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SIMOTION

Motion ControlTO sincronismo, camma elettronica

Manuale di guida alle funzioni

11/2010

Prefazione

Parte I - Sincronismo

1

Parte II - Sincronismo distribuito

2

Parte III - Sincronismo a livello di task

3

Parte IV - Camma elettronica

4

Avvertenze di legge

Avvertenze di legge Concetto di segnaletica di avvertimento

Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli di rischio.

PERICOLO questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi lesioni fisiche.

AVVERTENZA il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi lesioni fisiche.

CAUTELA con il triangolo di pericolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare lesioni fisiche non gravi.

CAUTELA senza triangolo di pericolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare danni materiali.

ATTENZIONE indica che, se non vengono rispettate le relative misure di sicurezza, possono subentrare condizioni o conseguenze indesiderate.

Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali.

Personale qualificato Il prodotto/sistema oggetto di questa documentazione può essere adoperato solo da personale qualificato per il rispettivo compito assegnato nel rispetto della documentazione relativa al compito, specialmente delle avvertenze di sicurezza e delle precauzioni in essa contenute. Il personale qualificato, in virtù della sua formazione ed esperienza, è in grado di riconoscere i rischi legati all'impiego di questi prodotti/sistemi e di evitare possibili pericoli.

Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens Si prega di tener presente quanto segue:

AVVERTENZA I prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d’impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva documentazione tecnica. Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi, questi devono essere consigliati oppure approvati da Siemens. Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un trasporto, un magazzinaggio, un’installazione, un montaggio, una messa in servizio, un utilizzo e una manutenzione appropriati e a regola d’arte. Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite. Devono essere osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione.

Marchio di prodotto Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con ® sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i diritti dei proprietari.

Esclusione di responsabilità Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti. Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche vengono inserite nelle successive edizioni.

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TO sincronismo, camma elettronica Manuale di guida alle funzioni, 11/2010 3

Prefazione

Prefazione La presente documentazione è parte integrante del pacchetto di documentazione Descrizione del sistema e delle funzioni.

Campo di validità Il presente manuale è valido per le seguenti versioni: ● SIMOTION SCOUT V4.2 ● SIMOTION Kernel V4.2, V4.1, V4.0, V3.2, V3.1 o V3.0 ● Pacchetti tecnologici SIMOTION Cam, Cam_ext/Path (kernel V3.2 o superiore) e

TControl nella versione compatibile con il rispettivo kernel (fino al kernel V3.0 anche i pacchetti tecnologici Gear, Position e Basic MC).

Sezioni del manuale Le sezioni che seguono descrivono le finalità e le modalità d'uso del manuale. ● Sincronismo (Pagina 11) (parte I)

Funzione di sincronismo, e cioè del raggruppamento di un oggetto master con l'asse slave

● Sincronismo distribuito (Pagina 141) (parte II) Funzione di sincronismo distribuito, e cioè sincronismo su diversi controlli.

● Sincronismo IPO - IPO_2 (Pagina 203) (parte III) Funzione di sincronismo con oggetto master e asse slave in diversi clock di interpolazione (IPO o IPO_2).

● Camme elettroniche (Pagina 211) (parte IV) Funzione dell'oggetto tecnologico camma elettronica

● Indice analitico Indice analitico per il reperimento delle informazioni

Documentazione SIMOTION La panoramica della documentazione SIMOTION è riportata in una bibliografia separata. La documentazione è compresa in versione elettronica nella fornitura di SIMOTION SCOUT e consiste in 10 pacchetti di documenti.

Prefazione

TO sincronismo, camma elettronica 4 Manuale di guida alle funzioni, 11/2010

Per la versione di prodotto SIMOTION V4.2 sono disponibili i seguenti pacchetti di documentazione: ● SIMOTION Engineering System Utilizzo ● SIMOTION Descrizione del sistema e delle funzioni ● SIMOTION Service e Diagnostica ● SIMOTION IT ● Programmazione SIMOTION ● Programmazione SIMOTION - Riferimenti ● SIMOTION C ● SIMOTION P ● SIMOTION D ● Documentazione integrativa SIMOTION

Hotline e indirizzi internet

Ulteriori informazioni Al seguente link sono disponibili informazioni relative: ● all'ordinazione della documentazione / alla panoramica manuali ● altri link per il download di documenti ● all'utilizzo della documentazione online (manuali/cercare e sfogliare informazioni) http://www.siemens.com/motioncontrol/docu Per domande relative alla documentazione tecnica (ad es. suggerimenti, correzioni) si prega di inviare una e-mail al seguente indirizzo: [email protected]

My Documentation Manager Al seguente link sono disponibili informazioni per strutturare individualmente la documentazione sulla base di contenuti Siemens ed adattarli alla propria documentazione della macchina: http://www.siemens.com/mdm

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Prefazione



Indice del contenuto

Prefazione ................................................................................................................................................. 3 1 Parte I - Sincronismo ............................................................................................................................... 11

1.1 Panoramica sincronismo..............................................................................................................11 1.2 Nozioni fondamentali sincronismo ...............................................................................................17 1.2.1 Cambio elettronico .......................................................................................................................17 1.2.2 Sincronismo velocità ....................................................................................................................23 1.2.3 Sincronismo curve .......................................................................................................................24 1.2.4 Accoppiamento valore di riferimento/attuale................................................................................32 1.2.4.1 Accoppiamento valore attuale con estrapolazione ......................................................................33 1.2.4.2 Accoppiamento valore attuale con finestra di tolleranza .............................................................36 1.2.5 Sincronizzazione..........................................................................................................................37 1.2.5.1 Criterio di sincronizzazione ..........................................................................................................39 1.2.5.2 Direzione di sincronizzazione ......................................................................................................43 1.2.5.3 Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione.................45 1.2.5.4 Sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile ....................................................46 1.2.5.5 Profilo di sincronizzazione ...........................................................................................................47 1.2.5.6 Impostazioni per la valutazione del comportamento valore master durante la

sincronizzazione ..........................................................................................................................52 1.2.5.7 Osservazione della sincronizzazione...........................................................................................54 1.2.5.8 Visualizzazione della posizione di sincronismo ...........................................................................56 1.2.5.9 Stato "sincrono" nella sincronizzazione .......................................................................................58 1.2.6 Disaccoppiamento .......................................................................................................................59 1.2.6.1 Disaccoppiamento - Panoramica.................................................................................................59 1.2.6.2 Criterio di disaccoppiamento/Posizione disaccoppiamento.........................................................59 1.2.6.3 Disaccoppiamento tramite percorso valore master impostabile ..................................................60 1.2.6.4 Profilo di disaccoppiamento tramite parametri di dinamica impostabili .......................................60 1.2.6.5 Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di disaccoppiamento ..............60 1.2.6.6 Annullamento di un sincronismo attivo ........................................................................................60 1.2.7 Interazione della dinamica con i valori slave ...............................................................................61 1.2.8 Commutazione della sorgente dei valori master..........................................................................63 1.2.8.1 Commutazione della sorgente di valori master - Panoramica .....................................................63 1.2.8.2 Commutazione valore master senza dinamica............................................................................64 1.2.8.3 Commutazione valore master con dinamica................................................................................64 1.2.8.4 Commutazione valore master con la sincronizzazione successiva (a partire da V4.1)...............65 1.2.9 Sincronismo sovrapposto.............................................................................................................66 1.2.10 Sorveglianze del sincronismo ......................................................................................................69 1.2.11 Modalità di simulazione................................................................................................................73 1.2.12 Configurazione unità ....................................................................................................................73 1.2.13 Esempi per processi di sincronizzazione che dipendono dalla posizione di partenza sul

lato del valore slave .....................................................................................................................75 1.2.13.1 Sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile ....................................................75 1.2.13.2 Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili..........................................77 1.2.14 Esempi .........................................................................................................................................81 1.2.14.1 Esempi di tipiche procedure di sincronizzazione.........................................................................81 1.2.14.2 Esempio di traslazione e fattore di scala sull'oggetto sincrono ...................................................92 1.2.14.3 Esempio di traslazione come sovrapposizione............................................................................95 1.2.15 Procedure speciali .......................................................................................................................98



1.2.15.1 Nuova impostazione della posizione asse con sincronismo attivo ............................................. 98 1.2.15.2 Mantenimento di un collegamento di sincronismo con _disableAxis.......................................... 99 1.2.15.3 Sostituzione del sincronismo di velocità con il sincronismo assoluto ....................................... 100 1.2.15.4 Interrompere sincronismi attivi e in attesa ................................................................................ 101 1.2.15.5 Adattamento della velocità di sincronizzazione alla velocità del valore master........................ 101 1.3 Progettazione sincronismo........................................................................................................ 103 1.3.1 Creazione di un asse con sincronismo ..................................................................................... 103 1.3.2 Assegnazione dei valori master e delle camme elettroniche.................................................... 105 1.3.3 Parametrizzazione/preassegnazione del sincronismo.............................................................. 107 1.3.3.1 Cambio elettronico .................................................................................................................... 109 1.3.3.2 Sincronismo velocità ................................................................................................................. 110 1.3.3.3 Sincronismo curve..................................................................................................................... 111 1.3.3.4 Sincronizzazione cambio elettronico......................................................................................... 113 1.3.3.5 Sincronizzazione riduttore......................................................................................................... 114 1.3.3.6 Riferimento di posizione in fase di sincronizzazione ................................................................ 115 1.3.3.7 Disaccoppiamento riduttore ...................................................................................................... 116 1.3.3.8 Riferimento di posizione in fase di disaccoppiamento .............................................................. 116 1.3.3.9 Sincronizzazione sincronismo curve......................................................................................... 117 1.3.3.10 Sincronizzazione curva ............................................................................................................. 118 1.3.3.11 Disaccoppiamento curva........................................................................................................... 119 1.3.3.12 Dinamica ................................................................................................................................... 120 1.3.3.13 Dinamica Master ....................................................................................................................... 121 1.3.4 Impostazione della procedura di sincronizzazione ................................................................... 122 1.3.5 Configurazione sorveglianze del sincronismo........................................................................... 124 1.4 Programmazione sincronismo/referenze .................................................................................. 125 1.4.1 Panoramica dei comandi........................................................................................................... 125 1.4.1.1 Comandi per la lettura dei valori di funzione............................................................................. 128 1.4.1.2 Comandi per l'osservazione dei comandi ................................................................................. 128 1.4.1.3 Comandi per il reset di stati ed errori ........................................................................................ 130 1.4.2 Elaborazione comando ............................................................................................................. 130 1.4.2.1 Interazioni tra asse slave e oggetto sincrono............................................................................ 130 1.4.2.2 Elaborazione del comando........................................................................................................ 131 1.4.2.3 Condizioni di transizione comando ........................................................................................... 134 1.4.3 Trattamento di errori.................................................................................................................. 136 1.4.3.1 Reazione locale all'allarme ....................................................................................................... 136 1.4.3.2 Trattamento degli errori nel programma utente ........................................................................ 137 1.4.4 Menu ......................................................................................................................................... 138 1.4.4.1 Sincronismo - Menu .................................................................................................................. 138 1.4.4.2 Sincronismo - Menu contestuale............................................................................................... 139

2 Parte II - Sincronismo distribuito ............................................................................................................ 141 2.1 Panoramica sincronismo distribuito .......................................................................................... 141 2.2 Nozioni fondamentali sincronismo distribuito............................................................................ 142 2.2.1 Condizioni generali.................................................................................................................... 142 2.2.1.1 Regole per la comunicazione/topologia con distribuzione tramite PROFIBUS ........................ 142 2.2.1.2 Regole per la comunicazione/topologia con distribuzione tramite PROFINET IO con IRT

(a partire da V4.0) ..................................................................................................................... 148 2.2.2 Compensazioni del sincronismo distribuito............................................................................... 149 2.2.2.1 Compensazione sul lato valore master tramite ritardo emissione valore di riferimento ........... 152 2.2.2.2 Compensazione sul lato valore slave tramite estrapolazione valore master............................ 154 2.2.2.3 Combinazioni ammissibili per la compensazione dell'offset di clock nel sincronismo

distribuito ................................................................................................................................... 155 2.2.2.4 Rilevamento offset di clock tramite comando ........................................................................... 155 2.2.3 Funzionamento assi con sincronismo distribuito ...................................................................... 156



2.2.3.1 Sorveglianza della funzionalità vitale.........................................................................................156 2.2.3.2 Stati operativi .............................................................................................................................157 2.3 Progettazione sincronismo distribuito ........................................................................................159 2.3.1 Creazione di apparecchi SIMOTION con SCOUT.....................................................................159 2.3.2 Creazione di collegamenti con Config HW ................................................................................160 2.3.3 Creazione di collegamenti di sincronismo con SCOUT.............................................................162 2.3.4 Creazione della configurazione del sincronismo .......................................................................164 2.3.5 Errori possibili.............................................................................................................................165 2.4 Programmare il sincronismo distribuito......................................................................................167 2.4.1 Sincronizzazione delle interfacce...............................................................................................167 2.4.2 Comandi di sincronismo.............................................................................................................167 2.5 Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto .................................................168 2.5.1 Sommario...................................................................................................................................168 2.5.2 Progettazione comunicazione PROFIBUS ................................................................................170 2.5.2.1 Comunicazione tramite PROFIBUS DP.....................................................................................170 2.5.2.2 Creazione e configurazione del progetto "Asse sincrono".........................................................171 2.5.2.3 Creazione e configurazione del progetto "Oggetto master" ......................................................178 2.5.3 Progettazione della comunicazione via PROFINET IO .............................................................180 2.5.3.1 Comunicazione tramite PROFINET IO ......................................................................................180 2.5.3.2 Creazione e configurazione del progetto "Asse sincrono".........................................................181 2.5.3.3 Creazione e configurazione del progetto "Oggetto master" ......................................................188 2.5.4 Oggetti sostituti ..........................................................................................................................194 2.5.4.1 Tipi di oggetti sostituti ................................................................................................................194 2.5.4.2 Creazione di oggetti sostituti......................................................................................................194 2.5.4.3 Configurazione degli oggetti sostituti tramite SIMOTION Scripting...........................................197 2.5.5 Possibilità di interconnessione...................................................................................................200 2.5.6 Sincronizzazione dell'interfaccia ................................................................................................202 2.5.7 Commutazione alla sorgente valore master esterna .................................................................202

3 Parte III - Sincronismo a livello di task ................................................................................................... 203 3.1 Panoramica sincronismo a livello di task ...................................................................................203 3.2 Condizioni generali ....................................................................................................................205 3.3 Funzionamento del sincronismo a livello di task........................................................................206 3.4 Creazione del sincronismo a livello di task in SCOUT...............................................................208

4 Parte IV - Camma elettronica................................................................................................................. 211 4.1 Panoramica camma elettronica .................................................................................................211 4.2 Nozioni fondamentali camma elettronica...................................................................................213 4.2.1 Definizione .................................................................................................................................213 4.2.2 Normalizzazione ........................................................................................................................214 4.2.3 Fattore di scala e traslazione (offset).........................................................................................215 4.2.4 Interpolazione.............................................................................................................................217 4.2.5 Inversione...................................................................................................................................222 4.2.6 Leggi di movimento secondo VDI ..............................................................................................223 4.2.6.1 Compiti di movimento ................................................................................................................224 4.2.6.2 Definizione di una camma elettronica per compiti di movimento con segmenti ........................226 4.3 Progettazione camme elettroniche ............................................................................................226 4.3.1 Creazione di camme elettroniche ..............................................................................................227 4.3.2 Definire e caricare camme elettroniche .....................................................................................229 4.4 Programmazione camma elettronica/referenze.........................................................................230



4.4.1 Comandi per la definizione........................................................................................................ 231 4.4.2 Comandi per la lettura dei valori di funzione............................................................................. 232 4.4.3 Comandi per il reset della camma elettronica e di errori .......................................................... 233 4.4.4 Comandi per l'osservazione dei comandi ................................................................................. 235 4.4.5 Modello di programmazione e svolgimento .............................................................................. 236 4.4.6 Reazione locale all'allarme ....................................................................................................... 237 4.5 Emissione grafica...................................................................................................................... 237 4.5.1 Lettura curve con CamEdit........................................................................................................ 237

Indice analitico....................................................................................................................................... 239


Parte I - Sincronismo 11.1 Panoramica sincronismo

Questo capitolo descrive la funzione della tecnologia sincronismo. Esso offre un'introduzione alla generazione e configurazione, oltre che alle condizioni generali e al funzionamento dell'oggetto tecnologico sincronismo.

Per cosa viene utilizzato il sincronismo? Le funzioni di sincronismo acquistano sempre maggiore valore nella tecnica di automatismo. Il progresso della tecnica di controllo e regolazione e la disponibilità di sistemi sempre più efficienti fanno sì che sempre più spesso le soluzioni puramente meccaniche vengano sostituite da varianti "elettroniche". Le funzioni di sincronismo della tecnologia SIMOTION offrono la possibilità di sostituire collegamenti meccanici rigidi con la "tecnica di controllo" e quindi di aumentare la flessibilità e la semplicità di manutenzione delle soluzioni sviluppate.

Che cos'è il sincronismo in SIMOTION? La funzionalità del sincronismo di assi viene messa a disposizione tramite l'oggetto sincrono. Da un oggetto master (master) viene generato un valore master, che viene elaborato dall'oggetto sincrono in base a determinati criteri (fattore di riduzione, fattore di scala, offset, camma elettronica) e assegnato all'asse slave (slave) come grandezza master.

Modello meccanico Il modello meccanico per un rapporto di sincronismo è costituito ad esempio da un riduttore con ruota motrice e girante condotta. È possibile considerare il riduttore camma con camma meccanica e meccanica di campionamento come modello per il sincronismo di curve. Del modello fa parte anche un accoppiamento per l'inserimento e la disinserzione al volo del movimento a seguire.



Funzioni di sincronismo È possibile realizzare le seguenti funzioni sincronismo ● Tramite il cambio elettronico (Pagina 17) è possibile ottenere una funzione di

trasmissione lineare sul percorso tecnico di controllo tra un valore master e un asse slave, come si potrebbe realizzare ad esempio in modo meccanico mediante un riduttore. A tale proposito, quale rapporto di trasmissione è possibile indicare un fattore di riduzione tramite il quale avviene la rappresentazione lineare della posizione dell'asse master sulla posizione dell'asse slave.

Figura 1-1 Funzione di sincronismo cambio elettronico (esempio meccanico)

● Tramite il sincronismo velocità (Pagina 23) viene realizzato un accoppiamento costante della velocità. (a partire da V3.1)

● Tramite il sincronismo curve (Pagina 24) è si ottiene una funzione di trasmissione non lineare tra valore master e asse slave. Il valore slave si ottiene tramite la funzione di trasmissione definita nella camma elettronica a partire dal valore master. La camma elettronica viene definita tramite punti di supporto o funzioni matematiche e interpolata tra le impostazioni.

Figura 1-2 Funzione di sincronismo curve (esempio meccanico)

Svolgimento di un sincronismo Il sincronismo di un asse slave a un valore master con le funzioni di sincronismo della tecnologia SIMOTION si può suddividere in tre fasi: ● Sincronizzazione ● Movimento sincronizzato ● Disaccoppiamento



Nell'ambito di queste fasi vi sono numerose possibilità per influire sulle funzioni di sincronismo.

Sincronizzazione/Disaccoppiamento Il sincronismo al valore master per la sincronizzazione o il disaccoppiamento può essere definito in modo diverso a seconda dell'applicazione. Elementi determinanti sono: ● Criterio di sincronizzazione/Posizione di sincronizzazione ● Direzione di sincronizzazione ● Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione ● Profilo di sincronizzazione Vedere la sezione Sincronizzazione (Pagina 37).

Oggetti Un rapporto di sincronismo esiste tra gli oggetti seguenti: ● Almeno un oggetto master (master)

L'oggetto master è un oggetto tecnologico che fornisce informazioni di movimento con una posizione (il valore slave del movimento). Può essere un asse di posizionamento o un encoder esterno.

● Almeno un asse sincrono, che comprende – un asse slave (slave) – uno o due oggetti sincroni – ed eventualmente una o più camme elettroniche

Creando un asse con la tecnologia sincronismo viene creato automaticamente in SIMOTION SCOUT un oggetto sincrono come oggetto distinto.

Figura 1-3 Oggetti con il cambio elettronico



Figura 1-4 Oggetti con il sincronismo curve

Valori master È possibile predefinire il valore master dei seguenti oggetti tecnologici: ● Asse ● Encoder esterno Con alcune limitazioni (non con il sincronismo distribuito e non con il sincronismo IPO-IPO_2) anche i seguenti oggetti tecnologici possono impostare il valore master: ● Riduttore fisso ● Oggetto addizione ● Oggetto formula

Figura 1-5 Esempio oggetto sincrono con diversi valori master



Un asse slave può venire interconnesso mediante un oggetto sincrono a diversi valori master, dei quali però in un momento determinato è possibile attivarne uno soltanto. La commutazione ad un altro valore master è descritta alla selezione Commutazione della sorgente di valori master (Pagina 63). Per gli assi è possibile selezionare come sorgente di valori master l'accoppiamento valore di riferimento o l'accoppiamento valore attuale con estrapolazione, mentre per gli encoder esterni l'accoppiamento valore attuale / accoppiamento valore attuale con estrapolazione (a partire da V3.0), vedere la sezione Accoppiamento valore di riferimento/attuale (Pagina 32).

Nota Non è possibile utilizzare un asse a velocità impostata come sorgente di valori master di un cambio elettronico.

Clock di esecuzione dell'oggetto sincrono Il clock di esecuzione dell'oggetto sincrono e quello dell'asse sincrono devono essere uguali.

Nota Se si modifica tramite la finestra di configurazione il clock di esecuzione dell'asse sincrono, quello dell'oggetto sincrono viene modificato automaticamente. Se si modifica tramite la lista esperti il clock di esecuzione dell'asse sincrono o dell'oggetto sincrono, la rispettiva controparte non verrà modificata.

Interconnessione sincronismo ricorsivo Un'interconnessione sincronismo ricorsivo è presente se in un rapporto di sincronismo un asse sincrono è interconnesso direttamente o indirettamente come valore master mediante altri oggetti tecnologici. Un asse sincrono non può essere contemporaneamente asse slave per un valore master e valore master per lo stesso asse. Le interconnessioni sincronismo ricorsivo si possono ottenere se ad es. occorre commutare un rapporto di sincronismo in caso di guasto; si veda anche la sezione Trattamento degli errori nel programma utente (Pagina 137).

Unità I valori master e slave vengono accoppiati, senza conversione fisica, alla rispettiva unità parametrizzata. Se l'asse master è ad esempio un asse lineare, l'asse slave un asse rotante, allora l'unità di lunghezza corrisponde a un'unità angolare (con un rapporto di conversione di 1:1).

Comportamento modulo nell'oggetto sincrono viene tenuto conto dei diversi campi modulo dell'oggetto master e dell'asse slave.



Sincronismo camme elettroniche con diverse camme elettroniche Allo stesso modo è possibile utilizzare diverse camme elettroniche in un sincronismo di curve. La commutazione su un'altra camma elettronica può essere realizzata in modo dinamico nel programma utente con il comando _enableCamming().

Figura 1-6 Esempio sincronismo di curve con diverse camme elettroniche

Regole per l'interconnessione Per l'interconnessione con sincronismo, valgono in breve le seguenti regole: ● L'oggetto sincrono e l'asse slave sono sullo stesso sistema di runtime (apparecchio

SIMOTION) ● L'oggetto master e l'asse sincrono possono trovarsi in diversi apparecchi SIMOTION

In tal caso si parla di Sincronismo distribuito (Pagina 141). ● L'oggetto master e l'asse sincrono possono operare in diversi clock IPO (vedere

Panoramica sincronismo IPO - IPO_2 (Pagina 203)) ● L'oggetto sincrono e l'asse slave vengono assegnati l'uno all'altro, in modo fisso, durante

la configurazione ● Con uno stesso asse slave è possibile interconnettere fino a due oggetti sincroni. ● L'oggetto valore master può essere interconnesso con più oggetti sincroni. ● L'oggetto sincrono può essere interconnesso con diversi valori master e camme

elettroniche ● Una camma elettronica può essere interconnessa con più oggetti sincroni.

Parte I - Sincronismo 1.2 Nozioni fondamentali sincronismo


Sincronismo sovrapposto Nel sincronismo sovrapposto è possibile interconnettere ad un asse slave due oggetti sincroni. I due sincronismi si sovrappongono (a partire da V3.0).

Figura 1-7 Esempio di sincronismo sovrapposto

Per maggiori informazioni vedere la sezione Sincronismo sovrapposto (Pagina 66).

Vedere anche Progettazione sincronismo (Pagina 103) Programmazione sincronismo/referenze (Pagina 125)

1.2 Nozioni fondamentali sincronismo

1.2.1 Cambio elettronico

Figura 1-8 Cambio elettronico



Un cambio elettronico si caratterizza per una funzione di trasmissione lineare tra sorgente del valore master e asse(i) slave. Valore slave = fattore di riduzione x valore master + offset Il fattore di riduzione può essere indicato come rapporto tra due numeri decimali (numeratore/denominatore), oppure come numero razionale. Inoltre è possibile considerare un offset nel punto zero (traslazione, spostamento). Con il parametro gearingType del comando _enableGearing() è possibile impostare il cambio elettronico assoluto o relativo.

Cambio elettronico assoluto Nel cambio elettronico assoluto (gearingType:=ABSOLUTE) il sincronismo avviene in modo assoluto relativamente al punto zero del valore master e slave, tenendo conto del fattore di riduzione.

Figura 1-9 Svolgimento del processo di sincronizzazione con cambio elettronico assoluto (esempio

semplificato)

Viene calcolato un determinato offset (traslazione) del valore slave. Questo offset è uguale a zero, fatta eccezione per il caso in cui per l'impostazione del criterio di sincronizzazione ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION o IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION nel parametro syncPositionSlave viene predefinito un offset.

Figura 1-10 Cambio elettronico assoluto senza indicazione della posizione del valore slave



Figura 1-11 Cambio elettronico assoluto con indicazione della posizione del valore slave

Le differenze di posizione sul lato del valore slave emergono con la sincronizzazione. Le impostazioni modulo vengono prese in considerazione.

Cambio elettronico relativo Con il cambio elettronico relativo (gearingType:=RELATIVE) il sincronismo avviene in modo relativo alla posizione di sincronizzazione nel lato valore master e nel lato valore slave.

Figura 1-12 Svolgimento del processo di sincronizzazione con cambio elettronico relativo (esempio

semplificato)



L'offset nella funzione di trasmissione si ottiene in modo implicito: ● per la programmazione senza offset predefinito: dalla posizione attuale dell'asse slave

all'inizio della sincronizzazione e da un offset che viene definito in modo implicito durante la sincronizzazione, se si raggiunge la velocità (e accelerazione) risultante dal fattore di trasmissione

● per la programmazione con offset predefinito: tramite l'impostazione del criterio di sincronizzazione ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION o IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION dalla posizione attuale dell'asse slave all'inizio della sincronizzazione e dall'offset programmato in syncPositionSlave.

Figura 1-13 Cambio elettronico relativo senza offset

Figura 1-14 Cambio elettronico relativo con offset

A partire dallo stato "sincrono" anche un cambio elettronico relativo è sincrono rispetto a una posizione, cioè a partire da questo momento l'offset nella funzione di trasmissione rimane costante.



Fattore di riduzione La funzione di trasmissione del cambio elettronico tra valore master e valore slave viene definita tramite il fattore di riduzione (il rapporto di trasmissione del riduttore). Il fattore di riduzione corrisponde quindi all'aumento della funzione di trasmissione. Può essere indicato mediante il parametro gearingMode del comando _enableGearing() come frazione oppure come numero a virgola mobile. ● come frazione (gearingMode:=GEARING_WITH_FRACTION)

Il fattore di riduzione come frazione (differenza valore slave / differenza valore master) viene definito mediante i seguenti parametri funzionali: – gearingRatioType: Tipo di immissione del fattore di riduzione (direttamente oppure

mediante valori sostitutivi) – gearingNumerator: Valore per l'immissione diretta del numeratore del fattore di

riduzione – gearingDenominator: Valore per l'immissione diretta del numeratore del fattore di

riduzione ● come numero a virgola mobile (gearingMode=GEARING_WITH_RATIO)

Il fattore di riduzione come numero a virgola mobile viene definito mediante i seguenti parametri funzionali: – gearingRatioType: Tipo di immissione del fattore di riduzione (direttamente oppure

mediante valori sostitutivi) – gearingRatio: Valore per l'immissione diretta del fattore di riduzione come numero a

virgola mobile Svantaggio: Con fattori di riduzione come ad es. 1/3 ≈ 0,333 subentrano errori di arrotondamento.

Negli assi modulo è necessario tener conto di un effetto a lungo termine. Se gli assi master e slave sono progettati come assi modulo, al fine di garantire la stabilità del sincronismo a lungo termine il rapporto di riduzione è da indicarsi di preferenza quale rapporto numeratore/denominatore. Se ciò non dovesse essere possibile, è opportuno utilizzare un valore LREAL con relative cifre decimali.

Direzione del cambio elettronico Con il parametro direction del comando _enableGearing è possibile impostare il fattore di riduzione in direzione concorde oppure in direzione discorde (corrispondente al fattore di riduzione negativo). ● Con POSITIVE il movimento avviene in direzione concorde, ciò significa che gli assi si

muovono nella stessa direzione. ● Con NEGATIVE il movimento avviene in direzione disconcorde, ciò significa che gli assi

si muovono in direzione opposta. ● Con CURRENT viene mantenuta la direzione dei valori slave attuali, insieme alla

direzione del valore master si ottiene un accoppiamento concorde o discorde, che viene poi mantenuto per tutta la durata di esecuzione del comando (ciò significa che al variare della direzione del valore master, varia anche la direzione slave).

● Con REVERSE il movimento viene effettuato con direzione inversa all'attuale direzione dei valori slave.

Se all'attivazione del comando i valori slave sono fermi, viene eseguita la seguente conversione: CURRENT diventa POSITIVE, REVERSE diventa NEGATIVE.



Modifica dell'offset Con il parametro activationMode del comando _setGearingOffset() si definisce quando diventa attivo l'offset. (a partire da V3.1) Tale commutazione vale: ● per il sincronismo successivo e tutti quelli seguenti, se è impostato DEFAULT_VALUE ● solo per il sincronismo corrente, se è stato impostato ACTUAL_VALUE ● per il sincronismo corrente e tutti quelli seguenti, se è stato impostato

ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE Note: ● se il processo di sincronizzazione dell'_enableGearing() non è ancora attivo, l'offset

attuale viene eseguito senza procedura di compensazione; esso viene dunque calcolato direttamente.

● Se _setGearingOffset() viene programmato sui valori attuali durante il processo di sincronizzazione, l'offset diventa efficace soltanto dopo il processo di sincronizzazione stesso. Viene eseguito un movimento di compensazione.

Spostamento dell'offset come sovrapposizione Con il parametro dynamicReference del comando _setGearingOffset() è possibile definire se i parametri di dinamica si riferiscono al movimento complessivo o al movimento differenziale (a partire da V3.2). ● TOTAL_MOVE: I parametri di dinamica si riferiscono al movimento complessivo.

(Impostazione predefinita) La procedura di transizione viene determinata completamente con i valori di offset e i parametri di dinamica.

● OFFSET_MOVE: I parametri di dinamica si riferiscono al movimento differenziale. La procedura di transizione viene definita in base all'attuale definizione di sincronismo come movimento sovrapposto con i valori di dinamica indicati.

Nota Con una velocità valore master costante i raccordi dinamici hanno un andamento simile e si differenziano soltanto per la diversa efficacia dei parametri di dinamica.

Vedere anche Esempio di traslazione come sovrapposizione (Pagina 95)



1.2.2 Sincronismo velocità

Figura 1-15 Sincronismo velocità

A differenza del sincronismo curve e del cambio elettronico, il sincronismo di velocità (a partire da V3.1) si riferisce non alla posizione di un asse, ma alla sua velocità. Viene calcolato un valore di riferimento velocità per l'asse slave. Dopo l'attivazione si passa immediatamente alla velocità di sincronismo con l'accelerazione indicata. Viene realizzata una funzione di trasmissione lineare. Il rapporto di trasmissione può essere indicato come numero a virgola mobile positivo. Con il parametro direction del comando _enableVelocityGearing() è possibile impostare il fattore di riduzione in direzione concorde, oppure in direzione discorde (corrisponde al fattore di riduzione negativo). ● POSITIVE significa in direzione concorde, vale a dire che gli assi si muovono nella stessa

direzione. ● NEGATIVE significa in direzione discorde, vale a dire che gli assi si muovono in direzione

contraria.

Vedere anche Sostituzione del sincronismo di velocità con il sincronismo assoluto (Pagina 100)



1.2.3 Sincronismo curve

Figura 1-16 Sincronismo curve

Nel sincronismo curve viene realizzata una funzione di trasmissione non lineare tra la posizione valore master e la posizione asse slave con l'ausilio di una camma elettronica. Valore slave = KS (valore master + offset valore master) + offset valore slave KS: camma elettronica (funzione di trasmissione) Vedere Camma elettronica, definizione (Pagina 213).

Figura 1-17 Esempio di funzione di trasmissione nel sincronismo curve

Una camma elettronica può essere impiegata in modo assoluto o relativo sia nel campo di definizione (valori master) che nel campo di valori (valori slave). L'impostazione per i valori master avviene nel parametro masterMode, per i valori slave nel parametro slaveMode del comando _enableCamming().



La figura seguente mette a confronto il rapporto tra valore master e valore slave alle seguenti condizioni generali: ● stessa camma elettronica: qui con campo di definizione {0.0; 300.0}

e campo di valori {0.0; 100.0} ● stesso valore iniziale asse slave: qui 150 mm ● stesso valore iniziale asse master: qui 450 mm

(il valore master ha la proprietà modulo 0 - 1000 mm)

Figura 1-18 Combinazioni possibili del sincronismo curve assoluto/relativo lato valore master/slave

Sincronismo curve assoluto lato valore slave Il sincronismo curve assoluto lato valore slave viene impostato in slave Mode:=ABSOLUTE. Per il sincronismo curve assoluto lato valore slave i valori slave vengono applicati direttamente dal campo di valori della camma elettronica. L'offset lato valore slave è uguale a zero, tranne che se per l'impostazione del criterio di sincronizzazione ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION o IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION nel parametro syncPositionSlave viene predefinito un offset.

Sincronismo curve relativo lato valore slave Il sincronismo curve relativo sul lato del valore slave viene impostato in slaveMode:=RELATIVE. Nel sincronismo curve relativo lato valore slave il valore iniziale della camma elettronica viene spostato nella posizione valore slave all'inizio della sincronizzazione.



L'offset lato valore slave si ottiene ● nella programmazione senza offset predefinito dalla traslazione del valore iniziale camma

elettronica nella posizione valore slave all'inizio del processo di sincronizzazione; ● nella programmazione con offset predefinito tramite l'impostazione del criterio di

sincronizzazione ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION oppure IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION dalla traslazione del valore iniziale camma elettronica nella posizione valore slave all'inizio del processo di sincronizzazione e in aggiunta dall'offset programmato nel parametro syncPositionSlave.

A partire dallo stato "sincrono" l'offset lato valore slave nella funzione di trasmissione rimane costante. A partire da V4.2 è disponibile un nuovo dato di configurazione syncingMotion.camReferenceBySlaveModeRelative con le impostazioni seguenti: ● POSITION_AT_START_OF_CAMMING consente di definire la posizione di riferimento

per l'avvio del sincronismo relativo sul punto di inizio della sincronizzazione e di evitare così di indicare la differenza del punto di inizio sul lato slave rispetto al valore iniziale camma elettronica nell'offset lato slave. POSITION_AT_START_OF_CAMMING si riferisce alla posizione asse slave sul punto di inizio della sincronizzazione all'interno della camma elettronica. Ciò semplifica la sincronizzazione in stato di arresto e garantisce la compatibilità con la soluzione precedente.

● Il valore predefinito viene impostato su COMPATIBILITY_MODE. ● Per le nuove creazioni viene definita l'impostazione

syncingMotion.camReferenceBySlaveModeRelative:=BEGIN_OF_CAM.

Sincronismo curve relativo lato valore master Il sincronismo curve relativo sul lato del valore master viene impostato in masterMode:=RELATIVE. Nel sincronismo curve relativo lato valore master la posizione di sincronizzazione lato valore master della posizione indicata nel parametro camStartPositionMaster all'interno del campo di definizione viene assegnata alla camma elettronica. L'offset lato valore master si ottiene dalla differenza della posizione di sincronizzazione lato valore master e dal valore indicato nel parametro camStartPositionMaster. Se la posizione indicata in camStartPositionMaster non si trova all'interno del campo di definizione della camma elettronica, viene generato l'allarme "40017 Il punto di inizio della camma elettronica si trova fuori dal campo di definizione". A partire dallo stato "sincrono" l'offset lato valore slave nella funzione di trasmissione rimane costante.



Applicazione non ciclica/ciclica di un camma elettronica Con il parametro cammingMode del comando _enableCamming() l'applicazione di una camma elettronica può essere impostata come applicazione non ciclica o ciclica.

Figura 1-19 Applicazione non ciclica di un camma elettronica

● Non ciclica (NOCYCLIC) significa che la camma elettronica viene applicata nel campo valori master definito una volta soltanto. Una volta raggiunto il punto di inizio o fine della camma elettronica, essa viene terminata. In caso di nuovo spostamento del campo valori master nella stessa direzione o anche di spostamento del campo valori master nella direzione opposta, in seguito a inversione, la camma elettronica non viene riapplicata.

Figura 1-20 Applicazione ciclica di un camma elettronica

● In caso di applicazione ciclica (CYCLIC) di una camma elettronica, il campo di definizione della camma elettronica viene riprodotto ciclicamente sui valori master. Se vengono invertiti i valori master, la camma elettronica viene proseguita ciclicamente anche oltre il punto iniziale originale.

Applicazione ciclica di una camma elettronica con sincronismo assoluto lato valore slave

Figura 1-21 Applicazione ciclica assoluta di una camma elettronica con lo stesso valore iniziale e

finale nel lato valore slave



● Se i valori di funzione della camma elettronica sono gli stessi all'inizio e alla fine del campo di definizione, il movimento può proseguire in modo continuo. Si ottiene un movimento periodico.

Figura 1-22 Applicazione ciclica assoluta di una camma elettronica con diverso valore iniziale e

finale nel lato valore slave

● Se i valori di funzione della camma elettronica non sono gli stessi all'inizio e alla fine del campo di definizione, si ottiene una discontinuità nella posizione. Questa viene limitata sull'asse slave ai valori massimi di dinamica.

Figura 1-23 Esempio di un'applicazione ciclica di una camma elettronica con lo stesso valore

iniziale e finale.

● Se il valore di funzione della camma elettronica non è identico o uguale, nel senso di un rapporto modulo, all'inizio e alla fine del proprio campo di definizione, il nuovo punto di partenza della camma elettronica è il punto finale della camma elettronica elaborata.

Figura 1-24 Esempio di un'applicazione ciclica di una camma elettronica con lo stesso valore

iniziale e finale - relativo



Direzione camme elettroniche L'applicazione di una camma elettronica può essere impostata, con il parametro direction del comando _enableCamming, come concorde oppure discorde. ● POSITIVE significa concorde. I valori master crescenti corrispondono a valori crescenti

nel campo di definizione della camma elettronica e viceversa.

Figura 1-25 Applicazione concorde della camma elettronica (POSITIVE)

● NEGATIVE significa discorde. I valori master decrescenti corrispondono a valori crescenti nel campo di definizione della camma elettronica e viceversa. La camma elettronica viene riprodotta specularmente al centro del proprio campo di definizione.

Figura 1-26 Applicazione discorde della camma elettronica (NEGATIVE)

Esempio applicativo: lo scopo è utilizzare in fase di shutdown la stessa curva della fase di caricamento, ma in direzione contraria.

Correzione dei movimenti sincronismo curve Modificando il fattore di scala e l'offset del valore master e slave è possibile correggere i movimenti di sincronismo. Vi sono inoltre altre possibilità: ● offset e fattore di scala sulla camma elettronica stessa ● movimenti sovrapposti dell'asse slave ● impostazione al volo del sorgente di valori master e dell'asse slave

Fattore di scala e offset Con il sincronismo curve è possibile definire sull'oggetto sincrono un fattore di scala e un offset sia sul lato valore master, sia sul lato valore slave.



Il valore slave si ricava dal valore master in base alla seguente formula:

Figura 1-27 Formula per il fattore di scala e la traslazione sul sincronismo di curve

Vedere anche Esempio di offset e fattore di scala sull'oggetto sincrono (Pagina 92).

Fattore di scala/offset della camma elettronica Oltre al fattore di scala/offset sull'oggetto sincrono è possibile realizzare un fattore di scala/offset anche sulla camma elettronica. È così possibile adattare individualmente la camma elettronica al campo di definizione e a quello di valori. Vedere Fattore di scala e offset (Pagina 215).

Modifica del fattore di scala e dell'offset Con il comando _setCammingScale() oppure _setCammingOffset() è possibile commutare tra fattore di scala e offset all'interno di un sincronismo di curve ciclico attivo. Il parametro activationMode determina quando essi diventano efficaci: ● per il sincronismo successivo e tutti quelli seguenti, se è impostato DEFAULT_VALUE ● solo per il sincronismo corrente, se è stato impostato ACTUAL_VALUE ● per il sincronismo corrente e tutti quelli seguenti, se è impostato

ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE. Note: ● Se il processo di sincronizzazione dell'_enableCamming() non è ancora attivo, il fattore di

scala attuale / l'offset attuale viene eseguito senza procedura di compensazione; esso viene dunque calcolato direttamente.

● Se durante il processo di sincronizzazione _setCammingScale()/_setCammingOffset() viene programmato su nuovi valori con l'impostazione ACTUAL_VALUE, il valore di scala / l'offset diventa efficace soltanto dopo il processo di sincronizzazione stesso. Viene eseguito un movimento di compensazione.

Efficacia del fattore di scala e dell'offset L'efficacia di un nuovo fattore di scala e/o di un nuovo offset può essere programmata con il parametro scaleSpecification/offsetSpecification dei comandi _setCammingScale o _setCammingOffset(). ● immediatamente (IMMEDIATELY) ● per l'applicazione ciclica di una camma elettronica con l'inizio di un nuovo ciclo

(NEXT_CAM_CYCLE) Nota: se un comando _setCammingScale()/_setCammingOffset(), che si trova ancora nel movimento di compensazione, viene interrotto da un altro comando _setCammingScale() oppure _setCammingOffset() con NEXT_CAM_CYCLE, la procedura di compensazione si interrompe e può verificarsi un salto nei valori di riferimento. Il nuovo comando diventa attivo con l'inizio del nuovo ciclo di camme elettroniche.



Esempi

Figura 1-28 Esempio di commutazione del fattore di scala con sincronismo ciclico, impostazione

activationMode:= DEFAULT_VALUE con efficacia scaleSpecification = NEXT_CAM_CYCLE

Figura 1-29 Esempio di commutazione del fattore di scala con sincronismo ciclico, impostazione

activationMode:= ACTUAL_VALUE con efficacia scaleSpecification = IMMEDIATELY

Figura 1-30 Esempio di commutazione fattore di scala e offset nel sincronismo ciclico, impostazione

ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE con efficacia IMMEDIATELY

Spostamento del fattore di scala/l'offset come sovrapposizione Con il parametro dynamicReference del comando _setCammingScale() oppure _setCammingOffset() è possibile definire se i parametri di dinamica si riferiscono al movimento complessivo o al movimento differenziale (a partire dalla V3.2). Vedere Spostamento dell'offset come sovrapposizione in Cambio elettronico (Pagina 17).



