Unità di comando - Festo€¦ · Setup di rete IP-Address [Indirizzo IP] Subnet Mask Default...

Rifilato: in alto: 61,5 mm In basso: 61,5 mm Sinistra: 43,5 mm Destra: 43,5 mm

Unità di comando

Descrizione Manuale software Tipo CDSA-D1-VX

Descrizione 560 343 it 0909a [749 007]

Festo GDCP-CDSA-SW-IT 0909a 3

Edizione _____________________________________________________________ it 0909a Denominazione ______________________________________________ GDCP-CDSA-SW-IT

Codice di ordinazione __________________________________________________ 560 343

(Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2009)

Internet: http://www.festo.com E-mail: [email protected]

È vietata la riproduzione, distribuzione e diffusione a terzi, nonché l'uso arbitrario, totale o parziale del contenuto della presente documentazione senza la preventiva autorizzazione scritta della Festo. Qualsiasi infrazione comporta il risarcimento di danni. Tutti i diritti riservati, ivi compreso il diritto di deposito brevetti, modelli registrati o di de-sign.

http://www.festo.com/

4 Festo GDCP-CDSA-SW-IT 0909a

Lista delle revisioni

Autore:

Titolo del manuale: GDCP-CDSA-SW-IT

Nome del file: GDCP-CDSA-SW-IT

Locazione di memoria del file:

N. prog. Descrizione Indice di revisione Data della modifica

001 Stesura 0805NH 07.07.2008

002 Correzione 0909a 25.07.2009

Indice


INDICE

1. Dichiarazione sul documento .................................................................................. 7

1.1 Avviare simulazione CDSA ..................................................................................... 7

2. Messa in servizio .................................................................................................. 10

2.1 Installazione ........................................................................................................ 10

2.2 Menu setup ......................................................................................................... 10

2.2.1 Approccio al menu setup ..................................................................... 10

2.2.2 Maschere nel menu setup .................................................................... 11

2.2.3 Reset dell'unità .................................................................................... 13

3. Interfaccia utente .................................................................................................. 14

3.1 Note generali ....................................................................................................... 14

3.2 Filosofia operativa ............................................................................................... 15

3.2.1 Interfaccia dell'unità CDSA .................................................................. 15

3.2.2 Riga di stato ......................................................................................... 16

3.3 Prospetto di menu e tasti .................................................................................... 18

4. Maschere dei messaggi ........................................................................................ 20

4.1 Categorie di messaggi ......................................................................................... 20

4.1.1 Stati dei messaggi ............................................................................... 21

4.2 Messaggi ............................................................................................................. 21

4.3 Registrazione di messaggi ................................................................................... 23

4.3.1 Aiuto per messaggi .............................................................................. 24

5. Maschera delle posizioni ...................................................................................... 25

6. Maschera dei progetti ........................................................................................... 28

7. Maschera dei programmi ...................................................................................... 30

7.1 Riga di editing ..................................................................................................... 32

7.2 Maschera delle variabili....................................................................................... 33

7.3 Maschera delle istruzioni .................................................................................... 34

7.4 Maschera dei parametri ....................................................................................... 35

7.5 Lista dei label (dialogo) ....................................................................................... 37

7.6 Finestra di dialogo per operatori ......................................................................... 37

8. Maschera di text-editor ........................................................................................ 38

9. Maschera di setup ................................................................................................. 39

9.1 Impostazioni ........................................................................................................ 39

9.2 Informazioni del sistema ..................................................................................... 40

Indice


9.3 Barra dei menu .................................................................................................... 41

9.4 Utente [User] ....................................................................................................... 42

9.4.1 Finestra di dialogo login ....................................................................... 42

9.4.2 Gestione di tutti gli utenti collegati ...................................................... 43

9.4.3 Gestione utenti (solo gestori) .............................................................. 44

10. Maschera delle variabili ....................................................................................... 46

10.1 Creare nuova variabile ......................................................................................... 48

11. Monitor I/O ........................................................................................................... 49

11.1 Prospetto ............................................................................................................. 49

11.2 Dettaglio .............................................................................................................. 50

12. Maschera di esecuzione ........................................................................................ 53

13. Operazioni con il CDSA ......................................................................................... 55

13.1 Avviare/arrestare programma ............................................................................. 55

13.2 Creare nuovo programma .................................................................................... 55

13.3 Editare programma .............................................................................................. 55

13.3.1 Inserire istruzione ................................................................................ 57

13.3.2 Modificare parametri ........................................................................... 58

13.3.3 Modificare espressione in una istruzione di programma ..................... 58

13.4 Teach/modificare valori dei parametri ................................................................ 59

13.5 Messaggi ............................................................................................................. 59

13.5.1 Tacitare messaggio nella maschera ..................................................... 59

1. Dichiarazione sul documento


1. Dichiarazione sul documento Questo manuale descrive la funzionalità dell'unità di comando CDSA-D1-VX e della simu-lazione CDSA. La simulazione è una implementazione della funzionalità completa dell'uni-

tà CDSA-D1-VX mediante un programma PC.

Il capitolo 2 (messa in servizio) tratta solo l'unità di comando CDSA-D1-VX, tutti gli altri capitoli sono validi anche per la simulazione CDSA.

Nota

La simulazione CDSA non contiene i dispositivi di sicurezza dell'uni-tà di comando CDSA-D1-VX. Mancano gli interruttori di stop d'e-mergenza e i tasti di consenso. Bisogna essere consapevoli di que-sto rischio quando si utilizza la simulazione CDSA!

Nota

Le piccole divergenze nella funzionalità della simulazione CDSA vengono descritte nelle apposite sezioni.

1.1 Avviare simulazione CDSA La simulazione CDSA gira su un normale PC, ad es. come viene utilizzata per il software FCT (Festo Configuration Tool). Per l'unità di comando CDSA-D1-VX la simulazione CDSA rappresenta una sostituzione altrettanto valida dal punto di vista funzionale, eccetto la limitazione delle funzioni di sicurezza descritta in precedenza. Richiamo dal FCT-PlugIn CMXR

Una volta avviato l'FCT-PlugIn CMXR, la simulazione CDSA può essere attivata tramite la voce del menu "Components | Start CDSA emulation" [Componente | Avviare simulazione CDSA]. La seguente finestra di dialogo richiama l'attenzione sulle funzioni di sicurezza limitate:



Il programma di simulazione viene avviato solo dopo aver confermato tramite il tasto "Start CDSA emulation" [Avviare simulazione CDSA].

Richiamo dall'interfaccia utente Windows

La simulazione può essere avviata, sotto forma di applicazione, anche direttamente dall'interfaccia Windows applicando i metodi standard. Poi appare la stessa finestra di dialogo (vedi sopra); il programma di simulazione viene avviato confermando tramite ta-sto.



Videata iniziale della simulazione CDSA

2. Messa in servizio



2.1 Installazione

Per permettere la messa in servizio e il funzionamento in serie, l'unità deve essere colle-gata con il comando multiasse CMXR tramite una interfaccia Ethernet. Il collegamento vi-ene eseguito tramite la scatola di connessione CAMI-C. Il cablaggio è riportato nell'apposita documentazione.

Nota

Il presente manuale è parte integrante del pacchetto di documentazione.

Leggere attentamente le informazioni e norme di sicurezza riportate nella documentazione GDCP-CDSA-SY.

2.2 Menu setup

Questo menu formato da setup di rete e setup display viene utilizzato per impostare:

Setup di rete

IP-Address [Indirizzo IP] Subnet Mask Default Gateway Host IP [Indirizzo IP Host]

Setup display

Backlight time Brightness [Luminosità] Touch calibration [Calibratura Touch]

2.2.1 Approccio al menu setup

Nota

Non premendo il tasto di attivazione del menu setup, l'unità di co-mando manuale passa automaticamente al menu setup dopo un tempo di timeout di 2 minuti, a meno che non sia stato possibile stabilire un collegamento al sistema di comando.

