Gli end-effector Prof. Gino Dini – Università di Pisa Ultimo aggiornamento: 20/11/11.
Strutture cinematiche dei robot industriali Prof. Gino Dini – Università di Pisa Ultimo...
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Strutture cinematichedei robot industriali
Prof. Gino Dini – Università di PisaUltimo aggiornamento: 14/11/11
Manipolatore riprogrammabile
multifunzionale, progettato per
muovere materiali, utensili o attrezzi
speciali, lungo traiettorie anche complesse
Deve inoltre essere:
•Veloce
•Preciso
•Affidabile
•Potente
Definizione di “robot industriale”
Utilizzo dei robot
Diffusione dei robot
Nomenclatura della struttura di un robot
PolsoWrist
BraccioArm
GomitoElbow
SpallaShoulder
CorpoBodyBasamento
Base
• Robot cilindrico
• Robot polare (sferico)
• Robot cartesiano
• Robot a portale
• Robot articolato
• Robot SCARA
Strutture tipiche dei robot (cinematica seriale)
Robot cilindrico (R P P)
Polso a 3 gdl
Robot polare (R R P)
Robot cartesiano (P P P)
Robot a portale (P P P)
Spazio di lavoro
Robot articolato (R R R)
Spazio di lavoro
Robot SCARA(Selective Compliant Assembly Robotic Arm)
• Robot a struttura ibrida
• Robot a cinematica parallela
Altre strutture dei robot
Robot a struttura ibrida
SCARA
Articolato
Robot a cinematica parallela
Robot a cinematica parallela
• Assi addizionali
• Robot mobili
Sistemi per incrementareil volume di lavoro
Assi addizionali: slitta on-off
Esempio di robot montato su rotaia
Velocità:
1,6 m/s (rettilineo)
1,0 m/s (curva)
Ripetibilità:
± 0,25 mm
Tempo di start-up:
meno di 3 s
Assi addizionali: colonna rotante
Assi addizionali: slitta continua
Robot mobili: robot su AGV
Manipolatore pick-and-place
Pick-and-place
Pick-and-place
a1
b1
Pick-and-place
a2
b1
Pick-and-place
a1
b1
Pick-and-place
a1
b2
Pick-and-placeb2
a2
Pick-and-place
a1
b2