Vedere anche Visualizzazione della posizione di sincronismo (Pagina 56)

1.2.4 Accoppiamento valore di riferimento/attuale

Panoramica Se si utilizza un asse quale oggetto valore master, nel sincronismo è possibile impostarlo nella configurazione: ● Accoppiamento valore di riferimento: Il valore di riferimento dell'asse viene utilizzato

come valore master per l'asse slave. Ciò è utile quando i valori di riferimento vengono predefiniti dal controllo sia per l'asse master sia per l'asse slave e se il comportamento reciproco degli assi deve essere sincrono. In generale si consiglia l'accoppiamento valore di riferimento per la qualità del segnale.

● Accoppiamento valore attuale con estrapolazione (a partire dalla V3.0): Il valore attuale di un asse viene utilizzato come valore master per l'asse slave. È possibile estrapolare il valore attuale per compensare i ritardi tramite registrazione valore attuale, elaborazione valore attuale e valore master nel controllo e comportamento dinamico dell'asse slave. Con l'asse virtuale i valori attuali sono identici ai valori di riferimento, è quindi possibile impostare un valore di riferimento estrapolato.

Se si utilizza un encoder esterno quale oggetto valore master, nel sincronismo è possibile impostarlo nella configurazione: ● Accoppiamento valore attuale: Il valore attuale dell'encoder esterno viene impiegato

quale valore master per l'asse slave. ● Accoppiamento valore attuale con estrapolazione (a partire dalla V3.0): È possibile

estrapolare il valore attuale per compensare i ritardi tramite registrazione valore attuale, elaborazione valore attuale e valore master nel controllo e comportamento dinamico dell'asse slave.

Con accoppiamento valore attuale è possibile indicare una finestra di tolleranza relativamente al comportamento del valore attuale.

Nota Se con un un sincronismo è necessaria un'uguaglianza dei valori attuali/di riferimento, in tutti gli apparecchi di azionamento utilizzati (ad es. SINAMICS_Integrated, CU320) occorre impiegare gli stessi tempi Ti (registrazione valore attuale)/ To (acquisizione valore di riferimento).

Vedere anche Accoppiamento valore attuale con finestra di tolleranza (Pagina 36)



1.2.4.1 Accoppiamento valore attuale con estrapolazione

Figura 1-31 Principio dell'accoppiamento valore attuale (panoramica)

In caso di gruppo di sincronismo con accoppiamento del valore attuale (ad es. il valore master è il valore attuale di un asse o di un encoder esterno) si verificano per principio dei ritardi dovuti alla comunicazione bus, ai clock di sistema o ai suoi rallentamenti, all'interpolazione fine, al filtro del valore di riferimento della posizione e alle impostazioni del regolatore. Questi tempi possono essere compensati tramite estrapolazione. Estrapolazione significa che la cronologia è nota e viene tentata una previsione per il futuro (tempo di estrapolazione). Per le modifiche dinamiche dei valori master il tempo di estrapolazione deve essere il più ridotto possibile. Un rapporto di clock IPO: servo di 1:1 è vantaggioso. Se come valore master ci si appoggia al valore attuale di un encoder, è utile estrapolare il valore attuale misurato per il sincronismo per compensare i tempi morti che scaturiscono dalla registrazione dei valori attuali all'interno dell'impianto, ad es. tramite la comunicazione bus e i tempi di elaborazione a opera del sistema. L'estrapolazione viene impostata sull'asse master e/o sull'encoder esterno. I segnali encoder smorzati determinano elevati salti di velocità, che incidono anche sull'estrapolazione. Questo aspetto può essere ridotto o compensato mediante impostazioni adeguate del filtro.



Δ

Δ

Δ

Figura 1-32 Accoppiamento valore attuale con estrapolazione oggetto tecnologico asse oppure oggetto tecnologico

encoder esterno

Una rappresentazione panoramica dell'accoppiamento del valore attuale con e senza estrapolazione si trova anche nella configurazione dell'asse nella finestra di dialogo del flusso di segnale SCOUT (navigazione di progetto in TO asse >Flusso di segnale > Estrapolazione).

Filtraggio della posizione attuale Il valore attuale della posizione per il sincronismo può essere filtrato separatamente tramite un elemento PT2 per l'estrapolazione (da V4.1) Il filtro per il valore di posizione dell'asse viene impostato tramite il dato di configurazione typeOfAxis.extrapolation.positionFilter.T1 e typeOfAxis.extrapolation.positionFilter.T2. Il filtro agisce sulla posizione attuale per l'estrapolazione. La velocità per l'estrapolazione viene assunta dal sistema del valore attuale dell'asse oppure dell'encoder esterno prima dell'esecuzione del filtro di livellamento (typeOfAxis.smoothingFilter).

Filtraggio della velocità attuale L'estrapolazione della posizione viene effettuata sulla base del valore della velocità rilevato o filtrato Si consiglia di impostare per primo il filtro di velocità (estrapolazione.filtro) e, se il risultato non è sufficiente, di utilizzare in aggiunta il filtro di posizione. Per il tempo di estrapolazione occorre considerare anche i tempi del filtro di posizione. Il filtro di velocità (estrapolazione.filtro) non incide sul tempo di estrapolazione, ma influisce sulle modifiche dinamiche dei valori master (tramite i valori ritardati). Vedere anche .



● TypeofAxis.Extrapolation.filter.timeConstant: tempo in cui avviene la formazione del valore medio e/o costante del tempo in fase di filtraggio

Estrapolazione della velocità attuale e della posizione attuale I ritardi possono essere compensati tramite estrapolazione. ● TypeofAxis.Extrapolation.extrapolationTime: indicazione del tempo per l'estrapolazione Con l'indicazione 0.0 non avviene l'estrapolazione È possibile sorvegliare i valori estrapolati (posizione e velocità) (Variabile di sistema extrapolationData). L'estrapolazione compensa i ritardi locali, che subentrano nel caso in cui si utilizzi il valore attuale anziché quello di riferimento.

Nota La modifica del tempo di estrapolazione al runtime deve essere eseguita con molta cautela, poiché possono verificarsi strappi nella macchina.

Nota In SIMOTION Utilities & Applications, nella dotazione di SIMOTION SCOUT, è disponibile un tool che supporta il calcolo dei tempi di estrapolazione.

Selettore per il valore master velocità per l'estrapolazione valore master Tramite il dato di configurazione TypeofAxis.Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch è possibile ottenere il valore master velocità dal valore master posizione estrapolato tramite differenziazione oppure, a scelta, utilizzare il valore master velocità estrapolato per il sincronismo.

Visualizzazione I valori estrapolati e filtrati vengono visualizzati nelle variabili di sistema che seguono: ● sensorData[n].position ● sensorData[n].velocity ● sensorData[n].acceleration Le variabili di sistema per sensorData vengono calcolate nel clock servo. La visualizzazione del valore attuale dell'asse attivo per regolazione, clock IPO, accoppiamento del valore di comando, avviene tramite: ● positioningState.actualPosition ● motionStateData.actualVelocity ● motionStateData.actualAcceleration Le variabili di sistema per positioningState e motionState vengono calcolate nel clock IPO. Questi valori attuali rappresentano il riferimento per il calcolo delle camme nel clock IPO, per



l'accoppiamento valore attuale in caso di encoder esterno senza estrapolazione, per il valore attuale nel clock IPO, ad es. per i profili riferiti alla posizione attuale.

Riduzione tempi di reazione/tempi morti Tramite l'impostazione Execution.executionLevel:=SERVO nell'oggetto valore master, ad es. oggetto tecnologico encoder esterno, nell'oggetto tecnologico oggetto sincrono e asse slave è possibile eseguire il componente di sistema IPO da valore master, sincronismo e asse nel servo secondo la registrazione del valore attuale. Per ulteriori informazioni si rimanda al manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno "Esecuzione del movimento/Interpolatore".

Acquisizione della velocità attuale dall'azionamento (a partire da V4.2) Se lo si desidera, è possibile convertire attraverso l'impostazione typeOfAxis.numberOfEncoders.encoder_n.encoderValueType:=POSITION_AND_PROFIDRI VE_NIST_B il numero di giri trasmesso in PROFIdrive NIST_B in un valore di velocità e quindi acquisirlo come velocità attuale dell'encoder/sensore. La differenziazione della posizione attuale del sensore per la generazione della velocità attuale in questo caso non è necessaria. Con l'impostazione typeofAxis.numberOfEncoders.encoder_n.encoderValueType:=POSITION_AND_DIRECT_NIST è possibile applicare come valore attuale un valore di numero di giri trasmesso nel campo della periferica e normalizzato come NIST_B e convertirlo in un valore di velocità attuale. 4000H corrisponde al 100%. L'indirizzo viene configurato nell'impostazione typeofAxis.numberOfEncoders.encoder_n.sensorNist.logAddress, il valore di riferimento viene configurato in typeofAxis.numberOfEncoders.encoder_n.sensorNist.referenceValue. Nel caso di encoder con analisi n-att è possibile acquisire il numero di giri rilevato dall'encoder e la velocità dell'encoder risultante. La differenziazione della posizione attuale del sensore per la generazione della velocità attuale in questo caso non è necessaria. Per la trasmissione sono disponibili due possibilità: ● Trasmissione nel telegramma PROFIdrive ● Trasmissione nel campo di periferia Vedere anche

1.2.4.2 Accoppiamento valore attuale con finestra di tolleranza Se il valore master viene sovrapposto da segnali di disturbo ad alta frequenza per i quali non è possibile realizzare il sincronismo, ciò può portare al superamento dei limiti dinamici o a un breve cambiamento di direzione del valore master. Nel dato di configurazione typeOfAxis.extrapolation.toleranceRange è possibile impostare sull'asse master o sull'encoder esterno una finestra di tolleranza relativa alla posizione attuale (a partire da V3.1), per evitare ad es. che in presenza di un valore master con interferenze ad alta frequenza vengano superati i limiti dinamici dell'asse slave o si verifichino cambi di direzione in fase di sincronizzazione.



1.2.5 Sincronizzazione Affinché l'asse slave possa seguire il valore master in base alla funzione di trasmissione corrispondente, per prima cosa è necessario sincronizzare l'asse slave al valore master. Il tipo di sincronizzazione viene determinato da numerosi parametri/impostazioni predefinibili: ● il Criterio di sincronizzazione/Posizione di sincronizzazione, conformemente

all'impostazione definita nel parametro synchronizingMode; la posizione di sincronizzazione lato valore master e/o la posizione di sincronizzazione lato valore slave vengono immesse direttamente oppure si desumono dal criterio di sincronizzazione ed eventualmente dalla funzione di trasmissione;

● la direzione di sincronizzazione, vale a dire la direzione del movimento dei valori slave durante la sincronizzazione, impostabile nel parametro synchronizingDirection

● la Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione: sincronizzazione anticipata, ritardata o simmetrica, impostabile nel parametro syncPositionReference

● riferimento del profilo di sincronizzazione, impostabile nel parametro syncProfileReference – Sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile

La lunghezza di sincronizzazione tramite il valore master viene indicata nel comando di sincronizzazione.

– Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili (riferimento temporale) I parametri di dinamica vengono indicati nel comando di sincronizzazione.

Figura 1-33 Parametri per la sincronizzazione



Proprietà Sincronizzazione

tramite percorso valore master impostabile

Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili, sincronizzazione anticipata

Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili, sincronizzazione ritardata

Proprietà di dinamica profilo di

sincronizzazione con velocità costante

sì sì sì

profilo di sincronizzazione con accelerazione costante

no con impostazione profilo di velocità SMOOTH

con impostazione profilo di velocità SMOOTH

rispetto dei parametri dinamici (senza limitazioni lato asse slave)

no l'utente può influenzare la dinamica tramite la lunghezza di sincronizzazione

in caso di valore master con velocità costante, in caso contrario sovrapposizione della dinamica valore master

sì

dinamica adattabile alla dinamica valore master

indirettamente con l'impostazione dynamicAdaption

con l'impostazione dynamicAdaption

Idoneità per valore master fisso in caso di arresto

dell'asse slave con limitazioni l'asse slave deve già trovarsi nella posizione di sincronismo, ad es. in caso di cambio elettronico relativo

con limitazioni l'asse slave deve già trovarsi nella posizione di sincronismo, ad es. in caso di cambio elettronico relativo

sì

con asse slave spostato

no no sì

Idoneità per valore master con velocità costante in caso di arresto

dell'asse slave sì sì sì

con asse slave spostato

sì sì sì

Idoneità per valore master con velocità non costante asse master con

accelerazione/ritardo costante

sì sovrapposizione della dinamica valore master


con limitazioni con look-ahead ampliato e/o dinamica della sincronizzazione >> dinamica valore master

dinamica valore master variabile e/o segnale valore master disturbato/attenuato



no Eccezione: dinamica della sincronizzazione >> dinamica valore master

Proprietà della sincronicità



Proprietà Sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile

Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili, sincronizzazione anticipata

Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili, sincronizzazione ritardata

raggiungimento della sincronicità dopo l'avvio della sincronizzazione

sì Eccezione: il valore master cambia la direzione di movimento

sì Eccezione: il valore master cambia la direzione di movimento

con limitazioni Non con dinamica valore master > dinamica risultante della sincronizzazione e/o dinamica valore master variabile, ved. sopra

indicazione della posizione di sincronismo dopo l'avvio della sincronizzazione

possibile possibile no

Proprietà delle diverse possibilità di sincronizzazione

1.2.5.1 Criterio di sincronizzazione

Criterio di sincronizzazione/Posizione di sincronizzazione Il criterio di sincronizzazione può essere impostato nei modi seguenti, nella sincronizzazione tramite il parametro synchronizingMode del comando _enableGearing() / _enableCamming() oppure _disableGearing() / _disableCamming(): La sincronizzazione può avvenire tramite più campi modulo del valore master o del valore slave.



Sincronizzazione alla posizione valore master attuale senza indicazione di un offset lato valore slave Il criterio di sincronizzazione e la posizione di sincronizzazione lato valore master rappresentano la posizione valore master attuale. Il criterio di sincronizzazione viene impostato con synchronizingMode:=IMMEDIATELY. Il parametro syncPositionMaster non ha alcun effetto. Non viene predefinito alcun offset lato valore slave, il parametro syncPositionSlave non è efficace. Per il sincronismo curve relativo lato valore master è efficace il parametro camStartPosition. La sincronizzazione inizia immediatamente. La sincronizzazione è ritardata. Il parametro syncPositionReference non ha alcun effetto.

Figura 1-34 Esempio sincronizzazione - immediatamente efficace, sincronizzazione ritardata,

assoluta e senza offset, trasmissione 1:1



Sincronizzazione alla posizione valore master attuale con indicazione di un offset lato valore slave Il criterio di sincronizzazione è la posizione valore master attuale e viene definito un offset lato valore slave. Il criterio di sincronizzazione viene impostato con synchronizingMode:=IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION. La posizione di sincronizzazione lato valore master rappresenta la posizione valore master attuale. Il parametro syncPositionMaster non ha alcun effetto. L'offset lato valore slave viene impostato nel parametro syncPositionSlave. In caso di sincronismo curve relativo lato valore master, è attivo il parametro camStartPosition. La sincronizzazione inizia immediatamente. La sincronizzazione è ritardata. Il parametro syncPositionReference non ha alcun effetto.

Figura 1-35 Esempio sincronizzazione - immediatamente efficace, sincronizzazione ritardata,

assoluta e offset su posizione asse slave, trasmissione 1:1

Sincronizzazione alla posizione valore master predefinita senza indicazione di un offset lato valore slave

Il criterio di sincronizzazione è la posizione valore master predefinita. Il criterio di sincronizzazione viene impostato con synchronizingMode:=ON_MASTER_POSITION. La posizione di sincronizzazione lato valore master viene impostata nel parametro syncPositionMaster. Non viene predefinito alcun offset lato valore slave, il parametro syncPositionSlave non è efficace. Per il sincronismo curve relativo lato valore master è efficace il parametro camStartPosition. Nel parametro syncPositionReference viene definito se deve aver luogo una sincronizzazione anticipata e simmetrica (solo per sincronizzazione sul percorso valore master impostabile) oppure una sincronizzazione ritardata. In riferimento all'inizio della sincronizzazione si rimanda a Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione (Pagina 45).



Figura 1-36 Esempio sincronizzazione - indicazione valore master posizione di sincronizzazione,

sincronizzazione ritardata, assoluta, trasmissione 1:1

Sincronizzazione alla posizione valore master predefinita con indicazione di un offset lato valore slave Il criterio di sincronizzazione è la posizione valore master predefinita. Il criterio di sincronizzazione viene impostato con synchronizingMode:=ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION. La posizione di sincronizzazione lato valore master viene impostata nel parametro syncPositionMaster. Per il sincronismo curve relativo lato valore master è efficace il parametro camStartPosition. L'offset lato valore slave viene definito nel parametro syncPositionSlave. Nel parametro syncPositionReference viene definito se deve aver luogo una sincronizzazione anticipata e simmetrica (solo per sincronizzazione sul percorso valore master impostabile) oppure una sincronizzazione ritardata. In riferimento all'inizio della sincronizzazione si rimanda a Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione (Pagina 45).

Figura 1-37 Esempio sincronizzazione - indicazione posizione di sincronizzazione valore master e

offset asse slave, sincronizzazione ritardata, assoluta, trasmissione 1:1



Sincronizzazione alla posizione asse slave predefinita Il criterio di sincronizzazione è la posizione valore slave predefinita. Il criterio di sincronizzazione viene impostato con synchronizingMode:=ON_SLAVE_POSITION. La posizione di sincronizzazione lato valore slave viene definita nel parametro syncPositionSlave. Non è disponibile alcun offset lato valore slave. La posizione di sincronizzazione lato valore master si ottiene dall'applicazione della funzione di trasmissione inversa sulla posizione di sincronizzazione lato valore slave. Per il sincronismo curve relativo lato valore master è efficace il parametro camStartPosition. Il parametro syncPositionMaster non ha alcun effetto. La sincronizzazione inizia se nell'asse slave la posizione di sincronizzazione definita nel parametro syncPositionSlave viene raggiunta con un movimento iniziato in altro modo.

Figura 1-38 Esempio sincronizzazione - Impostaizone posizione di sincronizzazione asse slave,

sincronizzazione ritardata, assoluta, rapporto di trasmissione 1:1

Sincronizzazione alla fine del ciclo corrente di sincronismo curve Il criterio di sincronizzazione è costituito dalla posizione del valore master alla fine del ciclo corrente di sincronismo curve. Questa impostazione può essere parametrizzata solo in combinazione con il sincronismo curve relativo lato valore master e con il sincronismo camma elettronica già attivo. Il criterio di sincronizzazione viene impostato con synchronizingMode:=AT_THE_END_OF_CAM_CYCLE. La posizione di sincronizzazione è la posizione valore master alla fine del sincronismo curve corrente. Il parametro syncPositionMaster non ha alcun effetto. Per il sincronismo curve relativo lato valore master è efficace il parametro camStartPosition. Anche senza impostare alcun offset lato valore slave il parametro syncPositionSlave non avrà effetto. Nel parametro syncPositionReference viene definito se deve aver luogo una sincronizzazione anticipata e simmetrica (solo per sincronizzazione sul percorso valore master impostabile) oppure una sincronizzazione ritardata.

1.2.5.2 Direzione di sincronizzazione Nel parametro synchronizingDirection dei comandi di sincronismo è possibile specificare la direzione del movimento durante la sincronizzazione. Se viene definita una direzione di sincronizzazione specifica, durante la sincronizzazione lo spostamento avviene solo in questa direzione.



Mediante il parametro synchronizingDirection nei comandi _enableGearing(), _disableGearing(), _enableCamming() e _disableCamming() è possibile indicare la direzione di sincronizzazione dell'asse slave in fase di sincronizzazione (a partire da V3.1). Questa funzione è rilevante ad es. per gli assi nei quali è possibile una sincronizzazione in entrambe le direzioni. Per gli assi con blocco di decelerazione vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno "Limitazione grandezze di regolazione (blocco di decelerazione)" La sincronizzazione con indicazione della direzione può essere impostata nel modo seguente. ● Mantenere il comportamento di sistema esistente (SYSTEM_DEFINED):

Corrisponde all'impostazione percorso più breve, viene tuttavia mantenuta la direzione di movimento con l'asse mosso.

● Mantenere la direzione dell'asse slave (SAME_DIRECTION): L'attuale direzione di movimento dell'asse slave viene mantenuta durante la fase di sincronizzazione. – Nella sincronizzazione con fermo valore master viene mantenuta la direzione di

movimento dell'asse slave. – Nella sincronizzazione sia con fermo valore master che con fermo asse slave la

sincronizzazione avviene in direzione positiva. ● Impostazione POSITIVE_DIRECTION: Viene predefinita una direzione di

sincronizzazione positiva. ● Impostazione NEGATIVE_DIRECTION: Viene predefinita una direzione di

sincronizzazione negativa. ● Impostazione SHORTEST_WAY: Sincronizzazione sul percorso più breve,

indipendentemente dalla direzione di movimento risultante nella fase di sincronizzazione. Con questa impostazione sussiste tuttavia la possibilità che si verifichi un'inversione di direzione durante il processo di sincronizzazione.



1.2.5.3 Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione La posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione può essere impostata con il parametro syncPositionReference del comando _enableGearing() o _enableCamming(): ● Sincronizzare prima della posizione di sincronizzazione definita: Sincronizzazione

anticipata (syncPositionReference:=BE_SYNCHRONOUS_AT_POSITION) – Il punto finale della sincronizzazione viene definito tramite il criterio di

sincronizzazione. – Il punto iniziale della sincronizzazione si ottiene con la sincronizzazione sul percorso

valore master impostabile dalla lunghezza di sincronizzazione predefinita e viene calcolato dal sistema relativamente ai parametri di dinamica in base ai valori di dinamica predefiniti e al comportamento del valore master.

● Sincronizzare dalla posizione di sincronizzazione definita: Sincronizzazione ritardata (syncPositionReference:=SYNCHRONIZE_WHEN_POSITION_REACHED) – Il punto di partenza della sincronizzazione è stato definito in modo diretto o implicito

(tramite la posizione dell'asse slave). – Il punto finale della sincronizzazione si ottiene con la sincronizzazione sul percorso

valore master impostabile dalla lunghezza di sincronizzazione predefinita e viene determinato dal sistema relativamente ai parametri di dinamica in base ai parametri di dinamica e al comportamento del valore master.

● Sincronizzare in modo simmetrico alla posizione di sincronizzazione predefinita (syncPositionReference:=SYNCHRONIZE_SYMMETRIC) – Con la sincronizzazione sul percorso valore master impostabile il punto iniziale e

quello finale della sincronizzazione si ricavano dalle posizioni valore master conformemente alla lunghezza di sincronizzazione definita.

– Nella sincronizzazione riferita al profilo, tramite i parametri di dinamica impostabili (RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME) non è possibile la sincronizzazione con l'indicazione SYNCHRONIZE_SYMMETRIC. Il comando viene respinto con l'allarme TO "30001: parametro non ammesso".

La sincronizzazione inizia alle condizioni seguenti: ● per la sincronizzazione ritardata: al raggiungimento della posizione di sincronizzazione

lato valore master o lato valore slave ● per la sincronizzazione simmetrica: quando il valore master raggiunge la posizione di

sincronizzazione ridotta della metà della lunghezza di sincronizzazione nella direzione del movimento del valore master. Valore master>= posizione di sincronizzazione-(lunghezza di sincronizzazione nella direzione del movimento del valore master/2).

● per la sincronizzazione anticipata: al raggiungimento della posizione di sincronizzazione lato valore master ridotta della lunghezza di sincronizzazione nella direzione del movimento

Note: ● In caso di sincronizzazione ritardata e sincronismo assoluto occorre determinare anche

l'asse slave da spostare in base alla funzione di trasmissione dal proseguimento del valore master. Se possibile si dovrebbe quindi impiegare la sincronizzazione anticipata.

● Con il criterio di sincronizzazione synchronizingMode:=IMMEDIATELY o IMMEDIATELY_AND_SLAVE_POSITION è presente in forma implicita la sincronizzazione ritardata.



1.2.5.4 Sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile Per la sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile viene calcolato un profilo di sincronizzazione tramite una lunghezza del percorso del valore master impostabile, partendo dal valore master. L'impostazione avviene tramite il parametro syncProfileReference:= RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE. La lunghezza del percorso del valore master viene definita nel parametro syncLength. In questo modo nell'indicazione del valore di riferimento si ottiene sempre la sincronicità. La dinamica della sincronizzazione dipende dal profilo calcolato tramite il valore master e dalla modifica del valore master. I valori di dinamica indicati nel comando non sono efficaci.

lunghezza di sincronizzazione Il processo di sincronizzazione ha luogo finché il valore master si trova all'interno di questa lunghezza definita. I valori di dinamica non vengono presi in considerazione. Il profilo viene calcolato in base alla velocità del valore master. (Vedere Tipo profilo di sincronizzazione) Tramite la lunghezza di sincronizzazione del valore master definita nel parametro syncLength con i comandi _enableGearing() e/o _enableCamming() viene definito il campo di sincronizzazione.

Figura 1-39 Lunghezza di sincronizzazione per la sincronizzazione tramite percorso valore master

impostabile

All'arresto della sorgente di valori master e dell'asse slave e se è già soddisfatto il criterio di sincronizzazione, lo stato "sincrono" viene settato immediatamente. In tal caso viene emesso il messaggio "50006 Attivazione/disattivazione del sincronismo eseguito direttamente".



Tipo profilo di sincronizzazione Tramite il dato di configurazione syncingMotion.velocityMode viene impostato il tipo di profilo di sincronizzazione con riferimento al valore master: ● Nell'impostazione CONTINUOUS (predefinita) il profilo di sincronizzazione viene

calcolato con posizione e velocità costante, ma non con accelerazione costante. Il valore slave viene sincronizzato tramite un profilo polinomio con il valore master. La velocità e l'accelerazione dell'asse slave risultanti dalla sincronizzazione dipendono quindi dalla lunghezza di sincronizzazione e dalla dinamica del valore master durante la sincronizzazione.

● Nell'impostazione NON_CONTINUOUS il profilo di sincronizzazione viene calcolato tramite la lunghezza del valore master predefinita solo in modo regolare alla posizione nel comportamento dell'asse slave. Il valore slave viene sincronizzato tramite un profilo lineare con il valore master.

1.2.5.5 Profilo di sincronizzazione

Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili (riferimento temporale) Utilizzando questo profilo di sincronizzazione, in base ai parametri di dinamica definiti e alla dinamica valore master presente all'inizio del profilo, viene calcolato un profilo di sincronizzazione, riferito al valore master nella sincronizzazione anticipata e al tempo nella sincronizzazione ritardata. L'impostazione avviene tramite il parametro syncProfileReference:= RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME. La dinamica per la sincronizzazione viene indicata nei parametri di dinamica nei comandi di sincronismo. Tramite il parametro velocityProfile è possibile impostare un profilo di velocità con velocità costante (TRAPEZOIDAL) oppure con accelerazione costante (SMOOTH). Per la sincronizzazione con profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica e impostazione con accelerazione costante, in caso di eventuale inversione della sincronizzazione nel punto di inversione l'accelerazione è zero. Il profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica è applicabile: ● con sincronizzazione anticipata ● con sincronizzazione ritardata La sincronizzazione simmetrica non è possibile. Vedere anche Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione (Pagina 45) nonché la sezione Adattamento della velocità di sincronizzazione alla velocità del valore master (Pagina 101).

Applicazione Un profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica è adatto soprattutto per: ● sincronizzazione ottimizzata dal punto di vista temporale, in base alle indicazioni di

dinamica



Adattamento alla dinamica del valore master (sincronizzazione anticipata e ritardata) Se le attuali grandezze dinamiche del valore master sono maggiori dei parametri dinamici del comando di sincronizzazione, è possibile adattare i parametri ai parametri dinamici. (a partire da V3.1) Un adattamento della dinamica di sincronizzazione alla dinamica temporale si può parametrizzare nell'oggetto sincrono in Impostazioni (syncingMotion.synchronizingAdaption). Se l'adattamento della dinamica non è attivo, la dinamica di sincronizzazione non viene più adattata alla dinamica temporale necessaria. La conseguenza può essere che, in caso di sincronizzazione ritardata, l'asse sincrono non riesca a sincronizzarsi con l'asse master. Nella sincronizzazione anticipata in determinate circostanze il movimento di sincronizzazione non viene avviato.

Fattore di incremento (overdrive) L'aumento dei valori dinamici preimpostati ammesso per l'adattamento di una differenza di percorso rimanente viene determinato dal fattore di aumento (syncingMotion.overdriveFactor) in Impostazioni. Il fattore di aumento fa riferimento alla dinamica del valore master. Con un aumento del 100% la dinamica della sincronizzazione viene adattata alla dinamica attuale del valore master, tenendo conto della trasmissione. Con un overDriveFactor >100% impostato ed efficace, lo stato "sincrono" può essere ripristinato anche se durante la sincronizzazione il valore master si trova in fase di accelerazione o decelerazione. Nel caso in cui abbia luogo un aumento, sull'oggetto sincrono viene emesso l'allarme 40012 "Le limitazioni dinamiche (tipo: ...) vengono violate".

Applicazione Se la velocità di sincronizzazione viene scelta bassa, l'adattamento è impostato e viene selezionato il relativo fattore di aumento, è possibile adattare la velocità di sincronizzazione dell'asse slave alla velocità del valore master.

Dinamica in funzione della direzione Con syncingMotion.directionDynamic è possibile impostare un effetto dei valori di dinamica programmati dipendente o indipendente dalla direzione. (preassegnazione: NO) Vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno, "Limitazioni della dinamica"



Sincronizzazione anticipata con profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica

Figura 1-40 Esempio di sincronizzazione anticipata (cambio elettronico con fattore di riduzione 2:1,

sincronizzazione asse slave da condizione di fermo)

Solo con profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili nella sincronizzazione anticipata viene creato un profilo di sincronizzazione tenendo conto della velocità valore master attuale, della posizione attuale e della dinamica dell'asse slave, nonché dei valori di dinamica definiti nel comando per la sincronizzazione. Il profilo di sincronizzazione viene quindi fatto partire rispetto al valore master. Anche in caso di modifica della dinamica valore master il profilo di sincronizzazione non viene ricalcolato. Una modifica della velocità valore master risulta quindi visibile, sovrapposta, nel processo di sincronizzazione. Anche con l'impostazione look ahead ampliato l'accelerazione del valore master non viene presa in considerazione nel profilo di sincronizzazione.

Inizio della sincronizzazione Il processo di sincronizzazione si avvia: ● nell'istante calcolato dal sistema a partire dal quale, con i parametri di dinamica indicati e

una velocità del valore master invariata la sincronizzazione avviene in modo ottimale dal punto di vista temporale

● immediatamente se non è possibile calcolare un tempo ottimale di sincronizzazione e la posizione di sincronizzazione è raggiungibile (ad es. a valore master fermo)

Applicazione La sincronizzazione anticipata è opportuna nei casi seguenti: ● se nella posizione di sincronismo indicata deve verificarsi una condizione di sincronicità e

la posizione di sincronismo è impostabile semplicemente in considerazione del processo di sincronizzazione necessario nell'applicazione.

● se sono da attendersi variazioni di dinamica del valore master durante la sincronizzazione, delle quali tenere conto nel profilo di sincronizzazione, ma da non rinforzare tramite estrapolazione.



Osservazioni ● L'effetto del profilo di velocità (SMOOTH, TRAPEZOID) è quello previsto dalla

programmazione. ● Il dato di configurazione syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization per la

sincronizzazione anticipata non è rilevante. ● L'impostazione look-ahead ampliato non ha alcun effetto sulla sincronizzazione

anticipata. ● Se nella sincronizzazione anticipata, nella velocità valore master attuale e nel profilo di

sincronizzazione risultante il tempo per il raggiungimento della posizione di sincronizzazione da parte del valore master non è sufficiente per la sincronizzazione stessa, questa non ha luogo. Lo stato si può leggere nelle variabili di sistema. Eccezione: Modulo valore master; in tal caso si attende la posizione di sincronizzazione più prossima.

Sincronizzazione ritardata con profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica

Figura 1-41 Esempio di sincronizzazione ritardata (cambio elettronico con fattore di riduzione 2:1,

sincronizzazione asse slave da condizione di fermo)

Nella sincronizzazione ritardata il processo di sincronizzazione inizia al raggiungimento del criterio di sincronizzazione. Prendendo in considerazione la velocità valore master attuale e i valori di dinamica predefiniti viene calcolato ed eseguito dal sistema un profilo di sincronizzazione su base temporale, in modo da raggiungere la sincronicità il più rapidamente possibile. L'accelerazione valore master attuale viene considerata per il calcolo del profilo di sincronizzazione solo per l'impostazione con look-ahead ampliato. In caso di ricalcolo a causa di modifica del valore master maggiore del valore massimo consentito si procede in funzione della velocità presente, mentre con look-ahead ampliato anche dell'accelerazione presente, in modo che con valori master di dinamica variabili si possano ottenere notevoli differenze nel movimento dell'asse slave.



Applicazione La sincronizzazione ritardata è opportuna nei casi seguenti: ● Se la posizione asse master attuale deve essere impiegata direttamente come posizione

di sincronizzazione. ● Se non sono da attendersi variazioni alla dinamica del valore master durante la

sincronizzazione. ● Se per altri motivi la sincronizzazione deve avvenire solo in base alla posizione di

sincronizzazione. A seconda della posizione del valore slave rispetto alla posizione di sincronismo si possono ottenere notevoli movimenti di dinamica del valore slave, dal momento che nel rispetto dei valori limite di dinamica e in considerazione del comportamento della dinamica valore master: – occorre creare una sincronicità – in caso di variazioni di dinamica del valore master devono essere recuperate le

modifiche di posizione (attese) del valore master.

Osservazioni La sincronizzazione ritardata non è adatta in caso di velocità e accelerazione del valore master non costanti, cioè se l'accelerazione/il ritardo variano continuamente.

Sincronizzazione costante Sincronizzazione ritardata assoluta con considerazione dello strappo Con il dato di configurazione syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization è possibile definire se con la sincronizzazione ritardata viene supportato anche un profilo di velocità costante (a partire da V3.2). Il processo di sincronizzazione non viene calcolato tenendo conto della variabilità della velocità valore master. ● La considerazione dello strappo con sincronizzazione assoluta può essere impostata

mediante syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization:=YES. ● Con l'impostazione NO (preassegnazione) nella sincronizzazione assoluta e con il profilo

della velocità SMOOTH non viene considerato lo strappo.

Sincronizzazione ritardata con look-ahead ampliato Con la sincronizzazione con look-ahead ampliato viene offerta la possibilità di considerare in fase di sincronizzazione un'accelerazione/ un ritardo costante del valore master. ● Con la sincronizzazione con look-ahead standard nel calcolo di sincronizzazione

vengono considerate la posizione e la velocità. ● Nella sincronizzazione con Look-ahead ampliato i valori correnti dell'asse master per

posizione, velocità e accelerazione/decelerazione vengono utilizzati per calcolare il percorso di sincronizzazione dell'asse slave (a partire da V3.2). Le variazioni di accelerazione dell'asse slave durante il processo di sincronizzazione non vengono prese in considerazione e possono generare un percorso di sincronizzazione più lungo rispetto alla sincronizzazione con look-ahead standard.



La funzione viene attivata mediante il parametro synchronizingWithLookAhead del comando _enableGearing(). Tramite la variabile di sistema userdefault.gearing-Settings.synchronizingWithLookAhead è possibile preimpostare sull'oggetto sincrono il look-ahead ampliato (a partire dalla versione V4.0).

Vedere anche Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione (Pagina 45)

1.2.5.6 Impostazioni per la valutazione del comportamento valore master durante la sincronizzazione

Tolleranza di un'inversione del valore master durante la sincronizzazione: Durante la sincronizzazione in caso di inversione di direzione del valore master si verifica un'interruzione del processo con il messaggio di errore 50007 sull'oggetto sincrono. Se l'inversione di direzione si basa su oscillazioni tollerabili e perlopiù non influenzabili del valore master in posizione di fermo, come quelle che si manifestano in caso di accoppiamento del valore attuale (il cosiddetto "fruscio" del valore attuale) o tramite un'estrapolazione precedente del valore master, è possibile evitare l'interruzione della sincronizzazione indicando una fascia di tolleranza per l'inversione del valore master (isteresi del valore master) (a partire da V 4.0). La massima oscillazione del valore master tollerabile dal sistema deve essere parametrizzata nel dato di configurazione syncingMotion.masterReversionTolerance nell'unità di posizionamento del valore master. L'isteresi efficace per un valore maggiore di 0 in caso di inversione di direzione congela il valore master nel punto di inversione e simula così un valore master fermo per la sincronizzazione. La tolleranza per il valore master viene sempre riferita al valore master attivo o a quello da attivare (vedere commutazione del valore master), iniziando con l'attivazione del valore master e dell'isteresi. La direzione di azione dell'isteresi viene definita automaticamente dal sistema e viene mantenuta mediante la funzionalità permanente anche al di fuori della sincronizzazione.

ATTENZIONE L'indicazione di una tolleranza per il valore master > 0 consente al sistema, in determinati casi, di compensare immediatamente una modifica dell'asse slave corrispondente a questo valore con la dinamica massima sull'asse slave, ad es. in caso di utilizzo in combinazione con una sincronizzazione riferita al tempo. A questo proposito va considerato anche il fattore di accoppiamento attualmente efficace.

Per il valore master occorre quindi selezionare la minore tolleranza possibile e orientarla direttamente alle oscillazioni misurate del valore attuale o dell'errore di estrapolazione. L'isteresi efficace può essere ripristinata, proprio come un punto di inversione esistente, impostando la tolleranza per il valore master sul valore 0. La modifica, esattamente come l'impostazione della tolleranza su un valore maggiore di 0, è subito attiva.



Informazioni dettagliate sulla tolleranza di un'inversione del valore master in fase di sincronizzazione sono disponibili in Utilities & Applications nel sottomenu FAQ > Tecnologia.

Tolleranza di modifiche della velocità del valore master durante la sincronizzazione: La tolleranza delle modifiche della velocità del valore master può essere impostata nel dato di configurazione syncingMotion.maximumOfMasterChange (Valore predefinito: 20%) Se nella sincronizzazione con profilo di sincronizzazione tramite il percorso valore master la modifica della velocità del valore master durante la sincronizzazione è più netta di quella parametrizzata nel dato di configurazione, viene emesso un messaggio di errore e il profilo di sincronizzazione viene ricalcolato. Se nella sincronizzazione con profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica e sincronizzazione anticipata la modifica della velocità del valore master durante la sincronizzazione è più netta di quella parametrizzata nel dato di configurazione, viene emesso un messaggio di errore e il profilo viene ricalcolato. Nella sincronizzazione con profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica e sincronizzazione ritardata il dato di configurazione non è efficace e in caso di modifica della velocità del valore master la reazione è immediata.

Figura 1-42 Esempio per syncingMotion.maximumOfMasterChange con sincronizzazione anticipata

in caso di profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili.

Nel profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili, i parametri di dinamica vengono per prima cosa ridotti del valore fissato nel dato di configurazione syncingMotion.maximumOfMasterChange. L'asse slave viene quindi accelerato con l'accelerazione ridotta in base alla velocità ridotta, per poter trattenere riserve e concludere in sicurezza il processo di sincronizzazione nella posizione indicata.



Se varia la velocità del valore master, variano in modo analogo anche i valori dinamici del processo di sincronizzazione. Al superamento della tolleranza parametrizzata viene emesso il messaggio di errore "50009 La modifica del comportamento dinamico del master comporta una violazione della dinamica durante la sincronizzazione e il disaccoppiamento". Se si inverte la direzione del valore master durante il processo di sincronizzazione, quest'ultimo viene interrotto con il messaggio di errore "50007 Errore durante l'attivazione/disattivazione del sincronismo", fatta eccezione per il caso di sincronizzazione o disaccoppiamento immediati a partire da un punto di riferimento definito se syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME con synchronizingMode:=IMMEDIATELY oppure syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME con synchronizingMode:=SYNCHRONIZE_WHEN_POSITION_REACHED. Con la sincronizzazione ritardata il dato di configurazione syncingMotion.maximumOfMasterChange non ha alcun effetto, ovvero la reazione è costante.

1.2.5.7 Osservazione della sincronizzazione

Figura 1-43 Variabili di sistema per la sincronizzazione.



Stato della sincronizzazione sull'oggetto sincrono. ● La variabile di sistema state sull'oggetto sincrono indica se è attivo un sincronismo:

– Con state:=CAMMING è attivo un sincronismo di curve. – Con state:=GEARING è attivo un cambio elettronico. – Con state:=VELOCITY_GEARING è attivo un sincronismo di velocità. – Con state:=INACTIVE, sull'oggetto sincrono non è attiva alcuna funzione.

All'inizio del processo di sincronizzazione la variabile di sistema viene impostata sul valore corrispondente, mentre alla fine viene nuovamente resettata.

● La variabile di sistema syncState sull'oggetto sincrono mostra se il valore slave calcolato sull'oggetto sincrono è sincrono rispetto al valore master, per quanto riguarda il valore di riferimento. – Se valore master e slave sono sincroni, questa variabile viene impostata su YES.

Il valore master presente sull'oggetto sincrono (currentMasterData.value) e il valore slave emesso sull'asse slave (currentSlaveData.value) risultano allora sincroni.

– L'inizio del disaccoppiamento o una perdita analoga di sincronicità comportano il ripristino del valore NO della variabile. Eventuali limitazioni del valore slave trasmesso dall'asse slave a causa della limitazione ai valori massimi di dinamica ed una conseguente non sincronicità di asse master e slave non si riflettono nello stato delle variabili syncState. Per quanto concerne le limitazioni della dinamica nell'asse slave, vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno, "Limitazioni della dinamica".

● Le rispettive posizioni di sincronizzazione del valore master e slave, e cioè la posizione movimento sincrono a partire dall'asse master e slave, sono disponibili sull'oggetto sincrono nella variabile di sistema currentSyncPosition. Vedere Visualizzazione della posizione di sincronizzazione (Pagina 56).

● Lo stato della sincronizzazione può essere interrogato sull'oggetto sincrono tramite la variabile di sistema synchronizingState (dalla versione V3.2). – WAITING_FOR_SYNC_POSITION: Attesa posizione di sincronizzazione valore

master – WAITING_FOR_CHANGE_OF_MASTER_DIRECTION: Attesa inversione di direzione

valore master – SYNCHRONIZING_NOT_POSSIBLE: Non è consentita la sincronizzazione. – SYNCHRONIZING: Sincronizzazione in corso – INACTIVE: La fase di sincronizzazione non è attiva – WAITING_FOR_MERGE: Comando di sincronizzazione avviato ma non ancora attivo



● Lo stato di elaborazione del comando attivo per l'attivazione/disattivazione viene descritto nelle variabili di sistema enableCommand e disableCommand. – Con INACTIVE non è programmato nessun comando. – Con WAITING_FOR_START il comando viene elaborato all'interno della generazione

del valore slave e attende che si presenti il criterio di avviamento della sincronizzazione.

– Con ACTIVE viene eseguita la sincronizzazione e/o il sincronismo è presente. – In presenza di due comandi all'interno della generazione del valore slave, le due

variabili di sistema possono assumere un valore diverso da INACTIVE. Se entrambi sono istruzioni enable, viene visualizzato lo stato del comando attuale (lo stato del comando che segue è sempre WAITING_FOR_START).

● I parametri di comando attivi e i parametri per la sincronizzazione vengono raccolti nella struttura delle variabili di sistema effectiveData dove sono leggibili.

Stato di sincronizzazione sull'asse slave ● La variabile syncMonitoring.syncState sull'asse slave mostra lo stato di sincronismo lato

valore di riferimento. Durante la sincronizzazione e il disaccoppiamento syncState:=NO.