Durante il processo di boot sul display appare "Enter Setup Mask?" per 2 secondi.

Si accede al menu setup tenendo premuto il tasto durante questo tempo.

Nel menu setup impostare i valori desiderati per l'unità di comando manuale (Indirizzo IP, Subnet Mask, Default Gateway) e il comando multiasse (Indirizzo IP Host).



Selezionare "Save/Exit" per attivare le modifiche.

Viene eseguita una accelerazione nella successione indicata nel capitolo successivo. Sullo schermo appaiono i messaggi in funzione del processo di accelerazione.

2.2.2 Maschere nel menu setup

Le impostazioni visualizzate corrispondono a quelle standard al momento della consegna dell'unità.

KeTop T50 Firmware

Display Setup

Backlighttime / on:

/off:

10

0

120

KeTop T50Vx_0.07

05.10.2006

Save/Exit

+1 -1 +10 -10

Network Display

sec

sec

Brightness:

Per modificare i valori nei campi di input nel menu setup di rete/display summenzionato con i tasti soft '+1', '+10', '-1', '-10', attivare prima il campo di input da modificare tramite Touch. Premendo il tasto soft "Save/Exit", i nuovi valori impostati vengono memorizzati nella EEPROM e il menu viene terminato.



Voce del menu Spiegazione Impostazione default

IP Address Impostazione dell'indirizzo IP dell'unità CDSA-C1 192.168.100.101

Subnet Mask

Impostazione della Subnet Mask 255.255.255.0

Default

Gateway

Default Gateway 192.168.100.1

HOST IP

Indirizzo IP del comando CMXR 192.168.100.100

Backlight time Durata per retroilluminazione del display:

on: lasso di tempo dall'ultimo risultato di input

fino alla commutazione della

retroilluminazione su "low"

off: lasso di tempo per la commutazione

della retroilluminazione da "low" fino alla

disattivazione "off"

on: 120 sec.

off: 0 sec. (disattivato)

Brightness Impostazione delle luminosità del display (0 ... 10) 10

Touch screen

calibration

Essendo già nel menu setup, attivare la calibratura

del touchscreen dell'unità di comando manuale

premendo nuovamente il tasto

Selezionare 3 punti di riferimento per ordine

Nota

Per calibrare i punti di riferimento, cliccare sul

touchscreen solo brevemente con la penna a sfiora-

mento. Una pressione troppo lunga sui punti di

riferimento provoca una calibratura errata.

Calibrare nuovamente il touchscreen se i punti di

riferimento sono troppo vicini, ad es. se la calibra-

tura precedente era errata. Una volta immessi i 3

punti, la calibratura viene ultimata automaticamente

e riappare il menu "Setup".

L'operazione di calibratura può essere memorizzata

con "Save"

-

Tab. 2.1: Menu



2.2.3 Reset dell'unità

Se l'unità deve essere riavviata (ad es. per attivare nuovamente la messa in servizio), al-lora questa operazione può essere eseguita mediante una combinazione di tasti:

Premendo contemporaneamente i tasti

"Maschera dei programmi", "Maschera dei messaggi", "Stop" (vedi punto 3.3)

In tal modo si può evitare una interruzione dell'alimentazione elettrica dell'unità CDSA-D1-VX.

3. Interfaccia utente



3.1 Note generali

L'unità di comando manuale dispone di una interfaccia di servizio grafica che è configu-rata in modo facilmente comprensibile ed intuitivo. Non sono necessarie cognizioni speci-fiche di programmazione o di computer per imparare ad usare l'unità. Tutte le informazi-oni sono disponibili in tedesco e inglese. La lingua può essere selezionata nel software dell'unità senza dover riavviare il sistema.

- -



3.2 Filosofia operativa

3.2.1 Interfaccia dell'unità CDSA

1 Pannello Jog

2 Barra dei menu

3 Maschera

selezionata

4 Pannello delle

maschere

5 Riga di stato

Fig. 3.1: Interfaccia CDSA

Elemento Descrizione

Barra dei menu Specifica delle maschere, pannello softkey con menu popup

Riga di stato Fissa, sempre visibile

Jog Panel Indicazione dell'asse nel relativo sistema di coordinate Jog (viene utilizzato solo per

visualizzare, il passaggio viene eseguito tramite gli appositi tasti sull'unità CDSA.

I tasti del pannello Jog vengono trasmessi al sistema di comando in tempo reale)

Mask Panel Passaggio fra le singole maschere (viene utilizzato solo per visualizzare, il passaggio

viene eseguito tramite gli appositi tasti sull'unità CDSA)

Tab. 3.1: Menu

1

2

3

5

4



3.2.2 Riga di stato

In alto: 1 Modo operativo

2 Stato del programma

3 Nome della cinematica

4 Sistema di coordinate Jog

5 Override durante modo

automatico

6 Stato del robot

7 Livello utente/

Diritto di scrittura

In basso: 1 Nome del progetto/

programma

2 Icone utente (6)

3 Stato della connessione

4 Ora

5 Messaggio visualizzato

6 Tacitare messaggio

corrente


Modo operativo In questa area l'interfaccia di servizio grafica visualizza il modo

operativo attualmente impostato per il robot selezionato

Invalid [Non valido]: Modo operativo non valido

HAND [MANUALE]: Funzionamento manuale attivo

AUTO: Funzionamento automatico attivo

Stato del programma <empty> [<vuoto>]: Nessun programm in esecuzione

STOP: Programmi arrestati

RUN: È avviato minimo un programma

Nome del progetto/programma Nome del progetto in svolgimento e del programma corrente

(separato da "."), altrimenti appare "-".

Se sono stati avviati più programmi, qui appare il programma in cui è

presente il pointer di esecuzione principale.

Cinematica Nome della cinematica selezionata

Override durante modo

automatico

Visualizza l'override (velocità del robot) durante il modo automatico

Stato del robot attuatori arrestati

attuatori avviati, sono presenti degli errori

pronto

Diritti di scrittura

e User Level

Viene visualizzato il livello dell'utente collegato. Se l'utente possiede il

diritto di scrittura, il campo viene rappresentato su fondo blu. Il diritto di

scrittura permette all'utente di eseguire istruzioni e modificare valori

1

2

3

4

5

6

7

1

2

6

3

4

5




User Icons Qui le icone definite dall'utente possono visualizzare diversi stati di

controllo in funzione del programma (posizione 0 = esternamente a sin-

istra, posizione 5 = esternamente a destra)

Attualmente a sinistra: stato di STOP D'EMERGENZA /

Ultimo messaggio presente In questo campo viene visualizzato l'ultimo messaggio presente

Sistema di coordinate Jog Viene visualizzato il sistema di coordinate Jog attivo. Da questo sistema

dipende anche la dicitura del pannello Jog.

Stato della connessione connessione al sistema di comando OK

connessione al sistema di comando interrotta o non disponibile

connessione al sistema di comando non inizializzata

Stato del messaggio è attivo minimo un messaggio di errore

<empty> [<vuoto>]: nessun messaggio di errore attivo (però possono

essere presenti avvertenze o informazioni)

Sotto la riga di stato in una riga rossa viene rappresentato sempre

l'ultimo messaggio di errore attivato (le categorie dei messaggi

visualizzate sono configurabili). Il messaggio può essere disattivato

cliccando sul relativo testo o tacitato nella riga tramite l'apposito

pulsante.

Ora Viene visualizzata l'ora del sistema

Tab. 3.2: Contenuto della riga di stato



3.3 Prospetto di menu e tasti

-

- -

Icona Descrizione

Maschera delle applicazioni (CANopen SDO, PLC Interface)

Area di servizio (setup, monitor I/O)

Maschera delle variabili

Maschera dei progetti

Maschera dei programmi

Maschera delle posizioni

Maschera dei messaggi

Avviare/proseguire programma

Interrompere tutti i programmi attivi



Icona Descrizione

Tasti Jog per assi 1 … 6 (traslare singoli assi)

Riservato per espansioni

Tasto funzione per espansioni


Abilitazione degli attuatori


Commutazione del sistema di coordinate Jog


Passaggio fra "Step" e "Cont" per il test di programmi

- Step per passo singolo

- Cont per funzionamento continuo (normale)

Aumentare o ridurre la velocità Jog

Tab. 3.3: Prospetto

4. Maschere dei messaggi


4. Maschere dei messaggi In queste maschere vengono visualizzati i messaggi attivati dal sistema di segnalazione del comando.

