Terminale CPX - festo.com · Contenuto e norme di sicurezza generali II Festo...

Descrizione Profilo dicomunicazione

FHPP per ilcontrollore assiCMAX

Comando ediagnosi medianteil nodo CPX

TipoCPX−CMAX−C1−1

Terminale CPX

Descrizione559 760it 0908NH [727 414]

Contenuto e norme di sicurezza generali

IFesto P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Originale de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edizione it 0908NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominazione P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT . . . . . . . . . . .

Numero�di ord. 559 760. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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IIIFesto P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Indice

Impiego conforme all’utilizzo previsto IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Avvertenze di sicurezza X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gruppo di destinazione XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Assistenza XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Importanti indicazioni per l’utilizzatore XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informazioni sulla versione XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Glossario XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Configurazione terminale CPX e quadro riassuntivo FHPP 1−1 . . . . . . . . . . . . .

1.1 Aspetti di pianificazione riguardanti la parametrizzazione del CMAX 1−3 . . . . . .

1.1.1 Indicazioni relative ai nodi CPX disponibili 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Parametri del CMAX e parametri del nodo CPX 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Formato dei dati 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Parametrizzazione CPX 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Parametrizzazione Fail Safe o Idle Mode 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2 Comportamento del terminale CPX all’avviamento 1−7 . . . . . . . . . . . . .

1.4 Indicazioni sulla messa in servizio mediante nodo CPX (Fieldbus) 1−8 . . . . . . . .

2. Dati I/O e comando sequenziale 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Modi operativi 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Esercizio record 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 Esercizio diretto 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.3 Messa in servizio 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4 Parametrizzazione 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.5 Quadro riassuntivo delle funzioni disponibili dei modi operativi 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Struttura dei dati I/O ciclici nei modi operativi 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Struttura CCON/SCON 2−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Definire il modo operativo con CCON 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Dati I/O nel modo operativo Selezione record 2−12 . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.4 Dati I/O nel modo operativo Esercizio diretto 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.5 Dati I/O nel modo operativo Messa in servizio 2−23 . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.6 Dati I/O nel modo operativo Parametrizzazione 2−27 . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

2.3 Macchina a stati finiti FHPP 2−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Creare lo stato di �pronto" 2−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Posizionamento 2−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.3 Particolarità in funzione del modo operativo 2−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Funzioni dell’attuatore 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Descrizione generale del funzionamento 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Regolazione della posizione 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.2 Regolazione della forza 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3 Regolazione dell’arresto 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.4 Classi di qualità 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.5 Trattamento dell’unità di serraggio o del freno 3−12 . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.6 Motion Complete (MC) 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.7 Bit di stato del regolatore MOV, DEV e STILL aggiornati dinamicamente 3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.8 Limitazione di valori nominali 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Funzioni per messa in servizio 3−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Test dinamico 3−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Corsa di riferimento 3−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Sequenza e parametrizzazione corsa di riferimento 3−37 . . . . . . . . . . . .

3.2.4 Metodi della corsa di riferimento 3−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.5 Identificazione e adeguamento 3−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.6 Esercizio a impulsi 3−46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.7 Programmazione mediante �teach−in" 3−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Modo operativo Selezione di record (esercizio record) 3−55 . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Avvio di un record 3−57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Struttura del record 3−60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Commutazione di record condizionata / concatenazione di record (PNU402) 3−61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Modo operativo Istruzione diretta (esercizio diretto) 3−68 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1 Avvio di un’istruzione di posizionamento 3−70 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2 Generazione di set point continua (esercizio di regolazione) 3−73 . . . . .


VFesto P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

4. Guasti e diagnosi 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Panoramica delle possibilità diagnostiche 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Guasti e avvertimenti 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Numeri di errore nel terminale CPX 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Gruppi di guasti: suddivisione in base alla causa 4−6 . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Stadio di guasto: suddivisione in base alla reazione al guasto 4−7 . . .

4.2.4 Tipi di reset: Comportamento in caso di conferma di un guasto 4−8 . .

4.2.5 Numero di errore e numero di avvertenza 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Parametri diagnostici 4−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Stato di diagnosi attuale 4−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2 Memoria diagnostica 4−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.3 Stato di errore (PNU 227) e info supplementare (PNU 203) 4−36 . . . . . .

4.3.4 Codice diagnostico e info supplementare per reset, inserimento e configurazione 4−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Configurazione di segnalazioni diagnostiche e guasti 4−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Diagnosi mediante funzioni standard del terminale CPX 4−47 . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 Bit di stato del terminale CPX 4−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 Interfaccia diagnostica I/O e memoria di diagnosi 4−48 . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 Divisione: Parametrizzazione mediante l’interfaccia diagnostica I/O 4−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Parametro 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Struttura generale dei parametri del CMAX 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Accesso protetto 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Protezione password 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Accesso tramite PLC e FCT 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Blocco in funzione del modo di stato e del modo operativo 5−9 . . . . . .

5.2.4 Abilitazione e stop con Parametrizzazione 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Valori predefiniti 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Descrizione dei parametri 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Panoramica dei parametri 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Dati dell’unità 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.4.4 Dati di processo 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

5.4.5 Lista di record 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.6 Dati di progetto 5−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.7 Valori nominali per l’esercizio a impulsi 5−59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.8 Modo operativo Istruzione diretta: Posizionamento 5−62 . . . . . . . . . . . .

5.4.9 Modo operativo Istruzione diretta: Regolazione della forza 5−65 . . . . . .

5.4.10 Parametro dei valori predefiniti 5−67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.11 Configurazione dell’attuatore 5−71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.12 Impostazioni dell’utente 5−77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.13 Dati del regolatore regolatore di posizione 5−82 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.14 Date del regolatore regolatore di forza 5−85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.15 Identificazione 5−88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.16 Dati di sistema 5−93 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Parametrizzazione 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Canale parametri Festo (FPC) 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1 Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e numeri di errore 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.2 Particolarità del sistema di misura 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Parametrizzazione ciclica nel modo operativo Parametrizzazione 6−7 . . . . . . . .

6.2.1 Esempio di parametrizzazione 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Diagramma di flusso 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Parametri del modulo CPX e parametrizzazione aciclica 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Numero di funzione CPX 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Parametri di startup 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.3 Istruzione parametro aciclica 6−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.4 Canale parametri Festo FPC (funzione 1) 6−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Istruzioni per messa in funzione e assistenza A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Operazioni preliminari e quadro riassuntivo per la messa in servizio A−3 . . . . .

A.1.1 Controllo della linea assi A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Inserimento dell’alimentazione di tensione, caratteristiche di inserimento A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Messa in servizio mediante nodo CPX (Fieldbus) A−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.1 C00: Parametrizzazione di base A−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

A.2.2 Istruzioni passo a passo per parametrizzazione di base A−12 . . . . . . . . .

A.2.3 Parametrizzazione senza hardware A−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.4 C03: Test dinamico A−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.5 Corsa di riferimento e identificazione A−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Esercizio e assistenza A−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.1 Comparazione fra nominale−reale A−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.2 Sostituzione di componenti A−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.3 Riconfigurare gli assi A−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.4 Reset dei dati A−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.5 Update firmware A−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.6 Caratteristiche di inserimento e powerdown A−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Diagrammi di flusso per la programmazione A−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.1 Creare lo stato di �pronto" A−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.2 avviare record A−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.3 Resettare guasto A−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.4 Commutare modo operativo A−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Principi fondamentali per la regolazione B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Sistema di misura del CMAX B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori pneumatici B−9 . . . . . . . . . . .

B.2.1 Sistema di riferimento dimensionale con sistema di misura assoluto B−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Sistema di riferimento dimensionale con sistema di misura incrementale B−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Norme di calcolo del sistema di riferimento dimensionale B−12 . . . . . . .

B.2.4 Fine corsa software / fine corsa hardware B−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3 Attuatori e sistemi di misura B−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4 Considerazione del carico B−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.5 Principi fondamentali di regolazione della posizione B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.6 Ottimizzazione della struttura meccanica e dell’impianto

pneumatico B−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.6.1 Procedura da seguire in caso di alimentazione instabile

dell’aria compressa B−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.7 Ottimizzazione del regolatore B−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.7.1 Descrizione dei fattori per la regolazione della posizione B−25 . . . . . . . . B.7.2 Ottimizzazione del posizionamento B−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.7.3 Descrizione dei fattori per la regolazione della forza B−32 . . . . . . . . . . .


VIII Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

B.8 Principi fondamentali di regolazione della forza/regolazione dell’arresto B−34 . .

B.8.1 Effetto della massa sulla regolazione della forza B−36 . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.2 Effetto della massa sulla regolazione dell’arresto B−38 . . . . . . . . . . . . . .

B.8.3 Comportamento della regolazione della forza B−39 . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.4 Comportamento della regolazione dell’arresto B−43 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.5 Modo valore singolo B−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.6 Regolazione della posizione con l’istruzione di forza B−47 . . . . . . . . . . .

B.8.7 Rampa di forza B−48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.8 Amplificazioni del regolatore B−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.9 Effetto dell’identificazione statica sulla regolazione della forza B−50 . . .

B.8.10 Funzione di monitoraggio B−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.9 Note applicative, stati di esercizio particolari B−54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.9.1 Variazioni di una forza esterna B−54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Configurazione con nodo CPX C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 CPX−FB13 C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Informazioni generali per la configurazione C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Configurazione con STEP 7 C−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Parametrizzazione iniziale C−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.4 Indirizzamento C−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.5 Parametrizzazione aciclica con DPV1, parametro READ/WRITE C−13 . . .

C.2 CPX−FB11 (DeviceNet) C−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Configurazione delle caratteristiche delle utenze DeviceNet (EDS) C−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 Parametrizzazione (esempio RSNetworx) C−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


C.2.4 Esempi di indicazione di errore con RSNetWorx C−26 . . . . . . . . . . . . . . .

C.3 CPX−FEC C−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.1 Configurazione C−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.2 Parametrizzazione del CMAX C−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.3 Memorizzazione della configurazione reale come configurazione nominale C−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.4 Occupazione degli indirizzi C−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.5 Diagnosi C−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice descrizione prodotti D−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IXFesto P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Impiego conforme all’utilizzo previsto

Questa descrizione riporta il profilo di comunicazione per ilcontrollore assi tipo CPX−CMAX−C1−1. Tale profilo si basa sulFesto Handling and Positioning Profile (FHPP � Profilo di ma�nipolazione e posizionamento Festo).

Si forniscono così informazioni supplementari relative a co�mando, diagnosi e parametrizzazione del controllore assitramite il Fieldbus.

Per ulteriori informazioni consultare la descrizione del si�stema relativa al controllore assi utilizzato (vedi Tab.�0/1):

� Descrizione P.BE−CPX−CMAX−SYS−...: montaggio, installazione, diagnosi comando di posiziona�mento

NotaAttenersi strettamente alle note tecniche di sicurezza ripor�tate nella descrizione del sistema.

Informazioni generali e basilari su funzionamento, montaggio,installazione e messa in servizio di terminali CPX sono ripor�tate nella descrizione del sistema CPX, tipo P.BE−CPX−SYS−... .

Per informazioni generali sul nodo CPX utilizzato consultare larelativa descrizione:

� descrizione tipo P.BE−CPX−FB...−.../P.BE−CPX−PNIO−...:descrizione del nodo CPX corrispondente.

� Manuale tipo P.BE−CPX−FEC−...:descrizione del controller front−end CPX.

L’allegato C di questa descrizione riporta ulteriori informa�zioni sull’utilizzo del CMAX con nodi Fieldbus supportati.


X Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Avvertenze di sicurezza

Per la messa in servizio e la programmazione dei sistemi di posizionamento osservare assolutamente le prescrizioni disicurezza riportate nelle descrizioni e nelle istruzioni per l’usodei componenti impiegati.

L’utilizzatore deve garantire che nessuno sosti nel campo di influenza degli attuatori collegati o del sistema di assi. Occorre quindi isolare l’eventuale area di pericolo adottandomisure appropriate, ad es. mediante sbarramenti o cartelli disegnalazione.

AvvertenzaLa traslazione degli assi è caratterizzata da forza e velocitàelevate. Le collisioni possono provocare gravi lesioni allepersone e danneggiare irreparabilmente i componenti.

Assicurarsi che nessuno possa mettere le mani nel campodi influenza degli assi e di altri attuatori collegati e chenessun oggetto estraneo sia presente nell’area di trasla�zione, finché il sistema è collegato alle fonti di energia.

AvvertenzaEventuali errori durante la parametrizzazione possono pro�vocare lesioni alle persone e danni materiali.

Si consiglia pertanto di abilitare il regolatore solo dopoaver installato e parametrizzato a regola d’arte il sistemadi assi.


XIFesto P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Gruppo di destinazione

La presente descrizione è destinata unicamente ad espertiqualificati nella tecnica di comando e di automazione cheabbiano acquisito esperienza nelle operazioni di installazione,messa in servizio, programmazione e diagnostica dei sistemidi posizionamento.

Assistenza

In caso di problemi tecnici rivolgersi al servizio assistenzalocale Festo o al seguente indirizzo e−mail:

[email protected]


XII Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Importanti indicazioni per l’utilizzatore

Categorie di pericolo

La presente descrizione fornisce indicazioni sui pericoli chepossono insorgere in caso di uso improprio del prodotto. Taliindicazioni sono evidenziate con una parola di segnalazione(avvertenza, attenzione, ecc.), stampate in caratteri ombreg�giati e contrassegnate da un pittogramma. Si distinguono leseguenti indicazioni di pericolo:

Avvertenza... la mancata osservanza di quanto indicato può provocaregravi danni a persone o cose.

Attenzione... la mancata osservanza di quanto indicato può provocaredanni a persone o cose.

Nota... la mancata osservanza di quanto indicato può provocaredanni a cose.

Inoltre, il pittogramma che segue indica i passaggi nel testoin cui vengono descritte attività che interessano componentisensibili alle correnti elettrostatiche:

Componenti sensibili alle correnti elettrostatiche: la manipo�lazione impropria di tali componenti ne può causare il dan�neggiamento.


XIIIFesto P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Identificazione di informazioni speciali

I seguenti pittogrammi indicano le parti di testo contenentiinformazioni speciali.

Pittogrammi

Informazioni:raccomandazioni, suggerimenti e rimandi ad altre fonti diinformazioni.

Accessori:indicazioni sugli accessori necessari o adatti al prodotto Festo.

Ambiente:informazioni per l’impiego dei prodotti Festo nel rispettodell’ambiente.

Indicazioni nel testo

· Il punto contraddistingue attività che possono essereeseguite nella sequenza desiderata.

1. I numeri contraddistinguono attività che devono essereeseguite nell’ordine indicato.

� I trattini contraddistinguono enumerazioni generiche.


XIV Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Informazioni sulla versione

La presente descrizione si riferisce alle seguenti versioni:

� Controllore assi CPX−CMAX−C1−1 dalla versione del soft�ware V�1.0

La presente descrizione contiene informazioni speciali suattivazione, programmazione e diagnosi di un CMAX con uti�lizzo del nodo CPX.


XVFesto P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Manuale per controllore assi CMAX

Tipo Titolo Indice

Descrizionedell’elettronica

�Controllore assi CMAX, des�crizione del sistema"P.BE−CPX−CMAX−SYS−...

Montaggio, installazione, messa in servizio e dia�gnosi del controllore assi CMAX.

Descrizioneprofilo di co�municazione

�Profilo di comunicazioneCMAX" P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−...

Attivazione, programmazione e diagnosi di un CMAXcon utilizzo del nodo CPX.

Help online Help per Festo ConfigurationTool con PlugIn CMAX

Configurazione e messa in servizio del modulo diposizionamento CMAX con FCTè www.festo.com è Downloads è Download Area:software, drive e firmware è Inserire chiave di ri�cerca: CMAX

Istruzioni perl’uso

Istruzioni per l’uso dei componenti utilizzati.

Tab.�0/1: Documentazione per sistema di posizionamento con CMAX


XVI Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Glossario

Nella presente descrizione vengono utilizzati i termini e leabbreviazioni seguenti, specifici del prodotto:

Termine/Abbrevia�zione

Significato

0xA0 (A0h) I numeri esadecimali sono indicati da uno �0x" preposto o da una �h" informato pedice.

A Uscita digitale.Gli ingressi di comando del CMAX sono, dal punto di vista del comandoprincipale, dati di uscita del modulo, vedi sezione 2.2.

AB Byte di uscita.

Assestamento Funzione del CMAX per migliorare in automatico un comportamento diregolazione non ottimale durante l’esercizio.

Attuatore Nella presente descrizione il termine attuatore viene utilizzato per indi�care l’unità lineare (DGCI, DGP), il cilindro a norme o l’attuatore di posi�zionamento (DNC, DNCI, DNCM) o il modulo oscillante (DSMI).

Control Interface Collegamento per tutti i moduli e i cavi della linea assi.

Corsa di riferimento Eseguendo una corsa di riferimento si definisce la relativa posizione equindi l’origine del sistema di riferimento dimensionale dell’asse.

E Ingresso digitale.Le uscite di stato del CMAX sono, dal punto di vista del comando princi�pale, dati di ingresso del modulo, vedi sezione 2.2.

Esercizio a impulsi Traslazione manuale in direzione positiva o negativa.Funzione per l’impostazione di posizioni tramite spostamento sulla posi�zione di arrivo, ad�es. durante la programmazione mediante �teach−in" direcord di posizionamento.

Festo Configuration Tool(FCT)

Software con gestione progetti/dati unitaria per i tipi di unità supportati.Le funzioni speciali di un tipo di unità vengono supportate, mediantePlugIn, con descrizioni e dialoghi opportuni.

Festo Parameter Chan�nel (FPC)

Accesso ai parametri specifico di FHPP.


XVIIFesto P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH


Significato

Finecorsa software Limitazione programmabile della corsa (punto di riferimento = punto zerodell’asse)Finecorsa software, positivo (superiore):posizione limite max. in direzione positiva (valori effettivi in aumento).Finecorsa software, negativo (inferiore):posizione limite min. in direzione negativa (valori effettivi in diminuzione).

Funzioni Funzioni speciali nei diversi modi operativi, ad es.:� Esercizio a impulsi� Corsa di riferimento

Identificazione Funzione di sistema con cui si rilevano grandezze specifiche degli assicollegati mediante una corsa di identificazione, ad es. forze di rottura,sfregamento, dinamica (accelerazioni e velocità massime), ecc.

IO Ingressi e uscite digitali.

Linea assi Insieme di tutti i moduli e i cavi che sono collegati al CMAX mediante laconnessione assi.

Modo operativo Tipo di attivazione, funzione o generazione di set−point del CMAX.

Moduli CPX Termine generico per definire i diversi moduli integrabili in un terminaleCPX.

Nodi bus Stabiliscono il collegamento con determinati Fieldbus. Trasmettono se�gnali di comando ai moduli collegati e ne controllano l’efficienza (comemodulo CPX: nodo bus CPX).

Nodi CPX Termine generico per definire tutti i nodi bus CPX o per il CPX−FEC.

Parametri Regolazioni varie da determinare per il funzionamento del sistema e damemorizzare nel CMAX.

PNU Numero parametro, ogni parametro corrisponde a un numero e a un sot�toindice, vedi capitolo 5.

PLC/IPC Controllore a logica programmabile; abbreviazione: controllore (anchePCI: PC industriale).

Profilo di manipolazionee posizionamento Festo(FHPP)

Profilo di dati Fieldbus per controlli di posizionamento della Festo.

Punto di riferimento(REF)

Punto di riferimento per il sistema di misura incrementale. Il punto diriferimento definisce una posizione nota entro la lunghezza della corsadell’attuatore.


XVIII Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH


Significato

Punto zero del progetto(PZ)

Punto di riferimento dimensionale per tutte le posizioni nelle istruzioni diposizionamento (Project Zero Point). Il punto zero del progetto forma labase per le specifiche di posizione assolute (ad es. nella tabella dei re�cord di posizionamento o per l’istruzione diretta). Il punto di riferimentoper il punto zero del progetto è il punto zero dell’asse.

Record di posiziona�mento

Comando di traslazione definito nella tabella dei record di posiziona�mento, formato da posizione di arrivo, modo di posizionamento, velocità,accelerazione, ...

Regolazione della posi�zione

Modo di regolazione con cui si raggiunge e si mantiene in modo stabileuna posizione definita.

Regolazione pres�sione/forza

Modo di regolazione che consente di applicare una forza definita medi�ante regolazione della pressione Qui di seguito si utilizza sempre il ter�mine �regolazione di forza".

Segnale logico 0 L’ingresso o l’uscita forniscono 0 V (detto anche LOW, FALSE o logico 0).

Segnale logico 1 L’ingresso o l’uscita forniscono 24 V (detto anche HIGH, TRUE o logico 1).

Terminale CPX Sistema completo costituito da moduli CPX con o senza pneumatica.

Trasduttore di posizioneassoluto

Trasduttore di posizione con assegnazione fissa (assoluta) del valore damisurare (posizione, angolo, ...) e del valore di misura con CMAX �digi�tale" o �potenziometro".

Trasduttore di posizioneincrementale

Trasduttore di posizione con CMAX �Encoder", il cui valore di misura siriferisce a un punto di riferimento e viene determinato contando passi dimisura uguali (incrementi).

Tab.�0/2: Termini e abbreviazioni

Configurazione terminale CPX e quadro riassuntivoFHPP

1−1Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Capitulo 1

1. Configurazione terminale CPX e quadro riassuntivo FHPP

1−2 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Indice

1. Configurazione terminale CPX e quadro riassuntivo FHPP 1−1 . . . . . . . . . . . . .

1.1 Aspetti di pianificazione riguardanti la parametrizzazione del CMAX 1−3 . . . . . .

1.1.1 Indicazioni relative ai nodi CPX disponibili 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Parametri del CMAX e parametri del nodo CPX 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Formato dei dati 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Parametrizzazione CPX 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Parametrizzazione Fail Safe o Idle Mode 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2 Comportamento del terminale CPX all’avviamento 1−7 . . . . . . . . . . . . .

1.4 Indicazioni sulla messa in servizio mediante nodo CPX (Fieldbus) 1−8 . . . . . . . .



1.1 Aspetti di pianificazione riguardanti la parametrizzazione del CMAX

1.1.1 Indicazioni relative ai nodi CPX disponibiliLa Tab.�1/1 mostra un quadro riassuntivo dei nodi CPX dispo �nibili (CPX−FEC oppure nodo bus CPX) con l’idoneità all’eserci�zio con il CMAX (versione agosto 2009).

Nodi CPX Versione necessaria 1) Utilizzo Per la descrizione vedi

CPX−CEC in preparazione su richiesta –CPX−FEC a partire dalla revisione 18

(R18)su richiesta Appendice C.3

CPX−FB6 (Interbus) a partire dalla revisione 22(R22)

su richiesta –

CPX−FB11 (DeviceNet) a partire dalla revisione 20(R20)

idoneo Appendice C.2

CPX−FB13 (PROFIBUS−DP)

a partire dalla revisione 23(R23)

idoneo Appendice C.1

CPX−FB14 (CANopen) a partire dalla revisione 20(R20)

su richiesta –

CPX−FB23 (CC−Link) a partire dalla revisione 19(R19)

su richiesta –

CPX−FB32 (EtherNet/IP) a partire dalla revisione 11(R11)

su richiesta –

CPX−FB33 (PROFINET,M12)


su richiesta –

CPX−FB34 (PROFINET,RJ45)


su richiesta –

CPX−FB38 (EtherCAT) tutte su richiesta –1) Per la data di revisione (Rev...) vedi targhetta di identificazione. Revisioni precedenti non sono

adatte all’utilizzo con CMAX e possono determinare comportamenti imprevisti.

Tab.�1/1: Indicazioni/Particolarità/Rimandi al nodo CPX

Per indicazioni generali sulla parametrizzazione consultare ladescrizione del nodo CPX utilizzato.



1.1.2 Parametri del CMAX e parametri del nodo CPX

Il CMAX dispone di una molteplicità di parametri specifici.Questi parametri interni del CMAX non possono essere archi�viati come parametri di modulo nel nodo CPX, ma vengonomemorizzati esclusivamente nel CMAX.

Non è quindi possibile accedere ai parametri del CMAX, comeal solito, dall’interfaccia di diagnosi I/O o eventualmente daicanali specifici del bus corrispondenti, ma bisogna ricorrereesclusivamente a funzioni specifiche.

NotaI terminali CPX con CMAX richiedono sempre una ripara�metrizzazione e una rimessa in servizio ad ogni sostitu�zione del terminale CPX o del CMAX, perché i parametri ei�dati trasmessi al momento della messa in ser vizio sonomemorizzati solo nel CMAX.

I parametri interni del CMAX possono essere modificati con leseguenti funzioni:

� Festo Configuration Tool con PlugIn CMAX,

� comunicazione ciclica del Fieldbus con i dati di comandoe�di stato del F HPP (modo operativo, parametrizzazione),vedi sezioni 2.2.6 e 6.2,

� comunicazione aciclica del Fieldbus (ad es. PROFIBUSDPV1), vedi sezione 6.3 e le rispettive descrizioni integra�tive in appendice C.



1.2 Formato dei dati

I valori a più byte solitamente vengono interpretati dal CMAXnella sequenza di byte �INTEL (LSB−MSB)".

INTEL (LSB−MSB) � Little Endian

Esempio 21.268.514d = 01�44�88�22h

Indirizzo byte 0 1 2 3

Bit n. 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

Bin 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

Hex 22h 88h 44h 01h

Tenere presente questa circostanza quando il sistema di co�mando utilizza un’altra sequenza di byte, ad�es. nei pro �grammi applicativi.

Parametro CPX �Rappresentazione analogica del valore diprocesso"

Alcuni nodi CPX (ad�es. CPX−F B13, FB33, FB34 e FB35) sup�portano il parametro di sistema globale �Rappresentazioneanalogica del valore di processo" (tabella di sistema, numerodi funzione 4402, bit 7):

� Valore �0": INTEL (LSB−MSB) � default

� Valore �1": MOTOROLA (MSB−LSB)

MOTOROLA (MSB−LSB) � Big Endian

Esempio 21.268.514d = 01�44�88�22h

Indirizzo byte 0 1 2 3

Bit n. 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

Bin 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0

Hex 01h 44h 88h 22h



Il CMAX valuta il parametro di sistema globale e commuta lasequenza di byte in modo adeguato. Dopo una variazione delparametro occorre attendere ca. 2 secondi per un’esecuzioneattendibile della commutazione del CMAX.

Il CMAX converte i valori sia in dati ciclici (dati I/O) che in datiaciclici (parametri).



1.3 Parametrizzazione CPX

1.3.1 Parametrizzazione Fail Safe o Idle Mode

Controllare in funzione della propria applicazione e del nodoCPX utilizzato se è necessaria una parametrizzazione Fail Safeoppure Idle Mode.

La parametrizzazione Fail Safe o Idle Mode consente la crea�zione di stati I/O definiti in caso di errore o di guasto del bus.

Per ulteriori informazioni consultare l’appendice corrispon�dente C.3, C.2 o C.1.

1.3.2 Comportamento del terminale CPX all’avviamento

La parametrizzazione del terminale CPX prevista durante l’av�viamento iniziale o in seguito a interruzioni nel Fieldbus sipuò effettuare di norma attraverso il modulo di connessione olo scanner/master bus, a condizione che tali procedure sianopreviste dal protocollo Fieldbus utilizzato.

NotaQuando si sostituisce un CMAX, la parametrizzazione me�diante il nodo CPX non si inserisce automaticamente.

In questo caso si deve assolutamente effettuare la para�metrizzazione corretta del CMAX come è avvenuto nelcorso della prima messa in servizio, vedi sezione 1.1.2.

Attenersi alle indicazioni sulla sostituzione di componentinella descrizione del sistema relativa al CMAX.



1.4 Indicazioni sulla messa in servizio mediante nodo CPX (Fieldbus)

In linea di massima, la messa in servizio del CMAX può esserecontrollata completamente mediante il nodo CPX.

Ciò richiede tuttavia, in ogni singolo caso, una programma�zione dispendiosa del sistema master e misure appropriateper il controllo dell’attuatore durante l’esecuzione delle fun�zioni di messa in servizio.

Raccomandazione: Eseguire la messa in servizio con il FCT.

Tab.�1/2 ripor ta un quadro riassuntivo delle funzioni necessa�rie con rimandi alle informazioni dettagliate.

Funzione Descrizione Argomento vedi

Sequenza com�plessiva dellamessa in servizio

Per applicazioni speciali èpossibile la messa in servi�zio mediante il nodo CPX

Istruzioni per messa in servi�zio e assistenza

Appendice A

Durante la messain servizio com�

Comando e monitoraggiodel CMAX

Byte di comando e di stato Capitolo 2in servizio com�plessiva

del CMAXDiagnosi Capitolo 4

Parametrizza�zione

Lettura della configurazionereale rilevata, scrittura dellaconfigurazionenominale

Modo operativo Parametriz�zazione (FPC)

Sezione 6.2

configurazione nominale,parametrizzazione dei datiapplicativi, ecc.

Istruzioni di parametroacicliche

Sezione 6.3

Funzioni permessa in servizio

Esecuzione delle funzioniper messa in servizio, testdinamico identificazione

Modo operativo Messain servizio

Sezione 2.2.5

dinamico, identificazione,funzioni teach−in Funzioni per messa

in servizioSezione 3.2

Tab.�1/2: Informazioni sulla messa in servizio mediante nodo CPX

Attenersi anche alle indicazioni riportate nella descrizione delsistema relativa al CMAX.

Dati I/O e comando sequenziale


Capitolo 2

2. Dati I/O e comando sequenziale


Indice

2. Dati I/O e comando sequenziale 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Modi operativi 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Esercizio record 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 Esercizio diretto 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.3 Messa in servizio 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4 Parametrizzazione 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.5 Quadro riassuntivo delle funzioni disponibili dei

modi operativi 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Struttura dei dati I/O ciclici nei modi operativi 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Struttura CCON/SCON 2−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Definire il modo operativo con CCON 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Dati I/O nel modo operativo Selezione record 2−12 . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.4 Dati I/O nel modo operativo Esercizio diretto 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.5 Dati I/O nel modo operativo Messa in servizio 2−23 . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.6 Dati I/O nel modo operativo Parametrizzazione 2−27 . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Macchina a stati finiti FHPP 2−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Creare lo stato di �pronto" 2−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Posizionamento 2−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.3 Particolarità in funzione del modo operativo 2−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . .



2.1 Modi operativi

I modi operativi si distinguono per il contenuto e il significatodei dati I/O ciclici e per le funzioni richiamabili nel CMAX.

2.1.1 Esercizio record

Il CMAX dispone di 64 record che contengono tutte le infor�mazioni necessarie per un’istruzione di posizionamento.

Nei dati di uscita del PLC viene trasmesso il numero del re�cord che verrà eseguito dal CMAX all’avvio successivo. I datidi ingresso riportano il numero del record eseguito per ul�timo.

Il CMAX non supporta alcun programma utente. Non è possi�bile eseguire automaticamente i record con una logica pro�grammabile. Il CMAX non può quindi svolgere funzioni com�plesse in modalità stand−alone.

Tuttavia è possibile concatenare più record e farli eseguire insequenza tramite un comando di avvio. Sussiste inoltre lapossibilità di definire una commutazione di record prima delraggiungimento della posizione di arrivo.

In questo modo si possono creare profili di traslazione senzal’inconveniente dei tempi morti che si verificano durante latrasmissione sul Fieldbus e durante il tempo di ciclo del PLC.

Per informazioni dettagliate sull’esercizio record si rimandaalla sezione 3.3. Un quadro riassuntivo dei dati I/O è ripor�tato nella sezione 2.2.3.



2.1.2 Esercizio diretto

Nell’esercizio diretto le istruzioni di traslazione sono formu�late direttamente nei dati di uscita del PLC (o del nodo CPX).

L’applicazione tipica calcola in modo dinamico i valori di ar�rivo nominali per ogni istruzione oppure anche per pocheistruzioni. In questo modo è possibile ad es. un adattamentoa dimensioni del pezzo diverse senza dover parametrizzarenuovamente la lista di record. I valori nominali vengono ge�stiti nel PLC e inviati direttamente al CMAX.

Per informazioni dettagliate sull’esercizio diretto si rimandaalla sezione 3.4. Un quadro riassuntivo dei dati I/O è ripor�tato nella sezione 2.2.4.

2.1.3 Messa in servizio

Il modo operativo Messa in servizio serve a mettere in fun�zione il CMAX, ad eseguire corse di identificazione, ecc. Sonoammesse le funzioni:

� parametrizzazione di tutti i dati degli assi (con il FCT omediante accesso aciclico),

� esercizio a impulsi, programmazione mediante �teach−in",definizione del riferimento,

� identificazione, test dinamico, altre funzioni per messa inservizio.

Non sono ammesse istruzioni di posizionamento (selezionerecord, istruzione diretta). Il modo operativo serve soprat�tutto a creare una separazione netta tra funzioni per messa inservizio ed esercizio di posizionamento, al fine di ridurre alminimo il rischio di azionamenti errati.

Le informazioni sulle funzioni per messa in servizio sono ri�portate nella sezione 3.1, un quadro riassuntivo dei dati I/Onella sezione 2.2.5.



2.1.4 Parametrizzazione

Nel modo operativo Parametrizzazione si possono trasmet�tere nei dati I/O ciclici del FHPP i parametri previsti specifica�mente per il comando del CMAX.

A tal proposito si trasmette il primo byte di comando CCONper il comando dell’abilitazione e del modo operativo delCMAX. Gli altri sette byte sono occupati dal Festo ParameterChannel (FPC).

Il modo operativo Parametrizzazione si può attivare nello sta�to �attuatore/regolatore bloccato" o �attuatore/regolatoreabilitato". Di conseguenza il regolatore è poi attivo o meno.L’abilitazione deve esserci per mantenere un attuatore verti�cale. Non è possibile muovere l’attuatore mediante START.

Le informazioni sulla parametrizzazione e un quadro riassun�tivo dei dati I/O sono riportati nella sezione 2.2.6.



2.1.5 Quadro riassuntivo delle funzioni disponibili dei modi operativi

Tab.�2/1 riporta le funzioni disponibili nei singoli modi opera�tivi.

Funzione Modo operativo

Funz.record

Funz.diretto

Messain es.

Param.

Parametrizzazione nei dati I/O ciclici 1) x

Parametrizzazione acicl. 2) dei dati degli assi(lunghezza cilindro, ...) 1)

x

Parametrizzazione acicl. 2) dei valori nominali(lista di record, ...)

x x x

Esercizio a impulsi, posizione x x x

Programmazione mediante �teach−in" dei valori nominali x

Programmazione mediante �teach−in" degli zero, fine corsasoftware

x

Definizione del riferimento x x x

Posizionamento punto a punto x x

Posizionamento esercizio di regolazione x

Valore nominale di forza punto a punto x x

Commutazione volante del valore nominale (nuova istru�zione prima di MC)

x x

Identificazione x

Test dinamico x

1) Ammesso solo con STOP = 02) ad es. DPV1

Tab.�2/1: Funzioni disponibili nei modi operativi

Per la descrizione delle funzioni dell’attuatore si rimanda alcapitolo�3.



2.2 Struttura dei dati I/O ciclici nei modi operativi

Dati Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Dati O I byte 1 e 2 (fisso) siconservano in tutti imodi operativi(tranne byte 2 nellaparametrizzazione).Essi comprendono

I byte da 3 a 8 sono dipendenti dal modo operativo selezionato(istruzione diretta, esercizio record) e trasmettono ulteriori byte dicomando e di stato (ad es. CDIR, SDIR, ...), oltre a valori nominalied effettivi:� numero del record o posizione nominale nei dati O,� conferma della posizione reale e numero del record nei dati I,

Dati I

Essi comprendonobyte di comando e distato (ad es. CCON,SCON, ...) per l’abili�tazione del CMAX el’impostazione deimodi operativi.

conferma della posizione reale e numero del record nei dati I,� ulteriori valori nominali ed effettivi in funzione del modo opera�

tivo e del modo di regolazione.

Procedura

Innanzitutto definire il modo operativo nel byte di comandoCCON, vedi sezione 2.2.1 e 2.2.2.

Da esso scaturisce l’occupazione degli altri byte di comandoe di stato:

� Esercizio record, vedi sezione 2.2.3.

� Esercizio diretto, vedi sezione 2.2.4.

� Messa in servizio, vedi sezione 2.2.5.

� Parametrizzazione, vedi sezione 2.2.6.

Raccomandazione: durante l’esercizio attivare il bit di co�mando CCON.LOCK. In tal modo il PLC è in grado di garantireche la sequenza programmata non può essere disturbata daun accesso con l’FCT. Analizzare il bit di stato SCON.FCT_MMI e considerare il man�cato accesso al comando nella sequenza del programma delPLC.



2.2.1 Struttura CCON/SCON

CCON Con il byte di comando 1 (CCON) si controllano tutti gli statiche devono essere disponibili in tutti i modi operativi.

Occupazione del byte di comando CCON (byte 1)

CCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Selezione dei modioperativi

Bloccareaccesso al soft�ware

� Reset�tare gua�sto

Allentarefreno

Stop Abilitareattuatore

SCON Il byte di stato 1 (SCON) segnala lo stato del CMAX in tutti imodi operativi.

Occupazione del byte di stato SCON (byte 1)

SCON B7OPM2

B6OPM1

B5FCT_MMI

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Conferma del modooperativo

Controllodell’unitàtramitesoftware

Tensionedi caricopresente

Guasto Avver�tenza

Esercizioabilitato

Attuatoreabilitato

Il modo operativo viene definito con CCON.OPM1 e OPM2 econfermato in SCON.OPM1 e OPM2.

L’interazione dei bit di comando è riportata nella descrizionedel comando sequenziale, vedi capitolo 3.



Byte di comando 1 (CCON)

Bit IT EN Descrizione

B0ENABLE

Abilitare at�tuatore

Enable Drive = 0: bloccare attuatore (regolatore)= 1: abilitare attuatore (regolatore)

B1STOP

Stop Stop = 0: stop attivato (eseguire rampa di arresto + ignorareistruzione di posizionamento). L’attuatore siferma con la rampa di arresto, l’istruzione si inter�rompe, il monitoraggio dello stato di fermo si di�sattiva.

= 1: abilitare attuatore In modo operativo Parametrizzazione, inammissi�bile.

Con segnale logico 1 nel modo operativo Parametrizza�zione si indica un’avvertenza.

B2BRAKE

Allentarefreno

Open Brake = 0: attivare freno (0 V sull’uscita del freno)= 1: allentare freno (24 V sull’uscita del freno)Nota: L’assegnazione può essere invertita medianteparametrizzazione (PNU�522:02).Se abilitazione e freno sono attivati, il CMAX esegueuna regolazione della forza con valore nominale 0.

B3RESET

Resettare gua�sto

Reset Fault Con un fronte ascendente si cancella una segnalazionedi guasto presente e, in caso di successo, si esce dallostato di guasto.

B4�

� � Riservato, deve essere a 0.Con segnale logico 1 si indica un’avvertenza

B5LOCK

Bloccare ac�cesso soft�ware

Lock Softwareaccess

Accesso all’interfaccia di assistenza (da FCT):= 1: FCT può solo osservare, acquisizione del controllo

dell’unità (FCT) impossibile.= 0: FCT può accettare il controllo dell’unità (per modi�

ficare i parametri o comandare gli ingressi).

B6OPM1

Selezione deimodi operativi

Select Operat�ing Mode

Bit 7 6 Modo operativo0 0 Esercizio record, vedi sezione 2.2.30 1 Esercizio diretto vedi sezione 2 2 4

B7OPM2

0 1 Esercizio diretto, vedi sezione 2.2.41 0 Messa in servizio, vedi sezione 2.2.51 1 Parametrizzazione, vedi sezione 2.2.6



Byte di stato 1 (SCON)


B0ENABLED

Regolatoreabilitato

Drive Enabled = 0: attuatore/regolatore bloccato, regolatore nonattivato

= 1: attuatore/regolatore abilitato

B1OPEN

Esercizio abili�tato

OperationEnabled

= 0: stop attivato= 1: esercizio abilitato, possibilità di posizionamento

B2WARN

Avvertenza Warning = 0: avvertenza non presente= 1: avvertenza presente

B3FAULT

Guasto Fault = 0: nessun guasto= 1: guasto presente o reazione al guasto attivata

B424VL

Tensione di ca�rico 24 V ap�plicata

24 V Load Volt−age is applied

= 0: tensione di carico non presente= 1: tensione di carico presente

B5FCT_MMI

Controllodell’unità me�diante soft�ware

Drive Controlby Software(FCT/MMI)

= 0: controllo dell’unità libero (ad es. PLC/Fieldbus)= 1: Controllo dell’unità mediante software (FCT)

B6OPM1

Conferma delmodo opera�tivo

Display Oper−ating Mode

Bit 7 6 Segnale di conferma modo operativo0 0 Esercizio record0 1 Esercizio diretto

B7OPM2

tivo 0 1 Esercizio diretto1 0 Messa in servizio1 1 Parametrizzazione



2.2.2 Definire il modo operativo con CCON

Modo opera�ti

CCON/SCON Descrizionetivo

.OPM2 .OPM1

Modo operativoSelezionedi record (esercizio re�cord)

0 0 Il PLC seleziona un record dalla lista memorizzata nel CMAX. Unrecord contiene tutti i parametri che sono prestabiliti per un’istruzione di traslazione. Il numero del record viene tras�messo come valore nominale o effettivo nei dati I/O ciclici.

Modo operativoIstruzionediretta(eserciziodiretto)

0 1 L’istruzione di posizionamento viene trasmessa direttamentenei dati I/O ciclici. In questo caso vengono trasmessi i valorinominali più importanti (posizione, velocità, forza). I parametricomplementari (ad�es. accelerazione) vengono definiti tramitela parametrizzazione.

Modo operativoMessa in servi�zio

1 0 Le funzioni della messa in servizio (ad es. identificazione) sipossono eseguire e i parametri vengono letti o scritti. Non sipossono eseguire istruzioni di posizionamento.

Modo operativoParametrizza�zione

1 1 Nei dati I/O viene trasmesso un parametro in base al protocolloFPC. Non si possono eseguire istruzioni di posizionamento.

Tab.�2/2: Panoramica modi operativi con CMAX

Commutazione del modo operativo

Il modo operativo viene commutato dai byte di comandoCCON.OPM1 e CCON.OPM2 e segnalato nei byte di statoSCON.OPM1 e SCON.OPM2, vedi Tab.�2/2.

Una commutazione del modo operativo in messa in servizioovvero in parametrizzazione è consentita solo in stato �rego�latore bloccato" (CCON.ENABLE = 0) o in stato �regolatoreabilitato" (CCON.STOP = 0). La commutazione fra eserciziorecord ed esercizio diretto è ammessa anche nello stato�pronto", se sussiste MC (SPOS.MC = 1).

Il modo operativo si può commutare anche nello stato �gua�sto".



2.2.3 Dati I/O nel modo operativo Selezione record

Dati I/O: Esercizio record


Dati O CCON CPOS Nr. re�cord

Riservato Riservato

Dati I SCON SPOS Nr. re�cord

RSB Valore effettivo principale (posizione effet�tiva, forza effettiva)

Occupazione dei byte di comando e di stato (esercizio record):

Occupazione dei byte di comando (esercizio record)

CCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLEy


Bloccareaccessosoftware


Allentarefreno


CPOSByte 2

B7�

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALTy

� � Program�mare va�lore me�diante�teach−in"

Esercizioa impulsinegativo

Esercizioa impulsipositivo

Avviarecorsa diriferi�mento

Avviareistru�zione ditrasla�zione

�

Nr. re�cordByte 3

Byte 3: numero del record da avviare (1 ... 64).

res.Byte 4...8

Riservato = 0.



Occupazione dei byte di stato (esercizio record)

SCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT_MMI

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLEDy





Esercizioabilitato

Attuatoreabilitato

SPOSByte 2

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALTy

Attuatorecon riferi�mentodefinito

Avver�tenzastato difermo

Errore diposizio�namento

Asse inmovi�mento

Segnaledi con�fermaProgram�mazionemediante�teach−in"

MotionComplete

Segnaledi con�fermaAvvio

�

Nr. re�cordByte 3

Conferma dell’ultimo record avviato (1 ... 64). In una concatenazione di record, il numero del record effettivo comprende sempre il nu�mero del record effettivamente eseguito, in caso di commutazione di record cambiaquindi senza fronte di avvio.

RSBByte 4

B7�

B6�

B5XLIM

B4VLIM

B3RCE

B2COM1

B1RCC

B0RC1y

� � Limite dicorsa rag�giunto

Limite divelocitàraggiunto

Errore inricercarecord

Confermadel mododi regola�zione

Trovatitutti i re�cord

1. Recordtrovati

Valoreeffettivoprinci�paleByte 5...8

In funzione della parametrizzazione: posizione effettiva o forza effettiva secondo l’impo�stazione FHPP (PNU 523:04 o 523:08) del sistema delle unità impostato (sezione B.1).



CPOS Il byte di comando 2 (CPOS) comanda le sequenze diposizionamento non appena è stato abilitato l’attuatore.

Byte di comando 2 (CPOS) � esercizio record


B0HALT


B1START

Avvio istru�zione di posi�zionamento

Start Positio�ning Task

Mediante un fronte ascendente vengono accettati i datinominali correnti e avviato il posizionamento.

B2HOM

Avvio corsa diriferimento

Start Homing Mediante un fronte ascendente viene avviata la corsadi riferimento con i parametri impostati, la definizionedel riferimento viene resettata.Con il sistema di misura assoluto si segnale un guasto.

B3JOGP

Esercizio a im�pulsi positivo

Jog positive L’attuatore trasla con velocità predefinita in direzionedi valori effettivi maggiori, finché il bit è settato.

B4JOGN

Esercizio a im�pulsi negativo

Jog negative L’attuatore trasla con velocità predefinita in direzionedi valori effettivi inferiori, finché il bit è settato.Se si settano contemporaneamente JOGP e JOGN, l’at�tuatore trasla in direzione positiva.

B5TEACH

Programmarevalore medi�ante �teach−in"

Teach ActualValue

Con fronte discendente il valore effettivo attuale vieneinserito nel registro dei valori nominali del record diposizionamento indirizzato attualmente.

B6CLEAR


B7�




Byte di stato 2 (SPOS) � esercizio record


B0HALT

Alt Alt Riservato (= 0).

B1ACK

Segnale diconferma Av�vio

AcknowledgeStart

= 0: Pronto per avvio= 1: Avvio eseguito 1)

B2MC

Motion Com�plete

Motion Com�plete

= 0: comando di traslazione attivato= 1: comando di traslazione terminato, eventualmente

con errore 2)

B3TEACH

Segnale diconferma pro�grammazionemediante�teach−in"

AcknowledgeTeach

= 0: programmazione mediante �teach−in" eseguita, ilvalore effettivo è stato accettato

= 1: pronto per programmazione mediante �teach−in"

B4MOV

Asse in movi�mento

Axis is moving Monitoraggio del movimento.= 0: L’attuatore non si muove.

(segnale di velocità dell’asse < valore limite)= 1: L’attuatore si muove

B5DEV

Errore di posi�zionamento

Drag (devia�tion) Warning

Errore di posizionamento o monitoraggio della tolle�ranza.= 0: nessun errore di posizionamento / nei limiti di tol�

leranza= 1: errore di posizionamento attivo / fuori tolleranza

B6STILL

Avvertenzastato di fermo

Standstillwarning

Monitoraggio stato di fermo= 0: Avvertenza stato di fermo non attiva= 1: Avvertenza stato di fermo attiva, l’attuatore si è

mosso verso MC (regolazione di posizione)

B7REF

Attuatore conriferimentodefinito

Axis is refe�renced

= 0: occorre eseguire la definizione del riferimento= 1: presente informazione di riferimento, non occorre

eseguire la corsa di riferimento

1) Nella programmazione dell’handshake di CPOS.START e SPOS.ACK si deve sempre tenere contoanche dei guasti in atto, perché SPOS.ACK non viene settato in caso di guasto.

2) MC viene settato per la prima volta dopo l’inserimento (stato �attuatore bloccato").



Byte di stato 4 (RSB) − esercizio record


B0RC1

1. Commuta�zione di recordeseguita

Position setsequencing #1completed 1)

Se è stata configurata almeno una condizione per lacommutazione al passo successivo:= 0: non è ancora stata raggiunta la prima condizione

per la commutazione al passo successivo= 1: è stata eseguita la prima condizione per la com�

mutazione al passo successivo.

B1RCC

Tutte le com�mutazioni direcord ese�guite

Position setsequencingCompleted 1)

Se è stata configurata almeno una condizione per lacommutazione al passo successivo e se è presenteMotion Complete (MC):= 0: condiz. per commutazione al passo successivo

non soddisfatta, concatenaz. di record interrotta.= 1: la catena di record è stata elaborata fino alla fine

B2COM1

Conferma delmodo di rego�lazione 1

Control Modefeed back 1

= 0: regolazione della posizione, attiva= 1: regolazione della forza, attiva

B3RCE 1)

Errore nellacommuta�zione di record

Position setsequencingError 1)

Se è stata configurata almeno una condizione per lacommutazione al passo successivo:= 0: nessun errore nella commutazione di record o

nessuna commutazione di record programmata= 1: era programmata una commutazione di record,

ma non è stata eseguita, concatenazione di recordinterrotta, viene segnalato un guasto.

B4VLIM

Valore limitedi velocità rag�giunto

Velocity (V−)Limit reached

Solo con regolazione della forza:= 0: valore limite della velocità non raggiunto= 1: valore limite della velocità raggiunto, viene segna�

lato un guasto

B5XLIM

Valore limitedi corsa raggi�unto

Stroke (X−)Limit reached

Solo con regolazione della forza:= 0: valore limite di corsa non raggiunto= 1: valore limite di corsa raggiunto, viene segnalato

un guasto

B6�

� � Riservato

B7�

� � Riservato

1) Commutazione di record: Position set sequencing Z Record Chaining

Il byte di stato del record RSB viene trasmesso come byte 4nell’esercizio record. All’avvio tutti i bit vengono resettati eaggiornati dinamicamente.



2.2.4 Dati I/O nel modo operativo Esercizio diretto

Dati I/O: Esercizio diretto


Dati O CCON CPOS CDIR Valore no�minale se�condario

Valore nominale principale(posizione, forza)

Dati I SCON SPOS SDIR Valore ef�fettivo se�condario

Valore effettivo principale(posizione effettiva, forza)

Occupazione dei byte di comando e di stato (esercizio diretto):

Occupazione dei byte di comando (esercizio diretto)

CCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE



� Resettareguasto

Allentarefreno


CPOSByte 2

B7�

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALT

� � Program�mare va�lore me�diante�teach−in"




Avviareistruzionedi trasla�zione

�

CDIRByte 3

B7�

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

� Arresto diprecisio�ne/rapido

Limite dicorsa di�satt.

Limite divelocitàdisatt.

Eserciziodi regola�zione

Modo diregola�zione 2 (profilo)

Modo diregola�zione 1 (posi�zione,forza)

Assoluto/relativo

Valorenominaleseconda�rioByte 4

Valore nominale, in funzione del modo di regolazione e dell’impostazione FHPP (PNU 523)� Velocità percentuale rispetto al valore assegnato (PNU 540),� rampa di forza percentuale rispetto al valore assegnato (PNU 550),� massa del pezzo percentuale rispetto al valore assegnato (PNU 544 o PNU 551).Campo dei valori 0 ... 100, non preceduti da segno matematico. I valori nominali non ammessivengono limitati. Con valore nominale secondario �massa del pezzo" si fa sempre riferimentoal 100 % del valore di base sia per la velocità che per la rampa di forza.Il valore nominale viene acquisito con fronte positivo su CPOS.START.

Valorenominaleprinci�paleByte 5...8

Valore nominale della posizione o della forza nel sistema delle unità impostato (sezione: B.1).Il valore nominale viene acquisito con fronte positivo su CPOS.START. In caso di esercizio di regolazione, la posizione nominale viene acquisita in modo continuodall’avvio fino alla conclusione dell’esercizio di regolazione.



Occupazione dei byte di stato (esercizio diretto)

SCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT_MMI

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLEDy





Esercizioabilitato

Attuatoreabilitato

SPOSByte 2

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALTy




Asse inmovi�mento

Segnaledi con�fermaprogram�mazionemediante�teach−in"

MotionComplete

Segnaledi con�ferma Av�vio

�

SDIRByte 3

B7�

B6FAST 1)

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS 1)y

� Arrestodi preci�sione/ra�pido at�tivo

Limite dicorsa rag�giunto

Limite divelocitàraggiunto

Eserciziodi regola�zione

Confermadel mododi regola�zione 2

Confermadel mododi regola�zione 1

Asso�luto/rela�tivo

Valoreeffettivosecon�darioByte 4

Valore effettivo della velocità percentuale rispetto al valore assegnato (PNU540).Il valore effettivo secondario della velocità è preceduto da segno matematico, si possonoquindi indicare valori positivi e negativi. Il campo valori complessivo viene sfruttato, ciòsignifica che la velocità indicata è compresa tra −128�%�e�+127�%. V elocità superiori ven�gono limitate a −128�%�o�+127�%.


Valore effettivo della posizione o della forza nel sistema delle unità impostato(sezione B.1), in funzione dello stato di esercizio e della regolazione FHPP (PNU 523).

1) Il bit di stato cambia solo al momento dell’acquisizione dell’istruzione (fronte di start), tutti gli altribit di stato sono aggiornati ciclicamente nel SDIR e nel RSB.




Byte di comando 2 (CPOS) � esercizio diretto


B0HALT


B1START

Avvio co�mando di tras�lazione

Start Position−ing Task


B2HOM


Start Homing Mediante un fronte ascendente viene avviata la corsadi riferimento con i parametri impostati, la definizionedel riferimento viene resettata.Con il sistema di misura assoluto si segnala un guasto.

B3JOGP



B4JOGN



B5TEACH


Teach ActualValue

Riservato (in esercizio diretto).Con segnale logico 1 si indica un guasto.

B6CLEAR


B7�




CDIR Il byte di controllo 3 (CDIR) è un byte speciale per il modooperativo Esercizio diretto.

Byte di comando 3 (CDIR) � esercizio diretto


B0ABS

Assoluto/rela�tivo

Absolute / Re�lative

= 0: il valore nominale è assoluto (riferito al punto zerodel progetto)

= 1: il valore nominale è relativo all’ultimo valore nomi�nale/effettivo 1)

B1COM1

Modo di rego�lazione 1

Control Mode 1 = 0: regolazione della posizione= 1: regolazione della forza

B2COM2

Modo di rego�lazione 2

Control Mode 2 Solo con regolazione della posizione (COM1=0)= 0: profilo libero: velocità e accelerazione sono

preimpostate liberamente= 1: autoprofilo: velocità e accelerazione sono preim�

postate dal regolatore 2)Con segnale logico 1 in modo Regolazione della forza siindica un guasto.

B3CONT

Esercizio di re�golazione

Continous(Tracking)Mode

Con regolazione della posizione: Attiva l’esercizio diregolazione (generazione continua di set−point):= 0: non attivare esercizio di regolazione= 1: attivare esercizio di regolazione

B4VLIM

Valore limitevelocità non at�tivo

Speed (V) LimitOFF

Con regolazione della forza:= 0: attivare valore limite velocità= 1: disattivare valore limite velocità

B5XLIM

Valore limitedella corsanon attivato

Stroke (X−)Limit OFF

Con regolazione della forza:= 0: attivare monitoraggio della corsa= 1: disattivare monitoraggio della corsa

B6FAST

Arresto rapido Fast stop Regolazione al raggiungimento del valore di arrivo no�minale: 3)= 0: arresto di precisione= 1: arresto rapido

B7�

� � Riservato, deve essere a 0.Con segnale logico 1 si indica un’avvertenza.

1) Il valore nominale è relativo all’ultimo valore nominale (con MC) ovvero al valore effettivo (se MCassente).Le istruzioni di forza che seguono le istruzioni di posizionamento si riferiscono alla forza 0.

2) La velocità e l’accelerazione sono selezionate dal regolatore in base all’identificazione in modoche la posizione di arrivo venga raggiunta il più velocemente possibile e senza sovraoscillazioni.

3) Vedi sezione 3.1.4. SPOS.MC viene settato solo se l’istruzione è conclusa conformemente allaclasse di qualità. In caso di arresto rapido viene disattivato il monitoraggio dello stato di fermo.



Byte di stato 2 (SPOS) − esercizio diretto


B0HALT


B1ACK


AcknowledgeStart

= 0: pronto per avvio= 1: avvio eseguito 1)

B2MC

Motion Com�plete

Motion Com�plete


con errore 2)

B3TEACH


AcknowledgeTeach

Riservato (= 0).

B4MOV


Axis is moving Monitoraggio del movimento.= 0: l’attuatore non si muove.

(segnale di velocità dell’asse < valore limite)= 1: l’attuatore si muove

B5DEV





B6STILL


Standstillwarning

Monitoraggio stato di fermo= 0: avvertenza stato di fermo non attiva= 1: avvertenza stato di fermo attiva, l’attuatore si è

mosso (regolazione di posizione)

B7REF


Axis is refer−enced

= 0: occorre eseguire la definizione del riferimento= 1: informazione di riferimento presente, non occorre


1) Nella programmazione dell’handshake di CPOS.START e SPOS.ACK si deve sempre tenere contoanche dei guasti in atto, perché eventualmente SPOS.ACK non viene settato in caso di guasto.




Byte di comando 3 (SDIR) � esercizio diretto


B0ABS

Assoluto/rela�tivo

Absolute / Re�lative

= 0: il valore nominale è assoluto= 1: il valore nominale è relativo all’ultimo valore nomi�

nale

B1COM1



= 0: regolazione della posizione, attiva= 1: regolazione della forza, attiva

B2COM2



Solo con regolazione della posizione (COM1=0)= 0: profilo libero= 1: autoprofilo:

B3CONT

Esercizio di re�golazione at�tivo

Continoustracking mode

Segnale di conferma dell’esercizio di regolazione (ge�nerazione continua di set−point):= 0: esercizio di regolazione non attivo= 1: esercizio di regolazione attivo

B4VLIM

Valore limitedi velocità rag�giunto

Velocity (V−)Limit reached

Solo con regolazione della forza:= 0: valore limite della velocità non raggiunto= 1: valore limite della velocità raggiunto

B5XLIM

Valore limitedi corsa raggi�unto

Stroke (X−) Li�mit reached

Solo con regolazione della forza:= 1: valore limite di corsa non raggiunto= 0: valore limite di corsa raggiunto, viene segnalato

un guasto

B6FAST

Arresto rapido Fast stop = 0: l’arresto di precisione è attivo= 1: l’arresto rapido è attivo, viene segnalato un gua�

sto

B7�

� � Riservato (= 0).

Il byte di stato SDIR è il segnale di conferma del modo di po�sizionamento nell’esercizio diretto. Tutti i bit, tranne B0 (ABS)e B6 (FAST). vengono resettati allo START e poi aggiornatidinamicamente.



2.2.5 Dati I/O nel modo operativo Messa in servizio

Dati I/O: messa in servizio


Dati O CCON CPOS Funzione Param. 1 Parametro 2(ad es. massa attuale del pezzo)

Dati I SCON SPOS Funzione Stato diavanza�mento

Valore effettivo principale (posizione effettiva)

Occupazione dei byte di comando e di stato (messa in servizio):

Occupazione dei byte di comando (messa in servizio)

CCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLEy




Allentarefreno


CPOSByte 2

B7�

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALTy

� � Program�mare va�lore medi�ante�teach−in"




Avviareistru�zione ditrasla�zione

�

Fun�zioneByte 3

Il numero di funzione seleziona la funzione di messa in servizio da avviare nel modo ope�rativo Messa in servizio. Il valore viene interpretato come enumerazione. Le funzioni ven�gono eseguite con un fronte ascendente su CPOS.START.Valore Funzione Descrizione Param. 1 Param. 20 riservato non ammesso � �1 identificazione eseguire corsa di identificazione = 0 massa del pezzo2 test dinamico eseguire test dinamico = 0 = 03...255 riservato non ammesso � �Durante l’esecuzione di funzioni riservate, il CMAX segnala il relativo errore.

Param. 1Byte 4

Durante l’esecuzione di una funzione di messa in servizio: Riservato = 0.Durante la programmazione mediante �teach−in": Destinazione di apprendimento, vedisezione 3.2.7In byte di valore nominale non utilizzati si deve trasmettere uno zero (=0).

Param. 2Byte 5...8

Solo con funzione di messa in servizio �identificazione": massa attuale del pezzo nel si�stema delle unità impostato (vedi sezione B.1).In byte di valore nominale non utilizzati si deve trasmettere uno zero (=0).



Occupazione dei byte di stato (messa in servizio)

SCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT_MMI

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLEDy





Esercizioabilitato

Attuatoreabilitato

SPOSByte 2

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALTy




Asse inmovi�mento

Segnaledi con�fermaprogram�mazionemediante�teach−in"

MotionComplete

Segnaledi con�ferma Av�vio

�

Fun�zioneByte 3

Segnale di conferma della funzione di messa in servizio in esecuzione.

Stato diavanza�mentoByte 4

Durante l’esecuzione di una funzione di messa in servizio: L’indicazione dello stato diavanzamento nei dati di stato indica, nelle procedure lunghe, quanto è già avanzata lafunzione. Indicazione in percentuale (da 0 % a 100 %). Nell’indicazione di avanzamento possonoverificarsi dei salti (ad�es. da 24 % a 60 %). Alla fine della funzione, il contatore dello statodi avanzamento viene settato su 255 (0xFF).Durante la programmazione mediante �teach−in": Destinazione di apprendimento, vedisezione 3.2.7


In funzione della parametrizzazione: posizione effettiva o forza effettiva secondo l’impo�stazione FHPP (PNU 523:04 o 523:08) del sistema delle unità impostato (sezione B.1).




Byte di comando 2 (CPOS) � messa in servizio


B0HALT


B1START

Avvio co�mando di tras�lazione

Start Position−ing Task


B2HOM


Start Homing Mediante un fronte ascendente viene avviata la corsadi riferimento con i parametri impostati, la definizionedel riferimento viene resettata.Con il sistema di misura assoluto si segnala un guasto.

B3JOGP



B4JOGN



B5TEACH


Teach ActualValue

Con fronte discendente, il valore effettivo attualeviene accettato conformemente alla funzione di pro�grammazione mediante �teach−in", vedi sezione 3.2.7).

B6CLEAR


B7�




Byte di stato 2 (SPOS) − messa in servizio


B0HALT


B1ACK


AcknowledgeStart

= 0: pronto per avvio= 1: avvio eseguito 1)

B2MC

Motion Com�plete

Motion Com�plete


con errore 2)

B3TEACH


AcknowledgeTeach

= 0: programmazione mediante �teach−in" eseguita, ilvalore effettivo è stato accettato

= 1: pronto per programmazione mediante �teach−in"

B4MOV


Axis is moving Monitoraggio del movimento.= 0: l’attuatore non si muove

(segnale di velocità dell’asse < valore limite)= 1: l’attuatore si muove

B5DEV





B6STILL


Standstillwarning

Monitoraggio stato di fermo= 0: avvertenza stato di fermo non attiva= 1: avvertenza stato di fermo attiva, l’attuatore si è

mosso

B7REF


Axis is refer−enced

= 0: occorre eseguire la definizione del riferimento= 1: presente informazione di riferimento, non occorre


1) Nella programmazione dell’handshake di CPOS.START e SPOS.ACK si deve sempre tenere contoanche dei guasti in atto, perché eventualmente SPOS.ACK non viene settato in caso di guasto.




2.2.6 Dati I/O nel modo operativo Parametrizzazione

Dati I/O: parametrizzazione


Dati O CCON Sotto−indice

Identificativo di istru�zione + codice para�metri

Valore parametro

Dati I SCON Sotto−indice

Identificativo di ris�posta + codice para�metri

Valore parametro

Occupazione dei byte di comando e di stato (parametrizza�zione):

Occupazione dei byte di comando (parametrizzazione)

CCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLEy




Allentarefreno


Sottoin�diceByte 2

Sottoindice del parametro da trasmettere.

Identifi�cazioneparam.Byte 3+4

Identificazione istruzione e codice parametri:Bit Contenuto Descrizione0...11 PNU Codice parametri da trasmettere12...15 ReqID Identificazione istruzione, ad es. lettura, scrittura,

vedi sezione 6.1.1

Valoreparam.Byte 5...8

Valore del parametro da trasmettere.(Numero 32 bit)



Occupazione dei byte di stato (parametrizzazione)

SCONByte 1

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT_MMI

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLEDy





Esercizioabilitato

Attuatoreabilitato

Sotto−indiceByte 2

Sottoindice del parametro trasmesso.

Identifi�cazioneparam.Byte 3+4

Identificazione risposta e codice parametri:Bit Contenuto Descrizione0...11 PNU Codice parametri trasmessi12...15 ResID Identificazione risposta, vedi sezione 6.1.1


Valore del parametro da trasmettere.(Numero 32 bit)



2.3 Macchina a stati finiti FHPP

T7* ha di regola lamaggiore priorità.

Disattivato

S1Controlloreattivato

S3Regolatore

abilitato (stop)

S2Regolatorebloccato

SA1

Pronto

SA5Esercizio a impulsi

positivo

SA6Esercizio a impulsi

negativo

SA4Viene eseguita

corsa diriferimento

SA2Comando di

traslazione attivo

S5

Reazione alguasto

S6

Guasto

Da tutti gli stati

S4

Esercizio abilitato

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig.�2/1: Macchina a stati finiti



Indicazioni sullo stato �esercizio abilitato"

Le transizioni T4, T6 e T7* vengono eseguite da ogni sotto�stato SAx e hanno automaticamente una priorità maggiorerispetto ad una transizione TAx qualsiasi.

