Camma e tastatore di misura - Siemens€¦ · Camma e tastatore di misura ___ _ _ ___...

�Camma e tastatore di misura�

___________________

___________________

___________________

___________________

SIMOTION

Motion ControlCamma e tastatore di misura

Manuale di guida alle funzioni

11/2010

Prefazione 1

TO camma - Parte I

2

TO traccia camma - Parte II

3

TO tastatore di misura - Parte III

4

Avvertenze di legge

Avvertenze di legge Concetto di segnaletica di avvertimento

Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli di rischio.

PERICOLO questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi lesioni fisiche.

AVVERTENZA il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi lesioni fisiche.

CAUTELA con il triangolo di pericolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare lesioni fisiche non gravi.

CAUTELA senza triangolo di pericolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare danni materiali.

ATTENZIONE indica che, se non vengono rispettate le relative misure di sicurezza, possono subentrare condizioni o conseguenze indesiderate.

Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali.

Personale qualificato Il prodotto/sistema oggetto di questa documentazione può essere adoperato solo da personale qualificato per il rispettivo compito assegnato nel rispetto della documentazione relativa al compito, specialmente delle avvertenze di sicurezza e delle precauzioni in essa contenute. Il personale qualificato, in virtù della sua formazione ed esperienza, è in grado di riconoscere i rischi legati all'impiego di questi prodotti/sistemi e di evitare possibili pericoli.

Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens Si prega di tener presente quanto segue:

AVVERTENZA I prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d’impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva documentazione tecnica. Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi, questi devono essere consigliati oppure approvati da Siemens. Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un trasporto, un magazzinaggio, un’installazione, un montaggio, una messa in servizio, un utilizzo e una manutenzione appropriati e a regola d’arte. Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite. Devono essere osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione.

Marchio di prodotto Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con ® sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i diritti dei proprietari.

Esclusione di responsabilità Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti. Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche vengono inserite nelle successive edizioni.

Siemens AG Industry Sector Postfach 48 48 90026 NÜRNBERG GERMANIA

Copyright © Siemens AG 2010. Con riserva di eventuali modifiche tecniche

Camma e tastatore di misura Manuale di guida alle funzioni, 11/2010 3

Sommario

1 Prefazione ................................................................................................................................................. 7

1.1 Documentazione SIMOTION .........................................................................................................7 1.2 Hotline e indirizzi internet...............................................................................................................8

2 TO camma - Parte I ................................................................................................................................... 9 2.1 Panoramica TO camma.................................................................................................................9 2.1.1 Informazioni generali sul TO camma .............................................................................................9 2.1.2 Funzionalità..................................................................................................................................10 2.1.3 Confronto TO camma - TO traccia camma..................................................................................12 2.2 Nozioni fondamentali TO camma.................................................................................................13 2.2.1 Tipi di camma...............................................................................................................................13 2.2.1.1 Camma software..........................................................................................................................13 2.2.1.2 Camma hardware ........................................................................................................................13 2.2.1.3 Camma su percorso.....................................................................................................................14 2.2.1.4 Camma a tempo ..........................................................................................................................15 2.2.1.5 Camma di commutazione ............................................................................................................16 2.2.1.6 Camme di conteggio ....................................................................................................................17 2.2.1.7 Tipi di uscita camme ....................................................................................................................18 2.2.1.8 Impostazione esatta di un'uscita, camma esatta (a partire da V4.1)...........................................22 2.2.2 Parametri della camma................................................................................................................24 2.2.2.1 Funzionamento, direzione attiva..................................................................................................24 2.2.2.2 Isteresi..........................................................................................................................................25 2.2.2.3 Anticipi (tempo di attivazione/disattivazione) ...............................................................................28 2.2.2.4 Operazione logica ........................................................................................................................30 2.2.2.5 Simulation ....................................................................................................................................30 2.2.2.6 Inversione.....................................................................................................................................30 2.2.3 Configurazione unità ....................................................................................................................31 2.3 Progettazione del TO camma ......................................................................................................32 2.3.1 Inserimento di camme..................................................................................................................32 2.3.2 Parametrizzazione oggetto tecnologico Camma .........................................................................33 2.3.3 Impiego della lista per esperti per le camme ...............................................................................34 2.3.4 Configurazione di camme ............................................................................................................34 2.3.5 Preassegnazione camma ............................................................................................................38 2.3.6 Definizione anticipi per le camme (compensazione dei tempi morti)...........................................39 2.3.7 Progettazione di camme su SIMOTION D4xx onboard...............................................................41 2.3.8 Progettazione di camme su SIMOTION D4x5-2 onboard ...........................................................44 2.3.9 Progettazione di camme in un TM15/TM17 High Feature...........................................................46 2.3.10 Progettazione di camme su SIMOTION C240 onboard ..............................................................48 2.3.11 Abilitazione HW per il TO camma................................................................................................48 2.4 Programmazione/riferimenti TO camma......................................................................................49 2.4.1 Programma ..................................................................................................................................49 2.4.2 Comandi.......................................................................................................................................50 2.4.3 Allarmi tecnologici ........................................................................................................................52 2.4.4 Menu TO camma .........................................................................................................................52 2.4.4.1 Menu Camma...............................................................................................................................52 2.4.4.2 Menu contestuale Camma...........................................................................................................54

Sommario

Camma e tastatore di misura 4 Manuale di guida alle funzioni, 11/2010

3 TO traccia camma - Parte II..................................................................................................................... 55 3.1 Panoramica TO traccia camma .................................................................................................. 55 3.1.1 Informazioni generali sull'oggetto tecnologico traccia camma.................................................... 55 3.1.2 Funzionalità................................................................................................................................. 56 3.1.3 Confronto TO camma - TO traccia camma................................................................................. 58 3.2 Nozioni fondamentali del TO traccia camma .............................................................................. 59 3.2.1 Caratteristiche di una traccia camma.......................................................................................... 59 3.2.2 Tipi delle singole camme di una traccia ...................................................................................... 60 3.2.2.1 Camma software ......................................................................................................................... 60 3.2.2.2 Camma hardware........................................................................................................................ 61 3.2.2.3 Camma su percorso.................................................................................................................... 62 3.2.2.4 Camma a tempo.......................................................................................................................... 63 3.2.2.5 Camma a tempo con massima lunghezza di inserzione ............................................................ 64 3.2.2.6 Tipi di uscita camme ................................................................................................................... 65 3.2.3 Parametri della traccia camma.................................................................................................... 69 3.2.3.1 Lunghezza della traccia .............................................................................................................. 69 3.2.3.2 Funzionamento e direzione attiva ............................................................................................... 69 3.2.3.3 Isteresi......................................................................................................................................... 70 3.2.3.4 Anticipi (tempo di attivazione/disattivazione) .............................................................................. 72 3.2.3.5 Attivazione della traccia camma ................................................................................................. 74 3.2.3.6 Disattivazione della traccia camma............................................................................................. 74 3.2.3.7 Lasciare attiva la traccia camma nel campo dell'asse (a partire da V4.1).................................. 75 3.2.3.8 Modalità di avvio e di stop........................................................................................................... 76 3.2.3.9 Modalità di attivazione dell'output ............................................................................................... 78 3.2.3.10 Posizione di riferimento asse e spostamento di tracce camma.................................................. 79 3.2.3.11 Simulation.................................................................................................................................... 79 3.2.4 Configurazione unità ................................................................................................................... 80 3.2.5 Applicazione di una traccia camma su un asse.......................................................................... 81 3.2.5.1 Nozioni fondamentali sull'applicazione di tracce camma............................................................ 81 3.2.5.2 Applicazione delle camme alla traccia camma ........................................................................... 82 3.2.5.3 Applicazione a posizioni negative dell'asse (ad es. assi lineari)................................................. 83 3.2.5.4 Correlazione tra lunghezza traccia, lunghezza modulo e modalità di attivazione

nell'applicazione delle tracce ...................................................................................................... 84 3.2.6 Comportamento delle tracce camma durante il funzionamento ................................................. 86 3.2.6.1 Modifica delle camme di una traccia per il tempo di esecuzione................................................ 87 3.2.6.2 Modifica della lunghezza di traccia in funzionamento................................................................. 88 3.2.6.3 Modifica della configurazione asse a traccia camma attiva........................................................ 88 3.2.6.4 Richiamo dello stato delle tracce camma e camme singole ....................................................... 89 3.2.7 Inversione di una traccia camma ................................................................................................ 89 3.2.8 Effetto dei parametri della traccia camma sull'applicazione della traccia ................................... 90 3.2.8.1 Applicazioni di base di una traccia camma semplice.................................................................. 90 3.2.8.2 Ulteriori applicazioni con posizioni camma traslate .................................................................... 91 3.3 Progettazione del TO traccia camma.......................................................................................... 93 3.3.1 Inserimento di tracce camme...................................................................................................... 93 3.3.2 Parametrizzazione dell'oggetto tecnologico traccia camma ....................................................... 94 3.3.3 Uso della lista esperti per le tracce camma ................................................................................ 95 3.3.4 Configurazione di tracce di camme............................................................................................. 95 3.3.5 Preassegnazione tracce camma................................................................................................. 98 3.3.5.1 Dati della traccia.......................................................................................................................... 99 3.3.5.2 Dati di camma ........................................................................................................................... 102 3.3.6 Progettazione di una traccia camma su SIMOTION D4xx onboard ......................................... 103 3.3.7 Progettazione di una traccia camma su SIMOTION D4x5-2 onboard...................................... 105 3.3.8 Progettazione di una traccia camma in un TM15/TM17 High Feature ..................................... 107 3.3.9 Progettazione di una traccia camma su SIMOTION C240 ....................................................... 109

Sommario


3.3.10 Definizione anticipi per tracce camma (compensazione dei tempi morti) .................................109 3.3.11 Abilitazione HW per le tracce camma........................................................................................111 3.3.11.1 Controllato in modo assoluto dal livello del segnale (TM17 High Feature) ...............................112 3.3.11.2 Controllato in modo assoluto dal fronte del segnale (TM17 High Feature) ...............................113 3.3.11.3 Impostazione (override) dell'abilitazione tramite un programma ...............................................115 3.3.11.4 Modalità relativamente controllata dal fronte .............................................................................115 3.4 Programmazione/riferimenti TO traccia camma ........................................................................116 3.4.1 Programma ................................................................................................................................116 3.4.2 Comandi.....................................................................................................................................117 3.4.3 Allarmi tecnologici ......................................................................................................................119 3.4.4 Menu TO traccia camma............................................................................................................120 3.4.4.1 Menu Traccia camma ................................................................................................................120 3.4.4.2 Menu contestuale Traccia camma.............................................................................................121

4 TO tastatore di misura - Parte III............................................................................................................ 123 4.1 Panoramica TO tastatore di misura ...........................................................................................123 4.1.1 Informazioni generali sul TO tastatore di misura .......................................................................123 4.2 Nozioni fondamentali TO tastatore di misura.............................................................................124 4.2.1 Tipi di tastatore di misura - Tastatori di misura locali e globali ..................................................124 4.2.2 Hardware per tastatori di misura................................................................................................126 4.2.3 Interconnessioni .........................................................................................................................127 4.2.3.1 Possibilità di collegamento di tastatori di misura .......................................................................128 4.2.3.2 Diversi TO tastatore di misura su un asse/encoder (dalla versione V3.2) ................................129 4.2.3.3 Più TO tastatori di misura su un ingresso di misura (solo C230-2/C240) .................................130 4.2.3.4 Misurazione di un evento di misura su più assi - Tastatore di misura con collegamento

diretto (dalla versione V4.0) .......................................................................................................131 4.2.4 Misurazione................................................................................................................................133 4.2.4.1 Misurazione unica ......................................................................................................................134 4.2.4.2 Misurazione ciclica (dalla versione V3.2)...................................................................................135 4.2.4.3 Tempi di attivazione durante la misurazione .............................................................................137 4.2.5 Campo di misura........................................................................................................................137 4.2.6 Configurazione unità ..................................................................................................................139 4.2.7 Simulation ..................................................................................................................................140 4.3 Progettazione del TO tastatore di misura ..................................................................................141 4.3.1 Inserimento di tastatori di misura...............................................................................................141 4.3.2 Parametrizzazione dell'oggetto tecnologico Tastatore di misura ..............................................141 4.3.3 Uso della lista esperti per il tastatore di misura .........................................................................142 4.3.4 Configurazione tastatore di misura ............................................................................................143 4.3.4.1 Configurazione tastatore di misura ............................................................................................143 4.3.4.2 Valore di correzione dell'indicazione cronologica ......................................................................147 4.3.5 Preassegnazione tastatore di misura ........................................................................................148 4.3.6 Misura locale..............................................................................................................................150 4.3.6.1 Misura locale in C230-2, C240 (non C240 PN) .........................................................................150 4.3.6.2 Misura locale su D4xx, D4x5-2 (X122/X132), CX32, CX32-2, CU310, CU320 e CU320-2 ......150 4.3.6.3 Misura locale in altri azionamenti (MASTERDRIVES MC, SIMODRIVE 611U, ...) ...................150 4.3.7 Misura globale............................................................................................................................151 4.3.7.1 Misura globale su TM15/TM17 High Feature ............................................................................151 4.3.7.2 Misura globale su C240/C240 PN (B1-B4) ................................................................................153 4.3.7.3 Misura globale su D4xx, D4x5-2 (X122/X132), CX32, CX32-2, CU310, CU320 e CU320-2 ....154 4.3.7.4 Misura globale su D4x5-2 (X142) ..............................................................................................156 4.3.8 Configurazione e interconnessione del TO tastatore di misura con collegamento diretto ........160 4.3.9 Tastatore di misura con HW-Enable (TM17 High Feature) .......................................................161 4.4 Programmazione/riferimenti TO tastatore di misura..................................................................163

Sommario


4.4.1 Programma ............................................................................................................................... 163 4.4.2 Comandi .................................................................................................................................... 164 4.4.3 Allarmi tecnologici ..................................................................................................................... 165 4.4.4 Menu Tastatore di misura ......................................................................................................... 166 4.4.4.1 Menu TO tastatore di misura .................................................................................................... 166 4.4.4.2 Menu contestuale TO tastatore di misura ................................................................................. 167

Indice analitico....................................................................................................................................... 169


Prefazione 1

La presente documentazione è parte integrante del pacchetto di documentazione Descrizione del sistema e delle funzioni.

Campo di validità Il presente manuale è valido per SIMOTION SCOUT in combinazione con il pacchetto tecnologico SIMOTION Cam, Path o Cam_ext per la versione di prodotto V4.2.

Sezioni del manuale Il presente manuale descrive le funzioni degli oggetti tecnologici, il loro utilizzo, l'elaborazione dei comandi e gli allarmi tecnologici. ● Oggetto tecnologico camma (parte I)

Funzioni e uso ● Oggetto tecnologico traccia camma (parte II)

Funzioni e uso ● Oggetto tecnologico tastatore di misura (parte III)

Funzioni e uso ● Indice

Indice analitico per il reperimento delle informazioni

1.1 Documentazione SIMOTION La panoramica della documentazione SIMOTION è riportata in una bibliografia separata. La documentazione è compresa in versione elettronica nella fornitura di SIMOTION SCOUT e consiste in 10 pacchetti di documenti. Per la versione di prodotto SIMOTION V4.2 sono disponibili i seguenti pacchetti di documentazione: ● SIMOTION Engineering System Utilizzo ● SIMOTION Descrizione del sistema e delle funzioni ● SIMOTION Service e Diagnostica ● SIMOTION IT ● Programmazione SIMOTION ● Programmazione SIMOTION - Riferimenti ● SIMOTION C ● SIMOTION P ● SIMOTION D ● Documentazione integrativa SIMOTION

Prefazione 1.2 Hotline e indirizzi internet


1.2 Hotline e indirizzi internet

Ulteriori informazioni Al seguente link sono disponibili informazioni relative: ● all'ordinazione della documentazione / alla panoramica manuali ● altri link per il download di documenti ● all'utilizzo della documentazione online (manuali/cercare e sfogliare informazioni) http://www.siemens.com/motioncontrol/docu Per domande relative alla documentazione tecnica (ad es. suggerimenti, correzioni) si prega di inviare una e-mail al seguente indirizzo: [email protected]

My Documentation Manager Al seguente link sono disponibili informazioni per strutturare individualmente la documentazione sulla base di contenuti Siemens ed adattarli alla propria documentazione della macchina: http://www.siemens.com/mdm

Training Al seguente link sono disponibili informazioni su SITRAIN - il Training di Siemens per prodotti, sistemi e soluzioni della tecnica di automazione: http://www.siemens.com/sitrain

Domande frequenti Le domande frequenti sono disponibili nelle pagine di assistenza&supporto in Supporto prodotto: http://support.automation.siemens.com

Technical Support Per i numeri telefonici dell'assistenza tecnica specifica dei vari Paesi, vedere in Internet in Contatto: http://www.siemens.com/automation/service&support


TO camma - Parte I 22.1 Panoramica TO camma

2.1.1 Informazioni generali sul TO camma L'oggetto tecnologico camma ● genera segnali di commutazione dipendenti dalla posizione ● può essere assegnato ad assi di posizionamento, assi sincroni, assi vettoriali od encoder

esterni ● gli assi possono essere reali o virtuali. Riguardo ai segnali di commutazione si distingue tra diversi tipi di camme: ● Camma software

I segnali di commutazione vengono utilizzati internamente nel programma utente, valutando lo state delle relative variabili di sistema.

● Camma hardware I segnali di commutazione vengono emessi esternamente alla periferia, assegnando all'oggetto tecnologico camma un'uscita digitale. Per l'output della camma è possibile utilizzare ad es. i gruppi di output digitale dei sistemi di periferia ET 200.

Figura 2-1 TO camma, possibilità d'interconnessione



Riguardo ai criteri di commutazione sono disponibili diversi tipi di camme. ● Camma su percorso

Il segnale di commutazione è quello che va dal raggiungimento della posizione di inserzione fino alla posizione di disinserzione.

● Camma a tempo Il segnale di commutazione permane per un determinato intervallo di tempo, una volta raggiunta la posizione di inserzione.

● Camma di commutazione Il segnale di commutazione viene attivato quando l'asse raggiunge la posizione di commutazione e viene reimpostato dall'utente.