● La variabile syncMonitoring.followingMotionState sull'asse slave indica lo stato dei movimenti sincroni: – INACTIVE: non è attivo nessun movimento di sincronismo – BASIC_MOTION_ACTIVE: il sincronismo è attivo come movimento principale – SUPERIMPOSED_MOTION_ACTIVE: il sincronismo è attivo come movimento

sovrapposto – BASIC_AND_SUPERIMPOSED_MOTION_ACTIVE: il sincronismo è attivo come

movimento principale e sovrapposto

1.2.5.8 Visualizzazione della posizione di sincronismo Le variabili di sistema currentSyncPosition sull'oggetto sincrono indicano l'ultima posizione di sincronismo calcolata. ● currentSyncPosition.master: Posizione di sincronismo del valore master ● currentSyncPosition.slave: Posizione di sincronismo dell'asse slave Questi valori sono validi sono se contemporaneamente è valido 'syncState = YES'.



Posizione iniziale della camma elettronica sull'asse Il valore master e il valore slave all'inizio della camma elettronica dell'attuale sincronismo di curve vengono visualizzati nelle variabili di sistema (a partire da V4.0). I valori vengono visualizzati anche quando il punto di partenza del sincronismo si trova all'interno della camma elettronica. ● currentSyncPosition.camMasterMatchPosition:

Valore master all'inizio della camma elettronica ● currentSyncPosition.camSlaveMatchPosition:

Valore slave all'inizio della camma elettronica ● currentSyncPosition.distanceCamMasterMatchPostion:

Posizione relativa attuale nella camma elettronica (distanza dall'inizio della camma elettronica) Applicazione: Calcolo di posizioni asse corrispondenti anche con sincronismo curve, ad es. una posizione di disaccoppiamento. Anche con il sincronismo relativo la posizione dell'asse deve essere indicata in modo assoluto riferita all'asse. Con queste variabili di sistema è ad esempio possibile determinare esattamente la posizione della camma elettronica rispetto all'asse anche con il sincronismo di curve relativo, così come la posizione di disaccoppiamento rispetto all'asse.

Figura 1-44 Visualizzazione delle posizioni valore master e valore slave nella variabile di sistema

currentSyncPosition



Riproduzione della posizione con assi modulo con cambio elettronico Con la variabile di sistema currentSyncPosition.slavePositionAtMasterModuloStart la posizione del valore slave può essere letta sul punto iniziale modulo del valore master (a partire da V4.0). ● currentSyncPosition.slavePositionAtMasterModuloStart:

Posizione del valore slave sul punto iniziale modulo del valore master Se sul valore master non è attivo alcun modulo, viene visualizzato currentSyncPosition.slave.

360°

360°

1 432

4, 1

32

Figura 1-45 Differenza di posizione a causa di diversi punti iniziali modulo

Applicazione Se si conoscono il rapporto di trasmissione e le lunghezze modulo è possibile stabilire l'assegnazione del valore master e del valore slave anche se la lunghezza modulo del valore slave non corrisponde alla lunghezza modulo del valore master.

1.2.5.9 Stato "sincrono" nella sincronizzazione ● Nella sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile, lo stato "sincrono"

viene raggiunto alla fine del percorso di sincronizzazione. ● Nella sincronizzazione con profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica

impostabili e sincronizzazione ritardata lo stato "sincrono" si ottiene al raggiungimento della posizione di sincronizzazione (in questo caso identica alla posizione di sincronismo). La sincronicità è presente a livello di posizione, velocità e accelerazione (solo con profilo di velocità SMOOTH) nel punto di sincronismo.

● Nella sincronizzazione con profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili e sincronizzazione ritardata lo stato "sincrono" viene raggiunto quando, in base alla funzione di trasmissione, è presente una sincronicità a livello di posizione, velocità e accelerazione (solo con profilo SMOOTH e syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization:=YES).

Con il cambio elettronico relativo senza offset durante la sincronizzazione la posizione non viene valutata.



1.2.6 Disaccoppiamento

1.2.6.1 Disaccoppiamento - Panoramica Con disaccoppiamento si intende la fine del sincronismo. Il disaccoppiamento viene determinato da numerosi parametri/impostazioni predefinibili: ● il Criterio di disaccoppiamento/Posizione disaccoppiamento ● la Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di disaccoppiamento ● il profilo di disaccoppiamento

– Disaccoppiamento tramite percorso valore master impostabile La lunghezza di sincronizzazione viene indicata nel comando di disaccoppiamento.

– Profilo di disaccoppiamento tramite parametri di dinamica impostabili I parametri di dinamica vengono indicati nel comando di disaccoppiamento.

1.2.6.2 Criterio di disaccoppiamento/Posizione disaccoppiamento Il criterio/la posizione di disaccoppiamento viene definito/a in syncOffMode. ● Disaccoppiamento sulla posizione del valore master attuale, disaccoppiamento

immediato Il disaccoppiamento sulla posizione del valore master attuale viene impostato in syncOffMode:=IMMEDIATELY. Il disaccoppiamento può essere solo ritardato. L'impostazione nel parametro syncOffPositionReference non è efficace. Il parametro syncOffPositionMaster non ha alcun effetto. Il parametro syncOffPositionSlave non ha alcun effetto.

● Disaccoppiamento su una posizione del valore master impostata Il disaccoppiamento su una posizione del valore master impostabile viene definito in syncOffMode:=ON_MASTER_POSITION. Tramite il parametro syncOffPositionReference è possibile impostare un disaccoppiamento anticipato, simmetrico (solo con disaccoppiamento tramite percorso valore master) e ritardato. La posizione di disaccoppiamento nel lato valore master viene impostata nel parametro syncOffPositionMaster. Il parametro syncOffPositionSlave non ha alcun effetto.

● Disaccoppiamento su una posizione del valore slave impostata Il disaccoppiamento su una posizione del valore slave impostabile viene definito in syncOffMode:=ON_SLAVE_POSITION. Tramite il parametro syncOffPositionReference è possibile impostare un disaccoppiamento anticipato, simmetrico (solo con disaccoppiamento tramite percorso valore master) e ritardato. La posizione di disaccoppiamento lato valore slave viene definita nel parametro syncOffPositionSlave. Il parametro syncOffPositionMaster non ha alcun effetto.

● Disaccoppiamento al termine del ciclo camma elettronica Il disaccoppiamento al termine del ciclo camma elettronica viene impostato in syncOffMode:=AT_THE_END_OF_CAM_CYCLE. Il parametro syncOffPositionMaster non ha alcun effetto. Il parametro syncOffPositionSlave non ha alcun effetto.



1.2.6.3 Disaccoppiamento tramite percorso valore master impostabile Il disaccoppiamento tramite percorso valore master impostabile viene definito nel parametro syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE. I valori slave vengono portati sulla velocità zero, mentre il valore master percorre la lunghezza di disaccoppiamento. La lunghezza di disaccoppiamento viene definita nel parametro syncOffLength. Vedere anche Sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile (Pagina 46).

1.2.6.4 Profilo di disaccoppiamento tramite parametri di dinamica impostabili Il disaccoppiamento tramite parametri di dinamica impostabili viene definito nel parametro syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME. I valori slave vengono portati sulla velocità zero in base al criterio di disaccoppiamento indicato con i valori di dinamica definiti nel comando di disaccoppiamento. Vedere anche Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili (riferimento temporale) (Pagina 49).

1.2.6.5 Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di disaccoppiamento La posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di disaccoppiamento può essere specificata più precisamente con il parametro syncPositionReference del comando _disableGearing() o _disableCamming(): ● Disaccoppiamento prima della posizione di disaccoppiamento indicata

Il disaccoppiamento prima della posizione di disaccoppiamento indicata viene impostato con il parametro syncOffPositionReference:=AXIS_STOPPED_AT_POSITION. Nella posizione di disaccoppiamento il valore slave viene viene portato sulla velocità zero.

● Disaccoppiamento a partire dalla posizione di disaccoppiamento indicata Il disaccoppiamento a partire dalla posizione di disaccoppiamento indicata viene impostato con il parametro syncOffPositionreference:= BEGIN_TO_STOP_WHEN_POSITION_REACHED. A partire dalla posizione di disaccoppiamento il valore slave viene viene portato sulla velocità zero.

● Disaccoppiamento simmetrico alla posizione di disaccoppiamento indicata Il disaccoppiamento simmetrico alla posizione di disaccoppiamento indicata viene impostato con il parametro syncOffPositionreference:= STOP_SYMMETRIC_WITH_POSITION. Il valore slave viene viene portato sulla velocità zero simmetricamente alla posizione di disaccoppiamento. L'impostazione non è possibile con profilo di disaccoppiamento tramite parametri di dinamica.

1.2.6.6 Annullamento di un sincronismo attivo Un sincronismo può essere annullato da un altro solo se viene mantenuto il criterio di sincronizzazione del sincronismo successivo. Esempio: ● Quando è attivo un sincronismo camma elettronica, l'asse slave si muove solo in

direzione negativa ● Viene emesso un comando _enableCamming() con

synchronizingDirection:=POSITIVE_DIRECTION alla fine del ciclo camma elettronica (o lo fa ad es. il criterio del percorso master impostato)



In questo caso il primo sincronismo curve attivo non viene terminato: il sistema attende che l'asse slave si muova in direzione positiva, cosa che non avviene mai a causa del sincronismo attivo. Per evitare il comportamento descritto occorre modificare di conseguenza il criterio di sincronizzazione oppure prima terminare il sincronismo attivo (con un comando _disable) e poi attivare quello nuovo.

Annullamento di un sincronismo con lunghezza di sincronizzazione ridotta Se si termina un raggruppamento di assi sincroni tramite un comando _disable con una lunghezza di disaccoppiamento molto piccola, si creano valori di dinamica elevati che vengono compensati in modo discontinuo rispetto all'accelerazione. Se il comando _disable viene sostituito da un nuovo comando di movimento con profilo di velocità continuo, prima che venga elaborato il nuovo comando vengono compensati gli elevati valori di accelerazione ancora presenti. Ciò determina un più lungo percorso di traslazione dell'asse e può provocarne anche l'inversione. In tutti i casi in cui è necessario annullare il sincronismo, per il motivo suddetto, non si dovrebbe usare il comando _disable bensì passare immediatamente al comando di movimento che annulla. In questo può essere necessario aumentare lo strappo al comando successivo. Se si rende necessario un comando _disable, il successivo comando move / pos con comando di velocità continuo dovrebbe disporre di elevati valori di dinamica oppure eseguire la traslazione tramite un "profilo trapezoidale".

1.2.7 Interazione della dinamica con i valori slave La dinamica dei valori slave si ottiene: ● dalla dinamica del valore master ● dalla dinamica di una commutazione valore master eventualmente in atto durante il

movimento ● dalla dinamica della sincronizzazione ● dalla dinamica tramite la funzione di trasmissione ● eventualmente dalla dinamica tramite spostamento di offset e modifiche del fattore di

scala ● dalla limitazione della dinamica del valore slave ai valori massimi sull'asse slave Le indicazioni di dinamica dell'oggetto sincrono si riferiscono ai valori slave calcolati sull'oggetto sincrono durante la sincronizzazione. I limiti di dinamica dell'asse slave non vengono presi in considerazione dall'oggetto sincrono. Per evitare indicazioni di dinamica troppo elevate nei valori slave: ● i valori slave calcolati dal valore master tramite la funzione di trasmissione non devono

superare i limiti di dinamica ● le indicazioni di dinamica per la sincronizzazione e la commutazione del valore master

non devono superare i limiti di dinamica Sull'asse slave i valori di dinamica risultanti vengono limitati ai valori massimi secondo la configurazione asse. Il grafico seguente mostra i singoli parametri di dinamica efficaci con il sincronismo.



Figura 1-46 Dinamica in fase di sincronismo

Legenda: 1. La dinamica del valore master viene data dal movimento. 2. La dinamica della commutazione valore master può essere preassegnata mediante il

comando _setMaster(). 3. Disaccoppiamento/sincronizzazione e correzioni:

– senza indicazioni dinamiche in fase di sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile (RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE)

– Profilo di sincronizzazione mediante parametri di dinamica impostabili (riferimento temporale) (RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME) I valori di dinamica sull'oggetto sincrono valgono con il cambio elettronico oppure con il sincronismo curve solo durante la sincronizzazione/il disaccoppiamento e con lo spostamento di correzioni, ma non nello stato "sincrono", vedere Sincronizzazione (Pagina 37) , Disaccoppiamento (Pagina 59).

4. Mediante l'oggetto sincrono e il fattore di riduzione oppure la camma elettronica viene definita l'indicazione di dinamica per l'asse slave. Nello stato 'sincrono' sull'oggetto sincrono non avviene alcuna limitazione di dinamica.



5. Sull'asse slave i valori di riferimento slave vengono limitati alla dinamica assiale massima. Dati di configurazione: TypeOfAxis.MaxAcceleration/MaxVelocity/MaxJerk Variabili di sistema: plusLimitsOfDynamics/minusLimitsOfDynamics Viene tenuto in considerazione il rispettivo valore minimo dei limiti impostati. Vedere manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno, "Limitazioni di dinamica" Lo strappo assiale massimo viene considerato per la sorveglianza ed eventualmente la limitazione dei valori di riferimento sincronismo solo se la sorveglianza del sincronismo è stata attivata tenendo conto dello strappo. L'impostazione per la sorveglianza del sincronismo non ha effetti sui valori di riferimento sincronismo generati; ciò vale ad esempio anche durante il processo di sincronizzazione. Viene emesso l'allarme "40202 La dinamica del valore di riferimento sincronismo non può essere rispettata" se i valori di riferimento slave calcolati dal sincronismo sono superiori ai limiti assiali attivi per quanto riguarda velocità e accelerazione. Se a causa di questo o in presenza di valori slave sincronismo non costanti a livello dinamico (causati ad es. da salti dei valori master) i valori slave vengono limitati, si verifica un errore del valore di riferimento nei valori slave. Vedere Sorveglianze del sincronismo (Pagina 69). Lo strappo massimo nell'asse può essere superato durante la sincronizzazione e il disaccoppiamento se lo strappo impostato nei parametri di sincronizzazione nell'oggetto sincrono è maggiore dello strappo massimo nell'asse. Per impedire che ciò si verifichi è possibile impostare ad esempio una reazione all'allarme.

6. Se all'interno di un clock di sistema avviene un disaccoppiamento ed in questo modo la dinamica di destinazione relativa a velocità e accelerazione diventa zero al limite di clock successivo, non viene emesso alcun allarme.

1.2.8 Commutazione della sorgente dei valori master

1.2.8.1 Commutazione della sorgente di valori master - Panoramica Se ad un asse sincrono è assegnato più di un valore master, è possibile effettuare le selezione o la commutazione della sorgente di valori master sull'oggetto sincrono con il comando _setMaster. Se un oggetto sincrono è assegnato a più valori master, all'avviamento viene scelta internamente un sorgente valore master qualsiasi. Nel programma utente deve essere definita la sorgente valore master corretta. Il sorgente dei valori master può essere commutato "al volo". All'attivazione i valori master vengono riferiti al sistema delle unità dell'attuale sorgente di valori master. Un accoppiamento assoluto e/o relativo condiziona la procedura di transizione. Con il parametro transientBehavior del comando _setMaster è possibile impostare la traslazione del valore master con o senza dinamica (a partire da V3.2). ● DIRECT: senza dinamica (preimpostazione) ● WITH_DYNAMICS: con dinamica ● WITH_NEXT_SYNCHRONIZING: con la sincronizzazione successiva (a partire da V4.1)



Vedere anche Commutazione valore master senza dinamica (Pagina 64) Commutazione valore master con dinamica (Pagina 64) Commutazione valore master con la sincronizzazione successiva (a partire da V4.1) (Pagina 65)

1.2.8.2 Commutazione valore master senza dinamica Il comportamento transitorio durante la commutazione della sorgente di valori master è diverso nel sincronismo assoluto e in quello relativo. ● Nel sincronismo relativo una differenza supplementare del valore slave subentra soltanto

con valori master dinamici diversi, in relazione a velocità e accelerazione. ● Nel sincronismo assoluto può subentrare una transizione discontinua del valore master.

Le discontinuità dei valori slave vengono limitate sull'asse slave ai massimi parametri dinamici dell'asse. Eventualmente viene generato un movimento di compensazione.

Vengono tenute in considerazione le diverse impostazioni modulo delle sorgenti di valori master.

1.2.8.3 Commutazione valore master con dinamica I parametri di dinamica: Il profilo di velocità, la velocità, l'accelerazione ed eventualmente lo strappo possono essere indicati direttamente sul comando _setMaster(). Essi si riferiscono alla dinamica di transizione del sorgente valore master. La variabile di sistema setMasterCommand indica lo stato del movimento _setMaster()sull'oggetto sincrono.

Nota Se con il comando _setMaster() avviene una commutazione del valore master, durante la procedura di transizione l'uscita dell'oggetto sincrono non è sincrona rispetto al nuovo valore master. Le variabili di sistema per la sincronizzazione restano invariate. Il comportamento di transizione del valore master non ha alcun effetto sul cambio elettronico / sincronismo di curve attivo. Osservare che con la commutazione del valore master non avviene un nuovo processo di sincronizzazione, ciò significa che la variabile di sistema syncState (sull'oggetto sincrono) indica YES.

Per garantire la sincronicità del valore di riferimento è necessario osservare le variabili di sistema setMasterCommand e syncState.



Figura 1-47 Comportamento di transizione e valore master in fase di commutazione del valore

master con dinamica

Il comportamento di transizione al nuovo valore master viene calcolato in modo distinto da sincronizzazione e disaccoppiamento e utilizzato fino alla fine della procedura di compensazione come valore master per la sorveglianza del valore di riferimento e la valutazione dello stato di sincronizzazione syncState, synchronizingState. Dal confronto di questo valore con il valore di uscita dell'oggetto sincrono vengono impostate le variabili syncState e synchronizingState: syncState=YES e synchronizingState=INACTIVE. La differenza del valore di riferimento differenceCommandValue resta zero nonostante la commutazione.

1.2.8.4 Commutazione valore master con la sincronizzazione successiva (a partire da V4.1) La commutazione del valore master diventa efficace unitamente al successivo comando di sincronizzazione _enableCamming()/_enableGearing(), se tutte le indicazioni si riferiscono al nuovo valore master. I valori di dinamica nel comando _setMaster() non sono efficaci, poiché durante la sincronizzazione hanno effetto i valori di dinamica del comando di sincronizzazione. La variabile di sistema stateSetMasterCommand mostra lo stato corrente. Il parametro transientBehaviour definisce la commutazione del valore master: ● La commutazione del valore master non è attiva: variabile di sistema

stateSetMasterCommand = INACTIVE, parametro transientBehaviour = INACTIVE ● La commutazione del valore master è attiva e avviene direttamente: variabile di sistema

stateSetMasterCommand = TRANSIENT_BAHAVIOR_DIRECT, parametro transientBehaviour = DIRECT

● La commutazione del valore master è attiva e avviene con i valori di dinamica: variabile di sistema stateSetMasterCommand = TRANSIENT_BAHAVIOR_WITH_DYNAMICS, parametro transientBehaviour = WITH_DYNAMICS

● La commutazione del valore master è attiva e avviene con la sincronizzazione successiva: variabile di sistema stateSetMasterCommand = TRANSIENT_BAHAVIOR_WITH_NEXT_SYNC, parametro transientBehaviour = WITH_NEXT_SYNCRONIZING)



1.2.9 Sincronismo sovrapposto Creando un altro oggetto sincrono è possibile sovrapporre due sincronismi ad un asse. (da V3.0)

Figura 1-48 Schema di un sincronismo sovrapposto

Per limitarlo ad un sincronismo semplice, il primo sincronismo viene definito come sincronismo semplice, il secondo come sincronismo sovrapposto. Gli oggetti sincroni vengo definiti come oggetto sincrono di base e oggetto sincrono sovrapposto. Sull'oggetto sincrono è possibile impostare se il sincronismo è efficace come movimento di base o movimento principale (effetto come con il sincronismo non sovrapposto) oppure come movimento sovrapposto o secondario (dato di configurazione syncingMotion.motionImpact:=STANDARD/SUPERIMPOSED_MOTION). È possibile interconnettere ad un asse al massimo un oggetto sincrono di base e in aggiunta un oggetto sincrono sovrapposto sullo stesso asse.

Creazione di assi con sincronismo sovrapposto In un <Asse_n> può essere inserito (al massimo), dalla navigazione di progetto, un altro oggetto sincrono <Asse_n_SINCRONISMO_1>, che è poi sovrapposto; ciò significa che il dato di configurazione motionImpact viene preimpostato su SUPERIMPOSED_MOTION. 1. Selezionare l'asse nella navigazione di progetto.



2. Selezionare la voce del menu contestuale Esperti > Sincronismo sovrapposto.

Figura 1-49 Rappresentazione di un sincronismo sovrapposto nella navigazione di progetto

La configurazione e la preassegnazione vengono effettuate allo stesso modo sia per l'oggetto sincrono sovrapposto che per l'oggetto sincrono base.

Programmazione Sull'oggetto sincrono sovrapposto è possibile utilizzare tutte le funzioni note all'oggetto sincrono di base (ad es. _enableGearing, _disableGearing, ecc.). Non sono possibili relazioni trasversali tra gli oggetti tecnologici.

Sincronismo sovrapposto assoluto o relativo Con il sincronismo sovrapposto valgono per il modo assoluto e relativo le stesse caratteristiche del sincronismo base, fatta eccezione per il fatto che le coordinate si riferiscono al sistema di coordinate sovrapposto sull'asse slave.

Coordinate Con l'oggetto sincrono base i dati di sincronizzazione si riferiscono alla posizione del valore slave. ● il sistema di coordinate somma con mergeMode:= IMMEDIATELY e

decodingConfig.transferSuperimposedPosition <> TRANSFER_RESET ● il sistema di coordinate base in tutti gli altri casi L'oggetto sincrono sovrapposto fa riferimento alle coordinate sovrapposte nelle indicazioni relative alla posizione del valore slave.

Figura 1-50 Coordinate con sincronismo sovrapposto



Ogni oggetto sincrono ha un proprio sistema di coordinate, come per un movimento sovrapposto. Nell'oggetto tecnologico dell'asse slave vengono sommate le "uscite" degli oggetti sincroni. Se ad es. il sincronismo di base e il sincronismo sovrapposto hanno entrambi lo stesso valore master e vengono mossi nel cambio elettronico assoluto con rapporto 1:1, allora l'asse slave ha il valore di posizione doppio rispetto all'asse master, una volta che entrambi gli oggetti sincroni sono sincroni.

Comportamento del sincronismo sovrapposto rispetto al movimento base Un sincronismo sovrapposto si comporta rispetto al movimento di base dell'asse (movimento oppure sincronismo) come un movimento di posizionamento sovrapposto Nel dato di configurazione decodingConfig.transferSuperimposedPosition dell'asse sincrono viene impostato quando i movimenti sovrapposti debbano essere applicati, e quindi anche dissociati, dal movimento di base. In relazione a tale impostazione, con mergeMode= IMMEDIATELY nel movimento di base viene dissociato anche il movimento sovrapposto. Queste impostazioni di dato di configurazione sono valide anche per movimenti sincroni sovrapposti (vedere anche qui (Pagina 130)). Su un asse è possibile, in un determinato istante, un solo movimento sovrapposto, ad es. movimento di posizionamento sovrapposto oppure sincronismo sovrapposto. Un sincronismo sovrapposto può essere attivo senza che contemporaneamente sia attivo un movimento di base. Vedere anche movimento sovrapposto con asse, manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno.

Osservazione I valori d'uscita di un oggetto sincrono (e con essi anche la quota di movimento del sincronismo sovrapposto per l'asse) sono leggibili nella variabile di sistema currentSlaveData dell'oggetto sincrono.

Tabella 1- 1 Tabella delle coordinate dell'asse slave con sincronismo sovrapposto

Variabile di sistema Descrizione coordinate di somma: positioningState. commandPosition Posizione di riferimento (totale)

commandVelocity Velocità di riferimento (totale) motionStateData. commandAcceleration Velocità di riferimento (totale)

Coordinate di base: posizione Posizione nel sistema di coordinate base velocity Velocità nel sistema di coordinate base

basicMotion.

acceleration Accelerazione nel sistema di coordinate base Coordinate sovrapposte:

posizione Posizione nel sistema di coordinate sovrapposto velocity Velocità nel sistema di coordinate sovrapposto

superimposedMotion.

acceleration Accelerazione nel sistema di coordinate sovrapposto

La variabile di sistema syncMonitoring sull'asse slave mostra lo stato del movimento sincrono (a partire da V3.0):



● followingMotionState = – INACTIVE: non è attivo nessun movimento di sincronismo – BASIC_MOTION_ACTIVE: è attivo il sincronismo standard – SUPERIMPOSED_MOTION_ACTIVE: è attivo un sincronismo sovrapposto – BASIC_AND_SUPERIMPOSED_MOTION_ACTIVE: sono attivi un sincronismo

standard e un sincronismo sovrapposto

Compensazioni con sincronismo distribuito Le compensazioni nel sincronismo distribuito sono utilizzabili/efficaci anche con il sincronismo sovrapposto. Vedere Compensazioni del sincronismo distribuito (Pagina 149).

Sorveglianze del sincronismo / Stati Se sono attivi il sincronismo di base e il sincronismo sovrapposto, lo stato sincrono (syncMonitoring.syncState) viene impostato soltanto quando tutti i sincronismi sono sincroni Esempio: Viene avviato un sincronismo. A sincronizzazione avvenuta il sincronismo ottiene lo stato 'sincrono'. Viene quindi avviato un secondo sincronismo. Lo stato 'sincrono' scompare per la durata della sincronizzazione e viene impostato una volta avvenuta la sincronizzazione del secondo sincronismo. Le variabili e le sorveglianze dell'asse fanno riferimento al sincronismo globale. I messaggi di errore (errore di sincronismo sull'asse sincrono) vengono segnalati a tutti gli oggetti sincroni interconnessi.

1.2.10 Sorveglianze del sincronismo I valori slave calcolati dall'oggetto sincrono (currentSlaveData) ed eventualmente altri valori di riferimento nell'asse vengono limitati sull'asse slave ai valori dinamici massimi. Lo scostamento dei valori slave che si ottiene con la limitazione viene sorvegliato. Sull'asse sono attivi gli attuali limiti massimi per velocità, accelerazione (e strappo). Vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno, "Limitazioni della dinamica"



Le variabili di sistema syncMonitoring sull'asse slave visualizzano le sorveglianze valore di riferimento e valore attuale: ● Sorveglianza del valore di riferimento

differenceCommandValue mostra la differenza tra il valore di riferimento generato nell'oggetto sincrono e il valore di riferimento eseguibile sull'asse tenendo in considerazione i limiti dinamici. limitCommandValue mostra che la differenza tra il valore slave calcolato e il valore di riferimento eseguibile supera la tolleranza ammessa.

● Sorveglianza valore attuale differenceActualValue mostra la differenza tra il valore di riferimento sincronismo e il valore attuale corrente. A partire da V4.2 i tempi di comunicazione nel sistema vengono presi in considerazione per il calcolo della differenza tra valore di riferimento e valore attuale.

Sorveglianza valore di riferimento Nell'asse i valori slave calcolati dal sincronismo vengono limitati ai valori dinamici massimi degli assi. Ciò può determinare la modifica dei valori di riferimento negli assi. La differenza eventualmente riscontrata tra valore slave calcolato dell'oggetto sincrono (currentSlaveData) e valore di riferimento eseguibile viene mostrata nell'asse slave in syncMonitoring.differenceCommandValue. Lo stato di sincronizzazione syncMonitoring.syncState nell'asse slave viene impostato nell'oggetto sincrono in base a syncState. Eccezione: sincronismo sovrapposto (Pagina 66). Per l'interrogazione volta a determinare se l'asse slave sia sincrono sul lato valore di riferimento, è necessario eseguire il seguente confronto: (<Asse slave>.syncMonitoring.syncState:= YES) AND (<Asse slave>.syncMonitoring.differenceCommandValue = 0)

Sorveglianza valore attuale Mediante la variabile di sistema syncMonitoring.differenceActualValue è possibile l'interrogazione sull'asse slave volta a determinare la differenza tra valore slave calcolato dal sincronismo (currentSlaveData) e valore attuale asse, a condizione che non sia presente un movimento sovrapposto (vedere Sincronismo sovrapposto (Pagina 66)).

Nota A partire da V4.2 nel sistema per la sorveglianza del sincronismo vengono considerati i tempi di comunicazione.



Sorveglianza sincronismo velocità La variabile di sistema syncMonitoring sull'asse slave mostra anche lo stato del sincronismo di velocità (dalla versione V3.1): ● differenceCommandVelocity: Differenza di velocità nel lato valore di riferimento tra il

valore di riferimento della velocità calcolato nell'oggetto sincrono (currentSlaveData) e la velocità eseguibile nell'asse slave (valido solo per sincronismo di velocità).

● differenceActualVelocity: Differenza di velocità nel lato valore attuale tra il valore di riferimento della velocità calcolato nell'oggetto sincrono (currentSlaveData) e la velocità eseguibile nell'asse slave (valido solo per sincronismo di velocità).

Configurazione La sorveglianza del sincronismo viene impostata nell'asse slave in Sorveglianze - Sorveglianze del sincronismo (dato di configurazione GearingPosTolerance). Limitazione e sorveglianza dell'errore del valore di riferimento: ● Con l'impostazione enableCommandValue := NO_ACTIVATE:

– la sorveglianza di tolleranza dei valori di riferimento non è attivata ● Con l'impostazione enableCommandValue := WITHOUT_JERK:

– la sorveglianza di tolleranza dei valori di riferimento è attivata senza considerare lo strappo. In caso di superamento della tolleranza del valore di riferimento viene emesso l'allarme 40201.

● Con l'impostazione enableCommandValue := WITH_JERK: – la sorveglianza di tolleranza dei valori di riferimento è attivata con considerazione

dello strappo. In caso di superamento della tolleranza del valore di riferimento viene emesso l'allarme 40201. Inoltre viene sorvegliato lo strappo sull'asse.

Nota Nel sincronismo distribuito con estrapolazione nell'asse slave l'impostazione sorveglianza valore di riferimento con strappo non è significativa.

La sorveglianza dello scostamento valore attuale viene impostata con GearingPosTolerance.enableActualValue. La sorveglianza del sincronismo impostata viene attivata una volta avvenuta la sincronizzazione (syncState = YES). Per quanto concerne le limitazioni della dinamica nell'asse slave, vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno, "Limitazioni della dinamica".

Trattamento di errori Al superamento della tolleranza di sincronismo l'asse slave imposta l'allarme tecnologico "40201 Tolleranza di sincronismo nell'asse slave superata". Nel dato di configurazione TypeOfAxis.GearingPosTolerance.enableErrorReporting viene impostato se indicare un messaggio d'allarme supplementare nella sorgente valore master. Dopo il superamento della tolleranza è possibile distinguere tra lo scostamento del valore di riferimento slave calcolato e del valore attuale asse slave calcolato. L'asse master imposta quindi l'errore "40110 Generato errore sullo slave nel sincronismo (numero errore...)".



Sull'oggetto master a partire da V4.2 viene emesso un messaggio di errore supplementare se l'asse slave per un motivo qualsiasi rimuove l'accoppiamento di sincronismo in caso di errore.

Nota Nella parametrizzazione con ALL_ERRORS_WITH_ABORT_SYNCHRONIZATION viene generato un messaggio di errore 40110 nel relativo oggetto master (ad es. anche in caso di errore di inseguimento dell'asse slave). Se il movimento sincrono viene interrotto tramite un movimento di dissociamento, non viene generato alcun messaggio di errore. All'oggetto master vengono segnalati solo errori dell'asse slave. Gli errori che si verificano nell'oggetto sincrono nel momento di emissione del comando o nel momento della sincronizzazione non vengono considerati.

È possibile impostare il trattamento degli errori mediante il dato di configurazione seguente: ● <Folgeachse>.TypeOfAxis.GearingPosTolerance.enableErrorReporting

– NO_REPORTING- (default) nessun avviso, presente – COMMAND_VALUE_TOLERANCE- sorveglianza valore di riferimento, presente – ACTUAL_VALUE_TOLERANCE- sorveglianza valore attuale, presente – ALL_ERRORS_WITH_ABORT_SYNCHRONIZATION- tutti gli errori verificatisi

Figura 1-51 Relazione delle sorveglianze del sincronismo

Vedere Trattamento degli errori nel programma utente (Pagina 137).



Vedere anche Osservazione della sincronizzazione (Pagina 54)

1.2.11 Modalità di simulazione Un sincronismo può essere attivato in Simulazione, ciò significa che i valori vengono calcolati sull'oggetto sincrono ma non emessi sull'asse slave. L'attivazione e la disattivazione della simulazione di sincronismo è possibile in qualsiasi stato privo di errori. La variabile di sistema simulazione [ACTIVE/INACTIVE] fornisce informazioni sullo stato di simulazione dell'asse. Utilizzo: Mantenimento di un collegamento di sincronismo con _disableAxis() (Pagina 99).

Comandi per la modalità di simulazione ● Il comando _enableFollowingObjectSimulation() imposta il sincronismo nella modalità di

simulazione. I valori di sincronismo vengono calcolati ma non emessi sull'asse slave. Ciò può essere eseguito in qualsiasi momento. Gli stati asse vengono comunque considerati durante la generazione del valore slave.

● Il comando _disableFollowingObjectSimulation() resetta il rapporto di sincronismo dalla modalità di simulazione. I valori di sincronismo vengono riemessi nell'asse slave. Nel caso di una eventuale differenza tra il valore di riferimento calcolato sul sincronismo e il valore di riferimento presente sull'asse, oppure se ha avuto luogo un movimento sovrapposto, avviene soltanto una limitazione dinamica con i valori massimi dell'asse slave.

Dato di configurazione per la modalità di simulazione Con il dato di configurazione disableSynchronousOperation è possibile impostare se i valori master devono essere inoltrati all'asse slave: ● Con NO (preassegnazione) il sincronismo viene interrotto anche nella modalità di

simulazione se le abilitazioni nell'asse slave sono state ritirate. ● Con YES il sincronismo nella modalità di simulazione non viene interrotto se le

abilitazioni nell'asse slave sono state ritirate durante la modalità di simulazione dell'oggetto sincrono. I comandi di sincronismo eventualmente presenti nell'esecuzione vengono mantenuti.

1.2.12 Configurazione unità Per ogni oggetto tecnologico si possono configurare unità di base. Tra gli oggetti tecnologici, grandezze fisiche uguali possono possedere unità diverse. Esse vengono convertite.



Per configurare le unità, procedere come segue: 1. Nella navigazione di progetto, aprire il menu contestuale per l'oggetto tecnologico. 2. Selezionare la voce del menu contestuale Esperti > Configurazione unità. La finestra

Configurazione unità viene visualizzata nell'area di lavoro. 3. Selezionare qui l'unità per le grandezze fisiche. Queste unità vengono utilizzate per

l'oggetto tecnologico, ad es. per unità temporali s. o 1. Nella navigazione di progetto selezionare la configurazione nell'oggetto tecnologico. 2. Selezionare la scheda Unità.

Figura 1-52 Sincronismo unità

È possibile impostare i seguenti parametri: Campo/pulsante Significato/istruzione Sistema di unità Combobox per la preselezione delle unità da rappresentare @LA COMBOBOX È

ANCORA PRESENTE NELLA V4.2? Quale impostazione predefinita per una nuova creazione nella combobox viene inserito "Sistema di unità SI".

Pulsante Applica Pulsante per l'applicazione dell'impostazione dell'oggetto sovraordinato. Tabella con unità Colonna Grandezza fisica Visualizzazione della grandezza fisica. Per la configurazione vengono messe a

disposizione le grandezze fisiche utilizzate anche dall'oggetto tecnologico. Colonna Unità Visualizzazione e configurazione dell'unità. Con un clic sulla cella viene messa a

disposizione una combobox per la selezione dell'unità. Barra degli strumenti

Visualizzazione che indica se i dati sono offline oppure online Campo blu = rappresentazione offline Campo giallo = rappresentazione online



Campo/pulsante Significato/istruzione Chiudi Pulsante per la chiusura della finestra di dialogo. Guida Pulsante per l'apertura della guida in linea della finestra di dialogo.

1.2.13 Esempi per processi di sincronizzazione che dipendono dalla posizione di partenza sul lato del valore slave

1.2.13.1 Sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile La posizione di partenza dell'asse slave rispetto alla posizione di sincronismo sul lato slave determina essenzialmente, oltre al comportamento del valore master, l'andamento del profilo di sincronizzazione.

Influenza della posizione di partenza dell'asse slave Esempio: ● Riduttore assoluto 1:1 senza offset ● Velocità costante valore master ● Valore slave all'inizio della sincronizzazione in condizione di fermo



● Sincronizzazione tramite percorso valore master ● Tipo di profilo velocità CONTINUOUS alla sincronizzazione

Figura 1-53 Sincronizzazione tramite percorso valore master impostabile

Mentre gli andamenti della posizione dei singoli processi di sincronizzazione non si differenziano più di tanto, gli andamenti della velocità sono notevolmente diversi: ● Per avere un'accelerazione nella posizione di sincronismo alla velocità di

sincronizzazione, è necessario per prima cosa uno spostamento nella direzione opposta e quindi un'inversione (2).

● Si può accelerare direttamente alla velocità di sincronizzazione e alla posizione di sincronismo; la differenza di posizione da ricavare è minima (3).



● Avviene un'accelerazione uniforme alla velocità di sincronizzazione nella posizione di sincronismo (4).

● È possibile accelerare direttamente alla velocità di sincronizzazione nella posizione di sincronismo. Se la differenza di posizione da ricavare è maggiore, nella sincronizzazione una velocità maggiore di quella di sincronizzazione e quindi un'inversione di velocità non sono comunque necessarie (5).

● Per ricavare la differenza di posizione è necessaria una velocità maggiore di quella di sincronizzazione e quindi un'inversione di velocità (6).

Suggerimento per la sincronizzazione riferita al valore master Suggerimento per la sincronizzazione tramite percorso valore master con riduttore 1:1 e sincronizzazione dallo stato di fermo: ● posizione di partenza dell'asse slave rimossa dalla posizione di sincronismo di una

lunghezza pari alla metà di quella di sincronizzazione, ● campo di sincronizzazione simmetrico alla posizione di sincronismo.

1.2.13.2 Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili La posizione di partenza dell'asse slave rispetto alla posizione di sincronismo sul lato slave determina essenzialmente, oltre al comportamento del valore master, l'andamento del profilo di sincronizzazione.

Influenza della posizione di partenza dell'asse slave con sincronizzazione anticipata Esempio: ● Riduttore assoluto 1:1 senza offset ● Velocità costante valore master ● Asse slave all'inizio della sincronizzazione in condizione di fermo



● Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica ● Tipo di profilo velocità TRAPEZOID alla sincronizzazione

Figura 1-54 Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili -

sincronizzazione anticipata



Nella sincronizzazione anticipata tramite parametri di dinamica la sincronizzazione inizia in modo diverso a seconda della posizione di partenza dell'asse slave: ● L'asse slave può eventualmente accelerare direttamente alla velocità di sincronizzazione

e nella posizione di sincronismo (2). ● Se la posizione di partenza dell'asse slave si trova sotto a questo punto, occorre inoltre

ricavare una differenza di posizione con i valori di dinamica definiti (3). ● Se la posizione di partenza si trova sopra a questo punto, è necessaria un'inversione,

cioè lo spostamento in direzione opposta, per attraversare il punto di sincronismo con la velocità di sincronizzazione richiesta (4).

Influenza della posizione di partenza dell'asse slave con sincronizzazione ritardata La posizione di partenza dell'asse slave rispetto alla posizione di sincronismo determina essenzialmente, oltre al comportamento dell'asse master, l'andamento del profilo di sincronizzazione ritardata. Esempio: ● Riduttore assoluto 1:1 senza offset ● Velocità costante valore master ● Asse slave all'inizio della sincronizzazione in condizione di fermo ● Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica ● Tipo di profilo velocità TRAPEZOID alla sincronizzazione Con questo tipo di sincronizzazione relativa alla dinamica viene definita una posizione del valore master, a partire dalla quale viene attivato il processo di sincronizzazione tra valore master e asse slave. Lo stesso processo di sincronizzazione viene quindi eseguito in base ai valori di dinamica impostati.



Figura 1-55 Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili - sincronizzazione

ritardata

Nella sincronizzazione ritardata tramite parametri di dinamica lo stato "sincrono" viene raggiunto in momenti diversi a seconda della posizione di partenza dell'asse slave. In base alla posizione di partenza dell'asse slave: ● L'asse slave può eventualmente accelerare direttamente alla velocità di sincronizzazione

e nella posizione di sincronismo (2). ● Se la posizione di partenza dell'asse slave si trova sotto a questo punto, occorre inoltre

ricavare una differenza di posizione con i valori di dinamica definiti (3). ● Se la posizione di partenza dell'asse slave si trova sopra a questo punto, è necessaria

un'inversione, cioè lo spostamento in direzione opposta, per attraversare il punto di sincronismo con la velocità di sincronizzazione richiesta (4).



1.2.14 Esempi

1.2.14.1 Esempi di tipiche procedure di sincronizzazione Vengono qui riportati alcuni esempi dei processi di sincronizzazione con il cambio elettronico e la relativa parametrizzazione nei comandi MCC e ST.

Nota Non vengono elencati i parametri funzionali irrilevanti per gli esempi dei richiami delle funzioni. I parametri necessari vengono immessi direttamente.

Sincronizzazione relativa con riferimento valore master L'asse master si muove con una velocità pari a 100 mm/s. L'asse slave è fermo nella posizione 0 mm. La sincronizzazione viene avviata immediatamente e dopo 20 mm deve essere presente una sincronicità relativa tra asse master e asse slave.

Tabella 1- 2 Programmazione ST

retval:=_enablegearing ( followingObject:=<GLEICHLAUFOBJEKT>, direction:=POSITIVE, direction:=POSITIVE, gearingType:=RELATIVE, gearingMode:=GEARING_WITH_FRACTION, gearingNumerator:=1, gearingDenominator:=1, synchronizingMode:=IMMEDIATELY, syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE, syncLengthType:=DIRECT, syncLength:=20.0);

Tabella 1- 3 Programmazione MMC

Parametro: Rapporto di trasmissione: 1:1 Punto di riferimento: Cambio elettronico riferito alla posizione di avvio

Sincronizzazione: Riferimento di sincronizzazione: Asse master Inizio della sincronizzazione: Sincronizzare immediatamente

Lunghezza di sincronizzazione: 20 mm



1) Inizio della sincronizzazione 2) Posizione dell'asse master 3) Posizione dell'asse slave 4) Stato di sincronizzazione Figura 1-56 Posizione asse master e asse slave

1) Inizio della sincronizzazione 2) Velocità dell'asse master 3) Velocità dell'asse slave 4) Stato di sincronizzazione Figura 1-57 Velocità asse master e asse slave



Sincronizzazione assoluta con riferimento valore master L'asse master si muove con una velocità pari a 100 mm/s. L'asse slave è fermo nella posizione 50 mm. La sincronizzazione avviene entro 20 mm, cosicché con una posizione dell'asse master di 80 mm è presente sincronicità assoluta tra asse master e asse slave.


retval:=_enablegearing( followingObject:= <GLEICHLAUFOBJEKT>, direction:=POSITIVE, gearingType:=ABSOLUTE, gearingMode:=GEARING_WITH_FRACTION, gearingRatioType:=DIRECT, gearingNumerator:=1, gearingdenominator:=1, synchronizingMode:=ON_MASTER_POSITION, syncPositionReference:=BE_SYNCHRONOUS_AT_POSITION, syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE, syncLengthType:=DIRECT, synclength:=20.0, syncPositionMasterType:=DIRECT, syncPositionMaster:=80.0);


Parametro: Rapporto di trasmissione: 1:1 Punto di riferimento: Cambio elettronico riferito al punto zero dell'asse

Sincronizzazione: Riferimento di sincronizzazione: Asse master Inizio della sincronizzazione: su posizione dell'asse master Punto di riferimento della posizione asse master:

Sincronizzare prima della posizione di sincronizzazione


Posizione dell'asse master: 80 mm



Sincronizzazione relativa con riferimento valore master e offset L'asse master si muove con una velocità pari a 100 mm/s. L'asse slave è fermo nella posizione 0 mm. Iniziando da una posizione dell'asse master di 100 mm, l'asse slave viene sincronizzato entro 40 mm in modo relativo rispetto all'asse master. Una volta raggiunta la sincronicità, la posizione dell'asse slave si ricava dalla posizione di avvio della sincronizzazione e dall'offset di 30 mm.


retval:=_enablegearing( followingObject:= <GLEICHLAUFOBJEKT>, direction:=POSITIVE, gearingType:=RELATIVE, gearingMode:=GEARING_WITH_FRACTION, gearingNumerator:=1, gearingdenominator:=1, synchronizingMode:=ON_MASTER_AND_SLAVE_POSITION, syncPositionReference:=SYNCHRONIZE_WHEN_POSITION_REACHED, syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_LEADING_VALUE, syncLengthType:=DIRECT, synclength:=40.0, syncPositionMasterType:=DIRECT, syncPositionMaster:=100.0, syncPositionSlaveType:=DIRECT, syncPositionSlave:=30.0);


Parametro: Rapporto di trasmissione: 1:1 Punto di riferimento: Cambio elettronico riferito alla posizione di avvio

Sincronizzazione: Riferimento di sincronizzazione: Asse master Inizio della sincronizzazione: su posizione dell'asse master con offset Offset: 30 mm Punto di riferimento della posizione asse master:

Sincronizzare dalla posizione di sincronizzazione


Posizione dell'asse master: 100 mm



Sincronizzazione assoluta con riferimento temporale, sincronizzazione ritardata L'asse master si muove con una velocità pari a 100 mm/s. L'asse slave è fermo nella posizione 50 mm. La sincronizzazione avviene tramite i parametri di dinamica indicati (velocità = 300 mm/s e accelerazione = 1000 mm/s2) a partire dalla posizione dell'asse master 300 mm, cosicché tra asse master e asse slave viene raggiunta la sincronicità assoluta.