Messaggi Visualizza tutti i messaggi pendenti (message buffer)

Registrazione di messaggi Visualizza tutti i messaggi sopravvenuti (report buffer)

I messaggi vengono suddivisi in 32 categorie in modo da differenziare il loro trattamento. Nella configurazione HMI si può riunire in gruppi qualsiasi categoria di messaggi. La visu-alizzazione può essere limitata a un gruppo per mezzo di una lista di selezione sulle maschere.

Le categorie non assegnate a un gruppo vengono visualizzate nel gruppo "Other Mes-sages" [Altri messaggi}. Il gruppo "All Messages" [Tutti i messaggi] è prestabilito dal sis-tema.

4.1 Categorie di messaggi I messaggi vengono suddivisi in 32 categorie in modo da differenziare il loro trattamento. Le categorie 1 … 6 sono riservate al sistema (firmware), le categorie 7 … 32 sono dispon-ibili per l'applicazione. Nelle maschere vengono utilizzate delle icone per visualizzare le categorie e gli stati dei

messaggi.

Categoria Icona Descrizione

1

Errore firmware fatale

Il sistema di comando viene arrestato. Tutti i processi vengono congelati.

2

Grave errore funzionale

Il sistema di comando si ferma e arresta l'unità periferica in modo controllato.

3

Lievi errori funzionali

L'applicazione può reagire in modo selettivo.

4

Avvertimenti del firmware


5

Informazioni del firmware


6

Gravi errori nell'applicazione

Il sistema di comando si ferma e arresta l'unità periferica in modo controllato.

7 … 16

Errori medi e lievi nell'applicazione, avvertimenti e informazioni


17 … 32

Per queste categorie non vengono creati "message buffer" bensì solo

"report buffer", i quali vengono descritte solo dal firmware e quindi non pos-

sono essere lette dall'applicazione.

Senza

Icona standard per tutte le categorie di messaggi alle quali non è stata asseg-

nata una propria icona.

Tab. 4.1: Icone



4.1.1 Stati dei messaggi

Nelle maschere viene visualizzato anche lo stato di ogni messaggio. Sono possibili i se-guenti stati:

Icona Stato / Descrizione

Il messaggio funge solo da informazione (non è necessario tacitare)

Il messaggio deve essere tacitato dall'applicazione

Il messaggio deve essere tacitato dall'utente

Il messaggio deve essere tacitato dall'utente e dall'applicazione

Il messaggio può essere tacitato dall'utente oppure dall'applicazione

Il messaggio è stato tacitato dall'applicazione

Il messaggio è stato tacitato dall'utente

Tab. 4.2: Stati dei messaggi

4.2 Messaggi In questa maschera vengono visualizzati tutti i messaggi pendenti. La lista corrisponde al contenuto della memoria messaggi.



Colonna Descrizione

CL [Categoria] Vengono visualizzate la categoria di messaggi o la relativa icona

Time [Tempo] Il momento in cui è sopraggiunto il messaggio

St. [Stato] Visualizza il simbolo di stato del messaggio

Description

[Descrizione]

Appaiono i testi del messaggio (testo di traduzione), i quali vengono messi a dis-

posizione dal sistema di comando

Tab. 4.3: Spiegazione della finestra dei messaggi

Pulsante/Campo Descrizione

Group [Gruppo] Qui la lista dei messaggi visualizzata può essere limitata a un gruppo

Confirm [Tacitare] Tacitare il messaggio selezionato

Disp. ID [Visualiz-

zazione ID]

Tramite questo pulsante si può visualizzare, sotto Descrizione, il testo oppure la

chiave del messaggio. La chiave è formata dal numero del componente, del messag-

gio e dell'istanza (ad es. la chiave 2000_200_17 si ottiene da componente 2000,

messaggio 200, istanza: 17).

Help [Aiuto] Premendo questo pulsante viene visualizzata la pagina di aiuto per il messaggio

evidenziato

Confirm All [Tacitare

tutti]

Tutti i messaggi visualizzati vengono tacitati

Tab. 4.4: Spiegazione della finestra dei messaggi



4.3 Registrazione di messaggi

Questa maschera visualizza il contenuto della memoria Report sotto forma di lista. Sono riportati tutti i messaggi (categorie 1-32) in successione temporale. Il numero

dei messaggi visualizzati dipende dalla capacità configurata della memoria Report (buffer ad anello).

Pulsante/Campo Descrizione

Group [Gruppo] Qui la lista dei messaggi visualizzata può essere limitata a un gruppo

Disp. ID [Visualiz-

zazione ID]

Tramite questo pulsante si può visualizzare, sotto Description [Descrizione], il testo

oppure la chiave del messaggio. La chiave è formata dal numero del componente,

del messaggio e dell'istanza (ad es. la chiave 2000_200_17 si ottiene da compo-

nente 2000, messaggio 200, istanza: 17).

Help [Aiuto] Premendo questo pulsante viene visualizzata la pagina di aiuto per il messaggio

evidenziato

Tab. 4.5: Spiegazione della registrazione di messaggi



4.3.1 Aiuto per messaggi

Premendo il tasto "Help" [Aiuto] appare una finestra di dialogo separata con informazioni supplementari relative al messaggio selezionato. Il contenuto della finestra è sempre

strutturato in modo uguale.

Campo Descrizione

Message [Messaggio] Gruppo di messaggi e sottogruppo – separati da "_"

Text [Testo] Testo del messaggio con caratteri jolly "%n" per parti di testo variabili even-

tualmente presenti

Reason [Causa] Descrizione dell'eventuale causa di errore

Effect [Effetto] Conseguenze della causa di questo messaggio

Solution [Provvedimento] Intervento

Parameter n Descrizione delle parti variabili incorporate nel testo

Tab. 4.6: Struttura della pagina di aiuto per messaggi

5. Maschera delle posizioni


5. Maschera delle posizioni In questa maschera vengono visualizzate le posizioni correnti degli assi del robot. Inoltre si può selezionare il sistema di coordinate (sistema di riferimento).



Nella tabella appaiono i valori effettivi di asse, snodo e coordinate cartesiane in funzione

del sistema di visualizzazione impostato. Anche il numero dei valori effettivi visualizzati nella tabella dipende dal sistema di coordinate selezionato.

Colonna Descrizione

Name [Nome] Denominazione dell'asse/snodo o denominazione cartesiana

Value [Valore] Valore effettivo dell'asse o della coordinata

Unit [Unità] Unità del valore visualizzato

Status [Stato]

(solo con assi)

Visualizzazione degli stati dell'asse in forma testuale. Possono apparire i seguenti stati:

Sim: l'asse viene simulato

E+: finecorsa + raggiunto

E-: finecorsa – raggiunto

Nref: non riferenziato

OK: attuatori riferenziati

In questo campo si possono visualizzare anche diversi stati separati da una lineetta

Tab. 5.1: Spiegazione della maschera delle posizioni

Selezionando un sistema di riferimento, vicino al tasto "World" appare la denominazione del medesimo sul tasto. Quest'ultimo permette di attivare la visualizzazione sul sistema di riferimento cartesiano.



Pulsante/Elemento Descrizione

Kinematic [Cinematica] Contiene il nome della cinematica. Selezione non possibile

Reference System

[Sistema di riferimento]

In questa lista si può selezionare il sistema di riferimento che appare sul pul-

sante a destra vicino al pulsante "World"

V-Path [V avanzamento] Visualizzazione della velocità di avanzamento

Mode [Modo] Non utilizzato

V-Jog [campo] Visualizzazione del Jog Override

Drives [Attuatori] Selezione del sistema di visualizzazione Drives

Joints [Assi] Selezione del sistema di visualizzazione Joints

World Selezione del sistema di coordinate World

Reference System

[Sistema di riferimento]

Selezione del sistema di coordinate del Reference System

V-Jog (pulsante) Qui si può selezionare il Jog Override (100 %, 50 %, 25 % 10 %, 1 inc., 0,1 inc.)