● Camme di conteggio Le camme di conteggio sono camme del tipo camma su percorso o camma a tempo e non un tipo di camma a sé stante. Le camme di conteggio possono essere progettate in modo da venire emesse ad ogni commutazione o ad ogni ennesima commutazione. Esse possono essere programmate e attivate solo tramite il programma utente.

● Tipi di uscita camme Mentre le camme di norma vengono emesse nel clock IPO o nel clock servo, con le camme rapide vengono raggiunte precisioni di output migliori rispetto a un clock servo, poiché i fronti di commutazione vengono posizionati all'interno del clock servo.

2.1.2 Funzionalità Per il TO camma è possibile definire una direzione attiva, ossia la camma si attiva solo quando la direzione del movimento dell'asse corrisponde alla direzione attiva. Il calcolo della camma può essere realizzato nel clock servo, nel clock IPO o nel clock IPO2. I valori di riferimento della camma dipendono dal tipo di asse e dall'encoder esterno:

Tabella 2- 1 Riferimento alla posizione attuale o alla posizione di riferimento

Oggetto tecnologico Riferimento alla posizione attuale possibile

Riferimento alla posizione di riferimento possibile

Asse reale a velocità impostata

- -

Asse reale di posizionamento X X Asse reale sincrono X X Assi virtuali - X Encoder esterno X -

La funzionalità della camma può essere applicata agli assi o agli encoder esterni con proprietà non modulo e modulo. La camma è attiva anche con assi per i quali non è stata eseguita la ricerca del punto di riferimento.



Il TO camma può venire assegnato esattamente a un'uscita tramite la configurazione. L'uscita è realizzabile tramite: ● Periferia integrata ● Periferia azionamento (ad es. TB30, TM31, TM1x) ● Periferia centralizzata con SIMOTION C ● periferia decentrata; periferia PROFIBUS DP (ad es. ET 200M) L'uscita non deve trovarsi nell'immagine di processo. La precisione di commutazione dipende da: ● la precisione di output della periferia ● l'ordinamento della camma nel sistema di task ● la compensazione dei tempi di ritardo costanti È possibile attivare più oggetti tecnologici camma sulla stessa uscita (vedere capitolo Operazione logica). In alternativa può essere utilizzato anche l'oggetto tecnologico traccia camma.

Esempio Su un piano vengono applicate tracce di colla. Le camme sono assegnate a un encoder esterno. Le camme assegnate alle uscite da Q 0 a Q 4 interverranno e si disinseriranno nelle posizioni preassegnate.

Figura 2-2 Esempio di un controllo a camme elettroniche



Vedere anche Operazione logica (Pagina 30)

2.1.3 Confronto TO camma - TO traccia camma A seconda dell'applicazione, può essere opportuno utilizzare l'oggetto tecnologico traccia camma oppure uno o più TO camma. Per orientare la scelta è possibile consultare la tabella seguente, che fornisce indicazioni sul TO da utilizzare a seconda dei casi.

Tabella 2- 2 Confronto TO camma - TO traccia camma

Caratteristica TO camma TO traccia camma Disponibilità • dalla versione 1.0 • Versione 3.2 o superiore

Camme supportate • Camma su percorso • Camma a tempo • Camma di commutazione • Camme di conteggio • Impostazione esatta di un'uscita,

camma esatta (a partire da V4.1)

• Camma su percorso • Camma a tempo • Camma a tempo con massima lunghezza

di inserzione

Più camme su un'uscita • Tramite operazione logica (AND/OR) • Max. 32 camme dello stesso tipo in una traccia

• Nessuna operazione logica di tracce camma (AND/OR)

Diversi tipi di camma su un'uscita

• Tramite AND/OR • non disponibile

Definizione camma • Riferita all'asse • Tramite variabili di sistema

• Riferita alla traccia camma (qualsiasi mapping della traccia camma sull'asse)

• Tramite array di variabili di sistema

Isteresi • disponibile • disponibile

Direzione di azione • disponibile • non disponibile

Anticipi • Separatamente per inserzione/disinserzione

• Separatamente per inserzione/disinserzione

Tempo di disattivazione per le camme a tempo

• Versione 3.2 o superiore • Versione 3.2 o superiore

Tipi di attivazione/disattivazione

• Attivo immediatamente • Modalità di avvio e di stop parametrizzabili

Tipi di output • Ciclico • Ciclico • Una sola volta

Stato della camma • Variabile di sistema • Stato delle singole camme tramite un array di byte

Abilitazione camma • Tramite _enableOutputCam • Tramite _enableCamTrack • Validità delle singole camme

configurabile tramite variabile di sistema

TO camma - Parte I 2.2 Nozioni fondamentali TO camma


Caratteristica TO camma TO traccia camma Prestazioni • In funzione del numero di camme

singole • Utilizzando 5 camme all'interno di una

traccia camma invece di 5 camme singole, la traccia camma è più performante. Il guadagno di performance è pari almeno al fattore 2 - 32 camme singole.

Comando MCC disponibile • disponibile • disponibile (a partire da V4.0)

2.2 Nozioni fondamentali TO camma

2.2.1 Tipi di camma

2.2.1.1 Camma software I segnali di commutazione vengono utilizzati internamente nel programma utente, valutando lo state delle relative variabili di sistema.

2.2.1.2 Camma hardware I segnali di commutazione vengono emessi esternamente alla periferia, assegnando all'oggetto tecnologico camma un'uscita digitale. Come uscite digitali è possibile utilizzare: ● uscite onboard (SIMOTION C, D, ...) ● periferia centralizzata (SIMOTION C) ● periferia decentrata tramite PROFIBUS DP (ad es. ET 200M) e PROFINET IO (ad es. ET

200S) ● periferia azionamento (ad es Terminal Module TM15 e TM17 High Feature)

hardware per camme output di camma su uscita camme (il canale I/O è progettato come CAM) ● SIMOTION D4x5-2 (X142, a partire da V4.2) ● TM15, TM17 High Feature output di camma su uscita rapida con accesso diretto (il canale I/O è progettato come DO) ● SIMOTION D4xx / D4x5-1 ● SIMOTION D4x5-2 (X142, a partire da V4.2) ● SIMOTION C240, C240 PN



output di camma su uscita standard (il canale I/O è progettato come DO) ● SIMOTION C/D/CX onboard I/O ● SINAMICS onboard I/O ● TM15, TM15 DI/DO, TM17 High Feature, TM31, TM41, TB30 ● DO standard (SIMATIC ET200, ...) Per ulteriori informazioni, vedere Tipi di uscita camme. (Pagina 18)

2.2.1.3 Camma su percorso

Comportamento di commutazione indipendente dalla direzione

Figura 2-3 Camma comandata su percorso, posizione iniziale inferiore alla posizione finale

Limitazioni dovute alla posizione iniziale e finale La camma si inserisce: ● quando la posizione si trova nel campo di inserzione ● quando il valore di posizione viene spostato nel campo di inserzione della camma

Il valore di posizione dell'oggetto interconnesso può cambiare improvvisamente, ad es. se viene eseguita la ricerca del punto di riferimento dell'oggetto stesso oppure se viene traslato il suo sistema di coordinate, _redefinePosition.

La camma si disinserisce: ● quando la posizione si trova al di fuori della posizione iniziale o finale ● in presenza di traslazione dei valori di posizione all'esterno del campo di inserzione ● tramite comandi che attivano la disinserzione della camma, ad es. _disableOutputCam,

_setOutputCamState, _resetOutputCam

Campo di inserzione Il campo di inserzione della camma è definito dalla posizione iniziale alla posizione finale nella direzione di conteggio positiva, e cioè nel campo compreso tra la posizione iniziale e quella finale. Se la posizione finale è superiore alla posizione iniziale, il campo di inserzione viene definito dalla posizione iniziale e finale (vedere figura in alto). Il campo di inserzione si trova al di fuori del campo compreso tra la posizione iniziale e finale se la posizione finale è inferiore a quella iniziale (vedere figura in basso).



Figura 2-4 Camma su percorso, posizione finale inferiore alla posizione iniziale

Nota Questa definizione del campo di inserzione è possibile sia per l'asse modulo, sia per gli assi non modulo.

Durata di inserzione La durata di inserzione della camma dipende dalla velocità con la quale l'asse attraversa il tratto di percorso della camma.

Comportamento di commutazione dipendente dalla direzione La camma si inserisce: ● se la posizione è compresa tra la posizione iniziale e finale, e la direzione effettiva

coincide con la direzione di movimento La camma si disinserisce: ● quando la posizione si trova al di fuori della posizione iniziale e finale ● se la direzione di movimento non coincide con la direzione effettiva programmata ● in presenza di traslazione dei valori di posizione all'esterno del campo di inserzione ● tramite comandi che attivano la disinserzione della camma, ad es. _disableOutputCam,


2.2.1.4 Camma a tempo

Comportamento di commutazione indipendente dalla direzione

Figura 2-5 camma a tempo



Limitazioni dovute alla posizione iniziale e alla durata di attivazione La camma interviene: ● Sulla posizione iniziale.

Se la posizione iniziale viene nuovamente superata durante la durata di attivazione, la camma a tempo non viene nuovamente commutata. Non è possibile il retrigger di una camma a tempo.

La camma si disattiva: ● allo scadere dell'intervallo di tempo programmato ● tramite comandi che attivano la disinserzione della camma, ad es. _disableOutputCam,


Lunghezza di camma La lunghezza della camma dipende dalla velocità con la quale si muove l'asse assegnato durante il tempo di intervento della camma.

Comportamento di commutazione dipendente dalla direzione La camma interviene: ● sulla posizione iniziale, se la direzione di movimento coincide con la direzione attiva La camma si disattiva: ● allo scadere dell'intervallo di tempo programmato ● tramite comandi che attivano la disinserzione della camma, ad es. _disableOutputCam,

_setOutputCamState, _resetOutputCam Se la camma a tempo è già controllata, l'inversione di direzione non provoca la disinserzione della camma.

2.2.1.5 Camma di commutazione

Figura 2-6 Camma di commutazione

Limitazioni dovute alla posizione iniziale La camma interviene: ● Sulla posizione iniziale, se la direzione di movimento coincide con la direzione attiva



La camma si disattiva: ● per effetto dei comandi _disableOutputCam, _setOutputCamState e _reset

Nota La camma di commutazione non si attiva se la posizione iniziale non viene superata esplicitamente ad es. impostando il valore attuale. Per la camma di commutazione non viene definita alcuna posizione finale. Durante l'attraversamento della camma, il segnale di camma dipende solamente dai criteri di intervento. La camma di commutazione può essere reimpostata tramite programmazione (ad es. richiamando nuovamente la funzione di sistema _enableOutputCam).

2.2.1.6 Camme di conteggio Nella camma di conteggio è possibile indicare se l'output della camma deve avvenire ad ogni singola commutazione o ad ogni ennesima commutazione.

Nota Le camme di conteggio possono essere configurate solo come camme su percorso o a tempo. L'impiego di una camma di conteggio avviene tramite la funzione di sistema _setOutputCamCounter. È possibile definire le camme di conteggio solo tramite un programma utente. Configurando la camma non è possibile definire quelle di conteggio come tipo di camma.

Ogni camma di conteggio possiede un valore iniziale di conteggio e un valore di conteggio attuale. Il valore di conteggio corrente della camma viene diminuito di 1 a ogni attivazione della camma. Non appena il valore di conteggio raggiunge il valore 0, ha luogo l'output camma (variabile di sistema state e uscita camma). Contemporaneamente il valore di conteggio viene reimpostato sul valore di conteggio iniziale. Se il valore di conteggio attuale non raggiunge il valore 0, viene soppressa l'uscita camme. L'impostazione predefinita per il valore di conteggio iniziale e il valore di conteggio attuale è 1. La programmazione del valore di conteggio iniziale e del valore di conteggio attuale avviene con la funzione _setOutputCamCounter. I valori attuali di conteggio possono essere richiamati con le variabili di sistema counterCamData.actualValue e counterCamData.startValue. Non ha luogo alcun ripristino dei valori da parte del sistema, ad es. con _enableOutputCam e _disableOutputCam.



3 24 3401

Figura 2-7 Esempio relativo alla camma di conteggio

2.2.1.7 Tipi di uscita camme I calcoli di camma vengono effettuati nel clock di elaborazione (clock IPO, IPO2 o nel clock servo). Per una possibile impostazione di IPO_fast vedere Capitolo Secondo clock servo (Servo_fast) nel manuale Motion Control Funzioni di base. La risoluzione temporale dell'output di camma dipende dall'hardware utilizzato e dall'impostazione nella configurazione. L'impostazione avviene nel caso applicativo standard attraverso maschere. I dati di configurazione possono anche essere impostati tramite la lista esperti. Di seguito vengono descritte le possibili opzioni di regolazione per l'output di camma:

Figura 2-8 Esempio di configurazione di una camma su percorso



Figura 2-9 Finestra di dialogo di assegnazione

L'assegnazione simbolica è attivata nel progetto a partire dalla versione V4.2 come valore predefinito (Progetto > Utilizza assegnazione simbolica)

Uscita camma (CAM) L'output di camma avviene sulla base di un'indicazione oraria interna. La risoluzione temporale dell'output di camma dipende dall'hardware impiegato. Con D4x5-2 e TM17 High Feature la risoluzione è pari a 1 µs.

Hardware supportato ● SIMOTION D4x5-2 (X142) ● TM15, TM17 High Feature Il canale I/O deve essere progettato come CAM.

Uscite SIMOTION D4x5-2 onboard (interfaccia X142) Le uscite D4x5-2 onboard possono essere utilizzate come uscita camma (CAM) dal programma utente. Le uscite D4x5-2 onboard sono assegnate in modo fisso a SIMOTION. La progettazione degli I/O X142 avviene tramite Config HW. La maschera di configurazione X142 può essere anche richiamata direttamente tramite la navigazione di progetto in SIMOTION SCOUT. Con SIMOTION D4x5-2 l'output di camma avviene sull'interfaccia X142 con una risoluzione di 1 μs.



Terminal Module TM15 / TM17 High Feature Con i Terminal Module TM15 e TM17 High Feature è possibile realizzare delle uscite camma (CAM) all'interno del sistema Motion Control SIMOTION. A questo scopo, i Terminal Module vengono collegati direttamente al SIMOTION D o al CX32/CX32-2 tramite DRIVE-CLiQ. In alternativa i TM15 und TM17 High Feature possono essere collegati ad una SINAMICS S120 Control Unit CU320/CU320-2/CU310 con SIMOTION C, P o D sovraordinato. Le camme sul TM15 operano con una risoluzione del clock DRIVE-CLiQ (valore tipico 125 μs). Le camme sul TM17 High Feature dispongono di una risoluzione di 1 µs.

Uscita digitale rapida (DO) L'output di camma avviene tramite uscite onboard della SIMOTION CPU. L'output avviene in questo caso tramite un timer hardware, attraverso il quale l'output di camma viene raggiunto con una risoluzione temporale < clock servo. Con l'estrapolazione lineare viene calcolato l'intervallo di tempo trascorso il quale l'asse dovrebbe raggiungere la posizione di commutazione della camma, riferita a un clock di elaborazione. Calcolato a partire dal 1° clock servo, una volta raggiunto tale intervallo di tempo viene attivata la funzione di camma tramite un timer hardware.

Hardware supportato Viene impiegata la periferia onboard delle seguenti CPU: ● SIMOTION D4x5-2 (interfaccia X142), 8 uscite camma rapide, a partire da V4.2 (il canale

I/O deve essere progettato come DO) ● SIMOTION D4x5 (interfaccia X122, X132), 8 uscite camma rapide, a partire da V4.1 (il

canale I/O deve essere progettato come DO) ● SIMOTION D410 (interfaccia X121), 4 uscite camma rapide, a partire da V4.1 (il canale

I/O deve essere progettato come DO) ● SIMOTION C240, C240 PN (interfaccia X1), 8 uscite camma rapide

Uscite SIMOTION D410/D4x5 onboard L'output di camma avviene tramite un'uscita digitale rapida (DO). ● fino a SCOUT V4.1 SP5 compreso tutti gli I/O onboard di D410/D4x5 parametrizzati

come uscita digitale sono a disposizione esclusiva di SIMOTION ● a partire da SCOUT V4.2 gli I/O onboard di D410/D4x5 parametrizzati come uscita

digitale possono essere interconnessi tramite interconnessione BiCo in modo specifico per il canale su SINAMICS

Uscite SIMOTION D4x5-2 onboard (interfaccia X142) L'output di camma avviene tramite una "uscita digitale rapida (DO)". Le uscite D4x5-2 onboard sono assegnate in modo fisso a SIMOTION. La progettazione degli I/O X142 avviene tramite Config HW. La maschera di configurazione X142 può essere anche richiamata direttamente tramite la navigazione di progetto in SIMOTION SCOUT.



Uscita digitale standard (DO) I calcoli di camma vengono effettuati nel clock di elaborazione (clock IPO, clock IPO2 o clock servo). L'output di camma vero e proprio avviene nel clock servo. La risoluzione temporale dell'output di camma viene ridotto normalmente attraverso il ciclo di output della periferia utilizzata. La risoluzione dipende pertanto ● con periferia standard (ad es. ET 200) dal tempo di ciclo del sistema bus (PROFIBUS DP

/ PROFINET IO) ● con TM15 / TM17 dal tempo di ciclo del sistema di bus (PROFIBUS Integrated /

PROFIBUS DP / PROFINET IO) ● con TM15 DI/DO, TM31, TM41, TB30 dal tempo di campionamento progettato

– cu.p0799 (tempo di campionamento ingressi/uscite CU) per TB30 e uscite onboard – p4099 (tempo di campionamento ingressi/uscite TMxx) per TM15 DI/DO, TM31 e

TM41

Hardware supportato ● Uscite onboard (SIMOTION D, Controller Extension CX, SINAMICS Control Unit CU3xx) ● Periferia centralizzata (SIMOTION C) ● Periferia decentrata tramite PROFIBUS DP/PROFINET IO (ad es. ET 200, ...) ● Periferia di azionamento TM15, TM15 DI/DO, TM17 High Feature, TM31, TM41, TB30

Dati di configurazione dei tipi di uscita camme nella lista esperti

Tabella 2- 3 Impostazioni possibili per l'output di camma

Selezione nella maschera di configurazione Impostazione nella lista esperti Uscita camma (CAM) (TM15/17, D4x5-2)

OcaBaseCfg.outputType = [1] TIME_STAMP OcaBaseCfg.hwTimer = [91] NO

Uscita digitale rapida (DO) (D4xx, D4x5-2, C240)

OcaBaseCfg.outputType = [0] STANDARD OcaBaseCfg.hwTimer = [173] YES

Uscita digitale standard (DO) (DO standard, ad es. ET200, TM31)

OcaBaseCfg.outputType = [0] STANDARD OcaBaseCfg.hwTimer = [173] NO

Di seguito le camme su uscita camma (CAM) o su uscita digitale rapida (DO) vengono anche definite come camme rapide supportate da hardware.



