FAGOR AUTOMATION S€¦ · 2/56 - Protocollo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607 Titolo MCP/MCPi....

FAGOR AUTOMATION S.COOP.

MCP/MCPi

∼ Protocollo DeviceNet ∼

- Ref.0607 -

Titolo MCP/MCPi. Protocollo DeviceNet.

Tipo di documentazione Architettura, topologia e comunicazione in reti DeviceNet.

Denominazione MAN_ MCP/MCPi_DeviceNet (cas.)

Riferimento Ref.0607

Software V01.05 (MCP) - V01.01 (MCPi)WinDDSSetup A partire dalla versione V06.12

Documento elettronico MAN_MCP&MCPi_DeviceNet.pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.Bº San Andrés 19, Apdo. 144E20500 ARRASATE-MONDRAGÓN

www.fagorautomation.com

[email protected]

Telefono: 34-943-719200Fax: 34-943-771118 (Servizio Assistenza Tecnica)

L'informazione di cui al presente manuale può essere soggetta a variazioni dovutea eventuali modifiche tecniche. FAGOR AUTOMATION, S. Coop. si riserva il dirittodi modificare il contenuto del manuale, non essendo tenuta a notificare talivariazioni.

È stato verificato i contenuti del presente manuale e la sua coincidenza per ilprodotto descritto. Ciononostante, è possibile che sia stato commesso un erroreinvolontario e perciò non si garantisce una coincidenza assoluta. In ogni caso, siverifica regolarmente l’informazione contenuta nel documento e si provvede aeseguire le correzioni necessarie che saranno incluse in una successivaeditazione.

Tutti i diritti sono riservati. La presente documentazione, interamente o in parte, nonpuò essere riprodotta, trasmessa, trascritta, memorizzata in un sistema diregistrazione dati o tradotta in nessuna lingua, senza autorizzazione espressa diFagor Automation. Coop.

2/56 - Protocollo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607

GARANZIA

GARANZIA INIZIALE:

Ogni prodotto fabbricato o commercializzato da FAGOR ha una garanzia di 12 mesi perl'utente finale.

Affinché il tempo dall'uscita di un prodotto dai nostri magazzini all'arrivo presso l'utente finalenon venga sottratto da questi 12 mesi di garanzia, il costruttore o l'intermediario devecomunicare a FAGOR la destinazione, l'identificazione e la data di installazione della macchinatramite il Foglio di Garanzia che accompagna ogni prodotto.

La data di inizio della garanzia per l'utente sarà quella indicata come data di installazionedella macchina sul Foglio di Garanzia.

Questo sistema ci consente di assicurare all'utente i 12 mesi di garanzia.

FAGOR dà un termine di 12 mesi al costruttore o all'intermediario per l'installazione e la venditadel prodotto, in modo che la data di inizio della garanzia può essere fino a un anno posterioreall'uscita del prodotto dai nostri magazzini, purché sia stato rimesso il foglio di garanzia. Ciòsignifica in pratica l'estensione della garanzia a due anni dall'uscita del prodotto dai magazziniFagor. Nel caso in cui non sia stato inviato il citato foglio, il periodo di garanzia concluderà dopo15 mesi dall'uscita del prodotto dai nostri magazzini.

FAGOR si impegna alla riparazione o alla sostituzione di un prodotto a partire dal suo lanciosul mercato e fino a 8 anni dopo la data di eliminazione dal catalogo.

Spetta esclusivamente a FAGOR determinare se la riparazione entra nell'ambito definito comegaranzia.

CLAUSOLE DI ESCLUSIONE:

La riparazione sarà effettuata presso i nostri impianti. Sono pertanto fuori garanzia le spesedi trasporto o quelle derivanti dagli spostamenti del proprio personale tecnico per realizzarela riparazione di un'attrezzatura, anche se entro il succitato periodo di garanzia.

La citata garanzia sarà applicata purché le apparecchiature siano state disinstallate in basealle istruzioni, non siano state maltrattate o non abbiano subito danni causati da incidenti onegligenza e purché non siano state effettuate da personale non autorizzato da FAGOR.

Se, una volta effettuato l'intervento o la riparazione, la causa del guasto non è imputabile alnostro prodotto, il cliente è tenuto a coprire tutte le spese derivanti, in base alle tariffe vigenti.

Non sono coperte altre garanzie implicite o esplicite e la FAGOR AUTOMATION non si rendecomunque responsabile di altri danni o pregiudizi eventualmente verificatisi.

CONTRATTI DI ASSISTENZA TECNICA:

Sono a disposizione del cliente Contratti di Assistenza e Manutenzione sia per il periodo digaranzia sia fuori dallo stesso.

MCP/MCPi - Ref.0607 Protocollo DeviceNet - 3/56

DICHIARAZIONE DI CONFORMITÀ

Costruttore: Fagor Automation, S. Coop.

Barrio de San Andrés s/n, C.P. 20500, Mondragón -Guipúzcoa- (SPAGNA).

Dichiariamo, sotto la nostra esclusiva responsabilità, la conformità del prodotto:

Sistema di regolazione AC Brushless Fagor

composto dai seguenti moduli e motori:

Moduli regolatori: Serie MCP e MCPi

Motori AC: Serie FXM, FKM, FSA e FSP

cui si riferisce la presente dichiarazione,

ai requisiti base delle Direttive Europee 73/23/CE di Bassa Tensione [Norma Basedi Sicurezza; Apparecchiatura Elettrica delle Macchine EN60204-1:95] e 92/31/CE di Compatibilità Elettromagnetica [EN 61800-3:1996, Norma specifica diCompatibilità Elettromagnetica per Sistemi di Regolazione].

In Mondragón, li 15.07.06

PRESENTAZIONE

Questo manuale offre informazioni descrittive e dettagliate del protocollo DeviceNetsulla scheda CAN dei regolatori MCP e MCPi, sull’architettura, topologia ecomunicazione Devicenet nella rete e sull’avvio dell’apparecchiatura.

Se è la prima volta che si esegue l'installazione, è consigliabile leggere l'interodocumento.

In caso di eventuali dubbi o necessità, si prega di rivolgersi ai nostri tecnici presso unoqualsiasi degli uffici sussidiari.

Grazie per aver scelto Fagor.


INDICE GENERALE

PROTOCOLLO DEVICENET ......................................................................................7

Introduzione ...........................................................................................................7Architettura di rete.................................................................................................7Topologia .................................................................................................................7Cavo di connessione................................................................................................8Lunghezza massima ................................................................................................8Comunicazione in rete...........................................................................................9Oggetti, diversi tipi e attributi....................................................................................9Caratteristiche dell’apparecchiatura....................................................................9Modello di comunicazione........................................................................................9Oggetti obbligatori..................................................................................................27Oggetti specifiche ..................................................................................................35Assembly ...............................................................................................................45Avvio .....................................................................................................................52Selezione della velocità di comunicazione.............................................................52Determinazione del nº di nodo...............................................................................53Led indicatori di stato .............................................................................................53


PAGINA IN BIANCO


PROTOCOLLO DEVICENET

IntroduzioneDeviceNet dispone di un concetto di rete a livello di “dispositivo” basato su CAN(Controlled Area Network) ed è regolato dall’ODVA (Open DeviceNet VendorAssociation). È utilizzato principalmente in procedure di automazione industriale ein robotica, e si caratterizza in particolare perché consente la connessione edisconnessione di elementi dalla rete con il sistema in funzionamento.

Inoltre:

Operare simultaneamente un massimo di 64 nodi nella rete.

Selezionare diverse velocità di trasmissione: 125 kBd, 250 kBd o 500 kBdconsentendo così di comprendere diverse lunghezze di rete.

Esistono messaggi di procedura di alta priorità (I/O messages) e messaggi diprocedura di bassa priorità (explicit messages).

I messaggi di più di 8 Byte possono essere frammentati.

La comunicazione in DeviceNet è basata su connessioni, e queste devono esserepreventivamente stabilite prima di essere utilizzate.

Tutti i dati e le funzioni di un’apparecchiatura si organizzano in base a un modellodi oggetti.

Architettura di reteTopologia

Per la costruzione di una rete semplice di DeviceNet è necessario uno scanner (unPC con una scheda di bus di campo DeviceNet), vari cavi DeviceNet per realizzarela connessione dei moduli e una fonte di alimentazione di 24 V DC.

FIGURA 1.

Red semplice DeviceNet.

5

4

3

2

1

5

3

1

DEVICENETMASTER

24 V DCPOWER SUPPLY

54

3

21

5

4

3

2

1

0 VDC

24 VDC

120 Ω

DeviceNetconnector

4

2

120 Ω

RedWhiteGreyBlueBlack

DeviceNetconnector

DeviceNetconnector

DeviceNetconnector ofthe PC

DRIVE 1 DRIVE 3

DRIVE 2

Nota: Le resistenze terminali a 120 Ω saranno installate dall’utente nei due elementi estremi del busDeviceNet. Nella rete della figura sono state installate nei moduli DRIVE1 e DRIVE3 , che sono i moduli estremi.Se p.es. il PC maestro è estremo di bus invece di DRIVE1 si dovrà installare la resistenza terminale di 120Ω nel PC maestro e non in MCP1. Nel resto dei moduli che fanno parte del bus e non sono estremi, non siinstallerà nessuna resistenza. Vedi figura.


Cavo di connessionePer realizzare la connessione della scheda CAN installata in un regolatore a una reteDeviceNet sarà necessario disporre di un cavo DeviceNet formato da un tuboflessibile di 4 fili con schermatura esterna. Le coppie di fili di alimentazione e dicomunicazione sono schermati a due a due. In una delle estremità del tubo flessibileè inserito un connettore “Open Style” collegabile a 5 vie e passo 5 mm. Tutte leschermate saranno unite fra loro e collegate al pin 3 di questo connettore. Per ulterioridettagli, vedi pagina FIGURA 2.

Nella rete dovranno essere connesse fra loro tutte le linee CANH, CANL e le maglie.L’alimentazione di 24 V DC deve essere fornita da una fonte di alimentazione esterna.

nei due elementi estremi del bus (e solo su questi) dovranno essere installatiesternamente dall'utente (da i pin 2 e 4 del connettore DeviceNet del modulo) unaresistenza terminale di linea di 120 Ω allo scopo di evitare riflessioni (rimbalzi), cioèproblemi di trasmissione.

Lunghezza massimaNella seguente tabella vengono riportate le lunghezze massime di rete in funzionedella velocità di trasmissione selezionata:

FIGURA 2.

Cable DeviceNet per eseguire la connessione del regolatore con scheda CAN a una reteDeviceNet.

TABELLA 1. Lunghezza massima di una rete DeviceNet in base alla velocità ditrasmissione selezionata.

Velocità di trasmissione Lunghezza di rete

125 kBd 500 metri

250 kBd 250 metri

500 kBd 100 metri

CANH

SHIELD

CANL

+24V 5

1342

51342

Pin Pin

Dev

iceN

et

red

black

whiteblue

shield

5

43210 V

2

43

5

1

Pin Segnale Colore del filo

5 +24 V rosso4 CANH bianco3 SHIELD griglia2 CANL blu1 0 V nero


Comunicazione in rete

Oggetti, diversi tipi e attributi

Il protocollo DeviceNet è un protocollo orientato a oggetti. Ogni nodo nella retecontiene una collezione di oggetti. I termini che si utilizzano per la descrizione sono:

L'oggetto <object>: È una rappresentazione astratta di singoli elementi inun’apparecchiatura. Questi elementi sono definiti dai relativi dati (attributi),dalle funzioni esterne (servizi) e dal comportamento (behavior).

Classe <class>: Una classe comprende oggetti comuni ed è organizzata inistanze.