Nota A seconda dell'offset preimpostato, l'asse slave deve effettuare eventualmente un movimento all'indietro.


retval:= _enablegearing( followingObject:= <GLEICHLAUFOBJEKT>, direction:=POSITIVE, gearingType:=ABSOLUTE, gearingMode:=GEARING_WITH_FRACTION, gearingNumerator:=1, gearingdenominator:=1, synchronizingMode:=ON_MASTER_POSITION, syncPositionReference:=SYNCHRONIZE_WHEN_POSITION_REACHED, syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME, syncPositionMasterType:=DIRECT, syncPositionMaster:=300.0, velocityType:=DIRECT, velocity:=300.0, positiveAccelType:=DIRECT, positiveAccel:=1000.0, negativeAccelType:=DIRECT, negativeAccel:=1000.0, positiveAccelStartJerkType:=DIRECT, positiveAccelStartJerk:=10000.0, positiveAccelEndJerkType:=DIRECT, positiveAccelEndJerk:=10000.0, negativeAccelStartJerkType:=DIRECT, negativeAccelStartJerk:=10000.0, negativeAccelEndJerkType:=DIRECT, negativeAccelEndJerk:=10000.0, velocityprofile:=SMOOTH);



Sincronizzazione:



Riferimento di sincronizzazione: Tempo Inizio della sincronizzazione: su posizione dell'asse master Punto di riferimento della posizione asse master:

Sincronizzare dalla posizione di sincronizzazione

Posizione dell'asse master: 300 mm Dinamica:

Velocità: 300 mm/s Ritardo: 1000 mm/s² Strappo: 10000 mm/ s³

Profilo di velocità: Costante

Nota Per un movimento con un profilo di velocità costante, sull'oggetto sincrono dovrebbe essere impostata l'abilitazione della sincronizzazione con limitazione allo strappo syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization:=YES con rapporti di sincronizzazione assoluti.





1) Inizio della sincronizzazione 2) Accelerazione asse master 3) Accelerazione asse slave 4) Stato di sincronizzazione Figura 1-64 Accelerazione asse master e asse slave



Sincronizzazione assoluta con riferimento temporale, sincronizzazione anticipata L'asse master si muove con una velocità pari a 100 mm/s. L'asse slave è fermo nella posizione 50 mm. La sincronizzazione avviene tramite i parametri di dinamica indicati (velocità = 300 mm/s e accelerazione = 1000 mm/s2) in modo tale che con una posizione dell'asse master di 300 mm è presente una sincronicità assoluta tra asse master e asse slave. Per una procedura di sincronizzazione sull'oggetto sincrono è ammessa una variazione massima della velocità del valore master pari al 20% (syncingMotion.maximumOfMasterChange).


retval:= _enablegearing( followingObject:= <GLEICHLAUFOBJEKT>, direction:=POSITIVE, gearingType:=ABSOLUTE, gearingMode:=GEARING_WITH_FRACTION, gearingNumerator:=1, gearingDenominator:=1, synchronizingMode:=ON_MASTER_POSITION, syncPositionReference:=BE_SYNCHRONOUS_AT_POSITION, syncProfileReference:=RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME, syncPositionMasterType:=DIRECT, syncPositionMaster:=300.0, velocityType := DIRECT, velocity := 300.0, positiveAccelType := DIRECT, positiveAccel:=1000.0, negativeAccelType := DIRECT, negativeAccel:=1000.0, velocityProfile:=TRAPEZOIDAL);



Sincronizzazione: Riferimento di sincronizzazione: Tempo Inizio della sincronizzazione: su posizione dell'asse master Punto di riferimento della posizione asse master:


Posizione dell'asse master: 300 mm Dinamica:

Velocità: 300 mm/s Ritardo: 1000 mm/s²

Profilo di velocità: Trapezio



1) Inizio della sincronizzazione 2) Accelerazione asse master 3) Accelerazione asse slave 4) Stato di sincronizzazione Figura 1-67 Accelerazione asse master e asse slave

1.2.14.2 Esempio di traslazione e fattore di scala sull'oggetto sincrono Un asse master fornisce i valori di posizione in un campo di 360° e con una traslazione di fase di 60°, ciò significa 60...420°. L'asse slave deve muovere in un campo 40...220°. Campo di definizione della camma elettronica: 0...100 Campo valori della camma elettronica: 0...100 Il campo di definizione e dei valori della camma elettronica può essere adattato nel modo seguente al settore rappresentativo desiderato con il sincronismo di curve con traslazione e fattore di scala (vedere anche Figura Formula per il fattore di scala e la traslazione sul sincronismo di curve al Capitolo Sincronismo curve): Fattore di scala Traslazione Valore master 360 / 100 = 3,6 60 Valore slave (220 - 40) / 100 = 1,8 40



1) funzione non scalata, non traslata 2) funzione scalata, traslata Figura 1-68 Esempio fattore di scala e offset di una camma elettronica

Nel seguente esempio di programmazione i comandi di traslazione e fattore di scala diventano efficaci sull'oggetto sincrono una volta attivato il sincronismo di curve.


(*fattore di scala lato valore master*) retval:= _setCammingScale( followingObject:= <GLEICHLAUFOBJEKT>, scalingRange:= MASTER_RANGE, scaleValue:= 3.6, activationMode:= DEFAULT_VALUE ); (*fattore di scala lato valore slave*) retval:= _setCammingScale( followingObject:= <GLEICHLAUFOBJEKT>, scalingRange:= SLAVE_RANGE, scaleValue:= 1.8, activationMode:= DEFAULT_VALUE ); (*traslazione lato valore master*) retval:= _setCammingOffset( followingObject:= <GLEICHLAUFOBJEKT>, offsetRange:= MASTER_RANGE, offsetMode:= ABSOLUTE, offsetValue:= 60.0, activationMode:= DEFAULT_VALUE );



(*traslazione lato valore slave*) retval:= _setCammingOffset( followingObject:= <GLEICHLAUFOBJEKT>, offsetRange:= SLAVE_RANGE, offsetMode:= ABSOLUTE, offsetValue:= 40.0, activationMode:= DEFAULT_VALUE );

Programmazione MMC

Tabella 1- 13 <Impostazione della scalatura sul sincronismo camme>:lato valore master

Parametro: Campo: Settore master Offset: 3.6

Effetto: Sui comandi seguenti

Tabella 1- 14 <Impostazione della scalatura sul sincronismo camme>:lato valore slave

Parametro: Campo: Campo slave Offset: 1.8


Tabella 1- 15 <Impostazione dell'offset sul sincronismo camme>:lato valore master

Parametro: Campo: Settore master Offset: 60.0 Modo: Assoluto


Tabella 1- 16 <Impostazione dell'offset sul sincronismo camme>:lato valore slave

Parametro: Campo: Campo slave Offset: 40.0 Modo: Assoluto


Vedere anche Sincronismo curve (Pagina 24)



1.2.14.3 Esempio di traslazione come sovrapposizione L'esempio che segue illustra entrambe le procedure di correzione dinamica del parametro dynamicReference nella loro diversa efficacia in base a un valore master che si accelera. Esempio: Asse master e asse slave sono assolutamente sincroni con un sincronismo di 1:1, accelerano di 100 mm/s². L'offset di -50 mm sul lato master viene realizzato tramite _setGearingOffset con una velocità di correzione programmata pari a 300 mm/s e una accelerazione di correzione di 3000 mm/s² per mezzo di un profilo di velocità ad accelerazione discontinua.


retval := _setGearingOffset ( followingObject:= <GLEICHLAUFOBJEKT>, offsetRange := MASTER_RANGE, offsetMode := RELATIVE, offsetValue := -50.0, velocityType := DIRECT, velocity := 300.0, positiveAccelType := DIRECT, positiveAccel := 3000.0, negativeAccelType := DIRECT, negativeAccel := 3000.0, velocityProfile := TRAPEZOIDAL, activationMode := ACTUAL_VALUE, dynamicReference := TOTAL_MOVE / OFFSET_MOVE );

Nota Con una velocità valore master costante i raccordi dinamici hanno in linea di principio un andamento identico e si differenziano soltanto per la diversa efficacia dei parametri di dinamica.



1) Posizione dell'asse master 2) Posizione dell'asse slave Figura 1-69 Posizione asse master e asse slave con dynamicReference:= TOTAL_MOVE

1) Velocità asse master 2) Velocità dell'asse slave Figura 1-70 Velocità asse master e asse slave con dynamicReference:= TOTAL_MOVE



1) Posizione dell'asse master 2) Posizione dell'asse slave Figura 1-71 Posizione asse master e asse slave con dynamicReference:= OFFSET_MOVE

1) Posizione dell'asse master 2) Posizione dell'asse slave Figura 1-72 Velocità asse master e asse slave con dynamicReference:= OFFSET_MOVE



1.2.15 Procedure speciali

1.2.15.1 Nuova impostazione della posizione asse con sincronismo attivo Per la nuova impostazione di una posizione asse ad es. tramite _redefinePosition() o _homing() esistono le possibilità seguenti: ● Alla nuova impostazione della posizione asse master si verifica un salto nel valore

master. L'asse slave esegue quindi un movimento di compensazione e, successivamente, si muove di nuovo in modo sincrono all'asse master. Se la tolleranza di posizione è maggiore rispetto alla tolleranza di sincronismo, viene emesso l'errore 40201 "Tolleranza di sincronismo nell'asse slave superata".

● Alla nuova impostazione della posizione asse slavenon si verifica alcun salto nel valore master. – Con il sincronismo assoluto l'asse slave non è più sincrono nella posizione e quindi

esegue un movimento di compensazione. – Con il sincronismo relativo l'asse slave non effettua alcun movimento di

compensazione poiché non è necessaria la sincronicità di posizione. Esempio:

1) Posizione dell'asse master 2) Posizione dell'asse slave 3) Stato di sincronizzazione

Figura 1-73 Nuova impostazione della posizione dell'asse master (cambio elettronico assoluto o relativo) -> L'asse slave esegue un movimento di compensazione



1) Posizione dell'asse master 2) Posizione dell'asse slave 3) Stato di sincronizzazione Figura 1-74 Nuova impostazione della posizione dell'asse slave con cambio elettronico assoluto ->

L'asse slave esegue un movimento di compensazione

1) Posizione dell'asse master 2) Posizione dell'asse slave 3) Stato di sincronizzazione Figura 1-75 Nuova impostazione della posizione dell'asse slave con cambio elettronico relativo ->

L'asse slave non esegue alcun movimento di compensazione

1.2.15.2 Mantenimento di un collegamento di sincronismo con _disableAxis Se togliendo ad es. le abilitazioni o con una risposta all'errore, l'asse slave non è più in grado di realizzare i valori di riferimento sincronismo generati, viene attivato un collegamento di sincronismo attivo. Il mantenimento del collegamento di sincronismo è possibile combinando il sincronismo nella modalità di simulazione e impostando il dato di configurazione DecodingConfig.disableSynchronousOperation=YES sull'oggetto sincrono. Vedere Modalità di simulazione (Pagina 73).



Il collegamento di sincronismo resta attivo; fanno eccezione i seguenti casi: ● Riavvio dell'asse slave (_restartAxis()) ● valori attuali non validi sull'asse slave. Terminando la modalità di simulazione i valori di riferimento sincronismo attuali vengono ripresi immediatamente come valori di riferimento asse.

Esclusione e reinserimento di un asse in un raggruppamento d'assi sincroni Esempio: Apertura e chiusura delle porte di protezione

Estrazione dell'asse dal raggruppamento di assi sincroni 1. Fermare l'asse master. 2. Attivare il sincronismo in funzionamento di simulazione. 3. Il dato di configurazione DecodingConfig.disableSynchronousOperation dell'oggetto

sincrono deve essere impostato su SÌ. In questo modo con _disableAxis() non viene disconnesso il collegamento di sincronismo.

4. Dopo che è avvenuto un movimento sovrapposto (ad es. in fase di correzione): – Salvare la posizione di un sistema di coordinate sovrapposto in una variabile utente. – Eseguire _redefinePosition() nel sistema di coordinate 2 sulla posizione assoluta 0.

5. Sopprimere le abilitazioni regolatore (_disableAxis()). Gli azionamenti vengono disinseriti. L'asse passa in funzionamento a seguire / "control" viene cancellato sugli assi.

Reinserimento dell'asse nel raggruppamento assi sincroni 1. Le abilitazioni regolatore vengono attivate. 2. Con _redefinePosition() trasferire la posizione attuale salvata come posizione assoluta al

sistema di coordinate 2. 3. Attivare nuovamente l'asse / azionamento con _enableAxis(). 4. Il sincronismo viene disinserito dalla simulazione. Se i valori di riferimento dell'oggetto sincrono e i valori di riferimento dell'asse non coincidono, avviene un movimento di compensazione.

1.2.15.3 Sostituzione del sincronismo di velocità con il sincronismo assoluto Un sincronismo di velocità non può essere sostituito direttamente da un sincronismo assoluto. Subito dopo può essere eseguito soltanto un sincronismo relativo. Se si tenta di eseguire un sincronismo assoluto subito dopo un sincronismo di velocità, viene emesso il seguente allarme tecnologico: 50110: "Non è ammesso il richiamo di un sincronismo di posizione assoluto dopo un sincronismo di velocità." (da V3.2).



Procedura: ● Attivare per almeno un clock IPO un sincronismo relativo regolato in posizione.

(mergeMode = IMMEDIATELY e successivamente un waitTime con Time = 0 sec)

1.2.15.4 Interrompere sincronismi attivi e in attesa Se è attivo un sincronismo di curve o un cambio elettronico e un altro sincronismo di curve o cambio elettronico è stato inviato per la sincronizzazione, con il primo comando _disableCamming()/_disableGearing()- viene terminato il sincronismo da sincronizzare e con il secondo comando _disableCamming()/_disableGearing() il sincronismo attivo. In alternativa a partire dalla versione V4.1 i comandi di sincronismo possono essere interrotti tramite il commandId relativo al comando. Con _cancelFollowingObjectCommand() è possibile interrompere un comando di sincronismo immettendo il commandId nel parametro commandToBeCancelled. Il comando di sincronismo viene così rimosso dal buffer comandi. In questo modo è possibile interrompere un comando in attesa per la sincronizzazione, ad es. se nell'applicazione viene rilevato che non deve essere effettuata alcuna inversione di sincronizzazione.

1.2.15.5 Adattamento della velocità di sincronizzazione alla velocità del valore master Nel caso in cui la velocità dell'asse slave per il processo di sincronizzazione risulti inferiore alla velocità del valore master durante il processo di sincronizzazione, l'asse slave non può essere sincronizzato con l'oggetto master. Esempio: L'asse slave si muove ad es. alla velocità di 200 mm/s. Viene avviato un cambio elettronico in cui la velocità di sincronizzazione viene limitata dal valore predefinito di 100 mm/s. L'asse slave non può raggiungere l'oggetto master. Procedere come segue per adattare la velocità di sincronizzazione dell'asse slave alla velocità del valore slave: 1. Creare un asse Asse master.



2. Creare un asse sincrono di tipo Asse slave. Un oggetto Asse_slave_SINCRONISMO viene creato automaticamente in Asse slave. La navigazione di progetto si presenta come segue:

Figura 1-76 Assi per l'esempio

3. Effettuare le seguenti impostazioni in Asse_slave_SINCRONISMO -> Impostazioni: – Fattore incremento per i valori della dinamica: 150 % – Adattamento dei valori della dinamica nella sincronizzazione: Attivo

Figura 1-77 Impostazioni per Asse_slave_SINCRONISMO

Parte I - Sincronismo 1.3 Progettazione sincronismo


Durante la sincronizzazione l'asse slave utilizzerà i valori di dinamica dell'asse master (aumentato del fattore di incremento) e avanzerà alla velocità massima di 300 mm/s.

Ulteriore scenario applicativo L'oggetto master si muove ad una velocità costante di 80 mm/s. L'impostazione dinamica dell'asse slave ammette una velocità di sincronizzazione di 100 mm/s. A queste condizioni l'asse slave può raggiungere la sincronizzazione senza dover adattare i valori di dinamica. Se l'oggetto master viene accelerato a 150 mm/s e lo stato sincrono non è stato ancora raggiunto, l'asse slave si potrà sincronizzare solo adattando i valori di dinamica. Durante la sincronizzazione la velocità massima dell'asse slave viene calcolata a partire dalla velocità di riferimento corrente dell'oggetto master (150 % del valore corrente).

1.3 Progettazione sincronismo Questa sezione descrive la creazione e la configurazione di assi con sincronismo in SIMOTION SCOUT. Si presuppone che siano già stati creati assi master o encoder esterni e camme elettroniche.

Nota Se con un un sincronismo è necessaria un'uguaglianza dei valori attuali/di riferimento, in tutti gli apparecchi di azionamento utilizzati (ad es. SINAMICS_Integrated, CU320) occorre impiegare gli stessi tempi Ti (registrazione valore attuale) e To (acquisizione valore di riferimento).

Durante la progettazione di un sincronismo occorre prestare attenzione a quanto segue: ● Creazione di un asse con funzionalità di sincronismo (Pagina 103). ● Assegnazione di valori master e camme elettroniche all'asse sincrono (Pagina 105). ● Parametrizzazione del sincronismo (Pagina 107). ● Definizione delle impostazioni del processo di sincronizzazione (Pagina 122). ● Definizione delle sorveglianze del sincronismo (Pagina 124).

1.3.1 Creazione di un asse con sincronismo Creare un asse sincrono secondo le indicazioni seguenti: 1. Per creare in SCOUT un oggetto tecnologico asse della tecnologia sincronismo, fare

doppio clic nella navigazione di progetto in ASSI su Inserire asse. È inoltre possibile copiare negli appunti un oggetto tecnologico asse esistente e incollarlo con un altro nome.



2. In fase di creazione di un asse, attivare la tecnologia sincronismo. Viene creato automaticamente un oggetto sincrono.

Figura 1-78 Inserimento di un asse con sincronismo

Nota Quando si definisce un oggetto tecnologico asse per la tecnologia sincronismo, l'oggetto sincrono viene inserito insieme all'oggetto tecnologico asse. L'oggetto sincrono viene sempre assegnato in modo fisso all'oggetto tecnologico asse. In questo modo la definizione dell'oggetto sincrono avviene automaticamente e non può essere modificata. Successivamente non è possibile trasformare un asse di posizionamento o un asse a velocità impostata in un asse sincrono. Non è possibile aggiungere un oggetto sincrono. Tramite Esperti è possibile aggiungere all'asse sincrono soltanto un sincronismo sovrapposto (vedere Sincronismo sovrapposto (Pagina 66)).

Visualizzazione nella navigazione di progetto L'oggetto sincrono viene generato in modo automatico con la creazione di un asse sincrono e mostrato nella navigazione di progetto sotto tale asse sincrono. Come nome dell'oggetto viene utilizzato automaticamente il nome dell'asse con l'aggiunta di _SINCRONISMO. Qui è possibile definire i rapporti di sincronismo ammessi per l'asse sincrono e parametrizzare le preassegnazioni per l'accoppiamento di sincronismo a un asse master. L'assegnazione dei valori master e delle camme elettroniche viene simboleggiata nella navigazione di progetto dalle connessioni:



● nell'oggetto sincrono: collegamenti ai valori master (assi, encoder esterno, oggetti additivi, oggetti formali e riduttori fissi) e alle camme elettroniche.

● negli oggetti tecnologici utilizzati: connessione all'oggetto sincrono

● sotto i valori master (assi, encoder esterno, oggetti additivi, oggetti formali e riduttori fissi): connessione all'oggetto sincrono

Sincronismo sovrapposto Se occorre creare un rapporto di sincronismo sovrapposto in aggiunta a un ulteriore valore master, tramite il menu contestuale all'asse slave (Esperti > Inserire un oggetto sincrono sovrapposto) è possibile creare un ulteriore oggetto sincrono sotto l'asse slave, vedere Sincronismo sovrapposto (Pagina 66). Il rapporto di sincronismo normale e quello di sincronismo sovrapposto influiscono andando ad aggiungersi all'asse slave tramite i due valori master.

1.3.2 Assegnazione dei valori master e delle camme elettroniche Se è stato creato un asse con sincronismo, è necessario definire la configurazione del sincronismo, ciò significa che è necessario scegliere i valori master da utilizzare ed eventualmente assegnare una camma elettronica.

Nota senza assegnazione del valore master non è possibile il sincronismo. Senza assegnazione della camma elettronica non è possibile il sincronismo curve.



Definizione della configurazione del sincronismo ● Fare doppio clic, nella navigazione di progetto, su Interconnessioni sotto l'oggetto <Nome

asse>_SINCRONISMO. Viene visualizzata la seguente finestra.

Figura 1-79 Selezione dei valori master e delle camme elettroniche

In questa finestra si assegnano all'asse slave i valori master e le camme elettroniche. È possibile impostare i seguenti parametri:



Tabella 1- 18 Parametri per la configurazione del sincronismo

Campo/pulsante Significato/istruzione asse slave Qui viene visualizzato il nome dell'asse slave (asse sincrono). Valori master possibili (asse master)

Qui vengono elencati i valori master, disponibili nel progetto, che possono essere assegnati all'asse slave. È possibile predefinire il valore master dei seguenti oggetti tecnologici: Asse (asse reale o virtuale) Encoder esterno Riduttore fisso Oggetto addizione Oggetto formula Dal valore master viene calcolato il valore slave in base alla condizione di sincronismo definita (per es. sincronismo curve) e assegnato all'asse slave come valore guida. Se sono presenti più valori master assegnati, tramite la programmazione in SIMOTION SCOUT (ad es. con MCC) definire quale valore master deve essere utilizzato correntemente.

Camme elettroniche possibili

Vengono visualizzate le camme elettroniche già create nel progetto. È possibile assegnare all'oggetto tecnologico camme elettroniche per il sincronismo curve. Se sono presenti più camme elettroniche assegnate, tramite la programmazione in SIMOTION SCOUT (ad es. con MCC) è necessario definire quale camma elettronica deve essere utilizzata correntemente.

1. Assegnare all'asse con sincronismo i valori master desiderati. Selezionare nel programma utente il valore master da utilizzare correntemente (_setMaster).

2. Assegnare all'asse con sincronismo le camme elettroniche desiderate. Selezionare nel programma utente la camma elettronica da utilizzare correntemente (_enableCamming).

3. Con gli assi reali o con gli encoder esterni selezionare tra accoppiamento valore di riferimento e accoppiamento valore attuale per gli assi oppure tra accoppiamento valore attuale e accoppiamento valore attuale con estrapolazione per encoder esterni. Vedere Accoppiamento valore di riferimento/attuale (Pagina 32).

Figura 1-80 Selezione del tipo di accoppiamento

Nel chiudere la finestra, la configurazione viene registrata e salvata automaticamente.

1.3.3 Parametrizzazione/preassegnazione del sincronismo Facendo doppio clic nella navigazione di progetto su Preassegnazione sotto l'oggetto <Nome asse>_SINCRONISMO, è possibile modificare le preassegnazioni.



Oggetto sincrono - Preassegnazione Nella finestra visualizzata vengono definiti i valori sostitutivi (preassegnazione) per il richiamo delle funzioni di sincronismo (_enableGearing, _enableVelocityGearing e _enableCamming o _disableGearing, _disableVelocityGearing e _disableCamming). Tuttavia i valori sostitutivi vengono valutati soltanto se nei rispettivi richiami delle funzioni non sono state effettuate impostazioni speciali per la sincronizzazione e il disaccoppiamento (ST e KOP oppure MCC).

È possibile impostare i parametri per le seguenti funzioni: ● Cambio elettronico (Pagina 109) ● Sincronismo velocità (Pagina 110) ● Sincronismo curve (Pagina 111) ● Sincronizzazione cambio elettronico (Pagina 113) ● Sincronizzazione sincronismo curve (Pagina 117) ● Dinamica (Pagina 120) ● Dinamica Master (Pagina 121)

Nota Per la preassegnazione vengono offerte tutte le schede. Vengono valutati solo i parametri che vengono utilizzati per la rispettiva funzione.

Altre informazioni ● Per informazioni sulla funzione vedere Panoramica sincronismo e Nozioni fondamentali

sincronismo. ● Per informazioni sulla programmazione vedere Programmazione sincronismo/riferimenti

(Pagina 125). ● Il significato dei parametri della finestra di dialogo e i campi di valori ammissibili sono

riportati nelle Liste di riferimento SIMOTION.



1.3.3.1 Cambio elettronico Un cambio elettronico si caratterizza per l'accoppiamento costante tra sorgente di valori master e asse slave. Questo accoppiamento tramite fattore di riduzione può essere indicato come rapporto di due numeri decimali (numeratore/denominatore) oppure come numero a virgola mobile.

Figura 1-81 Oggetto sincrono: preassegnazione Cambio elettronico

Cambio elettronico - Preassegnazione Nella scheda Cambio elettronico selezionare la Direzione, il Sincronismo assoluto o relativo e il Fattore di riduzione. Queste impostazioni sono rilevanti soltanto se viene utilizzato il modo operativo cambio elettronico.

È possibile impostare i seguenti parametri:

Tabella 1- 19 Parametri per il cambio elettronico

Campo/pulsante Significato/istruzione Direzione Definire qui la direzione del cambio elettronico. Tipo di riduttore Selezionare qui il tipo di cambio elettronico (assoluto o relativo). Modalità del fattore di riduzione

Qui si definisce la modalità fattore di riduzione. In relazione alla modalità selezionata (fattore di riduzione come numero a virgola mobile o fattore di riduzione come rapporto numeratore-denominatore) vengono visualizzati altri parametri.

Rapporto di trasmissione È qui possibile inserire il fattore di riduzione come numero a virgola mobile.

Contatori Qui è possibile inserire il numeratore del fattore di riduzione come rapporto numeratore-denominatore.



Campo/pulsante Significato/istruzione Denominatore Qui è possibile inserire il denominatore del fattore di riduzione come

rapporto numeratore-denominatore. Sincronizzazione con look ahead

Qui è possibile impostare se in fase di sincronizzazione si deve tener conto di una accelerazione costante / ritardo del valore master.

Vedere anche Cambio elettronico (Pagina 17)

1.3.3.2 Sincronismo velocità A differenza del sincronismo curve e del cambio elettronico, il sincronismo di velocità si riferisce non alla posizione di un asse ma alla sua velocità con accoppiamento costante tra sorgente valore master e asse slave. Con il sincronismo di velocità su un asse impostato come asse regolato in posizione (asse sincrono) viene attivato non un sincronismo regolato in posizione ma un sincronismo di velocità con la velocità di un asse master. Valori master possono essere: ● La velocità di un asse master impostato come asse regolato in posizione ● La velocità di un encoder esterno

Figura 1-82 Oggetto sincrono: preassegnazione Sincronismo di velocità

Sincronismo di velocità-Preassegnazione Nella scheda Sincronismo di velocità vengono impostati la Direzione e il Rapporto di trasmissione. Queste impostazioni sono rilevanti soltanto se viene utilizzato il modo operativo sincronismo velocità.




Tabella 1- 20 Parametri per il sincronismo di velocità

Campo/pulsante Significato/istruzione Direzione Definire qui la direzione del sincronismo velocità. Rapporto di trasmissione Inserire qui il rapporto di accoppiamento per il sincronismo di velocità

come numero a virgola mobile.

Vedere anche Sincronismo velocità (Pagina 23)

1.3.3.3 Sincronismo curve Un sincronismo curve si caratterizza per l'accoppiamento variabile tra sorgente di valori master e asse slave. L'accoppiamento viene descritto da una camma elettronica (funzione di trasmissione). Sono possibili un fattore di scala e una traslazione (offset) del sincronismo curve sia sul lato sorgente di valori master, sia su quello dell'asse slave. È così possibile adattare individualmente la camma elettronica al campo di definizione e a quello di valori.

Figura 1-83 Oggetto sincrono: preassegnazione Sincronismo curve



Sincronismo camma - Preassegnazione Nella scheda Sincronismo curve vengono impostati la Scala e lo Spostamento (offset) dell'asse master e di quello slave. L'impostazione di Scala e Spostamento (offset) può essere effettuata sulla curva oppure mediante _setCammingScale o _setCammingOffset. Selezionare la direzione, sincronismo assoluto o relativo per il valore master e quello slave e la modalità camme elettroniche. Queste impostazioni sono rilevanti soltanto se viene utilizzato il modo operativo sincronismo camma.


Tabella 1- 21 Parametri per il sincronismo curve

Campo/pulsante Significato/istruzione Asse master Fattore di scala Qui viene visualizzato il fattore di scala del valore master. Traslazione Qui viene visualizzata la traslazione (offset) del valore master. asse slave Fattore di scala Qui viene visualizzato il fattore di scala dell'asse slave. Traslazione Qui viene visualizzata la traslazione (offset) dell'asse slave Direzione sincronismo camma

Definire qui la direzione in cui viene spostata la camma.

Modalità Master Definire qui la modalità in cui il valore slave sposta la camma (assoluta o relativa).

Modalità Slave Definire qui la modalità in cui l'asse slave sposta la camma (assoluta o relativa).

Modalità camme elettroniche

Definire qui il tipo di elaborazione per la camma (ciclico o non ciclico).

Punto di partenza nella camma elettronica con sincronismo camme elettroniche relativo

Con il riferimento valore master relativo viene qui impostato il riferimento dei valori master tramite l'indicazione di una posizione iniziale (camStartPositionMaster) nella camma elettronica. Questa posizione è sempre assoluta, riferita al campo di definizione della camma elettronica.

Vedere anche Sincronismo curve (Pagina 24)



1.3.3.4 Sincronizzazione cambio elettronico

Figura 1-84 Oggetto sincrono: preassegnazione Sincronizzazione riduttore

Sincronizzazione riduttore - Preassegnazione Nella scheda Sincronizzazione riduttore vengono impostati i parametri per la sincronizzazione e il disaccoppiamento. Queste impostazioni sono rilevanti soltanto se viene utilizzato il modo operativo cambio elettronico.




Tabella 1- 22 Parametri per la sincronizzazione cambio elettronico

Campo/pulsante Significato/istruzione Sincronizzazione Definire qui quando la sincronizzazione dell'asse slave deve essere

eseguita sul valore master. Per ulteriori informazioni vedere Sincronizzazione riduttore (Pagina 37).

Riferimento di posizione

Definire qui la posizione del profilo di sincronizzazione per la posizione del punto di sincronizzazione. Per ulteriori informazioni vedere Riferimento di posizione in fase di sincronizzazione (Pagina 115).

Direzione di sincronizzazione

Qui si definisce la direzione di sincronizzazione. Vedere Direzione di sincronizzazione (Pagina 43).

Val. master di sincronizz.

Immettere qui la posizione del punto di sincronizzazione per il valore master.

Asse slave di sincronizz.

Immettere qui la posizione del punto di sincronizzazione per l'asse slave.

Disaccoppiamento Definire qui quando il disaccoppiamento dell'asse slave deve essere eseguito sul valore master. Per ulteriori informazioni vedere Disaccoppiamento riduttore (Pagina 116).


Definire qui la posizione del profilo di disaccoppiamento per la posizione del punto di disaccoppiamento. Per ulteriori informazioni vedere Riferimento di posizione in fase di disaccoppiamento (Pagina 116).

Disaccopp. Valore master

Immettere qui la posizione del punto di disaccoppiamento per il valore master.

Disaccopp. Asse slave Immettere qui la posizione del punto di disaccoppiamento per l'asse slave.

1.3.3.5 Sincronizzazione riduttore Nell'elenco di selezione Sincronizzazione nella scheda Sincronizzazione riduttore è possibile impostare la condizione di sincronizzazione:

Tabella 1- 23 Parametri per la sincronizzazione riduttore

Impostazione Descrizione Attivo immediatamente Il processo di sincronizzazione diventa efficace immediatamente.

Il punto di partenza viene ricavato dalla posizione dell'attuale valore master. Le impostazioni in Asse master di sincronizz. e Asse slave di sincronizz. non vengono valutate.

Indicazione della posizione di sincronizzazione dell'asse master

L'impostazione è opportuna soltanto con accoppiamento valore master. La sincronizzazione viene definita in relazione alla posizione del valore master. La posizione di sincronizzazione viene indicata in Val. master di sincronizz.. L'impostazione in Asse slave di sincronizz. non viene valutata.



Impostazione Descrizione Indicazione della posizione di sincronizzazione dell'asse slave

L'impostazione è opportuna soltanto con asse slave assoluto. Il criterio di sincronizzazione viene definito in relazione alla posizione dell'asse slave. La posizione di sincronizzazione viene indicata in Val. slave di sincronizz.. L'impostazione in Asse master di sincronizz. non viene valutata.

Indicazione della posizione di sincronizzazione dell'asse master e dell'asse slave

L'impostazione è opportuna soltanto con asse master e asse slave assoluto. La sincronizzazione viene definita in relazione alla posizione del valore master. La posizione di sincronizzazione viene indicata in Val. master di sincronizz.. Inoltre, mediante l'impostazione in Asse slave di sincronizz. viene generato un offset sull'asse slave. Ciò significa che l'asse slave si sincronizza non sulla posizione slave programmata ma sulla posizione Asse slave di sincronizz. più valore di posizione assoluto dell'asse slave.

Ultima impostazione programmata

Impostazione dell'ultimo comando attivo

Vedere anche Criterio di sincronizzazione/Posizione di sincronizzazione (Pagina 39)

1.3.3.6 Riferimento di posizione in fase di sincronizzazione Nell'elenco Riferimento di posizione viene impostata la modalità di sincronizzazione:

Tabella 1- 24 Parametri riferimento di posizione per la sincronizzazione

Impostazione Descrizione Sincronizzare dalla posizione di sincronizzazione

Sulla posizione di sincronizzazione viene avviata la sincronizzazione. Dopo la lunghezza di sincronizzazione che risulta dai dati di dinamica l'asse slave si muove in modo sincrono.


La sincronizzazione avviene in modo tale che sulla posizione di sincronizzazione l'asse slave si muove in modo sincrono al valore master. Se l'asse slave è fermo, allora esso viene accelerato a monte della posizione di sincronizzazione in modo tale che a partire dalla posizione di sincronizzazione esso si muova in modo sincrono al valore master. La posizione nella quale l'asse viene accelerato è rappresentata dalla posizione di sincronizzazione meno la lunghezza di sincronizzazione.

Sincronizzare simmetricamente rispetto alla posizione di sincronizzazione

La sincronizzazione avviene in modo che la posizione di sincronizzazione si trovi esattamente al centro dalla lunghezza di sincronizzazione. Un asse slave fermo viene accelerato già a monte della posizione di sincronizzazione e si muove in modo sincrono al valore master soltanto per una mezza lunghezza di sincronizzazione a valle della posizione di sincronizzazione.





Ulteriori informazioni sono disponibili alla sezione Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di sincronizzazione (Pagina 45).

1.3.3.7 Disaccoppiamento riduttore Nell'elenco Disaccoppiamento nella scheda Sincronizzazione riduttore è possibile impostare la posizione nella quale deve iniziare il disaccoppiamento:

Tabella 1- 25 Parametri per il disaccoppiamento

Impostazione Descrizione Attivo immediatamente Il processo di disaccoppiamento diventa efficace immediatamente. Indicazione della posizione di disaccoppiamento dell'asse master

Il disaccoppiamento viene realizzato a partire dal valore Valore master di disaccopp.. L'impostazione in Asse slave di disaccopp. non viene valutata.

Indicazione della posizione di disaccoppiamento dell'asse slave

Il disaccoppiamento viene realizzato a partire dal valore Asse slave di disaccopp. dell'asse slave. L'impostazione in Asse master di disaccopp. non viene valutata.



Vedere anche Criterio di disaccoppiamento/Posizione disaccoppiamento (Pagina 59)

1.3.3.8 Riferimento di posizione in fase di disaccoppiamento Nell'elenco Riferimento di posizione viene impostata la modalità di disaccoppiamento:

Tabella 1- 26 Parametri per il riferimento di posizione

Impostazione Descrizione Arrestare dalla posizione di disaccoppiamento

Sulla posizione di disaccoppiamento viene avviato il disaccoppiamento. Dopo la lunghezza di disaccoppiamento che risulta dai dati di dinamica il disaccoppiamento è concluso.

Arrestare prima della posizione di disaccoppiamento

Il disaccoppiamento avviene in modo tale che esso si concluda sulla posizione di sincronizzazione. La posizione nella quale viene avviato il disaccoppiamento è rappresentata dalla posizione di disaccoppiamento meno la lunghezza di disaccoppiamento.

Arrestare simmetricamente rispetto alla posizione di disaccoppiamento

Il disaccoppiamento avviene in modo che la posizione di disaccoppiamento si trovi esattamente al centro dalla lunghezza di disaccoppiamento.



Vedere anche Posizione del campo di sincronizzazione rispetto alla posizione di disaccoppiamento (Pagina 60)

1.3.3.9 Sincronizzazione sincronismo curve

Figura 1-85 Oggetto sincrono: preassegnazione Sincronizzazione curva

Sincronizzazione curva - Preassegnazione Nella scheda Sincronizzazione curva vengono impostati i parametri per la sincronizzazione e il disaccoppiamento. Queste impostazioni sono rilevanti soltanto se viene utilizzato il modo operativo sincronismo camma.




Tabella 1- 27 Parametri per la sincronizzazione camma elettronica

Campo/pulsante Significato/istruzione Sincronizzazione Definire qui quando la sincronizzazione dell'asse slave deve essere

eseguita sul valore master. Per ulteriori informazioni vedere Sincronizzazione curva (Pagina 118).


Definire qui la posizione del profilo di sincronizzazione per la posizione del punto di sincronizzazione. Per ulteriori informazioni vedere Riferimento di posizione in fase di sincronizzazione (Pagina 115).

Direzione di sincronizzazione

Qui si definisce la Direzione di sincronizzazione (Pagina 43).

Val. master di sincronizz.

Immettere qui la posizione del punto di sincronizzazione per il valore master.

Asse slave di sincronizz.

Immettere qui la posizione del punto di sincronizzazione per l'asse slave.

Disaccoppiamento Definire qui quando il disaccoppiamento dell'asse slave deve essere eseguito sul valore master. Per ulteriori informazioni vedere Disaccoppiamento curva (Pagina 119).


Definire qui la posizione del profilo di disaccoppiamento per la posizione del punto di disaccoppiamento. Per ulteriori informazioni vedere Riferimento di posizione in fase di disaccoppiamento (Pagina 116).

Disaccopp. Valore master

Immettere qui la posizione del punto di disaccoppiamento per il valore master.

Disaccopp. Asse slave Immettere qui la posizione del punto di disaccoppiamento per l'asse slave.

Vedere anche Sincronizzazione (Pagina 37)

1.3.3.10 Sincronizzazione curva Nell'elenco di selezione Sincronizzazione nella scheda Sincronizzazione curva è possibile impostare la condizione di sincronizzazione:

Tabella 1- 28 Parametri per la sincronizzazione

Impostazione Descrizione Attivo immediatamente Il processo di sincronizzazione diventa efficace immediatamente. Il

punto di partenza viene ricavato dalla posizione dell'attuale valore master. Le impostazioni in Asse master di sincronizz. e Asse slave di sincronizz. non vengono valutate.

Indicazione della posizione di sincronizzazione dell'asse master

L'impostazione è opportuna soltanto con accoppiamento valore master. La sincronizzazione viene definita in relazione alla posizione del valore master. La posizione di sincronizzazione viene indicata in Val. master di sincronizz.. L'impostazione in Asse slave di sincronizz. non viene valutata.



Impostazione Descrizione Raccordo al termine della camma elettronica attiva

L'impostazione è opportuna soltanto con accoppiamento valore master relativo. Il criterio di sincronizzazione è costituito dalla posizione del valore master alla fine dell'attuale ciclo di camma elettronica. L'impostazione in Asse slave di sincronizz. non viene valutata.

Indicazione della posizione di sincronizzazione dell'asse master e dell'asse slave

L'impostazione è opportuna soltanto con asse master e asse slave assoluto. La sincronizzazione viene definita in relazione alla posizione del valore master. La posizione di sincronizzazione viene indicata in Val. master di sincronizz.. Inoltre, mediante l'impostazione in Asse slave di sincronizz. viene generato un offset sull'asse slave. Ciò significa che l'asse slave si sincronizza non sulla posizione slave programmata (ad es. mediante camma elettronica) ma sulla posizione Asse slave di sincronizz. più valore di posizione assoluto dell'asse slave.



Vedere anche Criterio di sincronizzazione/Posizione di sincronizzazione (Pagina 39)

1.3.3.11 Disaccoppiamento curva Nell'elenco di selezione Disaccoppiamento nella scheda Sincronizzazione curva è possibile impostare la posizione nella quale deve avere inizio il disaccoppiamento:

Tabella 1- 29 Parametri per il disaccoppiamento

Impostazione Descrizione Attivo immediatamente Il processo di disaccoppiamento diventa efficace immediatamente. Sulla posizione dell'asse master

Il disaccoppiamento viene realizzato a partire dal valore Valore master di disaccopp.. L'impostazione in Asse slave di disaccopp. non viene valutata.

Sulla posizione dell'asse slave

Il disaccoppiamento viene realizzato a partire dal valore Asse slave di disaccopp. dell'asse slave. L'impostazione in Asse master di disaccopp. non viene valutata.

Fine del ciclo camma elettronica

Il disaccoppiamento ha luogo alla fine dell'attuale ciclo di camma elettronica.