Nota Ulteriori informazioni e la descrizione della precisione di output per le camme rapide sono riportate nel catalogo PM21 e nella relativa descrizione del prodotto, come anche nei manuali per la messa in servizio/del prodotto. Manuale per la messa in servizio Terminal Modules TM15/TM17 High Feature Istruzioni operative SIMOTION C2xx Manuale per la messa in servizio SIMOTION D410 Manuale di installazione e messa in servizio SIMOTION D4x5 Manuale di installazione e messa in servizio SIMOTION D4x5-2

Vedere anche Progettazione di camme su SIMOTION D4xx onboard (Pagina 41)

2.2.1.8 Impostazione esatta di un'uscita, camma esatta (a partire da V4.1) Tramite il parametro timeOffset della funzione di sistema _setOutputCamState è possibile attivare o disattivare una camma rapida con esattezza nell'ambito di un clock di elaborazione (clock servo, clock IPO). Nel parametro timeOffset immettere una traslazione (offset) del fronte di commutazione nell'unità configurata (ad es. s) del TO camma. Il punto di riferimento dell'offset è l'inizio del successivo clock di elaborazione del TO camma. Il valore dell'offset di tempo (tempo di esecuzione in funzione del sistema tra clock di elaborazione e clock di output) può essere letto nella variabile di sistema tOutput. Il momento indicato in tOutput è il primo momento possibile per la commutazione della camma. A questo valore temporale viene aggiunto timeOffset.

Caratteristiche ● L'offset deve essere minore dell'ampiezza del clock di elaborazione. L'offset viene quindi

limitato automaticamente e al superamento dell'ampiezza di clock viene attivato un allarme tecnologico.

● All'interno di un clock sono possibili un'inserzione o una disinserzione. ● Se si utilizza questa funzione è presente una dipendenza dal clock di elaborazione e

dalle ampiezze di clock impostate. ● L'offset è valido per tutti i tipi di camme. Per una singola commutazione si consiglia il tipo

di camma di commutazione. ● L'indicazione dell'offset è possibile soltanto se il TO camma è configurato sulle uscite con

indicazione oraria (uscita camma (CAM)). ● In caso di camma senza indicazione oraria (ad es. camma onboard C230-2) tOutput

(indicazione oraria) è impostato su 0.0.



● Se in un clock vengono definiti più fronti di inserzione oppure più fronti di disinserzione, sono validi gli ultimi valori scritti.

● L'inizio del clock di output si sposta verso l'inizio del clock di elaborazione del valore definito nella variabile di sistema tOutput e del valore definito per timeOffset.

Figura 2-10 Impostazione esatta dell'uscita per DP:SERVO=1:1

Figura 2-11 Impostazione esatta dell'uscita per DP:SERVO=1:2



2.2.2 Parametri della camma

2.2.2.1 Funzionamento, direzione attiva

Comportamento Il diagramma seguente illustra il funzionamento delle camme durante l'inserzione e la disinserzione, senza isteresi, senza tempo di attivazione/disattivazione.

Figura 2-12 Funzionamento durante la inserzione/disinserzione delle camme

Il comportamento di commutazione dipende solo dalla posizione (posizione di riferimento o attuale).

Direzione di azione Quando si attivano le camme è possibile impostare una direzione attiva. La camma risponde ai comandi di commutazione soltanto se la direzione di movimento coincide con la direzione attiva. Per fare questo esistono le seguenti possibilità:

Tabella 2- 4 Direzione attiva e funzionamento

Direzione di azione Comportamento Positivo La camma si inserisce soltanto in presenza di movimenti in direzione

positiva. Positivo e negativo La camma si inserisce a prescindere dalla direzione di movimento. Negativo La camma si inserisce soltanto in presenza di movimenti in direzione

negativa. Ultima direzione di rotazione programmata

Con questa impostazione la camma si inserisce solo nell'ultima direzione di rotazione programmata. Se non è stata programmata una direzione di rotazione, viene applicata l'impostazione predefinita.



Figura 2-13 Direzione di azione positiva e comportamento di commutazione delle camme

2.2.2.2 Isteresi Se, a causa di condizionamenti meccanici, subentrano delle oscillazioni, è possibile evitare cambiamenti indesiderati dello stato di commutazione della camma definendo una isteresi.

Figura 2-14 Isteresi

Condizioni per il campo di isteresi ● L'isteresi viene attivata soltanto dopo l'inversione di direzione. ● All'interno dell'isteresi la direzione di movimento non viene ridefinita.



● All'interno dell'isteresi non viene modificato lo stato di commutazione della camma su percorso.

● Se, una volta abbandonato il campo di isteresi, vengono individuate condizioni di commutazione diverse, viene impostato l'attuale stato di commutazione.

Esempio di isteresi camma su percorso Configurazione camma: Tipo di camma: camma su percorso; posizione di inserzione 20mm; posizione di disinserzione 200mm; isteresi 20mm; direzione attiva: positiva. Posizioni asse: 0mm -> 100mm -> 10mm -> 50mm -> 0mm -> 150mm -> 0mm

Figura 2-15 Campo di isteresi (altezza dei settori blu) e comportamento di una camma su percorso, direzione di azione

positiva

Il secondo punto d'inserzione della camma viene spostato, a causa dell'isteresi, sulla posizione 30 mm (vedere figura in alto).

Esempio di isteresi camma a tempo Configurazione camma: Tipo di camma: camma a tempo; posizione di inserzione 40mm; durata di inserzione 0,5s; isteresi 20mm; direzione attiva: positiva. Posizioni asse: 0mm -> 100mm -> 20mm -> 60mm -> 30mm -> 80mm -> 10mm -> 150mm



Figura 2-16 Campo di isteresi (altezza dei settori blu) e comportamento di una camma a tempo, direzione di azione

positiva.

La camma a tempo si disinserisce solo una volta decorsa la durata di inserzione e non dopo il cambio di direzione. Non si verifica l'output di una camma a tempo con posizione iniziale entro il campo di isteresi (vedere figura in alto).

Campo di isteresi Come limite superiore del campo di isteresi viene impostato un quarto dell'area di lavoro per un asse lineare, e un quarto del campo asse rotante, per un asse rotante. Nel caso in cui venga superata l'impostazione massima, compare un messaggio d'errore. Di norma, il campo di isteresi ha un'impostazione più bassa. ● Camma su percorso

L'isteresi diventa attiva una volta riconosciuta l'inversione di direzione. Le camme per cui è stata parametrizzata una direzione di azione solo positiva o solo negativa si disinseriscono dopo l'inversione di direzione solo quando escono dall'isteresi.

● Camma a tempo Il comportamento di commutazione di una camma a tempo viene determinato dalla durata di inserzione e non dall'isteresi. Di conseguenza, se è stato impostato un campo di isteresi, questo non influisce sulla durata di inserzione di una camma. Influisce solo sul momento dell'inserzione (posizione iniziale).

Nota Se la posizione iniziale di una camma a tempo si trova all'interno dell'isteresi, non si verifica l'output della camma stessa.



2.2.2.3 Anticipi (tempo di attivazione/disattivazione) Per compensare i tempi di commutazione delle uscite digitali e degli elementi di commutazione collegati o i tempi di transito del segnale, è possibile definire degli anticipi. Questi ultimi risultano dalla somma di tutti i ritardi e possono essere indicati separatamente per il fronte di inserzione e quello di disinserzione, come anticipi sul fronte di inserzione (tempo di attivazione), e/o come anticipi sul fronte di disinserzione (tempo di disattivazione). Tramite gli anticipi, i tempi di attivazione/disattivazione del TO camma vengono compensati dinamicamente. In questo modo le camme vengono spostate dinamicamente in funzione dalla velocità effettiva. Una valvola che deve aprire a 200°, deve essere attivata con un tempo di attivazione di 0,5s ● con una velocità di 10°/s: a 195° ● con una velocità di 20°/s: già a 190° Questo spostamento dinamico si verifica automaticamente tramite l'oggetto tecnologico camma. Al tempo di attivazione e a quello di disattivazione è possibile assegnare sia valori negativi che valori positivi. Se la camma viene attivata prima dell'inizio di camma programmato, allora è necessario indicare un valore di attivazione negativo.

Figura 2-17 Comportamento di commutazione con diversi anticipi



Nota Per il calcolo del movimento dinamico è rilevante il momento di attivazione della camma nel controllo. Se fino all'emissione del segnale si verificano variazioni della velocità, le stesse non vengono più considerate. I tempi morti, quali ad es. i tempi di comunicazione tramite PROFIBUS DP, i ritardi in uscita nel caso delle uscite digitali ecc., vanno considerati nell'anticipo. Con anticipi molto grandi (su un ciclo modulo) è possibile che, nelle camme del valore attuale, si verifichino forti variazioni delle posizioni di commutazione (andamento del valore attuale). In questo caso andrebbero utilizzate camme del valore di riferimento oppure impostato un anticipo sensibilmente inferiore al ciclo modulo.

Il sistema calcola e gestisce la camma, tenendo conto dell'anticipo indicato. Se la camma è stata inserita tenendo conto dell'anticipo, allora tale azione è avvenuta a livello di sistema e non viene riavviata neppure in presenza di una velocità modificata successivamente. L'anticipo negli assi modulo può essere maggiore di una lunghezza modulo. Il numero delle operazioni di commutazione tuttavia non viene raccolto dal sistema; ciò significa che in presenza di anticipi superiori alla lunghezza del modulo la commutazione non può avvenire in ogni ciclo modulo. In qualsiasi istante è attiva una manovra nel sistema. Tale manovra si conclude alla disinserzione della camma.

Anticipi e impostazioni di clock Le modifiche delle impostazioni di clock non vanno tenute in considerazione durante l'impostazione degli anticipi (tempo di attivazione/disattivazione). Queste sono ad es.: ● la modifica delle impostazioni di clock Servo/IPO/IPO2 (ad es. da "1/1/1 ms" a "2/2/2

ms"). ● la modifica del clock di elaborazione del TO camma (impostazione: clock servo, IPO o

IPO). Se il rapporto Servo:IPO è ≠1:1, allora con "Camma riferita al valore di posizione" viene raggiunta la massima precisione possibile durante il calcolo, se per il TO camma come clock di elaborazione viene impostato il clock servo.

Tempo di disattivazione per le camme a tempo Il tempo di disattivazione viene considerato anche durante l'installazione come camma a tempo. Per il tempo di disattivazione vale: ● tempo di disattivazione ≤ tempo di attivazione + durata di inserzione Il tempo di attivazione e quello di disattivazione possono essere diversi a seconda della periferica e possono condizionare anche la durata di inserzione della camma a tempo. Per un compatibilità con versioni precedenti del software (<V3.2), è possibile selezionare/deselezionare il tempo di disattivazione per camme a tempo nella finestra Preassegnazione tramite la casella di controllo Uso del tempo di disattivazione.



Vedere anche Definizione anticipi per le camme (compensazione dei tempi morti) (Pagina 39)

2.2.2.4 Operazione logica Il dato di configurazione LogAdress.logicOperation consente di impostare se la camma viene commutata sull'uscita con un collegamento AND o con un collegamento OR. Sull'uscita vengono raggruppate tutte le camme con collegamento OR e collegate alle camme con impostazione AND.

Figura 2-18 Collegamento OR di due camme

Nota Se si progettano camme hardware, nel browser dei simboli può essere progettato il monitoraggio di una variabile I/O.

2.2.2.5 Simulation I comandi di simulazione della camma consentono di simulare un funzionamento. Lo stato della camma in questo caso non viene emesso sull'uscita hardware. In modalità simulazione, una camma hardware si comporta come una camma software. Viene utilizzata solo per la programmazione. Se una camma attiva viene commutata nella modalità di simulazione (_enableOutputCamSimulation), lo stato della camma resta invariato e viene reimpostata o interrotta solo l'attivazione dell'uscita.

2.2.2.6 Inversione L'inversione delle camme singole è disponibile e viene impostata nel comando _enableOutputCam con il parametro (invertOutput).



2.2.3 Configurazione unità Per ogni oggetto tecnologico si possono configurare unità di base. Tra gli oggetti tecnologici, grandezze fisiche uguali possono possedere unità diverse. Esse vengono convertite.

Per configurare le unità, procedere come segue: 1. Nella navigazione di progetto, aprire il menu contestuale per l'oggetto tecnologico. 2. Selezionare la voce del menu contestuale Esperti > Configurazione unità. La finestra

Configurazione unità viene visualizzata nell'area di lavoro. 3. Selezionare qui l'unità per le grandezze fisiche. Queste unità vengono utilizzate per

l'oggetto tecnologico, ad es. per unità temporali s. o 1. Aprire nella navigazione di progetto in TO la Configurazione. 2. Selezionare la scheda Unità.

È possibile impostare i seguenti parametri:

Campo/pulsante Significato/istruzione Sistema di unità Elenco a discesa per la preselezione delle unità da

rappresentare Come impostazione di default in caso di nuova creazione nell'elenco a discesa è impostato "Sistema di unità SI".

Tabella con unità Colonna Grandezza fisica Visualizzazione delle grandezze fisiche. Per la

configurazione sono offerte le grandezze fisiche che vengono utilizzate anche dal TO.

TO camma - Parte I 2.3 Progettazione del TO camma


Campo/pulsante Significato/istruzione Colonna Unità Visualizzazione e configurazione dell'unità. Con il clic sulla

cella viene offerto un elenco a discesa per la selezione dell'unità.

Barra degli strumenti Indicazione se vengono rappresentati dati offline o online

• Campo blu = rappresentazione offline • Campo giallo = rappresentazione online

Chiudi Pulsante per chiudere la finestra di dialogo. Guida Pulsante per aprire la guida in linea della finestra di dialogo.

2.3 Progettazione del TO camma

2.3.1 Inserimento di camme

Nota Prima di inserire una camma, deve essere stato creato l'asse (asse di posizionamento/asse sincrono) o l'encoder esterno a cui la camma viene assegnata. Se l'output di camma deve avvenire su un TM15/TM17 High Feature, prima della configurazione di camma è necessario inserire e progettare il modulo.

Per inserire una camma procedere come segue: 1. Selezionare, nella navigazione di progetto sotto il relativo asse o encoder esterno, la

cartella CAMME. 2. Selezionare il menu Inserisci > Oggetto tecnologico > Camma oppure, nella navigazione

di progetto sotto il relativo asse o encoder esterno, fare doppio clic nella cartella CAMME su Inserisci camma. Compare la finestra Inserisci camma.

3. Inserire un nome per la camma. Come opzione è possibile immettere anche un Commento. I nomi devono essere univoci in tutto il progetto e corrispondere alle convenzioni della sintassi ST. Sotto Camme esistenti sono perciò visualizzate tutte le camme inserite.

4. Confermare con OK. Nell'area di lavoro viene visualizzata la finestra per la configurazione e nella navigazione di progetto compare l'oggetto tecnologico Camma creato.



2.3.2 Parametrizzazione oggetto tecnologico Camma

Informazioni generali sui dati di configurazione e le variabili di sistema Durante la parametrizzazione di un TO si distinguono due classi di dati. I dati di configurazione definiscono la funzionalità di base di un oggetto tecnologico. Vengono impostati nell'ambito della configurazione dell'oggetto con il sistema di engineering SCOUT e di norma non sono modificabili per il tempo di esecuzione. Le variabili di sistema mettono a disposizione i dati di stato dell'oggetto tecnologico per il programma utente e una interfaccia di parametrizzazione sull'oggetto tecnologico. È possibile modificare le variabili di sistema per il tempo di esecuzione.

Nota Per ulteriori informazioni sugli oggetti tecnologici, consultare la descrizione delle funzioni SIMOTION Motion Control, Funzioni di base.

Per parametrizzare una camma procedere come segue: 1. Nella navigazione di progetto, cercare nella cartella CAMME l'oggetto tecnologico (TO)

camma che si desidera parametrizzare. Fare doppio clic sul TO camma per visualizzare i relativi oggetti.

2. Fare doppio clic su Configurazione o Preassegnazione nella navigazione di progetto. La finestra viene visualizzata nell'area di lavoro. – Configurazione:

Qui vengono definiti i valori dei dati di configurazione della camma. Tra questi figura ad es. il tipo di camma.

– Preassegnazione: qui si definiscono le preassegnazioni camma delle variabili di sistema. Ad es. la direzione attiva.

3. Modificare i dati di configurazione e le preassegnazioni camma. 4. Fare clic su Chiudi per salvare le modifiche. 5. Ripetere i passi da 2 a 4 per tutti gli oggetti in cui si desidera modificare i dati di

configurazione e le preassegnazioni camma.

Vedere anche Configurazione di camme (Pagina 34) Preassegnazione camma (Pagina 38)



2.3.3 Impiego della lista per esperti per le camme I parametri necessari per il caso applicativo standard di SIMOTION (dati di configurazione e variabili di sistema) vengono parametrizzati direttamente nell'oggetto tecnologico Camma tramite delle maschere o definiti automaticamente. In caso di applicazioni speciali di SIMOTION può essere necessario modificare i parametri definiti automaticamente. I dati di configurazione e le variabili di sistema possono essere visualizzati e modificati esclusivamente tramite la Lista esperti.

Nota Per ulteriori informazioni sull'uso della lista esperti, consultare la Descrizione delle funzioni SIMOTION Motion Control, Funzioni di base.

2.3.4 Configurazione di camme Nella finestra Configurazione specificare i valori dei dati di configurazione della camma. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto la camma sull'elemento Configurazione per visualizzare la finestra nell'area di lavoro.






Tabella 2- 5 Dati di configurazione camme

Campo/pulsante Significato/note Nome Qui viene visualizzato il nome della camma creata. Tipo di camma Sotto Tipo di camma selezionare il tipo di camma.

