FHPP per il controllore motore CMMP-AS--M3...Descrizione FestoHandling and Positioning Profile...

Descrizione

Festo Handling and

Positioning Profile

mediante Fieldbus:

– CANopen

– PROFINET

– PROFIBUS

– EtherNet/IP

– DeviceNet

– EtherCAT

con interfaccia:

– CAMC-F-PN

– CAMC-PB

– CAMC-F-EP

– CAMC-DN

– CAMC-EC

per controllore

motore CMMP-

AS-...-M3

760341

1205NH

FHPP per il controllore motore

CMMP-AS-...-M3

CMMP-AS-...-M3

2 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-IT – 1205NH

Traduzione delle istruzioni originali

GDCP-CMMP-M3-C-HP-IT

CANopen®, PROFINET®, PROFIBUS®, EtherNet/IP®, STEP 7®, DeviceNet®, EtherCAT®, TwinCAT®,

Beckhoff®, Rockwell® sono marchi registrati dei singoli proprietari in determinati paesi.

Identificazione dei pericoli e indicazioni su come evitarli:

Avvertenza

Pericoli che possono causare morte o lesioni di grave entità.

Attenzione

Pericoli che possono causare lesioni di lieve entità o gravi danni materiali.

Altri simboli:

Nota

Danni materiali o perdita di funzionamento.

Raccomandazione, suggerimento, rimando ad altre documentazioni.

Accessorio necessario o utile.

Informazioni per un impiego nel rispetto dell'ambiente.

Indicazioni nel testo:

• Attività che possono essere eseguite nella sequenza desiderata.

1. Attività che devono essere eseguite nella sequenza indicata.

– Enumerazioni generiche.

CMMP-AS-...-M3

Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-IT – 1205NH 3

Indice generale – CMMP-AS-...-M3 – FHPP

1 Panoramica FHPP con controllore motore CMMP-AS-…-M3 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Panoramica profilo per manipolazione e posizionamento Festo (FHPP) 11. . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Interfacce Fieldbus 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Montaggio interfaccia CAMC-... 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 CANopen con FHPP 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Indice argomenti 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Interfaccia CAN 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Elementi di connessione e visualizzazione 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 CAN LED 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Occupazione dei connettori interfaccia CAN 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.4 Indicazioni per il cablaggio 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Configurazione utenza CANopen 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Impostazione del numero di nodo con l'interruttore DIP e FCT 18. . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Impostazione della velocità di trasmissione con interruttore DIP 19. . . . . . . . . . . . . .

2.3.3 Attivazione della comunicazione CANopen con interruttore DIP 19. . . . . . . . . . . . . . .

2.3.4 Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori) 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.5 Impostazione dell'utilizzo opzionale del FHPP+ 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Configurazione master CANopen 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Procedura di accesso 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1 Introduzione 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2 Messaggio PDO 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.3 Accesso SDO 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.4 Messaggio SYNC 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.5 Messaggio di EMERGENZA 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.6 Gestione della rete (servizio NMT) 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.7 Bootup 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.8 Heartbeat (Error Control Protocol) 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.9 Nodeguarding (Error Control Protocol) 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.10 Tabella degli identificatori 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 PROFINET-IO con FHPP 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.2 Interfaccia PROFINET CAMC-F-PN 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Protocolli e profili supportati 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia CAMC-F-PN 38. . . . . . . . .

3.2.3 LED PROFINET 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.4 Occupazione dei pin dell'interfaccia PROFINET 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.5 Cablaggio di rame PROFINET 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Configurazione utenza PROFINET-IO 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3


3.3.1 Attivazione della comunicazione PROFINET con interruttore DIP 40. . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Parametrazione dell'interfaccia PROFINET 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT) 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.4 Impostazione dei parametri dell'interfaccia 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.5 Assegnazione dell'indirizzo IP 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.3.7 Impostazione dell'utilizzo opzionale del FPC e FHPP+ 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Funzione di identificazione e manutenzione (I&M) 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Configurazione master PROFINET 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Diagnosi per canale - diagnosi per canale avanzata 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 PROFIBUS DP con FHPP 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4.2 Interfaccia Profibus CAMC-PB 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia CAMC-PB 45. . . . . . . . . .

4.2.2 LED PROFIBUS 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Occupazione dei pin interfaccia PROFIBUS 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.4 Terminazione e resistenze terminale del bus 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Configurazione utenza PROFIBUS 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Impostazione dell'indirizzo bus con l'interruttore DIP e FCT 48. . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2 Attivazione della comunicazione PROFIBUS con interruttore DIP 49. . . . . . . . . . . . . .



4.3.5 Memorizzazione della configurazione 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Configurazione I/O PROFIBUS 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Configurazione master PROFIBUS 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 EtherNet/IP con FHPP 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.2 Interfaccia EtherNet/IP CAMC-F-EP 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia CAMC-F-EP 54. . . . . . . . .

5.2.2 LED EtherNet/IP 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Occupazione dei pin interfaccia EtherNet/IP 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Cablaggio di rame EtherNet/IP 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Configurazione utenza EtherNet/IP 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Attivazione della comunicazione EtherNet/IP 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Parametrazione dell'interfaccia EtherNet/IP 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT) 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.4 Impostazione dell'indirizzo IP 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



5.4 File EDS (Electronic Data Sheet) 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3


6 DeviceNet con FHPP 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.1.1 Connessione di I/O 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.2 Utilizzo opzionale di FHPP+ 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.3 Explicit Messaging 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Interfaccia DeviceNet CAMC-DN 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Elementi di segnalazione e di comando sull'interfaccia CAMC-DN 67. . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 LED DeviceNet 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.3 Configurazione dei pin 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Configurazione utenza DeviceNet 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Impostazione del MAC ID con l'interruttore DIP e FCT 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Impostazione della velocità di trasmissione mediante interruttore DIP 70. . . . . . . . . .

6.3.3 Attivazione della comunicazione DeviceNet 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.4 File EDS (Electronic Data Sheet) 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 EtherCAT con FHPP 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


7.2 Interfaccia EtherCAT con CAMC-EC 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.1 Elementi di connessione e visualizzazione 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.2 LED EtherCAT 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.3 Configurazione dei pin e specifiche dei cavi 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Configurazione utenza EtherCAT 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.1 Attivazione della comunicazione EtherCAT con interruttore DIP 87. . . . . . . . . . . . . . .



7.4 FHPP con EtherCAT 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5 Configurare master EtherCAT 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5.1 Struttura basilare del file XML di configurazione dell'unità 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5.2 Configurazione Receive-PDO nel nodo RxPDO 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5.3 Configurazione Transmit-PDO nel nodo TxPDO 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5.4 Comando di inizializzazione tramite il nodo “Mailbox” 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.6 Interfaccia di comunicazione CANopen 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.6.1 Configurazione dell'interfaccia di comunicazione 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.6.2 Oggetti nuovi e modificati in CoE 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.6.3 Oggetti non supportati in CoE 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7 Macchina di stato della comunicazione 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7.1 Differenze tra macchine di stato di CANopen e EtherCAT 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.8 Frame SDO 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.9 Frame PDO 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.10 Error Control 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.11 Emergency Frame 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3


7.12 Sincronizzazione (Distributed Clocks) 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8 Dati I/O e comando sequenziale 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1 Generazione di set-point (modi operativi FHPP) 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.1 Commutazione del modo operativo FHPP 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.2 Selezione di record 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.3 Istruzione diretta 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2 Struttura dei dati I/O 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.1 Concetto 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.2 Dati I/O nei diversi modi operativi FHPP (a livello del comando) 115. . . . . . . . . . . . . . .

8.3 Occupazione dei byte di comando e di stato (panoramica) 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.4 Descrizione dei byte di controllo 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.4.1 Byte di comando 1 (CCON) 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.4.2 Byte di comando 2 (CPOS) 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.4.3 Byte di controllo 3 (CDIR) – istruzione diretta 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.4.4 Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.4.5 Byte 3 e 4 ... 8 – selezione di record 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.5 Descrizione del byte di stato 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.5.1 Byte di stato 1 (SCON) 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.5.2 Byte di stato 2 (SPOS) 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.5.3 Byte di stato 3 (SDIR) – istruzione diretta 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.5.4 Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.5.5 Bytes 3, 4 e 5 ... 8 – selezione di record 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.6 Macchina a stati finiti FHPP 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.6.1 Creazione dello stato di pronto 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.6.2 Posizionamento 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.6.3 Macchina di stato avanzata con funzione della camma a disco 132. . . . . . . . . . . . . . . .

8.6.4 Esempi per i byte di comando e di stato 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9 Funzioni dell'attuatore 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori elettrici 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2 Norme di calcolo sistema di riferimento dimensionale 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3 Corsa di riferimento 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.1 Corsa di riferimento attuatori elettrici 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.2 Metodi della corsa di riferimento 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4 Modo Jog 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.5 Teach tramite Fieldbus 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.6 Eseguire il record (selezione di record) 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.6.1 Diagrammi di flusso della selezione di record 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.6.2 Struttura del record 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.6.3 Commutazione di record condizionata / concatenazione di record (PNU 402) 153. . . .

9.7 Istruzione diretta 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3


9.7.1 Sequenza regolazione della posizione 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.7.2 Sequenza esercizio di controllo della coppia (regolazione della coppia,

della corrente) 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.7.3 Sequenza regolazione di velocità 159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.8 Monitoraggio stato di fermo 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.9 Misurazione volante (Positions-Sampling) 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.10 Esercizio delle camme a disco 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.10.1 Funzione della camma a disco con tipo di esercizio istruzione diretta 162. . . . . . . . . . .

9.10.2 Funzione della camma a disco con tipo di esercizio selezione record 163. . . . . . . . . . .

9.10.3 Parametri per la funzione della camma a disco 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.10.4Macchina di stato ampliata per la funzione della camma a disco 163. . . . . . . . . . . . . . .

10 Comportamento in caso di guasti e diagnosi 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1 Suddivisione dei guasti 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.1 Avvertenze 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.2Guasti del tipo 1 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.3Guasti del tipo 2 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2 Memoria diagnostica (guasti) 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.3 Memoria delle avvertenze 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.4 Diagnosi tramite i byte di stato FHPP 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Appendice tecnica 168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Fattori di conversione (Factor Group) 168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Panoramica 168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Oggetti del Factor Group 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.3 Calcolo delle unità di posizione 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.4 Calcolo delle unità di velocità 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.5 Calcolo delle unità di accelerazione 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Parametro di riferimento 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Struttura generale dei parametri FHPP 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Protezione di accesso 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Panoramica dei parametri secondo FHPP 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 Descrizione dei parametri secondo FHPP 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3


B.4.1 Rappresentazione voci di parametri 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.2 PNU per le voci dei telegrammi FHPP+ 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.3 Dati unità – parametri standard 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.4 Dati unità – parametri avanzati 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.5 Diagnosi 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.6 Dati di processo 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.7 Misurazione volante 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.8 Lista di record 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.9 Dati di processo - dati di progetto generali 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.10Dati di processo - Teach 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.11Dati di processo - Modo Jog 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.12Dati di progetto – regolazione di posizione nell'esercizio diretto 215. . . . . . . . . . . . . . .

B.4.13Dati di progetto – regolazione di coppia nell'esercizio diretto 216. . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.14Dati di progetto – regolazione della velocità nell'esercizio diretto 217. . . . . . . . . . . . . .

B.4.15Dati di progetto – esercizio diretto in generale 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.16Dati di funzionamento – funzione della camma a disco 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.17Dati di funzionamento – interruttore di posizione e di posizione del rotore 220. . . . . . .

B.4.18Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri parte meccanica 223. . . . . . . . . . .

B.4.19Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri corsa di riferimento 226. . . . . . . .

B.4.20Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri del regolatore 227. . . . . . . . . . . . .

B.4.21Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – targhetta di identificazione elettronica 230. .

B.4.22Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – monitoraggio dello stato di fermo 230. . . . .

B.4.23Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – monitoraggio dell'errore di

posizionamento 231. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.24Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – altri parametri 232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.25Parametri di funzionamento I/O digitali 232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C Festo Parameter Channel (FPC) e FHPP+ 233. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Canale di parametri Festo (FPC) per dati ciclici (dati I/O) 233. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Panoramica FPC 233. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e codici errore 234. . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte 235. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 FHPP+ 238. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Panoramica FHPP+ 238. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 Struttura del telegramma FHPP+ 238. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.3 Esempi 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.4 Editor telegramma per FHPP+ 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.5 Configurazione dei Fieldbus con FHPP+ 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D Segnalazioni diagnostiche 240. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E Abbreviazioni e termini 288. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3


Istruzioni relative alla presente documentazione

La presente documentazione riguarda il Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) per il controllore

motore CMMP-AS-…-M3 in base alla sezione “Informazioni sulla versione”.

Essa contiene informazioni supplementari relative al comando, la diagnosi e la parametrizzazione del

controllore motore tramite il Fieldbus.

• Osservare assolutamente le prescrizioni di sicurezza generali sul CMMP-AS-…-M3.

Le prescrizioni di sicurezza generali su CMMP-AS-...-M3 sono riportate nella documenta-

zione hardware, GDCP-CMMP-M3-HW-... Tab. 1.

Destinatari

La presente documentazione è destinata unicamente a esperti addestrati nella tecnica comando/

automazione che abbiano acquisito esperienza nelle operazioni di installazione, messa in servizio,

programmazione e diagnostica dei sistemi di posizionamento.

Servizio assistenza

Per eventuali domande tecniche rivolgersi al partner di riferimento regionale di Festo.

Informazioni sulla versione

La presente documentazione si riferisce alle seguenti versioni:

– controllore motore CMMP-AS-...-M3, a partire dalla revisione 01

– firmware dalla versione 4.0.1501.1.0

– FCT-PlugIn CMMP-AS a partire dalla versione 2.0.x.

Questa descrizione non vale per le varianti più vecchie CMMP-AS-... (senza M3). Per

queste varianti utilizzare la relativa descrizione FHPP per il controllore motore CMMP-AS,

CMMS-ST, CMMS-AS e CMMD-AS.

Nota

Riguardo alle versioni firmware più recenti controllare se è disponibile una versione più

aggiornata della presente documentazionewww.festo.com

CMMP-AS-...-M3


Documentazioni

Ulteriori informazioni sul controllore motore sono disponibili nelle seguenti documentazioni:

Documentazione utente sul controllore motore CMMP-AS-...-M3

Nome, tipo Indice

Descrizione hardware,

GDCP-CMMP-M3-HW-...

Montaggio ed installazione per tutte le varianti/classi di potenza

(monofase, trifase), occupazioni dei connettori, messaggi d'er-

rore, manutenzione.

Descrizione funzioni,

GDCP-CMMP-M3-FW-...

Indicazioni per la messa in servizio con FCT + descrizione del

funzionamento (firmware). Panoramica FHPP, fieldbus, tecnica

di sicurezza.

Descrizione FHPP,

GDCP-CMMP-M3-C-HP-...

Sistema di comando e parametrazione del controllore motore

mediante il profilo Festo FHPP con i seguenti fieldbus: CANopen,

PROFIBUS, DeviceNet, EtherCAT.

Descrizione CiA 402 (DS 402),

GDCP-CMMP-M3-C-CO-...

Sistema di comando e parametrazione del controllore motore

mediante il profilo apparecchio CiA 402 (DS402) con i seguenti

fieldbus: CANopen ed EtherCAT.

Descrizione CAM-Editor,

P.BE-CMMP-CAM-SW-...

Funzionalità delle camme a disco (CAM) del controllore motore.

Descrizione modulo di sicurezza,

GDCP-CAMC-G-S1-...

Tecnica di sicurezza funzionale per il controllore motore con

funzione di sicurezza STO.

Aiuto per l'FCT-PlugIn CMMP-AS Superficie e funzioni del PlugIn CMMP-AS per il Festo Configura-

tion Tool.

www.festo.com

Tab. 1 Documentazioni sul controllore motore CMMP-AS-...-M3

1 Panoramica FHPP con controllore motore CMMP-AS-…-M3



1.1 Panoramica profilo per manipolazione e posizionamento Festo (FHPP)

La Festo ha realizzato un profilo di dati, il cosiddetto “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP )”,

ottimizzato su misura per le applicazioni di destinazione delle funzioni di manipolazione e

posizionamento.

L'FHPP consente di controllare e parametrare in modo unitario i diversi sistemi fieldbus e

controller Festo.

Definisce uniformemente per l'utente

– i modi operativi,

– struttura dei dati I/O,

– oggetti di parametri,

– il controllo sequenziale.

Comunicazione Fieldbus

selezione di record

Accesso libero ai parametri – per

la lettura e la scrittura

. . .

Istruzione diretta Parametrizzazione

Position Velocità coppia

. . .

1

2

3

...

n

>

Fig. 1.1 Principio FHPP

Dati di comando e di stato (FHPP Standard)

La comunicazione tramite il Fieldbus avviene mediante 8 byte di dati di comando e di stato. Le funzioni

e le segnalazioni di stato richieste durante l'esercizio sono scrivibili e leggibili direttamente.

Parametrazione (FPC)

Tramite il canale parametri il sistema di comando può accedere a tutti i valori di parametri del control-

lore tramite il Fieldbus. A questo scopo vengono utilizzati altri 8 byte di dati I/O.

Parametrazione (FHPP+)

Attraverso l'espansione I/O configurabile FHPP+ oltre ai byte di comando e stato e il canale parametri

opzionale (FPC) possono essere trasmessi dall'utente altri PNU configurabili mediante telegramma

ciclico.



1.2 Interfacce Fieldbus

Il comando e la parametrazione mediante FHPP viene supportata con CMMP-AS-...-M3 mediante inter-

facce Fieldbus secondo Tab. 1.1. L'interfaccia CANopen è integrata nel controllore motore, mediante

l'interfaccia il controllore motore può essere ampliato con una delle seguenti interfacce Fieldbus. Il

Fieldbus viene configurato con l'interruttore DIP [S1].

Fieldbus Interfaccia Slot Descrizione

CANopen [X4] – integrato – capitolo 2

PROFINET Interfaccia CAMC-F-PN Ext2 capitolo 3

PROFIBUS Interfaccia CAMC-PB Ext2 capitolo 4

EtherNet/IP Interfaccia CAMC-F-EP Ext2 capitolo 5

DeviceNet Interfaccia CAMC-DN Ext1 capitolo 6

EtherCAT Interfaccia CAMC-EC Ext2 capitolo 7

Tab. 1.1 Interfacce Fieldbus per FHPP

1

2

3

4

5

1 Interruttore DIP [S1] per le impostazioni del-

l'interfaccia Fieldbus sul modulo interruttore

o di sicurezza nello slot Ext3

2 Slot Ext1/Ext2 per le interfacce

3 Resistenza terminale CANopen [S2]

4 Interfaccia CANopen [X4]

5 LED CAN

Fig. 1.2 Controllore motore CMMP-AS-...-M3: vista anteriore, esempio con modulo interruttore

in Ext3



1.2.1 Montaggio interfaccia CAMC-...

Nota

Prima dei lavori di montaggio ed installazione osservare le avvertenze di sicurezza

nella descrizione hardwareGDCP-CMMP-M3-HW-... e le istruzioni di montaggio fornite.

1. Svitare la vite con rondella elastica dalla copertura del vano di alloggiamento ammesso

( Tab. 1.1).

2. Estrarre e rimuovere lateralmente la copertura con un piccolo cacciavite.

3. Inserire l'interfaccia nello slot vuoto, in modo che la scheda scorra nelle guide dello slot.

4. Inserire l'interfaccia, con il raggiungimento della striscia di connettori posteriore all'interno del

controllore motore premere con attenzione fino alla battuta nella striscia dei connettori.

5. Infine avvitare l'interfaccia con la vite con la rondella elastica alla parte posteriore del rivestimento

del controllore motore. Coppia di serraggio: ca. 0,35 Nm.

2 CANopen con FHPP


2 CANopen con FHPP

2.1 Indice argomenti

Questa parte del documento descrive il collegamento e la configurazione del controllore motore

CMMP-AS-…-M3 in una rete CANopen. Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell’utilizzo del

protocollo bus.

CANopen è uno standard elaborato dall'associazione “CAN in Automation”, nella quale sono organizza-

ti numerosi produttori di apparecchiature. Questo standard ha pressoché sostituito i protocolli CAN

specifici dei produttori finora utilizzati. Così l'utilizzatore finale dispone di una interfaccia di comunica-

zione indipendente dai produttori.

Presso questa associazione si possono acquistare, tra l'altro, i manuali qui riportati:

CiA 201 … 207:

In queste opere vengono trattate le basi generali e l'incorporazione dello standard CANopen nel model-

lo a strati OSI. I punti essenziali di questo libro vengono presentati nel presente manuale CANopen,

così in genere non è necessario acquistare il DS 201 … 207.

CiA 301:

In questa opera vengono descritti la struttura fondamentale dell'indice oggetti di una unità CANopen e

l'accesso a quest'ultima. Inoltre vengono concretizzate le affermazioni del CiA 201 … 207. Gli elementi

dell'indice oggetti richiesti per le serie del controllore motore CMMP e i relativi metodi di accesso ven-

gono descritti nel presente manuale. L'acquisto del CiA 301 è opportuno però non assolutamente ne-

cessario.

Indirizzo di riferimento:

CAN in Automation (CiA) International Headquarter

AmWeichselgarten 26

D-91058 Erlangen

Tel.: +49-9131-601091

Fax: +49-9131-601092

www.can-cia.org

2 CANopen con FHPP


2.2 Interfaccia CAN

L'interfaccia CAN è già incorporata nel controllore motore CMMP-AS-…-M3 e quindi sempre disponibile.

La connessione CAN-Bus è stata realizzata a norma come connettore D-SUB a 9 poli.

2.2.1 Elementi di connessione e visualizzazione

Sul pannello frontale del CMMP-AS-…-M3 sono sistemati i seguenti elementi:

– LED di stato „CAN“

– un connettore D-SUB a 9 poli [X4]

– un interruttore DIP per l'attivazione della resistenza terminale.

2.2.2 CAN LED

Il LED CAN sul controllore motore indica quanto segue:

LED Stato

spento non vengono inviati telegrammi

sfarfalla in giallo comunicazione aciclica (vengono inviate solo le modifiche dei dati telegrammi)

giallo comunicazione ciclica (vengono inviati continuamente telegrammi)

Tab. 2.1 CAN LED

2.2.3 Occupazione dei connettori interfaccia CAN

[X4] N. pin Denominazione Valore Descrizione

1 - - Non occupato

6 CAN-GND - Dimensioni

2 CAN-L - Segnale CAN negativo (Dominant Low)

7 CAN-H - Segnale CAN positivo (Dominant High)

3 CAN-GND - Dimensioni

8 - - Non occupato

4 - - Non occupato

9 - - Non occupato

5 CAN-Shield - Schermatura

Tab. 2.2 Occupazione dei connettori interfaccia CAN

Cablaggio bus CAN

Per cablare il controllore motore tramite il bus CAN, osservare assolutamente le

informazioni e indicazioni qui riportate per poter realizzare un sistema stabile e senza

inconvenienti.

Se il cablaggio non è stato eseguito correttamente, allora sul bus CAN possono verificarsi

delle anomalie durante l'esercizio che disattivano con un errore il controllore motore per

motivi di sicurezza.

2 CANopen con FHPP


Tempificazione

Una resistenza terminale (120 Ω) può essere attivata, se necessario, mediante interruttore DIP S2 (CAN

Term) sull'unità principale.

2.2.4 Indicazioni per il cablaggio

Il bus CAN offre la possibilità di collegare in rete tutti i componenti di un impianto in modo semplice e a

prova di errori. l presupposto, a questo riguardo, è che vengano rispettate tutte le istruzioni seguenti

relative al cablaggio.

120 Ω 120 Ω

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

Fig. 2.1 Esempio di cablaggio

– Connettere insieme a forma di linea i singoli nodi della rete in modo da collegare a doppino il cavo

CAN da controllore a controllore ( Fig. 2.1).

– Su ogni estremità del cavo CAN deve essere presente una resistenza terminale esatta di 120 Ω

+/-5 %. Spesso nelle schede CAN o in un PLC è già incorporata una resistenza terminale di questo

tipo, che deve essere tenuta in considerazione.

Una resistenza terminale (120 Ω) può essere attivata, se necessario, mediante interruttore DIP S2

(CAN Term) sul controllore motore CMMP-AS-…-M3.

– Per il cablaggio utilizzare un cavo schermato con due doppini intrecciati.

Viene utilizzata una coppia di conduttori intrecciati per il collegamento di CAN-H e CAN-L. Per CAN-

GND vengono utilizzati insieme i conduttori dell'altra coppia. Il cavo viene schermato in tutti i nodi

sui collegamenti CAN-Shield. (Alla fine di questo capitolo è riportata una tabella con le caratteristi-

che dei cavi utilizzati.)

– Si sconsiglia di utilizzare connettori intermedi per il cablaggio del bus CAN. Se tale misura dovesse

rendersi necessaria, utilizzare connettori con corpo metallico per collegare lo schermo del cavo.

– Per mantenere il più possibile minimo il collegamento delle interferenze, non installare i cavi del

motore parallelamente ai conduttori di segnale. Installare i cavi osservando le specifiche. Scherma-

re e collegare a massa i cavi in modo appropriato.

– Per ulteriori informazioni relative all'installazione di un cablaggio CAN-Bus esente da interferenze si

rimanda alla Controller Area Network protocol specification, versione 2.0 dell'azienda Robert Bosch

GmbH, 1991.

2 CANopen con FHPP


Caratteristiche Valore

Coppie di conduttori – 2

Sezione conduttori [mm2] ≥ 0,22

Schermatura – sì

Resistenza del doppino [Ω / m] < 0,2

Impedenza caratteristica [Ω] 100…120

Tab. 2.3 Caratteristiche del cavo bus CAN

2.3 Configurazione utenza CANopen

Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione CANopen funzionante. Alcune di

queste impostazioni dovrebbero o devono essere eseguite prima di attivare la comunicazione

CANopen. Questa sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati dello slave per la parametra-

zione e configurazione. Alcuni parametri vengono attivati solo dopo la memorizzazione e il reset, perciò

si consiglia di eseguire la messa in servizio con l'FCT senza collegamento al bus CANopen.

Le indicazione per la messa in servizio con il Festo Configuration Tool sono riportate nel-

l'aiuto dell'FCT-PlugIn specifico dell'unità.

Perciò al momento di configurare la connessione CANopen l'utilizzatore deve adottare alcune misure.

Solo dopo si dovrebbe parametrare la connessione fieldbus su entrambi i lati. Si consiglia di parametra-

re prima lo slave e poi di configurare il master.

Si consiglia di procedere nel modo seguente:

1. Impostazione dell'offset del numero di nodi, del bitrate e attivazione della comunicazione bus

mediante interruttore DIP.

Lo stato dell'interruttore DIP viene letto una volta con Power-ON / RESET.

Le modifiche della posizione dell'interruttore con esercizio in corso vengono rilevate da

CMMP-AS-...-M3 solo dopo il RESET o riavvio

2. Parametrazione e messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT).

In particolar modo sulla pagina dati di applicazione:

– interfaccia controllo CANopen (registro selezione modi operativi)

Inoltre le seguenti impostazioni sulla pagina Fieldbus:

– indirizzo base del numero di nodo

– protocollo Festo FHPP (registro parametri operativi)

– unità fisiche (registro gruppo di fattori)

– utilizzo opzionale di FHPP+ (resigtro FHPP+ Editor)

2 CANopen con FHPP


Dopo un reset, tenere presente che la parametrazione della funzionalità CANopen viene

conservata solo se il set di parametri del controllore motore è stato salvato.

Mentre il controllo dell'unità FCT è attivo, la comunicazione CAN viene disattivata automa-

ticamente.

3. Configurazione del master CANopen sezione 2.4 e 2.5.

2.3.1 Impostazione del numero di nodo con l'interruttore DIP e FCT

Assegnare un numero di nodo univoco ad ogni unità presente nella rete.

Il numero di nodo può essere impostato mediante l'interruttore DIP 1 … 5 sul modulo nello slot Ext3,

e nel programma FCT.

Il numero di nodo risultante è composto dall'indirizzo di base (FCT) e dell'offset

(interruttore DIP).

I valori ammessi per il numero di nodo si trovano nell'intervallo 1 … 127.

Impostazione dell'offset del numero di nodo con l'interruttore DIP

L'impostazione del numero di nodo può avvenire con l'interruttore DIP 1 … 5. L'offset del numero di

nodo impostato attraverso l'interruttore DIP 1…5 compare nel programma FCT alla pagina del Fieldbus

nel registro parametri d'esercizio.

Interruttore Dip Valore Esempio

ON OFF Valore

1 1 0 ON 1

2 2 0 ON 2

3 4 0 OFF 0

4 8 0 ON 8

5 16 0 ON 16

Somma 1 … 5 = Offset 1 … 31 1) 27

1) Il valore 0 per l'offset viene interpretato in relazione con un indirizzo di base 0 come numero di nodo 1.

Un numero di nodo maggiore di 31 deve essere impostato con FCT.

Tab. 2.4 Impostazione dell'offset del numero di nodo

Impostazione dell'indirizzo di base del numero di nodo con FCT

Con il Festo-Configuration-Tool (FCT) viene impostato il numero di nodo, a pagina Fieldbus nel registro

parametri di funzionamento, come indirizzo di base.

Impostazione di default = 0 (significa offset = numero di nodo)

Se viene indicato contemporaneamente un numero di nodo mediante interruttore

DIP 1…5 e nel programma FCT, il numero di nodo risultante è la somma dell'indirizzo

di base e dell'offset. Se questa somma è maggiore a 127, il valore viene limitato

automaticamente a 127.

2 CANopen con FHPP


2.3.2 Impostazione della velocità di trasmissione con interruttore DIP

La velocità di trasmissione deve essere eseguita con l'interruttore DIP 6 e 7 sul modulo nello slot Ext3.

Lo stato dell'interruttore DIP viene letta una volta al Power-ON/RESET. Modifiche della posizione del-

l'interruttore vengono eseguite in funzione da CMMP-AS-...-M3 solo al RESET successivo.

Velocità di trasmissione DIP-Switch 6 DIP-Switch 7

125 [Kbit/s] OFF OFF

250 [Kbit/s] ON OFF

500 [Kbit/s] OFF ON

1 [Mbit/s] ON ON

Tab. 2.5 Impostazione della velocità di trasmissione

2.3.3 Attivazione della comunicazione CANopen con interruttore DIP

Dopo l'impostazione del numero di nodo e della velocità di trasmissione può essere attivata la comuni-

cazione CANopen. A questo proposito ricordiamo che i parametri sopra descritti possono essere modi-

ficati solamente quando il protocollo è disattivato.

Comunicazione CANopen DIP-Switch 8

Disattivato OFF

Attivato ON

Tab. 2.6 Attivazione della comunicazione CANopen

Tenere presente che l'attivazione della comunicazione CANopen è disponibile solo dopo aver memoriz-

zato il set di parametri (il progetto FCT) ed aver eseguito un reset.

Se è inserita un'altra interfaccia Fieldbus in Ext1 o Ext2 ( sezione 1.2) viene attivato

l'interruttore DIP 8 al posto della comunicazione CANopenmediante [X4] del rispettivo

Fieldbus.

2.3.4 Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori)

Per fare in modo che il master Fieldbus possa scambiare dati di posizione, velocità ed accelerazione in

unita fisiche (ad es. mm, mm/s, mm/s2) con il controllore motore, questo deve essere parametrato

mediante il gruppo di fattori sezione A.1.

La parametrazione può avvenire mediante FCT o Fieldbus.

2.3.5 Impostazione dell'utilizzo opzionale del FHPP+

Oltre al byte di comando o di stato e al FPC possono essere trasmessi ulteriori dati I/O sezione C.2.

Ciò viene impostato mediante FCT (pagina Fieldbus, registro FHPP+ Editor).

2 CANopen con FHPP


2.4 Configurazione master CANopen

Per la configurazione del master CANopen è possibile utilizzare un file EDS.

Il file EDS è contenuto nel CD-ROM fornito con il controllore motore.

Le versioni correnti sono reperibili all'indirizzowww.festo.com

File EDS Descrizione

CMMP-AS-...-M3_FHPP.eds Controllore motore CMMP-AS-...-M3 con protocollo „FHPP“

Tab. 2.7 File EDS per FHPP con CANopen

2.5 Procedura di accesso

2.5.1 Introduzione

Conferma dal

controllore

Ordine dal comandocomando CMMP

Conferma dal

controllore

comando CMMP

(PDO di trasmissione)

Dati dal comando

comando CMMP

(PDO di ricezione)

PDO

PDO

SDO

SDO

Fig. 2.2 Procedura di accesso PDO e SDO

2 CANopen con FHPP


Panoramica oggetti di comunicazione

PDO Process Data Object Nei PDO vengono trasmessi i dati I/O FHPP capitolo 8.

La mappatura viene determinata automaticamente attra-

verso la parametrazione con FCT sezione 2.5.2.

SDO Service Data Object Parallelamente ai dati I/O FHPP può essere trasmesso

mediante SDO un parametro conformemente a CiA 402.

SYNC Messaggio di sincronizza-

zione

Sincronizzazione di diversi nodi CAN

EMCY Emergency Message Trasmissione di messaggi di errore

NMT Network Management Servizio di rete: si può ad esempio agire contempora-

neamente su tutti i nodi CAN.

HEART-

BEAT

Error Control Protocol Monitoraggio degli utenti di comunicazione mediante

messaggi periodici.

Tab. 2.8 Oggetti di comunicazione

Ogni messaggio inviato sul bus CAN contiene un tipo di indirizzo, che permette di accertare per quale

utente era destinata l'informazione. Questo numero viene definito identificatore. Quanto più basso è

l'identificatore, tanto più alta è la priorità del messaggio. Per ogni oggetto di comunicazione summen-

zionato è stato definito un identificatore sezione 2.5.10. Lo schizzo qui visibile mostra la struttura

base di un messaggio CANopen:

601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Identificativo

byte di dati 0… 7

numero di byte di dati (qui 8)

2.5.2 Messaggio PDO

Viene fatta una distinzione fra i seguenti tipi di PDO:

Tipo Distanza Osservazioni

PDO di

trasmissione

Controllore motore host Il controllore motore trasmette il PDO quando

si verifica un determinato evento.

PDO di ricezione Host controllore motore Il controllore motore analizza il PDO quando si

verifica un determinato evento.

Tab. 2.9 Tipi di PDO

I dati I/O FHPP vengono suddivisi per la comunicazione CANopen rispettivamente su più oggetti dati di

processo.

Determinare questa assegnazione mediante parametrazione alla messa in servizio con FCT.

Così la mappatura viene realizzata autonomamente.

2 CANopen con FHPP


Supporto oggetti dati di processo Mappatura dati dei dati FHPP

TxPDO 1 FHPP Standard

8 byte dati di comando

TxPDO 2 Canale parametri FPC

Lettura/scrittura di valori dei parametri FHPP

TxPDO 3 (opzionale) FHPP+ dati1)

Mappatura = 8 Byte FHPP+ dati

TxPDO 4 (opzionale) FHPP+ dati1)


RxPDO 1 FHPP Standard

8 byte dati di stato

RxPDO 2 Canale parametri FPC

Trasmissione di valori di parametri FHPP richiesti

RxPDO 3 (opzionale) FHPP+ dati1)


RxPDO 4 (opzionale) FHPP+ dati1)


1) Opzionale, se parametrato mediante FCT (pagina Fieldbus – registro FHPP+ Editor)

Tab. 2.10 Panoramica PDO supportati

L'occupazione dei dati I/O FHPP è reperibile in cap. 8.

2 CANopen con FHPP


2.5.3 Accesso SDO

Tramite Service Data Objects (SDO) si può accedere all'archivio degli oggetti CiA 402 del controllore

motore.

Osservare che il contenuto dei parametri FHPP (PNU) possa essere differenziato dagli

oggetti CiA. Inoltre con protocollo FHPP attivo non tutti gli oggetti sono disponibili.

La documentazione degli oggetti è reperibile nella descrizione CiA 402.

Gli accessi SDO partono sempre dal sistema di comando principale (host), che trasmette al controllore

motore un comando di scrittura per modificare un parametro dell'indice degli oggetti o un comando di

lettura per leggere un parametro. Per ogni istruzione l'host riceve una risposta, che riporta il valore

letto o funge da segnale di conferma in caso di errore di scrittura.

Il controllore motore riconosce di essere il destinatario dell'istruzione solo se l'host la trasmette con un

determinato identificatore. L'identificatore è formato dalla base 600h + numero di nodo del controllore

motore. Il controllore motore risponde con l'identificatore 580h + numero di nodo.

La struttura delle istruzioni o delle risposte dipende dal tipo di dati dell'oggetto da leggere o scrivere,

perché devono essere trasmessi o ricevuti 1, 2 o 4 byte di dati.

Sequenze SDO per lettura e scrittura

Per leggere o specificare oggetti di questi tipi di numeri, utilizzare le sequenze riportate qui appresso. I

comandi per scrivere un valore nel controllore motore iniziano con una identificazione diversa a secon-

da del tipo di dati. Invece l'identificazione di risposta è sempre la stessa. Le istruzioni di lettura iniziano

sempre con la stessa identificazione e il controllore motore risponde in modo diverso a seconda del

tipo di dati restituiti.

Identificativo 8 Bit 16 Bit 32 Bit

Identificativo istruzione 2Fh 2Bh 23hIdentificativo di risposta 4Fh 4Bh 43hIdentificativo di risposta in caso

di errore

– – 80h

Tab. 2.11 SDO – identificativo di risposta/istruzione

2 CANopen con FHPP


ESEMPIO

UINT8/INT8 Lettura di oggetti 6061_00hDati di restituzione: 01h

Scrittura di oggetti 1401_02hDati: EFh

Comando 40h 61h 60h 00h 2Fh 01h 14h 02h EFhRisposta: 4Fh 61h 60h 00h 01h 60h 01h 14h 02hUINT16/INT16 Lettura di oggetti 6041_00h

Dati di restituzione: 1234h

Scrittura di oggetti 6040_00hDati: 03E8h

Comando 40h 41h 60h 00h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03h

Risposta: 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h 60h 40h 60h 00hUINT32/INT32 Lettura di oggetti 6093_01h

Dati di restituzione: 12345678h

Scrittura di oggetti 6093_01hDati: 12345678h

Comando 40h 93h 60h 01h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12hRisposta: 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h

Nota

In ogni caso bisogna aspettare la tacitazione dal parte del controllore motore!

Si possono trasmettere altre richieste solo se il controllore motore ha tacitato

la richiesta.

Messaggi di errore SDO

In caso di errore durante la lettura o scrittura (ad es. perché il valore scritto è troppo grande), allora il

controllore motore risponde con unmessaggio di errore al posto della tacitazione.

Comando 23h 41h 60h 00h … … … …

Risposta: 80h 41h 60h 00h 02h 00h 01h 06h

Identificazione errore Codice di errore (4 byte)

Codice di errore Significato

05 03 00 00h Errore di protocollo: il Toggle Bit non è stato modificato

05 04 00 01h Errore di protocollo: client / server command specifier non valido o ignoto

06 06 00 00h Accesso errato a causa di un problema hardware1)

06 01 00 00h Il tipo di accesso non viene supportato.

06 01 00 01h Accesso di lettura a un oggetto che può essere solo scritto

06 01 00 02h Accesso di scrittura a un oggetto che può essere solo letto

06 02 00 00h L'oggetto indirizzato non esiste nell'indice

06 04 00 41h L'oggetto non può essere mappati in un PDO (ad es. oggetto “ro” in RPDO)

06 04 00 42h La lunghezza degli oggetti mappati nel PDO supera la lunghezza PDO

06 04 00 43h Errore di parametro generale

06 04 00 47h Overflow di una grandezza interna / errore generale

1) Vengono restituiti secondo CiA 301 in caso di accesso errato ai store_parameters / restore_parameters.

2) „Stato“ in senso generale: ad es. modo operativo errato, modulo non disponibile o un inconveniente simile.

3) viene ad es. restituito se un altro sistema bus controlla il controllore motore o l'accesso ai parametri non è permesso.

2 CANopen con FHPP


Codice di errore Significato

06 07 00 10h Errore di protocollo: la lunghezza del parametro di servizio non concorda

06 07 00 12h Errore di protocollo: la lunghezza del parametro di servizio è eccessiva

06 07 00 13h Errore di protocollo: la lunghezza del parametro di servizio è insufficiente

06 09 00 11h Il subindice indirizzato non esiste

06 09 00 30h I dati superano il campo di valori dell'oggetto

06 09 00 31h I dati sono troppo grandi per l'oggetto

06 09 00 32h I dati sono troppo piccoli per l'oggetto

06 09 00 36h Il limite superiore è più piccolo del limite inferiore

08 00 00 20h Non è possibile trasmettere o memorizzare i dati1)

08 00 00 21h Non è possibile trasmettere/memorizzare i dati perché il controllore motore

funziona localmente

08 00 00 22h Non è possibile trasmettere/memorizzare i dati perché il controllore motore

non è nello stato corretto2)

08 00 00 23h Non è presente alcun oggetto nell'Object Dictionary3)

1) Vengono restituiti secondo CiA 301 in caso di accesso errato ai store_parameters / restore_parameters.

2) „Stato“ in senso generale: ad es. modo operativo errato, modulo non disponibile o un inconveniente simile.

3) viene ad es. restituito se un altro sistema bus controlla il controllore motore o l'accesso ai parametri non è permesso.

Tab. 2.12 Codici di errore accesso SDO

2.5.4 Messaggio SYNC

Diverse unità di un impianto possono essere intersincronizzate. A questo scopo una delle unità

(in genere il sistema di comando principale) trasmette periodicamente i messaggi di sincronizzazione.

Tutti i controller collegati ricevono questi messaggi e li utilizzano per il trattamento dei PDO

( cap. 2.5.2).

80h 0

Identificativo Lunghezza dati

L'identificatore su cui il controllore motore riceve il messaggio SYNC è impostato su 080h. Può essere

letto tramite l'oggetto cob_id_sync.

Index 1005h

Nome cob_id_sync

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rwPDOMapping noUnits --Value Range 80000080h, 00000080hDefault Value 00000080h

2 CANopen con FHPP


2.5.5 Messaggio di EMERGENZA

Il controllore motore monitora il funzionamento dei moduli più importanti, ossia alimentazione di ten-

sione, modulo terminale, analisi dell'encoder angolare e slot Ext1 … Ext3. Inoltre vengono controllati

continuamente il motore (temperatura, encoder angolare) e i finecorsa. Anche le parametrazioni errate

possono determinare messaggi di errore (divisione per zero ecc.).

In caso di errore sul display del controllore motore appare il relativo numero. In caso di più messaggi di

errore contemporaneamente, allora sul display appare sempre l'informazione con la massima priorità

(il numero più piccolo).

Panoramica

Il regolatore trasmette di messaggio di EMERGENZA in caso di errore o se l'errore viene tacitato. L'iden-

tificatore di questo messaggio è composto dall'identificatore 80h e dal numero di nodo del regolatore

in oggetto.

2

Error free

Error occured

0

1

3

4

Dopo un reset, il regolatore è nello stato “Error free” (che eventualmente abbandona immediatamente

perché sin dall'inizio è presente un errore). Sono possibili le seguenti transizioni di stato:

N. Causa Significato

0 Inizializzazione ultimata

1 Errore Non era presente alcun errore ed ora si verifica un errore.

Trasmesso un telegramma di EMERGENZA con il codice

dell'errore che si è verificato.

2 Tacitazione errori Si cerca di tacitare gli errori però non tutte le cause sono

eliminate.

3 Errore È già presente un errore e si verifica un secondo errore.

Trasmesso un telegramma di EMERGENZA con il codice del

nuovo errore.

4 Tacitazione errori Si cerca di tacitare gli errori e tutte le cause sono eliminate.

Trasmesso un telegramma di EMERGENZA con il codice di

errore 0000.

Tab. 2.13 Eventuali transizioni di stato

2 CANopen con FHPP


Struttura di un messaggio di EMERGENZA

Al momento dell'errore il controllore motore trasmette un messaggio di EMERGENZA. L'identificatore di

questo messaggio è composto dall'identificatore 80h e dal numero di nodo del controllore motore in

oggetto.

Il messaggio di EMERGENZA è formato da otto byte di dati, i primi due byte contengono un error_code,

che sono riportati nella tabella seguente. Il terzo byte contiene un altro codice di errore (oggetto

1001h). I rimanenti cinque byte contengono degli zeri.

81h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0

Identificatore: 80h + numero di nodo

Error_code

Lunghezza dati Error_register (oggetto 1001h)

error_register (R0)

Bit M/O1) Significato

0 M generic error: è presente un errore (connessione logica OR dei bit 1 … 7)

1 O current: errore I2t

2 O voltage: errore di controllo della sovratensione

3 O temperature: sovratemperatura motore

4 O communication error: (overrun, error state)

5 O –

6 O riservato, fisso = 0

7 O riservato, fisso = 0

Valori: 0 = nessun errore; 1 = è presente un errore

1) M = necessario / O =

Tab. 2.14 Occupazione dei bit error_register

I codici di errore, le cause e i rimedi sono riportati in sezione D.

Descrizione degli oggetti

Oggetto 1003h: pre_defined_error_field

Il rispettivo error_code dei messaggi di errore viene registrato anche in una memoria a quattro livelli.

La quale è strutturata come un registro scorrevole, così nell'oggetto 1003h_01h (standard_er-

ror_field_0) è registrato sempre l'ultimo errore. Attraverso l'accesso di lettura all'oggetto 1003h_00h(pre_defined_error_field_0) si può stabilire quanti messaggi di errore sono attualmente registrati nella

memoria. La memoria viene cancellata scrivendo il valore 00h nell'oggetto 1003h_00h (pre_defined_er-

ror_field_0). Per poter riattivare il modulo terminale del controllore motore dopo un errore, eseguire

anche una tacitazione dell'errore.

2 CANopen con FHPP


Index 1003h

Nome pre_defined_error_field

Object Code ARRAY

No. of Elements 4

Data Type UINT32

Sub-Index 01hDescription standard_error_field_0

Access ro

PDOMapping no

Units –

Value Range –

Default Value –


Access ro

PDOMapping no

Units –

Value Range –

Default Value –


Access ro

PDOMapping no

Units –

Value Range –

Default Value –


Access ro

PDOMapping no

Units –

Value Range –

Default Value –

2 CANopen con FHPP


2.5.6 Gestione della rete (servizio NMT)

La gestione della rete permette di pilotare tutte le unità CANopen. Perciò l'identificatore è riservato con

la massima priorità (000h). Tramite il servizio NMT si possono trasmettere istruzioni a uno o a tutti i

regolatori. Ogni istruzione è formata da due byte, il primo contiene il codice operativo di istruzione

(command specifier, CS e il secondo l'indirizzo del nodo (node id, NI) del regolatore in oggetto. Tramite

l'indirizzo del nodo “zero” si possono attivare tutti i nodi presenti nella rete. Così è possibile che in tutte

le apparecchiature venga ad esempio attivato contemporaneamente un reset. I regolatori non tacitano

le istruzioni NMT. Solo indirettamente è possibile dedurre una esecuzione riuscita (ad es. tramite il

messaggio Bootup dopo un reset).

Struttura del messaggio NMT:

000h 2 CS NI

Identificatore: 000hCodice di istruzione

Lunghezza dati Node ID

Gli stati per lo stato NMT del nodo CANopen sono definiti in un diagramma. Tramite il byte CS nel mes-

saggio NMT si possono attivare le variazioni di stato, che sono orientate sostanzialmente allo stato di

destinazione.

Stopped (04h)

Power On

Reset Communication

Pre-Operational (7Fh)

Operational (05h)

Reset Application

aE

aD

aC

aB

7

86

9

aJ

aA

5

2

3

4

Fig. 2.3 Diagramma di stato

2 CANopen con FHPP


Passaggio Significato CS Stato di destinazione

2 Bootup -- Pre-Operational 7Fh3 Start Remote Node 01h Operational 05h4 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh5 Stop Remote Node 02h Stopped 04h6 Start Remote Node 01h Operational 05h7 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh8 Stop Remote Node 02h Stopped 04h9 Reset Communication 82h Reset Communication 1)

10 Reset Communication 82h Reset Communication 1)

11 Reset Communication 82h Reset Communication 1)

12 Reset Application 81h Reset Application 1)



1) Lo stato di destinazione definitivo è Pre-Operational (7Fh), perché le transizioni 15 e 2 vengono eseguite automaticamente dal

regolatore.

Tab. 2.15 NMT-State machine

Tutte le altre transizioni di stato vengono eseguite automaticamente dal regolatore, ad es. perché l'ini-

zializzazione è ultimata.

Nel parametro NI bisogna specificare il numero di nodo del regolatore oppure zero se si devono indiriz-

zare tutti i nodi presenti nella rete (Broadcast). Determinati oggetti di comunicazione non possono

essere utilizzati in funzione dello stato NMT: così, ad esempio, è assolutamente necessario impostare

lo stato NMT su Operational in modo che il regolatore possa trasmettere i PDO.

Nome Significato SDO PDO NMT

Reset

Application

Nessuna comunicazione. Tutti gli oggetti CAN vengono

riposizionati sui valori di reset (set di parametri di

applicazione)

– – –

Reset

Communication

Nessuna comunicazione. Il controller CAN viene

reinizializzato.

– – –

Initialising Stato dopo reset hardware. Reset del nodo CAN,

trasmissione del messaggio Bootup

– – –

Pre-Operational È possibile la comunicazione tramite gli SDO. PDO non

attivi (nessuna trasmissione / analisi)

X – X

Operational È possibile la comunicazione tramite gli SDO. Tutti i PDO

attivi (trasmissione / analisi)

X X X

Stopped Nessuna comunicazione eccetto Heartbeating – – X

Tab. 2.16 NMT-State machine

2 CANopen con FHPP


I telegrammi NMT non possono essere trasmessi in un burst (direttamente uno dopo

l'altro)!

Fra due messaggi NMT in successione sul bus (anche per diversi nodi!), il regolatore di

posizione deve disporre come minimo di un tempo ciclo doppio in modo che il controllore

motore possa elaborare correttamente i messaggi NMT.

Eventualmente il comando NMT “Reset Application” viene ritardato finché la memorizza-

zione in corsa non è ultimata, perché altrimenti la memorizzazione non verrebbe comple-

tata (set di parametri difettoso).

Il ritardo può essere nell'intervallo di alcuni secondi.

Lo stato di comunicazione deve essere impostato su operational in modo che il regolatore

possa trasmettere e ricevere i PDO.

2.5.7 Bootup

Panoramica

Dopo l'inserimento dell'alimentazione di tensione o dopo un reset, il regolatore segnala la fine della

fase di inizializzazione con unmessaggio Bootup. Poi il regolatore è nello stato NMT preoperational (

cap. 2.5.6, Gestione della rete (servizio NMT))

Struttura del messaggio Bootup

Il messaggio Bootup è strutturato in modo pressoché identico al seguente messaggio Heartbeat.

Viene trasmesso solo uno zero al posto dello stato NMT.

701h 1 0


Identificazione messaggio Bootup

Lunghezza dati

2 CANopen con FHPP


2.5.8 Heartbeat (Error Control Protocol)

Panoramica

Si può attivare il cosiddetto protocollo Heartbeat per monitorare la comunicazione fra slave (attuatore)

e master: l'attuatore trasmette ciclicamente dei messaggi al master, il quale può controllare se questi

messaggi appaiono periodicamente e quindi adottare apposite misure se essi non arrivano. I due proto-

colli non possono essere attivi contemporaneamente perché i telegrammi Heartbeat ed anche Node-

guarding ( cap. 2.5.9) vengono trasmessi con l'identificatore 700h + numero di nodo. Se i due proto-

colli vengono attivati contemporaneamente, allora è attivo solo il protocollo Heartbeat.

Struttura del messaggio Heartbeat

Il telegramma Heartbeat viene trasmesso con l'identificatore 700h + numero di nodo. Contiene solo 1

byte di dati utili e lo stato NMT del regolatore ( cap. 2.5.6, Gestione della rete (servizio NMT)).

701h 1 N


Stato NMT

Lunghezza dati

N Significato

04h Stopped

05h Operational

7Fh Pre-Operational


Oggetto 1017h: producer_heartbeat_time

Per attivare la funzionalità Heartbeat, definire il tempo fra due telegrammi Heartbeat tramite l'oggetto

producer_heartbeat_time.

Index 1017h

Nome producer_heartbeat_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO no

Units ms

Value Range 0 … 65535

Default Value 0

2 CANopen con FHPP


Il producer_heartbeat_time può essere memorizzato nel set di parametri. Se il regolatore viene avviato

con un producer_heartbeat_time non uguale a zero, allora il messaggio Bootup viene considerato il

primo Heartbeat.

Il regolatore può essere utilizzato solo in funzione di Heartbeat Producer. Perciò l'oggetto 1016h(consumer_heartbeat_time) è implementato solo per motivi di compatibilità e riproduce sempre 0.

2.5.9 Nodeguarding (Error Control Protocol)

Panoramica

Anche per monitorare la comunicazione fra slave (attuatore) e master si può utilizzare il cosiddetto

protocollo Nodeguarding. In questo caso master e slave si controllano reciprocamente diversamente

dal protocollo Heartbeat. Il master interroga ciclicamente l'attuatore riguardo al suo stato NMT. In ogni

risposta del regolatore viene invertito un determinato bit. Se queste risposte non arrivano o il regolato-

re risponde sempre con il medesimo Togglebit, allora il master può reagire di conseguenza. L'attuatore

controlla anche l'arrivo periodico delle richieste Nodeguarding del master: il regolatore attiva l'errore

12-4 se i messaggi non arrivano per un determinato periodo di tempo. I due protocolli non possono

essere attivi contemporaneamente perché i telegrammi Heartbeat ed anche Nodeguarding ( cap.

2.5.8) vengono trasmessi con l'identificatore 700h + numero di nodo. Se i due protocolli vengono atti-

vati contemporaneamente, allora è attivo solo il protocollo Heartbeat.

Struttura dei messaggi Nodeguarding

La richiesta del master deve essere trasmessa come il cosiddetto Remoteframe con l'identificatore

700h + numero di nodo. In un Remoteframe è impostato anche un bit speciale nel telegramma, cioè il

Remotebit. Il Remoteframe non contengono dati.

701h R 0


Remotebit (i Remoteframe non contengono dati)

La risposta del regolatore è strutturata in modo analogo al messaggio Heartbeat. Contiene solo 1 byte

di dati utili, il togglebit e lo stato NMT del regolatore ( cap. 2.5.6).

701h 1 T/N


Togglebit / Stato NMT

Lunghezza dati

2 CANopen con FHPP


Il primo byte di dati (T/N) è strutturato nel modo seguente:

Bit Valore Nome Significato

7 80h toggle_bit Cambia con ogni telegramma

0 … 6 7Fh nmt_state 04h Stopped

05h Operational

7Fh Pre-Operational

Il tempo di monitoraggio per le richieste del master è parametrabile. Il monitoraggio inizia con la prima

richiesta Remote ricevuta del master. A partire da questo momento le richieste Remote devono arrivare

prima che scada il tempo di monitoraggio impostato, altrimenti viene attivato l'errore 12-4.

Il togglebit viene risettato tramite il comando NMT Reset Communication. Perciò è cancellato nella

prima risposta del regolatore.


Oggetto 100Ch: guard_time

Per attivare il monitoraggio Nodeguarding, parametrare il tempo max. fra due richieste Remote del

master. Questo tempo viene determinato nel regolatore dal prodotto di guard_time (100Ch) und life_ti-

me_factor (100Dh). Perciò si consiglia di specificare con 1 il life_time_factor e poi di assegnare diretta-

mente il tempo in millisecondi tramite il guard_time.

Index 100Ch

Nome guard_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units ms

Value Range 0 … 65535

Default Value 0

2 CANopen con FHPP


Oggetto 100Dh: life_time_factor

Si consiglia di specificare con 1 il life_time_factor e di assegnarlo direttamente tramite il guard_time.

Index 100Dh

Nome life_time_factor

Object Code VAR

Data Type UINT8

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0,1

Default Value 0

2.5.10 Tabella degli identificatori

La seguente tabella fornisce un quadro generale degli identificatori utilizzati.

Tipo di oggetto Identificatore (esadecimale) Osservazioni

SDO (host su controller) 600h + numero di nodo

SDO (controller su host) 580h + numero di nodo

TPDO1 180h + numero di nodo Valori standard.

All'occorrenza possono essere

modificati.

TPDO2 280h + numero di nodo



RPDO1 200h + numero di nodo




SYNC 080hEMCY 080h + numero di nodo

HEARTBEAT 700h + numero di nodo

NODEGUARDING 700h + numero di nodo

BOOTUP 700h + numero di nodo

NMT 000h

3 PROFINET-IO con FHPP





CMMP-AS-...-M3 in una rete PROFINET IO. Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell’utilizzo

del protocollo bus.