Istanza <instance>: È una composizione di varie variabili (attributi).Differenti istanze di un tipo hanno gli stessi attributi, gli stessi servizi e lostesso comportamento. Tuttavia esse stesse possono avere diversi valorinelle variabili (attributi).

Attributi <attributes>: Rappresentano i dati forniti da un’apparecchiaturaa una rete DeviceNet.

Servizio <service>: Possono essere applicati a tipi e ad attributi.Realizzano azioni determinate (lettura, scrittura, ecc.).

Comportamento <behavior>: Definisce la reazione di un’apparecchiaturanei confronti di un evento esterno, p. es.: come si esegue l’elaborazione dei dati.

Caratteristiche dell’apparecchiatura

Modello di comunicazione

Gruppi di messaggi

I messaggi di CAN sono suddivisi in vari gruppi allo scopo di fornire diversepriorità all’interno del bus.

TABELLA 2. Gruppi di messaggi.

Gruppi Utilizzazione

1 Scambio di dati via messaggi I/O

2 Riservato per applicazioni fra il maestro e gli slave

3 Scambio di dati di configurazione via messaggi espliciti

4 Riservati per l’amministrazione del sistema

Si ricorda che la priorità è stabilita nell’identificatore di CAN.


Connessione COB-ID maestro-slave predefinita

È composto da 11 bit, in cui si definiscono i seguenti COB-ID:

Tipi di messaggi

DeviceNet dispone dei due tipi di messaggi:

Messaggi I/O: Sono i messaggi trasmessi da un nodo e ricevuti da un altronodo (polled I/O & change of state) o da altri nodi (strobe I/O). Sono trasmessii soli dati e non esiste nessun protocollo per questo tipo di messaggi.

Messaggi espliciti: Sono i messaggi inviati da un nodo all’altro. Consistonoin un messaggio di richiesta e un altro di risposta. Il campo di dati di CANè costituito dal servizio e dall’indirizzo di identificazione.

Collegamenti dei messaggi I/O

I messaggi I/O che esistono in DeviceNet sono:

Polled I/O: Si determina uno scambio di informazione fra un elementomaestro e un elemento slave. La cadenza viene imposta dall’elementomaestro.

Strobe: Si determina uno scambio di informazione fra un elemento maestroe tutti gli elementi slave (broadcast) in un unico messaggio.

TABELLA 3. Definizione degli 11 bit di intestazione, COB-ID.

Bit Tipo di messaggio Intervallo hex.

Identificatore di gruppo

Identificatore di messaggio gruppo 1

Identificatore di messaggio gruppo 2

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 1 1 0 1 MAC-ID fonte 340h ... 37Fh

0 1 1 1 0 380h ... 3BFh

0 1 1 1 1 3C0h ... 3FFh

1 0 MAC-ID fonte 0 0 0 400h ... 5F8h

1 0 0 0 1 Riservato

1 0 MAC-ID di destinazione 0 1 0 402h ... 5FAh

1 0 MAC-ID fonte 0 1 1 403h ... 5FBh

1 0 MAC-ID di destinazione 1 0 0 404h ... 5FCh

1 0 1 0 1 405h ... 5FDh

1 0 1 1 0 406h ... 5FEh

1 0 1 1 1 407h ... 5FFh

Messaggi appartenenti al GRUPPO 1

Messaggi appartenenti al GRUPPO 2


Cambiamento di stato: Si stabilisce una trasmissione di messaggi in modociclico fra l’elemento maestro e uno degli elementi slave, oppure si verificaun evento di cambiamento di stato.

Associato a questa trasmissione di messaggi e scambi di informazione appareil termine:

Assembly: Struttura di dati concordata fra l’elemento maestro e lo slave checonsente un facile e rapido controllo di quest’ultimo. Normalmente si tratta di unnº di Byte d’uscita con una struttura di dati (Out, comandi+dati) trasmessidall’elemento maestro che è ricevuto ed interpretato dallo slave ed in seguito atale ricezione quest’ultimo risponde all’elemento maestro con un’altra strutturadi dati (In, stato+dati). Dato che l’intreccio CAN è composto da 8 Byte di dati,in genere gli “assembly” non superano gli 8 Byte, ma è possibile che vi siano“assembly” composti da più di 8 Byte, dando così luogo a un maggior nº di intrecciCAN e riducendo il rendimento, per quanto riguarda il tempo, nel bus.

EDS

Le apparecchiature che implementano il protocollo DeviceNet hanno lapossibilità di essere documentate dal fabbricante. Questa documentazioneviene memorizzata in un file di testo denominato EDS. L’elemento maestro potràinterpretare questo file e conoscere così, ad esempio, la lista di parametri evariabili disponibili sull’apparecchiatura. Essendo note tali informazioni èpossibile richiedere correttamente all’apparecchiatura quello che a priori non èsconosciuto.

Questo file ha estensione< .eds >.

Protocollo

L’intreccio di informazione di CAN è composto da un’intestazione di 11 bitdenominata in CAN DeviceNet come COB-ID seguita da 8 Byte di dati.

Questa intestazione COB-ID determina il tipo di connessione stabilita per ilmessaggio che precede. Vedi TABELLA 3.

Il protocollo DeviceNet è trasmesso dagli 8 Byte di dati che precedonol’intestazione COB-ID.

Intreccio di CAN può rappresentare cosi:

A. Richiedere messaggio esplicito

B. Protocollo no frammentato

Si parla di protocollo “no frammentato” quando la lunghezza del messaggio è taleda poter essere trasmesso in un unico intreccio di CAN, cioè 8 Byte di dati.

Se il contenuto del messaggio che si trasmette supera gli 8 Byte, esso dovrà esseretrasmesso in modo “frammentato” in più di una intreccio di CAN.

La struttura del messaggio di domanda è:

COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

11 bit 8 bit 8 bit 8 bit 8 bit 8 bit 8 bit 8 bit 8 bit


Request Explicit Message Without Fragmentation Protocol.

Significato dei termini della TABELLA 4.

Frag (Fragment bit). Bit indicante se il messaggio è o no frammentato.

XID (Transaction ID). Bit utilizzato per stabilire un rapporto fra una rispostae la corrispondente richiesta. Questo bit sarà restituito dal server con lostesso valore in un messaggio di risposta. Il valore di questo campo nonviene modificato quando il cliente invia un messaggio esplicito “Explicitmessage” per il quale non attende nessuna risposta.

MAC-ID fonte: MAC-ID del nodo al quale è diretto il messaggio.

Codice di servizio: Codice di servizio che vuole eseguire.

R/R: Bit indicante se il messaggio è di richiesta (Request) o di risposta(Response).

La struttura del messaggio di risposta dell’elemento slave è:

TABELLA 4. Struttura del messaggio di domanda o richiesta.

Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

0 Frag = 0 XID MAC-ID fonte

1 R/R = 0 Codice di servizio

2 Identificatore di classe

3 Identificatore di istanza

4 Identificatore di attributo

5

Dati di servizio (opzionale)6

7

Frag = 0 Protocollo no frammentato

Frag = 1 Messaggio frammentato

R/R = 0 Messaggio di richiesta

R/R = 1 Messaggio di risposta


Request Explicit Message Without Fragmentation Protocol.

Se si verifica un errore, l’elemento slave risponde con il seguente messaggio:

Codici di errore generali:

TABELLA 5. Struttura del messaggio di risposta.


0 Frag = 0 XID MAC-ID di destinazione

1 R/R = 1 Codice di servizio

2

Dati di servizio (opzionale)

34567

TABELLA 6. Struttura del messaggio di risposta in caso di errore.



1 R/R = 1 Codice di servizio = 14h

2 Codice di errore generale

3Codice addizionale.

Nota: Dare il valore 0xFF a questo campo nel casoche non esista nessun codice addizionale

TABELLA 7. Codici di errore generali.

Codice(intervallo hex.)

Nome di stato Descrizione dello stato

00 SuccessoL’oggetto specificato ha realizzato il servizio con successo.

01 Errore di connessioneErrore di un servizio relativo alla connessione durante la procedura di connessione.

02 Risorsa non disponibileNon erano disponibili le risorse necessarie affinché l’oggetto eseguisse il servizio richiesto.

03 Valore errato di parametri.Vedi codice di stato 0x20, che è il valore preferibile da utilizzare per questa

04 Errore di segmento del path

I l nodo e labora tore non ha cap i tol’identificatore di segmento di path dellasintassi del segmento. L’elaborazione delpath si arresterà nel rilevare un errore dipath.

05Path di destinazione sconosciuto

Il path sta riferenziando un tipo di oggetto,istanza o elemento di struttura sconosciutoo non è nel nodo elaboratore. L’elaborazionedel path si arresterà nel rilevare un errore dipath di destinazione sconosciuto.

06 Trasferito parzialmente È stata trasferita solo una parte dei dati attesi.



Codice(intervallo hex.)

Nome di stato Descrizione dello stato

07 Perdita di connessione È stata interrotta la connessione di messaggi.

08 Servizio non supportatoIl servizio richiesto non è stato implementatoo non è stato definito per questo tipo/istanzadi oggetto.

09 Valore di attributo non valido Sono stati rilevati dati di attributo non validi.

0A Errore sulla lista degli attributi Lo stato di un attributo nella risposta di Get_Attribute_List o Set_Attribute_List non è zero.

0B È già nel modo/stato richiestoL’oggetto è già nel modo/stato richiesto dalservizio.

0C Conflitto di stato di oggettoL’oggetto non può realizzare il serviziorichiesto nella sua modalità/stato corrente.

0D Oggetto esistenteL’istanza richiesta di oggetto da creare è già esistente.

0E L’attributo non si può fissareÈ stata ricevuta una richiesta di modifica di un attributo non modificabile.

0F Violazione di privilegioErrore nella verifica di un permesso/privilegio.

10 Conflitto di stato del dispositivoLa modalità o lo stato corrente del dispositivo non consente l’esecuzione del servizio richi-esto.

11 Dati di risposta troppo grandiI dati da trasmettere nel buffer di rispostasono maggior i del buffer di r ispostaassegnato.

12Frammentazione di un valore primitivo

Il servizio ha indicato un’operazione cheframmenterà un valore primitivo di dati, adesempio del tipo metà dei dati reali.

13 Dati insufficenteIl servizio non ha fornito sufficienti dati pereseguire l’operazione indicata.

14 Attributo non supportatoL’attributo indicato nella richiesta non èsupportato.

15 Troppi dati Il servizio ha fornito più dati dei dati attesi.

16 Oggetto non esistenteL’oggetto specificato non esiste nel dispositivo.

17La sequenza di frammentazione per questo servizio non è in corso

La sequenza di frammentazione per questo servizio non è attualmente attiva per questi dati.

18Non vi sono dati memorizzati dell’attributo

Non sono stati salvati i dati di attributo diquesto oggetto prima del servizio richiesto.

19Errore nell'operazione di immagazzinamento.

Non sono stati salvati i dati di attributo diquesto oggetto dovuto a un errore nellaprocedura.

1AErrore di routing (router), il pacchetto di risposta è troppo grande.

Il pacchetto di richiesta di servizio era troppogrande per trasmetterlo in una rete nel pathdi destinazione. Il dispositivo di routing(router) ha dovuto annullare il servizio.



1B Errore di routing (router), il pacchetto di risposta è troppo grande.

Il pacchetto di risposta di servizio era troppogrande per trasmetterlo in una rete nel pathdi destinazione. Il dispositivo di routing(router) ha dovuto annullare il servizio.

1C Non vi sono dati di ingresso della lista di attributi.

Il servizio non ha fornito un attributo in unalista di attributi di cui il servizio necessitavaper eseguire l’azione richiesta.

1D Lista non valida di valori di attributi.