Camma su percorso (valore predefinito)Il segnale di commutazione è attivo quando la posizione dell'asse si trova tra due tacche (posizione iniziale e finale). Camma a tempo Il segnale di commutazione è attivo per un determinato lasso di tempo dopo che è stata raggiunta la posizione di commutazione (posizione iniziale). Camma di commutazione Il segnale di commutazione è attivo quando l'asse raggiunge la posizione di commutazione (posizione iniziale). La camma resta inserita anche dopo più superamenti della posizione iniziale. La camma deve essere reimpostata in modo esplicito.



Campo/pulsante Significato/note Clock di esecuzione In Clock di elaborazione selezionare il clock di sistema con cui il segnale di camma viene

aggiornato all'uscita o nelle variabili di sistema. I calcoli di camma vengono effettuati nel clock IPO, IPO2 o nel clock servo. Il clock di elaborazione può essere impostato nella configurazione tramite il dato di configurazione OcaBaseCfg.taskLevel. Ipo (Valore predefinito) Il segnale della camma viene aggiornato nel clock dell'interpolatore. Ipo2 Il segnale della camma viene aggiornato nel clock dell'interpolatore 2. La durata del clock di IPO2 è almeno il doppio rispetto a IPO. Clock servo Il segnale della camma viene aggiornato nel clock servo. Sono possibili le seguenti configurazioni del clock di elaborazione: • Asse nel clock IPO e camma nel clock IPO2 • Camma nel clock servo di posizione e asse nel clock IPO o IPO2 Per una possibile impostazione di IPO_fast vedere Capitolo Secondo clock servo (Servo_fast) nel manuale Motion Control Funzioni di base. Non è possibile configurare l'asse nel clock IPO2 e la camma nel clock IPO. Nota: Se il rapporto Servo:IPO è ≠1:1, allora con "Camma riferita al valore di posizione" viene raggiunta la massima precisione possibile durante il calcolo, se per il TO camma come clock di elaborazione viene impostato il clock servo.

Tipo di valori di camma Selezionare qui il valore della posizione a cui si riferisce la camma durante l'elaborazione. Valori di riferimento (valori predefiniti) Durante l'elaborazione la camma fa riferimento al valore di riferimento attuale. Nel riferimento dei valori camma al valore di riferimento, le camme vengono emesse ritardate di un clock, così che i valori di riferimento possano essere emessi anche nel clock successivo ed in tal modo possano essere efficaci. Ciò si riferisce anche alla visualizzazione dello stato della camma. Valori attuali Durante l'elaborazione la camma fa riferimento al valore reale attuale.

Attiva output Attivare la casella di controllo se il segnale di camma deve essere settato su un'uscita digitale. I parametri vengono mostrati.

Output di camma off Uscita camma (CAM) Quando la casella di controllo Output è attivata ed il pulsante radio Output di camma (CAM) è

selezionato, l'output di camma avviene sulla base di una indicazione oraria interna. La risoluzione temporale dell'output di camma dipende dall'hardware impiegato. Con D4x5-2 e TM17 High Feature la risoluzione è pari ad es. a 1 µs. Hardware supportato: • SIMOTION D4x5-2 (X142) • TM15, TM17 High Feature Il canale I/O deve essere progettato come CAM. Per i dettagli, vedere Tipi di uscita camme. (Pagina 18) Avvertenza L'uscita camma (CAM) e l'uscita digitale rapida (DO) vengono anche definite come camme rapide supportate da hardware.



Campo/pulsante Significato/note Uscita digitale rapida (DO)

Se la casella di controllo Output è attivata ed il pulsante radio "Uscita digitale rapida (DO)" è selezionato, l'output di camma avviene tramite uscite onboard di SIMOTION CPU. L'output avviene in questo caso tramite un timer hardware, attraverso il quale l'output di camma viene raggiunto con una risoluzione temporale < clock servo. Con l'estrapolazione lineare viene calcolato l'intervallo di tempo trascorso il quale l'asse dovrebbe raggiungere la posizione di commutazione della camma, riferita a un clock di elaborazione. Calcolato a partire dal 1° clock servo, una volta raggiunto tale intervallo di tempo viene attivata la funzione di camma tramite un timer hardware. Hardware supportato: Viene impiegata la periferia onboard delle seguenti CPU: • SIMOTION D4x5-2 (interfaccia X142), 8 uscite camma rapide, a partire da V4.2 (il canale

I/O deve essere progettato come DO) • SIMOTION D4x5 (interfaccia X122, X132), 8 uscite camma rapide, a partire da V4.1 (il

canale I/O deve essere progettato come DO) • SIMOTION D410 (interfaccia X121), 4 uscite camma rapide, a partire da V4.1 (il canale I/O

deve essere progettato come DO) • SIMOTION C240, C240 PN (interfaccia X1), 8 uscite camma rapide Per ulteriori dettagli, vedere Tipi di uscita camme (Pagina 18) Avvertenza L'uscita camma (CAM) e l'uscita digitale rapida (DO) vengono anche definite come camme rapide supportate da hardware.

Uscita digitale standard (DO)

Se la casella di controllo Output è attivata ed il pulsante radio "Uscita digitale standard (DO)" è selezionato, l'output di camma avviene nel clock servo. La risoluzione temporale dell'output di camma viene ridotto normalmente attraverso il ciclo di output della periferia utilizzata. Hardware supportato: • Uscite onboard (SIMOTION D, Controller Extension CX, SINAMICS Control Unit CU3xx) • Periferia centralizzata (SIMOTION C) • Periferia decentrata tramite PROFIBUS DP/PROFINET IO (ad es. ET 200, ...) • Periferia di azionamento TM15, TM15 DI/DO, TM17 High Feature, TM31, TM41, TB30 Per ulteriori dettagli, vedere Tipi di uscita camme (Pagina 18)

Operazione logica (Pagina 30)

A un'uscita è possibile assegnare più oggetti tecnologici camma. Selezionare qui il collegamento logico tra segnale di camma e l'uscita. Durante il funzionamento tutti i segnali di camma vengono raccolti inizialmente con l'operazione logica OR. Il risultato di questa operazione viene quindi collegato con i segnali di camma a cui è stato precedentemente assegnato un AND logico.

Uscita L'uscita può essere assegnata simbolicamente tramite la finestra di dialogo di assegnazione (vedere Capitolo Assegnazione simbolica (a partire da V4.2) nel manuale Motion Control Funzioni di base) tramite il pulsante nel campo Uscita (l'assegnazione simbolica è attivata nel progetto da V4.2 come valore predefinito). Se l'assegnazione simbolica non è attiva o in presenza di versione CPU < V4.2, l'assegnazione di un'uscita fisica avviene immettendo l'indirizzo HW e il numero di bit nel campo Uscita. Inserire l'indirizzo HW logico dell'uscita sulla quale deve essere presente il segnale di camma. In questo indirizzo deve essere presente soltanto il segnale di camma. Se altri oggetti utilizzano questa uscita, si verifica un errore che viene segnalato dopo il download nel sistema di destinazione. L'indirizzo logico HW deve trovarsi all'esterno dell'immagine di processo ed essere quindi maggiore di 63. Per ulteriori dettagli, vedere Tipi di uscita camme (Pagina 18)



Campo/pulsante Significato/note

Pulsante per l'apertura della finestra di dialogo di assegnazione (vedere Capitolo Assegnazione simbolica (da V4.2) nel manuale Motion Control Funzioni di base). Selezionare tramite la finestra di dialogo di assegnazione un parametro o un indirizzo.

Indicazione se vengono rappresentati dati offline o online • Campo blu = rappresentazione offline • Campo giallo = rappresentazione online

2.3.5 Preassegnazione camma Per ogni camma si può scegliere la preassegnazione. Questi valori vengono memorizzati nelle variabili di sistema e possono essere modificati mediante dei programmi. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto la camma sull'elemento Preassegnazione per visualizzare la finestra nell'area di lavoro.

Figura 2-21 Esempio di preassegnazione di una camma su percorso


Tabella 2- 6 Preassegnazione camma

Campo/pulsante Significato/note Tipo di camma Sotto Tipo di camma viene visualizzato il tipo di camma selezionato nella finestra di

configurazione. Tempo di attivazione Vedere anche capitolo Anticipi (tempo di attivazione/disattivazione)

Immettere qui il tempo di attivazione. Il momento di inserzione della camma viene ritardato nella misura di questo tempo di attivazione dopo che è stata raggiunta la posizione iniziale. Avviene un adattamento dinamico della posizione della camma. In questo modo è possibile compensare le durate dei segnali. Se si immette un valore numerico negativo come tempo di attivazione, il segnale di commutazione viene attivato prima del raggiungimento della posizione iniziale.

Uso del tempo di disattivazione

Attivare la casella di controllo se si desidera utilizzare un tempo di disattivazione per le camme a tempo. Se la casella di controllo è disattivata, non è possibile immettere un tempo. In questo caso, la camma a tempo è compatibile con le versioni software precedenti (<V3.2).



Campo/pulsante Significato/note Tempo di disattivazione

Immettere qui il tempo di disattivazione. Il momento di disinserzione della camma viene ritardato nella misura di questo tempo di disattivazione dopo che è stata raggiunta la posizione finale. Avviene un adattamento dinamico della posizione della camma. In questo modo è possibile compensare le durate dei segnali. Se si immette un valore numerico negativo come tempo di disattivazione, il segnale di commutazione viene attivato prima del raggiungimento della posizione finale.

Isteresi Inserire qui un campo per l'isteresi. In questo campo definito intorno alla posizione di commutazione la camma non cambia il suo stato di commutazione anche se variano le condizioni di commutazione. Si evita così un cambiamento costante dello stato di commutazione.

Posizione iniziale Vedere anche capitolo Tipi di camma

Immettere qui la posizione iniziale della camma. Per le camme comandate su percorso essa coincide con la posizione di commutazione sinistra.

Posizione finale Immettere qui la posizione finale della camma. Per le camme comandate su percorso essa coincide con la posizione di commutazione destra.

Direzione di azione Inserire qui la direzione di azione per la camma. La camma è attiva solo se la direzione di movimento attuale dell'asse coincide con la direzione di azione parametrizzata. Direzione di azione positiva e negativa (both) La camma si inserisce in entrambe le direzioni di movimento Ultima direzione di azione programmata (effective) La camma si inserisce soltanto nella direzione di azione programmata per ultima Direzione di azione negativa (negative) La camma si inserisce solo nella direzione di movimento negativa. Direzione di azione positiva (positive) La camma si inserisce solo nella direzione di movimento positiva.

Durata di inserzione Immettere qui la durata di inserzione per la camma a tempo. Dopo che l'asse ha superato la posizione di inserzione, l'uscita della camma a tempo resta inserita per la durata d'inserzione.

Vedere anche Anticipi (tempo di attivazione/disattivazione) (Pagina 28) Funzionamento, direzione attiva (Pagina 24) Isteresi (Pagina 25)

2.3.6 Definizione anticipi per le camme (compensazione dei tempi morti) Tra l'impostazione di un'uscita camma per programma fino alla reazione effettiva dell'attuatore (ad es. valvola elettromagnetica) trascorre un determinato tempo, che dipende dal sistema e dall'apparecchio. Questo tempo viene definito tempo morto e dipende ad es. dai tempi di ritardo di un'uscita digitale dovuti al carico, dalle proprietà di commutazione di una valvola, ecc. Il valore esatto del tempo morto di solito non è noto e può pertanto essere definito solo in modo empirico tramite misurazioni. Affinchè la commutazione di una camma avvenga effettivamente nel momento esatto occorre compensare il tempo morto definendo un anticipo che sposta l'output della camma di un valore corrispondente al tempo morto. A tale proposito considerare che gli anticipi per l'inserzione o la disinserzione di un attuatore di solito sono diversi.



Sulla base di un esempio viene illustrata la definizione empirica dei tempi morti con l'ausilio di una misurazione delle differenze.

Nota La procedura è valida sia per le camme che per le tracce delle camme. Per le tracce delle camme è però possibile indicare soltanto un anticipo per l'intera traccia.

Esempio Su un prodotto devono essere applicate tracce di colla in una determinata posizione e con una lunghezza fissa. L'output della colla viene controllato tramite una camma o una traccia camma. La colla viene emessa all'inizio della camma (punto d'inserzione) fino alla fine della camma (punto di disinserzione). Sulla base della lunghezza e della posizione della traccia di colla sul prodotto è possibile osservare lo spostamento dell'inizio della camma in funzione della velocità (vedere figura). Nella figura in basso è rappresentata la traccia di colla per due velocità (v1, v2) con v2 > v1.

Figura 2-22 Spostamento dell'output della camma tramite i tempi morti (compensazione dei tempi

morti)

Procedura: 1. Impostare tutti gli anticipi per l'inizio della camma (tempo di attivazione) e la fine della

camma (tempo di disattivazione) sul valore 0. 2. Definire le velocità per le quali occorre stabilire le posizioni. Scegliere due velocità che

corrispondono alle velocità che si manifestano durante il funzionamento del prodotto (ad es. velocità minima e massima).

3. Avviare l'applicazione e definire le posizioni iniziali (xA1 e xA2) e quelle finali (xE1 e xE2) della traccia di colla per le velocità v1 e v2.

Nota Per aumentare la precisione è possibile effettuare più misurazioni di confronto e utilizzare i valori di misura definiti.



4. Tramite le formule fornite si possono definire gli anticipi per l'output delle camme. tAttivazione = Δs/Δv = (xA2-xA1)/(v2-v1) tDisattivazione = Δs/Δv = (xE2-xE1)/(v2-v1)

5. Immettere gli anticipi calcolati come tempo di attivazione (activationtime) per l'inizio della camma o come tempo di disattivazione(deactivationtime) per la fine della camma. Ricordare che l'anticipo inserito è negativo se il momento di output è precedente al punto di inserzione della camma programmato.

6. Dopo aver definito il tempo di attivazione e di disattivazione per l'output delle camme è necessario effettuare una misurazione di controllo e verificare nuovamente il risultato.

Nota A seconda del caso applicativo, nelle presse eccentriche ad es. può non esservi alcuna correlazione lineare tra tempi morti e velocità (ad es. nessun comportamento lineare di un freno inserito). Per queste applicazioni i tempi morti devono essere adattati in modo dinamico alle rispettive velocità. A livello pratico ciò può essere realizzato con un programma utente. Dopo che l'anticipo è stato modificato è necessario attivare nuovamente la camma con _enableOutputCam o la traccia della camma con _enableCamTrack.

Vedere anche Anticipi (tempo di attivazione/disattivazione) (Pagina 28)

2.3.7 Progettazione di camme su SIMOTION D4xx onboard Le camme e le tracce camma possono essere progettate per le uscite standard o come tracce/tracce camma rapide con supporto hardware.

Progettazione di una camma su SIMOTION D4xx onboard 1. Nella navigazione di progetto passare alla Control Unit tramite SINAMICS_Integrated >

Control_Unit. 2. Fare doppio clic all'interno della Control Unit su Ingressi/Uscite. La finestra viene

visualizzata nell'area di lavoro. 3. Passare alla scheda Ingressi/uscite bidirezionali.



4. Fare clic sul pulsante (commutatore) per commutare tra ingresso e uscita digitale (da DO8 a DO15). Attivare il DI/DO sull'uscita che si intende utilizzare come uscita della camma. La denominazione sulla morsettiera di DI o DO passa a DO. Per poter essere utilizzate, le uscite camme devono sempre essere definite come uscita. Nella figura l'uscita configurata è DO8. Selezionare per l'uscita l'impostazione DO (SIMOTION).

Nota Un utilizzo combinato dei DI/DO di SIMOTION D4xx come uscite (camma) rapide e ingressi per tastatori di misura è possibile.

Figura 2-23 Ingressi/uscite digitali SIMOTION D4xx

5. Fare clic su Chiudi. 6. Inserire una nuova camma o una nuova traccia camma oppure utilizzarne una esistente. 7. Parametrizzare il TO camma/traccia camma 8. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto la camma/traccia camma su

Configurazione. La finestra Configurazione viene visualizzata nell'area di lavoro. 9. Per le camme rapide supportate da hardware, è possibile raggiungere una precisione di

output migliore del clock servo in funzione dell'hardware utilizzato. Se si desidera progettare una camma rapida, attivare la casella di controllo Attiva output e selezionare il pulsante radio Uscita rapida digitale (DO).

10. L'assegnazione di un'uscita ad una camma/traccia camma viene supportata a partire da V4.2 tramite l'assegnazione simbolica (vedere Capitolo Assegnazione simbolica (da V4.2) nel manuale Motion Control Funzioni di base) o mediante inserimento dell'indirizzo HW.

11. Chiudere la finestra con OK e selezionare nel menu Progetto > Salva.

Calcolo dell'indirizzo hardware logico per le uscite su SIMOTION D4xx onboard (solo se non è attivata alcuna assegnazione simbolica) 1. Selezionare nella navigazione di progetto sotto l'apparecchio SIMOTION D

SINAMICS_Integrated > Comunicazione > Configurazione telegrammi. 2. Fare doppio clic su Configurazione e aprire nella finestra visualizzata la schedaIF1:

telegramma PZD PROFIdrive. Qui vengono mostrati i componenti con l'area indirizzi (dati di ingresso/uscita).



3. Selezionare come tipo di telegramma il telegramma SIEMENS 390, 391 o 392. Per ogni telegramma si possono progettare max. 8 camme. Il numero di DI/DO è limitato a 8, cioè per il telegramma 392 si possono ancora progettare solo 2 camme se si utilizzano già 6 tastatori di misura. Per la selezione del telegramma occorre quindi considerare se si desidera utilizzare o meno un tastatore di misura.

Figura 2-24 Rilevamento dell'indirizzo hardware dei componenti

4. Prima della determinazione dell'indirizzo hardware deve essere avvenuta una sincronizzazione tra Config HW e SIMOTION SCOUT in relazione all'indirizzo. Se ciò non è ancora avvenuto o se sono stati modificati gli indirizzi, fare clic su Configura indirizzi. Anche nel caso in cui nei campi non sono presenti degli indirizzi I/O bensì dei punti di domanda è necessario eseguire una sincronizzazione.

5. L'indirizzo HW a questo punto viene calcolato sommando l'indirizzo di uscita di base (primo valore dei dati di uscita) della Control Unit e l'offset (ad es. 298 + 3 = 301). L'offset ha sempre il valore 3.