Vedere anche Criterio di disaccoppiamento/Posizione disaccoppiamento (Pagina 59)



1.3.3.12 Dinamica

Figura 1-86 Oggetto sincrono: Preassegnazione Dinamica

Dinamica - Preassegnazione Nella scheda Dinamica vengono realizzate impostazioni di base per la sincronizzazione e il disaccoppiamento. È possibile realizzare le seguenti impostazioni del profilo: ● Sincronizzazione riferita alla lunghezza, vedere Sincronizzazione tramite percorso valore

master impostabile (Pagina 75). ● Sincronizzazione riferita al tempo, vedere Profilo di sincronizzazione tramite parametri di

dinamica impostabili (Pagina 77). I parametri di dinamica vengono utilizzati per: ● Sincronizzazione riferita al tempo ● movimenti di compensazione nell'oggetto sincrono




Tabella 1- 30 Parametro di dinamica

Campo/pulsante Significato/istruzione Impostazione del profilo Qui si definisce il riferimento del profilo di sincronizzazione. Sincronizzazione riferita all'asse master Lungh. di Lunghezza Immettere qui la lunghezza del percorso per la sincronizzazione. Disaccopp. Lunghezza Immettere qui la lunghezza del percorso per il disaccoppiamento. Sincronizzazione riferita al tempo Profilo di velocità Selezionare qui il profilo di velocità Velocità Inserire qui la velocità massima Accelerazione Inserire qui l'accelerazione massima. Ritardo Inserire qui il ritardo massimo. Strappo Immettere qui lo strappo massimo.

La lunghezza di sincronizzazione e di disaccoppiamento vengono valutate soltanto con il profilo di sincronizzazione riferito all'asse master. Profilo di velocità, velocità, accelerazione, ritardo e strappo vengono valutati soltanto con il profilo di sincronizzazione riferito al tempo.

Vedere anche Sincronizzazione (Pagina 37)

1.3.3.13 Dinamica Master

Figura 1-87 Oggetto sincrono: Preassegnazione Dinamica Master



Dinamica Master - Preassegnazione Nella scheda Dinamica Master vengono realizzate le impostazioni per la dinamica della commutazione valore master. È possibile impostare i seguenti parametri:

Tabella 1- 31 Parametri di dinamica - master

Campo/pulsante Significato/istruzione Commutazione master con valori dinamici Profilo di velocità Selezionare qui il profilo di velocità Velocità Inserire qui la velocità massima Accelerazione Inserire qui l'accelerazione massima. Ritardo Inserire qui il ritardo massimo. Strappo Immettere qui lo strappo massimo.

Vedere anche Commutazione della sorgente di valori master - Panoramica (Pagina 63)

1.3.4 Impostazione della procedura di sincronizzazione Alcune impostazioni per la sincronizzazione possono essere definite sull'oggetto sincrono. ● Nella navigazione di progetto fare doppio clic nell'oggetto sincrono su Impostazioni.

Figura 1-88 Impostazioni sull'oggetto sincrono



Oggetto sincrono - Impostazioni Questa finestra consente di definire i parametri per la sincronizzazione.

Tabella 1- 32 Parametri di sincronizzazione

Campo/pulsante Significato/istruzione Ammessa la sincronizzazione assoluta con considerazione dello strappo:

Nella sincronizzazione assoluta, con l'impostazione "Sì" viene considerato lo strappo. Con l'impostazione "No" nonostante il profilo di velocità selezionato = SMOOTH non viene considerato lo strappo impostato. Il movimento avviene con forma trapezoidale. (syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization) Allo scopo si veda anche la sezione Sincronizzazione ritardata con profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica (Pagina 50).

Modifica dei valori di dinamica in fase di sincronizzazione

Adattamento alla dinamica nella posizione di sincronismo (syncingMotion.synchronizingAdaption) Se viene impostato "sì", è disponibile il seguente parametro: Allo scopo si veda anche la sezione Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili (riferimento temporale) (Pagina 47).

Fattore di aumento per i valori dinamici Fattore di aumento per i valori dinamici adattati per l'adattamento di una differenza di percorso rimanente (syncingMotion.overdriveFactor) Indicazione in percentuale (%) Riferimento alla velocità valore master attuale all'inizio della sincronizzazione. Allo scopo si vedano anche la sezione Profilo di sincronizzazione tramite parametri di dinamica impostabili (riferimento temporale) (Pagina 47) e la sezione Adattamento della velocità di sincronizzazione alla velocità del valore master (Pagina 101).

Tolleranza con inversione di direzione master

Finestra di tolleranza per l'interruzione del processo di sincronizzazione con inversione di direzione dei valori master (syncingMotion.masterReversionTolerance) Indicazione della posizione nell'unità utente dei valori master. Allo scopo si veda anche la sezione Impostazioni per la valutazione del comportamento valore master durante la sincronizzazione (Pagina 52).

Variazione di velocità del master ammissibile senza nuova impostazione in fase di sincronizzazione

Lunghezza massima ammissibile della velocità del valore master (syncingMotion.maximumOfMasterChange) Si riferisce alla velocità valore master attuale all'inizio della sincronizzazione. Indicazione in percentuale (%). Allo scopo si veda anche la sezione Impostazioni per la valutazione del comportamento valore master durante la sincronizzazione (Pagina 52).



Vedere anche Interazione della dinamica con i valori slave (Pagina 61) Sincronizzazione (Pagina 37)

1.3.5 Configurazione sorveglianze del sincronismo Sull'asse sincrono è possibile configurare le sorveglianze di sincronismo tra valore master/oggetto slave e asse slave. 1. Nella navigazione di progetto fare doppio clic nell'oggetto asse su Sorveglianze. 2. Impostare i parametri necessari nella scheda Sincronismo.

Figura 1-89 Sorveglianze di un asse sincrono

Qui si definisce la sorveglianza del sincronismo dell'asse slave.

Tabella 1- 33 Parametri delle sorveglianze

Campo/pulsante Significato/istruzione Attiva sorveglianza valore di riferimento Qui è possibile attivare la sorveglianza del valore di riferimento

dell'asse slave. (TypeOfAxis.GearingPosTolerance. enableCommandValue)

Tolleranza del valore di riferimento Qui si imposta la tolleranza del valore di riferimento quando è attiva la relativa sorveglianza. (TypeOfAxis.GearingPosTolerance .commandValueTolerance)

Attiva sorveglianza valore attuale Qui è possibile attivare la sorveglianza del valore attuale dell'asse slave. (TypeOfAxis.GearingPosTolerance. enableActualValue)

Parte I - Sincronismo 1.4 Programmazione sincronismo/referenze


Campo/pulsante Significato/istruzione Tolleranza del valore attuale Qui si imposta la tolleranza del valore attuale quando è attiva la

relativa sorveglianza. (TypeOfAxis.GearingPosTolerance. actualValueTolerance)

Segnala errori dell'asse master Specificare qui quali messaggi di superamento della tolleranza (valori attuali / valori di riferimento) devono essere segnalati all'asse master. Fare attenzione che i messaggi di superamento della tolleranza vengano segnalati su tutti gli assi master sovraordinati (se ad es. l'asse master è anche asse slave in una configurazione di sincronismo). (TypeOfAxis.GearingPosTolerance. enableErrorReporting)

Vedere anche Sorveglianze del sincronismo (Pagina 69) Trattamento di errori (Pagina 136)

1.4 Programmazione sincronismo/referenze Questo capitolo riporta una panoramica dei comandi dell'oggetto tecnologico Sincronismo e informazioni relative alla reazione locale all'allarme. Una lista completa dei comandi e della relativa sintassi, delle variabili di sistema e dei messaggi d'errore è riportata nelle Liste di riferimento SIMOTION.

Vedere anche Panoramica dei comandi (Pagina 125) Elaborazione comando (Pagina 130) Trattamento di errori (Pagina 136) Menu (Pagina 138)

1.4.1 Panoramica dei comandi

Comandi ST

Tabella 1- 34 Comandi nell'oggetto sincrono

Tipo di comando/comando Descrizione Informazione e conversione Vedere Comandi per la lettura dei valori di funzione (Pagina 128). _getMasterValue Il comando _getMasterValue fornisce il valore master su una posizione

valore slave indicata.



Tipo di comando/comando Descrizione _getSlaveValue Il comando _getSlaveValue fornisce il valore slave su una posizione

valore master indicata. _setMaster Con il comando _setMaster è possibile assegnare a un oggetto

sincrono un nuovo sorgente di valori master. Vedere Commutazione della sorgente dei valori master (Pagina 63).

Osservazione dei comandi Vedere Comandi per l'osservazione dei comandi (Pagina 128). _getStateOfFollowingObjectCommand Il comando _getStateOfFollowingObjectCommand resetta lo stato di

elaborazione di un comando di sincronismo. _getMotionStateOfFollowingObjectCommand Il comando _getMotionStateOfFollowingObjectCommand resetta una

struttura con lo stato di un comando di sincronismo. Deve poi essere letto anche lo stato di un comando di sincronismo.

_bufferFollowingObjectCommandId Il comando _bufferFollowingObjectCommandId consente di memorizzare il commandId e il relativo stato di comando tramite il tempo di esecuzione del comando. Il parametro commandId definisce per quale comando salvare lo stato. Il numero massimo di stati di comandi memorizzabili viene specificato tramite il dato di configurazione decodingConfig. numberOfMaxBufferedCommandId.

_removeBufferedFollowingObjectCommandId Il comando _removeBufferedFollowingObjectCommandId termina la memorizzazione di commandId e del relativo stato di comando tramite il tempo di esecuzione del comando.

Movimento _enableGearing Il comando _enableGearing crea il riduttore elettronico con un fattore di

trasmissione costante. Vedere Cambio elettronico (Pagina 17).

_disableGearing Il comando _disableGearing conclude il riduttore elettronico con un fattore di trasmissione costante.

_enableVelocityGearing Il comando _enableVelocityGearing crea il sincronismo di velocità con un accoppiamento costante. Vedere Sincronismo di velocità (Pagina 23).

_disableVelocityGearing Il comando _enableVelocityGearing termina il sincronismo di velocità con un accoppiamento costante.

_enableCamming Il comando _enableCamming crea il sincronismo curve con un fattore di trasmissione variabile. Vedere Sincronismo curve (Pagina 24).

_disableCamming Il comando _disableCamming conclude il sincronismo di curve con un fattore di trasmissione variabile.

Correzione e sovrapposizione _setGearingOffset Il comando _setGearingOffset trasla il cambio elettronico con

riferimento al valore master o slave (a partire da V3.1). Vedere Variazione della traslazione (offset) al Capitolo Cambio elettronico

_setCammingScale Il comando _setCammingScale scala il sincronismo curve con riferimento al valore master o slave. Vedere Fattore di scala e traslazione (offset) in Sincronismo curve (Pagina 24).



Tipo di comando/comando Descrizione _setCammingOffset Il comando _setCammingOffset trasla il sincronismo curve con

riferimento al valore master o slave. Vedere Fattore di scala e traslazione (offset) in Sincronismo curve (Pagina 24).

Handling di oggetti e allarmi Vedere Comandi per il reset di stati ed errori (Pagina 130). _resetFollowingObject Il comando _resetFollowingObject resetta l'oggetto sincrono, ciò

significa che il rapporto di sincronismo viene interrotto, gli errori presenti vengono cancellati.

_resetFollowingObjectError Il comando _resetFollowingObjectError conferma e resetta gli errori dell'oggetto sincrono.

_resetFollowingObjectErrorState Il comando _resetFollowingObjectErrorState conferma e resetta lo stato di errore dell'oggetto sincrono.

_getFollowingObjectErrorNumberState Il comando _getFollowingObjectErrorNumberState serve a leggere lo stato di un errore specifico

Simulazione Vedere Modalità di simulazione (Pagina 73). _enableFollowingObjectSimulation Il comando _enableFollowingObjectSimulation imposta il sincronismo

nella modalità di simulazione. _disableFollowingObjectSimulation Il comando _disableFollowingObjectSimulation resetta il rapporto di

sincronismo dalla modalità di simulazione.

Comandi PLCopen Sul sincronismo incidono i comandi multiasse di PLCopen. Questi comandi sono concepiti per l'uso in programmi/task ciclici e consentono una programmazione Motion Control in ottica PLC. Possono essere preferibilmente impiegati nel linguaggio di programmazione KOP/FUP. I comandi sono certificati in base a "PLCopen Compliance Procedure for Motion Control Library V1.1".

Tabella 1- 35 Comandi PLCopen per sincronismo

Comando Descrizione _MC_CamIn Sostituzione della camma elettronica con sincronizzazione; contiene in

forma implicita: _MC_CamOut Sostituzione della camma elettronica con disaccoppiamento _MC_GearIn Sincronizzazione sincronismo _MC_GearOut Disaccoppiamento sincronismo _MC_Phasing Spostamento delle fasi

Ulteriori informazioni sono contenute nel manuale di guida alle funzioni Principi di base PLCopen.

Comandi MCC Per il sincronismo sono disponibili comandi MCC, allo scopo si veda il manuale di programmazione e d'uso SIMOTION MCC Motion Control Chart.



1.4.1.1 Comandi per la lettura dei valori di funzione Per la lettura a coppia delle posizioni dei valori master e/o slave sono disponibili dei comandi che calcolano i valori e forniscono, come valori di ritorno: ● Il comando _getSlaveValue fornisce il valore slave su una posizione valore master

indicata. Se più valori master possono avere lo stesso valore slave, è possibile indicare un valore di prossimità per il valore master. – Con slavePositionType:=CURRENT viene resettato il valore attuale. – Con slavePositionType:=CURRENT viene resettato il valore di prossimità indicato in

slavePosition. ● Il comando _getMasterValue fornisce il valore master su una posizione valore slave

indicata. Se più valori slave possono avere lo stesso valore master, è possibile indicare un valore di prossimità per il valore slave. – Con masterPositionType:=CURRENT viene resettato il valore attuale. – Con masterPositionType:=DIRECT viene resettato il valore di prossimità indicato in

masterPosition. I comandi forniscono la posizione corretta soltanto se è attivo un rapporto di sincronismo ed esso è sincronizzato.

1.4.1.2 Comandi per l'osservazione dei comandi Per l'osservazione dei comandi sono disponibili i seguenti comandi: ● Il comando _getStateOfFollowingObjectCommand resetta lo stato di elaborazione di un

comando di sincronismo. – ACTIVE: Il comando è in fase di elaborazione. – NOT_EXISTENT: Il comando è terminato o il commandID è sconosciuto. – WAITING: Il comando è decodificato, l'esecuzione non è ancora iniziata. – WAITING_FOR_SYNC_START: Il comando aspetta l'avvio sincrono.

● Il comando _getMotionStateOfFollowingObjectCommand resetta una struttura con lo stato di elaborazione di un comando. – functionResult indica il codice errore. – motionCommandIdState fornisce l'attuale fase del movimento del comando richiesto. – abortId indica il motivo dell'interruzione del comando.

Il motivo dell'interruzione viene indicato con l'allarme 30002 "Comando interrotto (motivo: <abortId>, tipo di comando: ...)".

● Con l'ausilio di _bufferFollowingObjectCommandId lo stato del comando può essere interrogato anche una volta terminato o interrotto il comando.

● Con l'ausilio di _removeBufferedFollowingObjectCommandId si dovrebbe cancellare esplicitamente il comando dalla gestione comandi degli oggetti tecnologici, una volta terminata la valutazione.

Il numero di comandi Motion, che il MotionBuffer può registrare, può essere definito con il dato di configurazione followingObjectType.DecodingConfigInfo.numberOfMaxbufferedCommandId.



Variabili di sistema Lo svolgimento dei comandi programmati è leggibile dalle variabili di sistema; vedere in merito Osservazione della sincronizzazione (Pagina 54).

Variabile di sistema syncMonitoring: Gli elementi strutturali di syncMonitoring indicano la sorveglianza e gli stati relativi al sincronismo. Con la variabile avviene la sorveglianza del valore attuale della relazione di sincronismo con il valore di riferimento del sincronismo. ● La variabile limitCommandValue indica se l'errore di sincronismo massimo sul lato del

valore di riferimento è stato superato. ● La variabile differenceCommandValue mostra la differenza tra il valore di riferimento

generato nell'oggetto sincrono e il valore di riferimento eseguibile sull'asse tenendo in considerazione i limiti dinamici.

● La variabile syncErrorReported indica se per l'asse master è già stato emesso un allarme.

● La variabile limitActualValue indica se l'errore di sincronismo massimo sul lato del valore attuale è stato superato.

● La variabile differenceActualValue indica la differenza tra il valore di riferimento calcolato nell'oggetto sincrono e il valore attuale presente nell'interpolatore. Se sull'asse slave viene avviato un movimento sovrapposto, esso non è identico alla somma di syncMonitoring.differenceCommandValue e positioningState.differenceCommandToActual. Il movimento sovrapposto confluisce interamente nella variabile differenceActualValue e attiva una sorveglianza del valore attuale.

● La variabile syncState mostra lo stato di sincronismo lato valore di riferimento. Durante la sincronizzazione e il disaccoppiamento syncState:=N/umc/interf/dsc/tech/to/gea/sysvar.txt. L'errore di sincronismo sul lato del valore di riferimento è quello dovuto alla limitazione sul lato del valore di riferimento ai valori dinamici massimi dell'asse slave per la parte di sincronismo. La variabile followingMotionState mostra lo stato dei movimenti di sincronismo. La variabile differenceCommandVelocity mostra la differenza, nel sincronismo di velocità, tra la velocità di riferimento calcolata nell'oggetto sincrono e quella eseguibile nell'asse tenendo in considerazione i limiti dinamici.

● La variabile differenceActualVelocity indica la differenza, nel sincronismo di velocità, tra la velocità di riferimento calcolata nell'oggetto sincrono e la velocità attuale presente nell'interpolatore.

Interruzione/annullamento comando di sincronismo Con il comando _cancelFollowingObjectCommand è possibile interrompere un comando di sincronismo immettendo il commandId nel parametro commandToBeCancelled (a partire dalla versione V4.1). Il comando di sincronismo viene così rimosso dal buffer comandi ed eventualmente anche da IPO. Il movimento sincrono viene interrotto con la reazione locale FOLLOWING_OBJECT_DISABLE, vedere anche _cancelAxisCommand/_cancelExternalEncoderCommand con l'oggetto tecnologico asse/encoder esterno.



Ulteriore bibliografia Per informazioni dettagliate si rimanda al manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno nonché alle Liste di riferimento SIMOTION.

1.4.1.3 Comandi per il reset di stati ed errori Per resettare stati ed errori sono disponibili i seguenti comandi: ● Il comando _resetFollowingObject resetta l'oggetto sincrono, ossia un rapporto di

sincronismo attivo viene interrotto, gli errori presenti vengono cancellati. Il comando può essere elaborato in presenza di una risposta all'errore (ad es. DECODE_STOP). Tutti i comandi attivi e quelli contenuti nel buffer comandi vengono interrotti. I valori di preassegnazione modificati vengono resettati tramite il parametro userDefaultData:=ACTIVATE_CONFIGURATION_DATA. L'interruzione dei comandi tramite reset della funzione di sincronismo non genera avvertimenti. Attraverso il parametro deleteSynchronizingCommandsOnly (a partire da V3.2) è possibile eliminare in modo mirato i comandi in attesa e quelli attivi, senza dover resettare l'intero oggetto tecnologico.

● Il comando _resetFollowingObjectError tacita e resetta gli errori sull'oggetto tecnologico. Il comando può essere elaborato in presenza di una risposta all'errore (ad es. DECODE_STOP). È possibile assegnare il reset di un errore particolare o di tutti gli errori. La risposta all'errore varia in base alla reazione con priorità massima degli errori ancora presenti. Per gli errori che non possono essere confermati in questa fase, il comando viene concluso con un'acknowledge negativa. Se è possibile resettare tutti gli errori, la risposta all'errore cambia in NONE.

● Il comando _getFollowingObjectErrorNumberState serve a leggere lo stato di un errore specifico.

1.4.2 Elaborazione comando

1.4.2.1 Interazioni tra asse slave e oggetto sincrono L'oggetto sincrono e il TO asse si condizionano reciprocamente sia per quanto riguarda i rispettivi stati operativi che l'efficacia dei comandi. Così, errori e allarmi nel TO asse hanno ripercussioni immediate sulla funzionalità sincronismo. Se ad esempio un allarme tecnologico causa una reazione di arresto dell'asse slave, allora viene arrestato anche il movimento sincrono. Nel caso in cui l'errore si presenti soltanto sull'oggetto sincrono, è ancora possibile posizionare l'asse slave ma non è possibile eseguire il sincronismo. Le seguenti reazione dell'oggetto tecnologico TO asse, leggibili nella variabile di sistema errorReaction, condizionano l'oggetto sincrono: ● MOTION_STOP

L'arresto del movimento porta alla frenatura del movimento sincrono con valori massimi. ● MOTION_EMERGENCY_STOP

porta alla frenatura del movimento sincrono con valori massimi.



● MOTION_EMERGENCY_ABORT porta alla frenatura del movimento sincrono con valori massimi.

● FEEDBACK_EMERGENCY_STOP Rampa frenatura d'emergenza sull'uscita valore di riferimento (IPO)

● OPEN_POSITION_CONTROL Valore di riferimento velocità uguale a zero

● RELEASE_DISABLE Soppressione abilitazione regolatore

Con tutte le reazioni indicate il sincronismo viene interrotto.

Nota Gli errori sull'oggetto sincrono non hanno alcuna ripercussione sulle abilitazioni/risposte agli errori dell'asse slave.

Nota Se il dato di configurazione disableSynchronousOperation è impostato su SÌ e sull'oggetto sincrono è attiva la simulazione, allora alla reazione di arresto oppure all'esecuzione del comando _disableAxis la funzione di sincronismo non viene interrotta. La funzione di sincronismo viene interrotta con l'allarme "20005 tipo apparecchio:..., indirizzo log:... guasto", se non è disponibile alcun valore attuale, ad es. al riavvio di un asse.

1.4.2.2 Elaborazione del comando

Proseguimento comando Nei comandi viene indicato un criterio per il proseguimento del comando. Se viene soddisfatta la condizione per il proseguimento del comando, viene eseguito il comando successivo presente nel programma utente. L'indicazione di una condizione per il proseguimento del comando influisce sul momento dell'esecuzione del successivo comando programmato.

Possibili condizioni per il proseguimento del comando nell'oggetto sincrono La condizione per il proseguimento del comando viene impostata nel parametro del comando nextCommand.

Tabella 1- 36 Condizioni per il proseguimento di comandi dell'oggetto sincrono

Condizioni per il proseguimento al comando successivo

Momento di proseguimento

IMMEDIATELY dopo aver inviato il comando WHEN_BUFFER_READY una volta avvenuta la registrazione nel buffer comandi AT_MOTION_START una volta sostituito il comando nell'interpolatore



Condizioni per il proseguimento al comando successivo

Momento di proseguimento

WHEN_ACCELERATION_DONE una volta conclusa la fase di accelerazione AT_DECELERATION_START una volta iniziata la fase di frenatura WHEN_INTERPOLATION_DONE una volta terminata l'interpolazione del valore di riferimento

per questo comando WHEN_AXIS_SYNCHRONIZED alla sincronizzazione con il valore master WHEN_MOTION_DONE alla fine della generazione del movimento

Suddivisione in gruppi dei comandi e buffer comandi Ogni oggetto sincrono è dotato di due buffer comandi specializzati per ogni comando che possa essere letto per ogni clock IPO. Questi buffer comandi sono il buffer per comandi di sincronismo e il buffer per comandi efficaci parallelamente. Il comportamento del buffer corrisponde al comportamento dell'asse. I comandi vengono suddivisi in gruppi: ● Gruppo 1: Comandi di sincronismo

Fanno parte di questo gruppo i comandi: _enableGearing, _disableGearing, _enableVelocityGearing, _disableVelocityGearing, _enableCamming e _disableCamming A seconda del comportamento di transizione, sono possibili comandi nuovi da immettere a buffer pieno: – essere restituiti con un errore

(nextCommand = IMMEDIATELY e mergeMode = SEQUENTIAL), – attendere che il buffer si liberi

(nextCommand ≠ IMMEDIATELY e mergeMode = SEQUENTIAL) oppure – cancellare il comando presente nel buffer

(mergeMode = IMMEDIATELY). ● Gruppo 2: Comandi efficaci parallelamente:

comandi che si cancellano reciprocamente dal buffer comandi. Questi comandi vengono eseguiti nell'IPO. In presenza di più di un comando efficace parallelamente viene eseguito soltanto l'ultimo comando, poiché i comandi si sovrascrivono reciprocamente. In questo caso viene emesso l'allarme tecnologico 30002 "Comando interrotto (motivo: ..., tipo di comando: ...)". Fanno parte di questo gruppo i comandi: _setGearingOffset, _setCammingScale, _setCammingOffset, _enableFollowingObjectSimulation, _disableFollowingObjectSimulation e _setMaster

● Gruppo 3: comandi eseguiti direttamente senza registrazione nel buffer comandi I comandi di questo gruppo si interrompono reciprocamente. Fanno parte di questo gruppo: _getSlaveValue, _getMasterValue, _resetFollowingObjectError, _getStateOfFollowingObjectCommand, _getMotionStateOfFollowingObjectCommand, _bufferFollowingObjectCommandID, _removeBufferFollowingObjectCommandId, _resetFollowingObject, _resetFollowingObjectConfigDataBuffer, _getFollowingObjectErrorNumberState



Elaborazione di comandi sequenziali nel clock IPO In ogni clock di interpolazione vengono letti i comandi dal buffer comandi, se è presente la relativa abilitazione. All'interno della generazione del valore slave possono essere attivi contemporaneamente fino a due comandi di sincronismo (_enableGearing(), _disableGearing(), _enableVelocityGearing(), _disableVelocityGearing(), _enableCamming(), _disableCamming()) che vengono elaborati nell'IPO.

Figura 1-90 Buffer ed elaborazione comandi di comandi sequenziali

Comportamento in relazione alla programmazione di un comando di movimento: ● Nessun comando di movimento attivo:

Un comando _enable... viene elaborato come comando attuale nell'interpolatore in un primo momento come in attesa, un comando _disable... viene interrotto immediatamente. Se il criterio di sincronizzazione viene soddisfatto, il comando in attesa cambia il proprio stato in attivo (da sincronizzare/sincrono).

● Se un comando di movimento è in attesa o attivo, il nuovo comando di movimento viene elaborato come comando successivo nell'interpolatore in un primo momento come in attesa. In caso di nuovo comando _disable... questo viene interrotto immediatamente se il comando attuale non è un comando _enable... complementare. Se il comando successivo diventa attivo, quello attuale viene interrotto. Il comando successivo viene quindi elaborato come comando attuale.

● Se due comandi di movimento sono attivi o in attesa, con mergeMode:=SEQUENTIAL e mergeMode:= NEXT_MOTION la lettura del nuovo comando non è possibile finché almeno un comando non viene interrotto o terminato. Con mergeMode:= IMMEDIATELY il comando finora considerato successivo viene interrotto e sostituito da quello nuovo. Eccezione: Se il nuovo comando è un comando _disable... complementare al comando successivo, anche quello nuovo viene interrotto direttamente e solo il comando attuale risulta ancora in attesa/attivo.

Per ulteriori informazioni, vedere Condizioni di transizione comando (Pagina 134). Comportamento in relazione alla programmazione di un comando efficace parallelamente: ● _setCammingScale()/_setCammingOffset()/_setGearingOffset hanno effetto con

activationMode:= ACTUAL_VALUE o activationMode:= ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE sull'attuale comando (_enable...). Se nessun comando è attivo oppure non corrisponde alla correzione da apportare, il comando efficace parallelamente viene interrotto.

● I comandi per la modalità di simulazione e la nuova impostazione della sorgente valore master attuale hanno effetto in generale.



1.4.2.3 Condizioni di transizione comando Il comportamento di transizione viene impostato sui comandi dell'oggetto sincrono nel parametro di comandi mergeMode. Il comportamento di transizione condiziona l'esecuzione dei comandi presenti sull'oggetto tecnologico. Un comando attivo può dunque condizionare l'esecuzione di un comando di un altro task. Il mergeMode nei comandi dell'oggetto sincrono determina anche il comportamento dei comandi rispetto all'asse slave. ● Un comando inviato con mergeMode = IMMEDIATELY cancella il buffer dei comandi e

sovrascrive l'IPO (comando successivo). Viene concluso il comando attuale. Viene dissociato il comando successivo.

● Un comando inviato con mergeMode = NEXT_MOTION viene eseguito una volta terminato il comando attivo e cancellati i comandi presenti. Esso sovrascrive il buffer comandi.

● Un comando inviato con mergeMode = SEQUENTIAL viene eseguito una volta terminato il comando attivo e il movimento. Esso viene scritto nel buffer comandi vuoto, con il buffer comandi non vuoto il comando attende.



Interazioni asse - oggetto sincrono

Tabella 1- 37 Comportamento di transizione nei comandi dell'oggetto sincrono

Comportamento di transizione movimento di sincronismo

Effetto

IMMEDIATELY Viene interrotto il comando attivo. Il punto di partenza per il valore slave del sincronismo è il valore di riferimento dell'asse. Se è attivo il movimento di sincronismo, viene sovrascritta la funzione di sincronismo programmata per seconda e/o non ancora attiva. Se è già efficace una funzione di sincronismo, essa resta efficace. Viene dissociata una funzione di movimento attiva sull'asse sincrono. Sono così possibili movimenti paralleli tra movimento, posizionamento e sincronismo. Se viene inviato un comando di sincronismo con mergeMode:=IMMEDIATELY, il comando nel buffer comandi attende finché il criterio di sincronizzazione non viene soddisfatto. Solo a questo punto il comando passa allo stato attivo. Un comando di sincronismo viene interrotto da un altro comando di movimento soltanto se è già attivo. Allo stesso modo, i comandi di movimento attivi vengono interrotti soltanto se viene attivato un comando di sincronismo in attesa.

SEQUENTIAL, NEXT_MOTION

Se sull'asse slave è attivo un movimento principale, viene attesa la fine di tale movimento. Il punto di partenza è il valore di riferimento asse attuale del movimento principale o, in presenza di più comandi, il valore slave generato internamente. Se è attivo il movimento di sincronismo la funzione di sincronismo viene messa in attesa fino a quando non viene conclusa e/o interrotta una funzione di sincronismo attiva. Ciò presuppone l'impostazione nextCommand=WHEN_BUFFER_READY. Con l'impostazione nextCommand=IMMEDIATELY il comando non viene eseguito e ritorna indietro, con un'informazione d'errore, nel valore di ritorno. La funzione di sincronismo viene agganciata a una funzione di movimento attiva sull'asse sincrono. Una funzione di sincronismo efficace ma non ancora attiva può essere cancellata con il comando _disable... tramite mergeMode=IMMEDIATELY e criterio di

sincronizzazione=IMMEDIATELY oppure con il comando _resetFollowingObject.

Tabella 1- 38 Comportamento di transizione nei comandi dell'asse

Comportamento di transizione movimento asse

Effetto sull'oggetto sincrono

IMMEDIATELY Vengono interrotti tutti i movimenti di sincronismo attivi. Tutti i movimenti di sincronismo non attivi, cioé che non effettuano un movimento di sincronizzazione né si trovano nello stato sincrono, ma ad es. sono in attesa del criterio di sincronizzazione, non vengono interrotti.

SEQUENTIAL, NEXT_MOTION

I comandi / movimenti di sincronismo non vengono interrotti, il movimento dell'asse diventa attivo solo al termine del sincronismo.

Se sull'oggetto sincrono e sull'asse sono presenti contemporaneamente più comandi di movimento all'interno di un clock di interpolazione vale la seguente particolarità: ● con mergeMode(asse)=SEQUENTIAL viene eseguito il comando di sincronismo, ● con mergeMode(asse)=IMMEDIATELY il comando asse.



1.4.3 Trattamento di errori

1.4.3.1 Reazione locale all'allarme Le reazioni locali agli allarmi vengono definite dal sistema. Sono possibili le seguenti reazioni: ● NONE

Nessuna reazione ● DECODE_STOP

Interruzione della preparazione del comando, l'attuale funzione di sincronismo resta attiva.

● FOLLOWING_OBJECT_DISABLE Interruzione della preparazione del comando, interruzione dell'attuale funzione di sincronismo.

Un errore può essere resettato con _resetFollowingObject oppure _resetFollowingObjectError.

Nota Le reazioni di stop vengono elencate in ordine crescente. Nella Configurazione allarmi dell'oggetto tecnologico è possibile impostare reazioni globali agli allarmi ed inoltre si può rendere indispensabile un Power On. Per ulteriori informazioni vedere il manuale di guida alle funzioni Motion Control Funzioni base, "Configurazione allarmi tecnologici".



1.4.3.2 Trattamento degli errori nel programma utente

Figura 1-91 Risposta all'errore nel programma utente nel sincronismo distribuito

Il punto di partenza è dato da un errore di sincronismo nell'asse slave (superata la tolleranza di sincronismo). Viene segnalato l'allarme 40201 "Tolleranza di sincronismo nell'asse slave superata". L'asse slave va in STOP. L'asse master / l'encoder esterno reagisce con un errore. Viene segnalato l'allarme 40110 "Generato errore sullo slave nel sincronismo (numero errore: ....)". L'oggetto master va in STOP. ● Anche gli assi sincroni locali vanno in STOP. ● Tuttavia gli assi sincroni distribuiti continuano a seguire il valore di riferimento master se

nel programma utente non sono stati adottati provvedimenti in modo che essi reagiscano adeguatamente a tale risposta all'errore!

Nota Sull'oggetto master a partire da V4.2 viene emesso un messaggio di errore supplementare se l'asse slave per un motivo qualsiasi rimuove l'accoppiamento di sincronismo in caso di errore.

Per maggiori informazioni vedere Sorveglianze del sincronismo (Pagina 69).



1.4.4 Menu

1.4.4.1 Sincronismo - Menu Non è possibile selezionare le funzioni visualizzate come inattive.

Tabella 1- 39 È possibile selezionare le seguenti funzioni:

Funzione Significato/note Chiudi Con questa funzione viene chiusa la finestra attiva nel campo di lavoro. Proprietà Questa funzione consente di visualizzare le proprietà dell'oggetto sincrono

selezionato nella navigazione di progetto. In questa finestra è possibile modificare il nome dell'oggetto e indicare autore e versione.

Configurazione Questa funzione consente di visualizzare la configurazione dell'oggetto tecnologico selezionato nella navigazione di progetto. In questa finestra si assegnano all'asse slave i valori master e le camme elettroniche.

Preassegnazione Questa funzione consente di visualizzare la preassegnazione dell'oggetto tecnologico selezionato nella navigazione di progetto. Nella finestra visualizzata vengono definiti i valori sostitutivi per il richiamo delle funzioni di sincronismo (_enableGearing, _enableVelocityGearing e _enableCamming oppure _disableGearing, _disableVelocityGearing e _disableCamming).

Tarature Questa funzione consente di visualizzare l'impostazione dell'oggetto tecnologico selezionato nella navigazione di progetto. Questa finestra consente di definire le impostazioni per la sincronizzazione.

Interconnessioni Questa funzione consente di visualizzare le interconnessioni dell'oggetto sincrono selezionato nella navigazione di progetto. Nella finestra visualizzata compaiono gli ingressi dell'asse.

Esperti Con questa funzione vengono visualizzati i sottomenu relativi alle impostazioni esperti.

Lista esperti Questa funzione consente di visualizzare la lista esperti dell'oggetto sincrono selezionato nella navigazione di progetto. In questa lista possono essere visualizzati e modificati i dati di configurazione e le variabili di sistema, vedere Funzioni di base - Lista esperti.

Configurazione unità

Con questa funzione viene visualizzata la finestra Configurazione unità dell'oggetto nell'area di lavoro. Qui è possibile configurare le unità utilizzate per l'oggetto selezionato.

Vedere anche Progettazione sincronismo (Pagina 103)



1.4.4.2 Sincronismo - Menu contestuale Non è possibile selezionare le funzioni visualizzate come inattive.

Tabella 1- 40 È possibile selezionare le seguenti funzioni:

Funzione Significato/note Apri configurazione Questa funzione consente di visualizzare la configurazione dell'oggetto

tecnologico selezionato nella navigazione di progetto. In questa finestra si assegnano all'asse slave i valori master e le camme elettroniche.

Preassegnazione Questa funzione consente di visualizzare la preassegnazione dell'oggetto sincrono selezionato nella navigazione di progetto. Nella finestra visualizzata vengono definiti i valori sostitutivi per il richiamo delle funzioni di sincronismo (_enableGearing, _enableVelocityGearing e _enableCamming oppure _disableGearing, _disableVelocityGearing e _disableCamming).

Impostazioni Questa funzione consente di visualizzare le impostazioni dell'oggetto sincrono selezionato nella navigazione di progetto. Questa finestra consente di definire le impostazioni per la sincronizzazione.

Interconnessioni Questa funzione consente di visualizzare le interconnessioni dell'oggetto sincrono selezionato nella navigazione di progetto. Nella finestra visualizzata compaiono gli ingressi dell'asse.

Esperti Con questa funzione vengono visualizzati i sottomenu relativi alle impostazioni esperti.

Lista esperti Questa funzione consente di visualizzare la lista esperti dell'oggetto sincrono selezionato nella navigazione di progetto. In questa lista possono essere visualizzati e modificati i dati di configurazione e le variabili di sistema, vedere Funzioni di base - Lista esperti.

Configurazione unità Con questa funzione viene visualizzata la finestra Configurazione unità dell'oggetto nell'area di lavoro. Qui è possibile configurare le unità utilizzate per l'oggetto selezionato.

Importa oggetto Con Importazione oggetto è possibile visualizzare una finestra per l'importazione di XML. In questa finestra si possono definire i parametri per l'importazione XML.

Salva progetto ed esporta oggetto

Il comando Salva progetto ed esporta oggetto consente di visualizzare una finestra per l'esportazione XML. In questa finestra si possono impostare i parametri per l'esportazione XML.

Vedere anche Progettazione sincronismo (Pagina 103)


Parte II - Sincronismo distribuito 22.1 Panoramica sincronismo distribuito

Questo capitolo descrive le funzioni del sincronismo distribuito (a partire da V3.0). Esso offre un'introduzione al funzionamento e riporta informazioni relative alle condizioni tecnologiche generali e al funzionamento del sincronismo distribuito. Si apprende come creare una configurazione con sincronismo distribuito e come configurare.

Panoramica delle funzioni La funzionalità Sincronismo distribuito consente di creare su diversi controlli una sorgente di valori master e un asse sincrono. In un progetto è possibile formare gruppi di funzione e quindi costruire una macchina in modo modulare. Gli assi sincroni non si devono più trovare in uno stesso controllo ma possono essere distribuiti in più controlli.

Accoppiamento di bus isocrono (sincrono al clock) L'accoppiamento tra l'asse master (oppure l'encoder esterno) e l'asse slave viene realizzato tramite un accoppiamento di bus isocrono tra i controlli con PROFIBUS DP oppure PROFINET IO con IRT.

Figura 2-1 Sincronismo distribuito sull'esempio di PROFIBUS DP

Parte II - Sincronismo distribuito 2.2 Nozioni fondamentali sincronismo distribuito


Sincronizzazione delle interfacce bus Con le applicazioni distribuite tramite PROFIBUS con sincronismo di clock oppure PROFINET IO con IRT, le interfacce DP/PN devono essere sincronizzate tra loro. Per ulteriori informazioni in merito consultare il manuale di guida alle funzioni Motion Control funzioni di base per le macchine modulari e il manuale di progettazione Comunicazione.

Applicazione Con il sincronismo distribuito è possibile creare nel progetto gruppi di funzioni e costruire modularmente una macchina. Gli assi sincroni non vanno più regolati con uno stesso controllo ma distribuiti su più unità.

Funzionamento/compensazione Con il sincronismo distribuito è possibile che i clock interpolatore dell'oggetto master e dell'asse slave siano sfasati. Inoltre a seguito della comunicazione necessaria, subentra uno scostamento nel calcolo dei segnali interdipendenti (sorgente di valori master e asse slave remoto). L'offset di clock può essere compensato con i seguenti provvedimenti: ● Compensazione sul lato valore master tramite ritardo emissione valore di riferimento ● Compensazione sul lato valore slave tramite estrapolazione valore master Vedere Compensazioni del sincronismo distribuito (Pagina 149).

Vedere anche Nozioni fondamentali sincronismo distribuito (Pagina 142) Progettazione sincronismo distribuito (Pagina 159) Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto (Pagina 168)

2.2 Nozioni fondamentali sincronismo distribuito

2.2.1 Condizioni generali

2.2.1.1 Regole per la comunicazione/topologia con distribuzione tramite PROFIBUS Le regole che seguono valgono per la topologia PROFIBUS con sincronismo distribuito: ● il sincronismo distribuito è possibile soltanto tramite una comunicazione master-slave

equidistante. ● l'asse master oppure l'encoder esterno deve trovarsi nel master PROFIBUS, l'asse slave

distribuito si trova quindi nello slave PROFIBUS. Sono possibili altri sincronismi locali sul controllo master



● il sincronismo distribuito può essere creato soltanto su un livello PROFIBUS. Non è dunque possibile un sincronismo distribuito a cascata.

● il clock IPO e il clock regolatore di posizione possono essere diversi nei vari apparecchi SIMOTION.

● il clock DP deve essere identico nei vari apparecchi SIMOTION facenti parte del sincronismo distribuito.

Eccezione: Vedere Rapporto di clock con SIMOTION D4xx al presente Capitolo

Trasferimento dati con sincronismo distribuito tramite PROFIBUS Per ogni collegamento sincrono e clock vengono trasmessi complessivamente 24 byte tramite PROFIBUS (collegamento bidirezionale per i dati del sincronismo). Per ogni collegamento master-slave, è possibile trasmettere, per ciclo DP, soltanto una determinata quantità dati, pari ad un massimo di 244 byte nelle due direzioni. Sono così possibili max. 10 collegamenti con rispettivamente 24 byte. Inoltre la quantità dati nel master PROFIBUS è limitata, per interfaccia PROFIBUS, a 1 kbyte per gli ingressi e a 1 kbyte per le uscite indipendentemente dal numero di apparecchi collegati, ciò significa che teoricamente sono possibili 40 collegamenti. Rispettare inoltre gli altri dati da trasmettere: ● accoppiamento all'azionamento ● accoppiamento alla periferia ● dati utente Viene così limitato il numero di collegamenti possibili con il sincronismo distribuito. È possibile effettuare un'ottimizzazione. Ad esempio al posto di più accoppiamenti distribuiti ad un asse master (relativo o virtuale) è possibile collegare un asse virtuale allo slave che serve più assi slave.

Figura 2-2 Esempio di ottimizzazione dei collegamenti tramite assi master virtuali su apparecchi

slave.



Con assi master virtuali, su ogni slave è possibile utilizzare in modo "autarchico" raggruppamenti di assi dei singoli moduli macchine (ad es. con la messa in servizio di singoli moduli).

Rapporto Master-Slave

Figura 2-3 Rapporto master-slave nel sincronismo distribuito

Relazione asse-oggetto sincrono L'oggetto sincrono ed ev. la camma elettronica devono trovarsi insieme all'asse slave sul controllo slave. Il sorgente valore master (asse e/o encoder esterno) si trova sul controllo master.

Figura 2-4 Asse slave e oggetto sincrono sullo stesso controllo



Cascata Un sincronismo distribuito può essere collegato ad un sincronismo locale ausiliario sul controllo slave.

Figura 2-5 Sincronismo distribuito in cascata con sincronismo locale ausiliario

Non è comunque possibile collegare in cascata, uno dopo l'altro, due sincronismi distribuiti, ciò significa che l'asse slave del sincronismo distribuito 1 non può fungere da asse master del sincronismo distribuito 2. Ciò vale anche quando viene utilizzata a tal fine la seconda interfaccia PROFIBUS configurata come master.

Figura 2-6 Distribuzione soltanto su un livello PROFIBUS



Retroazione assente Non è consentito creare un sincronismo distribuito e apparecchio 1 verso apparecchio 2 e viceversa. Ciò vale anche quando vengono utilizzate a tal fine le due interfacce PROFIBUS appositamente configurate.