Reazione ai guasti

T7 (�guasto riconosciuto") ha la maggiore priorità (ed è con�trassegnato con un asterisco �*").



2.3.1 Creare lo stato di �pronto"

T Condizioni interne Operazioni dell’utente

T1 L’attuatore è stato attivato.Non è stato riscontrato alcun errore.

�

T2 Tensione di carico presente.Comando di livello superiore per il PLC/masterFieldbus

�abilitare attuatore" = 1CCON = xxx0.xxx1

T3 � �stop" = 1CCON = xxx0.xx11

T4 � �stop" = 0CCON = xxx0.xx01

T5 � "abilitare attuatore" = 0CCON = xxx0.xxx0

T6 � "abilitare attuatore" = 0CCON = xxx0.xxx0

T7* Guasto riconosciuto. �

T8 Reazione al guasto pronta, l’attuatore è fermo (MC = 1).

�

T9 Non ci sono più guasti presenti (F2). �resettare guasto" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxxx

T10 Non ci sono più guasti presenti (F1). �resettare guasto" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

T11 Guasto ancora presente. �resettare guasto" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

Legenda: P = fronte positivo, N = fronte negativo, x = a scelta

Tab.�2/3: Creare transizioni per stato di �pronto"



2.3.2 Posizionamento

Nota: Inoltre vale sempre CCON = xxx0.xx11 come azioneammissibile.

TA Condizioni interne Operazioni dell’utente

TA1 Definizione del riferimento effettuata. Avviare istruzione di traslazione= 0 → 1CPOS = 00x0.00P0

TA2 Motion Complete = 1Il record attuale è concluso. Il record successivonon deve essere eseguito automaticamente.

CPOS = 00xx.xxx0

TA5a Esercizio record:� un singolo record è terminato.� Il record successivo deve essere eseguito au�

tomaticamente.

CPOS = 00xx.xxx0Non è necessario un Avvio.

TA5b Esercizio record o esercizio diretto:� arrivato un nuovo comando di traslazione.

CPOS = 00xx.xxP0

TA7 Corsa di riferimento (solo con sistema di misuraencoder).

Avviare corsa di riferimento = 0 → 1CPOS = 00x0.0Px0

TA8 Definizione del riferimento terminata. CPOS = 00xx.xxx0

TA9 � Esercizio a impulsi positivo = 0 → 1CPOS = 00x0.Pxx0

TA10 � Esercizio a impulsi positivo = 1 → 0CPOS = 00xx.Nxx0

TA11 � Esercizio a impulsi negativo = 0 → 1CPOS = 00xP.xxx0

TA12 � Esercizio a impulsi negativo = 1 → 0CPOS = 00xN.xxx0

Legenda: P = fronte positivo, N = fronte negativo, x = a sceltaTA3, TA4 e TA6 sono riservate ad espansioni future.

Tab.�2/4: Transizioni per il posizionamento



2.3.3 Particolarità in funzione del modo operativo

Modo operativo Indicazioni sulle particolarità

Esercizio record TA5: è possibile avviare un nuovo record in qualsiasi momentoIn tal modo è possibile che il PLC possa provocare un nuovo record inqualsiasi momento in funzione di un evento qualunque. Il CMAX tratta inautomatico tutti i problemi della commutazione del valore nominale.

Esercizio diretto TA2: non vale più la condizione secondo la quale non devono essere eseguitirecord nuovi.

TA5: è possibile avviare in qualsiasi momento una nuova istruzione di posizio�namento.

Messa in servizio − Identificazione

TA2: non vale più la condizione secondo la quale non devono essere eseguitirecord nuovi.

TA5: non è possibile un riavvio durante una funzione attiva di messa in servi�zio. Perciò la transizione decade.

Parametrizzazione Il modo operativo Parametrizzazione non è un esercizio di posizionamento, maserve solo alla trasmissione di parametri. La transizione T3 non è ammissibile.L’attuatore quindi non può passare allo stato S4.

Tab.�2/5: Particolarità in funzione del modo operativo

Funzioni dell’attuatore


Capitolo 3

3. Funzioni dell’attuatore


Indice

3. Funzioni dell’attuatore 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Descrizione generale del funzionamento 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Regolazione della posizione 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.2 Regolazione della forza 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3 Regolazione dell’arresto 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.4 Classi di qualità 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.5 Trattamento dell’unità di serraggio o del freno 3−12 . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.6 Motion Complete (MC) 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.7 Bit di stato del regolatore MOV, DEV e STILL aggiornati

dinamicamente 3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.8 Limitazione di valori nominali 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Funzioni per messa in servizio 3−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Test dinamico 3−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Corsa di riferimento 3−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Sequenza e parametrizzazione corsa di riferimento 3−37 . . . . . . . . . . . .

3.2.4 Metodi della corsa di riferimento 3−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.5 Identificazione e adeguamento 3−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.6 Esercizio a impulsi 3−46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.7 Programmazione mediante �teach−in" 3−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Modo operativo Selezione di record (esercizio record) 3−55 . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Avvio di un record 3−57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Struttura del record 3−60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Commutazione di record condizionata / concatenazione

di record (PNU 402) 3−61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Modo operativo Istruzione diretta (esercizio diretto) 3−68 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1 Avvio di un’istruzione di posizionamento 3−70 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2 Generazione di set point continua (esercizio di regolazione) 3−73 . . . . .



3.1 Descrizione generale del funzionamento

3.1.1 Regolazione della posizione

Modo valore singolo (punto a punto)

Profilo libero In caso di profilo libero si esegue un’istruzione di posiziona�mento con la velocità, l’accelerazione e la decelerazioneindicate. Segue eventualmente una limitazione ai valori rilevati nell’identificazione.

Caratteristiche:

� velocità, accelerazione, decelerazione e massa si possonoimpostare separatamente per ogni istruzione.

� Limitazione automatica dell’accelerazione a valori realiz�zabili (se è stata eseguita l’identificazione dinamica). La limitazione automatica non si può disinserire.

� Possibilità di commutazione volante sulla nuova istru�zione.

� Comportamento in caso di arresto: rampa di decelera�zione (se possibile), altrimenti posizione nominale = posi�zione effettiva.

Autoprofilo: Un’istruzione di posizionamento viene eseguita in autoprofiloalla velocità, all’accelerazione e alla decelerazione massimerilevate nel corso dell’identificazione. Condizione: L’identificazione dinamica è stata eseguita. Incaso contrario l’istruzione viene eseguita con i valori preim�postati del profilo libero con l’emissione di una segnalazionedi avvertimento.

Caratteristiche:

� la massa è regolabile separatamente per ogni istruzione.

� Comportamento in caso di arresto: rampa di decelera�zione (se possibile), altrimenti posizione nominale = posi�zione effettiva.



Modo continuo

In caso di generazione di set−point continua si segue un va�lore di posizione nominale predefinito esternamente. I valorinominali si possono prestabilire dal PLC/mediante Fieldbus.

La generazione di set−point continua è possibile solo in modooperativo Esercizio diretto e corrisponde in linea di principioal Profilo libero.

Caratteristiche:

� Velocità, accelerazione e decelerazione vengono limitateai valori prestabiliti dall’utente (nessuna limitazione auto�matica).

� L’impostazione della massa è possibile all’avvio del mododi posizionamento continuo.

Caratteristiche generali

In caso di regolazione della velocità vale, in linea di massima,quanto segue:

� I valori nominali vengono filtrati (passa−basso) per �levi�gare" modifiche a salto.

� Monitoraggio degli errori di posizionamento (segnale, incaso di errori di posizionamento superiori alla finestra dimonitoraggio).

� Monitoraggio dei fine corsa del software (limitazione difine corsa e avvertenze).



3.1.2 Regolazione della forza

La regolazione della forza si effettua regolando, in entrambele camere del cilindro, la forza di pressione che agisce sulpistone. La forza del cilindro non viene regolata direttamente� per fare ciò sarebbe necessario un rilevatore di forza � macontrollata dalla forza che agisce sul pistone. L’imprecisionedella forza, perciò, rientra nel range della forza di attrito sta�tico dell’attuatore. I valori nominali sono prestabiliti comeforza nel sistema di unità di misura utilizzato. La forza da re�golare viene comunicata al pistone mediante la forza nomi�nale, la posizione di montaggio, la massa e il diametrodell’asta. Si esegue una parametrizzazione automatica delregolatore di forza in funzione dei dati di progetto impostati,in modo che, nel caso standard, i parametri del regolatorepossano rimanere sui loro valori di default.

Caratteristiche:

� Valori nominali e tolleranza sono indicati come forza.

� Monitoraggio distanza / velocità durante la regolazionedella forza.

� Comportamento in caso di arresto: Posizione nominaleuguale a posizione effettiva.

� Rampa di forza (velocità di variazione) regolabile.

� La forza segnalata come effettiva è regolata sulla forza digravità, purché la massa del pezzo sia stata indicata cor�rettamente nell’istruzione di posizionamento.



Sequenza della regolazione di forzaSe in caso di un fronte ascendente su CPOS.START nel RCB1(esercizio record) o nel byte di controllo CDIR (esercizio di�retto) il modo di regolazione impostato è �regolazione dellaforza", il CMAX interpreta la generazione di set−point come unvalore nominale della forza. Esso attiva una regolazione dellaforza e stabilizza il valore con la rampa impostata. RSB ovveroSDIR segnala di conseguenza lo stato �regolazione dellaforza".

1 Distanza

2 Forza

3 Velocità

4 Regolazione dellaforza fino alla rotturadell’attuatore

5 Fase di avanzamento(Vavanz)

6 Generazione di forzacon rampa di forza

7 MC

Distanza/Velocità/Forza

1

2

3

4 5

Slim

F

Vlim

Vavanz

Monitoraggio della corsa

Forza di arrivo

Monitoraggio dellavelocità

6Tempo

7

Fig.�3/1: Fasi della regolazione della forza

La regolazione della forza avviene in fasi conformemente aFig.�3/1 (monitoraggio della corsa e della velocità, vedi fun �zioni di monitoraggio, Fig.�3/2):

1. Dopo l’avvio dell’istruzione di regolazione della forza,finché l’attuatore si muove (fase 4, �rottura").

2. Fase di avanzamento ovvero preposizionamento a velocitànominale fino al raggiungimento dello stato di arrestoovvero della forza di arrivo (fase 5 ).Se dopo l’avvio dell’istruzione di forza l’attuatore nontrova una forza antagonista, accelera finché raggiunge lavelocità di avanzamento Vavanz, poi commuta nel modoregolatore di posizione e prosegue in direzione forza diarrivo finché la forza antagonista aumenta e il regolatorecommuta di nuovo in regolazione della forza.



3. In stato di arresto: rampa di forza fino al raggiungimentodella forza di arrivo (fase 6�).Con la rampa di forza impostata viene avviata la forza diarrivo.

4. MC viene settato ( 7 ) quando l’asse raggiunge la forza diarrivo e quindi soddisfa le condizioni MC.

Note:� In caso di stop ovvero errore F1 (regolatore attivo) si com�

muta sulla regolazione della posizione, posizione nomi�nale = posizione effettiva ecc.Se si attiva il monitoraggio dei valori limite per la corsa ola velocità, il regolatore passa sempre alla regolazionedella posizione, vedi anche Fig.�3/2, funzioni di monito �raggio.

� La velocità viene ridotta al valore del parametro �velo�cità".

� Il preposizionamento può essere disinserito convavanz�=�0, vedi anche Fig.�3/2, funzioni di monitoraggio .

� In caso di preposizionamento congiunto ad una forza diarrivo elevata, si consiglia l’impiego di una concatena�zione di record. Nel primo record viene predefinita unaforza di poco superiore alla forza di spunto in modo dagarantire il passaggio dell’attuatore nel preposiziona�mento. Nel secondo record si avanza fino al valore di ar�rivo definitivo; si commuta dopo MC. In questo modo silimita la forza d’impatto sul pezzo e nel campo tra laprima forza di arrivo e quella definitiva s’impiega la rampadi forza desiderata.

� Il valore nominale della forza può essere 0 (�senzaforza").

� Su istruzioni di posizionamento, le seguenti istruzioni diforza corrispondenti si riferiscono alla forza 0.

� Come valore effettivo principale viene indicata con segna�lazione di ritorno la posizione effettiva o la forza effettivain funzione della parametrizzazione (PNU 523).

� Una regolazione continua del valore nominale in eserciziodi controllo della coppia non è supportata e determina unguasto.

� La regolazione della forza oltre i fine corsa del softwarenon è ammissibile e determina un guasto.

� In caso di regolazione della forza, l’ottimizzazione deifattori del regolatore può essere necessaria con maggiorfrequenza rispetto alla regolazione della posizione. Ad � es.può essere necessaria quando l’attuatore necessita di piùtempo per raggiungere il valore nominale. Per informa�zioni sui fattori del regolatore consultare la sezione B.7.3.



Per ulteriori informazioni sulla regolazione della forza edell’arresto consultare la sezione B.8.

Funzioni di monitoraggio durante la regolazionedella forza

1 Valore limite della ve�locità vlim

2 Valore limite dellacorsa slim

3 Forza di arrivo F

4 Esempio di infrazionedei limiti nel monito�raggio della corsa

5 Esempio di infrazionedei limiti nel monito�raggio della velocità

1

2

3

t

t

t

vlim

F

slim

vavanz

4 5

Fig.�3/2: Funzioni di monitoraggio durante la regolazione della forza

Monitoraggio della corsa Con il monitoraggio della corsa si limita la corsa durante laregolazione della forza, ad es. se il pezzo da trasportare nonè disponibile.

Monitoraggio della velocità

Il monitoraggio della velocità limita la velocità durante laregolazione della forza. In tal modo si può impedire che l’at�tuatore si diriga verso un arresto meccanico a velocitàtroppo elevata.



Indicazioni sul monitoraggio della corsa e della velocità:

� In caso di superamento della distanza impostata nel mo�nitoraggio della corsa ((PNU 510, relativamente alla posi�zione di avvio), si imposta RSB.XLIM o SDIR.XLIM (limitedi corsa raggiunto). In caso di superamento della velocità Vlim (PNU 511) siimposta RSB.VLIM o SDIR.VLIM (limite di velocità rag�giunto). L’attuatore viene frenato di volta in volta con la rampa didecelerazione, si mantiene la posizione attuale con laregolazione della posizione e si imposta SPOS.MC,quando l’attuatore è fermo. Si genera un guasto e si im�posta SCON.FAULT.

� Monitoraggio della corsa e della velocità si possono atti�vare o disattivare in modo indipendente tra loro per cia�scuna istruzione (default: attivato). I valori limite peròsono globali, ovvero valgono per tutti i record di trasla�zione. (Modifiche possibili mediante Fieldbus).

� Se non è stato disabilitato, il monitoraggio della corsa edella velocità viene attivato a ogni avvio di un’istruzionedi forza.

� Il monitoraggio della corsa e della velocità è attivo anchedopo MC, vale a dire vengono rilevati anche superamentidei valori limite ritardati.

� Vlim deve sempre essere superiore a Vavanz.

� La Vavanz si può disattivare impostando 0, ciò sopprime lacommutazione in modo regolatore di posizione in caso diistruzione di forza.Ciò significa che l’asse avanza esclusivamente regolatodalla forza e che è attivo solo il controllo dei valori limite.Se si disinserisce anche il controllo dei valori limite, in casiestremi l’asse può traslare verso il fine corsa senza esserefrenato.



3.1.3 Regolazione dell’arresto

Al termine di un’istruzione di posizionamento (MC) inizia laregolazione dell’arresto.

Si effettua una commutazione da regolazione della posizionea regolazione della forza, per essere sicuri di mantenere l’at�tuatore nella sua posizione di arresto. Inoltre si misura laforza presente attualmente sul pistone e la si preimpostacome valore nominale per la regolazione della forza. La misu�razione della forza per la generazione di set−point avvienesulla base di procedure di compensazione della pressionenon al raggiungimento della condizione di arresto, ma

� 200 ms più tardi oppure

� se la modifica della forza effettiva supera un determinatovalore (> 25 % dell’isteresi di attrito).

Con la commutazione dalla regolazione della posizione allaregolazione della forza, l’attuatore si trova nella regolazionedell’arresto.

Se durante la regolazione dell’arresto l’attuatore abbandonala finestra di tolleranza per la condizione di arresto, eventua�lità che può essere causata ad esempio da forze esterne,viene riattivata la regolazione di posizione, finché non si rag�giunge di nuovo la condizione di commutazione per la regola�zione dell’arresto.

Attenzione: durante il posizionamento, l’attuatore si fermaall’interno dell’attrito statico, pertanto anche la forza di arre�sto nel campo dell’attrito statico può variare. La forza visua�lizzata in condizione di arresto varia pertanto da una corsaall’altra.



3.1.4 Classi di qualità

Per le istruzioni di posizionamento o di forza si utilizzano ognivolta classi di qualità specifiche.

In tal modo si stabiliscono le condizioni, in cui l’istruzioneviene segnalata come conclusa.

Classe di qualità Descrizione

Arresto di precisione L’istruzione è conclusa, se l’attuatore si trova entro la tolleranza pertutta la durata del tempo di watch dog (durante la regolazione dellaposizione è quasi in arresto � controllo della velocità finale).

Arresto rapido L’istruzione è conclusa, non appena l’attuatore si trova entro latolleranza.

Tab.�3/1: Classi di qualità

MC (Motion Complete, SPOS.MC) viene emesso solo se il re�cord o l’istruzione è concluso/a conformemente alla classe diqualità, vedi sezione 3.1.6.



3.1.5 Trattamento dell’unità di serraggio o del freno

Sul VPWP è disponibile un’uscita digitale per l’attivazione diun’unità di serraggio o di un freno.

Nessuna unità di serraggio/nessun freno configu−rata/o

L’unità di serraggio non è configurata nella regolazione difabbrica (PNU 1143:03 = 0). L’uscita digitale sul VPWP dàsempre 0 V.

Unità di serraggio/freno configurata/o

Se un’unità di serraggio è configurata (PNU 1143:03 = 1), ilcomando della stessa avviene esclusivamente mediante il bitdi comando CCON.BRAKE, ovvero l’unità di serraggio vienesempre comandata solo dal PLC, il CMAX non attiva mail’uscita sul VPWP autonomamente.

NotaPer la corretta funzione dell’attivazione mediante il CMAX,l’unità di serraggio o il freno deve essere attivata/o neces�sariamente secondo la logica seguente (vedi anche descri�zione del sistema CMAX):

� Pin2: 0 V = unità di serraggio/freno chiusa/o,

� Pin2: 24 V = unità di serraggio/freno aperta/o.



Logica di comando di CCON.BRAKE

Nella regolazione di fabbrica, la logica di comando è attivolow, ovvero l’unità di serraggio/il freno è chiusa/o con

CCON.BRAKE = 0 – l’uscita di commutazione sul VPWP dà 0 V.

Con PNU 522:02 si può invertire la logica di comando, vediTab.�3/2.

Logica di comando CCON.BRAKE Comando VPWP Unitàdi serraggio

PNU 522:02 CCON.BRAKE Uscita Stato

Attivo low:0 freno attivo con CCON BRAKE 0 (default)

= 0 0 V chiuso= 0: freno attivo con CCON.BRAKE = 0 (default)

= 1 24 V aperto

Attivo high:= 1 freno attivo con CCON BRAKE = 1

= 0 24 V aperto= 1 freno attivo con CCON.BRAKE = 1(compatibile con CMPX) = 1 0 V chiuso

Tab.�3/2: Logica di comando di CCON.BRAKE

NotaAl rilevamento dell’istruzione di attivazione del freno, ilCMAX setta sempre immediatamente l’uscita di commuta�zione della valvola su 0 V (a meno che il regolatore vengaattivato in contemporanea , vedi sopra). Quindi il frenodiventa subito attivo, anche se eventualmente l’attuatoresi muove ancora o ha creato una forza.

· Assicurarsi che l’unità di serraggio/il freno ammettaquesto stato di esercizio.



Comportamento all’inserimento

Poiché in genere l’unità di serraggio/il freno è attiva/o low, almomento dell’inserimento è chiusa/o (finché si impostaCCON.BRAKE = 1).

Se l’unità di serraggio/il freno è configurata/o attiva/o high,rimane chiusa/o fino al primo fronte negativo su CCON−BRAKE o fino alla prima abilitazione dell’attuatore. In talmodo si impedisce un’attivazione involontaria del freno,quando ad es. al momento dell’inserimento tutti i dati del PLCsono inizialmente impostati su 0.

Attivazione e allentamento del freno

Se il regolatore è bloccato, l’attivazione e l’allentamento delfreno sono trasmessi direttamente all’unità di serraggio/alfreno senza altre reazioni del CMAX.

Se il regolatore viene attivato con unità di serraggio/frenochiusa/o, il CMAX, dopo l’abilitazione, passa nella regola�zione della forza con forza nominale 0.

Se viene attivata l’omologazione all’esercizio(CCON.STOP�=�1) e contemporaneamente o successiv amentesi apre il freno, prima del segnale di conferma �esercizio abili�tato" (SCON.OPEN) si attendono 50 msec che sono il temporichiesto dal freno/dall’unità di serraggio per l’apertura mec�canica. Solo successivamente è possibile un avvio, vediFig.�3/3.

Se il regolatore è in stato �esercizio abilitato" (SCON.OPEN�=�1), la chiusura del freno agisce come il reset diCCON.STOP. Lo stato �esercizio abilitato" viene abbandonatocon uno stop. Quando si raggiunge l’arresto viene attivatauna regolazione della forza con forza nominale 0.

NotaIl regolatore considera la massa del pezzo dell’ultima istru�zione. In caso di indicazioni di massa errate (ad es. massadel pezzo modificata) si possono generare movimenti dicompensazione all’attivazione dell’unità di serraggio/delfreno.



Abilitare attuatoreCCON.ENABLE

Uscita pin 2

1

0

AvvioCPOS.START

StopCCON.STOP

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

24V

0V

Allentare frenoCCON.BRAKE

Esercizio abilitatoCCON.OPEN

Attuatore abilitatoSCON.ENABLED

Stato freno

50 ms

aperto

chiuso

Fig.�3/3: Sequenza apertura freno

La Tab.�3/3 mostra un quadro riassuntivo di v ari casi di attiva�zione e allentamento del freno.

La Tab.�3/4 mostra un quadro riassuntivo di v ari casi di attiva�zione e disattivazione del regolatore.



Stato, azione Sequenza o stato in caso di ...

Apertura del freno Chiusura del freno

Il regolatore è bloccato Uscita del freno (Pin 2) = 24 V Uscita del freno (Pin 2) = 0 V

Attivare contemporanea�mente il regolatore

1. Uscita del freno (Pin 2) = 24 V2. Regolazione della posizione

con nominale = effettivo3. SCON.ENABLED = 1

1. Regolatore della posizionecon nominale = effettivo

2. SCON.ENABLED = 13. Uscita del freno (Pin 2) = 0 V,

in contemporanea regolazionedella forza con forza 0

Il regolatore è attivo Uscita del freno Pin 2 = 24 V, incontemporanea commutazioneda regolazione della forza a re�golazione della posizione constop e compensazione nominale−effettivo

1. Uscita del freno (Pin 2) = 0 V,in contemporanea stop concompensazione nominale−ef�fettivo

2. Regolazione della forza conforza 0

Bloccare contemporanea�mente il regolatore

Uscita del freno Pin 2 = 24 V, incontemporanea bloccare il rego�latore (SCON.ENABLED = 0)

1. Bloccare regolatore (SCON.ENABLED = 0)

2. Uscita del freno Pin 2 = 0 V

Tab.�3/3: Comportamento in caso di attivazione e allentamento del freno

Stato, azione Sequenza o stato in caso di ...

Attivazione del regolatore Blocco del regolatore

Il freno è chiuso 1. Regolazione della posizionecon nominale = effettivo

2. SCON.ENABLED = 13. Regolazione della forza con

forza 0

Bloccare regolatore (SCON.ENABLED = 0)

Il freno è aperto 4. Regolazione della posizionecon nominale = effettivo

5. SCON.ENABLED = 1

Bloccare regolatore (SCON.ENABLED = 0)

Tab.�3/4: Comportamento in caso di attivazione e disattivazione del regolatore



3.1.6 Motion Complete (MC)

Motion Complete (MC) definisce se è attiva un’istruzione ditraslazione. Regole per Motion Complete:

� MC = 0 viene impostato all’avvio di un’istruzione di tra�slazione e infatti prima di ACK = 1 con:

� avviare record o istruzione diretta (regolazione della posizione o della forza),

� esercizio a impulsi,

� avviare corsa di riferimento,

� identificazione e test dinamico.

� MC = 0 non viene impostato con:

� stop,

� bloccare regolatore.

� MC = 1 viene impostato:

� se è soddisfatta la condizione di MC per l’istruzione ditraslazione avviata (confronta la lista delle istruzioni ditraslazione all’attivazione di MC = 0),

� se l’attuatore è stato arrestato o bloccato e si è rag�giunta una velocità = 0.

� MC viene settato per la prima volta dopo l’avviamento(stato �attuatore (regolatore) bloccato")

In caso di regolazione della forza, la forza di spunto puòportare a soddisfare la condizione MC già all’iniziodell’istruzione. I criteri per la condizione MC possono dun�que essere influenzati dai parametri Tempo di monitorag�gio, Tolleranza e così via.



Regolazione della posizione

Il segnale Motion Complete (MC) indica se è stata terminatal’ultima istruzione avviata. Esso è composto da numerosecondizioni logiche, vedi Tab.�3/5 e Fig.�3/4.

Condizione Descrizione

Ingresso permanente nella fi�nestra di tolleranza per la po�sizione

La posizione effettiva raggiunge la finestra di tolleranza e non laabbandona durante il tempo di watch dog impostato. Il tempo diwatch dog (PNU 1154) si può configurare in modo Expert con FCT(dati del regolatore −> regolatore di posizione). La finestra di tolle�ranza corrisponde alla posizione di arrivo +/− la tolleranza impostataal momento.

Ingresso permanente finestradi tolleranza per velocità

La velocità effettiva raggiunge la finestra di tolleranza della velocitàe non la abbandona durante il tempo di watch dog impostato. Il tempo di watch dog è lo stesso della posizione (PNU 1154). La finestra di tolleranza corrisponde a +/− 4 mm/s.

Timeout della partenza (guasto E31)

Dopo l’avvio della curva del valore nominale, l’asse deve essersimosso almeno di 11 mm entro il tempo di timeout (PNU 1153), altri�menti il CMAX segnala un timeout della partenza.

Tmeout di posizionamento (guasto E30)

Al termine della curva del valore nominale si devono soddisfare lecondizioni di posizionamento e di velocità. Se una delle due condi�zioni non è soddisfatta fino alla scadenza del timeout (PNU 1153), ilCMAX segnala un timeout di posizionamento.

Tab.�3/5: Condizioni per Motion Complete

Con classe di qualità �arresto rapido" viene settato MC, nonappena la posizione effettiva ha raggiunto la finestra di tolle�ranza della posizione. Non si attende il tempo di watch dog, lacondizione di velocità non viene considerata. Ciò significa chel’asse si può ancora muovere verso il punto temporale di MC.È possibile che la tolleranza venga di nuovo abbandonata. Con l’arresto rapido si riduce di conseguenza il tempo di posi�zionamento (= tempo fino a MC), esso è adatto per posizioniche non richiedono una precisione elevata.



1 2

3

4

6 7

8 9

aJ

5

aJ

aJ

aJ

SPOS.MC

1 Valore nominale di arrivo, posi�zione

2 Valore nominale / valore effettivo,posizione

3 Tolleranza di posizionamento

4 Valore nominale / valore effettivo,velocità

5 Tolleranza di velocità

6 Avvio della curva del valore nominale

7 Fine della curva del valore nominale

8 1. Timeout (come timeout di partenza)

9 2. Timeout (come timeout di posiziona�mento)

aJ Tempo di watch dog

Fig.�3/4: Motion Complete (regolazione della posizione)

Indicazioni per il tempo di watch dog in Fig.�3/4:

� regolazione con PNU 1154, default = 30 ms.

� Impostazione con FCT solo in modo Expert sotto dati delregolatore, regolazione della posizione, tempo di watchdog.



Regolazione della forza

In caso di regolazione della forza, le condizioni MC corrispon�dono a quelle della regolazione della posizione, in riferimentoal valore nominale della forza e alla tolleranza della forza.

Particolarità:

� Nella fase della regolazione della velocità non si emettealcun MC (vedi sezione 3.1.2)

� Timeout: PNU 1163.

� Nessun monitoraggio della velocità (quindi l’attuatorepuò muoversi).

� Nessuna avvertenza di arresto.

� Nessun timeout di partenza (la funzione è data dal moni�toraggio della pressione, vedi guasto E50).

3.1.7 Bit di stato del regolatore MOV, DEV e STILL aggiornati dinamica�mente

Il byte di stato SPOS fornisce tre bit di stato del regolatoreaggiornati dinamicamente.

Bit Descrizione

SPOS.MOV Asse in movimento

SPOS.DEV Errore di posizionamento / fuori tolleranza

SPOS.STILL Avvertenza stato di arresto

Tab.�3/6: Bit di stato del regolatore



Monitoraggio del movimento (SPOS.MOV)Il bit SPOS.MOV indica che l’attuatore si muove. A tal fine ilCMAX verifica se il segnale di velocità supera il valore limiteinterno (4 mm/s).Lo stato interno �attuatore in movimento" viene anche filtratocon il tempo di disinserzione per semplificare l’analisi in unprogramma PLC.

1 Valore nominale di ar�rivo

2 Valore nominale di ri�ferimento

3 Valore effettivo

4 Velocità


6 Motion Complete(SPOS.MC)

7 Stato interno �attua�tore in movimento"

8 Asse in movimento(SPOS.MOV)

9 Tempo di disinser�zione TOFF

1

2

3

4

5

6

7

9

8

9 9

Fig.�3/5: Monitoraggio del movimento

Panoramica dei parametri interessati

Parametri interessati Descrizione PNU

Tolleranza di velocità (fissa: ±4 mm/s oppure 0,16 in/s) –

Tempo di disinserzione TOFF(fisso: 30 ms) –

Tab.�3/7: Parametri interessati nel monitoraggio del movimento



Errore di posizionamento o monitoraggio della tolleranza (SPOS.DEV)

Il bit SPOS.DEV (�deviation" = errore di regolazione) indicache l’errore di regolazione (ovvero la deviazione NOMINALE−EFFETTIVO) supera un determinato valore. La tolleranza di�pende dallo stato di movimento dell’attuatore.

� Durante il posizionamento (MC = 0): Errore di posiziona�mento

� Dopo il raggiungimento di Motion Complete: finestra ditolleranza

Non ci sono differenze di comportamento tra regolazionedella posizione e regolazione della forza. Si differenziano soloi parametri e i segnali utilizzati. La figura seguente mostra ilprincipio. Essa si riferisce nella denominazione alla regola�zione della posizione.

1 Valore nominale di ar�rivo

2 Valore nominale di ri�ferimento

3 Valore effettivo

4 Tolleranza di posi�zione

5 Tolleranza errore diposizionamento

6 Errore di regolazione

7 Motion Complete(SPOS.MC, B2)

8 Deviazione dalla re�gola (SPOS.DEV, B5)

9 Errore di posiziona�mento

aJ Fuori tolleranza di po�sizionamento

1

23

4

5

6

7

9

8

4

5

4

54

5

aJ

Fig.�3/6: Errore di posizionamento o monitoraggio della tolleranza



In riferimento a Fig.�3/6:

1 ... 3: andamento di valore nominale e valore effettivo.Con valore nominale qui si intende il valore nominale di riferi�mento che viene generato dalla progettazione delle traiet−torie.4 ... 6: rappresentazione ingrandita dell’errore di regola�zione e di entrambe le tolleranze. La tolleranza dell’errore diposizionamento (11 mm) è chiaramente superiore alla tolle�ranza di posizionamento (da 0,1 a 10 mm ovvero da 0,004 a0,394 in).7: Il segnale MC determina quando si usa la tolleranza e quale tolleranza si usa.

Panoramica dei parametri interessati (vedi sezione 5.4.6)


Regolazione della po�sizione

Valore nominale di arrivo: Posizione di arrivo 300:02sizione

Uscita del generatore del valore nominale di riferimento, posizione.

– 1)

Valore effettivo: Posizione effettiva 300:01

Deviazione dalla regola attuale: Deviazione dalla regola, posizione

300:03

Tolleranza dell’errore di posizionamento (fisso: 11 mm oppure0,43 in)

–

Tolleranza di posizionamento 411:xxovvero545

Regolazione dellaforza

Valore nominale di arrivo: Forza di arrivo 301:02forza

Uscita del generatore del valore nominale di riferimento, forza. – 1)

Valore effettivo: Forza effettiva 301:01

Deviazione dalla regola, forza 301:03

Tolleranza dell’errore di posizionamento (fisso: 5 N oppure1,12 lbf )

–

Tolleranza della forza 411:xxovvero552

1) Nessun parametro definito, ma disponibile nel trace

Tab.�3/8: Parametri interessati nell’errore di posizionamento o nel monitoraggio dellatolleranza



Monitoraggio dello stato di arresto (SPOS.STILL)

Il bit di avvertenza dello stato di arresto indica se l’attuatoresi è ancora mosso una volta dopo il raggiungimento di MotionComplete.

SPOS.STILL Descrizione

= 0 Nessun movimento

= 1 Avvertenza: L’attuatore si è mosso verso MC. Il bit è in corso di memorizzazione.

Tab.�3/9: Stati di monitoraggio dello stato di arresto

Caratteristiche:

� Il monitoraggio dello stato di arresto viene attivato, nonappena si imposta SPOS.MC = 1. Lo si esegue solo conregolazione della posizione attiva. Con arresto rapido e stop configurati si disattiva il monito�raggio dello stato di arresto (ovvero non si attiva un’av�vertenza di stato di arresto, anche l’attuatore si muoveancora verso MC).

� Condizione di velocità: L’avvertenza viene impostata, sel’attuatore si è mosso più a lungo rispetto al tempo delfiltro F pari a 30�ms. Il tempo del filtro impedisce che l’av �vertenza sia attivata da rumori o simili.

� Condizione di posizione: L’avvertenza viene impostata, sel’attuatore si è mosso rispetto alla posizione MC di oltre lametà della tolleranza di posizionamento, ma almeno di0,1 mm ovvero 0,004 in/s (=�tolleranza di arresto). Inoltrel’attuatore può muoversi al di fuori della tolleranza diposizionamento effettiva.

� Deve essere soddisfatta una delle due condizioni, affinchévenga impostato il bit di avvertenza. Inoltre non si regi�stra alcuna avvertenza nella memoria diagnostica. l bit diavvertenza si resetta all’avvio dell’istruzione di posiziona�mento successiva.

� SPOS.STILL viene resettato con il blocco del regolatore.



1 Posizione di arrivo

2 Posizione di riferi�mento

3 Posizione effettiva

4 Tolleranza di posi�zione

5 Tolleranza di stato diarresto


7 Monitoraggio dellostato di arresto, attivo

8 Motion Complete(SPOS.MC, B2)

9 Errore dello stato diarresto (SPOS.STILL)

1

2

3

4

5

6

7

98

aJ aA

aJ Condizione di posizione soddisfatta: Tolleranza dello stato di arresto abbandonata

aA Condizione di velocità soddisfatta: L’attuatore si è mosso per 30� ms

Fig.�3/7: Monitoraggio dello stato di arresto



Panoramica dei parametri interessati (vedi sezione 5.4.4, 5.4.5, 5.4.12)


Posizione nominale attuale 300:02

Posizione effettiva 300:01

Finestra posizione di arrivo = tolleranza attuale 4 411:xx ov�vero 545

Finestra stato di arresto = tolleranza attuale * 0,5 5 Tuttavia almeno 0,1 mm.

0,5 *(411:xx ov�vero 545)

Tempo di watch dog 1132:04

Avvio (FHPP) SPOS.MC = fronte positivo: Motion Complete

Segnale di conferma(FHPP)

SPOS.STILL = 1: Attuatore uscito dalla finestra di posizione stato di arresto

Tab.�3/10: Parametri interessati nel monitoraggio stato di arresto



3.1.8 Limitazione di valori nominali

Per ottenere un posizionamento veloce senza sovraoscilla�zioni al raggiungimento del valore nominale della posizione odella forza, il CMAX limita valori nominali eccessivo per acce�lerazioni, ecc.

Nell’identificazione dinamica si rileva quali valori di accelera�zione massima consentono un posizionamento senza sovrao�scillazioni. I valori possono essere inferiori alle accelerazioni e alle decelerazioni raggiungibili fisicamente, in funzionead�es. di massa, posizione di avvio e di arrivo, ecc. Durante ilposizionamento, i valori nominali preimpostati dall’utente pervelocità e accelerazione vengono limitati automaticamentedal CMAX ai valori massimi rilevati.

In caso di istruzione di traslazione, il CMAX genera un recorddi dati che confronta il valori nominali dell’utente con i valorimassimi rilevati dal regolatore. Nel FCT si possono visualiz�zare in modo Expert i valori utilizzati, riportati nel registro�limitazione".

Se non è stata eseguita alcuna corsa di identificazione dina�mica, allora l’utente deve determinare i valori limite per l’ac�celerazione. Con l’utilizzo di questi valori limite rilevati, intesicome valori nominali, si garantisce un posizionamento senzasovraoscillazioni.



Regolazione della posizione

Se sulla base di valori nominali di accelerazione si genera unacurva del valore nominale che l’attuatore non può seguire, ciòpuò determinare una sovraoscillazione nella posizione di ar�rivo.

Durante l’identificazione dinamica vengono rilevati la velocitàmassima raggiungibile, l’accelerazione e il ritardo del sistemadi azionamento. Lo scopo è di consentire un comportamento senza sovraoscil�lazioni durante il posizionamento.

Per gli esempi consultare l’help on−line per il FCT PlugInCMAX.


Nella regolazione della forza si limita la forza di arrivo e larampa di forza.

Analogamente alla regolazione della posizione, nel FCT vienevisualizzato il valore di avvio e di arrivo.

Il valore di arrivo è sempre la forza di arrivo. Il valore di avvioè l’ultimo valore nominale. Se la regolazione della posizioneera attiva, l’ultimo valore nominale è sempre 0 N.

La posizione di avvio e di arrivo sono anch’esse valide, manon sono visualizzate da FCT. Qui si usa ogni volta la posizione effettiva.



Parametro valori di limitazione

Il parametro valori di limitazione (PNU 1173) contiene unastruttura con i valori necessari alla visualizzazione. Se il CMAXha rilevato dei valori, imposta nella parola di stato il bit�nuovi valori presenti".

PNU 1173: valori di limitazione

In�dice

Valore di stato Unità EI 1) Descrizione

1 Parola di stato – – Stato, numero del record e informazioni supplementari:Bit Descrizione0 = 1: Adesso sono presenti nuovi valori1 = 1: L’accelerazione è stata limitata2 = 1: La decelerazione è stata limitata3 = 1: La velocità è stata limitata4 = 1: Il valore nominale di forza è stato limitato5 = 1: La rampa di forza è stata limitata6 ... 15 Riservati16 ... 23 Con esercizio record: Numero dell’ultimo

record eseguito. 24 = 0: Esercizio record

= 1: Esercizio diretto25 = 0: Valore nominale della posizione

= 1: Valore nominale della forza26 = 0: Profilo libero

= 1: Autoprofilo27 ... 31 Riservati

2 Posizione dipartenza

Posi�zione

1 Posizione di avvio (posizione effettiva all’avvio)

3 Posizione diarrivo

Posi�zione

1 Posizione di arrivo con regolazione della posizione, posi�zione terminale con regolazione della forza

4 Accelerazionenominale

Accel. 7 È l’accelerazione nominale voluta dall’utente

5 Accelerazionemax.

Accel. 7 L’accelerazione max. possibile rilevata dal regolatore.L’accelerazione max. viene rilevata dai dati di identifica�zione ed è in funzione di massa, posizione di avvio e diarrivo

1) Indice per unità



PNU 1173: valori di limitazione

In�dice

DescrizioneEI 1)UnitàValore di stato

6 Valore nomi�nale decelera�zione

Accel. 7 È la decelerazione nominale voluta dall’utente

7 Valore mas�simo di dece�lerazione

Accel. 7 La decelerazione max. possibile rilevata dal regolatore. Il valore max. di decelerazione viene rilevato dai dati diidentificazione ed è in funzione di massa, posizione diavvio e di arrivo

8 Velocità nomi�nale

Velocità 6 È la velocità nominale voluta dall’utente

9 Velocità max. Velocità 6 La velocità max. possibile rilevata dal regolatore. Questavelocità è calcolata in base all’accelerazione e alla dece�lerazione.

10 Forza di arrivo Forza 3 Solo con regolazione della forza: Forza di arrivo.

11 Valore max.della forza

Forza 3 È la forza max. possibile che può applicare l’attuatore.Questo valore è in funzione della massa e della direzionedella forza (non montaggio orizzontale).Senza compensazione della massa (in orizzontale), laforza max. è pari al 90 % della forza nominale del cilin�dro.

12 Valore nomi�nale rampa diforza

Rampa diforza

8 La rampa nominale predefinita dall’utente

13 Valore max.rampa di forza

Rampa diforza

8 La rampa di forza max. rilevata dal regolatore.

14 Forza di avvio Forza 3 Solo con regolazione della forza: Forza di avvio (ultimovalore nominale)

1) Indice per unità

Tab.�3/11: Valori di limitazione



Quando ci sono dati ammissibili nei valori dei parametri?

Il bit 0 della parola di stato deve essere impostato. Se il bitnon è settato, le informazioni successive non sono conside�rate parte della struttura. Esse derivano da posizionamentidiversi o non sono ancora state completamente inizializzate.

I valori rilevati una volta vengono conservati nel CMAX, finchénon sono stati letti da FCT. Il reset del bit 0 nella parola distato mediante FCT consente al CMAX di sovrascrivere dinuovo i valori precedenti.

Situazioni eccezionali

In funzione del tipo di posizionamento si compilano i singolivalori in momenti diversi. In caso di errore o in caso di stop,l’informazione può già essere presente, ma non deve esserlo.I valori vengono inizializzati al momento dell’inserimento e dopo un’identificazione. In caso contrario rimane semprel’ultima registrazione.

Concatenamento di record

Anche in caso di concatenamento di record, nel controller puòesserci al massimo un record di dati. Conformemente all’handshake descritto sopra è una questione di tempo rela�tiva a quando FCT ha letto i dati e il CMAX può compilare lastruttura con nuovi dati. Senza un tempo di attesa superiore(secondi) tra due record consecutivi, FCT non può visualizzare

i valori di limitazione di entrambi i record.

Come utente non si ha la possibilità di intervenire sulla let�tura. Se i dati del secondo record devono essere rilevati, essova eseguiti singolarmente o con un’ampia pausa adeguata.



3.2 Funzioni per messa in servizio

3.2.1 Test dinamico

Il test dinamico serve a rilevare errori nella tubazione.

NotaSe la tubazione del VPWP è collegata male, la direzione dispostamento è invertita. All’attivazione del regolatore,l’attuatore arriverebbe in una posizione terminale alla velo�cità massima.

Eseguire il test dinamico nei casi elencati qui di seguito:

· Alla messa in servizio dopo la parametrizzazione. Il CMAX,dopo la parametrizzazione, attende l’esecuzione del testdinamico e lo contraddistingue con l’indicazione di C03sul display.

· Se alcuni componenti sono stati sostituiti o se la tuba�zione è stata allentata e ricollegata.

Casi speciali:

� Se si deve bypassare il test dinamico (azione non consi�gliata), lo stato del test dinamico deve essere impostatoin modo adeguato.

� Lo stato del test dinamico viene resettato automatica�mente dal CMAX in caso di guasti E01 ed E08!

� Se in un momento successivo si deve eseguire un testdinamico (ad es. in seguito alla sostituzione dell’hard−ware), lo stato del test dinamico va resettato di nuovo,all’occorrenza anche manualmente.



Esecuzione del test dinamico

Il test dinamico deve essere eseguito senza attivare il regola�tore. La valvola viene solo comandata, il valore di comandodella valvola quindi viene calcolato indipendentemente dalladeviazione dalla regola. Invece della valvola si alimenta adaria, in modo mirato, una camera del cilindro, finché l’attua�tore non si muove. In base alla variazione del posizionamentosi decide, se si è mosso nella direzione giusta.

1. Per eseguire il test dinamico, deve essere rilasciata l’abili�tazione (CCON.ENABLE = 1, CCON.STOP =1). Il parametro�stato test dinamico" (PNU 1174) comprende con bit 0 unflag per il test dinamico eseguito. Se il bit 0 ha valore 0, ilregolatore rimane inattivo, anche se il CMAX viene abili�tato. Il CMAX conferma comunque lo stato �abilitato".

2. Se è configurata un’unità di serraggio, essa deve essereattivata prima dell’inizio del test dinamico.

NotaL’allentamento dell’unità di serraggio può determinare unacaduta di carico dell’attuatore � in particolare in caso dimontaggio verticale � direttamente dopo l’avvio o anchesolo nel corso del test dinamico.

· Assicurarsi che ciò non rappresenti un rischio per la si�curezza.

· Raccomandazione per il funzionamento in verticale:Prima di avviare il test dinamico provocare in modo mi�rato una caduta di carico dell’attuatore sulla battuta o inposizione terminale.

3. Con il fronte positivo su CPOS.START si avvia il test dina�mico in presenza del numero di funzione di messa in ser�vizio 2. Entrambi i parametri devono avere il valore 0.All’avvio di un’altra funzione o di un posizionamento sisegnala l’errore E14.



4. Il CMAX avvia poi una sequenza interna, nella quale i va�lori di regolazione della valvola vengono predefiniti diret�tamente e si effettua una valutazione conforme in basealla reazione dell’attuatore. Al termine si memorizza ilrisultato nel parametro �stato test dinamico". La conclu�sione del test dinamico è segnalata da SPOS.MC = 1.

Se la tubazione è corretta, al termine del test dinamico si ese�gue un’abilitazione del regolatore. Intanto il CMAX imposta automaticamente il bit 0 in stato ditest dinamico sul valore 1, la visualizzazione del CMAX si mo�difica in �000".

Se la tubazione è sbagliata o se non è stato definito un risul�tato univoco, rimane bit 0 = 0, non segue un’abilitazione delregolatore e viene emessa una segnalazione di errore E13 oE15.

PNU 1174: Stato test dinamico

Bit Descrizione

0 = 0: Il test dinamico deve essere eseguito= 1: Il test dinamico non deve essere eseguito

1 = 0: Il test dinamico non è stato eseguito= 1: Il test dinamico è stato eseguito

2 = 0: Il risultato del test dinamico non è univoco= 1: Il risultato del test dinamico è univoco

3 = 0: Tubazione installata erroneamente= 1: Tubazione OK

4 = 0: Il test dinamico non è stato bypassato= 1: Il test dinamico è stato bypassato

5 ... 31 Non importanti (riservati)

Tab.�3/12: Stato test dinamico



Lo stato del test dinamico si lascia influenzare dalla scritturadel parametro Funzione di messa in servizio (PNU 1192.07):

= 1: Il test dinamico viene resettato e deve essere eseguitodi nuovo.

= 2: Il test dinamico viene impostato su �non deve essereeseguito" e quindi viene bypassato.

Il parametro può essere scritto solo se il CMAX è in modooperativo Messa in servizio e non c’è un’abilitazione.

Cause tipiche di errori nell’applicazione

� Se il bit 0 nel parametro �test dinamico" (PNU 1174) ha ilvalore 0, il CMAX può eseguire solo un test dinamico.Qualsiasi altra istruzione (ad es. identificazione, esercizioa impulsi, ...) determina un errore.

Indicazioni per una tubazione montata correttamente

Valore nominale norma�lizzato

Alimenta�zione diaria

Scarico L’attuatore si muove

−100 % 1 −−> 4 2 −−> 3 ... in direzione dei valori effettivi infe�riori

0 % chiusa chiusa ... non

+100 % 1 −−> 2 4 −−> 5 ... in direzione dei valori effettivi su�periori



3.2.2 Corsa di riferimento

Con attuatori con sistema di misura incrementale, una corsadi riferimento eseguita è il presupposto per un’istruzione diposizionamento. Una corsa di riferimento può essere eseguitain qualsiasi modo operativo supportato, esclusa Parametriz�zazione.

L’attuatore definisce il riferimento rispetto a una battuta o,come eccezione, sulla posizione attuale. Il raggiungimento diuna battuta viene rilevato dall’arresto del pistone. In tal casooccorre escludere la possibilità che l’arresto sia stato causatodalla mancanza di pressione dell’aria.

Poiché, nel caso di assi pneumatici, l’origine dell’asse deveessere posta in linea di principio sull’origine del cilindro, l’at�tuatore non si muove automaticamente su questo punto zero,diversamente da quanto accade ad es. con attuatori elettrici.

Per la descrizione del metodo della corsa di riferimento vedisezione 3.2.4.

Indicazioni generali per la definizione del riferimento

� Gli assi perdono il loro riferimento:

� in caso di disinserimento/reset ecc.,

� event. in caso di errore nell’interfaccia sensori ovveronella linea assi,

� in caso di riavvio di una corsa di riferimento.

� Se l’attuatore dispone di un trasduttore di posizione chegenera valori assoluti, non è possibile una corsa di riferi�mento. Un fronte sull’ingresso CPOS.HOME determina unguasto. Non viene attivato un movimento.



3.2.3 Sequenza e parametrizzazione corsa di riferimento

L’attuatore definisce il riferimento rispetto a una battuta (o sulla posizione effettiva attuale).

Sequenza (non vale per la definizione del riferimento sullaposizione effettiva):

1. Reset dello stato della corsa di riferimento su �nessunriferimento definito".

2. Ricerca del punto di riferimento (arresto meccanico).

3. Attesa dopo l’arresto 500 msec. Successivamente nellacamera del cilindro alimentata ad aria deve esserci damisurare una pressione pari ad almeno 2/3 della pres�sione di esercizio impostata.

4. Definizione dell’origine dell’asse/dell’origine del cilindromediante impostazione dell’offset corrispondente per ilpunto di riferimento (posizione attuale = 0 offset delpunto zero del progetto).

5. Al raggiungimento dell’arresto, il CMAX imposta lo statoSPOS.REF = 1. La fine della corsa di riferimento viene poisegnalata con SPOS.MC.

Panoramica dei parametri interessati (vedi anche sezione 5.4.12)


Offset dell’origine dell’asse 1130

Metodo corsa di riferimento (ammesso: −18, −17, 35) 1131

Velocità corsa di riferimento 1132

Avvio (FHPP) CPOS.HOME = fronte positivo: Avvio corsa di riferimento


SPOS.ACK = fronte positivo: Conferma AvvioSPOS.MC = 1: Movimento conclusoSPOS.REF = 1: Attuatore con riferimento definito

Tab.�3/13: Parametri interessati corsa di riferimento



L’offset dell’origine dell’asse ha una grande influenza sull’ot�timizzazione del regolatore del CMAX, anche valori ridotti(alcuni mm) devono essere predefiniti nel modo più precisopossibile:

� Come offset, la distanza tra la battuta utilizzata (del puntodi riferimento) e il fine corsa del cilindro (asta rientrata)deve essere misurata e immessa come valore negativo.

� In caso di asta completamente rientrata (fine corsa delcilindro) si deve immettere come offset il valore 0.

NotaL’immissione imprecisa dell’offset può determinare unaforte oscillazione dell’attuatore in funzione dell’imposta�zione dei parametri interessati.

· Dopo la correzione dell’offset eseguire sempre unanuova identificazione.



3.2.4 Metodi della corsa di riferimento

I metodi della corsa di riferimento sono orientati al CANopenDS�402.

Metodi della corsa di riferimento

esa. dec. Descrizione

23h 35 Posizione attuale· Come punto di riferimento viene acquisita la

posizione corrente.Non si esegue alcun movimento, nemmeno perverificare se c’è pressione.

EFh −17 Battuta negativa· Corsa a velocità di riferimento in direzione ne�

gativa fino alla battuta. Questa posizione vieneacquisita come punto di riferimento.

EEh −18 Battuta positiva· Corsa a velocità di riferimento in direzione po�

sitiva fino alla battuta. Questa posizione vieneacquisita come punto di riferimento.

Tab.�3/14: Panoramica dei metodi della corsa di riferimento



3.2.5 Identificazione e adeguamento

Con l’identificazione si rilevano essenzialmente i parametridel percorso, influenzati in linea di principio da oscillazionidei componenti (esempio copertura della valvola, attrito delcilindro) o da fattori di installazione non noti (ad es. tubazioni,attrito esterno), il cui rilevamento però è importante per ilfunzionamento del regolatore.

Per un buon risultato dell’identificazione, tutte le condizionilimite devono essere impostate correttamente, soprattutto idati base (massa senza pezzo e massa del pezzo, pressionedi alimentazione, ...) e le grandezze caratteristiche dell’attua�tore (in particolare l’offset dell’origine degli assi).Ripetere l’identificazione, se durante l’esercizio è variata unadi queste grandezze.

Quando si deve eseguire l’identificazione?

L’identificazione è necessaria per la messa in servizio, in casodi variazione dei dati di configurazione validi o in caso di so�stituzione di determinati componenti (vedi �sostituzione dicomponenti", sezione A.3.2). Se il CMAX rileva una variazionedi questo genere nel confronto tra la configurazione nominalee quella effettiva, si genera la segnalazione di errore corri�spondente e il regolatore non viene attivato. Si deve stabilire autonomamente, se resettare i dati di identi�ficazione. Ad�es. si può continuare a utilizzare i dati di identifi �cazione dopo un guasto dovuto a inversione della linea assi inseguito allo scambio di ritorno.

� Il CMAX segnala un’avvertenza, qualora si consigli di ese�guire un’identificazione a causa della variazione.

� Il CMAX segnala un guasto, qualora si debba eseguireun’identificazione a causa della variazione.

� Il parametro stato di identificazione (PNU 1171) contienel’informazione sullo stato dell’identificazione.



Identificazione statica Durante l’identificazione statica vengono rilevate le gran�dezze caratteristiche che influiscono sul comportamento delsistema all’inizio o al termine di uno spostamento e su cuiinfluisce la regolazione dello stato di arresto. Di queste fannoparte l’attrito statico dell’attuatore e le proprietà della val�vola nell’ambito della posizione intermedia (isteresi valvola).

Identificazione dinamica Durante l’identificazione dinamica vengono rilevati la velocitàmassima raggiungibile, l’accelerazione e il ritardo del si�stema di azionamento.

Per gli assi, nei quali lo spostamento deve avvenire a velocitàmassima (autoprofilo), deve essere eseguita l’identificazionedinamica.

Se durante il funzionamento dovessero verificarsi notevolivariazioni della massa, eseguire l’identificazione con e senzapezzo.

La parte dinamica dell’identificazione si può arrestare. Ciò èsignificativo nel caso in cui la struttura non sopporti i carichidinamici.

Senza identificazione dinamica eseguita non si rilevano i va�lori massimi di velocità e accelerazione del sistema. In caso diistruzioni con �Autoprofilo" viene emessa un’avvertenza(W17) e si esegue l’istruzione con �profilo libero" e con i datipredefiniti validi.

L’utente definisce l’avanzamento dell’asse con i valori di acce�lerazione. I valori vanno ottimizzati, event. anche manual�mente.

Eseguire identificazione

Solo per gli attuatori pneumatici con sistema di rilevamentoincrementale (ad es. DNCI−...):Prima della corsa di identificazione si deve eseguire unacorsa di riferimento.



Sequenza dell’identificazione

In caso di identificazione statica, l’asse si porta innanzitutto alcentro della corsa nominale e lì esegue movimenti ridotti inentrambe le direzioni. Se non si può arrivare al centro della corsa nominale per unfine corsa del software, il CMAX, all’avvio dell’identificazionestatica, si porta nelle vicinanze del fine corsa del softwareinteressato.

Per un’identificazione dinamica si dovrebbe avere a disposi�zione uno spazio di movimento di almeno 100 mm. L’asse avanza nell’area di traslazione comune:

� Nessun fine corsa del software parametrizzato: L’asse si porta nella corsa nominale globale dell’attuatorecon una distanza di sicurezza pari a ca. il 10 % della corsanominale rispetto alle battute.

� Fine corsa software parametrizzato: L’asse si porta nella corsa utile definita e globale fino aifine corsa del software.

La corsa di identificazione si svolge in più passi:

1. Identificazione statica.

2. Identificazione dinamica (se configurata).

3. Se l’identificazione dinamica è stata eseguita: Rileva�mento dei valori max. per accelerazione e decelerazionecon una corsa pari al 90 % della corsa utile in entrambe ledirezioni.



Eseguire identificazione

1. Impostare modo operativo Messa in servizio.

2. Predisporre identificazione:

� Impostare la funzione di messa in servizio 1.

� Parametro 1 = 0.

� Parametro 2 = massa del pezzo attuale nel sistemadelle unità

3. Avvio con CPOS.START.

4. Attesa di SPOS.MC.

5. Il CMAX registra il risultato dell’identificazione nello statodi identificazione (PNU 1171).

PNU 1171: Stato identificazione

Bit Descrizione

0 = 0: L’identificazione non è ancora stata eseguita= 1: L’identificazione è stata eseguita almeno 1 volta

1 = 0: Non ci sono i risultati dell’identificazione statica.= 1: Identificazione statica eseguita con esito positivo.

2 = 0: Non ci sono i risultati dell’identificazione dinamica.= 1: Identificazione dinamica eseguita con esito positivo.

3 ... 31 Non importanti (riservati)

Tab.�3/15: Stato identificazione

Note:

� Se durante il funzionamento dovessero verificarsi notevolivariazioni della massa, eseguire l’identificazione con esenza pezzo.

� Se la corsa di identificazione in corso viene interrotta,rimangono attivi i dati di identificazione statica o dinamicarilevati fino a quel momento.



Reset dell’identificazione

I dati di identificazione possono essere resettati manual�mente con PNU 1192:03, vedi sezione 5.4.16. Contestualmente vengono resettati anche i dati di adegua�mento.

Raccomandazione: Dopo una sostituzione dei componenti o una variazione deiparametri si consiglia di resettare i dati di identificazioneprima di eseguire una nuova corsa di identificazione.

Adeguamento

A identificazione eseguita si rilevano automaticamente i valoridi adattamento durante l’esercizio.

L’adattamento è in grado di migliorare autonomamente uncomportamento di regolazione non ottimale. Alla base di uncomportamento di regolazione non ottimale ci sono effetti alunga durata e valori identificati in modo non esatto.

Disinserimento adeguamento

L’adattamento può essere disattivato con la parametrizza�zione. In linea di massima non è richiesto in nessuna configu�razione, l’adattamento determina un peggioramento del posi�zionamento solo in rari casi estremi.

Importante: Non tutti i peggioramenti del posizionamentosono da ricondurre a un adeguamento non corretto. Anchel’usura o una costruzione insufficiente possono determinare ilfatto che nel corso del tempo ad es. i tempi di posiziona�mento si incrementino o persino che si accumuli il numerodelle segnalazioni E30. Pertanto si dovrebbe disattivare l’ade�guamento solo in casi fondati.



Un adeguamento non corretto potrebbe essere ipotizzato coni comportamenti seguenti:

� Dopo la messa in servizio, il posizionamento peggiora nelcorso del tempo. I tempi di posizionamento si incremen�tano, il ciclo macchina si amplia. Si verifica spesso l’erroreE30.

� Dopo un’identificazione, il comportamento migliora sensi�bilmente senza altre variazioni. Successivamente peròinizia di nuovo a peggiorare lentamente, fino a renderenecessaria l’esecuzione di una nuova identificazione.

L’adeguamento potrebbe essere responsabile di queste eve�nienze. Se si ha questo sospetto, si consiglia di disattivarel’adeguamento e di eseguire di nuovo l’identificazione.

Se il posizionamento alla fine non si modifica più, probabil�mente la causa era l’adeguamento che, pertanto, deve rima�nere disattivato.



3.2.6 Esercizio a impulsi

Nello stato �esercizio abilitato" l’attuatore può essere spo�stato in direzione positiva/negativa tramite l’esercizio a im�pulsi. Questa funzione viene utilizzata in genere per:

� accostare le posizioni di apprendimento,

� spostare l’attuatore fuori dalla corsa (ad es. dopo un gua�sto all’impianto),

� eseguire la traslazione manuale come modo operativonormale (avanzamento ad azionamento manuale).

Sequenza

1. Una volta settato uno dei segnali Esercizio a impulsi posi�tivo / Esercizio a impulsi negativo (CPOS.JOGP/CPOS.JOGN), l’attuatore si mette lentamente in movi�mento (fase di trascinamento). La velocità lenta permettedi determinare una posizione con precisione. Se si impostano contemporaneamente JOGP e JOGN,JOGN ha la priorità.

2. Se il segnale resta settato più a lungo della durata di tra�scinamento parametrizzata, la velocità viene aumentata,finché si raggiunge la velocità massima configurata. Inquesto modo si possono eseguire rapidamente dellecorse elevate.

3. Se il segnale commuta su 0, l’attuatore viene rallentatocon la decelerazione impostata.

4. L’attuatore si ferma automaticamente, se raggiunge unfine corsa software. Il fine corsa software non viene supe�rato, la corsa per l’arresto viene contemplata in funzionedella rampa impostata. Anche in questo caso, l’esercizio a impulsi viene abbandonato solo dopo CPOS.JOGx = 0.



1 Velocità di trascina�mento (corsa lenta)

2 Velocità massima

3 Accelerazione

4 Decelerazione

5 Durata del trascina�mento

CPOS.JOGP oppureCPOS.JOGN(esercizio a impulsipositivo/negativo)

Velocità v(t)

t [s]

1

0

1

2

34

5

Fig.�3/8: Diagramma di flusso per esercizio a impulsi

Stati di esercizio particolari

� Prima della definizione del riferimento, l’esercizio a im�pulsi è possibile solo alla velocità di riferimento.

� Se l’attuatore è fuori dai fine corsa del software, può es�sere condotto nell’area consentita con l’esercizio a im�pulsi.

� Se l’attuatore è fuori dai fine corsa del software e non è inmodo operativo Messa in servizio, rimane fermo, sebbeneall’esterno si debba continuare nell’esercizio a impulsi.Viene emessa una segnalazione diagnostica.

� Se i fine corsa del software sono disattivati, l’attuatoreavanza fino ai fine corsa dell’hardware.

� Nel modo operativo Messa in servizio si possono supe�rare i fine corsa del software. Mentre l’attuatore si arrestacon i fine corsa del software, l’esercizio a impulsi deveessere riavviato dai fine corsa. L’attuatore avanza me�diante il fronte a velocità di trascinamento fino ai finecorsa dell’hardware (} programmazione mediante�teach−in" dei fine corsa del software).In caso di superamento dei fine corsa del software si se�gnala l’avvertenza W35.



� Se il CMAX stabilisce uno stato di arresto degli assi primadel raggiungimento della posizione di arrivo (fine corsadel software o fine corsa dell’hardware), dovuto ad es. a una battuta o a un ostacolo, l’attuatore viene stoppato.

� CPOS.JOGN ha la priorità. Se si impostano contempora�neamente JOGP e JOGN, si avanza in direzione negativa.

Timeout durante l’esercizio a impulsi

Il timeout non viene intercettato durante l’esercizio a impulsie quindi indipendentemente dal modo operativo. Se l’asse è serrato e non si muove affatto, si genera l’errore E31 (nes�sun movimento dopo l’avvio).

Se il CMAX stabilisce uno stato di arresto degli assi prima delraggiungimento della posizione di arrivo (fine corsa del soft�ware o fine corsa dell’hardware), dovuto ad es. a una battutao a un ostacolo, si segnala l’errore E30 (impossibile raggiun�gere la posizione di arrivo).

Si possono determinare gli errori E31 o E30 sia durante lacorsa di trascinamento che nella fase di velocità massima. Ciòdipende dal fatto che il CMAX esegue internamento due istru�zioni di posizionamento.

Poiché nel modo operativo Messa in servizio l’attuatore puòfunzionare a impulsi fino ai fine corsa dell’hardware, qui iltimeout è possibile in linea di principio. L’esercizio a impulsifino ai fine corsa dell’hardware serve alla programmazionemediante �teach−in" dei fine corsa del software o del puntozero del progetto. Il raggiungimento della battuta, quindi, èvoluto a tutti i costi.

Per evitare un timeout, bisognerebbe analizzare il bit di statoSPOS.MOV. Se esso tiene il segnale 0 per almeno 50 millise�condi, l’esercizio a impulsi dovrebbe essere interrotto.





Esercizio a impulsi, velocità di trascinamento 530

Esercizio a impulsi, velocità massima 531

Esercizio a impulsi, accelerazione 532

Esercizio a impulsi, decelerazione 533

Esercizio a impulsi, durata trascinamento in ms 534

Massa con esercizio a impulsi 536 / 605 1)

Avvio (FHPP) CPOS.JOGP = fronte positivo: Esercizio a impulsi positivo (in direzione divalori effettivi maggiori)

CPOS.JOGN = fronte positivo: Esercizio a impulsi negativo (in direzione divalori effettivi inferiori)


SPOS.MOV = 1: L’attuatore si muoveSPOS.MC = 0: (Motion Complete)

1) Il valore predefinito viene utilizzato per la massa del pezzo in funzione della parametrizzazione(PNU521), vedi sezione 5.3.