Jog Qui si può commutare il sistema di coordinate Jog.

Si possono selezionare i seguenti sistemi di coordinate Jog:

Joints

World

Reference System

Tool

Tab. 5.2: Spiegazione della maschera delle posizioni

Selezione premendo il tasto V-Jog o Jog.

6. Maschera dei progetti


6. Maschera dei progetti Su questa videata appaiono in ordine alfabetico i progetti disponibili con tutti i pro-grammi. Un progetto deve essere sul sistema di controllo nella directory di applicazione

per poter essere visualizzato.

Colonna Descrizione

Name [Nome] Il nome visualizzato corrisponde al nome della directory del progetto FTL

State [Stato] Vengono visualizzati i seguenti stati:

--- : inattivo (progetto non aperto e neppure caricato)

compiled [tradotto]: (progetto aperto, però non caricato) errato

loaded [caricato]: (progetto aperto e caricato)

active [attivo]: (programma avviato)

interrupted [interrotto]: (programma arrestato)

will be downloaded [viene scaricato]: indica che un progetto viene chiuso

will be loaded [viene caricato]: indica che un progetto viene caricato

Setting [Im-

postazione]

Non utilizzata in questa colonna

Tab. 6.1: Spiegazione della maschera dei progetti

6. Maschera dei progetti


Pulsante menu Descrizione

Load [Caricare] Il progetto selezionato viene caricato. Una volta ultimato il caricamento, lo stato

passa da ". . ." o da compiled [tradotto] a loaded [caricato]. Nella configurazione si

può impostare il comportamento di caricamento dei progetti (solo un progetto con

chiusura automatica del progetto caricato in precedenza oppure diversi progetti

contemporaneamente).

Open [Aprire]

(progetto)

Il progetto selezionato viene aperto, però non caricato (si possono aprire diversi

progetti contemporaneamente). Una volta ultimata l'apertura, lo stato del progetto

passa da ". . ." a compiled [tradotto].

Open [Aprire]

(programma)

Apre la visualizzazione del programma selezionato (è possibile solo se il pro-

gramma è stato tradotto). Anche il relativo progetto viene aperto se questo non è

stato ancora aperto o caricato.

Unload [Chiudere]

(progetto)

Chiudere il progetto aperto. Una volta ultimata la chiusura, lo stato del progetto

passa da compiled [tradotto] a ". . .".

Unload [Terminare]

(programma)

Termina il programma attivo selezionato. Una volta terminato il programma, lo

stato passa da active [attivo] o interrupted [interrotto] a ". . .".

Refresh [Aggiornare] Lo stato di tutti i progetti viene controllato ed eventualmente aggiornato.

File Apre un menu con le seguenti operazioni di file:

Rename [Ridenominare]

Delete [Cancellare]

Insert [Incollare]

Copy [Copiare]

New program [Nuovo programma]: crea un nuovo programma

nel progetto corrente

New project [Nuovo progetto]

Save [Salvare]

Import [Importare]: importa un progetto o un programma da una directory

o da un drive preimpostati. Durante l'importazione

di un progetto, il progetto corrente (selezionato) viene

sostituito completamente nella maschera.

Export [Esportare]: esporta un progetto o programma selezionati in una

directory o in un drive preimpostati.

Tab. 6.2: Spiegazione della maschera dei progetti

7. Maschera dei programmi


7. Maschera dei programmi In questa maschera si può visualizzare e modificare il contenuto del programma selezi-onato nella maschera dei progetti. Oltre alla modifica di parametri qui si può inserire o

cancellare anche istruzioni nel programma.

Nota

Non è possibile aprire la maschera se la traduzione del progetto in cui si trova il programma da editare è errata.

Il programma errato può essere elaborato nella maschera di text-editor.

Per l'elaborazione dei programmi vengono utilizzate maschere annidate da cui bisogna uscire nuovamente seguendo lo stesso ordine dell'apertura. Le maschere necessarie vengono aperte in funzione dell'azione eseguita in modo da poter generare o modificare gradualmente il codice di programma desiderato. Per creare un programma vengono uti-lizzate le seguenti maschere e liste: Maschera dei programmi (maschera principale) Maschera delle variabili Maschera delle istruzioni Maschera dei parametri

Lista dei label (dialogo) Finestra di dialogo per operatori

1 Pointer di

esecuzione principale

2 Nome del

programma

3 Modo operativo

4 Posizione

del pointer di esecuzione principale

5 Riga selezionata

Fig. 7.1: Maschera dei programmi

Il fondo della maschera viene rappresentato nei seguenti colori a seconda dello stato di caricamento del programma Fondo bianco: programma caricato Fondo grigio: programma non caricato ma solo aperto

2

5

3

4

1




Modify [Modifi-

care]

Questo pulsante permette di passare al modo di editing. Viene visualizzata una riga di

editing in cui si può modificare la riga (blu) selezionata. Se a questo punto è possibile

eseguire solo una modifica, allora appare anche la relativa maschera di selezione

(ad es. maschera delle variabili).

Macro Inserisce l'ultima macro selezionata nell'albero di istruzioni sulla posizione corrente

del cursore (nessun richiamo del programma e comandi logici).

New [Nuovo] Apre la maschera delle istruzioni. Nell'albero si può selezionare una istruzione

(richiamo del programma, richiamo della routine, comando logico) e poi inserirla nel

programma prima della posizione del cursore.

Set PC

[Posizionare PC]

Posiziona il pointer del programma sulla posizione del cursore (su fondo blu). Al suc-

cessivo comando di start l'applicazione si avvia partendo da questa riga. Una volta

eseguito Set PC, la posizione precedente del pointer viene visualizzata fra parentesi

dietro la posizione corrente. Questa visualizzazione resta immutata finché non viene

eseguita una istruzione. Il pulsante è attivo solo se il programma è stato caricato.

Step/Cont Passaggio fra il modo di passo singolo (Step) e l'esercizio di esecuzione (Cont) (indi-

cazione nella riga di stato della maschera dei programmi). Il pulsante è attivo solo se

un programma è stato caricato.

Processing

[Elaborare]

Apre un menu con i seguenti comandi:

Keyboard [Tastiera]

Apre una finestra di tastiera in cui è possibile editare la riga selezionata del pro-

gramma aperto.

Sub-program [Sottoprogramma]:

Apre il sottoprogramma selezionato nella maschera (chiudere con Return).

Return [Indietro]:

Chiude il sottoprogramma aperto nella maschera. Il programma principale in cui è

stato aperto questo sottoprogramma, viene visualizzato nuovamente nella maschera.

Formatting [Formattare]

Searching [Cercare]

Commenting out/Cancelling comment [Posizionare commento/Cancellare commento]:

All'inizio della riga corrente viene posizionato o cancellato un carattere di commento

(le istruzioni della riga non vengono contemplate).

Deactivating/Activating [Disattivare/Attivare]:

All'inizio della riga corrente viene inserito (o cancellato) un carattere di commento Disable (##). Le istruzioni disattivate sono presenti nella struttura di esecuzione, però

non vengono eseguite. Se le istruzioni contengono espressioni, allora in queste viene

controllata la sintassi degli elementi denominati. Così non è possibile cancellare le

variabili nelle espressioni disattivate (ad es. durante la cancellazione delle variabili).

Selection

[Selezione]

Apre un menu di selezione con i seguenti comandi:

Select all [Selezionare tutto]

Cut [Tagliare]

Copy [Copiare]

Insert [Incollare]

Delete [Cancellare] Elimina la riga di programma nella posizione del cursore.

