positivo torna basso.

PNU 1252

PNU 1254

PNU 1250

PNU 1259

PNU 1253 + -

Index Pulse

Limit Switch +



Metodo 3 Homing sul fronte di discesa dell’home switch positivo e sull’indice di zero (index pulse) La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato dell’home switch. La posizione di riferimento (home) è sull’indice di zero a sinistra o a destra del punto in cui l’home switch positivo passa allo stato basso. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo il fronte di discesa dell’home switch positivo.

PNU 1252

PNU 1254

PNU 1250

PNU 1259

PNU 1253

+-

Index Pulse

Home Switch

Metodo 4 Homing sul fronte di salita dell’home switch positivo e sull’indice di zero (index pulse) La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato dell’home switch. La posizione di riferimento (home) è sull’indice di zero a sinistra o a destra del punto in cui l’home switch positivo passa allo stato alto. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo il fronte di salita dell’home switch positivo.

PNU 1252

+PNU 1250

Home Switch

PNU 1259

PNU 1253 PNU 1254

-

Index Pulse



Metodo 5 Homing sul fronte di discesa dell’home switch negativo e sull’indice di zero (index pulse) La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato dell’home switch. La posizione di riferimento (home) è sull’indice di zero asinistra o a destra del punto in cui l’home switch negativo passa allo stato basso. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la proc

edura di homing, l’inversione avviene dopo il fronte di discesa dell’home switch negativo.

PNU 1252

+PNU 1250

Index Pulse Home Switch

PNU 1259

PNU 1253 PNU 1254

-

Metodo 6

ende dallo stato dell’home switch. La posizione di riferimento (home) è sull’indice di zero a sinistra o a destra del punto in cui l’home switch negativo passa allo stato alto. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo il fronte di salita dell’home switch negativo.

Homing sul fronte di salita dell’home switch negativo e sull’indice di zero (index pulse) La direzione iniziale di movimento dip

PNU 1252

PNU 1254

PNU 1250

PNU 1259

PNU 1253 + -

Index Pulse

Home Switch



Metodo 17 Homing sul fine corsa negativo (limit switch -) La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato del fine corLa posizione di riferimento (home) è sulla transizione del fine corsa negativo. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaun’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo il fronte di salita del fine corsa negativo e poi lo zero asse avviene sul fine corsa negativo.

sa.

ria

PNU 1252

+PNU 1250

Limit Switch -

PNU 1254

-

Metodo 18 Homing sul fine corsa positivo (limit switch +) La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato del fine corLa posizione di riferimento (home) è sulla transizione del fine corsa positivo. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo il fronte di discesa del fine corsa positivo e poi lo zero asse avviene sul fine corsa positivo.

sa.

PNU 1252

PNU 1254

PNU 1250Limit Switch +

+ -



Metodo 19 Homing sul fronte di discesa home switch positivo La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato dell’home switch. La posizione di riferimento (home) è sulla transizione dell’home switch. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo la transizione dell’home switch positivo e poi lo zero asse avviene sull’ home switch.

PNU 1252

PNU 1254

PNU 1250 Home Switch

+ -

Metodo 20 Homing sul fronte di salita dell’home switch positivo La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato dell’home switch. La posizione di riferimento (home) è sulla transizione dell’home switch. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo la transizione dell’home switch positivo e poi lo zero asse avviene sull’home switch.

PNU 1252

+PNU 1250

PNU 1254

-

Home Switch



Metodo 21 Homing sul fronte di discesa dell’home switch negativo La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato dell’home switch. La posizione di riferimento (home) è sul fronte di discesa dell’home switch negativo. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo la transizione dell’home switch e poi lo zero asse avviene sull’home switch stesso.

PNU 1252

+PNU 1250

PNU 125

-

4

Home Switch

Metodo 22 Homing sul fronte di salita dell’home switch negativo La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato dell’home switch. La posizione di riferimento (home) è sul fronte di salita dell’home switch negativo. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo la transizione dell’home switch e poi lo zero asse avviene sull’home switch stesso.

PNU 1252

PNU 1254

PNU 1250

+ -

Home Switch



Metodo 33 Homing sull’indice di zero (index pulse) in direzione negativa Usando questo metodo, l’asse si azzera sul primo indice di zero che incontra avanzando in direzione negativa.

PNU 1254

PNU 1250

PNU 1259 53

PNU 12

+ -

Index Pulse

Metodo 34 Homing sull’indice di zero (index pulse) in direzione positiva Usando questo metodo, l’asse si azzera sul primo indice di zero che incontra avanzando in direzione positiva.

+PNU 1250

PNU 1259

PNU 1253 254

- PNU 1

Index Pulse

Metodo 35 Homing con azzeramento sul posto La posizione attuale diventa la posizione di riferimento (home).

+ PNU1250

-



Impostazioni Homing ra

Di seguito vengono illustrate le impostazioni minime per la procedudi homing.

Impostazioni di Base per l’Homing PNU Nome Valore Descrizione 930 Modes of Operation 2 Positioning Mode

1206 Min Software Position Limit S.A. 1207 Max Software Position Limit S.A.


1208 Polarity S.A. Segno del riferimento 1209 Following error window S.A. Vedi Funzioni di Supervisione 1210 Position Window S.A. Vedi Funzioni di Supervisione 1211 Position Conversion Numerator 65536 1212 Position Conversion Denominator S.A.

Conversione della posizione as-se in unità interne



1000b Abilita fine corsa SW positivo 1214 Axis Type 1 / 2 1 - Rotary / 2 - Linear Axis 1250 Homing offset Facoltativo Offset progrmmabile

1 Fine corsa neg. e indice di zero 2 Fine corsa pos. e indice di zero 3 Home Sw. pos. e indice di zero 4 Home Sw. pos. e indice di zero 5 Home Sw. neg. e indice di zero 6 Home Sw di zero . neg. e indice

17 Fine corsa negativo 18 Fine corsa positivo 19 Home Switch Positivo 20 Home Switch Positivo 21 Home Switch Negativo 22 H o ome Switch Negativ33 indice di zero direzione neg. 34 indice di zero direzione pos.

1251 Homing method

35 Azzeramento sul posto 1 Homing speed fo S252 r Switch .A. Velocità per ricerca del fine corsa 1253 Homing speed for Zero S.A. Velocità per ricerca dello zero 1 Homing acceleration S.A. Accelerazione per ricerca homing 254 1258 Max Travel for S itch S Di a w .A. stanza max per ricerca fine cors1259 Ma S Distanza max pex Travel for Zero .A. r ricerca dello zero



Modo Velocità

ol Word 2” (PNU1010) e gli input digitali.

I parametri d tarati in base

Impostazioni Modo Velocità

Dopo una prima configurazione automatica del DGV con l’uso del ti

Il Modo Velocità (PNU 930 posto a “1 - Speed Mode”) consente il controllo remoto della velocità del motore.

Quando viene applicato un riferimento di velocità, l’azionamento ècontrollato in velocità per raggiungere e mantenere il target di velocità. I parametri “Profile Acceleration” e “Profile Deceleration”(PNU 1203, 1204) vengono utilizzati per generare un profilo di velocità. Il target di velocità è generalmente un riferimento da bus di campo. Tuttavia, è possibile comandare dall’esterno tabelle di moto precedentemente parametrizzate con target fissi. A questo scopo si possono adoperare la “Contr

i profilo, di moto e dell’anello di velocità devono essere all’applicazione.

Browser (vedi Capitolo 5 del Manuale Firmware), adattare i seguenparametri.

Impostazioni di Base Modo Velocità PNU Nome Valore Descrizione 930 Modes of Operation 1 Speed Mode

1108 Speed Window S.A. Vedi Monitoraggio Velocità 1107 Speed Monitoring Time S.A. Vedi Monitoraggio Velocità 1106 Min Speed S.A. Soglia per bit 12 della SW 1100 Target Velocity S.A. Comando di velocità da tabella 1202 Profile Velocity S.A. Velocità da profilo 1203 Profile Acc elerazione da profilo eleration S.A. Acc1204 Profile Deceleration Decele filo S.A. razione da pro1205 Quick Stop Deceleration Rampa a enza S.A. rresto di emerg1 Min Software Position Limit S206 .A. 1207 Max Soft S

Impostare i fine corsa SW positivo e negativo ware Position Limit .A.

1 S.A. 208 Polarity Segno del riferimento 1209 Following ndow S.A. error wi Vedi Funzioni di Supervisione 1210 Position S.A. Window Vedi Funzioni di Supervisione 1211 Position Conversion Numerator 65536 1 Position Conversion Denominator S.A.

Conversione della posizione as-se in 212 unità interne



1000b Abilita fine corsa SW positivo 1214 Axis Type 1 / 2 1 - Rotary / 2 - Linear Axis 1220 Max Profile Velocity S.A. Limite massimo di velocità 1221 Max Acceleration S.A. Accelerazione massima asse 1222 Max Deceleration S.A. Decelerazione massima asse 1223 Motion Type Selection 0 / 1 0 = comandi “diretti”, 1= “interni” 1224 Jerk-limiting Time Constant S.A. Attenuazione del profilo



Modo Coppia Il Modo Coppia (PNU 930 posto a “-3 - Torque Mode”) consente il controllo remoto della coppia all’albero motore.

Quando viene applicato un riferimento di coppia, l’azionamento è controllato in corrente per raggiungere e mantenere il target di coppia. Si noti che l’unità di misura del target di coppia è Arms, quindi il riferimento di coppia è in realtà un riferimento di corrente.

Il riferimento di coppia è una percentuale della “Continuous Current”

(PNU 341). L’intervallo di questo riferimento va da -1000% a 1000% della “Continuous Current”.

ATTENZIONE! Al fine di evitare malfunzionamenti o danni al motore, utilizzare questo modo operativo con

rimento da bus di campo.

ut digitali.

Impostazioni Modo Coppia

Dopo una prima configurazione automatica del DGV con l’uso del Browser (vedi Capitolo 5 del Manuale Firmware), adattare i seguenti parametri.

attenzione.