PROFINET (PROcess Field Network) è lo standard industriale Ethernet di PROFIBUS e PROFINET Inter-

national. PROFINET è standardizzato in IEC 61158 e IEC 61784.

Con PROFINET vi sono le due versioni PROFINET CBA e PROFINET IO.

PROFINET CBA (Component Based Automation) è la variante originale, che si basa su unmodello di

componenti per la comunicazione di unità di automatizzazione intelligenti.

PROFINET IO è stato realizzato per la comunicazione Real-Time- (RT) e comunicazione sincrona IRT

(IRT= Isochronous Real-Time) tra un'unità di comando e le periferie decentrali.

Per rappresentare meglio in scala le possibilità di comunicazione e quindi anche il determinismo con

PROFINET IO, sono stati definite classi Real-Time (RT_CLASS) per lo scambio di dati.

Classe RT Osservazioni Viene supportato da CAMC-F-PN

RTC 1 si basa su una comunicazione RT

asincrona all'interno di una sottorete.

Sì, come utenza attiva.

RTC2

non sincronizzato

Permette sia la comunicazione

sincrona che asincrona.

Compatibile (solo passivo)

RTC 2

sincronizzato

no

RTC 3 Permette solo la comunicazione

sincrona.

Compatibile (solo passivo)

RTC over UDP no

Tab. 3.1 Classi Real-Time

PROFINET IO è un sistema di comunicazione ottimizzato sulle performance. Dato che non sempre si

necessita di una gamma di funzioni completa in ogni impianto di automazione, il PROFINET IO è realiz-

zabile a cascata in relazione alla sua funzionalità supportata. La PROFIBUS Nutzerorganisation ha sud-

diviso perciò la gamma di funzioni PROFINET in classi di conformità (Conformance Classes). Lo scopo è

quello di semplificare l'utilizzo di PROFINET IO e di facilitare all'utente la scelta di unità field e compo-

nenti bus con caratteristiche minime definite ed univoche.

Vengono definiti i requisiti minimi per 3 Conformance Classes (CC-A, CC-B, CC-C).

Nella classe A sono riportate tutte le unità secondo la norma PROFINET IO. La classe B prescrive che

anche l'infrastruttura di rete è realizzata in base alle direttive PROFINET IO. Con la classe C sono possi-

bili applicazioni sincrone.



Ulteriori informazioni, indirizzi di contatto sono riportati al sito:

http://www.profibus.com

Osservare i documenti disponibili per la progettazione, il montaggio e la messa in

servizio.

3.2 Interfaccia PROFINET CAMC-F-PN

L'interfaccia PROFINET è stata realizzata con i controllori motore CMMP-AS-...-M3 attraverso

l'interfaccia opzionale CAMC-F-PN. L'interfaccia viene montata nello slot Ext2. Il collegamento

PROFINET è realizzato come Ethernet Switch a 2 porte con connettore femmina RJ ad 8 poli

sull'interfaccia CAMC-F-PN.

Con l'ausilio del CAMC-F-PN è possibile integrare i CMMP-AS-...-M3 in una rete PROFINET. Il CAMC-F-PN

permette lo scambio dei dati di processo tra un'unità di comando PROFINET e il CMMP-AS-...-M3.

Nota

L'interfaccia PROFINET del CAMC-F-PN è prevista esclusivamente per il collegamento a

reti Fieldbus locali ed industriali.

Il contatto diretto ad una rete di telecomunicazione pubblica non è ammesso.

3.2.1 Protocolli e profili supportati

L'interfaccia CAMC-F-PN supporta i seguenti protocolli e profili:

Protocollo/profilo Descrizione

profilo

PROFIenergy Profilo per la gestione dell'energia

Protocollo

MRP L'interfaccia si comporta in modo compatibile ad MRP sul bus e supporta la

funzionalità generale di MRP come slave MRP. L'interfaccia è in grado di comu-

nicare con un Redundancy Manager (RM) e di inoltrare i pacchetti MRP in base

alle specifiche MRP. In caso di una caduta di linea l'interfaccia assume i nuovi

dati di percorso del RM e li utilizza.

LLDP Il protocollo permette lo scambio di informazioni tra unità vicine.

SNMP Monitoraggio e controllo attraverso un componente centrale

Tab. 3.2 Protocolli e profili supportati



3.2.2 Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia CAMC-F-PN

1 ACT-LED (arancione)2 LNK-LED (verde)3 SF-LED4 LED BF5 Interfaccia PROFINET

(connettore femmina RJ-45,a 8 poli)

3

2

4

51

1

2 5

Fig. 3.1 Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia PROFINET-IO

3.2.3 LED PROFINET

LED Stato: Significato:

SF disazionam. Nessun errore di sistema

Illuminato in rosso Timeout Watchdog

Diagnosi per canale

Diagnosi generale o avanzata

errore di sistema

Lampeggia in rosso (2 Hz per 3 s) Identificazione unità PROFINET

BF disazionam. Nessun errore bus

Illuminato in rosso Nessuna configurazione

Errore sul link fisico

Nessun link fisico

Lampeggia in rosso (2 Hz) Non viene trasmesso alcun dato.

LNK disazionam. Nessun link presente

Illuminato in verde Link presente

ACT disazionam. Nessuna comunicazione Ethernet presente

Illuminato in arancione Comunicazione Ethernet presente

Lampeggia in arancione Comunicazione Ethernet attiva

Tab. 3.3 LED PROFINET



3.2.4 Occupazione dei pin dell'interfaccia PROFINET

Connettore

femmina

N. pin Denominazione Descrizione

1 RX– Segnale del ricevitore–

2 RX+ Segnale del ricevitore+

3 TX- Segnale del trasmettitore–

4 - Non occupato

5 - Non occupato

6 TX+ Segnale del trasmettitore+

7 - Non occupato

8 - Non occupato

Tab. 3.4 Occupazione dei pin: interfaccia PROFINET

3.2.5 Cablaggio di rame PROFINET

I cavi PROFINET sono cavi in rame schermati a 4 fili I fili sono marcati con dei colori. La massima

distanza ponticellabile corrisponde con posa di cavi in rame a 100 m tra i punti finali di comunicazione.

Questo tratto di trasmissione è definito come PROFINET End-to-End Link.

Utilizzare solo cablaggi specifici per PROFINET in base alla Conformance Class B.

EN 61784-5-3



3.3 Configurazione utenza PROFINET-IO

Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione PROFINET funzionante.


1. Attivazione della comunicazione bus mediante interruttore DIP.


Le seguenti impostazioni sulla pagina Fieldbus:

– indirizzo IP

– assegnazione del nome dell'unità PROFINET-IO


– utilizzo opzionale di FPC e FHPP+ (resigtro FHPP+ Editor)

3. Implementazione del file GSDML nel software di progettazione

3.3.1 Attivazione della comunicazione PROFINET con interruttore DIP

Mediante l'interruttore DIP S1 sul modulo nello slot Ext3 può essere attivata con l'interruttore 8 l'inter-

faccia PROFINET. I restanti interruttori 1…7 non hanno significato per PROFINET.

Interruttore Dip DIP-Switch 8 Interfaccia PROFINET

OFF Disattivato

ON Attivato

Tab. 3.5 Attivazione della comunicazione PROFINET

3.3.2 Parametrazione dell'interfaccia PROFINET

Con l'ausilio del FCT possono essere e parametrate impostazioni dell'interfaccia PROFINET. Lo scopo è

quello di configurare l'interfaccia PROFINET mediante FCT, in modo che il controllore motore CMMP-

AS-...-M3 possa creare una comunicazione PROFINET con un'unità di comando PROFINET. La paramet-

razione può avvenire anche se nel controllore motore CMMP-AS-...-M3 non è ancora incorporata un'in-

terfaccia PROFINET CAMC-F-PN. Se viene inserita un'interfaccia PROFINET CAMC-F-PN nel controllore,

l'interfaccia viene riconosciuta automaticamente dopo l'accensione del controllore motore e messa in

funzione con le informazioni memorizzate. In questo modo viene garantito, anche con sostituzione di

CAMC-F-PN, che il controllore motore CMMP-AS-...-M3 resti indirizzabile mediante la stessa configura-

zione di rete.

La configurazione e lo stato dell'interruttore DIP viene letta una volta al Power-ON/

RESET. Le modifiche della configurazione e della posizione dell'interruttore con esercizio

in corso vengono rilevate da CMMP-AS-...-M3 solo dopo il RESET o riavvio. Per attivare le

impostazioni eseguite, procedere come segue:

– assicurare con l'ausilio del FCT tutti i parametri nella memoria Flash

– eseguire un reset o un riavvio del CMMP-AS-...-M3.



3.3.3 Messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT)



Per poter eseguire le impostazioni successive selezionare nel programma FCT alla pagina

Dati di applicazione nel registro Selezione dei modi operativi come interfaccia di comando

„PROFINET IO“.

Passare poi alla pagine fieldbus.

3.3.4 Impostazione dei parametri dell'interfaccia

Nome unità fieldbus

Per fare in modo che un'unità di comando possa comunicare con CAMC-F-PN, all'interfaccia deve esse-

re assegnato un nome univoco. Il nome deve essere presente una sola volta nella rete.

Rispettare all'assegnazione del nome dell'unità fieldbus le convenzioni PROFINET.

PROFIenergy

Il profilo PROFIenergy può essere attivato o disattivato attraverso la rispettiva selezione.

Nello stato PROFIenergy il CMMP-AS-...-M3 inserisce il freno d'arresto e spegne il modulo terminale.

Nota

PROFIenergy non dovrebbe essere utilizzato con assi montati in verticale, in quanto con

grandi carichi non può essere garantito che il freno di arresto supporti il carico.

3.3.5 Assegnazione dell'indirizzo IP

Assegnare un indirizzo IP univoco ad ogni unità presente nella rete.

Assegnazione dell'indirizzo statico

Un indirizzo IP statico come la relativa maschera subrete e il gateway possono essere impostati in FCT.

L'assegnazione degli indirizzi IP già utilizzati può portare a sovraccarichi temporanei

della rete.

Per l'assegnazione manuale di un indirizzo IP ammesso rivolgersi eventualmente al

proprio amministratore di rete.



Assegnazione dell'indirizzo dinamico

Con assegnazione dell'indirizzo dinamico gli indirizzi IP, e la relativa maschera subrete e il gateway,

vengono impostati mediante il protocollo DCP. Un indirizzo IP assegnato in precedenza viene sovrascrit-

to.






3.3.7 Impostazione dell'utilizzo opzionale del FPC e FHPP+

Oltre al byte di comando o di stato possono essere trasmessi ulteriori dati I/O sezioni C.1 e C.2.


3.4 Funzione di identificazione e manutenzione (I&M)

L'interfaccia PROFINET CAMC-F-PN supporta le informazioni di base specifiche dell'unità della I&M0.

Byte Denominazione Indice Descrizione Tipo

dati

00…09 Header riservati - -

10…11 MANUFACTURER_ID 0x014D Codice produttore

(333 = FESTO)

UINT16

12…31 ORDER_ID CMMP-AS-...-M3 Codice di ordinazione STRING

32…47 SERIAL_NUMBER ad es. “10234” Numero di serie STRING

48…49 HARDWARE_REVISION ad es. 0x0202 Stato di edizione

dell'hardware

UINT16

50…53 SOFTWARE_REVISION ad es. V1.4.0 Stato di edizione del

software

UINT16

54…55 REVISION_COUNTER 0x0000 Revisione del software UINT16

56…57 IM_PROFILE_ID 0x0000 “Non profile device” UINT16

58…59 IM_PROFILE_SPECIFIC_TYPE 0x0000 Non viene supportato alcun

profilo

UINT16

60…61 IM_VERSION 0x01; 0x02 I&M versione V1.2 UINT8

UINT8

62…63 IM_SUPPORTED 0x0000 Viene supportata solo I&M0 Array

16 bit

Tab. 3.6 Blocco PROFINET I&M 0



3.5 Configurazione master PROFINET

Per la progettazione dell'interfaccia PROFINET IO è a disposizione un file GSDML. Questo file viene letto

per mezzo del software di progettazione del controllore PROFINET-IO utilizzato ed è quindi a disposi-

zione per la progettazione. Il file GSDML descrive il controllore motore come unità modulare. Per ques-

to sono descritte tutte le possibili varianti della struttura dell'unità conformi a PROFINET.

La procedura dettagliata per l'integrazione può essere desunta dalla documentazione del rispettivo

software di progettazione.

Il file GSDML e i relativi file di icone sono contenuti nel CD-ROM allegato al controllore motore

Archivio GSDML Descrizione

GSDML-V2.25-FESTO-CMMP-AS-M3-20120329.xml Controllore motore CMMP-AS-...-M3

Tab. 3.7 Archivio GSDML

Le versioni correnti sono reperibili all'indirizzo:www.festo.com

Nel file GSDML vengono supportate le seguenti lingue:

Lingua XML-Tag

Inglese PrimaryLanguage

Tedesco Language xml:lang=“de“

Tab. 3.8 Lingue supportate

Per la rappresentazione del controllore motore CMMP-AS-...-M3 nel vostro software di configurazione

(ad es. STEP 7) sino a disposizione i diversi file di icone:

Condizioni

d'esercizio

Simbolo File di icone

Condizioni di fun-

zionamento nor-

mali

GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_N.bmp

Evento

diagnostico

GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_D.bmp

Condizioni di fun-

zionamento parti-

colari

GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_S.bmp

Tab. 3.9 File di icone CMMP-AS-...-M3



Per semplificare la messa in servizio di CMMP-AS-...-M3 con sistemi di comando di

diverse marche sono reperibili diversi moduli e note di applicazione sul CD-ROM allegato

al controllore motore.

3.6 Diagnosi per canale - diagnosi per canale avanzata

Il numero di guasto ( capitolo D) è composto da un indice principale (HH) ed un sottoindice (S).

L'indice principale del numero di guasto viene trasmesso nel campo specifico del produttore della da-

gnosi per canale (ChannelErrorType) 0x0100 … 0x7FFF.

Il sottoindice del numero di guasto viene trasmesso nel campo specifico del produttore della diagnosi

per canale avanzata (ExtChannelErrorType) 0x1000 … 0x100F.

Esempio

Numero di guasto ChannelErrorType ExtChannelErrorType

72-4 HHh + 1000h = 0x1048 Sh + 1000h = 0x1004

Tab. 3.10 Diagnosi per canale - diagnosi per canale avanzata

4 PROFIBUS DP con FHPP





CMMP-AS-…-M3 in una rete PROFIBUS-DP. Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell’utilizzo

del protocollo bus.

PROFIBUS (PROcess FIeldBUS) è uno standard elaborato dalla PROFIBUS Nutzerorganisation e.V.

(PNO). La descrizione completa del sistema fieldbus è riportata nella seguente norma:

IEC 61158 “Digital data communication for measurement and control – Fieldbus for use in industrial

control systems”: Questa norma si suddivide in più parti e definisce 10 “Fieldbus Protocol Types”, fra i

quali è specificato il PROFIBUS come tipo 3. Il PROFIBUS è disponibile in due versioni, fra cui il PROFI-

BUS-DP per lo scambio rapido dei dati nella tecnica di produzione e nell'automazione di edifici (DP =

periferica decentrale). In questa norma viene descritta anche l'integrazione nel modello a strati ISO/

OSI.


http://www.profibus.com

4.2 Interfaccia Profibus CAMC-PB

L'interfaccia PROFIBUS è stata realizzata con i controllori motore CMMP-AS-...-M3 attraverso l'interfac-

cia opzionale CAMC-PB. L'interfaccia viene montata nello slot Ext2. Il collegamento PROFIBUS è realiz-

zato come connettori femmina DBUS a 9 poli sull'interfaccia CAMC-PB.

4.2.1 Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia CAMC-PB

1 Interruttore DIPper la terminazione

2 Interfaccia PROFIBUS(connettore femmina DSUB,a 9 poli)

3 LED PROFIBUS(verde)

2

3

1

Fig. 4.1 Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia PROFIBUS-DP



4.2.2 LED PROFIBUS

Il LED PROFIBUS mostra lo stato della comunicazione.

LED Stato

spento Nessuna comunicazione attraverso il PROFIBUS.

Verde Comunicazione attraverso il PROFIBUS attiva.

Tab. 4.1 LED PROFIBUS

4.2.3 Occupazione dei pin interfaccia PROFIBUS

Connettore N. pin Denominazione Valore Descrizione

1 Shield – Schermatura cavo

6 +5V +5 V +5 V – uscita (a separazione di

potenziale)1)

2 – – Non occupato


3 RxD / TxD-P – Dati in ricezione e trasmissione

conduttore B

8 RxD / TxD-N – Dati in ricezione e trasmissione

conduttore A

4 RTS / LWL – Request to Send2)


5 GND5V 0 V Potenziale di riferimento GND 5V1)

1) Impiego per la terminazione esterna del bus o l'alimentazione dei trasmettitori/ricevitori di un modulo LWL esterno.

2) Il segnale è opzionale, serve per il controllo della direzione quando si impiega un modulo LWL esterno.

Tab. 4.2 Occupazione dei pin: interfaccia PROFIBUS-DP

4.2.4 Terminazione e resistenze terminale del bus

Dotare ogni segmento del bus di una rete PROFIBUS di resistenze terminali per ridurre le riflessioni

della linea e regolare un potenziale di riposo definito sul conduttore. Eseguire la terminazione del bus

rispettivamente all'inizio e alla fine del segmento.

Una terminazione difettosa o errata del bus costituisce una causa di errore frequente in

caso di anomalie.

Le resistenze terminali sono già incorporate nella maggior parte dei connettori PROFIBUS di tipo com-

merciale. Per gli accoppiamenti del bus con connettori senza resistenze terminali, l'interfaccia PROFI-

BUS CAMC-PB dispone di proprie resistenze, le quali possono essere attivate sull'interfaccia PROFIBUS

CAMC-PB attraverso gli interruttori DIP a due poli (entrambi gli interruttori su ON). Per disattivare le

resistenze, posizionare entrambi gli interruttori su OFF.

Per garantire un esercizio sicuro e affidabile della rete, utilizzare solo una terminazione del bus, inter-

namente (tramite interruttori DIL) oppure esternamente.



Il cablaggio esterno può essere realizzato anche a struttura discreta ( Fig. 4.2, vedere 47). La ten-

sione di alimentazione di 5V richiesta per le resistenze terminali a cablaggio esterno viene messa a

disposizione dal connettore femmina SUB-D a 9 poli dell'interfaccia PROFIBUS CAMC-PB ( occupa-

zione dei pin nella Tab. 4.2).

GND5V

+ 5 V

Linea A

Pull Up-

Terminale

Linea B

Resistenza220 ohm

Resistenza390 ohm

Pull Down-Resistenza390 ohm

Fig. 4.2 Terminale bus esterno

Cablaggio PROFIBUS

Le baudrate possono essere molto elevate, quindi si consiglia di impiegare solo cavi e

connettori standardizzati, i quali sono parzialmente dotati di possibilità diagnostiche

supplementari per cui permettono una analisi rapida dell'hardware fieldbus in caso di

anomalie.

Se la baudrate impostata è > 1,5 Mbit/s, utilizzare connettori con induttanza in serie

incorporata (110 nH) dato il carico capacitivo dell'utenza e quindi della riflessione

generata della linea.

Per creare la rete PROFIBUS, osservare attentamente i suggerimenti riportati nei manuali

sull'argomento o le seguenti informazioni e indicazioni per realizzare un sistema robusto

e senza interferenze. Se il cablaggio non è stato eseguito correttamente, allora sul PROFI-

BUS possono verificarsi delle anomalie durante l'esercizio che disattivano con un errore il

controllore motore per motivi di sicurezza.



4.3 Configurazione utenza PROFIBUS

Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione PROFIBUS funzionante. Alcune di

queste impostazioni dovrebbero o devono essere eseguite prima di attivare la comunicazione PROFI-

BUS. Questa sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati dello slave per la parametrazione e

configurazione. Alcuni parametri vengono attivati solo dopo la memorizzazione e il reset, perciò si con-

siglia di eseguire la messa in servizio con l'FCT senza collegamento al PROFIBUS.



Perciò al momento di configurare la connessione PROFIBUS l'utilizzatore deve adottare alcune misure.


re prima lo slave e poi di configurare il master. Se la parametrazione è corretta, l'applicazione è imme-

diatamente pronta senza errori di comunicazione.


1. Impostazione dell'offset dell'indirizzo bus e attivazione della comunicazione bus mediante interrut-

tore DIP.






– indirizzo base dell'indirizzo bus



Dopo un reset, tenere presente che la parametrazione della funzionalità CANopen viene


3. Configurazione del master PROFIBUS sezione 4.4.

4.3.1 Impostazione dell'indirizzo bus con l'interruttore DIP e FCT

L'interfaccia PROFIBUS innestata viene automaticamente riconosciuta all'accensione del controllore

motore. Assegnare un indirizzo di nodo univoco ad ogni unità presente nella rete.

L'indirizzo bus può essere impostato mediante l'interruttore DIP 1 … 7 sull'interfaccia nello slot Ext3,

e nel programma FCT. Non è possibile assegnare l'indirizzo tramite il master perché non viene supporta-

to il servizio “Set_Slave_Address”.

L'indirizzo bus risultante è composto dall'indirizzo di base (FCT) e dell'offset

(interruttore DIP).

I valori ammessi per l'indirizzo bus si trovano nell'intervallo 3 … 125.



Impostazione dell'offset dell'indirizzo bus con l'interruttore DIP

L'impostazione dell'indirizzo bus può avvenire con l'interruttore DIP 1 … 7 sul modulo nello slot Ext3.

L'offset dell'indirizzo bus impostato attraverso l'interruttore DIP 1…7 compare nel programma FCT alla

pagina del Fieldbus nel registro parametri d'esercizio.


ON OFF Valore

1 1 0 ON 1

2 2 0 ON 2

3 4 0 OFF 0

4 8 0 ON 8

5 16 0 ON 16

6 32 0 OFF 0

7 64 0 ON 64

Summe 1 … 7= indirizzo bus 0 … 127 1) 91

1) L'indirizzo bus risultante è limitato al massimo su 125.

Tab. 4.3 Impostazione dell'offset dell'indirizzo bus

Le modifiche all'interruttore DIP vengono rilevate solo dopo il Power-ON o il reset.

Impostazione dell'indirizzo di base dell'indirizzo bus con FCT

Nel programma FCT viene impostato l'indirizzo bus, a pagina Fieldbus nel registro parametri di fun-

zionamento, come indirizzo di base.

Impostazione di default = 0 (significa offset = indirizzo bus)

Se viene indicato contemporaneamente un indirizzo bus mediante interruttore DIP 1…7

e nel programma FCT, l'indirizzo bus risultante è la somma dell'indirizzo di base e dell'off-

set. Se questa somma è maggiore a 125, il valore viene limitato automaticamente a 125.

4.3.2 Attivazione della comunicazione PROFIBUS con interruttore DIP

Dopo l'impostazione dell'indirizzo bus può essere attivata la comunicazione PROFIBUS. A questo pro-

posito ricordiamo che i parametri sopra descritti possono essere modificati solamente quando il proto-

collo è disattivato.

Comunicazione PROFIBUS DIP-Switch 8

Disattivato OFF

Attivato ON

Tab. 4.4 Attivazione della comunicazione CANopen




Per fare in modo che il master Fieldbus possa scambiare dati di posizione, velocità ed accelerazione

in unita fisiche (ad es. mm, mm/s, mm/s2) con il controllore motore, questo deve essere parametrato






4.3.5 Memorizzazione della configurazione

Una volta eseguita la configurazione con successivi download e salvataggio, la comunicazione PROFI-

BUS viene eseguita dopo un reset del controllore.

Tenere presente che l'attivazione della comunicazione PROFIBUS è disponibile solo dopo

aver memorizzato il set di parametri ed aver eseguito un reset del controllore.



4.4 Configurazione I/O PROFIBUS

Nome Update I/O ciclico Identificativo DP

FHPP Standard Dati I/O di 1 x 8 byte, trasmis-

sione dati consistente

8 byte di controllo e di stato a

trasmissione ciclica

0xB7

FHPP Standard

+ FPC

Dati I/O di 2 x 8 byte, trasmis-

sione dati consistente

Come FHPP Standard, dati I/O

di 8 byte supplementari per la

parametrazione

0xB7, 0xB7

FHPP+

8 Byte Input

Dati di ingresso + 1 x 8 byte,

trasmissione dati consistente

dati di ingresso 1 x 8 byte sup-

plementari per la parametra-

zione

0x40, 0x87

FHPP+

16 Byte Input





zione

0x40, 0x8F

FHPP+

24 Byte Input





zione

0x40, 0x97

FHPP+

8 Byte Output

Dati di uscita + 1 x 8 byte,


dati di uscita 1 x 8 byte sup-


zione

0x80, 0x87

FHPP+

16 Byte Output





zione

0x80, 0x8F

FHPP+

24 Byte Output





zione

0x80, 0x97

Tab. 4.5 Configurazione I/O PROFIBUS

Le informazioni per l'occupazione I/O sono reperibili qui:– FHPP Standard sezione 8.2.

– FPC sezione C.1.

– FHPP+ sezione C.2.



4.5 Configurazione master PROFIBUS

Questa sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati del master per la parametrazione e confi-

gurazione. Si consiglia di procedere nel modo seguente:

1. installazione del file GDS (file dati di base dell’unità)

2. indicazione del nodo slave (indirizzo slave)

3. configurazione dei dati di ingresso/uscita

Sul lato del master bisogna collegare il controllore motore al PROFIBUS secondo la configurazione

I/O sezione 4.4.

4. Una volta conclusa la configurazione, trasmettere i dati al Master.

Il file GSD e i relativi file di icone sono contenuti nel CD-ROM allegato al controllore motore

File GSD Descrizione

P-M30D56.gsd Controllore motore CMMP-AS-...-M3

Tab. 4.6 File GSD


Per la rappresentazione del controllore motore CMMP-AS-...-M3 nel vostro software di configurazione

(ad es. STEP 7) sino a disposizione i diversi file di icone:

Condizioni

d'esercizio

Simbolo File icone

Stato d'esercizio

normale

cmmpas_n.bmp

cmmpas_n.dib

Evento

diagnostico

cmmpas_d.bmp

cmmpas_d.dib

Condizioni di fun-

zionamento parti-

colari

cmmpas_s.bmp

cmmpas_s.dib

Tab. 4.7 File di icone CMMP-AS-...-M3

Per semplificare la messa in servizio di CMMP-AS-...-M3 con sistemi di comando di

diverse marche sono reperibili diversi moduli e note di applicazione sul CD-ROM allegato

al controllore motore.

5 EtherNet/IP con FHPP





CMMP-AS-...-M3 in una rete EtherNet/IP. Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell’utilizzo del

protocollo bus e del controllore motore.

Il Ethernet Industrial Protocol (EtherNet/IP) è uno standard per la rete industriale. EtherNet/IP serve

per la trasmissione di dati I/O ciclici e dati parametri aciclici.

L'EtherNet/IP è stato sviluppato da Rockwell Automation e dalla ODVA (Open DeviceNet Vendor As-

scociation) e standardizzato nella serie di norme internazionali IEC 61158.

EtherNet/IP è l'implementazione di CIP attraverso TCP/IP ed Ethernet (IEEE 802.3). Per la trasmissione

vengono utilizzati normali cavi Ethernet-Twisted-Pair.


http://www.odva.com

http://www.ethernetip.de

Osservare i documenti disponibili per la progettazione, il montaggio e la messa in

servizio.

5.2 Interfaccia EtherNet/IP CAMC-F-EP

L'interfaccia EtherNet/IP è stata realizzata con i controllori motore CMMP-AS-...-M3 attraverso l'inter-

faccia opzionale CAMC-F-EP. L'interfaccia viene montata nello slot Ext2. Il collegamento EtherNet/IP è

realizzato come Ethernet Switch a 2 potre con connettore femmina RJ ad 8 poli sull'interfaccia CAMC-

F-EP.

Con l'ausilio del CAMC-F-EP è possibile integrare i controllori motore CMMP-AS-...-M3 in una rete Ether-

Net/IP. Il CMMP-AS-...-M3 è un semplice adattatore EtherNet/IP e necessita di un'unità di comando

EtherNet/IP (scanner) per essere comandato mediante EtherNet/IP.

Il CAMC-F-EP supporta la funzionalità Device Level Ring (DLR). Il CAMC-F-EP è in grado di comunicare

con un EtherNet/IP Ring Supervisor. In caso di una caduta di linea il CAMC-F-EP assume i nuovi dati di

percorso del Ring-Supervisors e li utilizza.

Nota

L'interfaccia EtherNet/IP del CAMC-F-EP è prevista esclusivamente per il collegamento a

reti Fieldbus locali ed industriali.

Il contatto diretto ad una rete di telecomunicazione pubblica non è ammesso.



5.2.1 Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia CAMC-F-EP

1 ACT-LED(attività di comunicazioneEthernet)

2 LNK-LED(monitoraggio della linea Et-hernet)

3 MS-LED (stato del modulo)4 NS-LED (stato della rete)5 Interfaccia EtherNet/IP

porta 2 (connettorefemmina RJ-45, a 8 poli)

6 Interfaccia EtherNet/IPporta 1 (connettorefemmina RJ-45, a 8 poli)

6

3

2

4

51

1

2

Fig. 5.1 Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia EtherNet/IP

5.2.2 LED EtherNet/IP

Le segnalazioni diagnostiche generate da CAMC-F-EP vengono rilevate e valutate da CMMP-AS-...-M3.

Se vengono riconosciute le condizioni per uno stato di errore, viene generato un messaggio d'errore.Il messaggio d'errore generato viene segnalato dai LED sulla parte frontale del CAMC-F-EP.

LED Funzione Stato: Significato:

ACT Attività di comunicazioneEthernet

disazionam. Nessuna attività bus

Lampeggia in arancione Attività bus presente

LNK Monitoraggio della lineaEthernet

disazionam. Nessun link presente

Illuminato in verde Link presente

MS Stato modulo EtherNet/IP disazionam. Nessuna tensione di alimentazione

Illuminato in verde Interfaccia pronta

Lampeggia in verde Standby

Illuminato in rosso Major Fault

Lampeggia in rosso Minor Fault

Rosso/verde lampeggiante Self Test

NS Stato rete EtherNet/IP disazionam. Nessuna tensione di alimentazione

Nessun indirizzo IP

Illuminato in verde Collegamento presente

Lampeggia in verde Nessun collegamento

Illuminato in rosso Indirizzo IP doppio

Lampeggia in rosso Timeout del collegamento

Lampeggia in verde Nessun collegamento

Rosso/verde lampeggiante Self Test

Tab. 5.1 LED di segnalazione interfaccia EtherNet/IP



5.2.3 Occupazione dei pin interfaccia EtherNet/IP

Connettore

femmina

N. pin Denominazione Descrizione

1 RX– Segnale del ricevitore–

2 RX+ Segnale del ricevitore+

3 TX– Segnale del trasmettitore–

4 - Non occupato

5 - Non occupato

6 TX+ Segnale del trasmettitore+

7 - Non occupato

8 - Non occupato

Tab. 5.2 Occupazione dei pin: interfaccia EtherNet/IP

5.2.4 Cablaggio di rame EtherNet/IP

I cavi EtherNet/IP sono cavi in rame schermati a 4 fili La lunghezza massima consentita del segmento

corrisponde con un cablaggio in rame a 100 m.

Per il cablaggio industriale utilizzare solo il cablaggio specifico EtherNet/IP

EN 61784-5-3



5.3 Configurazione utenza EtherNet/IP

Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione EtherNet/IP funzionante.





– indirizzo IP



3. implementazione del file EDS nel software di progettazione

5.3.1 Attivazione della comunicazione EtherNet/IP

Mediante l'interruttore DIP S1 sul modulo nello slot Ext3 può essere attivata con l'interruttore 8 l'inter-

faccia EtherNet/IP.

Interruttore Dip DIP-Switch 8 Interfaccia EtherNet/IP

OFF Disattivato

ON Attivato

Tab. 5.3 Attivazione della comunicazione EtherNet/IP

5.3.2 Parametrazione dell'interfaccia EtherNet/IP

Con l'ausilio del FCT possono essere e parametrate impostazioni dell'interfaccia EtherNet/IP. Lo scopo

è quello di configurare l'interfaccia EtherNet/IP mediante FCT, in modo che il controllore motore CMMP-

AS-...-M3 possa creare una comunicazione EtherNet/IP con un'unità di comando EtherNet/IP.

Nel FCT possono essere parametrate le impostazioni dell'interfaccia EtherNet/IP anche se nel control-

lore motore CMMP-AS-...-M3 non è montata alcuna interfaccia EtherNet/IP CAMC-F-EP. Se viene inseri-

ta un'interfaccia EtherNet/IP CAMC-F-EP nel controllore, l'interfaccia viene messa in funzione con le

informazioni memorizzate. In questo modo viene garantito, anche con sostituzione di CAMC-F-EP, che il

CMMP-AS-...-M3 resti indirizzabile mediante la stessa configurazione di rete.

L'interfaccia EtherNet/IP innestata viene automaticamente riconosciuta all'accensione del controllore

motore.

La configurazione e lo stato dell'interruttore DIP viene letta una volta al Power-ON/

RESET. Le modifiche della configurazione e della posizione dell'interruttore con esercizio

in corso vengono rilevate da CMMP-AS-...-M3 solo dopo il RESET o riavvio. Per attivare le

impostazioni eseguite, procedere come segue:

– assicurare con l'ausilio del FCT tutti i parametri nella memoria Flash

– eseguire un reset o un riavvio del CMMP-AS-...-M3.



5.3.3 Messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT)



Per poter eseguire le impostazioni successive selezionare nel FCT alla pagina Dati di

applicazione nel registro Selezione dei modi operativi come interfaccia di comando

EtherNet/IP.

Passare poi alla pagine fieldbus.

5.3.4 Impostazione dell'indirizzo IP

Assegnare un indirizzo IP univoco ad ogni unità presente nella rete.

L'assegnazione degli indirizzi IP già utilizzati può portare a sovraccarichi temporanei

della rete.

Per l'assegnazione manuale di un indirizzo IP ammesso rivolgersi eventualmente al

proprio amministratore di rete.

Per eseguire l'indirizzamento del CAMC-F-EP vi sono più possibilità.

Indirizzamento statico con interruttore DIP

I primi tre byte dell'indirizzo IP sono preimpostati con 192.168.1.xxx. Il quarto byte dell'indirizzo IP può

essere impostato nell'intervallo 0 … 127 con l'interruttore DIP 1 … 7 sul modulo nello slot Ext3. L'indiriz-

zo è quindi liberamente selezionabile nell'intervallo da 192.168.1.1 e 192.168.1.127.

Se il quarto byte viene impostato su zero (interruttore DIP 1 … 7 = OFF), viene utilizzato

l'indirizzo IP parametrato nel FCT.

Se l'indirizzo IP viene impostato attraverso interruttore DIP allora per la maschera subre-

te e l'indirizzo gateway vengono indicati i seguenti valori standard:

– maschera subrete: 255.255.255.0

– indirizzo gateway: 0.0.0.0




ON OFF Valore

1 1 0 ON 1

2 2 0 OFF 0

3 4 0 OFF 0

4 8 0 ON 8

5 16 0 ON 16

6 32 0 OFF 0

7 64 0 OFF 0

Somma 1 … 7 = 4°byte indirizzo IP 0 1) … 127 2) 25

1) Se il quarto byte è zero, avviene un'assegnazione indirizzi dinamica mediante DHCP/BOOTP

2) Con valoti superiori a 127 l'indirizzo IP deve essere impostato con FCT.

Tab. 5.4 Impostazione dell'indirizzo IP con interruttore DIP

Indirizzamento statico con FCT (Festo Configuration Tool)

Con il Festo-Configuration-Tool possono essere assegnati sul lato Fieldbus nel registro parametri di

funzionamento, i valori per l'indirizzo IP, la maschera subrete e l'indirizzo gateway.

Indirizzamento dinamica

L'indirizzamento dinamico parametrato in FCT viene utilizzato solo se:– l'interruttore DIP 1 … 7 sul modulo nello slot Ext3 = OFF.

– nel FCT sul lato fieldbus nel registro dei parametri di esercizio del riferimento dinamico

viene selezionato l'indirizzo IP.

Per l'indirizzamento dinamico vi è la possibilità di indirizzare mediante DHCP o mediante BOOTP.

Entrambi i protocolli sono protocolli standard e vengono supportati da CAMC-F-EP. Se l'indirizzamento

dinamico è impostato all'avvio dell'unità o al reset (interruttore DIP 1 … 7 = OFF sul modulo nello slot

Ext3), all'unità viene assegnato un indirizzo IP o mediante DHCP e un server DHCP presente o mediante

il protocollo BOOTP.











5.4 File EDS (Electronic Data Sheet)

Per realizzare una messa in servizio rapida e semplice, le capacità dell'interfaccia EtherNet/IP del con-

trollore motore sono descritte in un file EDS.

Per CMMP-AS-...-M3 esiste un file EDS separato a seconda della versione.

Tipo File

CMMP-AS-C2-3A-M3 CMMP-AS-C2-3A-M3_1p1.eds

CMMP-AS-C5-3A-M3 CMMP-AS-C5-3A-M3_1p1.eds

CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3_1p1.eds

CMMP-AS-C10-11A-P3-M3 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3_1p1.eds

Tab. 5.5 File EDS

Mediante un apposito tool di configurazione è possibile configurare un dispositivo all'interno di una

rete. I file EDS per EtherNet/IP sono contenuti in uno dei CD-ROM allegati al controllore motore.

La versione corrente dell'EDS è reperibile all'indirizzowww.festo.com

La procedura di configurazione dipende essenzialmente dal software di configurazione utilizzato.

Seguire le istruzioni del produttore del sistema di comando per registrare il file EDS del controllore

motore CMMP-AS-...-M3.

Tipi di dati

In conformità alle specifiche EtherNet/IP vengono utilizzati i tipi di dati seguenti:

Tipo Firmato Non firmato

8 bit SINT USINT

16 bit INT UINT

32 bit DINT UDINT

Tab. 5.6 Tipi di dati

Identity Object (Class Code: 0x01)

L'Identity Object contiene le informazioni generali e sull'identificazione sul controllore motore.

L'istanza 1 identifica tutto il controllore motore. Questo oggetto viene utilizzato per riconoscere il con-

trollore motore nella rete.



Instance Attributo Nome Descrizione

0 Class 1 Revision Revision of this object

2 Max. Instance Maximum instance number of an

object currently created in this

class level of the device.

6 Max. Class Attribute The attribute ID number of the last

class attribute of the class defini-

tion implemented in the device.

7 Max. Instance Attribute The attribute ID number of the last

instance attribute of the class defi-

nition implemented in the device.

1 Instance At-

tributes

1 Vendor ID Device manufacturers Vendor ID.

2 Device Type Device Type of product.

3 Product Code Product Code assigned with res-

pect to device type.

4 Major Revision Major device revision.

MinorRevision Minor device revision.

5 Status Current status of device.

6 Serial Number Serial number of device.

7 Product Name Human readable description

of device.

8 State Current state of device.

9 Configuration Consistency

Value

Contents identify configuration

of device.

Tab. 5.7 Identity Object

Message Router Object (Class Code: 0x02)

Il Message Route Objekt offre un collegamento dei messaggi con cui un client può indirizzare un servi-

zio su una Objekt Class o un'istanza all'interno dell'unità. Dal Message Route Objekt non viene offerto

alcun servizio.



Assembly Object (Class Code: 0x04)

L'Assembly Object collega attributi o più oggetti che permettono di ricevere o inviare dati da un ogget-

to. Gli Assemby Objects possono essere utilizzati per collegare dati di ingresso o di uscita. I termini

“Ingresso” e “Uscita” sono definiti dal punto di vista della rete.


0 Class 1 Revision Revision of this object.




1-x Instance

Attributes

3 Data Data

4 Size Number of bytes in Attribute 3.

Tab. 5.8 Assembly Object

Connection Manager Object (Class Code: 0x06)

Il Connection Manager Object serve per la creazione di un collegamento e deve essere assolutamente

supportato. Il Connection Manager Object viene istanziato una sola volta.

TCP/IP Interface Object (Class Code: 0xF5)

L'oggetto TCP/IP viene utilizzato per configurare una rete TCP/IP. Per esempio indirizzo IP, maschera

subrete e indirizzo gateway



2 Max. Instance Maximum instance number of an object

currently created in this class level of

the device.

1 Instance

Attributes

1 Stato Interface status.

2 Configuration Capacity Interface capability flags.

3 Configuration Control Interface control flags.

4 Physical Link Object Path to physical link object.

5 Interface Configuration TCP/IP network interface configuration.

IP Address The device’s IP address.

Network Mask The device’s network mask.

Gateway Ad-dress

Default gateway address.

Name Server Primary name server.

NameServer 2 Secondary name server.

Domain Name Default domain name.

6 Host Name Host Name

Tab. 5.9 TCP/IP Interface Object



Ethernet Link Object (Class Code: 0xF6)

L'Ethernet Link Object contiene numeratori specifici del link e informazioni di stato per l'interfaccia di

comunicazione Ethernet IEEE 802.3. Ogni istanza di un Ethernet Link Object corrisponde esattamente

ad un'interfaccia di comunicazione Ethernet IEEE 802.3.






3 Number of Instances Number of object instances curren-

tly created at this class level of the

device.

1-x Instance At-

tributes

1 Interface Speed Interface speed currently in use;

speed in Mbps (e. g. 0, 10, 100,

1000, usw.).

2 Interface Flags Interface status flags

3 Physikal Address MAC layer address.

4 Interface Counters Contains counters relevant to the

receipt of packets on the interface.

5 Media Counters Media-specific counters.

6 Interface Control Configuration for physical interfa-

ce.

Tab. 5.10 Ethernet Link Object



Device Level Ring Object (Class Code: 0x47)

L'oggetto DLR viene utilizzato per configurare una rete con topologia ad anello della relativa specifica

DLR (Device Level Ring) da EtherNet/IP.



1 Instance

Attributes

1 Network Topology Current network topology mode

0 indicates „Linear“

1 indicates „Ring“

2 Network Status Current status of network

0 indicates „Normal“

1 indicates „Ring Fault“

2 indicates „Unexpected Loop

Detected“

3 indicates „Partial Network

Fault“

4 indicates „Rapid Fault/Resto-

re Cycle“

10 Active Supervisor Address IP and/or MAC address of the acti-

ve ring supervisor.

12 Capability Flags Describes the DLR capabilities of

the device.

Tab. 5.11 Device Level Ring Object



QOS Object (Class Code: 0x48)

Il Qualtity of Service Object offre meccanismi, che forniscono con diverse priorità il flusso di trasmis-

sione.






1-x Instance

Attributes

1 802.1Q Tag Enable Enables or disables sending

802.1Q frames on CIP and

IEEE 1588 messages.

4 DCCP Urgent DSCP value for CIP transport class

0/1 Urgent priority messages.

5 DCSP Scheduled DSCP value for CIP transport class

0/1 Scheduled priority messages.

6 High DSCP value for CIP transport class

0/1 High priority messages.

7 Low DSCP value for CIP transport class

0/1 low priority messages.

8 Explicit DSCP value for CIP explicit messa-

ges (transport class 2/3 and

UCMM).

Tab. 5.12 QOS Object

6 DeviceNet con FHPP





CMMP-AS-...-M3 in una rete DeviceNet. Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell’utilizzo del

protocollo bus.

DeviceNet è stato sviluppato da Rockwell Automation e ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)

come standard Fieldbus aperto basato sul protocollo CAN. DeviceNet fa parte delle reti basate su CIP.

CIP (Common Industrial Protocol) rappresenta il livello di applicazione di DeviceNet e definisce lo scam-

bio di

– messaggi espliciti con bassa priorità, ad es. per configurazione o diagnosi

– messaggi I/O, ad es. dati di processo critici in funzione del tempo

La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) è l'organizzazione di utenti per DeviceNet.

Pubblicazioni relative alla specifica DeviceNet/CIP sono disponibili presso ODVA

(Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org

DeviceNet è una rete orientata alle macchine che consente di realizzare collegamenti tra dispositivi

industriali semplici (sensori, attuatori) e dispositivi di livello superiore (regolatori). DeviceNet è basato

sul protocollo CIP (Common Industrial Protocol) e condivide tutti gli aspetti comuni di CIP, con gli

adeguamenti necessari per adattare le dimensioni di frame dei messaggi DeviceNet. Nella Fig. 6.1 è

riportato un esempio di una tipica rete DeviceNet.

1

1

2 2

1

1

1

1

1

1

1

1 1

3 3 3

1 Utenza DeviceNet senza nodo2 Resistenza terminale 121 Ohm

3 Multiple-Port Tap

Fig. 6.1 Rete DeviceNet



DeviceNet offre:

– soluzione di costo contenuto per reti a livello di dispositivi

– accesso ad informazioni nei dispositivi di basso livello

– possibilità di connessioni master/slave e peer-to-peer

DeviceNet persegue due finalità principali:

– trasporto di informazioni orientate al sistema di comando e correlate ad apparecchi di livello infe-

riore (connessioni di I/O),

– trasporto di ulteriori informazioni correlate indirettamente al sistema controllato, come ad es. i

parametri di configurazione (Explicit Messaging Connection).

6.1.1 Connessione di I/O

DeviceNet definisce alcuni tipi di collegamenti I/O. Con FHPP vengono supportati Poll Command /

Response Message con dati di input a 16 byte e dati di output a 16 byte. Ciò significa che il master invia

periodicamente 16 byte di dati allo slave e lo slave risponde con 16 byte.

6.1.2 Utilizzo opzionale di FHPP+



Il significato dei dati viene determinato dal protocollo per applicazioni FHPP.

6.1.3 Explicit Messaging

Il protocollo Explicit Messaging viene utilizzato per trasportare dati di configurazione e per configurare

un sistema. Explicit Messaging viene utilizzato anche per realizzare una connessione di I/O. Le connes-

sioni Explicit Messaging sono sempre del tipo “point-to-point”. Un punto terminale invia una richiesta,

l'altro punto terminale replica con una risposta. Tale risposta può essere un messaggio di successo o

unmessaggio di errore.

Il protocollo Explicit Messaging consente di realizzare diversi servizi, i più comuni dei quali sono:

– apertura della connessione Explicit Messaging,

– chiusura della connessione Explicit Messaging,

– Get Single Attribute (lettura parametri),

– Set Single Attribute (salvataggio parametri).



6.2 Interfaccia DeviceNet CAMC-DN

L'interfaccia DeviceNet è stata realizzata con i controllori motore CMMP-AS-...-M3 attraverso l'interfac-

cia opzionale CAMC-DN. L'interfaccia viene montata nello slot Ext1. La connessione DeviceNet è stata

realizzata come Open Connector a 5 poli.

6.2.1 Elementi di segnalazione e di comando sull'interfaccia CAMC-DN

1 Open Connector(a 5 poli)

2 LED DeviceNet(verde/rosso)

2

1

Fig. 6.2 Elementi di connessione e visualizzazione sull'interfaccia DeviceNet

6.2.2 LED DeviceNet

Un LED bicolore fornisce informazioni sul funzionamento dell'unità e sullo stato di comunicazione. Esso

è realizzato come LED (MSN) per la segnalazione combinata di stato del modulo/della rete. Il LED di

stato combinato per il modulo e la rete fornisce informazioni limitate riguardo all'unità e allo stato di

comunicazione.

LED Stato Indica:

spento Unità non online. L'unità non ha ancora terminato

l'inizializzazione o non viene

alimentata di corrente.

verde

lampeggiante

Pronta e online,

non collegata oppure

online e richiede la messa in servizio

L'unità funziona normalmente ed è

online, il collegamento non è

instaurato.

Verde Pronta e online, collegata L'unità funziona normalmente ed è

online, il collegamento è instaurato.



LED Indica:Stato

lampeggia in ros-

so-verde

Comunicazione fallita, è stato ricevuto

un Identify Comm Fault Request

L'unità ha rilevato un errore di accesso

alla rete e si trova ora nello stato

“Communication Faulted”. Poi ha rice-

vuto e accettato una “Identify Commu-

nication Faulted Request”.

Reazione normale durante la messa in

servizio.

luce rossa lam-

peggiante

Errore irrilevante

o

collegamento interrotto (time-out)

Errore eliminabile e/o almeno una con-

nessione di I/O si trova nello stato di

timeout.

rosso Errore critico

o

errore di collegamento critico

L'unità ha un errore non eliminabile.

L'unità ha rilevato un errore che rende

impossibile la comunicazione in rete

(ad es Bus Off, doppio MAC ID).

Tab. 6.1 LED DeviceNet

6.2.3 Configurazione dei pin

Connettore N. pin Denominazione Valore Descrizione

1 V + 24 V Tensione di alimentazione transceiver

CAN

2 CAN-H - Segnale CAN positivo (Dominant High)

3 Drain / Shield - Schermatura

4 CAN-L - Segnale CAN negativo (Dominant Low)

5 V – 0 V Potenziale di riferimento transceiverCAN

Tab. 6.2 Occupazione dei connettori: interfaccia DeviceNet

Oltre ai contatti CAN_L e CAN_H per l'allacciamento alla rete, collegare 24 VCC su V+ e 0 VCC su V- per

alimentare il ricetrasmettitore CAN.

Al contatto Drain/Shield viene collegata la schermatura del cavo.

Per garantire un corretto collegamento dell'interfaccia DeviceNet alla rete esistente si prega di consul-

tare il dettagliato manuale di pianificazione e installazione (“Planning and Installation Manual”) dispo-

nibile presso il sito Web ODVA all'indirizzo: Qui sono rappresentati in maniera molto dettagliata anche i

diversi tipi di alimentazione della rete.



6.3 Configurazione utenza DeviceNet

Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione DeviceNet funzionante. Alcune di

queste impostazioni dovrebbero o devono essere eseguite prima di attivare la comunicazione Device-

Net. Questa sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati dello slave per la parametrazione e

configurazione. Alcuni parametri vengono attivati solo dopo la memorizzazione e il reset, perciò si con-

siglia di eseguire la messa in servizio con l'FCT senza collegamento al DeviceNet.



Perciò al momento di configurare la connessione DeviceNet l'utilizzatore deve adottare alcune misure.





1. Impostazione dell'offset del MAC ID e attivazione della comunicazione bus mediante interruttore

DIP.






– con MAC ID > 31: indirizzo base del MAC ID



Dopo un reset, tenere presente che la parametrazione della funzionalità DeviceNet viene


3. Configurazione del master DeviceNet sezione 6.4.



6.3.1 Impostazione del MAC ID con l'interruttore DIP e FCT

Assegnare un MAC ID univoco ad ogni unità presente nella rete. L'impostazione del MAC ID può essere

impostata mediante interruttore DIP 1 … 5 sul modulo nello slot Ext3 e nel FCT.

Il MAC ID risultante è composto dall'indirizzo di base (FCT) e dell'offset (interruttore DIP).

I valori ammessi per il MAC ID si trovano nell'intervallo 0 … 63.

Impostazione dell'offset del MAC ID con l'interruttore DIP

Con l'interruttore DIP 1 … 5 può essere impostato un MAC ID nell'intervallo 0 … 31. L'offset del MAC ID

impostato attraverso l'interruttore DIP 1…5 compare nel programma FCT alla pagina del Fieldbus nel

registro parametri d'esercizio.


ON OFF Valore

1 1 0 ON 1

2 2 0 OFF 0

3 4 0 OFF 0

4 8 0 ON 8

5 16 0 ON 16

Somma 1 … 5 =MAC ID 0 … 31 1) 25

1) Un MAC ID maggiore di 31 deve essere impostato con FCT.

Tab. 6.3 Impostazione dell'offset del MAC ID

Impostazione dell'indirizzo di base del MAC ID con FCT

Con il Festo-Configuration-Tool (FCT) viene impostato il MAC ID, a pagina Fieldbus nel registro parametri

di funzionamento, come indirizzo di base.

Impostazione di default = 0 (significa offset = MAC ID).

Se il MAC ID viene impostato superiore a 63, il valore viene automaticamente impostatosu 63.

6.3.2 Impostazione della velocità di trasmissione mediante interruttore DIP

La velocità di trasmissione deve essere eseguita con l'interruttore DIP 6 e 7 sul modulo nello slot Ext3.

Lo stato dell'interruttore DIP viene letto una volta con Power-ON / RESET. Modifiche della posizione

dell'interruttore vengono eseguite in funzione da CMMP-AS-...-M3 solo al RESET successivo.

Velocità di trasmissione DIP-Switch 6 DIP-Switch 7

125 [Kbit/s] OFF OFF

250 [Kbit/s] ON OFF

500 [Kbit/s] OFF ON

500 [Kbit/s] ON ON

Tab. 6.4 Impostazione della velocità di trasmissione



6.3.3 Attivazione della comunicazione DeviceNet

Dopo l'impostazione di MAC-ID e della velocità di trasmissione è possibile attivare la comunicazione

DeviceNet. A questo proposito ricordiamo che i parametri sopra descritti possono essere modificati

solamente quando il protocollo è disattivato.

Comunicazione DeviceNet DIP-Switch 8

Disattivato OFF

Attivato ON

Tab. 6.5 Attivazione della comunicazione DeviceNet

Tenere presente che l'attivazione della comunicazione DeviceNet è disponibile solo dopo aver memoriz-

zato il set di parametri (il progetto FCT) ed aver eseguito un reset.







Oltre al byte di comando e di stato e FPC possono essere trasmessi ulteriori dati I/O sezioni C.1

e C.2.




6.4 File EDS (Electronic Data Sheet)

Per la configurazione del master DeviceNet è possibile utilizzare un file EDS.

Il file EDS è contenuto nel CD-ROM fornito con il controllore motore.


File EDS Descrizione

CMMP-AS-...-M3_2p11.eds Controllore motore CMMP-AS-...-M3 con protocollo “FHPP”

(statico per PLC Beckhoff )

CMMP-AS-...-M3_2p11_RS.eds Controllore motore CMMP-AS-...-M3 con protocollo “FHPP”

(modulare per PLC Rockwell)

Tab. 6.6 File EDS per FHPP con DeviceNet

La procedura di configurazione dipende essenzialmente dal software di configurazione utilizzato.

Seguire le istruzioni del produttore del sistema di comando per registrare il file EDS del controllore

motore.

Questo capitolo descrive solo il modello oggetti DeviceNet implementato, cioè come è possibile acce-

dere al parametro FHPP tramite DeviceNet.

Tipi di dati

In conformità alle specifiche DeviceNet vengono utilizzati i tipi di dati seguenti:

Tipo Firmato Non firmato

8 bit SINT USINT

16 bit INT UINT

32 bit DINT UDINT

Tab. 6.7 Tipi di dati

Device Data Object (Object Class ID , Number of Instances )

Questo oggetto fornisce informazioni utili per l'identificazione di un apparecchio.

Object class ID: 100

Number of Instances: 1

Assegnazione Nome Attributo FHPP-PNU Tipo

firmware Manufacturer hardware version 0x01 100,1 UINT

Firmware version 0x02 101,1 UINT

Versione FHPP 0x03 102,1 UINT



Assegnazione TipoFHPP-PNUAttributoNome

Riconoscimento Project identifier 0x07 113,1 UDINT

Serial number controller 0x08 114,1 UDINT

Manufacturer device name 0x09 120,1 SHORT_STRING

User device name 0x0A 121,1 SHORT_STRING

Drive manufacturer 0x0B 122,1 SHORT_STRING

http address manufacturer 0x0C 123,1 SHORT_STRING

Festo order number 0x0D 124,1 SHORT_STRING

I/O Control + FCT Control 0x0E 125,1 USINT

Controllo

memoria di lavoro

Data Memory Control: Load

default

0x14 127,1 USINT

Data Memory Control: Save 0x15 127,2 USINT

Data Memory Control: SW-Reset 0x16 127,3 USINT

Encoder Data Memory Control 0x19 127,6 USINT

Tab. 6.8 Device Data Object

Process Data Object

Questo oggetto fornisce i requisiti e i valori effettivi per posizione, velocità e momento torcente. Inoltre

permette di controllare i segnali di input/output digitali.