Il servizio restituisce la lista di attributi fornitacon informazione di stato per gli attributi cheerano non validi.

1E Errore di servizio assorbito (inserito)

Un servizio assorbito (inserito) ha dato errore.

1F Errore specifico di fornitore

Si è rilevato un errore specifico di fornitore. Ilcampo di codice addizionale della risposta dierrore definisce l’errore rilevato. Questocodice di errore generale deve essereutilizzato solo quando nessuno dei codici dierrore mostrati in questa tabella o nelladefinizione di tipo di oggetto riportano l’errorecon precisione.

20 Parametro non valido.

Un parametro associato alla richiesta eranon valido. Questo codice si utilizza quandoun parametro non osserva i requisiti dellaspecifica e/o i requisiti definiti in unaSpecifica di Oggetto di Applicazione.

21Valore o mezzo di scrittura unica già scritto

Si è cercato di scrivere un mezzo di scritturaunica (p.es. WORM drive, PROM) che è giàstato scritto, o si è cercato di modificare unvalore che non si può cambiare dopo averlofissato.

22È stata ricevuta una risposta non valida

È stata ricevuta una risposta non valida (p.es. il codice di servizio di risposta noncoincide con il codice di servizio di richiestao il messaggio di risposta è più corto delledimensioni minime di risposta attese).Questo codice può servire per altre cause dirisposte non valide.

23-24 ---------------------------------------- Riservato da CIP per future estensioni.

25 Errore del tasto nel path

Il segmento di tasto che è stato incluso comeprimo segmento nel path non coincide conil modulo di destinazione. Lo stato specificodi oggetto indicherà che parte del test deltasto ha fatto errore.

26 Dimensioni di path non valido.

Le dimensioni del path inviato con lar i ch ies ta d i se rv i z io non sonosufficientemente grandi per indirizzare larichiesta a un oggetto o sono stati inclusitroppi dati di indirizzamento.

27 Attributo inatteso nella listaSi è cercato di definire un attributo che nonpuò essere definito in questo momento.


C. Protocollo frammentato

Se la quantità di dati del messaggio è superiore alla quantità di dati supportati dauna intreccio di CAN, inizierà un protocollo di comunicazione frammentato.

Questo protocollo sarà diverso a seconda se l’elemento maestro vuole cambiare ilvalore di un oggetto nell’elemento slave (scrittura parametro) o solo conoscerne ilvalore senza cambiarlo (lettura parametro).

Se il maestro desidera cambiare il valore dell’oggetto (scrittura di parametro), ilprotocollo inizia con un messaggio come questo:

Write Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Client Server(primo frammento).

28Identificatore di membro non valido

L’identificatore di membro indicato nellarichiesta non esiste in Classe/Istanza/Attributo indicato.

29Il membro non può essere definito

È stata ricevuta una richiesta di modifica diun membro non modificabile.

2AErrore generale del server esclusivo del gruppo 2.

Questo errore può essere riportato solo daserver DeviceNet Gruppo 2 con 4k di spaziodi codice o meno, e solo in luogo di unServizio non supportato, Attributo nonsupportato e Attributo non affidabile.

2B-CF ------------------------------------- Riservato da CIP per future estensioni.

D0-FFRiservato per errori di classe oggetto e di servizio

Questo range di codici di errore deve essereutilizzato per indicare errori specifici di tipodi oggetto. Questo range deve essereutilizzato solo quando nessuno dei codici dierrore presenti in questa tabella riflette conprecisione l’errore rilevato.

TABELLA 10. Struttura del messaggio frammentato di inizio protocollo quandol’elemento maestro desidera modificare il valore dell’oggetto (scritturaparametro).



1Tipo di

frammento = (0x00)Conteggio di frammenti

2 R/R = 0 Codice di servizio (0x10) - Set_Attribute_Single -




6Dati

7

Si ricorda che quando un messaggio richiede più di 8 Byte di dati per essere inviato, si dovrà utilizzare questo tipo di struttura di messaggio.



Significato dei termini della TABELLA 10.

Tipo di frammenti (Fragment Type).

Nota: 0h sarà il primo frammento purché il valore del conteggio di frammenti(fragment count) sia 0h o 3Fh. Se è 0h sarà il primo di una serie di frammenti,mentre se è 3Fh sarà il primo e l’unico.

Conteggio di frammenti (Fragment Type). Si incrementa il suo valore diun’unità ogni volta che un frammento è inviato. Quando raggiunge il valore64 inizia di nuovo il conteggio a 0.

Una volta ricevuto correttamente questo messaggio dall’elemento slave, essorisponde con un messaggio di conferma con la seguente struttura:

Write Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and AcknowledgeServer Client.

Stato ACK (ACK Status). Indica l’esistenza o l’assenza di un errore nellaprocedura di frammentazione del messaggio.

0h Primo frammento del messaggio

1h Frammento intermedio del messaggio

2h Ultimo frammento del messaggio

3hFrammento di riconoscimento del messaggio. Valore inviato dal ricevente di un messaggio frammentato all’emittente dello stesso per confermare che il suo messaggio è stato ricevuto.

TABELLA 11. Struttura del messaggio di conferma di ricevuto dallo slave.



1Tipo di

frammenti = 3Conteggio di frammenti

2 Stato di conferma di messaggio ricevuto - ACK Status -

Questo messaggio è inviato ogni volta che è ricevuto un frammento corretto.

ACK Status = 0 Non esiste errore. La frammentazione continua

ACK Status = 1 Errore per overflow di dati


La procedura continua con l’invio da parte dell’elemento maestro dei successiviframmenti intermedi con la seguente struttura di messaggio:

Write Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Client Server(frammenti intermedi).

Ognuno dei frammenti intermedi del messaggio inviati dall’elemento maestro èconfermato con un messaggio di riconoscimento da parte dello slave. Il suo scopoè quello di informare il maestro che ogni frammento intermedio del messaggio si staricevendo correttamente.


Infine, l’elemento maestro invia l’ultimo dei messaggi. La sua struttura è:

Explicit Message With Fragmentation Protocol Client Server (ultimo fragmento).

TABELLA 12. Struttura dei frammenti intermedi del messaggio inviato dall’elementomaestro.



1Tipo di

frammento = (0x00) Conteggio di frammenti

2

Dati

34567

TABELLA 13. Struttura del messaggio di conferma di ricevuto dallo slave.



1Tipo di



TABELLA 14. Struttura dell’ultimo messaggio inviato dall’elemento maestro.



1Tipo di


2

Dati

34567


e l’elemento slave da conferma a quest’ultimo messaggio. La sua struttura è:


A questo punto, quando l’elemento maestro desidera leggere il valore di un oggetto,si inizia il protocollo con un messaggio come quello riportato di seguito. Si noti chela sua struttura è identica a quella di una richiesta di messaggio esplicito normale.

Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Client Server.

L’elemento slave risponde al messaggio con la struttura di seguito indicata, inviandoal maestro la prima parte dei dati.

Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Server Client(primo frammento).

TABELLA 15. Struttura del messaggio di conferma (riconoscimento) dallo slave.



1Tipo di



TABELLA 16. Struttura del messaggio di inizio protocollo quando l’elemento maestrodesidera leggere il valore dell’oggetto (lettura di parametro).



1 R/R = 0 Codice di servizio (0x0E)




5

Dati di servizio (opzionale)6

7

TABELLA 17. Struttura del messaggio di inizio protocollo quando l’elemento maestrodesidera leggere il valore dell’oggetto (lettura di parametro).



1Tipo di


2

Dati

34567


Una volta ricevuti i primi dati, l’elemento maestro invia allo slave un messaggio diconferma (riconoscimento) con questa struttura:

Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and AcknowledgeClient Server.

I messaggi intermedi di dati sono trasferiti come indicato di seguito nelle strutturedi dati sotto riportate:

Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Server Client(frammenti intermedi).

Il riconoscimento o la conferma da parte dell’elemento maestro si invia allo slave inbase a questa struttura di messaggio:

Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and AcknowledgeClient Server.

TABELLA 18. Struttura del messaggio di conferma (riconoscimento) inviato dallo slave.



1Tipo di



TABELLA 19. Struttura dei frammenti intermedi del messaggio inviato dall’elementoslave.



1Tipo di


2

Dati

34567

TABELLA 20. Struttura del messaggio di conferma (riconoscimento) inviato dallo slave.



1Tipo di




Infine, lo slave invia al maestro l’ultimo dei messaggi di dati seguendo questastruttura:

Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Server Client(ultimo frammento).

e l’elemento maestro invia un ultimo messaggio di riconoscimento con struttura:

Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and AcknowledgeServer Client.

D. Servizio UCMM (non collegato)

DeviceNet può aprire e chiudere connessioni in modo dinamico (online). A tale scopodispone dei seguenti protocolli:

UCMM Open Explicit Messaging Connection Request (richiesta diconnessione di messaggeria esplicita chiusa UCMM).

UCMM Open Explicit Messaging Connection Response (risposta diconnessione di messaggeria esplicita aperta UCMM).

UCMM Close Explicit Messaging Connection Request (richiesta diconnessione di messaggeria esplicita chiusa UCMM).

UCMM Close Explicit Messaging Connection Response (risposta diconnessione di messaggeria esplicita chiusa UCMM).

essendo ad esempio possibile aprire una connessione quando non ne esiste ancoranessuna. In questo modo, se quando l’elemento maestro richiede l’apertura di unanuova connessione in base a questo protocollo non riceve nessuna risposta, ilmaestro considererà automaticamente che l’elemento slave implementa il Set dicomunicazione maestro/slave predefinito >. Di conseguenza, abbandona ilprotocollo corrente e passa ad eseguire il protocollo < Predefined Master/SlaveConnection Set >.

TABELLA 21. Struttura dell’ultimo messaggio inviato dall’elemento slave.



1Tipo di


2

Dati

34567

TABELLA 22. Struttura del messaggio di conferma (riconoscimento) dallo slave.



1Tipo di




UCMM Open Explicit Messaging Connection Request.

UCMM Open Explicit Messaging Connection Response.

TABELLA 23. Struttura del messaggio di richiesta della connessione dimessaggeria esplicita aperta UCMM.



1 R/R = 0 Codice di servizio = 4Bh (connessione esplicita aperta)

2 Tutti i bit sono riservati = 0000 Formato del corpo di messaggio richiesto:0 (8/8) Class ID 8 bits, instance ID 8 bits1 (8/16) Class ID 8 bits, instance ID 16 bits2 (16/16) Class ID 16 bits, instance ID 16 bits3 (16/8) Class ID 16 bits, instance ID 8 bits4-F Riservati

3 Selezione del gruppoDetermina tramite che gruppo sarà eseguita la comunicazione.0 Gruppo 1 di messaggi1 Gruppo 2 di messaggi2 Riservati3 Gruppo 3 di messaggi4-F Riservati

ID del messaggio della fonte Se la selezione di gruppo è:Gruppo 1 o Gruppo 3 Si specifica l'identificatore del messaggio. Vedi tabella “Predefined master-slave connection COB-ID” corrispondente al Gruppo 1 o Gruppo 3.

Gruppo 2 il valore di questo campo è uguale a 0000.

TABELLA 24. Struttura del messaggio di risposta della connessione di messaggeriaesplicita aperta UCMM.



1 R/R = 1 Codice di servizio = 4Bh

2 Tutti i bit sono riservati = 0000 Formato del corpo di messaggio corrente

3 ID del messaggio di destinazioneSe la selezione di gruppo è:Gruppo 1 o Gruppo 3 Il valore di questo campo è uguale a 0000.

Gruppo 2 Si specifica l'identificatore del messaggio. Vedi tabella “Predefined master-slave connection COB-ID” corrispondente al Gruppo 2.