Tab.�3/16: Parametri interessati nell’esercizio a impulsi

Il rapporto reciproco delle velocità non è limitato. PNU 531può essere uguale o inferiore a PNU 530.



3.2.7 Programmazione mediante �teach−in"

Si possono programma mediante �teach−in" i seguenti valori:

� valori nominali nella lista di record (selezione di record),

� punto zero del progetto e fine corsa del software (messain servizio).

Sequenza valore nominale nella lista di record

I valori di posizione o di forza si possono programmare me�diante �teach−in". I valori nominali preesistenti vengono so�vrascritti. Il tipo viene definito dal modo di regolazione nelbyte di comando record 1 (RCB1).

1. Impostare modo operativo Selezione di record (OPM2 = 0 + OPM1 = 0).

� Il numero del record (dati A del PLC byte 3) deve es�sere abbinato al record da programmare mediante�teach−in". Esso viene acquisito con il fronte positivosu CPOS.TEACH.

� Se viene programmato mediante �teach−in" un valoredi forza, il modo di regolazione deve essere impostatosu forza nel byte di comando record 1 (RCB1).

2. L’attuatore viene portato sulla posizione desiderata me�diante esercizio a impulsi, posizionamento o manual�mente (spostandolo a mano nello stato �attuatore bloc�cato").

3. La programmazione mediante �teach−in" si esegue tra�mite l’handshake dei bit nei byte di controllo e di statoCPOS/SPOS (Fig.�3/9).



1 PLC: preparazione pro�grammazione me�diante �teach−in"

2 CMAX: pronto per program�mazione mediante�teach−in"

3 PLC:esecuzione della pro�grammazione me�diante �teach−in"

4 CMAX: valore accettato

1

0

Segnale diconfermaSPOS.TEACH

Programmarevaloremediante�teach−in"CPOS.TEACH

1 2

1

0

3 4

Fig.�3/9: Handshake durante la programmazione mediante �teach−in"

Note:

� Per eseguire la programmazione mediante �teach−in" nonè necessario che l’attuatore sia fermo. Una velocità di1�m/s significa tuttavia che la posizione effettiv a cambiadi 1 mm al millisecondo. Con i normali tempi di ciclo diPLC + Fieldbus + CMAX si ottengono ancora delle impreci�sioni di alcuni millimetri anche nel caso di soli 100 mm/s.

� La programmazione mediante �teach−in" è possibile an�che con un record bloccato.

� Se il valore nominale di un record non inizializzato vieneprogrammato mediante �teach−in", si inizializza un nuovorecord corrispondente e gli si assegnano valori di default.Quindi in linea di principio si programma la posizionemediante �teach−in".

� Vengono programmati mediante �teach−in" solo valorinominali assoluti. Quindi, durante la programmazionemediante �teach−in", si imposta il bit RCB1.ABS = 0 nelbyte di comando record 1 del record programmato me�diante �teach−in".



Sequenza punto zero del progetto e fine corsa del software

Questi valori possono essere programmati mediante �teach−in" solo nel modo operativo �Messa in servizio". Il PLC devecomunicare al CMAX nel parametro nominale 1 (byte 4) cosaviene programmato mediante �teach−in".

1. Impostare modo operativo Messa in servizio (OPM2 = 1 + OPM1 = 0).

2. L’ultima funzione di mesa in servizio (ad es. identifica�zione) deve essere stata portata a termine. Mentre unafunzione di messa in servizio è attiva, la programmazionemediante �teach−in" non è ammissibile e determina unguasto.

3. Portare l’attuatore sulla posizione desiderata medianteesercizio a impulsi, posizionamento o manualmente (spo�standolo a mano nello stato �attuatore (regolatore) bloc�cato"). Nota: Durante l’esercizio a impulsi si possono superare ifine corsa del software. L’attuatore prosegue oltre i finecorsa del software solo a velocità di trascinamento.

4. Registrare la destinazione di apprendimento nei dati A delPLC, il numero di funzione (byte 3) viene ignorato

Dati I/O: messa in esercizio, funzione di programmazione mediante �teach−in"


Dati O CCON CPOS Funzione Param. 1:Destinazione diapprendimento

= 0

Dati I SCON SPOS Funzione Param. 1:Destinazione diapprendimento

Valore effettivo principale

Destinazione di apprendimento (byte 4)

Valore riguarda PNU viene programmato mediante�teach−in"

3 500:00 Punto zero del progetto

4 501:01 Fine corsa software, negativo

5 501:02 Fine corsa software, positivo



5. La programmazione mediante �teach−in" si esegue me�diante handshake dei bit nei byte di comando e di statoCPOS/SPOS, vedi Fig.�3/9. La destinazione di apprendi �mento viene indicata con segnalazione di ritorno nel byte 4 dei dati I (parametro 1) con fronte ascendente suSPOS.TEACH.

Note:

� Durante la programmazione mediante �teach−in", l’attua�tore si deve trovare in stato di arresto.

� La posizione effettiva segnalata varia in modo irregolarein caso di programmazione mediante �teach−in" del puntozero del progetto.

� Finché CPOS.TEACH = 1, il CMAX non accetta fronti diavvio. Durante la programmazione mediante �teach−in"quindi non si possono avviare funzioni. L’esercizio a im�pulsi però è consentito.

� Il segnale di conferma della destinazione di apprendi�mento (byte 4 dei dati I, parametro 1) viene resettato con:fronte ascendente su CPOS.TEACH, fronte ascendente su CPOS.START, cambio del modo operativo (CCON.OPM1/CCON.OPM2)

� Durante la programmazione mediante �teach−in" dei finecorda del software non deve insorgere l’errore di parame�tro E09. CIò significa che il fine corsa superiore del soft�ware deve sempre essere maggiore di quello inferiore. Incaso contrario si segnala l’errore E44 e il valore program�mato mediante �teach−in" non viene acquisito. Suggerimento: Programmare mediante �teach−in" prima ilfine corsa superiore del software e poi quello inferiore. Sei fine corsa del software non sono ancora stati appresi, sipuò di nuovo programmare mediante �teach−in" prima ilfine corsa inferiore del software. Il fine corsa superiore delsoftware viene poi settato automaticamente dal CMAX sulfine corsa superiore dell’hardware.



Errori e avvertenze tipiche della programmazione mediante�teach−in"

Nr. Tipo Causa

W35 Posizione effettiva ol�tre il fine corsa delsoftware

Durante la programmazione mediante �teach−in" sono stati superati ifine corsa del software.

E44 Programmazione me�diante �teach−in" im�possibile

Non si è potuta eseguire la programmazione mediante �teach−in",per i motivi vedi Tab.�3/17.

E46 Avvio non consentitodurante la program�mazione mediante�teach−in"

Modo operativo Messa in servizio: Durante CPOS.TEACH = 1 non sipuò eseguire l’avvio di una funzione di messa in servizio. Motivo: Siala funzione Programmazione mediante �teach−in" che la funzione dimessa in servizio utilizzano il parametro 1.

Cause di E44: Programmazione mediante �teach−in" impossibile

Nell’esercizio diretto non si può programmare mediante �teach−in" (nessuna destinazione di appren�dimento)

Corsa di riferimento non eseguita

Messa in servizio: Nel parametro 1 è indicata una destinazione di apprendimento sconosciuta

Selezione di record: Numero del record inammissibile (0 o > 64)

Selezione di record: Nel record selezionato è preimpostato un modo di regolazione inammissibile

Messa in servizio: Programmazione mediante �teach−in" del fine corsa inferiore del software >= finecorsa superiore del software non ammissibile

Messa in servizio: Programmazione mediante �teach−in" del fine corsa superiore del software <= finecorsa inferiore del software non ammissibile

Messa in servizio: Programmazione mediante �teach−in" non ammissibile, mentre si esegue unafunzione di messa in servizio

Tab.�3/17: Causa del guasto E44 durante la programmazione mediante �teach−in"

La causa di E44 durante la programmazione mediante �teach−in" conformemente a Tab.�3/17 viene visualizzata nella me �moria diagnostica.



3.3 Modo operativo Selezione di record (esercizio record)

Nello stato �esercizio abilitato" è possibile avviare un record.Questa funzione viene utilizzata in genere per:

� accostamento libero dei record della lista di record me�diante il PLC,

� elaborazione di un profilo di traslazione mediante conca�tenazione di record,

� posizioni di arrivo note che si modificano solo raramente(cambio ricetta).

Funzioni del regolatore

Tab.�3/18 mostra le funzioni del regolatore suppor tate in casodi selezione di record.

Funzione regolatore supportata

Posizionamento PTP (punto a punto) Sì

Regolazione della forza PTP Sì

Posizionamento costante No

Regolazione della forza, costante No

Commutazione al passo successivo delvalore nominale On−The−Fly

Sì

Tab.�3/18: Funzioni del regolatore supportate





Tutti i parametri dei dati del record, vedi par. 3.3.2,Tab.�3/20

401 ... 412 1)

Valori predefiniti, in funzione di PNU 403 1) 600 ... 608

Avvio (FHPP) CPOS.START = fronte positivo: AvvioEsercizio a impulsi e definizione del riferimento hanno la priorità.


SPOS.MC = 0: Motion CompleteSPOS.ACK = fronte positivo: Conferma AvvioSPOS.MOV = 1: L’attuatore si muove

1) In funzione della parametrizzazione (PNU403) si utilizzano invece dei dati del record in PNU 406 ... 412 i valori preimpostati tratti da PNU 600 ... 608, vedi sezione 5.3.

Tab.�3/19: Parametri interessati nella selezione di record



3.3.1 Avvio di un record

Numero recordnominale Dati di uscita

Conferma AvvioSPOS.ACK

Motion CompleteSPOS.MC

Numero recordeffettivoDati di ingresso

N − 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

AvvioCPOS.START

N − 1 N

1

0

1 2 3 4 5 6 7

tmin

tmin: almeno 1 ciclo bus di tempo di attesa. Raccomandazione: 1 ciclo PLC. Non necessario in caso di trasmissione dati consistente

Fig.�3/10: Sequenza avvio record

1 Impostare il numero di record desiderato nei dati di uscitadel PLC. Fino all’avvio il CMAX continua a rispondere con ilnumero del record eseguito per ultimo.

SCON.FAULT deve essere su 0 durante la sequenza com�plessiva.

2 Se SPOS.ACK (segnale di conferma Avvio) = 0, il PLC puòattivare l’esecuzione del record con un fronte ascendentesu CPOS.START.



3 Il CMAX acquisisce il numero del record e avvia il posizio�namento, ovvero la curva del valore nominale. Nei dati di ingresso del PLC si abbina il numero del recordeffettivo al record attuale e si resetta SPOS.MC.

4 Ora il CMAX segnala con il fronte ascendente suSPOS.ACK che sono stati accettati i dati di uscita del PLC eche l’istruzione di posizionamento è attivata.

5 Il PLC rileva nei suoi dati di ingresso la confermaSPOS.ACK = 1 e resetta CPOS.START nei suoi dati diuscita.

6 Il CMAX conferma il reset di CPOS.START resettandoSPOS.ACK.

7 Dopo che il PLC ha rilevato SPOS.ACK = 0, può scriverenuovi valori nominali tra i suoi dati in uscita. Il CMAX liignora fino all’avvio successivo. Se il record o la concatenazione di record risultano ulti�mati, si imposta SPOS.MC.

Indicazioni

� Quando il PLC riconosce il fronte ascendente suSPOS.ACK, deduce che MC è valido. Dal punto di vista delPLC, il fronte discendente di MC può presentarsi contem�poraneamente al fronte ascendente di ACK. 3 e 4 per�tanto non si differenziano.

� In caso di guasto, l’istruzione eventualmente non vieneconfermata con SPOS.ACK (in funzione del guasto). Oc�corre quindi sempre analizzare anche il bit SCON.FAULT.

Cause tipiche di errori nelle applicazioni

� Non è stata eseguita la definizione del riferimento.

� Selezione di un numero di record non valido o di un re�cord non inizializzato.

� Il valore nominale è oltre i fine corsa del software.



� Errori nei parametri di record, ad es. una condizione per lacommutazione al passo successivo inammissibile (vedisezione 3.3.3).

� Record successivo non inizializzato in caso di commuta�zione al passo successivo.

� Se il record successivo è configurato con autoprofilo,sono ammissibili solo le condizioni MC (e nessuna). Incaso contrario si segnala un’avvertenza (W37) e si utilizzail profilo libero.

� Il CMAX non reagisce al fronte ascendente suCPOS.START: Occorre verificare se SPOS.ACK era effettivamente reset�tato. Dopo aver impostato SPS CPOS.START = 0 (Fig.�3/106 ), il SPS deve attendere SPOS.ACK = 0 (Fig.�3/10 7 ).Altrimenti può succedere che il tempo per START = 0 siatroppo breve per essere rilevato dal CMAX.

Indicazioni per la regolazione della forza

Se in caso di un fronte ascendente su CPOS.START nel RCB1 ilmodo di regolazione impostato è �regolazione della forza", ilCMAX interpreta la generazione di set−point come un valorenominale della forza. Esso attiva una regolazione della forza estabilizza il valore con la rampa parametrizzata. La velocitàviene limitata al valore del parametro �velocità".

Viene impostato il segnale MC quando si raggiunge il valorenominale, tenendo presente la tolleranza. Si continua a rego�lare la forza, finché un nuovo fronte di avvio resetta il modo diregolazione su Posizionamento.In caso di superamento del valore limite della corsa o delvalore limite della velocità si segnala un errore. Con stop oerrore tipo F1 (regolato) si verifica una commutazione su re�golazione della posizione (nominale = effettivo, ecc.).

Su istruzioni di posizionamento, le seguenti istruzioni di forzacon relativo valore nominale si riferiscono alla forza 0.



3.3.2 Struttura del record

Un’istruzione di posizionamento nel modo di selezione recordviene scritta con un record di valori nominali. Ogni valorenominale viene indirizzato tramite un proprio PNU. Un recordè formato dai valori nominali con lo stesso sottoindice.

PNU 1) Nome Regolazione della posi�zione


401 Byte di comandorecord 1RCB1

Impostazione per l’istruzione di posizionamento:assoluto/relativo, regolazione posizione/forza, ...

402 Byte di comandorecord 2RCB2

Comando record: impostazioni per la commutazione di record condizionata e la con�catenazione di record

404 Valore nominale Valore nominale della posizione Valore nominale della forza

405 Valore di preselezione Valore di preselezione conformemente a RCB2

406 Velocità Velocità

407 Accelerazione Accelerazione in partenza 2) – 2)

408 Decelerazione Accelerazione freno 2) – 2)

410 Massa Massa del pezzo

411 Tolleranza Tolleranza di posizione Tolleranza della forza

412 Rampa di forza Non utilizzata Rampa di forza

1) I valori predefiniti si usano in funzione di PNU 403 (RPC), vedi Tab.�3/192) I parametri di accelerazione e decelerazione non sono utilizzati nella regolazione della forza.

Tab.�3/20: Parametri per il record di posizionamento



3.3.3 Commutazione di record condizionata / concatenazione di record(PNU 402)

Il modo operativo Selezione di record consente di concate�nare più istruzioni di posizionamento. Ciò significa che con unSTART è possibile eseguire automaticamente più record insequenza. In questo modo è possibile definire un profilo ditraslazione, ad esempio per commutare su un’altra velocitàdopo il raggiungimento di una posizione.

Impostando una condizione (decimale) in RCB2, si definisceche il record N + 1 successivo a quello attuale viene eseguitoautomaticamente. Alla condizione solitamente è collegato un valore numerico,ad es. la posizione di commutazione al passo successivo.Questo valore viene definito in PNU 405 (valore di presele�zione).

Motion Complete (SPOS.MC) viene impostato solo dopo l’ul�timo record da eseguire.

Se si raggiunge la condizione MC prima che sia soddisfatta lacondizione per la commutazione al passo successivo, si inter�rompe la concatenazione di record e si imposta SPOS.MC. Intal caso il bit 3 viene impostato nel byte di stato del record(RSB.RCE) e si segnala un guasto.

Una commutazione al record successivo nel record 64 deter�mina un errore di esecuzione.

La commutazione al passo successivo può essere soppressaimpostando il bit B7. In tal caso il CMAX esegue il record indi�rizzato senza segnalazione di errore. La commutazione alpasso successivo però viene ignorata e il record successivonon viene eseguito. Questa funzione non è prevista per l’esercizio normale (fun�zioni di debug−con FCT).

Byte di comando record 2 (PNU 402)

Bit 0 ... 6 Valore numerico 0...128: condizione per la commutazione al passo successivo comeenumerazione, vedi Tab.�3/23

Bit7 = 0: la commutazione di record (bit 0...6) non è bloccata (default)= 1: la commutazione di record è bloccata

Tab.�3/21: Impostazioni per la commutazione di record condizionata e la concatenazionedi record



Funzionamento dei segnali Start, Ack, MC, RCx

Segnale Bit Descrizione

START CPOS.START Avvio del primo record della concatenazione di record

MC SPOS.MC Fine della concatenazione di record

RC1 RSB.RC1 First Record Chain executed: Dopo la prima commutazione al passosuccessivo si setta il bit 0 nel byte di stato del record (RSB)

RCC RSB.RCC Record Chain Complete: RCC viene settato al termine del posiziona�mento (MC=1) per indicare che tutti le commutazioni al passo succes�sivo parametrizzate sono state eseguite.

RCE RSB.RCE Record Chain Error: È stata parametrizzata una commutazione al recordsuccessivo che non è stato possibile eseguire.

Tab.�3/22: Parametri per il record di posizionamento

Caso speciale: Commutazione tra forza e posizione

Nel caso di una commutazione al record successivo con com�mutazione da regolazione della forza in regolazione della po�sizione senza inversione di direzione, l’attuatore come primacosa si arresta. Ciò è necessario per poter ridurre le forzeapplicate. Solo successivamente si fa partire la nuova posizione di arrivo.

Limitazione: Commutazione su un record con autoprofilo

Una commutazione al record successivo su un record conautoprofilo è possibile solo con condizione di commutazioneal passo successivo �MC".

Se si imposta una commutazione al passo successivo simile,si segnala un’avvertenza (W37) durante l’esecuzione e si uti�lizza il profilo libero.



Condizioni di commutazione al passo successivo definite nel CMAX

Va�lore

Condizione Descrizione

0 – Nessuna commutazione al passo successivo.

1 – Riservato

2 Posizione Il valore di preselezione viene in�terpretato come valore di posi�zione 1.La commutazione al passo suc�cessivo avviene quando l’attualeposizione effettiva raggiunge osupera il valore di preselezione indirezione di traslazione 2. Dato che non è previsto nessunarresto, l’attuatore raggiunge laposizione di arrivo più veloce�mente.

2

1

MC

VelocitàPosizione

3 Forza Il valore di preselezione vieneinterpretato come valore diforza�1.Si commuta al passo successivoquando la forza effettiva attualeha superato il valore di presele�zione 2.La prima istruzione non deve es�sere necessariamente un’istru�zione di forza. Esempio: Posizio�namento lento su blocco. Al rag−giungimento della soglia di forzasi commuta su regolazione dellaforza. 2

1

MC

Velocità

Forza

Note:� Il significato di �superare" deriva dal valore si avvio e di arrivo (analoga�

mente al posizionamento).� Con commutazione da un’istruzione di posizione: Oltre alla forza antagonista

rilevata, anche la forza di accelerazione della massa e l’attrito del sistemadeterminano il valore di forza attuale e quindi la posizione di commutazione.In questo caso, quindi, ci si deve aspettare solo una riproducibilità limitatadella posizione di commutazione. Solo se l’asse si posiziona ad�es. controuna forza della molla e la forza derivante supera almeno il doppio delle forzedi attrito, inclusa la forza di accelerazione, la commutazione al passo succes�sivo genera un comportamento abbastanza riproducibile.




Va�lore

DescrizioneCondizione

4 Arresto Il valore di preselezione viene in�terpretato come tempo T1 1.Commutazione al passo succes�sivo: L’attuatore procede lenta�mente fino alla posizione delpezzo non nota 2 ("su blocco")e�lì arriva all’arresto 3.Al raggiungimento dell’arresto sifa partire il tempo T1. Non appenaesso è trascorso, si esegue il re�cord successivo 4. Se l’attuatore non si è mosso en�tro 100 ms dall’avvio del record(ad es. perché era già su blocco),lo si rileva comunque su stato diarresto e si avvia il tempo T1.

2

1MC

Velocità

Posizione pezzo

Posizione

L’attuatore si muove

43

Note:� Per evitare un timeout, in questo record si prolunga del tempo T1 il tempo di

timeout configurato.� Se è stato rilevato un arresto, si commuta sempre al passo successivo allo

scadere del tempo, anche se l’asse si muove di nuovo (nessun tempo diwatch dog).

� Un arresto degli assi può essere provocato non solo da un ostacolo (volutoo�non voluto), ma ad es. anche da pressione insufficiente.

� Con commutazione da un’istruzione di forza: Poiché la rampa di forza parte�cipa alla determinazione del punto di commutazione della forza in stato diarresto, ci si deve aspettare solo una scarsa riproducibilità ovvero un valoredi posizione e di forza.

5 Tempo Il valore di preselezione viene in�terpretato come tempo T1 1.Il tempo T1 si fa partire all’iniziodel posizionamento.Si commuta sul record succes�sivo, quando il tempo è esau�rito�2.MC si può ancora raggiungere.

2

1MC

Velocità

Posizione




Va�lore


6 ...10

– Riservato

11 Corsa Il valore di preselezione viene in�terpretato come corsa 1 (diffe�renza di posizione, preceduta dasegno matematico). La corsa siriferisce all’ultima posizione di ar�rivo, non alla posizione effettivaraggiunta con l’ultimo posiziona�mento.La commutazione 2 avvienedopo il raggiungimento dellacorsa indicata.Se il record attuale è già stato av�viato dalla concatenazione, il va�lore di preselezione si riferiscealla posizione di commutazione.All’avvio del record senza MC pre�sente, il valore di preselezione siriferisce alla posizione di avvio.

2

1

MC

Posizione di arrivo

Posizione

Velocità

12 MC Il valore di preselezione prevedeun tempo di attesa T1 1 in milli�secondi.Il tempo di attesa parte dopo ilraggiungimento del valore nomi�nali di destinazione, ovvero se lacondizione MC viene soddisfatta.La commutazione al passo suc�cessivo avviene allo scadere deltempo di attesa 2 .Per questa ragione l’asse si arre�sta per un attimo durante il posi�zionamento, con regolazione dellaforza non necessariamente.

2

1

MC

Posizione

Velocità

Nota:� Motion Complete non viene anch’essa impostata su 1 durante l’elaborazione

del record con questa condizione di commutazione al passo successivo, masolo quando il CMAX ha eseguito l’ultimo record concatenato.




Va�lore


13 Corsa inbase allaforza

La commutazione al passo suc�cessivo è ammissibile solo in unrecord di forza.Il valore di preselezione viene in�terpretato come corsa 1 (diffe�renza di posizione, preceduta dasegno matematico).Al raggiungimento della condi�zione MC per l’istruzione diforza��2 si avvia un controllodella posizione effettiva. La com�mutazione al passo successivo 3avviene quando si supera la corsa1 impostata nel valore di prese�lezione.L’indicazione della corsa nel va�lore di preselezione si riferiscealla posizione effettiva al mo�mento del raggiungimento dellacondizione MC per l’istruzione diforza 2.

2

1

MC

Forza di arrivo

PosizionePosizione di arrivo

3

Monitoraggio attivato

Forza

Note:� La posizione può essere difficile da riprodurre e la posizione assoluta di

solito non è nota o evidente, perché la posizione non viene emessa al mo�mento del raggiungimento della condizione MC.

� La direzione della corsa deve coincidere con la direzione di azione predefinitadella forza. In caso contrario si emette una segnalazione diagnostica(W27/E27).

� Se si viola il monitoraggio della corsa o della velocità, il record di traslazioneattuale viene terminato e non si esegue una commutazione al record succes�sivo.

� Il tempo di timeout (forza) inizia a scorrere al raggiungimento della condi�zione MC per l’istruzione di forza. Se la corsa non viene raggiunta nel tempodi timeout, il record di traslazione attuale termina, non si esegue una com�mutazione al record successivo, SPOS.MC viene impostato su 1 e si emetteuna segnalazione diagnostica (W28/E28).

� Se il tempo di timeout della regolazione della forza viene disattivato (impo�stato su 0), l’attuatore attende ininterrottamente il raggiungimento dellaposizione di commutazione.




Va�lore


14 Posizione incaso diforza

La commutazione al passo suc�cessivo è ammissibile solo in unrecord di forza.Il valore di preselezione viene in�terpretato come valore di posi�zione 1.La commutazione al passo suc�cessivo avviene quando la posi�zione effettiva attuale ha raggi�unto o superato il valore di prese�lezione, indipendentemente dalfatto che la condizione MC perl’istruzione di forza sia già stataraggiunta (caso 3, segnali conti�nui) o meno (caso 2,segnali trat�teggiati).Attenzione: SPOS.MC (MotionComplete) non viene anch’essaimpostata su 1 durante l’elabora�zione del record, ma solo quandoil CMAX ha eseguito l’ultimo re�cord concatenato.

2

1

MC

Forza diarrivo

PosizionePosizione diarrivo

3

Forza

Posizione dicommutazione

Note:� La direzione della posizione di commutazione riferita alla posizione di avvio

deve coincidere con la direzione di azione predefinita della forza. In casocontrario si emette una segnalazione diagnostica (W27/E27).

� Se si viola il monitoraggio della corsa o della velocità, il record di traslazioneattuale viene terminato e non si esegue una commutazione al record succes�sivo.

� Il tempo di timeout (forza) inizia di nuovo a scorrere al raggiungimento dellacondizione MC per l’istruzione di forza. Se la posizione di commutazione nonviene raggiunta nel tempo di timeout, il record di traslazione attuale termina,non si esegue una commutazione al record successivo, SPOS.MC viene impo�stato su 1 e si emette una segnalazione diagnostica (W28/E28).

� Se il tempo di timeout della regolazione della forza viene disattivato (impo�stato su 0), l’attuatore attende ininterrottamente il raggiungimento dellaposizione di commutazione.

15 ...128

– Riservati

Tab.�3/23: Condizioni di commutazione



3.4 Modo operativo Istruzione diretta (esercizio diretto)

Nello stato �esercizio abilitato" (esercizio diretto) viene for�mulato un comando di traslazione direttamente nei dati I/Oche vengono trasmessi dal nodo CPX (ad es. tramite Fieldbus). I valori nominali vengono memorizzati nel PLC.

Applicazioni tipiche

La funzione viene utilizzata nelle seguenti situazioni:

� Accostamento libero di posizioni all’interno della corsautile.

� Le posizioni di arrivo sono ignote durante la fase di pro�gettazione oppure si modificano spesso (ad es. molteposizioni diverse del pezzo).

� Non è necessario un profilo di traslazione tramite concate�namento di record.

� L’attuatore dovrebbe seguire un valore nominale in modocontinuo.

� Le posizioni nominali devono essere memorizzate nel PLCper un altro motivo.

Cause tipiche di errori nelle applicazioni

� Non è stata eseguita la definizione del riferimento.

� Posizione di arrivo o forza di arrivo non raggiungibile op�pure oltre i fine corsa del software.

� Timeout (non viene raggiunta la posizione di arrivo o laforza di arrivo).



Panoramica dei parametri interessati (vedi anche sezione 5.4.8 e 5.4.9)

Parametri interessati Descrizione PNU 1)

Regolazione della po�sizione

Valore base della velocità 2) 540sizione

Accelerazione nell’esercizio diretto 541

Decelerazione nell’esercizio diretto 542

Massa del pezzo 544

Tolleranza 545

Regolazione dellaforza

Valore base della rampa di forza 2) 550forza

Massa del pezzo 551

Tolleranza della forza 552

Tempo di smorzamento in ms 553

Limitazione della velocità in caso di regolazione della forza 554

Avvio (FHPP) CPOS.START = fronte positivo: AvvioCDIR.ABS = posizione nominale assoluta/relativaCDIR.COM1/CDIR.COM2 = modo di regolazione (vedi sezione 2.2.1)CDIR.CONT = regolazione continuaEsercizio a impulsi e definizione del riferimento hanno la priorità


SPOS.MC = 0: Motion CompleteSPOS.ACK = fronte positivo: Conferma AvvioSPOS.MOV = 1: L’attuatore si muove

1) In funzione della parametrizzazione (PNU403) si utilizzano invece dei valori base PNU 540 ... 554 ivalori preimpostati tratti da PNU 600 ... 608, vedi sezione 5.3.

2) Il PLC trasmette nei byte di comando un valore percentuale, il quale viene moltiplicato per il valorebase al fine di ricavare il valore nominale definitivo.

Tab.�3/24: Parametri interessati nell’esercizio diretto



3.4.1 Avvio di un’istruzione di posizionamento

tmin

tmin: almeno 1 ciclo bus di tempo di attesa. Raccomandazione: 1 ciclo PLC. Non necessario in caso di trasmissione dati consistente

Valori nominali Dati di uscita

AvvioCPOS.START (B1)

Conferma AvvioSPOS.ACK (B1)

Motion CompleteSPOS.MC (B2)

N − 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

1 2 3 4

Fig.�3/11: Avvio dell’istruzione di traslazione

La sequenza degli altri bit di comando e di stato segue uncomportamento analogo al modo operativo Selezione di re�cord, vedi sezione 3.3.1, Fig.�3/10.

1 Nei dati di uscita del PLC si imposta il valore nominaledesiderato (posizione, forza) e le condizioni di traslazione(assoluta/relativa, velocità o rampa di forza, ecc.).

SCON.FAULT deve essere su 0 durante la sequenza com�plessiva.

2 Con il fronte ascendente di CPOS.START, il CMAX acquisi�sce i valori nominali, avvia l’istruzione di posizionamento,imposta SPOS.MC = 0 e conferma il fronte di avvio conSPOS.ACK.



3 Dopo il reset di CPOS.START e il segnale di confermaSPOS.ACK = 0 si può avviare un nuovo valore nominale inqualunque momento. Non occorre attendere MC.

Il CMAX calcola internamento gli step necessari per ese�guire la nuova istruzione di traslazione. Se si richiedeun’inversione di direzione, ad esempio, innanzitutto sifrena l’attuatore, finché non si raggiunge una velocità = 0.Solo successivamente si trasmette la nuova posizionenominale al regolatore. Non viene generato alcun messag�gio di errore.

4 Quando viene raggiunta l’ultima posizione nominale, siimposta SPOS.MC = 1.

Note:

� Quando il PLC riconosce il fronte ascendente suSPOS.ACK, deduce che MC è valido. Dal punto di vista delPLC, il fronte discendente di MC può presentarsi contem�poraneamente al fronte ascendente di ACK.

� In caso di guasto, l’istruzione eventualmente non vieneconfermata con SPOS.ACK. Occorre quindi sempre analiz�zare anche il bit SCON.FAULT.



Limitazione dei valori nominali

I valori nominali vengono limitati conformemente a Tab.�3/25.

Limitazione dei valori nominali

Valore Descrizione Valori limite (cfr. rel/abs)

Errore oavvertenza

Valore nomi�nale secon�dario posi

Velocità in percentuale sul valore base (PNU540oppure PNU600).

0 % ... 100 %0,01 m/s ... 10 m/s

No

dario, posi�zione Massa del pezzo in percentuale sul valore base

della massa del pezzo (PNU551 oppure PNU605).0 % ... 100 %0 kg .. 2000 kg 1)

No

Valore nomi�nale princi�pale, posi�zione

. −10.000 mm ...+10.000 mm 2)

Sì

Valore nomi�nale secon�dario forza

Rampa di forza in percentuale sul valore basedella rampa di forza (PNU550 oppure PNU608).

0 % ... 100 %10 N/s ... 10.000 N/s

No

dario, forzaMassa del pezzo in percentuale sul valore basedella massa del pezzo (PNU551 oppure PNU605).

0 % ... 100 %0 kg .. 2000 kg 1)

No

Valore nomi�nale princi�pale, forza

Forza − 100.000 N ...+100.000 N 2)

Sì

1) La somma di massa utensile e massa pezzo può arrivare a un massimo di 2000 kg.2) I valori nominali vengono limitati ai fine corsa del software o dell’hardware oppure alla limitazione

di forza impostata.

Tab.�3/25: Limitazione del valore nominale in esercizio diretto



3.4.2 Generazione di set point continua (esercizio di regolazione)

Valore nominale Dati di uscita

AvvioCPOS.START

Conferma AvvioSPOS.ACK

Motion CompleteSPOS.MC

N − 1 N N + 20

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 21

1 2 3 4

Generazione di set point continua, attiva

N + 1 N + 19

Fig.�3/12: Avvio dell’istruzione di traslazione

1 Impostare il valore nominale desiderato (posizione, forza)e la velocità nominale nei dati di uscita del PLC.

2 Quando SPOS.ACK = segnale 0 è 1, il PLC può avviare ilmodo nominale continuo con il fronte ascendente suCPOS.START 2. Il CMAX assume il valore e la velocitànominali attuali e avvia il comando di traslazione.

3 Finché CPOS.START = 1, il valore nominale può esseremodificato in qualsiasi momento. Il CMAX guida la posi�zione degli assi secondo il valore nominale e considera leaccelerazioni e le velocità impostate.

4 Con un fronte discendente su CPOS.START 3 viene termi�nata la regolazione continua del valore nominale 4.L’attuatore viene fermato con la rampa di arresto.

Guasti e diagnosi


Capitolo 4

4. Guasti e diagnosi


Indice

4. Guasti e diagnosi 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Panoramica delle possibilità diagnostiche 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Guasti e avvertimenti 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Numeri di errore nel terminale CPX 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Gruppi di guasti: suddivisione in base alla causa 4−6 . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Stadio di guasto: suddivisione in base alla reazione al guasto 4−7 . . .

4.2.4 Tipi di reset: Comportamento in caso di conferma di un guasto 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.5 Numero di errore e numero di avvertenza 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Parametri diagnostici 4−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Stato di diagnosi attuale 4−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4.3.3 Stato di errore (PNU 227) e info supplementare (PNU 203) 4−36 . . . . . .

4.3.4 Codice diagnostico e info supplementare per reset, inserimento e configurazione 4−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Configurazione di segnalazioni diagnostiche e guasti 4−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Diagnosi mediante funzioni standard del terminale CPX 4−47 . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 Bit di stato del terminale CPX 4−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 Interfaccia diagnostica I/O e memoria di diagnosi 4−48 . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 Divisione: Parametrizzazione mediante l’interfaccia diagnostica I/O 4−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



4.1 Panoramica delle possibilità diagnostiche

Il CMAX supporta diverse possibilità per la diagnosi e il tratta�mento degli errori nel terminale CPX. La Tab.�4/1 ne fornisce una panoramica.

Accesso/Funzione

Possibilità diagnostica

Breve descrizione Descrizione particolareggiata

LocaleIndicatoresull’unità

Indicatore LED,display / indica�tore a7 segmenti

I LED e il display indicano direttamentegli stati di esercizio e di guasto.Diagnosi rapida �in� loco".

Descrizione del si�stema relativa aCMAX

CPX−MMI Con il CPX−MMI si può visualizzare ladiagnosi del modulo CPX 1).

Descrizione del CPX−MMI

Localecon PC (ad es.nella messa inservizio)

FCT con PlugInCMAX

Visualizzazione con testo in chiaro ditutte le informazioni diagnostiche dellamessa in servizio e dell’assistenza.Pieno accesso alla funzione diagnosticadel CMAX.

Help per FCT PlugInCMAX

CPX−FMT Con il CPX−FMT si può visualizzare ladiagnosi del modulo CPX 1).

Help per CPX−FMT

PLCmediante dati I/O

Dati di ingresso edi uscita dei mo�duli

Al byte di stato SCON si trasmettono co�stantemente informazioni diagnostiche(ad es. valori effettivi, bit WARN eFAULT, ecc.). Accesso diretto allo stato(ad es. posizione attuale) e stato di dia�gnosi mediante il nodo CPX.

Sezione 2.2

Bit di stato CPX,interfaccia dia�gnostica I/O

La diagnosi del modulo CPX 1) è segna�lata al nodo CPX. Integrazione ottimalenella struttura modulare di CPX.

Sezione 4.5

PLCmediante pro�

Diagnosi FHPP Parametri diagnostici Sezione 4.3mediante profilo di comuni�cazione

Memoria diagnostica Sezione 4.3.2

1) Nella diagnosi del CPX si visualizzano solo i gruppi di guasti del CMAX.

Tab.�4/1: Possibilità diagnostiche



4.2 Guasti e avvertimenti

Il CMAX sorveglia costantemente lo stato di esercizio e, incaso di deviazioni dallo stato nominale o di eventi speciali,emette le segnalazioni diagnostiche corrispondenti.

Le segnalazioni diagnostiche sono classificate come guasti(errori) in base alla causa o all’effetto e possono essere ana�lizzate nel dettaglio e risolte.

Guasti

Eventi e stati che danneggiano od ostacolano il normale fun�zionamento del CMAX sono segnalati come guasti. Per unalista dei guasti si rimanda alla sezione 4.2.5.

Reazione al guasto In funzione del tipo di guasto si ha una reazione consequen�ziale del CMAX.

� Il LED di errore rosso è acceso, vedi Descrizione del si�stema relativa a CMAX.

� Il numero di errore E... è visualizzato sul display, vediDescrizione del sistema relativa a CMAX.

� SCON.FAULT viene impostato = 1.

� Il CMAX si trova in stato di �guasto".A prescindere dal tipo di guasto: � si arresta l’asse con la rampa di arresto (stadio F1)oppure � si blocca il regolatore (stadio F2), l’attuatore conti�nua a muoversi con l’energia residua fino allo stato difermo.

Il CMAX riporta sempre sul display il primo guasto verifica�tosi. Se emergono altri guasti, non vengono visualizzati, an�che se sono più gravi.



Resettare guasti I guasti segnalati devono essere resettati con CCON.RESET. A tal fine, può essere necessario eliminare la causa del guasto.

1. Fronte positivo di CCON.RESET

2. Attesa 3 s (in funzione del guasto il CMAX richiede al max.3 secondi, ad es. per l’inizializzazione dell’asse).

3. Verificare se il guasto è stato eliminato:

� se SCON.FAULT = 0: ok

� se SCON.FAULT = 1: verificare il numero di guasto, eventualmente elimi�nare la causa, vedi sezione 4.2.5.

In linea di massima il CMAX tenta sempre di resettare tutti iguasti presenti al momento. Se sono attivi più guasti contem�poraneamente, si affronta il guasto più grave.

Se ci sono più guasti e se con il reset se ne può cancellareuno, ma non gli altri, a reset effettuato si visualizza uno deiguasti rimanenti.

Avvertenze

Eventi e stati che potrebbero influire sul funzionamento sonosegnalati come avvertenze. Per una lista delle avvertenze sirimanda alla sezione 4.2.5.

Reazione all’avvertenza In caso di avvertenze il CMAX non si trova in stato di �gua�sto", ma rimane in �pronto". Le avvertenze sono segnalate con SCON.WARN = 1. Non cihanno effetti sul comando sequenziale o sull’asse.

Resettare le avvertenze In funzione dell’avvertenza si inserisce SCON.WARN = 0:

� dopo la rimozione della causa.

� con fronte positivo di CCON.START o CCON.RESET (a con�dizione che la causa sia stata rimossa).



4.2.1 Numeri di errore nel terminale CPX

Tutti i guasti del CMAX vengono segnalati anche come mes�saggi di errore del CPX 10x (100�...�109). Essi sono analizzabilicon il nodo CPX, ad�es. mediante l’interfaccia di diagnosi I/O.

Numero di funzione Dati diagnostici del modulo

2008+m*4+1 Numero di errore del modulo (errore CPX)

4.2.2 Gruppi di guasti: suddivisione in base alla causa

I guasti e le avvertenze del CMAX sono suddivisi in gruppi. Laprima cifra definisce il gruppo, la seconda indica la causa.

Quando si carica il guasto mediante il numero di funzione delnodo CPX viene sempre visualizzato solo il numero di erroreCPX. L’ultima cifra corrisponde al gruppo di guasti del CMAX(prima cifra del numero di guasto del CMAX).

Gruppi di guasti del CMAX e numeri di errore del CPX

Gruppo Descrizione Errori delCPX

Testo errore del CPX (MMI, software di configu�razione)

0 Errore di configurazione 100 [Configuration error]�

1 Errore di esecuzione 101 [Execution error]�

2 Errore di record di posi�zionamento

102 [Record error]

3 Errore del regolatore 103 [Control error]

4 Errore di sistema A 104 [System error A]

5 Errore di sistema B 105 [System error B]

6 Guasto valvola 106 [Error in valve]

7 Errore del controller 107 [Controller error]

8 Errore del sistema di misura

108 [Encoder error]



4.2.3 Stadio di guasto: suddivisione in base alla reazione al guasto

Lo stadio di guasto è una suddivisione in base alla reazionedel CMAX a un evento diagnostico rilevato.

Stadio di guasto Effetti su SCON 1) SPOS 1)

Comando sequenziale

Asse Fault Warn Open Enabled MC Ref

� (0) Nessuna anomalia � � � � � �

W (2) Avvertenza Nessuna modifica

Nessuna modifica

� 1 � � � �

F1 (5) Guasto 1 Passaggio allostato di guasto

Stop con rampadi arresto

1 � 0 � 1 �

F2 (6) Guasto 2 Passaggio allostato di guasto

Regolatore bloccato

1 � 0 0 1 �2)

FS (15) Errore di si�stema 3)

Sistema completamente in arresto,richiesti disinserimento/inserimento

x x x x x x

1) Stato bit di stato: � = nessun effetto; 0 = segnalo logico 0, 1 = segnale logico 1; x = nessun ag�giornamento

2) Se la comunicazione con il sistema di misura/con l’interfaccia sensori si interrompe, sussiste lapossibilità che il riferimento vada perso (SPOS.REF = 0).

3) Errore di sistema FS : errore grave nel firmware (nessun firmware, ...): I dati I/O potrebbero nonessere più aggiornati.

Tab.�4/2: Livelli di guasto



4.2.4 Tipi di reset: Comportamento in caso di conferma di un guasto

In funzione del tipo di guasto, la conferma determina varieoperazioni nel CMAX per cancellare la segnalazione di guastoattiva ed eventualmente uscire di nuovo dallo stato di guasto.

Tipo Descrizione Esempio

R Conferma (reset)Il comando di reset cancella la segnalazione. In tal modo scompare ilguasto. Esso sarà di nuovo segnalato solo se il comando viene ripe�tuto senza aver eliminato la causa della segnalazione.

E33: Posizione diarrivo oltre i finecorsa del softwareo dell’hardware

F Confermare, in caso di causa rimossa (Fix cause and reset)Il CMAX cancella la segnalazione, a condizione che prima sia stataeliminata la causa. Se la causa non è ancora eliminata, la segnala�zione non viene cancellata e non si esce dallo stato di guasto.

E51: Tensione dicarico del control�ler oltre i limiti ditolleranza (ecces�sivo calo dellatensione).

N Riavvio (New initialisation)In caso di conferma, il CMAX esegue un riavvio dell’asse. Contestual�mente si ricalcola il regolatore. Se necessario si rimettono in servizioi componenti (interfaccia sensori e valvola). Tutte le segnalazione diguasto vengono cancellate prima del riavvio.Se in fase di riavvio non emergono guasti, si esce dallo stato di gua�sto a riavvio avvenuto. In caso contrario CCON.Fault non viene reset�tato. Il tempo massimo per un riavvio è di 3 s.

E60: Comunica�zione con la val�vola disturbata ovalvola assente

Poff Spegnimento (Power off )Reset non più possibile, il CMAX deve essere spento.

E72: Errore delsoftware di si�stema

Tab.�4/3: Conferma delle segnalazioni di guasto � tipi di reset

Resettare le avvertenze In caso di avvertenze il CMAX non si trova in stato di �gua�sto", ma rimane in �pronto".

Le avvertenze vengono cancellate con CCON.RESET oCPOS.START (purché la causa sia stata eliminata).



4.2.5 Numero di errore e numero di avvertenza

Gruppo di guasti 0 � errore di configurazioneGruppo di errori CPX 100 (CPX−MMI: [Configuration error]� )

Nr. Messaggio Causa/Descrizione Trattamento degli errori Tipo1)

01 La configurazione nomi�nale diverge dalla confi�gurazione effettiva 2)

Un componente della li�nea assi non corrispondealla configurazione nomi�nale:� sistema di misura o in�

terfaccia sensori (tipo, lunghezza).

� cilindri (tipo, lun�ghezza, diametro).

� valvola (dimensioni)

· Controllare i compo�nenti ed eventual�mente sostituirli o

· acquisire configura�zione effettiva (down�load).

Stadio: F2Reset: NInfo: �

Il sistema di misura e lavalvola sono stati sosti�tuiti e non corrispondonopiù alla configurazionenominale o i numeri di se�rie sono cambiati.

· Verificare la configura�zione dell’asse. Verifi�care la possibilità diuno scambio tra due li�nee assi.

02 Tipo di valvola scono�sciuto

La valvola collegata non èsupportata.

· Sostituire la valvola o· aggiornare il firmware.


03 Tipo di cilindro scono�sciuto

Il cilindro collegato o l’in�terfaccia sensori colle�gata non sono supportati.

· Sostituire il cilindro ol’interfaccia sensori o

· aggiornare il firmware.


04 Tipo di sistema di misurasconosciuto o interfacciasensori sconosciuta

Il sistema di misura colle�gato o l’interfaccia sen�sori collegata non sonosupportati.

· Sostituire il sistema dimisura o l’interfacciasensori o

· aggiornare il firmware.


1) Stadio: stadio di guasto, vedi sezione 4.2.3Reset: comportamento in caso di reset, vedi sezione 4.2.4Info: � = nessuna info; x = info supplementare, vedi FCT o sezione 4.3.3

2) Per evitare errori di cablaggio si ripristina il test dinamico. Il CMAX si trova in stato di C03. Bisogne�rebbe poi eseguire di nuovo il test dinamico.



Gruppo di guasti 0 � errore di configurazioneGruppo di errori CPX 100 (CPX−MMI: [Configuration error]� ) segue


05 Progetto non caricatocompletamente o down�load del blocco attivo

Il regolatore non può es�sere abilitato, perché laconfigurazione nominalenon è ancora completa.(Stato di configurazioneC00, C01 o C02).

· Completare configura�zione nominale, ad es.download progetto.

Stadio: F2Reset: RInfo: �

Il regolatore non può es�sere abilitato, perché ildownload del blocco è an�cora attivo.

· Terminare downloaddel blocco. Eventual�mente verificare e cor�reggere il programmaPLC (parametrizza�zione).

08 Il cilindro, la valvola ol’interfaccia sensori sonostati sostituiti 2)

Il numero di serie di uncomponente sulla lineaassi è variato:� Attuatore (sistema di

misura).� Valvola.

1. Acquisire il numero diserie dei componenti.

2. Effettuare il test dina�mico (raccomanda�zione).

3. Effettuare identifica�zione (raccomanda�zione).

Stadio: WReset: FInfo: x

09 Parametro difettoso nelprogetto

Fine corsa del software in�consistenti, vedi sezioneB.2.4.

· Leggere la memoriadiagnostica, rilevare ilparametro da informa�zione supplementare.

· Controllare e correg�gere i fine corsa delsoftware.

Stadio: F2Reset: NInfo: x

Valori non validi nei para�metri dell’asse o nellaconfigurazione hardware.

· Controllare e correg�gere i parametri.


2) Per evitare errori di cablaggio si ripristina il test dinamico. Il CMAX si trova in stato di C03. Bisogne�rebbe poi eseguire di nuovo il test dinamico.



Gruppo di guasti 1 � errore di esecuzioneGruppo di errori CPX 101 (CPX−MMI: [Execution error]� )


10 Corsa di riferimento noneseguita

L’attuatore con sistema dimisura incrementale nonha un riferimento definito.

· Eseguire corsa di riferi�mento.

Stadio: F1Reset: RInfo: x

11 Non è prevista alcunacorsa di riferimento

Istruzione di riferimentocon sistema di misura asso�luto.

· Non eseguire alcunacorsa di riferimento.


13 Direzione di movimento er�rata nel test dinamico

Il cilindro e la valvola sonocollegati in modo sba�gliato.

· Controllare le tubazioni,eventualmente sostituireil cilindro o la valvola.


14 Test dinamico non ese�guito.

Istruzione di traslazionesenza test dinamico valido.

· Eseguire (consigliato) osaltare test dinamico.


15 Risultati del test dinamicoconfusi

L’attuatore stringe. · Verificare la scorrevo�lezza di attuatore eguida, eventualmentecontrollare la formazionedi pressione con Trace.


Ostacolo nell’area di trasla�zione.

· Controllare l’area di tra�slazione e i finecorsadel software.

Pressione di lavoro insuffi�ciente per muovere lamassa.

· Regolare la pressione dilavoro in modo da ren�derla sufficiente e con�trollare la configura�zione della massa.

Il cilindro non è progettatocorrettamente.

· Controllo ed eventual�mente correggere l’in�gombro.

Valvola guasta. · Controllare la forma�zione di pressione conTrace, eventualmentesostituire la valvola.

Tubazione difettosa. · Controllare le tubazioni.

Valvole installate tra val�vola e cilindro (stop diemergenza) chiuse.

· Aprire le valvole.




Gruppo di guasti 1 � errore di esecuzioneGruppo di errori CPX 101 (CPX−MMI: [Execution error]� ) segue


16 Identificazione dinamicanon riuscita

Massa errata parametriz�zata o trasferita nel para�metro 2. 2)

· Verificare massa e dati.


Troppo gioco meccaniconel sistema.

· Controllare strutturadel sistema.

Forma costruttiva nonabbastanza stabile.

· Controllare strutturadel sistema.

Utilizzati tubi flessibilitroppo lunghi.

· Sistemare la valvolapiù in prossimitàdell’attuatore.

Aria compressa non ab�bastanza stabile.

· Controllare alimenta�zione idraulica.

17 L’identificazione non èancora stata eseguita

L’identificazione staticanon è stata eseguitaall’avvio del record, infunzionamento diretto odurante la corsa di riferi�mento.

· Eseguire identifica�zione statica


18 Unità di serraggio ancoraattiva, abilitazione all’e�sercizio impossibile

È stata rilasciata l’abili�tazione all’esercizio(CCON.STOP = 1), nono�stante l’unità di serrag�gio non sia ancora stataallentata.

· Ritirare l’omologa�zione all’esercizio.

· Allentare l’unità di ser�raggio.



2) Parametro 2: Byte 4 ... 8 in modo operativo Messa in servizio.



Gruppo di guasti 1 � errore di esecuzioneGruppo di errori CPX 101 (CPX−MMI: [Execution error]� ) segue

Nr. Tipo1)Trattamento degli erroriCausa/DescrizioneMessaggio

19 Cambio di modo opera�tivo non consentito

Commutazione tra modioperativi Selezione di re�cord e Istruzione direttacon istruzione di trasla�zione attiva(SPOS.MC=0).

· Commutazione solo a istruzione di trasla�zione conclusa(SPOS.MC = 1)


Commutazione tra modioperativi Selezione di re�cord o Istruzione direttae Messa in servizio o Pa�rametrizzazione conomologazione all’eserci�zio attiva (CCON.STOP = 1).

· Commutazione soloin stato di stop. Settare CCON.STOP = 0 e at�tendere SCON.OPEN= 0 e SPOS.MC = 1




Gruppo di guasti 2 � errore di record di posizionamentoGruppo di errori CPX 102 (CPX−MMI: [Record error]� )


21 Numero record inammissi�bile

All’avvio c’era un numerodi record non valido (0 o > 64).

· Controllare e correg�gere il numero di re�cord (prima trasmet�tere numero di record,poi fronte di avvio).


22 Il record non è configurato Il record richiamato non èstato configurato e noncontiene dati di trasla�zione validi.

· Controllare e parame�trizzare record.


23 Il record è bloccato Il record richiamato non èabilitato all’esecuzione.

· Controllare e abilitareil record di posiziona�mento.


24 Commutazione di recordnon ammessa!

La condizione prolungataper la commutazione alpasso successivo non èvalida.

· Controllare e correg�gere la condizione perla commutazione alpasso successivo.


Commutazione al passosuccessivo parametriz�zata nel record 64.

· Rimuovere la condi�zione per la commuta�zione al passo succes�sivo nel record 64 edeventualmente correg�gere la lista di record

La condizione per la com�mutazione al passo suc�cessivo selezionata non èammessa in caso di uti�lizzo di un DSMI. Il DSMInon supporta alcuna re�golazione di forza.

· Correggere la condi�zione per la commuta�zione al passo succes�sivo

La condizione per la com�mutazione al passo suc�cessivo selezionata è con�sentita solo in un recorddi posizionamento con re�golazione della forza.

· Controllare e correg�gere il record di posi�zionamento.




Gruppo di guasti 2 � errore di esecuzioneGruppo di errori CPX 102 (CPX−MMI: [Record error]� ) segue


27 La condizione per lacommutazione al passosuccessivo non si puòraggiungere durante l’is�truzione di traslazione

La posizione di commu�tazione al passo succes�sivo non si trova tra laposizione di avvio (ul�timo valore nominale ovalore effettivo al mo�mento della commuta�zione al passo succes�sivo) e la nuova posi�zione nominale, a menoche entrambe le posi�zioni siano uguali.

· Controllare ed even�tualmente correggerela condizione per lacommutazione alpasso successivo.Verificare l’esecu�zione del programmanel PLC. Dopo un ar�resto o un errore oc�corre riguadagnare laposizione avanzata.

Stadio: F1(W)Reset: RInfo: x

La forza di commuta�zione al passo succes�sivo non si trova tra laforza di avvio (ultimo va�lore nominale o valoreeffettivo al momentodella commutazione alpasso successivo) e lanuova forza nominale.

28 La condizione per lacommutazione al passosuccessivo non è stataraggiunta.

La commutazione alpasso successivo non èstata eseguita. Si è rag�giunto l’MC, prima diaver soddisfatto la con�dizione per la commuta�zione al passo succes�sivo.

· Controllare ed even�tualmente parame�trizzare come avver�tenza la condizioneper la commutazioneal passo successivo.


1) Stadio: stadio di guasto, vedi sezione 4.2.3 (in alternativa parametrizzabile come avvertenza oerrore)Reset: comportamento in caso di reset, vedi sezione 4.2.4Info: � = nessuna info; x = info supplementare, vedi FCT o sezione 4.3.3



Gruppo di guasti 3 � errore del regolatoreGruppo di errori CPX 103 (CPX−MMI: [Control error]� )


30 Timeout: valore di arrivonon raggiunto 2)

Ostacolo nell’area ditraslazione (solo regola�tori di posizione).

· Rimuovere l’ostacoloo correggere la posi�zione di arrivo.


Aria compressa insuffi�ciente.

· Controllare la pres�sione di alimenta�zione, controllare letubazioni, configurarel’errore 50 come gua�sto.

Attrito molto elevato onon uniforme (solo rego�latori di posizione).

· Aumentare l’amplifi�cazione del regola�tore.

Gioco meccanico (soloregolatori di posizione)

· Controllare l’installa�zione: verificaremassa, stabilità,guide, gioco e ripe�tere l’identificazione.

Sistema non configuratoin modo ottimale.

· Valvola, massa, posi�zione di montaggio,pressione di alimen�tazione, incrementaretempo di timeout,ampliare la tolle�ranza.

Comportamento del si�stema modificato (soloregolatori di posizione).

· Ripetere l’identifica�zione.


2) L’attuatore non ha raggiunto in tempo la tolleranza limite. (Controllo MC). Si interrompe una conca�tenazione di record. Può succedere ad esempio su una battuta nell’ambito della corsa utile duranteun posizionamento o un esercizio a impulsi.



Gruppo di guasti 3 � errore del regolatoreGruppo di errori CPX 103 (CPX−MMI: [Control error]� ) segue


31 Nessun movimento dopol’avvio 2)

Impossibile formarepressione.

· Controllare la pres�sione di alimenta�zione.


Attuatore serrato o duroda azionare.

· Controllare guida ostruttura meccanica.

Pressione di lavoro insuf�ficiente per muovere lamassa.

· Regolare la pressionedi lavoro in modo darenderla sufficiente econtrollare la configu�razione della massa.

Valvola guasta. · Controllare la forma�zione di pressionecon Trace, eventual�mente sostituire lavalvola.

Tubazione difettosa. · Controllare le tuba�zioni.

Valvole installate tra val�vola e cilindro (stop diemergenza) chiuse.

· Aprire le valvole.

32 Forza di arrivo oltre i limiti di forza

Forza di arrivo oltre i li�miti di forza impostati.

· Correggere la forza diarrivo o i limiti diforza.


La forza di arrivo è supe�riore alla forza massimaraggiungibile (la forza diarrivo massima raggiun�gibile rilevata dal CMAXpuò differire da quellacalcolata in via teoricadal FCT).

· Correggere la forza diarrivo, aumentare lapressione di alimen�tazione, ridurre lamassa mobile instrutture verticali, uti�lizzare attuatori piùpotenti.

Info: x


2) Ad esempio timeout di partenza, ovvero l’attuatore non ha percorso la distanza minima di 11 mmnel tempo del timeout oppure nel corso dell’identificazione.





33 Posizione di arrivo oltre ifine corsa del software odell’hardware

Posizione di arrivo oltre i finecorsa del softwareimpostati.

· Controllare e correg�gere posizione di ar�rivo, finecorsa delsoftware e punto zerodel progetto.


Posizione di arrivo oltre i finecorsa dell’hard�ware raggiungibili.

· Controllare e correg�gere posizione di ar�rivo e punto zero delprogetto.

34 Valore nominale nell’e�sercizio di regolazioneoltre i valori limite

Posizione nominale oltrei finecorsa del softwareimpostati.

· Controllare e correg�gere posizione nomi�nale, finecorsa delsoftware e punto zerodel progetto.

Stadio: W(F1)Reset: RInfo: x

Posizione nominale oltrei finecorsa dell’hard�ware raggiungibili.

· Controllare e correg�gere posizione nomi�nale e punto zero delprogetto.

35 Superare finecorsa delsoftware 2)

L’attuatore è stato spo�stato oltre il campo va�lido da una forzaesterna.

· Se possibile evitareforze esterne.

Stadio: W(F1)Reset: RInfo: x

Il regolatore non impo�stato in modo ottimaledetermina una sovrao�scillazione significativa.

· Ottimizzare regola�tore, controllare para�metrizzazione, ese�guire di nuovo l’iden�tificazione.


2) La posizione effettiva ha superato un finecorsa del software nel corso di una regolazione attivadella posizione.





36 Finecorsa del softwareraggiunto in fase di re�golazione della forza 2)

Nessun pezzo. · Controllare pezzo,controllare posizionedel pezzo.

· Sfruttare la commu�tazione di record perretrocedere o arre�starsi.


I finecorsa del softwaresi possono raggiungerenella sequenza deside�rata.

· Correggere finecorsadel software.

37 Commutazione su pro�filo libero

Si è tentato di passareda un record attivo a unrecord con autoprofilo.

· Commutare il recordsuccessivo su profilolibero, eventualmenteparametrizzare acce�lerazioni e velocità

Stadio: WReset: RInfo: x

Si avvia un’istruzione diposizionamento con au�toprofilo, nonostantenon sia stata effettuataun’identificazione dina�mica.

· Eseguire un’identifi�cazione dinamica outilizzare il profilo li�bero.

38 Corsa non consentita du�rante la regolazionedella forza

Limite di corsa configu�rato superato durante laregolazione della forza.

· Controllare pezzo,controllare limite dicorsa


1) Stadio: stadio di guasto, vedi sezione 4.2.3 (in alternativa parametrizzabile come avvertenza o errore)Reset: comportamento in caso di reset, vedi sezione 4.2.4Info: � = nessuna info; x = info supplementare, vedi FCT o sezione 4.3.3

2) La posizione effettiva ha superato un finecorsa del software nel corso di una regolazione attivadella forza.





39 Velocità eccessiva du�rante la regolazionedella forza

Il limite di velocità am�messo configurato èstato superato durantela regolazione dellaforza.

· Controllare pezzo,controllare limite divelocità.


La velocità nominale delrecord di forza è impo�stata su valori eccessivirispetto alla velocità li�mite.

· Adeguare tra loro ve�locità nominale e li�mite di velocità.

Nella commutazione delrecord su regolazionedella forza, la velocità ef�fettiva dell’attuatore almomento della commu�tazione è eccessiva.

· Ridurre la velocità delrecord precedente,correggere ed even�tualmente disinserireil limite di velocità.




Gruppo di guasti 4 � errori di sistema AGruppo di errori CPX 104 (CPX−MMI: [System error A]� )


40 Modo di regolazione nonconsentito durante la re�golazione della forza

Regolazione della forzaper DSMI impostato.

· DSMI non può ese�guire ordini di regola�zione della forza.


Modo di regolazione nonammesso impostato inRCB1 o CDIR

· Correggere RCB1 oCDIR.

41 Modo di posizionamento’relativo’ non ammessonell’esercizio di regola�zione

Bit relativo(CDIR.ABS=1) impo�stato nell’esercizio di re�golazione.

· La generazione co�stante di set−pointpuò svolgersi solo in’assoluto’

Stadio: F1Reset: RInfo: �

42 Bit di comando riservati,impostati

Bit riservati e non utiliz�zati in CCON, CPOS oCDIR, impostati.

· Controllare e correg�gere CCON, CPOS eCDIR.


43 Nessuna periferica pre�sente o comunicazionedella linea assi distur�bata

In fase di inizializzazionedella linea assi non èstata trovata né una val�vola né un sistema dimisura.

· Controllare l’installa�zione.


Comunicazione distur�bata per valvola e si�stema di misura.

· Controllare cavi ecomponenti.

Comunicazione distur�bata, ad es. da compo�nenti non ammessi odanneggiati sulla lineaassi.

· Controllare l’installa�zione ed eventual�mente sostituire i componenti

1) Stadio: stadio di guasto, vedi sezione 4.2.3; (in alternativa parametrizzabile come avvertenza o errore)Reset: comportamento in caso di reset, vedi sezione 4.2.4Info: � = nessuna info; x = info supplementare, vedi FCT o sezione 4.3.3



Gruppo di guasti 4 � errori di sistema AGruppo di errori CPX 104 (CPX−MMI: [System error A]� ) segue


44 Programmazione median�te �teach−in" impossi�bile�2)

La programmazione me�diante �teach−in" (frontediscendente diCPOS.TEACH) viene atti�vata non intenzionalmentecon lo smantellamento delcollegamento o il disinse�rimento dell’unità di co�mando.

· CPOS.TEACH = 1 (pre�parare programmazionemediante �teach−in") at�tivare solo subito primadella procedura di�teach−in". Terminaresempre il �teach−in" im�mediatamente.


Programmazione median�te �teach−in" impossibilenel funzionamento diretto.

· Cambiare modo opera�tivo.

Programmazione median�te �teach−in" impossibilecon la funzione di messain servizio attiva.

· Prima terminare la fun�zione di messa in servi�zio.

In modo operativo Messain servizio, la destinazionedi apprendimento nel pa�rametro 1 non è valida.

· Correggere il parame�tro 1.

La programmazione me�diante �teach−in" non è va�lida senza riferimento.

· Prima del �teach−in"eseguire una corsa diriferimento.

Finecorsa del softwareinferiore (SWEL) mag�giore/uguale a SWEL su�periore in fase di �teach−in" di SWEL in modooperativo Messa in servi�zio. Non viene registrato.

· Prima apprendereSWEL superiore.

· Correggere posizione�teach".

Segue ...

Finecorsa del softwaresuperiore (SWEL) inferi�ore/uguale a SWEL inferi�ore in fase di �teach−in"di SWEL in modo opera�tivo Messa in servizio.Non viene registrato.

· Prima apprendereSWEL inferiore.

· Correggere posizione�teach".


2) Causa precisa, vedi memoria diagnostica.



Gruppo di guasti 4 � errori di sistema AGruppo di errori CPX 104 (CPX−MMI: [System error A]� ) segue


44 Programmazione median�te �teach−in"impossibile 2)

(segue)

Numero di record indicatoper la programmazionemediante �teach−in" inmodo operativo Selezionedi record, non consentito.

· Correggere numero direcord.


Modo di regolazione para�metrizzato del record sele�zionato per la programma�zione mediante �teach−in"in modo operativo Sele�zione di record, non con�sentito.

· Correggere modo di re�golazione, correggerenumero di record.

45 Funzione o parametro dimessa in servizio difettosi

Numero di funzione nonvalido all’avvio di unafunzione di messa in ser�vizio nel modo operativoomonimo. 3)

· Correggere numero difunzione.


Almeno un parametrodella funzione di messa inservizio avviata aveva unvalore non ammissibile. 3)

· Controllare e correg�gere parametro 1 e pa�rametro 2.

Test dinamico avviato contest dinamico già effet�tuato correttamente.

· Innanzitutto resettareil test dinamico.

46 Avvio con comando�teach−in" attivo non con�sentito

Modo operativo Messa inservizio: non è consentitol’avvio di una funzione dimessa in servizio duranteil �teach−in".

· Durante il �teach−in"non eseguire alcun av�vio, prima terminare il�teach−in".