6. Il numero di bit è indicato nella tabella seguente.

Tabella 2- 7 Numeri di bit per D410 e D4x5

Uscita D4x5 Uscita D410 Numero di bit X122.7 (DI/DO 8) X121.7 (DI/DO 8) Bit 0 X122.8 (DI/DO 9) X121.8 (DI/DO 9) Bit 1 X122.10 (DI/DO 10) X121.10 (DI/DO 10) Bit 2 X122.11 (DI/DO 11) X121.11 (DI/DO 11) Bit 3 X132.7 (DI/DO 12) - Bit 4 X132.8 (DI/DO 13) - Bit 5 X132.10 (DI/DO 14) - Bit 6 X132.11 (DI/DO 15) - Bit 7



Nota Nelle versioni precedenti a V4.2, in caso di utilizzo del telegramma 39x, le uscite onboard di D4x5 vengono assegnate esclusivamente a SIMOTION.

Vedere anche Inserimento di camme (Pagina 32) Parametrizzazione oggetto tecnologico Camma (Pagina 33) Tipi di uscita camme (Pagina 18)

2.3.8 Progettazione di camme su SIMOTION D4x5-2 onboard

Con il SIMOTION D4x5-2 vengono utilizzate per l'output di camma le uscite sull'interfaccia X142 1. Tramite la voce Entrate/Uscite X142 nella navigazione di progetto si apre la maschera di

configurazione nella Config HW.



2. Selezionare per il canale I/O desiderato la funzione Camma.

Nota Se non si utilizza l'assegnazione simbolica (vedere Capitolo Assegnazione simbolica (da V4.2) nel manuale Motion Control Funzioni di base), è necessario annotare l'indirizzo logico. (vedere Proprietà figura - I/O) Questo indirizzo deve essere poi progettato nel TO camma

Figura 2-25 Proprietà - I/O

3. Fare clic su OK. 4. Inserire una nuova camma o una nuova traccia camma oppure utilizzarne una esistente. 5. Parametrizzare il TO camma/traccia camma 6. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto la camma/traccia camma su


output migliore del clock servo in funzione dell'hardware utilizzato. Se si desidera progettare una camma rapida, attivare la casella di controllo Attiva output e selezionare il pulsante radio Uscita camma (CAM).

8. L'assegnazione di un'uscita ad una camma/traccia camma viene supportata da V4.2 tramite assegnazione simbolica od immissione dell'indirizzo HW.




2.3.9 Progettazione di camme in un TM15/TM17 High Feature 1. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic, sotto il componente di ingresso/uscita

(TM15/TM17) che si vuole utilizzare, sulla voce Ingressi/uscite. Compare la finestra Ingressi/uscite digitali bidirezionali.


Nota Se non si utilizza l'assegnazione simbolica (vedere Capitolo Assegnazione simbolica (da V4.2) nel manuale Motion Control Funzioni di base), è necessario annotare l'offset (ad es. 3.1).

3. Inserire una nuova camma o una nuova traccia camma oppure utilizzarne una esistente. 4. Parametrizzare il TO camma/traccia camma 5. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto la camma/traccia camma su


output migliore del clock servo in funzione dell'hardware utilizzato. Se si desidera progettare una camma rapida, attivare la casella di controllo Attivare output e selezionare il pulsante radio Uscita camma (CAM).





Calcolo dell'indirizzo hardware logico per uscite in TM15/TM17 High Feature (solo se non è attivata alcuna assegnazione simbolica) 1. Nella navigazione di progetto, selezionare sotto l'apparecchio SIMOTION o l'apparecchio

di azionamento SINAMICS - per SIMOTION D: SINAMICS_Integrated > Comunicazione > Configurazione telegrammi - per l'apparecchio di azionamento SINAMICS S/G (solo asse di posizionamento): Comunicazione > Configurazione telegrammi

2. Fare doppio clic su Configurazione telegrammi e aprire nella finestra visualizzata la scheda IF1: telegramma PZD PROFIdrive. Qui vengono visualizzati i componenti con le aree di indirizzo (ad es. Dati di uscita TM17 304...315).


3. Prima della determinazione dell'indirizzo hardware deve essere avvenuta una sincronizzazione tra Config HW e SIMOTION SCOUT in relazione all'indirizzo. Se ciò non è ancora avvenuto o se sono stati modificati gli indirizzi, fare clic su Configura indirizzi. Nel caso in cui nei campi non siano presenti indirizzi I/O bensì punti interrogativi, non è ancora avvenuta una sincronizzazione oppure l'indirizzo non è ancora noto a SIMOTION SCOUT. In questo caso, occorre eseguire una sincronizzazione.

4. L'indirizzo HW viene calcolato sommando l'indirizzo di uscita base (primo valore del campo di indirizzo) del TM con l'offset (ad es. 304 + 3 = 307)

5. Il numero di bit viene determinato mediante l'offset. Ad es. con un offset di 3.1 per una camma sul DO1, il numero di bit è 1.



2.3.10 Progettazione di camme su SIMOTION C240 onboard 1. Inserire una nuova camma o una nuova traccia camma oppure utilizzarne una esistente. 2. Parametrizzare il TO camma/traccia camma 3. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto la camma/traccia camma su


output migliore del clock servo in funzione dell'hardware utilizzato. Se si desidera progettare una camma rapida, attivare la casella di controllo Attiva output e selezionare il pulsante radio Uscita rapida digitale (DO)



2.3.11 Abilitazione HW per il TO camma L'output delle camme può essere fatto dipendere da un'abilitazione supportata dall'hardware (solo per TM17 High Feature). Poiché l'utilizzo di Enable HW è disponibile in particolare per le tracce camma, la relativa descrizione si trova nel TO tracce camma (Pagina 111).

TO camma - Parte I 2.4 Programmazione/riferimenti TO camma


2.4 Programmazione/riferimenti TO camma

2.4.1 Programma

Figura 2-27 Oggetto tecnologico TO camma, modello di programmazione e svolgimento

*1Negli stati TO attivabile e attivo hanno effetto i seguenti comandi: ● _disableOutputCamSimulation ● _enableOutputCamSimulation I comandi di simulazione agiscono in parallelo e in modo autoritentivo e non sostituiscono alcun _enableOutputCam esistente.



2.4.2 Comandi L'oggetto tecnologico camma può essere attivato nel programma utente tramite i seguenti comandi:

Tabella 2- 8 Funzioni di sistema TO camma

Comandi Descrizione Applicazioni _enableOutputCam Attiva la camma Viene attivata l'analisi della camma. Se

è soddisfatta la condizione di commutazione per la camma, viene impostata l'uscita o la variabile di sistema state.

_disableOutputCam Disattiva la camma Viene disattivata l'analisi della camma. Se è soddisfatta la condizione di commutazione per la camma, non viene impostata l'uscita o la variabile di sistema state. Una camma comandata viene immediatamente resettata.

_enableOutputCamSimulation Attiva la modalità di simulazione. La funzione simula una camma attraverso la disconnessione dell'uscita.

Vengono calcolati i valori che non vengono però trasmessi agli elementi hardware. Una camma hardware agisce da camma software. La camma rimane internamente attiva, lo stato viene mantenuto, l'uscita della camma non viene commutata. Se una camma attiva viene commutata nella modalità di simulazione, lo stato della camma resta invariato e viene reimpostata o interrotta solo l'attivazione dell'uscita.

_disableOutputCamSimulation Con questa funzione, la camma viene resettata dalla modalità di simulazione.

L'uscita della camma viene commutata in base allo stato della camma e all'inversione del segnale.

_setOutputCamState Disattiva la funzione di camma e imposta lo stato di camma sul valore indicato.

Viene utilizzato quando l'uscita non può essere controllata tramite l'oggetto tecnologico camma. Esempio: Un iniettore di colla viene controllato mediante il TO camma (applicazione di punti di colla). Come funzione di manutenzione dovrebbe essere anche possibile pulire l'iniettore senza interrompere il controllo dello stesso. Questa funzione si realizza con _setOutputCamState.

_resetOutputCamError Azzera l'errore nell'oggetto tecnologico TO camma.

Ad es. conferma dell'errore di configurazione dopo l'immissione dei valori corretti.

_setOutputCamCounter Modifica il valore iniziale di conteggio di una camma di conteggio.

L'output della camma avviene ogni n eventi di commutazione.



Comandi Descrizione Applicazioni _resetOutputCam La funzione consente di impostare la

camma su uno stato di uscita. Gli errori presenti vengono cancellati. I dati di configurazione modificati vengono resettati su richiesta.

Ripristino dello stato iniziale del TO camma.

_resetOutputCamConfigDataBuffer La funzione cancella i dati di configurazione raccolti nel buffer dall'ultima attivazione, senza attivarli.

In questo modo, se si modificano i dati di configurazione nello stato RUN tali modifiche vengono ignorate.

_getStateOfOutputCamCommand (dalla versione V3.2)

La funzione restituisce lo stato di elaborazione di un comando.

Verifica se la commutazione della camma è già avvenuta, ossia se l'ID comando è ancora presente o già cancellato.

_bufferOutputCamCommandId (dalla versione V3.2)

La funzione consente il salvataggio di commandId e del relativo stato per tutta la durata dell'elaborazione del comando. Il parametro commandId definisce per quale comando salvare lo stato. Il numero massimo di stati di comando memorizzabili è specificato dal dato di configurazione decodingConfig.numberOfMaxBufferedCommandId.

Verifica a posteriori su come si è concluso il comando, ad es. se senza errori o, in caso contrario, con quale numero di errore.

_removeBufferedOutputCamCommandId (dalla versione V3.2)

La funzione termina il salvataggio di commandId e del relativo stato per tutta la durata dell'elaborazione del comando.

Cancellazione esplicita dei CommandID precedentemente salvati.

Ulteriori informazioni sulle funzioni di sistema sono disponibili in Elenchi di riferimento SIMOTION pacchetto tecnologico CAM.



2.4.3 Allarmi tecnologici Le reazioni locali agli allarmi possono essere impostate con SIMOTION SCOUT.

Nota Per ulteriori informazioni consultare la descrizione delle funzioni SIMOTION Motion Control Oggetti tecnologici, Funzioni di base.

Procedere come segue per progettare la reazione all'allarme: 1. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic su Sistema esecutivo sotto l'apparecchio

SIMOTION. Si apre il sistema esecutivo. 2. Nella struttura dei livelli esecutivi fare clic su SystemInterruptTasks >

TechnologicalFaultTask. 3. Nella finestra che si visualizza, fare clic sul pulsante Reazione all'allarme. Viene

visualizzata la finestra Reazione all'allarme. In cui è possibile progettare la reazione all'allarme per ciascun TO.

Nella variabile di sistema error del TO viene segnalato quando è presente un allarme tecnologico. La reazione all'allarme viene visualizzata nelle variabili errorReaction.

Tabella 2- 9 Reazioni possibili agli allarmi

Reazione all'allarme Descrizione Applicazione NONE Nessuna reazione - DECODE_STOP Interruzione dell'elaborazione del comando, la

funzione camma resta attiva. Dopo un comando _resetOutputCam o _resetOutputCamError è possibile proseguire con l'elaborazione dell'oggetto tecnologico.

Solo dopo la conferma dell'errore è possibile riattivare l'oggetto tecnologico camma.

OUTPUTCAM_DISA BLE Interruzione dell'elaborazione del comando, interruzione dell'attuale funzione di camma. Dopo un comando _resetOutputCam o _resetOutputCamError è possibile proseguire con l'elaborazione dell'oggetto tecnologico.

Solo dopo la conferma dell'errore è possibile riattivare l'oggetto tecnologico camma.

2.4.4 Menu TO camma

2.4.4.1 Menu Camma Le funzioni disattivate (in grigio) del menu non si possono selezionare. Il menu è attivo solo se è attiva una finestra relativa alla camma nell'area di lavoro.

È possibile selezionare le seguenti funzioni:



Tabella 2- 10 Menu TO camma

Funzione Significato/note Chiudi Con Chiudi è possibile chiudere la finestra di configurazione della camma aperta nell'area di

lavoro. Caratteristiche Con Proprietà si visualizzano le proprietà della camma selezionata nella navigazione di progetto.Configurazione Con Configurazione si definiscono i dati di configurazione della camma (ad es. il tipo di camma). Preassegnazione Con Preassegnazione vengono definite le preassegnazioni delle variabili di sistema (ad es.

direzione di azione) della camma. Esperti

Lista esperti Con Lista esperti si apre la lista esperti della camma selezionata. In questa lista possono essere visualizzati e modificati i dati di configurazione e le variabili di sistema.

Configurazione unità

Con Configurazione unità si apre la finestra Configurazione unità dell'oggetto nell'area di lavoro. Qui è possibile configurare le unità utilizzate per l'oggetto selezionato.



2.4.4.2 Menu contestuale Camma Le funzioni disattivate (in grigio) del menu contestuale non si possono selezionare. È possibile selezionare le seguenti funzioni:

Tabella 2- 11 Menu contestuale Camma

Funzione Significato/note Apri configurazione Con Apri configurazione è possibile visualizzare nell'area di lavoro la finestra per la configurazione

della camma. In questa finestra vengono inseriti i dati di configurazione (ad es. tipo di camma) della camma.

Taglia Con Taglia l'oggetto selezionato viene rimosso e posto negli Appunti. Copia Con Copia è possibile copiare l'oggetto selezionato. Lo stesso viene posto negli Appunti. Incolla Con Incolla è possibile inserire la camma memorizzata negli Appunti. Elimina Con Elimina è possibile cancellare la camma selezionata. Tutti i dati della camma vengono

cancellati definitivamente. Rinomina Con Rinomina è possibile modificare il nome dell'oggetto selezionato nella navigazione di progetto.

Durante la modifica del nome, tenere presente che i riferimenti collegati all'oggetto non vengono adattati.

Esperti Lista esperti Con Lista esperti si apre la lista esperti della camma selezionata. In questa lista possono essere

visualizzati e modificati i dati di configurazione e le variabili di sistema. Configurazione unità


Inserisci cartella script

Con Inserisci cartella script è possibile inserire una cartella sotto il TO. In questa cartella si possono creare degli script, ad es. per automatizzare la configurazione.

Importa oggetto Con Importa oggetto è possibile importare i dati di un oggetto SIMOTION su un altro progetto precedentemente generato tramite la funzione di esportazione selettiva XML. Non è possibile importare un intero progetto, ma solo i dati dell'oggetto SIMOTION.

Salva progetto ed esporta oggetto

Con Salva progetto ed esporta oggetto è possibile esportare in modo selettivo, in formato XML, i dati dell'oggetto selezionato. Il risultato di questa esportazione può quindi essere reimportato in altri progetti. Non viene esportato l'intero progetto ma soltanto i dati dell'oggetto selezionato.

Stampa Con Stampa è possibile stampare la configurazione della camma. Vengono stampate tutte le variabili di sistema e tutti i dati di configurazione con i rispettivi valori.

Anteprima di stampa Con Anteprima di stampa viene aperta l'anteprima dei dati della camma da stampare. Preassegnazione Con Preassegnazione viene definita la preassegnazione delle variabili di sistema (ad es. direzione

di azione) della camma. Caratteristiche Con Proprietà si visualizzano le proprietà della camma selezionata nella navigazione di progetto.


TO traccia camma - Parte II 33.1 Panoramica TO traccia camma

3.1.1 Informazioni generali sull'oggetto tecnologico traccia camma Caratteristica delle tracce camma è di potere effettuare l'output di più camme come traccia su un'uscita. L'oggetto tecnologico traccia camma ● genera segnali di commutazione dipendenti dalla posizione ● può essere assegnato ad assi di posizionamento, assi sincroni od encoder esterni ● gli assi possono essere reali o virtuali Riguardo ai segnali di commutazione si distingue tra diversi tipi di camme della traccia: ● Camma software

I segnali di commutazione vengono utilizzati internamente nel programma utente, valutando lo state delle relative variabili di sistema.

● Camma hardware I segnali di commutazione vengono emessi esternamente alla periferia, assegnando all'oggetto tecnologico traccia camma un'uscita digitale. Per l'output della traccia camma è possibile utilizzare ad es. i gruppi di output digitale dei sistemi di periferia ET 200.

Figura 3-1 TO traccia camma, possibilità d'interconnessione



Riguardo ai criteri di commutazione sono disponibili diversi tipi di camme per una traccia camma: ● Camma su percorso

Il segnale di commutazione è quello che va dal raggiungimento della posizione di inserzione fino alla posizione di disinserzione.

● Camma a tempo Il segnale di commutazione permane per un determinato intervallo di tempo, una volta raggiunta la posizione di inserzione.

● Camma a tempo con massima lunghezza di inserzione Per le camme a tempo è anche possibile definire la lunghezza massima di inserzione. Ciò implica che la camma a tempo può venire disattivata anche se ha già coperto il percorso massimo, sebbene il lasso di tempo parametrizzato non sia ancora scaduto.

● Camma rapida/precisa (camma con supporto hardware) Mentre le camme di norma vengono emesse nel clock IPO o nel clock servo, con le camme rapide vengono raggiunte precisioni di output migliori rispetto a un clock servo, poiché i fronti di commutazione vengono posizionati all'interno del clock regolatore di posizione.

3.1.2 Funzionalità

Funzionalità traccia camma ● Con le tracce camma è possibile progettare fino a 32 camme all'interno di un TO e così,

ad es., traslare congiuntamente il punto di commutazione per tutte le camme. ● La commutazione di più camme ha luogo indipendentemente dalla corrispondenza del

valore attuale/di riferimento ed il loro output avviene su un'uscita. ● Per ciascun asse è possibile un numero qualsiasi di tracce camma. Il numero è limitato

solo dalle prestazioni del sistema. ● Il calcolo della traccia camma può essere realizzato nel clock servo, nel clock IPO o nel

clock IPO2. ● Tutte le camme di una traccia sono dello stesso tipo di camma (camma su percorso o a

tempo). ● Le tracce camma possono essere attivate una volta o ciclicamente. ● Per l'attivazione e la disattivazione delle tracce camma sono disponibili diverse modalità,

come ad es. attiva immediatamente, al successivo ciclo di traccia, ecc. ● L'output della traccia camma può essere invertito. ● Lo stato di ogni singola camma (controllato/non controllato) può essere letto tramite un

array di byte. ● Le singole camme su una traccia camma possono essere definite come valide/non

valide. ● In combinazione con il Terminal Module TM17 High Feature, l'output della traccia camma

può essere controllato tramite un segnale rapido di abilitazione hardware.