Undo [Annullare] Questo pulsante permette di annullare l'ultima azione. Vengono contemplate solo le

azioni "Insert, Replace, Remove [Incollare, Sostituire o Cancellare]".

Tab. 7.1: Spiegazione della maschera dei programmi



7.1 Riga di editing

Premendo il pulsante Modify [Modificare] appare la riga di editing nella parte inferiore

della maschera in cui si può modificare la riga selezionata del programma aperto. Nella barra dei menu vengono rappresentati gli interventi da eseguire.


Tasti freccia (pulsanti) Tramite i tasti freccia si può selezionare l'area da modificare (fondo blu)

Modify [Modificare] Viene visualizzata una maschera di selezione in funzione della parte

selezionata dell'istruzione (ad es. maschera delle variabili)

Keyboard [Tastiera] Apre la tastiera virtuale per l'immissione diretta dell'istruzione

Cancel [Interrompere] Termina il modo di editing senza modifica

Insert [Incollare] Le modifiche vengono inserite nella riga selezionata del programma e il modo

di editing viene terminato

Tab. 7.2: Spiegazione della riga di editing



7.2 Maschera delle variabili

Questa maschera può essere aperta tramite Modify [Modificare] se nella riga di editing è

stata selezionata una variabile oppure la posizione di una nuova espressione. La

maschera viene utilizzata per selezionare le variabili. Nella tabella vengono visualizzate solo le variabili del programma aperto e quelle in alto (variabili globali e di progetto). La visualizzazione può essere filtrata in funzione del tipo di variabili. Nel filtro sono dispon-ibili, per la selezione, solo i tipi di varibili possibili in questa posizione del programma.

La tabella visualizzata e la barra dei menu sono identiche alla maschera (vedi cap. "Maschera delle variabili"). La maschera può essere chiusa senza modifica premendo Cancel [Interrompere]. Premendo OK, la modifica eseguita viene trasferita sulla posizione

evidenziata nella riga di editing e la maschera viene chiusa.



7.3 Maschera delle istruzioni

Questa maschera viene utilizzata per selezionare nuove istruzioni al momento di creare o modificare il programma e può essere aperta con New [Nuovo] in un punto qualsiasi nel

programma. Le istruzioni selezionabili vengono visualizzate in una struttura ad albero (albero di istruzioni).


+ Favorites

[+ Preferite]

Le istruzioni utilizzate spesso possono essere selezionate e copiate nella cartella "Fa-

vorites" premendo questo pulsante

Cancel

[Interrompere]

Chiude la maschera delle istruzioni senza modifica

OK/Apply L'istruzione selezionata viene trasferita nella riga di editing e la maschera viene chiusa

Tab. 7.3: Spiegazione della maschera delle istruzioni

Qui si può selezionare una istruzione e poi trasferirla nella riga di editing tramite OK/Apply. L'istruzione può essere completata (ad es. aggiunta di variabili od operatori).

Infine con Insert [Incollare] si può inserire la nuova istruzione nel programma una riga so-

pra la posizione del cursore.



7.4 Maschera dei parametri

In questa maschera si possono modificare i parametri di una macro. Qui è possibile creare nuovi parametri, immettere valori e realizzare l'autoapprendimento. La gestione della

maschera è descritta più dettagliatamente nel cap. 13. Operazioni con il CDSA.

Oltre alla denominazione, nella lista vengono visualizzate anche le icone che descrivono il campo di validità del parametro.



Le icone qui elencate vengono utilizzate per visualizzare il campo di validità:

Icona Campo di validità

L Local (nel relativo programma)

P Project (in tutti i programmi del progetto)

G Global (parametri nel progetto "global")

S Global (variabile di sistema)

Tab. 7.4: Icone


Variable [Variabile] Apre un sottomenu con le seguenti voci:

Selection [Selezione]:

Viene aperta la maschera per la selezione di un'altra variabile. Possono essere

selezionate solo le variabili presenti in questo punto.

New [Nuovo]:

Viene aperta una finestra di dialogo per creare una nuova variabile di progetto. In

questa finestra si può assegnare un nome alla variabile con prefisso in funzione del

tipo tramite il pulsante Proposta.

Keyboard [Tastiera]:

Qui si può immettere direttamente il nome di una variabile tramite tastiera.

Teach Se i valori della variabile sono stati modificati nella colonna Value, allora essi pos-

sono essere acquisiti con Teach.

Clear value

[Cancellare valore]

Il valore del parametro selezionato può essere cancellato premendo questo pul-

sante.

Value [Valore] Immissione diretta del valore (costante) per parametri in cui una variabile o una

costante possono essere specificate. È disponibile l'apposita possibilità di input in

funzione del tipo di variabile.

Cancel [Interrompere] Chiude la maschera dei parametri senza modifica.

OK I parametri vengono confermati e la maschera viene chiusa.

Tab. 7.5: Spiegazione della maschera dei programmi

Nota

Utilizzando un componente di un modulo in funzione di parametro, allora inserirlo tramite la maschera (pulsante menu Variabile).



7.5 Lista dei label (dialogo)

Si tratta di una lista con tutte le destinazioni di salto all'interno del programma visualiz-zato. In questa riga si può selezionare una riga al momento di creare una istruzione di salto. La lista dei label può essere aperta con Modifiy se in precedenza è stata selezionata

la relativa posizione nella riga di editing.

7.6 Finestra di dialogo per operatori

In questa finestra di dialogo vengoni visualizzati operatori aritmetici, logici e comparativi per la creazione di espressioni. La finestra può essere aperta con New se in precedenza è

stata selezionata la relativa posizione nella riga di editing.

8. Maschera di text-editor


8. Maschera di text-editor Questa maschera permette di modificare un programma errato. Nella parte inferiore della maschera appaiono i messaggi di errore. Selezionando un messaggio di errore, il cursore

viene posizionato sulla riga di programma in oggetto. A differenza della maschera dei programmi, il programma può essere modificato solo eseguendo l'immissione diretta tramite tastiera alfanumerica (keyboard del touchscreen). Nella maschera di text-editor non sono disponibili le maschere ausiliarie, ad es. maschera delle variabili o delle istruzioni.

La maschera di text-editor viene visualizzata automaticamente dopo il caricamento o l'apertura di un programma errato. Il programma resta aperto finché tutti gli errori non sono stati eliminati o il relativo progetto non viene scaricato. Una maschera di text-editor già aperta può essere visualizzata nuovamente tramite il menu principale (voce del submenu vicino alla maschera dei programmi).


Edit [Elaborare] La riga corrente può essere modificata con "Edit".

Perciò per l'immissione appare una tastiera alfanumerica.

Compile [Tradurre] Traduce il progetto relativo al programma visualizzato.

Undo [Annullare] Questo pulsante permette di annullare l'ultima azione.

Vengono contemplate solo le azioni Incollare, Sostituire o Cancellare.

Inset [Incollare] Inserisce una nuova riga sopra la riga di programma selezionata.

Delet [Cancellare] Cancella la riga di programma selezionata.

Tab. 8.1: Spiegazione della maschera di text-editor

9. Maschera di setup


9. Maschera di setup Nella maschera di setup si possono modificare le impostazioni e visualizzare le informazioni del sistema. Inoltre è possibile attivare un report di stato e riavviare il

sistema.

9.1 Impostazioni

Campo Descrizione

Language

[Lingua]

In questa lista si può selezionare la lingua del sistema.

Oltre a questa selezione manuale ad ogni utente può essere assegnata una lingua pre-

definita tramite la gestione utenti. Al momento dell'avvio della visualizzazione, la lingua

viene caricata nella prima posizione della lista di selezione.

Date and Time

[Data/Ora]

Qui si possono impostare l'ora del sistema e la data corrente del controllo.

Vengono gestite e memorizzate centralmente nel controllo.

User [Utente] Viene visualizzato l'utente collegato, compreso il livello utente.