47 L’avvio dell’esercizio diregolazione richiede MC.

L’avvio dell’esercizio diregolazione duranteun’istruzione di trasla�zione attiva non è consen�tito.

· Terminare l’istruzionedi traslazione attiva eattendere Motion Com�plete (SPOS.COM=1).



2) Causa precisa, vedi memoria diagnostica.3) Vedi dati I/O nella descrizione �Profilo di comunicazione CMAX"



Gruppo di guasti 5 � errori di sistema BGruppo di errori CPX 105 (CPX−MMI: [System error B]� )


50 La pressione d’esercizioè troppo bassa 2)

Pressione in entrambele camere del cilindropari a <�1,5�bar .

· Controllare l’alimenta�zione di pressione.

· Attendere finché le ca�mere del cilindro (pre�senza di eventuali per�dite) non sono abba�stanza piene.

· Configurare come av�vertenza.

Stadio: F2(W)Reset: FInfo: x

51 Tensione di carico delcontroller oltre i limiti ditolleranza (eccessivocalo della tensione).

Tensione di carico pari a< 20 V con regolatoreomologato o sovracca�rico della linea assi.

· Controllare l’alimenta�zione di carico alle val�vole (UVAL)

Stadio: F2Reset: FInfo: x

52 Tensione di esercizio delcontroller oltre i limiti ditolleranza (eccessivocalo della tensione).

Tensione di esercizio<�18�V o sovraccaricodella linea assi.

· Controllare alimenta�zione di tensionedell’elettronica/deisensori (UEL/SEN).


53 Sovraccarico tensione dicarico del controller

Cortocircuito nei cavidella linea assi (tra con�troller e valvola o val�vola e interfaccia sen�sori).

· Controllare cavi e mo�duli della linea assi(ad es. se c’è una rot�tura del cavo), ev. so�stituirli.


Sovraccarico sulle uscitedella valvola.

· Controllare ed ev. cor�reggere lo schemadelle uscite.

Guasto nella valvola. · Controllare gradual�mente ed ev. sosti�tuire cavi e valvole.

Guasto nel controller delCMAX.

· Controllare ed ev. so�stituire il CMAX.


2) Comando di omologazione, ma nessuna pressione di alimentazione.



Gruppo di guasti 5 � errori di sistema BGruppo di errori CPX 105 (CPX−MMI: [System error B]� ) segue


54 Sovraccarico tensione diesercizio del controller

Cortocircuito nei cavidella linea assi (tra con�troller e valvola o val�vola e interfaccia sen�sori).

· Controllare cavi e mo�duli della linea assi(ad es. se c’è una rot�tura del cavo), ev. so�stituirli.


Guasto nel controller delCMAX

· Controllare ed ev. so�stituire il CMAX.

Guasto nella valvola · Controllare gradual�mente ed ev. sosti�tuire cavi e valvole.

Guasto nel sensore (si�stema di misura) onell’interfaccia sensori

· Controllare gradual�mente ed ev. sosti�tuire cavi e sensori o interfaccia sensori.

55 Interruzione della ten�sione di carico: La po�tenza dell’alimentatorenon è sufficiente

La tensione di carico è in�terrotta più volte du�rante la commutazionealla valvola.Forse la potenza dell’ali�mentatore non è suffi�ciente.

· Controllare la po�tenza complessivadell’alimentatore eutilizzarne uno più ef�ficiente. Considerareanche le utenzesull’uscita della val�vola (unità di serrag�gio o simili).


56 Pressione di esercizio in�sufficiente per muovereo per tenere in posizioneil carico in sicurezza

Durante la corsa di rife�rimento è stata presta�bilita una pressione diesercizio insufficiente.

· Controllare la pres�sione d’esercizio edev. aumentarla.

· Controllare la parame�trizzazione della pres�sione di esercizio.


57 Timeout interfaccia dia�gnostica: il controllodell’unità FCT è stato di

Collegamento interrottotra PC e nodo CPX.

· Controllare i cavi. Stadio: WReset: RInfo: xdell’unità FCT è stato di�

sattivato Interruzione di comuni�cazione mediante FCT.

· Ripristinare il collega�mento.

Info: x




Gruppo di guasti 6 � errore della valvolaGruppo di errori CPX 106 (CPX−MMI: [Error in valve]�)


60 Comunicazione con lavalvola disturbata o val�vola assente

All’inserimento è statorilevato solo il trasdut�tore di posizione/l’inter�faccia sensori. La val�vola non è stata rilevata.

· Controllare i cavi dellavalvola.

· Sostituire la valvola.


Comunicazione inter�rotta tra CMAX e valvola

· Controllare gradual�mente ed ev. sosti�tuire i cavi della lineaassi, la valvola e ilsensore.

61 Hardware della valvolaguasto

La valvola segnala un er�rore hardware.

· Sostituire la valvola. Stadio: F2Reset: NInfo x

Errore durante l’inizializ�zazione della valvola.

· Sostituire la valvola,verificare la versionedel firmware delCMAX.

Info: x

62 Surriscaldamento dellavalvola

La valvola segnala unsurriscaldamento. (Tem�peratura ambiente eccessiva).

· Provvedere a un raf�freddamento suffi�ciente.


63 Valvola inceppata Il pistone della valvolanon si muove come do�vrebbe.

· Sostituire la valvola.· Controllare anche la

qualità dell’aria (filtri� da 5�e aria secca).


64 Tensione di carico dellavalvola oltre i limiti ditolleranza (eccessivocalo della tensione).

La valvola segnala unatensione di carico insuf�ficiente. Il guasto risiedenel cavo tra CMAX e val�vola o nella valvolastessa.

· Controllare i cavi dellalinea assi.

· Controllare ed ev. so�stituire la valvola.





Gruppo di guasti 6 � errore della valvolaGruppo di errori CPX 106 (CPX−MMI: [Error in Valve]�) segue


65 Tensione di eserciziodella valvola oltre i limitidi tolleranza (eccessivocalo della tensione).

La valvola segnala unatensione di esercizio in�sufficiente. Il guasto ri�siede nel cavo tra CMAXe valvola o nella valvolastessa.


· Controllare ed ev. so�stituire la valvola.


66 Sovraccarico all’uscitadigitale della valvola

La valvola segnala unsovraccarico sull’uscitadigitale.

· Controllare e correg�gere lo schema.


67 Sovraccarico all’uscitadigitale da 24 V dellavalvola

La valvola segnala unsovraccarico sull’uscitain tensione.

· Controllare e correg�gere lo schema.


68 Preavvertimento surri�scaldamento valvola

La valvola segnala unatemperatura di esercizioelevata. (Temperaturaambiente eccessiva).

· Provvedere a un raf�freddamento suffi�ciente.





Gruppo di guasti 7 � errori del controllerGruppo di errori CPX 107 (CPX−MMI: [Controller error]� )


72 Errore del software di sistema

Errore del software interno (firmware).

· Se possibile leggerememoria diagnostica,quindi memorizzare earchiviare il progetto.

· Disinserire/Inserirecontroller e osservarese l’errore si ripre�senta.

· Rivolgersi al centro diassistenza.

Stadio: FSReset: PoffInfo: x

73 Hardware del controllerguasto

Impossibile comunicarecon CMAX. L’erroreviene visualizzato solosul display.

· Sostituire CMAX. Stadio: FSReset: PoffInfo: x

74 Nessun firmware Nessun firmware. Im�possibile comunicaretramite Fieldbus.

· Download del firm�ware con FCT.

Stadio: FSReset: PoffInfo: x

75 Dati utente danneggiati Dati utente non consi�stenti.

· Eseguire un reset deidati e rimettere infunzione l’asse.


76 Errore di watchdog: pos�sibile perdita di datiSi richiede reset dei dati

Errore di watchdog interno.

· Eseguire un reset deidati e rimettere infunzione l’asse.

· Rivolgersi al centro diassistenza.





Gruppo di guasti 8 � errori del sistema di misuraGruppo di errori CPX 108 (CPX−MMI: [Encoder error]� )


80 Comunicazione distur�bata con il sistema di mi�sura/l’interfaccia sensorioppure nessun sistemadi misura/interfacciasensori presente

Il trasduttore di posi�zione / l’interfaccia sen�sori non sono stati rile�vati al momento dell’in�serimento.

· Sostituire il trasdut�tore di posizione / l’in�terfaccia sensori, con�trollare i cavi.


sensori presenteComunicazione distur�bata tra CMAX e trasdut�tore di posizione / inter�faccia sensori.

· Controllare gradual�mente ed ev. sostituirela linea assi, la valvolae il sistema di misura/l’interfaccia sensori.

81 Hardware del sistema dimisura o interfaccia sen�sori guasti

Hardware del sistema dimisura o interfaccia sen�sori guasti.

· Sostituire il sistema dimisura / l’interfacciasensori.


Errore durante l’inizializ�zazione del sistema dimisura / dell’interfacciasensori.

· Sostituire il sistema dimisura/l’interfacciasensori, verificare laversione del firmwaredel CMAX.

82 Valori di misura non validio errore del sistema dimisura

DGCI: nessun magnetepresente.

· Controllare il magnetedel sistema di misura,ev. sostituire il sup�porto.


DGCI: più magneti pre�senti.

· Assicurarsi che nonsiano ammessi ma�gneti esterni nelle im�mediate vicinanze delsistema di misura.

DGCI: impulsi multipli(ad es. dovuti a vibra�zioni).

· Controllare struttura.· Evitare vibrazioni.

DNCI: errore del sensore. · Ev. sostituire testadel sensore nel DNCI.

Potenziometro: Interru�zione della tensione diesercizio sotto i 12 V.

· Controllare tensionedi esercizio, control�lare se i cavi presen�tano cortocircuiti ecorrosioni.




Gruppo di guasti 8 � errori del sistema di misuraGruppo di errori CPX 108 (CPX−MMI: [Encoder error]� ) segue


84 Posizione di riferimentodel sistema di misura,smarrita

Nonostante il regolatoreabbia impostato lo stato�riferimento definito", ilsistema di misura / l’in�terfaccia sensori segnala�riferimento non defi�nito".

· Nuova definizione delriferimento.


85 Tensione di esercizio delsistema di misura/dell’interfaccia sensorioltre i limiti di tolleranza(eccessivo calo della ten�sione).

Tensione di esercizio si�stema di misura insuffi�ciente.

· Controllare l’alimenta�zione di tensione.



87 Cavo del sistema di mi�sura difettoso o sistemadi misura nella posizionedel finecorsa elettrico(solo potenziometro)

Cavo del sistema di mi�sura difettoso.

· Controllare l’alimenta�zione di tensione.


· Potrebbe essere ne�cessario Inserire/Disinserire.

· Ev. sostituire il si�stema di misura o l’in�terfaccia sensori.


Sistema di misura nel fi�necorsa elettrico (solopotenziometro)

· Allontanare il sistemadi misura (potenzio�metro) dal finecorsa.

89 Contenuti dei dati erratinel trasduttore di posi�zione / nell’interfacciasensori

Il trasduttore di posi�zione / l’interfaccia sen�sori contiene dati errati ocontraddittori.

· Disinserire e reinserirel’alimentazione di ten�sione.

Se l’errore viene segna�lato di nuovo:· Sostituire il sistema di

misura / l’interfacciasensori.

· Controllare firmwaredel CMAX.





4.3 Parametri diagnostici

4.3.1 Stato di diagnosi attuale

Il CMAX offre diversi parametri per le segnalazioni diagnosti�che attuali.

PNU Breve descrizione

220 Segnalazioni di guasti attive, a codifica bit

221 Segnalazioni di avvertenze, a codifica bit

224 Guasto ’Exx’ attualmente visualizzato sul display

225 Stadio di guasto attivo attualmente

226 Avvertenza da visualizzare attualmente in FCT

227 Stato di errore, a codifica bit per FCT

Tab.�4/4: Parametri diagnostici

Parametro Descrizione

Segnalazioni a codifica bitPNU 220PNU 221

Ogni parametro è un campo bit costituito da tre valori uint32 e comprendequindi 3x 32 bit = 96 bit di spazio di memoria. Ognuno di questi bit nell’ar�ray in oggetto rappresenta un numero di errore. Se è settato, la segnala�zione di guasto corrispondente è attiva.Esempio:PNU 220:01 = 0x00000001 bit 0 settato E01 attivaPNU 220:02 = 0x00000040 bit 38 (32+ 6) settato E39 attivaPNU 220:03 = 0x00030000 bit 80 (32 + 32 + 16) settato E81 attiva

Bit 81 (32 + 32 + 17) settato E82 attivaQuesta rappresentazione è ottimizzata per la valutazione da parte di unPLC, poiché questa codifica bit può essere utilizzata direttamente per ilcomando di un MMI.PNU 220: contiene i guasti in attoPNU 221: contiene le avvertenze in atto

Segnalazione sul displayPNU 224PNU 226

PNU 224 comprende il numero di guasto in visualizzazione sul display. Ciòconsente una compensazione tra l’indicatore in FCT e il CMAX. Viene sem�pre visualizzato il primo guasto verificatosi.PNU 226 comprende il numero di avvertenza che deve indicare FCT. L’av�vertenza non viene visualizzata sul display del CMAX.




Stadio di guasto attivoPNU 225

Con esso, FCT può visualizzare lo stato attuale del CMAX conformementeallo stadio di guasto (sezione 4.2.3). Lo stadio di guasto attuale si riferiscesempre al guasto più grave segnalato al momento

Stato di errore a codi�fica bit PNU 227

Lo stato di errore a codifica bit consente a FCT di visualizzare con esattezzalo stato di una segnalazione di guasto attiva. La codifica è identica allacodifica dell’informazione di supporto PNU 203. Per la descrizione vedisezione 4.3.3.

Tab.�4/5: Parametri della memoria diagnostica

4.3.2 Memoria diagnostica

La memoria diagnostica contiene le segnalazioni diagnostichedegli ultimi 100 eventi verificatisi. La memoria è protetta incaso di caduta di tensione. Quando il buffer è pieno, l’ele�mento più vecchio viene sovrascritto. Nella lettura si partedalla voce più recente (principio LIFO).

Numero (sottoindice) Voce della memoria diagnostica

1 Segnalazione diagnostica più recente(ultima).

2 Penultima segnalazione diagnostica.

... ...

100 Segnalazione diagnostica più datata.

Tab.�4/6: Struttura della memoria diagnostica



Struttura di una voce nella memoria diagnostica

Marcatura temporale

Giorni diesercizio

Millisecondi delgiorno

Evento Codicediagnostico

Infosupplementare

Significato specifico

Significato specifico

PNU 222 PNU 202 PNU 200 PNU 201 PNU 203

int32 int32 int32 int32 int32 (a codificabit)

Numero di giornidi esercizio

Numero di millise�condi del giorno

Evento diagno�stico

Numero diagno�stico

Informazioni sup�plementari per FCT

Tab.�4/7: Struttura voce della memoria diagnostica


Marcatura temporalePNU 202PNU 222

Momento dell’evento diagnostico a partire dallo stato di fornitura, dalreset dei dati dell’unità o dal download del firmware in millisecondi.� PNU 222 comprende il numero dei giorni� PNU 202 comprende il numero dei millisecondi del giornoLa marcatura temporale non è un clock in tempo reale: L’ora viene letta daidati dell’unità (PNU 140) quando compare la segnalazione. Il CMAX contala durata dell’esercizio. Al momento del disinserimento si memorizza l’ora attuale (cfr. PNU 140:02), al momento dell’inserimento viene di nuovo caricata.

Evento diagnosticoPNU 200

Tipo di segnalazione diagnostica.Nella memoria diagnostica non si registrano solo le segnalazioni di guasto,ma anche gli inserimenti, i reset o gli eventi di configurazione. L’interpretazione del codice diagnostico e dell’info supplementare dipendedal tipo di evento.

Numero diagnosticoPNU 201

Il numero diagnostico comprende un’indicazione dettagliata dell’eventodiagnostico. In caso di guasti e avvertenze è il numero di guasto preciso, incaso di eventi di configurazione la funzione eseguita, ecc.

Informazione supple�mentarePNU 203

Informazioni dettagliate sugli errori. L’analisi è impegnativa e perciò ade�guata solo limitatamente a un programma PLC. Per la descrizione vedisezione 4.3.3.

Tab.�4/8: Parametri della memoria diagnostica



Eventi diagnosticiL’evento diagnostico determina il significato di codice diagno�stico e info supplementare.

Eventi diagnostici (PNU 200)

Va−lore 1)

Nr. Descrizione Codice diagnostico (PNU 201)

Info supplementare (PNU 203)

0 � Voce vuota � �

1 E... Guasto Numero di guasto (} 4.2.5) Info supplementare su guasto inarrivo

3 R... Reset Numero di reset (} 4.3.4) Info supplementare su reset

5 W... Avvertenza Numero di guasto (} 4.2.5) Info supplementare su guasto inarrivo

7 P... Inserimento Info su inserimento(} 4.3.4) Info supplementare su inseri�mento

8 C... Configurazione Info su configurazione (} 4.3.4)

Info supplementare su configu�razione

1) Gli altri valori sono riservati

Tab.�4/9: Valori degli eventi diagnostici con assegnazione a codice diagnostico e infosupplementare

In funzione dell’evento, FCT può creare indicazioni dettagliatesulla voce corrispondente con l’ausilio dell’info supplementare.

Fig.�4/1: Esempio di visualizzazione della memoria diagnostica in FCT



Esempio di segnalazioni diagnostiche

Marcatura tempo�rale

Evento Nr. Descrizione

2817d 17h 21.123s Reset R01 Reset eseguito con esito positivo. Tutte le segnalazioni diguasto sono state cancellate. Il guasto non è più pre�sente.

2817d 16h 18.123s Guasto E50 Pressione di esercizio insufficiente ( < 1,5 bar )Ultimo comando: eseguire record, numero del record 64

2817d 03h 18.123s Inseri�mento

P01 Dati di progetto disponibili, caricarli (durata dell’inizializ�zazione: 1289 ms).Numero di inserimenti dall’ultima voce diagnostica: 219

117d 03h 18.123s Configu�razione

C05 Eseguita identificazione statica e dinamica. Durata: 178 s. L’identificazione ha dato esito positivo.

Tab.�4/10: Altri esempi di eventi diagnostici

PNU 204: Gestione della memoria diagnostica

Indice Descrizione Default Min. Max.

1, 2 Riservato (vedi sezione 4.4, PNU 228) � � �

3 � Scrittura di 1: si cancella la memoria diagnostica.� La lettura fornisce sempre valore 0Solitamente non è richiesta la cancellazione (bufferciclico, se la memoria è piena, la voce nuova sovras�crive la più datata).

0 0 1

4 Numero di voci valide. La scrittura non è ammessa. 0 0 100

5 Numero di voci non lette.Viene settato su 0, se si legge l’indice 4. Ad ogninuova voce nella memoria diagnostica si incrementail valore di 1.

0 0 255

Tab.�4/11: Gestione della memoria diagnostica



4.3.3 Stato di errore (PNU 227) e info supplementare (PNU 203)

Tale informazione supplementare è pensata principalmenteper la diagnosi mediante FCT. Essa integra il numero di erroredi informazioni ausiliarie, quali ad es. il numero del record. Incaso di segnalazioni attive, da essa si può anche dedurre sel’errore è confermabile e se la causa è ancora attiva. La codi�fica è uguale per i parametri:

� PNU 203: Info supplementare in caso di errore/avver�tenza nella memoria diagnostica. Indice 1 ... 100 corri�spondente al numero della voce.

� PNU 227: Codifica dello stato attuale di un guasto. Indice 1 ... 87 corrispondente al numero di guasto.

Poiché ci possono essere più errori contemporaneamente,l’informazione di PNU 227 deve essere disponibile separata�mente per ogni numero di errore. Al momento dell’interroga�zione, quindi, si deve indicare come indice il numero di errore.

Occupazione dell’info supplementare per guasti in arrivo

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Codice diagnostico interno A S Reset Stadio Info Dettagli

La codifica per PNU 203 e 227 è uguale, in ogni caso contienesempre solo informazioni significative e disponibili per il ri�spettivo parametro.



Intervallo Nome Descrizione

Bit 31..22(203/−−)

Codice dia�gnostico interno

Informazioni diagnostiche interne (solo per personale di assistenza).

Bit 21(−−/227)

A Azione necessaria= 0: Conferma: La causa della segnalazione attualmente non è

attiva ovvero al momento non viene controllata. La segnalazione può essere confermata.

= 1: Eliminazione: La causa della segnalazione è ancora sempreattiva. La causa deve essere eliminata, prima di poter confermare lasegnalazione.

Nota: In caso di errore con tipo di reset FS (bit 19..16) si richiedesempre un disinserimento/inserimento indipendentemente dallostato del bit 21.

Bit 20(−−/227)

S Stato della segnalazione di errore= 0: Attualmente la segnalazione non è attiva.= 1: La segnalazione è attiva

Bit 19..16(203/227)

Resetcfr. 4.2.4

Descrive cosa accade in caso di comando di reset.= 0: Nessuna reazione= 1: R = cancellare segnalazione/i di guasto= 2: F = cancellare segnalazione di guasto, se la causa è già stata

eliminata= 3: N = inizializzare di nuovo l’asse= 4: Poff = disinserire il CMAX

Bit 15−12(203/227)

Stadiocfr. 4.2.3

Descrive la reazione a un guasto/un’avvertenza= 0: Nessuna= 1: Informazione (ignorare segnalazione)= 2: W = avvertenza= 5: F1 = guasto 1= 6: F2 = guasto 2= 15: FS = errore del software di sistema

Bit 11..08(203/−−)

Info Descrive a cosa si riferiscono i dettagli dell’erroreVedi Tab.�4/13.

Bit 7..0(203/−−)

Dettagli Dettagli supplementari sulla causa del guastoVedi Tab.�4/13.

Tab.�4/12: Occupazione dell’info supplementare per guasti in arrivo



Info e dettagli su guasti (PNU 202)

Info (Bit 11 ... 08) Dettagli (Bit 07 ... 00)

Va�lore

Descrizione Valore Descrizione

0 Nessuna info � �

1 Causa del guastoE08 (la valvola

1 Non specificato.E08 (la valvola,l’attuatore o il si�stema di misura

2 La valvola è stata sostituita.stema di misurasono stati sosti�tuiti)

3 Il sensore è stato sostituito.tuiti)

4 Valvola e sensore sono stati sostituiti.

2 Causa del guastoE09 (parametro

1 Non specificato.E09 (parametroerrato nel pro�getto)

2 Un parametro necessario non è configurato (pressione di ali�mentazione, massa base senza pezzo, parametri del regola�tore).

3 Il tipo di sistema di misura non è adatto al tipo di cilindro.

4 La lunghezza del cilindro non è adatta al tipo di cilindro.

5 La lunghezza del sistema di misura non è adatta al tipo dicilindro.

6 Questo tipo di cilindro richiede che la lunghezza del sensoresia uguale alla lunghezza del cilindro.

7 Con questo tipo di cilindro non è ammesso l’offset dell’originedell’asse (deve essere 0).

8 L’offset dell’origine dell’asse è errato. Intervallo ammissibile:−lunghezza del cilindro <= offset ANP <= 0

9 Il diametro del cilindro non è adatto al tipo di cilindro.

10 Il diametro dell’asta non è adatto al tipo di cilindro.

11 Sono state configurate due valvole diverse.

12 Il fine corsa inferiore del software è minore rispetto al finecorsa inferiore dell’hardware.

13 Il fine corsa superiore del software è maggiore rispetto al finecorsa superiore dell’hardware.

14 Il fine corsa inferiore del software è maggiore o uguale al finecorsa superiore del software.





Va�lore

DescrizioneValoreDescrizione

3 Causa del guastoE44 (programma�

1 Non specificato.E44 (programma�zione mediante�teach−in", impos�sibile)

2 Nell’esercizio diretto non si può programmare mediante�teach−in" (nessuna destinazione di apprendimento).

sibile)3 Corsa di riferimento non eseguita.

4 Messa in servizio: Nel parametro 1 è indicata una destina�zione di apprendimento sconosciuta.

5 Selezione di record: Numero del record inammissibile (0 o > 64)

6 Selezione di record: Nel record selezionato è preimpostato unmodo di regolazione inammissibile

7 Messa in servizio: Programmazione mediante �teach−in" delfine corsa inferiore del software >= fine corsa superiore delsoftware non ammissibile

8 Messa in servizio: Programmazione mediante �teach−in" delfine corsa superiore del software <= fine corsa inferiore delsoftware non ammissibile

9 Messa in servizio: Programmazione mediante �teach−in" nonammissibile, mentre si esegue una funzione di messa in servi�zio.

4 Numero di record nn In caso di guasto generale in modo operativo Selezione direcord si acquisisce il numero dell’ultimo record avviato. Intervallo di valori nn: da 0 a 255

5 Funzione di messain servizio

nn In caso di guasto generale in modo operativo Messa in servi�zio si acquisisce l’ultima funzione di messa in servizio avviata. Intervallo di valori nn: da 0 a 255





Va�lore

DescrizioneValoreDescrizione

6 Funzione dell’at�tuatore durante

1 Inserimento.tuatore, durantela quale si è verifi�cato il guasto

2 Abilitare l’attuatore.cato il guasto

3 Boccare l’attuatore.

4 Abilitare l’esercizio.

5 Bloccare l’esercizio (stop).

10 Esercizio diretto, avvio.

11 Esercizio diretto, avvio istruzione di posizionamento.

12 Esercizio diretto, avvio istruzione di forza.

13 Esercizio diretto, avvio istruzione di posizionamento costante.

14 Esercizio diretto, avvio istruzione di forza costante.

20 Avvio corsa di riferimento.

21 Avvio corsa di riferimento mode 35 (posizione effettiva attuale).

22 Avvio corsa di riferimento mode 17 (positivo rispetto alblocco).

23 Avvio corsa di riferimento mode 18 (positivo rispetto alblocco).

30 Esercizio a impulsi in direzione negativa (JogN).

31 Esercizio a impulsi in direzione positiva (JogP).

32 Programmazione mediante �teach−in"

33 Programmare mediante �teach−in" valore nominale in tabelladei record di posizionamento.

34 Programmare mediante �teach−in" fine corsa inferiore delsoftware.

35 Programmare mediante �teach−in" fine corsa superiore delsoftware.

36 Programmare mediante �teach−in" l’offset del punto zero delprogetto.

Tab.�4/13: Info e dettagli per guasti in arrivo



4.3.4 Codice diagnostico e info supplementare per reset, inserimento e configurazione

Nella memoria diagnostica sono riportati altri eventi diagno�stici oltre a guasti e avvertenze. Qui si descrivono i contenutidei significati dei numeri diagnostici e dell’informazione sup�plementare.

Evento diagnostico 3: Reset

È stato eseguito un comando di reset con FCT o con il PLC.

Numero diagnostico

Nr. Descrizione

1 Esito positivo: Tutte le segnalazioni di guasto sono state cancellate.

2 Senza esito positivo: Non è stato possibile cancellare tutte le segnalazioni.

3 Riavvio dell’asse eseguito.

Info supplementare

Info Descrizione

Byte 1 Numero di reset ad oggi

Byte 2 Riservato

Byte 3 + 4 Se valore > 0: durata del reset in millisecondi al riavvio dell’asse



Evento diagnostico 7: Inserimento

Il CMAX è stato inserito.

Numero diagnostico

Nr. Descrizione

1 Avvio standard: Dati di progetto caricati integralmente.

2 Avvio in modo di configurazione C00: Nessun progetto disponibile.

3 Avvio in modo di configurazione C01: Progetto incompleto.

4 Avvio in modo di configurazione C02: Progetto incompleto.

5 Avvio in modo di configurazione C03: Eseguire test dinamico.

Info supplementare

Info Descrizione

Byte 1 Numero di inserimenti ad oggi

Byte 2 Riservato

Byte 3 + 4 Durata dell’inserimento in millisecondi



Evento diagnostico 8: Configurazione

È stata eseguita una configurazione/funzione di messa inservizio.

Numero diagnostico

Nr. Descrizione

1 Il firmware è stato aggiornato.

2 Reset dei dati: Tutti i dati dell’utente e del regolatore sono stati cancellati.

3 Test dinamico eseguito.

4 Identificazione statica eseguita.

5 Eseguita identificazione statica e dinamica.

6 Identificazione resettata, i dati di identificazione sono stati cancellati.

Info supplementare

Info Descrizione

Byte 1 = 1: eseguita con esito positivo= 2: esecuzione interrotta

Byte 2 Riservato

Byte 3 + 4 Durata della funzione in 0,1 secondi



4.4 Configurazione di segnalazioni diagnostiche e guasti

PNU 228 consente di configurare eventi diagnostici.

PNU 228: Configurazione di eventi diagnostici

Indice Descrizione Default

1 Filtro eventi diagnostici 0x0000000F

2 Filtro segnalazioni di guasto 0x0000007F

3 Configurazione segnalazioni di guasto 0x000000C0

Tab.�4/14: Configurazione delle segnalazioni diagnostiche

Filtro eventi diagnostici

Con queste impostazioni si può stabilire quali eventi diagno�stici vengono registrati. Con PNU 228:01 si possono esclu�dere, in modo mirato, pochi eventi di rilievo dalla registra�zione nella memoria diagnostica.

PNU 228:01: Filtro eventi diagnosticiQuali eventi si consiglia di registrare oltre ai guasti?

Bit Descrizione Preimpo�stazione

0 Registrare avvertenze 1

1 Registrare eventi di configurazione (reset di dati, identificazione e simili). 1

2 Registrare comando di reset 1

3 Registrare inserimenti 1

4 ... 31 Riservato (=: 0 !) 0

Tab.�4/15: Configurazione delle segnalazioni diagnostiche � filtro eventi diagnostici



Filtro segnalazioni di guasto

Con il filtro delle segnalazioni di guasto si possono escluderedeterminati guasti e avvertenze dalla registrazione nella me�moria diagnostica. Ciò è significativo per guasti che rientranonel funzionamento normale, perché fanno parte del processo(errore nella tensione di carico) o si verificano spesso per altrimotivi.

Attenzione: Anche se questi guasti non sono registrati nellamemoria diagnostica, il guasto del momento viene segnalatonella situazione anomala corrispondente e deve essere con�fermato.

PNU 228:02 � filtro segnalazioni di guastoQuesto guasto / questa avvertenza deve essere registrato/a nella memoria diagnostica?

Bit Descrizione Preimpo�stazione

0 W08: L’identificazione non è stata eseguita 1

1 W35: Posizione effettiva oltre il fine corsa del software 1

2 W42: Bit di comando non utilizzati, impostati 1

3 E50: Pressione di esercizio insufficiente 1

4 E51: Tensione di carico oltre i limiti di tolleranza 1

5 W57: Timeout dell’interfaccia di diagnosi 1

6 W68: Avvertenza valvola, sovratemperatura 1

7 ... 31 Riservato (=: 0 !) 0

Tab.�4/16: Configurazione delle segnalazioni diagnostiche � filtro segnalazioni di guasto

Configurazione segnalazioni di guasto

Alcuni guasti si possono anche segnalare come avvertenze.Ciò riguarda in particolare i monitoraggi delle funzioni, quali ilrispetto dei fine corsa del software. Spesso la reazione cor�retta, in questi casi, dipende dall’applicazione.



Con i guasti, in cui sono possibili entrambe le reazioni, si puòdefinire il comportamento del CMAX. Non tutti i guasti si possono configurare individualmente, masolo quelli selezionati, per i quali una configurazione nelCMAX è significativa.

PNU 228:03 � configurazione segnalazioni di guastoQuali guasti si devono trattare come avvertenze?

Bit Descrizione Preimpo�stazione 1)

0 E27: La condizione per la commutazione al passo successivo non si può raggiun�gere durante l’istruzione di traslazione.In caso di avvertenza: Si esegue il record come se non ci fossero commutazionidi record parametrizzate. Non si esegue il record successivo, l’errore E28 nonviene segnalato.

0

1 E28: La condizione per la commutazione al passo successivo non è stata raggi�unta.In caso di avvertenza: Il CMAX rimane nel record, di cui non si è raggiunta lacondizione per la commutazione al passo successivo.

0

2, 3 Riservato (=: 0 !) 0

4 E32: Forza di arrivo oltre i limiti di forza.In caso di avvertenza: Se si supera la forza di arrivo, il CMAX la contiene neivalori limite.

0

5 E33: Posizione di arrivo oltre i fine corsa del software o dell’hardware.In caso di avvertenza: Se la posizione di arrivo è maggiore del fine corsa delsoftware, si sposta il fine corsa del software o dell’hardware (con fine corsa delsoftware disattivato).

0

6 E34: Valore nominale dell’esercizio di regolazione oltre i valori limite.In caso di avvertenza: Il valore nominale (posizione o forza) viene acquisito solofino ai valori limite. L’asse rimane sul fine corsa del software o sul limite dellaforza. Il posizionamento non viene interrotto. Se il valore nominale diventainferiore al valore limite, il CMAX regola di nuovo l’asse.

1

7 E35: Superare i fine corsa del software.In caso di avvertenza: L’asse non rimane fermo e continua ad eseguire l’istru�zione di posizionamento (non vale per regolazione della forza).

1

8 E50: Pressione di esercizio insufficienteIn caso di avvertenza: Il CMAX si comporta come se ci fosse pressione suffi�ciente. I posizionamenti conducono all’errore E30 o E31.

0

9 ... 31 Riservato (= 0 !) 0

1) 0 = La segnalazione viene trattata come guasto; 1 = La segnalazione viene trattata come avvertenza

Tab.�4/17: Configurazione delle segnalazioni diagnostiche � configurazione segnalazioni diguasto



4.5 Diagnosi mediante funzioni standard del terminale CPX

I guasti del CMAX o dei moduli collegati vengono comunicatecome segnalazioni di errore CPX al nodo bus CPX. I seguentiparagrafi trattano le particolarità della rappresentazione perle specifiche possibilità di diagnosi CPX.

� Dati I/O del modulo (byte di comando e di stato, vedisezione 2.2),

� bit di stato (vedi sezione 4.5.1),

� interfaccia diagnostica I/O (vedi sezione 4.5.2).

4.5.1 Bit di stato del terminale CPX

Tab.�4/18 indica segnalazioni di errore del CMA X nei bit distato del terminale CPX.

Bit Informazione diagno�stica con segnale logico 1

Descrizione Causa degli errori di CMAX

0 Errore valvola Tipo di modulo incui si è verificato

�

1 Errore uscitacui si è verificatol’errore �

2 Errore ingresso �

3 Errore modulo analogico/modulo tecnologico

In tutti i casi di errore del CMAX viene im�postato il bit 3.

4 Eccessivo calo della ten�sione

Tipo di errore �

5 Cortocircuito/sovraccarico �

6 Rottura del cavo �

7 Errore di altro tipo �

Tab.�4/18: Quadro generale dei bit di stato



4.5.2 Interfaccia diagnostica I/O e memoria di diagnosi

Tramite l’interfaccia diagnostica I/O e la memoria di diagnosidel terminale CPX sono accessibili diverse informazioni diagnostiche.

Dati della memoria diagnostica (MMI del CPX e interfaccia diagnostica I/O)

La rappresentazione delle segnalazioni diagnostiche delCMAX nella memoria diagnostica del terminale CPX avvienecome mostra la Tab.�4/19.

Dati della memoria diagnostica (10 byte per voce, max. 40 voci) N. funzione 1)

Byte Denominazione Descrizione Valore 3488 + n

12345

Giorni [day]Ore [h]Minuti [m]Secondi [s]Millisecondi [ms]

Data/ora dell’errore segnalato, misu�rate a partire dell’inserimento dell’ali�mentazione di tensione (standard CPX).

0 ... 2550 ... 230 ... 590 ... 590 ... 999(128...227)

n = 10 * d + 0

6 Codice del modulo Codice modulo del CMAX: 176 0 ... 255 n = 10 * d + 5

7 Posizione modulo[Pos]

Numero del modulo CPX che ha se�gnalato l’errore.

0 ... 47 n = 10 * d + 6

8 Numero di canale Bit 7 6 5 ... 0 Descrizione1 0 0 ... 0 errore nel

canale I 1

128(0 ... 255)

n = 10 * d + 7

9 Numero di errore[FN]

Numero di errore CPX (vedi sezione 4.2.2)

90 ... 99(0 ... 255)

n = 10 * d + 8

10 Canali successivi Per CMAX sempre 0 0 (0 ... 63) n = 10 * d + 9

1) d (evento diagnostico) [NB] = 0 ... 39; evento diagnostico più recente = 0

Tab.�4/19: Dati della memoria diagnostica del CMAX

Per indicazioni circa la diagnosi tramite l’interfaccia diagno�stica I/O si rimanda alla descrizione del sistema CPX.



Esempio di registrazione nella memoria di diagnosi per l’errore E50

Dati della memoria diagnostica Valore

Byte Denominazione Descrizione Dec Esa Bin

12345

Giorni [day]Ore [h]Minuti [m]Secondi [s]Millisecondi [ms]

L’errore è stato segnalato 22,66 msdopo l’inserimento dell’alimentazionedi tensione (viene settato il bit 7 nelbyte 5 quando si tratta della prima re�gistrazione dopo l’inserimento).

0d0d0d22d194d

00h00h00h16hC2h

00000000b00000000b00000000b00010110b11000010b

6 Codice del modulo Codice modulo del CMAX: 176 176d B0h 10110000b

7 Posizione modulo[Pos]

Il CMAX qui è il modulo CPX nr. 2. 2d 02h 00000010b

8 Numero di canale Bit 7 6 5 ... 0 Descrizione1 0 0 ... 0 Errore nel canale

d’ingresso

128d 81h 10000001b

9 Numero di errore[FN]

Numero di errore CPX: 105 105d 69h 01101001b

10 Canali successivi Per CMAX sempre 0 0d 00h 00000000b

Tab.�4/20: Esempio di registrazione nella memoria di diagnosi



Dati diagnostici dei moduli (interfaccia diagnostica I/O)

La rappresentazione specifica dei dati diagnostici dei moduli(segnalazioni di errore) del CMAX avviene come mostrano laTab.�4/21 e la Tab.�4/22.

Dati diagnostici del modulo: Tipo di errore e luogo di origine dell’errore

N. funzione 2008 + m * 4 + 0; m = numero modulo (0 ... 47)

Descrizione Descrive dove si è verificato il rispettivo errore.

Bit Bit 0 ... 7 tipo di errore e luogo di origine dell’errore

Valori Bit 7 6 5 ... 0 : Descrizione1 0 000000 : errore nel canale I 0 (asse 1)

Tab.�4/21: Tipo di errore e luogo di origine dell’errore

Dati diagnostici del modulo: Numero di errore del modulo

N. funzione 2008 + m * 4 + 1; m = numero modulo (0 ... 47)

Descrizione Numero di errore

Bit Bit 0 ... 7 : numero di errore

Valori 100 ... 108: numero di errore CPX (vedi esempio Tab.�4/20)

Nota Segnalazioni di errore del CMAX, vedi sezione 4.2.2.

Tab.�4/22: Numero di errore del modulo



4.5.3 Divisione: Parametrizzazione mediante l’interfaccia diagnostica I/O

In linea di principio è possibile modificare i parametri anchemediante i nodi bus CPX o le funzioni specifiche CPX−FEC,come ad es. i servizi aciclici.L’accesso ai parametri del CMAX avviene attraverso l’interfac�cia diagnostica I/O, vedi Tab.�4/23.

Per informazioni sulla Parametrizzazione consultare la descri�zione Profilo di comunicazione CMAX.

Numero di funzione 1) Registrazioni parametro

4828 + m*64 + 0 ... 5 Riservati (parametri standard del mo�dulo, non utilizzati dal CMAX).

4828 + m*64 + 6 Riservati per impostazioni speciali delmodulo del CMAX

4828 + m*64 + 7modulo del CMAX.

4828 + m*64 + 8 ... 11 Comando dell’istruzione

4828 + m*64 + 12 ... 61 Dati da 50 byte (in funzione dell’istru�zione).

4828 + m*64 + 62, 63 Riservati

1) m = numero del modulo

Tab.�4/23: Interfaccia diagnostica I/O



Altre informazioni

Codice del modulo

N. funzione: 16 + m*16 + 0:Codice del modulo CPX−CMAX−C1−1 = 176

Codice di revisione

Nr. funzione: 16 + m*16 + 13Indica lo stato di edizione (versione) del modulo: 0 ... 255corrispondente alla targhetta di identificazione del modulo.

Dopo un update del firmware non c’è più concordanza tratarghetta di identificazione e versione.

Numero di serie

N. funzione: 784 + m*4 + 0784 + m*4 + 1784 + m*4 + 2784 + m*4 + 3

Indica il numero di serie del modulo (8 cifre).

Struttura: YMNNNNNN Y=Year, M=Month, NNNNNN = numero progressivo (codificato BCD)

Esempio: 37 12 34 5637: data = luglio 2003

(anno: 0 ... F = 2000 ... 2015; mese: 0 ... C)123456: numero progressivo

Parametro


Capitolo 5

5. Parametro


Indice

5. Parametro 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Struttura generale dei parametri del CMAX 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Accesso protetto 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Protezione password 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Accesso tramite PLC e FCT 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Blocco in funzione del modo di stato e del modo operativo 5−9 . . . . . .

5.2.4 Abilitazione e stop con Parametrizzazione 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Valori predefiniti 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Descrizione dei parametri 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Panoramica dei parametri 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Dati dell’unità 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.4.4 Dati di processo 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.5 Lista di record 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.6 Dati di progetto 5−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.7 Valori nominali per l’esercizio a impulsi 5−59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.8 Modo operativo Istruzione diretta: Posizionamento 5−62 . . . . . . . . . . . .

5.4.9 Modo operativo Istruzione diretta: Regolazione della forza 5−65 . . . . . .

5.4.10 Parametro dei valori predefiniti 5−67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.11 Configurazione dell’attuatore 5−71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.12 Impostazioni dell’utente 5−77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.13 Dati del regolatore regolatore di posizione 5−82 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.14 Date del regolatore regolatore di forza 5−85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.15 Identificazione 5−88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.16 Dati di sistema 5−93 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Parametro


5.1 Struttura generale dei parametri del CMAX

Un CMAX contiene un record di parametri con la seguentestruttura.

Gruppo Indici Descrizione

Dati unità 100 ... 199 Identificazione unità e impostazioni, numeridi versione, password ecc. specifici dell’u�nità

Dati degliassi

Dati diagnostici 200 ... 299 Memoria per eventi diagnostici: numeri diguasto, tempo del guasto, segnalazioni at�tive.

Dati di processo 300 ... 399 Valori nominali ed effettivi attuali, dati distato.

Lista di record 400 ... 499 Per il modo operativo Selezione di record.Un record contiene tutti i parametri del va�lore nominale necessari per un processo diposizionamento.

Dati di progetto 500 ... 529 Impostazioni di progetto fondamentali:punto zero del progetto, valori nominali li�mite per posizione, forza, velocità, ...

Valori nominali per esercizio diretto

530 ... 599 Dati per esercizio a impulsi e generazionediretta di set point di posizione, forza, ...

Valori predefiniti 600 ... 699 Valori predefiniti globali (valori di default).

Configurazione dell’attuatore

1100 ... 1149 Tutti i parametri specifici dell’asse per attua�tori pneumatici: lunghezza e diametro delcilindro, tipo di valvola, ...

Dati dell’unità di controllo

1150 ... 1189 Fattori di amplificazione, identificazione,adeguamento.

Dati per messa in servizio

1190 ... 1199 Configurazione effettiva, sistema di misura,reset dei dati, ...

Tab.�5/1: Struttura dei parametri

5. Parametro


Classi di parametri Caratteristica / Impiego

Var Variabile semplice. Contiene solo un valore.Il sottoindice non ha alcuna funzione.

Array Contiene diverse variabili semplici aventi lo stesso significato, glistessi valori limite, la stessa unità, ecc.Esempio: lista di record posizione nominale (PNU 404).Gli elementi dell’array vengono indirizzati con il sottoindice.

Struct (Record) Riepilogo di più variabili semplici con valori limite diversi, ecc.

Tab.�5/2: Classi di parametri con CMAX

Tipi di dati Caratteristica / Impiego

bitarray Valore da 4 byte, i cui singoli bit hanno un significato separato.

char 8 bit caratteri ASCII.

int32 Valore Integer da 4 byte con segno matematico.

Tab.�5/3: Tipi di dati con CMAX

5. Parametro


5.2 Accesso protetto

5.2.1 Protezione password

La protezione della password impedisce comandi o modifichedi parametri, non autorizzati, ad es. mediante un MMI ad ac�cesso libero in un impianto di produzione. La password impe�disce quindi fondamentalmente solo un accesso di scrittura �la lettura è sempre possibile.

Esistono tre possibilità per variare i parametri:

� mediante interfaccia diagnostica � con un PC o un MMI (in preparazione),

� mediante Fieldbus dal PLC in servizio (dati I/O nel modooperativo Parametrizzazione),

� mediante Fieldbus da un master di configurazione.

Nel CMAX si può assegnare una password per l’interfacciadiagnostica. Dal Fieldbus è sempre possibile apportare modi�fiche. Dopo il primo inserimento (AVVIO INIZIALE) nell’unitànon c’è alcuna password registrata.

Si blocca la modifica di parametri e il comando di ingressi,avvio, stop, programmazione mediante �teach−in" e down�load del firmware. Sono ammessi la visualizzazione di para�metri, l’upload del progetto, la visualizzazione di valori effet�tivi, valori nominali e dati diagnostici.

5. Parametro


I parametri seguenti possono essere modificati nonostante laprotezione della password:

PNU Parametro Descrizione dei fondamenti

116 Project Identifier Riservato per il FCT (stato di sincronizzazione).

130 Password Deve essere scrivibile.

133 Password de sistema

Riservato per il FCT (reset del CMAX in caso di �password dimenti�cata").

204:05 Numero di vocinuove

Visualizzazione memoria diagnostica (valore di stato, nessun para�metro).

1173:01 Valori limite distato

Necessari per la visualizzazione dei valori limite (valore di stato,nessun parametro).

Tab.�5/4: Parametri scrivibile senza password

Creazione di una password

PNU 130 contiene la password come stringa. Il parametroPNU 1192:04 dirige l’acquisizione e fornisce lo stato attuale.Per fissare una password per il CMAX:

1. Scrivere la password in PNU 130, ad es. PNU 130=�mia_password".

2. Trasferire la password nei dati dell’unità settando il PNU 1192:04 = 1.

La password è implementata nel CMAX come stringa ed ècostituita da 8 byte (ASCII−Code: da 32 a 127). Sono consen�tite lettere maiuscole e minuscole, cifre e caratteri specialicome trattino ’−’, inferiore ’< ’, at ’@’, ecc.

5. Parametro


PNU 1192:04 trasferire password

Accesso Valori

Scrittura = 0: cancellare password

= 1: trasferire password

Lettura = 0: nessuna password settata

= 1: password settata e accesso libero

= 2: password settata e accesso bloccato

Tab.�5/5: Comando di accesso alla password

La password deve essere immessa al primo collegamento conil FCT. Rimane attiva, finché il progetto viene terminato nelFCT.

Per modificarla occorre innanzitutto inserire la password pre�cedente e cancellarla. Si può poi inserire la nuova password e trasferirla.

La password non può essere letta o resettata. Se la passwordè stata dimenticata, si può resettare completamente il CMAX.In tal modo si cancellano non solo i dati degli assi, ma anche idati dell’unità. Questo reset si può eseguire solo dal FCT, nonmediante il PLC.

Per informazioni sulla protezione della password consultarel’help del PlugIn FCT per il CMAX oppure PNU 130 nella se�zione 5.4.2 e PNU 1192 nella sezione 5.4.16.

5. Parametro


5.2.2 Accesso tramite PLC e FCT

È possibile bloccare il comando simultaneo dell’attuatore me−diante PLC e FCT. A tale scopo si utilizzano i bit CCON.LOCK(FCT accesso bloccato) e SCON.FCT_MMI (controllo dell’unitàFCT).

Impedire il comando tramite FCT: CCON.LOCK

Una volta impostato il bit di comando CCON.LOCK (bit 5), ilPLC impedisce a FCT di assumere il controllo dell’unità. Con ilLOCK settato, FCT non può né scrivere parametri né coman�dare l’attuatore.

Il PLC deve essere programmato in modo tale da ottenerequesta abilitazione solo tramite un’azione corrispondentedell’utente. Di norma, tale operazione comporta l’uscitadall’esercizio automatico. In questo modo il programmatoreha la garanzia che il PLC sia sempre al corrente di quando hail controllo sull’attuatore.

Il blocco è attivo quando il CCON.LOCK trasmette il segnalelogico 1. Il segnale non deve essere necessariamente settato.Se questo interblocco non è necessario, CCON.LOCK può ri�manere sempre settato su 0.

Una quantità parziale dei parametri può poi essere scritta daFCT anche quando il controllo dell’unità non è attivo. Ciò con�cerne i parametri modificabili con l’ �ottimizzazione":

� Lista di record (accelerazioni e massa pezzo),

� amplificazioni regolatore,

� alcuni parametri diagnostici per FCT.

Segnale di conferma comando di livello superiore tramiteFCT: SCON.FCT_MMI

SCON.FCT_MMI indica che l’attuatore è guidato da FCT e chenon è possibile alcun controllo sui dati I/O mediante l’attua�tore. Una possibile reazione del PLC è il passaggio alla moda�lità di arresto o all’esercizio manuale.

5. Parametro


5.2.3 Blocco in funzione del modo di stato e del modo operativo

Questo blocco deve proteggere da azionamenti errati nellafase di esercizio. Durante l’esercizio non è consentito modifi�care i parametri dell’attuatore che sortiscono effetti sul rego�latore.

Per fare ciò si deve passare al modo operativo Messa in servi�zio (ovvero Parametrizzazione in caso di utilizzo di dati I/Ociclici). Questi dati vengono documenti come dati di messa inservizio. Per ogni parametro si indica lo stato di esercizio ri�chiesto.

Per scrivere i parametri di messa in servizio:

� deve essere attivo il modo operativo �Messa in servizio" o�Parametrizzazione",

� deve essere bloccato il regolatore (CCON.ENABLE = 0).

5. Parametro


5.2.4 Abilitazione e stop con Parametrizzazione

La parametrizzazione nei dati I/O ciclici richiede che non siasettato il segnale CCON.STOP, perché non è possibile un’abili�tazione all’esercizio. I parametri di messa in servizio richiedono che il regolatoresia bloccato per la scrittura.

La trasmissione dei parametri ha la reazione seguente suisegnali CCON.ENABLE e CCON.STOP

Modo operativo Lettura: CCON Scrittura: CCON

.ENABLE .STOP .ENABLE .STOP

Selezione di record x x x x

Istruzione diretta x x x x

Messa in servizio x x 0 x

Parametrizzazione x 0 0 / x 1) x / 0 1)

1) Con i parametri di messa in servizio si deve settare CCON.ENABLE = 0

Tab.�5/6: Effetto del trasferimento di parametri su CCON

5. Parametro


5.3 Valori predefiniti

I valori predefiniti possono preimpostare globalmente i para�metri di posizionamento (velocità, accelerazione, tolleranza,...) per esercizio record ed esercizio diretto. Essi sostituisconoi singoli parametri dell’esercizio record o diretto.

Lista di recordPNU403

RPC

PNU404

Valorenominale

PNU406

Velocità

PNU407

Accel.

PNU408

Decel.

PNU410

Massapezzo

PNU411

Tolleranza

PNU412

Rampa di forza

PNU540

Velocità

PNU545

Tolleranza

PNU544

Massapezzo

PNU542

Decel.

PNU541

Accel.

PNU405

Prese−lezione

PNU402

RCB2

Posizione esercizio diretto Forza esercizio diretto

PNU550

Rampa diforza

PNU554

Velocità

PNU552

Tolleranza

PNU551

Massapezzo

Esercizio a impulsi

PNU531

Velocità

PNU536

Massapezzo

PNU533

Decel.

PNU532

Accel.

Valori predefiniti

PNU 600Velocità di posizione

PNU 601Velocità di forza

PNU 602Accelerazione

PNU 603Decelerazione

PNU 605Massa pezzo

PNU 607Tolleranza di forza

PNU 606Tolleranza di posizione

PNU 608Rampa di forza

PNU401

RCB1

Fig.�5/2: Effetto dei valori predefiniti

Se all’applicazione di ogni record si deve ad�es. av anzare conla stessa accelerazione, non occorre registrare ogni volta lostesso valore nell’elenco delle posizioni. Nella lista di recordsi rimanda, anziché ad esso, al valore predefinito.

Per utilizzare in un singolo record valori diversi da quelli pre�definiti, si indicano in questo record solo i valori desideratiper il parametro di record.

5. Parametro


Vantaggi:

� Ridurre i tempi di parametrizzazione.

Normalmente i parametri dell’esercizio record e dell’eser�cizio diretto sono definiti in modo che, invece dei parame�tri, si utilizzano di volta in volta i valori predefiniti. Se per i parametri velocità, accelerazione, decelerazione, massapezzo e tolleranza si utilizzano i valori predefiniti, su 64record si hanno comunque 5 x 64 = 320 parametri chenon devono essere inseriti.

� Aumento di performance nella trasmissione dati.

Poiché i parametri da trasferire sono pochi, si riduce iltempo necessario per una parametrizzazione. Ciò influiscein caso di collegamenti seriali come con FCT, ma anche incaso di collegamenti Fieldbus.

Quando si utilizza un valore predefinito?

Un flag definisce per ogni parametro, se il valore predefinitoviene utilizzato. Se deve essere utilizzato il valore del record odel parametro speciale, il flag va settato su 1. Altrimenti siutilizza il valore predefinito. I seguenti parametri contengonoflag per valori predefiniti:

Tipo di posizionamento PNU Indice Descrizione

Esercizio record 403 nn (nr. re�cord)

Record Parameter Control (RPC)

Esercizio a impulsi 521 01 Direct Mode Parameter Control (DMPC)

Istruzione diretta posizione 521 02 Direct Mode Parameter Control (DMPC)

Istruzione diretta forza 521 03 Direct Mode Parameter Control (DMPC)

Tab.�5/7: Comando dei valori predefiniti

5. Parametro


Parameter ControlBit PNU 403: RPC PNU 521: DMPC

31 = 0: Il record è bloccato= 1: il record è attivo

non viene considerato

30 = 0: il record non è inizializzato o è cancellato= 1: il record è inizializzato dall’utente

non viene considerato

0 ... 29 Campo bit, dirige l’acquisizione dei valori predefiniti, vedi Tab.�5/9.= 0: utilizzo dei valori predefiniti= 1: utilizzo dei parametri del record o dell’istruzione diretta

Tab.�5/8: Flag per il comando dei parametri

Parametri utilizzati in funzione dello stato dei bitBit Parametro Bit = 0 Bit = 1

Eserciziorecord

Esercizioa impulsi

Posi�zione

Forza

0 Velocità di posizione 600 406 531 540 �

1 Velocità di forza 601 406 � � 554

2 Accelerazione 602 407 532 541 �

3 Decelerazione 603 408 533 542 �

4 � (riservato) � � � � �

5 Massa del pezzo 605 410 536 544 551

6 Tolleranza di posizione 606 411 � 545 �

7 Tolleranza di forza 607 411 � � 552

8 Rampa di forza 608 412 � � 550

9 ... 29 � (riservato) � � � � �

Tab.�5/9: Parametri utilizzati

5. Parametro


Come avviene la valutazione?

La valutazione avviene all’avvio. In caso di utilizzo del profilolibero per ogni parametro del valore nominale, il CMAX con�trolla se deve ricorrere all’impostazione globale o ai parame�tri individuali. I valori dei parametri individuali devono essereutilizzati, quando in RPC (Record Parameter Control) o DMPC(Direct Mode Parameter Control) il bit corrispondente è set�tato su 1.

Esempio

Su un punto di raccolta si devono portare 2 tipi di materialisfusi e svuotarli lì.

1 2 3 4

1 Posizione 1: 20 mm (�attesa")

2 Posizione 2: 75 mm (�caricamento 1")

3 Posizione 3: 145,50 mm (�caricamento 2")

4 Posizione 4: 205,20 mm(�scaricamento")

Fig.�5/3: Esempio di carichi diversi

Passo Funzione

1 Attesa in un modulo posizione di attesa dell’avvio per l’apporto di materiale sfuso. Conl’avvio, la slitta vuota procede dalla posizione di avvio 1 con i valori predefiniti verso laprima posizione di carico 2.

2 Con massa incrementata (12 kg), la slitta si dirige verso la seconda posizione di carico3. L’accelerazione e la velocità però devono corrispondere ai valori predefiniti.

3 Il contenitore pieno (25 kg) viene spostato verso la posizione di scarico 4. A causa delcontenitore pieno si deve procedere con valori di velocità e di accelerazione ridotti.

4 Dalla posizione di scarico 4 si può ritornare alla posizione di partenza 1 a tutta velo�cità.

Tab.�5/10: Esempio di valori predefiniti: Passi

5. Parametro


Per attivare questa istruzione, si stabiliscono innanzitutto iseguenti valori predefiniti. La regolazione della forza non ènecessaria, tali valori non vengono presi in considerazione.

Parametro PNU Valore Commento

Velocità 600 1000 (= 1 m/s) No utilizzare i valori massimi possibili deidati di identificazione

Accelerazione 602 1000 (= 1 m/s2)dati di identificazione.

Rampa di decelera�zione

603 1000 (= 1 m/s2)

Massa del pezzo 605 0 (= 0 kg) In stato normale nessuna massa del pezzo

Tolleranza 606 50 ( = 0,5 mm) Tolleranza = 0,5 mm

Tab.�5/11: Esempio di valori predefiniti: Stabilire valori predefiniti

Lista di record: tutti i campi vuoti nella lista di record nondevono essere parametrizzati esplicitamente. I byte di co�mando record 1+2 possono essere utilizzati come preimpo�stati.

Nr.re�cord

RCB1 RCB2 RPC(Low word)

Valorenomi�nale

Pre�sele�zio−ne

Velo�cità

Accel. Decel. Massapezzo

Tolle�ranza

Rampadi forza

Bit 00001h

Bit 20004h

Bit 30008h

Bit 50020h

Bit 60040h

Bit 80100h

1 C000 0000h 7500

2 C000 0020h 14550 120

3 C000 002Dh 20520 400 200 200 250

4 C000 0000h 2000

Tab.�5/12: Esempio di valori predefiniti: Lista di record

5. Parametro


Con questa lista di record e con i valori predefiniti, l’attuatoreesegue a tutti gli effetti lo spostamento seguente.

Passo Avvio Destina�zione

Velocità Accel. Decel. Massapezzo

Tolleranza

1 20,0 mm 75,0 mm 1,0 m/s 1,0 m/s2 1,0 m/s2 0,0 kg 0,5 mm

2 75,0 mm 145,5 mm 1,0 m/s 1,0 m/s2 1,0 m/s2 12,0 kg 0,5 mm

3 145,5 mm 205,2 mm 0,4 m/s 0,2 m/s2 0,2 m/s2 25,0 kg 0,5 mm

4 205,2 mm 20,0 mm 1,0 m/s 1,0 m/s2 1,0 m/s2 0,0 kg 0,5 mm

Tab.�5/13: Esempio di valori predefiniti: Spostamenti effettuati

5. Parametro


5.4 Descrizione dei parametri

5.4.1 Panoramica dei parametri

La presente panoramica (Tab.�5/14) mostra i parametridell’FHPP. Per la descrizione dei parametri si rimanda ai para�grafi da 5.4.2 a 5.4.16.

PNU 1) Nome (IT) Caratteristiche 1)

PNU IND Max.