ID del messaggio della fonte

4 Identificatore di istanza di collegamento

5 Numero dell’istanza assegnato a questa connessione


UCMM Close Explicit Messaging Connection Request.

UCMM Close Explicit Messaging Connection Response.

UCMM Response Error Message.

UCMM Error Conditions/Codes.

TABELLA 25. Struttura del messaggio di richiesta della connessione dimessaggeria esplicita chiusa UCMM.



1 R/R = 0 Codice di servizio = 4Ch

2Identificatore di istanza di collegamento

3

TABELLA 26. Struttura del messaggio di risposta della connessione di messaggeriaesplicita chiusa UCMM.




TABELLA 27. Struttura del messaggio di errore di risposta UCMM.



1 R/R = 1 Codice di servizio = 14h

2 Codice di errore generale

3 Codice addizionale

TABELLA 28. Condizioni/codici di errore UCMM.

Condizionedell'errore

Nome dell'erroregenerale

Errore generale.

Codice hex.

Errore addizionale.Codice hex.

Il codice di servizio non è aperto né chiuso

Servizio non supportato 08 FF

Errore di risorsa di selezione gruppo

Risorsa non disponibile 02 01

Selezione di gruppo fuori range Parametro non valido 20 01

Server fuori di connessioni Risorsa non disponibile 02 03

ID del messaggio della fonte del cliente non valido

Parametro non valido 20 02

ID del messaggio della fonte del cliente duplicato

Risorsa non disponibile 02 04

ID dell’istanza di connessione non valida

L'oggetto non esiste 16 FF


E. Set di connessione maestro / slave predefinito

Allocate Master/Slave Connection Set Request Message.

Allocate Master/Slave Connection Set Response Message.

TABELLA 29. Assegnare messaggio di richiesta del set di connessione maestro/slave.




2 Identificatore di classe (0x03)

3 Identificatore di istanza (0x01)

4

Opzioni di assegnazione:b0 Messaggi esplicitib1 Chiedeb2 Bit che riceve il Strobeb3 Consultazione multiplab4 Cambiamento di statob5 Ciclicob6 Eliminazione di riconoscimento (conferma)b7 Riservato

0 0 MAC-ID per assegnare

TABELLA 30. Assegnare messaggio di risposta del set di connessione maestro/slave.




2 Reservati (0x0000)Formato del corpo di messaggio.Lo stesso che quando è stata aperta la connessione.


Release Master/Slave Connection Set Request Message.

Release Master/Slave Connection Set Response Message.

F. Rilevamento del MAC-ID duplicato

DeviceNet dispone di un meccanismo di verifica automatica che consente di rilevarecon totale garanzia se il numero che si desidera assegnare a un nodo nella reteDeviceNet è già esistente. Lo scopo è quello di evitare la duplicazione di un nº di nodo.

In questo modo, ogni volta che un nodo è collegato a una rete DeviceNet, esso inviaun messaggio con la seguente struttura:

Duplicate MAC-ID Check Message Request.

TABELLA 31. Lanciare messaggio di richiesta del set di connessione maestro/slave.




2 Identificatore di classe (0x03)

3 Identificatore di istanza (0x01)

4

Opzioni di assegnazione:b0 Messaggi esplicitib1 Chiedeb2 Bit che riceve il Strobeb3 Consultazione multiplab4 Cambiamento di statob5 Ciclicob6 Eliminazione di riconoscimento (conferma)b7 Riservato

TABELLA 32. Lanciare messaggio di risposta del set di connessione maestro/slave.




TABELLA 33. Richiesta del messaggio di verifica che il MAC-ID non sia duplicato.


0 R/R = 0 nº di Porta fisica (0)

1Identificatore di fornitore (0x3BB)

2

3

Nº di serie4

5

6


Se uno dei nodi ha coincidenza con il nº di nodo che gli è stato assegnato, lancianella rete un messaggio come questo:

Duplicate MAC-ID Check Message Response.

In questo modo, quando il nodo emittente rileva una risposta come questa, entraautomaticamente in uno stato di errore (fault).

TABELLA 34. Risposta al messaggio di verifica se il MAC-ID è duplicato o meno.


0 R/R = 1 nº di Porta fisica (0)

1Identificatore di fornitore (0x3BB)

2

3

Nº di serie4

5

6

Questo protocollo di comunicazione può essere anche utilizzato dall’elementomaestro in qualsiasi altro momento, allo scopo di determinare quali nodi sonopresenti nella rete DeviceNet.


Modello di oggetti DeviceNet

DeviceNet dispone di un insieme di oggetti che sono obbligatori ed altri checorrispondono al prodotto specifico.

Oggetti obbligatori

Oggetto dell'identità (0x01)Tutti i suoi attributi sono di sola lettura ed informano l’elemento maestrodell’identità dell’apparecchiatura. La sua classe è (0x01).

Istanza 1.

Servizi.

TABELLA 35. Istanza 1.

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati

Descrizione Valore

1 Get Distributore UINTIdentificazione costruttore

Per Fagor AutomationS. Coop. 955 (0x03BB)

2 GetTipo di dispositivo

UINTIdentificazionegenerale delprodotto

16 (0x0010)Controllo di posizione

3 GetCodice di prodotto

UINTIdentificazioneparticolare di prodotto di un fabbricante

85 (0x0055)famiglia di regolatori di velocità

4 GetRevisione maggiore/minore

Struct:USINT,USINT

Revisione del prodotto

1.1 (0x0101)

5 Get Stato WORDStato dell'apparecchiatura

b0-b3 = 0b4-b71010 = Ready for power1011 = Power Onb8 = warningb9 = 0b10 = Error bitb11-b15 = 0

6 Get Nº di serie UDINTNº di seriedell'apparecchiatura

Del (0x00000001) nel (0xFFFFFFFF). Nº di identificazione unico

7 Getnome prodotto

SHORT_STRING (num,chars, char1,char2, ...)

Identificazione in Testo dell'apparecchiatura

DeviceNet MCP Board”(0x6472616F422050434D2074656E65636976654413)

TABELLA 36. Servizi.

Codice di servizio Nome del servizio Descrizione

0x0E Get_Attribute_Single Restituisce il valore dell’attributo specificato

0x05 Reset Richiede l'esecuzione a un reset


Router di messaggi (0x02)

Non dispone di attributi né di servizi.

Oggetto di DeviceNet (0x03)Istanza 1.

Servizi.


ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati

Descrizione Valore

1 Get MAC-ID USINT Indirizzo di nodo 0 a 63 (0x00 - 0x3F)

2 Get Baud rate USINT Velocità di trasmissione

0-2 (0x00 - 0x03)0 125 kBd1 250 kBd2 500 kBd

3 Get BOI BOOL Bus-Offinterrupt

0 (0x00)come agisce quando appare Bus-Off (errore nel bus indicato dalla periferica di CAN)0 errata irreversibile

4 Get /Set Contatore diBus-Off

USINT Nº di volte che CAN è andato in stato diBus-Off

0 a 255 (0x00 - 0xFF)contatore da 0 a 255 che conta il nº di volte che si è avuto Bus-Off. Se si modificare un valore qualsiasi di questo attributo si esegue un Reset del contatore Bus-Off.

5 Get Allocation Information ChoiceByte Master’s ID

Struct:BYTE, USINT

Descrizione dell’assegnazione MAC-IDPosizione dell’asse maestroassegnare

Il significato è il seguentesecondo TABELLA 39.


CodiceServizio

Nome del servizio Descrizione


0x10 Set_Attribute_Single Modificare il valore di un attributo.

0x4B Allocate_Master/Slave_ConnectionSeleziona una connessione maestro/slave predefinita

0x4C Release_Master/Slave_ConnectionDeseleziona una connessione maestro/slave predefinita


Allocation Information Choice (Attribute 5).

Oggetto dell'insieme (0x04)Istanza 1. (Assembly In)

Istanza 2. (Assembly Out)

Servizi.

TABELLA 39. Selezione di informazione di assegnazione.

BYTE 0

B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

RiservatoEliminazionedi riconoscimento

CiclicoCambio di stato

Consultazionemultipla

Bit di Strobe

ChiedeMessaggi espliciti

BYTE 1

B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

0 0 MAC-ID per assegnare


ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati

Descrizione Valore

3 Get Data Array de byte

Contiene l’array (assembly) di dati che è ricevuto dopo l'elemento maestro quando esso lo richiederà

------


ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati

Descrizione Valore

3 Get Data Array de byte

Contiene l’array (assembly) di dati che sarà inviato all’elemento maestro quando esso lo richiederà

------


CodiceServizio




Oggetto di collegamento (0x05)

Istanza 1. (Messaggi espliciti)

TABELLA 43. Istanza 1. Messaggeria esplicita.

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati

Descrizione Valore

1 Get Status USINT Stato del oggetto

00 Non esistono01 Configurando02 Attendendo il ID di connessione03 Effettuata la connessione04 Esaurito il tempo di attesa05 Cancellazione ritardata

2 Get Instance_Type

USINT Indica se l'istanza dell'oggetto è di tipo I/O o Message Connection

00 Esplicito01 Connessione I/O (0)

3 Get Transport_Class_Trigger

USINT Definisce il comportamento dell’oggetto

b0-b3 Classe di trasporto0 = Classe 01 = Classe 12 = Classe 23 = Classe 3b4-b6 Scatto di produzione0 = Ciclico 0 = Cambiamento di stato1 = Oggetto applicazioneb7 Indirizzo 0 = Cliente1 = Server(0x83)

4 Get Produced_Connection_ID

UINT Contiene l'identificatore di CAN quando l'apparecchiatura trasmette per questo oggetto

1027 + (8·MAC ID) o403h + (8·MAC ID)h

5 Get Consumed_ Connection_ID

UINT Contiene l’identificatore di CAN che l’apparecchiatura deve rilevare quando il messaggio ricevuto è diretto a tale oggetto

1028 + (8·MAC ID) o404h + (8·MAC ID)h


ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati

Descrizione Valore

6 Get Initial_Comm_Characteristics

USINT Definisce i gruppi di messaggi tramite i quali si hanno le ricezioni e le emissioni

b0-b3 Caratteristiche di consumo iniziale0 = Gruppo 1 di consumo1 = Gruppo 2 di consumo (destinazione)2 = Gruppo 2 di consumo (fonte)3 = Gruppo 3 di consumo (fonte)4-E = RiservatiF = valore di defaultb4-b7 Caratteristiche di produzione iniziale0 = Gruppo 1 di produzione1 = Gruppo 2 di produzione (destinazione)2 = Gruppo 2 di produzione (fonte)3 = Gruppo 3 di produzione4-E = RiservatiF = valore di default

(0x21)

7 Get Produced_Connection_Size

UINT Massimo nº di byte trasmessi da questa connessione

(0x00FF)

8 Get Consumed_Connection_Size

UINT Massimo nº di byte ricevuti da questa connessione

(0x00FF)

9 Get /Set Expected_ Packet_Rate

UINT Definisce il tempo massimo che tale connessione può stare (dopo essere stata assegnata)

0 = Tempo non definito.Intervallo = [Expected_Packet_Rate · 4] (ms)

10-11 ---- ---- ---- ---- ----

12 Get Watchdog_ Time_Out_Action

USINT Definisce il trattamento degli eventi di tempi di inattività e Watchdog

0 = Transizione al tempo di attesa esaurito1 = Cancellazione automatica2 = Reset automatico3 = Cancellazione ritardata4-FF = Riservati

(0x01)

13 Get Produced_Connection_Path_Length

UINT nº di byte inL'attributo Production_Connection_Path

(0x0000)


Istanza 2. (Poll I/O Connection)

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati

Descrizione Valore

14 Get Produced_Connection_Path

Array de USINT

Specifica l’oggetto che è trasmesso attraverso questo oggetto di comunicazione

----

15 Get Consumed_Connection_Path_Length

UINT nº di byte inL'attributo Consumed_Connection_Path

(0x0000)

16 Get Consumed_Connection_Path

Array di USINT

Specifica su che oggetto si lascerà il dato ricevuto attraverso questo oggetto di comunicazione

----

TABELLA 44. Istanza 2. Connessione di I/O (ingressi/uscite) consultate.