Figura 2-7 Retroazione assente nel sincronismo distribuito

Esempio di assegnazione gerarchica con interfacce PROFIBUS equidistanti e sincrone Riassumendo è possibile elencare le seguenti condizioni per il sincronismo distribuito: per tutte le connessioni PROFIBUS è necessario che: ● vengano impostati gli stessi clock DP

Eccezione: Vedere Rapporto di clock con SIMOTION D4xx al presente Capitolo ● vengano impostati clock equidistanti ● master e slave siano sincronizzati,

nel caso in cui in un apparecchio vengano utilizzati master e slave



● il sincronismo distribuito è possibile soltanto su un segmento bus comune. ● Numero di slave possibili: Vedere Trasferimento dati con sincronismo distribuito tramite

PROFIBUS al presente Capitolo

Figura 2-8 Topologia PROFIBUS: Assegnazione gerarchica con interfacce PROFIBUS equidistanti e sincrone

Rapporto di clock con SIMOTION D4xx A partire da SIMOTION SCOUT versione V3.2 SP1 è possibile il sincronismo distribuito con rapporto di clock tra le due interfacce DP esterne (DP1/DP2) e l'interfaccia DP interna con SIMOTION D4xx. Se il valore master cambia molto lentamente o se l'interfaccia DP esterna richiede un tempo di ciclo superiore a quello dell'interfaccia DP interna, è opportuno sganciare il clock DP interno rapido dal clock DP esterno più lento.



Figura 2-9 Rapporto di clock con SIMOTION D4xx

Ciò è possibile con le seguenti condizioni generali: ● Un'interfaccia DP esterna del D4x5 viene utilizzata come interfaccia slave sincrona al

clock. Solo in questo caso può venire impostato un rapporto di clock a numero intero tra l'interfaccia slave DP esterna equidistante e l'interfaccia interna.

● Per SERVO, IPO e IPO_2 possono essere impostati tutti i clock consentiti. L'asse master e l'asse slave possono funzionare in diversi livelli IPO. Il clock IPO dell'oggetto sincrono deve essere comunque impostato in modo identico al clock dell'interfaccia slave DP esterna equidistante (altrimenti compare il messaggio d'errore "50205 - Non è possibile determinare l'offset").

● Inoltre la seconda interfaccia DP esterna può funzionare come master equidistante (il primo è lo slave equidistante), ad es. per il funzionamento di azionamenti esterni. In tal caso il clock deve essere obbligatoriamente identico al clock DP interno.

● La seconda interfaccia DP esterna può continuare a funzionare anche come interfaccia "non equidistante libera". Ciò non influisce sulle impostazioni di clock.

● I clock ridotti delle interfacce DP esterne devono essere impostati in Config HW.

2.2.1.2 Regole per la comunicazione/topologia con distribuzione tramite PROFINET IO con IRT (a partire da V4.0)

Il sincronismo distribuito tra apparecchi SIMOTION tramite PROFINET IO con IRT si avvale del traffico trasversale controller-controller di PROFINET IO per lo scambio di dati del sincronismo.



Differenze rispetto a PROFIBUS Rispetto al sincronismo distribuito con PROFIBUS (si veda in proposito Regole per la comunicazione/topologia con distribuzione tramite PROFIBUS al presente Capitolo) sono presenti le seguenti differenze: ● L'oggetto master e l'asse slave/oggetto sincrono possono trovarsi su qualsiasi controller.

(Con PROFINET IO con IRT non vi è nessun master di comunicazione e nessuno slave di comunicazione come con PROFIBUS).

● I sincronismi distribuiti in cascata sono possibili su più di un livello. ● L'interconnessione ricorsiva con PROFINET è possibile (prestare attenzione alla nota)

Nota: una compensazione sul lato valore slave tramite estrapolazione valore master è possibile; una compensazione sul lato valore master tramite ritardo di emissione del valore di riferimento non è possibile.

Nota A partire da SIMOTION V4.2 è disponibile opzionalmente per le piattaforme SIMOTION D4x5-2 DP/PN un secondo clock servo. Per ulteriori informazioni vedere il Manuale di installazione e messa in servizio D4x5-2 nonché il manuale di guida alle funzioni Funzioni di base.

2.2.2 Compensazioni del sincronismo distribuito Nell'accoppiamento di sincronismo distribuito, a seguito della distribuzione e della comunicazione necessaria, subentra uno scostamento nel calcolo dei segnali interdipendenti tra sorgente di valori master e asse slave remoto. Questo può essere compensato con il supporto del sistema. Nel sistema è disponibile la seguente compensazione: ● una compensazione sul lato valore master tramite ritardo emissione valore di riferimento

sui componenti, che mettono a disposizione il valore master del sincronismo distribuito. ● una compensazione sul lato valore slave tramite estrapolazione valore master sui

componenti, che contiene gli oggetti slave remoti.

Nota nel sincronismo distribuito con estrapolazione nell'asse slave l'impostazione sorveglianza valore di riferimento con strappo non è significativa.

Le compensazioni vengono visualizzate tramite le variabili di sistema distributedMotion. ● Il ritardo d'emissione viene visualizzato sull'asse master. ● Il ritardo del valore master viene visualizzato sull'oggetto sincrono. ● L'offset del clock viene visualizzato sull'oggetto sincrono. Il requisito fondamentale per la compensazione mediante estrapolazione del valore master è la Sorveglianza della funzionalità vitale.



Figura 2-10 Panoramica compensazioni del sincronismo distribuito



Applicazioni ed effetti ● Un'attivazione del ritardo emissione valore di riferimento sul lato valore master è

opportuna qualora sia rilevante in primo luogo ad es. la sincronicità del sincronismo distribuito e successivamente la reazione rapida ad eventi locali sul lato valore master.

● Un'attivazione della compensazione sul lato slave, tramite estrapolazione del valore master, senza ritardo emissione valore di riferimento lato valore master, è opportuna qualora sia necessario emettere senza ritardo i valori master e slave sul lato master, ad es., a causa di tempi di reazione più brevi e qualora sul lato slave sia tollerabile un errore slave o di sincronicità, dovuto alla maggiore ampiezza dell'estrapolazione.

Figura 2-11 Sincronismo distribuito senza ritardo di emissione valore di riferimento sul lato asse

master e senza compensazione sul lato valore slave

Figura 2-12 Estrapolazione valore master sul lato valore slave senza ritardo di emissione del

valore di riferimento

Figura 2-13 Ritardo di emissione valore di riferimento sul lato valore master



Attivazione ● Attivando il ritardo di uscita sul lato valore master, l'emissione del segnale viene ritardata,

sul lato master, dei clock IPO rilevati ed viene eventualmente compensato, tramite interpolazione sul lato valore slave, lo sfasamento IPO che ne risulta.

● Attivando l'estrapolazione del valore master sul lato slave senza ritardo d'emissione sul lato valore master viene compensato, per quanto possibile tramite l'estrapolazione del valore master sul lato valore slave, l'intero offset di clock tra calcolo del valore master e calcolo del valore slave.

Campo di validità ● Il ritardo di emissione del valore di riferimento sul lato valore master vale

– per i valori di riferimento calcolati direttamente sull'asse master, ritardati sull'asse prima della trasmissione al servo,

– per i valori di riferimento calcolati dagli oggetti sincroni locali, l'oggetto sincrono trasmette all'asse, in modo ritardato, i valori di riferimento calcolati.

● La compensazione sul lato valore slave tramite interpolazione / estrapolazione si verifica sul valore master dell'oggetto sincrono interconnesso in modo remoto.

Vedere anche Compensazione sul lato valore master tramite ritardo emissione valore di riferimento (Pagina 152) Compensazione sul lato valore slave tramite estrapolazione valore master (Pagina 154) Combinazioni ammissibili per la compensazione dell'offset di clock nel sincronismo distribuito (Pagina 155) Rilevamento offset di clock tramite comando (Pagina 155)

2.2.2.1 Compensazione sul lato valore master tramite ritardo emissione valore di riferimento La compensazione sul lato valore master tramite ritardo di emissione del valore di riferimento del sincronismo distribuito viene attivata per l'oggetto master. La compensazione sul lato valore master porta a ● l'emissione ritardata di "n" clock IPO, sul servo / regolatore di posizione dell'asse, dei

valori di riferimento calcolati per il proprio asse ● l'uscita ritardata di "n" clock IPO, sull'asse sincrono interconnesso, dei valori di riferimento

di un oggetto sincrono locale interconnesso con l'asse master o con l'encoder esterno. Il numero dei clock IPO viene calcolato in base all'offset massimo di clock, su tutti i rapporti di sincronismo distribuito, rispetto al sorgente valore master. Viene calcolato il numero intero dei clock IPO che contiene il ritardo complessivo. Nel caso in cui la compensazione lato valore master tramite ritardo di emissione del valore di riferimento sia disattivata, l'emissione dei valori di riferimento sull'asse e la trasmissione e valutazione del valore master sull'oggetto sincrono locale avviene senza ritardo.



Attivazione della compensazione sul lato valore master tramite ritardo di emissione del valore di riferimento

La compensazione sul lato valore master tramite ritardo di emissione del valore di riferimento viene attivata sull'asse master oppure sull'encoder esterno tramite i seguenti dati di configurazione: ● (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableOffsetCompensation:=YES:viene attivato il

rilevamento offset ● (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableDelayOfCommandValueOutput:= YES: la

compensazione lato valore master è attivata. Ritardo di emissione valore di riferimento sul lato valore master, avvio simultaneo e nessuna sovrapposizione. L'asse slave locale viene avviato anche con ritardo. Svantaggio di "YES": è difficilmente possibile una reazione ad un evento sul master. Se attivo, un ritardo di emissione del valore di riferimento sull'asse è sempre efficace.

● Tramite enableDelayOfCommandValueOutput:= NO la compensazione lato valore master viene disattivata. Il master emette immediatamente il valore di riferimento.

Se attivo, un ritardo di emissione del valore di riferimento sull'asse è sempre efficace.

Rilevamento offset di clock L'offset di clock massimo può essere rilevato automaticamente una volta avvenuto il passaggio da STOP/STOPU a RUN. Inoltre il rilevamento offset di clock è in funzione dopo un riavvio di uno degli assi interessati o degli encoder esterni e dopo un'interruzione di collegamento/un ripristino di collegamento. Lo stato di rilevamento dell'offset di clock viene visualizzato sull'asse master e sull'oggetto sincrono distribuito in modo remoto nella variabile di sistema distributedMotion.stateOfOffsetCalculation. Se con lo stato INVALID non è stato ancora eseguito il rilevamento dell'offset di clock, non è possibile rilevare l'offset di clock. L'asse master / l'encoder esterno emette l'allarme tecnologico "40304 Non è possibile determinare l'offset". Condizione indispensabile per la compensazione sul lato valore master o slave è l'attivazione del rilevamento offset nel dato di configurazione (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableOffsetCompensation sull'asse master o sull'encoder esterno.

ritardo emissione valore di riferimento Il valore del ritardo di emissione del valore di riferimento può essere letto sull'asse master tramite la variabile di sistema distributedMotion.delayOfCommandValueOutput. Sull'oggetto tecnologico dell'asse slave remoto il tempo viene visualizzato nella variabile di sistema distributedMotion.timeDelayToCommandValueCalculation. Lo stato del ritardo di emissione del valore di riferimento viene visualizzato nella variabile di sistema distributedMotion.stateOfDelayValue sull'asse master / encoder esterno e sull'oggetto sincrono remoto. ● Con INVALID come stato, il ritardo di emissione valore di riferimento non è attivo ● Con VALID come stato, il ritardo di emissione valore di riferimento è attivo



Il ritardo ammesso per l'emissione del valore di riferimento è pari a max. 10 clock di interpolazione. Se il ritardo è maggiore, sull'asse valore master / encoder esterno viene emesso l'allarme "40124 Non è possibile compensare l'offset" e l'allarme "40125 Ritardo emissione valore di riferimento disattivato sul lato master". Se un asse sincrono interconnesso localmente è il valore master per un sincronismo distribuito, sul primo valore master e sull'asse sincrono locale dovrebbero essere effettuate le stesse impostazioni oppure le stesse compensazioni efficaci sul lato valore master.

2.2.2.2 Compensazione sul lato valore slave tramite estrapolazione valore master Se non è attiva la compensazione sul lato valore master tramite ritardo emissione valore di riferimento, la compensazione sul lato valore slave causa l'estrapolazione lineare tramite i due valori master ricevuti per ultimi, per compensare l'offset di clock. Nel caso in cui manchino i valori master l'estrapolazione viene realizzata tramite i due valori master ricevuti per ultimi.

Attivazione compensazione sul lato valore slave tramite estrapolazione valore master La compensazione sul lato valore slave (interpolazione/estrapolazione) viene attivata sull'asse master oppure sull'encoder esterno tramite i seguenti dati di configurazione: ● (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableOffsetCompensation:=YES: viene attivato il

rilevamento offset. ● (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableDelayOfCommandValueOutput:= NO: la

compensazione lato valore master viene disattivata.

Visualizzazione del tempo di ritardo di emissione del valore di riferimento sul lato valore master Il tempo di ritardo di emissione del valore di riferimento sul lato valore master viene visualizzato sull'oggetto sincrono nella variabile di sistema distributedMotion.timeDelayToCommandValueCalculation. Questo intervallo di tempo è generalmente maggiore dell'offset rilevato in tutti i sincronismi remoti. distributedMotion.timeDelayToCommandValueCalculation sull'oggetto sincrono remoto corrisponde alle variabili di sistema distributedMotion.delayOfCommandValueOutput del relativo oggetto valore master.

Stato di rilevamento della compensazione sul lato valore slave Lo stato di rilevamento della compensazione sul lato valore slave viene visualizzato sull'oggetto sincrono e sulla sorgente di valori master / sull'asse master tramite la variabile di sistema distributedMotion.stateOfOffsetCalculation.

Rilevamento offset di clock L'offset di clock massimo può essere rilevato automaticamente una volta avvenuto il passaggio da STOP/STOPU a RUN. Inoltre il rilevamento offset di clock è in funzione dopo un riavvio di uno degli assi interessati o degli encoder esterni e dopo un'interruzione di collegamento/un ripristino di collegamento. Lo stato di rilevamento dell'offset di clock viene visualizzato sull'oggetto sincrono e sulla sorgente di valori master tramite la variabile di sistema distributedMotion.stateOfDelayValue.



Se un comando, inviato all'oggetto sincrono durante il rilevamento dell'offset di clock, non è ancora concluso viene emesso l'allarme tecnologico "50204 rilevamento offset attivo". Se non è possibile rilevare l'offset di clock, allora l'oggetto sincrono emette l'allarme tecnologico "50205 Non è possibile determinare l'offset".

Offset di clock tra calcolo valore master e calcolo valore slave L'offset di clock tra calcolo valore master e calcolo valore slave viene visualizzato sull'oggetto sincrono tramite la variabile di sistema distributedMotion.offsetValue. La visualizzazione dell'offset di clock non dipende dal ritardo di emissione sul lato valore master. Nota: ● tutte le variabili di sistema della sorgente di valori master visualizzano lo stato o il relativo

valore di tutti gli assi slave interconnessi. ● tutte le variabili di sistema dell'oggetto sincrono visualizzano lo stato o il relativo valore

per l'interconnessione all'attuale sorgente di valori master.

2.2.2.3 Combinazioni ammissibili per la compensazione dell'offset di clock nel sincronismo distribuito

Le impostazioni delle compensazioni vengono realizzate sul lato valore master sul controllo master mediante i dati di configurazione (TypeOfAxis.)-distributedMotion.enableDelayOfCommandValueOutput e (TypeOfAxis.)distributedMotion.enableOffsetCompensation. Sono possibili le seguenti combinazioni:

Tabella 2- 1 Impostazioni ammissibili per le compensazioni sul lato valore master e sul lato valore slave (impostazione sul lato valore master / sull'encoder esterno)

enableOffset Compensation

enableDelay OfCommand ValueOutput

NO NO Non è inserita nessuna compensazione. NO YES non ammesso! Non è ammesso un ritardo di uscita sul lato

valore master senza interpolazione sull'asse slave remoto YES NO Estrapolazione lineare nell'asse slave tramite gli ultimi due

valori master, in base all'offset di clock YES YES Ritardo emissione dei valori master nell'asse slave,

interpolazione lineare nell'asse slave dei valori di riferimento master trasferiti sulla base dell'offset di clock e fase

2.2.2.4 Rilevamento offset di clock tramite comando Il rilevamento offset di clock può essere attivato anche in modo esplicito (a partire dalla versione V4.1), ad es. aggiungendo un asse con principi di macchina modulari.



L'offset di clock può essere rilevato tramite il comando _enableDistributedMotionDelayValueCalculation nell'asse master. Il comando ha effetto sul valore master e per tutte le cascate subordinate, per le quali si applica tale valore master. Se viene avviato il rilevamento offset, i comandi di sincronismo attivi vengono interrotti. Se nel livello superiore sono presenti più valori master, il comando deve essere richiamato per ogni oggetto.

Vedere anche Regole per la comunicazione/topologia con distribuzione tramite PROFINET IO con IRT (a partire da V4.0) (Pagina 148)

2.2.3 Funzionamento assi con sincronismo distribuito

2.2.3.1 Sorveglianza della funzionalità vitale L'asse master e/o l'encoder esterno e l'oggetto sincrono remoto si scambiano segni di vita, per garantire che l'applicazione funzioni ancora perfettamente sul rispettivo lato opposto. Un guasto sul bus (ad es. ripetizione di telegramma), ad esempio, può pregiudicare il sincronismo distribuito. Una sorveglianza della funzionalità vitale viene realizzata in forma di contatore della funzionalità vitale sull'asse master oppure sull'encoder esterno e sull'oggetto sincrono per ogni sincronismo distribuito. Viene eseguito per così dire un "confronto orologi". La trasmissione del segno di vita va dall'oggetto sincrono all'asse master / all'encoder esterno e viceversa (sorveglianza segno di vita bidirezionale). I contatori della funzionalità vitale vengono incrementati nel clock IPO sul lato sorgente, il valore attuale viene trasmesso al relativo partner e quindi confrontato con un valore previsto. Se i valori dei contatori della funzionalità vitale sono diversi, viene attivata una risposta all'errore. La sorveglianza della funzionalità vitale è attiva soltanto se entrambi gli apparecchi SIMOTION si trovano nello stato operativo RUN.

Nota Un guasto alla funzionalità non è la stessa cosa di un'interruzione del collegamento. Il guasto alla funzionalità si verifica se il segno di vita non viene ricevuto dal partner della comunicazione. È ad es. il caso di overflow dell'IPO. Un'interruzione del collegamento si verifica se i due partner della comunicazione sono fisicamente separati l'uno dall'altro.

Assenza limite Il segno di vita può essere assente per un numero "n" di volte parametrizzabile, senza che vi sia una risposta all'errore. Ciò viene impostato tramite il dato di configurazione (TypeOfAxis.)DistributedMotion.numberOfLifeSignFailures (preassegnazione: 1). L'assenza limite può essere impostata sull'asse master oppure sull'encoder esterno e sugli assi slave.



Estrapolazione in caso di assenza In caso di mancanza di segno di vita (e con essa anche del valore master) senza risposta all'errore (n > 0) viene estrapolato l'ultimo valore di riferimento master disponibile.

Risposta all'errore In caso di assenza della funzionalità vitale per un numero di volte superiore al numero "n" parametrizzato vi è una risposta all'errore. L'errore funzionalità vitale viene segnalato all'asse slave e all'asse master / encoder esterno. La risposta agli errori avviene in entrambi: ● Asse master / Encoder esterno: 40301 Perdita di collegamento slave al controllo

decentralizzato nel sincronismo distribuito ● Asse slave: 50201 Interruzione del collegamento con il master sul controllo assegnato nel

sincronismo distribuito

Attivazione / disattivazione della sorveglianza funzionalità vitale La sorveglianza funzionalità vitale può essere attivata o disattivata sull'asse master / encoder esterno e sull'oggetto sincrono tramite il dato di configurazione (TypeOfA-xis.)distributedMotion.enableLifeSignMonitoring (preassegnazione: YES).

Segnalazione di stato La sorveglianza della funzionalità vitale deve essere attivata o disattivata in tutti gli oggetti interessati. In caso contrario, sull'asse master / encoder esterno o oggetto sincrono un allarme tecnologico segnala una sola volta che la sorveglianza della funzionalità vitale è disattivata. ● Asse master / Encoder esterno: 40302 Disattivata la sorveglianza della funzionalità vitale

verso lo slave nel sincronismo distribuito ● Asse slave: 50202 Disattivata la sorveglianza della funzionalità vitale verso il master nel

sincronismo distribuito Tramite la variabile di sistema distributedMotion.lifeSignError è possibile interrogare sull'asse master / encoder esterno e sull'oggetto sincrono se sono venute meno le funzionalità vitali. Con la sorveglianza della funzionalità vitale attiva, le parametrizzazioni in (TypeOfAxis.)DistributedMotion.numberOfLifeSignFailures dei guasti tollerati per la funzionalità vitale devono essere identiche.

2.2.3.2 Stati operativi Prestare attenzione al fatto che per il funzionamento di un sincronismo distribuito è assolutamente necessario che CPU master e CPU slave si trovino nello stato operativo RUN. Soltanto se entrambi si trovano nello stato operativo RUN, viene realizzato automaticamente il collegamento per il sincronismo distribuito.



Interazione con la sorveglianza della funzionalità vitale Se è stata disattivata la sorveglianza della funzionalità vitale ((TypeOfAxis.)distributedMotion.enableLifeSignMonitoring = No), allora, nella fase di passaggio da RUN a STOP/STOPU, la CPU master segnala un allarme tecnologico (errore della funzionalità vitale 50201) a tutte le CPU slave collegate.

Stato della sincronizzazione Le seguenti variabili di sistema riferite all'apparecchio sullo slave mostrano lo stato di sincronizzazione: ● stateOfDpInterfaceSynchonization: rilevante soltanto se DP di PROFIBUS equidistante ● stateOfDpSlaveSynchonization: rilevante soltanto se DP di PROFIBUS non equidistante

Inversione di direzione del valore master in fase di sincronizzazione Nel dato di configurazione syncingMotion.masterReversionTolerance è possibile definire sull'oggetto sincrono un'inversione massima del valore master (a partire dalla V4.0). È sensato definire una tolleranza soprattutto con il sincronismo distribuito, dove a causa del fruscio del valore master con l'accoppiamento del valore attuale può verificarsi un'inversione del valore master causata dall'estrapolazione. Vedere Accoppiamento valore attuale con finestra di tolleranza (Pagina 36).

Trattamento di errori Con il sincronismo distribuito viene segnalato sull'asse master l'errore "Tolleranza del sincronismo superata" dell'asse slave. Sull'oggetto master a partire da V4.2 viene emesso un messaggio di errore supplementare se l'asse slave per un motivo qualsiasi rimuove l'accoppiamento di sincronismo in caso di errore. La trasmissione dell'errore deve essere configurato: mediante il Wizard sorveglianza sincronismo dell'asse slave oppure mediante i dati di configurazione TypeofAxis.GearingPosTolerance.enableErrorReporting. Ulteriori errori, ad es. se l'asse slave non può sincronizzare, non vengono segnalati all'oggetto master. È consigliabile inviare al master anche gli errori 4xxxx’ mediante il bus. In Config HW dello I-Slave, oltre alla configurazione eseguita dal sistema può essere aggiunto un byte. Ogni errore dell'asse slave può essere segnalato all'asse master con l'ausilio di una soluzione applicativa.

Parte II - Sincronismo distribuito 2.3 Progettazione sincronismo distribuito


Figura 2-14 Configurazione di un byte d'errore per la segnalazione all'asse master

Vedere Trattamento degli errori (Pagina 136).

2.3 Progettazione sincronismo distribuito Questa sezione illustra come creare, configurare e caricare nel sistema di destinazione apparecchi SIMOTION e oggetti con sincronismo distribuito. Si presuppone che siano già stati creati assi master o encoder esterni e camme elettroniche. Un progetto esemplificativo del sincronismo distribuito è riportato alla voce FAQ nel DVD SIMOTION Utilities & Applications CD Per progettare un sincronismo distribuito, è necessario svolgere le seguenti attività: ● Creazione di apparecchi SIMOTION con SCOUT (Pagina 159) ● Creazione di collegamenti con Config HW (Pagina 160) ● Creazione di collegamenti di sincronismo con SCOUT (Pagina 162) ● Sincronizzazione delle interfacce (Pagina 167) ● Creazione della configurazione del sincronismo (Pagina 164) ● Errori possibili (Pagina 165) identificazione

2.3.1 Creazione di apparecchi SIMOTION con SCOUT

Creazione di slave e master



In SIMOTION SCOUT, creare due apparecchi SIMOTION nel progetto: ● un apparecchio SIMOTION che viene configurato come slave ● un apparecchio SIMOTION che viene configurato come master ● Per poter effettuare correttamente la compilazione di Config HW, è necessario eseguire

un accoppiamento e una configurazione dei due apparecchi SIMOTION.

Nota Per il master e per tutti gli slave gli apparecchi SIMOTION devono sempre essere creati con la stessa versione del kernel.

Nota Gli indirizzi che SIMOTION SCOUT registra per la comunicazione dell'asse dei sincronismi distribuiti in Config HW non possono essere modificati.

2.3.2 Creazione di collegamenti con Config HW

Premessa È stato creato un progetto SIMOTION con due apparecchi SIMOTION.

Creazione di collegamenti tramite PROFIBUS 1. Negli apparecchi SIMOTION, impostare in Config HW la proprietà "Modo operativo". Allo

scopo, nell'interfaccia corrispondente, ad es. DP/MPI, aprire la finestra "Proprietà". Nella scheda "Modo operativo" impostare un apparecchio SIMOTION su Slave DP e l'altro apparecchio SIMOTION su Master DP.

2. Impostare gli indirizzi PROFIBUS per entrambi gli apparecchi SIMOTION. 3. Impostare per entrambi gli apparecchi SIMOTION la modalità DP DPV1. 4. Inserire nel master PROFIBUS un sistema master di sottorete. 5. Alla voce Proprietà impostare la velocità di trasmissione.

Per la comunicazione PROFIBUS si consiglia una velocità di trasmissione di 12 Mbit/s. 6. Attivare in Opzioni da Proprietà il ciclo bus equidistante ed impostare il tempo di ciclo. 7. Accertarsi che in slave nel Modo operativo di Proprietà Profibus il segno di spunta non

sia posizionato davanti a Programmazione, Stato/Controllo o altre funzioni PG e a Collegamento di comunicazione non progettato possibile; eventualmente rimuoverlo. Se è presente il segno di spunta, non sarà possibile alcuna equidistanza.

8. Aggiungere al sistema master esistente lo slave C23x/P3xx/D4xx scegliendolo dal catalogo hardware del PROFIBUS-DP, stazioni già progettate.



9. Lo slave DP già progettato viene presentato sotto Accoppiamento. Collegare tramite accoppiamento lo slave al master.

Figura 2-15 Apparecchio come master PROFIBUS

10. Creare un collegamento tra i due apparecchi (ad es. 1 byte per compiti di sincronizzazione tra programmi utente sugli apparecchi) oppure, in alternativa, ignorare gli errori di compilazione in Config HW, dovuti alla mancanza di collegamenti progettati. La progettazione del collegamento ha luogo solo con l'interconnessione di assi su diversi apparecchi in SIMOTION SCOUT.

Per informazioni dettagliate sul sincronismo distribuito esterno a un progetto, sulla base di un esempio di progettazione, si rimanda alla sezione Progettazione comunicazione PROFIBUS (Pagina 170).

Creazione di collegamenti tramite PROFINET IO con IRT Requisito fondamentale per la creazione di un collegamento di sincronismo distribuito è che almeno due IO-Controller siano collegati tra loro tramite IRT; deve essere stata eseguita una progettazione IRT completa: 1. Impostare un indirizzo IP. Suggerimento: indirizzi IP fissi 2. Creare i due apparecchi SIMOTION. 3. Progettare il funzionamento IRT impostando il tipo di sincronizzazione SyncSlave in uno

dei due apparecchi e SyncMaster in Config HW. Viene così creato Config HW per il sincronismo distribuito. La progettazione degli assi, e/o l'interconnessione degli assi è come in PROFIBUS. Per informazioni dettagliate sul sincronismo distribuito esterno a un progetto, sulla base di un esempio di progettazione, si rimanda alla sezione Progettazione della comunicazione via PROFINET IO (Pagina 180).



In fase di salvataggio e di compilazione in SIMOTION SCOUT, i dati che vengono scambiati tra gli apparecchi SIMOTION per il sincronismo distribuito vengono creati automaticamente.

2.3.3 Creazione di collegamenti di sincronismo con SCOUT

Asse master / Encoder esterno 1. Creare l'asse master o l'encoder esterno (nel master PROFIBUS con distribuzione

tramite PROFIBUS). 2. Configurare l'oggetto master (asse master/encoder esterno) con l'aiuto del wizard.

Asse slave 1. Creare un asse slave (nello slave PROFIBUS con distribuzione tramite PROFIBUS).

Verificare che durante la creazione dell'asse slave sia attivato il sincronismo come tecnologia.



Figura 2-16 Inserimento di un asse con sincronismo

2. Configurare l'asse slave con l'aiuto del wizard. 3. Collegare l'oggetto sincrono dell'asse slave all'oggetto master (asse master/encoder

esterno), scegliendo l'oggetto master tra le interconnessioni.



Figura 2-17 Sincronismo distribuito: collegamento di un asse master con un asse slave

2.3.4 Creazione della configurazione del sincronismo

Compilazione del progetto Salvare il progetto tramite il menu Progetto -> Salva e compila modifiche.



Il sistema crea automaticamente in Config HW i dati della configurazione IO PROFIBUS per le informazioni di andata e ritorno a 24 byte del sincronismo distribuito. Viene generata la configurazione e ne viene verificata la coerenza. Per poter effettuare correttamente la compilazione di Config HW, è necessario eseguire un accoppiamento e una configurazione dei due apparecchi SIMOTION.

Nota Soltanto in questa fase è possibile riscontrare se le risorse di rete sono ancora sufficienti. Se così non dovesse essere viene emesso un messaggio d'errore. La compilazione deve concludersi senza errori, poiché in caso contrario il progetto non viene caricato nel sistema di destinazione.

Caricamento del progetto nel sistema di destinazione Caricare il progetto in entrambi gli apparecchi SIMOTION, in modo da visualizzarli come coerenti. Attraverso il caricamento, viene trasferita anche la configurazione dell'oggetto sincrono negli apparecchi SIMOTION.

Nota Non vi è nessun meccanismo integrato nel kernel SIMOTION che verifichi la coerenza dei progetti caricati nei diversi apparecchi, ad es. in fase di avviamento. Solo tramite "Carica nel sistema di destinazione" in SIMOTION SCOUT è possibile ottenere un caricamento coerente.

2.3.5 Errori possibili

Risorse I/O non disponibili (PROFIBUS) Se il sistema riscontra che nei dati I/O PROFIBUS non sono più disponibili le risorse necessarie (numero di byte), allora SCOUT emette un messaggio di errore in fase di compilazione.



Verifica delle risorse ● Richiamare in Config HW le proprietà DP del PROFIBUS, per lo slave interessato.

Figura 2-18 Visualizzazione delle risorse PROFIBUS con registrazioni generate automaticamente

Nota Non cancellare né modificare le registrazioni generate automaticamente da SIMOTION SCOUT nella configurazione I/O/PROFIBUS. In caso contrario non è più possibile utilizzare il collegamento di sincronismo.

Configurazione errata/incompleta Se il sistema riscontra che la configurazione non è corretta, SIMOTION SCOUT emette un messaggio di errore in fase di compilazione.

Parte II - Sincronismo distribuito 2.4 Programmare il sincronismo distribuito


2.4 Programmare il sincronismo distribuito

2.4.1 Sincronizzazione delle interfacce La sincronizzazione delle interfacce viene effettuata nello StartupTask dello slave attraverso il richiamo della funzione _enableDpInterfaceSynchronizuationMode. Ciò avviene automaticamente, attraverso il trasferimento del parametro di funzione dpInterfaceSyncMode con l'opzione AUTOMATIC_INTERFACE_SYNCHRONIZATION oppure manualmente, attraverso il trasferimento dell'opzione MASTER_SLAVE_ALARMMESSAGES_1. Se è stata richiamata la funzione _enableDpInterfaceSynchronizationMode tramite l'opzione MASTER_SLAVE_ALARMMESSAGES_1, è necessario richiamare successivamente la funzione _synchronizeDpInterface per la sincronizzazione delle interfacce. Se la funzione viene utilizzata "automaticamente", in caso di guasto al collegamento in seguito alla nuova creazione del collegamento l'interfaccia si sincronizza sempre automaticamente. Se non viene utilizzata la funzione "automaticamente", in seguito ad un guasto al collegamento l'interfaccia deve essere ogni volta risincronizzata manualmente. Sullo slave mediante la variabile di sistema stateOfDpInterfaceSynchronization = DP_INTERFACES_SYNCHRONIZED viene indicato se entrambe le interfacce sono state sincronizzate. Eccezione: SIMOTION C240: Se vengono collegati azionamenti a un SIMOTION C240 attraverso l'interfaccia analogica (onboard, ad es. in caso di applicazioni idrauliche), la sincronizzazione viene visualizzata attraverso la variabile di sistema stateOfDpSlaveSynchronization = DP_INTERFACES_SYNCHRONIZED. La sincronizzazione delle interfacce costituisce un presupposto per un corretto sincronismo distribuito. Per ulteriori informazioni in merito consultare il manuale di guida alle funzioni Motion Control funzioni di base per macchine modulari.

2.4.2 Comandi di sincronismo

Se nei comandi si indica il nome oggetto della sorgente valore master che si trova sull'altro apparecchio SIMOTION, è necessario anteporre il nome dell'apparecchio (ad. es D445.asse_1)

Se sono necessari dati di oggetti tecnologici che si trovano su altri apparecchi, è possibile realizzare ciò in maniera mirata tramite ampliamento della comunicazione di sincronismo tra gli apparecchi. Osservare inoltre il paragrafo Trattamento degli errori.

Verificare se è pronto l'asse sincrono Se il sincronismo distribuito deve essere avviato nell'asse slave (ad es. tramite _enableGearing), mediante l'applicazione occorre garantire che l'asse sincrono sia pronto allo scopo.

Parte II - Sincronismo distribuito 2.5 Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto


Per la compensazione sul lato valore slave: Le seguenti condizioni sull'asse slave devono essere soddisfatte se sull'asse master sono attive le impostazioni TypeOfAxis.DistributedMotion.enableOffsetCompensation = YES e TypeOfAxis.DistributedMotion.enableDelayOfCommandValueOutput = NO: ● La variabile di sistema stateOfDpInterfaceSynchronization dell'asse slave deve indicare

DP_INTERFACES_SYNCHRONIZED ● La variabile di sistema distributedmotion.stateOfOffsetCalculation sull'oggetto sincrono

deve indicare valid

Compensazione lato valore master: Le seguenti condizioni sull'asse slave devono essere soddisfatte se sul master sono attive le impostazioni TypeOfAxis.DistributedMotion.enableOffsetCompensation = YES e TypeOfAxis.DistributedMotion.enableDelayOfCommandValueOutput = YES : ● La variabile di sistema stateOfDpInterfaceSynchronization dell'asse slave deve indicare

DP_INTERFACES_SYNCHRONIZED ● La variabile di sistema distributedmotion.stateOfOffsetCalculation sull'oggetto sincrono

deve indicare valid ● La variabile di sistema distributedMotion.stateOfDelayValue sull'oggetto sincrono deve

indicare valid

Nessuna compensazione: Se sull'asse master sono attive le impostazioni TypeOfAxis.DistributedMotion.enableOffsetCompensation = NO e TypeOfAxis.DistributedMotion.enableDelayOfCommandValueOutput = NO, il comportamento è lo stesso previsto per la compensazione lato valore slave. In caso contrario, ad es. se _enableGearing() viene eseguito nell'asse slave nonostante l'asse master non sia ancora pronto, il comando viene interrotto con l'errore "50102 Master non assegnato, configurato, errato; motivo: ..." .

2.5 Progettazione sincronismo distribuito al di fuori di un progetto

2.5.1 Sommario La progettazione di un sincronismo distribuito esterno al progetto è possibile a partire dalla versione V4.1 e viene realizzata tramite oggetti sostituti. Gli apparecchi SIMOTION per l'oggetto master e l'asse slave si trovano in due progetti SIMOTION separati tra loro. Sono presenti, rispettivamente, un oggetto tecnologico sostituto "sincronismo esterno", che viene assegnato all'asse master, e un oggetto tecnologico sostituto "valore master esterno", che viene assegnato all'asse slave. L'interfaccia esterna dell'oggetto tecnologico sostituto viene creata tramite un accoppiamento mediante indirizzi periferici. In Config HW va impostata la progettazione di rete. I dati di trasmissione e ricezione devono essere interconnessi tra loro. Per il sistema di runtime il sincronismo distribuito e il sincronismo distribuito esterno al progetto tramite oggetti tecnologici sostituti sono identici.



Figura 2-19 Progettazione di un sincronismo distribuito esterno a un progetto

La figura mostra la prospettiva logica di un'interconnessione sincronismo. Se gli oggetti si trovano nello stesso progetto l'interconnessione può essere effettuata direttamente tra oggetto master e oggetto sincrono (slave) (vedere lato sinistro della figura). Se l'oggetto master e l'oggetto sincrono si trovano in apparecchi SIMOTION diversi, che non appartengono allo stesso progetto, l'interconnessione deve avvenire tramite oggetti sostituti. Questi rappresentano il rispettivo oggetto esterno (vedere lato destro della figura). Il sincronismo esterno rispecchia il "Valore master mittente", il valore master esterno il "Valore master destinatario". La presente descrizione utilizza i seguenti concetti:

Tabella 2- 2 Concetti utilizzati

Master/Slave PROFINET IO PROFIBUS DP Oggetto master su IO-Controller Master DP Oggetto sincrono su I-Device I-Slave

Nella descrizione che segue, la progettazione della comunicazione per il sincronismo distribuito esterno al progetto verrà illustrata sulla base di un esempio.



Progettazione della comunicazione per PROFIBUS DP Per la progettazione con PROFIBUS DP è necessario eseguire i seguenti passi: ● Creazione e configurazione del progetto "Asse sincrono", vedere la sezione Creazione e

configurazione del progetto "Asse sincrono" (Pagina 171) ● Creazione e configurazione del progetto "Oggetto master", vedere la sezione Creazione e

configurazione del progetto "Oggetto master" (Pagina 178) ● Creazione degli oggetti sostituti, vedere la sezione Creazione di oggetti sostituti

(Pagina 194)

Progettazione della comunicazione per PROFINET Per la progettazione con PROFINET è necessario eseguire i seguenti passi: ● Creazione e configurazione del progetto "Asse sincrono", vedere la sezione Creazione e configurazione del progetto "Asse sincrono" (Pagina 181) ● Creazione e configurazione del progetto "Oggetto master", vedere la sezione Creazione e configurazione del progetto "Oggetto master" (Pagina 188) ● Creazione degli oggetti sostituti, vedere la sezione Creazione di oggetti sostituti (Pagina 194)

Vedere anche Progettazione comunicazione PROFIBUS (Pagina 170) Progettazione della comunicazione via PROFINET IO (Pagina 180) Oggetti sostituti (Pagina 194)

2.5.2 Progettazione comunicazione PROFIBUS

2.5.2.1 Comunicazione tramite PROFIBUS DP In questa sezione viene descritta la progettazione del sincronismo distribuito esterno al progetto tramite PROFIBUS DP sulla base di un esempio. È possibile adattare le proprietà dei progetti alle caratteristiche appropriate del proprio impianto. Si ricorda che è necessario progettare l'intera espansione di PROFIBUS. L'esempio in oggetto si riferisce soltanto alla progettazione del sincronismo distribuito esterno al progetto.



Premessa Se gli apparecchi SIMOTION sono collegati in rete tramite PROFIBUS, lo scambio dei dati avviene tra un master DP e uno slave DP. L'apparecchio SIMOTION per il progetto "Oggetto master" viene configurato come master DP e l'apparecchio SIMOTION per il progetto "Asse sincrono" come slave DP. Per poter progettare nel progetto "Oggetto master" lo scambio dei dati con lo slave DP nel progetto "Asse sincrono", lo slave DP deve essere progettato nel segmento PROFIBUS con il relativo "file GSD" dell'apparecchio SIMOTION.

Figura 2-20 PROFIBUS DP: Progettazione HW dello slave DP tramite GSD

2.5.2.2 Creazione e configurazione del progetto "Asse sincrono" Questa descrizione ha valore esemplificativo. È possibile adattare le proprietà dei progetti alle caratteristiche del proprio impianto. In questo esempio viene realizzata la comunicazione tramite PROFIBUS.

Creazione di uno slave DP 1. Aprire SIMOTION SCOUT e creare un nuovo progetto denominato "Asse sincrono". 2. Fare doppio clic su "Crea nuovo apparecchio" ed inserire un SIMOTION D435 V4.1

variante "D435 DP; SINAMICS S120 Integrated V2.5". 3. Nella finestra "Seleziona interfaccia - D435" selezionare l'interfaccia "PROFIBUS DP1

(X126)" facendo clic su "OK", quindi confermare la finestra con "OK". Viene aperto Config HW.



4. Nel telaio di montaggio fare doppio clic sull'interfaccia "DP1". Si apre la finestra "Proprietà - DP1 - (R0/S2.1)".

5. Fare clic sul pulsante "Proprietà..." nella scheda "Generale". Si apre la finestra "Proprietà - Interfaccia PROFIBUS DP1 - (R0/S2.1)". Come indirizzo PROFIBUS di default viene indicato l'indirizzo 2. Mantenere questa impostazione.

6. Nell'area "Sottorete", fare clic sul pulsante "Nuovo..." per creare una sottorete. Si apre la finestra di dialogo "Proprietà - nuova sottorete PROFIBUS".

7. Inserire nella scheda "Generale" alla voce "Nome" il nome "Sincronismo". 8. Fare clic sulla scheda "Impostazioni di rete" ed impostare come velocità di trasmissione il

valore consigliato di 12 Mbit/s. 9. Confermare le impostazioni con "OK". È visualizzata la finestra "Proprietà - DP1 -

(R0/S2.1)". 10. Fare clic sulla scheda "Modo operativo" e attivare "Slave DP".

Accertarsi che il segno di spunta non sia posizionato davanti a "Programmazione, Stato/Controllo o altre funzioni PG e a Collegamento di comunicazione non progettato possibile"; eventualmente rimuoverlo. Se è presente il segno di spunta, non sarà possibile alcuna equidistanza.

Figura 2-21 Impostazione delle proprietà sullo slave DP

11. Fare clic sulla scheda "Configurazione" per creare gli indirizzi di ingresso e uscita per la comunicazione.



12. Fare clic sul pulsante "Nuovo...". Si apre la finestra "Proprietà - DP1 - (R0/S2.1) - Configurazione - Riga 1". Immettere le seguenti impostazioni per i dati di ingresso: – Tipo indirizzo: Ingresso – Indirizzo: 256 – Lunghezza: 12 – Unità: Parola – Coerenza: Unità

e confermare le impostazioni con "OK".

Nota In questo esempio, come primo indirizzo libero viene inserito 256. Se nel progetto sono già stati progettati altri oggetti, ad es. un azionamento, inserire il primo indirizzo libero possibile. Prestare attenzione al fatto che gli indirizzi di ingresso e uscita impostati saranno necessari in un secondo momento, durante la progettazione del valore master esterno in SIMOTION SCOUT.

Figura 2-22 Progettazione dell'indirizzo di ingresso nello slave



13. Fare clic sul pulsante "Nuovo...". Si apre la finestra "Proprietà - DP1 - (R0/S2.1) - Configurazione - Riga 2". Immettere le seguenti impostazioni per i dati di uscita: – Tipo indirizzo: Uscita – Indirizzo: 256 – Lunghezza: 12 – Unità: Parola – Coerenza: Unità


Figura 2-23 Indirizzi di ingresso e di uscita progettati sullo slave DP

Nota Verificare se oltre ai dati per il sincronismo si desidera ev. trasmettere dati utente aggiuntivi (comunicazione tra master e slave, ad es. dati di stato e di controllo degli assi sincroni specifici per il progetto) e se di conseguenza è necessario configurare altre righe con indirizzi di ingresso e uscita.