Riferimento all'asse I valori di riferimento della traccia camma dipendono dal tipo di asse e dall'encoder esterno:

Tabella 3- 1 Riferimento alla posizione attuale o alla posizione di riferimento

Oggetto tecnologico Riferimento alla posizione attuale possibile

Riferimento alla posizione di riferimento possibile

Asse reale a velocità impostata - - Asse reale di posizionamento X X Asse reale sincrono X X Assi virtuali - X Encoder esterno X -

● La funzionalità della traccia camma può essere applicata agli assi o agli encoder esterni con proprietà non modulo o modulo.

● La traccia camma è attiva anche con assi per i quali non è stata eseguita la ricerca del punto di riferimento.

● La definizione della traccia camma avviene indipendentemente dall'asse. Così, solo al momento dell'attivazione tramite una posizione di riferimento asse la traccia camma viene riportata all'asse. Ciò consente una gestione particolarmente flessibile di tracce camma (ad es. output relativo di una traccia camma in base a un fronte misurato sul TO tastatore di misura, traslazione di tracce camma, ...)

Output su un'uscita Il TO traccia camma può essere esattamente assegnato a un'uscita tramite la configurazione. L'uscita è realizzabile tramite: ● Periferica onboard ● Periferia azionamento (ad es. TB30, TM31, TM1x) ● Periferia centralizzata con SIMOTION C ● periferica decentrata; periferica PROFIBUS DP (ad es. ET 200M) L'uscita non deve trovarsi nell'immagine di processo. La precisione di commutazione dipende da: ● la precisione di output della periferia ● la disposizione della traccia camma nel sistema di task ● la compensazione dei tempi di ritardo costanti



3.1.3 Confronto TO camma - TO traccia camma A seconda dell'applicazione, può essere opportuno utilizzare l'oggetto tecnologico traccia camma oppure uno o più TO camma. Per orientare la scelta è possibile consultare la tabella seguente, che fornisce indicazioni sul TO da utilizzare a seconda dei casi.

Tabella 3- 2 Confronto TO camma - TO traccia camma

Caratteristica TO camma TO traccia camma Disponibilità • dalla versione 1.0 • Versione 3.2 o superiore

Camme supportate • Camma su percorso • Camma a tempo • Camma di commutazione • Camme di conteggio • Impostazione esatta di un'uscita,

camma esatta (a partire da V4.1)

• Camma su percorso • Camma a tempo • Camma a tempo con massima

lunghezza di inserzione

Più camme su un'uscita • Tramite operazione logica (AND/OR)

• Max. 32 camme dello stesso tipo in una traccia

• Nessuna operazione logica di tracce camma (AND/OR)

Diversi tipi di camma su un'uscita • Tramite AND/OR • non disponibile

Definizione camma • Riferita all'asse • Tramite variabili di sistema

• Riferita alla traccia camma (qualsiasi mapping della traccia camma sull'asse)

• Tramite array di variabili di sistema

Isteresi • disponibile • disponibile

Direzione di azione • disponibile • non disponibile

Anticipi • Separatamente per inserzione/disinserzione

• Separatamente per inserzione/disinserzione

Tempo di disattivazione per le camme a tempo

• Versione 3.2 o superiore • Versione 3.2 o superiore

Tipi di attivazione/disattivazione • Attivo immediatamente • Modalità di avvio e di stop parametrizzabili

Tipi di output • Ciclico • Ciclico • Una sola volta

Stato della camma • Variabile di sistema • Stato delle singole camme tramite un array di byte

Abilitazione camma • Tramite _enableOutputCam • Tramite _enableCamTrack • Validità delle singole camme

configurabile tramite variabile di sistema

Prestazioni • In funzione del numero di camme singole

• Utilizzando 5 camme all'interno di una traccia camma invece di 5 camme singole, la traccia camma è più performante. Il guadagno di performance è pari almeno al fattore 2 - 32 camme singole.

Comando MCC disponibile • disponibile • disponibile (a partire da V4.0)

TO traccia camma - Parte II 3.2 Nozioni fondamentali del TO traccia camma


3.2 Nozioni fondamentali del TO traccia camma

3.2.1 Caratteristiche di una traccia camma Una traccia camma possiede parametri validi per l'intera traccia e parametri configurabili per ogni singola camma di una traccia.

Dati della traccia I dati della traccia sono validi per tutte le camme di una traccia e vengono perciò configurati per l'intera traccia camma. ● Tipo di camma

Camma su percorso, camma a tempo, ... ● Inizio traccia camma

Definita sempre a partire da "0". ● Lunghezza traccia

Dall'inizio della traccia camma alla fine della traccia camma. ● Isteresi

In questo campo definito per la posizione di commutazione la camma non cambia il proprio stato di commutazione neppure se variano le condizioni di commutazione.

● Anticipi Per compensare i tempi di commutazione delle uscite digitali e degli elementi di commutazione collegati è possibile specificare degli anticipi.

● Posizione di riferimento asse Le tracce camma vengono definite indipendentemente dall'asse. Tramite la posizione di riferimento asse si definisce come riportare la traccia camma sull'asse e da quale posizione dell'asse deve essere emessa la traccia camma.

● Modalità di attivazione ciclica o aciclica In caso di emissione aciclica della traccia camma, essa deve essere nuovamente attivata dopo l'elaborazione.

● Modalità di avvio e modalità di stop Tramite la modalità di avvio o di stop è possibile impostare ad es. se l'output di una traccia camma debba avvenire immediatamente o solo al successivo ciclo di traccia.

Dati di camma I dati delle camme possono essere configurati separatamente per ogni singola camma di una traccia. ● Parametro camma:

a seconda del tipo di camma, posizione iniziale e finale, durata di inserzione, lunghezza max. di inserzione

● Validità della camma singola In una traccia camma definita le singole camme possono essere parametrizzate come "non valide". Questa camma è completamente nascosta e non viene emessa. Inoltre non possiede visualizzazione di stato.



Esempio della definizione di una traccia camma

Figura 3-2 Definizione di una traccia camma con tre camme

3.2.2 Tipi delle singole camme di una traccia Il capitolo che segue contiene una panoramica dei tipi di camma all'interno di una traccia camma. Tutte le camme di una traccia sono sempre dello stesso tipo di camma. Camma software (Pagina 60) Camma hardware (Pagina 61) Camma su percorso (Pagina 62) Camma a tempo (Pagina 63) Camma a tempo con massima lunghezza di inserzione (Pagina 64) Camma rapida/precisa (Pagina 65)

3.2.2.1 Camma software I segnali di commutazione vengono utilizzati internamente nel programma utente, valutando lo state delle relative variabili di sistema.



3.2.2.2 Camma hardware I segnali di commutazione vengono emessi esternamente sulla periferia, assegnando al TO traccia camma un'uscita digitale. Come uscite digitali è possibile utilizzare: ● uscite onboard (SIMOTION C, D, ...) ● periferia centralizzata (SIMOTION C) ● periferia decentrata tramite PROFIBUS DP (ad es. ET 200M) e PROFINET IO (ad es. ET

200S) ● periferia azionamento (ad es Terminal Module TM15 e TM17 High Feature)

hardware per traccia camma output di camma su uscita camme (il canale I/O è progettato come CAM) ● SIMOTION D4x5-2 (X142, a partire da V4.2) ● TM15, TM17 High Feature output di camma su uscita rapida con accesso diretto (il canale I/O è progettato come DO) ● SIMOTION D4xx / D4x5-1 ● SIMOTION D4x5-2 (X142, a partire da V4.2) ● SIMOTION C240, C240 PN output di camma su uscita standard (il canale I/O è progettato come DO) ● SIMOTION C/D/CX onboard I/O ● SINAMICS onboard I/O ● TM15, TM15 DI/DO, TM17 High Feature, TM31, TM41, TB30 ● DO standard (SIMATIC ET200, ...)

Vedere anche Tipi di uscita camme (Pagina 65)



3.2.2.3 Camma su percorso

Comportamento di commutazione Le camme su percorso di una traccia camma si attivano indipendentemente dalla direzione di movimento, ossia presentano sempre una direzione di azione positiva e negativa.

Figura 3-3 Camma comandata su percorso, posizione iniziale inferiore alla posizione finale

Limitazioni dovute alla posizione iniziale e finale La camma interviene: ● quando la posizione si trova nel campo di inserzione ● quando il valore di posizione viene spostato nel campo di inserzione della camma

Il valore di posizione dell'oggetto interconnesso può cambiare improvvisamente, ad es. se viene eseguita la ricerca del punto di riferimento dell'oggetto stesso oppure se viene traslato il suo sistema di coordinate, _redefinePosition.

La camma si disattiva: ● quando la posizione si trova al di fuori della posizione iniziale o finale ● in presenza di traslazione dei valori di posizione all'esterno del campo di inserzione ● tramite comandi che attivano la disinserzione della camma, ad es. _disableCamTrack,

_setCamTrackState, _resetCamTrack

Campo di attivazione Il campo di inserzione della camma è definito dalla posizione iniziale alla posizione finale nella direzione di conteggio positiva, e cioè nel campo compreso tra la posizione iniziale e quella finale. Se la posizione finale è superiore alla posizione iniziale, il campo di inserzione viene definito dalla posizione iniziale e finale (vedere figura in alto). Il campo di inserzione si trova al di fuori del campo compreso tra la posizione iniziale e finale se la posizione finale è inferiore a quella iniziale (vedere figura in basso).

Figura 3-4 Camma su percorso, posizione finale inferiore alla posizione iniziale



Nota Questa definizione del campo di inserzione è egualmente possibile per gli assi modulo e per gli assi non modulo.

Durata di attivazione La durata di attivazione della camma dipende dalla velocità con la quale l'asse attraversa il tratto di percorso della camma.

3.2.2.4 Camma a tempo

Comportamento di commutazione Le camme a tempo di una traccia camma si attivano indipendentemente dalla direzione di movimento, ossia presentano sempre una direzione di azione positiva e negativa.

Figura 3-5 camma a tempo

Limitazioni dovute alla posizione iniziale e alla durata di attivazione La camma interviene: ● Sulla posizione iniziale.

Se la posizione iniziale viene nuovamente superata durante la durata di attivazione, la camma a tempo non viene nuovamente commutata. Non è possibile il retrigger di una camma a tempo.

La camma si disattiva: ● allo scadere dell'intervallo di tempo programmato ● tramite comandi che attivano la disinserzione della camma, ad

es._disableCamTrack_setCamTrackState, _resetCamTrack

Lunghezza di camma La lunghezza della camma dipende dalla velocità con la quale si muove l'asse assegnato durante il tempo di intervento della camma.



3.2.2.5 Camma a tempo con massima lunghezza di inserzione

Ulteriore limitazione dovuta alla lunghezza massima di inserzione Nel caso delle tracce camma, per le camme a tempo è anche possibile definire una lunghezza massima di inserzione. Ciò implica che la camma a tempo può venire disattivata anche se ha già coperto il percorso massimo, sebbene il lasso di tempo parametrizzato non sia ancora scaduto. Ciò si verifica ad es. se occorre applicare su un pezzo dei punti di colla e la quantità di colla deve restare indipendente (tempo costante -> camma a tempo) dalla velocità di scorrimento. Per evitare che, alle alte velocità di scorrimento, la camma a tempo venga ancora azionata dopo la fine del pezzo, è possibile limitare la durata di inserzione applicando una lunghezza massima di inserzione (riferita alla posizione iniziale della camma). In questo modo si evita che un punto di colla possa essere applicato accanto al pezzo. La lunghezza massima di inserzione agisce nelle due direzioni del movimento dell'asse, con la posizione di inserzione della traccia camma come posizione di riferimento. Parametri della camma a tempo con lunghezza massima di inserzione Ogni camma a tempo su una traccia possiede tre parametri: ● Inizio camma (NA) ● Tempo di intervento (t) ● Lunghezza di inserzione massima (NEmax)

Essa si riferisce sempre all'inizio camma dinamizzato NA; ciò significa che il tempo di attivazione parametrizzato viene tenuto in considerazione. La camma si sposta per la lunghezza di inserzione massima, senza tenere conto del tempo di disattivazione (vedere capitolo Anticipi (tempo di attivazione/disattivazione).

Esempio di una traccia camma che controlla l'applicazione della colla Nell'esempio che segue si utilizza una traccia camma con tre camme che comanda l'applicazione di colla su un pezzo. Fuori delle zone impostate non si deve applicare colla.

Figura 3-6 Controllo dell'applicazione di colla tramite una traccia camma in base a camma a tempo

con lunghezza massima di inserzione



● Tramite l'inizio camma (qui NA1 e NA4) viene esattamente definito l'inizio dell'applicazione della colla.

● Il tempo di intervento (t) garantisce che, indipendentemente dalla velocità dell'asse, venga applicata la stessa quantità di colla.

● Mediante la lunghezza massima di inserzione NEmax si assicura che la colla non sia applicata fuori della zona definita. Nell'esempio, le durate di inserzione (t3 e t6) delle camme vengono limitate dalla lunghezza massima di inserzione.

3.2.2.6 Tipi di uscita camme I calcoli di camma vengono effettuati nel clock di elaborazione (clock IPO, IPO2 o nel clock servo). Per una possibile impostazione di IPO_fast vedere Capitolo Secondo clock servo (Servo_fast) nel manuale Motion Control Funzioni di base. La risoluzione temporale dell'output di camma dipende dall'hardware utilizzato e dall'impostazione nella configurazione. L'impostazione avviene nel caso applicativo standard attraverso maschere. I dati di configurazione possono anche essere impostati tramite la lista esperti. Di seguito vengono descritte le possibili opzioni di regolazione per l'output di camma:





L'assegnazione simbolica è attivata nel progetto a partire dalla versione V4.2 come valore predefinito (Progetto > Utilizza assegnazione simbolica)

Uscita camma (CAM) L'output di camma avviene sulla base di un'indicazione oraria interna. La risoluzione temporale dell'output di camma dipende dall'hardware impiegato. Con D4x5-2 e TM17 High Feature la risoluzione è pari a 1 µs.

Hardware supportato ● SIMOTION D4x5-2 (X142) ● TM15, TM17 High Feature Il canale I/O deve essere progettato come CAM.

Uscite SIMOTION D4x5-2 onboard (interfaccia X142) Le uscite D4x5-2 onboard possono essere utilizzate come uscita camma (CAM) dal programma utente. Le uscite D4x5-2 onboard sono assegnate in modo fisso a SIMOTION. La progettazione degli I/O X142 avviene tramite Config HW. La maschera di configurazione X142 può essere anche richiamata direttamente tramite la navigazione di progetto in SIMOTION SCOUT. Con SIMOTION D4x5-2 l'output di camma avviene sull'interfaccia X142 con una risoluzione di 1 μs.



Terminal Module TM15 / TM17 High Feature Con i Terminal Module TM15 e TM17 High Feature è possibile realizzare delle uscite camma (CAM) all'interno del sistema Motion Control SIMOTION. A questo scopo, i Terminal Module vengono collegati direttamente al SIMOTION D o al CX32/CX32-2 tramite DRIVE-CLiQ. In alternativa i TM15 und TM17 High Feature possono essere collegati ad una SINAMICS S120 Control Unit CU320/CU320-2/CU310 con SIMOTION C, P o D sovraordinato. Le camme sul TM15 operano con una risoluzione del clock DRIVE-CLiQ (valore tipico 125 μs). Le camme sul TM17 High Feature dispongono di una risoluzione di 1 µs.

Uscita digitale rapida (DO) L'output di camma avviene tramite uscite onboard della SIMOTION CPU. L'output avviene in questo caso tramite un timer hardware, attraverso il quale l'output di camma viene raggiunto con una risoluzione temporale < clock servo. Con l'estrapolazione lineare viene calcolato l'intervallo di tempo trascorso il quale l'asse dovrebbe raggiungere la posizione di commutazione della camma, riferita a un clock di elaborazione. Calcolato a partire dal 1° clock servo, una volta raggiunto tale intervallo di tempo viene attivata la funzione di camma tramite un timer hardware.

Hardware supportato Viene impiegata la periferia onboard delle seguenti CPU: ● SIMOTION D4x5-2 (interfaccia X142), 8 uscite camma rapide, a partire da V4.2 (il canale

I/O deve essere progettato come DO) ● SIMOTION D4x5 (interfaccia X122, X132), 8 uscite camma rapide, a partire da V4.1 (il

canale I/O deve essere progettato come DO) ● SIMOTION D410 (interfaccia X121), 4 uscite camma rapide, a partire da V4.1 (il canale

I/O deve essere progettato come DO) ● SIMOTION C240, C240 PN (interfaccia X1), 8 uscite camma rapide

Uscite SIMOTION D410/D4x5 onboard L'output di camma avviene tramite un'uscita digitale rapida (DO). ● fino a SCOUT V4.1 SP5 compreso tutti gli I/O onboard di D410/D4x5 parametrizzati

come uscita digitale sono a disposizione esclusiva di SIMOTION ● a partire da SCOUT V4.2 gli I/O onboard di D410/D4x5 parametrizzati come uscita

digitale possono essere interconnessi tramite interconnessione BiCo in modo specifico per il canale su SINAMICS

Uscite SIMOTION D4x5-2 onboard (interfaccia X142) L'output di camma avviene tramite una "uscita digitale rapida (DO)". Le uscite D4x5-2 onboard sono assegnate in modo fisso a SIMOTION. La progettazione degli I/O X142 avviene tramite Config HW. La maschera di configurazione X142 può essere anche richiamata direttamente tramite la navigazione di progetto in SIMOTION SCOUT.