Il target di coppia è generalmente un rifeTuttavia, è possibile comandare dall’esterno tabelle di moto precedentemente parametrizzate con target fissi. A questo scopo si possono adoperare la “Control Word 2” (PNU1010) e gli inp

Impostazioni di base Modo Coppia PNU Nome Valore Descrizione 930 Modes of Operation -3 Torque Mode

1106 Min Speed S.A. Soglia per bit 12 della SW 1300 Target Torque S.A. da -1000 a 1000 % del PNU 341 1208 Polarity S.A. Segno del target di coppia 341 Continuous Current Default Corrente nominale azionamento 342 Peak Current Default Corrente di picco azionamento 343 Brake Current S.A. Corrente arresto di emergenza



Sincronizzazione one assi r)

ue sition Synchronization. I

riferimenti provengono da un apparecchio in movimento. I riferimenti di posizione e velocità possono derivare da un encoder esterno oppure dall’interfaccia di emulazione encoder di un DGV impiegato come apparecchio principale (master).

I parametri di profilo, di moto, e degli anelli di controllo della velocità e della posizione devono essere regolati per soddisfare l’applicazione.

È possibile programmare la precisione della sincronizzazione. Maggiori informazioni al paragrafo Funzioni di Supervisione.

Con un fronte di salita nel Bit 14 (0 ! 1) della Control Word, si attiva la funzione di sincronizzazione di un apparecchio slave con un apparecchio master in movimento.

Il Bit 15 della Status Word diventa alto quando la sincronizzazione è stata raggiunta, cioè gli assi sono sincronizzati.

La funzione di sincronizzazione realizza la sincronizzazi(PNU 930 posto a 2), impiegando un apparecchio principale (masteed uno o più apparecchi da sincronizzare (slave). Sono possibili dmodalità Velocity Synchronization e Po



e

Si consideri, ad esempio, un sistema composto da due servoazionamenti DGV. il cavo di collegamento tra master e slavdeve essere realizzato come illustrato nel paragrafo Emulazione Encoder del Manuale di Installazione.

Master Converter

8.DGV 8.

DGV

Slave Converter

Encoder Emulation

PNU 304 = “1 - Emulation Output” PNU 305 “Encoder Output Resolution”

PNU 304 = “2 - Reference Input” PNU 930 = “2 - Positioning Mode” PNU 1240 “Synchronization Type” PNU 1270 “Encoder Pulses Input” PNU 1271 “Encoder Pulses Output” PNU 1272 “Encoder Input Inversion”

Il convertitore DGV master (PNU 304 = “1 - Emulation Output”) fornisce in uscita un segnale di encoder emulato. La risoluzione di questo segnale può essere parametrizzata tramite il PNU 305, Encoder Output Resolution.

Il convertitore DGV slave (PNU 304 = “2 - Reference Input”) è alimentato con il segnale di encoder emulato generato dal convertitore master.

È possibile effettuare la sincronizzazione in posizione e velocità tra apparecchi master e slave impostando i parametro “Synchronization Type”: PNU 1240 posto a “1 - Speed Sync” effettua la sincronizzazione in velocità (Velocity Synchronization), posto a “2 -

Position Sync” effettua la sincronizzazione in posizione (Position Synchronization).

Di seguito vengono illustrati i tipi di sincronizzazione.



Velocity Synchronization

Quando il PNU 1240 è posto a “1 - Speed Sync”, viene effettusincronizzazione della ve

ata una locità. Pertanto, dando un comando di

sincronizzazione, l’azionamento accelera con “Profile Acceleration” (PNU 1203) fino a raggiungere la velocità del master. Una volta raggiunto il sincronismo di velocità, si avrà una differenza di posizione co te t a velocità iniziali different

Il comando di sincronizzazione può venire dal bit 14 della C ol W da un tart Sync”.

stan ra master e slave dovuta i.

ontrord o input digitale “S

Velocità diSi moM

ncronis

aster-Slave

Velocità (t)

t

azione aggiunta Sincronizz rFase di

Accelerazione

Fase di celerazione De

Errore di Inseguimento

Tempo di Sincronizzazione

Position Synchronization

Se il PNU 1240 è posto a “2 - Position Sync” viene effettuata la sincronizzazione in posizione. Pertanto, dando un comando di sincronizzazione, l’azionamento accelera con l’accelerazione di profilo (PNU 1203) fino a raggiungere la velocità del master. Raggiunta la sincronizzazione di velocità, la differenza di posizione tra master e slave viene azzerata con un’accelerazione addizionale, ottenuta tarando i parametri “Synchronization Offset Velocity” (PNU 1242) e “Synchronization Offset Position” (PNU 1241).

Velocità (t)

t

Fase di Accelerazione

Fase di Decelerazione

Errore inseguimento

Errore inseguimento + PNU 1241

Offset

Sincronismo

Velocità Master

PNU 1242

Tempo di sincronizzazione

“Synchronization Offset Position” (PNU 1241) è un offset di posizione fisso che viene addizionato alla posizione istantanea.

“Synchronization Offset Velocity” (PNU 1242) è un offset di velocità che consente allo slave di sincronizzarsi rapidamente con il master.

Si noti che in ogni caso la condizione di sincronismo dello slave può essere controllata tramite la configurazione degli I/O digitali presenti sul pannello frontale del DGV. Un input digitale D-IN deve essere configurato con “Start Sync”. Un output digitale D-OUT può essere configurato con “Sync Reached” se necessario.



ImpostaSincroni

zioni Modo zzazione

Impostazioni di base per la sincronizzazione master-slave di servoazionamenti DGV.

Impostazioni di base per la sincronizzazione master-slave PNU Nome DGV Master DGV Slave 304 Encoder Interface Configuration 1 2 930 Modes of Operation 2 2

1203 Profile Acceleration S.A. S.A. 1204 Profile Deceleration S.A. S.A. 1206 Min Software Position Limit S.A. S.A. 1207 Max Software Position Limit S.A. S.A. 1208 Polarity S.A. - 1209 Following error window S.A. S.A. 1211 Position Conversion Numerator 65536 65356 1212 Position Conversion Denominator S.A. S.A. 1213 Limit Switch Enable S.A. S.A. 1214 Axis Type 1-Rotary / 2-Linear 1-Rotary / 2-Linear 1221 Max Acceleration S.A. S.A. 1222 Max Deceleration S.A. S.A. 1225 Enable Table S.A. S.A.

Non usato 1 - Speed Sync 1240 Synchronization Type Non usato 2 - Position Sync

1241 Synchronization Offset Position Non usato S.A. 1242 Synchronization Offset Velocity Non usato S.A. 1243 Synchronization Window Non usato S.A. 1244 Synchronization Monitoring Time Non usato S.A. 1270 Encoder Pulses Input Non usato 65536 1271 Encoder Pulses Output Non usato S.A. 1272 Encoder Input Inversion Non usato Facoltativo



FunzSupervisione

Le funzioni di supervisione della posizione e della velocità sono sempre attive e liberamente parametrizzabili.

Monitoraggio della Posizione

Il DGV controllato in posizione verifica costantemente che il valore e

po

ari a

ioni di

della posizione istantanea si trovi all’interno della finestra di posizion“Position Window” (PNU 1210) allo scadere dell’intervallo di tem“Position Monitoring Time” (PNU 1215).

“Position Window” definisce l’errore massimo consentito della posizione istantanea rispetto al target di posizione. Quando il generatore di profilo raggiunge il target di posizione, la funzione dimonitoraggio della posizione comincia a contare per un tempo p“Position Monitoring Time”.

Riferimento di Posizione

Profilo di Posizione da generatore

di traiettoria

Posizione (t)

t

Posizione Istantanea

PNU 1215 Position

Monitoring

PNU 1210 Position Window

Errore di posizione

dinamico

Time

Il posizionamento è concluso correttamente se il valore della posizione istantanea si trova all’interno della finestra di posizione “Position Window” allo scadere del “Position Monitoring Time”.

Errore di Posizione Window”) a dire, l’oscposizionam

Monitoraggio della Posizione allo stallo tus Word:

a.

“Min

Nota. Al di là delle caratteristiche meccaniche dell’intero sistema, l’errore di posizione dipende dalla stabilità dell’anello di controllo della posizione, vale a dire che dipende da un’appropriata taratura dei guadagni dell’anello.

La finestra dell’errore di posizione (PNU 1209 “Following Error fissa l’errore massimo dinamico di inseguimento, valeillazione di posizione massima consentita durante il

ento. L’errore di posizione è la differenza tra il valore del riferimento di posizione, fornito dal generatore di profilo, e la posizione istantanea, misurato dal trasduttore di posizione.

A posizionamento concluso, tuttavia, l’azionamento continua a monitorare gli spostamenti. Nella Sta

• Il Bit 8 avvisa se la posizione del motore esce dalla finestra di posizione “Position Window”.

• Il Bit 10 avvisa quando l’asse lascia la posizione comandat

• Bit 13 avvisa se l’asse è fermo o in movimento in base aSpeed”.



Monitoraggio della Velocità

a

ssimo consentito de v do il ge rmonito “S nte se il valorevelocità “Speed Window” allo scad“S

Il DGV controllato in velocità verifica costantemente che il valore dellvelocità istantanea si trovi all’interno della finestra di velocità “Speed Window” allo scadere dell’intervallo di tempo “Speed Monitoring Time”.

L’intervallo “Speed Window” stabilisce l’errore malla elocità istantanea rispetto al target di velocità. Quanne atore di profilo raggiunge il target di velocità, la funzione di

raggio della velocità comincia a contare per un tempo pari apeed Monitoring Time” Il comando è concluso correttame

della velocità istantanea si trova all’interno della finestra di ere dell’intervallo temporale

peed Monitoring Time”.

Velocità (t)

t

PNU 1106 Min Speed

PNU 1107

PNU 1108 Speed Window

Traiettoria di Velocità

Retroazione di Velocità

Speed Monitoring Time

Una volta raggiunto il target di velocità, l’azionamento continua a monitorare le oscillazioni della velocità

Monitoraggio della Velocità allo stallo attorno al target in condizioni

stema, ioni della velocità dipendono dalla stabilità

Monitoraggio della Sincronizzazione

ynchronization Window” e l’intervallo temporale

“Synchroconsenti(Positioncostante one istantanea si trovino

ell’inter

statiche, e cioè, verifica se la velocità supera i limiti definiti con “Min Speed” e “Speed Window”.