Object Class ID: 103



Position Position: Actual value 0x01 300,1 DINT

Position: Setpoint 0x02 300,2 DINT

Position: Actual deviation 0x03 300,3 DINT

Momento torcente Torque: Actual value, „mNm“ 0x04 301,1 DINT

Torque: Setpoint, „mNm“ 0x05 301,2 DINT

Torque: Actual deviation 0x05 301,3 DINT

Ingressi/uscite

digitali

Dig. Inputs: DIN 0 … 7 0x0A 303,1 USINT

Dig. Inputs: DIN 8 … 11 0x0B 303,2 USINT

Dig. inputs: EA88_1: DIN1 … 8 0x0C 303,4 USINT

Dig. Outputs: DOUT 0 … 3 0x14 304,1 USINT

Dig. outputs: EA88_1: DOUT1…8 0x15 304,3 USINT

Controllo del record Demand record number 0x20 400,1 USINT

Actual record number 0x21 400,2 USINT

Record status byte 0x22 400,3 USINT

Contaore di esercizio Operating hour meter, „s“ 0x23 305,3 UDINT

Velocità Velocity: Actual value 0x24 310,1 DINT

Velocity: Demand value 0x25 310,2 DINT

Velocity: Actual deviation 0x26 310,3 DINT



Assegnazione TipoFHPP-PNUAttributoNome

Percorso rimanente Remaining distance for remaining

distance message

0x38 1230,1 UDINT

Stato uscite di

segnalazione

State signal outputs 0x3A 311,1 UDINT

Trigger state 0x3B 311,2 UDINT

Altri parametri

dell'asse

Torque feed forward 0x64 1080,1 DINT

Setup speed 0x65 1081,1 USINT

Speed override 0x65 1082,1 USINT

Tab. 6.9 Process Data Object

Project Data Object

Questo oggetto fornisce informazioni sul progetto, ovvero i parametri comuni a tutte le unità di una

macchina.




Dati di progetto

generali

Project zero point 0x01 500,1 DINT

Negative position limit 0x02 501,1 DINT

Positive position limit 0x03 501,2 DINT

Max. speed 0x04 502,1 UDINT

Max. acceleration 0x05 503,1 UDINT

Max. jerkfree filter time, „ms“ 0x07 505,1 UDINT

Teach Teach target 0x14 520,1 USINT

Tab. 6.10 Project Data Object

Jog Mode Object

Questo oggetto fornisce informazioni sull'esercizio a impulsi.




Modo Jog Jog mode: Speed slow (phase 1) 0x1E 530,1 DINT

Jog mode: Speed fast (phase 2) 0x1F 531,1 DINT

Jog mode: Acceleration 0x20 532,1 UDINT

Jog mode: Deceleration 0x21 533,1 UDINT

Jog mode: Time for phase 1, „ms“ 0x22 534,1 UDINT

Tab. 6.11 Jog Mode Object



Direct Mode Position Object

Questo oggetto fornisce informazioni sull'esercizio diretto per regolazione della posizione.




Direct mode position Direct mode pos:

Base speed

0x28 540,1 DINT

Direct mode pos:

Acceleration

0x29 541,1 UDINT

Direct mode pos:

Deceleration

0x2A 542,1 UDINT

Direct mode pos:

Jerkfree filtertime, “ms”

0x2E 546,1 UDINT

Tab. 6.12 Direct Mode Position Object

Direct Mode Torque Object

Questo oggetto fornisce informazioni sull'esercizio diretto per momento torcente.




Direct mode torque Direct mode torque:

Base torque ramp, „mNm/s“

0x32 550,1 UDINT

Direct mode torque:

Force target window, „mNm“

0x34 552,1 UINT

Direct mode torque:

Time window, „ms“

0x35 553,1 UINT

Direct mode torque:

speed limit

0x36 554,1 UDINT

Tab. 6.13 Direct Mode Torque Object



Direct Mode Speed Object

Questo oggetto fornisce informazioni sull'esercizio diretto per regolazione del numero di giri.




Direct mode speed Direct mode speed:

Base speed ramp

0x3C 560,1 UDINT

Direct mode speed:

Velocity window

0x3D 561,1 UINT

Direct mode speed:

Velocity window time, „ms“

0x3E 562,1 UINT

Direct mode speed:

Velocity threshold

0x3F 563,1 UINT

Direct mode speed:

Velocity threshold time, „ms“

0x40 564,1 UINT

Direct mode speed:

Torque limit, „mNm“

0x41 565,1 UDINT

Tab. 6.14 Direct Mode Speed Object

Direct Mode General Object

Questo oggetto fornisce informazioni di progetto generali sull'esercizio diretto.




Direct mode general Direct mode general:

Torque limit selector

0x50 580,1 SINT

Direct mode general:

Torque limit, „mNm“

0x51 581,1 UDINT

Tab. 6.15 Direct Mode General Object



Axis Parameter Object

Questo oggetto fornisce informazioni sugli assi, ovvero i parametri per una singola unità di una

macchina.




Meccanica Polarity 0x01 1000,1 USINT

Encoder resolution: Increments 0x02 1001,1 UDINT

Encoder resolution: Motor

revolutions

0x03 1001,2 UDINT

Gear ratio: Motor revolutions 0x04 1002,1 UDINT

Gear ratio: Shaft revolutions 0x05 1002,2 UDINT

Feed constant: Feed 0x06 1003,1 UDINT

Feed constant: Shaft revolutions 0x07 1003,2 UDINT

Position factor: Numerator 0x08 1004,1 UDINT

Position factor: Divisor 0x09 1004,2 UDINT

Axis parameter: X2A gear numerator 0x0B 1005,2 DINT

Axis parameter: X2A gear divisor 0x0C 1005,3 DINT

Velocity encoder factor: Numerator 0x0F 1006,1 UDINT

Velocity encoder factor: Divisor 0x10 1006,2 UDINT

Acceleration factor: Numerator 0x11 1007,1 UDINT

Acceleration factor: Divisor 0x12 1007,2 UDINT

Tab. 6.16 Axis Parameter Object

Homing Object

Questo oggetto fornisce informazioni sulla corsa di riferimento.




Homing Offset axis zero point 0x14 1010,1 DINT

Homing method 0x15 1011,1 SINT

Homing: Speed (Search for switch) 0x16 1012,1 UDINT

Homing: Speed (Search for zero) 0x17 1012,2 UDINT

Homing: Acceleration 0x18 1013,1 UDINT

Homing required 0x19 1014,1 USINT

Homing max. Torque, „%“ 0x1A 1015,1 USINT

Tab. 6.17 Homing Object



Controller Parameters Object

Questo oggetto fornisce informazioni sul controllore.




Parametri del regola-

tore

Halt option code 0x1E 1020,1 UINT

Position window 0x20 1022,1 UDINT

Position window time, „ms“ 0x21 1023,1 UINT

Gain position controller 0x22 1024,18 UINT

Gain speed controller 0x23 1024,19 UINT

Time speed controller, „μs“ 0x24 1024,20 UINT

Gain current controller 0x25 1024,21 UINT

Time current controller „μs“ 0x26 1024,22 UINT

Save position 0x28 1024,32 UINT

dati del motore Festo serial number +

motor's serial number

0x2C 1025,1 UDINT

I2t time motor, „ms“ 0x2D 1025,3 UINT

dati dell'attuatore Power stage temperature 0x31 1026,1 UDINT

Max. power stage temperature 0x32 1026,2 UDINT

Nominal motor current, „mA“ 0x33 1026,3 UDINT

Current limit

(per mille nominal motor current)

0x34 1026,4 UDINT

Controller serial number 0x37 1026,7 UDINT

Tab. 6.18 Controller Parameters Object

Electronical Identification Plate Object

Questo oggetto fornisce informazioni sulla targhetta di identificazione elettronica.




Dati targhetta di

identificazione

Max. current 0x40 1034,1 UINT

Motor rated current, „mA“ 0x41 1035,1 UDINT

Motor rated torque, „mNm“ 0x42 1036,1 UDINT

Torque constant, „mNm/A“ 0x43 1037,1 UDINT

Parametri dell'asse

monitoraggio

dell'errore di

posizionamento

Following error window 0x48 1044,1 UDINT

Following error timeout, „ms“ 0x49 1045,1 UINT

Tab. 6.19 Electronical Identification Plate Object



Stand Still Object

Questo oggetto fornisce informazioni sul monitoraggio dello stato di fermo.




Monitoraggio stato di

fermo

Position demand value 0x44 1040,1 DINT

Position actual value 0x45 1041,1 DINT

Standstill position window 0x46 1042,1 UDINT

Standstill timeout, „ms“ 0x47 1043,1 UINT

Tab. 6.20 Stand Still Object

Fault Buffer Administration Parameters Object

Questo oggetto fornisce informazioni sulla memoria diagnostica.




Errori Error buffer:

Incoming/outgoing error

0x01 204,1 USINT

Error buffer:

Resolution time stamp

0x02 204,2 USINT

Error buffer:

Number of entries

0x04 204,4 USINT

Avvertenze Warning buffer:

Incoming/outgoing warning

0x05 214,1 USINT

Warning buffer:

Resolution time stamp

0x06 214,2 USINT

Warning buffer:

Number of entries

0x08 214,4 USINT

Tab. 6.21 Fault Buffer Administration Parameters Object



Error Record List Object

Questo oggetto rappresenta la memoria errori.

Per ogni subindice (x) di 1 … 32 è disponibile un proprio gruppo di oggetti.




Memoria diagnostica Diagnosis 0x01 200,x USINT

Error number 0x02 201,x UINT

Time stamp „s“ 0x03 202,x UDINT

Additional information 0x04 203,x UDINT

Tab. 6.22 Error Record List Object

Warning Record List Object

Questo oggetto rappresenta la memoria avvertenze.





Memoria delle

avvertenze

Diagnosis 0x01 210,x USINT

Warning number 0x02 211,x UINT

Time stamp „s“ 0x03 212,x UDINT

Additional information 0x04 213,x UDINT

Tab. 6.23 Warning Record List Object



Recordlist Object

Questo oggetto rappresenta la lista dei record di dati. I record di dati possono essere eseguiti automa-

ticamente ed anche essere collegati tra loro.





Dati del record Record Control Byte 1 0x01 401,x USINT

Record Control Byte 2 0x02 402,x USINT

Setpoint 0x04 404,x DINT

Velocity 0x06 406,x UDINT

Acceleration 0x07 407,x UDINT

Deceleration 0x08 408,x UDINT

Speed limit (in torque control) 0x0C 412,x UDINT

Jerkfree filtertime, „ms“ 0x0D 413,x UDINT

Following Position 0x10 416,x USINT

Torque limitation „mNm“ 0x12 418,x UDINT

CAM disk number 0x13 419,x USINT

Remaining distance for message 0x14 420,x UDINT

Record Control Byte 3 0x15 421,x USINT

Tab. 6.24 Recordlist Object

FHPP+ Data

Questo oggetto rappresenta i dati di uscita ed ingresso dell'unità di comando.





FHPP+ Data FHPP_Receive_Telegram 0x01 40,x UDINT

FHPP_Respond_Telegram 0x02 41,x UDINT

Tab. 6.25 FHPP+ Data List Object

FHPP+ Status

Questo oggetto rappresenta lo stato del FHPP.




FHPP+ Status FHPP_Rec_Telegram_State 0x01 42,1 UDINT

FHPP_Resp_Telegram_State 0x01 43,1 UDINT

Tab. 6.26 FHPP+ Status List Object



Safety

Questo oggetto rappresenta lo stato di sicurezza del controllore motore.




Safety Status safety state 0x01 280,0 UDINT

Tab. 6.27 Safety Status List Object

Operation Data

Questo oggetto rappresenta i dati di funzione della funzione camme a disco.




Numero di camme a

disco

Cam disk number 0x01 700,1 USINT

Position: Setpoint virtual master 0x03 300,4 DINT

Sincronizzazione Sync.: Input configuration 0x0B 710,1 UDINT

Sync.: Gear ratio (Motor Revolutions) 0x0C 711,1 UDINT

Sync.: Gear ratio (Shaft Revolutions) 0x0D 711,2 UDINT

Encoder Encoder emulation:Output configuration

0x15 720,1 UDINT

Avviamento Position trigger control 0x1F 730,1 UDINT

Tab. 6.28 Operation Data List Object

Trigger Parameters

Questo oggetto rappresenta le informazione del trigger.





Trigger Parameter Position trigger low 0x20 731,x DINT

Position trigger high 0x21 732,x DINT

Rotor Position trigger high 0x22 733,x DINT

Rotor Position trigger high 0x23 734,x DINT

Tab. 6.29 Trigger Parameters List Object

7 EtherCAT con FHPP


7 EtherCAT con FHPP



CMMP-AS-...-M3 in una rete EtherCAT. Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell’utilizzo del

protocollo bus.

Il sistema Fieldbus EtherCAT significa “Ethernet for Controller and Automation Technology” ed è stato

sviluppato dall'azienda Beckhoff Industrie. Esso viene seguito e supportato dall'organizzazione inter-

nazionale EtherCAT Technology Group (ETG) ed è concepito come tecnologia aperta che viene standar-

dizzata dalla International Electrotechnical Commission (IEC).

EtherCAT è un sistema Fieldbus basato su Ethernet che pone nuovi standard di velocità ed è facilmente

manipolabile come un Fieldbus grazie alla tecnologia flessibile (linea, albero, stella) e alla semplice

configurazione.

Il protocollo EtherCAT viene trasportato in uno speciale tipo di Ethernet standardizzato direttamente

nel Ethernet-Frame secondo IEEE802.3. Sono possibili il Broadcast, Multicast e la comunicazione tras-

versale fra gli slave.

Abbreviazione Significato

CoE Protocollo CANopen-over-EtherCAT

ESC EtherCAT Slave Controller

PDI Process Data Interface

Tab. 7.1 Abbreviazioni specifiche dell'EtherCAT

Con CMMP Festo supporta il protocollo CoE (CANopen over EtherCAT) con FPGA ESC20

dell'azienda Beckhoff. Tutti i profili di dati DS402 e FHPP vengono supportati.

Dati caratteristici dell'interfaccia EtherCAT CAMC-EC

L'interfaccia EtherCAT presenta le seguenti caratteristiche tecniche:

– completamente integrabile dal punto di vista meccanico nel controllore motore della serie CMMP-

AS-...-M3

– EtherCAT secondo IEEE-802.3u (100Base-TX) con 100Mbps (full duplex)

– topologia a stella e a linee

– connettore: RJ45

– interfaccia EtherCAT a separazione di potenziale

– Ciclo di comunicazione : min. 1 ms

– max. 127 Slave

– implementazione EtherCAT-Slave che si basa su FPGA ESC20 della ditta Beckhoff

– supporto della caratteristica “Distributed Clocks” per il rilevamento del valore nominale sincrono

dal punto di vista orario.

– indicatore LED per lo stato di “stand-by” e Link-Detect

– Comunicazione SDO secondo CANopen CiA 402 descrizione CiA 402

7 EtherCAT con FHPP


7.2 Interfaccia EtherCAT con CAMC-EC

L'interfaccia EtherCAT è stata realizzata con i controllori motore CMMP-AS-...-M3 attraverso l'interfac-

cia opzionale CAMC-EC. L'interfaccia viene montata nello slot Ext2. Il collegamento EtherCAT è realizza-

ta in forma di due connettori femmina RJ45 sull'interfaccia CAMC-EC.

7.2.1 Elementi di connessione e visualizzazione

1 LED 1 (porta 1, Run)2 LED 2 (porta 2)3 Interfaccia X1 (porta 1)4 Interfaccia X2 (porta 2)

2

3

1

4

Fig. 7.1 Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia EtherCAT

L'interfaccia EtherCAT CAMC-EC consente il collegamento del controllore motore CMMP al sistema

Fieldbus EtherCAT. La comunicazione attraverso interfaccia EtherCAT (IEEE 802.3u) avviene con un

cablaggio standard EtherCAT.

7.2.2 LED EtherCAT

Il LED EtherCAT mostra lo stato della comunicazione.

LED Stato: Significato:

LED 1 disazionam. Nessun collegamento sulla porta 1

illuminato in rosso Collegamento attivo sulla porta 1

illuminato in verde Run

LED 2 disazionam. Nessun collegamento sulla porta 2

illuminato in rosso Collegamento attivo sulla porta 2

Tab. 7.2 LED EtherCAT

7 EtherCAT con FHPP


7.2.3 Configurazione dei pin e specifiche dei cavi

Esecuzione dei connettori ad innesto X1 e X2

Connettori femmina RJ45 Funzione

X1 (connettore femmina

RJ45 in alto)

Uplink al master o una utenza precedente di un collegamento a forma

lineare (ad es. più controllori motore)

X2 (connettore femmina

RJ45 in basso)

Uplink al master, fine di un collegamento a forma lineare o connes-

sione di ulteriori utenze subordinate

Tab. 7.3 Connettori femmina RJ45

Occupazione dei connettori ad innesto X1 e X2

Pin Specifiche

1 Segnale del ricevitore– ( RX– ) Coppia di conduttori 3

2 Segnale del ricevitore+ ( RX+ ) Coppia di conduttori 3

3 Segnale del trasmettitore- ( TX- ) Coppia di conduttori 2

4 – Coppia di conduttori 1


6 Segnale del trasmettitore+ ( TX+ ) Coppia di conduttori 2



Tab. 7.4 Occupazione dei connettori ad innesto X1 e X2

Specifiche interfaccia EtherCAT

Valore Funzione

Interfaccia EtherCAT, livello del segnale 0 … 2,5 V DC

Interfaccia EtherCAT, tensione differenziale 1,9 … 2,1 V DC

Tab. 7.5 Connettori femmina RJ45

Tipe ed esecuzione del cavo

Il cablaggio avviene con cavi Twisted-Pair schermati STP, Cat.5.

7 EtherCAT con FHPP


Le marcature cavi riportate fanno riferimento ai cavi delle aziende LAPP e Lütze. Si sono mostrati affida-

bili nella pratica e trovano impiego in molte applicazioni. Ma possono essere utilizzati anche cavi simili

di altri produttori.

Lunghezza linea Codice di ordinazione

Cavo EtherCAT- dell'azienda LAPP

0,5 m 90PCLC50000

1 m 90PCLC500010

2 m 90PCLC500020G

5 m 90PCLC500050G

Cavo EtherCAT dell'azienda Lütze

0,5 m 192000

1 m 19201

5 m 19204

Tab. 7.6 Cavo EtherCAT

Errore dovuto a cavo bus non adatto

Le baudrate possono essere molto elevate, quindi si consiglia di impiegare solo cavi e

connettori standardizzati, i quali sono parzialmente dotati di possibilità diagnostiche

supplementari per cui permettono una analisi rapida dell'interfaccia fieldbus in caso di

anomalie.

Seguire assolutamente, durante la configurazione della rete EtherCAT, i consigli della

bibliografia corrente o le informazioni ed indicazioni seguenti, per poter realizzare un

sistema stabile e senza inconvenienti. Se il cablaggio non è stato eseguito correttamente,

allora sul bus EtherCAT possono verificarsi delle anomalie durante l'esercizio che disatti-

vano con un errore il controllere motore CMMP per motivi di sicurezza.

Tempificazione bus

Non sono necessarie terminazioni bus esterne. L'interfaccia EtherCAT monitora le due sue porte e chiu-

de il bus autonomamente (funzione Loop-back).

7 EtherCAT con FHPP


7.3 Configurazione utenza EtherCAT

Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione EtherCAT funzionante. Questa

sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati dello slave per la parametrazione e configura-

zione. Alcuni parametri vengono attivati solo dopo la memorizzazione e il reset, perciò si consiglia di

eseguire la messa in servizio con l'FCT senza collegamento al bus EtherCAT.



Perciò al momento di configurare la connessione EtherCAT l'utilizzatore deve adottare alcune misure.











– tempo di ciclo Festo FHPP (registro parametri operativi)

– protocollo Festo FHPP (registro parametri operativi)


– utilizzo opzionale di FHPP+ (resigtro FHPP+ Editor)

Dopo un reset, tenere presente che la parametrazione della funzionalità EtherCAT viene


3. Configurazione del master EtherCAT sezione 7.4.

7.3.1 Attivazione della comunicazione EtherCAT con interruttore DIP

Comunicazione EtherCAT DIP-Switch 8

Disattivato OFF

Attivato ON

Tab. 7.7 Attivazione della comunicazione EtherCAT

7 EtherCAT con FHPP










7 EtherCAT con FHPP


7.4 FHPP con EtherCAT

I dati FHPP vengono suddivisi per la comunicazione CANopen rispettivamente su più oggetti dati di

processo. La mappatura viene determinata automaticamente attraverso la parametrazione con FCT

(pagina Fieldbus, registro FHPP+ Editor).

Supporto oggetti dati

di processo

Paramet-

rizza-

zione1)

Assegna-

zione

PDO

Mappatura dati dei dati FHPP

TxPDO 1 Standard 0x0001 FHPP Standard

8 byte dati di comando

TxPDO 2 opzionale

o

0x0002 Canale parametri FPC

Richiesta di lettura/scrittura di valori dei para-

metri FHPP

a scelta 0x0003 FHPP+ dati


TxPDO 3 a scelta 0x0004 FHPP+ dati


TxPDO 4 a scelta 0x0005 FHPP+ dati


RxPDO 1 Standard 0x0010 FHPP Standard

8 byte dati di stato

RxPDO 2 opzionale

o

0x0011 Canale parametri FPC

Trasmissione di valori di parametri FHPP richiesti

a scelta 0x0012 FHPP+ dati


RxPDO 3 a scelta 0x0013 FHPP+ dati


RxPDO 4 a scelta 0x0014 FHPP+ dati


1) Opzionale, se parametrato mediante FCT (Fieldbus – FHPP+ Editor)

Tab. 7.8 Oggetti dati di processo ciclici

7 EtherCAT con FHPP


7.5 Configurare master EtherCAT

Per poter collegare un'unità slave EtherCAT semplicemente ad un'unità master, per ogni unità slave

EtherCAT deve essere presente un file di configurazione. Questo file di configurazione è comparabile

con i file EDS per il sistema Fieldbus CANopen o i file GSD per profibus. Al contrario il file di configura-

zione EtherCAT è contenuto nel formato XML , come viene spesso utilizzato con applicazioni internet e

via web e contiene informazioni sulle seguenti caratteristiche dell'unità slave EtherCAT:

– informazioni sul produttore dell'unità

– nome, tipo e numero di versione dell'unità

– tipo e numero di versione del protocollo utilizzato per questa unità (ad es. CANopen over Ethernet,

...)

– parametrazione dell'unità e configurazione dei dati di processo

In questo file è contenuta la completa parametrazione dello slave, inclusa la parametrazione del Sync-

Manager e dei PDO. Per questa ragione può aver luogo una modifica della configurazione dello slave

tramite questo file.

Ciò è contenuto in uno dei CD-ROM allegati al controllore motore.

File XML Descrizione

Festo_CMMP-AS_V3p0.xml Controllore motore CMMP-AS-...-M3

Tab. 7.9 File XML

La versione corrente è reperibile all'indirizzo:www.festo.com

Per permettere all'utente di adattare questo file alla sua applicazione, il suo contenuto viene spiegato

dettagliatamente.

Nel file di configurazione disponibile vengono supportati sia il profilo CiA 402 e anche il profilo FHPP

mediante moduli selezionabili in modo separato.

7.5.1 Struttura basilare del file XML di configurazione dell'unità

Il file di configurazione dell'unità EtherCAT è contenuto nel formato XML. Questo formato ha il vantag-

gio che può essere letto ed editato con un sistema di editazione testi standard. Un file XML descrive

sempre una struttura ad albero. In esso i singoli rami sono definiti tramite i nodi. Questi nodi hanno una

marcatura iniziale e finale. All'interno di un nodo possono essere contenuto a scelta diversi sottonodi.

ESEMPIO: spiegazione approssimativa della struttura basilare di un file XML:

7 EtherCAT con FHPP


<EtherCATInfo Version=“0.2“>

<Vendor>

<Id>#x1D</Id>

<Name>Festo AG</Name>

<ImageData16x14>424DD60200......</ImageData16x14>

</Vendor>

<Descriptions>

<Groups>

<Group SortOrder=“1“>

<Type>Festo Electric-Drives</Type>

<Name LcId=“1033“>Festo Electric-Drive</Name>

</Group>

</Groups>

<Devices>

<Device Physics=“YY“>

</Device>

</Devices>

</Descriptions>

</EtherCATInfo>

Per la struttura di un file XML devono essere rispettate le seguenti brevi regole:

– ogni nodo ha un nome univoco.

– Ogni nodo viene aperto con <nome nodo> e chiuso con </nome nodo>.

Il file di configurazione dell'unità per il controllore motore CMMP-AS-...-M3 in EtherCAT-CoE è formato

dai seguenti sottopunti.

Nome del nodo Significato Adattabile

Vendor Questo nodo contiene il nome e l'ID del produttore dell'unità a

cui appartiene questo file di configurazione. Inoltre è contenu-

to il codice binario di un Bitmap con il logo del produttore.

no

Description Questo sottopunto contiene la configurazione dell'apparecchio

inclusa configurazione e inizializzazione.

in parte

Group Questo nodo contiene l'attribuzione dell'unità ad un gruppo

unità. Questi gruppi sono determinati e non possono essere

modificati dall'utente.

no

Devices Questo sottopunto contiene la descrizione dell'unità. in parte

Tab. 7.10 Nodi del file di configurazione dell'unità

Nella seguente tabella vengono descritti esclusivamente i sottonodi del nodo “Descriptions”, che sono

necessari per la parametrazione del controllore motore CMMP-AS-...-M3 in CoE. Tutti gli altri nodi sono

fissi e non possono essere modificati dall'utente.

7 EtherCAT con FHPP



RxPDO Fixed=... Questo nodo contiene il PDO-Mapping e l'attribuzione dei PDO

al Sync-Manager per i Receive-PDO.

sì

TxPDO Fixed=... Questo nodo contiene il PDO-Mapping e l'attribuzione dei PDO

al Sync-Manager per i Transmit-PDO.

sì

Mailbox In questi nodi possono essere definiti i comandi che vengono

trasmessi dal master allo slave durante il passaggio di fase da

“Pre-Operational” a “Operational” mediante l'SDO-Transfer.

sì

Tab. 7.11 Sottonodi del nodo “Descriptions“

Dato che per l'utente sono importanti per l'adattamento del file di configurazione solo i nodi della ta-

bella, essi vengono descritti in modo dettagliato nel seguente capitolo. Il contenuto restante del file di

configurazione è fisso e non può essere modificato dall'utente.

Importante:

Se devono essere eseguite delle modifiche nel file di configurazione ad altri nodi e ai

contenuti rispetto ai nodi RxPDO, TxPDO e Mailbox, non può più essere assicurato un

funzionamento privo di errori dell'unità.

7.5.2 Configurazione Receive-PDO nel nodo RxPDO

Il nodo RxPDO serve per la determinazione del Mapping per i Receive-PDO e la loro attribuzione ad un

canale del Sync-Manager. Una tipica registrazione nel file di configurazione per il controllore motore

CMMP-AS-...-M3 può avere il seguente aspetto:

<RxPDO Fixed=”1” Sm=”2”>

<Index>#x1600</Index>

<Name>Outputs</Name>

<Entry>


<SubIndex>0</SubIndex>

<BitLen>16</BitLen>

<Name>Controlword</Name>

<DataType>UINT</DataType>

</Entry>

<Entry>



<BitLen>8</BitLen>

<Name>Mode_Of_Operation</Name>

<DataType>USINT</DataType>

</Entry>

</RxPDO>

7 EtherCAT con FHPP


Come si può riconoscere nell'esempio sopra indicato, l'intero Mapping dei Receive-PDO può essere

descritto in modo dettagliato in una registrazione simile. Il primo blocco grande indica il numero del-

l'oggetto del PDO e il tipo. Segue poi una lista degli oggetti CANopen che devono essere mappati nel

PDO.

Nella seguente tabella sono descritte le singole registrazioni in modo dettagliato:


RxPDO

Fixed=“1”

Sm=“2”

Questo nodo descrive direttamente la natura del Receive-PDO

e la sua attribuzione al Sync-Manager. La registrazione Fi-

xed=“1” indica, che il Mapping dell'oggetto non può essere

modificato. La registrazione Sm=“2” indica, che il PDO deve

essere assegnato al canale Sync 2 del Sync-Manager.

no

Index Questa registrazione contiene il numero dell'oggetto del PDO.

Qui viene configurato il primo Receive-PDO al numero dell'og-

getto 0x1600.

sì

Name Il nome indica se in questo caso si tratta di un Receive-PDO

(Outputs) o di un Transmit-PDO (Inputs).

Per un Receive PDO questo valore deve sempre essere impo-

stato su “Output”.

no

Entry Il nodo Entry contiene un oggetto CANopen che deve essere

mappato nel PDO. Un nodo Entry contiene l'indice e il sottoindi-

ce dell'oggetto CANopen da mappare, il nome e il tipo di dati.

sì

Tab. 7.12 Elementi del nodo “RxPDO”

La sequenza e il Mapping dei singoli oggetti CANopen per il PDO corrisponde alla sequenza con cui

vengono indicati nel file di configurazione tramite registrazioni “Entry”. I singoli sottopunti di un nodo

“Entry” sono indicati nella seguente tabella:


Index Questa registrazione indica l'indice dell'oggetto CANopen in

cui deve essere mappato il PDO.

sì

Subindex Questa registrazione indica il sottoindice dell'oggetto

CANopen da mappare.

sì

BitLen Questa registrazione indica la grandezza dell'oggetto da map-

pare in bit. Questa registrazione deve sempre essere conforme

al tipo di oggetto da mappare.

Permesso: 8 bit / 16 bit / 32 bit.

sì

Name Questa registrazione indica il nome dell'oggetto da mappare

come stringa.

sì

7 EtherCAT con FHPP


Nome del nodo AdattabileSignificato

Data Type Questa registrazione indica il tipo di dati dell'oggetto da map-

pare. Esso può essere desunto per i singoli oggetti CANopen

dalla rispettiva descrizione.

sì

Tab. 7.13 Elementi del nodo “Entry”

7.5.3 Configurazione Transmit-PDO nel nodo TxPDO

Il nodo TxPDO serve per la determinazione del Mapping per i Transmit-PDO e la loro attribuzione ad un

canale del Sync-Manager. La configurazione corrisponde a quella del Receive-PDO alla sezione 7.5.2.

“Configurazione del Receive-PDO nel nodo RxPDO” con la differenza che il nodo “Nome” del PDO al

posto di “Outputs” deve essere impostato su “Inputs”.

7.5.4 Comando di inizializzazione tramite il nodo “Mailbox”

Il nodo “Mailbox” nel file di configurazione serve per la configurazione degli oggetti CANopen attraver-

so il master nello slave durante la fase di inizializzazione. I comandi e gli oggetti, che devono essere

configurati, vengono determinati tramite registrazioni speciali. In queste registrazioni il passaggio di

fase, in cui deve essere configurato questo valore, è determinato. Inoltre una registrazione simile ot-

tiene il numero dell'oggetto (indice e sottoindice), e il valore del dato, che deve essere scritto e un

commento.

Una registrazione tipica ha la seguente forma:

<InitCmd>

<Transition>PS</Transition>

<Index#x6060</Index>


<Data>03</Data>

<Comment>velocity mode</Comment>

</InitCmd>

Nell'esempio sopra indicato viene posto il passaggio di stato PS da “Pre-Operational” a “Safe Opera-

tional”, il modo operativo nell'oggetto “modes_of_operation” viene posto su “Regolazione della veloci-

tà”. I singoli sotto nodi hanno il seguente significato:


Transition Nome del passaggio di stato che richiama questo comando con

la sua presenza ( cap. 7.7

“Macchina di stato della comunicazione”).

sì

Index Indice dell'oggetto CAN-Open da scrivere sì

Subindice Subindice dell'oggetto CAN-Open da scrivere sì

Data Valore dati che deve essere scritto come valore esadecimale sì

Comment Commento su questo comando sì

Tab. 7.14 Elementi del nodo “InitCmd”

7 EtherCAT con FHPP


Importante:

In un file di configurazione dell'unità per il controllore motore CMMP-AS-...-M3 sono già

impostati in questa sezione alcune registrazioni. Queste registrazioni devono essere

mantenute e non possono essere modificate dall'utente.

7.6 Interfaccia di comunicazione CANopen

Per i protocolli utente vengono eseguiti tunnel mediante EtherCAT. Per il protocollo CANopen-over-Et-

herCAT (CoE) supportato da CMMP-AS-...-M3 vengono supportati dall'EtherCAT, per il livello di comuni-cazione, la maggior parte degli oggetti secondo CiA 301. In questo caso si tratta di oggetti per il dispo-

sitivo di comunicazione tra master e slave.

In linea di principio vengono supportati i seguenti servizi e gruppi di oggetti dall'implementazione Et-herCAT-CoE nel controllore motore CMMP-AS-...-M3:

Servizi/gruppi di oggetti Funzione

SDO Service Data Object Vengono utilizzati per la normale parametrazione del controllore

motore.

PDO Process Data Object È possibile lo scambio rapido dei dati di processo (ad es. velocità

effettiva).

EMCY Emergency Message Trasmissione di messaggi di errore.

Tab. 7.15 Servizi e gruppi di oggetti supportati

I singoli oggetti, che possono essere indirizzati mediante protocollo CoE nel controllore motore CMMP-

AS-...-M3, vengono inviati internamente all'implementazione CANopen presente e qui elaborati.Tuttavia nell'implementazione CoE nell'EtherCAT vengono aggiunti alcuni oggetti CANopen nuovi, che

sono necessari per la connessione speciale mediante CoE. Ciò risulta dall'interfaccia di comunicazione

modificata tra protocollo EtherCAT e il protocollo CANopen. Qui viene applicato un cosiddetto Sync-Manager per comandare la trasmissione di PDO e SDOmediante entrambi i tipi di trasferimento Ether-

CAT (protocollo mailbox e dati di processo).

Questo Sync Manager e i passi di configurazione necessari per l'esercizio del CMMP-AS-...-M3 in Ether-CAT-CoE sono descritti al capitolo 7.6.1 “Configurazione dell'interfaccia di comunicazione”. Gli oggetti

supplementari sono descritti al capitolo 7.6.2 “Oggetti nuovi e modificati in CoE”.

Inoltre alcuni oggetti CANopen del CMMP-AS-...-M3, che sono disponibili attraverso una connessioneCANopen normale, non vengono supportata mediante una connessione CoE tramite EtherCAT.

Un elenco degli oggetti CANopen non supportati da CoE è fornita al capitolo 7.6.3

“Oggetti non supportati in CoE”.

7.6.1 Configurazione dell'interfaccia di comunicazione

Come descritto al capitolo precedente, il protocollo EtherCAT utilizza due diversi tipi di trasferimentoper la trasmissione dei protocolli dell'unità e dell'utente, come ad es. il protocollo CANopen-over-Ether-

CAT (CoE) utilizzato da CMMP-AS-...-M3. Questi due tipi di trasferimento sono il protocollo telegramma

Mailbox per i dati aciclici e il protocollo telegramma dati di processo per la trasmissione dei dati ciclici.

7 EtherCAT con FHPP


Per il protocollo CoE vengono utilizzati questi due tipi di trasferimento per i diversi tipi di trasferimento

CANopen. Vengono utilizzati come segue:

Protocollo del

telegramma

Descrizione Indicazione

Mailbox Questo tipo di trasferimento serve per la trasmissione dei

Service Data Objects (SDO) definiti mediante CANopen.

Essi vengono trasmessi nel EtherCAT nel Frame SDO.

capitolo 7.8

“Frame SDO”

Dati di processo Questo tipo di trasferimento serve per la trasmissione dei

Process Data Objects (PDO) definiti mediante CANopen,

che vengono utilizzati per la sostituzione di dati ciclici.

Essi vengono trasmessi nel EtherCAT nel Frame PDO.

capitolo 7.9

“Frame PDO”

Tab. 7.16 Protocollo del telegramma – descrizione

In linea di principio attraverso questi due tipi di trasferimento tutti i PDO e SDO possono essere utilizza-

ti così come sono definiti per il protocollo CANopen per CMMP-AS-...-M3.

Tuttavia la parametrazione dei PDO e degli SDO si differenzia per la spedizione degli oggetti attraverso

EtherCAT dalle impostazioni che devono essere eseguite in CANopen. Per poter integrare gli oggetti

CANopen, che devono essere scambiati mediante trasferimento PDO ed SDO tra master e slave, nel

protocollo EtherCAT, in EtherCAT è implementato un cosiddetto Sync-Manager.

Questo Sync Manager serve per integrare i dati dei PDO ed SDO da inviare nel telegramma EtherCAT.

A questo scopo il Sync-Manager mette a disposizione più canali Sync, che possono convertire un canale

dati CANopen (Receive SDO, Transmit SDO, Receive PDO o Transmit PDO) sul telegramma EtherCAT.

La figura illustra la connessione del Sync-Manager nel sistema:

Bus EtherCAT

Canale SYNC 0

Canale SYNC 1

Canale SYNC 2

Canale SYNC 3

Receive SDO

Transmit SDO

Receive PDO (1/2/3/4)

Transmit PDO (1/2/3/4)

Fig. 7.2 Esempio di mapping degli SDO e PDO sui canali Sync

7 EtherCAT con FHPP


Tutti gli oggetti vengono inviati mediante i cosiddetti canali Sync. I dati di questi canali vengono uniti e

trasmessi nel flusso di dati EtherCAT. L'implementazione EtherCAT nel controllore motore CMMP-

AS-...-M3 supporta quattro canali Sync.

Per questo motivo rispetto al CANopen è necessario unmapping supplementare degli SDO e PDO sui

canali Sync. Ciò avviene mediante i cosiddetti oggetti Sync-Manager (oggetti 1C00h e 1C10h … 1C13h capitolo 7.6.2). Questi oggetti vengono descritti in dettaglio a seguire.

L'attribuzione di questi canali Sync ai singoli tipi di trasferimento è fissa e non può essere modificata

dall'utente. L'occupazione è la seguente:

– canale Sync 0: protocollo telegramma Mailbox per SDO in ingresso (Master => Slave)

– canale Sync 1: protocollo telegramma Mailbox per SDO in uscita (Master <= Slave)

– canale Sync 2: protocollo telegramma dati processo per PDO in ingresso (Master => Slave).

Qui occorre osservare l'oggetto 1C12h.

– canale Sync 3: protocollo telegramma dati processo per PDO in uscita (Master <= Slave).

Qui occorre osservare l'oggetto 1C13h.

La parametrazione dei singoli PDO viene impostata attraverso gli oggetti da 1600h a 1603h (Reveive

PDO) e da 1A00h a 1A03h (Transmit PDO). La parametrazione dei PDO viene eseguita come descritta al

capitolo 2.5 “Procedura di accesso”.

In linea di principio l'impostazione dei canali Sync e la configurazione dei PDO può essere eseguita solo

in stato “Pre-Operational”.

in EtherCAT non è previsto eseguire la parametrazione dello slave autonomamente. Allo

scopo sono a disposizione i file di configurazione dell'unità. In essi viene indicata l'intera

parametrazione, inclusa la parametrazione del PDO che viene utilizzata dal master duran-

te l'inizializzazione.

Tutte le modifiche della parametrazione non devono quindi avvenire manualmente, ma

attraverso i file di configurazione dell'unità. Allo scopo le sezioni importanti per l'utente

dei file di configurazione dell'unità sono descritte in dettaglio alla sezione 7.5.

I canali Sync qui descritti NON corrispondono ai telegrammi Sync noti al CANopen. I tele-

grammi CANopen-Sync possono essere trasmessi come SDOmediante l'interfaccia SDO

implementata in CoE, tuttavia non influenzano direttamente i canali Sync sopra descritti.

7 EtherCAT con FHPP


7.6.2 Oggetti nuovi e modificati in CoE

La seguente tabella offre una panoramica sugli indici e sottoindici utilizzati per gli oggetti di comunica-

zione compatibili con CANopen, che vengono aggiunti nel sistema Fieldbus EtherCAT nell'intervallo da

1000h a 1FFFh. Essi sostituiscono principalmente i parametri di comunicazione secondo CiA 301.

Oggetto Significato Permesso per

1000h Device Type Identificatore del controllo dell'unità

1018h Identity Object Vendor-ID, Product-Code, revisione, numero di serie

1100h EtherCAT fixed station address Indirizzo fisso che viene attribuito allo slave durante

l'inizializzazione dal master.

1600h 1° RxPDOMapping Identificatore del 1° Receive-PDO




1A00h 1° TxPDO Mapping Identificatore del 1° Transmit-PDO




1C00h Sync Manager Communication

Type

Oggetto per la configurazione dei singoli canali Sync

(SDO o PDO Transfer)

1C10h Sync Manager PDO Mapping

for Syncchannel 0

Attribuzione del canale Sync 0 ad un PDO/SDO

(il canale 0 è sempre riservato per Mailbox Receive

SDO Transfer)


for Syncchannel 1

Attribuzione del canale Sync 1 ad un PDO/SDO (il

canale 1 è sempre riservato per Mailbox Send SDO

Transfer)


for Syncchannel 2

Attribuzione del canale Sync 2 ad un PDO

(il canale 2 è sempre riservato per Receive PDO)


for Syncchannel 3

Attribuzione del canale Sync 3 ad un PDO

(il canale 3 è sempre riservato per Transmit PDO)

Tab. 7.17 Oggetti di comunicazione nuovi e modificati

Nel seguente capitolo vengono descritti con esattezza gli oggetti 1C00h e 1C10h … 1C13h, che sono

definiti ed implementati solo nel protocollo EtherCAT-CoE e quindi non sono documentati nel manuale

CANopen per il controllore motore CMMP-AS-...-M3.

Il controllore motore CMMP-AS-...-M3 con l'interfaccia EtherCAT supporta quattro

Receive-PDO (RxPDO) e quattro Transmit-PDO (TxPDO).

Gli oggetti 1008h, 1009h e 100Ah non vengono supportati da CMMP-AS-...-M3, dato che

non può essere letta alcuna stringa in testo chiaro dal controllore motore.

7 EtherCAT con FHPP


Oggetto 1100h - EtherCAT fixed station address

Mediante questo oggetto viene attribuito allo slave, durante la fase di inizializzazione, un indirizzo

univoco. L'oggetto ha il seguente significato:

Index 1100h

Name EtherCAT fixed station address

Object Code Var

Data Type uint16

Access ro

PDOMapping no

Value Range 0 … FFFFh

Default Value 0

Oggetto 1C00h - Sync Manager Communication Type

Questo oggetto permette di leggere il tipo di trasferimento per i diversi canali del EtherCAT-Sync-

Manager. Dato che CMMP-AS-...-M3 nel protocollo EtherCAT-CoE supporta solo i primi quattro canali

Sync, quindi i seguenti oggetti sono solo leggibili (del tipo “read only”).

Così la configurazione del Sync-Manager per CMMP-AS-...-M3 è fissa. Gli oggetti hanno il seguente

significato:

Index 1C00h

Name Sync Manager Communication Type

Object Code Array

Data Type uint8

Sub-Index 00h

Description Number of used Sync Manager Channels

Access ro

PDOMapping no

Value Range 4

Default Value 4

Sub-Index 01h

Description Communication Type Sync Channel 0

Access ro

PDOMapping no

Value Range 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)

Default Value 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)

7 EtherCAT con FHPP


Sub-Index 02h


Access ro

PDOMapping no

Value Range 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)

Default Value 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)

Index 03h


Access ro

PDOMapping no

Value Range 0: unused

3: Process Data Output (RxPDO / Master => Slave)

Default Value 3

Sub-Index 04h


Access ro

PDOMapping no

Value Range 0: unused

4: Process Data Input (TxPDO/Master <= Slave)

Default Value 4

Oggetto 1C10h - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)

Questo oggetto permette di configurare un PDO per il canale Sync 0. Dato che il canale Sync 0 è sempre

occupato dal protocollo telegramma Mailbox, questo oggetto non può essere modificato dall'utente.

L'oggetto ha per questo sempre gli stessi valori:

Index 1C10h

Name Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)

Object Code Array

Data Type uint8

Sub-Index 00h

Description Number of assigned PDOs

Access ro

PDOMapping no

Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)

Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)

7 EtherCAT con FHPP


Il nome stabilito “Number of assigned PDOs” mediante specifica EtherCAT per il sottoindi-

ce 0 di questo oggetto è fuorviante in quanto i canali Syng-Manager 0 e 1 sono sempre

occupati dal telegramma Mailbox. In questo tipo di telegramma vengono sempre tras-

messi in EtherCAT-CoE gli SDO. Il sottoindice 0 di entrambi questi oggetti resta inutilizza-

to.

Oggetto 1C11h - Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)

Questo oggetto permette di configurare un PDO per il canale Sync 1. Dato che il canale Sync 1 è sempre

occupato dal protocollo telegramma Mailbox, questo oggetto non può essere modificato dall'utente.

L'oggetto ha per questo sempre gli stessi valori:

Index 1C11h

Name Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)

Object Code Array

Data Type uint8

Sub-Index 00h


Access ro

PDOMapping no

Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)

Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)

Oggetto 1C12h - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)

Questo oggetto permette di configurare un PDO per il canale Sync 2. Il canale Sync 2 è previsto in modo

fisso per la ricezione di Receive-PDO (Master => Slave). In questo oggetto deve essere impostato nel

sottoindice 0 il numero dei PDO, attribuiti a questo canale Sync.

Nei sottoindici da 1 a 4 viene poi inserito il numero dell'oggetto del PDO, che deve essere attribuito al

canale. Qui possono quindi essere utilizzati solo i numeri oggetto dei Receive-PDO precedentemente

configurati (oggetto 1600h … 1603h).

Nell'implementazione consueta non avviene alcuna ulteriore valutazione dei dati e di altri oggetti attra-

verso il firmware del controllore motore.

Viene utilizzata la configurazione CANopen dei PDO per la valutazione in EtherCAT.

Index 1C12h

Nome Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)

Object Code Array

Data Type uint8

7 EtherCAT con FHPP


Sub-Index 00h


Access rw

PDOMapping no

Value Range 0: no PDO assigned to this channel

1: one PDO assigned to this channel

2: two PDOs assigned to this channel

3: three PDOs assigned to this channel

4: four PDOs assigned to this channel

Default Value 0 :no PDO assigned to this channel

Sub-Index 01h

Description PDOMapping object Number of assigned RxPDO

Access rw

PDOMapping no

Value Range 1600h: first Receive PDO

Default Value 1600h: first Receive PDO

Sub-Index 02h


Access rw

PDOMapping no

Value Range 1601h: second Receive PDO

Default Value 1601h: second Receive PDO

Sub-Index 03h


Access rw

PDOMapping no

Value Range 1602h: third Receive PDO

Default Value 1602h: third Receive PDO

Sub-Index 04h


Access rw

PDOMapping no

Value Range 1603h: fourth Receive PDO

Default Value 1603h: fourth Receive PDO

7 EtherCAT con FHPP


Oggetto 1C13h - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)

Questo oggetto permette di configurare un PDO per il canale Sync 3. Il canale Sync 3 è previsto in modo

fisso per l'invio di Transmit-PDO (Master <= Slave). In questo oggetto deve essere impostato nel sot-

toindice 0 il numero dei PDO, attribuiti a questo canale Sync.

Nei sottoindici da 1 a 4 viene poi inserito il numero dell'oggetto del PDO, che deve essere attribuito al

canale. Qui possono quindi essere utilizzati solo i numeri oggetto dei Transmit-PDO precedentemente

configurati (da 1A00h a 1A03h).

Index 1C13h

Name Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)

Object Code Array

Data Type uint8

Sub-Index 00h


Access rw

PDOMapping no

Value Range 0: no PDO assigned to this channel

1: one PDO assigned to this channel

2: two PDOs assigned to this channel

3: three PDOs assigned to this channel

4: four PDOs assigned to this channel

Default Value 0: no PDO assigned to this channel

Sub-Index 01h

Description PDOMapping object Number of assigned TxPDO

Access rw

PDOMapping no

Value Range 1A00h: first Transmit PDO

Default Value 1A00h: first Transmit PDO

Sub-Index 02h


Access rw

PDOMapping no

Value Range 1A01h: second Transmit PDO

Default Value 1A01h: second Transmit PDO

7 EtherCAT con FHPP


Sub-Index 03h


Access rw

PDOMapping no

Value Range 1A02h: third Transmit PDO

Default Value 1A02h: third Transmit PDO

Sub-Index 04h


Access rw

PDOMapping no

Value Range 1A03h: fourth Transmit PDO

Default Value 1A03h: fourth Transmit PDO

7.6.3 Oggetti non supportati in CoE

Con una connessione del CMMP-AS-...-M3 tramite “CANopen over EtherCAT” alcuni oggetti CANopen

non vengono supportati, che sono presenti in una connessione del CMMP-AS-...-M3 tramite CiA 402.

Questi oggetti sono riportati nella seguente tabella:

Identificativo Nome Significato

1008h Manufacturer Device Name (stringa) Nome dell'unità (l'oggetto non è presen-

te)

1009h Manufacturer Hardware Version (strin-

ga)

Versione HW (l'oggetto non è presente)

100Ah Manufacturer Software Version (stringa) Versione SW (l'oggetto non è presente)

6089h position_notation_index Indica il numero delle posizioni dopo la

virgola per la visualizzazione dei valori di

posizione nel comando. L'oggetto è pre-

sente solo come container di dati. Non

avviene un'ulteriore valutazione attra-

verso il firmware.

608Ah position_dimension_index Indica l'unità per la visualizzazione dei

valori di posizione nel comando. L'ogget-

to è presente solo come container di da-

ti. Non avviene un'ulteriore valutazione

attraverso il firmware.

7 EtherCAT con FHPP


Identificativo SignificatoNome

608Bh velocity_notation_index Indica il numero delle posizioni dopo la


velocità nel comando. L'oggetto è pre-

sente solo come container di dati. Non

avviene un'ulteriore valutazione attra-

verso il firmware.

608Ch velocity_dimension_index Indica l'unità per la visualizzazione dei

valori di velocità nel comando. L'oggetto

è presente solo come container di dati.

Non avviene un'ulteriore valutazione at-

traverso il firmware.

608Dh acceleration_notation_index Indica il numero delle posizioni dopo la


accelerazione nel comando. L'oggetto è

presente solo come container di dati.

Non avviene un'ulteriore valutazione at-

traverso il firmware.

608Eh acceleration_dimension_index Indica l'unità per la visualizzazione dei

valori di accelerazione nel comando.

L'oggetto è presente solo come contai-

ner di dati. Non avviene un'ulteriore

valutazione attraverso il firmware.

Tab. 7.18 Oggetti di comunicazione non supportati

7 EtherCAT con FHPP


7.7 Macchina di stato della comunicazione

Come in quasi tutte le connessioni Fieldbus per il controllore motore lo slave collegato (qui controllore

motore CMMP-AS-...-M3) deve essere prima inizializzato dal master, prima che possa essere utilizzato

in un'applicazione attraverso il master. Allo scopo per la comunicazione è definita una macchina di

stato (Statemachine), che determina una fase operativa fissa per una simile inizializzazione.

Una simile macchina di stato è definita anche per l'interfaccia EtherCAT. Perciò i passaggi tra i singoli

stati della macchina di stato possono avvenire tra determinati stati e vengono avviati solo dal master.

Uno slave non può eseguire un passaggio di stato. I singoli stati e i passaggi di stato ammessi sono

descritti nelle seguenti tabelle e figure.

Stato Descrizione

Power ON L'unità è stata attivata. Esegue autonomamente l'inizializzazione e passa diret-

tamente allo stato “Init”.

Init In questo stato il Fieldbus EtherCAT viene sincronizzato dal master. Inoltre fa

parte di ciò anche l'impostazione della comunicazione asincrona tra master e

slave (protocollo telegramma Mailbox). Non avviene una comunicazione diretta

tra master e slave.

La comunicazione parte, i valori memorizzati vengono caricati. Se tutte le unità,

che sono collegate al bus e che vengono configurate, si passa allo stato “Pre-

Operational”.

Pre-Operational In questo stato la comunicazione asincrona tra master e slave è attiva. Questo

stato viene usato dal master per preparare una comunicazione ciclica possibile

tramite PDO e per eseguire parametrazioni necessarie tramite la comunicazione

aciclica.

Se questo stato viene eseguito in modo errato, il master passa allo stato “Safe-

Operational”.

Safe-Operational Questo stato viene utilizzato per spostare tutte le unità, collegate al bus Ether-

CAT, in uno stato sicuro. Allo scopo lo slave invia valori reali attuali al master,

ignora tuttavia nuovi valori nominali dal master e usa invece valori di default

sicuri.

Se questo stato viene eseguito in modo errato, il master passa allo stato “Ope-

rational”.

Operational In questo stato è attiva sia la comunicazione aciclica sia quella ciclica. Il master

e lo slave si scambiano i dati nominali e reali. In questo stato il CMMP-AS-...-M3

può essere abilitato e processato mediante protocollo CoE.

Tab. 7.19 Stati macchina di stato della comunicazione

Tra i singoli stati della macchina di stato della comunicazione sono ammesse solo transizioni secondo

Fig. 7.3:

7 EtherCAT con FHPP


Init

Pre-Operational

Safe-Operational

Operational

(OI)

(OS)(SO)

(SI)

(PS)

(OP)

(PI)(IP)

(SP)

Fig. 7.3 Macchina di stato della comunicazione

Nella seguente tabella sono descritte singolarmente le transazioni.

Passaggio di stato Stato

IP Avvio della comunicazione aciclica (protocollo telegramma Mailbox)

PI Arresto della comunicazione aciclica (protocollo telegramma Mailbox)

PS Start Inputs Update: avvio della comunicazione ciclica (protocollo telegramma

dati di processo). Lo slave invia valori reali al master. Lo slave ignora valori

nominali dal master e utilizza valori di default interni.

SP Stop Input Update: arresto della comunicazione ciclica (protocollo telegramma

dati di processo). Lo slave non invia più valori reali al master.

SO Start Output Update: lo slave valuta la preimpostazione dei valori nominali del

master.

OS Stop Output Update: lo slave ignora i valori nominali dal master e utilizza valori

di default interni.

OP Stop Output Update, Stop Input Update:

arresto della comunicazione ciclica (protocollo telegramma dati di processo).

Lo slave non invia più valori reali al master e il master non invia più alcun valore

nominale allo slave.

7 EtherCAT con FHPP


Passaggio di stato Stato

SI Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:

arresto della comunicazione ciclica (protocollo telegramma dati di processo) e

arresto della comunicazione aciclica (protocollo telegramma Mailbox). Lo slave

non invia più valori reali al master e il master non invia più alcun valore nomina-

le allo slave.

OI Stop Output Update , Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:

arresto della comunicazione ciclica (protocollo telegramma dati di processo) e

arresto della comunicazione aciclica (protocollo telegramma Mailbox). Lo slave

non invia più valori reali al master e il master non invia più alcun valore nomina-

le allo slave.

Tab. 7.20 Passaggi di stato

Nella macchina di stato EtherCAT è specificato in aggiunta agli stati riportati, lo stato

“Bootstrap”. Questo stato per il controllore motore CMMP-AS-...-M3 non è implementato.

7.7.1 Differenze tra macchine di stato di CANopen e EtherCAT

Con l'esercizio del CMMP-AS-...-M3 mediante il protocollo EtherCAT-CoE viene utilizzata al posto della

macchina di stato CANopen-NMT-la macchina di stato EtherCA. Essa si differenzia in alcuni punti dalla

macchina di stato CANopen. Queste differenze nel comportamento sono riportate di seguito:

– nessuna transazione diretta da Pre-Operational a Power On

– nessuno stato Stopped, ma transazione diretta allo stato INIT

– stato supplementare: Safe-Operational

Nella seguente tabella sono messi a confronto i diversi stati:

EtherCAT State CANopen NMT State

Power ON Power-On (inizializzazione)

Init Stopped

Safe-Operational –

Operational Operational

Tab. 7.21 Confronto degli stati con EthetCAT e CANopen

7 EtherCAT con FHPP


7.8 Frame SDO

Tutti i dati di un trasferimento SDO vengono trasmessi con CoE tramite Frame SDO. Questi Frame hanno

la seguente struttura:

6 byte 2 byte 1 byte 2 byte 4 byte 1...n byte1 byte

Mailbox Header CoE Header SDO Control Byte Index Subindice Data Data

Mandatory Header Standard CANopen SDO Frame optional

Fig. 7.4 Frame SDO: struttura telegramma

Elemento Descrizione

Mailbox Header Dati per la comunicazione Mailbox (lunghezza, indirizzo e tipo)

CoE Header Identificativo del servizio CoE

SDO Control Byte Identificativo per un comando di lettura o scrittura

Index Indice principale dell'oggetto di comunicazione CANopen

Subindex Sottoindice dell'oggetto di comunicazione CANopen

Data Contenuto dei dati dell'oggetto di comunicazione CANopen

Data (optional) Ulteriori dati opzionali. Questa opzione non viene supportata dal controllore

motore CMMP-AS-...-M3, in quanto possono essere attivati solo oggetti

CANopen standard. La grandezza massima di questi oggetti è 32 bit.

Tab. 7.22 Frame SDO: elementi

Per trasmettere un oggetto CANopen standard mediante un simile Frame SDO, l'effettivo Frame

CANopen-SDO viene impaccato e trasmesso in un Frame EtherCAT-SDO.

I frame CANopen-SDO standard possono essere utilizzati per:

– inizializzazione del download SDO

– download del segmento SDO

– inizializzazione del upload SDO

– upload del segmento SDO

– interruzione del trasferimento SDO

– SDO upload expedited request

– SDO upload expedited response

– SDO upload segmented request (max 1 segmento con 4 byte dati utili)

– SDO upload segmented response (max 1 segmento con 4 byte dati utili)

Tutti i tipi di trasferimento sopra indicati sono supportati dal controllore motore

CMMP-AS-...-M3.