( )Class Type Unit RW SH IB NB UL

Dati unità, vedi sezione 5.4.2

100 1 1 Versione hardware del produt�tore

Var int32 0 R

101 1 1 Versione firmware del produt�tore

Var int32 0 R

102 1 1 Version FHPP Var int32 0 R

103 X 30 Versione build Array char 0 R

104 X 3 Versioni software Var int32 0 R

105 1 1 Versione bootloader Var int32 0 R

114 1 1 Numero di serie del controller Var bitarray 0 R

116 X 33 Identificazione progetto FCT Array char 0 RW UL

120 X 30 Nome unità del produttore Array char 0 R

121 X 30 Nome unità dell’utente Array char 0 RW UL

122 X 30 Nome del costruttore Array char 0 R

123 X 30 Indirizzo HTTP del produttore Array char 0 R

124 X 30 Numero di ordinazione Festo Array char 0 R

130 X 30 Password Array char 0 W UL

133 X 2 Password di sistema segreta Var int32 0 RW

140 1 2 Ora del sistema: Nr. giorni diesercizio

Struct int32 0 R

140 2 2 Ora del sistema: millisec. delgiorno

Struct int32 0 R

180 X 30 Nome dell’asse X Array char 0 RW UL

181 X 30 Nome dell’asse Y Array char 0 RW UL

1) vedi Tab.�5/15

5. Parametro


PNU 1) Caratteristiche 1)Nome (IT)PNU ULNBIBSHRWUnitTypeClass

Nome (IT)Max.IND

Diagnosi, vedi sezione 5.4.3200 X 100 Evento diagnostico Array int32 0 R201 X 100 Numero diagnostico Array int32 0 R

202 X 100 Marcatura temporale, ora delgiorno

Array int32 0 R

203 X 100 Info supplementare Array bitarray 0 R

204 1 5 Riservato Struct int32 0 R

204 2 5 Riservato Struct int32 0 R

204 3 5 Cancellare memoria Struct int32 0 RW SH UL

204 4 5 Numero di voci Struct int32 0 R204 5 5 Numero di voci non lette Struct int32 0 RW UL

220 X 3 Segnalazioni di guasto attive Array bitarray 0 R

221 X 3 Segnalazioni di avvertenze attive

Array bitarray 0 R

222 X 100 Marcatura temporale: giornodi esercizio

Array int32 0 R

224 1 1 Guasto in visualizzazione suldisplay

Var int32 0 R

225 1 1 Stadio di guasto attivo Var int32 0 R

226 1 1 Avvertenza in visualizzazioneFCT

Var int32 0 R

227 X 89 Stato di errore per FCT Array bitarray 0 R

228 1 3 Filtro eventi diagnostici Struct bitarray 0 RW SH

228 2 3 Filtro segnalazioni diagnosti�che

Struct bitarray 0 RW SH

228 3 3 Impostazione reazione in casodi errore

Struct bitarray 0 RW SH

Dati di processo, vedi sezione 5.4.4300 X 3 Valori di posizione Array int32 1 R

301 X 3 Valori di forza Array int32 3 R

302 X 3 Valori di pressione Array int32 4 R

305 1 4 Numero di istruzioni di posi�zionamento

Struct int32 0 R

305 2 4 Numero di istruzioni di forza Struct int32 0 R

305 3 4 Somma della corsa Struct int32 0 R

305 4 4 Somma della frazione di corsa Struct int32 0 R

307 1 1 Velocità attuale Var int32 6 R

308 1 1 Stato degli assi esteso Var bitarray 0 R

309 1 1 Valore di comando della val�vola

Var int32 0 R

1) vedi Tab.�5/15

5. Parametro



Nome (IT)Max.IND

Lista di record, vedi sezione 5.4.5400 1 3 Numero record nominale Struct int32 0 R

400 2 3 Numero record effettivo Struct int32 0 R

400 3 3 Byte di stato del record Struct bitarray 0 R

401 X 64 Byte di comando record 1 Array bitarray 0 RW SH UL

402 X 64 Byte di comando record 2 Array bitarray 0 RW SH UL403 X 64 Record di posizionamento, pa�

ram. di comandoArray bitarray 0 RW SH UL

404 X 64 Valore nominale record di po�sizionamento

Array int32 1, 3 RW SH UL

405 X 64 Valore di preselezione recorddi posizionamento

Array int32 div. RW SH UL

406 X 64 Velocità record di posiziona�mento

Array int32 6 RW SH UL

407 X 64 Record di posizionamento, ac�cel. di avviam.

Array int32 7 RW UL

408 X 64 Record di posizionamento, ac�cel. decel.

Array int32 7 RW UL

410 X 64 Record di posizionamento,massa del pezzo

Array int32 5 RW UL

411 X 64 Record di posizionamento,tolleranza

Array int32 1, 3 RW SH UL

412 X 64 Record di posizionamento,rampa di forza

Array int32 8 RW SH UL

Dati di progetto, vedi sezione 5.4.6500 1 1 Offset del punto zero del pro�

gettoVar int32 1 RW SH NB UL

501 1 2 Finecorsa software inferiore Var int32 1 RW SH NB UL

501 2 2 Finecorsa software superiore Var int32 2 RW SH NB UL507 1 1 Rampa di arresto Var int32 7 RW SH UL

510 1 1 Corsa consentita durante reg.forza

Var int32 1 RW SH UL

511 1 1 Valore nominale min. ammis�sibile della forza

Var int32 3 RW SH NB UL

512 1 1 Valore nominale max. ammis�sibile della forza


514 1 1 Velocità ammiss. con reg.forza


521 1 3 Valori predefiniti, esercizio aimpulsi

Array bitarray 0 RW SH UL

521 2 3 Valori predefiniti, posizione Array bitarray 0 RW SH UL

1) vedi Tab.�5/15

5. Parametro



Nome (IT)Max.IND

521 3 3 Valori predefiniti, forza Array bitarray 0 RW SH UL

522 1 2 FHPP: Bit di comando/stato:supporto CPOS.HALT

Struct int32 0 RW SH IB UL

522 2 2 FHPP: Bit di comando/stato:livello CCON.BRAKE

Struct int32 0 RW SH IB UL

523 X 8 FHPP: Valori nominale ed ef�fettivi

Struct int32 0 RW SH UL

Esercizio a impulsi, vedi sezione 5.4.7530 1 1 Esercizio a impulsi, velocità di

trascinamentoVar int32 6 RW SH UL

531 1 1 Esercizio a impulsi, vel. max. Var int32 6 RW SH UL

532 1 1 Esercizio a impulsi, accelera�zione


533 1 1 Esercizio a impulsi, decelera�zione


534 1 1 Esercizio a impulsi, durata tra�scinamento


536 1 1 Esercizio a impulsi, massa delpezzo


Istruzione diretta posizione, vedi sezione 5.4.8540 1 1 Istr. dir. pos., vel. di base Var int32 6 RW SH UL541 1 1 Istr. dir. pos., accelerazione Var int32 7 RW SH UL

542 1 1 Istr. dir. pos., decelerazione Var int32 7 RW SH UL

544 1 1 Istr. dir. pos., massa del pezzo Var int32 5 RW SH UL

545 1 1 Istr. dir. pos., tolleranz Var int32 1 RW SH UL

Istruzione diretta forza, vedi sezione 5.4.9550 1 1 Istr. dir. forza, valore base

rampa di forzaVar int32 8 RW SH UL

551 1 1 Istr. dir. forza, massa delpezzo


552 1 1 Istr. dir. forza, toll. forza Var int32 3 RW SH UL

554 1 1 Istr. dir. forza, limitazionedella velocità


Valori predefiniti, vedi sezione 5.4.10600 1 1 Velocità regolazione della

pos.Var int32 6 RW SH UL

601 1 1 Velocità regol. della forza Var int32 6 RW SH UL

602 1 1 Accelerazione Var int32 7 RW SH UL603 1 1 Decelerazione Var int32 7 RW SH UL

605 1 1 Massa del pezzo Var int32 5 RW SH NB UL606 1 1 Tolleranza di posizione Var int32 1 RW SH UL

1) vedi Tab.�5/15

5. Parametro



Nome (IT)Max.IND

607 1 1 Tolleranza di forza Var int32 3 RW SH UL

608 1 1 Rampa di forza Var int32 8 RW SH ULConfigurazione degli assi, vedi sezione 5.4.111100 1 1 Cilindro Tipo Var int32 0 RW SH IB NB UL

1101 1 1 Lunghezza cilindro Var int32 2 RW SH IB NB UL

1102 1 1 Alesaggio Var int32 11 RW SH IB NB UL

1103 1 1 Diametro stelo Var int32 11 RW SH IB NB UL

1110 1 1 Tipo di sistema di misura Var int32 0 RW SH IB NB UL1111 1 1 Lunghezza del sistema di mi�

suraVar int32 2 RW SH IB NB UL

1112 1 1 Sistema di misura, numero diserie

Var bitarray 0 RW SH

1120 1 1 Tipo di valvola Var int32 0 RW SH IB NB UL1121 1 1 Valvola, numero di serie Var bitarray 0 RW SH

1125 1 1 Tipo di valvola 2 Var int32 0 RW SH IB NB UL

1126 1 1 Valvola 2, numero di serie Var bitarray 0 RW SH

Impostazioni dell’applicazione, vedi sezione 5.4.121130 1 1 Offset dell’origine dell’asse Var int32 1 RW SH IB NB UL

1131 1 1 Corsa di riferimento, metodo Var int32 0 RW SH IB UL1132 1 1 Corsa di riferimento, velocità Var int32 6 RW SH IB UL

1140 1 1 Posizione di montaggio Var int32 12 RW SH IB NB UL

1141 1 1 Pressione di alimentazione Var int32 4 RW SH IB NB UL

1142 1 1 Massa base senza pezzo Var int32 5 RW SH IB NB UL

1143 1 4 Pezzo all’inserimento Var int32 0 RW SH IB UL1143 2 4 Versione a doppio asse Var int32 0 RW SH IB NB UL

1143 3 4 Unità di serraggio presente Var int32 0 RW SH IB UL1143 4 4 Stelo passante Var int32 0 RW SH IB NB UL

Regolatore di posizione, vedi sezione 5.4.131150 1 1 Pos. fattore di amplificazione Var int32 10 RW NB UL

1151 1 1 Pos. fattore di ammortizza�zione

Var int32 10 RW NB UL

1152 1 1 Pos. fattore di filtraggio Var int32 10 RW NB UL

1153 1 1 Pos. timeout Var int32 9 RW SH NB UL

1154 1 1 Pos. tempo di watch dog arre�sto di precisione


1) vedi Tab.�5/15

5. Parametro



Nome (IT)Max.IND

Regolatore di forza, vedi sezione 5.4.14

1160 1 1 Forza fattore di amplificazione Var int32 10 RW NB UL

1161 1 1 Forza amplificazione dinamica Var int32 10 RW NB UL

1162 1 1 Forza fattore di filtraggio Var int32 10 RW NB UL

1163 1 1 Forza timeout Var int32 9 RW SH NB UL

1164 1 1 Forza tempo di watch dog ar�resto di precisione


Identificazione, vedi sezione 5.4.15

1170 1 1 Impostazioni di identifica�zione

Var int32 0 RW SH IB NB UL

1171 1 1 Stato di identificazione Var bitarray 0 R

1172 X 6 Valori max. identificati Struct int32 6/7 R

1173 1 14 Valori di limitazione: Stato Struct bitarray 0 RW

1173 X 14 Valori di limitazione Struct int32 div. R

1174 1 1 Stato test dinamico Var bitarray 0 R

1175 1 1 Bloccare adeguamento Var int32 0 RW SH IB NB UL

1176 X 16 Dati di identificazione statica Array int32 0 R

Dati di sistema, vedi sezione 5.4.16

1190 X 43 Configurazione effettiva hard�ware

Struct int32 0 R

1191 X 15 Dati di analisi Array int32 0 R

1192 1 8 Funz. messa in serv. bloccodownload

Struct int32 0 RW SH NB UL

1192 2 8 Funz. messa in serv. config.stato

Struct int32 0 R

1192 3 8 Funz. messa in serv. reset deidati

Struct int32 0 RW SH IB NB UL

1192 4 8 Funz. messa in serv. statopassword

Struct int32 0 RW

1192 5 8 Funz. messa in serv. sistemadi misura

Struct int32 0 RW SH IB NB UL

1192 6 8 Funz. messa in serv. sist. dimisura tabella

Struct int32 0 R

1192 7 8 Funz. messa in serv. stato testdinam.

Struct int32 0 RW SH IB

1) vedi Tab.�5/15

5. Parametro



Nome (IT)Max.IND

1192 8 8 Funz. messa in serv. valvola/sist. di misura

Struct int32 0 R

1193 X 12 Sist. di misura unità di misura Struct int32 0 R

1194 X 12 Sist. di misura risoluzione Struct int32 0 R

1195 X 5 Configurazione di avvio Struct int32 0 R

1199 X 7 Parametri di produzione Array int32 0 R

1) vedi Tab.�5/15

Tab.�5/14: Quadro riassuntivo parametri del CMAX

Il quadro riassuntivo comprende le voci seguenti

Indice Grandezza fisica

PNU Codice parametro decimale

IND Sottoindice (array, struct) decimale (X = tutti o molti sottoindici di PNU)

Max. Max Index, indice massimo = grandezza array/grandezza struct

Class Classe di parametro (var, array, struct)

Type Tipo di valore (int32, bitarray, char)

Unit Indice dell’unità fisica (vedi PNU 1193 e sezione B.1)

RW Autorizzazioni alla scrittura: R = lettura, W = modifica, RW = lettura e modifica

SH Per la modifica è necessario un comando di livello superiore (controllo dell’unità)

IB Parametri di messa in servizio, scrittura solo in modo operativo Messa in servizio oparametrizzazione con regolatore bloccato

NB Il ricalcolo del regolatore si esegue dopo la scrittura

UL Nella modifica si tiene conto dei valori limite.

Tab.�5/15: Legenda del quadro riassuntivo dei parametri del CMAX

5. Parametro


Rappresentazione delle voci dei parametri

Lunghezza del cilindro (Cylinder length)

PNU PNU: 1101 Index: 1 Max.Index: 1 Class: Var Datatype: int32

Valori Unità: Lunghezza (indice = 2)

Attuatore lineare Attuatore oscillante

Quota Preimpo�stazione

Minimo Massimo Quota Preim�posta�zione

Minimo Massimo

SI 0,01 mm 0 0 1.000.000 0,1 ° 0 0 100.000

Imperiale 0,01 ft 0 0 1.000.000 0,1 ° 0 0 100.000

La lunghezza del cilindro è memorizzata nell’interfaccia sensori. I cilindri standard hanno unalunghezza non superiore ai 2000 mm, il campo dei valori comprende riserve per applicazionispeciali.La lunghezza del cilindro indicata può deviare di 5,00 mm dalla lunghezza del cilindro rilevata pernon dover eseguire una progettazione in caso di sostituzione dell’attuatore. Ciò consente anchel’ottimizzazione della corsa utile.

ý Il valore del parametro non può essere modificato.o Scrittura consentita solo in modo operativo Messa in servizio/Parametrizzazione

con regolatore bloccato.o Questo parametro può essere scritto da FCT senza comando di livello superiore.o Dopo la scrittura si esegue un ricalcolo del regolatore.

1 Nome del parametro (in inglese fra parentesi)

2 PNU (numero del parametro) con indice, indice massimo del PNU, classe e tipo didati

3 Valori del parametro:

� Per parametri Integer (int32) con unità fisica si indicano unità e valore (preimpo�stazione, minimo, massimo) per ogni sistema di misura (esempio).

� Per parametri Integer (int32) senza unità vengono indicati semplicemente valoredi preimpostazione, valore minimo e valore massimo.

� Con campi bit (bitarray) si indica il valore di preimpostazione. Si indica inoltrequale bit in fase di scrittura può acquisire quale valore 0, 1 o x (a piacere). Concampi bit, il CMAX controlla lo stato dei singoli bit e non un campo di valori.

� Le stringhe (char) vengono indicate con i loro valori preimpostati e il segno am�messo in fase di scrittura.

4 Descrizione del parametro

5 Informazioni su limitazioni di accesso ed effetti sul regolatore

Fig.�5/4: Rappresentazione delle voci dei parametri

1

2

3

4

5

5. Parametro


5.4.2 Dati dell’unità

Versione hardware del produttore (Manufacturer hardware version)

PNU PNU: 100 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: int32

Valori Senza unità

Preimpostazione: 0x0100 Minimo: − Massimo: −

Codifica della versione hardware del CMAX.Il numero di versione è codificato BCD, i 16 bit superiori non vengono utilizzati.Formato: 0x0000HHNN (HH = versione principale, NN = versione secondaria)

ý Il valore del parametro non può essere modificato.o Scrittura consentita solo in modo operativo Messa in servizio/Parametrizzazione con regolatore

bloccato.oQuesto parametro può essere scritto da FCT senza comando di livello superiore.oDopo la scrittura si esegue un ricalcolo del regolatore.

Versione firmware del produttore (Manufacturer firmware version)


Valori Senza unità


Codifica della versione firmware del CMAX. Il numero di versione è codificato come BCD.Formato: 0xBBBBHHNN (BBBB = Buildnumber/versione edizione, HH = versione principale, NN = versione secondaria)Esempio: 0x05050100 corrisponde alla versione V01.00.0505



Versione FHPP (Version FHPP)


Valori Senza unità


Codifica della versione implementata del FHPP.La versione FHPP è stata modificata con adattamenti di base alla definizione FHPP.Formato: 0x0000HHNN (HH = versione principale, NN = versione secondaria)



5. Parametro


Buildversion (Build date)

PNU PNU: 103 Index: 1 ... 30 Max. Index: 30 Class: Array Datatype: char

Valori Preimpostazione: −

Cifre non ammissibili: −

Data di creazione del firmware. La data è implementata come stringa.Formato �DD.MM.YYYY hh:mm:ss"Esempio: 03.07.2008 12:40:44



Versioni software (Software versions)

PNU PNU: 104 Index: 1 ... 2 Max. Index: 2 Class: Var Datatype: int32

Valori Senza unità


Versioni software del PlugIn per l’utilizzo del firmware.Index Indice1 Versione ridotta2 Versione consigliataFormato (BCD): 0000HHNN (HH = versione principale, NN = versione secondaria)



Versione bootloader (Bootloader version)


Valori Senza unità


Versione del bootloader installato.In caso di aggiornamento de firmware, il bootloader non viene sovrascritto. Prima di un downloaddel firmware si verifica se il firmware da scrivere è compatibile con il bootloader.



5. Parametro


Numero di serie del controller (Controller serial number)

PNU PNU: 114 Index: 1 Max. Index: 1 Class: Var Datatype: bitarray


Scrittura: −

Numero di serie del CMAX (numero di serie del modulo CPX).È costituito da 8 cifre. Esempio: 37 12 34 5637: data=luglio 2003 (anno: 0..F=2000...2015; mese: 0..C)23456: numero progressivo



Identificazione progetto FCT (FCT project identifier)


Valori Preimpostazione: �0"

Cifre non ammissibili: ? @ . , ! : � § | $ % & / # ‘ ’ + ~ * ’ ; ° ^ < >

UUID (Universally Unique Identifier) per l’identificazione del progetto FCT.FCT crea un UUID dopo un download del progetto e lo scrive nell’apparecchio come ultimo parame�tro. L’UUID viene memorizzato nel progetto (non visibile). Nel CMAX si resetta l’UUID su 0, quandoviene modificato un parametro qualsiasi nell’area di configurazione (PNUs >= 400). La modifica didati di processo e di diagnosi non determina un reset.La prossima volta che FCT si collega con l’apparecchio, dopo il nome controlla l’UUID. Se è identicoall’UUID del progetto, non si deve eseguire la compensazione tra apparecchio e progetto.Valori ammissibili per ogni carattere: = 0x20 ... 0xFFValori significativi per ogni carattere: = �0" ... �9" e �A" ... �F"Valore di reset = �0"

o Il valore del parametro non può essere modificato.o Scrittura consentita solo in modo operativo Messa in servizio/Parametrizzazione con regolatore

bloccato.ýQuesto parametro può essere scritto da FCT senza comando di livello superiore.oDopo la scrittura si esegue un ricalcolo del regolatore.

5. Parametro


Nome unità del produttore (Manufacturer device name)


Valori Preimpostazione: CPX−CMAX−C1−1


Definizione del CMAX (tipo). I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (=00h =’0’).



Nome unità dell’utente (User device name)


Valori Preimpostazione: CMAX0001


Definizione del CMAX da parte dell’utente. Il nome serve all’identificazione mediante FCT e vienecontrollato da FCT quando di crea un collegamento dell’unità.Esempio: �CMAX1_Steckplatz3". I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (=00h =’0’).Nel CMAX, oltre al nome unità c’è anche un nome asse (PNU 180ff ).



Nome del produttore (Drive manufacturer)


Valori Preimpostazione: Festo AG & Co. KG


Nome del produttore del controller. I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (=00h =’0’).



5. Parametro


Indirizzo HTTP del produttore (HTTP drive catalog address)


Valori Preimpostazione: www.festo.com


Indirizzo Internet del produttore. I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (=00h =’0’).



Numero di ordinazione Festo (Festo order number)


Valori Preimpostazione: �548932"


Numero di ordinazione Festo. Con questo numero si può ordinare un’unità identica. I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (=00h =’0’).



Password (Password)


Valori Preimpostazione: "" (sequenza caratteri vuota)


Password per l’utilizzo del CMAX con l’interfaccia del PC.Allo stato di fornitura non c’è una password creata nell’unità.Vedi sezione 5.2.1.



5. Parametro


Password di sistema (System password)

PNU PNU: 133 Index: 1 ... 2 Max. Index: 2 Class: Array Datatype: int32

Password interna per FCT.



Ora del sistema: Numero giorni di esercizio (System time: count operating days)

PNU PNU: 140 Index: 1 Max. Index: 2 Class: Struct Datatype: int32

Valori Giorni

Preimpostazione: − Minimo: − Massimo: −

Numero dei giorni di esercizio dallo stato di nuovo, dal reset dei dati dell’unità o da un download delfirmware.



Ora del sistema: Millisecondi del giorno (System time: milliseconds of the day)


Valori ms

Preimpostazione: − Minimo: − Massimo: −

Numero dei millisecondi del giorno di esercizio in corso (PNU 140:01).Al momento dell’inserimento viene caricato l’ultimo valore risalente a prima del disinserimento.



Con PNU 140 non si tratta di dati di un orologio in temporeale. Il CMAX tiene il conto del numero dei giorni di eserci�zio, lo memorizza al momento del disinserimento e lo ricaricaal momento dell’inserimento. 1 giorno di esercizio è costi�tuito da: 24 * 60 * 60 * 1000 ms = 86.400.000 ms

5. Parametro


Nome dell’asse X (Name of axis X)


Valori Preimpostazione: Axis X


Nome dell’asse / dell’attuatore sulla connessione assi X.



Nome dell’asse Y (Name of axis Y)


Valori Preimpostazione: Axis Y


Riservato per espansioni future.



5. Parametro


5.4.3 Memoria diagnostica

La memoria diagnostica e i parametri diagnostici sono des�critti dettagliatamente nelle sezioni 4.3 e 4.4.

Evento diagnostico (Diagnostic event)


Valori Senza unità

Preimpostazione: 0 Minimo: − Massimo: −

Tipo di segnalazione diagnostica, vedi sezione 4.3.2.Nella memoria diagnostica del CMAX non si registrano solo le segnalazioni di guasto, ma anche gliinserimenti, i reset o gli eventi di configurazione. L’interpretazione del codice diagnostico e dell’infosupplementare dipende dal tipo di evento.



Numero diagnostico (Diagnostic number)


Valori Senza unità


Il numero diagnostico comprende un’indicazione dettagliata dell’evento diagnostico. In caso di gua�sti e avvertenze è il numero di guasto preciso, in caso di eventi di configurazione la funzione ese�guita, ecc.



5. Parametro


Marcatura temporale ora del giorno (Time stamp: time of day)


Valori ms


Ora del giorno di esercizio attuale in millisecondi al verificarsi del guasto.Per questa marcatura temporale non si tratta di un orologio in tempo reale: L’ora viene letta dai datidell’unità PNU�140:02 quando compare il guasto.



Info supplementare (Additional information)

PNU PNU: 203 Index: 1 ... 100 Max. Index: 100 Class: Array Datatype: bitarray

Valori Preimpostazione: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

Scrittura: −

Il parametro comprende informazioni dettagliate sul guasto. Queste informazioni servono soprat�tutto per una comoda diagnosi con FCT. L’analisi è impegnativa e perciò adeguata solo limitatamentea un programma PLC. Per la descrizione vedi sezione 4.3.



Riservato (Reserved)


Valori Senza unità


Riservato. Non viene utilizzato dal CMAX.



5. Parametro


Riservato (Reserved)


Valori Senza unità


Riservato. Non viene utilizzato dal CMAX.



Cancellare memoria (Clear memory)


Valori Senza unità

Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1

Scrittura di 1: L’intera memoria diagnostica viene cancellata. La lettura fornisce sempre valore 0.La cancellazione di norma non è richiesta, perché la memoria è organizzata come buffer ciclico. Se è piena, la nuova registrazione sovrascrive la più datata.



Numero di registrazioni (Number of entries)


Valori Senza unità


Numero di registrazioni occupate nella memoria diagnostica.



5. Parametro


Numero di registrazioni non lette (Number of unread entries)


Valori Senza unità


Numero di nuove registrazioni dall’inserimento. FCT cancella il valore dopo la lettura delle segnala�zioni diagnostiche. Ogni nuova registrazione incrementa il valore.



Segnalazioni di guasto attive (Current faults)PNU PNU: 220 Index: 1 ... 3 Max. Index: 3 Class: Array Datatype: bitarray


Scrittura: −

Segnalazioni di guasto attive. Ogni parametro è un campo bit costituito da tre valori uint32 e com�prende quindi 3x 32 bit = 96 bit di spazio di memoria. Ogni bit in questo array rappresenta un nu�mero di guasto. Se è settato, la segnalazione di guasto corrispondente è attiva.Esempio: PNU 220:01 = 0x00000001 bit 0 settato E01 attiva

PNU 220:02 = 0x00000040 bit 38 (32+ 6) settato E39 attivaPNU 220:03 = 0x00030000 bit 80 (32 + 32 + 16) settato E81 attiva

Bit 81 (32 + 32 + 17) settato E82 attivaQuesta rappresentazione è prevista per la valutazione da parte di un PLC. La codifica dei bit puòessere usata direttamente per il comando di un MMI. Testi di guasto vedi sezione 4.2.5.



Segnalazioni di avvertenze attive (Current warnings)



Scrittura: −

Segnalazioni di avvertenze attive, cfr. segnalazioni di guasto attive (PNU 220). La differenza consenteal PLC una reazione specifica ai guasti e alle avvertenze.



5. Parametro


Marcatura temporale: Giorno di servizio (Time stamp: day of operation)


Valori Giorni


Ora del giorno di esercizio attuale in millisecondi al verificarsi del guasto.Per questa marcatura temporale non si tratta di un orologio in tempo reale: L’ora viene letta dai datidell’unità PNU�140:02 quando compare il guasto.



Guasto attualmente visualizzato sul display (Current error code on display)


Valori Senza unità


Numero di guasto che viene attualmente visualizzato sul display. Ciò consente una compensazionetra l’indicatore in FCT e il CMAX. Viene sempre visualizzato il primo guasto verificatosi.



Stadio di guasto attivo (Current fault level)


Valori Senza unità


Con esso, FCT può visualizzare lo stato attuale del CMAX conformemente alla sezione 4.2.3. Lo sta�dio di guasto attuale si riferisce sempre al guasto più grave segnalato al momento



5. Parametro


Avvertenza da visualizzare attualmente in FCT (Current warning to display in FCT)


Valori Senza unità


PNU 226 comprende il numero di avvertenza che deve indicare FCT. Le avvertenze non vengono vi�sualizzate sul display del CMAX.



Stato di errore per FCT (Fault status for FCT)



Scrittura: −

Lo stato di errore a codifica bit consente di visualizzare con esattezza lo stato di una segnalazione diguasto. La codifica è identica alla codifica dell’informazione supplementare PNU 203. Per la descri�zione vedi sezione 4.3.3.



Filtro eventi diagnostici (Filter diagnostic events)

PNU PNU: 228 Index: 1 Max. Index: 3 Class: Struct Datatype: bitarray


Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 xxxx

Con queste impostazioni si può definire il volume delle registrazioni. In linea di principio il CMAXregistra moltissime informazioni. Non tutte sono ugualmente importanti. Determinate informazionipossono essere acquisite in modo mirato dalla registrazione, vedi sezione 4.4. Così nella memoriadiagnostica ci sono solo gli eventi più importanti. Occupazione vedi sezione 4.4.



5. Parametro


Filtro segnalazioni diagnostiche (Filter diagnostic message)



Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 00xx xxxx

Con il filtro si possono escludere determinati guasti e avvertenze dalla registrazione nella memoriadiagnostica. Ciò è significativo per guasti che rientrano nel funzionamento normale, perché fannoparte del processo (errore nella tensione di carico) o si verificano spesso per altri motivi. Occupa�zione vedi sezione 4.4.



Impostazione reazione in caso di errore (Fault behaviour configuration)



Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 000x xxxx xxxx

Alcuni guasti si possono anche segnalare come avvertenze. Ciò riguarda in particolare i monitoraggidelle funzioni, quali il rispetto dei fine corsa del software. Spesso la reazione corretta, in questi casi,dipende dall’applicazione. Occupazione vedi sezione 4.4.



5. Parametro


5.4.4 Dati di processo

Valori di posizione (Position values)


Valori Unità: Posizione (indice = 1)


Quota Preim�posta�zione


Minimo Massimo

SI 0,01 mm − −1.000.000 1.000.000 0,1 ° − −100.000 100.000

Imperiale 0,001 in − −393.701 393.701 0,1 ° − −100.000 100.000

Indice Valore1 Posizione effettiva attuale del regolatore2 Posizione nominale attuale del regolatore3 Deviazione dalla regola attualeSe la regolazione della forza è attiva, la posizione nominale attuale viene trasferita alla posizioneeffettiva.



Valori di forza (Force values)


Valori Unità: Forza (indice = 3)




Minimo Massimo

SI 1 N − −1.000.000 1.000.000 1 Nm − −1.000.000 1.000.000

Imperiale 1 lbf − −224.809 224.809 1 lbf ft − −737.561 737.561

Indice Valore1 Forza effettiva attuale del regolatore2 Forza nominale attuale del regolatore3 Deviazione dalla regola attualeSe la regolazione della posizione è attiva, la forza nominale attuale = 0.



5. Parametro


Valori di pressione (Pressure values)


Valori Unità: Pressione (indice = 4)




Minimo Massimo

SI 0,1 bar − −120 120 0,1 bar − −120 120

Imperiale 1 psi − −174 174 1 psi − −174 174

Indice Valore1 Pressione camera valvole 12 Pressione camera valvole 23 Pressione di alimentazione calcolata



Numero istruzioni di posizione (Count of positioning commands)


Valori Senza unità

Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 2.147.483.647

Somma di tutti i comandi di avvio eseguiti del regolatore di posizione.Esercizio a impulsi, corse di riferimento o identificazioni non rientrano nel numero.



Numero istruzioni di forza (Count of positioning commands)


Valori Senza unità


Somma di tutti i comandi di avvio eseguiti del regolatore di forza.



5. Parametro


Somma della lunghezza della corsa (Cumulated stroke length)


Valori Unità: Sempre in metri indipendentemente dal sistema di misura


Somma delle variazioni di movimento dell’attuatore dallo stato di nuovo, dall’ultimo reset dei dati odal download del firmware. Qui vengono rilevati tutti i movimenti che esegue l’attuatore, indipen�dentemente dal modo di regolazione o dall’abilitazione.Attenzione: L’indicazione è in metri, non nel sistema di misura dell’utente.



Somma della lunghezza della corsa frazione (Cumulated stroke length fraction)


Valori Unità: Sempre in micrometri indipendentemente dal sistema di misura

Preimpostazione: 0 Minimo: 0 Massimo: 1.000.000

Somma delle variazioni di movimento dell’attuatore dal raggiungimento dell’ultimo metro pieno(PNU�305:3). Qui v engono rilevati tutti i movimenti che esegue l’attuatore, indipendentemente dalmodo di regolazione o dall’abilitazione.Attenzione: L’indicazione è in micrometri, non nel sistema di misura dell’utente.



Velocità attuale (Current speed)


Valori Unità: Velocità (indice = 6)




Minimo Massimo

SI 0,001 m/s − −10.000.000 10.000.000 1 °/s − −10.000.000 10.000.000

Imperiale 0,01 ft/s − −3.280.840 3.280.840 1 °/s − −10.000.000 10.000.000

Velocità effettiva calcolata.



5. Parametro


Stato degli assi ampliato (Additional axis status)



Scrittura: −

Informazioni di stato del regolatore, ampliate.Queste sono valide anche nel modo operativo Parametrizzazione, se SPOS non è a disposizione.Bit 0 Con riferimento definito SPOS.REFBit 1 Motion Complete SPOS.MCBit 2 Attuatore in movimento SPOS.MOV Bit 3 Errore di posizionamento/errore

di tolleranza SPOS.DEV

Bit 4 In tolleranza −Bit 5 Avvertenza di arresto SPOS.STILLBit 6 Pressione di alimentazione in tolleranza −

Bit 12 La regolazione della posizione è attiva −Bit 13 La regolazione dell’arresto è attiva −Bit 14 La regolazione della forza è attiva −

Tutti i bit non nominati sono riservati.



Valore di comando della valvola (Valve output value)


Valori Senza unità


Valore di comando interno per la valvola.Valore Valore di comando Alimenta− Scarico L’attuatore si sposta

normalizzato zione ad aria4095 −100 % 1 −−> 4 2 −−> 3 ... verso valori effettivi inferiori2047 0 % su su ... non0 +100 % 1 −−> 2 4 −−> 5 ... verso valori effettivi maggiori



5. Parametro


5.4.5 Lista di record

Numero di record nominale (Requested record no)


Valori Senza unità


Il numero di record che è stato acquisito con l’ultimo fronte di avvio.Se non è ancora stato avviato un record, il valore è 0 (nessun numero di record ammissibile).



Numero di record effettivo (Actual record no)


Valori Senza unità


È il numero del record eseguito per ultimo.Se non è ancora stato eseguito un record, il valore è 0. Nessun numero di record ammissibile.



Byte di stato del record (Record status byte)



Scrittura: −

Byte di stato del record (RSB): comprende un codice di conferma che viene trasmesso nei dati diingresso. Di conseguenza FHPP sono definiti solo bit 0 ... 7. Bit 8 ... 31 sono sempre 0. Per la descrizione deibit vedi sezione 2.2.3.



5. Parametro


Byte di comando del record 1 (Record control byte 1)



Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0xxx 0xxx

Il byte di comando del record 1 (RCB1) controlla le impostazioni più importanti per l’istruzione diposizionamento. Corrisponde al CDIR nell’esercizio diretto, vedi sezione 2.2.4.Bit Nome Descrizione0 (ABS) Assoluto/Relativo = 0: Il valore nominale è assoluto

= 1: Il valore nominale è relativo 1)

1 (COM1) Modo di regolazione 1 = 0: Regolazione della posizione= 1: Pressione/Regolazione dell forza

2 (COM2) Modo di regolazione 2 Solo con regolazione della posizione (COM1=0):= 0: Profilo libero= 1: Autoprofilo

3 � Riservato, deve essere 04 (VLIM) Velocità limite Con regolazione della forza:

Valore disattivato = 0: Valore del limite di velocità attivo= 1: Valore del limite di velocità disattivato

5 (XLIM) Valore limite della corsa Con regolazione della forza:disattivato = 0: Monitoraggio della corsa attivo

= 1: Monitoraggio della corsa attivato6 (FAST) Arresto rapido = 0: Arresto di precisione

= 1: Arresto rapido7...32 � Riservato, deve essere = 0.

1) Il valore nominale è relativo all’ultimo valore nominale (con MC e con commutazione al recordsuccessivo con condizione �MC") ovvero al valore effettivo (se MC assente). Su istruzioni di posi�zionamento, le seguenti istruzioni di forza si riferiscono alla forza 0.



5. Parametro


Byte di comando del record 2 (Record control byte 2)



Scrittura: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 xxxx xxxx

Il byte di comando record 2 (RCB2) controlla la commutazione di record condizionata.Bit 0 ... Bit 6: = Condizione di commutazione al passo successivo per concatenazione di record

automatica (valore decimale)0: nessuna commutazione al passo successivo; 2: posizione, 3: forza, 4: arresto,5: tempo, 11: corsa; 12: MC; 13: corsa in base a forza; 14; posizione con forza

Bit 7: = 1: Blocco della commutazione a record successivo, se deve essere definita unacondizione. (solo per scopi di debug, non per normali scopi di comando).

I valori non nominati sono inammissibili (−> guasto). Per la descrizione vedi sezione 3.3.3.



Record di posizionamento parametro comando (Record parameter control)



Scrittura: xx00 0000 0000 0000 000x xxxx xxxx xxxx

Il parametro RPC comanda il blocco del record e l’acquisizione dei valori predefiniti.Bit 0 ... 12 = 0: valore utilizzato nel parametro di record PNU 406 ss

= 1: valori preimpostati utilizzati conform. PNU 600 ... 612Per informazioni sui valori predefiniti vedi sezione 5.3.

Bit 30 = 0: il record non è inizializzato o è cancellato= 1: record inizializzato dall’utenteI record non inizializzati possono contenere dati, ma non vengono eseguiti. FCT mostra questi record come vuoti (nessun Up−/Download o deviazione in caso di compensazione)

Bit 31 = 0: record bloccato (inattivo)= 1: record abilitato (attivo)I record bloccati o inattivi non vengono eseguiti.



5. Parametro


Record di posizionamento valore nominale (Record setpoint value)


Valori Unità in funzione del modo di regolazione: Posizione (Indice = 1) o forza (Indice = 3)

Preimpostazione: 0 Minimo: −1.000.000 Massimo: 1.000.000

Modo di regolazione posizione (RCB1.COM1 = 0): Valore nominale di posizione in unità posizione(Indice 1)

Modo di regolazione forza (RCB1.COM1 = 1): Valore nominale di forza in unità forza (Indice 3)



Record di posizionamento valore di preselezione (Record preselection value)


Valori Unità in funzione della condizione di commutazione a passo successivo: Posizione, forza,tempo (Indice = 1, 3, 9)

Preimpostazione: 0 Minimo: −1.000.000 Massimo: 1.000.000

Contiene il valore con cui si esegue la commutazione al passo successivo.Il significato è in funzione della condizione in RCB2 (PNU 402):Condizione WS Unità fisica Indice dell’unità2 Posizione Valore della posizione Indice = 13 Forza Valore di forza Indice = 34 Arresto Tempo Indice = 95 Tempo Tempo Indice = 911 Corsa Posizione Indice = 112 MC Tempo Indice = 913 Corsa secondo

forza Posizione Indice = 114 Posizione secondo

forza Posizione Indice = 1



5. Parametro


Record di posizionamento velocità (Record velocity)






Minimo Massimo

SI 0,001 m/s 0 0 10.000 1 °/s 0 0 10.000

Impe�riale

0,01 ft/s 0 0 3.281 1 °/s 0 0 10.000

Valore nominale della velocità, in funzione di modo di regolazione e profilo di traslazione (PNU 401):Modo di regolazione posizione, profilo libero:Velocità a cui deve procedere l’attuatore, al massimo. In funzione della corsa nominale e delle acce�lerazioni parametrizzate è possibile che questa velocità non venga raggiunta.Modo di regolazione posizione, autoprofilo:Il parametro viene ignorato. La velocità massima si evince dal profilo di movimento rilevato con l’identificazione.Modo di regolazione forza:Velocità massima con cui procede l’attuatore. Se la velocità effettiva raggiunge questo valore, il rego�latore di forza commuta in posizionamento e prosegue a questa velocità, finché incontra il pezzo e lavelocità si riduce o si raggiunge la forza nominale. La preimpostazione di 0 disattiva la commuta�zione in regolazione della posizione, vedi sezione B.8.6.

Valori di Per regolazione default: della posizione: RPC bit 0 Valore predefinito tratto

dal parametro PNU 600Per regolazionedella forza: RPC bit 1 Valore predefinito tratto

da parametro PNU 601



5. Parametro


Record di posizionamento accelerazione avviamento (Record acceleration)


Valori Unità: Accelerazione (indice = 7)




Minimo Massimo

SI 0,001 m/s2 0 0 100.000 1 °/s2 0 0 100.000

Impe�riale

0,01 ft/s2 0 0 32.808 1 °/s2 0 0 100.000

Valore nominale di accelerazione per l’avviamento, in funzione di modo di regolazione e profilo ditraslazione (PNU 401):Modo di regolazione posizione, profilo libero:Accelerazione nominale del regolatore. Se è stata eseguita un’identificazione dinamica, questo va�lore viene ridotto a un valore raggiungibile dall’attuatore.Modo di regolazione posizione, autoprofilo:Questo parametro viene ignorato. L’accelerazione si evince dal profilo di movimento rilevato conl’identificazione.Modo di regolazione forza:Questo parametro viene ignorato.

Valori di Per regolazione Valore predefinito tratto default: della posizione: RPC bit 2 dal parametro PNU 602

Per regolazione della forza: �



5. Parametro


Record di posizionamento accelerazione decelerazione (Record deceleration)






Minimo Massimo

SI 0,001 m/s2 0 0 100.000 1 °/s2 0 0 100.000

Impe�riale

0,01 ft/s2 0 0 32.808 1 °/s2 0 0 100.000

Valore nominale di accelerazione per la decelerazione, in funzione di modo di regolazione e profilo ditraslazione (PNU 401):Modo di regolazione posizione, profilo libero:Ritardo nominale del regolatore con decelerazione degli assi. Se è stata eseguita un’identificazionedinamica, questo valore viene ridotto a un valore raggiungibile dall’attuatore.Modo di regolazione posizione, autoprofilo:Questo parametro viene ignorato. La decelerazione si evince dal profilo di movimento rilevato conl’identificazione.Modo di regolazione forza:Questo parametro viene ignorato.

Valori di Per regolazione Valore predefinito tratto default: della posizione: RPC bit 3 dal parametro PNU 603

Per regolazione della forza: �



5. Parametro


Record di posizionamento massa del pezzo (Record workpiece mass)


Valori Unità: Massa (indice = 5)




Minimo Massimo

SI 0,1 kg 0 0 20.000 1 kg cm2 0 0 2.000

Imperiale 1 lb 0 0 4.409 0,1 lb in2 0 0 6.834

Massa del pezzo, attuale.Le deviazioni dal carico massa effettivo peggiorano il posizionamento. A partire da variazioni dimassa pari a ca. il 30 % si deve indicare la massa attuale. La massa complessiva mossa è la sommadi carico utensile senza pezzo (PNU 1142) e massa del pezzo.Nel montaggio in verticale è assolutamente richiesta la massa del pezzo precisa per calcolare la forzazero della regolazione di forza. Un errore nell’indicazione può determinare un movimento dell’attua�tore con la preimpostazione di 0 N.

Valori di Per regolazione Valore predefinito tratto daldefault: della posizione: RPC bit 5 parametro PNU 605

Per regolazione Valore predefinito tratto da della forza: RPC bit 5 parametro PNU 605



Record di spostamento tolleranza (Record tolerance)


Valori Unità in funzione del modo di regolazione: Posizione, forza (Indice = 1 o 3)

Preimpostazione: 0 Minimo: 1 Massimo: 1.000

Indicazione della tolleranza che si deve utilizzare in questo record.Modo di regolazione posizione (RCB1.COM1 = 0): Tolleranza di posizione in unità posizione (Indice 1)Modo di regolazione posizione (RCB1.COM1 = 1): Tolleranza forza in unità forza (Indice 3)

Valori di Per regolazione Valore predefinito trattodefault: della posizione: RPC bit 6 dal parametro PNU 606

Per regolazione Valore predefinito tratto dadella forza: RPC bit 7 parametro PNU 607



5. Parametro


Record di posizionamento rampa di forza (Record force ramp)

PNU PNU: 412 Index: 1 Max. Index: 64 Class: Array Datatype: int32

Valori Unità: Rampa di forza (Indice = 8)



Minimo Massimo Con attuatori oscillanti non è ammissibileuna regolazione della forza.

SI 1 N/s 0 10 100.000

Impe�riale

1 lbf/s 0 2 22.481

La rampa di forza consente l’impostazione della velocità di incremento della forza. Il regolatore ge�nera una curva d’incremento 2 della forza nominale per l’ottimizzazione del comportamento di rego�lazione, vedi sezione B.8.7.

Valori di Per regolazione default: della posizione: �

Per regolazione Valore predefinito tratto dadella forza: RPC bit 8 parametro PNU 608



5. Parametro


5.4.6 Dati di progetto

Descrizione generale del sistema di riferimento dimensionalevedi sezione B.2.

Offset punto zero del progetto (Project zero point)






Minimo Massimo

SI 0,01 mm 0 −1.000.000 1.000.000 0,1 ° 0 −100.000 100.000

Impe�riale

0,001 in 0 −393.701 393.701 0,1 ° 0 −100.000 100.000

Punto di riferimento per valori di posizione nell’applicazione. Vedi sezione B.2.


bloccato.oQuesto parametro può essere scritto da FCT senza comando di livello superiore.ýDopo la scrittura si esegue un ricalcolo del regolatore.

5. Parametro


Fine corsa del software (Limit setpoint position)

PNU PNU: 501 Index: 1 ... 2 Max. Index: 2 Class: Var Datatype: int32





Minimo Massimo

SI 0,01 mm 0 0 1.000.000 0,1 ° 0 0 100.000

Imperiale 0,001 in 0 0 393.701 0,1 ° 0 0 100.000

Campo ammissibile per valori nominali di posizione. Un avvio con una posizione di arrivo fuori daifine corsa del software non è ammissibile e determina un guasto o un’avvertenza. Se i fine corsa delsoftware vengono superati nel processo in corso, segue un’avvertenza. Viene indicato l’offset perl’origine degli assi (non per il punto zero del progetto!). Un’indicazione di valore 0 per entrambi i finecorsa del software li disattiva.Indice 1: Fine corsa del software inferioreIndice 2: Fine corsa del software superioreIl regolatore controlla la plausibilità dei fine corsa del software ed eventualmente genera un guasto.Indicazioni per il calcolo dei fine corsa del software e un esempio di calcolo per i valori massimi sonoriportate nella sezione B.2.4.



Rampa di arresto (Stop deceleration)






Minimo Massimo

SI 0,001 m/s2 10.000 10 100.000 1 °/s2 10.000 10 100.000

Imperiale 0,01 ft/s2 3.000 3 32.808 1 °/s2 10.000 10 100.000

Decelerazione con stop o guasto. La rampa di arresto viene applicata solo se è maggiore rispetto alladecelerazione dell’istruzione attuale.



5. Parametro


Corsa ammissibile con regolazione della forza (Permitted stroke during force control)






Minimo Massimo

SI 0,01 mm 5.000 100 1.000.000 0,1 ° 100 10 100.000

Imperiale 0,001 in 2.000 39 393.701 0,1 ° 100 10 100.000

Corsa massima ammissibile con regolazione della forza attiva.Con una regolazione della forza attiva non si può più modificare la posizione effettiva relativamentealla posizione di avvio rispetto a quanto indicato in questo parametro. In tal modo si ha la garanziache, in caso di attivazione involontaria della regolazione di forza (ad es. �pezzo mancante"), l’assenon si muova in maniera incontrollata.In caso di regolazione di forza questo parametro viene considerato solo quando il CMAX è in stato�esercizio abilitato".Il monitoraggio può essere disattivato impostando il bit RCB1.XLIM oppure CDIR.XLIM



Valore nominale min. ammissibile (Lower limit setpoint force)






SI 1 N 0 −100.000 0

Imperiale 1 lbf 0 −22.481 0

Valore nominali minimo ammissibile per una regolazione della forza. Un valore nominale inferioredetermina un guasto o un’avvertenza.Se si impostano su zero il valore nominale di forza ammissibile sia minimo che massimo (PNU 512), i limiti del valore nominale vengono ignorati al momento dell’esecuzione di un’istruzione di forza.



5. Parametro


Valore nominale max. ammissibile (Upper limit setpoint force)






SI 1 N 0 0 100.000

Imperiale 1 lbf 0 0 22.481

Valore nominali massimo ammissibile per una regolazione della forza. Un valore nominale superioredetermina un guasto o un’avvertenza.Se si impostano su zero il valore nominale di forza ammissibile sia minimo (PNU 511) che massimo(PNU 512), i limiti del valore nominale vengono ignorati al momento dell’esecuzione di un’istruzionedi forza.



Velocità ammissibile con regolazione della forza (Permitted speed during force control)






Minimo Massimo

SI 0,001 m/s 200 10 500 1 °/s 200 10 500

Imperiale 0,01 ft/s 65 3 164 1 °/s 200 10 500

Velocità max. ammissibile dopo avvio di un’istruzione di forza. Questo parametro viene utilizzato peril monitoraggio, non per limitare la velocità. Se la velocità effettiva supera il valore impostato, sisegnala un guasto, l’asse si arresta e l’istruzione di forza viene interrotta.Il valore limite della velocità deve chiaramente essere maggiore rispetto alla limitazione di velocitàdel parametro 406 / 554, altrimenti il monitoraggio determina un errore al raggiungimento del limitedi velocità. Il valore limite di velocità è poi da impostare preferibilmente come sicurezza, se la limita�zione di velocità (406/554) è stata disattivata.



5. Parametro


Valori predefiniti esercizio a impulsi (Jog mode parameter control)

PNU PNU: 521 Index: 1 Max. Index: 3 Class: Array Datatype: bitarray



Questo parametro definisce l’utilizzo dei valori predefiniti durante l’esercizio a impulsi.Un bit impostato significa che invece dei valori predefiniti (PNU 6xx) si utilizzano i parametri dell’esercizio a impulsi (PNU 53x), vedi sezione 5.3.



Valori predefiniti posizione (Direct mode position parameter control)




Questo parametro definisce l’uso dei valori predefiniti con l’istruzione della posizione nel modo ope�rativo Esercizio diretto.Un bit impostato significa che invece dei valori predefiniti (PNU 6xx) si utilizzano i parametri di posi�zione dell’esercizio diretto (PNU 54x), vedi sezione 5.3.



Valori predefiniti forza (Direct mode position parameter control)




Questo parametro definisce l’uso dei valori predefiniti con l’istruzione della posizione nel modo ope�rativo Esercizio diretto.Un bit impostato significa che invece dei valori predefiniti (PNU 6xx) si utilizzano i parametri di forzadell’esercizio diretto (PNU 55x), vedi sezione 5.3.



5. Parametro


FHPP: Bit di comando/stato: supporto CPOS.HALT (FHPP: Bit di comando/stato: CPOS.HALT support)


Valori Senza unità


Configurazione dell’arresto intermedio (CPOS.HALT, previsto per espansioni future).Valore Funzione0 Lo stato di arresto intermedio non è supportato.1 riservato

o Il valore del parametro non può essere modificato.ý Scrittura consentita solo in modo operativo Messa in servizio/Parametrizzazione con regolatore


FHPP: Bit di comando/stato: livello CCON.BRAKE (FHPP: Bit di comando/stato: CCON.BRAKE level)


Valori Senza unità


Effetto unità di serraggio/freno.Valore Funzione0 Il freno si apre (uscita di commutazione della valvola su 24 V) con CCON.BRAKE = 11 Il freno si apre (uscita di commutazione della valvola su 24 V) con CCON.BRAKE = 0



FHPP: Valori nominali ed effettivi (FHPP: Setpoint and actual values)


Valori Senza unità


5. Parametro


FHPP: Valori nominali ed effettivi (FHPP: Setpoint and actual values)

I valori nominali ed effettivi nei dati I/O ciclici possono essere fissati per vari modi di regolazione.Vedi anche sezione 2.2.Modo di Indice Valore nominale/regolazione effettivo Valore Si trasmette Position 1 Valore nominale

secondario = 0: Velocità in percentuale di PNU 540= 1: Massa del pezzo in percentuale di PNU 544

2 Valore nominale principale = 0: Posizione nominale in unità utente

= 1: Riservato3 Valore effettivo

secondario = 0: Visualizzazione della velocitàeffettiva in percentuale

= 1: Riservato4 Valore effettivo

principale 1) = 0: Visualizzazione della posizione effettiva in unità utente

= 1: Visualizzazione della forza effettiva in unitàutente

Forza 5 Valore nominale secondario = 0: Rampa di forza in percentuale di PNU 550

= 1: Massa del pezzo in percentuale di PNU 5516 Valore nominale

principale = 0: Forza nominale in unità utente= 1: Riservato

7 Valore effettivo secondario = 0: Visualizzazione della velocità effettiva

in percentuale = 1: Riservato

8 Valore effettivo principale 1) = 0: Visualizzazione della posizione effettiva

in unità utente= 1: Visualizzazione della forza effettiva in unità

utentePer ogni indice è impostato il valore 0.1) L’impostazione per il valore effettivo principale è valida nei modi operativi Selezione di record,

esercizio diretto e Messa in servizio. Tutti gli altri valori nominali ed effettivi ci sono solo in eserci�zio diretto.



5. Parametro


5.4.7 Valori nominali per l’esercizio a impulsi

Esercizio a impulsi velocità di trascinamento (Jog mode slow speed)






Minimo Massimo

SI 0,001 m/s 50 10 500 1 °/s 50 10 500

Impe�riale

0,01 ft/s 15 3 164 1 °/s 50 10 500

Velocità di trascinamento nell’esercizio a impulsi.



Esercizio a impulsi velocità massima (Jog mode fast speed)






Minimo Massimo

SI 0,001 m/s 200 10 10.000 1 °/s 200 10 10.000

Impe�riale

0,01 ft/s 65 3 3.281 1 °/s 200 10 10.000

Velocità massima dopo l’avvio della durata di trascinamento nell’esercizio a impulsi.In funzione di PNU 521:01 si utilizza invece event. il valore predefinito corrispondente.



5. Parametro


Esercizio a impulsi accelerazione (Jog mode acceleration)






Minimo Massimo

SI 0,001 m/s2 100 10 100.000 1 °/s2 100 10 100.000

Impe�riale

0,01 ft/s2 30 3 32.808 1 °/s2 100 10 100.000

Accelerazione con esercizio a impulsi.In funzione di PNU 521:01 si utilizza invece event. il valore predefinito corrispondente.



Esercizio a impulsi decelerazione (Jog mode decelaration)






Minimo Massimo

SI 0,001 m/s2 500 10 100.000 1 °/s2 500 10 100.000

Impe�riale

0,01 ft/s2 150 3 32.808 1 °/s2 500 10 100.000

Decelerazione con esercizio a impulsiIn funzione di PNU 521:01 si utilizza invece event. il valore predefinito corrispondente.



5. Parametro


Esercizio a impulsi durata di trascinamento (Jog mode time slow speed)


Valori Unità: Tempo (indice = 9)




Minimo Massimo

SI 1 ms 3.000 0 1.000.000 1 ms 3.000 0 1.000.000

Impe�riale

1 ms 3.000 0 1.000.000 1 ms 3.000 0 1.000.000

Durata della fase di trascinamento.



Esercizio a impulsi massa del pezzo (Jog mode workpiece mass)






Minimo Massimo

SI 0,1 kg 0 0 20.000 1 kg cm2 0 0 2.000

Impe�riale

1 lb 0 0 4.409 0,1 lb in2 0 0 6.834

Massa del pezzo con esercizio a impulsi.In funzione di PNU 521:01 si utilizza invece event. il valore predefinito corrispondente.



5. Parametro


5.4.8 Modo operativo Istruzione diretta: Posizionamento

Istruzione diretta posizione velocità di base (Direct mode position base velocity)






Minimo Massimo

SI 0,001 m/s 2.000 10 10.000 1 °/s 1.000 10 10.000

Impe�riale

0,01 ft/s 650 3 3.281 1 °/s 1.000 10 10.000

Valore di base velocità in esercizio diretto regolazione della posizione.Il master trasmette nei dati di uscita un valore percentuale, che viene moltiplicato per il valore baseper arrivare alla velocità nominale definitiva.In funzione di PNU 521:02 si utilizza invece event. il valore predefinito corrispondente.



Esercizio diretto posizione accelerazione (Direct mode position acceleration)






Minimo Massimo

SI 0,001 m/s2 2.000 10 100.000 1 °/s2 1.000 10 100.000

Impe�riale

0,01 ft/s2 650 3 32.808 1 °/s2 1.000 10 100.000

Accelerazione nell’esercizio diretto, posizione di regolazione.In funzione di PNU 521:02 si utilizza invece event. il valore predefinito corrispondente.



5. Parametro


Esercizio diretto posizione decelerazione (Direct mode position decelaration)






Minimo Massimo

SI 0,001 m/s2 2.000 10 100.000 1 °/s2 1.000 10 100.000

Impe�riale

0,01 ft/s2 650 3 32.808 1 °/s2 1.000 10 100.000

Decelerazione nell’esercizio diretto, posizione di regolazione.In funzione di PNU 521:02 si utilizza invece event. il valore predefinito corrispondente.



Esercizio diretto posizione massa del pezzo (Direct mode position workpiece mass)






Minimo Massimo

SI 0,1 kg 0 0 20.000 1 kg cm2 0 0 2.000

Impe�riale

1 lb 0 0 4.409 0,1 lb in2 0 0 6.834

Massa del pezzo nell’esercizio diretto, posizione di regolazione.In funzione di PNU 521:02 si utilizza invece event. il valore predefinito corrispondente.



5. Parametro


Esercizio diretto posizione tolleranza (Direct mode position tolerance)






Minimo Massimo

SI 0,01 mm 100 10 1.000 0,1 ° 10 1 100

Impe�riale

0,001 in 40 4 394 0,1 ° 10 1 100

Tolleranza nell’esercizio diretto, posizione di regolazione.In funzione di PNU 521:02 si utilizza invece event. il valore predefinito corrispondente.



5. Parametro


5.4.9 Modo operativo Istruzione diretta: Regolazione della forza

Esercizio diretto forza valore di base rampa di forza (Direct mode force base value force ramp)






SI 1 N/s 1.000 10 100.000

Impe�riale

1 lbf/s 200 2 22.481

Valore di base per la rampa di forza nell’esercizio diretto. Il master trasmette un valore percentualeche viene moltiplicato per il valore base per arrivare alla rampa nominale definitiva.In funzione di PNU 521:03 si utilizza invece event. il valore predefinito corrispondente.



Esercizio diretto forza massa del pezzo (Direct mode force workpiece mass)






SI 0,1 kg 0 0 20.000

Impe�riale

1 lb 0 0 4.409

Massa del pezzo nell’esercizio diretto, regolazione della forza.In funzione di PNU 521:03 si utilizza invece event. il valore predefinito corrispondente.



5. Parametro


Esercizio diretto forza tolleranza della forza (Direct mode force tolerance force)






SI 1 N 10 1 1.000

Impe�riale

1 lbf 3 0 225

Finestra di tolleranza nell’esercizio diretto, regolazione della forza.In funzione di PNU 521:03 si utilizza invece event. il valore predefinito corrispondente.



Esercizio diretto forza limitazione della velocità (Direct mode force velocity limit)






SI 0,001 m/s 100 0 500

Impe�riale

0,01 ft/s 30 0 164

Velocità massima con cui procede l’attuatore. Se la velocità effettiva raggiunge questo valore, il rego�latore di forza commuta in posizionamento e prosegue a questa velocità, finché incontra il pezzo e lavelocità si riduce o si raggiunge la forza nominale. La preimpostazione di 0 disattiva la commuta�zione in regolazione della posizione, vedi sezione B.8.6.In funzione di PNU 521:03 si utilizza invece event. il valore predefinito corrispondente.



5. Parametro


5.4.10 Parametro dei valori predefiniti

Valore predefinito velocità regolazione della posizione (Default value speed positionmode)






Minimo Massimo

SI 0,001 m/s 2.000 10 10.000 1 °/s 1.000 10 10.000

Imperiale 0,01 ft/s 650 3 3.281 1 °/s 1.000 10 10.000

Questo valore comprende la velocità preimpostata dall’utente. Essa si utilizza in tutti i record conregolazione di posizione, in cui non sia indicata una velocità individuale.RPC−Bit = Bit 0 (= 00000001h)



Valore predefinito velocità regolazione della forza (Default value speed force mode)






SI 0,001 m/s 50 0 500

Imperiale 0,01 ft/s 15 0 164

Questo valore comprende la velocità preimpostata dall’utente. Essa si utilizza in tutti i record conregolazione di forca, in cui non sia indicata una velocità individuale.RPC−Bit = Bit 1 (= 0000.0002h)



5. Parametro


Valore predefinito accelerazione (Default value acceleration)






Minimo Massimo

SI 0,001 m/s2 2.000 10 100.000 1 °/s2 1.000 10 100.000

Impe�riale

0,01 ft/s2 650 3 32.808 1 °/s2 1.000 10 100.000

Questo valore comprende l’accelerazione preimpostata dall’utente. Essa si utilizza in tutti i recordcon regolazione di posizione, in cui non sia indicata un’accelerazione individuale.RPC−Bit = Bit 2 (=0000.0004h)



Valore predefinito decelerazione (Default value decelaration)






Minimo Massimo

SI 0,001 m/s2 2.000 10 100.000 1 °/s2 1000 10 100.000

Impe�riale

0,01 ft/s2 650 3 32.808 1 °/s2 1000 10 100.000

Questo valore comprende la decelerazione preimpostata dall’utente. Essa si utilizza in tutti i recordcon regolazione di posizione, in cui non sia indicata una decelerazione individuale.RPC−Bit = Bit 3 (= 0000.0008h)



5. Parametro


Valore predefinito massa del pezzo (Default value workpiece mass)






Minimo Massimo

SI 0,1 kg 0 0 20.000 1 kg cm2 0 0 2.000

Impe�riale

1 lb 0 0 4.409 0,1 lb in2 0 0 6.834

Questo valore comprende la massa del pezzo preimpostata dall’utente.RPC−Bit = Bit 5 (= 0000.0020h)



Valore predefinito tolleranza posizione (Default value tolerance position mode)






Minimo Massimo

SI 0,01 mm 100 10 1.000 0,1 ° 10 1 100

Impe�riale

0,001 in 40 4 394 0,1 ° 10 1 100

Questo valore comprende la tolleranza preimpostata dall’utente per regolazione della posizione.Essa si utilizza in tutti i record con regolazione di posizione, in cui non sia indicata una tabella ditolleranza individuale.RPC−Bit = Bit 6 (=0000.0040h)



5. Parametro


Valore predefinito tolleranza forza (Default value tolerance force mode)






SI 1 N 10 1 1.000

Impe�riale

1 lbf 3 0 225

Questo valore comprende la tolleranza preimpostata dall’utente per regolazione della forza. Essa siutilizza in tutti i record con regolazione di forza, in cui non sia indicata una tabella di tolleranza indi�viduale.RPC−Bit = Bit 7 (=0000.0080h)



Valore predefinito rampa di forza (Default value force ramp)






SI 1 N/s 1.000 10 10.000

Impe�riale

1 lbf/s 200 2 2.248

Questo valore comprende l’a rampa di forza preimpostata dall’utente.RPC−Bit = Bit 8 (=0000.0100h)



5. Parametro


5.4.11 Configurazione dell’attuatore

La configurazione dell’hardware è importante per il calcolodel regolatore. I dati sono rilevati automaticamente perquanto possibile. I dati non rilevati devono essere fissatidall’utente, ad es. basandosi sulla targhetta di identifica�zione.

Se uno dei seguenti valori è stato individuato con il rileva�mento automatico dell’hardware, si può scrivere solo il valoreche è stato memorizzato nel sensore o nella valvola. La scrit�tura di un altro valore determina un errore di parametro. Seper un parametro non è stato trovato alcun valore memoriz�zato, si può sempre parametrizzare nel campo indicato.

Per ulteriori informazioni si rimanda alla sezione B.3.

Tipo di cilindro (Cylinder type)


Valori Senza unità


Il tipo di cilindro viene memorizzato nell’interfaccia sensori. Nel CMAX sono definiti i tipi seguenti:Valore Tipo0 Sconosciuto1 Attuatore lineare senza stelo2 Attuatore a stelo3 DGCI4 DNCI5 DSMI255 Tipo non ammissibile (event. richiesto update del firmware)



5. Parametro


Lunghezza del cilindro (Cylinder length)






Minimo Massimo

SI 0,01 mm 0 5.000 1.000.000 0,1 ° 0 500 100.000

Imperiale 0,01 mm 0 5.000 1.000.000 0,1 ° 0 500 100.000

La lunghezza del cilindro viene memorizzata nell’interfaccia sensori. I cilindri standard hanno unalunghezza non superiore ai 2000 mm, il campo dei valori comprende riserve per applicazioni speciali.La lunghezza del cilindro indicata può deviare di 5,00 mm dalla lunghezza del cilindro rilevata pernon dover eseguire una progettazione in caso di sostituzione dell’attuatore. Ciò consente anchel’ottimizzazione della corsa utile.



Alesaggio (Cylinder diameter)


Valori Unità: Diametro (indice = 11)




Minimo Massimo

SI 0,01 mm 0 1.200 20.000 0,01 mm 0 1.200 20.000

Imperiale 0,01 mm 0 1.200 20.000 0,01 mm 0 1.200 20.000

L’alesaggio viene memorizzato nell’interfaccia sensori.Se l’alesaggio è stato rilevato dal CMAX (ad es. con DGCI), il valore non può essere sovrascritto. Gliassi paralleli possono essere parametrizzati in FCT con l’indicazione �doppio asse", il CMAX calcolapoi automaticamente la superficie del pistone risultante.Altri diametri si possono progettare solo mediante tipi di cilindri specifici per l’utente.



5. Parametro


Diametro pistone (Piston rod diameter)


Valori Unità: Diametro (indice = 11)




Minimo Massimo

SI 0,01 mm 0 0 20.000 0,01 mm 0 0 20.000

Impe�riale

0,01 mm 0 0 20.000 0,01 mm 0 0 20.000

Il diametro dell’asta non può essere rilevato automaticamente. Tuttavia c’è un’assegnazione fissadell’alesaggio al diametro dell’asta con gli attuatori standard di Festo. Questa assegnazione è me�morizzata nel FCT.Con altri attuatori e applicazioni speciali si può parametrizzare liberamente il diametro dell’astautilizzando il tipo definito dall’utente.



Tipo di sistema di misura (Sensor type)


Valori Senza unità


Il tipo di sensore viene letto dall’interfaccia sensori.Se l’interfaccia sensori non fornisce un tipo noto, si genera una guasto (E04). In tal caso l’interfacciasensori non viene messa in servizio.ID Tipo0 Sconosciuto1 Trasduttore di posizione digitale DGCI2 Trasduttore di posizione esterno3 Potenziometro4 Encoder255 Tipo non ammissibile, event. update del firmware?



5. Parametro


Lunghezza del sistema di misura (Sensor length)






Minimo Massimo

SI 0,01 mm 0 5.000 1.000.000 0,1 ° 0 500 100.000

Impe�riale

0,01 mm 0 5.000 1.000.000 0,1 ° 0 500 100.000

Con DGCI e DNCI, la lunghezza del cilindro e la lunghezza del sistema di misura devono coincidere.La lunghezza del sensore con DGCI è memorizzata nell’interfaccia sensori.



Sistema di misura numero di serie (Sensor serial number)



Scrittura: −

Ogni interfaccia sensori dispone di un numero di serie univoco.Mediante i numeri di serie si può rilevare la sostituzione dell’hardware, vedi sezione A.3.



5. Parametro


Tipo di valvola (Valve type)


Valori Senza unità


Il tipo di valvola si deduce dalla valvola. Il tipo viene sempre rilevato. Se la valvola non fornisce untipo noto, si genera una guasto (E04). In tal caso la valvola non viene messa in servizio.ID Tipo di valvola0 Non configurato1 VPWP−22 VPWP−43 VPWP−64 VPWP−85 VPWP−10



Valvola numero di serie (Valve serial number)



Scrittura: −

Ogni valvola dispone di un numero di serie.Il numero di serie è importante per rilevare l’hardware sostituito, vedi sezione A.3.



5. Parametro


Tipo di valvola 2 (Valve 2 type)


Valori Senza unità


Riservato (vedi tipo di valvola 1 � parametro per la seconda valvola).



Valvola 2 numero di serie (Valve 2 serial number)



Scrittura: −

Riservato (vedi valvola numero di serie 1 � parametro per la seconda valvola).



5. Parametro


5.4.12 Impostazioni dell’utente

Offset origine dell’asse (Offset axis zero point)






Minimo Massimo

SI 0,01 mm 0 −1.000.000 1.000.000 0,1 ° 0 −100.000 100.000

Impe�riale

0,001 in 0 −393.700 393.700 0,1 ° 0 −100.000 100.000

Differenza tra origine dell’asse (Axis Zero Point, AZ) e posizione di riferimento (Homing position, REF)ovvero differenza tra origine dell’asse (AZ) e origine del sistema (Sensor Zero Point SZ).L’origine dell’asse (AZ) viene calcolata da:

AZ = REF + offset dell’origine dell’asse (DNCI)o AZ = SZ + offset origine dell’asse (sistema di misura esterno: potenziometro)

L’origine dell’asse deve essere posta sull’origine del cilindro con attuatori servopneumatici. ConDGCI, il sistema di misura è calibrato, l’indicazione di un offset non è ammissibile.



Corsa di riferimento metodo (Homing method)


Valori Senza unità

Preimpostazione: −17 Minimo: −128 Massimo: 127

Definisce il metodo con il quale l’attuatore esegue la corsa di riferimento, vedi sezione 3.2.2.esa dec Descrizione23h 35 Acquisire posizione effettiva attuale come posizione di riferimentoEFh −17 Ricerca battuta negativa EEh −18 Ricerca battuta positiva



5. Parametro


Corsa di riferimento velocità (Homing speed)






Minimo Massimo

SI 0,001 m/s 50 10 200 1 °/s 50 10 200

Impe�riale

0,01 ft/s 15 3 66 1 °/s 50 10 200

Velocità con cui l’attuatore cerca la battuta con la corsa di riferimento.



Posizione di montaggio (Mounting angle)


Valori Unità: Angolo di montaggio (indice = 12)




Minimo Massimo

SI 0,1 ° 0 −900 900 0,1 ° 0 −900 900

Impe�riale

0,1 ° 0 −900 900 0,1 ° 0 −900 900

Posizione di montaggio dell’attuatore.Un’indicazione da −90° a −0,1° significa che l’origine del sistema è in alto e che l’attuatore avanzaverso il basso in direzione di posizioni superiori. Con un valore da 0,1 a 90°, l’origine del sistema è inbasso e l’attuatore avanza verso l’alto.



5. Parametro


Pressione di alimentazione (Supply pressure)


Valori Unità: Pressione (indice = 4)




Minimo Massimo

SI 0,1 bar 60 30 100 0,1 bar 60 30 100

Imperiale 1 psi 85 44 145 1 psi 85 44 145

Pressione di alimentazione presente sulla valvola.



Massa base senza pezzo (Basic massload without workpiece)






Minimo Massimo

SI 0,1 kg 50 5 20.000 1 kg cm2 50 1 2.000

Imperiale 1 lb 10 1 4.409 0,1 lb in2 200 2 6.834

Massa base ovvero massa presente in tutte le istruzione di traslazione.