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati

Descrizione Valore

1 Get Status USINT Stato del oggetto

00 Non esistono01 Configurando02 Attendendo il ID di connessione03 Effettuata la connessione04 Esaurito il tempo di attesa05 Cancellazione ritardata

2 Get Instance_Type

USINT Indica se l'istanza dell'oggetto è di tipo I/O o Message Connection

00 Esplicito01 Connessione I/O (1)

3 Get Transport_Class_Trigger

USINT Definisce il comportamento dell’oggetto

b0-b3 Classe di trasporto0 = Classe 01 = Classe 12 = Classe 23 = Classe 3b4-b6 Scatto di produzione0 = Ciclico 2 = Cambiamento di stato3 = Oggetto applicazioneb7 Indirizzo 0 = Cliente1 = Server(0x82)


ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati

Descrizione Valore

4 Get Produced_Connection_ID

UINT Contiene l'identificatore di CAN quando l'apparecchiatura trasmette per questo oggetto

960 + MAC ID o3C0h + MAC IDh

5 Get Consumed_ Connection_ID

UINT Contiene l’identificatore di CAN che l’apparecchiatura deve rilevare quando il messaggio ricevuto è diretto a tale oggetto

1029 + (8·MAC ID) o405h + (8·MAC ID)h

6 Get Initial_Comm_Characteristics

USINT Definisce i gruppi di messaggi tramite i quali si hanno le ricezioni e le emissioni

b0-b3 Caratteristiche di consumo iniziale0 = Gruppo 1 di consumo1 = Gruppo 2 di consumo (destinazione)2 = Gruppo 2 di consumo (fonte)3 = Gruppo 3 di consumo4-E = RiservatiF = valore di defaultb4-b7 Caratteristiche di produzione iniziale0 = Gruppo 1 di produzione1 = Gruppo 2 di produzione (destinazione)2 = Gruppo 2 di produzione (fonte)3 = Gruppo 3 di produzione4-E = RiservatiF = valore di default

(0x01)

7 Get Produced_Connection_Size

UINT Massimo nº di byte trasmessi da questa connessione

(0x0008)

8 Get Consumed_Connection_Size

UINT Massimo nº di byte ricevuti da questa connessione

(0x0008)

9 Get /Set Expected_ Packet_Rate

UINT Definisce il tempo massimo che tale connessione può stare (dopo essere stata assegnata)

0 = Tempo non definito.Intervallo = [Expected_Packet_Rate · 4] (ms)

10-11 ---- ---- ---- ---- ----


Servizi.

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati

Descrizione Valore

12 Get Watchdog_ Time_Out_Action

USINT Definisce il trattamento degli eventi di tempi di inattività e Watchdog

0 = Transizione al tempo di attesa esaurito1 = Cancellazione automatica2 = Reset automatico3 = Cancellazione ritardata4-FF = Riservati

(0x00)

13 Get Produced_Connection_Path_Length

UINT nº di byte inL'attributo Production_Connection_Path

(0x0006)

14 Get Produced_Connection_Path

Array di USINT

Specifica l’oggetto che è trasmesso attraverso questo oggetto di comunicazione

20 “Classe”24 “Istanza”30 “Attributo”

(200424023003)

Classe 04Istanza02Attributo 03

15 Get Consumed_Connection_Path_Length

UINT nº di byte inL'attributo Consumed_Connection_Path

(0x0006)

16 Get Consumed_Connection_Path

Array di USINT

Specifica su che oggetto si lascerà il dato ricevuto attraverso questo oggetto di comunicazione

20 “Classe”24 “Istanza”30 “Attributo”

(200424013003)

Classe 04Istanza01Attributo 03


CodiceServizio




0x45 Reset Inizializza le connessioni ai relativi valori di default.


Oggetti specifiche

Anello di Velocità (0x64) (100)

Istanza 1.

Servizi.

TABELLA 46. Anello di velocità. Istanza 1.

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati

Descrizione Valore IdAssembly

0x01 Get /Set IP6 UINT DigitalInputPolarity 0 a 1 0x841

0x02 Get IV1 INT AnalogInput1 -12.000 fino 0x881

0x03 Get /Set SP1 UINT VelocityProportionalGain 0 fino 9999 0x1241

0x04 Get /Set SP2 UINT VelocityIntegralTime 0 fino 9999 0x1242

0x05 Get /Set SP3 UINT VelocityDerivativeGain 0 fino 9999 0x1243

0x06 Get /Set SP10 UINT VelocityLimit 0 fino 9999 0x1244

0x07 Get /Set SP19 INT SymmetryCorrection -500 fino 500 0x1245

0x08 Get /Set SP20 UINT VoltageRpmVolt 1000 fino 9999 0x1246

0x09 Get /Set SP21 UINT RpmRpmVolt 10 fino 9999 0x1247

0x0A Get /Set SP30 INT VelocityOffset -2000 fino 2000 0x1248

0x0B Get /Set SP40 UINT VelocityThresholdNx 0 a 9999 0x1249

0x0C Get /Set SP41 UINT VelocityWindow 0 a 9999 0x124A

0x0D Get /Set SP42 UINT StandStillWindow 0 a 9999 0x124B

0x0E Get /Set SP43 UINT VelocityPolarityParameters 0 a 1 0x124C

0x0F Get /Set SP45 UINT VelocityCommandSelector 0 a 2 0x124D

0x10 Get /Set SP60 UINT VelocityAccelerationTime 0 a 4000 0x124E

0x11 Get /Set SP65 UINT EmergencyAcceleration 0 a 4000 0x124F

0x12 Get /Set SP66 UINT VelocityDecelerationTime 0 a 4000 0x1250

0x13 Get /Set SV1 DINT VelocityCommand -6·107 a 6·107 0x1281

0x14 Get SV2 DINT VelocityFeedback -6·107 a 6·107 0x1282

0x15 Get SV6 DINT VelocityCommandAfterFilter -6·107 a 6·107 0x1283

0x16 Get SV7 DINT VelocityCommandFinal -6·107 a 6·107 0x1284

0x17 Get /Set SV15 DINT DigitalVelocityCommand -6·107 a 6·107 0x1285

TABELLA 47. Anello di velocità. Servizi.

CodiceServizio





Anello di Corrente (0x65) (101)

Istanza 1.

Servizi.

TABELLA 48. Anello di corrente. Istanza 1.

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati

Descrizione Valore ID Assembly

0x01 Get /Set CP1 UINT CurrentProportionalGain 0 a 999 0x241

0x02 Get /Set CP2 UINT CurrentIntegralTime 0 a 999 0x242

0x03 Get /Set CP10 UINT VoltageAmpVolt 1000 a 9999 0x243

0x04 Get /Set CP11 UINT AmpAmpVolt 100 a 5000 0x244

0x05 Get /Set CP20 UINT CurrentLimit 0 a 5000 0x245

0x06 Get /Set CP30 UINT CurrentCommandFilter1Type

0 a 1 0x246

0x07 Get /Set CP31 UINTCurrentCommandFilter1Frequency

0 a 40000x247

0x08 Get /Set CP32 UINTCurrentCommandFilter1Damping

0 a 10000x248

0x09 Get /Set CP45 UINT CurrentCommandSelector 0 a 3 0x249

0x0A Get CV1 INT Current1Feedback -5000 a 5000 0x281

0x0B Get CV2 INT Current2Feedback -5000 a 5000 0x282

0x0C Get CV3 INT CurrentFeedback -5000 a 5000 0x283

0x0D Get CV10 INT Current1Offset -2000 a 2000 0x284

0x0E Get CV11 INT Current2Offset -2000 a 2000 0x285

0x0F Get /Set CV15 INT DigitalCurrentCommand -5000 a 5000 0x286

0x10 Get IV2 INT AnalogInput2 -1200 a 1200 0x882

0x11 Get IV3 INT CurrentCommandAfterScaling

-9999 a 9999 0x883

0x12 Get /Set TP1 UINT TorqueThresholdTx 0 a 100 0x1341

0x13 Get TV1 INT TorqueCommand -9999 a 9999 0x1381

0x14 Get TV2 INT TorqueFeedback -9999 a 9999 0x1382

TABELLA 49. Anello di corrente. Servizi.

CodiceServizio





Generale (0x66) (102)

Istanza 1.

Servizi.

TABELLA 50. Generale. Istanza 1.

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati


0x01 Get /Set AP1 UINT PrimaryOperationMode 2 a 5 0x41

0x02 Get /Set LP48 UINT PositionActionsSelect -32768 a 32767 0xB43

0x03 Get /Set LP49 UDINT InBandPosition 0 a 0x7fffffff 0xB44

0x04 Get /Set LP143 UINT ModuloCommandMode 0 a 2 0xB45

0x05 Get /Set MP1 STRING MotorType -32768 a 32767 0xC41

0x06 Get /Set MP2 UINT MotorTorqueConstant 0 a 1000 0xC42

0x07 Get /Set MP3 UINTMotorContinuousStallCurrent 0 a 5000 0xC43

0x08 Get /Set PP57 DINT PositionWindow0x80000000 a 0x7fffffff

0xF49

0x09 Get /Set PP76 UINT PositionDataScalingType 1 a 65535 0xF4A

0x0A Get /Set PP103 UDINT ModuloValue 0 a 0x7fffffff 0xF4B

0x0B Get /Set PP159 UDINT MonitoringWindow 0 a 0x7fffffff 0xF50

TABELLA 51. Generale. Servizi.

CodiceServizio





Retroazione (0x67) (103)

Istanza 1.

Servizi.

TABELLA 52. Retroazione. Istanza 1.

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati


0x01 Get /Set NP117 UINT ResolutionOfFeedback2

0 a 65535 0xD42

0x02 Get /Set NP118 UINT ResolutionOfLinearFeedback

0 a 65535 0xD43

0x03 Get /Set NP121 UINT InputRevolutions 1 a 65535 0xD44

0x04 Get /Set NP122 UINT OutputRevolutions 1 a 65535 0xD45

0x05 Get /Set NP123 UDINT FeedConstant 0 a 0x7fffffff 0xD46

0x06 Get /Set NP131 UINT InputRevolutions2 1 a 65535 0xD47

0x07 Get /Set NP132 UINT OutputRevolutions2 1 a 65535 0xD48

0x08 Get /Set NP133 UDINT FeedConstant2 0 a 0x7fffffff 0xD49

0x09 Get /Set PP55 UINT PositionPolarityParameters

0 a 65535 0xF48

0x0A Get /Set PP115 UINT PositionFeedback2Type

0 a 32 0xF4E

TABELLA 53. Retroazione. Servizi.

CodiceServizio





Limiti (0x68) (104)

Istanza 1.

Servizi.

Ricerca di zero (0x69) (105)

Istanza 1.

TABELLA 54. Limiti Istanza 1.

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati


0x01 Get /Set LV160 UDINT PositioningAcceleration

0 a 0x7fffffff 0xB8D

0x02 Get /Set LV161 UDINT PositioningAcceleration2

0 a 0x7fffffff 0xB8E

0x03 Get /Set PP49 DINTPositivePositionLimit

0x80000000 a 0x7fffffff

0xF44

0x04 Get /Set PP50 DINTNegativePositionLimit

0x80000000 a 0x7fffffff

0xF45

TABELLA 55. Limiti Servizi.