14. Confermare le impostazioni con "OK" e fare clic sul pulsante "Salva". Per poter progettare un segmento PROFIBUS sincrono al clock, occorre a questo punto creare e progettare nello stesso progetto una nuova stazione "Dummy-Master" in Config HW. Tale "Dummy-Master" è richiesto solo come oggetto sostituto e non deve essere presente fisicamente.



Progettazione Dummy-Master Affinché il progetto slave resti ben visibile e il Dummy-Muster non sia visibile in SIMOTION SCOUT, si consiglia di progettare una CPU S7 come master. 1. Aprire o passare alla Config HW dello slave DP. 2. Fare clic nella barra dei menu di Config HW su "Stazione > Nuovo...".

La finestra "Nuovo..." viene aperta. Inserire come nome oggetto "Dummy-Master" e selezionare come tipo oggetto SIMATIC 300-Station.

Figura 2-24 Creazione della nuova stazione "Dummy-Master" in Config HW.



3. Confermare le impostazioni con "OK". La nuova stazione "Dummy-Master" viene aperta.

Figura 2-25 Nuova stazione in Config HW



4. Aprire nella struttura del catalogo hardware "SIMATIC 300 > RACK-300". Fare doppio clic su "Guida profilata". Questa viene inserita in Config HW.

Figura 2-26 Inserimento della guida profilata in Config HW

5. Aprire nella struttura del catalogo hardware SIMATIC 300 > CPU-300 > CPU 316-2 DP > 6ES7 316-2AG00-0AB0". Selezionare "V1.2" e spostare tramite Drag&Drop il modulo nel posto connettore previsto, evidenziato in verde. Si apre la finestra "Proprietà - Interfaccia PROFIBUS DP (R0/S2.1)". Nel Dummy-Master non è necessario effettuare alcuna impostazione del modo operativo.

6. Alla voce "Indirizzo", selezionare l'indirizzo PROFIBUS 3. L'indirizzo PROFIBUS del Dummy-master deve essere identico all'indirizzo PROFIBUS del master DP nel progetto "Oggetto master". Il progetto "Oggetto master" verrà creato successivamente.

7. Fare clic sul pulsante "Nuovo...". Si apre la finestra "Nuovo". 8. Fare clic sulla scheda "Impostazioni di rete" ed impostare come velocità di trasmissione il

valore consigliato di 12 Mbit/s. 9. Fare clic sul pulsante "Opzioni". Si apre la finestra "Opzioni". 10. Attivare la funzione "Attiva ciclo bus equidistante", quindi inserire alla voce "Ciclo DP

equidistante" il valore 3 ms. Questo valore dovrà essere impostato a sua volta successivamente, nel progetto "Oggetto master".



11. Confermare le impostazioni della finestra aperta con "OK" e fare clic sul pulsante "Salva". 12. Passare a SIMOTION SCOUT e salvare il progetto "Asse sincrono".

La progettazione della comunicazione dello slave DP in Config HW risulta conclusa. Nel passo successivo va creato il progetto "Oggetto master" in SIMOTION SCOUT; allo scopo si veda la sezione Creazione e configurazione del progetto "Oggetto master" (Pagina 178).

2.5.2.3 Creazione e configurazione del progetto "Oggetto master" Questa descrizione ha valore esemplificativo. È possibile adattare le proprietà dei progetti alle caratteristiche del proprio impianto. In questo esempio viene realizzata la comunicazione tramite PROFIBUS.

Creazione del progetto "Oggetto master" 1. In SIMOTION SCOUT, creare un nuovo progetto denominato "Oggetto master". 2. Fare doppio clic su "Crea nuovo apparecchio" ed inserire un SIMOTION D435 V4.1

variante "D435 DP; SINAMICS S120 Integrated V2.5". 3. Nella finestra "Seleziona interfaccia - D435" selezionare l'interfaccia "PROFIBUS DP1

(X126)" facendo clic su "OK", quindi confermare la finestra con "OK". Viene aperto Config HW.

4. Nel telaio di montaggio fare doppio clic sull'interfaccia "DP1". Si apre la finestra "Proprietà - DP1 - (R0/S2.1)".

5. Nella scheda "Generale", fare clic sul pulsante "Proprietà". Si apre la finestra "Proprietà - Interfaccia PROFIBUS DP1 - (R0/S2.1)".

6. Selezionare l'indirizzo PROFIBUS impostando il valore 3 alla voce "Indirizzo". L'indirizzo del master DP deve essere identico all'indirizzo del "Dummy-Master" nel progetto "Asse sincrono".

7. Nell'area "Sottorete", fare clic sul pulsante "Nuovo..." per creare una sottorete. Si apre la finestra "Proprietà - nuova sottorete PROFIBUS".

8. Inserire nella scheda "Generale" alla voce "Nome" il nome "Sincronismo". 9. Fare clic sulla scheda "Impostazioni di rete", impostare per la velocità di trasmissione il

valore consigliato 12 Mbit/s e fare clic sul pulsante "Opzioni". Si apre la finestra "Opzioni".

10. Attivare la funzione "Attiva ciclo bus equidistante", quindi inserire alla voce "Ciclo DP equidistante" il valore 3 ms.

11. Confermare le impostazioni della finestra aperta con "OK". 12. Nel catalogo hardware, aprire la struttura "PROFIBUS-DP > Ulteriori apparecchi da

campo > SPS > SIMOTION" e selezionare "SIMOTION D4xx". 13. Spostare tramite Drag&Drop "SIMOTION D4xx" (slave DP) sulla sottorete "Sincronismo:

sistema master DP (2)". Si apre la finestra di dialogo "Proprietà - interfaccia PROFIBUS SIMOTION D4xx".

14. Inserire alla voce "Indirizzo" il valore di indirizzo PROFIBUS 2 e confermare le impostazioni con "OK". L'indirizzo PROFIBUS deve essere identico all'indirizzo PROFIBUS dello slave DP nel progetto "Asse sincrono".



15. Inserire dal catalogo hardware per prima cosa un modulo da 12 parole per le uscite slave. Selezionare nel catalogo hardware alla voce "SIMOTION D4xx" il modulo "Master_O Slave_I 12par/unità" e spostare tramite Drag&Drop il modulo nel posto connettore previsto, evidenziato in verde.

Nota La progettazione degli ingressi e delle uscite deve avvenire sempre in modo contrapposto. Un posto connettore ingresso (I) deve andare sempre su un posto connettore uscita (O) e viceversa. Ciò significa che se nel progetto "Asse sincrono" viene progettato un posto connettore come ingresso, allora il primo posto connettore nel progetto "Oggetto master" deve essere progettato come uscita. La lunghezza degli ingressi e delle uscite progettate deve essere sempre uguale. Gli indirizzi per ingressi e uscite devono trovarsi sopra i primi 64 byte dell'indirizzo logico. Questo indirizzo sarà necessario anche in seguito per la configurazione dell'oggetto sostituto.

Figura 2-27 Creazione di un modulo di uscita in Config HW sullo slave DP



16. Selezionare nel catalogo hardware alla voce "SIMOTION D4xx" il modulo "Master_I Slave_O 12par/unità" e spostare tramite Drag&Drop il modulo nel posto connettore previsto, evidenziato in verde.

Figura 2-28 Creazione di un modulo di ingresso in Config HW sullo slave DP

17. Fare clic sul pulsante "Salva". 18. Passare a SIMOTION SCOUT e salvare il progetto "Oggetto master".

La progettazione della comunicazione del master DP in Config HW risulta conclusa. Nel passo successivo vanno creati gli oggetti sostituti in SIMOTION SCOUT; allo scopo si veda la sezione Creazione di oggetti sostituti (Pagina 194).

2.5.3 Progettazione della comunicazione via PROFINET IO

2.5.3.1 Comunicazione tramite PROFINET IO In questa sezione viene descritta la progettazione del sincronismo distribuito esterno al progetto tramite PROFINET IO sulla base di un esempio. Naturalmente, è possibile adattare le caratteristiche dei progetti alle condizioni pertinenti.



Premessa Se gli apparecchi sono collegati in rete tramite PROFINET, lo scambio dei dati avviene tra un IO-Controller e un I-Device. L'I-Device deve essere tenuto in considerazione nella progettazione dell'IO-Controller tramite relativo GSDML. GSDML può essere creato in Config HW dell'I-Device.

Figura 2-29 Bus di distribuzione PROFINET: progettazione HW della macchina di base e dei moduli

Nota La progettazione dell'I-Device è possibile a partire da V5.4 SP2 di STEP7.

2.5.3.2 Creazione e configurazione del progetto "Asse sincrono" Questa descrizione ha valore esemplificativo. È possibile adattare le proprietà dei progetti alle caratteristiche del proprio impianto. In questo esempio viene descritta una progettazione con PROFINET V2.2. Presupposto necessario è l'installazione di SIMATIC STEP7 V5.4 SP4. 1. Aprire SIMOTION SCOUT e creare un nuovo progetto denominato "Asse sincrono".



2. Fare doppio clic su "Crea nuovo apparecchio" ed inserire un SIMOTION D435 V4.1 variante D435 PN-V2.2.

3. Nella finestra "Seleziona interfaccia D435" selezionare "Nessun collegamento" e confermare l'impostazione con "OK". Si apre Configurazione HW.

4. Nel catalogo hardware, aprire la struttura SIMOTION Drive Based > SIMOTION D435 > 6AU1 435-0AA00-0AA1 > V4.1 - PN-2.2 SINAMICS S120 V2.5.

5. Selezionare un CBE30-PN-IO e trascinarlo nel posto connettore previsto di SIMOTION D435, evidenziato in verde. Si apre la finestra "Proprietà - Interfaccia Ethernet CBE30-PN-IO (R0/S2.6)".

6. Specificare qui le proprietà (indirizzo IP, maschera di sottorete e gateway). 7. Nell'area "Sottorete", fare clic sul pulsante "Nuovo..." per creare una sottorete. 8. Immettere alla voce "Nome" il nome "Sincronismo". 9. Confermare le impostazioni della finestra aperta con "OK". 10. Nel telaio di montaggio fare doppio clic sull'interfaccia CBE30xPNxIO per modificare il

nome apparecchio per l'interfaccia PROFINET dell'I-Device e immettere il nome apparecchio "pn1a". Questo passaggio è necessario in quanto si lavora con 2 progetti e in entrambi i progetti il nome predefinito è lo stesso. Ciò potrebbe provocare problemi di coerenza nelle fasi successive.

Nota In fase di assegnazione del nome, rispettare le regole previste. Si consiglia di utilizzare caratteri minuscoli dalla a alla z e cifre da 0 a 9. All'inizio e alla fine del nome è opportuno inserire lettere. Dal momento che si lavora con numerosi progetti, assegnare nomi univoci, per mantenere chiarezza.

11. Nella stessa finestra, fare clic sulla scheda "PROFINET" ed impostare il clock di trasmissione desiderato. Nell'esempio, 2 ms.

Nota Esistono due possibilità di impostazione dei clock: Il clock di trasmissione è identico al clock DP nell'azionamento. Il clock di trasmissione è minore del clock DP. In questo caso si lavora con rapporto di

clock. Il clock servo (ciclo di applicazione master) e il clock DP sull'azionamento devono quindi essere di uguali dimensioni.



12. Nella stessa finestra, fare clic sulla scheda "I-Device".

Figura 2-30 Impostazioni sull'I-Device

13. Attivare le funzioni "Modalità I-Device", "Parametrizzazione dell'interfaccia PN e delle relative porte sull'IO-Controller sovrapposto" e "Utilizzo dell'I-Device/Applicazione con sincronismo di clock".

14. Nella stessa scheda, fare clic nell'area in basso sul pulsante "Nuovo...". Si apre la finestra "Proprietà sottomodulo virtuale".



15. Inserire le seguenti proprietà per i dati di trasmissione e ricezione: – Tipo indirizzo: Ingresso – Indirizzo: 256 – Lunghezza: 24


Figura 2-31 Progettazione delle impostazioni sull'I-Device



16. Fare nuovamente clic sul pulsante "Nuovo..." per progettare l'indirizzo di uscita nella maniera seguente. – Tipo indirizzo: Uscita – Indirizzo 256 – Lunghezza 24

e confermare le impostazioni con "OK". Gli indirizzi di ingresso e uscita impostati saranno necessari successivamente per la configurazione dell'oggetto sostituto in SIMOTION SCOUT.

Figura 2-32 Progettazione degli indirizzi di uscita sull'I-Device



Figura 2-33 Impostazioni in I_Device - Indirizzi

Nota Verificare se, oltre ai dati per il sincronismo, si desidera ev. trasmettere dati utente aggiuntivi (comunicazione tra master e slave, ad es. dati di stato e di controllo degli assi sincroni specifici per il progetto) e se di conseguenza è necessario configurare ulteriori ingressi e uscite.

17. Confermare quanto inserito con "OK". L'I-Device è stato creato. 18. Fare doppio clic su SINAMICS_Integrated.

Si apre la finestra "Proprietà DP Slave". 19. Fare clic sulla scheda "Sincronizzazione di clock" ed impostare il "ciclo DP" sul fattore 16,

che corrisponde ad un clock DP di 2 ms. 20. Confermare l'immissione con "OK". 21. Fare clic sul pulsante "Salva".



22. Nella barra dei menu, fare clic su Strumenti > Crea GSD per I-Device. Si apre la finestra "Crea file GSD per I-Device".

Figura 2-34 Creazione del file GSDML

23. Fare clic sul pulsante "Crea". In questo modo viene creato un file GSDML dell'I-Device. Questo sarà necessario come sostituto dell'I-Device nel progetto "Oggetto master" dell'IO-Controller PROFINET. Viene visualizzato il nome del file GSDML.

24. Fare clic sul pulsante "Installa".



25. Confermare il messaggio seguente con "OK", quindi fare clic sul pulsante "Chiudi". A questo punto, il file GSDML viene inserito nel catalogo hardware di Config HW nella struttura PROFINET IO/Preconfigured Stations/D435.

Figura 2-35 Vista di Config HW una volta installato il file GSDML

Nota Se il progetto per l'IO-Controller PROFINET non deve essere eseguito con lo stesso sistema di engineering, esportare il file GSDML. Il file GSDML deve essere importato in Config HW dell'altro sistema di engineering.

26. Fare clic sul pulsante "Salva". 27. Passare a SIMOTION SCOUT e salvare il progetto "Asse sincrono".

La progettazione della comunicazione dell'I-Device in Config HW risulta quindi conclusa. Nel passo successivo va creato il progetto "Oggetto master" in SIMOTION SCOUT; allo scopo si veda la sezione Creazione e configurazione del progetto "Oggetto master" (Pagina 188).

2.5.3.3 Creazione e configurazione del progetto "Oggetto master" Questa descrizione ha valore esemplificativo. È possibile adattare le proprietà dei progetti alle caratteristiche del proprio impianto. 1. In SIMOTION SCOUT, creare un nuovo progetto denominato "Oggetto master".



2. Fare doppio clic su "Crea nuovo apparecchio" ed inserire un SIMOTION D435 V4.1 variante D435 PN-V2.2.

3. Confermare la finestra "Seleziona interfaccia D435" con "OK". Si apre Config HW.

4. Nel catalogo hardware, aprire la struttura SIMOTION Drive Based > SIMOTION D435 > 6AU1 435-0AA00-0AA1 > V4.1 - PN-2.2 SINAMICS S120 V2.5.

5. Selezionare un CBE30-PN-IO e trascinarlo nel posto connettore previsto di SIMOTION D435, evidenziato in verde. Si apre la finestra "Proprietà - Interfaccia Ethernet CBE30-PN-IO (R0/S2.6)".

6. Specificare qui le proprietà (indirizzo IP, maschera di sottorete e gateway). 7. Nell'area "Sottorete", fare clic sul pulsante "Nuovo..." per creare una sottorete. 8. Immettere alla voce "Nome" il nome "Sincronismo". 9. Confermare le impostazioni della finestra aperta con "OK". 10. Nel telaio di montaggio fare doppio clic sull'interfaccia CBE30xPNxIO.

Si apre la finestra "Proprietà - CBE30xPNxIO (R0/S2.6)". 11. Fare clic sulla scheda "Sincronizzazione" ed impostare per il ruolo di sincronizzazione il

tipo di sincronizzazione Sync-Master. 12. Sotto "Classe RT", impostare per opzione IRT "elevate prestazioni".

Figura 2-36 Impostazione di Sync-Master sull'IO-Controller

13. Confermare le impostazioni con "OK". 14. Nella barra dei menu, fare clic su Modifica > PROFINET IO > Domain Management...

Si apre la finestra "Domain Management - Sincronismo".



15. Impostare il clock di trasmissione desiderato. Nell'esempio, 2 ms.

Figura 2-37 Impostazione del clock di trasmissione sull'IO-Controller

16. Confermare le impostazioni con "OK".



17. Trascinare tramite Drag&Drop l'I-Device dal catalogo hardware alla sottorete del sincronismo: Sistema PROFINET-IO (100)". Il sostituto dell'I-Device si trova nel catalogo hardware nella struttura PROFINET IO > Preconfigured Components > D435.

Figura 2-38 Vista di Config HW una volta inserito l'I-Device

Nota Con l'aggiunta del sostituto dell' I-Device vengono preimpostati gli indirizzi logici per i dati ciclici di ingresso e di uscita di Config HW. Se necessario, correggere questi indirizzi prima di proseguire con la configurazione degli oggetti sostituti in SIMOTION SCOUT.

18. Selezionare l'I-Device e fare doppio clic nell'area dei dettagli su "Interface". Si apre la finestra "Proprietà - Interface (X1400)".

19. Fare clic sulla scheda "Sincronizzazione" ed impostare per il ruolo di sincronizzazione il tipo di sincronizzazione Sync-Slave.

20. Sotto "Classe RT", impostare per opzione IRT "elevate prestazioni".



21. Nella stessa finestra, fare clic sulla scheda "Applicazione" ed attivare la funzione "Utilizzo dell'IO-Device/Applicazione con sincronismo di clock".

Figura 2-39 Impostazione della sincronicità al clock

22. Confermare le impostazioni con "OK". 23. Fare doppio clic su SINAMICS_Integrated.

Si apre la finestra "Proprietà Slave DP". 24. Fare clic sulla scheda "Sincronizzazione di clock" ed impostare il "ciclo DP" sul fattore 16,

che corrisponde ad un clock DP di 2 ms. 25. Confermare l'immissione con "OK". 26. Interconnettere le porte facendo doppio clic nel telaio di montaggio sulla porta 1 del

CBE30xPNxIO. Si apre la finestra "Proprietà - CBE30xPNxIO - Porta 1 (R0/S2/X1400 P1)".

27. Fare clic sulla scheda "Topologia".



28. Impostare su "Partner" la porta desiderata. Nell'esempio in questione, "SIMOTION D\CBE 30xIxDevice\Porta 1 (X1400 P1)".

Figura 2-40 Interconnessione porte

29. Confermare l'immissione con "OK". 30. Fare clic sul pulsante "Salva". 31. Passare a SIMOTION SCOUT e salvare il progetto "Oggetto master".

La progettazione della comunicazione dell'IO-Controller in Config HW risulta conclusa. Nel passo successivo vanno creati gli oggetti sostituti in SIMOTION SCOUT; allo scopo si veda la sezione Creazione di oggetti sostituti (Pagina 194).



2.5.4 Oggetti sostituti

2.5.4.1 Tipi di oggetti sostituti

Tipi di oggetti sostituti Si devono distinguere due tipi di oggetti sostituti: ● Valore master esterno (ExternalMasterType): Oggetto sostituto per un valore master

esterno Un oggetto sostituto per un valore master esterno può essere creato esclusivamente sotto un oggetto sincrono, ossia essere interconnesso con quest'ultimo.

● Sincronismo esterno (ExternalFollowingObjectType): Oggetto sostituto per un sincronismo esterno Un oggetto sostituto per un sincronismo esterno può essere creato sotto i seguenti tipi di oggetti tecnologici, ossia essere interconnesso con questi. – Encoder esterni – Asse sincrono – Asse di posizionamento – Asse di interpolazione

Vedere anche Creazione di oggetti sostituti (Pagina 194) Configurazione degli oggetti sostituti tramite SIMOTION Scripting (Pagina 197)

2.5.4.2 Creazione di oggetti sostituti A questo punto, è necessario creare in SIMOTION SCOUT gli oggetti sostituti. L'operazione verrà descritta in questa sezione sulla base di un esempio.

Creazione dell'oggetto tecnologico con valore master per sincronismo esterno 1. Nel progetto "Oggetto master", creare con l'aiuto del wizard un asse di posizionamento

virtuale denominato "Asse master_vir". 2. Selezionare l'asse nella navigazione di progetto, quindi nel menu contestuale scegliere

Esperti > Aggiungi sincronismo esterno. Sotto l'asse selezionato viene creato un oggetto "Sincronismo_esterno", interconnesso con "Asse master_vir".



3. Nell'area di lavoro, inserire gli indirizzi di ingresso e uscita progettati in Config HW. Nell'esempio in questione è stato impostato l'indirizzo 256.

Figura 2-41 Immissione degli indirizzi di ingresso e di uscita

4. Salvare e chiudere il progetto. In questo modo, la progettazione per il Sincronismo_esterno sull'oggetto master risulta conclusa. Nel passo successivo va creato il Valore_master_esterno nel progetto "Asse sincrono".

Creazione dell'oggetto tecnologico asse sincrono con valore master esterno 1. Aprire il progetto "Asse sincrono". 2. Creare un asse sincrono denominato "Asse_sincrono_slave".



3. Sotto all'oggetto sincrono selezionato viene creato un oggetto "Valore_master_esterno", interconnesso con l'oggetto sincrono. Nella navigazione di progetto, selezionare l'oggetto sincrono "Asse_sincrono_slave_SINCRONISMO" posto sotto all'asse sincrono, quindi nel menu contestuale scegliere Esperti > Aggiungi valore master esterno. Nell'area di lavoro si apre la finestra "Valore_master_esterno".

Figura 2-42 Impostazione dell'oggetto sostituto oggetto tecnologico - valore master esterno

4. Nell'area di lavoro della finestra "Valore_master_esterno" immettere gli indirizzi di ingresso e di uscita impostati in Config HW come indirizzo di ingresso e di uscita. Nell'esempio in questione è stato impostato l'indirizzo 256.



Figura 2-43 Immissione degli indirizzi di ingresso e di uscita sul valore master esterno

In questo modo, la progettazione della comunicazione per il sincronismo distribuito esterno al progetto risulta conclusa. Gli altri passi non si differenziano dalla progettazione di un sincronismo distribuito; allo scopo si veda la sezione Progettazione sincronismo distribuito (Pagina 159).

2.5.4.3 Configurazione degli oggetti sostituti tramite SIMOTION Scripting Con SIMOTION Scripting è possibile accedere agli indirizzi logici di ingresso e uscita dell'oggetto sostituto. È possibile accedere solo ai dati offline dell'oggetto. Per ulteriori informazioni consultare la Guida in linea e il DVD Utilities & Applications.

Tabella 2- 3 Dati di configurazione per accesso tramite Scripting

DriverInfo logAddressIn Indirizzo bus dei dati di ingresso a 12 parole da Config HW logAddressOut Indirizzo bus dei dati di uscita a 12 parole da Config HW



Modifica degli indirizzi logici di ingresso e uscita nel progetto SIMOTION Qui di seguito viene descritto un esempio. L'indirizzo logico di ingresso viene modificato nell'indirizzo 257, mentre l'indirizzo di uscita nell'indirizzo 258.

Nota Se gli indirizzi logici di ingresso e uscita vengono modificati con SIMOTION Scripting nel progetto SIMOTION SCOUT, il progetto non è più coerente, poiché non si verifica una compensazione automatica con Config HW. Ciò significa che le modifiche agli indirizzi di ingresso e uscita in Config HW devono essere a loro volta automatizzate, ad es. tramite SIMATIC STEP7 Scripting.

Per poter modificare gli indirizzi logici di ingresso e uscita con SIMOTION Scripting, procedere come segue: 1. Creare in SIMOTION SCOUT al di sotto del progetto una cartella SCRIPT. Selezionare

quindi il nome del progetto, aprire il menu contestuale e fare clic su Inserisci cartella Script.

2. Creare uno Script. 3. Inserire il testo seguente:

– PROJ.TOs("Sincronismo_esterno").Symbols("DriverInfo.LogAddressIn") = 257

– PROJ.TOs("Sincronismo_esterno").Symbols("DriverInfo.LogAddressOut") = 258



4. Salvare il progetto. 5. Eseguire lo Script selezionandolo e facendo clic nel menu contestuale su Applica ed

esegui. Gli indirizzi logici di ingresso e uscita vengono modificati.

Figura 2-44 SIMOTION Scripting - Esempio



2.5.5 Possibilità di interconnessione In linea di principio gli oggetti sostituti possono essere interconnessi al massimo con un solo oggetto tecnologico. La figura seguente mostra le possibilità di interconnessione.

Figura 2-45 Possibilità di interconnessione degli oggetti sostituti

Per interconnettere più oggetti sincroni su un valore master esterno è necessario creare un ulteriore sincronismo con un asse virtuale al quale viene assegnato l'oggetto sostituto valore master esterno. L'asse virtuale aggiuntivo funge quindi da sorgente del valore master per più oggetti sincroni.



Figura 2-46 Interconnessione di più oggetti sincroni con un valore master esterno

Lo stesso vale se diversi oggetti master possono fungere alternativamente da valore master per un sincronismo esterno. Deve essere quindi previsto un oggetto sincrono aggiuntivo con un asse virtuale, da interconnettere con l'oggetto master. All'asse virtuale viene quindi assegnato il sincronismo esterno.

Figura 2-47 Interconnessione di più oggetti master con sincronismo esterno



2.5.6 Sincronizzazione dell'interfaccia Vedere Sincronizzazione delle interfacce (Pagina 167).

2.5.7 Commutazione alla sorgente valore master esterna Se ad un asse sincrono è assegnato più di un valore master, è possibile effettuare la selezione o la commutazione della sorgente di valori master sull'oggetto sincrono con il comando _setMaster (vedere Nozioni fondamentali sincronismo, "Commutazione della sorgente di valori master"). Se si deve commutare a una sorgente valore master esterna, nel comando _setMaster occorre indicare il nome dell'oggetto sostituto valore master esterno.

Figura 2-48 Sincronismo con sorgente valore master esterna e locale

La figura mostra un esempio di interconnessione con una sorgente valore master locale ed esterna. Per commutare con _setMaster al valore master di Asse_1 è necessario indicare il nome dell'oggetto sostituto Valore_master_esterno_1 nel comando.


Parte III - Sincronismo a livello di task 33.1 Panoramica sincronismo a livello di task

Questo capitolo descrive la funzione Sincronismo a livello di task. È possibile progettare un sincronismo in modo tale che vengano calcolati assi con priorità elevata nel clock di esecuzione SERVO o IPO e assi con priorità bassa nel clock di esecuzione IPO o IPO_2 (vedere in Clock di esecuzioneAssi reali e virtuali Modello runtime ed esecuzione). La presente sezione offre un'introduzione al funzionamento e alle condizioni tecnologiche generali del sincronismo con oggetto master e asse slave in diversi clock dell'interpolatore (IPO, IPO_2, SERVO). Sarà possibile apprendere come creare una configurazione con sincronismo in diversi clock interpolatore e come impostarla.

Panoramica delle funzioni La funzionalità Sincronismo a livello di task consente di utilizzare un sorgente di valori master e un asse sincrono in diversi clock IPO (IPO, IPO_2 e SERVO). Esempio: ● Asse_1 è un asse master ed è assegnato al task IPO. ● Asse_2 è un asse slave ed è assegnato al task IPO 2.

Figura 3-1 Esempio di configurazione sincronismo tra IPO e IPO_2

Parte III - Sincronismo a livello di task 3.1 Panoramica sincronismo a livello di task


Applicazione Con la funzione Sincronismo a livello di task l'interpolatore di assi, che non richiede un'elevata risoluzione temporale nel calcolo delle grandezze master, può essere inserito in un task di sistema ciclico, con un tempo di ciclo superiore e quindi con minore potenza richiesta per il processore. In questo modo è possibile: ● utilizzare assi accoppiati su un apparecchio in diversi clock IPO ● utilizzare assi accoppiati su diversi apparecchi in diversi clock IPO (il sincronismo a livello

di task può essere combinato con il sincronismo distribuito).

Funzionamento/compensazioni L'errore di fase che subentra a seguito della lavorazione in diversi clock successivi può essere compensato con gli stessi meccanismi del sincronismo distribuito: ● Compensazione sul lato valore master tramite ritardo emissione valore di riferimento ● Compensazione sul lato valore slave tramite estrapolazione valore master Allo scopo si veda la sezione Funzionamento del sincronismo a livello di task (Pagina 206).

Parte III - Sincronismo a livello di task 3.2 Condizioni generali


3.2 Condizioni generali Un sincronismo a livello di task non può essere creato a piacere, ma deve rispettare determinate regole. ● In un raggruppamento di sincronismo di più assi è ammesso più di un raccordo di assi in

diversi clock IPO. Sono quindi necessarie più compensazioni. È possibile impostare le compensazioni sui raccordi in modo autonomo. La compensazione complessiva viene rilevata dal sistema. Su ogni asse e su ogni oggetto slave vengono visualizzati l'offset e il ritardo attivo.

Figura 3-2 Configurazione non opportuna con molteplici cambi

Figura 3-3 Esempio di configurazione con raggruppamento asse

Poiché il calcolo dei valori di compensazione richiede potenza del calcolatore, si consiglia di limitare il numero di raccordi e di formare gruppi d'asse.

Parte III - Sincronismo a livello di task 3.3 Funzionamento del sincronismo a livello di task


● È possibile combinare il sincronismo distribuito e il sincronismo a livello di task. Il sincronismo a livello di task è consentito sia nel sistema master, sia nel sistema slave. Per ulteriori informazioni vedere Regole per la comunicazione/topologia con distribuzione tramite PROFIBUS.

● Un sincronismo distribuito e un raccordo IPOx - IPOy sono possibili soltanto tra asse master (TO asse o TO encoder esterno) e oggetto sincrono. – Un TO riduttore fisso, un TO oggetto additivo, un TO oggetto formula e un TO

regolatore non possono trovarsi su un raccordo né sul lato valore master né su quello valore slave.

– Gli oggetti tecnologici TO si devono trovare laddove, nella catena attiva, non abbiano luogo raccordi tra sincronismo distribuito o IPO-IPO 2.

● Non vengono inibite le interconnessioni ricorsive che contengono anche raccordi IPOx - IPOy. Prestare tuttavia attenzione a quanto segue: Con la commutazione in fase di movimento, a causa delle compensazioni si verifica un salto o si ottiene un valore di riferimento posizione temporaneamente costante e con esso una perdita di velocità (le sorveglianze restano comunque attive.) Per tale motivo con i raccordi IPOx - IPOy nell'interconnessione sincronismo ricorsiva la commutazione dovrebbe avvenire soltanto all'arresto.

3.3 Funzionamento del sincronismo a livello di task Con il sincronismo a livello di task, a seguito del calcolo del sincronismo in diversi clock, si ottiene un offset tra sorgente valore master e asse slave.

Figura 3-4 Rappresentazione schematica dell'offset clock dovuto a diversi clock interpolatore

Parte III - Sincronismo a livello di task 3.3 Funzionamento del sincronismo a livello di task


Compensazione Lo sfasamento può essere compensato con gli stessi meccanismi del sincronismo distribuito: ● una compensazione sul lato valore master tramite ritardo di emissione del valore di

riferimento nel clock IPO, che mette a disposizione il valore master del sincronismo distribuito (CPU master).

● una compensazione sul lato valore slave tramite estrapolazione valore master nel clock IPO, che contiene gli oggetti slave (CPU slave).

Le compensazioni vengono impostate e/o visualizzate tramite le variabili di sistema distributedMotion. ● Il ritardo d'emissione viene visualizzato sull'asse master. ● Il ritardo del valore master viene visualizzato sull'oggetto sincrono. ● L'offset del clock viene visualizzato sull'oggetto sincrono. Sono valide di conseguenza le esecuzioni in Compensazioni del sincronismo distribuito.

Note relative alle compensazioni ● Sui vari oggetti master è possibile impostare le compensazioni in modo diverso. ● Se viene impostato il modo di compensazione "Estrapolazione", allora il ritardo di

emissione è zero sul master. In questo modo non vi è alcuna ripercussione sui valori master sovraordinati e sul calcolo della relativa compensazione. In questo modo è possibile formare gruppi di assi.

● Non è possibile l'impostazione interpolazione sull'asse slave senza ritardo valore master sull'asse master.

● Con l'impostazione "Nessuna compensazione" i valori master vengono registrati così come essi sono disponibili. – In questo modo il passaggio da IPO più lento a IPO più rapido è possibile, ma

tecnologicamente non sensato. – Il passaggio da un IPO più rapido a uno più lento è possibile, ma in ogni caso legato a

uno sfasamento di fase.

Sorveglianza della funzionalità vitale Anche la sorveglianza della funzionalità vitale è attiva con il sincronismo a livello di task e interviene ad es. al superamento livelli.

Parte III - Sincronismo a livello di task 3.4 Creazione del sincronismo a livello di task in SCOUT


Sono valide di conseguenza le esecuzioni in Funzionamento assi con sincronismo distribuito.

Nota Se nello stesso clock vengono programmati comandi per il valore master e per il valore slave, occorre osservare che i comandi diventano attivi in ciascun clock di elaborazione. Se ad es. il valore master è progettato in Ipo2 ed il valore slave è progettato in Ipo, con Ipo2 ridotto a Ipo, e il valore master viene reimpostato con _redefinePosition, la nuova impostazione del valore master è attiva per il valore slave soltanto con il limite di clock Ipo2; occorre prestare attenzione a ciò in caso di un successivo comando di sincronizzazione immediato.

3.4 Creazione del sincronismo a livello di task in SCOUT Questa sezione illustra come creare e configurare apparecchi e oggetti con sincronismo a livello di task.

Oggetto master 1. Aggiungere l'asse master oppure l'encoder esterno e configurarli. 2. Aggiungere eventualmente le camme elettroniche e configurarle.

Asse slave 1. Creare uno (o più) assi slave.

Verificare che negli assi slave il sincronismo sia attivato come tecnologia. 2. Configurare l'oggetto sincrono.

Interconnettere l'oggetto sincrono con l'oggetto master.



Clock di esecuzione Il clock di esecuzione viene definito nel dato di configurazione executionConfigInfo.executionLevel dell'asse e dell'oggetto sincrono. Per l'asse è possibile effettuare l'impostazione anche tramite la maschera di configurazione. ● Impostare per ogni oggetto il clock IPO desiderato.

Selezionare nel clock di elaborazione l'impostazione Ipo oppure Ipo2.

Figura 3-5 Definire il clock di elaborazione nella configurazione dell'asse

Configurazione 1. Richiamare nel menu contestuale dell'oggetto sincrono Esperti > Lista esperti, ved.

Motion Control funzioni di base, "Lista esperti" 2. Definire la configurazione desiderata (vedere Funzionamento del sincronismo a livello di

task (Pagina 206) e Compensazioni del sincronismo distribuito).


Parte IV - Camma elettronica 44.1 Panoramica camma elettronica

Questa sezione descrive le funzioni dell'oggetto tecnologico camma elettronica. Essa offre un'introduzione alla creazione e definizione, oltre che alle condizioni generali e al funzionamento delle camme elettroniche.

Panoramica delle funzioni Con l'oggetto tecnologico Camma elettronica è possibile definire una funzione di trasmissione e utilizzarla con altri oggetti tecnologici. Una camma elettronica descrive la dipendenza di una grandezza di uscita da una grandezza di ingresso. ● Una grandezza d'ingresso è ad esempio la posizione attuale di un asse master, una

sorgente virtuale di valori master oppure il tempo ● Una Grandezza di uscita viene ad es. utilizzata come posizione di riferimento di un asse

slave, come profilo valore di riferimento oppure come profilo di pressione e forza L'oggetto tecnologico camma elettronica è un oggetto tecnologico indipendente, che può essere interconnesso ad altri oggetti tecnologici.

Applicazione Un Oggetto tecnologico camma elettronica può essere utilizzato attualmente nei seguenti oggetti: ● nell'oggetto sincrono come funzione di trasmissione ● con l'oggetto tecnologico Asse, ad es.

– come profilo di velocità, posizione o pressione – come curva caratteristica valvola nell'impostazione come asse idraulico

Definizione Un oggetto tecnologico camma elettronica descrive, a sezioni, la funzione y = f(x). Le sezioni possono essere definite tramite punti di appoggio oppure tramite segmenti (con l'aiuto di polinomi). Le camme elettroniche sono neutrali. Nella loro definizione non vengono utilizzate unità fisiche.

Creazione e archiviazione Le camme elettroniche possono essere create tramite il sistema di parametrizzazione SIMOTION nel sistema di engineering (CamEdit) oppure con l'ausilio dell'add-on CamTool. Non è possibile creare oggetti camme elettroniche dal programma utente. Per poter definire una camma elettronica nel programma utente, l'oggetto deve essere già stato creato in SIMOTION SCOUT.

Parte IV - Camma elettronica 4.1 Panoramica camma elettronica


Le camme elettroniche vengono create in relazione all'apparecchio e possono essere assegnate a ogni oggetto di questa apparecchio, purché idoneo. Non sono possibili camme elettroniche indipendenti dall'apparecchio.

Fattore di scala e traslazione (offset) Le camme elettroniche possono essere scalate in settori parziali o completamente mediante comandi del programma utente anche se esse sono state definite con l'ausilio del sistema di parametrizzazione. Per ulteriori informazioni vedere Fattore di scala e traslazione (offset).

Interpolazione Se una curva viene definita da segmenti, è possibile riempire tramite interpolazione eventuali buchi nel campo di definizione. Con la definizione tramite punti di supporto avviene un'interpolazione del tratto curvilineo. Sono disponibili diversi metodi d'interpolazione. Per maggiori informazioni si rimanda alla sezione Interpolazione.

Reset Resettando una camma elettronica viene azzerato il contenuto di una camma elettronica. Con il comando di reset vengono cancellati i punti di supporto o i segmenti già definiti. Il comando di reset imposta il fattore di scala su 1, la traslazione su 0. La camma elettronica, se è stata interpolata, deve essere resettata prima della definizione nel programma utente.

Protezione di accesso In questa fase può avvenire soltanto un'azione in scrittura su una camma elettronica. In uno stesso momento è possibile eseguire molte azioni in lettura su una camma elettronica. Le seguenti azioni in scrittura oppure in lettura e in scrittura non possono essere eseguite contemporaneamente.

Parte IV - Camma elettronica 4.2 Nozioni fondamentali camma elettronica


4.2 Nozioni fondamentali camma elettronica

4.2.1 Definizione

Figura 4-1 Definizione della camma elettronica

Una camma è definita mediante: ● il campo di definizione ● il punto iniziale e finale della funzione nel campo di definizione ● la funzione di trasmissione ● il campo valori, che si ottiene dalla funzione di trasmissione SIMOTION supporta due diversi modi di definizione delle camme elettroniche. A tale proposito nella camma elettronica, nel dato di configurazione interpolatorSettings.dataMode, è possibile specificare opzionalmente se devono essere impiegati solo punti di supporto, solo segmenti o entrambi: ● Definizione tramite punti di supporto e segmenti (predefinita). Impostazione

interpolatorSettings.dataMode=SEGMENTS_AND_POINTS ● Definizione tramite segmenti. Impostazione

interpolatorSettings.dataMode=SEGMENTS_ONLY ● Definizione tramite punti di supporto. Impostazione

interpolatorSettings.dataMode=POINTS_ONLY Una camma elettronica può essere indicata in modo normalizzato o denormalizzato (con intervallo unità 0,0 ...0,1) (vedere Normalizzazione (Pagina 214)).

Definizione tramite punti di supporto I punti di supporto vengono rappresentati sotto forma di P = P(x,y) nella tabella dei punti di supporto. Non è rilevante l'ordine in cui vengono indicate le coppie di valori. Esse vengono disposti automaticamente in ordine crescente nel campo di definizione. SIMOTION interpola in base al tipo di interpolazione parametrizzato.



Definizione tramite segmenti La descrizione dei singoli segmenti è effettuata secondo la Direttiva VDI 2143, Leggi di movimento per riduttore elettronico. Per maggiori informazioni vedere Leggi di movimento secondo VDI (Pagina 223). Vengono utilizzati a tal fine i polinomi con il massimo grado polinomico 6 e una funzione trigonometrica composita (opzionale).

Vantaggi e svantaggi delle possibilità di definizione

Tabella 4- 1 Vantaggi e svantaggi della definizione di camme elettroniche tramite punti di supporto oppure tramite segmenti

Definizione tramite punti di supporto Definizione tramite segmenti Vantaggi Semplice definizione

Rappresentabile qualsiasi algoritmo tramite punti di supporto

Creazione di curve mediante teaching Semplice interfaccia verso HMI

Limitata quantità di dati per la definizione Raccordi standard secondo VDI... Profilo molto preciso, raccordi continui

Svantaggi Elevato numero di punti di appoggio necessari per una rappresentazione esatta del profilo

Indispensabile un'aritmetica complessa per il calcolo dei coefficienti

Definizione tramite punti di supporto e segmenti misti A partire da V4.2 nella camma elettronica, nel dato di configurazione interpolatorSettings.dataMode, è possibile specificare opzionalmente se devono essere impiegati solo punti di supporto, solo segmenti o entrambi.

4.2.2 Normalizzazione Nel definire una camma elettronica tramite segmenti, i singoli segmenti di curva posso essere disponibili nella forma normalizzata su 1; ciò significa che sia il campo di definizione che quello dei valori sono l'intervallo chiuso [0,1]. In alternativa è possibile indicare i segmenti nel campo reale.



Figura 4-2 Rappresentazione di un segmento di camma elettronica reale nell'area normalizzata

Una normalizzazione offre i seguenti vantaggi: ● Descrizione univoca del movimento per compiti di uno stesso tipo ● indipendentemente dalle unità reali e dai campi di valori. Oltre alle funzioni è possibile normalizzare anche le derivazioni (funzione di trasmissione normalizzata).

4.2.3 Fattore di scala e traslazione (offset) Le camme elettroniche possono essere modificate nel loro campo di definizione e di valori, ciò significa che la funzione può essere spostata (offset) e ingrandita/rimpicciolita (fattore di scala). Il valore di funzione di una camma elettronica scalata e traslata si ricava dal valore di definizione secondo la seguente formula:

Figura 4-3 Formula per il fattore di scala e l'offset della camma elettronica

Fattore di scala Il comando _setCamScale scala una camma elettronica nel campo di valori o in quello della definizione. Il fattore di scala è efficace una volta inviato con successo il comando. Una scala ha luogo nell'intera camma elettronica o all'interno di un settore definito dal punto iniziale e finale. ● Nella scala base può essere scalata e traslata l'intera camma elettronica. ● Nella scala di campo è possibile scalare e traslare singoli segmenti della curva. Come punto di scalatura ("punto di aggancio") viene utilizzato il punto di zero delle coordinate asse, nella scalatura di base, e il punto iniziale del campo di scalatura indicato, nella scalatura del campo. In questo caso il punto iniziale della scalatura del campo può essere maggiore del punto finale. Il punto di aggancio della scalatura è quindi il valore maggiore (quindi il punto di partenza).



Per l'asse x e y sono possibili rispettivamente: ● una scalatura completa ● due scalature del campo e ● una traslazione (offset) Le scalature del campo possono anche sovrapporsi.