Nota. Al di là delle caratteristiche meccaniche dell’intero sile oscillazdell’anello di controllo della velocità, vale a dire, da un’appropriata taratura dei guadagni dell’anello.

Il monitoraggio della sincronizzazione è effettuato come nei casi precedenti, tramite la parametrizzazione della finestra di sincronizzazione “S“Synchronization Monitoring Time”.

nization Window” stabilisce l’oscillazione massima ta della velocità (Velocity Synchronization) o della posizione Synchronization) per la sincronizzazione. Il DGV verifica mente che la velocità o la posizi

all’interno della finestra “Synchronization Window” allo scadere d vallo temporale “Synchronization Monitoring Time”.



Accoppiamento Assi PNU 304 “Encoder Interface Configuration” consente di configurare l’interfaccia encoder emulato del convertitore per l’accoppiamento di assi master-slave (terminale X8 del pannello frontale, vedi Manuale di Installazione).

PNU 304 può assumere uno dei seguenti valori:

• “1 - Emulation Output” il convertitore invia in uscita dall’interfaccia encoder la retroazione dell’anello posizione;

ia in uscita dall’interfaccia encoder il riferimento dell’anello di posizione;

so sull’interfaccia di posizione interno;

• “3 - Feedback Input” il segnale in ingresso sull’interfaccia encoder diventa la retroazione dell’anello di posizione interno.

Nei casi 1 e 4, la risoluzione del segnale di uscita può essere modificata tramite PNU 305 “Encoder Output Resolution”.

i/giro

i/giro

Nei casi 2 e 3, è possibile impostare il rapporto di trasmissione del segnale di ingresso tramite i PNU 1270 “Encoder Pulses Input” e

Accoppiamento Standard

Accoppiamdell’asse riferiment asse slave (PNU 304 posto a “2 - Reference Input”).

Asse Master Virtuale In alternativa all’accoppiamento standard è disponibile la funzione Asse Master Virtuale. In questo caso, il riferimento dell’anello di posizione dell’asse principale (PNU 304 posto a “4 - Reference Output”) alimenta uno o più assi secondari (PNU 304 posto a “2 - Reference Input”).

Nota. Se si è impostato un filtro di attenuazione “Jerk-limiting Time Constant” (PNU 1224) sull’asse master virtuale, è necessario impostare lo stesso valore anche sull’asse slave, in quanto il riferimento di posizione del master è prelevato a valle del filtro di attenuazione.

Eseguire sempre la procedura di homing sull’asse master virtuale prima dell’accoppiamento con un asse slave.

• “4 - Reference Output” il convertitore inv

• “2 - Reference Input” il segnale in ingresencoder diventa il riferimento dell’anello

• PNU 305 posto a 1, risoluzione 128 impuls

• PNU 305 posto a 2, risoluzione 256 impulsi/giro

• PNU 305 posto a 3, risoluzione 512 impuls

• PNU 305 posto a 4, risoluzione 1024 impulsi/giro

PNU 1271 “Encoder Pulses Output”.

ento standard significa che la retroazione di posizione master (PNU 304 posto a “1 - Emulation Output”) è il o di posizione dell’



Camme Virtuali Queste funzioni consentono di simulare delle camme, cioè deilogici che assumono valore 0 o 1 in funzione della posizione dell’asse.

Sono disponibili due funzioni di camma virtuale. A ciascuna di queste funzioni sono associati

segnali

due parametri, uno per definire la posizione di N position) e uno per definire la

po io la camma (switch-OFF position):

• PNU 1235 “Cam 1 Switch-on Position”

h-off Position”

h-on Position”

h-off Position”

È lt na funzione di camma virtuale e la funzione “4 - a digitale. Impostando il registro di am Switches Configuration” si ottiene l’AND logico tra una funzione di camma e la funzione “Zero Speed”.

• Bit 0 = 0: Uscita digitale = “Cam switch 1”

• Bit 0 = 1: Uscita digitale = “Cam switch 1” AND “Zero Speed”

“Cam switch 2”

• Bit 1 = 1: Uscita digitale = “Cam switch 2” AND “Zero Speed”

Nota. cite di camma dipende dalla posizione

attivazione della camma (switch-Osiz ne di disattivazione del

• PNU 1236 “Cam 1 Switc



ino re possibile combinare u Zero Speed” di un’uscit

configurazione PNU 1239 “C

• Bit 1 = 0: Uscita digitale =

• Bit 2 … 7: riservati

Lo stato delle usassoluta dell’asse, pertanto è necessario eseguire un’operazione di homing prima di utilizzare queste funzionisu uscite digitali.



Inversione degli I/O Digitali

I PNU 486 “Digital Input Inversion” e PNU 487 “Digital Output Inversion”, sono due registri di configurazione che consentono di invertire lo stato degli ingressi e delle uscite digitali (D-IN, D-OUT). Ciascun bit consente di invertire il corrispondente I/O digitale (0 = non invertito, 1= invertito).

Per gli ingressi digitali, PNU 486

• Bit 0: inversione D-IN1









Per le uscite digitali, PNU 487

• Bit 0: inversione D-OUT1




Nota. Le modifiche ai parametri di configurazione degli I/O hanno effetto al riavvio del convertitore (vedi Manuale Firmware – Software re-boot).


Appendice A - Lista dei Parametri

PNU Nome Accesso Valori

Di seguito sono elencati i parametri (PNU) nella stessa sequenza numerica con cui appaiono nella finestra Expert Parameters del Browser. Vedi Manuale Firmware.

La numerazione dei parametri è conforme con lo standard PROFIBUS del profilo azionamenti.

Brevi note esplicative sono presenti tra le righe di elencazione dei parametri.

Unità

Info00 Servodrive Model - RO DGV PRO-DP

Info01 Servodrive Serial Number - RO DGxx..xx-xx

Info06 Firmware Version - RO x.x.xx.. PRO-DP

Info07 Application Description - RW 0..216

Info08 Last Freeze Date and Time - RO 0..216

Info09 Motor Code - RW 0..216

256 Drive Capabilities - RO -

257 Actual Selected Table - RO 0..31

258 Local Operating Mode - RW 1..5

• Quando il parametro Control Mode è posto a “1 - Local", questo parametro seleziona il modo operativo locale

“1 - Analog Current” “2 - Analog Speed” “3 - Digital Torque” “4 - Digital Speed” “5 - Digital Position”

259 General Enable - RW 0 - Off / 1 - On

• Abilitazione software generale dell’azionamento. Porre a On/Off il pulsante

di Software Enable collocato sulla barra degli strumenti del Browser.

260 Control Mode - RW 1 / 2

• Seleziona il sito di controllo dell’azionamento, i.e.

“1 - Local“ abilita il controllo locale dell’azionamento tramite RS232.

“2 - Field Bus” abilita il controllo esterno dell’azionamento da bus di campo.

261 Number of Motor Poles - RW 2..24

• Mostra il numero di poli del motore rilevati in modo automatico durante la

procedura di autofasatura (autophasing).

Manuale PROFIBUS - MANIU20.0507 I A-1


262 Drive Size Code - RO 0..1000

• Mostra la taglia del convertitore con uno dei seguenti codici,

Convertitori DGV300 versione monofase:

0 taglia 3.00/6.00 1 taglia 5.00/10.00

1 taglia 5.00/10.00 2 taglia 9.00/18.00

4 taglia 18.00/36.00

Convertitori DGV300 versione trifase:

0 taglia 3.00/6.00 1 taglia 5.00/10.00 2 taglia 7.00/14.00

Convertitori DGV700:

0 taglia 3.00/6.00

3 taglia 13.00/26.00

5 taglia 25.00/50.00

263 External Reference Enable - RW 0 - Off / 1 - On

• Abilita l’input analogico +/- VREF situato sul pannello frontale del

convertitore.

264 Sensor - RW 0..2 Type

• Tipo del trasduttore di posizione del motore

“1 - Resolver” “2 - SinCos Encoder” “3 - TTL Encoder” (Riservato)

266 Encoder Pulses Number - RW 1..30000

267 Motor Activ. Threshold Temperature - RO 1..1023

268 Motor Disctiv. Threshold Temperature - RO 1..1023

269 Drive Activ. Threshold Temperature - RO 1..1023

270 Drive Disctiv. Threshold Temperature - RO 1..1023

271 Thermal Sensor Type - RO 0..3

272 Motor Continuous Current Arms RW 0..216

• I PNU da 272 a 280 mostrano i dati di targa nominali del servomotore

caricati dal modello motore o inseriti manualmente dall’utente.

273 Motor Maximum Current Arms RW 0..216

274 Motor Rated Speed rpm RW 0..216

275 Moment of Inertia kgm² RW 0..216

276 Torque Constant Nm/Arms RW 0..216

277 Back EMF Constant Vrms/krpm RW 0..216

278 Max Motor Speed rpm RW 0..216

279 Winding Resistance ohm RW 0..216

280 Winding Inductance mH RW 0..216

281 Pole Pair Width mm RW 0..216

A-2 Manuale PROFIBUS - MANIU20.0507 I


287 Motor Type - RW 1 / 2

• Imposta il tipo di motore: “1 - Rotative Motor” per motori rotativi “2 - Linear Motor” per motori lineari

289 Bus Overvoltage Level V RW 0..1000

ATTENZIONE! Riservato al Servizio di Supporto Tecnico. Alterare questo parametro può provocare seri danni fisici.

290 Bus Undervoltage Level 0..1000 V RW

291 Clamp Voltage Threshold V RW 0..1000

• Imp tensione operat il resis i frenatuosta la soglia di iva per tore d ra.