Tab. 9.1 Impostazioni maschera di setup



9.2 Informazioni del sistema

Campo Descrizione

CDSA-IP Indicazione dell'indirizzo IP dell'unità di visualizzazione

CMXR-IP Indicazione dell'indirizzo IP del controllo

System Version Indicazione della versione di sistema del controllo

TC Memory Usage

[Caricamento max. della memoria TC]

Indicazione dell'occupazione di memoria in %

Tab. 9.2: Impostazioni informazioni del sistema



9.3 Barra dei menu

Pulsante Descrizione

User

[Utente]

Apre la finestra di dialogo per il login di un utente oppure la gestione utenti se un utente è

già collegato

Display Impostare luminosità e contrasto del display CDSA-C1

System

[Sistema]

Apre un sottomenu con 4 voci:

HMI Restart: Riavvio dell'unità di comando CDSA (dopo tacitazione)

Soft restart: Riavvio del controllo

Restart: Riavvio del controllo e del sistema operativo

Switch off [Disattivazione]: Disattiva il controllo

Version: Mostra un prospetto delle versioni dei componenti

software utilizzati

Lock

[Inibizione]

Questo pulsante permette di inibire la gestione a sfioramento per un determinato periodo.

Report Apre un sottomenu con 2 voci:

Create [Creazione]

Il report viene creato ed anche la scheda di memoria del CMXR viene archiviata una volta

tacitato il dialogo "State Report". La creazione riuscita viene visualizzata con l'indicazione

del nome file completo.

Esempio: (/harddisk0/protocol/statusreport/starep_002.tgz)

Il report di stato è riservato al personale di servizio Festo. Contiene le informazioni qui elen-

cate:

PMA stack (fino a 4 file)

HMI event trace (azionamento dei tasti)

Boot log (opzionale)

System catalogue [Catalogo di sistema]

Info log

Current PCB configuration [Configurazione PCB corrente]

Task analysis (WVR file) [analisi dei task (file WVR)]

Status report Info file [Report di stato-File info]

Networt status [Stato della rete]

KNet status [Stato KNet]

KNet error [Errore KNet]

Performance Log

Export [Esportazione]:

Qui i report di stato creati in precedenza possono essere memorizzati su un supporto dati

USB. In una finestra di dialogo l'utente può selezionare, per poi memorizzare, uno o tutti i

report. Come destinazione si può selezionare un supporto dati USB sul CMXR oppure sul

CDSA.

Eccezione: la simulazione CDSA può memorizzare i report solo sul supporto dati USB del

CMCR! Appare un messaggio di errore selezionando "CDSA".

Tab. 9.3: Spiegazione della barre dei menu



9.4 Utente [User]

Appare la finestra di dialogo login premendo il pulsante User. Se un utente è già colle-

gato, allora si accede direttamente alla gestione utenti; però il set di funzioni completo è

riservato solo al gestore.

Nota

Non è possibile aprire la finestra di dialogo login o la gestione utenti se gli utenti vengono gestiti tramite un sistema master. L'utente collegato al sistema master viene confermato automaticamente.

9.4.1 Finestra di dialogo login

La finestra di dialogo login è necessaria per cambiare l'utente e/o i suoi diritti.

Selezione di un utente riportato

nella lista

Immissione della password

assegnata all'utente

Richiesta di diritto di scrittura



Campo di input/Checkbox Descrizione

User [Utente] Qui si può selezionare un utente da una lista predefinita, la quale viene

definita dal gestore.

Password Immissione nascosta della password tramite tastiera.

Write Permission

[Diritto di scrittura]

All'utente visualizzato viene assegnato il diritto di scrittura impostando

questo checkbox.

Logout Un utente può scollegarsi dal sistema premendo questo pulsante.

Poi il "Default User" è attivo con i suoi diritti.

Tab. 9.4: Spiegazione della finestra di dialogo login

Nel ComboBox User si può selezionare l'utente collegato riportato nella lista. L'utente viene collegato dopo aver immesso la password corretta e premuto su OK. Eventualmente

qui viene cambiata la lingua o il livello utente.

9.4.2 Gestione di tutti gli utenti collegati

Su questa videata vengono visualizzati gli utenti collegati.

Colonna / Pulsante Descrizione

User [Utente] Mostra il nome dell'utente collegato

Station [Stazione] Denominazione (indirizzo IP) del CMXR a cui l'utente è collegato

Level [Livello] Livello dell'utente collegato

Write Se la checkbox è attivata, all'utente viene concesso il diritto di scrittura

Tab. 9.5: Spiegazione della gestione utenti collegati



9.4.3 Gestione utenti (solo gestori)

Su questa videata della gestione si possono creare nuovi utenti e cambiare o cancellare quelli esistenti.

Colonna / Pulsante Descrizione

User Mostra i nomi degli utenti definiti sul controllo

Level Livello utente

Language Lingua standard dell'utente

New Apre una finestra di dialogo in cui si può definire un nuovo utente con tutte le

impostazioni necessarie

Delete [Cancellare] Cancella l'utente selezionato nella lista dopo tacitazione

Edit [Elaborare] Apre una finestra di dialogo in cui si può modificare il profilo dell'utente selezi-

onato

Tab. 9.6: Spiegazione della gestione utenti



Modificare profilo utente

Una volta selezionato un utente nella tabella e premuto il pulsante Modify user profile

[Modificare profilo utente] appare la seguente finestra di dialogo per l'aggiornamento

delle impostazioni.

10. Maschera delle variabili


10. Maschera delle variabili Su questa videata appaiono in ordine alfabetico tutte le variabili disponibili del progetto corrente. Qui si possono modificare direttamente anche i valori e creare nuove variabili.

Le variabili vengono rappresentate in una tabella sotto forma di struttura ad albero, in cui il primo livello contiene tutti i programmi del progetto corrente. Le relative variabili possono essere visualizzate mediante apertura.

Colonna Descrizione

Name Qui appaiono nome e tipo della variabile (forma: <Variable Name> : <Variable Type>).

Se il filtro è attivato, il tipo non appare nel nome della variabile ma solo nella prima riga

della tabella.

Value Valore delle rispettive variabili. Se si tratta di una variabile booleana, allora al posto di un

valore appare una checkbox per l'impostazione e il reset. Viene aperto un pannello di

input selezionando una riga nella colonna dei valori. Il pannello dipende dal tipo di dati.

Tab. 10.1: Spiegazione della maschera delle variabili - colonna



Colonna Descrizione

Var. Type

[Tipo di variabile]

Qui le variabili visualizzate possono essere limitate ad un determinato tipo. Selezi-

onando la voce <all> [<tutte>] appaiono nuovamente tutte le variabili a prescindere dal

tipo.

Project [Progetto] Questa lista apribile contiene le variabili di tutti i progetti caricati. Nella maschera

appaiono i nodi del progetto/programma e le variabili del progetto qui selezionato

(filtro). Se non è stato selezionato ancora alcun progetto, allora viene utilizzato il

primo progetto riportato nella lista. Il progetto GLOBAL viene sempre visualizzato.

Il filtro del progetto appare solo se l'impostazione della configurazione è appropriata

(ProjectAutoClose).

Variable Apre un sottomenu con le seguenti voci:

Delete: Cancella la variabile selezionata

Insert: Inserisce una variabile della memoria intermedia sulla

posizione corrente nella tabella

Copy: Copia la variabile nella memoria intermedia

Cut: Taglia la variabile sulla posizione corrente.

Poi essa può essere inserita nuovamente in un'altra posizione.

Lo spostamento della variabile è possibile solo nelle

seguenti direzioni:

- Program -> Project

- Project -> GLOBAL

Rename: Cambia il nome della variabile

New: Creazione di una nuova variabile sulla posizione corrente

nella tabella (vedi punto "Creare nuova variabile")

Teach La variabile selezionata viene rilevata con la posizione effettiva corrente. Ciò vale

solo se la variabile è rilevabile (variabile di posizione). Dopo l'autoapprendimento

appare una finestra istruzioni che scompare automaticamente al termine di un de-

terminato lasso di tempo.