0

2

3

1

1 2 3 4 5 0

2

3

1

1 2 3 4 5x

y

x

y

Figura 4-4 Esempio di scalatura del campo di definizione nel campo da 1 fino a 2,5 con il fattore 2

0

2

1

1 2 3 4 5 x

y

0

2

3

1

1 2 3 4 5 x

y

2x

4x

3x

0

2

1

1 2 3 4 5 x

y

0

2

3

1

1 2 3 4 5 x

y

5

6

4

3x2=6x

3x4=12x

3x

3x

Figura 4-5 Esempio di due scale di campo e di una scalatura completa nel campo dei valori

La scalatura può essere effettuata prima o dopo l'introduzione di segmenti e punti e/o dell'interpolazione. È necessario tenere presente che una scalatura successiva all'interpolazione causa, nonostante l'interpolazione B o C-spline, una discontinuità della camma elettronica nella prima derivazione.



Suggerimento: Per evitare che ciò si verifichi, le applicazioni dei valori di scala dovrebbero iniziare e terminare nei campi di arresto.

Offset Con il comando _setCamOffset è possibile traslare separatamente il campo di definizione e/o il campo di valori di una camma elettronica. Una traslazione può essere indicata in modo assoluto o relativo rispetto alla traslazione attuale. ● Con ABSOLUTE il valore di offset diventa efficace al posto di quello attuale. ● Con RELATIVE il valore di offset diventa efficace andandosi ad aggiungere all'offset

attuale.

4.2.4 Interpolazione Se una curva viene definita da segmenti, è possibile riempire tramite interpolazione eventuali buchi nel campo di definizione. Nell'interpolazione di una camma elettronica vengono eseguite le seguenti verifiche: ● Viene effettuata una verifica di plausibilità, viene cioè verificata la definizione della curva

(ad es. valori doppi nel campo di definizione). ● Vengono completati i campi mancanti (interpolati). ● Vengono verificate la continuità e le condizioni di collegamento dei punti marginali.

Nota A interpolazione avvenuta è possibile inserire nuovi segmenti e/o punti di supporto soltanto dopo aver effettuato un reset (vedere Comandi per il reset di camme elettroniche e di errori (Pagina 233)). Eventuali tentativi di inserimento senza aver effettuato il reset vengono respinti con informazioni d'errore nel valore di ritorno della funzione. I punti di supporto precedentemente definiti vengono cancellati con il reset della camma elettronica.



Tipi di interpolazione SIMOTION offre, per l'oggetto tecnologico camma elettronica, i seguenti tipi di interpolazione: Interpolazione Descrizione Esempio LINEAR Interpolazione lineare



B_SPLINE Approssimazione con spline di Bezier, e cioè andamento della curva lungo i punti di interpolazione

A partire da V4.2 è possibile impostare opzionalmente nel dato di configurazione interpolationSettings.bSplineInterpolation = WITHOUT_APPROXIMATION un andamento continuo della seconda derivazione.

C_SPLINE Interpolazione con spline cubiche, e cioè andamento della curva tramite i punti d'interpolazione

A partire da V4.2 è possibile impostare opzionalmente nel dato di configurazione interpolationSettings.cSplineInterpolation = ADVANCED un andamento continuo della seconda derivazione.

Speciali impostazioni di interpolazione ● Interpolazione B-Spline: nel dato di configurazione

interpolationSettings.bSplineInterpolation non è possibile impostare opzionalmente alcuna approssimazione per B-Spline, utile per punti di supporto che non hanno la stessa distanza e per requisiti di continuità almeno della seconda derivazione. Una rappresentazione precisa in ES non viene supportata in questa modalità.

● Interpolazione C-Spline: nel dato di configurazione interpolationSettings.cSplineInterpolation è possibile impostare opzionalmente una interpolazione globale in caso di problemi parziali nella continuità della seconda derivazione. Ciò comporta un maggiore dispendio di memoria e performance.



Verifica di continuità Di una funzione parametrizzata è possibile verificare la continuità nel campo di definizione e valori ed eventualmente correggerne le discontinuità. I punti di discontinuità vengono qui considerati separatamente per il campo di definizione e di valori e valutati per una delle seguenti possibilità di correzione: ● Se la distanza tra i segmenti è maggiore del valore massimo, allora la correzione viene

effettuata tramite interpolazione tra i due segmenti. Viene così inserito un nuovo segmento.

Figura 4-6 Interpolazione tramite introduzione di un nuovo segmento

● Se la distanza tra i segmenti è compresa tra il valore minimo e quello massimo, allora la correzione viene effettuata unendo i punti finali dei due segmenti. A tal fine viene utilizzato il valore medio della distanza della funzione. In questo modo i segmenti vengono condizionati nella loro forma.

Figura 4-7 Correzione tramite unione dei punti finali dei segmenti

● Se la distanza tra segmento e punto di supporto è inferiore a un valore minimo, non viene effettuata nessuna correzione. Resta il punto di discontinuità. Se si accede a questo punto di discontinuità viene emesso il punto marginale destro.

Figura 4-8 Mantenere la discontinuità

La correzione del punto di discontinuità viene effettuata in base alla valutazione per il campo di definizione e dei valori.

Tabella 4- 2 Condizioni generali per la valutazione dei punti di discontinuità nel campo di definizione e dei valori

Condizione Risultato Differenza < Min. La discontinuità resta Min. < Differenza < Max. Unione dei punti finali dei segmenti Differenza > Max. Interpolazione (nuovo segmento)

La correzione viene controllata (separatamente per il campo di definizione e dei valori) tramite indicazione dello scostamento di forma massimo e minimo. Questi possono essere indicati nel comando _interpolateCam per l'interpolazione della camma elettronica.



A seconda della valutazione combinata del campo di definizione e del campo di valori, la correzione di un punto di discontinuità viene corretto secondo lo schema seguente:

Tabella 4- 3 Valutazione combinata dei punti di discontinuità per il campo di definizione e il campo dei valori

Correzione per il campo di definizione La discontinuità resta Unione dei punti finali

dei segmenti Interpolazione

La discontinuità resta

La discontinuità resta

Unione dei punti finali dei segmenti

nuovo segmento




nuovo segmento

Correzione per il campo dei valori

Interpolazione La discontinuità resta


nuovo segmento

● Con l'interpolazione lineare è possibile ottenere la continuità della funzione. ● Con interpolazione spline è possibile ottenere continuità nelle derivazioni. Se, a causa del metodo di interpolazione scelto o della geometria programmata, non è possibile rispettare le condizioni di continuità, compare un'apposita avvertenza. Se un punto marginale d'interpolazione si trova all'interno della geometria programmata, vengono respinti tutti gli elementi della geometria, esclusi i punti marginali. Se un punto marginale d'interpolazione si trova al di fuori della geometria programmata, in base al metodo di interpolazione, viene estrapolato un punto finale, tenendo conto dell'andamento della geometria.

Continuità sui punti marginali Nella parametrizzazione di un oggetto camme elettroniche è possibile realizzare tre diverse impostazioni nella scheda Interpolazione. Si tratta dell'istruzione relativa la modo in cui il sistema runtime si deve comportare in presenza di irregolarità ai margini della camma elettronica. In SIMOTION SCOUT la curva creata viene eventualmente visualizzata in modo diverso da come essa verrà utilizzata successivamente nel sistema di runtime. ● Non ciclica: non costante nei punti marginali

Il sistema di runtime utilizza la camma elettronica nel modo predefinito, comprese tutte le irregolarità ai margini, anche se essa viene utilizzata in modo ciclico. Sono comunque determinanti i limiti di accelerazione e l'inerzia della meccanica / dell'azionamento.

● Ciclica assoluta: regolare nella posizione sui punti marginali Il sistema di runtime calcola la camma elettronica in modo tale che nel funzionamento ciclico ai margini essa sia regolare nella posizione e nella velocità il che può causare variazioni nell'andamento.

● Ciclica relativa: regolare nella velocità sui punti marginali Il sistema di runtime calcola la camma elettronica in modo tale che ai margini essa sia regolare nella velocità - entro i limiti della meccanica, il che può causare variazioni nell'andamento.



Segmenti sovrapposti Con i segmenti sovrapposti i segmenti vengono a scelta impostati come validi. ● a valle dei punti di partenza dei segmenti oppure ● fino ai punti finali dei segmenti oppure ● la validità viene determinata dall'ordine temporale d'inserimento. Questo comportamento viene impostato con il comando _resetCam.

4.2.5 Inversione

Rappresentazione inversa In alcune applicazioni è necessario, per valori slave definiti, determinare il valore master. Questo può essere richiamato con _getCamLeadingValue. Questa rappresentazione inversa è chiara soltanto con funzioni di uscita strettamente monotone. Per poter fornire il valore master anche con funzioni di uscita non strettamente monotone, viene preimpostato un valore x, per il quale viene cercata la soluzione più vicina (in entrambi le direzioni) per un valore y. Se non è stato preassegnato alcun valore x, la ricerca viene effettuata a partire dal punto di partenza della funzione.

Figura 4-9 Funzione di uscita



Figura 4-10 Rappresentazione inversa

Inversione già nell'interpolazione È possibile effettuare l'inversione della camma elettronica già in fase di preparazione / interpolazione e il salvataggio in forma invertita e non invertita (dalla versione V3.0). Impostazione mediante dato di configurazione camRepresentation Vantaggio: ne risulta un accesso più rapido ai dati già invertiti in fase di lettura del valore master appartenente a un valore slave. Svantaggio: è necessaria più memoria nel sistema di runtime.

Nota la forma invertita della camma elettronica non può essere rappresentata.

4.2.6 Leggi di movimento secondo VDI Per definire una camma elettronica tramite segmenti viene utilizzato il concetto VDI dei campi utili e dei raccordi di movimento. Come aiuto per la creazione di camme elettroniche è possibile utilizzare il Wizard VDI.

Avvertenza per il lettore ● Direttiva VDI 2143, Fig.: 1: Leggi di movimento per riduttore camma - Principi teoretici

fondamentali. Düsseldorf: Casa editrice VDI, 1980 ● Volmer, J. (edit.) Tecnica riduttore - riduttore camma. 2. Ed. Berlin: Casa editrice Technik,

1989

Vedere anche Compiti di movimento (Pagina 224) Definizione di una camma elettronica per compiti di movimento con segmenti (Pagina 226)



4.2.6.1 Compiti di movimento Nel concetto VDI si distingue tra campi utili e raccordi di movimento. ● I campi utili corrispondono agli step di lavoro in un processo. VDI distingue quattro diversi

tipi di campi utili (vedere di seguito) ● I raccordi di movimento sono raccordi tra i campi utili che non sono direttamente rilevanti

per il processo ma che devono comunque soddisfare determinate condizioni generali (ad es. continuità di velocità e accelerazione).

Intervalli utili secondo VDI

x

y

?

??

Figura 4-11 Intervalli utili secondo VDI

Nel concetto VDI si distingue tra i seguenti campi utili: ● R: Arresto (Velocità = 0, Accelerazione = 0) ● G: Velocità costante (Velocità <> 0, Accelerazione = 0) ● U: Inversione (Velocità = 0, Accelerazione <> 0) ● B: Movimento (Velocità <> 0, Accelerazione <> 0)



Esempio

Figura 4-12 Esempio di una camma elettronica con tre intervalli utili

Raccordi di movimento secondo VDI Tra i singoli campi utili possono subentrare i raccordi di movimento rappresentati in Figura.

v=0a=0

v=0a=0

v≠0a=0

v≠0a=0

v=0a=0

v≠0a=0

v=0a≠0

v=0a≠0

v=0a=0

v=0a≠0

v=0a=0

v≠0a≠0

v≠0a≠0

v=0a=0

v=0a=0v=0

a≠0

v=0a=0

v≠0a≠0

v=0a=0v=0a=0

v≠0a=0

v≠0a=0

v=0a≠0

v≠0a≠0

v=0a≠0v=0

a≠0

B

U

G

R

BUGR

v≠0a≠0

v=0a≠0

v≠0a≠0

v≠0a≠0

v≠0a≠0v≠0

a=0

v=0a≠0

v≠0a≠0

Figura 4-13 Raccordi di movimento secondo VDI 2143

Parte IV - Camma elettronica 4.3 Progettazione camme elettroniche


4.2.6.2 Definizione di una camma elettronica per compiti di movimento con segmenti

Definizione degli intervalli utili Gli intervalli utili di un compito di movimento vengono nella maggior parte dei casi predefiniti dal processo. Esempio: 1. Un utensile attende su una linea di produzione che passi il pezzo (arresto). 2. L'utensile si deve sincronizzare con il pezzo e svolgere a questo punto una determinata

azione (velocità costante). 3. Al termine l'utensile deve tornare nella posizione di attesa (inversione). A questo punto il processo inizia da capo. ● Per realizzare questa procedura è necessario creare in primo luogo i segmenti di una

camma elettronica che corrispondono ai campi utili.

Creazione di una transizione di movimento A questo punto è necessario definire ancora "soltanto" i raccordi di movimento che devono soddisfare determinate condizioni (ad es. movimento senza strappo). ● È quindi necessario trasformare la transizione di movimento nell'area normalizzata.

Per maggiori informazioni vedere Normalizzazione (Pagina 214). ● È inoltre necessario tenere conto delle condizioni generali, e cioè delle posizioni, velocità

e accelerazioni ai margini dei segmenti. ● Per poter utilizzare il polinomio così definito, è necessario effettuare una trasformazione

nel campo reale.

4.3 Progettazione camme elettroniche È possibile creare le camme elettroniche con SIMOTION SCOUT oppure con l'add-on SIMOTION CamTool utilizzabile in via opzionale. È inoltre possibile definire l'andamento della curva dal programma utente anche in fase di funzionamento. Durante la progettazione di camme elettroniche in SIMOTION SCOUT occorre prestare attenzione a quanto segue: ● Creazione di camme elettroniche (Pagina 227). ● Definizione di camme elettroniche (Pagina 229). ● Interconnessione di camme elettroniche.

Le camme elettroniche vengono assegnate al relativo uso. Per ulteriori informazioni in materia consultare le descrizioni dei relativi oggetti tecnologici.



4.3.1 Creazione di camme elettroniche Creare una camma elettronica come descritto di seguito: 1. Per creare in SCOUT un oggetto tecnologico camma elettronica, fare doppio clic nella

navigazione di progetto in CAMME ELETTRONICHE su Inserimento camma elettronica. È inoltre possibile copiare negli appunti un oggetto tecnologico camma elettronica esistente e incollarlo con un altro nome.

2. Definire la camma elettronica. Le camme elettroniche vengono salvate per l'intero apparecchio nella cartella CAMME ELETTRONICHE. Esse possono essere assegnate a tutti gli oggetti idonei di questo apparecchio (ad es. oggetti sincroni). All'interno della navigazione di progetto questa classificazione viene descritta con dei simboli, ad es.:



● sotto l'oggetto sincrono viene creato un collegamento alla camma elettronica. ● sotto la camma elettronica viene creato un collegamento all'oggetto sincrono.

Figura 4-14 Rappresentazione delle camme elettroniche nella navigazione di progetto



4.3.2 Definire e caricare camme elettroniche

Definizione con CamEdit Con l'ausilio dell'editor di camme elettroniche CamEdit è possibile descrivere le curve avvalendosi di punti di appoggio o segmenti. Non è possibile una descrizione mista. Se si desidera creare la curva con i segmenti, sulla base di polinomi, SIMOTION SCOUT offre, come aiuto immediato, il Wizard VDI.

Definizione con CamTool CamTool è un add-on per il sistema di engineering SIMOTION SCOUT ed offre la possibilità grafica di creare camme elettroniche. L'add-on è dotato di documentazione propria.

Definizione tramite programma Per la creazione di camme elettroniche a partire dall'applicazione, SIMOTION mette a disposizione diversi comandi. In ST le camme elettroniche possono essere definite indicando punti di appoggio, segmenti, tipo di interpolazione e fattore di scala. Per maggiori informazioni vedere Programmazione camma elettronica/referenze (Pagina 230).

Caricamento di camme elettroniche A partire da V4.2 è possibile caricare anche una camma elettronica attiva che si trova in operazione con CamEdit tramite il pulsante Carica nell'apparecchio. In questo modo le camme elettroniche che si trovano in operazione possono essere modificate e sostituite online nell'engineering, senza che ciò comporti l'interruzione dei movimenti di sincronismo delle curve attive o l'interruzione del calcolo attivo di curve caratteristiche verticali. Con le versioni inferiori alla V4.2 non è possibile caricare nell'apparecchio camme elettroniche che si trovano in operazione. Una camma elettronica viene calcolata soltanto in fase di esecuzione nel sistema runtime. Per la diagnostica la camma elettronica può essere ricaricata dal runtime dopo il download, in modo da poter riconoscere eventuali modifiche causate da adattamenti dinamici. Se la camma elettronica è stata modificata in runtime e successivamente la camma elettronica originaria deve essere ricaricata nel sistema in runtime, allora la camma elettronica deve essere compilata nuovamente in SIMOTION SCOUT (poichè le modifiche non verrebbero riconosciute e il download verrebbe saltato).

Vedere anche Comandi per la definizione (Pagina 231)

Parte IV - Camma elettronica 4.4 Programmazione camma elettronica/referenze


4.4 Programmazione camma elettronica/referenze

Tabella 4- 4 Comandi per la programmazione di camme elettroniche

Comando Descrizione Funzioni di informazione Comandi per la lettura dei valori di funzione (Pagina 232) _getCamFollowingValue _getCamFollowingDerivative _getCamFollowingMinMax

Il comando _getCamFollowingValue fornisce il valore della camma elettronica, _getCamFollowingDerivative l'n-esima derivazione con un valore preassegnato nel campo di definizione. Il comando _getCamFollowingMinMax fornisce (dalla versione V4.2) i valori minimo e massimo di una camma elettronica o di un campo della camma elettronica e delle sue n-esime derivazioni in un campo preassegnato nel campo di definizione.

_getCamLeadingValue _getCamLeadingValue fornisce il valore nel campo di definizione in presenza del valore preassegnato nel campo di valori

Osservazione dei comandi Comandi per l'osservazione dei comandi (Pagina 235) _getStateOfCamCommand Il comando _getStateOfCamCommand resetta una struttura con lo stato di

elaborazione di un comando. _bufferCamCommandId Con l'ausilio di _bufferCamCommandId lo stato del comando può essere

interrogato anche una volta terminato o interrotto il comando. _removeBufferedCamCommandId Con l'ausilio di _removeBufferedCamCommandId si dovrebbe cancellare

esplicitamente il comando dalla gestione comandi degli oggetti tecnologici, una volta terminata la valutazione.

Geometria Comandi per la definizione (Pagina 231) _addSegmentToCam Il comando _addSegmentToCam offre la possibilità di definire nel programma

utente un profilo di camma elettronica tramite segmenti polinomici f = f(t). _addPointToCam Il comando _addPointToCam offre la possibilità di definire nel programma utente

un profilo di camma elettronica sulla base di singoli punti di appoggio. _addPolynomialSegmentToCam Il comando _addPolynomialSegmentToCam crea un segmento f = f(t),

composto da un polinomio di max. 6° grado _interpolateCam Prima di utilizzare una camma elettronica, è necessario interpolarla con il

comando _interpolateCam. _setCamScale Il comando _setCamScale scala una camma elettronica nel campo di valori o in

quello della definizione. Vedere Fattore di scala e traslazione (offset) (Pagina 215).

_setCamOffset Con il comando _setCamOffset è possibile traslare separatamente il campo di definizione e/o il campo di valori di una camma elettronica. Vedere Fattore di scala e traslazione (offset) (Pagina 215). Vedere il Capitolo Fattore di scala e traslazione (offset)

Handling di oggetti e allarmi Comandi per il reset della camma elettronica e di errori (Pagina 233) _getCamErrorNumberState Con il comando _getCamErrorNumberState è possibile leggere lo stato di un

numero di errore. _resetCam Il comando _resetCam resetta la camma elettronica _resetCamError Il comando _resetCamError offre la possibilità di tacitare un errore specifico

oppure tutti gli errori presenti sulla camma elettronica.



4.4.1 Comandi per la definizione Le camme elettroniche possono essere descritte mediante punti di supporto, segmenti oppure in modo misto con punti di supporto e segmenti. Per modificare la definizione di una camma elettronica sono disponibili i comandi per le seguenti azioni: ● Aggiunta di segmenti (_addSegmentToCam) ● Aggiunta di punti di supporto (_addPointToCam) ● Aggiunta di un segmento polinomiale (_addPolynomialSegmentToCam) ● Interpolazione (_interpolateCam)

Programmazione camma elettronica In fase di creazione di una camma elettronica è rilevante l'ordine in cui la camma viene elaborata. Se la forma della camma elettronica dipende dai parametri e varia, è allora necessario resettare la curva, con il comando _resetCam, prima di ogni nuova definizione. Il reset può essere effettuato anche prima del primo calcolo, senza che per questo venga emesso un messaggio d'errore. Con questo comando viene "cancellata" la camma elettronica. Ciò significa che viene eliminata l'interpolazione e vengono cancellati i punti o i segmenti. L'oggetto tecnologico resta, ma è vuoto. Vengono quindi uniti tra loro, nell'ordine previsto, i punti di supporto o i segmenti. La sequenza di registrazione dei punti di appoggio è libera come in CamEdit, essi vengono ordinati automaticamente. ● Ciò avviene con i comandi _addPointToCam (Inserimento di un punto di appoggio),

_addSegmentToCam (Inserimento di un segmento) oppure _addPolynomialSegmentToCam (Inserimento di un segmento polinomiale).

● Il comportamento in campi/segmenti sovrapposti viene definito con il comando _resetCam.

● Se la forma della curve viene descritta completamente, l'interpolazione viene effettuata tramite il comando _interpolateCam.

Non è possibile aggiungere o modificare successivamente uno o più punti o segmenti. In tal caso è necessario resettare la curva e ricrearla.

Aggiunta di segmenti (_addSegmentToCam) Il comando _addSegmentToCam offre la possibilità di definire nel programma utente un profilo di camma elettronica tramite segmenti polinomici f = f(t). I singoli segmenti si compongono di un polinomio di max. 6° e di un componente trigonometrico. Il parametro polinomiale, l'ampiezza, il periodo e la fase di una funzione sinusoidale devono essere indicati in forma normale. I parametri di trasformazione devono essere indicati nella rappresentazione di base della curva senza scala e traslazione o per la rappresentazione corrente (con scala e traslazione). I valori nel campo di definizione della curva devono essere indicati sempre in ordine crescente, e quindi in direzione positiva.



Aggiunta di punti di supporto (_addPointToCam) Il comando _addPointToCam offre la possibilità di definire nel programma utente un profilo di camma elettronica sulla base di singoli punti di appoggio. In tal caso sussiste la possibilità di indicare i valori per il campo scalato e traslato, oppure per il campo non scalato e non traslato. I valori nel campo di definizione della curva devono essere indicati sempre in ordine crescente, e quindi in direzione positiva.

Aggiunta di un segmento polinomiale (_addPolynomialSegmentToCam) Il comando _addPolynomialSegmentToCam crea un segmento f = f(t), composto da un polinomio di max. 6° grado La registrazione del parametro del polinomio avviene nel campo reale.

Interpolazione (_interpolateCam) Prima di utilizzare una camma elettronica, è necessario interpolarla. Tramite l'interpolazione vengono definiti i collegamenti tra punti, segmenti e tra punto e segmento. Per maggiori informazioni vedere Interpolazione (Pagina 217).

4.4.2 Comandi per la lettura dei valori di funzione Con i seguenti comandi è possibile leggere i singoli valori di funzione dell'andamento della curva. ● Il comando _getCamLeadingValue fornisce il valore nel campo di definizione (valore

master) in presenza del valore preassegnato nel campo di valori (valore slave). Poiché tale rappresentazione non è sempre univoca, è possibile indicare un valore di riferimento. Vedere Inversione (Pagina 222).

● Il comando _getCamFollowingValue fornisce il valore della camma elettronica in presenza di un valore preassegnato nel campo di definizione (valore master).

● Con il comando _getCamFollowingDerivative è possibile leggere la derivata della funzione con un valore preimpostato nel campo di definizione (dalla versione V4.0). Con il parametro derivativeOrder è possibile selezionare l'n-esima derivata. È così ad es. possibile cambiare miratamente in modo applicativo le camme elettroniche e considerare la velocità, l'accelerazione ecc.

Con il parametro leadingPositionMode è possibile selezionare nei comandi se utilizzare o meno il fattore di scala e la traslazione (ACTUAL) (BASIC).

Lettura dei valori minimi e massimi di una camma elettronica Il comando _getCamFollowingMinMax fornisce (dalla versione V4.2) i valori minimo e massimo di una camma elettronica o di un campo della camma elettronica e delle sue n-esime derivazioni in un campo preassegnato nel campo di definizione. Inoltre i valori minimi/massimi sono disponibili anche (a partire da V4.2) tramite la variabile di sistema followingRange.



Variabili di sistema Lo svolgimento dei comandi programmati è leggibile dalle variabili di sistema; vedere in merito Osservazione della sincronizzazione (Pagina 54). La variabile activeCam indica la camma elettronica attiva sull'oggetto sincrono. La variabile è di sola lettura. La variabile activeMaster indica il master attivo sull'oggetto sincrono. La variabile è di sola lettura.

4.4.3 Comandi per il reset della camma elettronica e di errori ● Il comando _resetCam ha il seguente effetto:

– La camma elettronica viene resettata allo stato di uscita. – Gli errori presenti vengono cancellati. – La geometria e le correzioni vengono eventualmente cancellate in base ai parametri di

comando (vedere tabella qui di seguito). – Le variabili di sistema vengono resettate in relazione ai parametri.

Il reset di una camma elettronica interconnessa e attiva in una funzione di sincronismo tramite _enableCamming causa un messaggio di errore con obbligo di tacitazione in caso di versioni inferiori a V4.2. Il comando _resetCam non può essere eseguito.

– A partire da V4.2 è possibile anche il reset di una camma elettronica attiva tramite il parametro camModify = WITHOUT_INTERPOLATION_AND_HOLD_ACTIVE_CAM. Pertanto questa camma elettronica può essere semplicemente modificata in seguito.

● Il comando _resetCamError offre la possibilità di tacitare un errore specifico oppure tutti gli errori presenti sulla camma elettronica. Per gli errori che non possono essere a loro volta tacitati in questa fase, il comando viene concluso con una tacitazione negativa.

● Parametro del comando _resetCam (per ulteriori informazioni vedere lista di riferimento funzioni di sistema TP)

● Parametro insertMode (opzionale) Indicazione per la valutazione delle sequenze relativamente alla seguente immissione dei segmenti che si sovrappongono.

● Parametro userDefaultData (opzionale). Questo parametro influenza il reset dei valori userDefault ai valori configurati.

● Parametro activateRestart (opzionale). Con questo parametro è possibile eseguire inoltre un TO riavvio.

● Parametro camData (opzionale). Indica in quale modo deve essere resettata la camma elettronica.

● Parametro camModify (opzionale a partire da V4.2). Questo parametro controlla lo stato della camma elettronica durante e dopo l'esecuzione di _resetCams relativamente ai dati della geometria.



Tabella 4- 5 Funzionamento dei parametri sul comando _resetCam per una modifica di una camma elettronica (KS) tramite il programma utente (AWP)

Parametro camModify a partire da V4.2) WITH_INTERPOLATION WITHOUT_INTERPOLATIO

N WITHOUT_INTERPOLATION_AND_HOLD_ACTIVE_CA

M Parametro camData CAM_DATA_RESET Cancellazione delle attuali

camme elettroniche attive. La camma elettronica può essere nuovamente programmata. *) (anche per < V4.2)

Cancellazione delle attuali camme elettroniche attive. La camma elettronica può essere nuovamente programmata. *)

La camma elettronica attiva resta. La camma elettronica può essere nuovamente programmata in parallelo nel background. *) Tramite _interpolateCam() la camma elettronica programmata nel background viene impostata come attiva.

LOAD_CONFIGURED_DATA

La camma elettronica attualmente attiva viene caricata e interpolata con l'interpolazione configurata con i dati indicati da ES. (anche per < V4.2)

La camma elettronica attualmente attiva viene caricata senza interpolazione con i dati indicati da ES e può essere modificata tramite AWP e successivamente interpolata. *)

La camma elettronica attiva resta. La camma elettronica viene ricaricata nuovamente in parallelo nel background con i dati indicati da ES senza interpolazione e può essere modificata tramite AWP. *) Tramite _interpolateCam() la camma elettronica programmata nel background viene impostata come attiva.

MAINTAIN_PROGRAMMED_DATA (a partire da V4.2)

La camma elettronica attualmente attiva viene interpolata con le impostazioni di interpolazione attuali, indipendentemente se è stata caricata da ES o programmata tramite AWP.

La camma elettronica attualmente attiva viene caricata senza interpolazione e può essere modificata tramite AWP e successivamente interpolata, indipendentemente se è stata caricata da ES o programmata tramite AWP. *)

La camma elettronica attiva resta. La camma elettronica viene caricata in parallelo nel background senza interpolazione e può essere modificata tramite AWP, indipendentemente se è stata caricata da ES o programmata tramite AWP. *) Tramite _interpolateCam() la camma elettronica programmata nel background viene impostata come attiva.

*) Modifica della definizione di geometria ad es. con _add...ToCam()



4.4.4 Comandi per l'osservazione dei comandi ● Il comando _getStateOfCamCommand resetta una struttura con lo stato di elaborazione

di un comando. – functionResult indica il codice errore. – commandIdState fornisce lo stato attuale della camma elettronica. – abortId indica la causa di interruzione del comando. La causa di interruzione viene

indicata con l'allarme 30002 "Comando interrotto (motivo: <abortId>, tipo di comando ...)". Vedere anche _getMotionStateOfAxisCommand in Oggetto tecnologico Asse.

● Con l'ausilio di _bufferCamCommandId lo stato del comando può essere interrogato anche una volta terminato o interrotto il comando.

● Con l'ausilio di _removeBufferedCamCommandId si dovrebbe cancellare esplicitamente il comando dalla gestione comandi degli oggetti tecnologici, una volta terminata la valutazione.

Il numero di comandi Motion, che il MotionBuffer può registrare, può essere definito con il dato di configurazione camType.DecodingConfigInfo.numberOfMaxbufferedCommandId. Per ulteriori informazioni consultare le Liste di riferimento SIMOTION.



4.4.5 Modello di programmazione e svolgimento

Nei singoli stati degli oggetti tecnologici sono efficaci i seguenti comandi e le seguenti funzioni: *1 _setCamScale

_setCamOffset *2 _addPointToCam

_addSegmentToCam *3 _getCamFollowingValue, _getCamFollowingDerivative

_getCamLeadingValue *4 Errore

I parametri e i comandi non ammessi non hanno generalmente alcun effetto sullo stato dell'oggetto tecnologico, ma devono essere confermati con _resetCamError.

Figura 4-15 TO (Oggetto tecnologico) camma elettronica, modello di programmazione e svolgimento

Se all'oggetto tecnologico camma elettronica vengono inviati dei comandi che non sono ammessi nell'oggetto tecnologico stato, allora compare un messaggio d'errore con obbligo di conferma. Viene mantenuto l'oggetto tecnologico stato, ad es. programmabile o attivabile.

Parte IV - Camma elettronica 4.5 Emissione grafica


4.4.6 Reazione locale all'allarme Le reazioni locali agli allarmi vengono impostate dal sistema. Sono possibili le seguenti reazioni: ● NONE

nessuna reazione ● DECODE_STOP

interruzione dell'elaborazione del comando. Dopo un _resetCam oppure un _resetCamError è possibile l'ulteriore elaborazione dell'oggetto tecnologico camma elettronica.

4.5 Emissione grafica

4.5.1 Lettura curve con CamEdit

Le camme elettroniche possono essere lette dal controller e rappresentate graficamente con CamEdit.

Nota Una camma elettronica viene calcolata soltanto in fase di esecuzione nel sistema runtime. Tramite la lettura dal controller è possibile rappresentare graficamente la camma elettronica calcolata in CamEdit. Se la camma elettronica è stata modificata in runtime e successivamente la camma elettronica originaria deve essere ricaricata nel sistema in runtime, allora la camma elettronica deve essere compilata nuovamente in SIMOTION SCOUT (poichè le modifiche non verrebbero riconosciute e il download verrebbe saltato). Di solito la rappresentazione grafica della curva viene realizzata in CamEdit, nella forma normale. Se la curva è scalata e/o traslata è necessario attivare esplicitamente la rappresentazione della forma scalata. Se il comando _resetCam è stata disattivato nel programma utente con il parametro camModify = WITHOUT_INTERPOLATION_AND_HOLD_ACTIVE_CAM ,vengono letti i dati dal controller delle camme elettroniche modificate nel background.

Parte IV - Camma elettronica 4.5 Emissione grafica



Indice analitico

A Accoppiamento

Camma elettronica, 16 Accoppiamento al valore attuale, 34 Accoppiamento camma elettronica, 16 Accoppiamento valore attuale, 32

con estrapolazione, 32 con finestra di tolleranza, 36

Accoppiamento valore di riferimento, 32 Adattamento della velocità di sincronizzazione, 101 Annullamento

Sincronismo, 61 Applicazione ciclica di un camma elettronica, 28 Arresto, 224 Asse

esclusione dal raggruppamento d'assi sincroni, 100 Asse sincrono, 13

Creazione, 103 Asse slave, 13 Avvertenza per il lettore, 3

B Buffer comandi

Sincronismo, 132

C Cambio di movimento

Creazione, 226 Cambio elettronico, 12, 18

assoluto, 18 Direzione, 21 Parametrizzazione/preassegnazione, 109 relativo, 20

Cambio elettronico assoluto, 18 Cambio elettronico relativo, 20 Camma elettronica, 16

Applicazione, 211 Applicazione ciclica, 28 Assegnazione, 105 autoterminante, 27 Concorde, 29 Creazione, 227 Definizione, 211, 213

definizione tramite segmenti, 226 Direzione, 29 Discorde, 29 Fattore di scala e traslazioni, 215 Interpolazione, 217 Inversione, 222 Modello di programma, 236 Normalizzazione, 214 Panoramica, 211 Progettazione, 226

Cascata nel sincronismo distribuito, 145

Ciclico Sincronismo curve, 27

Clock di esecuzione Oggetto sincrono, 15

Clock IPO Elaborazione comando, 133

Comandi Camma elettronica, 230, 232, 233, 235 Reset di errori, 130 Reset di stati, 130 Sincronismo, 127

Comandi di sincronismo, 132 Comandi efficaci parallelamente, 132 Combinazione

Compensazione sincronismo, 155 Commutazione

Sorgente valore master, 63 su sorgente di valori master esterna, 202

Commutazione valore master con dinamica, 64 senza dinamica, 64 Sincronismo, 64, 65

Compensazione, 155 Combinazione, 155 lato valore master, 152 lato valore slave, 154 Sincronismo distribuito, 149 Sincronismo IPO - IPO_2, 206 Sincronismo sovrapposto distribuito, 69

Compensazione lato valore master, 152 Compensazione lato valore slave, 154

Rilevamento, 154 Compiti di movimento

secondo VDI, 224 Condizione di fermo

del valore master, 46

Indice analitico


Condizioni generali Sincronismo IPO - IPO_2, 205

Condizioni per la transizione dei comandi Sincronismo, 134

Configurazione del sincronismo Impostazione, 105

Continuità sui punti marginali Camma elettronica, 221

Criterio di sincronizzazione, 39

D Definizione

Comandi con la camma elettronica, 231 Dinamica

Influenza del sincronismo, 61 Parametrizzazione/preassegnazione, 120

Dinamica Master Parametrizzazione/preassegnazione, 122

Direttiva VDI 2143, 223 Direzione

Cambio elettronico, 21 Direzione concorde

Sincronismo, 29 Direzione di sincronizzazione, 44 Direzione discorde

Sincronismo, 29 Disaccoppiamento, 13, 59

percorso valore master, 60 Posizione disaccoppiamento, 60 Sincronismo, 59, 116, 119 tramite parametri di dinamica, 60

Dummy-Master Creazione, 174

E Elaborazione comando

nel clock IPO, 133 Sincronismo, 130

Elaborazione del comando Sincronismo, 131

Errore valore attuale, 70 Esempio

Programmazione, 92, 95 Sincronismo distribuito esterno a un progetto, 171, 178, 181, 188

F Fattore di aumento

Sincronizzazione, 48 Fattore di riduzione, 18

Cambio elettronico, 21 Sincronismo velocità, 23

Fattore di scala Camma elettronica, 215 Efficacia, 30 Modifica, 30 Sincronismo curve, 29

Filtro con accoppiamento valore attuale, 34

Finestra di tolleranza con accoppiamento valore attuale, 36

Funzione di inversione, 222 Funzione di trasmissione normalizzata, 215

I I-Device

Creazione, 181, 188 Interconnessione, 16 Interconnessione sincronismo ricorsivo, 15 Interfacce

Sincronizzazione, 167 Interpolazione

Camma elettronica, 217 Interpolazione lineare, 221 Interpolazione spline, 221 Intervalli utili

Impostazione, 226 secondo VDI, 224

Inversione, 222 Camma elettronica, 222

IO-Controller Creazione, 181, 188

IPO - IPO_2 Sincronismo, 203

L Leggi di movimento secondo VDI, 223 Lettura dei valori delle funzioni

Comandi con la camma elettronica, 232 Lettura valori di funzione

Sincronismo, 128

M Master, 122 Master DP

Creazione, 171, 178

Indice analitico


Messaggio di errore Sincronismo, 165

Modalità di simulazione Sincronismo, 73

Modello di programma Camma elettronica, 236

Movimento, 224

N Non ciclica

Sincronismo curve, 27 Normalizzazione

Camma elettronica, 214

O Offset

Camma elettronica, 217 Efficacia, 30 Modifica, 22, 30 Sincronismo, 18 Sincronismo curve, 29 Sincronismo distribuito, 149 Sovrapposizione, 22

Offset clock, 142 Rilevamento, 153, 155, 156 Sincronismo distribuito, 149

Oggetto master, 13 Creazione, 194

oggetto sincrono Tarature, 123

Oggetto sincrono, 15 Oggetto sostituto

Creazione, 194 Interconnessione, 200

Osservazione dei comandi Sincronismo, 128

P Panoramica

Camma elettronica, 211 Parametri di dinamica

Disaccoppiamento, 60 Sincronizzazione, 49, 50

percorso valore master Sincronizzazione, 46

Polinomi, 211, 214 Porte di protezione

Apertura e chiusura, 100

Posizione disaccoppiamento Sincronismo, 60

Posizione valore master, 40, 41, 42 Preassegnazione

Cambio elettronico, 109 Dinamica, 120 Dinamica Master, 122 Sincronismo curve, 112 Sincronismo velocità, 110 Sincronizzazione curva, 117 Sincronizzazione riduttore, 113

Profilo di sincronizzazione, 47 Progettazione

Camma elettronica, 226 Sincronismo, 103 Sincronismo distribuito, 159, 160 Sincronismo IPO - IPO_2, 208

Punti di supporto, 213

R Raggruppamento d'assi sincroni, 13 Rapporto di clock

Sincronismo distribuito, 147 Rapporto di sincronismo, 13 Rapporto di trasmissione

Sincronismo velocità, 23 Rapporto Master-Slave

nel sincronismo distribuito, 144 Rappresentazione inversa, 222 Reazione locale all'allarme

nella camma elettronica, 237 per il sincronismo, 237

Regole Interconnessione sincronismo, 16

resettare stati ed errori Comandi con la camma elettronica, 233

Riferimento di posizione Sincronizzazione sincronismo, 115

Risposta all'errore nella camma elettronica, 237 Sincronismo, 136

S Scala di base, 215 Scala di campo, 215 Scostamento di forma, 220 Segmenti, 214 Segmenti sovrapposti

Camma elettronica, 222

Indice analitico


Segno di vita Sorveglianza, 156

Sincronismo, 61 Adattamento della velocità di sincronizzazione, 101 Annullamento, 61 Assegnazione, 105 Buffer comandi, 132 Comandi, 130 Comandi MCC, 127 Comandi PLCopen, 127 Comandi ST, 127 Commutazione valore master, 64 Condizioni per la transizione dei comandi, 134 Dinamica, 120 Dinamica Master, 122 Disaccoppiamento, 60, 116, 119 Elaborazione comando, 130 Elaborazione del comando, 131 esterno a un progetto, 171 Influenza della dinamica, 61 Lettura valori di funzione, 128 Menu, 138 Menu contestuale, 139 Modalità di simulazione, 73 Osservazione dei comandi, 128 Parametrizzazione/preassegnazione, 107 Posizione disaccoppiamento, 60 Progettazione, 103 ricorsivo, 15 Sincronismo curve, 24 Sincronizzazione riferimento posizione, 115 Sorveglianze, 69, 124 sovrapposto, 66

Sincronismo a livello di task, 203 Sincronismo camme elettroniche, 24 Sincronismo curve, 27

assoluto, 25 ciclicamente, 27 Fattore di scala, 29 non ciclico, 27 Offset, 29 Parametrizzazione/preassegnazione, 111 relativo, 26 Sincronizzazione curva, 117 Traslazione, 29

Sincronismo curve assoluto, 25 Sincronismo curve relativo, 26 Sincronismo di base, 66 Sincronismo distribuito

Cascata, 145 Compensazione, 149 con rapporto di clock, 147

esterno a un progetto, 171 Panoramica, 141, 159 Progettazione, 160 Rapporto Master-Slave, 144 Regolazione per topologia, 142 Sincronizzazione interfacce, 167 Stati operativi, 157

Sincronismo distribuito esterno a un progetto Panoramica, 168 Progettazione, 171

Sincronismo IPO - IPO_2 Compensazioni, 206 Condizioni generali, 205 Progettazione, 208 Sorveglianza della funzionalità vitale, 206

Sincronismo sovrapposto, 69 Sincronismo velocità, 23

Parametrizzazione/preassegnazione, 110 Sincronizzazione, 48

Aumento, 48 Campo di sincronizzazione, 45 Ciclo di sincronismo curve, 43 Curva, 118 Direzione di sincronizzazione, 44 Interfacce, 167 Posizione dell'asse slave, 43 Posizione valore master, 40, 41, 42 Profilo di sincronizzazione, 47 Sincronismo, 37, 118 Stato, 55, 58 Tipo profilo di sincronizzazione, 46 tramite parametri di dinamica, 49, 50 tramite percorso valore master, 46 Visualizzazione, 56

Sincronizzazione curva Parametrizzazione/preassegnazione, 117

Sincronizzazione riduttore Parametrizzazione/preassegnazione, 113

Slave, 144 Slave DP

Creazione, 171, 178 Sorgente di valori master esterna

Commutazione, 202 Sorgente valore master

Commutazione, 63 Sorveglianza

Segno di vita, 156 Sorveglianza della funzionalità vitale

Sincronismo IPO - IPO_2, 206 Sorveglianze

Sincronismo, 124 Sovrapposizione

Indice analitico


Offset, 22 Spline cubiche, 219 Spline di Bezier, 219 Stati operativi

nel sincronismo distribuito, 157 Stato

della sincronizzazione, 55 Sincronizzazione, 58

T Tabella dei punti di supporto, 213 Tarature

sull'oggetto sincrono, 123 Tempo di ritardo

Sincronismo, 154 Tipi di interpolazione, 218 Tipo di interpolazione, 213 Topologia

Sincronismo distribuito via PROFIBUS, 142 Transizioni di movimento

secondo VDI, 224, 225 Traslazione

Camma elettronica, 217 Efficacia, 30 Modifica, 22 Sincronismo curve, 29

U Unità di sostituzione

Sincronismo distribuito esterno a un progetto, 194 Tipi, 194

V Valore attuale, 32 Valore di riferimento, 32 Valore master, 14

Assegnazione, 105 Commutazione, 202 Creazione, 194

Valore master esterno Creazione, 194

VDI Leggi di movimento, 223

Velocità costante, 224 Verifica di continuità, 220

Indice analitico


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