Uscita digitale standard (DO) I calcoli di camma vengono effettuati nel clock di elaborazione (clock IPO, clock IPO2 o clock servo). L'output di camma vero e proprio avviene nel clock servo. La risoluzione temporale dell'output di camma viene ridotto normalmente attraverso il ciclo di output della periferia utilizzata. La risoluzione dipende pertanto ● con periferia standard (ad es. ET 200) dal tempo di ciclo del sistema bus (PROFIBUS DP

/ PROFINET IO) ● con TM15 / TM17 dal tempo di ciclo del sistema di bus (PROFIBUS Integrated /

PROFIBUS DP / PROFINET IO) ● con TM15 DI/DO, TM31, TM41, TB30 dal tempo di campionamento progettato

– cu.p0799 (tempo di campionamento ingressi/uscite CU) per TB30 e uscite onboard – p4099 (tempo di campionamento ingressi/uscite TMxx) per TM15 DI/DO, TM31 e

TM41

Hardware supportato ● Uscite onboard (SIMOTION D, Controller Extension CX, SINAMICS Control Unit CU3xx) ● Periferia centralizzata (SIMOTION C) ● Periferia decentrata tramite PROFIBUS DP/PROFINET IO (ad es. ET 200, ...) ● Periferia di azionamento TM15, TM15 DI/DO, TM17 High Feature, TM31, TM41, TB30

Dati di configurazione dei tipi di uscita camme nella lista esperti

Tabella 3- 3 Impostazioni possibili per l'output di camma

Selezione nella maschera di configurazione Impostazione nella lista esperti Uscita camma (CAM) (TM15/17, D4x5-2)

OcaBaseCfg.outputType = [1] TIME_STAMP OcaBaseCfg.hwTimer = [91] NO

Uscita digitale rapida (DO) (D4xx, D4x5-2, C240)

OcaBaseCfg.outputType = [0] STANDARD OcaBaseCfg.hwTimer = [173] YES

Uscita digitale standard (DO) (DO standard, ad es. ET200, TM31)

OcaBaseCfg.outputType = [0] STANDARD OcaBaseCfg.hwTimer = [173] NO

Di seguito le camme su uscita camma (CAM) o su uscita digitale rapida (DO) vengono anche definite come camme rapide supportate da hardware.



Nota Ulteriori informazioni e la descrizione della precisione di output per le camme rapide sono riportate nel catalogo PM21 e nella relativa descrizione del prodotto, come anche nei manuali per la messa in servizio/del prodotto. Manuale per la messa in servizio Terminal Modules TM15/TM17 High Feature Istruzioni operative SIMOTION C2xx Manuale per la messa in servizio SIMOTION D410 Manuale di installazione e messa in servizio SIMOTION D4x5 Manuale di installazione e messa in servizio SIMOTION D4x5-2

3.2.3 Parametri della traccia camma

3.2.3.1 Lunghezza della traccia La lunghezza della traccia viene parametrizzata con la variabile di sistema camTrackLength. La lunghezza della traccia è calcolata dall'inizio (sempre 0) alla fine della traccia camma. Di norma, entro la lunghezza di traccia si trovano le camme della traccia camma. La lunghezza della traccia deve essere diversa da 0. Se la lunghezza della traccia è =0, durante l'attivazione della traccia camma di un asse non-modulo viene segnalato un errore. Se in un asse modulo all'attivazione della traccia camma la lunghezza della traccia è =0, la lunghezza della traccia camma viene impostata sulla lunghezza dell'asse modulo.

3.2.3.2 Funzionamento e direzione attiva Il diagramma seguente illustra il funzionamento delle camme durante l'inserzione e la disinserzione, senza isteresi, senza tempo di attivazione/disattivazione.

Figura 3-9 Funzionamento durante la inserzione/disinserzione delle camme



Il comportamento di commutazione dipende solo dalla posizione (posizione di riferimento o attuale). Le camme di una traccia camma si attivano indipendentemente dalla direzione di movimento, ossia presentano sempre una direzione di azione positiva e negativa. Cambiando la direzione di movimento, una camma su percorso può essere emessa più volte. Una camma a tempo può essere emessa solo una volta.

3.2.3.3 Isteresi Se, a causa di condizionamenti meccanici, subentrano delle oscillazioni, è possibile evitare cambiamenti indesiderati dello stato di commutazione della camma definendo una isteresi.

Figura 3-10 Isteresi

Condizioni per il campo di isteresi (hysteresisrange) ● L'isteresi viene attivata soltanto dopo l'inversione di direzione. ● All'interno dell'isteresi la direzione di movimento non viene ridefinita. ● All'interno dell'isteresi non viene modificato lo stato di commutazione della camma su

percorso. ● Se, una volta abbandonato il campo di isteresi, vengono individuate condizioni di

commutazione diverse, viene impostato l'attuale stato di commutazione.

Esempio di isteresi camma su percorso Configurazione della traccia camma (solo una camma progettata): Tipo di camma: camma su percorso; posizione di inserzione 20mm; posizione di disinserzione 200mm; isteresi 20mm; direzione attiva: entrambe. Posizioni asse: 0mm -> 100mm -> 10mm -> 50mm -> 0mm -> 150mm -> 0mm



Figura 3-11 Campo di isteresi (altezza dei campi blu) e funzionamento di una traccia camma con una camma su percorso,

entrambe le direzioni di azione.

Poiché la traccia camma commuta in entrambe le direzioni, la prima inversione di direzione non provoca la disinserzione della camma. Il secondo punto di inserzione viene spostato, a causa della isteresi attiva, sulla posizione 30.

Esempio di isteresi camma a tempo Configurazione della traccia camma (solo una camma progettata): Tipo di camma: camma a tempo; posizione di inserzione 40mm; durata di inserzione 0,5s; isteresi 20mm; direzione attiva: entrambe. Posizioni asse: 0mm -> 100mm -> 20mm -> 50mm -> 30mm -> 80mm -> 10mm -> 150mm

Figura 3-12 Campo di isteresi (altezza dei campi blu) e funzionamento di una traccia camma con una camma a tempo,

nessuna direzione di azione

La camma a tempo si disinserisce solo una volta decorsa la durata di inserzione e non dopo il cambio di direzione.



Non si verifica l'output di una camma a tempo con posizione iniziale entro il campo di isteresi (vedere figura in alto).

Campo di isteresi Come limite superiore del campo di isteresi viene impostato un quarto dell'area di lavoro per un asse lineare, e un quarto del campo asse rotante, per un asse rotante. Nel caso in cui venga superata l'impostazione massima, compare un messaggio d'errore. Di norma, il campo di isteresi ha un'impostazione più bassa. ● Camma su percorso

L'isteresi diventa attiva una volta riconosciuta l'inversione di direzione. La camma viene disattiva una volta lasciata l'isteresi e quando la sua posizione si trova al di fuori di una camma definita.

● Camma a tempo Il comportamento di commutazione di una camma a tempo viene determinato dalla durata di inserzione e non dall'isteresi. Di conseguenza, se è stato impostato un campo di isteresi, questo non influisce sulla durata di inserzione di una camma. Influisce solo sul momento dell'inserzione (posizione iniziale).

● Camma a tempo con massima lunghezza di inserzione La camma viene disinserita una volta lasciata l'isteresi e quando la lunghezza max. di inserzione è stata superata.

Nota Se la posizione iniziale di una camma a tempo si trova all'interno dell'isteresi, non si verifica l'output della camma stessa.

3.2.3.4 Anticipi (tempo di attivazione/disattivazione) Per compensare i tempi di commutazione delle uscite digitali e degli elementi di commutazione collegati o i tempi di transito del segnale, è possibile definire degli anticipi. Questi ultimi risultano dalla somma di tutti i ritardi e possono essere indicati separatamente per il fronte di inserzione e quello di disinserzione, come anticipi sul fronte di inserzione (tempo di attivazione), e/o come anticipi sul fronte di disinserzione (tempo di disattivazione). Tramite gli anticipi, i tempi di attivazione/disattivazione delle camme vengono compensati dinamicamente. In questo modo le camme vengono spostate dinamicamente in funzione dalla velocità effettiva. Una valvola che deve aprire a 200°, deve essere attivata con un tempo di attivazione di 0,5°s ● con una velocità di 10°/s: a 195° ● con una velocità di 20°/s: già a 190° Questa traslazione dinamica si verifica automaticamente tramite il TO traccia camma. Al tempo di attivazione e a quello di disattivazione è possibile assegnare sia valori negativi che valori positivi. Se la camma viene attivata prima dell'inizio di camma programmato, allora è necessario indicare un valore di attivazione negativo.



Figura 3-13 Comportamento di commutazione con diversi anticipi

Nota Per il calcolo del movimento dinamico è rilevante il momento di attivazione della camma nel controllo. Se fino all'emissione del segnale si verificano variazioni della velocità, le stesse non vengono più considerate. I tempi morti, quali ad es. i tempi di comunicazione tramite PROFIBUS DP, i ritardi in uscita nel caso delle uscite digitali ecc., vanno considerati nell'anticipo. Con anticipi molto grandi (su un ciclo modulo) è possibile che, nelle camme del valore attuale, si verifichino forti variazioni delle posizioni di commutazione (andamento del valore attuale). In questo caso andrebbero utilizzate camme del valore di riferimento oppure impostato un anticipo sensibilmente inferiore al ciclo modulo.

Il sistema calcola e gestisce la camma, tenendo conto dell'anticipo indicato. Se la camma è stata inserita tenendo conto dell'anticipo, allora tale azione è avvenuta a livello di sistema e non viene riavviata neppure in presenza di una velocità modificata successivamente. L'anticipo negli assi modulo può essere maggiore di una lunghezza modulo. Il numero delle operazioni di commutazione tuttavia non viene raccolto dal sistema; ciò significa che in presenza di anticipi superiori alla lunghezza del modulo la commutazione non può avvenire in ogni ciclo modulo. In qualsiasi istante è attiva una manovra nel sistema. Tale manovra si conclude alla disinserzione della camma.

Anticipi e impostazioni di clock Le modifiche delle impostazioni di clock non vanno tenute in considerazione durante l'impostazione degli anticipi (tempo di attivazione/disattivazione). Queste sono ad es.: ● la modifica delle impostazioni di clock Servo/IPO/IPO2 (ad es. da "1/1/1 ms" a "2/2/2

ms"). ● la modifica del clock di esecuzione del TO traccia camma (impostazione: clock servo,

IPO o IPO). Se il rapporto Servo:IPO è ≠1:1, allora con "Camma riferita al valore di posizione" viene raggiunta la massima precisione possibile durante il calcolo, se per il TO traccia camma come clock di elaborazione viene impostato il clock servo.



Tempo di disattivazione per le camme a tempo Il tempo di disattivazione viene considerato anche durante l'installazione come camma a tempo. Per il tempo di disattivazione vale: ● tempo di disattivazione ≤ tempo di attivazione + durata di inserzione Il tempo di attivazione e quello di disattivazione possono essere diversi a seconda della periferica e possono condizionare anche la durata di inserzione della camma a tempo.

3.2.3.5 Attivazione della traccia camma L'attivazione della traccia camma avviene tramite il comando _enableCamTrack. Durante l'attivazione vengono trasferite le preassegnazioni delle variabili di sistema. Se si desidera utilizzare esplicitamente altri valori, questi vanno inviati con il comando. Al comando _enableCamTrack vengo trasferiti i seguenti parametri: ● Dati della traccia camma ● Dati di camma Se durante l'attivazione non si trasferiscono nuovi dati, vengono utilizzate le preassegnazioni.

3.2.3.6 Disattivazione della traccia camma Le tracce camma vengono disattivate automaticamente o tramite comando.

Disattivazione automatica Una disattivazione automatica della traccia camma è possibile solo se il dato di configurazione octBaseCfg.keepEnabledOutOfTrackRange è impostato sul valore NO. In tal caso si verifica una disattivazione all'uscita dal campo di definizione della traccia camma, ossia quando si raggiunge l'inizio della traccia (in direzione negativa) o la fine della traccia (in direzione positiva).. Entro la lunghezza della traccia si possono verificare più inversioni di direzione. In questo modo si possono verificare più output delle camme. Di solito è impostata la disattivazione automatica. A partire dalla V4.1 è possibile impostare la disattivazione tramite il dato di configurazione.

Nota Nella finestra Configurazione della traccia camma tramite Lasciare attiva la traccia camma attivata non ciclicamente nel campo dell'asse è possibile configurare la disattivazione automatica.

Disattivazione mediante comando La disattivazione della traccia camma avviene con il comando _disableCamTrack. Per il comando _disableCamTrack è possibile parametrizzare il momento della disattivazione (vedere capitolo Modalità di avvio e di stop).



3.2.3.7 Lasciare attiva la traccia camma nel campo dell'asse (a partire da V4.1) Le tracce camme attivate non ciclicamente vengono disattivate per default all'uscita dalla lunghezza della traccia di camma. Affinché la traccia di camma non ciclica rimanga attiva nell'intero campo dell'asse (anche al di fuori della lunghezza della traccia camma) è necessario impostare il dato di configurazione octBaseCfg.keepEnabledOutOfTrackRange sul valore YES. Se si esce dalla lunghezza della traccia camma, la traccia camma non ciclica continua a rimanere attiva e viene disattivata ad es. tramite comando.

Nota Nella finestra Configurazione della traccia camma tramite Lasciare attiva la traccia camma attivata non ciclicamente al di fuori della zona di traccia è possibile configurare la disattivazione automatica.

Caratteristiche ● valide per assi modulo e assi non modulo ● Per gli assi modulo la traccia camma viene inserita solo nel corrispondente campo di

modulo e non in ogni campo di modulo. Anche con lunghezze della traccia camma ≥ lunghezza del modulo in questo modo è garantita un'assegnazione univoca.

● Valore=NO: La traccia camma non ciclica è attiva solo all'interno della lunghezza della traccia camma. Se l'asse o l'encoder esterno escono dalla lunghezza della traccia camma, la traccia camma viene disattivata. Un rinnovato intervento rilascia nuove operazioni di commutazione.

● Valore=YES: La traccia camma non ciclica continua a essere attiva nell'intero campo dell'asse, anche dopo l'uscita dalla lunghezza della traccia camma. Se l'asse o l'encoder esterno escono dalla lunghezza della traccia camma e successivamente rientrano nel campo della traccia camma, le camme progettate si commutano nuovamente.

Esempio Sia dato un asse lineare (asse non modulo) con campo di movimento da -1000 mm a 1000 mm e una traccia camma con lunghezza di 200 mm (da -100mm a 100mm). La traccia camma deve rimanere attiva sull'intero campo dell'asse e la traccia camma viene attivata in modo non ciclico. Dopo l'uscita dalla traccia camma (2), quest'ultima rimane attiva e viene reinserita dopo l'inversione di direzione (3), (vedere figura sotto).

Figura 3-14 Lasciare attiva la traccia camma nell'intero campo dell'asse



3.2.3.8 Modalità di avvio e di stop Attraverso le modalità di avvio e di stop si parametrizza il funzionamento durante l'attivazione o la disattivazione di una traccia.

Modalità di avvio Tramite la modalità di avvio (startMode) si definisce quando rendere efficace la traccia camma dopo l'attivazione e come deve avvenire il cambio delle tracce. La modalità si definisce durante la configurazione della traccia camma nella finestra Preassegnazione o direttamente come impostazione tramite il comando _enableCamTrack.

Tabella 3- 4 Tipi di modalità di avvio

Modalità di avvio Descrizione attivo immediatamente (default) (IMMEDIATELY)

La traccia diventa immediatamente attiva. Se nella posizione attuale della traccia precedente è definita o attiva una camma (anche camma a tempo), l'output viene interrotto. L'abilitazione delle nuova traccia avviene senza ritardo (appena possibile). In questo modo si rende possibile una sostituzione rapida delle tracce camma. Se una camma è già controllata e, dopo i nuovi dati della traccia camma sostituita, il segnale di traccia continua ad essere controllato, non si verificano cadute del segnale di traccia.

immediatamente quando l'uscita della traccia camma è inattiva (IMMEDIATELY_BY_CAM_TRA CK_OUTPUT_INACTIVE)

Si passa alla nuova traccia camma quando per la vecchia traccia camma non è (più) attiva alcuna camma singola. Una camma singola attiva (emessa) della vecchia traccia camma viene ancora emessa completamente. Se alla posizione iniziale di una camma singola della nuova traccia non è ancora avvenuto il passaggio alla nuova traccia, questa camma non viene emessa. Solo una volta avvenuto il cambio della traccia vengono emesse le camme successive della nuova traccia.

al successivo ciclo di traccia (NEXT_CAM_TRACK_CYCLE)

La traccia viene attivata solo nel ciclo di traccia successivo a partire dalla posizione di riferimento dell'asse (in direzione positiva) oppure dalla posizione finale della traccia camma (in direzione negativa). La fine della vecchia traccia camma coincide con la posizione di riferimento dell'asse della nuova traccia. Appena la prima camma della nuova traccia si attiva, si passa alla nuova traccia. Entro tale termine viene anche emessa una camma a tempo della vecchia traccia. Il ciclo precedente è elaborato secondo il comando precedente, mentre il ciclo successivo viene eseguito dopo il nuovo comando _enable. In questo modo è possibile abilitare la traccia successiva benché la traccia attuale sia ancora in corso di elaborazione. Questa modalità è necessaria quando l'abilitazione deve avvenire prima dell'inizio della nuova traccia camma, perché ad es. la prima camma si trova in fase iniziale ma va evitato di abilitare per errore una camma prossima alla fine di una vecchia traccia (inattiva).

ultimo valore programmato È attiva l'ultima modalità di stop programmata. Se non è programmata alcuna modalità di stop, viene utilizzata la preassegnazione dell'utente.

Modifica dell'uscita della traccia camma in funzione della modalità di avvio selezionata Nella tabella seguente sono rappresentati gli effetti della modalità di avvio sull'uscita della traccia camma con due determinate tracce camma. Gli esempi si riferiscono all'attivazione della stessa traccia camma con dati nuovi o modificati.



Tabella 3- 5 Esempi di modalità di avvio

Modo Descrizione Rappresentazione sull'uscita della traccia camma È data una traccia camma con dati

differenti. • Traccia camma 1 (A ... C)

traccia camma attiva • Traccia camma 2 (1 ... 3)

viene attivata

attivo immediatamente (IMMEDIATELY)

• La nuova traccia diventa immediatamente attiva

• L'uscita della traccia camma diventa inattiva

• Le camme 1, 2 e 3 vengono emesse

Uscita della traccia camma inattiva (IMMEDIATELY_BY_CAM_TRA CK_OUTPUT_INACTIVE)

• La nuova traccia camma diventa attiva con uscita di traccia camma zero

• La camma A della traccia attiva viene integralmente emessa

• Le camme 2 e 3 vengono emesse • La camma 1 non viene emessa

al successivo ciclo di traccia (NEXT_CAM_TRACK_CYCLE)

• La traccia camma viene sostituita sulla posizione di riferimento dell'asse della nuova traccia camma

• Esempio 1 Camma su percorso: La camma su percorso della vecchia traccia viene terminata

• Esempio 2 Camma a tempo: La nuova traccia camma diventa attiva al più tardi con la 1^ camma della nuova traccia, ossia le camme a tempo sconfinanti vengono ancora emesse entro tale termine.