Dato che con l'utilizzo dell'implementazione CoE del CMMP-AS-...-M3 possono essere

attivati solo oggetti CANopen standard, la cui grandezza è limitata a 32 bit (4 byte), i tipi

di trasferimento vengono supportati solo fino ad una lunghezza dati massima di 32 bit

(4 byte).

7 EtherCAT con FHPP


7.9 Frame PDO

I Process Data Object (PDO) servono per il trasferimento ciclico di dati nominali e reali tra master e

slave. Essi devono essere configurati attraverso il master prima dell'esercizio dello slave in stato “Pre-

Operational”. Poi vengono trasmessi nel Frame PDO. Questi Frame PDO hanno la seguente struttura:

Tutti i dati di un trasferimento PDO vengono trasmessi con CoE tramite Frame PDO. Questi Frame hanno

la seguente struttura:

Process Data Process Data

1...8 byte 1...n byte

Standard CANopen PDO Frame optional

Fig. 7.5 Frame PDO: struttura telegramma


Process Data Contenuto dati dei PDO (Process Data Object)

Process Data

(optional)

Contenuti dati opzionali di ulteriori PDO

Tab. 7.23 Frame PDO: elementi

Per trasmettere un PDO mediante protocollo EtherCAT-CoE, devono essere attribuiti i Transmit e

Receive PDO oltre alla configurazione PDO (PDOMapping) ad un canale di trasmissione del Sync-

Managers ( capitolo 7.6.1 “Configurazione dell'interfaccia di comunicazione”). Lo scambio di dati dei

PDO per il controllore motore CMMP-AS-...-M3 avviene esclusivamente mediante protocollo telegram-

ma dati di processo EtherCAT.

La trasmissione di dati di processo CANopen (PDO) attraverso la comunicazione aciclica

(protocollo telegramma Mailbox) non viene supportata dal controllore motore CMMP-

AS-...-M3.

Dato che internamente al controllore motore CMMP-AS-...-M3 tutti i dati sostituiti mediante protocollo

EtherCAT-CoE vengono inoltrati all'implementazione CANopen interna, anche il PDO-Mapping viene

realizzato come descritto al capitolo 2.5.2 “Messaggio PDO”. La seguente figura deve illustrare questa

procedura:

7 EtherCAT con FHPP


Index Sub

6TTTh

Object Contents

6WWWh

6YYYh

6XXXh

6VVVh

6UUUh

6ZZZh

1ZZZh

1ZZZh

1ZZZh

01h

02h

03h

6TTTh TTh

6UUUh UUh

6WWWhWWh

8

16

8

YYh

XXh

WWh

VVh

UUh

TTh

ZZh

Object A

Object D

Object C

Object B

Object E

Object F

Object G

MappingObject

ApplicationObject

Object Dictionary

Object A Object B Object D

PDO Length: 32 bit

PDO1

Fig. 7.6 PDO-Mapping

Attraverso il semplice passaggio dei dati ricevuti mediante CoE al protocollo CANopen implementato in

CMMP-AS-...-M3, per i PDO da parametrare possono essere utilizzati oltre al Mapping degli oggetti

CANopen anche quelli per il protocollo per CMMP-AS-...-M3 il “Transmission Types” disponibile dei

PDO.

Il controllore motore CMMP-AS-...-M3 supporta anche il tipo di trasmissione “Sync Message”. Anche se

il Sync Message non necessita di essere inviato mediante EtherCAT.

Viene utilizzato o l'arrivo di un telegramma o l'impulso di sincronizzazione dell'hardware del meccani-

smo “Distributed Clocks” (v.s.) per la trasmissione dei dati.

L'interfaccia EtherCAT per CMMP-AS-...-M3 supporta, con l'utilizzo del modulo FPGA ESC20, una sincro-

nizzazione attraverso il meccanismo specificato nell'EtherCAT del “Distributed Clocks”. Su questo ciclo

viene sincronizzato il regolatore di corrente del controllore motore CMMP-AS-...-M3 e avviene la valuta-

zione o l'invio dei PDO configurati.

Il controllore motore CMMP-AS-...-M3 con l'interfaccia EtherCAT supporta le funzioni:

– Telegramma Frame PDO ciclico attraverso il protocollo telegramma dati di processo.

– Telegramma Frame PDO sincrono attraverso il protocollo telegramma dati di processo.

Il controllore motore CMMP-AS-...-M3 con l'interfaccia EtherCAT supporta quattro Receive-PDO (RxP-

DO) e quattro Transmit-PDO (TxPDO).

7 EtherCAT con FHPP


7.10 Error Control

L'implementazione EtherCAT-CoE per il controllore motore CMMP-AS-...-M3 monitora i seguenti stati di

errore del Fieldbus EtherCAT:

– FPGA non è pronto all'avvio del sistema.

– Si è verificato un errore del bus.

– Si è presentato un errore sul canale Mailbox. Qui vengono monitorati i seguenti errori:

– Viene richiesto un servizio sconosciuto.

– Deve essere utilizzato un altro protocollo rispetto a CANopen over EtherCAT (CoE).

– Viene attivato un Sync-Manager sconosciuto.

Tutti questi errori sono definiti come relativi codici di errore per il controllore motore CMMP-AS-...-M3.

Se si presenta uno degli errori sopra elencati esso viene trasmesso al comando mediante un “Standard

Emergency Frame”. Vedere a questo riguardo anche il capitolo 7.11 “Emergency Frame” e il capitolo D

“ Segnalazioni diagnostiche”.

Il controllore motore CMMP-AS-...-M3 con l'interfaccia EtherCAT supporta la funzione:

– L'Application Controller trasmette, in ragione di un evento, un numero del messaggio d'errore defi-

nito (telegramma Error-Control-Frame dal regolatore).

7.11 Emergency Frame

Attraverso la EtherCAT-CoE-Emergency-Frame vengono scambiati i messaggi di errore fra master e

slave. Il CoE-Emergency-Frames serve direttamente per la trasmissione degli “Emergency Messages”

definiti nel CANopen. Così viene realizzato un tunnel dei telegrammi CANopen, come per la trasmis-

sione degli SDO e PDO, semplicemente mediante CoE-Emergency-Frame.

6 byte 2 byte 1 byte2 byte 5 byte 1...n byte

Mandatory Header Standard CANopen Emergency Frame

Mailbox Header CoE Header Codice errore Protocolloerrori

Data Data

optional

Fig. 7.7 Emergency-Frame: struttura telegramma


Mailbox Header Dati per la comunicazione Mailbox (lunghezza, indirizzo e tipo)

CoE Header Identificativo del servizio CoE

ErrorCode Codice di errore del CANopen-EMERGENCY-Message capitolo 2.5.5

Error Register Protocollo errori del CANopen-EMERGENCY-Message Tab. 2.14

Data Contenuto di dati del CANopen-EMERGENCY-Message

Data (optional) Ulteriori dati opzionali. Dato che nell'implementazione CoE per il controllore

motore CMMP-AS-...-M3 vengono supportati solo i CANopen-Emergency-Frame

standard, il campo “Data (optional)” non viene supportato.

Tab. 7.24 Emergency-Frame: elementi

7 EtherCAT con FHPP


Dato che anche qui ha luogo un semplice passaggio attraverso i “Emergency Messages” ricevuti ed

inviati dal CoE al protocollo CANopen implementato nel controllore motore, tutti i messaggi di errore

possono essere consultati al capitolo D.

7.12 Sincronizzazione (Distributed Clocks)

La sincronizzazione temporale viene realizzata con EtherCAT per mezzo dei Distributed Clocks. Così

ogni slave EtherCAT ottiene un clock in tempo reale che durante la fase di inizializzazione mediante il

Clock-Master viene sincronizzato in tutti gli slave. Poi i clock vengono regolati in tutti gli slave ad eserci-

zio in corso. Il Clock-Master è il primo slave nella rete.

Così in tutto il sistema è presente una base di tempo univoca, su cui si possono sincronizzare tutti gli

slave. I telegrammi Sync in CANopen previsti allo scopo decadono in CoE.

Il FPGA ESC20 utilizzato nel controllore motore CMMP-AS-...-M3 supporta i Distributed Clocks. Una

sincronizzazione temporale molto esatta può quindi essere eseguita. Il tempo di ciclo del frame Ether-

CAT deve adattarsi esattamente al tempo di ciclo tp dell'interpolazione interna al regolatore. Eventual-

mente il tempo di interpolazione deve essere adattato mediante l'oggetto contenuto nel file di configu-

razione dell'unità.

Nell'implementazione usuale è anche possibile raggiungere senza Distributed Clocks un'acquisizione

sincrona dei dati PDO e una sincronizzazione del PLL interno del regolatore sul quadro dati sincrono del

frame EtherCAT. Allo scopo il firmware sfrutta l'arrivo del Frame EtherCAT come base di tempo.

Valgono le seguenti limitazioni:

– Il master deve poter inviare il Frame EtherCAT con un jitter molto ridotto.

– Il tempo di ciclo del frame EtherCAT deve adattarsi esattamente al tempo di ciclo tp dell'interpola-

zione interna al regolatore.

– L'Ethernet devono essere a disposizione in modo esclusivo per il Frame EtherCAT. Altri telegrammi

devono essere eventualmente sincronizzati sul reticolo e non possono bloccare il bus.

8 Dati I/O e comando sequenziale



8.1 Generazione di set-point (modi operativi FHPP)

I modi operativi si distinguono per il contenuto e il significato dei dati I/O ciclici e per le funzioni richia-

mabili nel controllore.

Modo di

funzionamento

Descrizione

selezione di

record

Nel controllore è possibile memorizzare un numero specifico di record di posi-

zionamento. Un record contiene tutti i parametri che sono prestabiliti per un

comando di traslazione. Il numero del record viene trasmesso come valore nomi-

nale o reale nei dati I/O ciclici.

Istruzione

diretta

L'istruzione di posizionamento viene trasmesso direttamente nel telegramma I/O.

In questo caso vengono trasmessi i valori nominali più importanti (posizione,

velocità, coppia). I parametri complementari (ad es. accelerazione) vengono defi-

niti tramite la parametrazione.

Tab. 8.1 Panoramica dei modi operativi FHPP con CMM...

8.1.1 Commutazione del modo operativo FHPP

Il modo operativo FHPP viene commutato tramite il byte di comando CCON (vedi più avanti) con segna-

lazione di ritorno nella parola di stato SCON. La commutazione fra selezione di record e istruzione diret-

ta è ammessa anche nello stato “pronto” sezione 8.6, Fig. 8.1.

8.1.2 Selezione di record

Ogni controllore dispone di un determinato numero di record, i quali contengono tutte le informazioni

necessarie per un'istruzione di traslazione. Nei dati di uscita del PLC viene trasmesso il numero del

record che verrà eseguito dal controllore all'avvio successivo. I suoi dati di ingresso riportano il numero

del record eseguito per ultimo. Il comando di traslazione non deve essere più attivato per ciò.

Il controllore non supporta l'esercizio automatico, ovvero il programma utente. Il controllore non può

quindi svolgere funzioni complesse in modalità stand-alone; un accoppiamento stretto con il PLC è

necessario in ogni caso. In funzione del controllore è tuttavia possibile concatenare più record e farli

eseguire in sequenza tramite un comando di avvio. È inoltre possibile, sempre in funzione del controllo-

re, definire una commutazione di record prima del raggiungimento della posizione di arrivo.

La completa parametrizzazione della concatenazione di record (“programma di trasla-

zione”), ad es. del record successivo, è possibile solo tramite il software FCT.

In questo modo è possibile creare profili di traslazione senza l'inconveniente dei tempi

morti che si verificano durante la trasmissione sul Fieldbus e il tempo di ciclo del PLC.

8.1.3 Istruzione diretta

Nell'istruzione diretta i comandi di traslazione vengono formulati direttamente nei dati di uscita

del PLC.



L'applicazione tipica calcola in modo dinamico i valori reali di destinazione. In questo modo è possibile

ad es. un adattamento a dimensioni del pezzo diverse senza dover parametrizzare nuovamente la listadi record. sI dati di traslazione vengono gestiti completamente nel PLC e inviati direttamente al

controllore.

8.2 Struttura dei dati I/O

8.2.1 Concetto

Il protocollo FHPP prevede di regola 8 byte di dati I e 8 byte di dati O. Di questi il primo byte è fisso (nei

modi operativi FHPP Selezione di record ed istruzione diretta i primi 2 byte). Esso rimane in ogni modooperativo e comanda l'abilitazione del controllore e i modi operativi FHPP. Gli altri byte dipendono dal

modo operativo FHPP selezionato. Qui è possibile trasmettere altri byte di comando o di stato e valori

nominali e reali.Nei dati ciclici sono ammessi altri dati per la trasmissione di parametri secondo il protocollo FPC.

Un PLC scambia con l'FHPP i seguenti dati:

– 8 byte dati di comando e di stato:– byte di comando e di stato,

– numero di record o posizione nominale nei dati O,

– conferma della posizione effettiva e numero di record nei dati I,– altri valori nominali e reali in funzione dei modi operativi,

– Se necessario, altri 8 byte di dati I e 8 byte di dati O per la parametrizzazione secondo FPC se-

zione C.1.– Se supportato eventualmente fino a 24 byte supplementari (senza FPC) o 16 (con FPC) - dati I/O per

il trasferimento di parametri tramite FHPP+ sezione C.2.

Osservare eventualmente le specifiche nel master bus con la rappresentazione di parole e

parole doppie (Intel/Motorola). Ad es. durante l'invio tramite CAN sia del tipo “little en-dian” (byte di valore più basso per primo).

8.2.2 Dati I/O nei diversi modi operativi FHPP (a livello del comando)

selezione di record

byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 byte 8

Dati O CCON CPOS No del

record

riservati riservati

Dati I SCON SPOS No del

record

RSB Posizione reale

Istruzione diretta


Dati O CCON CPOS CDIR Valore no-

minale1

Valore nominale2

Dati I SCON SPOS SDIR Valore

reale1

Valore reale2



Altri dati I/O di 8 byte per parametrizzazione secondo FPC ( sezione C.1):

Festo FPC


Dati O riservati Subindi-

ce

Identificativo di

istruzione + codice

parametri

Valore parametro

Dati I riservati Subindi-

ce

Identificativo di ri-

sposta + codice pa-

rametri

Valore parametro

Altri byte dati I/O per FHPP+ ( sezione C.2):

FHPP con FPC FHPP+

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

Byte di stato Canale parametri FPC Dati O FHPP+ (8 o 16 Byte)

Byte di comando Canale parametri FPC Dati I FHPP+ (8 o 16 Byte)

FHPP FHPP+1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

Byte di stato FHPP+ (8, 16 o max. 24 Byte)

Byte di comando FHPP+ (8, 16 o max. 24 Byte)



8.3 Occupazione dei byte di comando e di stato (panoramica)

Occupazione dei byte di comando (panoramica)

CCON

(tutti)

B7

OPM2

B6

OPM1

B5

LOCK

B4

–

B3

RESET

B2

BRAKE

B1

STOP

B0

ENABLE

Selezione modi ope-

rativi FHPP

Bloccare

accessoFCT

– Resetta-

re guasto

Allentare

freno

Stop Abilitare

l'attuato-re

CPOS

(tutti)

B7

–

B6

CLEAR

B5

TEACH

B4

JOGN

B3

JOGP

B2

HOM

B1

START

B0

HALT

– Cancella-

re per-corso ri-

manente

Rilevare

il valore

Jog nega-

tivo

Jog posi-

tivo

Av-

viamentodella cor-

sa di rife-

rimento

Avviare il

comandodi trasla-

zione

Halt

CDIR

(istru-

zione

diretta)

B7

FUNC

B6

FGRP2

B5

FGRP1

B4

FNUM2

B3

FNUM1

B2

COM2

B1

COM1

B0

ABS

Eseguire

funzione

Gruppo di funzioni Numero di funzione Modo di regolazione

(posizione, momen-to, velocità, ...)

Assolu-

to/relativo

Tab. 8.2 Panoramica occupazione dei byte di comando

Occupazione dei byte di stato (panoramica)

SCON

(tutti)

B7

OPM2

B6

OPM1

B5

FCT/MMI

B4

24VL

B3

FAULT

B2

WARN

B1

OPEN

B0

ENABLED

Segnale di conferma

modo operativo FHPP

Controllo

dell'unitàFCT

tensione

di caricopresente

Guasto Avver-

tenza

Esercizio

abilitato

Attuato-

re abilita-to

SPOS

(tutti)

B7

REF

B6

STILL

B5

DEV

B4

MOV

B3

TEACH

B2

MC

B1

ACK

B0

HALT

Attuatore

con riferi-mento de-

finito

Monito-

raggiostato di

fermo

Errore

diposi-zioname

nto

Asse in

movi-mento

Segnale

di confer-ma teach

o cam-

pionamento

Motion

Comple-te

Segnale

di confer-ma avvio

Halt

SDIR

(istru-

zione

diretta)

B7

FUNC

B6

FGRP2

B5

FGRP1

B4

FNUM2

B3

FNUM1

B2

COM2

B1

COM1

B0

ABS

Funzione

eseguita

Conferma gruppo di

funzioni

Conferma numero di

funzione

Conferma modo di

regolazione (posi-

zione, coppia, veloci-

tà)

Assolu-

to/

relativo

Tab. 8.3 Panoramica occupazione dei byte di stato



8.4 Descrizione dei byte di controllo

8.4.1 Byte di comando 1 (CCON)

Byte di comando 1 (CCON)

Bit IT EN Descrizione

B0

ENABLE

Abilitare l'at-

tuatore

Enable Drive = 1: abilitare l'attuatore (regolatore)

= 0: attuatore (regolatore) bloccato.

B1

STOP

Stop Stop = 1: Abilitare esercizio.

= 0: STOP attivo (interrompere comando di traslazione

+ stop con rampa di emergenza). L'attuatore

frena con rampa di decelerazione max., il coman-

do di traslazione viene resettato.

B2

BRAKE

Allentare freno Open Brake = 1: Allentare freno.

= 0: Attivare freno.

Nota: l'allentamento del freno è possibile solo se il

regolatore è bloccato. Appena viene sbloccato, il regola-

tore ha priorità rispetto al comando del freno.

B3

RESET

Resettare

guasto

reset Fault Con presenza di un fronte ascendente viene tacitato un

guasto presente e cancellato il valore di guasto.

B4

–

– – Riservato, deve essere a 0.

B5

LOCK

Bloccare ac-

cesso FCT

Lock Software

Access

Comanda l'accesso all'interfaccia di parametrazione

locale (integrata) del controllore.

= 1: il software può solo osservare il controllore, il

controllo dell'unità (HMI control) non può essere

accettato dal software.

= 0: il software può accettare il controllo dell'unità

(per modificare i parametri o comandare gli in-

gressi).

B6

OPM1

Selezione dei

modi operativi

Select Opera-

tingMode

Determinazione del modo operativo FHPP.

N. Bit 7 Bit 6 Modo di funzionamento

B7

OPM2

0 0 0 selezione di record

1 0 1 Istruzione diretta

2 1 0 riservati

3 1 1 riservati

Tab. 8.4 Byte di controllo 1

CCON comanda gli stati in tutti i modi operativi FHPP. Per ulteriori informazioni descrizione delle

funzioni dell'attuatore, cap. 10.



8.4.2 Byte di comando 2 (CPOS)

Byte di comando 2 (CPOS)


B0

HALT

Arresto Halt = 1: Arresto non richiesto.

= 0: Arresto attivato (interrompere comando di trasla-

zione + arresto con rampa di decelerazione). L'as-

se si ferma con rampa di decelerazione definita, il

comando di traslazione resta attivato (con CPOS.-

CLEAR è possibile cancellare il percorso rimanen-

te).

B1

START

Avvio coman-

do di trasla-

zione

avvio Posi-

tioning Task

Mediante un fronte di risalita vengono accettati i dati

nominali attuali e avviato il posizionamento (anche ad

es. record 0 = corsa di riferimento!).

B2

HOM

Avvio corsa di

riferimento

Start Homing Mediante un fronte di risalita viene avviata la corsa di

riferimento con i parametri impostati.

B3

JOGP

Jog positivo Jog positive L'attuatore si muove con velocità o numero di giri pre-

definiti in direzione di valori reali maggiori finché il bit è

settato. Il movimento inizia con il fronte ascendente e

termina con il fronte discendente.

B4

JOGN

Jog negativo Jog negative L'attuatore si muove con velocità o numero di giri pre-

definiti in direzione di valori effettivi minori finché il bit è

settato. Il movimento inizia con il fronte ascendente e

termina con il fronte discendente.

B5

TEACH

Rilevare il

valore

Teach actual

Value

Con fronte di discesa il valore reale attuale viene tras-

messo nel registro dei valori nominali del record di posi-

zionamento indirizzato attualmente. La destinazione

teach viene definita con PNU 520. Il tipo viene determi-

nato dal byte di stato del record (RSB) sezione 9.5.

B6

CLEAR

Cancellare per-

corso rimanen-

te

Clear

Remaining

Position

Nello stato “alt” un fronte di risalita determina la can-

cellazione dell'istruzione di posizionamento e il passag-

gio allo stato “pronto”.

B7

–

– – Riservato, deve essere a 0.

Tab. 8.5 Byte di controllo 2

CPOS controlla le sequenze di posizionamento nei modi operativi FHPP “selezione” ed “istruzione diret-

ta”, non appena è stato abilitato l'attuatore.



8.4.3 Byte di controllo 3 (CDIR) – istruzione diretta

Byte di controllo 3 (CDIR) – istruzione diretta


B0

ABS

Assoluto/rela-

tivo

Absolute /

Relative

= 1: il valore nominale è relativo all'ultimo valore no-

minale

= 0: il valore nominale è assoluto.

B1

COM1

Modo di

regolazione

ControlMode N. Bit 2 Bit 1 Modo di regolazione

0 0 0 Regolazione della posizione.

B2

COM2

1 0 1 Esercizio di controllo della coppia

(coppia, corrente).

2 1 0 Regolazione della velocità (numero

di giri).

3 1 1 Riservato.

Per la funzione della curva a camme è ammessa esclusi-

vamente la regolazione della posizione.

B3

FNUM1

Numero di fun-

zione

Function Num-

ber

Senza funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 0):

nessuna funzione, = 0!

B4

FNUM2

Con funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 1):

N. Bit 4 Bit 3 Numero di funzione 1)

0 0 0 Riservato.

1 0 1 Sincronizzazione su ingresso ester-

no.


no con funzione camma a disco.

3 1 1 Sincronizzazione sul Master virtuale

con funzione per le camme a disco.

B5

FGRP1

Gruppo di fun-

zioni

Function

Group


nessuna funzione, = 0!

B6

FGRP2


N. Bit 6 Bit 5 Gruppo di funzioni

0 0 0 Sincronizzazione con/senza camma

a disco.

Tutti gli altri valori (n. 1 ... 3) sono riservati.

B7

FUNC

Funzione Function = 1: Richiamare la funzione delle camme a disco, bit

3 ... 6 = numero e gruppo funzione.

= 0: Istruzione normale.

1) Con i numeri di funzione 1 e 2 (sincronizzazione su ingresso esterno) i bit CPOS.ABS e CPOS.COMx non sono rilevanti. Con numero

di funzione 3 (master virtuale interno) i bit CPOS.ABS e CPOS.COMx determinano riferimento e modo di regolazione del master.

Tab. 8.6 Byte di controllo 3 – istruzione diretta

Nell'istruzione diretta, CDIR specifica con maggiore precisione il tipo di istruzione di posizionamento.



8.4.4 Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta

Byte di controllo 4 (valore nominale 1) – istruzione diretta


B0 … 7 Preselezione in funzione del modo di regolazione (CDIR.-

COMx):

Velocità Velocity Regolazione della

posizione:

Velocità in % del valore di base

(PNU 540)

– – Esercizio di con-

trollo della cop-

pia:

Nessuna funzione, = 0!

Rampa della

velocità

Velocity ramp Regolazione della

velocità:

Rampa della velocità in % del valore

di base (PNU 560)

Tab. 8.7 Byte di controllo 4 – istruzione diretta

Byte di controllo 5 … 8 (valore nominale 2) – istruzione diretta


B0 … 31 Preselezione dipendente del modo di regolazione

(CDIR.COMx),

32 bit ciascuno, prima il low byte:

Position Position regolazione della

posizione

Posizione nell'unità di posizione

appendice A.1

Momento tor-

cente

Torque Esercizio di con-

trollo della coppia

Coppia nominale in % del momento

nominale (PNU 1036)


velocità

Velocità in unità di velocità ap-

pendice A.1

Tab. 8.8 Byte di controllo 5 … 8 – istruzione diretta

8.4.5 Byte 3 e 4 ... 8 – selezione di record

byte di comando 4 (valore nominale 1) – selezione di record


B0 … 7 Numero record Record Num-

ber

Preselezione del numero record.

Tab. 8.9 byte di comando 4 – selezione di record

byte di comando 5 … 8 (valore nominale 2) – selezione di record


B0 … 31 – – riservati (= 0)

Tab. 8.10 byte di comando 5 … 8 – selezione di record



8.5 Descrizione del byte di stato

8.5.1 Byte di stato 1 (SCON)

Byte di stato 1 (SCON)


B0

ENABLED

Attuatore abi-

litato

Drive Enabled = 1: L'attuatore (regolatore) è abilitato.

= 0: Attuatore bloccato, regolatore non attivato.

B1

OPEN

Esercizio abili-

tato

Operation

Enabled

= 1: Esercizio abilitato, possibilità di posizionamento.

= 0: Stop attivo.

B2

WARN

Avvertenza Warning = 1: Avvertenza presente.

= 0: Avvertenza non presente.

B3

FAULT

Guasto Fault = 1: Guasto presente.

= 0: Guasto presente o reazione al guasto attivata.

B4

VLOAD

Tensione di

carico presen-

te

Load Voltage

is Applied

= 1: La tensione di carico è presente.

= 0: Nessuna tensione di carico.

B5

FCT/MMI

Controllo del-

l'unità median-

te FCT/MMI

Software Ac-

cess by FCT/

MMI

Controllo dell'unità (cfr. PNU 125, sezione B.4.4)

= 1: Controllo unità mediante Fieldbus non possibile.

= 0: Controllo unità mediante Fieldbus possibile.

B6

OPM1

Conferma del

modo operati-

vo

DisplayOpera-

tingMode

Segnale di conferma modo operativo FHPP.

N. Bit 7 Bit 6 Modo di funzionamento

B7

OPM2

0 0 0 selezione di record

1 0 1 Istruzione diretta

2 1 0 riservati

3 1 1 riservati

Tab. 8.11 Byte di stato 1



8.5.2 Byte di stato 2 (SPOS)

Byte di stato 2 (SPOS)


B0

HALT

Arresto Halt = 1: Arresto non attivato, l'asse può essere spostato.

= 0: Arresto attivo.

B1

ACK

Quitting Start Acknowledge

Start

= 1: Avvio eseguito (definizione del riferimento, eser-

cizio a impulsi, posizionamento)

= 0: Pronto per l'avvio (definizione del riferimento,

esercizio a impulsi, posizionamento)

B2

MC

Motion Com-

plete

Motion Com-

plete

= 1: Comando di traslazione terminato, event. con er-

rore

= 0: Comando di traslazione attivato

Nota: MC viene settato per la prima volta dopo l'inseri-

mento (stato “attuatore bloccato”)

B3

TEACH

Quitting Teac-

hing / Sam-

pling

Acknowledge

Teach/Sam-

pling

In funzione dell'impostazione in PNU 354:

PNU 354 = 0: indicazione stato Teach:

= 1: Teach eseguito, il valore reale è stato accettato

= 0: Pronto per teach

PNU 354 = 1: indicazione dello stato di

campionamento: 1)

= 1: Fronte riconosciuto. Nuovo valore di posizione

disponibile.

= 0: Pronto per il campionamento.

B4

MOV

Asse in movi-

mento

Axis isMoving = 1: Velocità dell'asse >= valore limite

= 0: Velocità dell'asse < valore limite

B5

DEV

Errore diposi-

zionamento

Drag (Devia-

tion) Error

= 1: Errore di posizionamento attivato

= 0: Nessun errore di posizionamento

B6

STILL

Monitoraggio

stato di fermo

StandstillCon-

trol

= 1: Asse ha abbandonato finestra di tolleranza dopo

MC

= 0: Asse resta dopo MC nella finestra di tolleranza

B7

REF

Attuatore con

riferimento de-

finito

Axis

Referenced

= 1: Presente informazione di riferimento, non occorre

eseguire la corsa di riferimento

= 0: Occorre eseguire riferenziamento

1) Campionamento della posizione sezione9.9.

Tab. 8.12 Byte di stato 2



8.5.3 Byte di stato 3 (SDIR) – istruzione diretta

Il byte di stato SDIR è il segnale di conferma del modo di posizionamento.

Byte di stato 3 (SDIR) – istruzione diretta

Bit DE EN Descrizione

B0

ABS

Assoluto/

relativo

Absolute /

Relative


minale


B1

COM1

Conferma

modo di

regolazione

ControlMode

Feedback

N. Bit 2 Bit 1 Modo di regolazione


B2

COM2


(coppia, corrente).

2 1 0 Regolazione della velocità (numero

di giri).

3 1 1 Riservato.

B3

FNUM1

Conferma nu-

mero di fun-

zione

Function

Number

Feedback


nessuna funzione, = 0.

B4

FNUM2


N. Bit 4 Bit 3 Numero di funzione

0 0 0 CAM-IN / CAM-OUT / Change active.


no.





B5

FGRP1

Conferma

gruppo di fun-

zioni

Function

Group

Feedback


nessuna funzione, = 0

B6

FGRP2




a disco.


B7

FUNC

Conferma fun-

zione

Function

Feedback

= 1: La funzione delle camme a disco viene eseguita,

bit 3 ... 6 = numero e gruppo funzione.

= 0: Istruzione normale

Tab. 8.13 Byte di stato 3 – istruzione diretta



8.5.4 Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta

byte di stato 4 (valore reale 1) – istruzione diretta


B0 … 7 Conferma in funzione del modo di regolazione (CDIR.-

COMx):


posizione

Velocità in % del valore di base

(PNU 540)

Momento tor-

cente

Torque Esercizio di con-

trollo della coppia

Coppia in % del momento nominale

(PNU 1036)

– – Regolazione della

velocità

Nessuna funzione, = 0

Tab. 8.14 Byte di stato 4 – istruzione diretta

byte di stato 5 … 8 (valore reale 2) – istruzione diretta


B0 … 31 Conferma dipendente del modo di regolazione (CDIR.-

COMx),

32 bit ciascuno, prima il low byte:

Position Position Regolazione della

posizione


appendice A.1

Position Position Esercizio di con-

trollo della coppia


appendice A.1


velocità

Velocità come valore assoluto nel-

l'unità di velocità

Tab. 8.15 byte di stato 5 … 8 – istruzione diretta

8.5.5 Bytes 3, 4 e 5 ... 8 – selezione di record

Byte di stato 3 (numero del record) – selezione di record


B0 … 7 Numero record Record

Number

Conferma del numero di record.

Tab. 8.16 byte di comando 4 – selezione di record



Byte di stato 4 (RSB) – selezione di record


B0

RC1

1.Commuta-

zione di record

eseguita

1st Record

Chaining Done

= 1: È stata raggiunta la prima condizione per la com-

mutazione al passo successivo.

= 0: Non è stata configurata/raggiunta una condizione

per la commutazione al passo successivo.

B1

RCC

Commutazione

di record ter-

minata

Record Chai-

ning Complete

Valido nel momento in cui è presente MC.

= 1: La catena di record è stata elaborata fino alla fine.

= 0: Concatenazione di record interrotta. Almeno una

condizione per la commutazione al passo succes-

sivo non raggiunta.

B2

–

– – riservato, = 0.

B3

FNUM1

Conferma nu-

mero di fun-

zione

Function Num-

ber Feedback


nessuna funzione, = 0.

B4

FNUM2



0 0 0 CAM-IN / CAM-OUT / Change active.


no.





B5

FGRP1

Conferma

gruppo di fun-

zioni

Function

Group Feed-

back


nessuna funzione, = 0

B6

FGRP2




a disco.


B7

FUNC

Conferma fun-

zione

Function Feed-

back

= 1: La funzione delle camme a disco viene eseguita,

bit 3 ... 6 = numero e gruppo funzione.

= 0: Istruzione normale

Tab. 8.17 Byte di stato 4 – selezione record

Byte di stato 5 … 8 (posizione) – selezione record


B0 … 31 Posizione Position Conferma della posizione nell'unità di posizione ap-

pendice A.1. 32 bit ciascuno, prima il low byte.

Tab. 8.18 Byte di stato 5 … 8 – selezione record



8.6 Macchina a stati finiti FHPP

T7* ha di regola la mag-

giore priorità.

Disattivato

S1

Controllore

acceso

S3

Attuatore

abilitato

S2

Attuatore

bloccato

SA1

Pronto

SA5

Jog

positivo

SA6

Jog

negativo

SA4

Viene eseguita cor-

sa di riferimento

SA2

Comando di trasla-

zione attivo

SA3

Arresto intermedio

S5

Reazione

al guasto

S6

Guasto

Da tutti gli stati

S4

Esercizio abilitato

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

SA7

Predisposizione

camma a disco

TA13

TA14

TA19

SA8

Camma a disco atti-

va e viene inizializ-

zata

SA9

Arresto intermedio

camma a disco

TA17TA18

TA15TA16

Fig. 8.1 Macchina a stati finiti



Indicazioni sullo stato “sercizio abi-

litato”

La transizione T3 cambia nello stato

S4, che a sua volta contiene una

propria sotto-macchina a stati finiti i

cui stati vengono definiti “SAx” e le

cui transizioni vengono definite

“TAx” Fig. 8.1.

Ciò consente di utilizzare anche uno

schema elettrico sostitutivo

( Fig. 8.2) nel quale gli stati SAx

interni vengono tralasciati.

Le transizioni T4, T6 e T7* vengono

eseguite da ogni sottostato SAx ed

hanno automaticamente una priorità

maggiore rispetto ad una transizione

TAx qualsiasi.

Disattivato

S1 Controllore

acceso

S3 Attuatore

abilitato

S2 Attuatore

bloccato

S5 Reazione

al guasto

S6 Guasto

Da tutti gli stati

Esercizio

abilitato

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S4

Fig. 8.2 Schema elettrico sostitutivo della macchina a stati

finiti

Reazione ai guasti

T7 (“anomalia identificata”) ha la maggiore priorità (“*”). T7 viene eseguita da S5 + S6 se si verifica un

errore con maggiore priorità. Vuol dire che un errore più grave possa spostare un errore semplice.



8.6.1 Creazione dello stato di pronto

In funzione del tipo di controllore, per la creazione dello stato di “pronto” sono necessari

segnali di ingresso supplementari, come ad es. su DIN 4, DIN 5, DIN 13, ecc.

Informazioni dettagliate sono reperibili nella descrizione dell'hardware, GDCP-CMMP-

M3-HW-...

T Condizioni interne Operazioni dell'utente 1)

T1 L'attuatore è stato attivato.

Non è stato acertato alcun errore.

T2 Tensione di carico presente.

Comando di livello superiore con PLC.

“Abilitare attuatore” = 1

CCON = xxx0.xxx1

T3 “Stop” = 1

CCON = xxx0.xx11

T4 “Stop” = 0

CCON = xxx0.xx01

T5 “Abilitare attuatore” = 0

CCON = xxx0.xxx0

T6 “Abilitare attuatore” = 0

CCON = xxx0.xxx0

T7* Guasto riconosciuto.

T8 Reazione al guasto pronta, l'attuatore è fermo.

T9 Nessun guasto presente.

Era errore grave.

“Tacitare guasto” = 0→ 1

CCON = xxx0.Pxxx

T10 Nessun guasto presente.

Era errore semplice.

“Tacitare guasto” = 0→ 1

CCON = xxx0.Pxx1

T11 Guasto ancora presente. “Tacitare guasto” = 0→ 1

CCON = xxx0.Pxx1

1) Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta

Tab. 8.19 Transazioni con creazione dello stato di pronto



8.6.2 Posizionamento

Vale quanto segue: le transizioni T4, T6 e T7* sono sempre prioritarie!

T Condizioni interne Operazioni dell'utente 1)

TA1 Riferienzamento presente. Avviare comando di traslazione

= 0→ 1

Arresto = 1

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xx0.00P1

TA2 Motion Complete = 1

Il record corrente è concluso. Il record successivo non deve

essere eseguito automaticamente

Lo stato “arresto” è a scelta

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xxx.xxxx

TA3 Motion Complete = 0 Arresto = 1→ 0

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xxx.xxxN

TA4 Arresto = 1

Avviare comando di traslazione

= 0→ 1

Cancellare percorso rimanente

= 0

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Selezione di record:

– Un singolo record è terminato.

– Il record successivo deve essere eseguito automatica-

mente.

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xxx.xxx1

Istruzione diretta:

– È arrivata una nuova istruzione di traslazione.

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xxx.xx11

TA6 Cancellare percorso rimanente

= 0→ 1

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0Pxx.xxxx

TA7 Avviare corsa di riferimento =

0→ 1

Arresto = 1

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xx0.0Px1

TA8 Riferienzamento terminato o Halt. Arresto = 1→ 0 (solo per arre-

sto)

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xxx.xxxN




T Operazioni dell'utente 1)Condizioni interne

TA9 Jog positivo = 0→ 1

Arresto = 1

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xx0.Pxx1

TA10 O

Jog positivo = 1→ 0

– CCON = xxx0.xx11

– CPOS = 0xxx.Nxx1

oppure

Arresto = 1→ 0


– CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 Jog negativo = 0→ 1

Arresto = 1

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xxP.0xx1

TA12 O

Jog negativo = 1→ 0


– CPOS = 0xxN.xxx1

oppure

Arresto = 1→ 0


– CPOS = 0xxx.xxxN


Tab. 8.20 Transazioni con il posizionamento

Con utilizzo della funzione camma a disco vi sono transazioni supplementari

sezione 8.6.3.

Modo operativo

FHPP

Indicazioni sulle particolarità

Selezione di

record

Senza restrizioni.

Istruzione diretta TA2: Non vale più la condizione secondo la quale non deve essere eseguito nes-

sun record nuovo.

TA5: È possibile avviare in qualsiasi momento un nuovo record.

Tab. 8.21 Particolarità in funzione del modo operativo FHPP



8.6.3 Macchina di stato avanzata con funzione della camma a disco

TA Descrizione Evento con Requisito

complementareselezione di record Istruzione diretta

TA13 Predisposizione

camma a disco (at-

tivare)

“Fronte di risalita”

(modifica) del numero

di record.

– Vecchio record:

FUNC = 0

Nuovo record:

FUNC = 1

– Fronte di risalita su

FUNC.

–

Fronte di risalita su STOP o ENABLE (attiva-

zione dell'abilitazione del regolatore)

FUNC = 1

TA14,

TA19

Disattivazione

camma a disco



di record.

– Vecchio record:

FUNC = 1

Nuovo record:

FUNC = 0

– Fronte discendente su

FUNC.

–

STOP o disattivazione di ENABLE. Nessun, FUNC = a

scelta

TA15 Camma a disco at-

tiva e viene ini-

zializzata.

Fronte di risalita su START. Attuatore si trova in TA

13.

TA16 Cambio camma a

disco

Fronte di risalita su

START.

– Numero camme a di-

sco modificato in PNU

419 o PNU 700.

FUNC = 1



di record e fronte di ri-

salita a START.

– Numero camme a di-

sco modificato in PNU

419 o PNU 700.

FUNC = 1

– Fronte di risalita su

START, avvia automa-

ticamente il master

virtuale.

PNU 700 è modificato.

FUNC = 1

TA17 Arresto intermedio ARRESTO = 0 Arresto intermedio so-

lo con Master virtuale.TA18 Fine arresto inter-

medio

ARRESTO = 1

Tab. 8.22



8.6.4 Esempi per i byte di comando e di stato

Nelle pagine seguenti sono riportati esempi tipici per i byte di comando e di stato:

1. Creazione dello stato di pronto – selezione di record, Tab. 8.23

2. Creazione dello stato di pronto – istruzione diretta, Tab. 8.24

3. Trattamento dei guasti, Tab. 8.25

4. Corsa di riferimento Tab. 8.26

5. Posizionamento della selezione di record, Tab. 8.27

6. Posizionamento dell'istruzione diretta, Tab. 8.28

Informazioni sulla macchina di stato sezione 8.6.

Per tutti gli esempi vale: per lo sblocco del controller e del regolatore del CMM... sono

necessari anche I/O digitali, descrizione hardware GDCP-CMMP-M3-HW-...

1. Creazione dello stato di pronto – selezione di record

Fase/descrizione Byte di comando (istruzione) 1) Byte di stato (risposta) 1)

1.1 Stato normale CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000bCPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b

1.2 Bloccare il controllo

dell'unità per software

CCON.LOCK = 1 SCON.FCT/MMI = 0

1.3 Abilitazione attuato-

re, abilitazione esercizio

(selezione record)

CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1

CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1

CCON.OPM1 = 0 SCON.OPM1 = 0


CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1


Tab. 8.23 Byte di comando e di stato “Creazione dello stato di pronto – selezione di record”

Descrizione per 1. Creazione dello stato di pronto:

1.1 Stato normale dopo l'inserzione della tensione di alimentazione. Passo 1.2 o 1.3

1.2 Bloccare il controllo dell'unità tramite software.

Opzionalmente, l'accettazione del controllo dell'unità può essere bloccata tramite il software

con CCON.LOCK = 1. passo 1.3

1.3 Abilitazione dell'attuatore nell'esercizio della selezione di record. corsa di riferimento: esem-

pio 4, Tab. 8.26.

In caso di guasti dopo l'inserzione o dopo avere settato CCON.ENABLE:

Trattamento dei guasti: esempio 3, Tab. 8.25.



2. Creazione dello stato di pronto – istruzione diretta


2.1 Stato normale CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000bCPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b

2.2 Bloccare il controllo

dell'unità per software

CCON.LOCK = 1 SCON.FCT/MMI = 0

2.3 Abilitazione attuato-

re, abilitazione esercizio

(selezione record)






1) Legenda: P = fronte negativo (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta

Tab. 8.24 Byte di controllo e di stato “Creazione dello stato di pronto – Istruzione diretta”

Descrizione per 2. Creazione dello stato di pronto:

2.1 Stato normale dopo l'inserzione della tensione di alimentazione. Passo 2.2 o 2.3

2.2 Bloccare il controllo dell'unità tramite software. Opzionalmente, l'accettazione del controllo

dell'unità può essere bloccata tramite il software con CCON.LOCK = 1. passo 2.3

2.3 Abilitazione dell'attuatore nell'istruzione diretta. corsa di riferimento: esempio 4, Tab. 8.26.

In caso di guasti dopo l'inserzione o dopo avere settato CCON.ENABLE:

Trattamento dei guasti: esempio 3, Tab. 8.25.

Le avvertenze non devono essere tacitate, esse vengono cancellate automaticamente

dopo alcuni secondi, quando la loro causa è stata rimossa.

3. Trattamento del guasto


3.1 Errori CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.1xxxbCPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb

3.1 Avvertenza CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.x1xxbCPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb

3.3 Resettare il guasto

con CCON.RESET


CCON.RESET = P SCON.FAULT = 0

SCON.WARN = 0

SPOS.ACK = 0

SPOS.MC = 1


Tab. 8.25 Byte di comando e di stato “trattamento dei guasti”



Descrizione di 3. Trattamento del guasto

3.1 L'errore viene indicato tramite SCON.FAULT. Comando di traslazione non più possibile.

3.2 L'avvertenza viene indicata tramite SCON.WARN. Comando di traslazione ancora possibile.

3.3 Resettare il guasto con fronte di risalita su CCON.RESET. Viene resettato il bit di guasto

SCON.FAULT o SCON.WARN, viene settato SPOS.MC, l'attuatore è pronto

Gli errori e le evvertenze possono essere resettati anche con un fronte di discese su DIN5

(abilitazione del regolatore) descrizione hardware GDCP-CMMP-M3-HW-...

4. Corsa di riferimento (richiede stato 1.3 o 2.3)


4.1 Avviamento della cor-

sa di riferimento




CPOS.HOM = P SPOS.ACK = 1

SPOS.MC = 0

4.2 Corsa di riferimento in

svolgimento

CPOS.HOM = 1 SPOS.MOV = 1

4.3 Corsa di riferimento

terminata

CPOS.HOM = 0 SPOS.MC = 1

SPOS.REF = 1


Tab. 8.26 Byte di comando e di stato “Corsa di riferimento”

Descrizione di 4. Corsa di riferimento:

4.1 Un fronte di risalita su CPOS.HOM (avvio corsa di riferimento) avvia la corsa di riferimento. L'av-

vio viene confermata con SPOS.ACK (segnale di conferma avvio) finché è settato CPOS.HOM.

4.2 Il movimento dell'asse viene indicato con SPOS.MOV (l'asse si muove).

4.3 Al termine della corsa di riferimento vengono settati SPOS.MC (Motion Complete) e SPOS.REF.



5. Posizionamento selezione di record (richiede lo stato 1.3/2.3 ed event. 4.3)


5.1 Preselezione del nu-

mero di record (byte di

comando 3)

N. del record 0 ... 250 N. di record pre-

cedente

0 ... 250

5.2 Avviare l'istruzione CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1



CPOS.START = P SPOS.ACK = 1

SPOS.MC = 0

5.3 Istruzione in svolgi-

mento

CPOS.START = 1 SPOS.MOV = 1

N. del record 0 ... 250 N. di record

attuale

0 ... 250

5.4 Istruzione terminata CPOS.START = 0 SPOS.ACK = 0

SPOS.MC = 1

SPOS.MOV = 0


Tab. 8.27 Byte di comando e di stato “Posizionamento della selezione di record”

Descrizione di 5. Posizionamento della selezione di record:

(passi 5.1 .... 5.4 sequenza condizionata)

Dopo la creazione dello stato di pronto e l'esecuzione di una corsa di riferimento, può essere avviato

un'istruzione di posizionamento.

5.1 Preselezione del numero del record: Byte 3 dei dati di uscita

0 = corsa di riferimento

1 ... 250 = record di posizionamento programmabili

5.2 Con CPOS.START (avvia task) viene avviata l'istruzione di posizionamento predefinita. L'avvio

viene confermata con SPOS.ACK (segnale di conferma avvio) finché è settato CPOS.START.

5.3 Il movimento dell'asse viene indicato con SPOS.MOV (l'asse si muove).

5.4 Al termine dell'istruzione di posizionamento, viene settato SPOS.MC.



6. Istruzione diretta di posizionamento (richiede lo stato 1.3/2.3 ed event. 4.3)


6.1 Preselezionare la

posizione (byte 4) e

velocità (byte 5...8)

Velocità pre-

selezione

0 ... 100 (%) Velocità conferma 0 ... 100 (%)

Posizione nomi-

nale

Unità di posi-

zione

Posizione reale Unità di posi-

zione

6.2 Avviare l'istruzione CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1



CPOS.START = P SPOS.ACK = 1

SPOS.MC = 0

CDIR.ABS = S SDIR.ABS = S

6.3 Istruzione in svolgi-

mento

CPOS.START = 1 SPOS.MOV = 1

6.4 Istruzione terminata CPOS.START = 0 SPOS.ACK = 0

SPOS.MC = 1

SPOS.MOV = 0

1) Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta S= condizione di traslazione: 0= assolut;

a 1 = relativa

Tab. 8.28 Byte di comando e di stato “Posizionamento dell'istruzione diretta”

Descrizione del posizionamento dell'istruzione diretta:

(passo 6.1 ... 6.4 sequenza condizionata)

Dopo la creazione dello stato di pronto e l'esecuzione di una corsa di riferimento deve essere pre-

selezionata una posizione nominale.

6.1 La posizione nominale viene trasmessa alle unità di posizione nei byte 5...8 della parola di

uscita.

La velocità nominale viene trasmessa in % nel byte 4 (0 = senza velocità; 100 = velocità max.).

6.2 Con CPOS.START viene avviata l'istruzione di posizionamento predefinita. L'avvio viene confer-

mata con SPOS.ACK finché è settato CPOS.START.

6.3 Il movimento dell'asse viene indicato con SPOS.MOV.

6.4 Al termine dell'istruzione di posizionamento, viene settato SPOS.MC.

9 Funzioni dell'attuatore



9.1 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori elettrici

Sistema di riferimento dimensionale per attuatori lineari elettrici

1

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP USELSE

2

Posizioni in aumento, traslazione “positiva”LES HES

REF Punto di riferimento (Reference Point)

AZ Punto zero dell'asse (Axis Zero Point)

PZ Punto zero del progetto (Project Zero Point)

LSE Finecorsa software inferiore (Lower Software End Position)

USE Finecorsa software superiore (Upper Software End Position)

LES Finecorsa inferiore (Lower End Switch)

HES Finecorsa superiore (Higher End Switch)

TP Posizione di arrivo (Target Position)

AP Posizione effettiva (Actual Position)

a Offset del punto zero dell'asse

b Offset del punto zero del progetto

c Offset della posizione di arrivo/effettiva

d, e Offset dei finecorsa software

1 Corsa utile

2 corsa standard

Tab. 9.1 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori lineari elettrici



Sistema di riferimento dimensionale per attuatori rotativi elettrici

Asse di rotazione: esempio con metodo della

corsa di riferimento, interruttore di riferimen-

to negativo

REFAZ

a b

e

PZ

d

1

REF Punto di riferimento (Reference Point)

AZ Punto zero dell'asse (Axis Zero Point)

PZ Punto zero del progetto (Project Zero Point)

a offset del punto zero dell'asse

b Offset del punto zero del progetto

c Offset della posizione di arrivo/effettiva

d, e Offset dei fine corsa software (opzionale: posizionamento continuo possibile)

1 Corsa utile

Tab. 9.2 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori rotativi elettrici

9.2 Norme di calcolo sistema di riferimento dimensionale

Punto base Norma di calcolo

Punto zero dell'asse AZ = REF + a

Origini del progetto PZ = AZ + b = REF + a + b

Finecorsa software inferiore LSE = AZ + d = REF + a + d

Finecorsa software superiore USE = AZ + e = REF + a + e

Posizione di arrivo / posizione

effettiva

TP, AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c

Tab. 9.3 Norme di calcolo per sistema di riferimento dimensionale con sistemi di misura

incrementali



9.3 Corsa di riferimento

Negli attuatori con sistema di misura incrementale è necessario eseguire sempre una corsa di riferi-

mento dopo l'inserimento.

Questo viene definito specificatamente per ciascun tipo di attuatore con il parametro “corsa di riferi-

mento necessaria” (PNU 1014).

Per la descrizione dei modi della corsa di riferimento vedi sezione 9.3.2.

9.3.1 Corsa di riferimento attuatori elettrici

L'attuatore esegue la corsa di riferimento contro una battuta, un finecorsa o un interruttore di riferi-

mento. Il raggiungimento di una battuta viene riconosciuta con l'aumento della corrente del motore.

Dato che l'attuatore non può regolare a lungo verso la battuta, esso deve ritornare almeno unmillime-

tro nella corsa

Procedura:

1. Ricerca del punto di riferimento secondo il metodo configurato.

2. Movimento relativo verso il punto di riferimento intorno all'“offset del punto zero dell'asse”.

3. Impostazione del punto zero dell'asse: posizione attuale = 0 – offset del punto zero del progetto.

Panoramica parametri e I/O con la corsa di riferimento

Parametri partecipanti

sezione B.4.18

Parametri PNU

Offset del punto zero dell'asse 1010

Metodo della corsa di riferimento 1011

Velocità corsa di riferimento 1012

Accelerazioni corsa di riferimento 1013

Corsa di riferimento necessaria 1014

Momento torcente massimo della corsa di riferimento 1015

Avvio (FHPP) CPOS.HOM= fronte di risalita: avvio corsa di riferimento

Conferma (FHPP) SPOS.ACK = fronte di risalita: segnale di conferma avvio

SPOS.REF = attuatore mette punto di riferimento

Condizioni Controllo dell'unità tramite PLC/fieldbus

Controller nello stato “esercizio abilitato”

Nessun comando per Jog

Tab. 9.4 Parametri e I/O con la corsa di riferimento



9.3.2 Metodi della corsa di riferimento

I metodi della corsa di riferimento sono orientati al CANopen DS 402.

Con alcuni motori (con encoder assoluto, Single/Multi Turn) l'attuatore è eventualmente

sempre riferenziato. In questo caso, conmetodi della corsa di riferimento su impulso

indice (= impulso zero), la corsa di riferimento non viene eseguita ma viene condotta

direttamente al punto zero dell'asse (se è parametrato).

Metodi della corsa di riferimento

esad. dec. Descrizione

01h 1 Finecorsa negativo con impulso indice 1)

1. Con finecorsa negativo inattivo:

corsa a velocità di ricerca in direzione negativa

verso il finecorsa negativo.

2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva

fino a quando il finecorsa diventa inattivo,

quindi proseguimento fino al primo impulso

indice. Questa posizione viene acquisita come

punto di riferimento.

3. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione

fino al punto zero dell'asse.

Impulso indice

Finecorsa negativo

02h 2 Finecorsa positivo con impulso indice 1)

1. Con finecorsa positivo inattivo:

corsa a velocità di ricerca in direzione positiva

verso il finecorsa positivo.

2. Corsa a bassa velocità in direzione negativa

fino a quando il finecorsa diventa inattivo,

quindi proseguimento fino al primo impulso

indice. Questa posizione viene acquisita come

punto di riferimento.



Impulso indice

Finecorsa positivo

1) Possibile solo per motori con encoder/resolver con impulso indice.

2) I finecorsa vengono ignorati nella corsa verso la battuta.

3) Dato che l'asse non deve restare fermo alla battuta, la corsa verso il punto zero dell'asse deve essere parametrizzata e l'offset del

punto zero dell'asse deve essere ≠ 0.




esad. Descrizionedec.

07h 7 Interruttore di riferimento in direzione positiva

con impulso indice 1)

1. Con interruttore di riferimento inattivo:corsa a velocità di ricerca in direzione positivaverso l'interruttore di riferimento.Quando viene raggiunta la battuta o il finecor-sa: corsa a velocità di ricerca in direzione ne-gativa fino all'interruttore di riferimento.

2. Corsa a bassa velocità in direzione negativafino a quando l'interruttore di riferimentodiventa inattivo, quindi proseguimento fino alprimo impulso indice. Questa posizione vieneacquisita come punto di riferimento.

3. Se parametrato: corsa a velocità di traslazionefino al punto zero dell'asse.

Impulso indice

Finecorsa di riferimento

0B 11 Interruttore di riferimento in direzione negativa

con impulso indice 1)

1. Con interruttore di riferimento inattivo:corsa a velocità di ricerca in direzione negativaverso l'interruttore di riferimento.Quando viene raggiunta la battuta o il finecor-sa: corsa a velocità di ricerca in direzione posi-tiva fino all'interruttore di riferimento.

2. Corsa a bassa velocità in direzione positivafino a quando l'interruttore di riferimentodiventa inattivo, quindi proseguimento fino alprimo impulso indice. Questa posizione vieneacquisita come punto di riferimento.


Impulso indice


11h 17 Finecorsa negativo

1. Con finecorsa negativo inattivo:corsa a velocità di ricerca in direzione negativaverso il finecorsa negativo.

2. Corsa a bassa velocità in direzione positivafinché il finecorsa non diventa inattivo. Questaposizione viene acquisita come punto di riferi-mento.


Finecorsa negativo









12h 18 Finecorsa positivo

1. Con finecorsa positivo inattivo:


verso il finecorsa positivo.


finché il finecorsa non diventa inattivo. Questa

posizione viene acquisita come punto di riferi-

mento.



Finecorsa positivo

17h 23 Interruttore di riferimento in direzione positiva

1. Con interruttore di riferimento inattivo:


verso l'interruttore di riferimento.

Quando viene raggiunta la battuta o il finecor-

sa: corsa a velocità di ricerca in direzione ne-

gativa fino all'interruttore di riferimento.


fino a quando l'interruttore di riferimento

diventa inattivo. Questa posizione viene acqui-

sita come punto di riferimento.




1Bh 27 Interruttore di riferimento in direzione negativa

1. Con interruttore di riferimento inattivo:

corsa a velocità di ricerca in direzione negativa

verso l'interruttore di riferimento.

Quando viene raggiunta la battuta o il finecor-

sa: corsa a velocità di ricerca in direzione posi-

tiva fino all'interruttore di riferimento.
















21h 33 Impulso indice in direzione negativa 1)

1. Corsa a bassa velocità in direzione negativafino all'impulso indice. Questa posizione vieneacquisita come punto di riferimento.