292 Mains Voltage Vrms RW 0..1000

•

e è generalmente disponibile una dei seguenti livelli di tensioni alternata:

• Con onofase:

110 ÷ 230 Vac monofase

• Convertitori DGV300 versione trifase:

110 ÷ 230 Vac trifase

• Con V700 (trifase):

400 Vac

Mostra il livello della tensione di alimentazione principale. Questo valore deve essere coerente con la tensione di alimentazione principale dell’azionamento. In ambiente industrial

vertitori DGV300 versione m

vertitori DG110 Vac

230 Vac

440 Vac

ATTENZIONE! Contattate il Servizio Clienti prima di adoperare questa opzione.

480 Vac

ATTENZIONE! Contattate il Servizio Clienti prima di adoperare questa

ne. opzio

293 Drive Max Current Arms RO 0..300

294 Drive Peak Current Arms RO 0..300

295 Drive Continuous Current Arms RO 0..300

296 Maximum Mains Voltage V RO 40..480

297 Minimum Mains Voltage V RO 40..480

300 Internal Clamp Resistor Value ohm RO 1..500

301 Internal Clamp Power Threshold W RO 1..10000

302 Internal Clamp Thermal Time Constant s RO 1..600



304 Encoder Interface Configuration - RW 1..3

• È possibile selezionare una delle seguenti:

“1 - Emulation Output”, il DGV invia la sua posizione istantanea ad un apparecchio slave. Lo slave può essere un DGV avente il PNU 304 posto a “2 - Reference Input”.

“2 - Reference Input”, il DGV è un asse slave accoppiato con un master da cui riceve un segnale encoder.

“3 - Feedback Input”, la retroazione dell’anello di posizione del DGV proviene da un secondo encoder, che per esempio può essere montano sull’albero motore.

“4 - Reference Output”, il DGV invia il suo riferimento interno di posizione ad un apparecchio slave. Lo slave può essere un DGV avente il PNU 304 posto a “2 - Reference Input”.

305 Encoder Output Resolution - RW 1..4

• Risoluzione dell’uscita emulazione encoder. Il DGV effettua una conversione della posizione motore in un segnale encoder emulato. Quando si impiega un trasduttore resolver, il DGV fornisce 1024 impulsi/giro. Il segnale in uscita può avere una delle seguenti risoluzioni:

PNU 305 = 1 1024 / 8 ,vale a dire 128 impulsi/giro PNU 305 = 2 1024 / 4 , vale a dire 256 impulsi/giro

PNU 305 = 4 1024 / 1 , vale a dire 1024 impulsi/giro PNU 305 = 3 1024 / 2 , vale a dire 512 impulsi/giro

311 Autophasing Current Arms 0..300 RW

• Corrente per l’autofasatura (autophasing). Questo valore è generalmente inferiore rispetto alla corrente continuativa del motore (Motor Continuous Current) dal momento che l’autofasatura dovrebbe essere eseguita con motore a vuoto.

312 RPI - RW 0 - Off / 1 - On

313 Encoder Type - RW 0..10

314 Fine Synchronization to Index - RW 0 - Off / 1 - On

315 Autophasing Time s RW 0,1..10

• Durata massima consentita per completare la procedura di autofasatura.

317 Linear Scale Resolution µm RW 0..600

320 Waveform Start Command - RW 0 - Off / 1 - On

• I PNU da 302 a 330 mostrano le impostazioni del generatore di forme

d’onda (Waveform Generator) e delle funzioni dell’oscilloscopio.

321 Waveform Wave Type - RW 1..4

322 Waveform Wave Frequency Hz RW 0,05..100

323 Waveform Wave Amplitude A - rpm RW -12000.. 12000

324 Oscilloscope Trigger Channel - RW 1..8

325 Oscilloscope Show Channel - RW 0..8

326 Trigger Threshold Level A - rpm RW -300..300

327 Trigger Slope - RW 0 / 1

328 Trigger Position - RW 0..2

329 Time Window Sampling - RW 1..4

330 Oscilloscope Command - RW 1..4



336 Speed Command Gain Numerator rpm RW -12000.. 12000

• Guadagno del commando di velocità applicato tramite l’ingresso analogico +/- VREF. Vedi anche il parametro Speed Denominator presente nella pagina Analog IO del Browser.

337 Maximum Speed rpm RW -12000.. 12000

• Velocità massima dell’asse consentita per la vostra applicazione.

338 Speed Denominator V RW 1..10

• Taratura del segnale di tensione/velocità applicato all’ingresso analogico +/- VREF. Vedi anche il parametro Speed Numerator presente nella pagina Analog IO del Browser.

339 Torque Numerator Arms RW -300..300

• Guadagno del commando di corrente applicato tramite l’ingresso analogico +/- VREF. Vedi anche il parametro Torque Denominator presente nella pagina Analog IO del Browser.

340 Reference Offset Compensation mV RW -500..500

• Guadagno per la compensazione dell’offset dell’ingresso analogico. Vedi anche il parametro Reference Offset presente nella pagina Analog IO del Browser.

341 Continuous Current Arms RW 0..300

• Corrente continuativa dell’azionamento utilizzata nell’anello di controllo della corrente. Vedi parametro Continuous Current nella pagina Current del Browser.

342 Peak Current Arms RW 0..300

• Corrente di picco dell’azionamento utilizzata nell’anello di controllo della

corrente. Vedi parametro Peak Current nella pagina Current del Browser.

343 Brake Current Arms RW 0..300

• Imposta la corrente per la frenatura dinamica dell’azionamento. Vedi

parametro Brake Current nella pagina Current del Browser.

344 Ixt Threshold Level Arms RO 0..300

• Protezione interna al convertitore contro la dissipazione di potenza

termica.

345 Clamp Resistor Type - 0..2 RW

• Imposta il tipo di resistore di frenatura.

“0 - Internal” per convertitore con resistenza interna “1 - External” per convertitore con resistenza esterna

Per tutte le taglie 3.00/6.00, 5.00/10.00, 9.00/18.00 e 13.00/26.00, la resistenza di frenatura può essere interna o esterna in base al ciclo di operativo e di carico dell’azionamento.

“2 - External only” per convertitori solo resistenza esterna

Per la taglia più grande 25.00/50.00, la resistenza di frenatura può essere solo esterna.

346 I^2xt Threshold Level Arms 0..300 RW

• Protezione del motore contro la dissipazione di potenza termica negli

avvolgimenti.



347 Clamp Delta 0..10 V RO

• Soglia di tensione per la disattivazione della dissipazione sulla resistenza

di frenatura.

348 External Clamp Resistor Value ohm RW 1..500

• Imposta il valore della resistenza esterna di frenatura. Questo parametro

è attivo solo se il PNU 345 è posto a “1- External” o “2 - External only”.

349 External Clamp Power Threshold W RW 1..10000

• Imposta la potenza media massima consentita per la dissipazione su resistenza esterna di frenatura. Questo parametro è attivo solo se il PNU 345 è posto a “1 - External” o “2 - External only”.

350 External Clamp Thermal Time Constant s RW 1..600

• Imposta la costante termica della resistenza esterna di frenatura. Questo parametro è attivo solo se il PNU 345 è posto a “1 - External” o “2 - External only”.

351 External Clamp max ON Time ms 1..150 RW

• Imposta la durata massima della dissipazione su resistenza esterna di frenatura. Questo parametro è attivo per resistenza sia interna sia esterna.

352 Position Proportional Gain 1/s RW 0..1000

• Guadagno proporzionale dell’anello di controllo della posizione. Vedi anche il parametro Position Proportional Gain nella pagina Position del Browser.

353 Speed Feedforward Gain % RW 0..100

• Guadagno di feedforward dell’anello di controllo della posizione. Vedi

anche il parametro Feedforward Gain nella pagina Position del Browser.

356 Resolver Phase Offset deg RW 0..359,99

• Mostra l’offset di fase memorizzato dopo l’autofasatura.

357 Overspeed Threshold Level rpm RW 0..12000

• Mostra la soglia di Overspeed dell’azionamento. Questo parametro è attivo durante la fase operativa dell’azionamento e genera un errore di Overspeed visualizzato sulla pagina principale del Browser e sul pannello frontale del convertitore.

358 Holding Brakes Delay ms RW 0..10000

360 Resolver Sine Gain - RW 0..216

• Guadagno per ridimensionare l’ampiezza dei segnali seno revolver. Ad

uso esclusivo del Servizio di Assistenza Tecnica.

361 RW Resolver Cosine Gain - 0..216

• Guadagno per ridimensionare l’ampiezza dei segnali coseno revolver. Ad

uso esclusivo del Servizio di Assistenza Tecnica.

362 Fault Revolver - RO 0..216

363 Torque Denominator V RW 1..10

• Taratura del segnale di tensione/corrente applicato all’ingresso analogico +/- VREF. Vedi anche il parametro Torque Numerator presente nella pagina Analog IO del Browser.



368 Motor Thermal Time Constant s RW 0..216

• Costante termica del servomotore. Questo è un parametro caratteristico

dei servomotori.

373 Kp Speed Gain Level As/rad RW 0..32,767

• Guadagno proporzionale dell’anello di controllo della velocità.

374 Tn Speed Integrative Time Constant ms 0..327,67 RW

• Costante di tempo integrative dell’anello di controllo della velocità.

379 Kp Current Gain Level V/A RW 0..3276,7

• Guadagno proporzionale dell’anello di controllo della corrente.

380 Tn Current Integrative Time Constant ms RW 0..32,767

• Costante di tempo integrative dell’anello di controllo della corrente.

385 Speed Command Filter Hz RW 5..4000

• Filtro di frequenza sul comando di velocità del DGV.

389 Speed Command Filter Enable - RW 0 - Off / 1 - On

• Abilitazione del filtro di frequenza sul comando di velocità del DGV.

390 Feedforward Speed Filter Enable - RW 0 - Off / 1 - On

391 Feedforward Speed Filter Hz RW 5..4000

392 Resolver Speed Filter Hz RW 100..1000

• Filtro di frequenza sulla retroazione di velocità dal segnale revolver

393 Encoder Speed Filter Hz RW 100..1000

• Filtro di frequenza sulla retroazione di velocità dal segnale encoder.