CodiceServizio




TABELLA 56. Ricerca di zero Istanza 1.

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati


0x01 Get /Set PP1 UINT HomingVelocitySlow 0 a 1200 0xF41

0x02 Get /Set PP41 UINT HomingVelocityFast 0 a 6000 0xF42

0x03 Get /Set PP42 UDINT HomingAcceleration 0 a 0x7fffffff 0xF43

0x04 Get /Set PP52 DINT ReferenceDistance10x80000000 a 0x7fffffff

0xF46

0x05 Get /Set PP54 DINT ReferenceDistance20x80000000 a 0x7fffffff

0xF47

0x06 Get /Set PP147 UINT HomingParameter 0 a 65535 0xF4F

0x07 Get PV173 DINT MarkerPositionA0x80000000 a 0x7fffffff

0xF83

0x08 Get PV200 UINT HomeSwitch 0 a 1 0xF85

0x09 Get PV208 UINTReferenceMarkerPulseRegistered

0 a 1 0xF86


Servizi.

Aegolazione dell’anello di posizione (0x6A) (106)

Istanza 1.

Servizi.

TABELLA 57. Ricerca di zero Servizi.

CodiceServizio




TABELLA 58. Regolazione dell’anello di posizione. Istanza 1.

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati


0x01 Get /Set LP22 UDINT JogVelocity 0 a 500000 0xB41

0x02 Get /Set LP23 UDINT JogIncrementalPosition 0 a 0x7fffffff 0xB42

0x03 Get /Set PP104 UINT PositionKvGain 0 a 65535 0xF4C

0x04 Get /Set PP105 UINT PositionKvGain2 0 a 65535 0xF4D

0x05 Get /Set PP216 UINTVelocityFeedForwardPercentage

0 a 120 0xF51

0x06 Get /Set PP218 UINTVelocityFeedForwardPercentage2

0 a 120 0xF52

TABELLA 59. Regolazione dell’anello di posizione. Servizi.

CodiceServizio





Controllo dell’anello di posizione (0x6B) (107)

Istanza 1.

Servizi.

TABELLA 60. Controllo dell’anello di posizione. Istanza 1.

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati


0x01 Get /Set LV13 UINT KernelOperationMode 0 a 1 0xB81

0x02 Get /Set LV14 UINT KernelAutoMode 0 a 1 0xB82

0x03 Get /Set LV15 UINT KernelStartSignal 0 a 1 0xB83

0x04 Get /Set LV16 UINT KernelStopSignal 0 a 1 0xB84

0x05 Get /Set LV17 UINT KernelResetSignal 0 a 1 0xB85

0x06 Get /Set LV19 UINT KernelManMode 0 a 1 0xB86

0x07 Get /Set LV20 UINT JogPositiveSignal 0 a 1 0xB87

0x08 Get /Set LV21 UINT JogNegativeSignal 0 a 1 0xB88

0x09 Get LV35 DINT BlockTravelDistance 0x80000000 a 0x7fffffff

0xB89

0x0A Get LV36 DINT BlockCoveredDistance 0x80000000 a 0x7fffffff

0xB8A

0x0B Get LV158DINT

TargetPosition 0x80000000 a 0x7fffffff

0xB8B

0x0C Get LV159 UDINT PositioningVelocity 0 a 0x7fffffff 0xB8C

0x0D Get LV242 UINT TargetPositionAttained 0 a 1 0xB8F

0x0E Get /Set PC148 UINT DriveControlledHoming 0 a 15 0xF02

0x0F Get /Set PC150 UINT ChangePosFB12 0 a 16 0xF03

0x10 Get PV51DINT

PositionFeedback1 0x80000000 a 0x7fffffff

0xF81

0x11 Get PV53DINT

PositionFeedback2 0x80000000 a 0x7fffffff

0xF82

0x12 Get PV189DINT

FollowingError 0x80000000 a 0x7fffffff

0xF84

0x13 Get /Set RG1 UINT PiecesCount 0 a 65535 0x11C1

0x14 Get /Set RG2 UINT ActualPiecesCount 0 a 65535 0x11C2

0x15 Get /Set RG3 UINT RunningBlock 0 a 127 0x11C3

0x16 Get /Set RG4 UINT PositionBlockIni 0 a 127 0x11C4

TABELLA 61. Controllo dell’anello di posizione. Servizi.

CodiceServizio





Comandi (0x6C) (108)

Istanza 1.

Servizi.

TABELLA 62. Comandi Istanza 1.

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati


0x01 Get /Set DC1 UINT ResetClassDiagnostics 0 a 15 0x301

0x02 Get /Set DC2 UINT ResetHistoricOfErrors 0 a 15 0x302

0x03 Get /Set GC1 UINTBackupWorkingMemoryCommand

0 a 15 0x601

0x04 Get /Set GC3 UINT AutophasingCommand 0 a 15 0x602

0x05 Get /Set GC10 UINT LoadDefaultsCommand 0 a 15 0x603

0x06 Get /Set GV11 UINT SoftReset 0 a 16 0x685

0x07 Get /Set RC1 UINTEncoderParameterStoreCommand

0 a 15 0x1101

TABELLA 63. Comandi Servizi.

CodiceServizio





Diagnosi (0x6D) (109)

Istanza 1.

Servizi.

TABELLA 64. Diagnosi. Istanza 1.

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati


0x01 Get BV14 UINT NotProgrammableIOs 0 a 65535 0x181

0x02 Get DV17 STRING HistoricOfErrors 0 a 999 0x381

0x03 Get DV31 UINT DriveStatusWord 0 a 65535 0x382

0x04 Get /Set DV32 UINT MasterControlWord 0 a 65535 0x383

0x05 Get DV50 UDINT ErrorBitArea0x80000000 a 0x7fffffff

0x384

0x06 Get DV51 UINT WarningBitArea 0 a 65535 0x385

0x07 Get GP5 UINT ParameterVersion 0 a 9999 0x642

0x08 Get GV2 STRING ManufacturerVersion 0 a 9999 0x681

0x09 Get GV5 INT CodeChecksum -32768 a 32767 0x682

0x0A Get /Set GV7 UINT Password 0 a 9999 0x683

0x0B Get GV9 STRING DriveType -32768 a 32767 0x684

0x0C Get GV16 UINT MotorTableVersion 0 a 32767 0x686

0x0D Get GV75 STRING ErrorList -32768 a 32767 0x687

0x0E Get HV5 UINT PLDVersion 0 a 65535 0x781

0x0F Get GV50 UDINT SerialNumber 0 a 0x7fffffff 0x688

0x10 Get ID4 UINT BusCodeChecksum 0 a 65535 0x1B85

TABELLA 65. Diagnosi. Servizi.

CodiceServizio





Miscellanee (0x6E) (110)

Istanza 1.

TABELLA 66. Miscellanee. Istanza 1.

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati


0x01 Get /Set EP1 UINTEncoderSimulatorPulsesPerTurn

1 a 4096 0x441

0x02 Get /Set EP3 UINT EncoderSimulatorDirection 0 a 1 0x442

0x03 Get /Set GP3 UINT StoppingTimeout 0 a 9999 0x641

0x04 Get /Set GP9 UINT DriveOffDelayTime 0 a 9999 0x643

0x05 Get /Set GP11 UINT IOFunctionsTime 0 a 9999 0x645

0x06 Get /Set GP15 UINT AutomaticInitialization 0 a 1 0x646

0x07 Get /Set GP16 UINT MonoPhaseSelector 0 a 1 0x647

0x08 Get /Set IP14 UINT DigitalInputFunctionSelector 0 a 4 0x842

0x09 Get /Set IP17 UINT AnalogFunctionSelector 0 a 2 0x843

0x0A Get IV10 UINT DigitalInputs 0 a 1 0x884

0x0B Get /Set KP3 UINT ExtBallastPower 200 a 2000 0xA41

0x0C Get /Set KP4 UINT ExtBallastEnergyPulse 200 a 2000 0xA42

0x0D Get KV6 UINT MotorTemperature 0 a 200 0xA81

0x0E Get KV10 UINT CoolingTemperature 0 a 200 0xA82

0x0F Get KV32 UINT I2tDrive 0 a 100 0xA83

0x10 Get KV36 UINT I2tMotor 0 a 100 0xA84

0x11 Get KV40 UINT IntBallastOverload 0 a 100 0xA85

0x12 Get /Set KV41 UINT BallastSelector 0 a 1 0xA86

0x13 Get /Set OP1 UINT DA1IDN 0 a 13 0xE41

0x14 Get /Set OP2 UINT DA2IDN 0 a 13 0xE42

0x15 Get /Set OP3 UINT DA1ValuePer10Volt 0 a 9999 0xE43

0x16 Get /Set OP4 UINT DA2ValuePer10Volt 0 a 9999 0xE44

0x17 Get /Set OP6 UINT DigitalOutputPolarity 0 a 1 0xE45

0x18 Get /Set OP14 UINTDigitalOutputFunctionSelector

0 a 7 0xE46

0x19 Get /Set OP15 UINTDigitalOutputWarningSelector

0 a 2 0xE47

0x1A Get OV10 UINT DigitalOutputs 0 a 1 0xE81

0x1B Get /Set QP14 UINT ProtocolTypeSelector 2 a 4 0x1044

0x1C Get /Set QP16 UINT SerialSettings 0 a 65535 0x1045

0x1D Get QV22 STRINGIDNListOfInvalidOperationData

0 a 65535 0x1081

0x1E Get /Set QV96 UINT SlaveArrangement 0 a 127 0x1083

0x1F Get /Set RP1 UINT FeedbackSineGain 0 a 8192 0x1141

0x20 Get /Set RP2 UINT FeedbackCosineGain 0 a 8192 0x1142


Servizi.

AssemblyIl protocollo DeviceNet dispone di un tipo di messaggi, denominati Polled I/O(messaggi unidirezionali, senza conferma e ciclici) il cui scopo essenziale èquello di definire il controllo degli elementi slave, in tempo reale, da parte delmodulo maestro. Nei regolatori vi sono due strutture di dati (direttamenteassociate a tali messaggi Polled I/O) denominate Assembly, pensate per potergovernare gli azionamenti in tempo reale. Ognuna di esse è composta da 8 bytee il loro scopo è (fra gli altri) quello di poter effettuare il controllo sul regolatoredal modulo maestro, potendone cambiare le variabili e i parametri (AssemblyIn)ed inoltre poter informare dal regolatore del suo stato ed allo stesso temporiportare le variabili richieste dal modulo maestro (AssemblyOut).

AssemblyIn - Control

ID di attributo

Rigadi accesso

Nome Tipodi dati


0x21 Get /Set RP3 INT FeedbackSineOffset -2000 a 2000 0x1143

0x22 Get /Set RP4 INT FeedbackCosineOffset -2000 a 2000 0x1144

0x23 Get RV1 INT FeedbackSine -512 a 511 0x1181

0x24 Get RV2 INT FeedbackCosine -512 a 511 0x1182

0x25 Get RV3 UINT FeedbackRhoCorrection 0 a 65535 0x1183

0x26 Get IV11 UINT DigitalInputsCh2 -32768 a 32767 0x885

0x27 Get /Set OV11 UINT DigitalOutputsCh2 -32768 a 32767 0xE82

0x28 Get /Set QP11 UINT CanBusSpeed 0 a 20 0X1043

TABELLA 67. Miscellanee. Servizi.

CodiceServizio




TABELLA 68. AssemblyIn.