Impulso indice

22h 34 Impulso indice in direzione positiva 1)

1. Corsa a bassa velocità in direzione positivafino all'impulso indice. Questa posizione vieneacquisita come punto di riferimento.


Impulso indice

23h 35 Posizione corrente

1. Come punto di riferimento viene acquisita laposizione corrente.


Nota: possibile mediante spostamento del siste-ma di riferimento per la traslazione verso il fine-corsa o la battuta fissa.Per questo motivo viene impiegato principalmen-te nel caso degli assi di rotazione.

FFh -1 Battuta negativa con impulso indice 1) 2)

1. Corsa a velocità di ricerca in direzione negati-va fino alla battuta.

2. Corsa a bassa velocità in direzione positivafino all'impulso indice successivo. Questaposizione viene acquisita come punto di riferi-mento.


Impulso indice

FEh -2 Battuta positiva con impulso indice 1) 2)

1. Corsa a velocità di ricerca in direzione positivafino alla battuta.

2. Corsa a bassa velocità in direzione negativafino all'impulso indice successivo. Questaposizione viene acquisita come punto di riferi-mento.


Impulso indice









EFh -17 Battuta negativa 1) 2) 3)

1. Corsa a velocità di ricerca in direzione negati-

va fino alla battuta. Questa posizione viene

acquisita come punto di riferimento.



EEh -18 Battuta positiva 1) 2) 3)

1. Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva

fino alla battuta. Questa posizione viene ac-

quisita come punto di riferimento.



I9h -23 Interruttore di riferimento in direzione positiva

con corsa a battuta o a finecorsa.


fino alla battuta o al finecorsa.


va fino all'interruttore di riferimento.





4. Con punto zero dell'asse ≠ 0: corsa a velocità

di traslazione fino al punto zero dell'asse.


I5h -27 Interruttore di riferimento in direzione negativa

con corsa a battuta o a finecorsa.


va fino alla battuta o al finecorsa.


fino all'interruttore di riferimento.



diventa attivo. Questa posizione viene acquisi-

ta come punto di riferimento.



Finecorsa

di riferimento





Tab. 9.5 Panoramica dei metodi della corsa di riferimento



9.4 Modo Jog

Nello stato “esercizio abilitato” l'attuatore può essere spostato in direzione positiva/negativa tramite

l'esercizio a impulsi. Questa funzione viene utilizzata in genere per:

– l'avviamento delle posizioni teach,

– spostare l'attuatore fuori dalla corsa (ad es. dopo un guasto all'impianto),

– traslazione manuale come modo operativo normale (avanzamento ad azionamento manuale).

Sequenza

1. Una volta settato uno dei segnali Jog positivo / Jog negativo, l'attuatore si mette lentamente in

movimento. La velocità lenta permette di determinare una posizione con precisione.

2. Se il segnale resta settato più a lungo della “durata fase 1” parametrizzata, la velocità viene aumen-

tata finché non viene raggiunta la velocità massima configurata. In questo modo si possono attra-

versare delle grandi corse.

3. Se il segnale commuta su 0, l'attuatore viene rallentato con il ritardo massimo impostato.

4. Solo se il riferimento dell'attuatore è definito:

se l'attuatore raggiunge un finecorsa software, si ferma automaticamente. Il finecorsa software non

viene superato, la corsa per l'arresto viene presa in considerazione secondo la rampa impostata. Il

modo Jog viene lasciato solo dopo Jog = 0.

CPOS.JOGP o

CPOS.JOGN (Jog

positivo/negativo)

Velocità v(t)

t [s]1

0

1

2

3

4

5

1 Velocità bassa fase 1(corsa lenta)

2 Massima velocità per lafase 2

3 Accelerazione4 Ritardo5 Durata fase 1

Fig. 9.1 Diagramma sequenziale per modo Jog



Panoramica parametri e I/O con esercizio a impulsi


sezione B.4.9

Parametri PNU

Esercizio a impulsi velocità fase 1 530

Esercizio a impulsi velocità fase 2 531

Accelerazione esercizio a impulsi 532

Decelerazione esercizio a impulsi 533

Esercizio a impulsi durata fase 1 (T1) 534

Avvio (FHPP) CPOS.JOGP = fianco di risalita: Jog positivo (valori reali maggiori)

CPOS.JOGN = fianco di risalita: Jog negativo (valori reali minori)

Conferma (FHPP) SPOS.MOV = 1: l'attuatore si muove

SPOS.MC = 0: (Motion Complete)



Tab. 9.6 Parametri e I/O con esercizio a impulsi

9.5 Teach tramite Fieldbus

Tramite il Fieldbus è possibile eseguire il teach dei valori di posizione. I valori di posizioni già supposti al

teach precedentemente vengono sovrascritti.

Nota: per eseguire il teach l'attuatore non deve essere fermo. Per i normali tempi di cicli di PLC + Field-

bus + controllore risultano anche nel caso di solo 100 mm/s delle imprecisioni di alcuni millimetri.

Sequenza

1. Tramite l'esercizio a impulsi oppure in modo manuale, l'attuatore viene portato nella posizione

desiderata. Ciò può avvenire nell'esercizio a impulsi tramite il posizionamento (oppure nel caso di

motori con encoder anche tramite spostamento manuale nello stato “attuatore bloccato”).

2. L'utente si assicura che il parametro desiderato sia selezionato. Per questo si deve scrivere il para-

metro “destinazione apprendimento” e, se richiesto, l'indirizzo del record corretto.

Apprendimento desti-

nazione (PNU 520)

Esegue il teach a

= 1 (default) Posizione nominale nel

record di posizionamento

Selezione record: record di posizionamento

secondo byte di comando 3

Istruzione diretta: record di posizionamento

secondo PNU=400

= 2 Punto zero dell'asse

= 3 Origini del progetto

= 4 Finecorsa software inferiore

= 5 Finecorsa software superiore

Tab. 9.7 Panoramica delle apprendimento destinazioni

3. La programmazione mediante “teach-in” si esegue tramite i bit nei byte di controllo e di stato

CPOS/SPOS:



1 2 3 4

1

0

Segnale

di conferma

SPOS.TEACH

Programmarevalore mediante“teach-in”CPOS.TEACH 1

0

1 PLC: preparazione programmazionemediante “teach-in”

2 Controllore: pronto per programma-zione mediante “teach-in”

3 PLC: “teach-in” ora4 Controllore: valore accettato

Fig. 9.2 handshake durante il teach

Panoramica parametri e I/O con teach-in


sezioni B.4.8, B.4.9

Parametri PNU

Apprendimento destinazione 520

Numero record 400

Offset del punto zero del progetto 500

Finecorsa software 501

Offset del punto zero dell'asse (attuatori elettrici) 1010

Avvio (FHPP) CPOS.TEACH = fronte di discesa: programmare valore mediante

“teach-in”

Conferma (FHPP) SPOS.TEACH = 1: valore accettato



Tab. 9.8 Parametri e I/O con teach-in



9.6 Eseguire il record (selezione di record)

Nello stato “funzionamento abilitato” è possibile avviare un record. Questa funzione viene utilizzata in

genere per:

– posizionamento libero delle posizioni della lista del record mediante PLC,

– elaborazione di un profilo di set mediante collegamento dei set,

– posizioni di arrivo note che si modificano solo raramente (cambio ricetta).

Sequenza

1. Impostare il numero di record desiderato nei dati di uscita del PLC. Fino all'avvio il controllore conti-

nua a rispondere con il numero del record eseguito per ultimo.

2. Con presenza del fronte di risalita a CPOS.START, il controllore occupa il numero del record e avvia il

comando di traslazione.

3. Il controllore segnala con il fronte ascendente a segnale di conferma avvio che sono stati accettati i

dati di uscita PLC e che l'istruzione di posizionamento è ora attivata. Il comando di posizionamento

continua ad essere eseguito anche se CPOS.START viene azzerato.

4. Quando il record è terminato, viene settato SPOS.MC.

Cause di errore durante l'applicazione:

– Non è stato eseguito nessun riferenziamento (se necessario, vedi PNU 1014).

– Non sono accessibili la posizione di arrivo e/o la posizione preselezionata.

– Numero del record non valido.

– Record non inizializzato.

Con commutazione di record condizionata / concatenazione di record (vedi sezione

9.6.3): se nel movimento viene preimpostata una nuova velocità e/o una nuova posizione

di arrivo, il percorso rimanente fino alla posizione di arrivo deve essere sufficiente per

garantire l'arresto con la rampa di decelerazione impostata.

Panoramica parametri e I/O con selezione record


sezione B.4.8

Parametri PNU

Numero record 400

Tutti i parametri dei dati del record, vedi sezione 9.6.2,

Tab. 9.10

401 ... 421

Avvio (FHPP) CPOS.START = fianco di risalita: avvio

Jog e riferenziamento prioritari.

Conferma (FHPP) SPOS.MC = 0: Motion Complete

SPOS.ACK = fronte di risalita: segnale di conferma avvio

SPOS.MOV = 1: l'attuatore si muove



È presente il numero del record valido

Tab. 9.9 Parametri e I/O con selezione record



9.6.1 Diagrammi di flusso della selezione di record

Fig. 9.3, Fig. 9.4 e Fig. 9.5 mostrano i tipici diagrammi di flusso per avvio record / stop.

Avvio record / arresto

Numero del record

nominale

Dati di uscita

Stop

CCON.STOP

Segnale di confer-

ma avvio

SPOS.ACK

Motion Complete

SPOS.MC

Numero record ef-

fettivo

Dati d'ingresso

N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

6

1

0

1

0

Asse in movimento

SPOS.MOV

Avvio

CPOS.START

N + 1

54

3

2

1

1 Presupposto necessario: “segnale di confer-ma avvio” = 0

2 Fronte di risalita all' “avvio” causa accetta-zione del nuovo numero del record N e setta-re di “Segnale di conferma avvio”

3 Appena “segnale di conferma avvio” vienericonosciuto da PLC, esso può settare “av-vio” su 0

4 Il controllore reagisce a ciò con un fronte didiscesa a “segnale di conferma avvio”

5 Appena “Segnale di conferma avvio” vienericonosciuto da PLC, esso può impostare ilprossimo numero del record

6 Un processo di posizionamento in corso puòessere arrestato con “stop”

Fig. 9.3 Diagramma sequenziale per avvio record / stop



Arrestare record con Halt e proseguire

Numero del record

nominale

Dati di uscita

Segnale di confer-

ma avvio

SPOS.ACK

Motion Complete

SPOS.MC

Numero record ef-

fettivo

Dati d'ingresso

N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

Asse in movimento

SPOS.MOV

Arresto

CPOS.HALT

1

0

Avvio

CPOS.START

1

0

Confermare l'arre-

sto

SPOS.HALT

1

2

1 Il record viene arrestato con “Arresto”, il nu-mero del record effettivo viene mantenuto,“Motion Complete” resta risettato

2 Il fronte ascendente a “Avvio” avvianuovamente il record N, viene settato “con-fermare arresto”

Fig. 9.4 Diagramma sequenziale per arrestare record con Halt e proseguire



Arrestare record con Halt e cancellare percorso rimanente

1

2

Numero del record

nominale

Dati di uscita

Segnale di confer-

ma avvio

SPOS.ACK

Motion Complete

SPOS.MC

Numero record ef-

fettivo

Dati d'ingresso

N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

Asse in movimento

SPOS.MOV

Arresto

CPOS.HALT

N + 1

1

0

Avvio

CPOS.START

Cancellare percor-

so rimanente

CPOS.CLEAR

1

0

1

0

Confermare l'arre-

sto

SPOS.HALT

1 arrestare record 2 Cancellare percorso rimanente

Fig. 9.5 Diagramma sequenziale per arrestare il record con Halt e cancellare il percorso rimanente



9.6.2 Struttura del record

Un'istruzione di posizionamento nel funzionamento della selezione record viene descritta con un record

di valori nominali. Ogni valore nominale viene indirizzato tramite un proprio PNU. Un record è formato

dai valori nominali con lo stesso sottoindice.

PNU Nome Descrizione

401 Byte di comando record 1 Impostazione per l'istruzione di posizionamento:

assoluto/relativo, regolazione posizione/momento torcente, ...

402 Byte di comando record 2 Controllo del record:

impostazioni per la commutazione di record condizionata e la

concatenazione di record.

404 Valore nominale Valore di riferimento secondo il byte di comando record 1

406 Velocità Velocità nominale.

407 Accelerazione Accelerazione nominale con avviamento.

408 Ritardo Accelerazione nominale con frenata.

413 Tempo di filtro senza

strappi

Tempo filtro per il filtraggio delle rampe dei profili.

416 Posizione successiva/

controllo del record

Numero di record a cui si salta se viene soddisfatta la condizione

di commutazione.

418 Limitazione della coppia Limitazione della coppia massima.

419 Numero delle camme a

disco

Numero delle camme a disco con cui deve essere eseguito questo

record. Richiede la configurazione di PNU 401 (master virtuale).

420 Messaggio percorso ri-

manente

Corsa prima della posizione di arrivo, il cui raggiungimento può

essere visualizzato mediante un'uscita digitale.

421 Byte di comando record 3 Impostazioni per comportamento specifico del record.

Tab. 9.10 Parametri per il record di posizionamento

9.6.3 Commutazione di record condizionata / concatenazione di record (PNU 402)

Il modo di selezione di record consente di concatenare più istruzioni di posizionamento. Ciò significa

che con un avvio su CPOS.START è possibile eseguire automaticamente più record in sequenza. In

questo modo è possibile definire un profilo di traslazione, ad esempio per commutare su un'altra

velocità dopo il raggiungimento di una posizione.

Impostando una condizione (decimale) in RCB2, l'utente definisce che il record successivo a quello

attuale viene eseguito automaticamente.

La completa parametrizzazione della concatenazione di record (“programma di trasla-

zione”), ad es. del record successivo, è possibile solo tramite il software FCT.

Qualora sia stata definita una condizione, è possibile impedire la commutazione automatica al passo

successivo settando il bit B7. Questa funzione deve essere utilizzata per scopi di debug con FCT, non

per le normali funzioni di comando.



Byte di controllo record 2 (PNU 402)

Bit 0 ... 6 Valore numerico 0...128: condizione per la commutazione al passo successivo come

enumerazione, vedi Tab. 9.12

Bit 7 = 0: la commutazione di record (bit 0...6) non è bloccata (default)

= 1: Commutazione di record bloccata

Tab. 9.11 impostazioni per la commutazione di record condizionata e la concatenazione di record

Condizioni di commutazione

Valore Condizione Descrizione

0 – Nessuna commutazione automatica al passo successivo

4 Stato di fer-

mo

La commutazione al passo successivo avviene quando l'attuatore si arresta

e dopo che il tempo T1, specificato come valore di preselezione, è trascorso.

(Traslazione su blocco!).

6 Ingresso

fronte pos.

Si passa al record successivo, quando viene rilevato un fronte di risalita

sull'ingresso locale. Il valore di preselezione contiene l'indirizzo bit dell'in-

gresso. Valore di preselezione = 1: NEXT1

Valore di preselezione = 2: NEXT2

7 Ingresso

fronte neg.

Si passa al record successivo, quando viene rilevato un fronte di discesa

sull'ingresso locale. Il valore di preselezione contiene l'indirizzo bit dell'in-

gresso. Valore di preselezione = 1: NEXT1

Valore di preselezione = 2: NEXT2

9 Ingresso

fronte pos.

in attesa

Si passa al record successivo, al termine del record attuale, quando viene

rilevato un fronte di risalita sull'ingresso locale. Il valore di preselezione

contiene il numero dell'ingresso:

valore di preselezione = 1: NEXT1


10 Ingresso

fronte neg.

in attesa

Si passa al record successivo, al termine del record attuale, quando viene

rilevato un fronte di discesa sull'ingresso locale. Il valore di preselezione

contiene il numero dell'ingresso:





Condizioni di commutazione

Valore DescrizioneCondizione

11 Posizione

(relativo)

Questa commutazione

corrisponde al tipo 2 con

la differenza che la posi-

zione specificata non

viene indicata come as-

soluta bensì come relati-

va rispetto all’ultima

posizione nominale2.

La commutazione al pas-

so successivo viene

eseguita non appena la

posizione effettiva cor-

rente ha superato il

valore di preselezione in

direzione di marcia1 .

Importante: per ottenere una posizione di commutazione riproducibile

bisogna calcolare i dati in relazione all’ultima posizione di arrivo e non alla

posizione effettiva!

12 Condizione

MC interna

come condizione 1, però

senza segnale MC ester-

no fra i singoli record. Il

segnale MC esterno

(SPOS.MC) viene impo-

stato solo dopo l’ultimo

record della commuta-

zione al passo successi-

vo!

Tab. 9.12 Condizioni di commutazione



9.7 Istruzione diretta

Nello stato “esercizio abilitato” (istruzione diretta) viene formulata una istruzione direttamente nei dati

I/O che vengono trasmessi tramite fieldbus. I valori nominali vengono in parte memorizzati nel PLC.

La funzione viene utilizzata nelle seguenti situazioni:

– posizionamento libero delle posizioni all'interno della corsa utile.

– Le posizioni di arrivo sono ignote durante la fase di progettazione oppure si modificano spesso (ad

es. molte posizioni diverse del pezzo).

– Non è necessario un profilo di traslazione tramite concatenamento di record (funzione G25).

– L'attuatore dovrebbe seguire un valore nominale in modo continuo.

Se tempi di attesa brevi non rappresentano un fattore critico, un profilo di traslazione

tramite concatenazione di record può essere realizzato esternamente tramite il PLC.

Cause di errori nell'applicazione

– Nessuna definizione del riferimento (laddove necessario, vedi PNU 1014).

– Posizione di arrivo non accessibile opp. al di fuori dei finecorsa software.

– Coppia di carico eccessiva.



Panoramica parametri e I/O con istruzione diretta

Parametri partecipanti Parametri PNU

Preimpostazioni delle

posizioni

B.4.12

Valore base della velocità 1) 540

Accelerazione istruzione diretta 541

Decelerazione istruzione diretta 542

Tempo di filtro senza strappi 546

Momenti torcenti

preimpostati

B.4.13

Valore base rampa del momento torcente 1) 550

Finestra di arrivo momento torcente 552

Tempo di ammortizzazione 553

Velocità ammissibile durante la regolazione del

momento torcente

554

Numeri di giri

preimpostati

B.4.14

Valore base della rampa di accelerazione 1) 560

Finestra di arrivo della velocità 561

Tempo di smorzamento finestra di arrivo della velocità 562

Finestra di arrivo stato di fermo 563

Tempo di smorzamento finestra di arrivo stato di fermo 563

Limitazione della coppia 565

Avvio (FHPP) CPOS.START = fianco di risalita: avvio

CDIR.ABS = posizione nominale assoluta/relativa

CDIR.COM1/2 = modo di regolazione (vedi sezione 8.4.3)

Conferma (FHPP) SPOS.MC = 0: Motion Complete

SPOS.ACK = fronte di risalita: segnale di conferma avvio

SPOS.MOV = 1: l'attuatore si muove



1) Il PLC trasmette nei byte di comando un valore percentuale che viene moltiplicato con il valore base per arrivare al valore definitivo

Tab. 9.13 Parametri e I/O con istruzione diretta

9.7.1 Sequenza regolazione della posizione

1. L'utente inserisce il valore nominale (posizione) desiderato e la condizione di traslazione (assoluta/

relativa, velocità percentuale) nei suoi dati di uscita.

2. Con un fronte ascendente su “avvio” (CPOS.START) il controllore accetta i valori nominali ed avvia il

comando di traslazione. Dopo l'avvio è consentito avviare un nuovo valore nominale in qualsiasi

momento. Non occorre attendere MC.

3. Quando la posizione nominale è stata raggiunta, viene settato MC (SPOS.MC).



Avvio del comando di traslazione

Posizione nominale

Dati di uscita

Avvio

CPOS.START

Segnale di confer-

ma avvio

SPOS.ACK

Motion Complete

SPOS.MC

N - 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

Fig. 9.6 Avvio del comando di traslazione

La sequenza degli altri bit di comando e di stato e le funzioni Alt e Stop si comportano in

base alla funzione Selezione di record, vedi Fig. 9.3, Fig. 9.4 e Fig. 9.5.

9.7.2 Sequenza esercizio di controllo della coppia (regolazione della coppia, della corrente)

L'esercizio di controllo della coppia viene predisposto mediante la commutazione del modo di

regolazione con il bit CDIR - COM1/2. L'attuatore rimane fermo nella posizione prestabilita.

Una volta impostato il valore nominale, con il segnale di start (bit di start) viene generato il momento

torcente / il momento con la rampa del momento torcente nella direzione corrispondente al segno del

valore nominale e viene visualizzato il modo di regolazione del momento torcente attivo tramite i bit

SDIR - COM1/2.

La velocità viene limitata al valore del parametro “Velocità ammissibile”.

Al raggiungimento del valore nominale, tenendo in considerazione la finestra di destinazione e la fine-

stra temporale, viene impostato il segnale “MC”. Il controllo del momento torcente / del momento

viene proseguito.

Cause di errori nell'applicazione

– Nessuna definizione del riferimento (laddove necessario, vedi PNU 1014).



Generazione di set-point / interrogazione del valore effettivo con istruzione diretta nell'esercizio di

controllo della coppia:

CCON.OPM1 = 1, CCON.OPM2 = 0

CDIR.COM1 = 1, CDIR.COM2 = 0

Istruzione diretta

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Dati O CCON CPOS CDIR Valore nomina-

le 1 (riservato)

Valore nominale 2

(coppia)

Dati I SCON SPOS SDIR Valore reale 1

(momento ef-fettivo)

Valore reale 2

(posizione reale)

Tab. 9.14 Byte di controllo e di stato istruzione diretta esercizio di controllo della coppia

Dati Significato Unità

Valore nominale 1 Riservato (nessuna funzione, = 0) –

Valore nominale 2 Coppia nominale Percentuale del momento nominale

(PNU 1036)

Valore reale 1 Momento effettivo Percentuale del valore nominale (PNU 1036)

Valore reale 2 Posizione reale Unità di posizione, vedi appendice A.1

Tab. 9.15 Valori nominali e reali istruzione diretta esercizio di controllo della coppia

9.7.3 Sequenza regolazione di velocità

La regolazione della velocità viene richiesta mediante la commutazione del modo di regolazione. L'at-

tuatore rimane nel modo operativo impostato in precedenza. Una volta impostato il valore nominale,

con il segnale di start (bit di start) si passa al modo operativo di regolazione della velocità e il valore diriferimento della velocità diventa attivo.

Il momento viene limitato al valore del parametro “Limitazione del momento” (PNU 565).

Il segnale “MC” (Motion Complete) viene utilizzato in questo modo di regolazione nel senso di “valoredi arrivo velocità raggiunto”.

Motion Complete / segnalazione stato di fermo

Per il rilevamento di “Velocità raggiunta” e “Velocità 0” viene utilizzato lo stesso tipo di comparatore

illustrato nella Fig. 9.7, vedi Tab. 9.16.

Valore nominale Condizioni per il raggiungimento di MC (Motion Complete)

≠ 0 Velocità di arrivo: Valore nominale secondo i dati I

Tolleranza: Finestra di arrivo della velocità (PNU 561)

Tempo di

stabilizzazione:

Tempo di smorzamento finestra di arrivo della velocità

(PNU 562)

= 0 Velocità di arrivo: Valore nominale secondo i dati I

Tolleranza: Finestra di arrivo stato di fermo (PNU 563)

Tempo di

stabilizzazione:

Tempo di smorzamento finestra di arrivo stato di fermo

(PNU 564)

Tab. 9.16 Condizioni Motion Complete / segnalazione stato di fermo



Velocità di arrivo + tolleranza

Tempo di ammortizzazione

Motion Complete (SPOS.MC)

o monitoraggio dello stato di fermo

(SPOS.STILL)

Timer

1

0

Numero di giri

Velocità di arrivo

Velocità di arrivo - tolleranza

Fig. 9.7 Motion Complete / segnalazione stato di fermo

9.8 Monitoraggio stato di fermo

Con il controllo posizionamento si riconosce l'uscita della finestra di posizione di arrivo nello stato fer-

mo.

Il monitoraggio dello stato di fermo si riferisce esclusivamente alla regolazione della posizione.

Dopo avere raggiunto la posizione di arrivo del segnale MC nella parola di stato, l'attuatore commuta

nello “stato di fermo” e il bit SPOS.STILL (monitoraggio stato di fermo) viene resettato. Se l'attuatore,

in questo stato, viene allontanato da forze esterne o altri effetti dalla finestra di posizione stato di fer-

mo per un tempo definito, viene settato il bit SPOS.STILL.

Appena che l'attuatore si ritrova nuovamente per il tempo di controllo posizionamento all'interno della

finestra posizione stato di fermo, il bit SPOS.STILL viene resettato.

Il controllo posizionamento non può essere attivato o disattivato esplicitamente. Agisce in modo intatti-

vo, quando la finestra di posizionamento viene impostata sul valore “0”.



1

2

3

4

1

0

1

0

5 6

7

8 8

1 Posizione di arrivo2 Posizione reale3 Monitoraggio dello stato

di fermo (SPOS.STILL)4 Motion Complete

(SPOS.MC)5 Finestra di posi-

zionamento6 Finestra posizione di

arrivo7 Tempo di monitoraggio

(Position window time)8 Tempo di controllo

posizionamento

Fig. 9.8 Monitoraggio stato di fermo

Panoramica parametri e I/O con il monitoraggio dello stato di fermo


sezione B.4.18

Parametri PNU

Finestra posizione di arrivo 1022

Controllo continuo della posizione 1023

Posizione nominale 1040

Posizione corrente 1041

Finestra di posizionamento 1042

Tempo di controllo posizionamento 1043

Avvio (FHPP) SPOS.MC = fronte di risalita: Motion Complete

Conferma (FHPP) SPOS.STILL = 1: l'attuatore si è allontanato dalla finestra di posi-

zione stato di fermo



Tab. 9.17 Parametri e I/O con il monitoraggio dello stato di fermo



9.9 Misurazione volante (Positions-Sampling)

Le informazioni sulla versione del firmware del controllore utilizzato che supporta questa

funzione sono reperibili nell'help del relativo plugIn FCT.

Gli ingressi digitali locali possono essere utilizzati come ingressi Sample veloci: con ogni fronte di risali-

ta e di discesa sull'ingresso sample configurato (possibile solo mediante FCT) il valore di posizione

attuale viene scritto in un registro del controllore e in seguito può essere letto dal comando principale

(PLC/PC industriale) (PNU 350:01/02).

Parametri con positions-sampling (misurazione volante) PNU

Somma del valore di posizione con un fronte di risalita nelle unità dell'utente 350:01

Somma del valore di posizione con un fronte di discesa nelle unità dell'utente 350:02

Tab. 9.18 Parametri con misurazione volante

9.10 Esercizio delle camme a disco

Il CMMP-AS-...-M3 ha la possibilità di elaborare 16 camme a disco con 4 assi della camma per ciascuna

di esse.

Per la funzione si necessita del software GSPF-CAM-MC-...

Il CMMP-AS-...-M3 mette a disposizione mediante FHPP la seguente funzionalità:

– funzionamento sincrono su ingresso esterno, esercizio slave.

– funzionamento sincrono su ingresso esterno con camme a disco, esercizio slave.

– Master virtuale (interno) con camme a disco.

Il comando è possibile nelle seguenti modalità di esercizio:

– selezione record.

– Posizionamento del funzionamento diretto.

La parametrazione delle camme a disco avviene mediante PlugIn FCT. Le informazioni per

la parametrazione sono disponibili nell'help al PlugIn CMMP-AS-...-M3.

Le informazioni complete per la funzione delle camme a disco si trovano nel manuale

specifico della camma a disco.

9.10.1 Funzione della camma a disco con tipo di esercizio istruzione diretta

Sincronizzazione sul controllore master esterno con camma a disco (esercizio slave)

L'esercizio di sincronizzazione permette ad un controllore slave di seguire un controllore master

mediante un ingresso esterno supplementare secondo le regole parametrate.

Ciò può avvenire con posizione puramente sincrona o mediante una funzione della camma a disco sup-

plementare, funzione CAM.



Attivazione dell'esercizio di sincronizzazione nel modo diretto:

La selezione dell'esercizio di sincrono mediante il Controlbyte 3, CDIR con un CDIR.FUNC settato e la

funzionalità desiderata nel gruppo di funzione e il numero di funzione CDIR.FNUM1/2 e CDIR.FGRP1/2.

L'esercizio sincrono viene attivato con un fronte di risalita al bit CPOS.START. Il bit CCON.STOP arresta

l'esercizio di sincronizzazione. Il bit CPOS.HALT ha una funzione di arresto intermedia (sostituzione a

pronto con rampa di arresto). Con il fronte di discesa da CPOS.START viene terminato ugualmente

l'esercizio di sincronizzazione.

Valori nominali e reali dipendenti dai numeri di funzione

Numero di funzione Occupazione dei valori nominali/reali

FNUM = 0: riservato –

FNUM = 1, FNUM = 2:

esercizio di sincronizza-

zione senza/con cam-

ma a disco

Valore

nominale 1:

nessun significato in quanto il valore nominale di posi-

zione arriva dall'ingresso esterno.

Valore

nominale 2:

nessun significato in quanto il valore nominale di posi-

zione arriva dall'ingresso esterno.

Valore reale 1: come per l'esercizio di posizionamento velocità reale dello

slave (dopo la camma a disco)

Valore reale 2: come per l'esercizio di posizionamento posizione reale

dello slave (dopo la camma a disco)

FNUM = 3: Master vir-

tuale (interno) con cam-

me a disco

Valore

nominale 1:

a seconda del tipo di esercizio del master, velocità

nominale del master

Valore

nominale 2:

a seconda del tipo di esercizio del master, posizione

nominale del master

Valore reale 1: velocità reale dello slave (dopo la camma a disco)

Valore reale 2: posizione reale dello slave (dopo la camma a disco)

Tab. 9.19 Occupazione valori nominali/reali

La camma a disco viene selezionata mediante PNU 700.

Tramite FHPP+ questa selezione può essere mappata nei dati di processo.

9.10.2 Funzione della camma a disco con tipo di esercizio selezione record

Con selezione del record viene definito il tipo di record con il byte di controllo record nella lista dei

record. L'ampliamento all'azionamento delle camme a disco può essere attivato nell'esercizio diretto

con il bit 7 (FUNC) previsto per gli ampliamenti di funzione nel byte di controllo record 1.

Il numero di camme a disco viene selezionato mediante PNU 419. Se PNU 419 = 0 viene utilizzato il

contenuto del PNU 700.

9.10.3 Parametri per la funzione della camma a disco

I parametri per la funzione della camma a disco sono riportati nella sezione B.4.16.

9.10.4 Macchina di stato ampliata per la funzione della camma a disco

Informazioni sulla macchina di stato per la funzione della camma a disco sono riportati nella

sezione 8.6.3

10 Comportamento in caso di guasti e diagnosi



10.1 Suddivisione dei guasti

Viene fatta una distinzione fra i seguenti tipi di guasto:

– avvertenze,

– guasti del tipo 1 (il modulo terminale non viene disattivato),

– guasti del tipo 2 (il modulo terminale viene disattivato).

La classificazione dei possibili guasti è in parte parametrabile colonna appendice D.

I controllori segnalano errori e guasti attraverso corrispondenti messaggi di errore o avvertenze.

Tali errori e avvertenze possono essere analizzati attraverso le seguenti possibilità:

– display,

– byte di stato (vedi par. 10.4),

– diagnosi specifica del bus (vedere capitolo specifico del Fieldbus),

– memoria diagnostica (vedere par. 10.2),

– FCT (vedi aiuto per FCT).

La lista delle segnalazioni diagnostiche è disponibile nell'appendice D.

10.1.1 Avvertenze

Una avvertenza è un'informazione per l'utente senza alcun influsso sul comportamento dell'attuatore.

Comportamento in caso di avvertenze

– Il regolatore e il modulo terminale rimangono attivi,

– Il processo di posizionamento attuale non viene interrotto.

– A seconda del numero di guasto è possibile in certe condizioni un nuovo posizionamento.

– Viene settato il bit SCON.WARN.

– Il bit SCON.WARN viene automaticamente cancellato non appena scompare la causa

dell'avvertenza.

– I numeri di avvertenza vengono registrati in un protocollo nel registro delle avvertenze (PNU 211).

Cause delle avvertenze

– Non è possibile scrivere o leggere un parametro (non consentito nello stato di esercizio, PNU non

valido, ...).

– Errori di posizionamento, l'attuatore è fuori tolleranza dopo il Motion Complete, errori di

regolazione non gravi, ecc.



10.1.2 Guasti del tipo 1

Nel caso di un errore non è possibile generare la potenza richiesta. L'attuatore passa dal suo stato

attuale allo stato “Fault”.

Comportamento in caso di guasti del tipo 1

– Il modulo terminale non viene disattivato.

– Il processo di posizionamento attuale viene interrotto.

– La velocità viene azzerata con la rampa di emergenza.

– Il comando sequenziale passo allo stato Fault. Un nuovo posizionamento non è possibile.

– Viene settato il bit SCON.FAULT.

– L'uscita dallo stato “Fault” è possibile spegnendo l'unità, tramite un fronte di risalita sull'ingresso

CCON.RESET o resettando/settando il DIN5 (abilitazione del regolatore).

– Appena l'attuatore è fermo viene attivato il freno di arresto.

Cause dei guasti del tipo 1

– Violazione dei finecorsa software.

– Timeout del Motion Complete.

– Monitoraggio errore di posizionamento.

10.1.3 Guasti del tipo 2

Nel caso di un errore non è possibile generare la potenza richiesta. L'attuatore passa dal suo stato

attuale allo stato “Fault”.

Comportamento in caso di guasti del tipo 2

– Il modulo terminale viene disattivato.

– Il processo di posizionamento attuale viene interrotto.

– L'attuatore si arresta gradualmente.

– Il comando sequenziale passo allo stato Fault. Un nuovo posizionamento non è possibile.

– Viene settato il bit SCON.FAULT.

– L'uscita dallo stato “Fault” è possibile spegnendo l'unità, tramite un fronte di risalita sull'ingresso

CCON.RESET o resettando/settando il DIN5 (abilitazione del regolatore).

– Appena l'attuatore è fermo viene attivato il freno di arresto.

Cause dei guasti del tipo 2

– Assenza della tensione di carico (ad es. con l'implementazione di un disinserimento d'emergenza).

– Errore hardware:

– Errore del sistema di misura.

– Errore bus.

– Errore scheda SD.

– Cambio di modo operativo non consentito.



10.2 Memoria diagnostica (guasti)

La memoria diagnostica contiene i codici delle ultime segnalazioni di guasto. La memoria diagnostica

viene possibilmente protetta in caso di caduta della tensione. La memoria diagnostica è piena, l'ele-

mento più vecchio viene sovrascritto (principio FIFO).

Struttura della memoria diagnostica

Parametri 1) 200 201 202

Formato uint8 uint16 uint32

Significato Evento diagnostico Numero di guasto Momento

Sottoindice 1 Guasto più recente / attuale

Sottoindice 2 2° guasto memorizzato

... 2) ...

Sottoindice 32 32° guasto memorizzato

1) Vedi punto B.4.5

Tab. 10.1 Struttura della memoria diagnostica

10.3 Memoria delle avvertenze

La memoria delle avvertenze contiene i codici delle ultime avvertenze. Le sue funzioni corrispondono a

quelle della memoria diagnostica per i guasti.

Struttura della memoria delle avvertenze

Parametri 1) 210 211 212

Formato uint8 uint16 uint32

Significato Evento di avvertenza Numero di avvertenza Momento

Sottoindice 1 Avvertenza più recente / attuale

Sottoindice 2 2ª avvertenza memorizzata

... 2) ...

Sottoindice 32 32ª avvertenza memorizzata

1) Vedi punto B.4.5

Tab. 10.2 Struttura della memoria delle avvertenze



10.4 Diagnosi tramite i byte di stato FHPP

Il controllore supporta le seguenti possibilità diagnostiche tramite i byte di stato FHPP (vedi par. 8.4):

– SCON.WARN – avvertenza

– SCON.FAULT – guasto

– SPOS.DEV – errore di posizionamento

– SPOS.STILL – controllo posizionamento.

Inoltre tramite FPC (Festo Parameter Channel, sezione C.1) o FHPP+ ( appendice C.2) è possibile

leggere tutte le informazioni diagnostiche disponibili come PNU (ad es. la memoria diagnostica).

A Appendice tecnica


A Appendice tecnica

A.1 Fattori di conversione (Factor Group)

A.1.1 Panoramica

I motorcontroller vengono utilizzati in svariate applicazioni: come attuatore diretto, con meccanismo a

valle, per attuatori lineari ecc.

Per agevolare la parametrizzazione in tutti i casi d'applicazione, il controllore motore può essere confi-

gurato con i parametri del “Factor Group” (PNU da 1001 a 1007, vedi par. B.4.18) in modo tale da poter

specificare e/o leggere le grandezze come ad es. la velocità direttamente nell'unità desiderata.

Il controllore motore converte poi i dati immessi nelle sue unità interne con l'ausilio del Factor Group.

Per le grandezze fisiche posizione, velocità e accelerazione è disponibile un fattore di conversione per

adattare le unità dell'utilizzatore alla propria applicazione.

Fig. A.1 illustra la funzione dei Factor Group:

Position Factor

Position

Factor GroupUnità dell'utente Unità interne del

regolatore

Unità di posizione

Unità di velocità

±1

position_polari-

ty_flag

Unità di

accelerazione

±1

Velocity Factor

Velocità±1

velocity_polari-

ty_flag)

±1

Acceleration Factor

Accelerazione

Incrementi (Inc.)

1 giro4096min

1 giro min256 sec

Fig. A.1 Factor Group

Tutti i parametri vengono memorizzati nelle unità interne del controllore motore e convertiti con l'ausi-

lio dei Factor Group solo al momento della scrittura o lettura.

Pertanto il Factor Group, cioè il fattore di conversione, deve essere impostato per prima cosa in fase di

parametrizzazione e non deve più essere modificato durante la parametrizzazione.

Di norma il Factor Group è impostato sulle unità seguenti:

Grandezza Denominazione Unità Spiegazione

Lunghezza Unità di posizione Incrementi 65536 incrementi per giro

Velocità Unità di velocità min-1 Giri al minuto

Accelerazione Unità di accelerazione (min-1)/s Aumento di velocità al secondo

Tab. A.1 Preimpostazioni del Factor Group

A Appendice tecnica


A.1.2 Oggetti del Factor Group

La Tab. A.2 mostra i parametri del Factor Group.

Nome PNU Oggetto Tipo Accesso

Polarity (inversione di direzione) 1000 Var uint8 rw

Position Factor (fattore di posizionamento) 1004 Array uint32 rw

Velocity Factor (fattore di velocità) 1006 Array uint32 rw

Acceleration Factor (fattore di accelerazione) 1007 Array uint32 rw

Tab. A.2 Panoramica Factor Group

La Tab. A.3 mostra i parametri interessati nella conversione.

Nome PNU Oggetto Tipo Accesso

Encoder Resolution (risoluzione dell'encoder) 1001 Array uint32 rw

Gear Ratio (fattore di trasmissione) 1002 Array uint32 rw

Feed Constant (costante di avanzamento) 1003 Array uint32 rw

Axis Parameter (parametri dell'asse) 1005 Array uint32 rw

Tab. A.3 Panoramica dei parametri partecipanti

A.1.3 Calcolo delle unità di posizione

Il fattore di posizionamento (PNU 1004, vedi par. B.4.18) serve per convertire tutti i valori di lunghezza

dalla unità di posizione dell'utente all'unità interna in incrementi (65536 incrementi corrispondono a 1

giro del motore). Il fattore di posizione è formato da numeratore e denominatore.

motore Riduttore

AsseMotore con riduttore

GON

GOFF

x in unità di posi-

zione (ad es. “mm”)

x in unità di posizione

(ad es. “gradi”)

Fig. A.2 Calcolo delle unità di posizione

A Appendice tecnica


Nella formula di calcolo del fattore di posizionamento vanno inserite le seguenti grandezze:

Parametri Descrizione

Gear Ratio (fatto-

re di trasmis-

sione)

Rapporto di trasmissione fra giri su entrata movimento (GON) e giri su uscita

movimento (GOFF)

Feed Constant

(costante di avan-

zamento)

Rapporto tra il movimento in unità di posizione sull'attuatore e i giri sul lato di

uscita del riduttore (GOFF).

Esempio: 1 giro Z 63,15 mm o 1 giro Z 360° gradi.

Tab. A.4 Parametro fattore di posizione

Il fattore di posizionamento viene calcolato con la formula seguente:

Fattore die posizionamento =rapporto di trasmissione * incrementigiro

constante di avanzamento

Il fattore di posizionamento deve essere scritto separatamente per numeratore e denominatore nel

controllore motore. Può quindi essere necessario trasformare la frazione in numeri interi tramite

adeguate moltiplicazioni.

Esempio

Innanzitutto occorre definire l'unità (colonna 1) e le posizioni dopo la virgola desiderate e determinare

il fattore di trasmissione ed eventualmente la costante di avanzamento dell'applicazione. Questa cos-

tante di avanzamento viene poi rappresentata nelle unità di posizione desiderate (colonna 2).

Ora è possibile impostare tutti i valori nella formula e calcolare la frazione:

Sequenza di calcolo del fattore di posizione

Unità di posi-

zione

Costante di

avanzamento

Fattore di

trasmis-

sione

Formula Risultato ab-

breviato

Grado,

1 DV

1/10 Grado

(°/10)

1 GOFF =

3600 °10

1/1 11* 65536 Inc

3600 °10

=

65536 Inc

3600 °10

num : 4096

div : 225

Fig. A.3 Sequenza di calcolo del fattore di posizione

A Appendice tecnica


Esempi di calcolo del fattore di posizione

Unità di posi-

zione 1)

Costante

di avanzamen-

to 2)

Fattore di

trasmis-

sione 3)

Formula 4) Risultato ab-

breviato

Incrementi,

0 DV

Inc.

1 GOFF =

65536 Inc

1/1 11* 65536 Inc

65536 Inc=

1 Inc1 Inc

num : 1div : 1

Grado,

1 DV

1/10 Grado

(°/10)

1 GOFF =

3600 °10

1/1 11* 65536 Inc

3600 °10

=

65536 Inc

3600 °10

num : 4096

div : 225

Giri,

2 DV

1/100 Giri

(G/100)

1 GOFF =

100G100

1/1 11* 65536 Inc

1001

100

=

65536 Inc

1001

100

num : 16384

div : 25

2/3 23* 65536 Inc

1001

100

=

131072 Inc

3001

100

num : 32768

div : 75

mm,

1 DV

1/10 mm

(mm/10)

1 GOFF =

631,5mm10

4/5 45* 65536 Inc

631, 5mm10

=

2621440 Inc

31575mm10

num: 524288

div: 6315

1) Unità desiderata su uscita movimento

2) Unità di posizione per giro (GOFF) Costante di avanzamento dell'attuatore (PNU 1003) * 10-NK (posizioni dopo la virgola)

3) Giri su entrata movimento e giri su uscita movimento (GON per GOFF)

4) Inserire i valori nella formula.

Tab. A.5 Esempi di calcolo del fattore di posizione

A Appendice tecnica


A.1.4 Calcolo delle unità di velocità

Il fattore di velocità (PNU 1006, vedi par. B.4.18) serve per convertire tutti i valori di velocità dalla unità

di velocità dell'utente all'unità interna in giri per 4096 minuti.

Il fattore di velocità è composto da numeratore e denominatore.

Il calcolo del fattore di velocità è formato da due parti: un fattore di conversione dalle unità di lunghez-

za interne alle unità di posizione dell'utente e un fattore di conversione dalle unità di tempo interne alle

unità di tempo definite dall'utente (ad es. da secondi a minuti). La prima parte corrisponde al calcolo

del fattore di posizionamento, mentre la seconda parte prevede un fattore supplementare:


Fattore tempo_v Rapporto tra unità di tempo interna e unità di tempo definita dall'utente.

Gear Ratio (fatto-

re di trasmis-

sione)


movimento (GOFF)

Feed Constant

(costante di avan-

zamento)




Tab. A.6 Parametro fattore di velocità

Il fattore di velocità viene calcolato con la formula seguente:

Fattore di velocità =rapporto di trasmissione * fattore tempo_v


Analogamente al fattore di posizionamento, anche il fattore di velocità deve essere scritto separata-

mente per numeratore e denominatore nel controllore motore. Può quindi essere necessario trasforma-

re la frazione in numeri interi tramite adeguate moltiplicazioni.

Esempio




Infine l'unità di tempo desiderata viene convertita nell'unità di tempo del controllore motore

(colonna 3).


Sequenza di calcolo del fattore di velocità

Unità di

velocità

Unità

avanzam.

Costante di tempo Rid. Formula Risultato

abbreviato

mm/s,

1 DV

1/10 mm/s( mm/10 s )

63,15mmG

⇒

1 GOFF =

631,5mm10

11s =

601

min=

60 * 40961

4096 min

4/545*

60 * 40961

4096min

11s

631, 5mm10

=

19660801

4096min

6315mm10s

num: 131072

div: 421

Fig. A.4 Sequenza di calcolo del fattore di velocità

A Appendice tecnica


Esempi di calcolo del fattore di velocità

Unità di

velocità 1)

Unità

avan-

zam. 2)

Costante di

tempo 3)

Rid.4)

Formula 5) Risultato

abbrevia-

to

G/min,

0 NK

G/min

1 GOFF =

1 GOFF

11

min=

40961

4096 min

1/111*

40961

4096min

11

min

1=

40961

4096 min

11

min

num: 4096

div: 1

G/min,

2 NK

1/100 G/min

(G/100 min )

1 GOFF =

100G100

11

min=

40961

4096 min

2/323*

40961

4096min

11

min

1001

1001

=

81921

4096 min

3001

100 min

num: 2048div: 75

°/s,

1 DV

1/10 °/s( °/10 s )

1 GOFF =

3600 °10

11s =

601

min=

60 * 40961

4096 min

1/111*

60 * 40961

4096 min

11s

3600 °10

1

=

2457601

4096min

3600 °10 s

num: 1024div: 15

mm/s,

1 DV

1/10 mm/s( mm/10 s )

63,15mmG

⇒

1 GOFF =

631,5mm10

11s =

601

min=

60 * 40961

4096 min

4/545*

60 * 40961

4096min

11s

631,5mm10

1

=

19660801

4096min

6315mm10 s

num: 131072

div: 421



3) Fattore tempo_v: unità di tempo desiderata per ogni unità di tempo interna

4) Fattore di trasmissione: GON per GOFF


Tab. A.7 Esempi di calcolo del fattore di velocità

A.1.5 Calcolo delle unità di accelerazione

Il fattore di accelerazione (PNU 1007, vedi par. B.4.18) serve per convertire tutti i valori di accelera-

zione dalla unità di accelerazione dell'utente all'unità interna in giri per minuti per 256 secondi.

Il fattore di velocità è composto da numeratore e denominatore.

Anche il calcolo del fattore di accelerazione è formato da due parti: un fattore di conversione dalle

unità di lunghezza interne alle unità di posizione dell'utente e un fattore di conversione dalle unità di

tempo al quadrato interne alle unità di tempo al quadrato definite dall'utente (ad es. da secondi² in

minuti²). La prima parte corrisponde al calcolo del fattore di posizionamento, mentre la seconda parte

prevede un fattore supplementare:

A Appendice tecnica



Fattore tempo_a Rapporto tra unità di tempo al quadrato interna e unità di tempo al quadrato

definita dall'utente

(ad es. 1 min²= 1 min * 1 min = 60 s * 1 min = 60/256min * s).

Gear Ratio

(fattore di

trasmissione)


movimento (GOFF)

Feed Constant

(costante di avan-

zamento)




Tab. A.8 Parametro fattore di accelerazione

Il fattore di accelerazione viene calcolato con la formula seguente:

Fattore di accelerazione =rapporto di trasmissione * fattore tempo_a


Analogamente ai fattori di posizionamento e di velocità, anche il fattore di accelerazione deve essere

scritto separatamente per numeratore e denominatore nel controllore motore. Può quindi essere ne-

cessario trasformare la frazione in numeri interi tramite adeguate moltiplicazioni.

Esempio




Infine l'unità di tempo² desiderata viene convertita nell'unità di tempo² del controllore motore

(colonna 3).


Sequenza di calcolo del fattore di accelerazione

Unità

accelerazione

Unità

avanzam.

Costante di tem-

po

Rid. Formula Risultato

abbreviato

mm/s²,

1 DV

1/10 mm/s²

( mm/10 s² )

63,15mmG

⇒

1 GOFF =

631,5mm10

11

s2=

601

min * s=

60 * 256

1min

256 * s

4/545*

60 * 2561

256 min * s

11

s2

631, 5mm10

=

122880

1min256 s

6315mm

10s2

num: 8192

div: 421

Fig. A.5 Sequenza di calcolo del fattore di accelerazione

A Appendice tecnica


Esempi di calcolo del fattore di accelerazione

Unità

accelerazione1)

Unità

avanzam.2)

Costante di tem-

po 3)

Rid.4)

Formula 5) Risultato

abbrevia-

to

G/min/s,

0 DV

G/min s

1 GOFF =

1 GOFF

11

min * s=

256

1min

256 * s

1/111*

2561

256 min s

11

min * s

11

=

256

1min

256* s

1

1mins

num: 256

div: 1

°/s²,

1 DV

1/10 °/s²

( °/10 s² )

1 GOFF =

3600 °10

11

s2=

601

min * s=

60 * 256

1min

256 * s

1/111*

60 * 2561

256 min * s

11

s2

3600 °10

1

=

15360

1min

256 * s

3600 °10 s2

num: 64div: 15

G/min²,

2 NK

1/100G/min

²

( G/100 min² )

1 GOFF =

100G100

11

min2=

160

1mins =

256

60

1min

256 * s

2/323*

2561

256 min * s

601

min2

1001

1001

=

512

1min256 s

180001

100min2

num: 32

div: 1125

mm/s²,

1 DV

1/10 mm/s²

( mm/10 s² )

63,15mmG

⇒

1 GOFF =

631,5mm10

11

s2=

601

min * s=

60 * 256

1min

256 * s

4/545*

60 * 2561

256 min * s

11

s2

631,5mm10

1

=

122880

1min256 s

6315mm

10 s2

num: 8192

div: 421



3) Fattore tempo_v: unità di tempo desiderata per ogni unità di tempo interna

4) Fattore di trasmissione: GON per GOFF


Tab. A.9 Esempi di calcolo del fattore di accelerazione

B Parametro di riferimento



B.1 Struttura generale dei parametri FHPP

Un controllore contiene per ogni asse una serie di parametri con la struttura seguente.

Gruppo Indici Descrizione

Dati di gestione e con-

figurazione

1 … 99 Oggetti speciali ad es. per FHPP+

Dati unità 100 … 199 Identificazione unità e impostazioni, numeri di versione, ecc.

specifici dell'unità

Diagnosi 200 … 299 Eventi diagnostici e memoria diagnostica. Numeri di guasto,

tempo del guasto, evento in arrivo/in uscita.

Dati di processo 300 … 399 Valori nominali ed effettivi attuali, I/O locali, dati di stato ecc.

Lista di record 400 … 499 Un record contiene tutti i parametri del valore nominale ne-

cessari per un processo di posizionamento.

Dati di progetto 500 … 599 Impostazioni di progetto fondamentali. Velocità e accelera-

zione massime, offset del punto zero del progetto ecc.

i parametri fungono da base per la lista di record

Dati di funzionamento 700 … 799 Parametri per funzioni speciali, ad es. funzione della camma

a disco.

Parametri degli assi

attuatori elettrici 1

1000 … 1099 Tutti i parametri specifici dell'asse per attuatori elettrici:

fattore di trasmissione, costante di avanzamento, parametri

di riferimento …

Parametri di fun-

zionamento

I/O digitali

1200 … 1239 Parametri specifici per il controllo e la valutazione degli I/O

degitali.

Tab. B.1 Struttura dei parametri

B.2 Protezione di accesso

L'utente può bloccare un comando simultaneo dell'attuatore tramite PLC e FCT. A tale scopo vengono

utilizzati i bit CCON.LOCK (accesso FCT bloccato) e SCON.FCT/MMI (comando di livello superiore FCT).

Comando tramite FCT bloccato: CCON.LOCK

Una volta impostato il bit di comando CCON.LOCK, il PLC impedisce all'FCT di assumere il comando di

livello superiore. Con il CCON.LOCK attivato, l'FCT non può né scrivere parametri né pilotare l'attuatore,

eseguire corse di riferimento, ecc.

Il PLC viene programmato in modo tale da ottenere questa abilitazione solo tramite un'azione corri-

spondente dell'utente. Di norma, tale operazione comporta l'uscita dall'esercizio automatico. In questo

modo il programmatore ha la garanzia che il PLC sia sempre al corrente di quando ha il controllo sull'at-

tuatore.



Importante: il blocco è attivo quando il bit CCON.LOCK trasmette il segnale logico 1. Il segnale non deve

quindi essere necessariamente settato. L'utente che non necessita di questo blocco può lasciare il

segnale sempre a 0.

Segnale di conferma comando di livello superiore tramite FCT: SCON.FCT/MMI

Questo bit informa il PLC che l'attuatore viene ora comandato dall'FCT e quindi il PLC non ha più il con-

trollo sull'attuatore. Questo bit non deve essere analizzato. Una possibile reazione del PLC è il passag-

gio alla modalità di arresto o all'esercizio manuale.

B.3 Panoramica dei parametri secondo FHPP

La presente panoramica (Tab. B.2) mostra tutti i parametri del FHPP.

Per la descrizione dei parametri si rimanda alle sezioni B.4.2 fino a B.4.22.

Nota generale sui nomi dei parametri: i nomi sono per lo più generati sul profilo CANopen

CIA 402. In modo specifico del prodotto alcuni nomi possono essere differenti, mantenen-

do tuttavia l'identica funzionalità, da altre indicazioni (ad es. nel FCT). Esempi: numero di

giri e velocità o momento torcente e forza.