Remove u…

[Cancellare]

Cancella tutte le variabili non utilizzate.

Check

[Controllare utilizzo]

Controlla e visualizza se la variabile selezionata viene utilizzata.

Tab. 10.2: Spiegazione della maschera delle variabili - menu



10.1 Creare nuova variabile

Con la voce del menu "Variable New" si può aprire una finestra di dialogo per creare una nuova variabile. Una volta confermate le specifiche, la nuova variabile viene inserita

sulla posizione corrente nella tabella.

Pulsante / Campo Descrizione

Name [Nome] Nome della nuova variabile

Type [Tipo] Campo di selezione per specificare il tipo della nuova variabile

Visibility [Visibilità] Campo di selezione per specificare la visibilità della variabile.

Sono disponibili le seguenti possibilità:

Program

Project

Global

La visibilità di una variabile può essere selezionata solo creando una

nuova variabile se la maschera delle variabili è stata aperta partendo

dalla maschera dei programmi. Il campo è bloccato nella maschera

delle variabili, qui la visibilità viene attivata tramite l'oggetto attivato.

Interrompere (la modifica viene annullata)

Propose [Proposta] Visualizza un nome di variabile proposto nel campo "Name".

Il nome è formato dal tipo di variabile e da un numero progressivo.

Confermare (la nuova variabile viene inserita sulla posizione corrente

nella tabella).

Tab. 10.3: Spiegazione Creare nuova variabile

11. Monitor I/O


11. Monitor I/O La maschera del monitor I/O visualizza lo stato degli ingressi/uscite dei moduli hardware, che possono essere impostati forzatamente (force) per scopi di debug o di analisi degli

errori.

La maschera è suddivia in due parti: Overview [Prospetto] (maschera iniziale) Detail [Dettaglio]

11.1 Prospetto

La maschera serve per selezionare una o più variabili che sono assegnate a determinati moduli hardware. La rappresentazione è gerarchica sotto forma di struttura ad albero, così come essa è integrata nel sistema.

KBUS:0 Radice per tutti i moduli delle unità periferiche che sono montati a destra sull'unità centrale

CAN:0 Radice per tutti gli attuatori collegati al DriveBus (CAN:0)

SLOTCAN:0 Radice per tutte le unità periferiche che possono essere attivate tramite il bus CAN:1 (periferica CAN)

I moduli possono essere selezionati impostando la checkbox a destra vicino alla de-nominazione del modulo. La selezione di un elemento di struttura evidenzia tutti gli ele-menti inferiori.

11. Monitor I/O



Detail [Dettaglio] Apre la visualizzazione dettagliata dei moduli selezionati

Tab. 11.1: Spiegazione del monitor I/O - pulsante

Nella colonna esterna destra della tabella di selezione viene visualizzato lo stato del modulo. Vengono utilizzate le seguenti icone:

Icona Descrizione

Il modulo viene simulato (fisicamente non presente)

Monitoraggio del nodo (garding) disattivato

Minimo un ingresso o una uscita sul modulo vengono forzati (forcing)

Stato del modulo non noto

Stato del modulo OK

Errore

Tab. 11.2: Stato del modulo - icone

11.2 Dettaglio

In questa maschera appaiono i valori correnti degli ingressi/uscite per ogni modulo hard-ware selezionato.

11. Monitor I/O



Overview

[Prospetto]

Mostra la selezione dei moduli (maschera "Overview")

Filter on/off

[Filtro on/off]

Qui il filtro parametrato con "Setup" può essere attivato o disattivato per la visualiz-

zazione

Setup Apre la finestra di dialogo per l'impostazione del filtro (selezione dei moduli da visual-

izzare)

View

[Visualizzazione]

Apre un submenu per la selezione di una delle seguenti visualizzazioni:

- Compact [Compatto]: vengono rappresentate solo la denominazione della

connessione e l'icona di stato

- Standard [Normale]: oltre alla denominazione della connessione e all'icona

di stato viene visualizzata anche la variabile di

sistema assegnata

- List [Lista]: visualizza le connessioni sotto forma di tabella

Unforce all

[Annulare Force)

Questo pulsante permette di annullare tutti gli stati I/O forzati

Tab. 11.3: Monitor I/O - dettaglio

Gli stati degli ingressi/uscite digitali vengono rappresentati con le seguenti icone:

Icona Stato dell'ingresso/uscita digitali

off

on

forced off

forced on

error

Tab. 11.4: Monitor I/O - icone

Selezionando un ingresso o una uscita appare una finestra di input per modificare i rispet-tivi valori o stati.

Nota

Aprendo la finestra di input, il nome lungo della relativa variabile di sistema viene caricato nella memoria intermedia. Nella finestra d'impostazione dell'oscilloscopio software e nelle maschere del pacchetto dei dati di processo, il nome può essere inserito nel campo di testo per la selezione dei parametri (tramite il tasto "In-sert" della tastiera virtuale).

11. Monitor I/O


Nella riga di intestazione della finestra di dialogo appare il nome della variabile.

Pulsante Descrizione

Actual Value [Valore effettivo] Stato corrente

Set Value [Valore nominale] Valore forzato

Set Solo con uscite:

il valore nominale corrente viene acquisito (senza forzatura)

Force active? [Forzatura attivata?] Attivare il valore nominale forzato

Tab. 11.5: Finestra di input per ingresso o uscita digitali

Campo Descrizione

Actual Value [Valore effettivo] Valore effettivo dell'ingresso/uscita

Nota:

In questo campo "-----" viene visualizzato se è presente una rottura del

sensore. Invece un valore forzato appare con bordo rosso.

Set Value [Valore nominale] Valore sui cui vengono impostati forzatamente l'ingresso/uscita.

Force active? [Forzatura attivata?] L'impostazione forzata del valore viene attivata mediante selezione.

Tab. 11.6: Finestra di input per ingresso o uscita analogici

12. Maschera di esecuzione


12. Maschera di esecuzione La maschera di esecuzione mostra un prospetto di tutti i programmi caricati ed appena eseguiti.

Colonna Descrizione

Name Denominazione del progetto o del programma

Type Tipo di programma (MP = programma principale, SP = sottoprogramma)

MR Posizione (riga) del pointer di esecuzione principale

PR Posizione (riga) del pointer di avanzamento

St. [Stato] Stato del programma

(STOP = il programma non viene eseguito, RUN = il programma viene eseguito)

M. [Modo] Modo di esecuzione del programma

(STEP = modo di passo singolo, CONT = esercizio di esecuzione)

Program In questa colonna viene visualizzato il programma di un sottoprogramma

Sel. [Selezione] attualmente non utilizzato

Tab. 12.1: Spiegazione della maschera di esecuzione - colonna

12. Maschera di esecuzione


Colonna Descrizione

View [Visualizzazione] Visualizzazione del programma selezionato nella maschera

Step/Cont Se un programma è selezionato e attivato, passare fra modo di passo singolo ed

esercizio di esecuzione

Kill [Terminare] Interrompere e terminare il programma

Tab. 12.2: Spiegazione della maschera di esecuzione - pulsante

13. Operazioni con il CDSA



13.1 Avviare/arrestare programma

Sono necessari i seguenti passi operativi per poter eseguire un programma FTL: Selezionare il progetto nella maschera (in cui si trova il programma). Preparare il progetto per l'esecuzione tramite il pulsante Load [Caricare]. Aprire il progetto eventualmente con "+" e poi selezionare il programma. Visualizzare nella maschera il programma tramite il pulsante Load [Caricare].

Qui il programma può essere modificato (inserimento di istruzioni, modifica di pa-rametri, ecc.).

Nella barra dei menu selezionare il modo di esecuzione desiderato con Step/Cont (esercizio di esecuzione o modo di passo singolo).

Avviare il programma premendo il tasto Start.

L'esecuzione di un programma viene visualizzata con lo stato "attivo" nella maschera dei progetti e nella maschera di esecuzione. Nell'esercizio (Cont) il programma viene eseguito automaticamente. Nel modo di passo singolo (Step) viene elaborato solo il comando cor-rente (posizione del pointer di programma).