427 Current Filter 1 Frequency Hz RW 0..8000

428 Current Filter 1 Damping 0.0001 RW 1..10000

429 Current Filter 1 Depth dB RW -100..100

430 Current Filter 1 Width dec RW 0,0001..3

431 Current Filter 1 Type - RW 0..2

• Abilitazione del filtro 1 sul comando di corrente.

“0 - Off” disattiva “1 - Low Pass” attiva filtro passa basso “2 - Band Reject” attiva filtro a reiezione di banda



445 Current Filter 2 Depth 0.1 dB RW -100..100

446 Current Filter 2 Width 0.01 dec RW 0,0001..3








461 Current Filter 3 Depth 0.1 dB RW -100..100

462 Current Filter 3 Width 0.01 dec RW 0,0001..3




480-0 Input 1 Configuration - RW 0..17

• Il sottoindice 0 del PNU 480 è dedicato alla configurazione dell’ingresso digitale D-IN 1 situato sul pannello frontale del DGV.

“0 - Disabled” “1 - Table N° [Bit0]” “2 - Table N° [Bit1]” “3 - Table N° [Bit2]” “4 - Table N° [Bit3]” “5 - Table N° [Bit4]” “6 - Table Strobe” “7 - Freeze Position [Input 8 ONLY]” “8 - Limit Switch +” “9 - Limit Switch -” “10 - Home Switch [Input 3 ONLY]” “11 - Start Sync” “12 - Halt [Active LOW]” “13 - Start Homing” “14 - Start Jog 1” “15 - Start Jog 2” “16 - Start Motion Task” “17 - Break Inhibit” “18 - Stop Motion Task [Active LOW]”


• Il sottoindice 1 del PNU 480 è dedicato alla configurazione dell’ingresso digitale D-IN 2 situato sul pannello frontale del DGV: stesse funzioni del parametro Input 2 Configuration.


• Il sottoindice 2 del PNU 480 è dedicato alla configurazione dell’ingresso digitale D-IN 3 situato sul pannello frontale del DGV: stesse funzioni del del parametro Input 1 Configuration.













481-0 Output 1 Configuration - RW 0..9

• Il sottoindice 0 del PNU 481 è dedicato alla configurazione dell’uscita digitale D-OUT 1 situata sul pannello frontale del DGV.

“0 - Disabled” “1 - Drive Enable” “2 - Target Reached” “3 - Drive Ready” “4 - Zero Speed” “5 - Homing OK” “6 - Motor I2xT” “7 - Converter IxT” “8 - Positioning Ack” “9 - Sync Reached”


• Il sottoindice 1 del PNU 481 è dedicato alla configurazione dell’uscita digitale D-OUT 2 situata sul pannello frontale del DGV: stesse funzioni del parametro Output 1 Configuration.


• Il sottoindice 2 del PNU 481 è dedicato alla configurazione dell’uscita digitale D-OUT 3 situata sul pannello frontale del DGV: stesse funzioni del parametro Output 1 Configuration.

484 Analog Output Configuration - RW 0..22

• Mostra le funzioni per la configurazione dell’uscita analogica configurabile Analog Configurable Output A-OUT situata sul pannello frontale del DGV.

“0 - Disabled” “1 - Phase U Current” “2 - Phase V Current” “3 - Phase W Current” “4 - Iq Command” “5 - Id Feedback”

“8 - Uq Command”

“18 - Motor Position”

“6 - Iq Feedback” “7 - Ud Command”

“9 - Eq Command” “10 - Vd Command” “11 - Vq Command” “12 - Speed Command” “13 - Speed Feedback” “14 - Position Reference” “15 - Speed Reference” “16 - Position Feedback” “17 - Position Error”

“19 - Resolver Sine” “20 - Resolver Cosine” “21 - IxT Current” “22 - I2xT Current”



485 Analog Output Scale - RW 0..31

• Funzione di taratura del segnale dell’uscita analogica Analog Configurable Output.

“X32” fondo scala / 32 “X2^6” fondo scala / 2^6

“X2^29” fondo scala / 2^29

“X1” fondo scala “X2” fondo scala / 2 “X4” fondo scala / 4 “X8” fondo scala / 8 “X16” fondo scala / 16

“X2^7” fondo scala / 2^7 “X2^8” fondo scala / 2^8 . . . .

“X2^30” fondo scala / 2^30 “X2^31” fondo scala / 2^31

486 Digital Input Inversion BIN RW 0 .. 216

• Registro per invertire lo stato degli ingressi digitali: “0000_0001” inversione D-IN1 “0000_0010” inversione D-IN2 “0000_0100” inversione D-IN3 “0000_1000” inversione D-IN4 “0001_0000” inversione D-IN5 “0010_0000” inversione D-IN6 “0100_0000” inversione D-IN7 “1000_0000” inversione D-IN8

487 Digital Output Inversion BIN RW 0 .. 28

• Registro per invertire lo stato delle uscite digitali: “0000_0001” inversione D-OUT1 “0000_0010” inversione D-OUT 2 “0000_0100” inversione D-OUT 3

900 PPO-type 1 write - RW -

901 PPO-type 2 write - RW -

904 Current PPO-write - RW -

907 PPO-type 1 read - RO -

908 PPO-type 2 read - RO -

911 Current PPO-read - RO -

918 Device Node ID - RW 1..127

• Imposta l’indirizzo di nodo dell’azionamento sulla rete del bus di campo. Si noti che modificare l’indirizzo di nodo solo se I selettori presenti sul pannello frontale del convertitore sono posti su FF.

922 Telegram Selection - RW 0..216

• Selezione della struttura del telegramma (Telegramma 101 o Telegramma 102).

930 Mode of Operation - RW -3..2

• Selezione del modo operativo dell’azionamento: “-3 - Torque Mode” “-2 - Analog Torque Mode” “-1 - Analog Speed Mode” “0 - N.A.” “1 - Speed Mode” “2 - Positioning Mode”



945 Fault Register - RO -

• Codice d’errore: l’indice 0 contiene il codice d’errore visualizzato sul display del DGV (vedi Appendice B - Codici di Errore).

953 Alarm Register - RO -

• Codice d’allarme: valore del parametro diverso da zero indica presenza di un allarme. - Bit 0 posto a 1 indica allarme I⋅t presente - Bit 1 posto a 1 indica allarme I^2⋅t presente - Bit 2 posto a 1 indica superamento del fine corsa SW negativo - Bit 3 posto a 1 indica superamento del fine corsa SW positivo - Bit 4 posto a 1 indica asse non azzerato (assenza di homing) - Bit 5 posto a 1 indica Bit 5 posto a 1 indica errore posizionatore

modulo assoluto - Bit 6 posto a 1 indica selezione tabella non valida - Bit 7 posto a 1 indica attivazione contemporanea Jog1-Jog2

964 Device Identification - RO -

• Breve descrizione dell’apparecchio.

965 Software Version - RO -

• Mostra la versione firmware dell’apparecchio.

966 FMA Service - RO -

967 Control Word - RW 0..65536

968 Status Word - RO 0..65536

969 Drive Options Bin RW 0..65536

• Funzioni opzionali dell’apparecchio.

971 Freeze Configuration - RW 0..1

• Con parametro posto a 1 si memorizza la configurazione dell’azionamento nella memoria flash non-volatile.

Nota. Eseguito il commando di Freeze Configuration, il PNU 971 deve essere ripristinato al valore 0.

1000 Device Communication Speed Rate KBaud RW 50..12000

• Velocità di comunicazione disponibili: da 19,8 a 12000 KBaud. Il DGV rileva

automaticamente la velocità di comunicazione dal bus di campo.



1010 Control Word 2 - RW - 231.. 231-1

• I Bit da 0 a 4 selezionano le tabelle da 0 a 31.

• Il Bit 5 esegue la funzione Posizionatore Modulo

• Il Bit 6 esegue la funzione Posizionatore Modulo con selezione del percorso breve

• Il Bit 7 attiva la funzione “Freeze Position” controllata dall’ingresso digitale "Freeze Position”.

Bit Descrizione

0 1 2 3 4

Selezione tabelle: = 00000bin seleziona la Table 0 ⋮ = 11111bin seleziona Table 31

5 = 0 Posizionatore Assoluto Modulo, direzione positiva

= 1 Posizionatore Assoluto Modulo, direzione negativa

6 = 0 controllo demandato al bit 5 = 1 quando bit 5 = 0, esegue il

posizionatore assoluto modulo con selezione del percorso breve.

7 = 0 Freeze Position disattivato = 1 Freeze Position attivato, vale

a dire che la posizione istantanea dell’asse viene congelata con fronte di salita positivo all’ingresso “Freeze Position”. La posizione è congelata nel PNU 1219.

8 = 0 ogni transizione positiva nel Bit11 della Control Word effettua una nuova procedura di homing con azzeramento dell’asse

= 1 ogni transizione positiva nel Bit11 della Control Word annulla l’homing; il Bit11 della Status Word viene posto a zero.

9 10 11 12 13 14 15

Non Utilizzati



1011 Status Word 2 - RO - 231.. 231-1

• I Bit da 0 a 4 mostrano il numero della tabella selezionata in quel momento.

• Il Bit 5 viene posto a 1 in risposta al Bit 7 della Control Word 2, quando la posizione è stata congelata.

Bit Descrizione

0 1 2 3 4

Mostrano il numero della Tabella selezionata

5 Posizione istantanea congelata nel PNU 1229.

6 7

9

13 14

8

10 11 12

15

Non usati

1100 Velocity Target deg/s RW - 231.. 231-1

• Target di velocità con tabelle di moto per controllo locale/”interno”.

1101 Actual Velocity deg/s RW - 231.. 231-1

• Velocità istantanea dell’albero motore.

1102 Max Speed rpm RW - 231.. 231-1

• Limitazione del commando di velocità dell’azionamento con saturazione al

livello Max Speed.

1103 Acceleration Time ms RW - 231.. 231-1

• Rampa accelerazione da 0 rpm fino a Max Speed.

1104 Deceleration Time ms RW - 231.. 231-1

• Rampa di decelerazione da Max Speed fino a 0 rpm.

1105 Quick Stop Time RW ms - 231.. 231-1

• Rampa arresto di emergenza nello stato OFF1 dell’azionamento. Vedi

anche Modo Coppia, Modo Coppia Analogica e Modo Velocità Analogica.