Gruppo / nome PNU Subindice Tipo

PNU per le voci dei telegrammi FHPP+ sezione B.4.2

FHPP Receive Telegram

(FHPP telegramma ricevuto)

40 1 … 10 uint32

FHPP Response Telegram

(FHPP telegramma di risposta)

41 1 … 10 uint32

FHPP Receive Telegram State

(FHPP stato telegramma ricevuto)

42 1 uint32

FHPP Response Telegram State

(FHPP stato telegramma di risposta)

43 1 uint32

Dati unità

Dati unità – parametri standardsezione B.4.3

Manufacturer Hardware Version

(versione hardware del produttore)

100 1 uint16

Manufacturer Firmware Version

(versione firmware del produttore)

101 1 uint16

Version FHPP

(versione FHPP)

102 1 uint16

Project Identifier

(identificativo del progetto)

113 1 uint32

Controller Serial Number

(numero di serie del controller)

114 1 uint32



Gruppo / nome TipoSubindicePNU

Dati unità – parametri avanzati sezione B.4.4

Manufacturer Device Name

(nome unità del costruttore)

120 01 … 30 uint8

User Device Name

(nome dell'unità utente)

121 01 … 32 uint8

Drive Manufacturer

(nome del produttore)

122 01 … 30 uint8

HTTP Drive Catalog Address

(indirizzo HTTP del produttore)

123 01 … 30 uint8

Festo Order Number

(codice di ordinazione Festo)

124 01 … 30 uint8

Device Control

(controllo dell'unità)

125 01 uint8

Data Memory Control

(controllo memoria di lavoro)

127 01 … 03,

06

uint8

Diagnosi sezione B.4.5

Diagnostic Event

(evento diagnostico)

200 01 … 32 uint8

Fault Number

(numero di guasto)

201 01 … 32 uint16

Fault Time Stamp

(errore marcatura temporale)

202 01 … 32 uint32

Fault Additional Information

(errore informazione complementare)

203 01 … 32 unt32

Diagnosis Memory Parameter

(parametri della memoria diagnostica)

204 01, 02, 04 uint8

Field Bus Diagnosis

(diagnosi fieldbus)

206 05 uint8

Device Warnings

(avvertenze dell'unità)

210 01 … 16 uint8

Warning Number

(numero di avvertenza)

211 01 … 16 uint16

Warning Time Stamp

(avvertenza marcatura temporale)

212 01 … 16 uint32

Warning Additional Information

(avvertenza errore informazione complementare)

213 01 … 16 unt32

Warning Memory Parameter

(parametro memoria avvertenze)

214 01, 02, 04 uint8




Safety State

(Safety Status)

280 01 uint32

Dati di processo sezione B.4.6

Position Values

(valori di posizione)

300 01 … 04 int32

Torque Values

(valori di momento torcente)

301 01 … 03 int32

Local Digital Inputs

(ingressi digitali locali)

303 01, 02, 04 uint8

Local Digital Outputs

(uscite digitali locali)

304 01, 03 uint8

Maintenance Parameter

(parametri di manutenzione)

305 03 uint32

Velocity Values

(valori della velocità)

310 01 … 03 int32

State Signal Outputs

(stato uscite di segnalazione)

311 01, 02 uint32

Misurazione volante sezione B.4.7

Position Value Storage

(memoria valori di posizione)

350 01, 02 int32

Lista di record sezione B.4.8

Record Status

(stato record)

400 01 … 03 uint8

Record Control Byte 1

(Byte di comando record 1)

401 01 … 250 uint8

Record Control Byte 2


402 01 … 250 uint8

Record Setpoint Value

(valore nominale record di posizionamento)

404 01 … 250 int32

Record Velocity

(velocità del record di posizionamento)

406 01 … 250 uint32

Record Acceleration

(accelerazione del record di posizionamento)

407 01 … 250 uint32

Record Deceleration

(decelerazione del record di posizionamento)

408 01 … 250 uint32

Record Velocity Limit

(limiti di velocità del record di posizionamento)

412 01 … 250 uint32




Record Jerkfree Filter Time

(tempo di filtro senza contraccolpi del record di posizionamento)

413 01 … 250 uint32

Record Following Position

(posizione successiva del record di posizionamento)

416 01 … 250 uint8

Record Torque Limitation

(limitazione del momento del record di posizionamento)

418 01 … 250 uint32

Record CAM ID

(numero delle camme a disco del record di posizionamento)

419 01 … 250 uint8

Record Remaining Distance Message

(messaggio percorso rimanente del record di posizionamento)

420 01 … 250 uint32

Record Record Control Byte 3


421 01 … 250 uint8

Dati di progetto

Dati di progetto – dati di progetto generali sezione B.4.9

Project Zero Point

(offset del punto zero del progetto)

500 01 int32

Software End Positions

(finecorsa software)

501 01, 02 int32

Max. Speed

(Max. velocità consentita)

502 01 uint32

Max. Acceleration

(Max. accelerazione consentita)

503 01 uint32

Max. Jerkfree Filter Time

(Max. tempo di filtro senza contraccolpi)

505 01 uint32

Dati di progetto – Teach sezione B.4.10

Teach Target

(apprendimento destinazione)

520 01 uint8

Dati di processo – esercizio a impulsi sezione B.4.11

Jog Mode Velocity Slow – Phase 1

(esercizio a impulsi velocità lenta – fase 1)

530 01 int32

Jog Mode Velocity Fast – Phase 2

(esercizio a impulsi velocità rapida – fase 2)

531 01 int32

Jog Mode Acceleration

(accelerazione esercizio a impulsi)

532 01 uint32

Jog Mode Deceleration

(decelerazione esercizio a impulsi)

533 01 uint32

Jog Mode Time Phase 1

(esercizio a impulsi durata fase 1)

534 01 uint32




Dati di progetto – regolazione di posizione nell'esercizio diretto sezione B.4.12

Direct Mode Position Base Velocity

(velocità base posizionamento nell'esercizio diretto)

540 01 int32

Direct Mode Position Acceleration

(accelerazione posizionamento nell'esercizio diretto)

541 01 uint32

Direct Mode Position Deceleration

(ritardo posizionamento nell'esercizio diretto)

542 01 uint32

Direct Mode Jerkfree Filter Time

(tempo di filtro senza contraccolpi posizionamento nell'esercizio

diretto)

546 01 uint32

Dati di progetto – regolazione di coppia nell'esercizio diretto sezione B.4.13

Direct Mode Torque Base Torque Ramp

(esercizio dir. coppia valore di base rampa del momento)

550 01 uint32

Direct Mode Torque Target Torque Window

(esercizio diretto per momento torcente finestra coppia di arrivo)

552 01 uint16

Direct Mode Torque Time Window

(esercizio diretto per momento torcente finestra temporale)

553 01 uint16

Direct Mode Torque Speed Limit

(esercizio dir. momento torcente limit. velocità)

554 01 uint32

Dati di progetto – regolazione della velocità nell'esercizio diretto sezione B.4.14

Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp

(rampa di accelerazione nell'esercizio diretto della velocità)

560 01 uint32

Direct Mode Velocity Target Window

(finestra di arrivo della velocità nell'esercizio diretto della velocità)

561 01 uint16

Direct Mode Velocity Window Time

(esercizio dir. velocità finestra di arrivo tempo di ammortizzazione)

562 01 uint16

Direct Mode Velocity Treshold

(finestra di arrivo stato di fermo nell'esercizio diretto della velocità)

563 01 uint16

Direct Mode Velocity Treshold Time

(tempo di assestamento nell'esercizio diretto della velocità)

564 01 uint16

Direct Mode Velocity Torque Limit

(limitazione della coppia nell'esercizio diretto della velocità)

565 01 uint32

Dati di progetto – esercizio diretto in generale sezione B.4.15

Direct Mode General Torque Limit Selector

(selettore limitazione del momento nell'esercizio diretto in generale)

580 01 int8

Direct Mode General Torque Limit

(limitazione del momento nell'esercizio diretto in generale)

581 01 uint32




Dati di funzionamento

Dati di funzionamento – funzione della camma a disco sezione B.4.16

CAM ID

(Numero delle camme a disco)

700 01 uint8

Master Start Position Direkt Mode

(Posizione di avvio master esercizio diretto)

701 01 int32

Input Config Sync.

(Sincronizzazione configurazione ingressi)

710 01 uint32

Gear Sync.

(Sincronizzazione fattore di trasmissione)

711 01, 02 uint32

Output Konfig Encoder Emulation

(Configurazione uscite emulazione encoder)

720 01 uint32

Dati di funzionamento – interruttore di posizione e di posizione del rotore sezione B.4.17

Position Trigger Control

(selezione trigger di posizione)

730 01 uint32

Position Switch Low

(interruttore di posizione Low)

731 01 … 04 int32

Position Switch High

(interruttore di posizione High)

732 01 … 04 int32

Rotor Position Switch Low

(interruttore di posizione del rotore Low)

733 01 … 04 int32

Rotor Position Switch High

(interruttore di posizione del rotore High)

734 01 … 04 int32

Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri parte meccanica

Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri parte meccanica sezione B.4.18

Polarity

(inversione di direzione)

1000 01 uint8

Encoder Resolution

(risoluzione dell'encoder)

1001 01, 02 uint32

Gear Ratio

(fattore di trasmissione)

1002 01, 02 uint32

Feed Constant

(costante di avanzamento)

1003 01, 02 uint32

Position Factor

(fattore di posizionamento)

1004 01, 02 uint32

Axis Parameter

(parametri dell'asse)

1005 02, 03 int32




Velocity Factor

(fattore di velocità)

1006 01, 02 uint32

Acceleration Factor

(fattore di accelerazione)

1007 01, 02 uint32

Polarity Slave

(Slave inversione di direzione)

1008 01 uint8

Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri corsa di riferimento sezione B.4.19

Offset Axis Zero Point

(offset del punto zero dell'asse)

1010 01 int32

Homing Method

(metodo della corsa di riferimento)

1011 01 int8

Homing Velocities

(velocità corsa di riferimento)

1012 01, 02 uint32

Homing Acceleration

(accelerazione corsa di riferimento)

1013 01 uint32

Homing Required

(corsa di riferimento necessaria)

1014 01 uint8

Homing Max. Torque

(coppia max. della corsa di riferimento)

1015 01 uint8

Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri del regolatore sezione B.4.20

Halt Option Code

(codice di opzione arresto)

1020 01 uint16

Position Window

(posizione della finestra di tolleranza)

1022 01 uint32

Position Window Time

(controllo continuo della posizione)

1023 01 uint16

Control Parameter Set

(parametri del regolatore)

1024 18 … 22,

32

uint16

Motor Data

(dati del motore)

1025 01, 03 uint32/

uint16

Drive Data

(dati dell'attuatore)

1026 01 … 04,

07

uint32

Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – targhetta di identificazione elettronica sezione B.4.21

Max. Current

(corrente massima)

1034 01 uint16

Motor Rated Current

(corrente nominale del motore)

1035 01 uint32

Motor Rated Torque

(momento nominale del motore)

1036 01 uint32




Torque Constant

(costante di coppia)

1037 01 uint32

Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – monitoraggio dello stato di fermo sezione B.4.22

Position Demand Value

(posizione nominale)

1040 01 int32

Position Actual Value

(posizione attuale)

1041 01 int32

Standstill Position Window

(finestra di posizionamento)

1042 01 uint32

Standstill Timeout

(tempo di controllo posizionamento)

1043 01 uint16

Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – monitoraggio dell'errore di posizionamento sezione

B.4.23

Following Error Window

(finestra errore di posizionamento)

1044 01 uint32

Following Error Timeout

(finestra temporale errore di posizionamento)

1045 01 uint16

Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – altri parametri sezione B.4.24

Torque Feed Forward Control

(prepilotaggio della coppia)

1080 01 int32

Setup Velocity

(velocità di messa a punto)

1081 01 uint8

Velocity Override

(override di velocità)

1082 01 uint8

Parametri di funzionamento I/O digitali sezione B.4.25

Remaining Distance for Remaining Distance Message

(percorso rimanente per messaggio percorso rimanente)

1230 01 uint32

Tab. B.2 Panoramica dei parametri FHPP



B.4 Descrizione dei parametri secondo FHPP

B.4.1 Rappresentazione voci di parametri

1 2

PNU 1001 Encoder Resolution (risoluzione dell'encoder)

3 Sottoindici 01, 02 Classe: Struct Tipo dati: uint32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw

4 Risoluzione dell'encoder in incrementi dell'encoder / giri del motore.

Il valore di calcolo viene definito dalla frazione “incrementi encoder/giri del motore”.

5 Sottoindice 01 Encoder Increments (incrementi dell'encoder)

Fisso: 0x00010000 (65536)

5 Sottoindice 02 Motor Revolutions (giri del motore)

Fisso: 0x00000001 (1)

1 Codice parametri (PNU)2 Nome del parametro in inglese (in italiano fra parentesi)3 Informazioni generali sui parametri:

– sottoindici (01: nessun sottoindice, variabile semplice),– classe (Var, Array, Struct),– tipo di dati (int8, int32, uint8, uint32, ecc.),– vale per la versione del firmware,– accesso (diritto di lettura/scrittura, ro = solo lettura, rw = lettura e scrittura).

4 Descrizione del parametro5 Nome e descrizione del sottoindice, se disponibile

Fig. B.1 Rappresentazione voci di parametri



B.4.2 PNU per le voci dei telegrammi FHPP+

PNU 40 FHPP Receive Telegram (FHPP telegramma ricevuto)

Sottoindice 01 … 10 Classe: Array Tipo dati: uint32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: ro

Con questo array viene definito il contenuto dei telegrammi ricevuti (dati di uscita dell'unità di

comando) in dati di processo ciclici. La configurazione avviene mediante l'editor FHPP+ e il PlugIn

FCT. Le lacune tra i PNU da 1 byte e i PNU successivi da 16 o 32 byte ed i sottoindici non utilizzati

vengono riempiti con i PNU segnaposti. Formato Tab. B.5.

Sottoindice 01 1. PNU

1. PNU trasmesso: sempre PNU 1:01


2. PNU trasmesso: – con FPC: sempre PNU 2:01

– senza FPC: PNU a scelta

Sottoindice 03 3.PNU

3. PNU trasmesso: PNU a scelta

Sottoindice 04 … 10 4 … 10.PNU

4 … 10. PNU trasmesso: PNU a scelta

Tab. B.3 PNU 40

PNU 41 FHPP Response Telegram (FHPP telegramma di risposta)


Con questo array viene definito il contenuto dei telegrammi di risposta (dati di ingresso dell'unità di

comando) in dati di processo ciclici PNU 40. Formato Tab. B.5.


1. PNU trasmesso: sempre PNU 1:1

Sottoindice 02 2.PNU

2. PNU trasmesso: – con FPC: sempre PNU 2:1

– senza FPC: PNU a scelta


3. PNU trasmesso: PNU a scelta

Sottoindice 04 4 … 10.PNU

4 … 10. PNU trasmesso: PNU a scelta

Tab. B.4 PNU 41



Contenuto di un sottoindice PNU 40 e 41 (uint32 - 4 Byte)

Byte 0 1 2 3

Indice riservati (= 0) Subindice PNU trasmesso (valore 2 byte)

Tab. B.5 Formato delle voce nei PNU 40 e 41

PNU 42 Receive Telegram State (FHPP stato telegramma ricevuto)

Sottoindice 01 Classe: Var Tipo dati: uint32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw

Tipo di errore nell'editor dei telegrammi. Registrazione e luogo dell'errore:

Bit Valore Significato

0 … 15 luogo dell'er-

rore:

A bit, un bit per ogni voce del telegramma

16 … 23 riservati

24 1 tipo di errore: PNU non valido (con luogo dell'errore in bit 0 … 15)

25 1 tipo di errore: PNU non scrivibile (con luogo dell'errore in bit 0 … 15)

26 1 tipo di errore: Lunghezza massima del telegramma superata

27 1 tipo di errore: Il PNU non può essere mappato in un telegramma

28 1 tipo di errore: Registrazione nello stato attuale (ad es. con comunicazione

ciclica in corso) non modificabile

29 1 tipo di errore: La registrazione 16/32 bit inizia da un indirizzo dispari

30 … 31 riservati

Nota Se il telegramma trasmesso è corretto, tutti i bit sono = 0

Tab. B.6 PNU 42

PNU 43 Response Telegram State (FHPP stato telegramma di risposta)


Tipo di errore nell'editor dei telegrammi. Registrazione e luogo dell'errore:


0 … 15 luogo dell'er-

rore:

A bit, un bit per ogni voce del telegramma

16 … 23 riservati

24 1 tipo di errore: PNU non valido (con luogo dell'errore in bit 0 … 15)

25 1 tipo di errore: PNU non leggibile (con luogo dell'errore in bit 0 … 15)

26 1 tipo di errore: Lunghezza massima del telegramma superata

27 1 tipo di errore: Il PNU non può essere mappato in un telegramma

28 1 tipo di errore: Registrazione nello stato attuale (ad es. con comunicazione

ciclica in corso) non modificabile

29 1 tipo di errore: La registrazione 16/32 bit inizia da un indirizzo dispari

30 … 31 riservati

Nota Se il telegramma trasmesso è corretto, tutti i bit sono = 0

Tab. B.7 PNU 43



B.4.3 Dati unità – parametri standard

PNU 100 Manufacturer Hardware Version (versione hardware del produttore)

Sottoindice 01 Classe: Var Tipo dati: uint16 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: ro

Codifica della versione hardware, indicazione in BCD: xxyy (xx = versione principale, yy = versione

secondaria)

Tab. B.8 PNU 100

PNU 101 Manufacturer Hardware Version (versione firmware del produttore)


Codifica della versione firmware, indicazione in BCD: xxyy (xx = versione principale, yy = versione

secondaria)

Tab. B.9 PNU 101

PNU 102 Version FHPP (versione FHPP)


Numero di versione del FHPP, indicazione in BCD: xxyy (xx = versione principale, yy = versione

secondaria)

Tab. B.10 PNU 102

PNU 113 Project Identifier (identificativo del progetto)


Valore a 32 bit che può consentire al PlugIn FCT di identificare il progetto.

Intervallo dei valori: 0x00000001 … 0xFFFFFFFF (1 … 23²-1)

Tab. B.11 PNU 113

PNU 114 Controller Serial Number (numero di serie del Controllore)


Numero di serie per l'identificazione univoca del controllore.

Tab. B.12 PNU 114

B.4.4 Dati unità – parametri avanzati

PNU 120 Manufacturer Device Name (nome unità del costruttore)

Sottoindice 01 … 30 Classe: Var Tipo dati: uint8 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: ro

Definizione dell'attuatore o del controllore (ASCII, 7 bit).

I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (00h='\0'). Esempio: “CMMP-AS”

Tab. B.13 PNU 120



PNU 121 User Device Name (nome unità dell'utente)

Sottoindice 01 … 32 Classe: Var Tipo dati: uint8 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw

Definizione del controllore da parte dell'utente (ASCII, 7 bit).

I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (00h='\0').

Tab. B.14 PNU 121

PNU 122 Drive Manufacturer (nome del costruttore)


Nome del produttore dell'attuatore (ASCII, 7 bit). Fisso: “Festo AG & Co. KG”

Tab. B.15 PNU 122

PNU 123 HTTP Drive Catalog Address (indirizzo HTTP del costruttore)


Indirizzo Internet del produttore (ASCII, 7 bit). Fisso: “www.festo.com”

Tab. B.16 PNU 123

PNU 124 Festo Order Number (codice di ordinazione Festo)


Numero / codice di ordinazione Festo (ASCII, 7 bit).

Tab. B.17 PNU 124

PNU 125 Device Control (controllo dell'unità)


Definisce quale interfaccia ha attualmente il comando di livello superiore dell'attuatore, cioè attra-

verso quale interfaccia l'attuatore può essere abilitato e avviato o arrestato (comandato):

– fieldbus: (CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, ...)

– DIN: interfaccia I/O digitale (ad es. Multipol, interfaccia I/O)

– interfaccia di parametrizzazione USB/EtherNet (FCT)

Le ultime due interfacce vengono trattate con uguali privilegi.

Inoltre occorre sempre impostare, oltre alla rispettiva interfaccia, lo sblocco del modulo terminale

(DIN4) e l'abilitazione del regolatore (DIN5) (funzione logica AND).

Valore Significato SCON.FCT/MMI

0x00 (0) Comando di livello superiore con software (+ DIN) 1

0x01 (1) Comando di livello superiore con Fieldbus (+ DIN) (preimposta-

zione dopo Power on)

0

0x02 (2) Solo DIN dispone di comando di livello superiore 1

Tab. B.18 PNU 125



PNU 127 Data Memory Control (controllo memoria di lavoro)

Sottoindice 01 … 06 Classe: Struct Tipo dati: uint8 da FW 4.0.1501.1.0.1.0 Accesso: wo

Istruzioni per memoria non volatile (EEPROM, encoder).

Sottoindice 01 Delete EEPROM (cancellare EEPROM)

Dopo la scrittura dell'oggetto e lo spegnimento/accensione, i dati nell'EEPROM vengono resettati

sulle impostazioni di fabbrica.

Valore Significato

0x10 (16) Cancella dati in EEPROM e realizza impostazioni di fabbrica

Nota Le impostazioni specifiche dell'utente vanno perse al momento della cancella-

zione (impostazioni di fabbrica)

• Dopo la cancellazione eseguire sempre una prima messa in servizio.

Sottoindice 02 Save Data (memorizzare dati)

Attraverso la scrittura dell'oggetto i dati nell'EEPROM vengono sovrascritti con le impostazioni cor-

renti e specifiche dell'utente.

Valore Significato

0x01 (1) Salvataggio di dati specifici dell'utente in EEPROM

Sottoindice 03 Reset Device (resettare unità)

Attraverso la scrittura dell'oggetto vengono letti i dati dall'EEPROM e rilevate le impostazioni attuali

(l'EEPROM non viene cancellato, stato come dopo accensione/spegnimento).

Valore Significato

0x10 (16) Resettare unità

0x20 (32) Auto-Reset con ciclo bus errato (diverso dal tempo di ciclo bus configurato)

Sottoindice 06 Encoder Data Memory Control (Dati encoder gestione della memoria)

Valore Significato

0x00 (0) Nessuna azione (ad es. per scopi di test)

0x01 (1) Caricamento dei parametri dall’encoder

0x02 (2) Memorizzazione dei parametri nell’encoder senza spostamento dell’origine

0x03 (3) Memorizzazione dei parametri nell’encoder con spostamento dell’origine

Tab. B.19 PNU 127



B.4.5 Diagnosi

Descrizione del funzionamento della memoria diagnostica, sezione 10.2.

PNU 200 Diagnostic Event (evento diagnostico)


Il tipo di guasto o informazione diagnostica salvato nella memoria diagnostica. Indicazione se è stato

memorizzato un guasto in arrivo o in uscita.

Valore Significato

0x00 (0) Nessun guasto (o segnalazione di guasto cancellata)

0x01 (1) Guasto in arrivo

0x02 (2) riservato (guasto in uscita)

0x03 (3) riservati

0x04 (4) riservato (marcatura temporale sovracorsa)

Sottoindice 01 Event 1 (evento 1)

Tipo della segnalazione diagnostica più recente / attuale


Tipo della 2ª segnalazione diagnostica memorizzata

Sottoindice 03 … 32 Event 03 … 32 (evento 03 … 32 )

Tipo della 3ª … 32ª segnalazione diagnostica memorizzata

Tab. B.20 PNU 200

PNU 201 Fault Number (numero di guasto)


Il numero di guasto salvato nella memoria diagnostica serve per l'identificazione del guasto.

Numero di errore, ad es. 402 per indice principale 40, sottoindice 2 sezione D.


Messaggio diagnostico più nuovo / attuale


2ª segnalazione diagnostica memorizzata


3ª … 32ª segnalazione diagnostica memorizzata

Tab. B.21 PNU 201



PNU 202 Fault Time Stamp (errore marcatura temporale)


Momento dell'evento diagnostico in secondi a partire dall'inserzione.

Nel caso di sovracorsa la marcatura temporale passa da 0xFFFFFFFF a 0.


Momento della segnalazione diagnostica più recente / attuale


Momento della 2ª segnalazione diagnostica memorizzata


Momento della 3ª … 32ª segnalazione diagnostica memorizzata

Tab. B.22 PNU 202

PNU 203 Fault Additional Information (errore informazione supplementare)


Informazione supplementare per personale di servizio.


Informazione supplementare della segnalazione diagnostica più recente / attuale


Informazione supplementare della 2ª segnalazione diagnostica memorizzata


Informazione supplementare della 3ª … 32ª segnalazione diagnostica memorizzata

Tab. B.23 PNU 203



PNU 204 Diagnosis Memory Parameter (parametri della memoria diagnostica)

Sottoindice 01, 02, 04 Classe: Struct Tipo dati: uint8 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: ro

Configurazione della memoria diagnostica.

Sottoindice 01 Fault Type (tipo di guasto)

Guasti in arrivo e in uscita.

Valore Significato

Fisso 0x02 (2) solo registrazione guasti in arrivo

Sottoindice 02 Resolution (risoluzione)

Risoluzione marcatura temporale.

Valore Significato

Fisso 0x03 (3) 1 secondo

Sottoindice 04 Number of Entries (numero di record)

Lettura del numero di record validi nella memoria diagnostica

Valore Significato

0 … 32 Numero

Tab. B.24 PNU 204

PNU 206 Fieldbus Diagnosis (diagnosi fieldbus)


Lettura dei dati diagnostici fieldbus.

Sottoindice 05 CANopen Diagnosis (diagnosi CANopen)

Profilo selezionato (tipo di protocollo):

Valore Significato

0 DS 402 (non disponibile attraverso FHPP)

1 FHPP

Tab. B.25 PNU 206



PNU 210 Device Warnings (avvertenze dell'unità)


Tipo di avvertenza o informazione diagnostica registrata nella memoria delle avvertenze. Indicazione

se è stata memorizzata un'avvertenza in arrivo o in uscita.

Valore Significato

0x00 (0) Nessuna avvertenza (o segnalazione di avvertenza cancellata)

0x01 (1) Avvertenza in arrivo

0x02 (2) riservato (avvertenza in uscita)

0x03 (3) Power Down (con marcatura temporale valida)

0x04 (4) riservato (marcatura temporale sovracorsa)


Tipo della segnalazione di avvertenza più recente / attuale


Tipo della 2ª segnalazione di avvertenza memorizzata


Tipo della 3ª … 16ª segnalazione di avvertenza memorizzata

Tab. B.26 PNU 210

PNU 211 Warning Number (numero di avvertenza)


Il numero di avvertenza salvato nella memoria delle avvertenze (ad es. 190 per indice principale 19,

sottoindice 0), serve per l'identificazione dell'avvertenza sezione 10.2 e D.


Segnalazione di avvertenza più recente / attuale


2ª segnalazione di avvertenza memorizzata


03. … 16ª segnalazione di avvertenza memorizzata

Tab. B.27 PNU 211



PNU 212 Time Stamp (marcatura temporale)


Momento dell'evento di avvertenza in secondi a partire dall'inserzione.

Nel caso di sovracorsa la marcatura temporale passa da 0xFFFFFFFF a 0.


Momento della segnalazione di avvertenza più recente / attuale


Momento della 2ª segnalazione di avvertenza memorizzata


Momento della 3ª … 16ª segnalazione di avvertenza memorizzata

Tab. B.28 PNU 212

PNU 213 Warning Additional Information (avvertenza informazione supplementare)


Informazione supplementare per personale di servizio.


Momento della segnalazione diagnostica più recente / attuale


Momento della 2ª segnalazione diagnostica memorizzata


Momento della 3ª … 16ª segnalazione diagnostica memorizzata

Tab. B.29 PNU 213



PNU 214 Warning Memory Parameter (parametro memoria avvertenze)

Sottoindice

01, 02, 04

Classe: Struct Tipo dati: uint8 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: ro

Configurazione della memoria delle avvertenze.

Sottoindice 01 Warning Type (tipo di avvertenza)

Avvertenze in arrivo e in uscita.

Valore Significato

Fisso 0x02 (2) solo registrazione avvertenze in arrivo

Sottoindice 02 Resolution (risoluzione)

Risoluzione marcatura temporale.

Valore Significato

Fisso 0x03 (3) 1 secondo

Sottoindice 04 Number of Entries (numero di record)

Lettura del numero di registrazioni valide nella memoria delle avvertenze

Valore Significato

0 … 16 Numero

Tab. B.30 PNU 214



PNU 280 Safety State (Safety Status)


Parola di stato della funzione di sicurezza.


0 … 7 riservati

8 0x0000 0100 Power Stage Enable possible.

Abilitazione del modulo terminale possibile.

CAMC-G-S1: Nessuno degli ingressi STO-A o STO-B è stato

attivato.

9 0x0000 0200 riservati


11 0x0000 0800 Internal Failure.

CAMC-G-S1: tempo di discrepanza violato.

12 0x0000 1000 Safety State reached.

Funzione di sicurezza richiesta attiva.

13 0x0000 2000 Safety Function requested.

CAMC-G-S1: almeno uno degli ingressi STO-A o STO-B è

stato attivato.


15 0x0000 8000 Ready.

Stato normale, nessuna funzione di sicurezza richiesta.

16 … 31 riservati

Tab. B.31 PNU 280



B.4.6 Dati di processo

PNU 300 Position Values (valori di posizione)

Sottoindice

01 … 04

Classe: Struct Tipo dati: int32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: ro

Valori attuali del regolatore di posizione in unità di posizione ( PNU 1004).

Sottoindice 01 Actual Position (posizione effettiva)

Posizione reale attuale del regolatore

Sottoindice 02 Nominal Position (posizione nominale)

Posizione nominale attuale del regolatore.

Sottoindice 03 Actual Deviation (variazione di regolazione)

Variazione di regolazione attuale.

Sottoindice 04 Nominal Position Virtual Master (posizione nominale master virtuale)

Posizione nominale attuale del master virtuale.

Tab. B.32 PNU 300

PNU 301 Torque Values (valori di momento torcente)

Sottoindice 01 … Classe: Struct Tipo dati: int32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: ro

Valori attuali del regolatore del momento torcente in mNm.

Sottoindice 01 Actual Force (forza reale)

Valore reale attuale del regolatore.

Sottoindice 02 Nominal Force (forza nominale)

Valore nominale attuale del regolatore.


Variazione di regolazione attuale.

Tab. B.33 PNU 301



PNU 303 Local Digital Inputs (ingressi digitali locali)

Sottoindice

01, 02, 04


Ingressi digitali locali del controllore

Sottoindice 01 Input DIN 0 … 7 (ingressi DIN 0 … 7)

Ingressi digitali: standard DIN (DIN 0 … DIN 7)

Occupazione Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DIN 7 fi-

necorsa

destro

DIN 6 fi-

necorsa

sinistro

DIN 5

abilita-

zione

regola-

tore

DIN 4

abilita-

zione

del

modulo

termina-

le

DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0

Sottoindice 02 Input DIN 8 … 13 (ingressi DIN 8 … 13)

Ingressi digitali: standard DIN (DIN 8 … DIN 13)


riservato (=0) DIN A13 DIN A12 DIN 11 DIN 10 DIN 9 DIN 8

Sottoindice 04 Input CAMC DIN 0 … 7 (ingressi CAMC DIN 0 … 7)

Ingressi digitali: CAMC-D-8E8A (DIN 0 … DIN 7)


DIN 7 DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0

Tab. B.34 PNU 303



PNU 304 Local Digital Outputs (uscite digitali locali)

Sottoindice 01, 03 Classe: Struct Tipo dati: uint8 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw

Uscite digitali locali del controllore.

Sottoindice 01 Output DOUT 0 … 3 (uscite DOUT 0 … 3)

Uscite digitali: standard DOUT (DOUT 0 … DOUT 3)


riservato (=0) DOUT:

READY

LED

DOUT:

CAN

LED

DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0

regolato-

re pronto

all'eser-

cizio

Sottoindice 03 Output CAMC DOUT 0 … 7 (uscite CAMC DOUT 0 … 7)

Uscite digitali: CAMC-D-8E8A (DOUT 0 … DOUT 7)


DOUT 7 DOUT 6 DOUT5 DOUT 4 DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0

Tab. B.35 PNU 304

PNU 305 Maintenance Parameter (parametri di manutenzione)


Informazioni sulle prestazioni di funzionamento del controllore o dell'attuatore.

Sottoindice 03 Operating Hours (ore d’esercizio)

Contaore d'esercizio in s.

Tab. B.36 PNU 305

PNU 310 Velocity Values (valori della velocità)

Sottoindice 01 … 03 Classe: Struct Tipo dati: int32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: ro

Valori attuali del dispositivo di controllo della velocità.

Sottoindice 01 Actual Revolutions (numero di giri reale)

Valore reale attuale del regolatore.

Sottoindice 02 Nominal Revolutions (numero di giri nominale)

Valore nominale attuale del regolatore


Deviazione velocità.

Tab. B.37 PNU 310



PNU 311 State Signal Outputs (stato uscite di segnalazione)

Sottoindice

01, 02


Parametro per la visualizzazione degli stati delle uscite di segnalazione

Sottoindice 01 Outputs Part 1 (uscite parte 1)

Stato delle uscite di segnalazione parte 1


0 Riservato (0)

1 0x0000 0002 Monitoraggio motore I2t attivo

2 0x0000 0004 Velocità di confronto raggiunta

3 0x0000 0008 Posizione Xnom = Xdes

4 0x0000 0010 Posizione Xrea = Xdes

5 0x0000 0020 Percorso rimanente

6 0x0000 0040 Corsa di riferimento attiva

7 0x0000 0080 Posizione di riferimento valida

8 0x0000 0100 Sottotensione circuito intermedio

9 0x0000 0200 Errore diposizionamento

10 0x0000 0400 Modulo terminale attivo

11 0x0000 0800 Freno di arresto ventilato

12 0x0000 1000 Motore lineare identificato

13 0x0000 2000 Inibizione del valore nominale negativa attiva

14 0x0000 4000 Inibizione del valore nominale positiva attiva

15 0x0000 8000 Destinazione alternativa raggiunta

16 0x0001 0000 Velocità 0

17 0x0002 0000 Momento di confronto raggiunto

18 Riservato (0)

19 0x0008 0000 Camma a disco attiva

20 0x0010 0000 CAM-IN attivo

21 0x0020 0000 CAM-CHANGE attivo

22 0x0040 0000 CAM-OUT attivo

23 0x0080 0000 CAM attivo senza CAM-IN / CAM-CHANGE / CAM-OUT

24 0x0100 0000 Teach Acknowledge (attivo low)

25 0x0200 0000 Salvataggio in corso (SAVE!, Save positions)

26 0x0400 0000 FHPP MC (Motion Complete)

27 0x0800 0000 Arresto sicuro attivo

28 0x1000 0000 Funzione di sicurezza: STO attivo

29 0x2000 0000 Funzione di sicurezza: STO richiesto

30 … 31 Riservato (0)



PNU 311 State Signal Outputs (stato uscite di segnalazione)

Sottoindice 02 Outputs Part 2 (uscite parte 2)

Stato delle uscite di segnalazione parte 2


0 0x0000 0001 Dispositivo di commutazione camma 1




4 … 7 Riservati

8 0x0000 0100 Interruttore di posizione 1




12 … 15 Riservati

16 0x0001 0000 Interruttore di posizione del rotore 1




20 … 31 Riservati

Tab. B.38 PNU 311



B.4.7 Misurazione volante

Misurazione volante sezione 9.9.

PNU 350 Position Value Storage (memoria valori di posizione)

Sottoindice

01, 02

Classe: Array Tipo dati: int32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: ro

Pisizioni campionate.

Sottoindice 01 Sample Value Rising Edge (fronte di risalita valore di campionamento)

Ultima posizione campionata nelle unità di posizione ( PNU 1004) con fronte di risalita.

Sottoindice 02 Sample Value Falling Edge (fronte di discesa valore di campionamento)

Ultima posizione campionata nelle unità di posizione ( PNU 1004) con fronte di discesa.

Tab. B.39 PNU 350

B.4.8 Lista di record

Nell'FHPP la selezione di record per lettura e scrittura si esegue tramite il sottoindice dei PNU 401 …

421. Tramite PNU 400 viene selezionato il record attivo per posizionamento o teach.

PNU Denominazione Tipo dati Subindice

401 RCB1 (byte di comando record 1) uint8 1 … 250


404 Valore nominale int32 1 … 250

406 Velocità uint32 1 … 250

407 Accelerazione avviamento uint32 1 … 250

408 Arrestare l'accelerazione uint32 1 … 250

412 Limite del numero di giri uint32 1 … 250

413 Tempo di filtro senza strappi uint32 1 … 250

416 Posizione successiva uint8 1 … 250

418 Limitazione della coppia uint32 1 … 250

419 Numero delle camme a disco uint8 1 … 250

420 Messaggio percorso rimanente int32 1 … 250


Tab. B.40 Struttura della lista di record con FHPP



PNU 400 Record Status (stato record)

Sottoindice

01 … 03

Classe: Struct Tipo dati: uint8 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw/ro

Sottoindice 01 Demand Record Number (numero di record nominale) Accesso: rw

Numero del record nominale. Il valore può essere modificato tramite FHPP.

Nel modo di selezione di record viene sempre acquisito il numero del record nominale dai dati di

uscita del master con un fronte ascendente su AVVIO. Intervallo di valori: 0x00 … 0xFA (0 … 250)

Sottoindice 02 Actual Record Number (numero di record attuale) Accesso: ro

Numero record attuale

Sottoindice 03 Record Status Byte (byte di stato del record) Accesso: ro

Il byte di stato del record (RSB) contiene un codice di conferma che viene trasmesso nei dati di in-

gresso. All'avvio di un'istruzione di traslazione l'RSB viene azzerato.

Nota Questo byte non è identico a SDIR; vengono segnalati di ritorno solo gli stati

dinamici, non ad es. assoluto/relativo. In tal modo è possibile ad es. segnalare

la commutazione di record.


0 RC1 0 Non è stata configurata/raggiunta una condizione per la commutazione al pas-

so successivo.

1 È stata raggiunta la prima condizione per la commutazione al passo successivo.

1 RCC

Valido nel momento in cui è presente MC.

0 Concatenazione di record interrotta. Almenouna condizioneper lacommutazioneal passo successivo non raggiunta.

1 La catena di record è stata elaborata fino alla fine.

2 … 7 Riservato.

Tab. B.41 PNU 400



PNU 401 Record Control Byte 1 (Byte di comando record 1)

Sottoindice

01 … 250

Classe: Array Tipo dati: uint8 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw

Il byte di comando record 1 (RCB1) controlla le impostazioni più importanti per l'istruzione di posi-

zionamento durante la selezione di record. Il byte di comando record si orienta al bit. Occupazione

Tab. B.43

Sottoindice 01 Record 1 (record di posizionamento 1)

Byte di comando record 1 record di posizionamento 1.



Sottoindice

03 … 250

Record 3 … 250 (record di posizionamento 3 … 250)

Byte di comando record 1 record di posizionamento 3 … 250.

Tab. B.42 PNU 401



Byte di comando record 1

Bit DE EN Descrizione

B0

ABS

Assoluto/

relativo

Absolute /

Relative


minale


Attraverso FHPP non sono disponibili altri modi,

ad es. relativo al valore reale, ingresso analogico …

B1

COM1

Modo di

regolazione

ControlMode N. Bit 2 Bit 1 Modo di regolazione


B2

COM2


(momento torcente, corrente).

2 1 0 Regolazione della velocità

(numero di giri).

3 1 1 Riservato.

Per la funzione della curva a camme è ammessa esclusi-

vamente la regolazione della posizione.

B3

FNUM1

Numero di fun-

zione

Function Num-

ber



B4

FNUM2



0 0 0 Riservato.

1 0 1 Sincronizzazione su ingresso

esterno.





B5

FGRP1

Gruppo di fun-

zioni

Function

Group



B6

FGRP2



0 0 0 Sincronizzazione con/senza

camma a disco.

Tutti gli altri valori (n. 1 … 3) sono riservati.

B7

FUNC

Funzione Function = 1: Richiamare la funzione delle camme a disco, bit 3

… 6 = numero e gruppo funzione.

= 0: Istruzione normale.

Tab. B.43 Occupazione RCB1




Sottoindice

01 … 250


Il byte di comando record 2 (RCB2) controlla la commutazione di record condizionata.

Qualora sia stata definita una condizione, è possibile impedire la commutazione automatica al passo

successivo settando il bit B7. Questa funzione è prevista per scopi di debug, non per le normali fun-

zioni di comando.


0 … 6 0 … 128 Condizione per la commutazione al passo successivo come enumerazione

sezione 9.6.3, Tab. 9.12.

7 0 Commutazione di record (bit 0 …. 6) non è bloccata

1 Commutazione di record bloccata

Sottoindice 01 Record 1 (record 1)


Sottoindice 02 Record 2 (record 2)


Sottoindice

03 … 250

Record 3 … 250 (record 3 … 250)


Tab. B.44 PNU 402

PNU 404 Record Setpoint Value (valore nominale record di posizionamento)

Sottoindice

01 … 250

Classe: Array Tipo dati: int32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw

Posizione di arrivo della tabella dei record di posizionamento. Valore nominale di posizione secondo

PNU 401 / RCB1 assoluto o relativo in unità di posizione ( PNU 1004).


Valore nominale di posizione record di posizionamento 1.


Valore nominale di posizione record di posizionamento 2.

Sottoindice

03 … 250

Record 03 … 250 (record di posizionamento 03 … 250 )

Valore nominale di posizione record di posizionamento 03 … 250.

Tab. B.45 PNU 404



Regolazion

e

Passo Default Minimo Massimo

Position 1) 1/100 mm 0 (= 0,0 mm) -1.000.000 (= -10,0 m) 1.000.000 (= 10,0 m)

1/1000 inch 0 (= 0,0 inch) -400.000 (= -400 inch) 400.000 (= 400 inch)

1/100 ° 0 (= 0,0 °) -36.000 (= -360,0 °) 36.000 (= 360,0 °)1) Esempi per unità di posizione ( PNU 1004).

Tab. B.46 Valori nominali per unità di posizione in PNU 404

PNU 406 Record Velocity (velocità del record di posizionamento)

Sottoindice

01 … 250


Valore nominale della velocità in unità di velocità ( PNU 1006).


Valore nominale di velocità record di posizionamento 1.


Valore nominale di velocità record di posizionamento 2.

Sottoindice

03 … 250


Valore nominale di velocità record di posizionamento 03 … 250.

Tab. B.47 PNU 406

PNU 407 Record Acceleration (accelerazione del record di posizionamento)

Sottoindice

01 … 250


Valore nominale di accelerazione per l'avvio in unità di accelerazione ( PNU 1007).


Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 1.


Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 2.

Sottoindice

03 … 250


Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 03 … 250.

Tab. B.48 PNU 407



PNU 408 Record Acceleration (decelerazione del record di posizionamento)

Sottoindice

01 … 250


Valore nominale di decelerazione per la decelerazione (ritardo) in unità di accelerazione

( PNU 1007).


Valore nominale di decelerazione record di posizionamento 1.


Valore nominale di decelerazione record di posizionamento 2.

Sottoindice

03 … 250


Valore nominale di decelerazione record di posizionamento 03 … 250.

Tab. B.49 PNU 408

PNU 412 Record Velocity Limit (limiti di velocità del record di posizionamento)

Sottoindice

01 … 250


Limite del numero di giri con esercizio di controllo della coppia nell'unità di velocità ( PNU 1006).


Limiti di velocità del record di posizionamento 1.


Limiti di velocità del record di posizionamento 2.

Sottoindice

03 … 250


Limiti di velocità del record di posizionamento 03 … 250.

Tab. B.50 PNU 412



PNU 413 Record Jerkfree Filter Time (tempo di filtro senza contraccolpi del record di

posizionamento)

Sottoindice

01 … 250


Tempo di filtro senza contraccolpi in ms. Indica la costante di tempo del filtro di uscita con cui vengo-

no compensati i profili di movimento lineari. Un movimento completamente privo di contraccolpi

viene raggiunto quando il tempo di filtro corrisponde al tempo di accelerazione.


Tempo di filtro senza strappi record di posizionamento 1.


Tempo di filtro senza strappi record di posizionamento 2.

Sottoindice

03 … 250


Tempo di filtro senza strappi record di posizionamento 03 … 250.

Tab. B.51 PNU 413

PNU 416 Record Following Position (posizione successiva del record di posizionamento)

Sottoindice

01 … 250


Numero di record su cui si commuta se viene soddisfatta la condizione di commutazione.

Intervallo dei valori: 0x01 … 0x7F (1 … 250)


Posizione successiva record di posizionamento 1.


Posizione successiva record di posizionamento 2.

Sottoindice

03 … 250


Posizione successiva record di posizionamento 03 … 250.

Tab. B.52 PNU 416



PNU 418 Record Torque Limitation (limitazione del momento del record di posi-

zionamento)

Sottoindice

01 … 250


Limite di coppia o corrente con esercizio di posizionamento in mNm.


Limitazione della coppia record di posizionamento 1.


Limitazione della coppia record di posizionamento 2.

Sottoindice

03 … 250


Limitazione della coppia record di posizionamento 03 … 250.

Tab. B.53 PNU 418

PNU 419 Record CAM ID (numero delle camme a disco del record di posizionamento)

Sottoindice

01 … 250


Con questo parametro è selezionata la camma a disco per il rispettivo record.

Intervallo di valori: 0 … 16 (con il valore 0 la camma a disco viene utilizzata da PNU 700)


Numero delle camme a disco del record di posizionamento 1.


Numero delle camme a disco del record di posizionamento 2.

Sottoindice

03 … 250


Numero delle camme a disco del record di posizionamento 03 … 250.

Tab. B.54 PNU 419



PNU 420 Record Remaining Distance Message (messaggio percorso rimanente del

record di posizionamento)

Sottoindice

01 … 250


Messaggio percorso rimanente nella lista di record nell'unità di posizione ( PNU 1004).


Messaggio percorso rimanente record di posizionamento 1.


Messaggio percorso rimanente record di posizionamento 2.

Sottoindice

03 … 250


Messaggio percorso rimanente record di posizionamento 03 … 250.

Tab. B.55 PNU 420


Sottoindice

01 … 250


Il byte di controllo record 3 (RCB3) controlla il comportamento specifico del record con comparsa di

un determinato evento. Il byte di comando record si orienta al bit.

Bit Bit 1 Bit 0 Significato

B0, B1 0 0 Ignorare

0 1 Interruzione in corso

1 0 Attaccare al posizionamento in corso (manutenzione)

1 1 riservati

B2 … B9 riservato (= 0!)





Sottoindice

03 … 250



Tab. B.56 PNU 421



B.4.9 Dati di processo - dati di progetto generali

PNU 500 Project Zero Point (offset del punto zero del progetto)

Sottoindice 01 Classe: Var Tipo dati: int32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw

Offset dal punto zero dell'asse al punto zero del progetto in unità di posizione ( PNU 1004).

Punto di riferimento per valori di posizione nell'applicazione ( PNU 404).

Tab. B.57 PNU 500

PNU 501 Software End Positions (finecorsa software)

Sottoindice 01, 02 Classe: Array Tipo dati: int32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw

Finecorsa software in unità di posizione ( PNU 1004).

Un parametro (posizione) al di fuori dei finecorsa non è ammesso e causa un errore. Viene inserito

l'offset del punto zero dell'asse. Regola di plausibilità: Min-Limit ≤ Max-Limit

Sottoindice 01 Lower Limit (valore limite inferiore)

Finecorsa software inferiore

Sottoindice 02 Upper Limit (valore limite superiore)

Finecorsa software superiore

Tab. B.58 PNU 501

PNU 502 Max. Speed (Max. velocità consentita)


Velocità max. ammissibile in unità di velocità ( PNU 1006).

Questo valore limita la velocità in tutti i modi operativi ad eccezione del funzionamento di coppia.

Tab. B.59 PNU 502

PNU 503 Max. Acceleration (accelerazione max. ammessa)


Accelerazione max. ammissibile in unità di accelerazione ( PNU 1007).

Tab. B.60 PNU 503

PNU 505 Max. Jerkfree Filter Time (Max. tempo di filtro senza contraccolpi)


Tempo di filtro max. ammissibile senza contraccolpi in ms.

Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295)

Tab. B.61 PNU 505



B.4.10 Dati di processo - Teach

PNU 520 Teach Target (apprendimento destinazione)


Viene definito il parametro che verrà scritto con la posizione effettiva al comando teach successivo

( sezione 9.5).

Valore Significato

0x01 1 Posizione nominale nel record di posizionamento (default).

– Con selezione di record: record di posizionamento a seconda dei byte di con-

trollo FHPP

– Nell'esercizio diretto: record di posizionamento a seconda del PNU 400/1

0x02 2 Punto zero dell'asse (PNU 1010)

0x03 3 Origini del progetto (PNU 500)

0x04 4 Finecorsa software inferiore (PNU 501/01)

0x05 5 Finecorsa software superiore (PNU 501/02)

Tab. B.62 PNU 520

B.4.11 Dati di processo - Modo Jog

PNU 530 Jog Mode Velocity Slow – Phase 1

(esercizio a impulsi velocità lenta – fase 1)

Sottoindice 01 Classe: Var Tipo dati: int32 da FW 4.0.1501.1.0

Accesso: rw

Accesso: rw

Velocità massima per la fase 1 in unità di velocità ( PNU 1006).

Tab. B.63 PNU 530

PNU 531 JogMode Velocity Fast – Phase 2

(esercizio a impulsi velocità rapida – fase 2)


Velocità massima per la fase 2 in unità di velocità ( PNU 1006).

Tab. B.64 PNU 531

PNU 532 JogMode Acceleration (accelerazione del modo Jog)


Accelerazione nell'esercizio a impulsi in unità di accelerazione ( PNU 1007).

Tab. B.65 PNU 532



PNU 533 JogMode Deceleration (decelerazione del modo Jog)


Decelerazione nell'esercizio a impulsi in unità di accelerazione ( PNU 1007).

Tab. B.66 PNU 533

PNU 534 JogMode Velocity Phase 1 (modo Jog durata fase 1)


Durata della fase 1 (T1) in ms.

Tab. B.67 PNU 534

B.4.12 Dati di progetto – regolazione di posizione nell'esercizio diretto

PNU 540 Direct Mode Position Base Velocity

(velocità base posizionamento nell'esercizio diretto)


Velocità base della regolazione di posizione nell'esercizio diretto in unità di velocità ( PNU 1006).

Tab. B.68 PNU 540

PNU 541 Direct Mode Position Acceleration (accelerazione posizionamento

nell'esercizio diretto)


Accelerazione nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto in unità di accelerazione

( PNU 1007).

Tab. B.69 PNU 541

PNU 542 Direct Mode Position Deceleration (ritardo posizionamento nell'esercizio

diretto)


Decelerazione nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto in unità di accelerazione ( PNU

1007).

Tab. B.70 PNU 542

PNU 546 Direct Mode Position Jerkfree Filter Time

(tempo di filtro senza contraccolpi posizionamento nell'esercizio diretto)


Tempo di filtro senza contraccolpi nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto in ms.Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295)

Tab. B.71 PNU 546



B.4.13 Dati di progetto – regolazione di coppia nell'esercizio diretto

PNU 550 Direct Mode Torque Base Torque Ramp

(esercizio dir. coppia valore di base rampa del momento)


Valore base rampa del momento con esercizio diretto regolazione della coppia in mNm/s.

Tab. B.72 PNU 550

PNU 552 Direct Mode Torque Target Torque Window

(esercizio dir. momento torcente finestra coppia di arrivo)


Coppia in mNm, di cui la coppia attuale può scostarsi dalla coppia nominale, per poter essere ancorainterpretata come presente nella finestra di destinazione. Ovvero la larghezza della finestra è 2 volteil valore trasmesso, con coppia di arrivo al centro della finestra.

Tab. B.73 PNU 552

PNU 553 Direct Mode Torque Time Window (esercizio diretto per momento torcente

finestra temporale)


Tempo di smorzamento per finestra di arrivo della coppia nella regolazione della coppia nell'eserciziodiretto in ms.

Tab. B.74 PNU 553

PNU 554 Direct Mode Torque Speed Limit

(esercizio diretto per momento torcente limitazione della velocità)


Con regolazione attiva della coppia la velocità viene limitata nell'unità di velocità su questo valore(PNU 1007).

Nota Con PNU 514 può essere indicato un valore limite di velocità assoluto che alraggiungimento provoca un guasto. Se entrambe le funzioni (limitazione e moni-toraggio) sono attive contemporaneamente, PNU 554 deve essere notevolmenteinferiore a PNU 514.

Tab. B.75 PNU 554



B.4.14 Dati di progetto – regolazione della velocità nell'esercizio diretto

PNU 560 Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp

(rampa di accelerazione nell'esercizio diretto della velocità)


Valore base di accelerazione (rampa della velocità) nella regolazione della velocità nell'esercizio

diretto in unità di accelerazione ( PNU 1007).

Tab. B.76 PNU 560

PNU 561 Direct Mode Velocity Target Window

(finestra di arrivo della velocità nell'esercizio diretto della velocità)


Finestra di arrivo della velocità nella regolazione della velocità nell'esercizio diretto in unità di veloci-

tà ( PNU 1006).

Tab. B.77 PNU 561

PNU 562 Direct Mode Velocity Window Time

(finestra di arrivo tempo di assestamento nell'esercizio diretto della velocità)


Tempo di smorzamento per finestra di arrivo della velocità nella regolazione della velocità nell'eserci-

zio diretto in ms.

Tab. B.78 PNU 562

PNU 563 Direct Mode Velocity Treshold (finestra di arrivo stato di fermo nell'esercizio

diretto della velocità)


Finestra di arrivo stato di fermo nella regolazione della velocità nell'esercizio diretto in unità di veloci-

tà ( PNU 1006).

Tab. B.79 PNU 563

PNU 564 Direct Mode Velocity Treshold Time (tempo di assestamento nell'esercizio diretto

della velocità)


Tempo di smorzamento per finestra di arrivo stato di fermo nella regolazione della velocità nell'eser-

cizio diretto in ms.

Tab. B.80 PNU 564



PNU 565 Direct Mode Velocity Torque Limit

(limitazione della coppia nell'esercizio diretto della velocità)


Limitazione di coppia con regolazione della velocità nell'esercizio diretto in mNm.

Il PNU 565 è sostituito da CMMP-AS-...-M3 PNU 581, ma continua ad essere disponibile per motivi di

compatibilità. Le modifiche del PNU 565 vengono scritte direttamente nel PNU 581.

Tab. B.81 PNU 565

B.4.15 Dati di progetto – esercizio diretto in generale

PNU 580 Direct Mode General Torque Limit Selector

(selettore limitazione del momento nell'esercizio diretto in generale)


Attivazione della limitazione di coppia nell'esercizio diretto (PNU 581).

Valore Significato

0x00 0 Limitazione della coppia non attiva.

0x04 4 Limitazione della coppia simmetrica attiva PNU 581.

Tab. B.82 PNU 580

PNU 581 Direct Mode General Torque Limit

(limitazione del momento nell'esercizio diretto in generale)


Limitazione della coppia con esercizio diretto in mNm.

La limitazione vale per tutti i comandi nell'esercizio diretto:– corsa di riferimento (il PNU 1015 viene „sovrascritto“ attraverso la regolazione globale)

– esercizio a impulsi.

– istruzione di traslazione.

Le modifiche del PNU 581 vengono scritte direttamente nel PNU 565 per motivi di compatibilità.

Con sostituzione nella selezione del record le impostazioni per la limitazione della coppia vengono

attivate all'avvio dal record selezionato. Al ritorno nell'esercizio diretto le ultime impostazioni per la

limitazione di coppia vengono mantenute, in quanto viene usato lo stesso selettore in entrambe le

modalità. Per questo si consiglia, dopo la commutazione all'esercizio diretto, di controllare la limita-

zione di coppia.

Tab. B.83 PNU 581



B.4.16 Dati di funzionamento – funzione della camma a disco

Selezionare la camma a disco

PNU 700 CAM ID (Numero delle camme a disco)


Con questo parametro è selezionato il numero della camma a disco con istruzione diretta.

Intervallo dei valori: 1 … 16

Tab. B.84 PNU 700

PNU 701 Master Start Position Direct Mode (Posizione di avvio master esercizio diretto)


Determina con la funzione delle camme a disco la posizione di avvio del master.

Tab. B.85 PNU 701

Sincronizzazione (ingresso, X10)

PNU 710 Input Config Sync. (Sincronizzazione configurazione ingressi)


Configurazione dell'ingresso dell'encoder con sincronizzazione (master fisico su X10, esercizio slave).


0 0 Analisi impulso zero

1 Ignora impulso zero

1 Riservato

2 0 Analisi traccia A/B

1 Disattiva traccia A/B

3 … 31 riservato = 0

Tab. B.86 PNU 710

PNU 711 Gear Sync. (Sincronizzazione fattore di trasmissione)

Sottoindice 01, 02 Classe: Var Tipo dati: uint32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw

Fattore di trasmissione con sincronizzazione su ingresso esterno (master fisico a X10, esercizio slave)

Sottoindice 01 Motor Revolutions (giri del motore)

Giri del motore (attuatore).

Sottoindice 02 Shaft revolutions (giri del mandrino)

Giri del mandrino (attuatore).

Tab. B.87 PNU 711



Emulazione dell'encoder (uscita, X11)

PNU 720 Output Konfig Encoder Emulation (Configurazione uscite emulazione encoder)


Configurazione dell'encoder con emulazione dell'encoder (master virtuale).


0 0 Analisi traccia A/B

1 Disattiva traccia A/B

1 0 Analisi impulso zero

1 Ignora impulso zero

2 0 Analisi inversione del senso di rotazione

1 Ignorare inversione del senso di rotazione

3 … 31 riservato = 0

Tab. B.88 PNU 720

B.4.17 Dati di funzionamento – interruttore di posizione e di posizione del rotore

PNU 730 Position Trigger Control (selezione trigger di posizione)


Attivazione a bit del relativo trigger. Bit posto = trigger viene calcolato,

ovvero viene eseguito il confronto di posizione. I trigger non calcolati risparmiano tempo di calcolo.

Valore Bit Descrizione

0x0000 0001 0 Interruttore di posizione (posizione reale) 0




… 4 … 15 riservati

0x0001 0000 16 Interruttore di posizione del rotore 0




… 20 … 31 riservati

Tab. B.89 PNU 730



PNU 731 Interruttore di posizione Low (Position Switch Low)

Sottoindice 01 … 04 Classe: Var Tipo dati: int32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw

Valori di posizione per l'interruttore di posizione low nell'unità di posizione ( PNU 1004).

Sottoindice 01 Position Switch 1 (interruttore di posizione 1)

Valori di posizione del 1° interruttore di posizione low.







Tab. B.90 PNU 731

PNU 732 Interruttore di posizione High (Position Switch High)

Sottoindice 01 … 04 Classe: Var Tipo dati: int32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw

Valori di posizione per l'interruttore di posizione high nell'unità di posizione ( PNU 1004).


Valori di posizione del 1° interruttore di posizione high.







Tab. B.91 PNU 732



PNU 733 Rotor Position Switch Low (interruttore di posizione del rotore Low)

Sottoindice

01 … 04

Classe: Var Tipo dati: int32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw

Angolo per l'interruttore di posizione del rotore Low in °. Intervallo dei valori: -180 … 180

Sottoindice 01 Rotor Position Switch 1 (interruttore di posizione del rotore 1)

Angolo del 1° interruttore di posizione del rotore low.







Tab. B.92 PNU 733

PNU 734 Rotor Position Switch High (interruttore di posizione del rotore High)

Sottoindice

01 … 04

Classe: Var Tipo dati: int32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw

Angolo per l'interruttore di posizione del rotore High in °. Intervallo dei valori: -180 … 180


Angolo del 1° interruttore di posizione del rotore high.