Calcolo della massa spostata:1 Massa spostata senza pezzo (PNU 1142)Questa è la massa del dispositivo di caricamentofissato sulla slitta. L’attuatore deve sempre comun�que movimentare questa massa (massa minima daspostare).2 Massa del pezzo attuale (PNU 605/410/...)Se l’attuatore deve anche spostare pezzi di pesodiverso, occorre definire questa quota variabilecome massa del pezzo.

Per ogni processo di posizionamento il CMAX calcola la somma dei due valori di massa. Con l’indica�zione della massa del pezzo variabile (PNU 605 è il valore predefinito globale) si rileva ogni volta lamassa presente. In ogni record (PNU 410), nell’esercizio a impulsi (PNU 536) e nell’esercizio diretto(PNU 544 o 551) si può però anche indicare la massa del pezzo a titolo individuale.



5. Parametro


Pezzo al momento dell’inserimento (Workpiece loaded at power−on)


Valori Senza unità


All’abilitazione del regolatore viene utilizzato sempre l’ultimo valore di massa del pezzo valido. Nellamaggior parte dei casi, la prima abilitazione dopo l’attivazione avviene in assenza di pezzi, quindi ilCMAX considera solo la massa base senza pezzo (PNU 1142). Con questo parametro si indica seconsiderare anche il pezzo fin dall’attivazione.0 = All’attivazione il pezzo non è ancora caricato.

Il pezzo viene rilevato solo durante l’esercizio.1 = All’attivazione il pezzo di trova già nel dispositivo di caricamento.Nota: Per ogni istruzione di posizione si utilizza il valore predefinito (PNU 605) o il valore tratto dalparametro individuale (PNU 410, 536, 544 o 551) per la massa del pezzo nel regolatore. Quando ilprimo procedimento di posizionamento dopo l’inserimento è eseguito, il parametro �massa delpezzo all’inserimento" non ha più alcuna efficacia.



Modello doppio asse (Dual axis design)


Valori Senza unità


Parametrizzazione di un doppio asse.Con un asse parallelo si accoppiano meccanicamente e si comandano congiuntamente due attua�tori/cilindri che si muovono in parallelo. Il secondo asse non ha un sistema di misura, quindi vieneregolato solo un asse � l’altro viene semplicemente alimentato ad aria compressa dalla valvola. Lasuperficie del pistone a doppia efficacia viene calcolata automaticamente dal CMAX e non deve es�sere indicata.

0 = Struttura monoasse1 = Struttura a doppio asse



5. Parametro


Unità di serraggio presente (Clamp unit installed)


Valori Senza unità


Stabilisce se è installata un’unità di serraggio. Il comportamento del CMAX è in funzione dell’unità di serraggio. All’avvio ad es. occorre allentarel’unità di serraggio, altrimenti il CMAX segnala un guasto.

0 = non disponibile1 = disponibile

In PNU 522 (impostazioni FHPP) si stabilisce come agiste il bit di comando CCON.BRAKE.



Asta passante (Through piston rod)


Valori Senza unità


Stabilisce se con un attuatore a stelo l’asta è bilaterale (passante) o solo unilaterale. Per il funziona�mento di un’unità di serraggio è necessaria un’asta passante. Il regolatore considera la superficie delpistone risultante effettiva.

0 = stelo unilaterale1 = stelo bilaterale



5. Parametro


5.4.13 Dati del regolatore regolatore di posizione

Regolatore di posizione fattore di amplificazione (Position control gain factor)


Valori Unità: Amplificazione (indice = 10)




Minimo Massimo

SI 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Impe�riale

0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Amplificazione regolatore di posizione, vedi sezione B.7.


bloccato.ýQuesto parametro può essere scritto da FCT senza comando di livello superiore.ýDopo la scrittura si esegue un ricalcolo del regolatore.

Regolatore di posizione fattore di ammortizzazione (Position control damping factor)






Minimo Massimo

SI 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Impe�riale

0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Ammortizzazione regolatore di posizione, vedi sezione B.7.



5. Parametro


Regolatore di posizione fattore di filtraggio (Position control filter factor)






Minimo Massimo

SI 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Imperiale 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Fattore di filtraggio regolatore di posizione, vedi sezione B.7.



Regolatore di posizione timeout (Position control timeout)






Minimo Massimo

SI 1 ms 2.000 0 100.000 1 ms 2.000 0 100.000

Imperiale 1 ms 2.000 0 100.000 1 ms 2.000 0 100.000

Tempo in cui la posizione effettiva deve aver raggiunto la finestra di tolleranza, dopo che il valorenominale di posizione ha raggiunto il valore di arrivo. Ciò significa che il tempo parte all’avviamentodel generatore del valore nominale.Se il tempo viene settato su 0, non si esegue alcun monitoraggio.Il tempo viene utilizzato anche per un monitoraggio del comportamento all’avvio. Se, in caso diun’istruzione di posizionamento, l’attuatore non si è mosso di almeno 11 mm entro il tempo parame�trizzato dopo il segnale di partenza, si genera un errore (�timeout di partenza").Nota: La disattivazione del parametro timeout di partenza può determinare che un record di posiziona�mento non venga chiuso con MC e rimanga sempre attivo, ad es.:� se l’attuatore si arresta prima della sua posizione nominale (a causa di un ostacolo),� se l’attuatore non raggiunge la sua posizione nominale (in funzione della tolleranza preimpo�

stata).



5. Parametro


Regolatore di posizione tempo di watch dog arresto di precisione (Position Control damping time for exact stop)






Minimo Massimo

SI 1 ms 30 10 1.000 1 ms 30 10 1.000

Imperiale 1 ms 30 10 1.000 1 ms 30 10 1.000

È il tempo in cui il valore effettivo si deve trovare nella finestra di tolleranza senza interruzioni, primache si generi MC.Se il tempo è insufficiente, può succedere che una sovraoscillazione determini MC, la posizione effet�tiva però abbandona poi di nuovo la tolleranza. Se il tempo è eccessivo, si prolunga inutilmente iltempo di posizionamento. Con attuatori più grandi si consiglia di selezionare un tempo maggiore.



5. Parametro


5.4.14 Date del regolatore regolatore di forza

Regolatore di forza fattore di amplificazione (Force control gain factor)



Attuatore lineare Attuatore oscillante 1)



Minimo Massimo

SI 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Imperiale 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Il fattore di amplificazione permette di aumentare l’amplificazione del regolatore. In questo modo ilregolatore reagisce in modo più deciso e più rapido agli errori di regolazione. Se il fattore viene au�mentato eccessivamente, la valvola diventa rumorosa. In particolare questo si rileva al valore nomi�nale della forza statica e durante la regolazione dell’arresto. È possibile ridurre il ronzio variandol’amplificazione del filtro del segnale o riducendo nuovamente l’amplificazione.

1) Con attuatori oscillanti non è ammissibile una regolazione della forza. Il parametro però vieneutilizzato per la regolazione dell’arresto.



Regolatore di forza amplificazione dinamica (Force control dynamic gain)






Minimo Massimo

SI 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Imperiale 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

L’amplificazione dinamica ha effetto soltanto nell’ambito della rampa di forza, ovvero quando il va�lore nominale della forza varia. Questo parametro serve dunque a migliorare il rispetto della traietto�ria nell’area della rampa, quando non è possibile ottimizzare ulteriormente l’amplificazione.

1) Con attuatori oscillanti non è ammissibile una regolazione della forza. Il parametro però vieneutilizzato per la regolazione dell’arresto.



5. Parametro


Regolatore di forza fattore di filtraggio (Force control filter factor)






Minimo Massimo

SI 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Imperiale 0,01 100 10 1.000 0,01 100 10 1.000

Con il fattore di filtraggio del segnale è possibile influire sul rumore del segnale dei sensori di pres�sione. Aumentando il fattore il filtro diventa più rapido ed aumenta il rumore. Contemporaneamentelo sfasamento si riduce.

1) Con attuatori oscillanti non è ammissibile una regolazione della forza. Il parametro però vieneusato per la regolazione dell’arresto e non dovrebbe essere modificato.



Regolatore di forza timeout (Force control timeout)






SI 1 ms 2.000 0 100.000

Imperiale 1 ms 2.000 0 100.000

Tempo in cui la forza effettiva deve aver raggiunto la finestra di tolleranza, dopo che la rampa di forzaha raggiunto il valore di arrivo. Ciò significa che il tempo parte all’avviamento del generatore delvalore nominale.Se il tempo viene settato su 0, non si esegue alcun monitoraggio.



5. Parametro


Regolatore di forza tempo di monitoraggio arresto di precisione (Force control damping time for exact stop)






SI 1 ms 100 10 1.000

Impe�riale

1 ms 100 10 1.000

È il tempo in cui il valore effettivo si deve trovare nella finestra di tolleranza senza interruzioni, primache si generi MC.Se il tempo è insufficiente, può succedere che una sovraoscillazione determini MC, la forza effettivaperò abbandona poi di nuovo la tolleranza. Se il tempo è eccessivo, si prolunga inutilmente il tempodi posizionamento. Con attuatori più grandi si consiglia di selezionare un tempo maggiore.



5. Parametro


5.4.15 Identificazione

Impostazioni dell’identificazione (Identification settings)


Valori Senza unità


Con questo parametro si possono effettuare determinate impostazioni che riguardano l’identifica�zione.= 0: Nell’identificazione sono ammissibili accelerazioni elevate = 1: Eseguire solo l’identificazione statica (accelerazioni ridotte)



Stato di identificazione (Identification status)



Scrittura: −

Stato attuale rispetto all’ultima identificazione eseguita.Bit 0 = 0: L’identificazione non è ancora stata eseguita.

= 1: L’identificazione è stata eseguita almeno una volta.Bit 1 = 0: Non ci sono i risultati dell’identificazione statica.

= 1: Identificazione statica eseguita con esito positivo.Bit 2 = 0: Non ci sono i risultati dell’identificazione dinamica.

= 1: Identificazione dinamica eseguita con esito positivo.



5. Parametro


Valori massimi identificati (Identified maximum values)


Valori Vedi descrizione dell’indice in uso.


Valori massimi rilevati con l’identificazione.Indice Valore Direzione di traslazione Unità1 Accelerazione positiva Accelerazione (indice 7)2 Decelerazione positiva Accelerazione (indice 7)3 Velocità positiva Velocità (indice 6)4 Accelerazione negativa Accelerazione (indice 7)5 Decelerazione negativa Accelerazione (indice 7)6 Velocità negativa Velocità (indice 6)



5. Parametro


Valori limite (Limit values)




Informazione sulla limitazione con l’ultima corsa di posizionamento effettuata, vedi sezione 3.1.8.Indice Valore Unità1 Stato: vedi sotto −2 Posizione di avvio (valore effettivo) Posizione (indice 1)3 Posizione di arrivo Posizione (indice 1)4 Accelerazione nominale Accelerazione (indice 7)5 Valore max. di accelerazione Accelerazione (indice 7)6 Decelerazione nominale Accelerazione (indice 7)7 Valore max. di decelerazione Accelerazione (indice 7)8 Velocità nominale Velocità (indice 6)9 Valore max. di velocità Velocità (indice 6)10 Forza nominale Forza (indice 3)11 Valore max. di forza Forza (indice 3)12 Valore nominale rampa di forza Rampa di forza (indice 8)13 Valore max. di rampa di forza Rampa di forza (indice 8)14 Forza nominale (ultimo valore nominale) Forza (indice 3)La parola di stato viene utilizzata come handshake tra CMAX e FCT. Quando il bit 0 è stato impostatodal regolatore, i dati non vengono più sovrascritti. In tal modo FCT può leggere i dati in modo consi�stente. Dopo la lettura, FCT scrive uno 0 nella parola di stato come conferma e il regolatore aggiornadi nuovo i valori. La parola di stato (indice 1) può essere scritta da FCT senza comando di livello su�periore. Anche la password non deve essere immessa.Bit Informazione di stato0 = 1: Adesso sono presenti nuovi valori1 = 1: L’accelerazione è stata limitata2 = 1: La decelerazione è stata limitata3 = 1: La velocità è stata limitata4 = 1: Il valore nominale di forza è stato limitato5 = 1: La rampa di forza è stata limitata6 ... 15 Riservati16 ... 23 Con esercizio record: È il numero del record eseguito per ultimo. 24 = 0: Esercizio record / = 1: Esercizio diretto25 = 0: Valore nominale della posizione / = 1: Valore nominale della forza26 = 0: Profilo libero / = 1: Autoprofilo:27 ... .31 Riservati

ý Il valore del parametro non può essere modificato (escluso indice 1).o Scrittura consentita solo in modo operativo Messa in servizio/Parametrizzazione con regolatore


5. Parametro


Stato test dinamico (Status movement test)



Scrittura: −

Stato attuale del test dinamico.Bit 0 = 0: Il test dinamico deve essere eseguito

= 1: Il test dinamico non deve essere eseguitoBit 1 = 0: Il test dinamico non è stato eseguito

= 1: Il test dinamico è stato eseguitoBit 2 = 0: Il risultato del test dinamico non è univoco

= 1: Il risultato del test dinamico è univocoBit 3 = 0: Tubazione installata erroneamente

= 1: Tubazione OKBit 4 = 0: Il test dinamico non è stato bypassato

= 1: Il test dinamico è stato bypassatoPer informazioni relative al test dinamico vedi sezione 3.2.1.Finché si deve eseguire il test dinamico (bit 0 = 0), il regolatore non viene abilitato. Con SCON.ENA�BLED = 1 c’è solo un’abilitazione di movimento per il test dinamico, la valvola viene gestita solocomandata.Con un fronte di avvio per un’altra istruzione rispetto al test dinamico, si genera il guasto E14 �testdinamico non eseguito".FCT indica lo stato �test dinamico" nell’ambito dei �dati avanzati". Il LED diventa verde, quando ilvalore del parametro ha quello dello stato (binario, byte 1) xxx0 1111.Se l’hardware è stato sostituito, il test dinamico viene resettato automaticamente dal CMAX (esem�pio: sostituire valvola e risostituire di nuovo). Ciò non è invertibile.Lo stato del test dinamico si può resettare o bypassare con PNU 1192:07.



5. Parametro


Blocco adeguamento (Disable adaptation)


Valori Senza unità


Con questo parametro si può disattivare l’adattamento. Praticamente non è richiesto in nessunaconfigurazione, l’adattamento determina un peggioramento del posizionamento solo in rari casiestremi. L’adeguamento serve nella maggior parte dei casi. Esso migliora la precisione assolutaraggiungibile dell’attuatore.Importante: Non tutti i peggioramenti del posizionamento sono da ricondurre a un adeguamentonon corretto. Anche l’usura o una costruzione insufficiente possono determinare il fatto che nelcorso del tempo ad �es. i tempi di posizionamento si incr ementino o persino che si accumuli il nu�mero delle segnalazioni di guasto E30. Pertanto si dovrebbe disattivare l’adeguamento solo in casifondati. In generale, le variazioni del carico di massa non sono un motivo per disattivare l’adeguamento.Un adeguamento non corretto potrebbe essere ipotizzato con i comportamenti seguenti:� Dopo la messa in servizio, il posizionamento peggiora nel corso del tempo. I tempi di posiziona�

mento si incrementano, il ciclo macchina si amplia. Si verifica spesso il guasto E30.� Dopo un’identificazione, il comportamento migliora sensibilmente senza altre variazioni. Succes�

sivamente però inizia di nuovo a peggiorare lentamente, fino a rendere necessaria l’esecuzione diuna nuova identificazione.

L’adeguamento potrebbe essere responsabile di queste evenienze. Se si ha questo sospetto, si con�siglia di disattivare l’adeguamento e di eseguire di nuovo l’identificazione. Se il posizionamento allafine non si modifica più, probabilmente la causa era l’adeguamento che, pertanto, deve rimaneredisattivato.Valori: 0 = Adeguamento è in corso

1 = L’adeguamento è bloccato



Dati di identificazione statica (Static identification data)


Valori Senza unità


Offset e valori di isteresi rilevati con l’identificazione statica (parametro interno).



5. Parametro


5.4.16 Dati di sistema

Configurazione effettiva hardware (Actual hardware configuration)


Valori vedi descrizione dell’indice in uso.


Configurazione hardware trovata al momento dell’inserimento (configurazione effettiva).Un valore di 0 significa ogni volta che non è stato possibile rilevare il parametro automaticamente.La configurazione effettiva comprende gli stessi parametri della configurazione nominale (PNU da1100 a 1129). Unità e valori sono identici. Qui sono elencati i PNU per un confronto.

Valore di configurazione Indice Valore nominale Unità1 Tipo cilindro PNU 1100 �2 Lunghezza utile cilindro PNU 1101 Lunghezza (indice 2)3 Diametro cilindro PNU 1102 Diametro (indice 11)4 Diametro asta PNU 1103 Diametro (indice 11)5 Lunghezza nominale cilindro PNU 1101 Lunghezza (indice 2)10 Tipo sensore PNU 1110 �11 Lunghezza sensore PNU 1111 Lunghezza (indice 2)12 Numero di serie sensore PNU 1112 �13 Risoluzione sensore � 1 �m14 Tempo di rilevamento � 1 �sec15 Info suppl. sensore � �16 Versione firmware � �20 Tipo valvola 1 PNU 1120 �21 Numero di serie valvola 1 PNU 1121 �22 Versione firmware valvola 1 � �23 Versione hardware valvola 1 � �30 Tipo valvola 2 PNU 1125 �31 Numero di serie valvola 2 PNU 1126 �32 Versione firmware valvola 2 � �33 Versione hardware valvola 2 � �



5. Parametro


Indicazioni su PNU 1190:

� Comportamento allo stato di fornitura o dopo reset deidati degli assi o dell’unità: La configurazione rilevatanon viene acquisita automaticamente nella configura�zione nominale. Si compila invece con 0 la configurazionenominale. La configurazione nominale deve essere com�patibile con la configurazione effettiva.

� Comportamento all’avvio standard: Se l’hardware rile�vato non coincide con la configurazione nominale, si inse�risce un trattamento degli errori. Si decide se la varia�zione deve determinare un’avvertenza o un guasto.Event. non si attiva il regolatore.

� Se un’identificazione viene eseguita con esito positivo, siacquisiscono i numeri di serie, in modo che al prossimoinserimento decada l’avvertenza �hardware sostituito".

� Il diametro dell’asta non viene messo a disposizionedall’interfaccia sensori. La configurazione effettiva com�prende sempre il valore�0. Poiché questo però è un valorevalido per attuatori a stelo, il valore 0 non vale come �nonrilevato" in caso di diametro dell’asta. Dopo l’inseri�mento, quindi, non viene eseguito un controllo NOMI�NALE−EFFETTIVO.

5. Parametro


Dati di analisi (Analysis data)


Valori Senza unità


Dati interni per la qualificazione del regolatore.



Funzione di messa in servizio download blocco (Commissioning function block download)


Valori Senza unità


Dopo la scrittura di un parametro si esegue un’inizializzazione del regolatore. Con essa si controllase determinati parametri sono adeguato, ad�es. se il fine corsa inferior e del software è minore delfine corsa superiore del software. Se si accerta un errore, viene generata una segnalazione di erroree il CMAX commuta nello stato Guasto.Attivando il download del blocco si può disinserire questa verifica per un periodo di tempo limitato. Ilregolatore verifica i dati solo quando il download del blocco è terminato.Scrittura Lettura= 1: Avviare download del blocco = 1: Download del blocco attivo= 0: Terminare download del blocco = 0: Download del blocco non attivoIl ricalcolo del regolatore avviene solo dopo la scrittura del download del blocco = 0 (terminaredownload del blocco).Mentre il download del blocco è attivo, non si può eseguire un avvio. L’attivazione del download delblocco viene terminata successivamente con il disinserimento del CMAX. In questo caso si esegue ilricalcolo del regolatore dopo l’inserimento successivo.Il regolatore può essere abilitato, quando il download del blocco viene attivato. In ogni caso, l’utentedeve bloccare il regolatore quando intende scrivere parametri che lo richiedono (seconda opzioneimpostata). Se il regolatore è bloccato, non può essere abilitato, finché il download del blocco èattivo. In caso contrario si genera E05 (con l’abilitazione, il progetto non è completamente caricato oil download del blocco è attivo).Se. quando si crea un collegamento unità, FCT accerta che il download del blocco è attivo e la moda�lità per la forzatura era attiva, ne deriva che il download del blocco rimane attivo non intenzional�mente (per interruzione della comunicazione, blocco del programma, black out del calcolatore esimili). FCT termina il download del blocco autonomamente ed emette una segnalazione nella fine�stra �output". Questa conclusione automatica del download del blocco può essere repressa dal PLCcon l’impostazione di CCON.LOCK = 1.



5. Parametro


Funzione di messa in servizio stato di configurazione (Commissioning Function configuration status)


Valori Senza unità


Con la messa in servizio si deve trasmettere un determinato numero di parametri in una certa se�quenza. Questo parametro informa sullo stato della parametrizzazione e quindi anche sul prossimopasso da eseguire per la messa in servizio.Possibile valore di ritorno Display= 0: Attesa del sistema di misura C00= 1: Attesa del tipo di cilindro C01= 2: Attesa dei dati degli assi C02= 3: Attesa del test dinamico C03= 4: Configurazione assi terminata in funzione del rispettivo stato di esercizio



5. Parametro


Funzione di messa in servizio reset dei dati (Commissioning function data reset)


Valori Senza unità


Questo parametro serve a cancellare i dati degli assi e i dati di identificazione.I dati degli assi devono essere cancellati, quando al CMAX è stato collegato un nuovo attuatore oquando deve essere modificato il sistema di misura.La cancellazione dei dati può essere significativa, se nell’impianto sono state eseguite modifiche chedeterminano una modifica evidente del posizionamento. Essi devono essere cancellati, se si devemodificare uno dei parametri seguenti:� Tipo di cilindro o lunghezza del cilindro superiore a 5,00 mm� Alesaggio o diametro dell’asta� Impostazione �doppio asse"� Tipo di sistema di misura o lunghezza del sistema di misura di oltre 5,00 mm� Tipo di valvola� Pressione di alimentazione con una variazione di oltre 1 bar� Posizione di montaggio con una variazione di oltre 3°Il parametro può solo essere scritto (la lettura dà sempre 0):

= 0: Nessun effetto= 1: Riservato= 2: Cancellare dati di identificazione= 3: Cancellare dati degli assi e dati di identificazione

Con la cancellazione dei dati degli assi il CMAX esegue i passi seguenti:1. Disattivare regolatore.2. Trasferire i dati degli assi nello stato di fornitura, cancellare i dati di identificazione e i dati di

adeguamento.3. Passaggio allo stato C00: Attesa del sistema di misura.La memoria diagnostica non viene cancellata in caso di reset dei dati degli assi.



5. Parametro


Funzione di messa in servizio stato password (Commissioning function password status)


Valori Senza unità


PNU 130 comprende una password. Il parametro PNU 1192:04 dirige l’acquisizione e fornisce lostato attuale.Scrittura Lettura= 0: Cancellare password = 0: Nessuna password settata= 1: Acquisire password = 1: Password settata e accesso libero

= 2: Password settata e accesso bloccatoAd acquisizione avvenuta si deve scrivere la password ogni volta che si crea un collegamento medi�ante interfaccia diagnostica, al fine di poter modificare i parametri.Sequenza:1. Scrittura PNU 130: = �mia_password"2. Scrittura PNU 1192:04 = 1 per l’acquisizionePer modificarla occorre innanzitutto inserire la password precedente e poi cancellarla. Si può poiinserire la nuova password e trasferirla.



Funzione di messa in servizio sistema di misura (Commissioning function system of measurement)


Valori Senza unità


All’inizio della parametrizzazione si deve stabilire il sistema di misura. Per farlo si seleziona il si�stema di misura metrico o imperiale. A partire da PNU 300 non si può leggere o scrivere alcun parametro, finché questo indice com�prende il valore 0 e la tabella del sistema di misura on è definita.Scrittura Lettura= 0: Non ammissibile = 0: Non configurato= 1: Metrico / SI = 1: Metrico / SI= 2: Imperiale / US = 2: Imperiale / USNon è possibile la commutazione del sistema di misura (da 1 a 2 o da 2 a 1). Per commutare è neces�sario prima eseguire un reset dei dati degli assi (PNU 1192:03).



5. Parametro


Funzione della messa in servizio tabella del sistema di misura (Commissioning function system of measurement table)


Valori Senza unità


La tabella del sistema di misura corrisponde alla tabella selezionata conformemente alla sezione B.1(vedi tabella indicata). La tabella comprende l’unità utilizzata per ogni misura (millimetri o inch) e lascala. La tabella del sistema di misura si evince dal sistema di misura e dal tipo di cilindro.A partire da PNU 300 non si può leggere o scrivere alcun parametro, finché questo indice comprendeil valore 0 e la tabella del sistema di misura on è definita.Lettura:= 0: Non configurato= 1: Metrico / Lineare (Tab.�B/3)= 2: Imperiale / Lineare (Tab.�B/4)= 3: Metrico / Cinematico (Tab.�B/5)= 4: Imperiale / Cinematico (Tab.�B/6)La scrittura non è ammessa.



Funzione di messa in servizio test dinamico stato (Commissioning function movement test status)


Valori Senza unità


Definire lo stato del test dinamico.Scrittura:= 1: Il test dinamico viene resettato e deve essere eseguito di nuovo.= 2: Il test dinamico viene impostato su �non deve essere eseguito" e quindi viene bypassato.Lettura:= 0: Il test dinamico non deve essere eseguito= 1: Il test dinamico deve essere eseguitoNota: PNU 1174:01 comprende lo stato del test dinamico codificato in bit con le informazioni detta�gliate (bypassato, eseguito, ecc.). Questo parametro 1192:07 è pensato come possibilità per reset�tare o bypassare il test dinamico e modificare il PNU 1174:01 durante la scrittura.



5. Parametro


Funzione di messa in servizio stato valvola e sistema di misura (Commissioning Function valve and sensor status)


Valori Senza unità


Parametro interno.



Sistema di misura unità di misura (System of measurement units)

PNU PNU: 1193 Index: 1 ...12 Max. Index: 12 Class: Struct Datatype: int32

Valori Senza unità


Determina unità fisiche, vedi sezione B.1.



Sistema di misura risoluzione (System of measurement resolution)

PNU PNU: 1194 Index: 1 ... 12 Max. Index: 12 Class: Struct Datatype: int32

Valori Senza unità


Determina la scala/risoluzione ovvero il numero di cifre dopo la virgola, vedi sezione B.1.



5. Parametro


Configurazione di avvio (Start configuration)

PNU PNU: 1195 Index: 1 ... 5 Max. Index: 5 Class: Struct Datatype: int32



Questi sono dati di configurazione importanti al momento dell’acquisizione dei numeri di serie. Laconfigurazione attuale può essere poi modificata solo entro certi limiti.

Configurazione Indice Valore nominale Unità Tolleranza1 Lunghezza cilindro PNU 1101 Lunghezza (indice 2) 5,00 mm2 Lunghezza sensore PNU 1111 Lunghezza (indice 2) 5,00 mm3 Tempo di rilevamento � 1 �sec −4 Posizione di montaggio PNU 1140 Angolo di montaggio

(indice 12) 3°5 Pressione di alimentazione PNU 1141 Pressione (indice 4) 1 bar



Indicazioni su PNU 1195:

La configurazione effettiva è

� compatibile: La configurazione effettiva collima con laconfigurazione nominale entro i limiti ammissibili. I nu�meri di serie possono differire.

� identici: La configurazione effettiva collima con la confi�gurazione di identificazione entro i limiti ammissibili. I numeri di serie sono identici.

Se la configurazione non è identica, al primo avvio arriva l’av�vertenza W08 (componenti sostituiti). Se non è compatibile,arriva la segnalazione di errore E01 (errore di configura�zione). I dati applicativi vengono utilizzati per verificare, incaso di modifiche, se sono ammissibili senza reset dei dati diidentificazione.

Con la configurazione nominale si possono confrontare solodati di configurazione rilevati automaticamente.

5. Parametro


Parametri di produzione (Manfacturing data)


Valori Senza unità


Parametro interno.



Parametrizzazione


Capitolo 6

6. Parametrizzazione


Indice

6. Parametrizzazione 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Canale parametri Festo (FPC) 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1 Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e numeri di errore 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.2 Particolarità del sistema di misura 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Parametrizzazione ciclica nel modo operativo Parametrizzazione 6−7 . . . . . . . .

6.2.1 Esempio di parametrizzazione 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Diagramma di flusso 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Parametri del modulo CPX e parametrizzazione aciclica 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Numero di funzione CPX 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Parametri di startup 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.3 Istruzione parametro aciclica 6−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.4 Canale parametri Festo FPC (funzione 1) 6−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.1 Canale parametri Festo (FPC)

Il FPC viene utilizzato per il trasferimento di parametri. Il PLCinvia al CMAX un’istruzione costituita da un codice parametri,dal sottoindice, dal valore e da un identificativo di istruzione.Il CMAX risponde con il PNU, il sottoindice, il valore e un iden�tificativo di istruzione. Questa procedura dura più cicli bus.

FPC

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Istruzione Sotto−indice

Parameter Identifier Parameter Value

Risposta Sotto−indice


Tab.�6/1: Struttura FPC

Parameter Identifier

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Istruzione Request Identifier Parameter Number

Risposta Response Identifier Parameter Number

Tab.�6/2: Struttura Parameter Identifier

Elemento Abbrevia�zione

Descrizione

Parameter Identifier ParID 16 bit Identifier, composto da ReqID/ResID e codice parametri.

Request Identifier ReqID Request Identifier � identificativo di istruzione: lettura valore, modifica valore, ...

Response Identifier ResID Response Identifier � identificativo di istruzione: trasmissione valore, errore ...

Parameter Number PNU Parameter Number � per l’indirizzamento di un parametro.

Sottoindice IND Sottoindice � per l’indirizzamento di un elemento array.

Parameter Value Value Valore parametro (in caso di errore come risposta il numerodi errore).

Tab.�6/3: Elementi FPC



6.1.1 Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e numeri di errore

Descrizione ReqIDIstruzione

ResID (+)con risposta

ResID (–)I diIstruzione con risposta In caso di er�rore

Nessuna istruzione 0 0 0

Leggere valore parametro 6 5 7

Modificare valore parametro 8 5 7

Tab.�6/4: Identificativi di istruzione e identificativi di risposta (Request− e Response Iden�tifier)

Criteri:

� Ci sono tipi di dati Integer, caratteri (char) e campo bit.

� Ogni parametro viene trasmesso come valore da 32 bit.

� Una stringa è un array di caratteri che possono esseretrasmessi solo singolarmente mediante un canale ciclico.Il valore NUL (= 0x00) viene interpretato come fine dellastringa. Un PLC deve sempre trasmettere lo zero comeultimo carattere.

� Le variabili semplici non hanno sottoindice. Il sottoindice trasmesso deve assumere i valori 0 e 1. Ilvalore 0 corrisponde a �non utilizzato". È consigliabilesettare il sottoindice su 1 come se il parametro fosse unarray con un elemento. Valori > 1 vengono rifiutati conerrore 3.



Errore Descrizione erroreErrore Descrizione errore

0 PNU non ammesso.

1 Il valore parametro non può essere modificato.

2 Valore limite inferiore o superiore superato.

3 Sottoindice non valido.

11 Nessun comando di livello superiore. Il FCT deve acquisire il controllo dell’unità per poterscrivere questo parametro.Questo errore si può generare solo dall’interfaccia dell’assistenza.

12 La password immessa è errata.

17 Le condizioni di funzionamento impediscono l’esecuzione dell’istruzione. Controllare ilmodo operativo, i segnali di stop e di abilitazione.

101 Request ID non è supportata.

102 Il parametro non può essere letto (password).

103 Il sistema di misura non è ancora configurato. Non è possibile accedere al parametro.

104 Il tipo di cilindro non è ancora configurato. Non è possibile accedere al parametro.

105 Il sistema di misura è già stato configurato e non può essere modificato senza reset deidati.

106 Il tipo di cilindro non può essere modificato, perché non è adatto al sistema di misura.

107 Il valore non può essere modificato, perché esistono dati di identificazione. Prima discrivere il valore, resettare i dati di identificazione.

108 Il valore parametro non è adatto all’hardware rilevato. (Nota: il tipo di cilindro deve essere adeguato al sistema di misura)

109 I numeri di serie possono essere modificati solo dopo che sono stati resettati i dati diidentificazione

Tab.�6/5: Numero di errore durante il trasferimento dei parametri



6.1.2 Particolarità del sistema di misura

Per accedere al sistema di misura valgono criteri particolari,riportati qui di seguito. Per informazioni dettagliate sul si�stema di misura vedi sezione B.1:

� Il sistema di misura non si può commutare a piacere. Permodificare il sistema di misura occorre resettare i datidegli assi.

� Dopo aver definito il sistema di misura (metrico / impe�riale) si deve trasmettere il tipo di cilindro. In tal modo sistabilisce il tipo di movimento traslatorio / rotatorio.

� Solo dopo aver definito il sistema di misura e il tipo dimovimento, si può accedere a PNU superiori a PNU 300(eccezione: PNU 1100, 1190).



6.2 Parametrizzazione ciclica nel modo operativo Parametrizzazione

Nel modo operativo Parametrizzazione si può trasmettere unparametro alla volta nei dati I/O ciclici mediante FPC.

Il PLC registra l’istruzione nei dati di uscita e attende finché ilCMAX inserisce una risposta nei dati di ingresso. Questa pro�cedura dura più cicli bus.

FPC nei dati I/O ciclici (vedi anche occupazione I/O nella sezione 2.2.6)

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Dati O CCON Sotto−indice


Byte di comando 1 ... 7 del FPC, vedi sezione 6.1, Tab.�6/1

Dati I SCON Sotto−indice


Byte di risposta 1 ... 7 del FPC, vedi sezione 6.1, Tab.�6/1

Tab.�6/6: FPC dei dati I/O ciclici

Nel primo byte si trasmette il byte di comando CCON, con cuisi interviene sul modo operativo e sull’abilitazione del regola�tore. Il CMAX risponde con il byte di stato SCON.

Considerare che il bit CCON.STOP non può essere settato,perché il CMAX nel modo operativo �Parametrizzazione" nonpuò passare allo stato �esercizio abilitato". CCON.STOP = 1 determina un’avvertenza.



6.2.1 Esempio di parametrizzazione

I programmatori possono orientarsi verso un’implementa�zione basandosi sull’esempio seguente.

Esempio

Scrivere posizionenominaleRecord 3 = 27.89 mm

Parameter request (PLC output Data)ReqID = 8 (= scrivere valore)PNU = 404 (= lista di record

valore nominale)IND = 3 (= record 3)Value = 27.89 * 100 = 2789

Parameter response (PLC input Data)ResID = 5 (= valore trasmesso)PNU = 404 (= lista di record

valore nominale)IND = 3 (= record 3)Value = 2789

Fig.�6/5: Esempio di parametrizzazione

Preparazione della parametrizzazione

Creare stato per la commutazione del modo operativo

È consentita la commutazione nello stato �regolatore bloc�cato" o �regolatore abilitato" o �guasto". Esempio di stato �regolatore abilitato".

Occupazione dei byte di comando (preparare commutazione del modo operativo)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

CCONByte 1

OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABLEByte 1

x x 1 x x x 0 1

...Byte 5...8

non significativoRaccomandazione: settare su 0

Segnale di conferma del CMAX: verificare lo stato di prontonel byte di stato. SCON.OPEN deve essere 0.

Occupazione dei byte di stato (preparare commutazione del modo operativo)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLEDByte 1 x x 0 1 x x 0 1

...Byte 5...8

non significativo



Passare al modo operativo Parametrizzazione

È consentita la commutazione nello stato �regolatore bloc�cato" o �regolatore abilitato" o �guasto". Esempio di stato �regolatore abilitato".

Occupazione dei byte di comando (passare al modo operativo Parametrizzazione)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

CCONByte 1


1 1 1 x x x 0 1

...Byte 5...8

Settare su 0

Segnale di conferma del CMAX: Modo operativo Parametriz�zazione. SPOS.OPM1 e OPM2 devono essere 1.

Occupazione dei byte di stato (passare al modo operativo Parametrizzazione)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLEDByte 1 1 1 0 1 x x 0 1

...Byte 5...8

Non significativo



Eseguire parametrizzazione

1. Passo: Preparare Parametrizzazione con �No Request"

Occupazione dei byte di comando (passo 1)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

CCONByte 1


1 1 1 x x x 0 1Sotto−indice

Sottoindice del parametro da trasmettere = 0indiceByte 2 0 0 0 0 0 0 0 0

Identifi�i

PNU = 0cazioneparam

0 0 0 0 0 0 0 0param.Byte 3+4

ReqID = 0 PNU = n. r. (0000 0000 0000b)Byte 3+4

0 0 0 0 0 0 0 0


Valore del parametro da trasmettere = 0

Attesa del segnale di conferma del CMAX: �No Request".

Occupazione dei byte di stato (passo 1)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLEDByte 1 1 1 0 1 0 0 0 1Sotto−indice

Sottoindice del parametro trasmesso: Non significativoindiceByte 2 0 0 0 0 0 0 0 0

Identifi�i

PNU = non importantecazioneparam

0 0 0 0 0 0 0 0param.Byte 3+4

ResID = 0 (0000b) PNU = non importanteByte 3+4

0 0 0 0 0 0 0 0


Valore del parametro trasmesso: Non significativo



2. Passo: Trasmissione del parametro

Occupazione dei byte di comando (passo 2)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

CCONByte 1


1 1 1 x x x 0 1Sotto−indice

Sottoindice del parametro da trasmettere: 3 (0000 0011b)indiceByte 2 0 0 0 0 0 0 1 1

Identifi�i

PNU = 404 (0001 1001 0100b)cazioneparam

1 0 0 1 0 1 0 1param.Byte 3+4

ReqID = 8 (1000b) PNU = 404 (0001 1001 0100b)Byte 3+4

1 0 0 0 0 0 0 1


Valore del parametro da trasmettere: 2789 (0000 0000 0000 0000 0001 1110 1001 0101b, numero a 32 bit)

Controllare segnale di conferma del CMAX:

1. Se ResID = 0: parametro non ancora elaborato. Attendere.

2. Se ResID = 7: trattamento degli errori (ad es. analizzarenumero di errore, controllare PNU, sottoindice o valore)

3. Se ResID = 5: terminare attesa.

Occupazione dei byte di stato (passo 2)Bit B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLEDByte 1 1 1 0 1 0 0 0 1Sotto−indice

Sottoindice del parametro trasmesso: 3 (0000 0011b)indiceByte 2 0 0 0 0 0 0 1 1

Identifi�i

PNU = 404 (0001 1001 0100b)cazioneparam

1 0 0 1 0 1 0 1param.Byte 3+4

ResID = 5 (0101b) PNU = 404 (0001 1001 0100b)Byte 3+4

0 1 0 1 0 0 0 1


Valore del parametro trasmesso: 2789 (0000 0000 0000 0000 0001 1110 1001 0101b, numero a 32 bit)

3. Passo: Terminare Parametrizzazione con �No Request"

Vedi passo 1:



6.2.2 Diagramma di flusso

Send �No Request"

Passo 1Inviando �No request" assicurarsiinnanzitutto che la precedenteistruzione parametro siaeffettivamente terminata.

Avvio

Wait Answer

Set in output data:

Value = 0IND = 0PNU = 0ReqID = 0

Input data:

(ResID <> 0) OR(PNU <> 0) OR(IND <> 0)

Input data:

(ResID = 0) AND(PNU = 0) AND(IND = 0)

Send ParameterRequest

Wait Answer

Set in output data:


ResID = 0

ResID <> 0

Check Error

ResID = 5

Send �No Request"

Set in output data:


Error Handling (Check PNU,IND, Value)

Passo 2Nei dati di uscita settare l’istruzioneparametro desiderata (RequestValue, IND, PNU e ReqID).Il CMAX invia �No Answer", finchénon riesce ad approntare unarisposta di parametro.Se il CMAX non può elaborarel’istruzione, lo segnala con ResID = 7. In tal caso, il valore dirisposta comprende il numero dierrore.

ResID = 7(Error)

Passo 3Dopo la valutazione della risposta,invio di �No Request".

End

Fig.�6/6: Diagramma di flusso per la parametrizzazione



6.3 Parametri del modulo CPX e parametrizzazione aciclica

6.3.1 Numero di funzione CPX

Per ogni modulo si possono utilizzare nella tabella di sistemaparametri di modulo da 64 byte (nr. funzione: 4828 + m*64 + 0...63).

Parametri del modulo CPX del CMAX

Nr. funzione Indice Descrizione

4828 + m * 64 + 0 Parametro del modulo 0 Parametri standard del modulo, non utilizzati dalCMAX (riservati)

4828 + m * 64 + ... Parametri del modulo ...CMAX (riservati).

4828 + m * 64 + 5 Parametro del modulo 5

4828 + m * 64 + 6 Configurazione del modulo 1

Impostazioni speciali del modulo del CMAX (riservate).

4828 + m * 64 + 7 Configurazione del modulo 2

4828 + m * 64 + 8 Parameter Control Byte Testa di funzione (comando istruzione)

4828 + m * 64 + 9 Parameter Status Byte

4828 + m * 64 + 10 Parameter Function Byte

4828 + m * 64 + 11 Parameter Length Byte

4828 + m * 64 + 12 Byte di dati 1 Dati 50 byte.Il contenuto dipende dall’istruzione

4828 + m * 64 + ... Byte di dati ...Il contenuto dipende dall’istruzione.

4828 + m * 64 + 61 Byte di dati 50

4828 + m * 64 + 62 Byte 62 Non utilizzati (riservati).

4828 + m * 64 + 63 Byte 63

Tab.�6/7: Parametri del modulo CPX del CMAX



6.3.2 Parametri di startup

I parametri del modulo 0 ... 5 non sono né utilizzati, né tra�smessi.

La configurazione del modulo (byte 6 + 7) viene trasmessa alCPX tramite Parametrizzazione dello startup del master. I parametri sono preassegnati e scritti nel file GSD.

Entrambi i byte non vengono utilizzati ora e sono riservati a funzioni future.

Il formato dei dati del modulo viene predefinito in CPX me�diante il parametro �formato dei dati, valore analogico",finché supportato dal nodo CPX (vedi sezione 1.2).

Parametri standard del modulo (byte da 0 a 5)

I parametri standard del modulo nei byte 0 ... 5 non sonoutilizzati dal CMAX.

Configurazione del modulo (byte 6 e 7)

Configurazione del modulo 1 e 2

Byte Bit Nome Descrizione

6 0 ... 7 Configurazione del modulo 1

=: 0 ! (riservato)

7 0 ... 7 Configurazione del modulo 2

=: 0 ! (riservato)



6.3.3 Istruzione parametro aciclica

Funzioni acicliche nei parametri del modulo

I parametri del modulo CPX da byte 8 a byte 61 vengono uti�lizzati per eseguire funzioni acicliche nel CMAX. Questo set�tore si suddivide in una testa di funzione per il comandodell’istruzione e in un campo dati di 50 byte.

Byte Descrizione

8 ... 11 Testa di funzione per il comando dell’istruzione

12 ... 61 Area dati (dipendente dalla funzione desiderata)

In questo momento è disponibile solo la funzione 1 = canaleparametri Festo FPC, la quale consente lo scambio di parame�tri aciclici tra PLC e CMAX.

Il PLC trasferisce in quest’area dati fino a sette parametri,mentre tra PLC e CMAX è necessario un handshake.

Il vantaggio della parametrizzazione aciclica è che il PLC nondeve modificare i dati I/O durante il trasferimento dei para�metri. Se il parametro non lo richiede, il modo operativo nondeve essere modificato e anche gli assi non devono esserearrestati.

NotaIn caso di trasferimento aciclico dei parametri assicurarsiche all’avvio dell’istruzione di posizionamento i relativivalori nominali siano stati trasferiti integralmente nelCMAX. Evitare eventuali istruzioni di posizionamento du�rante il trasferimento dei parametri.



Procedimento generale

I parametri del modulo byte 8 ... 11 contengono una testa difunzione che comanda l’handshake tra PLC e CMAX.

Struttura della testa di funzione

Byte Nome Descrizione

PCBByte 8

(P8.0−P8.7)

ParameterControl Byte(PCB)

Istruzione0 = Non eseguire alcuna istruzione1 = Richiedere istruzione per asse 1

PSBByte 9

(P9.0−P9.7)

ParameterStatus Byte(PSB)

Risultato0 = Istruzione in lavorazione1 = Istruzione eseguita con esito positivoErrori generali:−1 = Istruzione (PCB) errata−2 = Numero di funzione (PFB) errato−3 = Inizializzazione del sistema: l’istruzione non può essere ese�

guita−4 = C’è già un’istruzione in lavorazioneErrore con funzione 1 (canale parametri Festo)−10 = FPC: il numero dei parametri (byte 12) è errato (ammissibili

1...7)

PFBByte 10

(P10.0−P10.7)

ParameterFunction Byte(PFB)

Numero di funzione0 = Nessuna funzione1 = Canale parametri Festo

PLBByte 11

(P11.0−P11.7)

ParameterLength Byte(PLB)

Riservato per espansioni futureDeve essere su 0

Tab.�6/8: Testa di funzione



Sequenza

1. Il PLC raggruppa i dati dell’istruzione conformemente alnumero di funzione. Occorre trasferire nell’area dati an�che i byte non utilizzati. Essi devono essere settati su 0.

2. Il PLC trasferisce i dati nei parametri del modulo byte 8 ... 61. In questo caso il PLC (byte 8) li setta su 1. Il byte di stato deve essere settato su 0.

3. Il CMAX elabora l’istruzione, finché è stato trasferito ilbyte 61. Quando il CMAX ha terminato la lavorazione,inserisce il risultato nel byte di stato PSB (byte 9).

4. Il PLC leggi i dati 8 ... 61, finché nel byte di stato PSB(byte�9) rileva un valore diverso da 0.

5. Se c’è un risultato presente, il PLC deve controllare, sel’istruzione è stata eseguita con esito positivo (PSB = 1) o de è stato segnalato un errore (PSB < 0).

Indicazioni

� Si devono sempre scrivere i byte 8...61. L’istruzione vieneelaborata dal CMAX solo dopo che il byte 61 è stato effet�tivamente trasferito.

� Se si va a prendere un risultato prima che sia stata richie�sta un’istruzione, rimane PLC = 0 (istruzione in lavora�zione).

� Nella scrittura dei byte 8...61 prestare attenzione che PCBe PFB non siano occupati.

� Il contenuto di PSB viene settato dal CMAX sullo statoattuale dopo ogni accesso per scrittura del PLC. Il CMAXstesso non analizza il valore scritto dal PLC. Il valore do�vrebbe essere scritto dal PLC con 0, in modo che l’istru�zione attuale generi sicuramente un contenuto diverso da 0.

� Se c’è già un’istruzione in lavorazione, una nuova vienerifiutata e non elaborata (PSB = 4).



6.3.4 Canale parametri Festo FPC (funzione 1)

Comando dell’istruzione e byte di dati

Byte Contenuto Descrizione

8 Testa di fun�zione

Para. Control Byte PCB = 1 1= Richiedere istruzione per asse X

9zione

Para. Status Byte PSB = 0 Settare stato all’avvio su 0

10 Para. Function Byte PFB = 1 Numero di funzione = Canale parametri

11 Para. Length Byte PLB = 0 (riservato)

12 Byte di dati Numero di parametri Numero di parametri (ammissibili: 1 ... 7)

13 ... 19 Parametro 1 Byte 1 ... 7 del parametro 1







Tab.�6/9: Occupazione dei parametri del modulo per il trasferimento dei parametri

I singoli parametri sono istruzioni del FPC, come descrittonella sezione 6.1.

Struttura dei parametri 1 ... 7

Trasferi� nr. byte nel parametro

mento di Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Request Index Parameter IdentifierBit 00...11: PNUBit 12...15: Request ID

Valore parametro 32 bit

Response Index Parameter IdentifierBit 00...11: PNUBit 12...15: Request ID

Valore parametro 32 bit

Tab.�6/10: Occupazione dei parametri 1 ... 7

Istruzioni per messa in funzione e assistenza

A−1Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Appendice A

A. Istruzioni per messa in funzione e assistenza

A−2 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Indice

A. Istruzioni per messa in funzione e assistenza A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Operazioni preliminari e quadro riassuntivo per la messa in servizio A−3 . . . . .

A.1.1 Controllo della linea assi A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Inserimento dell’alimentazione di tensione, caratteristiche di inserimento A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Messa in servizio mediante nodo CPX (Fieldbus) A−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.1 C00: Parametrizzazione di base A−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.2 Istruzioni passo a passo per parametrizzazione di base A−12 . . . . . . . . .

A.2.3 Parametrizzazione senza hardware A−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.4 C03: Test dinamico A−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.5 Corsa di riferimento e identificazione A−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Esercizio e assistenza A−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.1 Comparazione fra nominale−reale A−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.2 Sostituzione di componenti A−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.3 Riconfigurare gli assi A−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.4 Reset dei dati A−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.5 Update firmware A−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3.6 Caratteristiche di inserimento e powerdown A−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Diagrammi di flusso per la programmazione A−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.1 Creare lo stato di �pronto" A−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.2 Avviare record A−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.3 Resettare guasto A−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.4 Commutare modo operativo A−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Operazioni preliminari e quadro riassuntivo per la messa in servizio

A.1.1 Controllo della linea assi

Prima della messa in servizio:

· Controllare l’intera struttura del sistema, in particolare latubazione dell’attuatore e i collegamenti elettrici (vedidescrizione del sistema per CMAX).

A.1.2 Inserimento dell’alimentazione di tensione, caratteristiche di inseri�mento

AvvertenzaElevate forze di accelerazione degli attuatori collegati! Mo�vimenti involontari possono provocare collisioni con rischiodi gravi lesioni.

· Inserimento:Inserire sempre prima l’alimentazione di tensione,quindi l’alimentazione di aria compressa.

· Disinserimento:Prima di eseguire lavori di montaggio, installazione e manutenzione, disinserire l’alimentazione dell’ariacompressa e della tensione contemporaneamente o nelseguente ordine:1. alimentazione dell’aria compressa2. alimentazione di tensione dell’elettronica/dei sensori3. alimentazione della tensione di carico alle uscite/

valvolePrima di eseguire qualsiasi lavoro nell’area operativadella macchina è necessario disinserire e bloccare l’ali�mentazione di aria compressa e della tensione.



Stato di fornitura in spedizione (primo inserimento o dopo reset dei dati)

� I componenti collegati (ventola e sistema di misura o in�terfaccia sensori) sono cercati automaticamente sullaconnessione assi con conseguente lettura della informa�zioni presenti.

� I componenti rilevati non vengono acquisiti in automaticocome stato nominale.

� Senza una parametrizzazione completa 1) dei datidell’asse non si può attivare il regolatore. I valori effettiviquindi non vengono aggiornati.

Avviamento a regime standard

� I componenti collegati (ventola e sistema di misura o in�terfaccia sensori) sono cercati automaticamente sullaconnessione assi con conseguente lettura della informa�zioni presenti.

� La configurazione effettiva rilevata viene confrontata conla configurazione nominale. Una deviazione determina unerrore, non si attiva un regolatore. Questo errore puòessere tacitato solo dopo una parametrizzazione 1).

Parametri riconoscibili Il CMAX rileva automaticamente tutti i valori dei parametrimemorizzati nell’attuatore, nel sensore (sistema di misura) o nella valvola. Il PlugIn FCT può leggere questi valori dalcontroller, tali valori non devono essere indicati nel progettoFCT. I dati rilevati non si possono sovrascrivere.

1) �Eseguita parametrizzazione": Ogni parametro del settoredati degli assi/componenti meccanici (con DNCI anchecorsa di riferimento) contiene dati significativi.



Reset dei dati

Un reset dei dati degli assi (vedi sezione A.3.4) sposta i datidegli assi del CMAX allo stato di fornitura. In tale stato ilCMAX non comprende alcuna configurazione nominale. Ènecessaria una parametrizzazione per attivare il regolatore.

Il CMAX è configurabile con e senza componenti collegati (�atavolino"). Se la valvola e l’interfaccia sensori sono stati colle�gati, il CMAX, dopo l’attivazione, esegue un rilevamento auto�matico dell’hardware. I dati rilevati vengono acquisiti dal FCT.

Se si esegue una messa in servizio senza componenti, oc�corre immettere tutti i dati.

Per contraddistinguere lo stato della parametrizzazione, suldisplay viene indicato lo stato C00 ... C03 (si può rilevare an�che dalla lettura del PNU 1192:02). Questi stati contraddistin�guono via l’azione successiva richiesta.



Cercare l’assesulla connessione

assi

Power−On

Valvola e sistemadi misura assenti

Valvola e sistemadi misura OK

Asse trovato Asse nontrovato

Configurazione nominalenon ancora disponibile

Configurazionenominaledisponibile

Configurazionenominaledisponibile

Focalizzazionesul sistema di

misura

Regolatorepronto

PNU 1192:02 = 4 PNU 1192:02 = 0

Guasto

PNU 1192:02 = 4

Focalizzazionesul tipo dicilindro

PNU 1192:02 = 1

Focalizzazionesui dati degli

assiPNU 1192:02 = 2

Testdinamico

PNU 1192:02 = 3

Regolatorepronto

PNU 1192:02 = 4

PNU 1192:02 = 0

1 23

1

1 Prima messa in servizio, il CMAX èpronto

2 Guasti vedi capitolo 4

3 Stato alla prima attivazione (stato difornitura in spedizione o dopo reset deidati): Focalizzazione sulla prima messain servizio

Fig.�A/1: Caratteristiche di inserimento



Descrizione degli stati

PNU 1192:02 = 0

Ricerca della valvola e del sistema di misura.

Questo procedimento dura max. 3 secondi.

PNU 1192:02 = 0

Il CMAX non ha trovano alcuna configurazione nominale. Il sistema di misura non è ancora definito.

L’utente deve innanzitutto definire il sistema di misura dautilizzare. Finché non è stato configurato alcun sistema di misura, l’accesso ai parametri degli assi è limitato, perchéil CMAX non sa come mettere in scala i parametri. L’accessoè limitato ai dati diagnostici e ai dati necessari al FCT perdefinire il sistema di misura (tipo di sistema di misura, ecc.).

Il sistema di misura viene definito con PNU 1192.05.

In questo stato si può accedere ai seguenti dati:

PNU:IND Accesso Descrizione

1xx2xx

Lettura/scrittura Dati dell’unità: definire nomedell’unità, numero di versioneDati diagnostici: leggere i guastiin atto

1190:011190:051190:11

Lettura Dall’identificazione dell’hard�ware:tipo di cilindro, tipo di sensore,tipo di valvola

1192:03 Lettura/scrittura Eseguire reset dei dati

1192:051192:06

Lettura/scritturaLettura

Sistema di misuraTabella del sistema di misura

Tab.�A/1: Accesso parametri in stato C00



PNU 1192:02 = 1

Il sistema di misura è stato configurato. Il CMAX attende ladefinizione del tipo di cilindro.

A questo punto stabilisce se viene applicato il sistema dimisura metrico o imperiale. I parametri però continuano anon poter essere messi in scala, perché manca ancora ladifferenziazione tra traslatori (attuatore lineare) o rotatori(attuatore oscillante). A tal fine occorre scrivere il tipo di ci�lindro (PNU 1100). Il tipo di cilindro definisce la tabella delsistema di misura effettivamente utilizzato (vedi PNU 1192:06).

Sussiste la possibilità di attivare di nuovo un reset dei dati,se il sistema di misura è stato definito in modo errato.

PNU 1192:02 = 2

I parametri del sistema di misura e del tipo di cilindro sonostati impostati correttamente. Il CMAX attende la scrittura deiparametri degli assi.

L’hardware rilevato è stato messo in scala. I dati di defaultsignificativi sono stati stilati nel sistema di misura dell’u�tente. C’è accesso a tutti i parametri, quindi ora si possonoleggere le lunghezze rilevate del cilindro, del sensore, ecc.

Ora i dati degli assi devono essere trasmessi (download).Ogni parametro del settore dati degli assi/componenti mec�canici � in caso di DNCI anche i parametri della corsa di riferi�mento � deve quindi essere scritto almeno una volta indipen�dentemente dal valore.

Per iniziare di nuovo la messa in servizio, si può attivare unreset di dati (ad es. per sistema di misura errato).

PNU 1192:02 = 3

La parametrizzazione di base è stata portata a termine.Adesso si può usare l’asse.

Si può eseguire un test dinamico. Nel corso di tale test sicontrolla che le tubazioni dell’attuatore siano corrette. Il test dinamico si può bypassare scrivendo PNU 1192:07 = 2(azione non consigliata).



Errore nella messa in servizio

In Fig.�A/1 sono registrati solo i percorsi essenziali per rap �presentare il principio.

Se ad es. viene trovato solo un componente (quindi sensore ovalvola), si determina un errore E60 o E80, da cui si può de�durre la presenza di un’anomalia. Ci sono anche altre possibi�lità di errore prima o durante la messa in servizio, ad es.

� tensione di esercizio insufficiente E52,

� errore di memoria E7x,

� abilitazione del regolatore prima del raggiungimento dellostato C03 (scaturisce in E05).

Per ulteriori informazioni sull’indicazione dello stato consul�tare la descrizione del sistema relativa al CMAX (capitolo 5).



A.2 Messa in servizio mediante nodo CPX (Fieldbus)

A.2.1 C00: Parametrizzazione di base

Questa sezione riporta passo a passo le istruzioni per la para�metrizzazione di base. Fig.�A/2 mostra un quadro riassuntivodella procedura. Per la comprensione è necessaria la descri�zione degli stati da C00 a C03 (vedi sezione A.1.2, Fig.�A/1).

CMAX in stato di fornitura 1)

Attivare modo operativo Messa inservizio

1 = metrico2 = imperiale

Impostare sistema di misura: PNU 1192:05 = 1 ... 2

Definire tipo di azionamento: PNU 1100:00 = 1 ... 5

Download del blocco ONPNU 1192:01 = 1

Caricare dati degli assiTutti i PNU

Download del blocco OFFPNU 1192:01 = 0

CMAX in attesa di test dinamico

1) Con un reset si ripristinano i dati degli assi allo stato di fornitura,si mantengono le unità e i dati diagnostici.

Fig.�A/2: Parametrizzazione di base



Funzioni di messa in servizio (PNU 1192)

Il parametro �funzioni di messa in servizio" controlla le fun�zioni principali della messa in servizio. La scrittura del para�metro attiva azioni complesse nel controller, assolutamentenecessarie per la messa in servizio.

Vedi sezione 5.4.16.

La funzione �reset dei dati" (PNU 1192:03) offre la possibilitàdi ripristinare il controller allo stato di fornitura in qualsiasimomento. Contestualmente vengono cancellati i dati degliassi e i dati di identificazione. Al termine occorre quindi inogni caso ripetere la messa in servizio comprensiva di identi�ficazione.



A.2.2 Istruzioni passo a passo per parametrizzazione di base

Passo 1:

Accendere il con�troller. Si attiva lostato C00.

1. Controllare stato (leggere PNU 1192:02 −> valore nomi�nale = 0).

2. Raccomandazione: scrivere nome dell’unità (PNU 121).In linea di principio, infatti, si può utilizzare il valore pre�definito �CMAX1", ma si consiglia un nome personaliz�zato per il caso in cui si debba accedere al controller an�che con FCT.

3. Controllare numero di versione del firmware (leggerePNU 101). Prima di una parametrizzazione si consiglia diverificare che il CMAX sia effettivamente compatibile coni dati del progetto successivi.

Passo 2:

Selezionaremodo operativoMessa in servizio

4. Attivare modo operativo �Messa in servizio" in CCON,attendere conferma in SCON. STOP e ENABLE non devono essere impostati.

B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

CCON OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABLE

Valorenomi�nale

1 0 x 0 x x 0 0

SCON OPM2 OPM1 FCT_MMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED

Valorenomi�nale

1 0 x x 0 0 0 0

Se i parametri devono essere trasmessi mediante i dati I/Ociclici del PLC, occorre selezionare il modo operativo �Para�metrizzazione".

OPM2 OPM1 Modo opera�tivo

Trasmettere parametri me�diante

1 0 Messa in servi�zio

CI/DIAG o parametri modu�lari, ad es. DPV1

1 1 Parametrizza�zione

Utilizzo dei dati I/O ciclicibyte 2..8



Passo 3:

Definire sistemadi misura

5. Definire il sistema di misura desiderato (PNU 1192:05).

1192:05 = 1 −> Sistema metrico / SI(metri, chilogrammi, Newton, ...)

1192:05 = 2 −> Sistema imperiale (inch, pound, pound−force, ...)

La scrittura del parametro determina l’impostazione dellostato di messa in servizio C01. Esso può essere control�lato mediante lettura del PNU 1192:02.

Passo 4:

Scrivere tipo dicilindro

6. Scrivere tipo di cilindro nella configurazione nominale(PNU 1100:01). Il tipo di cilindro deve coincidere con ilvalore rilevato dall’identificazione automatica dell’hard�ware. Il valore rilevato si può leggere nella configura�zione effettiva (PNU�1190:01).

Il tipo di cilindro determina la tabella del sistema di mi�sura utilizzato. Il CMAX ora mette in scala le indicazioni di lunghezza rilevate dalla configurazione effettiva nelsistema di unità di misura dell’utente e le acquisiscenella configurazione nominale. Tutti i parametri diventanoaccessibili immediatamente.

La scrittura del parametro determina l’impostazione dellostato di messa in servizio C02. Esso può essere control�lato mediante lettura del PNU 1192:02.

Passo 5:

Attivare down�load del blocco

7. Attivare download del blocco (scrittura di PNU 1192:01 = 1).

Il regolatore non viene ricalcolato durante il download delblocco. Durante la scrittura si verificano solo i valori li�mite dei parametri. Non si controllano le dipendenze traparametri. Questa funzione consente di caricare i para�metri in una sequenza a piacere.

Esempio di parametri dipendenti: I fine corsa del soft�ware dipendono dalla lunghezza del cilindro.



Passo 5:

Caricare datidegli assi

8. Caricare dati degli assi:

Ogni parametro del gruppo di configurazione dell’attua�tore (con DNCI anche corsa di riferimento) deve essereinizializzato in modo sensato. Tutti i parametri scritti de�vono coincidere con i parametri rilevati.

Occorre scrivere i seguenti dati dei componenti mecca�nici:

Configurazionenominale

Configurazioneeffettiva

Parametro

PNU 1100 PNU 1190:01 Tipo di cilindro

PNU 1101 PNU 1190:02 Diametro cilindro

PNU 1102 PNU 1190:03 Lunghezza cilindro

PNU 1103 PNU 1190:04 Diametro stelo

PNU 1110 PNU 1190:05 Tipo di sistema di misura

PNU 1111 PNU 1190:06 Lunghezza del sistema di mi�sura

PNU 1120 PNU 1190/11 Tipo di valvola

Con DNCI / DDPC occorre scrivere anche:

Dati degli assi Parametro

PNU 1130 Offset del punto zero dell’asse

PNU 1131 Velocità corsa di riferimento

PNU 1132 Metodo della corsa di riferimento

È consigliata la scrittura dei seguenti parametri:

Dati applica�tivi

Default(SI)

Parametro

PNU 1140 0° Posizione di montaggio

PNU 1141 6 bar Pressione di alimentazione

PNU 1142 5 kg Massa mobile senza pezzo (carico base)

Tutti gli altri parametri comprendono valori predefinitisignificativi. Essi possono, ma non devono essere sovras�critti. La lista di record non è inizializzata.



Passo 5:

Disattivare down�load del blocco

9. Disattivare download del blocco (scrittura di PNU 1192:01 = 0).

Alla disattivazione del download del blocco si impostano iparametri del regolatore per la prima volta. Se durante lascrittura dei dati degli assi sono stati riportati tutti i para�metri richiesti, si esce dallo stato C02. A partire da que�sto momento si può leggere per la prima volta la posi�zione effettiva o eseguire un’altra funzione del CMAX.

Il CMAX adesso attende l’esecuzione del test dinamico.

A.2.3 Parametrizzazione senza hardware

Caratteristiche tecniche � Si può effettuare la parametrizzazione completa delCMAX senza hardware. A tale scopo non è necessario ilcollegamento di un asse.

� Se non ci sono assi collegati, il controller segnale unerrore dopo la parametrizzazione. In ogni caso il CMAX èassolutamente idoneo alla diagnosi e alla parametrizza�zione.

� Senza hardware si possono leggere tutti i dati parame�trizzati. Non è necessario il collegamento di un asse.

Lunghezza cilindro Con DGCI è memorizzata la lunghezza utile effettiva. Essaviene letta ad hardware collegato e acquisita anche nei datinominali. In caso di messa in servizio senza hardware sideve parametrizzare la lunghezza nominale, perché la lun�ghezza utile non è nota. Il CMAX, nella comparazione franominale−reale, accetta sia la lunghezza utile che quellanominale.



Esempio: Con un DGCI−25−500 si legge la lunghezza utile di501,63�mm durante la messa in ser vizio con hardware e talelunghezza viene acquisita nella configurazione nominale.Senza hardware si deve programmare un valore pari a500,00 mm.

Al momento del collegamento definitivo dell’hardware,l’utente può acquisire la lunghezza utile. Ciò non avvieneautomaticamente. Se la lunghezza nominale progettata equella utile non vengono adeguate, il CMAX accetta unadifferenza di 5,00 mm tra lunghezza progettata e lunghezzanominale memorizzata nell’attuatore senza errori o avver�tenze.