1106 Min Speed rpm RW - 231.. 231-1

• Imposta la velocità minima per il monitoraggio della condizione di stallo.

• Nel Modo Velocità, il Bit 10 della Status Word posto a 1 (min speed reached) indica che l’azionamento è in movimento.

• Nel Modo Posizionatore, il Bit 13 della Status Word posto a 1 (min speed reached) indica che l’azionamento è in movimento.

1107 Speed Monitoring Time ms RW - 231.. 231-1

• Bit 8 della Status Word posto a 1 indica target di velocità raggiunto quando il valore della velocità istantanea si trova all’interno dell’intervallo di velocità definito con Speed Window allo scadere dell’intervallo temporale Speed Monitoring Time.



1108 Speed Window rpm RW - 231.. 231-1

• Bit 8 della Status Word posto a 1 indica target di velocità raggiunto quando il valore della velocità istantanea si trova all’interno dell’intervallo di velocità definito con Speed Window allo scadere dell’intervallo temporale Speed Monitoring Time.

1109 Ramp Function Generator Enable - RW 0 - Off / 1 - On

• Abilita il generatore di rampe. Con generatore disattivato viene imposto al

motore un commando a gradino.

1110 Torque Reduction % RW 0..100

• Riduce la corrente di picco erogata dal convertitore.

1111 Direct Target Velocity deg/s RW - 231.. 231-1

• Target di velocità per controllo “diretto” con Telegramma 101 e 102.

1200 Position Target deg - 231.. 231-1 RW

• Target di posizione per tabelle di moto in controllo locale/”interno”.

1201 Actual Position deg RW - 231.. 231-1

• Posizione istantanea dell’asse.

1202 Profile Velocity deg/s RW - 231.. 231-1

• Imposta il target di velocità per un profilo di moto di tipo trapezio. Modificare questo valore ha effetto anche sul generatore di rampe.

Trapezoidal Profile

PNU 1202 Profile Velocity

Velocity (t)

t

PNU 1204 Profile Deceleration

PNU 1203 Profile Acceleration

PNU 1220 Max Profile Velocity

1203 Profile Acceleration deg/s2 RW - 231.. 231-1

• Accelerazione del profilo di moto trapezio.

1204 Profile Deceleration deg/s2 RW - 231.. 231-1

• Decelerazione del profilo di moto trapezio.

1205 Quick Stop Deceleration deg/s2 RW - 231.. 231-1

• Rampa arresto d’emergenza nello stato OFF1 dell’azionamento per Modo Velocità e Modo Posizionatore. Quando si presenta un errore, l’azionamento è arrestato con una rampa Quick Stop Deceleration, se possibile.

1206 Min Position Limit deg RW - 231.. 231-1

• Questo parametro stabilisce la posizione assoluta per il fine corsa software negativo, attiva sia sul target di posizione sia sul valore della posizione istantanea. Vedi anche PNU 1213, Limit Switch Enable.

1207 Max Position Limit deg RW - 231.. 231-1

• Questo parametro stabilisce la posizione assoluta per il fine corsa software positivo, attiva sia sul target di posizione sia sul valore della posizione istantanea. Vedi anche PNU 1213, Limit Switch Enable.



1208 Polarity - RW 0..255

• Inverte il segno dei riferimenti. Nel Modo Velocità, Polarity posto a 64 inverte il segno del riferimento digitale di velocità. Nel Modo Posizionatore, Polarity posto a 128 inverte il segno del riferimento digitale di posizione.

1209 Following Error Window deg RW - 231.. 231-1

• Fissa il valore massimo dell’errore di posizione dinamico, vale a dire, l’oscillazione massima consentita della posizione istantanea durante la dinamica del posizionamento. È calcolato come la differenza tra il riferimento di posizione, fornito dal generatore di profilo, e il valore della posizione istantanea, misurato dal trasduttore di posizione del motore.

Il Bit 8 della Status Word dipende esclusivamente da questo parametro. Ponendo PNU 1209 a zero viene disabilitata la protezione dell’errore d’inseguimento.

1210 - 231.. 231-1 Position Window deg RW

• Bit 10 della Status Word posto a 1 indica target di posizione raggiunto quando il valore della posizione istantanea si trova all’interno dell’intervallo di posizione definito con Position Window allo scadere dell’intervallo temporale Position Monitoring Time.

1211 Position Conversion Numerator - RW 0.. 231-1

• Trasformazione della posizione in unità di misura interne del DGV.

1212 Position Conversion Denominator - RW 0.. 231-1

• Trasformazione della posizione in unità di misura interne del DGV.

1213 Limit Switch Enable RW - - 231.. 231-1

• Abilita / Disabilita i fine corsa: - bit0 =1 abilita il fine corsa HW negativo - bit1 =1 abilita il fine corsa HW positivo - bit2 =1 abilita il fine corsa SW negativo - bit3 =1 abilita il fine corsa SW positivo

I fine corsa hardware e software sono programmabili nel Modo Posizione, Modo Velocità e Modo Velocità Analogica (vedi Capitolo 5 e 6).

1214 - Axis Type RW 1 / 2

• Imposta il tipo di asse, rotativo o lineare. Modificare questo valore ha effetto

sulla conversione della posizione in unità di misura interne del DGV.

1215 RW Position Monitoring Time ms - 231.. 231-1

• Bit 10 della Status Word posto a 1 indica target di posizione raggiunto quando il valore della posizione istantanea si trova all’interno dell’intervallo di posizione definito con Position Window allo scadere dell’intervallo temporale Position Monitoring Time.

1216 Position Modulo deg RW - 231.. 231-1

• Imposta l’ampiezza della posizione modulo per il posizionamento infinito.



1217 Positioning Mode - RW 1..15

• Configurazione delle diverse funzioni di posizionamento in controllo locale.

Bit Descrizione

0 Seleziona posizionamento assoluto / relativo

1 = posizionamento relativo

0 = posizionamento assoluto

La direzione di approccio al target dipende dal segno del riferimento di posizione.

1 Seleziona le funzioni di posizionamento, Single Setpoint o Change Set Immediately

0 = Single Setpoint, cioè conclude l’operazione precedente prima di eseguire un nuovo target.

1 = Change set immediately, cioè esegue istantaneamente ogni nuovo target .

Maggiori informazioni nel Capitolo 6.

2 Seleziona posizionatore modulo assoluto

0 = posizionatore modulo assoluto, direzione positiva

1 = posizionatore modulo assoluto, direzione negativa

3 Seleziona posizionatore modulo assoluto con selezione del percorso breve.

0 = controllo demandato al Bit 2

1 = quando Bit 2 posto a 0, effettua posizionamenti modulo assoluti con selezione del percorso più breve, cioè segue la distanza più breve tra il target e la posizione istantanea.

4 5 6 7

Non Utilizzati

1218 Modulo Conversion Activation - RW 0 - Off / 1 - On

• Posto a 1 attiva il posizionatore modulo (Position Modulo). Posto a 0

ripristina il modo posizionatore standard.

1219 Motion Profile Type - RO 0

• Solo profilo trapezio disponibile al momento. Vedi PNU 1202, Profile

Velocity, per maggiori informazioni.

1220 Max Profile Velocity deg/s RW - 231.. 231-1

• Limitazione della velocità dell’asse. Satura la velocità dell’asse e quindi

anche la velocità del profilo trapezio.

1221 Max Acceleration deg/s2 RW - 231.. 231-1

• Limitazione dell’accelerazione dell’asse.

1222 Max Deceleration deg/s2 RW - 231.. 231-1

• Limitazione dell’accelerazione dell’asse.



1223 Motion Type Selection - RW 0 / 1

• Stabilisce la sorgente dei comandi e dei riferimenti:

PNU 1223 posto a “0 - Table" (Internal) indica sorgente dei riferimenti interna o locale,

PNU 1223 posto a “1 - Field bus" indica un controllore esterno come sorgente dei riferimenti.

1224 Jerk-Limiting Time Constant ms RW 0..200

• Costante di tempo di un filtro del primo ordine che agisce sui riferimenti di velocità e posizione quando è attivo il Modo Posizionatore. Valori grandi di questa costante attenuano il profilo trapezio e allungano i tempi di posizionamento.

1225 Enable Table - RW 0 - Off / 1 - On

• Abilita/Disabilita la tabella corrente.

1226 Active Tables - RO - 231.. 231-1

• Numero di tabelle abilitate.

1227 Next Running Table - RW -1..31

• Seleziona la successiva tabella da eseguire.

1228 Delay Before Next Running Table Ms - RW

• Introduce un ritardo all’esecuzione della tabella successiva.

1229 deg Captured Position RO - 231.. 231-1

• Contiene l’ultima posizione istantanea congelata con l’ingresso digitale “Freeze Position”.

1230 0..100,00 Velocity Override % RW

• Modifica al volo la velocità dell’asse, come percentuale del PNU 1232, per

controllo “diretto” con Telegramma 102.

1231 Direct Target Position RW deg - 231.. 231-1

• Target di posizione per controllo “diretto” con Telegramma 101 e 102.

1232 Direct Profile Velocity deg/s RW - 231.. 231-1

• Velocità del profilo di moto trapezio per controllo “diretto” con Telegramma

101 e 102.

1233 Direct Acceleration Override % RW 0..100,00

• Accelerazione e decelerazione, come percentuale dei PNU 1221 e 1222,

per controllo “diretto” con Telegramma 102.

1235 Cam 1 Switch-ON Position deg RW - 231.. 231-1

• Posizione di attivazione della funzione “Camma virtuale 1”. Limiti

dell’intervallo di camma +/-2000000,000 deg.

1236 Cam 1 Switch-OFF Position RW - 231.. 231-1 deg

• Posizione di disattivazione della funzione “Camma virtuale 1”. Limiti


1237 Cam 2 Switch-ON Position deg RW - 231.. 231-1

• Posizione di attivazione della funzione “Camma virtuale 2”. Limiti


1238 Cam 2 Switch-OFF Position deg RW - 231.. 231-1

• Posizione di disattivazione della funzione “Camma virtuale 2”. Limiti




1239 Cam Switches Configuration BIN RW 0 .. 28

• Registro di configurazione per la combinazione della funzione di camma virtuale con la funzione “4 - Zero Speed” di un ingresso digitale.