Tab. B.93 PNU 734



B.4.18 Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri parte meccanica

PNU 1000 Polarity (inversione di direzione)


Direzione dei valori di posizione.

Valore Significato

0x00 (0) normale (default)

0x80 (128) invertito (moltiplicato per -1)

Tab. B.94 PNU 1000

PNU 1001 Encoder Resolution (risoluzione dell'encoder)

Sottoindice

01, 02

Classe: Struct Tipo dati: uint32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw

Risoluzione dell'encoder in incrementi dell'encoder / giri del motore.

Fattore di conversione interno definito.

Il valore di calcolo viene definito dalla frazione “incrementi encoder/giri del motore”.

Sottoindice 01 Encoder Increments (incrementi dell'encoder)

Fisso: 0x00010000 (65536)


Fisso: 0x00000001 (1)

Tab. B.95 PNU 1001

PNU 1002 Gear Ratio (fattore di trasmissione)

Sottoindice

01, 02


Rapporto fra giri del motore e giri del mandrino del riduttore (giri di uscita) appendice A.1.

Rapporto di trasmissione = giri del motore / giri del mandrino


Fattore di trasmissione - numeratore.

Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))


Fattore di trasmissione - denominatore.

Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))

Tab. B.96 PNU 1002



PNU 1003 Feed Constant (costante di avanzamento)


La costante di avanzamento indica l'incremento del mandrino dell'attuatore per ogni giro

appendice A.1.Costante di avanzamento = avanzamento / giro del mandrino

Sottoindice 01 Feed (avanzamento)

Costante di avanzamento – numeratore.Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))


Costante di avanzamento – denominatore.Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))

Tab. B.97 PNU 1003

PNU 1004 Position Factor (fattore di posizionamento)


Fattore di conversione per tutte le unità di posizione(conversione delle unità dell'utente in unità interne del regolatore). Conversione appendice A.1.

Fattore di posizionamento =risoluzione encoder * rapporto di trasmissione


Sottoindice 01 Numerator (numeratore)

Fattotre di posizionamento – numeratore.

Sottoindice 02 Denominator (denominatore)

Fattore di posizionamento – denominatore.

Tab. B.98 PNU 1004

PNU 1005 Axis Parameter (parametri dell'asse)

Sottoindice 02, 03 Classe: Struct Tipo dati: int32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw

Specificazione e lettura dei parametri dell'asse.

Sottoindice 02 Gear Numerator (numeratore del riduttore)

Rapporto di trasmissione – numeratore riduttore dell'asse Intervallo dei valori: 0x0 … 0x7FFFFFFF(0 … +(231-1))

Sottoindice 03 Gear Denominator (denominatore del riduttore)

Rapporto di trasmissione – denominatore riduttore dell'asse Intervallo dei valori: 0x0 … 0x7FFFFFFF(0 … +(231-1))

Tab. B.99 PNU 1005



PNU 1006 Velocity Factor (fattore di velocità)


Fattore di conversione per tutte le unità di velocità

(conversione delle unità dell'utente in unità interne del regolatore). Conversione appendice A.1.

Fattore di velocità =risoluzione encoder * fattore tempo_v



Fattore di velocità – numeratore.


Fattore di velocità – denominatore.

Tab. B.100 PNU 1006

PNU 1007 Acceleration Factor (fattore di accelerazione)

Sottoindice

01, 02


Fattore di conversione per tutte le unità di accelerazione.

(conversione delle unità dell'utente in unità interne del regolatore). Conversione appendice A.1.

Fattore di accelerazione =risoluzione encoder * fattore tempo_a



Fattore di accelerazione – numeratore.


Fattore di accelerazione – denominatore.

Tab. B.101 PNU 1007

PNU 1008 Polarity Slave (Slave inversione di direzione)


Con questo parametro può essere invertita l'impostazione dei dati di posizionamento per il segnale

su X10 (esercizio slave). Ciò vale per le funzioni “sincronizzazione” (anche riduttore elettronico),

“sega volante”, “camme a disco”.

Valore Significato

0x00 Valore di posizione vettore normale (default)

0x80 Valore di posizione vettore invertito

Tab. B.102 PNU 1008



B.4.19 Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri corsa di riferimento

PNU 1010 Offset Axis Zero Point (offset del punto zero dell'asse)


Offset del punto zero dell'asse in unità di posizione ( PNU 1004).

L'offset del punto zero dell'asse (Home-Offset) definisce il punto zero dell'asse <AZ> come punto di

riferimento dimensionale relativo al punto di riferimento fisico <REF>.

Il punto zero dell'asse è il punto base per il punto zero del progetto <PZ> e per i finecorsa software.

Tutte le operazioni di posizionamento si basano sul punto zero del progetto (PNU 500).

Il punto zero dell'asse (AZ) viene calcolato da: AZ = REF + offset del punto zero dell'asse

Tab. B.103 PNU 1010

PNU 1011 HomingMethod (metodo della corsa di riferimento)


Definisce il metodo con il quale l'attuatore esegue la corsa di riferimento sezione 9.3 e 9.3.2.

Tab. B.104 PNU 1011

PNU 1012 Homing Velocities (velocità corsa di riferimento)

Sottoindice

01, 02


Velocità durante la corsa di riferimento in unità di velocità ( PNU 1006).

Sottoindice 01 Search for Switch (velocità di ricerca)

Velocità durante la ricerca del punto di riferimento REF o di una battuta o di un interruttore.

Sottoindice 02 Running for Zero (velocità di traslazione)

Velocità durante la corsa verso il punto zero dell'asse AZ.

Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))

Tab. B.105 PNU 1012

PNU 1013 Homing Acceleration (accelerazione corsa di riferimento)


Accelerazione durante la corsa di riferimento in unità di accelerazione ( PNU 1007).

Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))

Tab. B.106 PNU 1013



PNU 1014 Homing Required (corsa di riferimento necessaria)


Definisce, se occorre eseguire la corsa di riferimento dopo l'inserzione per poter eseguire le istruzioni

di traslazione.

Nota Negli attuatori con sistema di misura della corsa assoluta Multiturn, dopo il

montaggio è necessario eseguire una sola volta una corsa di riferimento.

Valore Significato

0x00 (0) riservati

0x01 (1) (fisso) occorre eseguire la corsa di riferimento

Tab. B.107 PNU 1014

PNU 1015 HomingMax. Torque (coppia max. della corsa di riferimento)


Coppia massima durante la corsa di riferimento.

Indicazione come multiplo della coppia nominale in % ( PNU 1036).

La coppia massima ammessa (mediante limitazione della corrente) durante la corsa di riferimento.

Se questo valore viene raggiunto, l'attuatore identifica la battuta (REF) e si sposta al punto zero del-

l'asse.

Tab. B.108 PNU 1015

B.4.20 Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri del regolatore

PNU 1020 Halt Option Code (codice di opzione Arresto)


Reazione ad un comando di arresto (fronte di discesa a SPOS.HALT).

Valore Significato

0x00 (0) riservato (motore spento – solenoidi senza corrente, decelerazione non azionata)

0x01 (1) frenata con rampa di arresto

0x02 (2) riservato (decelerazione con rampa di arresto di emergenza)

Tab. B.109 PNU 1020

PNU 1022 Position Window (posizione della finestra di tolleranza)


Finestra di tolleranza in unità di posizione ( PNU 1004).

Valore, che può differire tra la posizione effettiva e la posizione di arrivo, per poter essere ancora

interpretato come essente nella finestra di destinazione.

La larghezza della finestra è 2 volte il valore trasmesso, con posizione di arrivo al centro della

finestra.

Tab. B.110 PNU 1022



PNU 1023 Position Window Time (controllo continuo della posizione)


Il controllo continuo è indicato in millisecondi.

Se la posizione effettiva si è trovata per detto tempo nella finestra posizione di arrivo viene posto

SPOS.MC.

Tab. B.111 PNU 1023

PNU 1024 Control Parameter Set (parametri del regolatore)

Sottoindice

18 … 22, 32

Classe: Struct Tipo dati: uint16 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso:

rw

Parametri tecnici di regolazione e parametri per il “rilevamento della posizione quasi assoluto”.

Sottoindice 18 Gain Position (posizione di amplificazione)

Amplificazione del regolatore di posizione.

Intervallo dei valori: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)

Sottoindice 19 Gain Velocity (amplificazione della velocità)

Amplificazione del regolatore di velocità.


Sottoindice 20 Time Velocity (velocità costante di tempo)

Costante di tempo del regolatore di velocità.


Sottoindice 21 Gain Current (amplificazione della corrente)

(amplificazione del regolatore di corrente)


Sottoindice 22 Time Current (costante di tempo della corrente)

Costante di tempo del regolatore di corrente.


Sottoindice 32 Save Position (memorizzare posizione)

Memorizzazione della posizione attuale al disinserimento, confrontare PNU 1014.


0x00F0 240 La posizione corrente non viene memorizzata al Power Off (default)

0x000F 15 riservati

Tab. B.112 PNU 1024



PNU 1025 Motor Data (dati del motore)

Sottoindice

01, 03

Classe: Struct Tipo dati:

uint32/uint16

da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw/ro

Dati specifici del motore.

Sottoindice 01 Serial number (numero di serie) Tipo dati: uint32 Accesso: ro

Numero di serie Festo e numero di serie del motore.

Sottoindice 03 Time Max. Current (tempo max.

corrente)

Tipo dati: uint16 Accesso: rw

Tempo I²t in ms. Al termine del tempo I²t la corrente viene limitata automaticamente della corrente

nominale del motore (Motor Rated Current, PNU 1035) per proteggere il motore.

Tab. B.113 PNU 1025

PNU 1026 Drive Data (dati dell'attuatore)

Sottoindice

01 … 04, 07

Classe: Struct Tipo dati: uint32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: rw/ro

Dati del motore attuale.

Sottoindice 01 Power Temp. (temperatura modulo terminale) Accesso: ro

Temperatura attuale del modulo terminale in °C.

Sottoindice 02 Power Stage Max. Temp.(Max.temp. modulo terminale) Accesso: ro

Temperatura massima del modulo terminale in °C.

Sottoindice 03 Motor Rated Current (corrente nominale del motore) Accesso: rw

Corrente nominale del motore in mA, identico con PNU 1035.

Sottoindice 04 Current Limit (corrente max. del motore) Accesso: rw

Corrente del motore massima, identica con PNU 1034.

Sottoindice 07 Controller Serial Number (numero di serie del regolatore) Accesso: ro

Numero di serie interno del regolatore.

Tab. B.114 PNU 1026



B.4.21 Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – targhetta di identificazione elettronica

PNU 1034 Max. Current (corrente massima)


In genere i servomotori possono essere sovraccaricati per un determinato periodo. Con PNU 1034

(identico con PNU 1026/4) viene impostata la corrente max. ammissibile del motore, che si riferisce

alla corrente nominale del motore (PNU 1035) e viene impostato in millesimi.

L'intervallo di valori viene limitato verso l'alto dalla corrente max. del controllore (vedere dati tecnici,

in funzione del tempo ciclo del regolatore e della frequenza di clock del modulo terminale).

PNU 1034 può essere descritto solo se in precedenza la descrizione di PNU 1035 era valida.

Nota Tenere presente che la limitazione della corrente limita anche la velocità max.

possibile, così è probabile che non vengano raggiunte velocità nominali più

elevate.

Tab. B.115 PNU 1034

PNU 1035 Motor Rated Current (corrente nominale del motore)


Corrente nominale del motore in mA, identica con PNU 1026/3.

Tab. B.116 PNU 1035

PNU 1036 Motor Rated Torque (momento nominale del motore)


Coppia nominale del motore in 0,001 Nm.

Tab. B.117 PNU 1036

PNU 1037 Torque Constant (costante di coppia)


Rapporto tra corrente e coppia del motore utilizzato in mNm/A.

Tab. B.118 PNU 1037

B.4.22 Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – monitoraggio dello stato di fermo

PNU 1040 Position Demand Value (posizione nominale)

Sottoindice 01 Classe: Var Tipo dati: int32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: ro

Posizione di arrivo nominale dell'ultima istruzione di posizionamento in unità di posizione

( PNU 1004).

Tab. B.119 PNU 1040



PNU 1041 Position Actual Value (posizione attuale)

Sottoindice 01 Classe: Var Tipo dati: int32 da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: ro

Posizione attuale dell'attuatore in unità di posizione ( PNU 1004).

Tab. B.120 PNU 1041

PNU 1042 Standstill Position Window (finestra di posizionamento)


Finestra di posizione stato di fermo in unità di posizione ( PNU 1004).

Valore della posizione con il quale l'attuatore si può muovere verso MC finché risponde il controllo

posizionamento.

Tab. B.121 PNU 1042

PNU 1043 Standstill Timeout (tempo di controllo posizionamento)


Tempo di monitoraggio stato di fermo in ms.

Tempo durante il quale l'attuatore deve essere al di fuori della finestra di posizione stato di fermo

finché non risponde il monitoraggio dello stato di fermo.

Tab. B.122 PNU 1043

B.4.23 Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – monitoraggio dell'errore di posizionamento

PNU 1044 Following Error Window (finestra errore di posizionamento)


Definizione o lettura dell'intervallo ammesso per l'errore di posizionamento nell'unità di posizione.

0xFFFFFFFF = Monitoraggio errore di posizionamento OFF

Tab. B.123 PNU 1044

PNU 1045 Following Error Timeout (finestra temporale errore di posizionamento)


Definizione o lettura di un timeout per il monitoraggio dell'errore di posizionamento in ms.


Tab. B.124 PNU 1045



B.4.24 Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – altri parametri

PNU 1080 Torque Feed Forward Control (prepilotaggio della coppia)


Pilotaggio del momento torcente in mNm (attivo solo per l’istruzione diretta con regolazione della

posizione).

Tab. B.125 PNU 1080

PNU 1081 Setup Velocity (velocità di messa a punto)


Velocità di messa a punto in % della velocità rispettivamente indicata.


Tab. B.126 PNU 1081

PNU 1082 Velocity Override (override di velocità)


Override di velocità in % della velocità rispettivamente indicata.


Tab. B.127 PNU 1082

B.4.25 Parametri di funzionamento I/O digitali

PNU 1230 Remaining Distance for Remaining Distance Message (percorso rimanente per

messaggio percorso rimanente)


Il percorso rimanente è la condizione di trigger per il messaggio percorso rimanente che può essere

indicato su un'uscita digitale. Con CMMP-AS-...-M3 agisce solo con istruzione diretta.

Tab. B.128 PNU 1230

C Festo Parameter Channel (FPC) e FHPP+



C.1 Canale di parametri Festo (FPC) per dati ciclici (dati I/O)

C.1.1 Panoramica FPC

Il canale parametri viene utilizzato per il trasferimento di parametri. Il canale parametri è costituito daiseguenti elementi:

Componenti Descrizione

Identificativo

parametri (PKE)

Elemento del canale dei parametri contenente l'identificativo di istruzione o dirisposta (AK) e il codice dei parametri (PNU).Il codice parametri viene utilizzato ai fini dell'identificazione e/o indirizzamentodel parametro interessato. L'identificativo di istruzione o di risposta (AK) defini-sce l'istruzione o la risposta sotto forma di un codice numerico.

Sottoindice (IND) Indirizza un elemento di un parametro array (codice del sottoparametro).

Valore parametro

(PWE)

Valore del parametro.Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un'istruzione per l'elaborazione diparametri, all'interno del messaggio di risposta viene trasmesso un codice dierrore al posto del valore. Nel codice di errore viene descritta la causa dell'errore.

Tab. C.1 Componenti del canale parametri (PKW)

Il canale parametri è composto da 8 byte. Nella tabella seguente è riportata la struttura del canaleparametri in relazione alla grandezza o al tipo del valore del parametro:

FPC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Dati O 0 IND 1) ParID (PKE) 2) Value (PWE) 3)

Dati I 0 IND 1) ParID (PKE) 2) Value (PWE) 3)

1) IND Sottoindice - per l'indirizzamento di un elemento Array

2) ParID (PKE) Parameter Identifier - formato da ReqID o ResID e PNU

3) Value (PWE) Parameter Value, valore parametro: bytes 5...8; con parola byte 7, 8; con byte: byte 8

Tab. C.2 Struttura del canale parametri

Identificativo parametri (PKE)

L'identificativo dei parametri contiene l'identificativo di istruzione o di risposta (AK) e il codice dei para-metri (PNU).

PKE Byte 4 Byte 3

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Comando ReqID (AK) 1) res. Codice parametri (PNU) 3)

Risposta ResID (AK) 2) res. Codice parametri (PNU) 3)

1) ReqID (AK): Request Identifier – identificativo di istruzione (leggere, scrivere, ...)

2) ResID (AK): Response Identifier – identificativo di risposta (trasmettere valore, errore, ...)

3) Parameternummer (PNU): Parameter Number – viene utilizzato ai fini dell'identificazione e/o indirizzamento del parametro inte-

ressato sezione C.1. L'identificativo di istruzione o di risposta identifica in modo inequivocabile l'istruzione o la risposta

sezione C.1.2.

Tab. C.3 Struttura dell'identificativo parametri (PKE)



C.1.2 Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e codici errore

Nella seguente tabella sono riportati gli identificativi di istruzione. Tutti i valori dei parametri vengono

trasmessi sempre come parola doppia indipendentemente dal tipo di dati.

ReqID Descrizione Identificativo di risposta

positivo negativo

0 Nessuna istruzione (“Richiesta zero”) 0 –

6 Richiesta valore parametro (Array, parola doppia) 5 7

8 Modifica valore parametro (array, parola doppia) 5 7

13 Richiesta valore-limite inferiore 5 7

14 Richiesta valore-limite superiore 5 7

Tab. C.4 Identificativi di istruzione e di risposta

Nel caso in cui sia impossibile eseguire l'istruzione, vengono trasmessi l'identificativo di risposta 7 e il

relativo codice di errore (risposta negativa).

Nella seguente tabella sono riportati gli identificativi di risposta:

ResID Descrizione

0 Nessuna risposta presente

5 Valore parametro trasmesso (array, parola doppia)

7 Impossibile eseguire l'istruzione (con codice di errore) 1)

1) Codici di errore Tab. C.6

Tab. C.5 Identificativi di risposta

Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un'istruzione per l'elaborazione di parametri, all'interno del

messaggio di risposta viene trasmesso un codice di errore specifico (byte 5 … 8 del range FPC). La ta-

bella seguente mostra la sequenza del controllo errori e gli eventuali codici:

N. Codici di errore Descrizione

1 0 0x00 PNU non ammesso. Il parametro non esiste.

2 3 0x03 Sottoindice errato

3 101 0x65 ReqID non viene supportato

4 1 0x01 Valore del parametro non modificabile (sola lettura)

102 0x66 Il parametro è WriteOnly (ad es. con password)

5 17 0x11 Le condizioni di funzionamento impediscono l'esecuzione

dell'istruzione

6 11 0x0B Nessun comando di livello superiore

7 12 0x0C Password errata

8 2 0x02 Il valore non rientra nell'intervallo previsto.

Tab. C.6 Sequenza del controllo errori e codici errore



C.1.3 Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte

Regola Descrizione

1 Se il master trasmette l'identificativo per “Nessuna istruzione”, il controllore risponde con

l'identificativo di risposta per “Nessuna risposta”.

2 Unmessaggio di istruzione o di risposta fa sempre riferimento a un unico parametro.

3 Il master deve continuare a trasmettere un'istruzione fino a quando riceve un'adeguata

risposta dal controllore.

4 Il Master riconosce la risposta all'istruzione inviata:

– mediante analisi dell'identificativo di risposta

– mediante analisi del codice dei parametri (PNU)

– ev. mediante analisi del sottoindice (IND)

– ev. mediante analisi del valore del parametro.

5 Il controllore mantiene attiva la risposta finché il master trasmette l'istruzione successiva.

6 a) Un'istruzione di scrittura, anche se trasmessa ciclicamente, viene eseguita una volta

sola dal controllore.

b) Importante:

Fra due istruzioni successive è necessario inviare l'identificativo di istruzione 0 (nessu-

na istruzione, “richiesta zero”) e attendere la ricezione dell'identificativo di risposta 0

(nessuna risposta). In tal modo si esclude la possibilità che una risposta riferita a

un'istruzione “vecchia” venga interpretata come risposta “attuale”.

Tab. C.7 Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte

Procedura di elaborazione dei parametri

Nota

In caso di modifica di parametri osservare quanto segue:

Un segnale di comando FHPP (ad es. avvio di un'istruzione di traslazione) riferito a un

parametro modificato viene abilitato solamente nel momento in cui viene ricevuto

l'identificativo di risposta “Valore parametro trasmesso” riferito al parametro interessa-

to ed eventualmente all'indice.

Qualora si intenda modificare il valore di una posizione nel registro posizioni e spostare l'attuatore su

tale posizione immediatamente dopo, prima di trasmettere il relativo comando di traslazione, è neces-

sario che il controllore abbia concluso e confermato la modifica del registro posizioni.



Esempio di parametrazione tramite FPC

Le seguenti tabelli mostrano un esempio di parametrazione di un record di posizionamento della tabel-

la dei record di posizionamento tramite (FPC – Festo Parameter Channel).

Osservare le specifiche nel master bus con la rappresentazione di parole e parole doppie

(Intel/Motorola). Nell'esempio la rappresentazione avviene nella rappresentazione “little

endian” (prima byte di ordine più basso).

Passo 1

Stato iniziale dei dati FPC di 8 byte:


Riservato Subindice ReqID/ResID + PNU Valore parametro

Dati O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Dati I 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. C.8 Esempio passo 1

Passo 2

Lettura valore nominale da numero di record 2:

PNU 404 (0x0194), sottoindice 2 – Richiesta valore parametro (Array, parola doppia): ReqID 6.

Valore ricevuto nella risposta: 0x64 = 100d



Dati O 0x00 0x02 0x94 0x61 0x00 0x00 0x00 0x00

Dati I 0x00 0x02 0x94 0x51 0x64 0x00 0x00 0x00


Passo 3

“Richiesta zero”: dopo la ricezione dei dati I con ResID 5 inviare i dati O con ReqID = 0 e aspettare i dati

I con ResID = 0:



Dati O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Dati I 0x00 0x00 0x00 0x00 0x64 0x00 0x00 0x00




Passo 4

Scrittura valore nominale 4660d (0x1234) nel numero di record 2:

PNU 404 (0x0194), sottoindice 2 – modificare valore di parametro (Array, parola doppia): ReqID 8 –

valore 0x1234.



Dati O 0x00 0x02 0x94 0x81 0x34 0x12 0x00 0x00

Dati I 0x00 0x02 0x94 0x51 0x34 0x12 0x00 0x00


Passo 5

Dopo la ricezione dei dati I con ResID 5: “richiesta zero”, come passo 3 Tab. C.10.

Passo 6

Velocità scrittura 30531d (0x7743) nel numero di record 2:

PNU 406 (0x0196), sottoindice 2 – modificare valore di parametro (Array, parola doppia): ReqID 8 –

valore 0x7743.



Dati O 0x00 0x00 0x96 0x81 0x43 0x77 0x00 0x00

Dati I 0x00 0x00 0x96 0x51 0x43 0x77 0x00 0x00


Passo 7

Dopo la ricezione dei dati I con ResID 5: “richiesta zero”, come passo 3 Tab. C.10.



C.2 FHPP+

C.2.1 Panoramica FHPP+

FHPP+ è un'estensione del protocollo di comunicazione FHPP.

Le informazioni sulla versione del firmware del controllore utilizzato che supporta questa

funzione sono reperibili nell'help del relativo plugIn FCT.

Con l'espansione FHPP+ oltre ai byte di comando e stato e il canale parametri opzionale (FPC) possono

essere trasmessi dall'utente altri PNU configurabili mediante telegramma ciclico.

La configurazione minima del telegramma contiene rispettivamente i byte di comando e stato, ovvero

vengono inviati e ricevuti 8 byte. Se viene trasmesso il canale parametri, allora segue sempre diretta-

mente il canale I/O.

Con FHPP+ nel telegramma di ricezione possono essere allegati ulteriori valori nominali non rappresen-

tati nei byte di comando e stato o nel FPC. Nel telegramma di risposta possono essere trasmessi ulte-

riori valori reali, come ad es. tensione del circuito intermedio attuale o temperatura del modulo termi-

nale.

Per i dati supplementari (FHPP+) vale che fino alla lunghezza complessiva di 32 byte vengono trasmessi

sempre multipli di 8 byte.

La configurazione dei dati trasmessi mediante FHPP+ avviene attraverso l'editor tele-

grammi FHPP+ nel PlugIn FCT del controllore.

Nota

Non tutti i PNU sono configurabili per il telegramma FHPP+. Ad es. i PNU da 40 a 43 non

possono essere trasmessi, senza accesso per scrittura non possono essere configurati

nei dati di uscita, ecc.

C.2.2 Struttura del telegramma FHPP+

La prima registrazione nel telegramma (indirizzo 0) è riservata per il canale I/O.

In via opzionale deve essere selezionata come seconda registrazione (indirizzo 8) il canale parametri

FPC, se è necessario nell'applicazione ed è determinato dalla configurazione bus. Il canale parametri

può essere configurato solo in questo punto.

Dalla terza registrazione nel telegramma (indirizzo 16) o seconda registrazione senza FPC (indirizzo 8)

possono essere mappati a scelta tutti i PNU restanti, che sono necessari nell'applicazione.

Con determinate unità di comando (ad es. SIEMENS S7) occorre osservare che i PNU con lunghezza 2 o

4 byte abbiano indirizzi adatti. Questi PNU devono essere previsti solo per indirizzi dritti. Per poter

riempire le lacune che si presentano vengono dichiarati i cosiddetti segnaposto. Con il loro aiuto è pos-

sibile fare in modo che i PNU vengano mappati all'indirizzo desiderato.

Tutte le parti non utilizzate in un telegramma e in particolar modo le registrazioni non utilizzate nell'edi-

tor del telegramma vengono riempite con i segnaposti.



C.2.3 Esempi

Esempio 1: con FPC, massimo 16 Byte per FHPP+

Dati di uscita byte 1 ... 321 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

CCON, CPOS, ... PKW (PNU, SI) … … PNU… … PNU... … …

Byte di comando Canale parametri FPC FHPP+ (max. 16 Byte)

Tab. C.13 Esempio 1, dati di uscita

Dati d'ingresso byte 1 ... 32

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

SCON, SPOS, ... PKW (PNU, SI) PNU… PNU… PNU… PNU…

Byte di stato Canale parametri FPC FHPP+ (max. 16 Byte)

Tab. C.14 Esempio 1, dati d'ingresso

Esempio 2: senza FPC, massimo 24 byte per FHPP+

Dati di uscita byte 1 ... 321 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

CCON, CPOS, ... PNU… … PNU… PNU… … PNU… … …

Byte di comando FHPP+ (max. 24 Byte)

Tab. C.15 Esempio 2, dati di uscita

Dati d'ingresso byte 1 ... 321 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

SCON, SPOS, ... PNU… PNU… PNU… PNU… … … PNU… …

Byte di stato FHPP+ (max. 24 Byte)

Tab. C.16 Esempio 2, dati d'ingresso

La lunghezza dei dati d'ingresso e di uscita può divergere.

Ad es. sono possibili 8 byte dati di uscita & 16 byte dati d'ingresso.

C.2.4 Editor telegramma per FHPP+

La configurazione dei dati trasmessi avviene esclusivamente mediante l'editor FHPP+ e il PlugIn FCT. I

rispettivi PNU 40 e 41 possono solo essere letti sezione B.4.2.

L'editor telegramma FHPP+ attribuisce ai contenuti dei file dei telegrammi FHPP ciclici i PNU in modo

univoco. La specifica preve in generale 16 registrazioni per ogni telegramma ricevuto e inviato. Nel

livello di espansione attuale sono ammessi al massimo 10 registrazioni per il controllore CMMP-

AS-...-M3. La lunghezza massima di un telegramma è limitata a 32 byte.

I PNU per la regolazione della mappatura del telegramma non possono essere mappati nel telegramma

FHPP+.

C.2.5 Configurazione dei Fieldbus con FHPP+

I dati definiti nell'editor del telegramma devono essere configurati in modo specifico con il fieldbus al

master/scanner, a seconda del fieldbus ad es. in base ai file GSD o EDS.

D Segnalazioni diagnostiche



Quando si verifica una anomalia, il controllore motore CMMP-AS-...-M3 visualizza una segnalazione

diagnostica ciclica sul display a sette segmenti del controllore motore CMMP-AS-...-M3. Un messaggio

di errore è composto da una E (per Error), un indice principale e un subindice, ad es.: E 0 1 0.

Le avvertenze hanno lo stesso numero dei messaggi di errore. Si differenziano però per il fatto di essere

precedute e seguite da una barra centrale, ad es. - 1 7 0 -.

Il significato delle segnalazioni diagnostiche e i rimedi da adottare sono descritti nella tabella seguen-

te:

Colonna Significato

Codice La colonna del codice contiene il codice di errore (Hex) di CiA 301.

N. Indice principale e subindice della segnalazione diagnostica.

Indicazione sul display, nel FCT o nella memoria diagnostica mediante FHPP.

Messaggio Messaggio che viene visualizzato nel FCT.

Causa Possibili cause del messaggio.

Rimedio Rimedio da parte dell'utilizzatore.

Reazione La colonna reazione contiene la reazione all'errore (predisposizione per default,

in parte configurabile):

– PS off (disattivazione del modulo terminale),

– MCStop (alt rapido con corrente massima),

– QStop (alt rapido con rampa parametrata),

– Warn (avvertenza),

– Registrazione (Registrazione nella memoria diagnostica)

– Ignore (ignorare),

Tab. D.1 spiegazioni sulla tabella “segnalazioni diagnostiche del CMMP-AS-...-M3”

La seguente tabella contiene i messaggi d'errore in base alla versione del firmware al momento della

stampa di questo documento.



Segnalazioni diagnostiche del CMMP-AS-...-M3

N. Codice Messaggio Cause Interventi Reazione

00-0 – Errore non

valido

Informazione: una registra-

zione di errore non valida (cor-

rotta) è stata contrassegnata

con questo numero nella

memoria diagnostica.

La registrazione del tempo di

sistema viene impostata su

“0”.

– Regi-

stra-

zione

00-1 – Rilevato e

corretto

errore non

valido

Informazione: una registra-

zione di errore non valida (cor-

rotta) è stata rilevata e corret-

ta nella memoria diagnostica.

L'informazione supplementare

contiene il numero di errore

originario.

La registrazione del tempo di

sistema contiene l'indirizzo del

numero di errore corrotto.

– Regi-

stra-

zione

00-2 – Errore eli-

minato

Informazione: gli errori attivi

vengono tacitati.

– Regi-

stra-

zione

01-0 6180h Stack over-

flow

Firmware errato?

Frequente ed elevato carico di

elaborazione dovuto al tempo

ciclo troppo piccolo e ai pro-

cessi speciali ad elevata

potenza di calcolo (memoriz-

zare set di parametri, etc.).

• Caricare un firmware

abilitato.

• Ridurre il carico di

elaborazione.

• Contattare il Supporto

Tecnico.

PS off




N. ReazioneInterventiCauseMessaggioCodice

02-0 3220h sottoten-

sione cir-

cuito inter-

medio

La tensione del circuito inter-

medio scende sotto la soglia

parametrata. 1)

Priorità errori impostata trop-

po alta?

• Scarica rapida dovuta

all'alimentazione di

rete disattivata

• Controllare l'alimenta-

zione di potenza

• Accoppiare i circuiti in-

termedi nella misura

permessa dal punto di

vista tecnico

• Controllare (misurare)

la tensione del circuito

intermedio

configu-

rabile

03-0 4310h Sovratem-

peratura

motore

analogico

Motore sovraccaricato, tempe-

ratura troppo alta.

– Parametrato il sensore

adatto o la curva caratteri-

stica del sensore?

– Sensore difettoso?

Con sovraccarico:

• Controllare la paramet-

razione (regolatore di

corrente, valore limite

della corrente).


razione del sensore o

della curva caratteristi-

ca del sensore.

Se è presente un errore an-

che nel sensore cavallotta-

to: unità difettosa.

QStop


peratura

motore

digitale

Motore sovraccaricato, tempe-

ratura troppo alta.

– Parametrato il sensore

adatto o la curva caratteri-

stica del sensore?

– Sensore difettoso?

Con sovraccarico:


razione (regolatore di

corrente, valore limite

della corrente).


razione del sensore o

della curva caratteristi-

ca del sensore.

Se è presente un errore an-

che nel sensore cavallotta-

to: unità difettosa.

configu-

rabile

1) Info supplementare in PNU 203/213:

16 Bit superiori: numero stato statemachine interna

16 Bit inferiori: tensione circuito intermedio (graduazione interna ca. 17,1 digit/V).






peratura

motore

analogico:

rottura

cavo

La resistività misurata è al di

sopra della soglia per il ricono-

scimento della rottura cavo.

• Controllare che il cavo

di collegamento del

sensore di temperatura

non presenti rottura.


razione (valore di so-

glia) del riconoscimento

rottura cavo.

configu-

rabile


peratura

motore

analogico:

cortocir-

cuito

La resistività misurata è al di

sotto della soglia per il ricono-

scimento del cortocircuito.

• Controllare che il cavo

di collegamento del

sensore di temperatura

non presenti rottura.


razione (valore di so-

glia) del riconoscimento

cortocircuito.

configu-

rabile


peratura

parte di

potenza

L'unità è surriscaldata

– Indicazione della tempera-

tura plausibile?

– Ventilatore dell'unità guas-

to?

– Unità sovraccaricata?

• Controllare le condi-

zioni di montaggio; fil-

tro del ventilatore del-

l'armadio di comando

sporco?

• Controllare la progetta-

zione dell'attuatore (in

ragione di un possibile

sovraccarico in eserci-

zio continuo).

configu-

rabile


peratura

circuito in-

termedio

L'unità è surriscaldata

– Indicazione della tempera-

tura plausibile?

– Ventilatore dell'unità guas-

to?

– Unità sovraccaricata?

• Controllare le condi-

zioni di montaggio; fil-

tro del ventilatore del-

l'armadio di comando

sporco?


zione dell'attuatore (in

ragione di un possibile

sovraccarico in eserci-

zio continuo).

configu-

rabile

05-5 – Caduta

tensione

interfaccia

Ext1/Ext2

Difetto sull'interfaccia inserita Sostituzione interfaccia

riparazione a cura del

costruttore.

PS off





05-6 – Caduta

tensione

[X10],

[X11]

Sovraccarico dovuto a periferi-

ca collegata

• Controllare l'occupa-

zione dei pin della peri-

ferica collegata.

• Cortocircuito?

PS off

05-7 – Caduta

tensione

interna

modulo di

sicurezza

Difetto del modulo di sicurezza Sostituzione modulo di si-

curezza riparazione a

cura del costruttore.

PS off

05-8 – Caduta

tensione

interna 3

Difetto nel controllore motore Difetto interno ripara-

zione a cura del costrutto-

re.

PS off

05-9 – Alimenta-

zione del-

l'encoder

difettosa

Misurazione di ritorno della

tensione dell'encoder non OK.

Difetto interno ripara-

zione a cura del costrutto-

re.

PS off

05-0 5114h Caduta

tensione

interna 1

Il dispositivo di monitoraggio

dell'alimentazione interna ha

localizzato una sottotensione.

O un errore interno o un so-

vraccarico / cortocircuito do-

vuto a periferica collegata.

• Separare l'unità da

tutta la periferica e

controllare se l'errore è

ancora presente dopo

un reset. Se sì, allora vi

è un difetto interno

riparazione a cura

del costruttore.

PS off

05-1 5115h Caduta

tensione

interna 2













riparazione a cura

del costruttore.

PS off

05-2 5116h Caduta ali-

menta-

zione del

driver













riparazione a cura

del costruttore.

PS off





05-3 5410h Sottoten-

sione dig.

I/O

Periferica difettosa? • Controllare che la peri-

ferica collegata non sia

in cortocircuito e che

sia presente il carico

specificato.

• Controllare il collega-

mento del freno (colle-

gato erratamente?).

PS off

05-4 5410h Sovracor-

rente dig.

I/O

Periferica difettosa? • Controllare che la peri-

ferica collegata non sia

in cortocircuito e che

sia presente il carico

specificato.


mento del freno (colle-

gato erratamente?).

PS off





06-0 2320h Cortocir-

cuito

modulo

terminale

– Motore difettoso, ad es.

cortocircuito spire dovuto

a surriscaldamento del

motore o chiusura interna

al motore contro PE.

– Cortocircuito nel cavo o ai

connettori, ovvero cortocir-

cuito delle fasi del motore

le une alle altre o contro lo

schermo/PE.

– Modulo terminale difettoso

(cortocircuito).

– Parametrazione errata del

regolatore di corrente.

Dipendente dallo stato del-

l'impianto

nota a pie' di pagina 2),

caso a) … f )

PS off

06-1 2320h Sovracor-

rente

chopper di

frenatura

Sovracorrente all'uscita del

chopper di frenatura

• Controllare che il reo-

stato di frenatura ester-

no non presenti corto-

circuito o resistività

troppo piccole.

• Controllare il circuito

dell'uscita del chopper

di frenatura sul control-

lore motore (ponticello

ecc.).

PS off

2) Misure:

Caso a) errore solo con chopper di frenatura attivo: controllare che il reostato di frenatura esterno non presenti cortocircuito o

resistività troppo piccole. Controllare il circuito dell'uscita del chopper di frenatura sul controllore motore (ponticello ecc.).

Caso b) messaggio di errore all'inserimento dell'alimentazione di potenza: cortocircuito interno nel modulo terminale

(cortocircuito di un completo semiponte). Il controllore motore non può più essere collegato all'alimentazione di potenza, si

bloccano i fusibili interni (ed eventualmente esterni). Necessaria la riparazione ad opera del costruttore.

Caso c) messaggio di errore cortocircuito solo dopo aver impartito l'abilitazione del modulo terminale e del regolatore.

Caso d) staccare il connettore del motore [X6] direttamente sul controllore motore. Se l'errore è ancora presente, è presente un

difetto nel controllore motore. Necessaria la riparazione ad opera del costruttore.

Caso e) Se l'errore si presenta solo con cavo del motore collegato: controllare che il motore e il cavo non presentino cortocircuito,

ad es. con un multimetro.

Caso f ) controllare la parametrazione del regolatore di corrente. Un regolatore di corrente parametrato in modo errato può

causare con oscillazioni correnti fino a limiti di cortocircuito, di norma percettibili chiaramente con fischi ad alta frequenza.

Verifica eventualmente con il Trace nel FCT (valore reale corrente attiva).





07-0 3210h Sovraten-

sione nel

circuito in-

termedio

Il reostato di frenatura viene

sovraccaricato, troppa energia

di frenatura che non può esse-

re ridotta abbastanza

velocemente.

– Resistenza dimensionata in

modo errato?

– Resistenza non corretta-

mente collegata?

• Controllare il dimen-

sionamento del reosta-

to di frenatura, resistivi-

tà eventualmente trop-

po alta.


mento al reostato di

frenatura (interno/es-

terno).

PS off

08-1 – Senso di

rotazione

diverso del

rilevamen-

to posi-

zione in-

crementale

Solo encoder con trasmissione

di posizione seriale combinato

con una traccia di segnale

SIN/COS analogica: è invertito

il senso di rotazione della

determinazione della

posizione interna all'encoder e

valutazione incrementale del

sistema di traccia analogico

nel controllore motore.

Nota a pie' di pagina 3)

• Sostituzione dei se-

guenti segnali all'inter-

faccia dell'encoder an-

golare X2B] (necessaria

la modifica dei fili nel

connettore di collega-

mento), eventualmente

osservare il foglio dati

dell'encoder angolare:

– Sostituire la traccia

SIN/COS.

– Sostituzione dei segnali

SIN+ / SIN- o COS+ /

COS-.

configu-

rabile

08-0 7380h Errore

resolver

Ampiezza del segnale resolver

errata

Procedura passo per passo

nota a pie' di pagina 4),

a) … c):

configu-

rabile

3) L'encoder conta internamente, ad es. in senso orario positivamente mentre l'analisi incrementale con stessa rotazione meccani-

ca conta in direzione negativa. Con il primo movimento meccanico di oltre 30° viene riconosciuto lo scambio della direzione di

rotazione e l'errore scatta.

4) a) Se possibile test con un altro resolver (senza errore) (sostituire anche il cavo di collegamento). Se l'errore è ancora presente,

è presente un difetto nel controllore motore. Necessaria la riparazione ad opera del costruttore.

b) Se l'errore si presenta solo con un determinato resolver e il relativo cavo di collegamento: controllare il segnale del resolver

(supporto e segnali SIN/COS), vedere specifiche. Se le specifiche non vengono rispettate occorre sostituire il resolver.

c) Se l'errore continua a presentarsi sporadicamente, occorre verificare collegamento dello schermo o controllare se il resolver

ha un rapporto di trasmissione troppo basso (resolver normale: A = 0,5).





08-2 7380h Errore se-

gnali di

traccia Z0

encoder in-

crementale

Ampiezza del segnale della

traccia Z0 su [X2B] difettosa.

– Encoder angolare

collegato?

– Cavo dell'encoder angolare

difettoso?


difettoso?

Controllare la configura-

zione dell'interfaccia del-

l'encoder angolare:

a) Valutazione Z0 attiva

ma non è collegato opresente alcun segnale

di traccia. 5)

b) Segnali dell'encoder di-sturbati?

c) Test con altro encoder.

Tab. D.3, pagina 287.

configu-

rabile


gnali di

traccia Z1

encoder in-

crementale

Ampiezza del segnale della

traccia Z1 su X2B difettosa.


collegato?


difettoso?


difettoso?



l'encoder angolare:

a) Valutazione Z1 attiva

ma non è collegata.b) Segnali dell'encoder di-

sturbati?

c) Test con altro encoder. Tab. D.3, pagina 287.

configu-

rabile

5) ad es. EnDat 2.2 o EnDat 2.1 senza traccia analogica.

Encoder Heidenhain: Cod. prod. EnDat 22 e EnDat 21. Con questi encoder non sono presenti segnali incrementali, anche se i cavi

sono collegati.






gnali di

traccia en-

coder in-

crementale

digitale

[X2B]

Segnali di traccia A, B o N su

[X2B] difettosi.


collegato?


difettoso?


difettoso?



l'encoder angolare. Proce-

dere in base ad a) e b):

a) Segnali dell'encoder di-

sturbati?

b) Test con altro encoder. Tab. D.3, pagina 287.

configu-

rabile


gnali del

trasdutto-

re Hall

trasdutto-

re incre-

mentale

Segnale trasduttore Hall di un

dig. inc. su [X2B] errato.


collegato?


difettoso?


difettoso?






sturbati?


configu-

rabile

08-6 7386h Errore

comunica-

zione en-

coder an-

golare

Comunicazione con gli encoder

angolari seriali disturbata (en-

coder EnDat, encoder HIPER-

FACE, encoder BiSS).


collegato?


difettoso?


difettoso?



l'encoder angolare: proce-

dere in base ad a) … c):

a) Encoder seriale para-

metrato ma non colle-

gato?Selezionato protocollo

seriale errato?

b) Segnali dell'encoder di-sturbati?

c) Test con altro encoder.

Tab. D.3, pagina 287.

configu-

rabile

08-7 7387h Ampiezza

del segna-

le traccia

incremen-

tale errata

[X10]

Segnali di traccia A, B o N su

[X10] difettosi.


collegato?


difettoso?


difettoso?






sturbati?


configu-

rabile





08-8 7388h Errore en-

coder an-

golare in-

terno

Il monitoraggio interno dell'en-

coder angolare [X2B] ha rico-

nosciuto un errore e lo ha inol-

trato al regolatore mediante la

comunicazione seriale.

– Intensità di illuminazione in

diminuzione negli encoder

ottici

– Superamento della velocità

– Encoder angolare difetto-

so?

L'encoder è difettoso se

l'errore si verifica persi-

stentemente. Sostituire

l'encoder.

configu-

rabile

08-9 7389h Encodere

su [X2B]

non sup-

portato

Leggere il tipo di encoder an-

golare su [X2B], che non viene

supportato o non può essere

utilizzato con il tipo di eserci-

zio desiderato.

– Selezionato un tipo di pro-

tocollo errato o inadatto?

– Il firmware non supporta la

variante di encoder colle-

gata?

A seconda delle informa-

zioni supplementari del

messaggio d'errore no-

ta a pie' di pagina 6):

• Caricare un firmware

adatto.

• Controllare o corregge-

re la configurazione del-

l'analisi encoder.

• Collegare il tipo di unità

adatto.

configu-

rabile

6) Info supplementari (PNU 203/213):

0001: HIPERFACE: il tipo di encoder non viene supportato dal FW -> utilizzare altri tipi di encoder o eventualmente caricare un

nuovo firmware.

0002: EnDat: il volume indirizzi, in cui devono trovarsi i parametri dell'encoder, non vi è con encoder EnDat collegato -> controlla-

re il tipo di encoder.

0003: EnDat: il tipo di encoder non viene supportato dal FW -> utilizzare altri tipi di encoder der o eventualmente caricare un

nuovo firmware.

0004: EnDat: la targhetta dell'encoder non può essere letta con encoder collegato. -> sostituire l'encoder o caricare un nuovo

firmware.

0005: EnDat: interfaccia EnDat 2.2 parametrata, encoder collegato supportato ma solo EnDat2.1. -> sostituire il tipo di encoder o

parametrare su EnDat 2.1.

0006: EnDat: interfaccia EnDat2.1 con l'analisi di traccia analogica parametrata ma in base alla targhetta l'encoder collegato non

supporta alcun segnale di traccia. -> sostituire l'encoder o disattivare l'analisi di traccia Z0.

0007: sistema di misura della lunghezza codice con EnDat2.1 collegato ma parametrato come encoder puramente seriale. A

causa dei lunghi tempi di risposta di questo sistema non è possibile un'analisi puramente seriale. L'encoder deve essere messo

in esercizio con analisi del segnale di traccia analogico -> collegamento dell'analisi del segnale di traccia analogico Z0.





09-4 – Dati EE-

PROM:

configura-

zione spe-

cifica del

cliente er-

rata

Solo con motori speciali:

Il controllo di plausibilità porta

un errore, ad es. perché il

motore è stato riparato o so-

stituito.

• Se il motore è riparato:

riferenziare nuovamen-

te e memorizzare nel-

l'encoder angolare, poi

(!) memorizzare nel

controllore motore.

• Se il motore è sostitui-

to: parametrare

nuovamente il control-

lore, poi riferenziare

nuovamente e memoriz-

zare nell'encoder ango-

lare, poi (!) memorizza-

re nel controllore

motore.

configu-

rabile

09-0 73A1h Record di

parametri

encoder

vecchio

Avvertenza:

In EEPROM dell'encoder colle-

gato è stato trovato un record

di parametri dell'encoder in un

vecchio formato. Esso viene

ora convertito e nuovamente

memorizzato.

Finché non vi è alcuna atti-

vità. L'avvertenza non deve

più presentarsi alla nuova

attivazione della 24 V.

configu-

rabile

09-1 73A2h Il record di

parametri

dell'enco-

der ango-

lare non

può essere

decodifica-

to

Non è stato possibile leggere

completamente i dati in EE-

PROM dell'encoder angolare, o

l'accesso è stato in parte rifiu-

tato.

In EEPROM dell'encoder vi

sono dati (oggetti di comu-

nicazione) che non sono

supportati dal firmware

caricato. I relativi dati ven-

gono quindi rifiutati.

• Scrivendo i dati dell'en-

coder nell'encoder il

record dati può essere

adattato al firmware at-

tuale.

• In alternativa caricare

un (nuovo) firmware

adatto.

configu-

rabile





09-2 73A3h Versione

sconosciu-

ta del

record di

parametri

encoder

I dati memorizzati in EEPROM

non sono compatibili con la

versione attuale. È stata trova-

ta una struttura dati che non

può essere decodificata dal

firmware caricato.

• Memorizzare

nuovamente i dati del-

l'encoder per caricare il

record parametri nel-

l'encoder e per sosti-

tuirlo con un record leg-

gibile (tuttavia i dati

nell'encoder vengono

cancellati in modo irre-

versibile).

• In alternativa caricare

un (nuovo) firmware

adatto.

configu-

rabile

09-3 73A4h Struttura

dati difet-

tosa

record di

parametri

encoder

I dati in EEPROM non sono

adatti alla struttura dati pre-

sente. La struttura dati viene

riconosciuta come valida, ma è

eventualmente corrotta.

• Memorizzare

nuovamente i dati del-

l'encoder per caricare il

record parametri nel-

l'encoder e per sosti-

tuirlo con un record leg-

gibile. Se successiva-

mente l'errore si pre-

senta ancora, allora

l'encoder è eventual-

mente difettoso.

• Effettuare una prova so-

stituendo l'encoder.

configu-

rabile

09-7 73A5h Encoder

angolare

EEPROM

protetto

da scrittu-

ra

Non è possibile il salvataggio

di dati nell'EEPROM dell'enco-

der angolare.

Si presenta con encoder Hiper-

face.

Un campo dati dell'encoder

EEPROM è protetto da sc-

rittura (ad es. dopo l'eser-

cizio al controllore motore

di un altro produttore).

Nessuna soluzione possibi-

le, la memoria dell'encoder

deve essere sloccata

mediante uno strumento di

parametrazione adatto

(produttore).

configu-

rabile





09-9 73A6h Encoder

angolare

EEPROM

troppo pic-

colo

Non possono essere memoriz-

zati tutti i dati nell'EEPROM

dell'encoder angolare.

• Ridurre il numero dei

record di dati per la

memorizzazione. Leg-

gere la documentazione

o contattare il Supporto

Tecnico.

configu-

rabile

10-0 – Fuori giri

(prote-

zione anti-

pattina-

mento)

– Il motore gira a vuoto per-

ché l'offset dell'angolo di

commutazione è errato.

– Il motore è parametrato

correttamente, ma il valore

limite per la protezione an-

tipattinamento è impostato

troppo in basso.

• Controllare l'offset del-

l'angolo di commuta-

zione.


razione del valore limi-

te.

configu-

rabile

11-7 – Corsa di ri-

ferimento:

errore

monitorag-

gio diffe-

renze en-

coder

Differenza tra valore effettivo

della posizione e posizione di

commutazione troppo grande.

Encoder angolare esterno non

collegato o difettoso?

• La differenza oscilla ad

es. a causa del gioco

dell'ingranaggio, even-

tualmente aumentare la

soglia di disinserzione.


mento dell'encoder del

valore effettivo.

configu-

rabile

11-0 8A80h Errore al-

l'avvio del-

la corsa di

riferimento

Manca l'abilitazione del

regolatore.

Un avvio della corsa di rife-

rimento è possibile solo

con abilitazione del regola-

tore attiva.

• Controllare il comando

o la sequenza.

configu-

rabile

11-1 8A81h Errore du-

rante la

corsa di ri-

ferimento

La corsa di riferimento è stata

interrotta, ad es.:

– perché è stata disattivata

l'abilitazione del regolato-

re.

– perché l'interruttore di rife-

rimento si trova dietro il fi-

necorsa.

– attraverso il segnale di

stop esterno (interruzione

di una fase della corsa di ri-

ferimento).

• Controllare la sequenza

della corsa di riferimen-

to

• Controllare la disposi-

zione degli interruttori

• Durante la corsa di rife-

rimento eventualmente

bloccare l'ingresso di

stop, se non desidera-

to.

configu-

rabile





11-3 8A83h Corsa di ri-

ferimento:

superamen-

to dell’in-

tervallo di

tempo

È stato raggiunto il tempo

massimo parametrato per la

corsa di riferimento ancor pri-

ma che fosse terminata la cor-

sa.


razione del tempo.

configu-

rabile


ferimento:

finecorsa

errato / in-

valido

– Il relativo finecorsa non è

collegato.

– Finecorsa scambiati?

– Nessun interruttore di rife-

rimento tra i due finecorsa.

– L'interruttore di riferimento

si trova sul finecorsa.

– Metodo “Posizione attuale

con impulso zero”: finecor-

sa nell'area dell'impulso

zero attivo (non ammesso).

– Entrambi i finecorsa con-

temporaneamente attivi.

• Controllare se i finecor-

sa sono collegati cor-

rettamente nella

direzione di marcia e se

agiscono sugli appositi

ingressi.

• Interruttore di riferi-

mento collegato?

• Controllare la disposi-

zione degli interruttori

di riferimento.

• Spostare il finecorsa in

modo che non sia in

prossimità dell’impulso

zero.


razione del finecorsa

(contatto n.c./contatto

n.a.).

configu-

rabile


ferimento:

It / errore

di posi-

zionamen-

to

– Rampe di accelerazione pa-

rametrizzate non corretta-

mente.

– Inversione dovuta all'erro-

re di posizionamento scat-

tato in anticipo, controllare

la parametrazione dell'er-

rore di posizionamento.

– Tra le battute di arresto

non è stato raggiunto alcun

interruttore di riferimento.

– Metodo impulso zero: bat-

tuta di arresto raggiunta

(qui non ammesso).

• Parametrare le rampe

di accelerazione in

modo piatto.


mento di un interruttore

di riferimento.

• Metodo per l'applica-

zione adatto?

configu-

rabile






ferimento:

fine del

percorso di

ricerca

È stato percorso il tratto mas-

simo consentito per la corsa di

riferimento senza raggiungere

il punto di riferimento o la de-

stinazione della corsa

Guasto con il riconosci-

mento dell'interruttore.

• Interruttore per la corsa

di riferimento difetto-

so?

configu-

rabile

12-4 – CAN: Node

Guarding

Telegramma Node Guarding

non ricevuto entro il tempo pa-

rametrato.

Segnali disturbati?

• Compensare il tempo di

ciclo dei frame remoti

con il sistema di coman-

do

• Controllare: guasto del

sistema di comando?

configu-

rabile

12-5 – CAN: RP-

DO troppo

corto

Un RPDO ricevuto non con-

tiene il numero parametrato di

byte.

Il numero dei byte para-

metrato non corrisponde al

numero dei byte ricevuti.

• Controllare e corregge-

re la parametrazione.

configu-

rabile

12-9 – CAN: erro-

re di proto-

collo

Protocollo bus errato. • Controllare la paramet-

razione del protocollo

CAN bus selezionato.

configu-

rabile

12-1 8120h CAN: erro-

re di comu-

nicazione,

bus OFF

Il chip CAN ha interrotto la

comunicazione a causa di erro-

ri di comunicazione (BUS OFF).

• Controllare il cablaggio:

Specifiche dei cavi os-

servate, rottura del

cavo, lunghezza max.

dei cavi superata, resi-

stenze terminali corret-

te, schermatura dei cavi

collegata a massa, tutti

i segnali applicati?

• Eventualmente sostitui-

re l'unità per eseguire

un test. Se un'altra uni-

tà funziona corretta-

mente con lo stesso

cablaggio, allora inviar-

la al costruttore in

modo che possa essere

sottoposta ad un con-

trollo.

configu-

rabile





12-0 8180h CAN: nu-

mero di

nodo dop-

pio

Numero di nodo indicato due

volte.

• Controllare la configu-

razione delle utenze

collegate al CAN bus.

configu-

rabile

12-2 8181h CAN: erro-

re di comu-

nicazione

in trasmis-

sione

I segnali sono disturbati du-

rante l'invio dei messaggi.

Avviamento a regime dell'unità

così veloce, che in trasmis-

sione del messaggio Boot-Up

non viene riconosciuto alcun

ulteriore nodo sul bus.














mente con lo stesso





trollo.

• Controllare la sequenza

di avvio dell'applica-

zione.

configu-

rabile





12-3 8182h CAN: erro-

re di comu-

nicazione

in rice-

zione

I segnali sono disturbati du-

rante la ricezione dei messag-

gi.














mente con lo stesso





trollo.

configu-

rabile

13-0 – Timeout

CAN-Bus

Messaggio d'errore dal proto-

collo specifico del costruttore.


razione del CAN

configu-

rabile

14-0 – Alimenta-

zione in-

sufficiente

per l'iden-

tificazione

I parametri del regolatore di

corrente non possono essere

definiti (alimentazione insuffi-

ciente).

La tensione del circuito in-

termedio disponibile è in-

sufficiente per eseguire la

misurazione

PS off

14-1 – Identifica-

zione

regolatore

di corren-

te: ciclo di

misura in-

sufficiente

Per il motore collegato, neces-

sari cicli di misura insufficienti

o eccessivi.

Il sistema di definizione

automatica dei parametri

fornisce una costante di

tempo che non rientra nel

campo di valori parametra-

bili.

• I parametri vanno otti-

mizzati manualmente

PS off

14-2 – Impossibi-

le attivare

lo sblocco

del modulo

terminale

Non è avvenuta l'attivazione

del sblocco del modulo termi-

nale.


mento di DIN4.

