Post on 12-Jun-2020
SETTEMBRE 2016 (B)Dato il diagramma di BODE della funzione di trasferimento a ciclo aperto F(s) sotto riportata (non ci sono poli a parte reale positiva) determinare la rete compensatrice R(s) tale da assicurare wt>=80 rad/sec, mf>=55° e il rispetto della finestra proibita indicata in figura. Tracciare quindi il diagramma di NICHOLS della funzione compensata F'(s)=F(s)R(s) e determinare su di esso il modulo alla risonanza Mr e la banda passante a –3 Decibel w-3 .
1. wt*=80 rad/sec
2. Mod: +12dB esatti
3. Fase: +50 gradi almeno
4. Rete anticipatrice m=10, w tau = 4, tau=4/80=0.05
5. Mr=0.25 dB
6. w-3=110 rad/sec circa
12
3
45
-5dB110
-130°
Rete Compensatrice - Modulo
10-1
100
101
102
0
5
10
15
20
25
30
m=2
m=3
m=4
m=5
m=6
m=8
m=10
m=14
m=18
m=22
m=30
modulo
in d
B
20
12dB
4
Rete Compensatrice - Fase
10-1
100
101
102
0
10
20
30
40
50
60
70
2
3
4
5
6
8
10
1418
2230
fase in g
radi
wt
50°
1
2
3
4
5
SETTEMBRE 2016 (A)Dato il diagramma di BODE della funzione di trasferimento a ciclo aperto F(s) sotto riportata (non ci sono poli a parte reale positiva) determinare la rete compensatrice R(s) tale da assicurare wt<=2 rad/sec, mf>=50° e il rispetto della finestra proibita indicata in figura. Tracciare quindi il diagramma di NICHOLS della funzione compensata F'(s)=F(s)R(s) e determinare su di esso il modulo alla risonanza Mr e la banda passante a –3 Decibel w-3 .
1. wt*=2 rad/sec
2. Modulo: -12 dB esatti
3. Fase: -42° al massimo
4. m=5
5. w tau= 6 tau=6/2=3
6. Mr=1.4 dB
7. w-3=2.3 rad/sec
Rete Compensatrice - Modulo
10-1
100
101
102
0
5
10
15
20
25
30
m=2
m=3
m=4
m=5
m=6
m=8
m=10
m=14
m=18
m=22
m=30
modulo
in d
B
20
12dB
Rete Compensatrice - Fase
10-1
100
101
102
0
10
20
30
40
50
60
70
2
3
4
5
6
8
10
1418
2230
fase in g
radi
wt
-42°