B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

Byte 0 I_Fast Starting_Block

Byte 1 Drive_Enable Speed_Enable Home_Switch Lim- Lim+Reset *Jog - **

StopStart *Jog + **

Byte 2 Dir_Var Bits 0-7

Byte 3Command_Toggle_Bit

Command Dir_Var Bits 8-12

Byte 4 Data_Byte 0

Byte 5 Data_Byte 1

Byte 6 Data_Byte 2

Byte 7 Data_Byte 3

(*) KernelOperationMode LV13 = 0, cioè, in modalità automatica.

(**) KernelOperationMode LV13 = 1, cioè, in manuale.


I_Fast: Bit che consente di attivare l’ingresso rapido (come evento di passaggiodi blocco) attraverso il bus di comunicazioni.

Starting_Block (7 bit): Specifica il nº di blocco a partire dal quale sarà iniziatal’esecuzione nella tabella di movimenti.

Drive_Enable: Bit che consente di attivare attraverso il bus di comunicazioni ilDrive Enable dell’apparecchiatura, purché il rispettivo ingresso hardware siaattivato. Il segnale finale interpretato dall’apparecchiatura viene dato da un“AND” logico fra il valore dell’ingresso fisico Drive_Enable e il bit delloDrive_Enable del AssemblyIn.

Speed _Enable: Bit che consente di attivare attraverso il bus di comunicazioniil Speed Enable dell’apparecchiatura, purché il rispettivo ingresso hardware siaattivato. Il segnale finale interpretato dall’apparecchiatura viene dato da un“AND” logico fra il valore dell’ingresso fisico Speed_Enable e il bit delloSpeed_Enable del AssemblyIn.

Home_Switch: Bit che consente di attivare attraverso il bus di comunicazioniil finecorsa dell’Home_Switch (micro di ricerca zero o riferimento).

Lim + : Bit che consente di attivare attraverso il bus di comunicazioni il finecorsadel limite positivo della corsa.

Lim - : Bit che consente di attivare attraverso il bus di comunicazioni il finecorsadel limite negativo della corsa.

Reset : Controllo digitale del segnale Reset. Se il regolatore è in modalitàmanuale (LV13 = 0), l’attivazione di questo bit significa agire sul segnale Jog-. Se si è in modalità automatica, l’attivazione di questo segnale esegue unReset sul sequenziatore di spostamenti.

Stop : Bit che consente di arrestare lo spostamento in corso.

Start : Controllo digitale del segnale Start. Se il regolatore è in modalità manuale(LV13 = 0), l’attivazione di questo bit significa agire sul segnale Jog+. Se si èin modalità automatica, è possibile impostare due possibili situazioni:

Se si attiva Start per la prima volta o dopo aver effettuato un Reset dispostamenti, il sequenziatore di posizione inizia l’esecuzione del bloccoindicato nei bit di Starting_Block.

Se durante l’esecuzione di un blocco si attiva un segnale Stop,l’apparecchiatura si arresta. Se a questo punto si attiva un segnale diStart, l’apparecchiatura continua con l’esecuzione del blocco propriodove si è arrestata quando è stato attivato il segnale di Stop.

Command : Campo dell’AssemblyIn in cui è indicata l’azione da eseguiredall’elemento maestro (vedi gli esempi pratici documentati nel seguito).

Dir_Var: Campo della struttura AssemblyIn che in funzione del comandorichiesto dall’elemento maestro potrà indicare sia l’identificatore IdA di unavariabile sia il blocco di posizione da leggere/scrivere dall’elemento maestro(vedi gli esempi pratici documentati nel seguito).

0 Leggere un parametro / una variabile.

1 Scrivere su un parametro / una variabile.

2 Leggere nella tabella spostamenti

3 Scrittura nella tabella spostamenti


Command Toggle Bit: Bit la cui finalità è quella di fare attivare dal modulomaestro il comando richiesto nei bit Command dell’AssemblyIn. Ciò si ottienerespingendo lo stato corrente del bit.

AssemblyOut - Stato

Ref_Done: Bit indicatore (all’elemento maestro) che l’azione di “ricerca dellozero” è stata realizzata in modo soddisfacente.

Reg_Status: Bit indicatori dello stato in cui si trova il regolatore.

Warning: Bit indicatore che Il regolatore è esente in uno stato d'avviso (warning).

Errore: Bit indicatore che si è prodotto un errore nel regolatore.

In_Position: Bit indicatore che è stata raggiunta la posizione di destinazione diun blocco. Attivato quando il posizionatore si trova all’interno della bandaspecificata nel parametro PP57 - Position Window -.

Speed_Enable: Bit che riporta lo stato interno del segnale Speed_Enable delregolatore. Si tiene conto sia dell’ingresso fisico sia del bit dell’AssemblyIn.

Active_Block: Bit indicatori dal nº di blocco della tabella di posizionamentoattualmente in esecuzione.

Command_Toggle_Bit_Resp: Dopo aver ricevuto un nuovo comandomediante il cambio di valore di Command_Toggle_Bit, il regolatore inizial 'esecuzione. Conclusa l ’esecuzione, si fa una copia del valore diCommand_Toggle Bit in Command_Toggle_Bit_Resp. In questo modo, ilmodulo maestro viene informato che il comando è stato completato.

Command_Resp: Risultato del comando specificato in i bit “Command”dell'AssemblyIn.

TABELLA 69. AssemblyOut.

B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

Byte 0 Ref_Done Reg_Status Warning Error In_Position ----- Speed_Enable

Byte 1 ---- Active_Block

Byte 2Command_Toggle Bit_Resp

Command_Resp Command_OK

Operation_Status

Byte 3 ---- ---- ---- ---- ---- ---- ---- ----

Byte 4 Data_Byte_Resp 0




(----) Bits reservados.

0 Eseguendo il test interno Start-Up.

1 Controllo stabilito. In attesa di ricevere potenza.

2 Power On. Potenza e controllo definiti ma senza coppia nel motore.

3 Torque On. Motore con coppia (abilitato).


Command_OK: Dopo aver ricevuto un nuovo comando mediante il cambio divalore di Command_Toggle_Bit, il bit “Command_OK” sarà attivato quando ilcomando richiesto è stato eseguito soddisfacente. Si metterà a zero ogni voltache si generano errori nell’esecuzione del comando.

Operation_Status: Bit che riportano la “modalità” o lo “stato” in cui si trova ilsequenziatore di movimenti dell’apparecchiatura.

Data_Byte_Resp 0-3: Byte di dati contenenti l’informazione richiesta (valore divariabile, parametro o valori della tabella di posizionamento) dal modulomaestro. Il Data_Byte_Resp 0 contiene il byte di minor peso della variabilerichiesta mentre il Data_Byte_Resp 3 contiene il byte di maggiore peso.

La struttura dell’Assembly facilita il compito ad un elemento maestro esterno nelrealizzare diverse operazioni con il regolatore utilizzando un unico tipo di messaggidi comunicazioni. Un esempio è costituito dal PLC che esegue ciclicamenteoperazioni con i vari elementi slave, utilizzando lo stesso tipo di messaggio rapido.

Vedi di seguito alcuni esempi pratici in cui si dettaglia come deve impostarel’elemento maestro ognuno dei bit dell’Assemblyln per realizzare le operazionirichieste.

FIGURA 3.

Modalità di funzionamento del regolatore.

Struttura dell'Assembly. Esempi pratici.

Si intenderà (in tutti gli esempi) che il bit di “Command_Toggle_Bit_Resp” cheriporta il modulo slave prima che il modulo maestro invii l’AssemblyIn è a zero.

STOP 5 AUTOMATICMODE 0

BLOCK IN EXECUTION 1

Waiting for JOGmode to bedeactivated

12

Waiting for theSTART signal 4

Reset 6 from0-1-2-3-4-5

Change toKernelOperationMode

JOGMODE 10

JOG modeworking 11 KernelManMode

(INCREMENTAL)& END OF

MOVEMENTFrom all thestates

Ala

rm

Alarm 15

BLOCKPAUSE 3

Waiting for theSTART signal not

to be active 2

KernelStartSignal& KernelStopSignal& KernelResetSignal

BlockEnd

KernelResetSignal KernelResetSignal

Ker

nelS

topS

igna

l

Mnemonics & simbolsAA

(A negated)

“A” signal active XOperation Mode

State

“A” signal not active Example:

KernelStopSignalKernelStopSignal = KernelStopSignal not active

= KernelStopSignal active

from10-11-12

Change toKernelOperationMode

Ker

nelS

topS

igna

l

Ker

nelS

tart

Sign

al

JogPositiveSignal& JogNegativeSignal

& K

erne

lSto

pSig

nal

Ker

nelS

tart

Sign

al

KernelStopSignal

KernelStopSignal

JogPositiveSignalOR JogNegativeSignal

& KernelStopSignal& KernelResetSignal

JogPositiveSignal& JogNegativeSignal

(CONTINUOUS)& KernelManMode

OR KernelResetSignalOR KernelStopSignal

Transitions between states


Per leggere su un parametro o su una variabile del regolatore, assegnarenecessariamente al campo “Command” un 0.

Quindi, immettere nei 13 bit del campo “Dir_Var” l’identificatore Id Assemblycorrispondente al parametro o alla variabile da leggere. Tale identificatore èriportato nell’ultima colonna delle tabelle di descrizione degli oggetti DeviceNetspecifici di fabbrica. Quindi, se ad esempio si desidera leggere la variabile SV2(rialimentazione di velocità), immettere il valore Id Assembly di SV2 inesadecimale 1282h. Vedi TABELLA 46.

Infine, assegnare al bit “Command_Toggle_Bit” un 1 quando si desideraeseguire l’ordine.

Per scrivere su un parametro o su una variabile del regolatore, assegnarenecessariamente al campo “Command” un 1.

Quindi, immettere nei 13 bit del campo “Dir_Var” l’identificatore Id Assemblycorrispondente al parametro o alla variabile da leggere. Tale identificatore èriportato nell’ultima colonna delle tabelle di descrizione degli oggetti DeviceNetspecifici di fabbrica. Quindi, se ad esempio si desidera scrivere nel parametroCP20 (limite di corrente), immettere il valore Id Assembly di CP20 in esadecimale

245h. Vedi TABELLA 48.

Il valore da immettere nel parametro o nella variabile si immetterà nei primiquattro byte di dati (destinati allo scopo) e nelle unità richieste. Vedi unità nellasezione parametri, variabili e comandi del manuale del regolatore MCP o MCPi,a seconda dei casi.

Quindi, se ad esempio si imposta un limite della corrente (come da parametroCP20) di 5 A, si scriverà nei 4 byte “Data_Byte” il valore di 500 cA (centiAmpere).

Infine, assegnare al bit “Command_Toggle_Bit” un 1 quando si desideraeseguire l’ordine.

Una volta ricevuto il messaggio dal modulo slave, esso verifica l’esistenza delparametro e cerca di scrivere sullo stesso. Se eseguito con successo, si attivail bit “Command_OK” del messaggio AssemblyOut.

Le apparecchiature MCP/MCPi sono dotate di anello di posizione eposizionatore. La sequenza di spostamenti da eseguire dal posizionatore èprogrammata mediante una tabella di 127 blocchi. Ogni blocco imposta unaposizione e in esso possono essere programmati diversi parametri (posizioneassoluta o incrementale, velocità massima di posizionamento, attivazione uscitedopo l’esecuzione del blocco, ...) ai quali il posizionatore ubbidisce durantel’esecuzione del blocco.

È possibile la lettura/scrittura di tutti gli elementi che compongono la tabella dispostamenti tramite i messaggi Assembly. Nella struttura del blocco diposizionamento di seguito riportata, TABELLA 70. si descrivono le 16 word checompongono il blocco. La word più significativa (di maggior peso) è quella situatapiù a sinistra (word 15) e quella meno significativa (di minor peso) è situata piùa destra (word 0).