PS off





14-3 – Modulo

terminale

disinserito

troppo

presto

Lo sblocco del modulo termi-

nale è stato disinserito duran-

te l'identificazione.


sequenziale.

PS off

14-5 – Impossibi-

le trovare

l'impulso

zero

Dopo aver eseguito il numero

massimo consentito di giri

elettrici non è stato possibile

trovare l'impulso zero

• Controllare il segnale

dell'impulso zero

• Encoder angolare para-

metrato correttamente?

PS off

14-6 – Segnali di

Hall non

validi

Segnali di Hall errati o non vali-

di.

La sequenza di impulsi o la

segmentazione dei segnali di

Hall non sono corrette.


mento.

In base al foglio dati

controllare se l'encoder

presenta 3 segnali di

Hall con segmenti 1205

o 605, eventualmente

contattare il Supporto

Tecnico.

PS off

14-7 – Identifica-

zione non

possibile

L'encoder angolare è fermo. • Garantire una tensione

sufficiente nel circuito

intermedio

• Cavo dell'encoder colle-

gato con il motore cor-

retto?

• Motore bloccato, ad es.

il freno di arresto non si

sblocca?

PS off

14-8 – Numero di

coppie po-

lari non

valido

Il numero di coppie polari cal-

colato non rientra nell'interval-

lo parametrabile.

• Confrontare il risultato

con i dati presenti nel

foglio dati del motore.

• Controllare il numero

delle tacche parametra-

to.

PS off

15-2 – Underflow

numerico

Errore interno del firmware

Grandezze di correzione

interne non possono essere

calcolate.

• Controllare l'imposta-

zione del Factor Group

su valori esterni ed

eventualmente modifi-

care.

PS off





15-0 6185h Divisione

per 0


Divisione per 0 con l'utilizzo

della Math Library.

• Caricare le impostazioni

di fabbrica

• Controllare il firmware

se è caricato un

firmware abilitato.

PS off

15-1 6186h Superame

nto del

campo


Overflow con l'utilizzo della

Math Library.


di fabbrica

• Controllare il firmware

se è caricato un

firmware abilitato.

PS off

16-0 6181h Esecuzione

erronea

del pro-

gramma


Errore durante l'esecuzione

del programma. Trovato un

comando CPU illegale durante

l'esecuzione del programma.

• Ricaricare il firmware se

il caso dovesse ripeter-

si. L'hardware è difetto-

so se l'errore si verifica

ripetutamente

PS off

16-1 6182h Interrupt il-

legale

Errore durante l'esecuzione

del programma. Dalla CPU

viene utilizzato un vettore IRQ

non utilizzato.





ripetutamente

PS off

16-3 6183h Stato im-

previsto

Errore con accesso alle perife-

riche interno alla CPU o errore

nell'esecuzione del program-

ma (derivazione illegale nelle

strutture Case).





ripetutamente

PS off

16-2 6187h Errore di

inizializza-

zione

Errore interno del firmware • Ricaricare il firmware se




ripetutamente

PS off

17-0 8611h Superame

nto valore

limite erro-

re di posi-

zionamen-

to

È stata superata la soglia di ri-

ferimento rispetto al valore li-

mite dell'errore di posi-

zionamento

• Ingrandire finestra di

errore

• Parametrazione ecces-

siva dell'accelerazione

• Motore sovraccarico (li-

mitazione della corren-

te dal monitoraggio It

attiva?)

configu-

rabile





17-1 8611h Monitorag-

gio diffe-

renze en-

coder

Differenza tra valore effettivo

della posizione e posizione di

commutazione troppo grande.

Encoder angolare esterno non

collegato o difettoso?

• La differenza oscilla ad

es. a causa del gioco

dell'ingranaggio, even-

tualmente aumentare la

soglia di disinserzione.


mento dell'encoder del

valore effettivo.

configu-

rabile

18-0 – Tempera-

tura del

motore

analogica

La temperatura del motore

(analogica) superiore di 55 al

di sotto di Τ_max.


razione del regolatore

di corrente o del regola-

tore di velocità.

• Motore continuamente

sovraccarico?

configu-

rabile

21-0 5280h Errore 1

misura-

zione cor-

rente U

Offset misurazione corrente 1

fase U troppo grande. Il

regolatore esegue una taratu-

ra offset della misurazione del-

la corrente. Le tolleranze trop-

po grandi provocano un errore.

L'hardware è difettoso se

l'errore si verifica ripetuta-

mente

PS off

21-1 5281h Errore 1

misura-

zione cor-

rente V


fase V troppo grande.



mente

PS off

21-2 5282h Errore 2

misura-

zione cor-

rente U


fase U troppo grande.



mente

PS off

21-3 5283h Errore 2

misura-

zione cor-

rente V


fase V troppo grande.



mente

PS off

22-0 – PROFIBUS:

inizializza-

zione erra-

ta

Inizializzazione errata

dell'interfaccia PROFIBUS.

Interfaccia difettosa?

• Sostituire l'interfaccia.

Eventualmente

possibile la riparazione

a cura del costruttore.

configu-

rabile





22-2 – Errore

comunica-

zione PRO-

FIBUS

Disturbi durante la comunica-

zione.

• Controllare l'indirizzo

slave impostato.

• Controllare il terminale

bus.

• Controllare il cablaggio

configu-

rabile

22-3 – PROFIBUS:

indirizzo

Slave non

valido

La comunicazione è stata av-

viata con l'indirizzo slave 126.

• Selezione di un altro in-

dirizzo Slave.

configu-

rabile

22-4 – PROFIBUS:

errore nel-

l'intervallo

dei valori

Alla conversione con il Factor

Group viene superato l'inter-

vallo di valori.

Errore matematico nella con-

versione delle unità fisiche.

I campi di errori dei dati e

delle unità fisiche non cor-

rispondono

• Controllare e corregge-

re.

configu-

rabile

25-4 – Tipo di uni-

tà di

potenza in-

valido

– L'area dell'unità di potenza

in EEPROM non è program-

mata

– L'unità di potenza non è

supportata dal firmware

Caricare un firmware adat-

to.

PS off

25-0 6080h Tipo di uni-

tà invalida.

Codice unità non trovato o non

valido

Questo errore non può es-

sere eliminato in proprio

• Inviare il controllore

motore al costruttore

PS off

25-1 6081h Tipo unità

non sup-

portato

Codice unità valido, non viene

supportato dal firmware cari-

cato

• Caricare il firmware at-

tuale.

• Se non è disponibile un

nuovo firmware

potrebbe trattarsi di un

difetto dell'hardware.

Inviare il controllore

motore al costruttore

PS off

25-2 6082h Revisione

HW non

supportata

La revisione dell'hardware del

controllore non viene suppor-

tata dal firmware caricato.

• Controllare la versione

del firmware, eventual-

mente eseguire l'upda-

te ad una nuova ver-

sione del firmware.

PS off





25-3 6083h Funzionali-

tà limitata

dell'unità!

L'unità non è abilitata per

questa funzione

L'unità non è abilitata per

la funzionalità desiderata,

che deve essere eventual-

mente attivata dal costrut-

tore. A tale scopo occorre

inviare l'unità

PS off

26-7 – Errore nel-

le tabelle

dati (CAM)

Dati per la camma a disco cor-

rotti.


di fabbrica

• Eventualmente caricare

nuovamente il record

dei parametri.

Se l'errore non scompare,

contattare il Supporto Tec-

nico.

PS off

26-0 5580h Record pa-

rametri

utente

mancante

Nella memoria flash non è pre-

sente alcun record parametri

utente valido


di fabbrica

L'hardware può essere

difettoso se l'errore è an-

cora presente

PS off


checksum

Errore di checksum di un set di

parametri


di fabbrica

L'hardware può essere

difettoso se l'errore è an-

cora presente

PS off

26-2 5582h Memoria

flash:

errore di

scrittura

errore di scrittura della

memoria flash interna

• Eseguire nuovamente

l'ultima operazione.

Se l'errore si presenta ripe-

tutamente, è eventualmen-

te difettoso l'hardware.

PS off

26-3 5583h Memoria

flash:

Errore du-

rante la

cancella-

zione

errore durante la cancellazione

della memoria flash interna


l'ultima operazione.




PS off





26-4 5584h Memoria

flash:

Errore nel-

la memoria

flash inter-

na

Il record parametri di default è

corrotto / errore dati nel setto-

re FLASH in cui si trova il

record parametri di default.

• Ricaricare il firmware.




PS off

26-5 5585h Dati cali-

bratura

mancanti

Parametri di calibratura di fab-

brica incompleti / corrotti.

Questo errore non può es-

sere eliminato in proprio

PS off

26-6 5586h Record da-

ti di posi-

zione uten-

te mancan-

ti

Record dati di posizione in-

completi o corrotti.


di fabbrica o

• assicurare nuovamente

il parametro attuale, in

modo che i dati di posi-

zione possano essere

scritti nuovamente.

PS off

27-0 8611h Soglia di

avverti-

mento er-

rore di

posi-

zionamen-

to

Motore sovraccarico? Control-

lare il dimensionamento.

Rampe di accelerazione o

frenatura impostate in modo

troppo ripido.

Motore bloccato? Angolo di

commutazione corretto?


razione dei dati motore.


razione dell'errore di

posizionamento.

configu-

rabile

28-0 FF01h Manca

contaore

d'esercizio

Nel blocco parametri non è

stato possibile trovare alcun

record di dati per il contaore

d'esercizio. Viene creato un

nuovo contaore d'esercizio. Se

si presenta alla prima messa in

esercizio o ad un cambio di

processore.

Solo avvertenza, nessuna

ulteriore misura necessa-

ria.

configu-

rabile

28-1 FF02h Contaore

d'eserci-

zio: errore

di scrittura

Il blocca dati in cui si trova il

contaore d'esercizio non può

essere scritto. Causa ignota,

eventuali problemi con l'hard-

ware.



ria.

Se si presenta ripetuta-

mente è eventualmente

difettoso l'hardware.

configu-

rabile





28-2 FF03h Contaore

d'esercizio

corretto

Il contaore d'esercizio dispone

di una copia di sicurezza. Se

l'alimentazione 24 V del

regolatore viene disattivata

nell'esatto momento in cui il

contaore d'esercizio esegue

l'aggiornamento, il record dati

viene eventualmente corrotto.

In questo caso il regolatore al-

la riaccensione ripristina il con-

taore d'esercizio dalla copia di

sicurezza intatta.



ria.

configu-

rabile

28-3 FF04h Contaore

d'esercizio

convertito

Viene caricato un firmware che

ha un formato dati diverso ri-

spetto al contaore d'esercizio.

Alla prima accensione il vec-

chio record di dati del con-

taore d'esercizio viene conver-

tito nel nuovo formato.



ria.

configu-

rabile

29-0 – Scheda

MMC/SD

non pre-

sente

Questo errore scatta se deve

essere eseguita un'azione sul-

la scheda di memoria (caricare

o creale il file DCO, download

FW), ma non è inserita alcuna

scheda di memoria.

Inserire nello slot la scheda

di memoria adatta.

Solo se espressamente de-

siderato!

configu-

rabile

29-1 – Scheda

MMC/SD:

errore di

inizializza-

zione

Questo errore si presenta nei

seguenti casi:

– Non è stato possibile ini-

zializzare la scheda di

memoria. Eventualmente

tipo di carta non supporta-

to!

– Sistema file non supporta-

to

– Errore in relazione con la

Shared Memory

• Controllare il tipo di sc-

heda utilizzato.

• Collegare la scheda di

memoria ad un PC e for-

mattarla.

configu-

rabile





29-2 – Scheda

MMC/SD:

errore

record pa-

rametri


seguenti casi:

– È già in corso un'opera-

zione di caricamento e di

salvataggio, ma viene ri-

chiesta un'altra operazione

di caricamento o di salva-

taggio.

File DCO >> Servo

– Il file DCO da caricare non è

stato trovato.

– Il file DCO da caricare non è

adatto all'unità.

– Il file DCO da caricare è

difettoso.

Servo >> file DCO

– La scheda di memoria è

protetta da scrittura.

– Altri errori durante il salva-

taggio del record parametri

come file DCO.

– Errore durante la creazione

del file “INFO.TXT”


l'operazione di carica-

mento e salvataggio do-

po un'attesa di 5 secon-

di.


memoria ad un PC e

controllare i file conte-

nuti.

• Rimuovere la prote-

zione di scrittura dalla

scheda di memoria.

configu-

rabile

29-3 – Scheda

MMC/SD

piena

– Questo errore scatta se du-

rante il salvataggio del file

DCO o del file “INFO.TXT”

viene stabilito che la sche-

da di memoria è già piena.

– Il file indice massimo (99)

esiste già. Ovvero, tutti i gli

indici sono occupati. Non

può essere assegnato al-

cun nome al file!

• Inserire una nuova sc-

heda di memoria.

• Modificare il nome del

file.

configu-

rabile





29-4 – Scheda

MMC/SD:

download

del firm-

ware


seguenti casi:

– nessun file FW sulla scheda

di memoria

– Il file FW non è adatto al-

l'unità.

– Altri errori con il download

FW, ad es. errore di check-

sum con un record, errore

con memorie flash, ecc.


memoria al PC e trasfe-

rire il file firmware.

configu-

rabile


conver-

sione inter-

no

Si è presentato un superamen-

to del campo con fattori di

scala interni, dipendenti dai

tempi di ciclo del regolatore

parametrati.

• Controllare se sono sta-

ti parametrati tempi di

ciclo estremamente pic-

coli o estremamente

grandi.

PS off

31-1 2311h Servorego-

latore It

Il monitoraggio It interviene

spesso.

– Controllore motore sottodi-

mensionato?

– Difficoltà di scorrimento

della meccanica?


zione del controllore

motore,

• eventualmente applica-

re un tipo più potente.

• Controllare la meccani-

ca.

configu-

rabile

31-0 2312h Motore It – Motore bloccato?

– Motore sottodimensiona-

to?

• Controllare il dimen-

sionamento della

potenza del gruppo

motore

configu-

rabile

31-2 2313h PFC It Misurazione della potenza del

PFC superata.

• Parametrare l'esercizio

senza PFC (FCT).

configu-

rabile

31-3 2314h Reostato

di frenatu-

ra It

– Sovraccarico del reostato

di frenatura interno.

• Utilizzare il reostato di

frenatura esterno.

• Ridurre la resistività o

applicare la resistenza

con maggiore carico di

impulso.

configu-

rabile





32-0 3280h Tempo di

carico cir-

cuito inter-

medio

superato

Dopo l'applicazione della ten-

sione di rete non è stato possi-

bile caricare il circuito interme-

dio.

– Eventualmente fusibile

difettoso o

– reostato di frenatura inter-

no difettoso o

– in esercizio con resistenza

esterna non collegato.

• Controllare la connes-

sione del reostato di

frenatura esterno.

• In alternativa controlla-

re se il ponticello del

reostato di frenatura in-

terna è presente.

Se la connessione è corret-

ta allora probabilmente è

difettoso il reostato di

frenatura interno o il fusibi-

le installato. Non è possibi-

le una riparazione in loco.

configu-

rabile

32-1 3281h Sottoten-

sione PFC

attivo

Il PFC può essere attivato a

partire da una tensione del cir-

cuito intermedio di ca. 130

VDC.


zione di potenza

configu-

rabile

32-5 3282h Sovraccari-

co chopper

di frenatu-

ra Non è

stato pos-

sibile

scaricare il

circuito in-

termedio.

La percentuale di utilizzo del

chopper di frenatura con l'ini-

zio della scarica rapida era già

al di sopra del 100 %. La scari-

ca rapida ha portato il chopper

di frenatura al limite di carico

massimo ed è stato impedito/

interrotto.

Nessun intervento neces-

sario

configu-

rabile

32-6 3283h Tempo di

scarico cir-

cuito inter-

medio

superato

Non è stato possibile scaricare

rapidamente il circuito

intermedio. Eventualmente il

reostato di frenatura interno è

difettoso o in esercizio con

reostato di frenatura esterno

esso non è collegato.

• Controllare la connes-

sione del reostato di

frenatura esterno.

• In alternativa controlla-

re se il ponticello del

reostato di frenatura in-

terna è presente.

Se la resistenza interna è

selezionato e applicato il

ponticello, allora probabil-

mente il reostato di frena-

tura interno è difettoso.

Non è possibile una ripara-

zione in loco.

configu-

rabile





32-7 3284h Alimenta-

zione di

potenza

mancante

per l'abili-

tazione del

regolatore

L'abilitazione del regolatore è

stata emessa quando il circui-

to intermedio si trovava ancora

nella fase di carico dopo la

tensione di rete applicata e il

relè di rete non era ancora sta-

to serrato. In questa fase l'at-

tuatore non può essere abilita-

to, in quanto l'attuatore non è

ancora collegato in modo fisso

alla rete (relè di rete).

• Controllare nell'applica-

zione se l'alimentazione

di rete e l'abilitazione

del regolatore vengono

trasmessi tra loro in

modo breve.

configu-

rabile

32-8 3285h Caduta ali-

menta-

zione di

potenza

con abilita-

zione del

regolatore

Interruzioni / cadute di ten-

sione dell'alimentazione men-

tre era attiva l'abilitazione del

regolatore.


zione di potenza

QStop

32-9 3286h Mancanza

di fase

Mancanza di una o più fasi (so-

lo con alimentazione trifasica).


zione di potenza

QStop

33-0 8A87h Errore di

posi-

zionamen-

to emula-

zione del-

l'encoder

La frequenza limite dell'emula-

zione encoder è stata superata

(vedere manuale) e l'angolo

emulato su [X11] non può più

seguire. Può presentarsi se so-

no programmate molte tacche

per [X11] e l'attuatore raggiun-

ge velocità elevate.

• Controllare se il numero

di tacche parametrato è

eventualmente troppo

alto per il numero di gi-

ri.

• Eventualmente ridurre il

numero di tacche.

configu-

rabile

34-0 8780h Nessuna

sincroniz-

zazione

tramite

fieldbus

Con l'attivazione del Interpola-

ted-Position-Mode il regolato-

re non può essere sincronizza-

to con il fieldbus.

– Eventualmente non sono

stati ricevuti i messaggi di

sincronizzazione dal mas-

ter o

– l'intervallo IPO non è impo-

stato correttamente sull'in-

tervallo di sincronizzazione

del fielbus.

• Controllare le imposta-

zioni del tempo di ciclo

del regolatore.

configu-

rabile






sincroniz-

zazione

fieldbus

– La sincronizzazione

mediante messaggi field-

bus in esercizio in corso

(Interpolated-Position-

Mode) è caduta.

– Messaggi di sincronizza-

zione non ricevuti dal mas-

ter?

– Intervallo di sincronizza-

zione (intervallo IPO) para-

metrato in modo troppo

piccolo/troppo grosso?

• Controllare le imposta-

zioni del tempo di ciclo

del regolatore.

configu-

rabile

35-5 – Errore con

la determi-

nare della

posizione

di commu-

tazione

La posizione del rotore non

può essere identificata in

modo univoco.

– La procedura selezionata è

probabilmente inadatta.

– Eventualmente la corrente

del motore selezionata per

l'identificazione non impo-

stata in modo adatto.

Controllare il metodo per la

determinare della posi-

zione di commutazione.

Nota a pie' di pagina 7)

configu-

rabile

7) Note per la determinare la posizione di commutazione:

a) La procedura di orientamento è inadatta per attuatori bloccati o diffici da scorre o per attuatori che oscillano a basse

frequenze.

b) La procedura a micropasso è adatta per motori con ferro (ironcore) e senza ferro (ironless). Dato che vengono eseguiti

movimenti piccoli, lavora anche quando l'attuatore è su battute elastiche o è bloccato ma ancora mobile elasticamente. In

ragione dell'elevata frequenza di eccitazione, la procedura è tuttavia molto soggetta alle oscillazioni con attuatori mal decelera-

ti. In questo caso può essere provocata la riduzione della corrente di eccitazione (%).

c) La procedura di saturazione sfrutta il fenomeno di saturazione locale nel ferro del motore. Consigliato per attutatori bloccati.

Gli attuatori senza ferro sono di principio inadatti per questo metodo. Se l'attuatore (con ferro) si muove troppo durante la

ricerca della posizione di commutazione, i risultati di misura possono essere alterati. In tal caso ridurre la corrente di eccitazione.

Nel caso contrario l'attuatore non si muove, ma la corrente di eccitazione potrebbe essere non sufficientemente forte e quindi la

saturazione non sufficientemente marcata.





35-0 8480h Protezione

antipatti-

namento

motore li-

neare

I segnali dell'encoder sono di-

sturbati. Il motore gira even-

tualmente a vuoto perché la

posizione di commutazione si

è spostata a causa dei segnali

dell'encoder disturbati.

• Controllare che l'instal-

lazione sia conforme al-

le raccomandazioni

CEM

• Conmotori lineari dota-

ti di encoder induttivi/

ottici con nastro e testi-

na di misurazione mon-

tati separatamente con-

trollare la distanza mec-

canica.

• Con motori lineari dota-

ti di encoder induttivi

accertarsi che il campo

magnetico dei magneti

o l'avvolgimento del

motore non si disperda

nella testina di misura-

zione (questo effetto si

presenta per lo più con

accelerazioni elevate =

corrente del motore

elevata).

configu-

rabile

36-0 6320h Il paramet-

ro è stato

limitato

Si è tentata la scrittura di un

valore che si trova al di fuori

dei valori ammessi e quindi è

stato limitato.

• Controllare il record pa-

rametri dell'utente.

configu-

rabile

36-1 6320h Il paramet-

ro non è

stato ac-

cettato

Si è tentato di scrivere un og-

getto che è solo “leggibile” o

che nello stato attuale (ad es.

con abilitazione del regolatore

attiva) non è scrivibile.

• Controllare il record pa-

rametri dell'utente.

configu-

rabile

40-0 8612h Raggiunto

finecorsa

SW negati-

vo

Il valore nominale di posizione

ha raggiunto o superato il fine-

corsa del software negativo.

• Controllare i dati di de-

stinazione.

• Controllare l'area di

posizionamento

configu-

rabile

40-1 8612h Raggiunto

finecorsa

SW positi-

vo

Il valore nominale di posizione

ha raggiunto o superato il fine-

corsa del software positivo.


stinazione.


posizionamento

configu-

rabile





40-2 8612h Posizione

di arrivo

dietro al fi-

necorsa

SW negati-

vo

L'avvio di un posizionamento è

stato bloccato poiché la desti-

nazione si trova dietro al fine-

corsa software negativo.


stinazione.


posizionamento

configu-

rabile

40-3 8612h Posizione

di arrivo

dietro al fi-

necorsa

SW positi-

vo

L'avvio di un posizionamento è

stato bloccato poiché la desti-

nazione si trova dietro al fine-

corsa software positivo.


stinazione.


posizionamento

configu-

rabile

41-0 – Commuta-

zione di

record: er-

rore di sin-

cronizza-

zione

Avvio di una sincronizzazione

senza precedenti impulsi di

campionamento


razione della corsa di

traslazione.

configu-

rabile

42-3 – Avvio posi-

zionamen-

to rifiuta-

to: modo

operativo

errato

Non è stato possibile commu-

tare il modo operativo tramite

il record di posizione


razione dei record di

posizione interessati.

configu-

rabile

42-4 – Avvio posi-

zionamen-

to rifiuta-

to: neces-

saria la

corsa di ri-

ferimento

Viene avviato un record di

posizione normale, nonostante

l'attuatore prima dell'avvio ne-

cessiti di una posizione di rife-

rimento valida.

• Eseguire una nuova cor-

sa di riferimento.

configu-

rabile





42-5 – Posi-

zionamen-

to Modulo:

senso di

rotazione

non con-

sentito

– Impossibile raggiungere la

destinazione di posi-

zionamento mediante le

opzioni di posizionamento

o le condizioni limite

– Il senso di rotazione calco-

lato per il posizionamento

modulo non è consentito

nel modo operativo impo-

stato.

• Controllare il modo

operativo selezionato.

configu-

rabile

42-9 – Errore al-

l'avvio del

posi-

zionamen-

to

– Valore limite dell'accelera-

zione superato

– Record di posizione blocca-

to.

• Controllare ed even-

tualmente correggere la

parametrazione e il

comando sequenziale.

configu-

rabile

42-0 8680h Posi-

zionamen-

to: posi-

zionamen-

to di colle-

gamento

mancante:

stop

Impossibile raggiungere la de-

stinazione di posizionamento

mediante le opzioni di posi-

zionamento o le condizioni li-

mite




configu-

rabile

42-1 8681h Posi-

zionamen-

to: inver-

sione del

senso di

rotazione

non per-

messa:

stop





mite




configu-

rabile





42-2 8682h Posi-

zionamen-

to: inver-

sione del

senso di

rotazione

dopo l'ar-

resto non

permessa





mite




configu-

rabile

43-0 8081h Finecorsa:

valore no-

minale ne-

gativo

bloccato

Raggiunto finecorsa HW nega-

tivo


razione, il cablaggio e il

finecorsa.

configu-

rabile


valore no-

minale

positivo

bloccato

Raggiunto finecorsa HW positi-

vo


razione, il cablaggio e il

finecorsa.

configu-

rabile


posi-

zionamen-

to annulla-

to

– L'attuatore ha abbandona-

to lo spazio di movimento

previsto.

– Guasto tecnico nell'impian-

to?

• Controllare lo spazio di

movimento previsto.

configu-

rabile

44-0 – Errore nel-

le tabelle

delle cam-

me a disco

Camma a disco per l'avvio non

presente.

• Controllare il n. delle

camme a disco tras-

messo.

• Correggere la paramet-

razione.

• Correggere la program-

mazione.

configu-

rabile

44-1 – Camma a

disco: er-

rore

generale

riferen-

ziamento

– Avvio di una camma a di-

sco, ma l'attuatore non è

stato ancora referenziato.

• Eseguire la corsa di rife-

rimento.

configu-

rabile

– – Avvio di una corsa di riferi-

mento con camma a disco

attiva.

• Disattivare la camma a

disco. Poi eventualmen-

te riavviare la camma a

disco.





47-0 – Errore

messa a

punto: ti-

meout

scaduto

Il numero di giri non è sceso in

tempo sotto il valore necessa-

rio per la messa a punto.


zione delle richieste sul la-

to del comando

configu-

rabile

48-0 – Corsa di ri-

ferimento

necessaria

Viene effettuato il tentativo di

commutare in modo operativo

“regolazione numero di giri” o

“regolazione della coppia” o di

impartire in uno di questi modi

operativi l'abilitazione del

regolatore, nonostante l'attua-

tore necessiti allo scopo di una

posizione di riferimento valida.

• Eseguire la corsa di rife-

rimento.

QStop

50-0 – troppi PDO

sincroni

Sono attivi più PDO rispetto a

quelli che possono essere

elaborati nell'intervallo SYNC.

Questo messaggio si presenta

anche se solo un PDO sincrono

deve essere trasmesso, ma so-

no attivi anche altri PDO con

altri tipi di trasmissione.

• Controllare l'attivazione

dei PDO.

Se è presente una configu-

razione adatta, il messag-

gio può essere annullato

mediante la gestione degli

errori.

• Allungare l'intervallo di

sincronizzazione.

configu-

rabile

50-1 – Si è pre-

sentato

l'errore

SDO

Un SDO-Transfer ha tentato un

SDO-Abort.

– I dati superano l'intervallo

dei valori.

– Accesso ad oggetti che non

esistono.


inviato.

configu-

rabile





51-0 – Modulo di

sicurezza

non pre-

sente /

sconosciu-

to

(l'errore

non può

essere ta-

citato)

– Nessun modulo di sicurez-

za riconosciuto o tipo di

modulo ignoto.

• Per il firmware e l'hard-

ware installare il modu-

lo di sicurezza o inter-

ruttore adatto.

• Caricare un modulo di

sicurezza o interruttore

adatto per il firmware,

confrontare con la sigla

sul modulo.

PS off

– Errore di tensione interno

del modulo di sicurezza o

del modulo interruttore.

• Modulo probabilmente

difettoso. Se possibile

sostituire con un altro

modulo.

51-2 – Modulo di

sicurezza:

tipo di

modulo

diverso

(l'errore

non può

essere ta-

citato)

Il tipo o la revisione del modu-

lo non è adatto/a alla proget-

tazione.

• Con scambio di moduli:

tipo di modulo non an-

cora progettato. Modu-

lo di sicurezza o modu-

lo interruttore attual-

mente installato accet-

tato.

PS off

51-3 – Modulo di

sicurezza:

versione

modulo

diversa

(l'errore

non può

essere ta-

citato)

Il tipo o la revisione del modu-

lo non viene supportato/a.

• Per il firmware e l'hard-

ware installare il modu-

lo di sicurezza o inter-

ruttore adatto.

• Caricare un modulo

adatto per il firmware,

confrontare con la sigla

sul modulo.

PS off





52-1 – Modulo di

sicurezza:

tempo di-

screpanza

scaduto

– Gli ingressi di comando

STO-A e STO-B non vengo-

no azionati contempora-

neamente.

• Controllare il tempo di

discrepanza.

PS off

– Gli ingressi di comando

STO-A e STO-B non vengo-

no azionati nello stesso

senso.

• Controllare il tempo di

discrepanza.

52-2 – Modulo di

sicurezza:

caduta del-

l'alimenta-

zione del-

l'attuatore

con

comando

PWM atti-

vo.

Questo messaggio d'errore

non si presenta con unità forni-

te di fabbrica. Può presentarsi

con l'utilizzo di un CMMP-

AS-...-M3 firmare dell'unità su

richiesta cliente.

• lo stato sicuro viene ri-

chiesto con modulo ter-

minale di potenza sb-

loccato. Controllare il

collegamento con il col-

legamento di sicurezza.

PS off

62-0 – EtherCAT:

Errore bus

generale

Nessun bus EtherCAT presen-

te.

• Attivare il master Ether-

CAT.


configu-

rabile

62-1 – EtherCAT:

Errore di

inizializza-

zione

Errore nell'hardware. • Sostituire l'interfaccia

ed inviarla al costrutto-

re per il controllo.

configu-

rabile

62-2 – EtherCAT:

Errore di

protocollo

Non viene utilizzato alcun CAN

over EtherCAT.

• Protocollo errato.

• Cablaggio bus EtherCAT

guasto.

configu-

rabile

62-3 – EtherCAT:

Lunghezza

RPDO non

valida.

Dimensione ammortizzatore

Sync Manager 2 troppo gran-

de.

• Controlalre la configu-

razione RPDO del con-

trollore motore e del-

l'unità di comando.

configu-

rabile

62-4 – EtherCAT:

Lunghezza

TPDO non

valida.

Dimensione ammortizzatore

Sync Manager 3 troppo gran-

de.


razione TPDO del con-

trollore motore e del-


configu-

rabile





62-5 – EtherCAT:

Errore nel-

la trasmis-

sione cicli-

ca dei dati

Spegnimenti di sicurezza do-

vuti a caduta della trasmis-

sione dei dati ciclica.


razione del master. La

trasmissione sincronica

non è stabile.

configu-

rabile

63-0 – EtherCAT:

Interfaccia

difettosa

Errore nell'hardware. • Sostituire l'interfaccia

ed inviarla al costrutto-

re per il controllo.

configu-

rabile

63-1 – EtherCAT:

dati non

validi

Tipo di telegramma errato. • Controllare il cablaggio configu-

rabile

63-2 – EtherCAT:

I dati TPDO

non vengo-

no letti

Buffer per l'invio dei dati

pieno.

I dati vengono spediti più

velocemente rispetto a

quanto il controllore

motore possa elaborarli.

• Ridurre il tempo di ciclo

sul bus EtherCAT.

configu-

rabile

63-3 – EtherCAT:

Nessun Di-

stributed

Clocks atti-

vo

Avvertenza: il firmware sincro-

nizza sul telegramma non sul

Distributed clocks System. Al-

l'avvio dell'EtherCAT non è sta-

to trovato alcun hardware

SYNC (Distributed Clocks). Il

firmware si sincronizza quindi

sul frame EtherCAT.

• Eventualmente control-

lare se il master sup-

porto la caratteristica

Distributed Clocks.

• Altrimenti: accertarsi

che il frame EtherCAT

non venga disturbato

da altri frame, se viene

utilizzata la Interpola-

ted Position Mode.

configu-

rabile

63-4 – Mancanza

di un mes-

saggio

SYNC nel

ciclo IPO

Non viene inviata la base di

tempo del telegramma IPO

• Controllare gli utenti

competenti per il Distri-

buted Clocks.

configu-

rabile

64-0 – DeviceNet:

MAC ID

doppio

Il Duplicate MAC-ID Check ha

trovato due nodi con stesso

MAC-ID.

• Modificare il MAC-ID di

un nodo su un valore

non utilizzato.

configu-

rabile

64-1 – DeviceNet:

Manca la

tensione

bus

L'interfaccia DeviceNet non

viene alimentata con 24 VDC.

• Oltre al controllore

motore collegare anche

l'interfaccia DeviceNet

a 24 VDC.

configu-

rabile





64-2 – DeviceNet:

overflow

buffer di ri-

cezione

Ottenute troppe notizie entro

un breve intervallo di tempo.

• Ridurre la scanrate configu-

rabile

64-3 – DeviceNet:

overflow

buffer di

invio

Spazio libero insufficiente sul

CAN-bus, per inviare notizie.

• Aumentare il baudrate

• ridurre il numero di nodi

• Ridurre la scanrate.

configu-

rabile

64-4 – DeviceNet:

Messaggio

IO non in-

viato

Errore durante l'invio di dati

I/O.

Controllare che la rete sia

collegata correttamente e

priva di disturbi

configu-

rabile

64-5 – DeviceNet:

Bus Off

Il regolatore CAN è BUS OFF. Controllare che la rete sia

collegata correttamente e

priva di disturbi

configu-

rabile

64-6 – DeviceNet:

Il control-

ler CAN in-

dica un

overflow

Il regolatore CAN ha un over-

flow.

• Aumentare il baudrate

• ridurre il numero di nodi

• Ridurre la scanrate.

configu-

rabile

65-0 – DeviceNet

attivato,

ma nessu-

na inter-

faccia

La comunicazione DeviceNet è

attivata nella serie di paramet-

ri del controllore motore, ma

non è disponibile nessuna in-

terfaccia.

• Disattivare la comuni-

cazione DeviceNet

• Collegare un'interfac-

cia.

configu-

rabile

65-1 – Timeout

collega-

mento I/O

Interruzione di un collegamen-

to I/O

Entro il tempo atteso non è

stata ricevuto alcun mes-

saggio I/O.

configu-

rabile

68-0 – EtherNet/

IP:

Errore gra-

ve

Si è verificato un errore interno

grave. Ciò può essere dovuto

ad es. ad un'interfaccia difet-

tosa.

• Tentare di resettare l'er-

rore.

• Eseguire un reset.


• Se l'errore continua ad

essere presente contat-

tare il Supporto Tecni-

co.

configu-

rabile





68-1 – EtherNet/

IP:

Errori di

comunica-

zione

generali

Nell'interfaccia EtherNet/IP è

stato rilevato un errore grave.


rore.



• Se l'errore continua ad

essere presente contat-

tare il Supporto Tecni-

co.

configu-

rabile

68-2 – EtherNet/

IP:

Il collega-

mento è

stato chiu-

so

Il collegamento è stato chiuso

dall'unità di comando.

Deve essere realizzato un

nuovo collegamento con


configu-

rabile

68-3 – EtherNet/

IP:

Interru-

zione del

collega-

mento

Durante l'esercizio si è presen-

tata un'interruzione del colle-

gamento.


tra CMMP-AS-...-M3 e

unità di comando.

• Creare un nuovo colle-

gamento con l'unità di

comando.

configu-

rabile

68-6 – EtherNet/

IP:

Presente

un indiriz-

zo di rete

doppio

Nella rete vi è almeno un appa-

recchio con lo stesso indirizzo

IP.

Utilizzare indirizzi IP univo-

ci per gli apparecchi in

rete.

configu-

rabile

69-0 – EtherNet/

IP:

Errore

lieve

Nell'interfaccia EtherNet/IP è

stato rilevato un errore lieve.


rore.


configu-

rabile

69-1 – EtherNet/

IP:

Configura-

zione IP er-

rata

È stata rilevata una configura-

zione IP errata.

Correggere la configura-

zione IP.

configu-

rabile





69-2 – EtherNet/

IP:

Interfaccia

Fieldbus

non trova-

ta

Nel vano di alloggiamento non

si trova alcuna interfaccia Et-

herNet/IP.

Verificare se è presente

un'interfaccia EtherNet/IP

nel vano di alloggiamento

Ext2.

configu-

rabile

69-3 – EtherNet/

IP:

Versione

interfaccia

non sup-

portata

Nel vano di alloggiamento si

trova un'interfaccia EtherNet/

IP con versione incompatibile.

Eseguire un update del

firmware sull'ultimo firm-

ware del controllore

motore.

configu-

rabile

70-1 – FHPP:

errore ma-

tematico

Overflow/underflow o divi-

sione per zero durante il calco-

lo dei dati ciclici.

• Controllare i dati ciclici

• Controllare il Factor

Group.

configu-

rabile

70-2 – FHPP:

Factor

Group non

ammesso

Il calcolo del Factor Group por-

ta a valori non validi.

Controllare il Factor Group. configu-

rabile

70-3 – FHPP:

Cambio del

modo ope-

rativo non

ammesso

Non è ammesso il cambio dal

modo operativo attuale a quel-

lo desiderato.

Controllare l'applicazione.

Può darsi il caso che non

tutti i cambi del modo ope-

rativo siano permessi

configu-

rabile

71-1 – FHPP:

Telegram-

ma di rice-

zione non

valido

Dall'unità di comando vengo-

no trasmessi pochi dati (lun-

ghezza dei dati troppo corta).

• Controllare la lunghez-

za dati parametrata nel-

l'unità di comando per

il telegramma di rice-



za dati configurata in

FHPP+ Editor del FCT.

configu-

rabile

71-2 – FHPP:

Telegram-

ma di ri-

sposta non

valido

Dal CMMP-AS-...-M3 devono

essere trasmetti troppi dati al-

l'unità di comando (lunghezza

dei dati troppo lunga).


za dati parametrata nel-

l'unità di comando per

il telegramma di rice-



za dati configurata in

FHPP+ Editor del FCT.

configu-

rabile





72-0 – PROFINET:

Inizializza-

zione erra-

ta

L'interfaccia dispone probabil-

mente di una versione Stack

non compatibile o difettosa.

Sostituire l'interfaccia configu-

rabile

72-1 – PROFINET:

errore bus

Nessuna comunicazione possi-

bile (ad es. cavo estratto)


• Riavviare la comunica-

zione PROFINET.

configu-

rabile

72-3 – PROFINET:

Configura-

zione IP

non valida

È stata inserita una configura-

zione IP non valida nell'inter-

faccia. Con questa l'interfaccia

non può partire.

Eseguire la parametrazione

di una configurazione IP

ammessa mediante FCT.

configu-

rabile

72-4 – PROFINET:

Nome uni-

tà non vali-

do

È stato indicato un nome unità

PROFINET con cui il controllore

non può comunicare al PROFI-

NET (caratteri dalla norma

PROFINET)

Eseguire la parametrazione

mediante FCT di un nome

unità PROFINET ammesso.

configu-

rabile

72-5 – PROFINET:

Interfaccia

difettosa

Interfaccia CAMC-F-PN difetto-

sa.

Sostituire l'interfaccia configu-

rabile

72-6 – PROFINET:

Indica-

zione non

valida/

supportata

Dall'interfaccia CAMC-F-PN è

arrivato un messaggio che non

è stato supportato da CMMP-

AS-...-M3.

Contattare il Supporto Tec-

nico

configu-

rabile

73-0 – PROFIener-

gy:

Stato im-

possibile

Si è tentato di spostare il con-

trollore in una procedura di

movimento nello stato a ri-

sparmio energetico. Ciò è pos-

sibile solo allo stato fermo.

L'attuatore non assume lo sta-

to e continua a processare.

– configu-

rabile

80-0 F080h Overflow

regolatore

di corrente

IRQ

Il calcolo dei dati di processo

non può essere eseguito nel

ciclo di corrente/del numero di

giri/della posizione e di inter-

polazione impostato.


nico

PS off





80-1 F081h Overflow

regolatore

della

velocità

IRQ







nico

PS off

80-2 F082h Overflow

regolatore

della posi-

zione IRQ







nico

PS off

80-3 F083h Overflow

interpola-

zione IRQ







nico

PS off

81-4 F084h Overflow

Low-Level

IRQ







nico

PS off

81-5 F085h Overflow

MDC IRQ







nico

PS off

82-0 – Comando

sequen-

ziale

Overflow IRQ4 (10 ms Low-

Level IRQ).

Comando sequenziale in-

terno: il processo è stato

interrotto.

Solo a titolo informativo -

nessuna misura necessa-

ria.

configu-

rabile

82-1 – Accesso

per scrittu-

ra OC av-

viato più

volte

Vengono utilizzati in modo

concorrente parametri in eser-

cizio ciclico e aciclico.

Può essere utilizzata solo

un'interfaccia di paramet-

razione (USB o Ethernet)

configu-

rabile





83-0 – Modulo

opzionale

invalido

– L'interfaccia inserita non è

stata riconosciuta

– il firmware caricato è igno-

to.

– Un'interfaccia supportata è

eventualmente nello slot

sbagliato (ad es. SERCOS

2, EtherCAT).

• Controllare se il firm-

ware supporta l'inter-

faccia. Se sì,

• controllare l'interfaccia,

se si trova nel posto

giusto e se è inserita

correttamente.

• Sostituire l'interfaccia

e/o il firmware.

configu-

rabile

83-1 – Modulo

opzionale

non sup-

portato

L'interfaccia inserita è stata ri-

conosciuta ma non viene sup-

portata dal firmware caricato.

• Controllare se il firm-

ware supporta l'inter-

faccia.


re il firmware.

configu-

rabile

83-2 – Modulo

opzionale:

revisione

HW non

supportata

L'interfaccia inserita è stata ri-

conosciuta e anche supporta-

ta. In questo caso non la ver-

sione attuale dell'hardware (è

troppo vecchia).

L'interfaccia deve essere

sostituita. Qui eventual-

mente contattare il Sup-

porto Tecnico.

configu-

rabile





84-0 – Condizioni

per l'abili-

tazione del

regolatore

non soddi-

sfatte

Una o più condizioni per l'abili-

tazione del regolatore non so-

no state soddisfatte. Esse in-

cludono:

– DIN4 (abilitazione del

modulo terminale) è spen-

ta

– DIN5 (abilitazione del

regolatore) è spenta

– circuito intermedio non an-

cora caricato

– encoder non ancora pronto

all'esercizio

– identificazione encoder an-

golare ancora attiva

– identificazione regolatore

di corrente automatica an-

cora attiva

– dati dell'encoder invalidi

– cambiamento di stato della

funzione di sicurezza non

ancora terminata

– Download FW o DCO via Et-

hernet (TFTP) attivo

– Download DCO sulla sche-

da di memoria ancora atti-

vo

– Download FW via Ethernet

attivo

• Controllare lo stato de-

gli ingressi digitali

• Controllare i cavi del-

l'encoder

• attendere l'identifica-

zione automatica

• Attendere l'appronta-

mento del download FW

o DCO

Warn





90-0 5080h Compo-

nenti hard-

ware man-

canti

(SRAM)

SRAM esterna non riconosciu-

ta / non sufficiente.

Errore hardwarer (compo-

nente SRAM o scheda

difettosa).

PS off


avvio FPGA

Nessun avvio FPGA possibile.

Il FPGA viene avviato in modo

seriale all'avvio dell'unità, ma

in tale caso non può essere

caricato con dati o ha segnala-

to un errore di check-sum.

Attivare nuovamente l'uni-

tà (24V). L'hardware è

difettoso se l'errore si veri-

fica ripetutamente.

PS off


avvio SD-

ADU

Nessun avvio SD-ADU possibi-

le. Uno o più SD-ADU non for-

niscono dati seriali.




fica ripetutamente.

PS off


sincroniz-

zazione

SD-ADU

dopo l'av-

vio

SD-ADU dopo l'avvio non sin-

crono. In esercizio gli SD-ADU

restano in funzione per i se-

gnali del resolver in modo sin-

crono, dopo che sono stati at-

tivati in modo sincrono. Già

nella fase di avvio i SD-ADU

non possono essere avviati

contemporaneamente.




fica ripetutamente.

PS off

90-5 5080h SD-ADU

non sincro-

no

SD-ADU dopo l'avvio non sin-

crono. In esercizio gli SD-ADU

restano in funzione per i se-

gnali del resolver in modo sin-

crono, dopo che sono stati at-

tivati in modo sincrono. Ciò

viene controllato conti-

nuamente in esercizio ed even-

tualmente scatta un errore.

In teoria anche un accop-

piamento CEMmassiccio

può causare tale effetto.




fica ripetutamente (proba-

bilmente uno dei tre SD-

ADU).

PS off

90-6 5080h IRQ0

(regolatore

di corren-

te): errore

trigger

Il modulo terminale non attiva

il SW-IRQ in quanto comanda il

regolatore di corrente. Proba-

bilmente è presente un errore

dell'hardware sulla scheda o

nel processore.




fica ripetutamente.

PS off





90-9 5080h Firmware

DEBUG

caricato

Una versione di sviluppo per il

debugger viene caricata

regolarmente.

Controllare la versione del

firrmware, update del firm-

ware.

PS off

91-1 – Errore del-

la memoria

durante la

copia

Le parti del firmware non sono

state copiate correttamente

all'avvio dal memoria FLASH

esterna nella RAM interna.


tà (24V). Se l'errore si ripe-

te, controllare la versione

del firmware, eventualmen-

te update del firmware.

PS off

91-2 – Errore alla

lettura del

codice del

controllo-

re/unità di

potenza

Il ID-EEPROM nel controllore o

l'unità di potenza non possono

essere indirizzati o non con-

tengono dati consistenti.


tà (24V). Se l'errore conti-

nua a presentarsi, l'HW è

difettoso. Nessuna ripara-

zione possibile.

PS off

91-3 – Errore di

inizializza-

zione SW

Uno dei seguenti componenti

manca o non può essere in-

stallato:

a) Shared Memory non pre-

sente o difettosab) biblioteca driver non pre-

sente o difettosa


firrmware, eventualmente

update

PS off


inizializza-

zione inter-

no

SRAM interna troppo piccola

per il firmware compilato. Può

presentarsi solo una versione

di sviluppo.


firrmware, update del firm-

ware.

PS off

Tab. D.2 Segnalazioni diagnostiche CMMP-AS-...-M3



Indicazioni per le misure con messaggi di errore 08-2 … 08-7

Rimedio Note

• Controllare

se i segnali

dell'enco-

der sono

disturbati.

– Controllare il cablaggio, ad es. uno o più fasi dei segnali di traccia sono interrotte

o cortocircuitate?

– Controllare che l'installazione sia conforme alle raccomandazioni CEM (schermo

del cavo su entrambi i lati?).

– Solo con encoder incrementali:

Con segnali TTL single ended (i segnali di HALL sono sempre segnali TTL single

ended): controllare se eventualmente è presente un'accessiva caduta di ten-

sione sul cavo GND, in questo caso = riferimento del segnale.

Controllare se eventualmente vi è un'eccessiva caduta di tensione sul cavo GND,

in questo caso = riferimento del segnale.

– Controllare il livello della tensione di alimentazione sull'encoder. Sufficiente?

Se no, adattare la sezione del cavo (collegare in parallelo i cavi non utilizzati)

o utilizzare il ritorno di tensione (SENSE+ e SENSE-).

• Test con al-

tri encoder.

– Se con configurazione corretta l'errore continua a presentarsi, test con un altro

encoder (senza errore) (sostituire anche il cavo di collegamento). Se l'errore è

ancora presente, è presente un difetto nel controllore motore. Necessaria la

riparazione ad opera del costruttore.

Tab. D.3 Indicazioni per i messaggi di errore 08-2 … 08-7

E Abbreviazioni e termini



Nella presente descrizione vengono utilizzati i seguenti termini e abbreviazioni.

I termini specifici del Fieldbus e le abbreviazioni sono riportati nei rispettivi capitoli.

Termine / Abbreviazione Significato

Asse Componente meccanico di un attuatore che trasmette la forza motri-

ce per il movimento. Un asse permette il montaggio e la guida del

carico utile e il montaggio di un interruttore di riferimento.

Attuatore Attuatore completo, formato da motore, encoder e asse, opzionale

con riduttore, eventualmente con controller.

corsa di riferimento Processo di posizionamento con il quale viene stabilito il punto di

riferimento e quindi l'origine del sistema di riferimento dimensionale

dell'asse.

Encoder Generatore di impulsi elettrico (generalmente il trasduttore di posi-

zione del rotore). Il controllore analizza i segnali elettrici generati e,

sulla loro base, calcola la posizione e la velocità.

Esercizio ad intermittenza Traslazione manuale in direzione positiva o negativa.

Funzione per l'impostazione di posizioni tramite spostamento sulla

posizione di arrivo, ad es. durante la programmazione mediante

“teach-in” (Teach mode) di record di posizionamento.

Esercizio di controllo della

coppia

(Profile Torque Mode)

Modo operativo per l'esecuzione di una istruzione di posizionamen-

to diretta con controllo della potenza (open loop transmission con-

trol) tramite regolazione della corrente del motore.

Esercizio di posizionamento

(Profile Position mode)

Modo operativo per l'esecuzione di un record di posizionamento o di

una istruzione di posizionamento diretta con regolazione della posi-

zione (closed loop position control).

Festo Configuration Tool (FCT) Software con gestione progetti/dati unitaria per i tipi di unità sup-

portati. Le funzioni speciali di un tipo di unità vengono supportate,

mediante PlugIn, con descrizioni e dialoghi.

Festo Parameter Channel

(FPC)

Accesso ai parametri secondo il “Festo Handling und Positioning

Profil” (I/O Messaging, extra 8 byte I/O opzionali).

FHPP Standard Definisce il comando sequenziale secondo il “Festo Handling and

Positioning Profile” (I/O Messaging, 8 byte I/O).

Fine corsa software Limite programmabile della corsa (punto base = punto zero dell'as-

se)

– Finecorsa software, positivo:

posizione limite max. della corsa in direzione positiva; non deve

essere superata durante il posizionamento.

– Finecorsa software, negativo:

posizione limite min. in direzione negativa; non deve essere

superata per difetto durante il posizionamento.




HMI HumanMachine Interface (interfaccia uomo-macchina MMI) ad es.

pannello di comando con display LC e tasti operativi.

I

O

I/O

Ingresso.

Uscita.

Ingresso e/o uscita.

Interruttore di riferimento Sensore esterno che serve per determinare la posizione di riferimen-

to e viene collegato direttamente al controller.

Metodo di riferenziamento Metodo per stabilire la posizione di riferimento: contro una battuta

fissa (analisi della sovracorrente/velocità) o con interruttore di riferi-

mento.

Modo di funzionamento Tipo di comando o modo operativo interno del controllore.

– Tipo di comando: selezione di record, istruzione diretta

– Modo operativo del regolatore: Position Profile Mode,

Profile Torque Mode, Profile velocity mode

– Sequenze predefinite: Homing Mode...

Modo Teach

(Teach mode)

Modo operativo per l'impostazione di posizioni, spostandosi sulla

posizione di arrivo ad esempio per creare record di traslazione.

Motore passo-passo Contiene elettronica di potenza + regolatore + comando di posi-

zionamento, analizza i segnali dei sensori, calcola movimenti e forze,

appronta l'alimentazione di tensione per il motore tramite l'elettro-

nica di potenza.

PLC Controllore a logica programmabile; abbreviazione: controllore

(anche PCI: PC industriale)

Profilo di manipolazione e

posizionamento Festo (FHPP)

Profilo di dati fieldbus unitario per comandi di posizionamento Fe-

sto.

Punto di riferimento (REF) Punto base per il sistema di misurazione incrementale. Il punto di

riferimento definisce una posizione nota entro il percorso di trasla-

zione dell'attuatore.

Punto zero dell'asse (AZ) Punto di riferimento dei finecorsa software e del punto zero del

progetto PZ. Il punto zero dell'asse AZ viene definito da una distanza

(offset) predefinita dal punto di riferimento REF.

Punto zero del progetto (PZ)

(Project Zero point)

Punto di riferimento per tutte le posizioni nelle istruzioni di posi-

zionamento. Il punto zero del progetto PZ forma la base per le speci-

fiche di posizione assolute (ad es. nella tabella dei set di traslazione

o per la gestione diretta tramite interfaccia di controllo). Il PZ viene

definito da una distanza impostabile (offset) dal punto zero dell'as-

se.

Regolazione della velocità

(Profile Velocity mode)

Modo operativo per l'esecuzione di un record di posizionamento o di

una istruzione di posizionamento diretta con regolazione della

velocità o del numero di giri.




Riferenziamento

(Homing mode)

Definizione del sistema di riferimento dimensionale dell'asse.

Segnale logico 0 Su ingresso o uscita sono applicati 0 V (a commutazione positiva,

corrisponde a LOW).

Segnale logico 1 Su ingresso o uscita sono applicati 24 V (a commutazione positiva,

corrisponde a HIGH).

Set di traslazione Comando di traslazione definito nella tabella dei set, formato da

posizione di arrivo, modo di posizionamento, velocità e accelera-

zioni di spostamento.

Tensione di carico, tensione

logica

La tensione di carico alimenta l'elettronica di potenza del controller

e quindi il motore. La tensione logica alimenta la logica di analisi e

comando del controller.

Tab. E.1 Indice dei termini/abbreviazioni

CMMP-AS-...-M3


Indice analitico

A

Asse elettrico 288. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Attuatore 288. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Camme a disco 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Canale parametri (PKW) 233. . . . . . . . . . . . . . . . .

Cob_id_sync (1005h) 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Codici di errore 234. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

corsa di riferimento 288. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Corsa utile 138, 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Destinatari 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnosi, Byte di stato FHPP 167. . . . . . . . . . . . .

E

Encoder 288. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Error_register (1001h) 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Errore del regolatore 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Esercizio ad intermittenza 288. . . . . . . . . . . . . . .

esercizio di posizionamento 288. . . . . . . . . . . . .

Esercizio di rilevamento 289. . . . . . . . . . . . . . . . .

EtherCAT fixed station address (1100h) 99. . . . .

F

Festo Configuration Tool (FCT) 288. . . . . . . . . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) 233, 288. . . . . .

FHPP 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP+ 238. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fine corsa software 213, 288. . . . . . . . . . . . . . .

– Negativo (inferiore) 288. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Positivo (superiore) 288. . . . . . . . . . . . . . . . . .

firmware 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

H

HMI (vedi controllo dell'unità) 289. . . . . . . . . . . .

I

Identificativo di istruzione (AK) 233, 234. . . . . .

Identificativo di risposta (AK) 233, 234. . . . . . .

Identificativo parametri (PKE) 233. . . . . . . . . . . .

Istruzione diretta 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Istruzioni sulla documentazione 9. . . . . . . . . . . .

M

Memoria delle avvertenze 166. . . . . . . . . . . . . . .

Memoria diagnostica (guasti) 166. . . . . . . . . . . .

Messaggi di errore SDO 24. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Messaggio di EMERGENZA 27. . . . . . . . . . . . . . .

Messaggio PDO 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Messaggio SYNC 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo di funzionamento 289. . . . . . . . . . . . . . . . .

– esercizio di posizionamento 288. . . . . . . . . . . .

– Esercizio di rilevamento 289. . . . . . . . . . . . . . .

– Profile Torque Mode (vedi esercizio

di controllo della coppia) 288. . . . . . . . . . . . . .

– regolazione di velocità 289. . . . . . . . . . . . . . . .

– Riferenziamento 290. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo operativo (modo operativo FHPP)

– Istruzione diretta 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– selezione di record 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo operativo FHPP

– Istruzione diretta 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– selezione di record 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

motore passo-passo 289. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Origini del progetto 213, 289. . . . . . . . . . . . . . .

P

Parameter Number (PNU) 233. . . . . . . . . . . . . . .

PLC 289. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pre_defined_error_field (1003h) 28. . . . . . . . . . .

Profile Position Mode 288. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode (vedi esercizio

di controllo della coppia) 288. . . . . . . . . . . . . .

Profile Velocity Mode 289. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto zero dell'asse 226, 289. . . . . . . . . . . . . . .

R

regolazione di velocità 289. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Riferenziamento 290. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Finecorsa di riferimento 289. . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3


– Metodo di riferenziamento 289. . . . . . . . . . . . .

– Punto di riferimento 289. . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

SDO 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

selezione di record 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Servizio assistenza 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Set di traslazione 290. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema di riferimento dimensionale 138, 139. .

Sottoindice (IND) 233. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SYNC 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sync Manager Channel 0 (1C10h) 100. . . . . . . . .




Sync Manager Communication Type (1C00h) 99.

V

Valore parametro (PWE) 233. . . . . . . . . . . . . . . . .

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