Arrestare il programma premendo il tasto Stop.

Nota

Se un programma è stato elaborato, il pointer salta nuovamente sulla prima riga del medesimo. Così il programma può essere riav-viato premendo il tasto Start.

Questa procedura non vale in caso di interruzione del programma.

13.2 Creare nuovo programma

Passare alla maschera dei progetti. Selezionare il progetto in cui si deve inserire il nuovo programma. Nel menu "File – New program [Nuovo programma]" aprire la finestra di dialogo "Cre-

ate new program [Creare nuovo programma]". In questa finestra immettere il nome del programma e confermare.

Poi aprire e modificare il nuovo programma nella relativa maschera.

13.3 Editare programma

Il programma viene editato nella maschera. La maschera dei programmi può essere richiamata premendo uno dei due pulsanti: Pulsante Load [Caricare]: il programma può essere elaborato ed eseguito, però deve

essere nello stato di stop. Pulsante Open [Aprire]: il programma può essere solo elaborato ma non avviato.



Nota

I programmi errati vengono visualizzati automaticamente nella maschera di text-editor e qui possono essere editati.

1 Pointer di esecuzione

principale

2 Nome del programma

3 Modo operativo

4 Posizione del pointer

di esecuzione principale

5 Riga selezionata

Fig. 13.1: Maschera dei programmi

Il pointer di esecuzione principale indica quella riga che deve essere eseguita succes-sivamente. La riga su fondo a colori indica che questo comando è stato selezionato (posizione del cursore).

Nota

Un prospetto dei comandi possibili è riportato nel capitolo "Maschera dei programmi".

1

3

4

2

555



13.3.1 Inserire istruzione

Posizionare il cursore sulla riga davanti alla quale deve essere inserita la nuova is-truzione.

Aprire la maschera delle istruzioni tramite il pulsante New [Nuovo].

Nell'albero selezionare l'istruzione desiderata e poi inserirla nella riga di editing

premendo OK/Apply.

Nota

Se nella nuova istruzione bisogna specificare un determinato pa-rametro, allora appare la relativa maschera di selezione (ad es. selezionando una assegnazione viene visualizzata la maschera delle variabili dopo aver confermato con OK/Apply).

L'istruzione selezionata viene inserita nella riga di editing in modo incompleto o con pa-rametro standard. Perciò completare l'istruzione prima di inserirla nel programma. Selezionare la posizione da modificare della nuova espressione tramite i tasti freccia

della riga di editing.

Immettere direttamente l'espressione desiderata tramite tastiera oppure aprire un'al-tra selezione con Modify [Modificare]. Appare la selezione appropriata in funzione

della posizione (ad es. maschera delle variabili). Ultimare la selezione con OK o Confirm [Confermare] in caso di immissione diretta

tramite tastiera. L'espressione viene inserita nella riga di editing. Eventualmente eseguire altre modifiche procedendo nello stesso modo. Se la nuova istruzione è creata, inserirla nel programma prima della posizione corrente

del cursore premendo OK.



13.3.2 Modificare parametri

Selezionare l'istruzione. Passare al modo di editing con Modify [Modificare]

La maschera dei parametri viene aperta e l'istruzione selezionata appare nella riga di editing. Modifica del parametro adottando uno dei seguenti metodi:

- Direct value entry [Immissione diretta del valore]: cliccare sul valore e poi immetterlo direttamente sul pannello di input che appare.

- Pulsante Value [Valore]: premendo questo pulsante viene aperto un pannello di input per l'immissione diretta del valore. Questo metodo viene utilizzato se nel campo Value [Valore]

appare una combobox per la selezione delle variabili, però si deve ad es. specificare un valore INT.

- Menu Variable [Menu variabile]: qui si può inserire una variabile nell'istruzione corrente (con Select, New o Keyboard [Selezione, Nuovo o Tastiera]).

Una volta adattati i parametri, concludere la modifica con OK.

I parametri sono stati modificati.

13.3.3 Modificare espressione in una istruzione di programma

Selezionare l'espressione. Passare al modo di editing con Modify [Modificare].

La riga di editing viene aperta e l'istruzione selezionata viene visualizzata. Nella riga di editing selezionare la parte da modificare dell'espressione tramite i tasti

freccia. Modificare la parte selezionata con le apposite voci del menu. Terminare la modifica premendo OK.

L'espressione è stata modificata.



13.4 Teach/modificare valori dei parametri

I valori dei parametri possono essere rilevati o modificati mediante immissione oppure modificando i valori delle variabili tramite i tasti Jog.

Nota

Questa esecuzione rappresenta solo una procedura di esempio. Eventualmente l'esecuzione può essere adattata alle esigenze specifiche.

Selezionare la macro o il programma desiderati nella finestra. Passare al modo di passo singolo con Step/Cont. Tramite il tasto Start eseguire il programma in passi singoli fino al comando di

traslazione da adattare.

Immissione diretta

Aprire la maschera dei parametri con Modify. Immettere i nuovi valori nella colonna di tabella Value. I valori introdotti vengono con-

fermati immediatamente. Chiudere la maschera dei parametri con OK.

Con tasti Jog

Correggere la posizione del robot tramite i tasti Jog. Aprire la maschera dei parametri con Modify. Confermare i nuovi valori di posizione premendo il pulsante Teach e poi chiudere la

maschera dei parametri con OK.

13.5 Messaggi

Tutti i messaggi presenti vengono visualizzati nella maschera e qui possono essere taci-tati.

Inoltre i messaggi possono essere visualizzati direttamente nella riga di stato. Le catego-rie dei messaggi per questa forma di visualizzazione sono configurabili. In genere i mes-saggi che richiamano l'attenzione su un problema nel sistema o durante il processo, ven-gono visualizzati in questo modo.

13.5.1 Tacitare messaggio nella maschera

Aprire la maschera dei messaggi

Selezionare un messaggio Confermare il messaggio selezionato con Confirm [Tacitare]

Tutti i messaggi possono essere convalidati con Confirm all [Tacitare tutti]. Per motivi di

sicurezza appare una finestra di conferma prima di eseguire la tacitazione definitiva.


INDICE ANALITICO

C

Calibratura del touchscreen ................. 11 Categorie di messaggi ......................... 19 Cinematica ........................................... 15

D

Default Gateway .............................. 9, 11

F

Finestra di dialogo login ...................... 41 Finestra di dialogo per operatori ......... 36

G

Gestione utenti .................................... 42

H

HOST IP ............................................... 11

I

Indirizzo IP ....................................... 9, 11

K

KBUS ................................................... 48

L

Lista dei label ...................................... 36 Livelli utente ........................................ 15

M

Maschera dei parametri ....................... 34 Maschera dei progetti .......................... 29 Maschera dei programmi ..................... 29 Maschera del monitor I/O .................... 48

Maschera delle istruzioni ..................... 33 Maschera di esecuzione ...................... 52

Maschera di setup ............................... 38 Maschera di text-editor ........................ 37

Maschere delle variabili ....................... 32 Memoria Report ................................... 22 Menu setup ........................................... 9 Messaggi ....................................... 19, 58 Modo operativo ................................... 15

O

Override ............................................... 15

P

Profilo utente ....................................... 44 Punti di riferimento .............................. 11

R

Registrazione di messaggi ................... 19 Riga di editing ...................................... 31

S

Setup di rete .......................................... 9 Setup display ......................................... 9 Sistema di coordinate .......................... 24 Stati dei messaggi ............................... 19 Stato del messaggio ............................ 16 Stato del modulo ................................. 49 Stato del programma ........................... 15 Stato del robot ..................................... 15 Stato della connessione ...................... 16 Subnet Mask.................................... 9, 11

T

Tacitare ................................................ 58

V

Variabili ............................................... 45

Unità di comando - Festo€¦ · Setup di rete IP-Address [Indirizzo IP] Subnet Mask Default...

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