Numeri di serie e tempo dirilevamento

Durante la messa in servizio off−line non sono noti anche inumeri di serie del sensore e della valvola e il tempo di rile�vamento del sensore (sistema di misura). Questi dati ven�gono acquisiti in automatico al collegamento dell’hardware,se gli altri dati corrispondono ai componenti collegati.



A.2.4 C03: Test dinamico

Dopo la parametrizzazione si consiglia di eseguire un testdinamico che controlla la direzione di spostamento dell’attua�tore. Durante questa operazione si rileva se i tubi (flessibili)sono stati collegati correttamente. Il CMAX, dopo la parame�trizzazione, attende l’esecuzione del test dinamico e lo con�traddistingue con l’indicazione di C03 sul display.

Il test dinamico deve essere obbligatoriamente eseguito o bypassato (azione non consigliata).

Per informazioni sull’esecuzione del test dinamico vedi se�zione 3.2.1.

A.2.5 Corsa di riferimento e identificazione

A test dinamico concluso con esito positivo si devono ese�guire le seguenti funzioni

� Corsa di riferimento, vedi sezione 3.2.2 (solo con tipo di sistema di misura encoder).

� Identificazione, vedi sezione 3.2.5.



A.3 Esercizio e assistenza

A.3.1 Comparazione fra nominale−reale

All’accensione il CMAX esegue una comparazione fra configu�razione nominale ed effettiva. L’estensione di tale compara�zione dipende dall’acquisizione o meno dei numeri di seriedei componenti.

I numeri di serie non sonoancora stati acquisiti

La configurazione effettiva deve essere solo compatibile conla configurazione nominale. Eventuali deviazioni scaturiscononell’errore E01.

La configurazione effettiva è compatibile, se coincide con laconfigurazione dell’hardware nell’ambito di determinate tol�leranze. Non si confrontano numeri di serie, ma solo ingom�bro, pressione di esercizio e posizione di montaggio.

I numeri di serie sono statiacquisiti

La configurazione effettiva deve essere compatibile con la configurazione nominale. I componenti valvola e sistema di misura sono stati assegnati al progetto in modo univoco.Eventuali deviazioni scaturiscono nel guasto E01.

I numeri di serie del sistema di misura/dell’interfaccia delsensore e della valvola devono coincidere con i numeri diserie progettati. Una deviazione scaturisce nell’avvertenzaW08, due deviazioni nel guasto E01.

Alla base di ciò ci sono i dati che dipendono dalla valvola odall’attuatore individuale, i quali sono rilevati con l’identifica�zione e l’adeguamento.

I numeri di serie vengono acquisiti, quando si esegue per laprima volta un test dinamico, un avvio o una corsa di riferi�mento.

I numeri di serie e i relativi dati di configurazione vengonoacquisiti ogni volta che l’utente esegue un’identificazione.



Parametro Tolleranze nella comparazione nominale−reale

Prima dell’acquisizioneSN 1)

Dopo l’acquisizione SN 2)

Dopo l’acquisizione

Cilindro

Tipo nessuna deviazione nessuna deviazione nessuna deviazione

Lunghezza utile/nominale 3)

5 mm 5 mm 5 mm

Diametro nessuna deviazione nessuna deviazione nessuna deviazione

Diametro KS 4) nessuna deviazione nessuna deviazione nessuna deviazione

Sistema di misura


Lunghezza nominale 5 mm 5 mm 5 mm

Numero di serie qualsiasi modifica qualsiasi modifica 5) qualsiasi modifica 5)

Valvola


Numero di serie qualsiasi modifica nessuna deviazione nessuna deviazione

1) Prima dell’acquisizione dei numeri di serie è ammessa qualsiasi modifica della configurazione no�minale, se non sussiste una configurazione effettiva. In questo momento, una configurazione effet�tiva completa si ha solo in caso di utilizzo del DGCI.

2) Dopo l’acquisizione del SN o dell’identificazione, queste tolleranze non valgono più solo per devia�zioni tra valori nominali ed effettivi, ma anche tra valori nominali precedenti e recenti.

3) Viene progettata solo una lunghezza del cilindro, a cui sono comparati entrambi i valori effettivi.4) Diametro dell’asta5) Con DGCI non sono ammesse deviazioni.

Tab.�A/2: Tolleranze nella comparazione nominale−reale

Ottimizzare parametri

Diversi parametri possono ancora essere adeguati dopo lamessa in servizio per ottimizzare il progetto. Ad esempio sipuò modificare la lunghezza del cilindro fino a 5,00 mm perpotersi spostare fino al fine corsa del cilindro in caso di rego�lazione della forza.



Non sono ammesse modifiche che esulino dalle tolleranzeindicate. Affinché l’adeguamento non si estenda a piaceremediante download ripetuti, si stila una copia dei dati al mo�mento dell’acquisizione dei numeri di serie, la quale diventatermine di paragone (PNU 1195).

Dopo l’identificazione, la modifica di ulteriori parametri è limitata

Parametro Tolleranze nella comparazione nominale−reale

Prima dell’acquisizioneSN

Dopo l’acquisizione SN Dopo l’acquisizione

Dati applicativi

Pressione d’esercizio qualsiasi modifica qualsiasi modifica 1 bar

Posizione di montaggio qualsiasi modifica qualsiasi modifica 3 °

Impostazioni

Massa pezzo all’accens.1)

qualsiasi modifica qualsiasi modifica qualsiasi modifica

Doppio asse qualsiasi modifica qualsiasi modifica nessuna deviazione

Unità di serraggio qualsiasi modifica qualsiasi modifica qualsiasi modifica

Stelo passante qualsiasi modifica qualsiasi modifica nessuna deviazione

1) Massa pezzo/momento di inerzia di massa all’accensione

Tab.�A/3: Tolleranze nella comparazione nominale−reale



A.3.2 Sostituzione di componenti

Comparazione fra nominale−reale della configurazione hardware

Ad ogni ricalcolo del regolatore si esegue una comparazionenominale−effettiva tra la configurazione hardware attuale(configurazione effettiva) e la configurazione nominale.

Configurazione nominale La configurazione nominale consiste nei valori parametriz�zati dall’utente per la configurazione dell’attuatore.

Configurazione effettiva La configurazione effettiva consiste nei valori rilevati nell’i�dentificazione automatica dell’hardware per i componentihardware.

Sostituzione di un componenteIl CMAX sottolinea la sostituzione in modo conforme Tab.�A/4.

Componenti La sostituzione avviene con un componente

uguale per tipo e ingombro diverso per tipo o ingombro

Cilindro/attuatore DGCI: Identificazione mediante numerodi serie del sistema di misura

DGCI: Identificazione mediante infor�mazioni su lunghezza e diametro nelsistema di misura

Altri attuatori: Identificazione impossi�bile

Altri attuatori: Identificazione impossi�bile

Valvola Identificazione mediante numero di se�rie

Identificazione mediante informazionesul tipo

Sistema di misura DGCI: Identificazione mediante numerodi serie

DGCI: Identificazione mediante infor�mazioni su lunghezza e diametro

Altri sistemi di misura: Identificazioneimpossibile

Altri sistemi di misura: Identificazionedel tipo di struttura mediante interfac�cia sensori, nessuna informazione sullalunghezza.

Interfaccia sensori Identificazione mediante numero di serie

Identificazione mediante informazionesul tipo

Tab.�A/4: Sostituzione di un componente � identificazione mediante CMAX



Reazione del CMAX ad una sostituzione uguale per tipo

� I dati di identificazione non vengono rifiutati.

� L’intervento è ammesso senza nuova parametrizzazione/identificazione.

� Si genera un’avvertenza. Essa viene mantenuta, finchénon si effettua una parametrizzazione/identificazioneformale.

Reazione del CMAX ad una sostituzione diversa per tipo oingombro

� I dati di identificazione non vengono rifiutati.

� L’intervento non è ammesso senza nuova parametrizza�zione, non si può attivare il regolatore.

� Si genera un errore.

Lunghezza cilindro La lunghezza del cilindro e la lunghezza del sensore si pos�sono modificare fino a 5,00 mm, senza dover effettuare unanuova identificazione. Nel caso di una modifica di < 5,00 mm,il CMAX deduce che la lunghezza utile del cilindro esistentedeve essere ottimizzata.

In caso di messa in servizio off−line del CMAX occorre indicarela lunghezza nominale del cilindro. Essa viene poi accettataanche se devia di oltre 5,00 mm dalla lunghezza utile.

Se si è sostituito il cilindro, esso deve comunque essere dinuovo identificato, anche se il CMAX non segnala errori!

Adeguamento parametri nominali

I parametri dei componenti meccanici si possono modificaresolo se i dati identificativi sono stati cancellati preventiva�mente.



Codici di errore definiti

Messaggio Effetto

E01 Più di un componente (quindi cilindro o valvola) è stato sostituito con un altro.

L’identificazione deve essere resettata edeseguita di nuovo dopo l’adeguamento dellaconfigurazionenominale

Il cilindro (tipo, lunghezza, diametro) noncorrisponde alla configurazione nominale.

configurazione nominale.Oppure eventualmente ripristinare lo statoprecedente.

Il sistema di misura (tipo, lunghezza) noncorrisponde alla configurazione nominale.

precedente.

La valvola (tipo) non corrisponde alla confi�gurazione nominale.

W08 Un componente (cilindro, sensore o valvola)è stato sostituito da un nuovo componente.

Si consiglia di ripetere l’identificazione, inogni caso è possibile continuare a lavorare.



A.3.3 Riconfigurare gli assi

Se un CMAX è stato legato a un determinato asse mediante ilnumero di serie (vedi sezione A.3.1), i dati di configurazionedell’hardware possono essere modificati solo entro certi li�miti. Se il CMAX viene azionato su un altro asse, occorreprima annullare questo collegamento.

Sussiste la possibilità che l’utente sostituisca nell’impiantoun asse con un altro di ingombro diverso, ad esempio perpoter applicare più forza mediante una maggiore superficiedel pistone. In tal caso non si deve cancellare l’intero control�ler. Si consiglia di cancellare solo i dati che sono strettamentenecessari.

Esistono due varianti per la cancellazione dei dati:

� Cancellare tutti i dati di un asse.

� Cancellare solo i dati di identificazione e di adeguamento.

Nella seconda variante rimangono le liste di record, i valoripredefiniti, le amplificazioni del regolatore ecc. Può esseremolto sensato se ad esempio si programmano i valori delleposizioni mediante �teach−in".

Il CMAX segnala la necessità di cancellare i dati durante latrasmissione dati con il codice errore 107 FPC:

�Nel CMAX sono presenti dati di identificazione e di adegua�mento che impediscono di modificare la configurazione at�tuale. Tali dati devono innanzitutto essere resettati."

In quanto utente si ha la possibilità di scegliere se cancellaretutti i dati o solo quelli di identificazione.



A.3.4 Reset dei dati

Ci sono tre tipi di reset dei dati nel CMAX, vedi Tab.�A/5.

Reset Descrizione

Reset dei dati diidentificazione

� Questa funzione può essere cancellata con il FCT e con il PLC.� Si resettano solo i dati di identificazione e di adeguamento. Tutti gli altri dati

vengono mantenuti.Il reset dei dati si attiva scrivendo nel parametro di messa in servizio �reset deidati" PNU 1192:03 = 2.

Reset dei datidegli assi

� Questa funzione può essere cancellata con il FCT e con il PLC.� Tutti i parametri dell’utente di un asse vengono ripristinati allo stato di forni�

tura.� Si resettano i dati di identificazione, di adeguamento e di manutenzione di un

asse.� La memoria diagnostica viene mantenuta e riporta la voce �reset dei dati".� I dati delle unità, ovvero il nome e il tempo operativo vengono mantenuti.� Una password non viene cancellata.Il reset dei dati si attiva scrivendo nel parametro di messa in servizio �reset deidati" PNU 1192:3 = 3.

Reset dei datidell’unità

� Questa funzione è disponibile solo per CI sull’interfaccia di diagnosi e puòessere attivata solo da FCT. Un PLC non può attivare un reset dei dati dell’u�nità mediante Fieldbus.

� Con questo reset si ripristina allo stato di fornitura l’intero CMAX. Si cancel�lano i dati di identificazione, di adeguamento e di manutenzione di entrambi(livello 2) gli assi e tutti i dati dell’unità, quali nome, durata d’esercizio, ecc.).

� Si cancella la memoria diagnostica degli assi.� Si cancella un’eventuale password preimpostata nell’unità.

Se una password inserita è andata persa, rimane l’unica possibilità per conti�nuare a usare l’unità.

Dopo il reset non si può più comunicare con il CMAX. Il display mostra 3 trattinilampeggianti �−−−". È necessario spegnere e riaccendere il terminale CPX.

Tab.�A/5: Tipi di reset di dati

Se si parla in generale di un reset di dati, si intende un resetdei dati degli assi.



A.3.5 Update firmware

Un update del firmware del CMAX si può eseguire mediante ilplugIn FCT CMAX dall’interfaccia di diagnosi del nodo CPX.

Se sul modulo, al momento dell’accensione, non è caricato unfirmware valido, si segnala l’errore E74 �nessun firmware".

Durante l’update del firmware non si sovrascrive il bootloa�der, una disattivazione nel corso del download non determinaquindi l’impossibilità di utilizzare il CMAX. Il download puòessere riavviato. I dati del firmware contengono informazionisulla compatibilità per assicurarsi che bootloader e firmwarearmonizzino.



A.3.6 Caratteristiche di inserimento e powerdown

Dopo l’accensione, oltre all’inizializzazione, si controlla se ilsalvataggio dei dati del FRAM durante l’ultima procedura dispegnimento è stato eseguito senza errori.

In caso di errore si genera E76 (errore di Powerdown).

Se la tensione d’esercizio scende sotto i 17,9 V, tutti i datirimanenti (parametri dell’unità e degli assi, dati di identifica�zione e di adeguamento) vengono salvati.

� Se la tensione di alimentazione rientra nel campo validoentro 10 ms, questa interruzione di rete rimane senzaeffetti apparenti.

� Se l’interruzione di tensione si prolunga oltre i 10 ms (nonspegnere), si segnala l’errore E52.



A.4 Diagrammi di flusso per la programmazione

Qui di seguito sono riportati i diagrammi di flusso per il con�trollo del CMAX mediante I/O per casi d’uso tipici.

A.4.1 Creare lo stato di �pronto"

Presupposti

� Tensione di esercizio e tensione di carico valvole OFF.

� Il master Fieldbus è pronto, in modo da generare la comu�nicazione non appena si inserisce il terminale CPX. In casocontrario, dopo la generazione della comunicazione oc�corre pianificare un ulteriore tempo di attesa per la varia�zione della disposizione dei byte.

Indicazioni

� Tutti i bit di abilitazione (Enable, Stop, Brake) si possonoimpostare daccapo e contemporaneamente. In modo ana�logo si possono analizzare contemporaneamente i segnalidi conferma.

� In caso di sostituzione di componenti si ripristina in auto�matico il test dinamico, se necessario. Lo stato del testdinamico perciò dovrebbe essere verificato dopo l’inseri�mento ed eventualmente rieseguito in automatico o surichiesta dell’utente.

� L’impostazione del modo operativo dovrebbe avvenire inuna posizione centrale nell’unità di comando e in un mo�dulo specifico. Vedi anche sezione A.4.4.

� Se il CMAX segnala un guasto, non si possono più segna�lare, in funzione del guasto, tutti i segnali di stato suppo�sti. Si dovrebbe interrompere ad esempio l’analisi diSCON.ENABLED o SCON.OPEN.



Tensione di esercizio = 0 VTensione di carico (valvola) = 0 V

CMAX è OFF

SCON.MC = 0

SCON.24VL = 0

I dati di uscita vanno comunque compilati all’inizio,affinché nessun segnale di comando dell’ultimafase di funzionamento influisca sul CMAX.

Errore:il CMAX non si annuncia

Resettare i dati diuscita del PLC.

Inserire tensioned’esercizio

Avviare timer:3 secondi

Il CMAX inizializza la linea assi e il regolatore erichiede l’impostazione per il formato dati nel nodoCPX.

Controllo per rilevare un modulo difettoso. Il tempopuò variare in funzione del nodo CPXC.

[m]

[m]

[m]

[m]

[o]

[o]Timer scaduto

Timer ancora infunzione

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1

SCON.MC = 1

Verificare stato dimessa in servizio

InterruzioneEliminazione degli errori

Inserire pressione

Impostazione del modo di funzionamento

Inserire tensione dicarico valvola (= 24 V)

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1

SCON.24VL = 1

Pagi−na 2


[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

[o]

La pressione di esercizio dovrebbe arrivare sulla valvola entro 50 msec. In casocontrario, programmare un tempo di attesa supplementare dopo questo step oparametrare E50 come avvertenza

Questa operazione deve essereassolutamente eseguita

Si consiglia di eseguire questaoperazione. Non deve essereessere eseguita obbligatoria−mente.

[m]

[o]



Allentare unità di serraggio, se presente

SCON.ENABLED = 0

[m]

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1


Pa−gina 1

CCON.ENABLE = 1

CCON.BRAKE = 1


CCON.STOP = 1

Pronto

SCON.OPEN = 0

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1

SCON.ENABLED = 1

SCON.OPEN = 1

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]



A.4.2 Avviare record

SCON.ENABLED = 1SCON.OPEN = 1

[m]

SCON.ACK = 1

Tempo di attesa1 ciclo bus

CPOS.START = 1

CPOS.START = 0

Record eseguito

SCON.ACK = 0

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

Esercizio abilitato

CPOS.START = 0

Dati di uscita byte 3= numero di record

nominale

[o]

SCON.ACK = 1

SCON.ACK = 0

SCON.ACK = 0

SCON.ACK = 1

SCON.MC = 0

SCON.MC = 1

Preparazione del fronte di avvio

Fronte di avvio

Per tutti i Fieldbus che non supportano una trasmissione dati consistente, occorreattendere un ciclo bus dopo la registrazione del numero di record, durante il quale il numero di record sul Fieldbus viene trasmesso al CMAX.Raccomandazione: nella maggior parte delle unità di comando il ciclo PLC è superiore al ciclo bus −> tempo di attesa = 1 ciclo PLC

Resettare l’avvio per ridurre il tempo di attesa laprossima volta.

Su MC si deve attendere solo se è necessarioraggiungere la posizione di arrivo per la sequenzasuccessiva.

[m]

[o]



[m]

[o]



A.4.3 Resettare guasto

È presente un guasto

SPOS.MC = 1

[m]



[m]

[o]

SPOS.MC = 0

SCON.FAULT = 0

SCON.FAULT = 1

Numeratore reset = 3

Timerscaduto

Numeratore reset < 3

Il timer è in funzione

Numeratore reset = 1[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

[m]

Fronte ascendente diCCON.RESET

Avvio timer:3 secondi

Aumentare numeratorereset di 1

Reset impossibile

Attendere finché la reazione al guasto è terminata.(Attenzione: Non in modo operativoParametrizzazione)Un reset viene ignorato in via preventiva.

Si richiede una diagnosi ampliata, ad es. con FCT.

Utilizzare il numeratore dei reset (tipo Integer) per limitare il numero massimo di reset. Il CMAX tenta sempre di resettare tutti i messaggi di errore attivi, non è necessaria una confermaplurima. Si possono comunque verificare degli errori conseguenti alla conferma. Con più di 3 tentativi interrompere la conferma ed eseguire una diagnosi ampliata, ad es. con il FCT.

Fronte ascendente significa che CCON.RESET rimane, almeno finché non può essere rilevato inmodo chiaro dal CMAX: Questo intervallo di tempo dipende dal nodo CPX utilizzato e dal tempo di ciclo bus. Raccomandazione: tempo > 10 msec

Utilizzare il timer per liminare il tempo di reazione massimo del CMAX. In funzione del numero diguasto, nel CMAX si attivano reazioni diverse al momento del reset. La reazione più lunga è unanuova inizializzazione della linea assi (max. 3 secondi).

Reset riuscito[o]

CCON.RESET = 0



A.4.4 Commutare modo operativo

Per la commutazione tra modi operativi Selezione di record e Istruzione diretta non è necessario �interrompere funzionamento". Ciò potrebbe essere utile in caso di ottimizzazione della funzione di comando.

[m]SCON.OPEN = 1

[m]

SCON.OPEN = 0

Modo operativoprecedente attivo

Nuovo modo operativoattivo

CCON.STOP = 0

[m]

[m]

[m]

[o]

[o]

Dati di uscitaByte 2 ... 8 = 0

Impostare nuovomodo operativo.

CCON.STOP = 1

CCON.OPM1 <> SCON.OPM1ORCCON.OPM2 <> SCON.OPM2

CCON.OPM1 = SCON.OPM1ANDCCON.OPM2 = SCON.OPM2

Se necessario: Abilitare di nuovofunzionamento

SCON.OPEN = 1

SCON.OPEN = 0

CCONBit B6 = CCON.OPM1Bit B7 = CCON.OPM2

SCONBit B6 = SCON.OPM1Bit B7 = SCON.OPM2

B7 B6 Modo operativo0 0 Selezione di record0 1 Esercizio diretto1 0 Messa in servizio1 1 Parametrizzazione

Attende la conferma della commutazione. Durante lacommutazione non si possono analizzare i byte di stato 2 ... 8, perché non sono attribuibili concertezza a un modo operativo.

Tutti i byte dipendenti dal modo operativo vengono azzerati. In tal modo si evitache dati nominali obsoleti agiscano sul CMAX, nonostante nel nuovo modooperativo assumano un significato del tutto diverso.

Presupposto: CCNON. ENABLE = 1 e CCON.STOP = 1



[m]

[o]

Principi fondamentali per la regolazione

B−1Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Appendice B

B. Principi fondamentali per la regolazione

B−2 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Indice

B. Principi fondamentali per la regolazione B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Sistema di misura del CMAX B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori pneumatici B−9 . . . . . . . . . . .

B.2.1 Sistema di riferimento dimensionale con sistema di misura assoluto B−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Sistema di riferimento dimensionale con sistema di misura incrementale B−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Norme di calcolo del sistema di riferimento dimensionale B−12 . . . . . . .

B.2.4 Fine corsa software / fine corsa hardware B−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Attuatori e sistemi di misura B−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 Considerazione del carico B−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.5 Principi fondamentali di regolazione della posizione B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.6 Ottimizzazione della struttura meccanica e dell’impianto pneumatico B−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.6.1 Procedura da seguire in caso di alimentazione instabile dell’aria compressa B−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.7 Ottimizzazione del regolatore B−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.7.1 Descrizione dei fattori per la regolazione della posizione B−25 . . . . . . . .

B.7.2 Ottimizzazione del posizionamento B−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.7.3 Descrizione dei fattori per la regolazione della forza B−32 . . . . . . . . . . .

B.8 Principi fondamentali di regolazione della forza/regolazione dell’arresto B−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.1 Effetto della massa sulla regolazione della forza B−36 . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.2 Effetto della massa sulla regolazione dell’arresto B−38 . . . . . . . . . . . . . .

B.8.3 Comportamento della regolazione della forza B−39 . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.4 Comportamento della regolazione dell’arresto B−43 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.5 Modo valore singolo B−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.6 Regolazione della posizione con l’istruzione di forza B−47 . . . . . . . . . . .

B.8.7 Rampa di forza B−48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.8 Amplificazioni del regolatore B−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.8.9 Effetto dell’identificazione statica sulla regolazione della forza B−50 . . .

B.8.10 Funzione di monitoraggio B−51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.9 Note applicative, stati di esercizio particolari B−54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.9.1 Variazioni di una forza esterna B−54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



B.1 Sistema di misura del CMAX

Il CMAX può funzionare a scelta con il sistema di misura me�trico (SI) o imperiale.

Il sistema di misura si deve definire quando la macchina sitrova nello stato di fornitura (dopo la prima accensione o unreset dei dati, stato C00). L’impiego di un sistema di misuratraslatorio o rotatorio dipende dalla configurazione del tipo diattuatore (nello stato C01) (cfr. Appendice A.1.2, Fig.�A/1).

Terminata la configurazione del sistema di misura, i parametrivengono regolati di conseguenza, ad�esempio si scala la con �figurazione reale nelle unità utente e si definiscono i valori didefault. Solo a questo punto è possibile accedere ai para−metri.

Le unità così definite vengono utilizzate per tutti i valori nu�merici, ad esempio anche per i valori nominali e reali princi�pali e per i dati I/O.

Una volta determinato, il sistema di misura non può più es�sere modificato. Il CMAX infatti non converte i valori tra i si�stemi di misura. Per convertire il sistema di misura occorreresettare i dati degli assi e ripetere dall’inizio la messa in ser�vizio partendo dallo stato C00.

Il CMAX utilizza 12 grandezze fisiche, per le quali l’unità fisicae il fattore di scala sono fissi.

Per ciascuna unità fisica possibile si definisce un tipo ad essaassociato. I valori di posizione (indice 1) si possono ad esem�pio indicare in millimetri (tipo 10), in pollici (tipo 11) o in gradi(tipo 15), vedere Tab.�B/1.

Il fattore di scala descrive il numero di cifre dopo la virgola,ovvero la precisione di un valore integer. In questo caso siindica l’esponente in base 10. Indicando −3 si ottiene un fat�tore di 1/1000 (= 10−3).

In questo modo, per ogni grandezza fisica, è possibile trac�ciare una tabella con 12 voci per unità e fattore di scala.



Unità (PNU 1193)Indice Grandezza

fisicaAttua�tore 1)

Tipo Unità Simbolo Conversione

1 Posizione( l )

L 10 Millimetri mm = 0,03937 in(angolo) L 11 Inch in = 25,4 mm

D 15 Gradi ° �

A � Foot 2) ft = 304,8 mm

2 Lunghezza(area di

L 10 Millimetri 3) mm = 0,03937 in(area dioscilla�zione)

D 15 Gradi ° �

3 Forza ( )

L 20 Newton N = 0,22481 lbf3(coppia) L 21 Chilonewton 2) kN = 1000 N

L 22 Pound−force lbf = 4,44822 N

D 25 Newton−metri Nm = 0,73756 lbf ft

D 26 Pound−force foot lbf−ft = 1,35582 Nm

4 Pressione A 30 Bar bar = 100.000 Pa

A 31 Millibar 2) mbar = 100 Pa

A 32 Pascal 2) Pa = 1E−5 bar

A 33 Pound per square inch psi = 0,06895 bar

5 Massa(

L 40 Chilogrammi kg = 2,20462 lb5(momentodi inerzia di

L 41 Pound lb = 0,45359 kgdi inerzia dimassa) D 45 Chilogrammi per centi�

metro quadratokg cm2 = 23,73036 * 10−4 lb−ft2

D 46 10−2 pound square foot 10−2 lb−ft2 = 0,04214 10 2 kg m2

D 47 Pound square inch lb in2 = 2,9264 kg m2

6 Velocità( l à

L 50 Metri al secondo m/s = 3,28084 ft/s(velocitàangolare)

L 51 Feet per second ft/s (fps) = 0,3048 m/sangolare)

D 55 Gradi al secondo °/s �

D 56 1000 gradi al secondo 1000 °/s �1) Tipo di attuatore: A = tutti, L = lineare, D = rotativo/oscillante2) Non configurabile (definizione a uso interno o a solo scopo informativo)3) In FCT: visualizzazione/inserimento in mm e visualizzazione aggiuntiva in pollici tra parentesi



Unità (PNU 1193)Indice ConversioneSimboloUnitàTipoAttua�

tore 1)Grandezzafisica

7 Accelera�zione( l

L 60 Metri al secondo qua�drato

m/s2 = 3,28084 ft / s2

(accelera�zione ango�

L 61 Feet per second squared ft/s2 = 0,3048 m / s2zione ango�lare) D 65 Gradi al secondo qua�

drato°/s2

D 66 1000 gradi al secondoquadrato

1000 °/s2

8 Rampa dif

L 70 Newton al secondo N/s = 0,22481 lbf / spforza(rampa di

L 71 Chilonewton al secondo kN/s = 1000 N/s(rampa dicoppia) L 72 Pound−force per second lbf/s = 4,44822 N/scoppia)

D 75 Momento al secondo Nm/s = 0,73756 lbf ft / s

D 76 Pound−force−foot per se�cond

lbf ft/s = 1,35582 Nm/s

9 Tempo A 80 Millesimi di secondo ms �9 p

A 81 Secondi s �

10 Amplifica�zione

A 100 � (nessuna) � �

11 Diametro A 10 Millimetri 3) mm = 0,03937 in

12 Angolo dimontaggio

A 15 Gradi ° �

1) Tipo di attuatore: A = tutti, L = lineare, D = rotativo/oscillante2) Non configurabile (definizione a uso interno o a solo scopo informativo)3) In FCT: visualizzazione/inserimento in mm e visualizzazione aggiuntiva in pollici tra parentesi

Tab.�B/1: Unità e relativa conversione



Partendo dai due sistemi di misura e dai due tipi di movi�mento si ottengono quattro tabelle con unità e risoluzione perle 12 grandezze.

Tabella N. Sistema di misura Movimento (attua�tore)

1 è Tab.�B/3 Internazionale / SI Traslazione

2 è Tab.�B/4 Imperiale Traslazione

3 è Tab.�B/5 Internazionale / SI Rotazione

4 è Tab.�B/6 Imperiale Rotazione

Tab.�B/2: Tabelle dei sistemi di misura

La tabella usata nel CMAX è memorizzata nel PNU 1192:06.Le tabelle contengono un indice per l’unità e il fattore discala:

� PNU 1193: tabella delle unità

� PNU 1194: tabella della risoluzione

L’indice del PNU corrisponde a quello della grandezza fisica.

Esempio (accelerazione)

Il PNU 1193:07 contiene il valore 60, ovvero �metri al secondoquadrato". Il PNU 1194:07 contiene il valore −3, quindi la riso�luzione è di 0,001 (10−3).} Un valore di 2550 corrisponde quindi a 2,550 m/s2.



Unità (PNU 1193) Risolu�zione

Indice Grandezza fisica Valore Unità Simbolozione (PNU 1194)

1 Posizione 10 Millimetri mm −2

2 Lunghezza 10 Millimetri mm −2

3 Forza 20 Newton N 0

4 Pressione 30 Bar bar −1

5 Massa 40 Chilogrammi kg −1

6 Velocità 50 Metri al secondo m/s −3

7 Accelerazione 60 Metri al secondo quadrato m/s2 −3

8 Rampa di forza 70 Newton al secondo N/s 0

9 Tempo 80 Millesimi di secondo ms 0

10 Amplificazione 100 � (nessuna) � −2

11 Diametro 10 Millimetri mm −2

12 Angolo di montaggio 15 Gradi ° −1

Tab.�B/3: Attuatore lineare � sistema metrico/SI (PNU 1192:05 = 1)



1 Position 11 Inch in −3

2 Length 10 Millimeter 1) mm −2

3 Force 22 Pound−force lbf 0

4 Pressure 33 Psi psi 0

5 Mass 41 Pound lb 0

6 Speed 51 Feet per second ft/s −2

7 Acceleration 61 Feet per second squared ft/s2 −2

8 Force ramp 72 Pounds−force per second lbf/s 0

9 Time 80 Milliseconds ms 0

10 Gain 100 � (nessuna) � −2

11 Diameter 10 Millimeter 1) mm −2

12 Mounting angle 11 Degrees ° −11) In FCT visualizzazione aggiuntiva in pollici

Tab.�B/4: Attuatore lineare � sistema imperiale (PNU 1192:05 = 2)





1 Angolo 15 Gradi ° −1

2 Area di oscillazione 15 Gradi ° −1

3 Coppia 25 Newton−metri Nm 0

4 Pressione 30 Bar bar −1

5 Momento d’inerzia dimassa

45 Chilogrammo per centimetroquadrato

kg cm2 0

6 Velocità angolare 56 Gradi al secondo °/s 0

7 Accelerazione angolare 66 Gradi al secondo quadrato °/s2 0

8 Rampa di coppia 75 Newton−metri al secondo Nm/s 0

9 Tempo 80 Millesimi di secondo ms 0

10 Amplificazione 100 � (nessuna) � −2

11 Diametro 10 Millimetri mm −2

12 Angolo di montaggio 15 Gradi ° −1

Tab.�B/5: Attuatore oscillante � sistema metrico/SI (PNU 1192:05 = 3)



1 Angle 15 Degrees ° −1

2 Swivel angle 15 Degrees ° −1

3 Torque 26 Pound−force foot lbf ft 0

4 Pressure 33 Pound per square inch psi 0

5 Moment of inertia 47 Pound−force square inch lb in2 −1

6 Angular speed 56 Degrees per second °/s 0

7 Angular acceleration 66 Degrees per second squared °/s2 0

8 Torque ramp 76 Pound−force−foot per second lbf ft/s 0

9 Time 80 Milliseconds ms 0

10 Gain 100 � (nessuna) � −2

11 Diameter 10 Millimeter 1) mm −2

12 Mounting angle 15 Degrees ° −11) In FCT visualizzazione aggiuntiva in pollici

Tab.�B/6: Attuatore oscillante � sistema imperiale (PNU 1192:05 = 4)



B.2 Sistema di riferimento dimensionale per attuatori pneumatici

B.2.1 Sistema di riferimento dimensionale con sistema di misura assoluto

Sistema di riferimento dimensionale per attuatori lineari con sistema di misura assoluto

1

CZ/AZ

a’ b c

PZ

d

e

TP/AP USELSE

2

Posizioni in aumento, traslazione �positiva", traslazione verso �destra"

SZ

SZ Origine del sensore / del sistema di misura (Sensor Zero Point)

a’ Offset origine dell’asse(distanza AZ − SZ, finora�offset delle origini")

CZ Origine del cilindro (Cylinder Zero Point, arresto meccanico)�offset delle origini")

AZ Origine dell’asse (Axis Zero Point) b Offset origine del progetto

PZ Origine del progetto (Project Zero Point) c Offset posizione di arrivo /reale

LSE Fine corsa software inferiore (Lower Software End Position)

d, e Offset fine corsa software

USE Fine corsa software superiore (Upper Software End Position)

1 Corsa utile

TP, AP Posizione di arrivo / reale (Target Position, Actual Position)

2 Lunghezza cilindro / asse

Tab.�B/7: Sistema di riferimento dimensionale per attuatori pneumatici con sistema dimisura assoluto

Se non è possibile individuarli, i vettori da a’ ad e vengonoinseriti dall’utente (ad�esempio lunghezza del cilindro e delsistema di misura sul tipo DGCI).L’origine dell’asse deve sempre trovarsi sull’origine delcilindro. Questa impostazione è indispensabile in quanto ilregolatore deve conoscere la posizione assoluta del pistoneall’interno del cilindro.



Sistema di misura modulo oscillante

1

CZ/AZ

a’

b

c

PZ d

e

TP/AP

USE

LSE

2

Posizioni in aumento,traslazione �positiva",

traslazione verso �destra"

SZ

3

SR SR

SZ Origine del sensore / del sistema di misura (Sensor ZeroPoint)

a’ Offset origine dell’asse(distanza AZ � SZ, �offsetdelleorigini")

CZ Origine del cilindro (Cylinder Zero Point, arresto mecca�nico)

delle origini")



LSE Fine corsa software inferiore (Lower Software End Posi�tion)


USE Fine corsa software superiore (Upper Software End Po�sition)

1 Corsa utile

TP, AP Posizione di arrivo / reale (Target Position, Actual Posi�tion)

2 Corsa di lavoro

SR Corsa di riserva (Stroke reserve, con il tipo DSMI 5°) 3 Corsa nominale

Tab.�B/8: Sistema di riferimento dimensionale moduli oscillanti



B.2.2 Sistema di riferimento dimensionale con sistema di misura incre�mentale

Sistema di riferimento dimensionale con sistema di misura incrementale

1

b c

PZ

d

e

TP/AP USE

2

Posizioni in aumento, traslazione�positiva", traslazione verso �destra"

CZ/AZ

REF

LSE

a

CZ Origine del cilindro (Cylinder Zero Point) a Offset origine dell’asse(sensore incrementale

REF Punto di riferimento (Reference Point, arresto meccanico)

(sensore incrementale:punto di riferimento)



LSE Fine corsa software inferiore (Lower Software End Position)


USE Fine corsa software superiore (Upper Software End Position)

1 Corsa utile

TP, AP Posizione di arrivo / reale (Target Position, Actual Position)

2 Lunghezza cilindro / asse

Tab.�B/9: Sistema di riferimento dimensionale per attuatori pneumatici con sistema dimisura incrementale (esempio corsa di riferimento arresto meccanico negativo)

L’origine dell’asse deve sempre trovarsi sull’origine delcilindro. Questa impostazione è indispensabile in quanto ilregolatore deve conoscere la posizione assoluta del pistoneall’interno del cilindro. Questo significa che è sempre necessario indicare il vettore a.



B.2.3 Norme di calcolo del sistema di riferimento dimensionale

Punto di riferimento Norma di calcolo

Origine dell’asse AZ = SZ + a’

Origine del progetto PZ = AZ + b = SZ + a’ + b

Finecorsa software inferiore LSE = AZ + d = SZ + a’ + d

Finecorsa software superiore USE = AZ + e = SZ + a’ + e

Posizione di arrivo / posizionereale

TP, AP = PZ + c = AZ + b + c = SZ + a’ + b + c

Tab.�B/10:Norme di calcolo per sistema di riferimento dimensionale con sistemi di misuraassoluti

Osservazione sui sistemi di misura assoluti

Nei calcoli per gli attuatori con sensore di valore assoluto(solo pneumatico), l’origine dell’asse si riferisce all’origine delsensore (�offset delle origini" a’ al posto di a). Tutte le altregrandezze derivate sono identiche.

Punto di riferimento Norma di calcolo

Origine dell’asse AZ = REF + a

Origine del progetto PZ = AZ + b = REF + a + b

Finecorsa software inferiore LSE = AZ + d = REF + a + d

Finecorsa software superiore USE = AZ + e = REF + a + e

Posizione di arrivo / posizionereale

TP, AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c

Tab.�B/11:Norme di calcolo per sistema di riferimento dimensionale con sistemi di misuraincrementali

Osservazione sui sistemi di misura incrementali

L’offset origine dell’asse si deve indicare definendo l’originedell’asse = origine del cilindro e deve sempre essere nega�tivo.



B.2.4 Fine corsa software / fine corsa hardware

I fine corsa software si possono settare solo entro determinatilimiti in funzione dell’hardware progettato. Occorre tenereconto dei parametri indicati in Fig.�B/3.

CZ/AZ USELSESZ

1

23

4 5 6 7 8

1 Lunghezza del sistema di mi�sura: PNU 1111

2 Lunghezza del cilindro: PNU 1101

3 Offset rispetto all’originedell’asse: PNU 1130

4 Origine del sistema di misura

5 Fine corsa hardware inferiore = fine corsa software inferiore minimo ammissi�bile

6 Fine corsa software inferiore: PNU 501:01

7 Fine corsa software superiore: PNU 501:02

8 Fine corsa hardware superiore = fine corsa software superiore massimo am�missibile

Fig.�B/3: Parametro fine corsa software

Questi limiti si desumono dalla lunghezza del sistema di mi�sura e del cilindro, oltre che dall’offset delle origini tra i due.L’offset delle origini corrisponde all’offset dell’origine delsistema di misura rispetto all’origine dell’asse.I due valori limite sono definiti sottoprogrammi �fine corsahardware". Se l’utente imposta entrambi i fine corsa softwaresu 0 per disattivarli, la generazione di tutti i set−point vienelimitata in base ai fine corsa hardware.Se la regolazione della posizione è attiva la tolleranza impo�stata viene presa in considerazione, pertanto piccole sovrao�scillazioni al raggiungimento dei fine corsa software non de�terminano la comparsa di errori.



Caso dei sistemi di misura esterni

Disposizione Descrizione

PNU 1130 PNU 1101

Cilindro

Sistema di misura

PNU 1111

Il sensore oltrepassa il cilindro su entrambe le estremitàOffset rispetto all’origine dell’asse: PNU 1130 >= 0PNU 1130 + PNU 1101 <= PNU 1111} SWEL inferiore min. ammissibile = 0

SWEL superiore max. ammissibile = PNU 1101

PNU 1130 PNU 1101

Cilindro

Sistema di misura

PNU 1111

Il cilindro oltrepassa il sensore nella parte finaleOffset rispetto all’origine dell’asse: PNU 1130 >= 0PNU 1130 + PNU 1101 > PNU 1111} SWEL inferiore min. ammissibile = 0

SWEL superiore max. ammissibile = PNU 1111 − PNU 1130

PNU 1101

Cilindro

Sistema di misura

PNU 1111PNU 1130

Il cilindro oltrepassa il sensore nella parte inizialeOffset rispetto all’origine dell’asse: PNU 1130 < 0| PNU 1130 | + PNU 1111 >= PNU 1101} SWEL inferiore min. ammissibile = | PNU 1130 |


PNU 1101

Cilindro

Sistema di misura

PNU 1111PNU 1130

Il cilindro oltrepassa il sensore su entrambe le estremitàOffset rispetto all’origine dell’asse: PNU 1130 < 0| PNU 1130 | + PNU 1111 < PNU 1101} SWEL inferiore min. ammissibile = | PNU 1130 |

SWEL superiore max. ammissibile = | PNU 1130 | +PNU 1111

Sistemi di misura integrati

Disposizione Descrizione

PNU 1101

Cilindro

Sistema di misura

PNU 1111

Cilindro e sensore sono completamente sovrappostiDGCI: offset rispetto all’origine dell’asse: PNU 1130 = 0 DNCI: offset rispetto all’origine dell’asse: PNU 1130 <= 0 PNU 1111 = PNU 1101} SWEL inferiore min. ammissibile = 0




Configurazione con FCT

Per default i fine corsa software in FCT sono disattivati.

La preimpostazione PNU 501:01 = PNU 501:02 = 0 disattiva ifine corsa software. Il CMAX limita comunque la generazionedi set−point ai fine corsa massimo e minimo ammissibili.

Nei modelli DGCI l’origine dell’asse non può essere modifi�cata.

Esempio numerico

Disposizione PNU Descrizione Valore

PNU 1101 1130 Offset origine dell’asse 25,5 mm

Cilindro

Sistema di misura

1111 Lunghezza del sistema dimisura

280 mm

Sistema di misura1101 Lunghezza dell’attuatore 350 mm

PNU 1111PNU 1130

Per i due fine corsa il CMAX calcola i seguenti valori limite:

PNU Descrizione Minimo Massimo

501:01 Fine corsa hardware inferiore,fine corsa software minimo in�feriore

25,5 mm < finecorsa software su�periore

501:02 Fine corsa hardware superiore,fine corsa software massimosuperiore

> fine corsa software infe�riore

280 − 25,5 = 254,5 mm



B.3 Attuatori e sistemi di misura

Il CMAX supporta le seguenti combinazioni di attuatore e sistema di misura.

La selezione di altre combinazioni in FCT non è possibile e determina un errore in CMAX.

Attuatore lineare tipo DGCI

Parametro Valore

Tipo di sistema di misura Predefinito: = trasduttore di posizione digitale

Lunghezza cilindro Lunghezza nominale/Lunghezza utile

Lunghezza del sistema di misura

Predefinita = lunghezza del cilindro

Offset origine dell’asse Predefinito = 0

Alesaggio Selezione: 18, 25, 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125 1)

Diametro dell’asta 0

1) In questo caso attuatori con diametro minore o maggiore determinano un errore in CMAX. Un DGCIcon diametro di 57 mm sarebbe invece ammissibile.

Cilindro normalizzato DNCI

Parametro Valore

Tipo di sistema di misura Predefinito: = Encoder

Lunghezza cilindro 50 mm ... 10.000 mm


Predefinita: = Lunghezza cilindro

Offset origine dell’asse Selezionabile nell’ambito della lunghezza del cilindro

Alesaggio Selezione: 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125 1)

Diametro dell’asta Minore dell’alesaggio

1) In questo caso cilindri con alesaggio minore o maggiore determinano un errore in CMAX. Un DNCIcon diametro di 57 mm sarebbe invece ammissibile.



Modulo oscillante DSMI

Parametro Valore

Tipo di sistema di misura Predefinito: = Potenziometro

Lunghezza cilindro = 270° ... 275°

Lunghezza del sistema di mi�sura

Predefinita: = 290°

Offset origine dell’asse Selezionabile tra 5° e 15°

Alesaggio Selezione: 25, 40 1)

Diametro dell’asta 0

1) In questo caso attuatori con diametro diverso determinano un errore in CMAX.

Attuatore lineare senza stelo / Attuatore a stelo

Parametro Valore

Tipo di sistema di misura Selezionabile: 1. Potenziometro2. Trasduttore di posizione digitale

Lunghezza cilindro 50 mm ... 10.000 mm


50 mm ... 10.000 mm

Offset origine dell’asse All’interno dell’area massima di traslazione 1)

Alesaggio 12 mm ... 200 mm

Diametro dell’asta Attuatore lineare senza stelo: 0Attuatore a stelo: minore dell’alesaggio

1) area di traslazione max.: corsa tra i fine corsa hardware. I fine corsa hardware definiscono l’area incui cilindro e sensore sono sovrapposti, dove pertanto il pistone può effettivamente muoversi.L’area di traslazione max. deve comunque sempre essere maggiore di 5 mm.



B.4 Considerazione del carico

Per il posizionamento, il regolatore del CMAX richiede indica�zioni il più possibile precise delle masse spostate. A questoscopo occorre considerare parametri speciali, vedereTab.�B/12.

Parametrizzazione delle masse

12

1 Massa spostata senza pezzo (PNU 1142)Massa del dispositivo di caricamento fissato sulla slitta. L’attuatore deve sempre comunque movimentare questamassa (massa minima da spostare).

2 Massa del pezzo (PNU 605)Se l’attuatore deve anche spostare pezzi di peso diverso,occorre definire questa quota variabile come massa delpezzo. Per ogni processo di posizionamento il CMAX calcolala somma dei due valori di massa. Il parametro 605 è anche ilvalore predefinito per la lista di record.

– Stato all’attivazione (PNU 1143:01)All’abilitazione del regolatore viene utilizzato sempre l’ultimovalore di massa del pezzo valido. Nella maggior parte dei casi,la prima abilitazione dopo l’attivazione avviene in assenza dipezzi, quindi il CMAX considera solo la massa base senzapezzo (PNU 1142). Con questo parametro si indica se conside�rare anche il pezzo fin dall’attivazione.0 = All’attivazione il pezzo non è ancora caricato.

Il pezzo viene rilevato solo durante l’esercizio.1 = All’attivazione il pezzo di trova già nel dispositivo di cari�

camento.

Tab.�B/12: Parametri del carico

Esempio: vengono trasportati solo pezzi di massa identica. I pezzi vengono spostati dalla posizione 1 alla posizione 2,quindi l’attuatore torna indietro vuoto. La massa del pezzoindicata nella lista di record per la corsa di ritorno è uguale a 0.



B.5 Principi fondamentali di regolazione della posizione

La regolazione degli assi pneumatici si basa su un modello dilinea di regolazione memorizzato nel CMAX. Questo modellopresuppone l’impiego di un asse pneumatico costruito anorma in particolare per quanto riguarda:

� l’alimentazione dell’aria compressa

� il gruppo valvola−cilindro utilizzato

� il carico ammissibile

� diametro e lunghezza delle tubazioni flessibili, e così via

I parametri di base della linea di regolazione sono:

� i parametri dell’asse e dell’applicazione

� i parametri interni rilevati tramite l’identificazione del si�stema e l’adeguamento

Identificazione In fase di messa in servizio, tramite la corsa di identifica�zione vengono rilevate grandezze caratteristiche quali lavelocità raggiungibile, l’accelerazione, l’attrito staticononché le caratteristiche delle valvole sulla base di unacorsa di identificazione dinamica e statica.

Adeguamento Con la funzione di adeguamento durante l’esercizio il posi�zionamento viene sottoposto a un costante monitoraggio. I parametri interni di regolazione vengono continuamenteadeguati (aggiornati) alle condizioni effettive dell’asse, alloscopo ad esempio di compensare fenomeni di usura du�rante l’impiego.



Autoprofilo Nel posizionamento con autoprofilo il CMAX genera le curvedei valori di riferimento di corsa, velocità e accelerazione. Talivalori devono consentire un accostamento riproducibile,senza oscillazioni e più rapido possibile alla posizione nomi�nale.

Profilo libero Nel posizionamento con profilo libero vengono calcolate lecurve dei valori di riferimento sulla base dei valori nominali diposizione, velocità e accelerazione programmati dall’utente.

Il tempo di posizionamento nominale è dato in questo casodalla somma dei singoli tempi delle fasi seguenti (vedereFig.�B/1):

� Fase di accelerazione

� Fase di decelerazione

� Fase di movimento regolare

Tenere in considerazione che i valori programmati per velocitàe accelerazione vengono automaticamente limitati ai valorirealmente raggiungibili in relazione alla corsa di posiziona�mento. Detti valori massimi raggiungibili sono determinati dalCMAX per ciascun singolo asse durante la corsa di identifica�zione.



1

2

3 4

5

6 7 8

1 Velocità programmata

2 Velocità massima rilevata

3 Rampa di accelerazione

4 Rampa di decelerazione

5 Curva del valore nominale con profilolibero

6 Fase di accelerazione (t1)

7 Movimento regolare (t3)

8 Fase di decelerazione (t2)

Fig.�B/1: Curva del valore nominale di velocità con profilo libero

Durante l’identificazione dinamica vengono determinati lavelocità massima e i valori di accelerazione massimi del si�stema di posizionamento utilizzato. Anche utilizzando il pro�filo libero questi valori non devono essere superati.



Fasi di un processodi posizionamento

Formule di calcolo Descrizione

Fase di accelerazione t1 �va1

v = velocità programmataa1 = accelerazione per la rampa iniziale

s1 �a12� t21

a1 accelerazione per la rampa inizialea2 = accelerazione per la rampa

di decelerazionet tempo di accelerazione

Fase di decelerazione t2 �va2

t1 = tempo di accelerazionet2 = tempo di decelerazionet3 = tempo di traslazione a velocità costante

s2 �a22� t22

t3 = tempo di traslazione a velocità costantes1 = corsa di acceleraziones2 = corsa di decelerazione

d l l àMovimento regolare s3 � sges−(s1 � s2)

2s3 = corsa di traslazione a velocità costantesges = corsa complessiva

t3 �s3v

sges corsa complessiva



B.6 Ottimizzazione della struttura meccanica e dell’impianto pneumatico

Controllare la struttura del sistema:

� Controllare se l’applicazione di un carico base maggiore(massa senza pezzo) migliora il comportamento.

� Controllare se i collegamenti meccanici:

� attuatore � massa spostata,

� attuatore � sistema di misura,

� attuatore � telaio della macchina

sono senza gioco.

� Controllare se l’impianto pneumatico soddisfa i requisitiriportati nella descrizione del sistema relativa al CMAX.Fare attenzione soprattutto alla stabilità della pressione dialimentazione, alle lunghezze, ai diametri e ai raccordi avite corretti dei tubi.



B.6.1 Procedura da seguire in caso di alimentazione instabile dell’ariacompressa

Nel caso in cui, nonostante l’installazione di un serbatoio peraria compressa (vedere descrizione del sistema relativa alCMAX), l’alimentazione dell’aria compressa non dovesse sod�disfare appieno i requisiti richiesti (tolleranza di +/− 1 bar inesercizio), i valori massimi di accelerazione e decelerazionerilevati in fase di riconoscimento potrebbero in determinatecircostanze non essere raggiunti.

Nel caso in cui non sia disponibile la pressione di esercizionecessaria alla decelerazione, ne potrebbero conseguire ad esempio delle sovraoscillazioni.

Onde evitare tali inconvenienti, è possibile ridurre la dinamicadel sistema. A tale scopo procedere come segue:

1. Determinare la minima pressione statica di alimentazionedisponibile nella rete di aria compressa per le operazionidi traslazione.

2. Ridurre staticamente la pressione di alimentazione a talevalore.

3. Ripetere quindi la corsa di identificazione dinamica.

4. Al termine dell’identificazione del sistema aumentare lapressione di alimentazione riportandola al livello impo�stato nei parametri dell’applicazione.



B.7 Ottimizzazione del regolatore

Dai parametri di base il CMAX determina diversi parametri diregolazione. Questi definiscono la dinamica (rapidità) e lafase di transizione (decremento) della regolazione. Il loroscopo è garantire un posizionamento rapido, senza sovrao�scillazioni e con un errore di posizionamento limitato (erroredi regolazione dinamica).

Il CMAX normalizza i fattori di regolazione a 1.0. Aumen�tando�(>1) e riducendo (<1) i fattori si aumentano e si riduconodi conseguenza i parametri.Nella norma, i parametri di regolazione definiti dal CMAX rap�presentano pertanto già valori ottimali. Gli assi pneumaticiimpiegati (reali), tuttavia, non sempre rispecchiano le caratte�ristiche degli assi (ideali) presi come riferimento per la regola�zione. Al fine di tener conto delle possibili tolleranze, si pos�sono impostare i fattori che influiscono sui parametri diregolazione.

B.7.1 Descrizione dei fattori per la regolazione della posizioneUlteriori indicazioni sull’ottimizzazione del posizionamentosono riportate alla sezione B.7.2.

Fattore di amplificazione Impostando il fattore di amplificazione si modula la sensibi�lità di reazione del circuito di regolazione della posizione allevariazioni delle �grandezze misurate" (posizione, velocità,accelerazione).

Comportamento dell’asse Fattore

L’attuatore tende a essere instabile (tendenza aoscillare durante la traslazione, fino a oscillare per�manentemente intorno alla posizione nominale).

ridurre

Scarsa precisione di posizionamento o elevato er�rore di posizionamento, oltre a un tempo di posizio�namento prolungato.

aumentare

Il processo di posizionamento viene eseguito rapida�mente e con precisione.

ottimale



Fattore di ammortizza�zione

L’ammortizzazione è la misura della transizione del sistemadallo stato reale allo stato nominale, in particolare in caso divariazioni repentine dei valori nominali. Il sistema deve dinorma garantire l’assorbimento delle oscillazioni ai valorinominali e una traslazione regolare alla posizione di arrivo.

Variando il fattore di ammortizzazione si influisce sulla fase ditransizione del sistema.


Scarsa precisione di posizionamento, la posizione no�minale viene raggiunta solo lentamente (sottooscilla�zione).

ridurre

L’attuatore tende a essere instabile (tendenza a oscil�lare durante la traslazione, fino a oscillare permanen�temente intorno alla posizione nominale, forte sovrao�scillazione).

aumentare

Il processo di posizionamento viene eseguito rapida�mente e con precisione.

ottimale

Coefficiente di filtraggiodel segnale

Velocità e accelerazione sono derivate dal segnale relativoalla corsa e filtrate per migliorare la qualità del segnale. Sela qualità del segnale è normalmente scarsa, ad esempio acausa di interferenze di natura elettrica, è possibile agire sulfiltraggio del segnale attraverso il relativo coefficiente difiltraggio.

Un filtraggio eccessivo può rendere instabile la regolazione.


L’attuatore tende a essere instabile (sebbene l’ampli�ficazione sia ridotta e l’ammortizzazione corretta).

ridurre

Si generano un �fruscio" o forti rumori dalle valvole(attenzione all’amplificazione, può essere eccessiva).

aumentare

Il processo di posizionamento viene eseguito rapida�mente e con precisione; leggeri rumori dalle valvole.

ottimale



B.7.2 Ottimizzazione del posizionamento

La traslazione viene ottimizzata automaticamente durantel’identificazione. Se la qualità della traslazione non dovessecorrispondere ai requisiti richiesti anche dopo tale opera�zione, procedere nel modo seguente:

� Controllare la parametrizzazione (FCT).

� Controllare le impostazioni del regolatore.

NotaGli errori di parametrizzazione possono danneggiare l’at�tuatore.

· Impostare quindi i parametri con la massima attenzione.

In caso di oscillazioni di pressione superiori a 1 bar, installareun serbatoio d’aria compressa a monte della valvola propor�zionale di controllo direzione (vedere descrizione del sistemarelativa a CMAX). Attenersi alle indicazioni generali per l’in�stallazione!

Durante il posizionamento possono di norma verificarsi i se�guenti problemi:

� più arresti dell’asse in anticipo

� oscillazione intorno alla posizione nominale

� problema di stabilità, oscillazione ad alta frequenza in�torno alla posizione nominale

� sovraoscillazione

� sottooscillazione



Prima di procedere all’ottimizzazione del posizionamentodell’asse, eseguire le seguenti operazioni:

· Accertarsi che l’asse pneumatico sia costruito a norma(vedere descrizione del sistema relativa a CMAX).

· Accertarsi che tutti i parametri dell’asse e dell’applica�zione siano stati impostati correttamente.

· Eseguire sempre l’identificazione.

· Al termine eseguire sempre diversi cicli di posizionamentoper garantire un efficace adeguamento.

Se nonostante ciò dovessero esservi ancora dei problemi,procedere come segue:

1. Osservare le corse di posizionamento A questo scopoutilizzare il plug−in FCT. Con il plug−in è possibile rilevare ivalori nominali e i valori reali ad esempio di corsa, velocitàe accelerazione e rappresentarli sotto forma di grafico.

Per informazioni dettagliate consultare la guida relativa alplug−in CMAX.

2. Confrontare il posizionamento o il grafico creato con ilplug−in con gli esempi riportati di seguito.

3. Procedere all’ottimizzazione del posizionamento comedescritto nella tabella dell’esempio più idoneo. Control�lare dapprima le probabili cause, procedendo dall’altoverso il basso, e i relativi rimedi.



Effetto Causa Rimedio

Arresto anticipato e ripetuto

1 2 � Identificazione non eseguita

� Adeguamento non ancoraterminato

� Scarsa scorrevolezza di cilin�dro/guida (Stick−Slip)

� Massa errata

· Eseguire la corsa di identifi�cazione

· Eseguire alcuni cicli di posi�zionamento (adeguamento)

· Controllare, eventualmenteeseguire la manutenzione osostituire i componenti

· Correggere la massa

Oscillazione intorno alla posizione nominale con arresti

1 2 � Corsa di identificazione noneseguita

� Carico configurato o pro�grammato erroneamente

� Elevato scorrimento del cilin�dro (attrito variato)

� Fattore di amplificazione im�postato troppo basso

· Eseguire la corsa di identifi�cazione

· Correggere la configurazioneo il programma

· Ripetere la corsa di identifi�cazione

· Correggere i parametri

1 Posizione nominale2 Posizione reale




Problema di stabilità, oscillazione ad alta frequenza intorno alla posizione nominale

1 2

3

� Carico configurato o pro�grammato erroneamente

� Fattore di amplificazione im�postato troppo alto

� Fattore di ammortizzazioneimpostato troppo basso

� Coefficiente di filtraggio delsegnale impostato troppoalto (segnale accelerazione/velocità piatto, ma oscilla�zioni continue)

� Oppure segnale accelera�zione di ampiezza elevatamolto disturbato

� Carico inferiore al limite mi�nimo

� Tolleranza richiesta troppo limitata

· Correggere la configurazione



· Ridurre il coefficiente di fil�traggio del segnale

· Aumentare il coefficiente difiltraggio del segnale

· Aumentare il carico di base

· Incrementare i margini di tol�leranza

1 Posizione nominale2 Posizione reale3 Velocità




Sovraoscillazione (nessun arresto o tempo minimo di arresto prima di MC)

1 2 � Diminuzione della pressionestatica di alimentazione inesercizio al di sotto del limiteminimo di tolleranza consen�tito

� Carico eccessivo (o caricoconfigurato troppo basso)

� Sollecitazione eccessiva (accelerazione nominaletroppo alta)

� Coefficiente di filtraggio delsegnale impostato troppoalto

� Fattore di amplificazione im�postato troppo alto

� Fattore di ammortizzazioneimpostato troppo basso

· Stabilizzare la pressione dialimentazione o eseguire unanuova corsa di identifica�zione con pressione di ali�mentazione ridotta (vederesezione B.6.1)

· Correggere il carico

· Ridurre i valori di riferimento(in particolare l’accelera�zione) ed eventualmente ese�guire una corsa di identifica�zione dinamica (limitazioneautomatica)




Sottooscillazione (nessun arresto o tempo minimo di arresto prima di MC)

1 2 � Carico impostato troppo ele�vato (potrebbe provocareun’ammortizzazione ecces�siva del regolatore)

� Sollecitazione eccessiva (pa�rametri di riferimento ecces�sivi e �rapidi")

· Ridurre il carico

· Adeguare i valori di riferi�mento ed eventualmenteeseguire una corsa di identi�ficazione dinamica (limita�zione automatica)

1 Posizione nominale2 Posizione reale



B.7.3 Descrizione dei fattori per la regolazione della forza

Fattore di amplificazione Il fattore di amplificazione permette di aumentare o ridurrel’amplificazione del regolatore.

� In questo modo il regolatore reagisce in modo più rapidoo più lento agli errori di regolazione. Il tempo necessarioa raggiungere il valore statico finale può essere ottimiz�zato.

� Il fattore di amplificazione influisce sulla precisione dellatraiettoria per tutti i record di forza.

� Se il fattore viene aumentato eccessivamente, la valvoladiventa rumorosa. In particolare questo si rileva al valorenominale della forza statica e durante la regolazionedell’arresto.


La forza viene generata troppo lentamente, la preci�sione statica viene raggiunta con difficoltà.

aumentare

Mentre viene generata la forza si percepiscono sovrao�scillazioni. La valvola tende a frusciare.

ridurre

Il valore della forza segue quello nominale con minimedifferenze.

ottimale

Amplificazione dinamica L’amplificazione dinamica ha effetto soltanto nell’ambitodella rampa di forza, ovvero quando il valore nominale dellaforza varia.

� Questo può influire sulla precisione della traiettoria du�rante la rampa di forza.

� Eventuali variazioni non hanno effetto sulla precisionestatica.


Durante la generazione della forza il valore reale nonriesce a seguire quello nominale.

aumentare

Durante la generazione della forza il valore reale su�pera quello nominale.

ridurre

La forza viene generata in modo rapido e preciso. ottimale



Coefficiente di filtraggiodel segnale

I segnali derivati (ad esempio la rampa di forza derivata dalsegnale di pressione) vengono filtrati per migliorare la qua�lità del segnale.

� Un filtraggio eccessivo o troppo debole può rendere in�stabile la regolazione.

� Il fattore di filtraggio del segnale può influire sul rumoredi segnale che a partire dai sensori di pressione agiscesul valore della forza.

� Aumentando il fattore il filtro diventa più rapido ed au�menta il rumore. Contemporaneamente lo sfasamento siriduce.

� Se dopo aver aumentato il fattore di amplificazione lavalvola inizia ad emettere un fruscio, spesso è sufficienteridurre il fattore di filtraggio del segnale.

Il fattore di filtraggio del segnale deve essere ridotto per eli�minare il fruscio della valvola. Questo accorgimento può es�sere necessario ad esempio quando la valvola tende a fru�sciare perché per ottenere la precisione di regolazionerichiesta è indispensabile aumentare l’amplificazione.



B.8 Principi fondamentali di regolazione della forza/regolazionedell’arresto

Definizione

0

10

20

30

40

50

60

α

1 23 4

5

6

7

8

Camera del cilindro 1:

1 Pressione della camera p1

2 Superficie del pistone A1

Camera del cilindro 2:

3 Pressione della camera p2

4 Superficie del pistone A2

5 Posizione di montaggio (α)

6 I valori di posizione si riducono, i valori di forza si riducono (segno matematico –)

7 I valori di posizione aumentano, i valori di forza aumentano (segno matematico +)

8 Massa spostata

Fig.�B/2: Grandezze di riferimento della regolazione della forza



Forza durante la regolazione della forza

F � p1 � A1��−��p2 � A2��−��g�m� sina

P1 Pressione nella camera del cilindro 1: nessun’asta sull’ori�gine del sistema di misura (valori di posizione più bassi,attacco blu)

P2 Pressione nella camera del cilindro 2, eventualmente astaall’estremità del sistema di misura (valori di posizione piùelevati, attacco nero)

A1, A2 Superfici del pistone del cilindro: vengono calcolate dalCMAX in funzione del tipo di cilindro e dell’alesaggio. Il con�troller conosce il diametro dell’asta dei cilindri Festo. Se iltipo di cilindro non è noto, il diametro dell’asta si può inse�rire con FCT. Il diametro dell’asta è un parametro che inter�viene nella regolazione della forza.

g Accelerazione di gravità

m Massa da spostare (massa del pezzo + massa dell’utensile).Come accade per qualsiasi altra istruzione di posiziona�mento, la massa del pezzo viene rilevata direttamente dalrecord, dalle impostazioni per l’esercizio diretto (PNU 53x)oppure dai dati di progetto (PNU 1142).

α Angolo della posizione di montaggio dell’asse. È possibilerilevarlo dai dati di progetto.

Tab.�B/13:Definizione della forza durante la regolazione dellaforza

La forza regolata si ottiene dunque sottraendo la forza di gra�vità della massa da spostare dalla forza sul pistone. La forzasulla slitta o sull’asta del pistone ha un valore diverso pereffetto delle forze di attrito.



B.8.1 Effetto della massa sulla regolazione della forza

La massa spostata è la somma della massa del pezzo e diquella dell’utensile (o carico base). Spesso soprattutto il va�lore esatto del carico base non è noto.

m = mtotale = mmassa corrente dell’utensile + mmassa corrente del pezzo

Come per qualsiasi altro processo di posizionamento, anchedurante l’identificazione occorre indicare la massa del pezzo:

mident. = mident. massa dell’utensile + mident. massa del pezzo

Durante l’identificazione statica, il regolatore rileva la forzache permette di tenere fermo l’attuatore in condizioni di sicu�rezza. A questo scopo definisce le forze necessarie a spezzarel’attuatore in entrambe le direzioni di movimento. Il valoremedio di queste forze di rottura viene memorizzato comeforza di arresto nei parametri di identificazione.