“0000_0000” Uscita Digitale = “Cam Switch 1” “0000_0001” Uscita Digitale = “Cam Switch 1” AND “Zero Speed”“0000_0000” Uscita Digitale = “Cam Switch 2” “0000_0010” Uscita Digitale = “Cam Switch 2” AND “Zero Speed”

1241 Synchronization Offset Position - RW - 231.. 231-1

• Parametrizzazione della funzione di sincronizzazione. Vedi Capitolo 6.

1242 Synchronization Offset Velocity - RW - 231.. 231-1

• Parametrizzazione della funzione di sincronizzazione. Vedi Capitolo 6.

1243 Synchronization Window - RW - 231.. 231-1

• Monitoraggio della funzione di sincronizzazione. Vedi Capitolo 6.

1244 Synchronization Monitoring Time - RW 0..60000

• Monitoraggio della funzione di sincronizzazione. Vedi Capitolo 6.

1250 Home Offset - RW - 231.. 231-1

• Offset programmabile per la funzione di azzeramento asse (homing).

1251 Homing Method - RW 0..255

• Selezione del metodo di azzeramento dell’asse:

“3 - Homing on the falling edge of the positive home switch and index pulse”

“5 - Homing on the falling edge of the negative home switch and index pulse”

“19 - Homing on the falling edge of the positive home switch”

“21 - Homing on the falling edge of the negative home switch” “22 - Homing on the rising edge of the negative home switch”

“35 - Homing on the current position”

“1 - Homing on the negative HW limit switch and index pulse” “2 - Homing on the positive HW limit switch and index pulse”

“4 - Homing on the rising edge of the positive home switch and index pulse”

“6 - Homing on the rising edge of the negative home switch and index pulse” “17 - Homing on the negative limit switch” “18 - Homing on the positive limit switch”

“20 - Homing on the rising edge of the positive home switch”

“33 - Homing on the index pulse in the negative direction” “34 - Homing on the index pulse in the positive direction”

1252 - 231.. 231-1 Homing Speed For Switch Deg/s RW

• Velocità di homing per la ricerca dell’ingresso di home.

1253 Homing Speed For Zero Deg/s - 231.. 231-1 RW

• Velocità di homing per la ricerca dell’indice di zero.

1254 Homing Acceleration deg/s2 RW - 231.. 231-1

• Rampe di accelerazione e decelerazione per la procedura di homing.

1255 - 231.. 231-1 Jogging Speed 1 deg/s RW

• Velocità del jogging. Vedi Capitolo 6.

1256 Jogging Speed 2 deg/s - 231.. 231-1 RW

• Velocità del jogging. Vedi Capitolo 6.

1257 - Jogging Acceleration RW - 231.. 231-1

• Imposta le rampe di accelerazione e decelerazione per il jogging. Vedi

Capitolo 6.



RW - 231.. 231-1 1258 Max Travel for Switch deg

• Stabilisce la distanza massima percorribile per la ricerca del fine corsa

(riservato).

1259 Max Travel for Zero deg - 231.. 231-1 RW

• Stabilisce la distanza massima percorribile per la ricerca dell’indice di zero.

Per esempio, quando si effettua un homing con metodo 1:

1

Index Pulse

Negative Limit Sw itch

PNU 1259

1270 Encoder Pulses Input - RW 0.. 231-1

• Usare la seguente formula per impostare questo parametro ed insieme il PNU 1271, quando PNU 304 è posto a “2 - Reference Input”. Supponendo un rapporto di trasmissione del tipo:

(Numero di giri master) : (Numero di giri slave)

PNU 1270 = (Numero di giri master) * (numero di impulsi) * 4

PNU 1271 = (Numero di giri slave) * 216

Per esempio, se il master fornisce 1024 impulsi encoder al giro ed il rapporto di trasmissione è 1 : 5, risulta

PNU 1270 = 1 * 1024 * 4 = 4096

PNU 1271 = 5 * 216

1271 Encoder Pulses Output - RW 0.. 231-1

• Quando PNU 304 è posto a “2 - Reference Input”, questo parametro deve essere tarato in modo appropriato insieme al PNU 1270. Vedi nota esplicativa del PNU 1270 per la formula di conversione.

1272 Encoder Input Inversion - RW 0 / 1

• Inverte il segno del segnale di encoder emulato in ingresso ad un DGV configurato come “2 - Reference Input” o “3 - Feedback Input”. Vedi PNU 304.

0 = Non Invertito 1 = Invertito

1300 Target Torque % RW -103... 103

• Imposta un riferimento di corrente (coppia) fisso da eseguire adoperando le

tabelle di moto.

1301 Torque Actual Value % RO -103... 103

• Valore istantaneo della corrente erogata dal convertitore, come percentuale

della corrente continuativa PNU 341.

1302 Torque Average Value % RO 0..1000

• Valore della corrente media erogata dal convertitore, come percentuale

della corrente continuativa PNU 341.

1303 Direct Target Torque % RW - 231.. 231-1

• Target di corrente per il controllo “diretto” con Telegramma 101 e 102,

espresso come percentuale della corrente continuativa PNU 341.



1400 Digital Input Status - R -

0001 0000 ! D-IN5 On

• Stato degli ingressi digitali:

0000 0001 ! D-IN1 On 0000 0010 ! D-IN2 On 0000 0100 ! D-IN3 On 0000 1000 ! D-IN4 On

0010 0000 ! D-IN6 On 0100 0000 ! D-IN7 On 1000 0000 ! D-IN8 On

1401 Digital Output Status - RW -

• Consente di modificare lo stato lo stato delle uscite digitali poste a “0 - Disabled” :

0000 0001 ! D-OUT1 On 0000 0010 ! D-OUT2 On 0000 0100 ! D-OUT3 On


Appendice B - Codici di Errore

Allarme Codice LED

Le tabelle seguenti mostrano rispettivamente i codici di allarme e di errore dei Convertitori DGV.

• Il DGV300 visualizza i codici di allarme ed errore tramite il LED di stato (leggenda dei codici LED: V sta per verde, R sta per rosso, G sta per giallo).

• Il DGV700 visualizza i codici di allarme ed errore tramite il display (la prima cifra dei codici di errore è F, la prima cifra dei codici di allarme è A).

Denominazione

A01 IxT Protection VVVVG A02 VVVGV I2 T Protection A03 VVVGG Software Negative Limit Switch A04 VVGVV Software Positive Limit Switch A05 VVGVG Axis not referenced A06 VVGGV Absolute Position Modulo error A07 VVGGG Invalid table selection A08 VGVVV Jog1-Jog2 concurrent activation

Errore Codice LED Denominazione

F01 VVRVV Overcurrent of the IGBT module F02 VVVVR Overvoltage F03 VRRVV Mains F04 VVVRV Undervoltage F05 - - F06 - - F07 VRVVV Converter Thermal Protection F08 VVRRR Motor Thermal Protection F09 - - F10 VVRVR Resolver Fault F11 VRRVR Sincos Encoder Fault F12 VRRRV Sincos Encoder Interpolation Fault F13 - - F14 - - F15 VVRRV Overspeed F16 - - F17 - - F18 - - F19 VRVRV Following Error F20 Hardware Negative Limit Switch VRRRR F21 RVVVV Hardware Positive Limit Switch F22 - - F23 - - F24 RVVVR Clamp Overload F25 VVVRR Field bus Fault F26 RVVRR Max Travel for Switch F27 RVRVV Max Travel for Zero F28 VRVVR Internal Error F29 RVVRV Clamp Ovetime F30 VRVRR Computation Overflow F31 RRRRV 24 V Bake Supply Fault (solo DGV300) F32 RRVVV Invalid table

Nota. I codici di allarme possono essere rilevati anche nel registro degli allarmi PNU 953 “Alarm Register”.

I codici di errore possono essere rilevati anche dal parametro PNU 945 “Fault Code”.

Manuale PROFIBUS - MANIU20.0507 I B-1

Appendice B - Codici di Errore

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B-2 Manuale PROFIBUS - MANIU20.0507 I

Appendice C - Generalità Tecniche

Protocollo PROFIBUS-DP.

Profilo

Compatibilità Master

Fino a 127 nodi con l’impiego di ripetitori.

• Doppino intrecciato RS 485, standard EN 50170.

• Terminazioni del bus.

U.m.

Rete PROFIBUS

PROFIDRIVE, Profilo PROFIBUS per azionamenti a velocità variabile.

Tutti gli apparecchi master-DP su cui è prevista la comunicazione con protocollo PROFIBUS-DP.

Telegramma PPO Tipo-2.

Dimensione della Rete

Mezzo Trasmissivo

• Parametri caratteristici del cavo bus:

Parametro Valore

Impedenza 135 ÷ 165 ( 3 ÷ 20 MHz )

Ω

Capacità max. 30 pF/m Resistenza max. 110 Ω /km Diametro min. 0,64 mm Sezione min. 0,34 mm2

• Lunghezza del cavo:

Baudrate [kbit/s]

Lunghezza Max. [m]

12000 100 6000 100 3000 100 1500 200 500 400

187,5 1000 93,75 1200 45,45 1200 19,2 1200 9,6 1200

Connessioni bus di campo

Terminale X2 o X3, a scelta dell’utente, sul pannello frontale del DGV.

Impostazione dei Selettori

Tramite parametro dell’azionamento e/o I selettori posti sul pannello frontale del DGV.

Manuale PROFIBUS - MANIU20.0507 I C-1


Control Word La tabella seguente riassume il significato dei bit della Control Word per ciascun modo operativo.