Lettura parametri/variabili

Scrittura parametri/variabili

Tabella di movimenti


Per la lettura dei dati nella tabella di spostamenti del regolatore, assegnare ilvalore 2 al campo “Command” dell’AssemblyIn. La selezione di un elementodella tabella si imposta dal campo “Dir_Var”. Nei loro 8 bit meno significativi (diminor peso) si indicherà il numero di blocco di posizionamento e nei 5 bit piùsignificativi (di maggior peso) il numero di “word” da leggere all’interno del blocco.

Gli accessi alla tabella di parametri sono realizzati a 4 a 4 byte ed è moltoconsigliabile (imprescindibile) accedere a numeri di “word” pari, per evitarecosì equivoci nell’interpretazione dei dati.

Esempio.

Per leggere il valore della posizione di destinazione (word 2 e 3, essendo l’origineil più basso, cioè 2) del numero di blocco 19 si immette il valore esadecimale 213hnel campo “Dir_Var” dell’AssemblyIn. A questo punto, quando sarà eseguitol’ordine, mettere a 1 il bit “Command_Toggle_Bit”.

TABELLA 70. Struttura del blocco di posizionamento.

Descrizionedel campo

Riserv. LOOP NEXT PROGOUTEVENTO

TIPO TEMPO

Valore 0000h0000h

aFFFFh

0001h a 0080h

“ OR ”Qnt pezzi.

SC00h

END=xxFEh (1

00000000h a

000000FFh

InRpos (reale) 0001h

0000h a

FFFFh

InTpos (teorico) 0002h

InBand 0003h

ActSpeedReached 0004h

NextSpeedReached 0005h

“OR”

FastInput (2 0100h

Nº WORD 15-12 11 10 9-8 7 6

Descrizionedel campo

VELPOSPOSDEST

VALORE MODO

Valore00000000h

aFFFFFFFFh

00000000ha

FFFFFFFFh

Assoluto 0000 0001 h

Incrementale 0000 0002 h

+ infinite 0000 0003 h

- infinite 0000 0004 h

Stop 0000 0005 h

Nº WORD 5-4 3-2 1-0

(1 La word nº10, < seguente blocco > è costituita da due byte con differenti funzionalità.Byte basso: indica il nº del successivo blocco da eseguire (valori validi da 1 a 127 ed inoltre il 254).Byte alto: SC (Salto Condizionale). Se si desidera che alla fine del blocco aumenti il contatore pezzi realizzati (REG2), questo byte dovrà prendere un valore diverso da zero. Quando il contapezzi coincide con il nº di pezzi desiderati (REG1) il seguente blocco da eseguire sarà quello indicato in questo byte.END (xxFEh): indipendentemente dal valore che possiede il byte alto (xxh), se si immette (FEh) nel byte basso, significherà il blocco finale del programma.

(2 Se si desidera che la condizione di passo di blocco sia "posizione teorica raggiunta" o attivazione dell’ingresso rapido "fast input", il valore da immettere sarà 0102h.

Lettura nella tabella spostamenti


Ricevuto il messaggio dal modulo slave, esso verifica l’esistenza delleinformazioni richieste e, in caso affermativo, attiva il comando “Command_Ok”e riporta la posizione di destinazione mediante i messaggi AssemblyOut finchénon cambierà di nuovo il bit “ Command_Toggle_Bit ” (cambio di comando o didato richiesto della tabella).

Per la scrittura dei dati nella tabella di spostamenti del regolatore, assegnare ilvalore 3 al campo “Command” dell’AssemblyIn. La selezione di un elementodella tabella si imposta dal campo “Dir_Var”. Nei loro 8 bit meno significativi (diminor peso) si indicherà il numero di blocco di posizionamento e nei 5 bit piùsignificativi (di maggior peso) il numero di “word” da scrivere all’interno delblocco.

Gli accessi alla tabella di parametri sono realizzati a 4 a 4 byte ed è moltoconsigliabile (imprescindibile) accedere a numeri di “word” pari, per evitarecosì equivoci nell’interpretazione dei dati.

Esempio.

Per cambiare il tipo di evento (condizione di passaggio di blocco delposizionatore, word 7) occorre scrivere contemporaneamente le word 6 e 7.Quindi, se si vuole fare un cambiamento di blocco del posizionatore quandol’anello di posizione raggiunge la posizione teorica finale (evento del tipo 2), siscriverà il valore esadecimale 20000h nei byte di dati “Data_Byte”. A questopunto, quando sarà eseguito l’ordine, mettere a 1 il bit “Command_Toggle_Bit”.

Ricevuto il messaggio dal modulo slave, esso verifica l’esistenza dei dati chesaranno scritti e, se riesce a scriverli con successo, attiverà quindi il comando“Command_Ok” del messaggio AssemblyOut.

Scrittura nella tabella spostamenti


Avvio

Selezione della velocità di comunicazione

Le velocità di trasmissione in DeviceNet che possono essere selezionate sono:

Procedura di selezioneAll’avvio di un’apparecchiatura e ogni volta che i selettori rotativi hannoselezionato il numero 99, viene attivata la modalità di selezione velocità ditrasmissione. Da questo stato è possibile eseguire le seguenti operazioni:

A. Verificare la velocità di trasmissione selezionataPer sapere qual è la velocità di trasmissione alla quale si esegue lacomunicazione nella rete in quello stesso momento, si agirà sul selettorerotativo “x1” situandolo nella posizione ”0”. Il led indicatore MS si illumineràin rosso intermittente e quindi smetterà di illuminarsi per circa 1 secondo.Questa sequenza continuerà a ripetersi costantemente. Il numero dilampeggi effettuati fra gli intervalli di spegnimento indica la velocità dicomunicazione in funzione di TABELLA 71. Cosi, p. e. 3 lampeggi fra duestati OFF del led MS, indicando che la velocità di comunicazione è di 500kBd in quel momento.

B. Selezionare la velocità di trasmissione

Per stabilire la velocità di comunicazione dell’apparecchiatura, si agirà sulselettore rotativo “x1” situandolo nella posizione 1, 2 o 3, a seconda dellavelocità di trasmissione associata in base TABELLA 71. Il led indicatore MSche si illuminerà in verde in modo intermittente, mostrando la velocità cheè stata selezionata.

TABELLA 71. Selezione della velocità di trasmissione mediante il selettore rotativo (x1).

Selector rotativo (x1) Velocità di trasmissione

1 125 kBd

2 250 kBd

3 500 kBd

Nota: Quando è selezionato un valore superiore a 3 sul selettore (x1), essoassumerà un valore pari a 3.

Ogni volta che si aggiunge una nuovaapparecchiatura in una rete DeviceNet, laprima procedura da eseguire è quella diadeguarne la velocità di comunicazionealla velocità della rete. Il modulo MCPdispone dei selettori rotativi NODE (x10,x1) e di due led indicatori designati da MS(Module Status) e NS (Network Status)per realizzare la selezione. Vedi figura.


Dopo la selezione della velocità di trasmissione mediante lo switch rotativo(x1) è necessario confermare la selezione. Questa conferma si determinaportando lo switch rotativo (x10) nella posizione 0. Il led indicatore NS siilluminerà in rosso e la velocità selezionata si registrerà nella memoria “nonvolatile” dell’apparecchiatura.

Determinazione del nº di nodoDeterminata la velocità di trasmissione dell’apparecchiatura nella rete, occorreràa questo punto identificare il modulo all’interno del bus. Occorrerà assegnargliun nº identificatore unico che gli consenta di differenziarsi da qualsiasi altraapparecchiatura facente parte della rete ed evitare così collisioni. Questo nºidentificatore ID si conoscerà come nº di nodo.

Se il nº di nodo assegnato all’apparecchiatura coincide con un nº di nodo giàesistente nella rete, l’apparecchiatura informerà di questo fatto attivando il ledNS sempre in color rosso. Un cambio di nº di nodo (purché quello selezionatonon sia già assegnato ad un’altra apparecchiatura della rete) consentiràall’apparecchiatura di uscire dallo stato precedente.

La determinazione del nº di nodo dell’apparecchiatura si realizza mediante i duecommutatori rotativi x1 e x10. Dopo aver eseguito un reset del regolatore, essosarà identificato nella rete con il nº di nodo che gli è stato assegnato.

Se il nº di nodo assegnato all’apparecchiatura non è entro il range indicato,l’apparecchiatura informerà di questo fatto, dopo un reset del regolatore,attivando il led NS sempre in color rosso. Un cambio di nº di nodo consentiràall’apparecchiatura di uscire dallo stato precedente (purché il nº di nodoselezionato sia fra 0 e 63).

Led indicatori di stato

Il regolatore MCP dispone di due indicatori o led “bicolore”. Éstos son, MS(Module Status) y NS (Network Status). L’indicatore MS visualizza lo statodell’apparecchiatura e NS informa dello stato dell’apparecchiatura all’internodella rete DeviceNet.

In una procedura iniziale dell’apparecchiatura questi led seguono la sequenzasotto indicata di stati, allo scopo di verificarne il corretto stato.

A questo punto, ogni volta che si avvierà l’apparecchiatura essaprenderà come velocità di trasmissione l’ultima che è stata confermataprima dell’avvio.

Il range di selezione del nº di nodo in una rete DeviceNet sarà compreso fra0 e 63.

MS

NS

green

red

250 ms ON

250 ms ON

250 ms ON

250 ms ON

green

red


1. Indicador MS (Module Status)Questo indicatore informa dello stato dell’apparecchiatura propriamentedetta. Gli stati che possono essere raggiunti attualmente sono:

2. Indicador MS (Network Status) Questo indicatore informa dello stato dell’apparecchiatura all’interno dellarete DeviceNet, cioè dello stato del Bus DeviceNet. Gli stati che possonoessere raggiunti attualmente sono:

TABELLA 72. Indicador MS.

Stato del led Stato dell'apparecchiatura

Interpretazione

Verde permanente Operativo Il regolatore è esente da errori.

Rosso intermittente Errore Il regolatore è in stato di errore.

TABELLA 73. Indicatore NS.

Stato del led

Stato del apparecchiature nel bus

Interpretazione

Non illuminato Non operazionaleL’apparecchiatura non è collegata alla reteDeviceNet o non esiste in essa nessun altro nodo.

Verdelampeggiante

Operazionale.Non collegato.

L'apparecchiatura è stata connessa alla reteDeviceNet e inoltre:

la velocità di trasmissione selezionata è inaccordo a quella della rete.

il nº di nodo assegnato all’appare cchiaturanon coincide con nessuno dei nodi assegnatiad altre apparecchiature nella rete.

Verdepermanente

Operazionale.Collegato.

Connessione con l'apparecchiatura. Si apre la co-municazione fra il modulo maestro e l’apparec-chiatura. Se i l modulo maestro chiude lacomunicazione con l’apparecchiatura se torna allostato precedente (operazionale, non collegato).

Rossoparpadeante

Connessione in TimeOut

Una volta definito il collegamento fra i modulimaes t ro e s lave, se non s i ve r i f i ca lacomunicazione entro i l tempo specificatonel l ’attr ibuto “Expected_Packet_Rate” 1)

l’apparecchiatura entra in stato di “TimeOut”.Se il valore è 0 non si imposta TimeOut e se nonlo è, il TimeOut sarà 4 volte il valore immesso (inms).

Rossopermanente

Errore

I fili del bus sono cortocircuitati o derivati amassa ...

Il nº di nodo assegnato all'apparecchiatura sista utilizzando in altro apparecchio presente inrete.

All’avvio, l’apparecchiatura si collega a un nº dinodo superiore a 63 e solo il valore superiore99 è accettato (stato di selezione di velocità dicomunicazione).

1) Expected_Packet_Rate: Oggetto di comunicazione 5, Istanza 1, Attributo 9.



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