Se non si considerano le forze di attrito, la forza di arresto F0deve compensare la forza gravimetrica della massa spostata.

F0 = p01 * A1 – p02 * A2 = mident. * g * sin α

Anche la massa totale mident. indicata durante l’identifica�zione viene memorizzata nei parametri di identificazione.

Durante la regolazione della forza, la forza di arresto indivi�duata F0 diventa il valore di partenza della forza da regolare ecompensa la forza di gravità ed altre forze assiali esterne.Identificando (ovvero misurando) la forza di arresto F0, unerrore di immissione del valore mident. non determina errorinella regolazione della forza.

Se l’utente indica man mano masse del pezzo differenti, ladifferenza mdelta rispetto alla massa di identificazione vienepresa in considerazione ed ulteriormente compensata. Per�tanto, al fine di trasmettere la forza di arresto in modo otti�male, nei record di posizionamento occorrerebbe indicare lamassa del pezzo esatta.



mdelta = mmassa corrente dell’utensile + mmassa corrente del pezzo

– mident.

mdelta = mmassa corrente dell’utensile + mmassa corrente del pezzo

– (mident. massa dell’utensile + mident. massa del pezzo)

Fpistone = Fnominale + F0 + mdelta * g * sin α

Nel caso più semplice:

mmassa corrente dell’utensile = mident. massa dell’utensilemident. massa del pezzo = 0 kg

Il calcolo risulta quindi semplificato come segue:

mdelta = mmassa corrente del pezzo Fpistone = Fnominale + F0 + mmassa corrente del pezzo * g * sin α

Significato ai fini della regolazione della forza

� La massa mident. indicata in fase di identificazione nondeve essere necessariamente esatta, in quanto vieneidentificata la forza F0 necessaria alla compensazione.

� Se l’attuatore non è montato in posizione orizzontale (α �0°) è importante indicare esattamente le variazioni dimassa. Dal momento che il regolatore calcola una forza dicompensazione sulla base di una massa indicata, un er�rore di indicazione della massa porta a una deviazionesistematica dal valore nominale della forza Fnominale.

Fpistone = Fnominale + F0 + (mdelta + merrore ) * g * sin α

� L’errore F è quindi pari a:

F = merrore * g * sin α



B.8.2 Effetto della massa sulla regolazione dell’arresto

Per garantire che l’attuatore si fermi in condizioni di sicu�rezza, al termine di un’istruzione di posizionamento avvieneuna commutazione volante da regolazione della posizione aregolazione della forza. La forza di arresto Farresto sulla qualesi effettua la regolazione, corrisponde alla forza sul pistonedopo che l’attuatore ha raggiunto la posizione di arrivo. Vienerilevata 200 ms dopo il segnale MC dal cilindro. Vale quantosegue:

Farresto = p1−200 ms * A1 � p2−200 ms * A2 (p1 e p2 sono i valori di pressione nel cilindro 200 ms dopoMC)

Se la forza reale, verso la fine del processo di posiziona�mento, presenta una deriva tanto rapida da rischiare di usciredall’isteresi di attrito, la commutazione sulla regolazionedell’arresto avviene direttamente, senza considerare il tempodi attesa di 200 ms.

Contrariamente alla regolazione della forza, la regolazionedell’arresto non si basa dunque su valori calcolati, dipendentidai valori di massa configurati, ma sui valori di forza misuratial termine del processo di posizionamento. Le variazioni dimassa non indicate nei record di posizionamento non hannopertanto alcun effetto sul comportamento dell’attuatore nellaposizione di arresto.

Attenzione: durante il posizionamento, l’attuatore si fermaall’interno dell’attrito statico, pertanto anche la forza di arre�sto nel campo dell’attrito statico può variare. La forza visua�lizzata dall’FCT in condizione di arresto varia pertanto da unacorsa all’altra.



B.8.3 Comportamento della regolazione della forza

� Un’istruzione di forza viene gestita come qualsiasi istru�zione di posizionamento.

� All’inizio dell’istruzione di forza il segnale MC si porta allivello 0. Al raggiungimento del valore nominale dellaforza il segnale MC passa allo stato 1. In assenza di nuoveistruzioni di traslazione, l’asse rimane in modalità regola�zione della forza.

� Con la rampa di forza l’utente definisce l’aumento dellaforza per unità di tempo. L’unità è espressa in [N/s]. Ilcampo dei valori ammissibile è compreso tra 10 N/s e10.000 N/s. FCT limita la rampa di forza a valori plausibili.

� La tolleranza della forza ha la stessa funzione della tolle�ranza di posizionamento.

� Il segno matematico della forza nominale determina ladirezione della regolazione:

+ : indica generazione di forza in direzione di valori diposizione crescenti,

�� : indica generazione di forza in direzione di valori diposizione decrescenti (origine del sistema).

� Il segnale di stop (CCON.STOP = 0) permette di terminareun’istruzione di forza nel modo più rapido. Se per la posi�zione di arresto si imposta posizione nominale = posi�zione reale il sistema torna immediatamente alla regola�zione della posizione.

� Il plug−in FCT supporta la corretta parametrizzazione dellaregolazione della forza, calcolando il valore massimo teo�rico della forza in funzione del cilindro (tipo e alesaggio).



La forza massima che agisce sul pistone si definisce forzanominale FN e si calcola come segue.

FN [N] = AN * pesercizioLe forze massime che agiscono sull’attuatore in entrambele direzioni di movimento si calcolano come segue. Se laposizione di montaggio non è orizzontale (α � 0 per gliattuatori lineari, cfr. Fig.�B/2) le forze dipendono dalladirezione e dalla massa:

Fmax+ [N] = + 0,9 * AN * pesercizio – mcorrente * g * sin α

Fmax– [N] = – 0,9 * (AN – AKS) * pesercizio – mcorrente * g *sin α

Le formule contengono i seguenti valori preimpostatidall’utente:

pesercizio = pressione di esercizioAN = superficie nominale del pistone

(ad esempio DNCI−25−...: AN = � / 4 * 0,0252 )AKS = superficie dello stelomcorrente = mmassa corrente dell’utensile + mmassa corrente del

pezzo α = posizione di montaggio

I valori per Fmax+ e Fmax– vengono calcolati nel controller.Il regolatore limita i valori preimpostati dall’utente in fun�zione di questi valori limite ed eventualmente segnala unguasto.

Parametro Unità Valorepreimpo�stato FCT

Minimo Massimo

Tolleranza della forza N 10 1 1.000

Rampa di forza N/s 1.000 10 10.000

Valore limite della velocità mm/s 200 10 1) 500

Valore limite della corsa mm 50 1 1) 10.000

1) I valori limite della velocità e della corsa si possono disattivare per ciascun record della forza,pertanto non è ammissibile inserire il valore 0.



� Il regolatore contiene impostazioni predefinite plausibili.

� Durante il download dei parametri il CMAX controlla sol�tanto i valori limite assoluti. I parametri Forza nominalemassima e Tolleranza non vengono limitati in funzione dialtri dati di progetto (alesaggio e così via).

� Nel CMAX i valori nominali del regolatore vengono limitatiai valori massimi raggiungibili, tenendo conto della su�perficie del pistone, della massa spostata e della posi�zione di montaggio. Analogamente ai valori di accelera�zione limitati nella regolazione della posizione, anchequesti valori limitati possono essere letti e visualizzati dalcontroller.

� Durante la regolazione della forza, la posizione corrente oil valore di forza corrente viene trasmesso ai dati di in�gresso del PLC. La commutazione avviene mediante ilPNU 523:08.

� Quando occorre eseguire un comando di stop(CCON.STOP = 0) mentre l’attuatore in modalità regola�zione della forza preme contro un arresto meccanico, siverifica un passaggio da regolazione della forza a regola�zione della posizione in cui la posizione reale correnteviene acquisita come posizione nominale. Dal momentoche l’attuatore è fermo, la tolleranza viene subito rag�giunta, così da determinare il passaggio alla regolazionedell’arresto. La forza sulla quale l’attuatore regola è defi�nita dalla forza reale che può assumere un valore com�preso tra l’ultima forza nominale e 0 N. Se la forza dell’at�tuatore dopo l’arresto deve essere neutra, prima disettare il comando CCON.STOP = 0 occorre eseguire unrecord di forza con 0 N.



� Un’istruzione di forza può sempre essere avviata da unostato di regolazione della posizione o di regolazione dellaforza. In funzione della condizione di partenza si riscon�trano comportamenti diversi:

� L’asse mantiene la modalità di regolazione della forzao della posizione (MC=1) Viene subito avviata unanuova istruzione di forza.

� L’asse esegue un’istruzione di posizionamento(MC=0): �Cambio volante del regolatore": l’istruzionedi posizionamento corrente viene terminata con larampa di arresto impostata. L’istruzione di forza vieneavviata appena la velocità raggiunge il valore 0. MCrimane sempre 0.

� L’asse esegue un’istruzione di forza (MC=0) con forzanella stessa direzione: �Commutazione volante al passo successivo": Lanuova istruzione di forza viene avviata immediata�mente. MC rimane sempre 0.

� L’asse esegue un’istruzione di forza (MC=0) con forzain direzione opposta: "Commutazione volante": l’istruzione di forza correnteviene terminata con la rampa configurata. Non appenala forza ha raggiunto il valore 0 viene avviata la nuovaistruzione di forza. MC rimane sempre 0.



B.8.4 Comportamento della regolazione dell’arresto

Al termine di un’istruzione di posizionamento, il sistemapassa dalla regolazione della posizione alla regolazione dellaforza allo scopo di arrestare l’attuatore. La commutazionenon avviene appena è soddisfatta la condizione di arresto,bensì:

� 200 ms più tardi oppure

� quando la variazione della forza reale al raggiungimentodella condizione di arresto è superiore al 25 % dell’iste�resi di attrito.

La condizione di arresto è soddisfatta se:

� la tolleranza è stata raggiunta e

� l’errore di posizione rientra nel 70 % della finestra di tolle�ranza ammissibile e

� la velocità è inferiore a 4 mm/s e

� i valori di pressione nella camera sono inferiori alla pres�sione di alimentazione (in particolare in esercizio verti�cale, con masse elevate, i valori di pressione nella camerapossono superare per breve tempo la pressione di ali�mentazione).

Se durante la regolazione dell’arresto l’attuatore esce dallafinestra di tolleranza per la posizione di arresto o se la velo�cità supera i 4 mm/s si attiva il regolatore di posizione cheriporta l’attuatore nella posizione di arrivo. Se l’attuatore haraggiunto la posizione di arrivo e ha soddisfatto la condizionedi arresto, non appena una delle condizioni indicate per iltempo di attesa o la variazione della forza è soddisfatta, laregolazione dell’arresto si riattiva.



B.8.5 Modo valore singolo

Il modo valore singolo si può utilizzare nei modi operativiSelezione record e Istruzione diretta.

All’avvio dell’istruzione di forza, il regolatore inizia a generarela forza in funzione del valore di arrivo e della rampa di forzapreimpostate. Se sull’attuatore non agisce alcuna forza antagonista, la forzainduce il movimento dell’attuatore. Questo può accadere inassenza del pezzo oppure se il pezzo è mobile o cedevole. Sel’attuatore supera la velocità nominale il regolatore commutaautomaticamente sulla regolazione della posizione (vederesezione B.8.6). In questo caso la posizione nominale corri�sponde al fine corsa hardware nella direzione della forza e lavelocità alla velocità nominale del record o del parametro divelocità in esercizio diretto (PNU 406 o 554).

Per impedire la commutazione sulla regolazione della posi�zione è necessario impostare la velocità nominale su 0,000 m/s.

Per evitare un eccesso di energia cinetica il valore massimoammissibile della velocità è limitato a 0,500� m/s.

La commutazione sulla regolazione della posizione consentedi accostare un pezzo. Sequenza standard in un’applicazione:

1. Record 1: avvicinamento rapido a una posizione prelimi�nare vicina al pezzo (ad esempio −10 mm)

2. Record 2: avvio della regolazione della forza. Il CMAXpassa automaticamente alla regolazione della posizionefino al raggiungimento del pezzo. In questo modo, in casodi assenza del pezzo, si evita una elevata accelerazionedell’attuatore. L’attuatore trasla semplicemente fino alfine corsa software o fino al limite configurato per la corsae quindi si ferma.

Mediante la commutazione di record è sempre possibile pas�sare dalla regolazione della posizione alla regolazione dellaforza.



Se l’asse sta già eseguendo un posizionamento viene innanzi�tutto arrestato, e la regolazione della forza inizia solo dopo.

1 Percorso

2 Forza

3 Velocità

4 Fase di avanzamento(Vavanti)

5 Rampa di forza

6 MC

Percorso/Velocità/Forza

1

2

3

4 5

Slim

F

Vlim

Vavanti


Forza di arrivo

Monitoraggio dellavelocità

6 Tempo

Fig.�B/3: Sequenza durante la regolazione della forza

Esistono le seguenti possibilità:

� Monitoraggio della corsa e della velocità si possono atti�vare o disattivare in modo indipendente per ciascun re�cord di traslazione (default: attivato). I valori limite tutta�via sono globali, ovvero valgono per tutti i record ditraslazione (è possibile modificarli nel modo operativoParametrizzazione).

� Vavanti si può disattivare impostando 0,000 m/s, ovverol’asse trasla con la sola regolazione della forza. In casiestremi l’asse può traslare alla posizione terminale senzaessere frenato. Se la commutazione è stata disattivata ilmonitoraggio dei valori limite è ancora attivo, a condi�zione che non sia stato a sua volta disattivato.

� Il valore nominale della forza può essere 0 N.



Note:

� Se non è stato disabilitato dall’utente, il monitoraggiodella corsa e della velocità viene attivato ogni volta cheinizia un’istruzione di forza.

� Il monitoraggio della corsa e della velocità è attivo anchedopo MC, vale a dire vengono rilevati anche superamentidei valori limite ritardati.

� Per evitare l’attivazione del monitoraggio di velocità du�rante il posizionamento, il valore di Vlim deve sempre su�perare quello di Vavanti di una percentuale sufficiente. Suggerimento: Vlim = (2 ... 3) * Vavanti

� Se si attiva il monitoraggio dei valori limite per la corsa ola velocità il regolatore passa sempre alla regolazionedella posizione.

� MC viene settato quando l’asse raggiunge la forza di ar�rivo e quindi soddisfa la condizione MC. MC rimane settato fino all’inizio dell’istruzione successiva,anche se la forza di arrivo non è più presente.

Le funzioni di monitoraggio sono descritte dettagliatamentealla sezione B.8.10.



B.8.6 Regolazione della posizione con l’istruzione di forza

Se durante un’istruzione di forza l’attuatore supera la velocitànominale Vavanti nella direzione di azione della forza, ad esem�pio perché non ha ancora raggiunto il pezzo e si muove per lamancanza della forza antagonista, viene commutato sullaregolazione della posizione. Questo accade indipendente�mente dalla presenza di MC. In questo caso la posizione no�minale corrisponde al fine corsa hardware nella direzione diazione della forza e la velocità Vavanti corrisponde alla velocitànominale del record o del parametro di velocità in eserciziodiretto (PNU 406 o 554). L’attuatore trasla pertanto alla velo�cità Vavanti fino a quando si verifica una decelerazione elevata(contatto con un pezzo), viene rilevato un arresto (la velocitàin direzione della forza è minore di 0,004 m/s per 20 ms) op�pure la forza reale raggiunge la forza di arrivo dopo un tempodi attesa di almeno 10 ms a partire dalla commutazione sullaregolazione della posizione. Quindi si riattiva il regolatore diforza e la forza viene (ancora) generata con la rampa predefi�nita.

Le funzioni di monitoraggio configurate per l’istruzione diforza (corsa, velocità, fine corsa software) sono attive anchedurante la regolazione della posizione.

La regolazione della posizione si attiva solo dopo 30 msdall’inizio dell’istruzione di forza (tramite il fronte positivo diCPOS.START o per un avvio dovuto a una commutazione direcord). Questo intervallo di tempo è necessario per le opera�zioni di pendolamento. Fino a quel momento in ogni caso ilregolatore di forza è attivo.

Inibizione della regolazione della posizione

Per impedire la commutazione sulla regolazione della posi�zione è necessario impostare la velocità nominale su 0,000 m/s. In questo modo, durante un’istruzione di forza, ilregolatore di posizione è disattivato.



B.8.7 Rampa di forza

All’avvio di un’istruzione di forza inizia il calcolo di un segnalecon andamento a rampa che funge da base per preimpostarela regolazione della forza. Questo segnale inizia con la forzareale all’avvio dell’istruzione di forza e procede linearmentecon l’incremento della rampa di forza fino alla forza nominaledesiderata.

Per ottimizzare il comportamento di regolazione risulta van�taggiosa una forza con valore nominale costantemente diffe�renziabile, per cui la rampa di forza viene sostituita da unafunzione sin2 che esegue la stessa corsa nel medesimo inter�vallo di tempo. Dal momento che l’andamento della funzionesin2 inizia e termina con l’incremento 0, l’incremento mas�simo risulta superiore a quello della rampa di forza. L’incre�mento massimo della funzione sin2 si trova sul punto di inver�sione, dove risulta maggiore di un valore Pi/2 rispetto allarampa della forza.

In caso di traslazione contro un arresto meccanico o di undispositivo che genera una forza antagonista corrispondente,può accadere che la forza nominale venga raggiunta subito.In questo caso non è possibile generare la forza con la rampa.

1 Valore finale forza no�minale

2 Rampa forza nomi�nale

3 Forza nominale, retti�ficata con la funzionesin2

4 Forza reale

5 Valore iniziale

Forza [N]

1

2

3

4

5

Tempo [s]

Fig.�B/4: Rampa di forza



B.8.8 Amplificazioni del regolatore

Le possibilità di amplificare il regolatore durante la regola�zione della forza dipendono dalla struttura dell’impiantopneumatico. Tubi flessibili eccessivamente lunghi hanno uneffetto negativo e l’impianto può diventare rumoroso. Anchesostituendo la valvola è possibile modificare il comporta�mento del regolatore.

Le amplificazioni del regolatore vengono calcolate sulla basedei parametri che servono a descrivere l’impianto pneuma�tico. A causa delle tolleranze, le amplificazioni predefinite nonportano alla medesima qualità di regolazione per tutti gli im�pianti. Per l’ottimizzazione si possono utilizzare tre parametri:

� fattore di amplificazione

� amplificazione dinamica

� coefficiente di filtraggio del segnale

Il fattore di amplificazione permette di aumentare l’amplifica�zione del regolatore. In questo modo il regolatore reagisce inmodo più deciso e più rapido agli errori di regolazione. Se ilfattore viene aumentato eccessivamente, la valvola diventarumorosa. In particolare questo si rileva al valore nominaledella forza statica e durante la regolazione dell’arresto. È pos�sibile ridurre il ronzio variando il fattore di filtraggio del se�gnale o riducendo nuovamente l’amplificazione.

L’amplificazione dinamica ha effetto soltanto nella rampa diforza, ovvero fino a quando il valore nominale della forza va�ria. Questo parametro serve dunque a migliorare il rispettodella traiettoria nell’area della rampa, quando non è possibileottimizzare ulteriormente l’amplificazione.

Con il fattore di filtraggio del segnale è possibile influire sulrumore dei segnali di pressione. Aumentando il fattore il filtrodiventa più rapido ed aumenta il rumore. Contemporanea�mente lo sfasamento si riduce.



B.8.9 Effetto dell’identificazione statica sulla regolazione della forza

Durante l’identificazione statica vengono trasmessi parametriessenziali per la regolazione della forza, ovvero:

� isteresi di attrito

� forza di arresto F0

Se l’identificazione statica non avviene, questi parametri as�sumono i valori predefiniti. Tuttavia in questo caso la qualitàdella regolazione è limitata e può verificarsi l’effetto descrittodi seguito:

� la forza di arresto reale può differire dal valore predefinitocalcolato, con conseguente comportamento incontrollatodella regolazione. In applicazioni non orizzontali il valore predefinito dellaforza di arresto può essere influenzato dalla massa. Il valore è impostato correttamente quando in un recorddi forza con 0 N, senza monitoraggio di velocità e di corsa,l’attuatore fermo si può muovere leggermente a mano, inentrambe le direzioni, esercitando la stessa forza.



B.8.10 Funzione di monitoraggio

Attivando la regolazione della forza è possibile utilizzare trefunzioni di monitoraggio: monitoraggio della corsa, monito�raggio della velocità e monitoraggio dei fine corsa software.In caso di errore il CMAX si comporta come segue:

� la segnalazione viene registrata nella memoria diagno�stica come guasto

� la regolazione della posizione viene attivata e l’asse vienearrestato

� dopo l’arresto il CMAX passa allo stato �Guasto" o�Pronto"

� a seconda dell’errore, viene settato il bit SDIR.XLIM /SDIR.VLIM o RSB.XLIM / RSB.VLIM. Questi bit vengonoresettati con il comando di reset

� in caso di arresto, annullamento dell’abilitazione e guastotutte le funzioni di monitoraggio vengono disattivate


Per il fronte di avvio, il CMAXregistra la posizione reale cor�rente come posizione di avvio. Ad ogni ciclo del regolatore ilmonitoraggio della corsa verifica il percorso effettuato (corsa)dal momento dell’avvio.

Corsa = | Posizione reale (corrente) � Posizione reale (frontedi avvio) |

Se durante l’esecuzione di un’istruzione di forza la posizionereale cambia di un valore superiore al valore limite di corsaparametrizzato (PNU 510), viene visualizzato l’errore E38�Valore limite corsa raggiunto" e viene settato il bitSDIR.XLIM (esercizio diretto) o RSB.XLIM (esercizio record).



Note:

� La posizione di avvio è sempre la posizione reale per ilfronte di avvio, il valore limite della corsa comprende dun�que anche la corsa durante la regolazione della velocità diun’istruzione di forza.

� Se l’istruzione viene avviata mediante una commutazionedi record, la posizione di avvio corrisponde alla posizionereale al momento della commutazione.

� Se il valore limite della corsa non rientra nel fine corsasoftware, il raggiungimento del fine corsa software è prio�ritario. Il valore limite della corsa non disattiva il fine corsasoftware.

� Settando CDIR.XLIM o RCB1.XLIM il monitoraggio dellacorsa viene disattivato.

Monitoraggio della velocità

Se non è stato disabilitato dall’utente, il monitoraggio dellavelocità viene attivato ogni volta che inizia un’istruzione diforza. Il monitoraggio è attivo anche dopo MC, vale a direvengono rilevati anche superamenti dei valori limite ritardati.

La velocità massima ammissibile Vlim (PNU 514) deve sempreessere maggiore della velocità nominale Vavanti (PNU 406o�554).

Se dopo aver attivato la regolazione della forza si supera lavelocità limite Vlim, l’asse viene fermato e viene visualizzato ilmessaggio d’errore E39. Viene settato SDIR.VLIM oRSB1.VLIM.

È possibile disattivare il monitoraggio settando CDIR.VLIM oRCB1.VLIM.



Monitoraggio dei fine corsa software

Se durante la regolazione della forza viene raggiunto un finecorsa software l’asse viene fermato e viene segnalato un gua�sto. Questo monitoraggio viene disattivato impostando su 0entrambi i fine corsa software.

MC (Motion Complete)

Il raggiungimento della forza nominale viene segnalato daMotion Complete in funzione delle condizioni MC.

In caso di regolazione della forza e in condizioni svaforevoli,la forza di spunto può portare a soddisfare la condizione MCgià all’inizio dell’istruzione. I criteri per la condizione MC pos�sono dunque essere influenzati dai parametri Tempo di moni�toraggio, Tolleranza e così via.



B.9 Note applicative, stati di esercizio particolari

B.9.1 Variazioni di una forza esterna

Le variazioni adi una forza esterna possono portare all’oscilla�zione e alla vibrazione contro un arresto meccanico.

Esempio:

� Cilindro 1: DNCI−32−250 orizzontale 16 kg

� Cilindro 2: per forza antagonista a partire da 160 mm dicirca 350 N costante

1

2

3

Forza antagonista

Festerna = 350 N

Cilindro

Fattuatore = 0 N

Festerna = 350 N Fattuatore = 430 N

Festerna = 350 N Fattuatore = 200 N

1 1° record: F = 430 N −−> il cilindro 1 sposta il cilindro 2 fino a quando il cilindro 1tocca l’arresto meccanico.

2 2° record: F = 200 N −−> il cilindro 2 allontana il cilindro 1 dall’arresto meccanicofino alla posizione 160 mm.

3 −−> A questo punto si verifica una vibrazione con 2 o 3 rimbalzi.



Spiegazione:Nel passaggio, il cilindro 1 riceve energia cinetica dalla forzaperturbatrice. La forza nominale contrasta la direzione di mo�vimento, il sistema lento deve essere frenato ed accelerato indirezione contraria. In seguito la massa lenta incontra un ar�resto meccanico elastico.

Configurazione con nodo CPX

C−1Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Appendice C

C. Configurazione con nodo CPX

C−2 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Indice

C. Configurazione con nodo CPX C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 CPX−FB13 C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Informazioni generali per la configurazione C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Configurazione con STEP 7 C−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Parametrizzazione iniziale C−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


C.1.5 Parametrizzazione aciclica con DPV1, parametro READ/WRITE C−13 . . .

C.2 CPX−FB11 (DeviceNet) C−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Configurazione delle caratteristiche delle utenze DeviceNet (EDS) C−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 Parametrizzazione (esempio RSNetworx) C−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


C.2.4 Esempi di indicazione di errore con RSNetWorx C−26 . . . . . . . . . . . . . . .

C.3 CPX−FEC C−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.1 Configurazione C−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.2 Parametrizzazione del CMAX C−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.3 Memorizzazione della configurazione reale come configurazione nominale C−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.4 Occupazione degli indirizzi C−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3.5 Diagnosi C−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



C.1 CPX−FB13

Per informazioni generali in merito al CPX−FB13 consultare ladescrizione del tipo P.BE−CPX−FB13−...

C.1.1 Informazioni generali per la configurazione

Identificativo

Modulo (codice di ordinazione)

Sigla del modulo

Byte occupati IdentificativoSiemens / EN 50170

CPX−CMAX−C1−1 (T21) CMAX 8 byte I, 8 byte O 192 / C0h, 87h, 87h

Archivio permanente dell’unità (file GSD) e file diicone

Fornitori I file GSD e di icone aggiornati si trovano sul sito Internet diFesto al seguente indirizzo:

è www.festo.com è Downloads è Download Area:software, drive e firmware è Inserire chiave di ricerca:CMAX o GSD

File GSD Per il terminale CPX con il CMAX è necessario disporre diuno dei seguenti file GSD:

� Cpx_059e.gsd (versione tedesca)

� Cpx_059e.gse (versione inglese)

In relazione al programma di configurazione utilizzato, instal�lare i file GSD e di icone utilizzando il relativo comando dimenu oppure copiare manualmente i file in una determinatadirectory del terminale di programmazione/PC in uso.



C.1.2 Configurazione con STEP 7

La descrizione che segue fa riferimento alla versione softwareV 5.3.

Prima di procedere alla configurazione, è necessario avereinstallato un archivio permanente dell’unità corrispondente(file GSD).

Per la configurazione procedere nel modo seguente (vedereFig.�C/1):

1. Inserire un sistema master DP 1 e il terminale CPX 2secondo la descrizione di CPX−FB13.

2. Inserire i moduli del sistema CPX nella tabella di configu�razione.All’interno del catalogo hardware aprire il modulo �FESTOCPX−Terminal" (cartella\PROFIBUS DP\Additional Field\Devices\Valves...). 3.Per il CMAX sono possibili due registrazioni:

Registrazione Descrizione

CPX−CMAX−C1−1 [8 byte I/8 byte O] CMAX con 8 byte I / 8 byte O coerenti, senza parametro Fail Safe(occupati 5 byte dati di parametrizzazione) 1)

CPX−CMAX−C1−1 [8 byte I/8 byte O Fail Safe] CMAX con 8 byte I / 8 byte O coerenti, con parametro Fail Safe(occupati 15 byte dati di parametrizzazione) 1)

1) Il numero massimo dei dati di parametrizzazione del terminale CPX è limitato a 234.

3. Assegnare rispettivamente l’indirizzo iniziale nella finestra�Properties � DP−Slave"� 4.

Questo conclude la selezione della stazione e la configura�zione.



1 2

3

4

Fig.�C/1: Configurazione con STEP 7 � catalogo hardware



C.1.3 Parametrizzazione iniziale

Impostando il parametro di sistema CPX �Start del sistemacon parametrizzazione default (impostazione eseguita in fab�brica) e struttura CPX corrente" i parametri memorizzati nelmaster vengono trasferiti al CPX−FB13.

Osservare le indicazioni generali riportate alla sezione 1.3.

Parametrizzazione iniziale

1 Il master carica ilrecord di para−metri iniziale nelnodo.

2 Il nodo distri−buisce il record diparametri inizialiai moduli.

PLC/PC industriale

PROFIBUS−DPMaster

1

2

Fig.�C/2: Sequenza della parametrizzazione iniziale

La parametrizzazione del terminale CPX avviene quando, uti�lizzando il record dei parametri memorizzato nel master PROFIBUS 1, si inserisce il sistema Fieldbus come �parame�trizzazione iniziale". Il nodo Fieldbus procede quindi a distri�buire i parametri in modo mirato ai moduli CPX 2.

NotaIl numero dei parametri iniziali è limitato a seconda dellaversione del software del CPX−FB13. Attenersi alle indica�zioni contenute nelle istruzioni d’uso del CPX−FB13.

NotaOgniqualvolta si verifica un’interruzione nel sistema Field�bus (ad esempio in seguito all’interruzione dell’alimenta�zione elettrica del nodo Fieldbus), al ripristino il masterPROFIBUS provvede a ritrasmettere il record di parametrial nodo Fieldbus.



NotaNei terminali CPX con CMAX, la sostituzione del terminaleCPX o del CMAX richiede sempre una nuova parametrizza�zione e messa in servizio, in quanto i parametri e i datirilevati alla messa in servizio vengono memorizzati solo nelCMAX, vedere sezione 1.1.2.

Non è possibile parametrizzare il CMAX con la parametrizza�zione iniziale, ma occorre sempre utilizzare FCT oppure lefunzioni di parametrizzazione speciali.

Fig.�C/3: Nessun parametro specifico



Formato dei dati

Il CMAX elabora la regolazione del formato dei dati dei valorianalogici (valori a 32 bit) del CPX−FB13, vedere sezione 1.2.Questa funzione deve essere tenuta in considerazione perl’elaborazione dei programmi applicativi.

Parametrizzazione Fail SafeControllare se la parametrizzazione Fail Safe è necessaria perla propria applicazione.

Esempio Nell’esempio corrispondente alla Tab.�C/1 si deve fermarel’attuatore e attivare il freno (arresto di emergenza). Il freno è attivo high e il regolatore è abilitato.

Assegna�zione

Ingressi CMAX � dati di uscita modulo

Bit Va�lore

CCON Va�lore

CPOS Va�lore

Controlbyte 2 ... 8 Va�lore

0 1 ENABLE = 1 1 HALT = 0 0 � (nessuna fun� 0

1 2 STOP = 0 0 START = 0 0

(zione, tutto = 0)

0

2 4 BRAKE = 1 1 HOM = 0 0 0

3 8 RESET = 0 0 JOGP = 0 0 0

4 16 � (riservato = 0) 0 JOGN = 0 0 0

5 32 LOCK = 0 0 TEACH = 0 0 0

6 64 OPM1 = 0 0 CLEAR = 0 0 0

7 128 OPM2 = 0 0 � (riservato = 0) 0 0

MascheraFault Mode

Valore canale 0 5 Valore canale 1 0 Valore canale 2 ... 8 0

Tab.�C/1: Esempio parametrizzazione Fail Safe

Per applicare i valori, impostare �Fail Safe" per i canali inte�ressati su �Fault Mode". I valori di byte corrispondenti allaTab.�C/1 devono essere immessi nella maschera �F ault Mode"per il rispettivo canale.



Ne risulta una parametrizzazione corrispondente alla Fig.�C/4.

Fig.�C/4: Parametrizzazione Fail Safe

Per applicare le impostazioni impostare il parametro di si�stema globale su "Fault Mode Outputs".



C.1.4 Indirizzamento

Esempio: vengono utilizzati gli indirizzi a partire dalla paroladi ingresso/uscita 7

8DI 2AI4DO

8 A 8 A

MPA

1 2 3 4 5 6N. modulo: 0

Interf. d

iag. I/O

I7.0...I8.7

O7.0...O

8.7

I9.0...I9.7

O9.0...O

9.3

I10.0...I17

.7O10

.0...O17

.7

I18.0...I21

.7

O18

.0...O18

.7

O19

.0...O19

.7Fig.�C/5: Esempio di occupazione degli indirizzi CPX−FB13

N. Modulo Identifica�tivo DP

Indirizzitivo DPSiemens Indirizzo I Indirizzo O

0 CPX−FB13 (FB13: DPV1, interf. diag. I/O) 192 7 ... 8 7 ... 8

1 Modulo digitale a 8 ingressi (I: CPX−8DE) 8DI 9 �

2 Modulo digitale a 4 uscite (O: CPX−4DA 2x) 8DO � 9

3 Controllore assi CMAX (CPX−CMAX−C1−1), Per l’occupazione vedere Tab.�C/3

192 10 ... 17 10 ... 17

4 Modulo I analogico (O: CPX4AE−I) 2AI 18 ... 21 �

� Pneumatic Interface MPA (modulo passivo) � � �

5 Modulo pneumatico MPA1 (VI: VMPA1−FB−EMS−8)

8DO � 18

6(VI: VMPA1−FB−EMS−8)

8DO � 19

Tab.�C/2: Indirizzi degli ingressi e delle uscite riferiti all’esempio, vedere Fig.�C/5



Esempio di occupazione degli indirizzi (selezionerecord)

Dati di uscita modulo Dati d’ingresso modulo

AB Indice Indirizzo EB Indice Indirizzo

AB10 CCON:Bit Nome0 ENABLE1 STOP2 BRAKE3 RESET

4 � (riservato)5 LOCK6 OPM1 = 07 OPM2 = 0

O10.0O10.1O10.2O10.3O10.4O10.5O10.6O10.7

EB10 SCON:Bit Nome0 ENABLED1 OPEN2 WARN3 FAULT4 24VL5 FCT_MMI6 OPM1 = 07 OPM2 = 0

I10.0I10.1I10.2I10.3I10.4I10.5I10.6I10.7

AB11 CPOS:Bit Nome

0 � (riservato)1 START2 HOME3 JOGP4 JOGN5 TEACH

6 � (riservato)7 � (riservato)

O11.0O11.1O11.2O11.3O11.4O11.5O11.6O11.7

EB11 SPOS:Bit Nome

0 � (riservato)1 ACK2 MC3 TEACH4 MOV5 DEV6 STILL7 REF

I11.0I11.1I11.2I11.3I11.4I11.5I11.6I11.7

AB12 N. record O12.0 ... 7 EB12 N. record segnale diconferma

I12.0 ... 7




AB IndirizzoIndiceEBIndirizzoIndice

AB13 Riservato O13.0 7 EB13 RSB:Bit Nome0 RC11 RCC2 COM13 RCE4 VLIM5 XLIM


I13.0I13.1I13.2I13.3I13.4I13.5I13.6I13.7

AB14AB15AB16AB17

Riservato O14.0 ... 7O15.0 ... 7O16.0 ... 7O17.0 ... 7

EB14EB15EB16EB17

Valore reale principale(int32)

I14.0 ... 7I15.0 ... 7I16.0 ... 7I17.0 ... 7

Tab.�C/3: Indirizzi dei controlbyte e degli statusbyte del CMAX nell’esempio Fig.�C/5

Quando i valori reali devono essere gestiti come parola dop�pia di flag, occorre tenere conto della configurazione dei bytesecondo il parametro CPX �Formato dei dati valori analo�gici...", vedere sezione 1.2.



C.1.5 Parametrizzazione aciclica con DPV1, parametro READ/WRITE

Utilizzando l’FB13 esistono due possibilità di accesso ai dati.

� Comando diretto di lettura/scrittura dei parametri delmodulo, possibile solo per i moduli da 0 a 9 (numero re�cord dati (FB52/53) = 5 + 72 + 15*numero modulo)

� Per tutti è possibile un comando indiretto mediante box dicomando, con l’ulteriore vantaggio di poter scrivere i datia partire da un offset specifico. I byte da 0 a 7 della para�metrizzazione iniziale non devono essere superati (slot = 100 + numero modulo; indice = 21)

Ulteriori informazioni sulla parametrizzazione aciclica sonoriportate nella descrizione di P.BE.CPX−FB13...

Accesso generale tramite box di comando

Slot 3: indirizzamento indicizzato degli oggetti

Indice Nome Lunghezza[byte]

Accesso Numero record (Siemens)

16 Box di comando 4 r/w 9

17 Box di lettura 64 r 10

18 Box di scrittura 64 w 11

Box di comando: accesso ai parametri del modulo CMAX

Byte 1 2 3 4

Indice N. slot Indice dati dei mo�duli

Offset dati �

CMAX 100 + numero del mo�dulo

21 8 0



Sequenza:

1. Verificare che il box di comando non sia in uso. Se in un programma PLC il box di comando viene utiliz�zato per parametrizzare più moduli, occorre adottare mi�sure adeguate per garantire l’accesso a un solo moduloalla volta. Dal momento che il box di comando viene rego�lato a tempo indeterminato, un programma PLC deve oc�cupare il box, trasmettere i dati e quindi lasciarlo libero. A questo scopo è sufficiente eventualmente un flag glo�bale.

2. Occupare il box di comando. Nel PLC, contrassegnare ilbox come occupato. Trasmettere quindi nel box di co�mando il numero di slot del modulo, l’indice dei parametridel modulo e l’offset dei dati.

3. Comporre l’istruzione (byte da 8 a 61) in base al numerodella funzione. È necessario trasmettere anche i byte nonutilizzati, che devono essere settati su zero.

4. Scrivere di dati dell’istruzione nel box di scrittura. Questivengono trasmessi automaticamente al modulo.

5. Leggere i dati dal box di lettura. Se il byte di stato PSB èdiverso da 0 l’istruzione è stata eseguita. Controllare lapresenza di eventuali errori (PSB < 0).

6. Se il PSB è uguale a 0, richiedere nuovamente lo stato −>(5).

7. Se occorre eseguire un’altra istruzione: −> 3.

8. Quando tutte le istruzioni sono state eseguite liberare il box di comando. Cancellare o settare su 0 tutti i dati nel box di comando.Questa operazione non è obbligatoria, ma evita la sovra�scrittura dei dati del modulo in caso si acceda per erroreal box di scrittura.



Nota

� Potrebbero esistere altri moduli CPX a cui accedono altrimoduli del PLC. Questi potrebbero modificare il box dicomando.

� Possono esistere altri master PROFIBUS (master diclasse�2) che accedono ai dati del CPX parallelamente alPLC e, ad esempio, modificano il box di comando senzache il PLC possa rilevarlo.

I programmatori dell’applicazione globale devono adottareopportune misure per garantire sempre l’accesso ai dati cor�retti.



C.2 CPX−FB11 (DeviceNet)

Per informazioni generali in merito al CPX−FB11 consultare ladescrizione del tipo P.BE−CPX−FB11−...

C.2.1 Configurazione delle caratteristiche delle utenze DeviceNet (EDS)

Nel caso in cui venga messo in funzione per la prima volta unnuovo utente DeviceNet, è necessario comunicare al pro�gramma di configurazione utilizzato determinate caratteristi�che relative all’utente.

Le caratteristiche delle varie utenze vengono solitamentegestite dal programma di configurazione in una lista o libre�ria, ad�esempio nella libreria E DS (EDS sta per electronic datasheets).

Se si utilizza il CMAX sono disponibili le seguenti modalità:

� Installare file EDS: EDS modulare. La parametrizzazione di moduli tecnologici come il CMAXviene supportata solo con l’EDS modulare.

� Registrare le caratteristiche degli utenti manualmente(non è possibile alcuna impostazione dei parametri).

Attenersi alle informazioni contenute nella descrizione delCPX−FB11.

Fornitore di file EDS

Fornitori I file EDS e i file di immagine (icone) aggiornati sono reperi�bili al seguente indirizzo Internet:

è www.festo.com è Downloads è Download Area:software, drive e firmware è Inserire chiave di ricerca:Fieldbus GSD/EDS o CMAX



Installazione dei file EDS modulari

Per il terminale CPX sono necessari i seguenti file:

Tipo difile

Nome file Lingua Descrizione

EDS cpx_chassis.eds Inglese File base per EDS modulare.

EDS cpx_fb11...eds Inglese Appronta l’adattatore di comunicazione nel pro�gramma di configurazione.

EDS cpx_...eds Inglese Per ogni tipo di modulo esiste un file EDS checontiene le informazioni necessarie per la confi�gurazione e la parametrizzazione.

ICO cpx_...ico � File di icone per la rappresentazione del termi�nale CPX o di un modulo nel programma di con�figurazione.

Tab.�C/4: File di configurazione (EDS modulare) del terminale CPX per DeviceNet

Installazione dei file EDSmodulari

· Installare i file con il programma di configurazione.

Occorre installare almeno l’EDS della struttura portante e i file EDS dei moduli richiesti.Suggerimento: installare tutti i file EDS.

File delle icone Al terminale CPX o ai moduli CPX si possono assegnare file diicona (formato .ico) in funzione del programma di configura�zione utilizzato. Il terminale CPX o i moduli verranno quindirappresentati in modo diverso nel programma di configura�zione a seconda del file assegnato.

Le indicazioni per l’installazione dei file EDS e delle iconesono riportate nella documentazione del programma di confi�gurazione.



C.2.2 Parametrizzazione (esempio RSNetworx)

Se si utilizza l’EDS modulare si possono impostare i parametrimodulo per modulo con RSNetWorx.

Osservare le indicazioni generali per la parametrizzazioneCPX riportate alla sezione 1.3.Assicurarsi che non vengano sovrascritti parametri per errore.Eseguire eventualmente un upload.

La figura seguente mostra la scheda �Module Configuration"del terminale CPX. Mediante un doppio clic sui moduli nellatabella di configurazione si accede alla finestra per l’imposta�zione dei parametri.

1

2

3

1 Pulsanti di Upload e Download deiparametri

2 Dati e parametri di sistema

3 Parametri dei moduli

Fig.�C/6: Parametrizzazione con EDS modulare



Parametri dei moduli · Fare doppio clic sui moduli CPX nella tabella diconfigurazione. Nella scheda �Advanced Parameter"della finestra visualizzata impostare i parametri delmodulo. Confermare due volte con OK.

1

1 Parametri del CMAX

Fig.�C/7: Esempio di parametrizzazione del CMAX conRSNetworx

Nel modo operativo off−line vengono visualizzate le imposta�zioni memorizzate nel progetto.



Parametrizzazione Fail Safe e Idle Mode

Controllare se la parametrizzazione Fail Safe o Idle Mode è necessaria per la propria applicazione.

Esempio Nell’esempio corrispondente alla Tab.�C/5 si deve fermarel’attuatore e attivare il freno (arresto di emergenza). Il freno è attivo high e il regolatore è abilitato.

Assegna�zione


Bit Va�lore

CCON Va�lore

CPOS Va�lore



1 2 STOP = 0 0 START = 0 0

(zione, tutto = 0)

0

2 4 BRAKE = 1 1 HOM = 0 0 0

3 8 RESET = 0 0 JOGP = 0 0 0

4 16 � (riservato = 0) 0 JOGN = 0 0 0

5 32 LOCK = 0 0 TEACH = 0 0 0

6 64 OPM1 = 0 0 CLEAR = 0 0 0

7 128 OPM2 = 0 0 � (riservato = 0) 0 0

Maschera Valore byte 0 ... 5 Valore byte 1 ... 0 Valore byte 2 ... 8 0

Tab.�C/5: Esempio di parametrizzazione Fail Safe e Idle Mode

Questa impostazione deve valere sia per Fail Safe che per IdleMode.

Affinché le impostazioni vengano applicate si devono impo�stare anche i parametri di sistema globali del CPX−FB11:

� �Fail Safe Options": �Set Fail Safe State".

� �Idle Mode Options": �Set Idle Mode State".



C.2.3 Indirizzamento

Assegnazione degli indirizzi I/O dell’utente(esempio RSNetworx)

1. Fare doppio clic sullo scanner nella rete. Si apre una ca�sella di dialogo.

2. Utilizzando le schede �Input" e �Output", assegnare indi�rizzi I/O del terminale CPX agli operandi del PLC.

Fig.�C/8: Assegnazione degli indirizzi input



Fig.�C/9: Assegnazione degli indirizzi output



Esempio per lo scanner 1747−SDN (serie SLC 500)

Indirizzamento per il terminale campione con:

� 2 byte d’ingresso per bit di stato (dati Strobed)

� 11 byte di ingresso, indirizzo di input a partire da I:1.1.0

� 9 byte di uscita, indirizzo di output a partire da O:1.1.0

8DI 2A04DO

8 A 8 A

1

MPA

2 4 53

N. modulo: 0 1 2 3 4 5 6

1 CPX−FB11 (con bit di stato)

2 Moduli I/O digitali

3 Modulo tecnologico CMAX

4 Moduli analogici I/O

5 Componenti pneumatici MPA(2 moduli pneumatici)

Fig.�C/10: Terminale campione CPX 3 (esempio di indirizzamento per lo scanner1747−SDN, vedere Tab.�C/6)



N. modulo Modulo Indirizzamento

Indirizzo I Indirizzo O

0 Nodo fieldbusCPX−FB11

I:1.1.0 ... I:1.1.15(per bit di stato)

�

1 Modulo digitale a 8 ingressiCPX−8DE

I:1.8.0 ... I:1.8.7 �

2 Modulo digitale a 4 usciteCPX−4DA

� O:1.5.0 ... O:1.5.3

3 Controllore assi CPX−CMAX−C1−1

I:1.4.0 ... I:1.4.15I:1.5.0 ... I:1.5.15I:1.6.0 ... I:1.6.15I:1.7.0 ... I:1.7.15

O:1.1.0 ... O:1.1.15O:1.2.0 ... O:1.2.15O:1.3.0 ... O:1.3.15O:1.4.0 ... O:1.4.15

4 Modulo analogico a 2 ingressiCPX−2AE

O:1.2.0 ... O:1.2.15O:1.3.0 ... O:1.3.15

�

5 Modulo pneumatico MPA1 � O:1.5.8 ... O:1.5.15

6 Modulo pneumatico MPA1 � O:1.6.0 ... O:1.6.7

Tab.�C/6: Esempio di indirizzamento dello scanner 1747−SDN




AB Indice Indirizzo EB Indice Indirizzo

OW:1.4 CCON:Bit Nome0 ENABLE1 STOP2 BRAKE3 RESET


O:1.4.0O:1.4.1O:1.4.2O:1.4.3O:1.4.4O:1.4.5O:1.4.6O:1.4.7

IW:1.1 SCON:Bit Nome0 ENABLED1 OPEN2 WARN3 FAULT4 24VL5 FCT_MMI6 OPM1 = 07 OPM2 = 0

I:1.1.0I:1.1.1I:1.1.2I:1.1.3I:1.1.4I:1.1.5I:1.1.6I:1.1.7

CPOS:Bit Nome



O:1.4.8O:1.4.9O:1.4.10O:1.4.11O:1.4.12O:1.4.13O:1.4.14O:1.4.15

SPOS:Bit Nome


I:1.1.8I:1.1.9I:1.1.10I:1.1.11I:1.1.12I:1.1.13I:1.1.14I:1.1.15

OW:1.5 N. record O:1.4.0 ... 7 IW:1.2 N. record segnale diconferma

I:1.2.0 ... 7

Riservato O:1.5.8 ... 15 RSB:Bit Nome0 RC11 RCC2 COM13 RCE4 VLIM5 XLIM


I:1.2.8I:1.2.9I:1.2.10I:1.2.11I:1.2.12I:1.2.13I:1.2.14I:1.2.15

OW:1.6OW:1.7

Riservato O:1.6.0 ... 15O:1.7.0 ... 15

IW:1.3IW:1.4

Valore reale principale(int32)

I:1.3.0 ... 15I:1.4.0 ... 15

Tab.�C/7: Indirizzi dei controlbyte e degli statusbyte del CMAX nell’esempio Fig.�C/10



DeviceNet non supporta nessuna trasmissione dati coerente.Pertanto, per garantire valori nominali coerenti, occorre sem�pre tenere conto del tempo di ciclo.

C.2.4 Esempi di indicazione di errore con RSNetWorx

Fig.�C/11: Errore da byte Strobe 104−E43

Fig.�C/12: Errore da modo operativo Remote I/O (interfaccia di diagnosi I/O) 105−E50



C.3 CPX−FEC

Per informazioni generali su CPX−FEC consultare la descri�zione del tipo P.BE−CPX−FEC−... Per informazioni particolareggiate relative all’impiego dei toolsoftware Festo consultare il manuale FST P.BE−FST−...

C.3.1 Configurazione

Per configurare il terminale CPX con CPX−FEC, utilizzare i toolsoftware Festo (versione FST 4.1 o superiore) con il configura�tore hardware.

Per la configurazione del CMAX, questi devono trovarsi nelcatalogo del configuratore CPX (terminale CPX / Moduli tec�nologici / CPX−CMAX...). È possibile che sia necessario unaggiornamento del software FST (CPX configuration update):

è www.festo.com è Downloads è Download Area:software, drive e firmware è Inserire chiave di ricerca: FST

AttenzioneSe un terminale CPX da configurare è collegato con il PC:testare progetti e programmi, prima senza attuatori attivi o aria compressa.Così si evitano danni durante la fase di test.

Moduli I/O / Configurazione CPX

Per realizzare la configurazione esistono sempre le seguentimodalità:

� comparazione fra nominale−reale in modo editor

� passaggio al modo operativo per esercizio on−line

� configurazione manuale con il configuratore hardware



Le prime due modalità richiedono il collegamento e la dispo�nibilità all’esercizio del terminale CPX. La configurazione hardware con il CMAX viene identificata automaticamente.

Con la configurazione manuale è possibile configurare ilCMAX senza collegarlo al terminale CPX, almeno nella faseiniziale.

1

2

1 Configurazione con �drag & drop" 2 Moduli configurati nella tabella diconfigurazione

Fig.�C/13: Configurazione manuale del terminale CPX nel configuratore hardware



Indirizzi delle parole di ingresso/parole d’uscita

Impostare l’indirizzo iniziale delle parole di ingresso e diuscita del CMAX.

Modulo Sigla del modulo

Volume indirizzioccupato

Note

CPX−CMAX T21 CMAX−1 4 parole I (8 byte)4 parole O (8 byte)

Assegnazione degli indirizzi infunzione del modo operativo,vedere sezione 2.2.Esempio vedere sezione C.3.4.

Tab.�C/8: Modulo tecnologico CMAX

C.3.2 Parametrizzazione del CMAX

Il CMAX non dispone di parametri del modulo.

Fig.�C/14: Nessun parametro del modulo



NotaNei terminali CPX con CMAX, la sostituzione del terminaleCPX o del CMAX richiede sempre una nuova parametrizza�zione e messa in servizio, in quanto i parametri e i datirilevati alla messa in servizio vengono memorizzati solo nelCMAX, vedere sezione 1.1.2.

Parametrizzazione Idle Mode

Controllare se la parametrizzazione dell’Idle Mode è necessa�ria per la propria applicazione.

Esempio Nell’esempio corrispondente alla Tab.�C/9 si deve fermarel’attuatore e attivare il freno. Il regolatore deve rimanere at�tivo.

Assegna�zione


Bit Va�lore

CCON Va�lore

CPOS Va�lore



1 2 STOP = 0 0 START = 0 0

(zione, tutto = 0)

0

2 4 BRAKE = 0 0 HOM = 0 0 0

3 8 RESET = 0 0 JOGP = 0 0 0

4 16 � (riservato = 0) 0 JOGN = 0 0 0

5 32 LOCK = 0 0 TEACH = 0 0 0

6 64 OPM1 = 0 0 CLEAR = 0 0 0

7 128 OPM2 = 0 0 � (riservato = 0) 0 0

Idlemode Valore canale 0 1 Valore canale 1 0 Valore canale 2 ... 8 0

Tab.�C/9: Esempio di parametrizzazione Idle Mode



Ne risulta una parametrizzazione corrispondente allaFig.�C/15.

Fig.�C/15: Parametrizzazione Idle Mode per l’esempio dellaTab.�C/9

Per applicare le impostazioni si deve impostare il parametrodi sistema globale su �Use idle mode".

C.3.3 Memorizzazione della configurazione reale come configurazione nominale

Per salvare le modifiche in modo permanente, dopo averleapportate si deve:

� salvare la configurazione reale come configurazione nomi�nale,

� oppure caricare il progetto nel CPX−FEC (per il carica�mento occorre un programma).

NotaAccertarsi di aver trasferito i parametri appresi medianteteach−in o modificati mediante tastiera o CPX−MMI nel con�figuratore CPX.



C.3.4 Occupazione degli indirizzi

Esempio di occupazione degli indirizzi

8DI 2AI4DO

8 A 8 A

1

MPA

2 4 53

1 CPX−FEC

2 Moduli I/O digitali

3 Modulo tecnologico CMAX

4 Moduli I/O analogici

5 MPA1 pneumatica(2 moduli pneumatici)

Fig.�C/16: Esempio di occupazione degli indirizzi CPX−FEC

Posto Modulo Indirizzo I Indirizzo O Note

0 CPX−FEC 128 128 Le uscite sono inutilizzate.

1 Modulo digitale a 8 ingressi(8DI)

0 � �

2 Modulo digitale a 4 uscite(4DO)

� 0 �

3 Asse servopneumatico CMAX(T21)

129 ... 132 129 ... 132 Per l’occupazione vedereTab.�C/11

4 Modulo analogico a 2 ingressi(2AI)

64, 65 � �

� Interfaccia pneumatica MPA � � Modulo passivo.

5 Modulo pneumatico MPA(tipo CPX 32: 1−8V)

� 32 �

6(tipo CPX 32: 1−8V)

� 33 �

Tab.�C/10: Occupazione degli indirizzi nella configurazione dell’esempio Fig.�C/16



Esempio di occupazione I/O esercizio record


AW Indice Indirizzo EW Indice Indirizzo

AW129 CCON:Bit Nome0 ENABLE1 STOP2 BRAKE3 RESET


O129.0O129.1O129.2O129.3O129.4O129.5O129.6O129.7

EW129 SCON:Bit Nome0 ENABLED1 OPEN2 WARN3 FAULT4 24VL5 LOCK6 OPM1 = 07 OPM2 = 0

I129.0I129.1I129.2I129.3I129.4I129.5I129.6I129.7

CPOS:Bit Nome



O129.8O129.9O129.10O129.11O129.12O129.13O129.14O129.15

SPOS:Bit Nome


I129.8I129.9I129.10I129.11I129.12I129.13I129.14I129.15

AW130 N. record O130.0...7 EW130 N. record segnale diconferma

I130.0...7

Riservato O130.8...15 RSB:Bit Nome0 RC11 RCC2 COM13 RCE4 VLIM5 XLIM


I130.8I130.9I130.10I130.11I130.12I130.13I130.14I130.15

AW131 Riservato O131.0...15 EW131 Valore effettivo princi�pale

I131.0...15

AW132 O132.0...15 EW132pale (4 byte, int32) I132.0...15

Tab.�C/11: Indirizzi dei byte di comando e di stato nell’esempio di Fig.�C/16, esempio eser �cizio record



Esempio occupazione I/O esercizio diretto



AW129 CCON:Bit Nome0 ENABLE1 STOP2 BRAKE3 RESET4 � (riservato)5 LOCK6 OPM1 = 17 OPM2 = 0

O129.0O129.1O129.2O129.3O129.4O129.5O129.6O129.7


I129.0I129.1I129.2I129.3I129.4I129.5I129.6I129.7

CPOS:Bit Nome0 � (riservato)1 START2 HOME3 JOGP4 JOGN5 TEACH6 � (riservato)7 � (riservato)

O129.8O129.9O129.10O129.11O129.12O129.13O129.14O129.15

SPOS:Bit Nome0 � (riservato)1 ACK2 MC3 TEACH4 MOV5 DEV6 STILL7 REF

I129.8I129.9I129.10I129.11I129.12I129.13I129.14I129.15

AW130 CDIR:Bit Nome0 ABS1 COM12 COM23 CONT4 VLIM5 XLIM6 FAST7 � (riservato)

O130.0O130.1O130.2O130.3O130.4O130.5O130.6O130.7

EW130 SDIR:Bit Nome0 ABS1 COM12 COM23 CONT4 VLIM5 XLIM6 FAST7 � (riservato)

I130.0I130.1I130.2I130.3I130.4I130.5I130.6I130.7

Valore nominale secon�dario

O130.8...15 Valore reale secondario1

I130.8...15

AW131 Valore nominale princi�pale

O131.0...15 EW131 Valore reale principale(4 byte int32)

I131.0...15

AW132pale(4 byte, int32) O132.0...15 EW132

(4 byte, int32)I132.0...15

Tab.�C/12: Indirizzi dei byte di comando e di stato nell’esempio di Fig.�C/16, esempio eser �cizio diretto



Esempio occupazione I/O messa in servizio





O129.0O129.1O129.2O129.3O129.4O129.5O129.6O129.7


I129.0I129.1I129.2I129.3I129.4I129.5I129.6I129.7

CPOS:Bit Nome



O129.8O129.9O129.10O129.11O129.12O129.13O129.14O129.15

SPOS:Bit Nome


I129.8I129.9I129.10I129.11I129.12I129.13I129.14I129.15

AW130 Funzionamento O130.0...7 EW130 Segnale di confermafunzione

I130.0...7

Parametro 1 O130.8...15 Visualizzazione avanza�mento

I130.8...15

AW131 Parametro 2(4 byte int32)

O131.0...15 EW131 Posizione reale (4 byte int32)

I131.0...15

AW132(4 byte, int32)

O132.0...15 EW132(4 byte, int32)

I132.0...15

Tab.�C/13: Indirizzi dei byte di comando e di stato messa in servizio nell’esempio diFig.�C/16



Esempio occupazione I/O parametrizzazione





O129.0O129.1O129.2O129.3O129.4O129.5O129.6O129.7


I129.0I129.1I129.2I129.3I129.4I129.5I129.6I129.7

Subindice O129.8...15 Subindice I129.8...15

AW130 Identificativo istruzione + codice parametro

O130.0...15 EW130 Identificativo risposta +

codice parametro

I130.0...15

AW131 Valore parametro(4 byte int32)

O131.0...15 EW131 Valore parametro(4 byte int32)

I131.0...15

AW132(4 byte, int32)

O132.0...15 EW132(4 byte, int32)

I132.0...15

Tab.�C/14: Indirizzi dei byte di comando e di stato parametrizzazione nell’esempio diFig.�C/16



C.3.5 Diagnosi

Diagnosi con il configuratore hardware

Il configuratore hardware permette di eseguire una diagnosicompleta del terminale CPX. Il terminale CPX deve esserecollegato on−line con il PC: le segnalazioni diagnostiche deimoduli vengono visualizzate nel configuratore hardware di�rettamente con un simbolo sul rispettivo modulo.

1

2

1

1

2

1 Visualizzazione della segnalazionediagnostica corrente(proprietà o registrazione del modulo)

2 Visualizzazione della memoriadiagnostica(menu a tendina)

Fig.�C/17: Simbolo di avvertimento come segnalazione diagnostica nel configuratore hardware



Visualizzazione della segnalazione diagnostica corrente

· Segnalazione diagnostica nel configuratore hardware.

· Attivare la visualizzazione della finestra di dialogo �Mo�dule...", scheda �Diagnosis", facendo un doppio clic oselezionandola dal menu a tendina [Properties].

Fig.�C/18: Segnalazione diagnostica nella finestra Properties



Memoria diagnostica

· Attivare la visualizzazione della finestra di dialogo �Trace−Memory" selezionandola dal menu a tendina [Diagnosis−Trace].

Fig.�C/19: Memoria diagnostica

Diagnosi con il quadro di comando on−line

· Selezionare [Online] [Online Control Panel].

In corrispondenza di �Error" vengono visualizzate informa�zioni diagnostiche codificate: tipo di errore, numero di erroreCPX e numero del modulo

Fig.�C/20: Quadro di comando on−line dell’FST



Diagnosi nel programma utente

Le informazioni diagnostiche possono essere lette nel pro�gramma utente tramite moduli di funzione (BAF).

Moduli Descrizione

C_STATUS Interrogazione stato diagnostico

C_TR_rd Lettura record della memoria diagnostica

C_MD_rd Lettura dati diagnostici dei moduli

Tab.�C/15: BAF per la diagnosi del terminale CPX

Programma di errore Se durante il tempo di esecuzione si verifica un errore, unnumero di errore viene registrato nella parola di errore (PE).In funzione di un eventuale programma di errore configuratovale quanto segue:

� Programma di errore = 0 (nessun programma definito): i programmi vengono arrestati

� Programma di errore > 0: i programmi vengono sospesi e viene avviato il programma di errore con il codice regi�strato

L’esempio seguente mostra un programma per il trattamentodegli errori. Introdurlo come �Programma di errore" nel regi�stro �Reazione run−time" nelle �Impostazioni PLC".

STEP 1”Aspettare conferma di riconoscimentoerrore

IF I0.7 ’Reset FEC ErrorTHEN RESET F ’Error

LOAD K0 TO PE ’Parola di erroreRESET P63 ’Convalida dell’erroreSET P0 ’Informazioni generali - Organizzazione

Fig.�C/21: Estratto di un programma di errore a titolo di esempio

Indice descrizione prodotti

D−1Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Appendice D

D. Indice descrizione prodotti

D−2 Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−IT it 0908NH

Indice

D. Indice descrizione prodotti D−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A

Abbreviazioni, specifiche del prodotto XVI . . . . . . . . . . . . . .

Accelerazione massima, calcolo (identificazione) B−19 . . . . .

Adeguamento (spiegazione) B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentazione dell’aria compressa, instabile B−24 . . . . . . . . .

Amplificazione dinamica, Definizione B−32 . . . . . . . . . . . . . . .

Assestamento XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Assistenza XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Assoluto 2−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Assoluto (trasduttore di posizione) XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . .

Attuatore XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Avvertenze, Numeri di avvertenza 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Avvertenze di sicurezza X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B

Bit di stato 4−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Caratteristiche di inserimento A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CCON 2−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CDIR 2−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Coefficiente di filtraggio del segnaleDefinizione B−26 , B−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Esempi B−30 , B−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control Interface XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Corsa di riferimento XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CPOS 2−14 , 2−19 , 2−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



D

Dati diagnostici del moduloNumero del primo canale interessato da errore 4−50 . . . . . Numero di errore del modulo 4−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dati I/O 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Definizione del riferimento, Punto di riferimento XVII . . . . . . .

DiagnosiCon il configuratore hardware C−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nel programma utente C−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

Errore, Numeri di errore 4−6 , 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Esercizio a impulsi XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Esercizio diretto 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Esercizio record 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F

Fail Safe C−8 , C−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fattore di ammortizzazioneDefinizione B−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esempi B−30 , B−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fattore di amplificazioneDefinizione B−25 , B−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esempi B−29 , B−30 , B−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fattori di regolazioneRegolazione della forza B−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regolazione della posizione B−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Configuration Tool (FCT) XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) XVI , 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP Standard 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

File EDS modulari C−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



File GSD C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Finecorsa software XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . negativo (inferiore) XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

positivo (superiore) XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Formato dei dati C−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funzioni XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

G

Gruppo di destinazione XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

H

Handheld Memoria diagnostica 4−48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Identificazione XVII , B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Idle Mode C−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Idle mode C−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Incrementale (trasduttore di posizione) XVIII . . . . . . . . . . . . .

Indicazioni nel testo XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicazioni per l’utilizzatore XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interfaccia diagnostica I/O, Memoria diagnostica 4−48 . . . . .

Istruzione diretta 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

Linea assi XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



M

Memoria diagnostica 4−48 , C−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Messa in servizio 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo operativo XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Istruzione diretta 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Messa in servizio 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrizzazione 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selezione di record 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Moduli CPX XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Nodi CPX XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Ottimizzazione della traslazione B−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

Parametri XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrizzazione 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PC industriale XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pittogrammi XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PLC XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PNU XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Possibilità diagnostiche, panoramica 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . .

Profilo di manipolazione e posizionamento Festo XVII . . . . . .

Punto zero del progetto XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



R

Record di posizionamento XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regolazione della forza XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regolazione della posizione XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regolazione della pressione XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Relativo 2−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

RSB 2−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

SCON 2−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDIR 2−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Segnale logico 0 XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Segnale logico 1 XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Selezione di record 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema di riferimento dimensionale B−9 . . . . . . . . . . . . . . . .

SPOS 2−15 , 2−21 , 2−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Terminale CPX XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Trasduttore di posizioneAssoluto XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Incrementale XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Velocità massima calcolo (identificazione) B−19 . . . . . . . . . . .

Versione XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Versione software CMAX, XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Terminale CPX - festo.com · Contenuto e norme di sicurezza generali II Festo...

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