Bit

Analog Torque Mode

Analog Speed Mode

Speed Mode Positioning Mode Torque Mode

0 OFF1 0

1 ON

0 OFF2 1

1 Operating Condition

0 OFF3 2

1 Operating Condition

0 Operation Inhibited 3

1 Operation Enabled

0 Inhibit ramp-function generator Cancel drive task 4

1 Operating Condition Operating Condition

0 Stop ramp- function generator Intermediate stop 5

1 Enable ramp-function generator Operating Condition

0 Inhibit setpoint Inhibit setpoint

6

1 Enable setpoint Activate drive task (edge)

Enable setpoint

0 7

1 Acknowledge

0 Inching1 OFF 8

1 Inching1 ON

0 Inching2 OFF 9

1 Inching2 ON

0 Inhibit Remote Control 10

1 Enable Remote Control

0 Stop referencing 11

1 Start referencing

0 Relative Positioning 12

1 Absolute Positioning

0 Single Setpoint 13

1 Change Set Immediately

0 Stop Synchronization 14

1 Perform Synchronization

0 Internal Motion Task 15

1 Activate Direct Motion Task

C-2 Manuale PROFIBUS - MANIU20.0507 I


Status Word La tabella seguente riassume il significato della Status Word per ciascun modo operativo.

Bit

Analog Torque Mode

Analog Speed Mode

Speed Mode Positioning Mode Torque Mode

0 Switch-on inhibited 0

1 Ready to switch-on

0 OFF1 ACTIVE 1

1 Operating condition

0 Operation inhibited 2

1 Operation enabled

0 No fault 3

1 Fault

0 No OFF2 4

1 OFF2 ACTIVE

0 No OFF3 5

1 OFF3 ACTIVE

0 Operating condition 6

1 Switch-on inhibited

0 No alarm 7

1 Alarm

0 Actual speed out of tolerance range Contouring error 8

1 Actual speed within tolerance range

No contouring error

0 Remote Control Inhibited 9

1 Remote Control Enabled

0 Min Speed not reached Outside setpoint position

Min Speed not reached

10

1 Min Speed reached Setpoint position reached

Min Speed reached

0 No reference point set 11 1 Reference point set

0 12

1 Setpoint acknow- ledgment (edge)

0 Drive moving 13

1 Drive stationary

0 No error 14

1 Referencing error

0 No Synchronization 15

1 Synchronization Reached



Tipi di dati UNSIGNEDn è un dato che assume valori interi non negativi compresi nell’intervallo 0, …, 2n-1 e rappresentato da una sequenza di n bit del tipo

INTEGERn(b) = bn-2 2n-2 + … + b1 21 + b0 20 se bn-1 = 0

Velocità [mdeg/s]

Accelerazione [deg/s2]

E per assi lineari:

Posizione [µm]

Velocità [µm/s]

Accelerazione [mm/s2]

Nota. Prestare particolare attenzione quando la configurazione dell’azionamento viene effettuata Browser (Control Mode posto a “Local”) e le modifiche veficate da bus di campo, o viceversa (Control Mode posto a “Field Bus”).

Quando Control Mode è posto a “Field Bus”, le variabili che dipendono dal parametro Axis Type, coma ad esempio la posizione, la velocità e l’accelerazione dell’asse, devono essere convertite in unità di misura interne e inserite come numeri interi.

b = b0 b1 … bn-1

il valore decimale di un tipo di dato UNSIGNEDn(b) è

UNSIGNEDn(b) = bn-1 2n-1 + … + b1 21 + b0 20

INTEGERn è un dato che assume valori interi non negativi compresi nell’intervallo -2n-1, … , 2n-1-1 e rappresentato da una sequenza di n bit del tipo

b = b0 b1 … bn-1

il valore decimale di un tipo di dato INTEGERn(b) è

ed il complemento a due di INTEGERn(b) se bn-1 = 1.

Unità di Misura Si noti che le variabili di processo dipendono da Axis Type.

Pertanto le unità di misura delle variabili dell’asse sono per assi rotativi:

Posizione [mdeg]



Unità di Misura Interne del DGV

È possibile trasformare le variabili di processo dalle loro unità di misura in unità di misura interne del DGV impiegando i fattori di conversione PNU 1211, Position Conversion Numerator, e PNU 1212, Position Conversion Denominator.

Utilizzando un trasduttore resolver con 65536 conteggi/giro, i fattori di conversione devono essere impostati come segue:

• per asse rotativo

1 giro-rotore = 360000 [mdeg] = 65536 [conteggi]

e il rapporto di trasmissione

nr. di giri-asse : nr. di giri-rotore.

• per asse lineare, per esempio con una madre vite di 20000 µm

PNU 1211 = nr. di giri-rotore * 65536

Da cui, il valore del parametro Position Conversion Numerator è

PNU 1211 = nr. di giri-rotore * 65536

E il valore del parametro Position Conversion Denominator è

PNU 1212 = nr. di giri-asse * 360000

Per esempio:

Supponendo che il rapporto di trasmissione sia 3:10, segue che

PNU 1211 = 10 * 65536

PNU 1212 = 3 * 360000

1 giro-rotore = 20000 [µm] = 65536 [conteggi]

il rapporto di trasmissione è sempre

nr. di giri-asse : nr. di giri-rotore

da cui il valore del parametro Position Conversion Numerator è

ed il valore del parametro Position Conversion Denominator è

PNU 1212 = nr. di giri-asse * 20000



Esempio.

Si prenda il parametro PNU 1202, Profile Velocity, da Appendice A - Lista dei Parametri.

PNU Nome Unità Accesso Range Valore

1202 Profile Velocity deg/s RW - 231.. 231-1

L’unità di misura del parametro è “mdeg/s“ per asse rotativo, e “µm/s“ per asse lineare.

• Se si volesse impostare una velocità di profilo di 10 deg/s, la conversione in unità di misura interne sarebbe:

10 deg/s ≡ 10*1000 mdeg/s, e cioè 10000 dec

quindi il PNU 1202 deve essere posto a “ 10000 dec “ .

• Se il valore del parametro PNU 1202 fosse pari a 5000000 dec per una sse lieare, dalla seguente conversione risulterebbe che:

5000000 dec ≡ 5000000 µm/s, e cioè 5m/s

vale a dire che la velocità di profilo risulta impostata a 5 m/s.



Definizioni PROFIBUS

Terminologia tecnica relativa al protocollo PROFIBUS usata nel testo del presente Manuale PROFIBUS.

Allarme Segnale causato da un funzionamento anomalo che non interrompe il servizio dell’apparecchio ma comporta l’intervento di protezioni/limitazioni interne all’apparecchio stesso.

Codice di Richiesta Codifica specifica di un campo del messaggio inviato da master a slave per richiedere informazioni su un parametro.

Codice di Risposta Codifica specifica di un campo del messaggio inviato da slave a master per trasmettere informazioni su un parametro.

Control Word Parola di controllo, informazione codificata con codice binario a 16-bit, contenente i comandi per il controllo del convertitore, ed inviata in un campo specifico del messaggio da master a slave.

Descrizione Descrizione di un parametro: breve descrizione sul nome, significato e modalità di impiego di un parametro.

Fault Evento che segnala una grave anomalia ed interrompe il servizio dell’apparecchio.

Parameter/Process

Slave Apparecchio con proprietà di periferica, soggetto a controllo remoto tramite bus di campo. Un apparecchio slave-DP, come il DGV MKII, è detto anche passivo.

File GSD File speciale in formato ASCII contenente le caratteristiche PROFIBUS dell’apparecchio. Ciascun apparecchio PROFIBUS (nodi attivi e passivi) ha il proprio file GSD che ne identifica tutte le proprietà significative ai fini della comunicazione. Il file GSD del DGV MKII è idoneo per tutti gli apparecchi master-DP.

Master Apparecchio con proprietà di controllo periferiche tramite bus di campo. Un apparecchio master-DP nella terminologia PROFIBUS è detto anche nodo attivo.

Nome Parametro Nome simbolico di un parametro.

Numero Parametro Numero identificativo di un parametro, o in terminologia PROFIBUS, indirizzo del parametro.

Parametro Valore a cui è possibile accedere attraverso la rete PROFIBUS, per esempio variabile, costante, segnale.

Data Object PPO (Parameter/Process Data Object): set di dati che contiene le aree Parameter Identification e Process Data.

Parameter Identification Area del telegramma PPO riservata alla trasmissione dei valori dei

parametri.

Process Data Area del telegramma PPO di comunicazione che contiene Control Word e riferimenti digitali, oppure Status Word e variabili di campo.

Profilo Specifica del protocollo di comunicazione per uno specifico campo di applicazione, ad es. azionamenti a velocità variabile.

Profile-specific Dati caratteristici di un profilo.

Status Word Parola di stato, informazione codificata con codice binario a 16-bit inviata da slave a master, contenente le informazioni di stato.

Warning Allarme.



Abbreviazioni PROFIBUS

Abbreviazioni ricorrenti nel testo del presente Manuale.

U.m. Unità di misura

ACT Actual Value (Valore Istantaneo)

CW Control Word (Parola di Comando)

DP Decentralized Periphery (Periferia Decentralizzata)

FMA Fieldbus Management (Gestione del bus di campo)

FMS Fieldbus Message Specification (Specifica del Messaggio del bus di campo)

HW Hardware

PNU Parameter Number (Numero del Parametro)

VALUE (Parameter) Value (Valore del Parametro)

ID (Request) Identification (Identificativo)

IND Sub-Index (Sottoindice)

PA Process Automation (Automazione di Processo)

PD Process Data (Dati di Processo)

PNO PROFIBUS User Organization (PROFIBUS Nutzerorganisation, Associazione Utenti)

PPO Parameter/Process Data Object (Oggetto dei Dati di Processo

REF Reference Value (Valore-Comando di Riferimento)

RS 485 (EIA Standard for data transmission)

SW Status Word (Parola di Stato)

SW Software


DG

V

MA

NIU

20.0

507

I

ABB Sace S.p.a. Linea S (Servomotors & Servodrives) Direzione, Uffici e Stabilimento Frazione Stazione Portacomaro, 97/C I - 14100 Asti ITALIA Telefono: +39 0141 276 111 Fax: +39 0141 276 294 E-mail: [email protected] Internet: www.abb.com Servomotors & Servodrives

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ABB Sace ABB AC Brushless Servodrives Convertitori DGV · Le Istruzioni di Sicurezza riportate...

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