Strutture cinematichedei robot industriali

Prof. Gino Dini – Università di PisaUltimo aggiornamento: 14/11/11

Manipolatore riprogrammabile

multifunzionale, progettato per

muovere materiali, utensili o attrezzi

speciali, lungo traiettorie anche complesse

Deve inoltre essere:

•Veloce

•Preciso

•Affidabile

•Potente

Definizione di “robot industriale”

Utilizzo dei robot

Diffusione dei robot

Nomenclatura della struttura di un robot

PolsoWrist

BraccioArm

GomitoElbow

SpallaShoulder

CorpoBodyBasamento

Base

• Robot cilindrico

• Robot polare (sferico)

• Robot cartesiano

• Robot a portale

• Robot articolato

• Robot SCARA

Strutture tipiche dei robot (cinematica seriale)

Robot cilindrico (R P P)

Polso a 3 gdl

Robot polare (R R P)

Robot cartesiano (P P P)

Robot a portale (P P P)

Spazio di lavoro

Robot articolato (R R R)

Spazio di lavoro

Robot SCARA(Selective Compliant Assembly Robotic Arm)

• Robot a struttura ibrida

• Robot a cinematica parallela

Altre strutture dei robot

Robot a struttura ibrida

SCARA

Articolato

Robot a cinematica parallela

Robot a cinematica parallela

• Assi addizionali

• Robot mobili

Sistemi per incrementareil volume di lavoro

Assi addizionali: slitta on-off

Esempio di robot montato su rotaia

Velocità:

1,6 m/s (rettilineo)

1,0 m/s (curva)

Ripetibilità:

± 0,25 mm

Tempo di start-up:

meno di 3 s

Assi addizionali: colonna rotante

Assi addizionali: slitta continua

Robot mobili: robot su AGV

Manipolatore pick-and-place

Pick-and-place

Pick-and-place

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