Modalità di stop Con la modalità di stop (stopMode) viene definito il comportamento della traccia camma all'atto della disattivazione. La modalità si definisce durante la configurazione della traccia camma nella finestra Preassegnazione o direttamente come impostazione tramite il comando _disableCamTrack.



Tabella 3- 6 Tipi di modalità di stop

Modalità di stop Descrizione attivo immediatamente (default) (IMMEDIATELY)

La traccia viene immediatamente disattivata. Se nella posizione corrente della traccia è definita o attiva una camma (anche camma a tempo), l'output della camma viene interrotto.

immediatamente quando l'uscita della traccia camma è inattiva (IMMEDIATELY_BY_CAM_TRA CK_OUTPUT_INACTIVE)

La traccia camma attiva si arresta quando non è (più) attiva alcuna camma singola. Una camma singola attiva (emessa) viene ancora emessa completamente.

a fine traccia camma (BY_CAM_TRACK_END)

La traccia viene disattivata alla fine della stessa. Non appena l'ultima camma attiva della traccia si attiva, si disattiva la traccia. Entro tale termine viene anche emessa una camma a tempo della traccia.

ultimo valore programmato È attiva l'ultima modalità di avvio programmata. Se non è programmata alcuna modalità di avvio, viene utilizzata la preassegnazione dell'utente.

3.2.3.9 Modalità di attivazione dell'output L'output delle tracce camma può avvenire in modo ciclico o non ciclico. Questa impostazione viene applicata all'attivazione delle tracce camme con (_enableCamTrack)

Output ciclico La modalità di attivazione per l'output ciclico della traccia camma viene predeterminata mediante l'impostazione CYCLIC del parametro activationMode. La lunghezza della traccia camma viene riportata a partire dalla posizione di avvio e proseguita/ripetuta in modo ciclico. La traccia camma si attiva a partire dalla posizione di riferimento asse e resta tale finché non viene disattivata con _disableCamTrack.

Output non ciclico La modalità di attivazione per l'output non ciclico della traccia camma viene predeterminata mediante l'impostazione NO_CYCLIC del parametro activationMode. La traccia camma viene riportata a partire dalla posizione di avvio, emessa una sola volta e terminata automaticamente dopo il raggiungimento della posizione finale oppure mantenuta attiva nel campo dell'asse. Il funzionamento dipende dal valore del dato di configurazione octBaseCfg.keepEnabledOutOfTrackRange.

Esempio di output ciclico e non ciclico Una traccia camma è stata applicata a un asse modulo. La figura ne dà una rappresentazione con diverse modalità di attivazione.



Figura 3-15 Esempio di output ciclico e non ciclico con un asse modulo

3.2.3.10 Posizione di riferimento asse e spostamento di tracce camma Le tracce camma vengono definite indipendentemente dall'asse. Solo al momento di essere riportate sull'asse le camme vengono calcolate secondo le preimpostazioni. Tramite la posizione di riferimento asse (enableCamTrack.axisReferencePosition) si specifica da quale posizione dell'asse debba avvenire l'output della traccia camma. Il valore della posizione di riferimento asse può essere negativo o positivo. L'output della traccia camma ha sempre luogo relativamente a questo dato di posizione. Grazie alla posizione di riferimento asse è possibile spostare liberamente la traccia camma sull'asse e definire così il momento dell'output (vedere figura nel capitolo Caratteristiche di una traccia camma). Una traccia camma viene riportata esattamente una volta sul campo dell'asse, partendo dalla posizione di riferimento dell'asse impostata nel comando Enable. Questa posizione di riferimento dell'asse rappresenta l'inizio della traccia camma (ciò non vale per gli assi non-modulo e per gli assi modulo). All'attivazione, la traccia camma viene elaborata una sola volta (NO_CYCLIC) o proseguita ciclicamente (CYCLIC).

3.2.3.11 Simulation I comandi di simulazione sulla traccia camma consentono di simulare un funzionamento. Lo stato della traccia camma in questo caso non viene emesso sull'uscita hardware. In modalità simulazione, le camme hardware si comportano come camme software. Vengono utilizzate solo per la programmazione. Se una traccia camma attiva viene commutata nella modalità di simulazione (_enableCamTrackSimulation), lo stato della camma resta invariato e viene reimpostata o interrotta solo l'attivazione dell'uscita.



3.2.4 Configurazione unità Per ogni oggetto tecnologico si possono configurare unità di base. Tra gli oggetti tecnologici, grandezze fisiche uguali possono possedere unità diverse. Esse vengono convertite. Per configurare le unità, procedere come segue: 1. Nella navigazione di progetto, aprire il menu contestuale per l'oggetto tecnologico. 2. Selezionare la voce del menu contestuale Esperti > Configurazione unità. La finestra










Campo/pulsante Significato/istruzione Colonna Unità Visualizzazione e configurazione dell'unità. Con il clic sulla

cella viene offerto un elenco a discesa per la selezione dell'unità.




3.2.5 Applicazione di una traccia camma su un asse La definizione di una traccia camma avviene indipendentemente dall'asse. Durante l'attivazione la traccia camma viene riportata sull'asse. Solo in questo istante vengono calcolati gli stati di commutazione delle camme.

Vedere anche Nozioni fondamentali sull'applicazione di tracce camma (Pagina 81) Applicazione delle camme alla traccia camma (Pagina 82) Applicazione a posizioni negative dell'asse (ad es. assi lineari) (Pagina 83) Correlazione tra lunghezza traccia, lunghezza modulo e modalità di attivazione nell'applicazione delle tracce (Pagina 84)

3.2.5.1 Nozioni fondamentali sull'applicazione di tracce camma ● La conversione e l'applicazione della traccia all'asse è identica negli assi modulo e non

modulo. Nell'applicare la traccia a posizioni di riferimento negative è necessario tenere conto di alcuni punti Applicazione a posizioni negative dell'asse (ad es. assi lineari)).

● La lunghezza di traccia può essere maggiore o minore della lunghezza modulo dell'asse o uguale alla stessa. In funzione di questa caratteristica, gli stati di commutazione delle camme possono variare al momento dell'applicazione all'asse.

● Le posizioni delle camme singole si riferiscono sempre alla traccia camma e non alla posizione asse. Un riferimento alla posizione dell'asse si ha solo attivando la traccia camma con definizione della posizione di riferimento asse (inizio output della traccia camma).



● Se la traccia camma viene attivata e l'asse ruota in senso negativo, anche la traccia è eseguita in senso negativo. Non avviene alcuna conversione in base al senso di rotazione (vedere figura). Se una traccia camma deve essere sempre emessa in senso positivo, indipendentemente dalla direzione dell'asse, questo problema va risolto per via applicativa.

Figura 3-16 Traccia camma in direzione positiva e negativa a seconda della direzione asse

● Le camme definite al di fuori della lunghezza di traccia vengono riportate nella zona di traccia o convertite al momento di essere applicate.

3.2.5.2 Applicazione delle camme alla traccia camma La posizione iniziale e quella finale della camma vengono singolarmente applicate con il comando _enableCamTrack alla traccia camma (non all'asse). Le camme definite al di fuori della zona di traccia vengono convertite per conformarle alla stessa. Anche i valori negativi per la posizione iniziale e finale vengono adeguati mediante conversione alla traccia camma. Con impostazioni "inadeguate" della posizione iniziale e finale delle camme si può verificare la traslazione delle stesse o la creazione di nuove camme, ad es. posizioni di camma esterne alla zona di traccia. Di ciò occorre tenere conto quando si applica la traccia camma all'asse.

Nota Dopo la conversione della traccia camma per adeguarla all'asse, la lunghezza effettiva della camma è sempre minore della lunghezza della traccia o uguale ad essa. Esternamente alla lunghezza della traccia non sono definite camme. Per garantire applicazioni standard e una programmazione coerente, è necessario evitare la conversione automatica delle camme. Ciò si ottiene definendo camme solo all'interno della lunghezza di camma.

Esempio di applicazione di una traccia Sia data una traccia di camme con tre camme (N1-N3). La posizione finale della camma N2 e l'intera posizione della camma N3 sono definite esternamente alla lunghezza di traccia. Dopo l'applicazione all'asse, N3 viene convertita secondo la lunghezza di traccia e riportata sulla posizione N3*. Dalla camma parziale N2 viene creata una nuova camma N4*.



Figura 3-17 Parti della traccia camma si trovano al di fuori della lunghezza di traccia

3.2.5.3 Applicazione a posizioni negative dell'asse (ad es. assi lineari) Le camme sulla traccia camma vengono impostate sempre in modo positivo. Se si desidera emettere le camme su posizioni negative dell'asse, l'inizio dell'output della traccia camma deve essere sovrapposto alla posizione di riferimento asse nel campo negativo.

Esempio di asse lineare con posizione negativa dell'asse ● Campo dell'asse lineare: da -1000 mm a +1000 mm (asse non-modulo) ● Output della camma sulla posizione asse: da -100 mm a -200 mm ● Lunghezza della traccia camma: 2000 mm ● Definizione della camma sulla traccia: NA=800 mm; NE=900 mm Applicando la traccia camma alla posizione di riferimento asse, la camma N1 può essere emessa su una posizione asse negativa.

Figura 3-18 Asse lineare con output della camma su posizione asse negativa

Tenere presente che anche negli assi non-modulo le tracce camma vengono proseguite in modo ciclico nell'output ciclico (CYCLIC) e che quindi la traccia camma può essere emessa più volte su diverse posizioni dell'asse.



Se una traccia camma deve restare inserita in modo permanente e deve essere emessa su una sola posizione dell'asse, si consiglia di impostare una lunghezza della traccia camma ≥ campo di movimento dell'asse. Questa impostazione impedisce che, in caso di output ciclico di una traccia camma in seguito all'elaborazione della zona di traccia (nella figura: posizione dell'asse da -1000 a +1000), la traccia camma venga proseguita in modo ciclico. Nella figura in alto ad es. la traccia camma verrebbe proseguita in modo ciclico ● nel campo positivo della posizione dell'asse da 1000 a 3000; da 3000 a 5000 ecc. ● nel campo negativo della posizione dell'asse da -1000 a -3000; da -3000 a -5000 ecc. . Lo stesso vale anche per gli assi rotanti non-modulo.

3.2.5.4 Correlazione tra lunghezza traccia, lunghezza modulo e modalità di attivazione nell'applicazione delle tracce

Nel caso dell'output camme tradizionale (confrontabile con le unità di programmazione a camme meccaniche), la lunghezza di traccia corrisponde alla lunghezza modulo dell'asse e l'output è ciclico. La lunghezza di traccia per le unità di programmazione a camme elettroniche può essere minore o maggiore della lunghezza modulo dell'asse e offre perciò una flessibilità superiore. ● Lunghezza traccia (S) < lunghezza modulo (M) (rapporto a numero intero di M rispetto a

S) La lunghezza di traccia viene emessa n volte (n = M/S) sulla lunghezza del modulo.

● Lunghezza traccia (S) >lunghezza modulo (M) (rapporto a numero intero, di S rispetto a M) L'output avviene solo ad ogni n-simo giro (n = S/M). L'output ha sempre luogo a partire dal primo quadrante. Se l'output si verifica in modo diverso, è necessario definire una maggiore lunghezza di traccia e collocare la camma conseguentemente.

● I rapporti di divisione non in numeri interi causano uno spostamento della traccia camma a ciascun giro dell'asse.

Impiego dell'output ciclico con lunghezza traccia = n x lunghezza modulo Con l'output ciclico è possibile realizzare in modo semplice un output ripetitivo di camma per ogni ennesimo giro se la lunghezza della traccia è n volte la lunghezza del modulo (ad es. un ugello di aria che viene attivato sempre nello stesso intervallo d'angolo a ogni ennesimo giro).

Impiego dell'output ciclico con lunghezza traccia = 1/n x lunghezza modulo Facendo l'esempio di una confezionatrice per lunghezze di prodotto variabili, si descrive una demoltiplicazione del clock. Tutte le funzioni macchina vengono controllate/avviate tramite il clock macchina 0-360° da una unità di programmazione a camme (avanzamento area sinistra, vedere figura in basso). Le lunghezze del prodotto possono variare e vengono sempre riportate sui 360°.



In una stazione di lavorazione (area destra), il clock macchina viene suddiviso in quattro passi di lavorazione identici. L'output camme per la stazione di lavorazione avviene come output ciclico con la lunghezza di traccia = 1/4 lunghezza modulo dell'asse. Le camme presenti su una traccia definiscono i passi di lavorazione per uno dei quattro avanzamenti identici. Il vantaggio di questa soluzione consiste nel fatto che le impostazioni del prodotto sono in mm di lunghezza del blister e il calcolo/l'applicazione su 360° deve avvenire solo una volta. In questo esempio, in un clock macchina si verifica un utilizzo quadruplo. Questi output sono necessari per un utilizzo. Non si progetta dunque quattro volte la stessa cosa, ma si integra il fattore di ripetizione n nella lunghezza della traccia ciclicamente attiva.

Figura 3-19 Confezionatrice con demoltiplicazione del clock

Esempio di un asse modulo con output ciclico

Tabella 3- 7 Esempio di un asse modulo con output ciclico e lunghezza traccia < lunghezza modulo

Dati della traccia camma/spiegazione Rappresentazione • Lunghezza modulo: 360° • Lunghezza traccia: 0-120° • Impostazione camma: NA=10°, NE=20° L'output camma avviene ciclicamente ogni 10-20°; 130-140°; 250-260°... Se si verifica una inversione di direzione, ad es. a 50°, la camma viene nuovamente emessa a 10-20°.

Esempio di un asse modulo con output non ciclico Nell'esempio seguente (tabella raffigurata di seguito) è rappresentato un asse modulo con output non ciclico, modalità di avvio nel ciclo di traccia successivo e diverse posizioni di abilitazione e posizioni di riferimento dell'asse.



● Abilitazione A, posizione di riferimento dell'asse 0°, senso di rotazione positivo: Viene emessa la camma A. Se non esce dalla traccia camma, la camma A commuta anche più volte in caso di inversione di direzione. Quando si esce dalla traccia camma, l'output della traccia termina.

● Abilitazione A, posizione di riferimento asse 240°, senso di rotazione negativo: La camma C viene emessa solo al passaggio successivo.

● Abilitazione B, posizione di riferimento dell'asse 120°, senso di rotazione positivo: Viene emessa la camma B.

● Abilitazione C, posizione di riferimento dell'asse 240°, senso di rotazione positivo: Viene emessa la camma C.

Tabella 3- 8 Esempio di un asse modulo con output non ciclico e lunghezza traccia < lunghezza modulo

Dati della traccia camma/spiegazione Rappresentazione • Lunghezza modulo: 360° • Lunghezza traccia: 0-120° • Impostazione camma: NA=10°, NE=20° • Modalità di avvio: al successivo ciclo di

traccia

3.2.6 Comportamento delle tracce camma durante il funzionamento Le modifiche apportate alla configurazione e alla preassegnazione di tracce camma o dei relativi assi in corso di funzionamento hanno effetto sulla traccia camma correntemente attiva. In questo capitolo vengono brevemente descritte le modifiche principali. Inoltre si spiega come rilevare lo stato delle camme singole e delle tracce camma. I valori delle variabili di sistema vengono archiviati nell'array userdefault. Questo array viene inviato attivando la traccia camma con _enableCamTrack. Queste preassegnazioni si configurano durante la configurazione della traccia camma o si definiscono nel programma utente in modo dinamico con altri valori diversi dalle preassegnazioni.



Vedere anche Modifica delle camme di una traccia per il tempo di esecuzione (Pagina 87) Modifica della lunghezza di traccia in funzionamento (Pagina 88) Modifica della configurazione asse a traccia camma attiva (Pagina 88) Richiamo dello stato delle tracce camma e camme singole (Pagina 89)

3.2.6.1 Modifica delle camme di una traccia per il tempo di esecuzione

Modifica della posizione iniziale e finale delle camme La posizione iniziale e quella finale delle camme singole possono essere modificate solo trasferendo le nuove posizioni singole all'array userdefault e attivando l'array modificato tramite _enableCamTrack.

Validità delle singole camme di una traccia Per le camme singole di una traccia è possibile specificare se la camma sia valida o non valida. In questo modo si può specificare se rendere possibile o meno l'output delle camme singole. Se devono essere attivate delle camme esistenti di una traccia camma già attiva, la rispettiva variabile di sistema userdefault.singleCamSettings.cam.cam[0-31].validity va impostata sul valore YES o NO e va eseguita la funzione di sistema _enableCamTrack. Durante la parametrizzazione della traccia camma in SIMOTION SCOUT, è possibile impostare la validità nella finestra della configurazione Preassegnazione nella scheda Dati della camma (vedere capitolo Preassegnazione tracce camma).

Sopprimere o abilitare camme valide di una traccia camma senza nuova attivazione tramite _enableCamTrack (a partire da V4.1) Le camme valide di una traccia camma possono essere rapidamente soppresse o abilitate tramite la variabile di sistema enableValidCam senza nuova attivazione della traccia camma tramite _enableCamTrack. L'impostazione di default della variabile di sistema enableValidCam è 0xFFFFFFFF, cioè tutte le camme valide vengono abilitate. Impostando il bit della rispettiva camma ad es. bit_0 per camma 0 la camma valida viene abilitata con il valore 1 e soppressa con il valore 0 (ad es. solo la camma 0 viene soppressa con 0x FFFFFFFE). Proprietà di enableValidCam: ● il valore di enableValidCam viene mantenuto alla nuova attivazione tramite

_enableCamTrack ● in caso di riavvio del sistema o con _resetCamtTrack la voce enableValidCam viene

impostata sul valore di default 0xFFFFFFFF ● le camme non valide non possono essere abilitate tramite enableValidCam ● La variabile di sistema è subito efficace senza attivazione della traccia camma



3.2.6.2 Modifica della lunghezza di traccia in funzionamento La lunghezza di traccia di una traccia camma attiva può essere modificata durante il funzionamento con la variabile di sistema userdefault.camTrackLength. La modifica di una traccia camma diventa efficace solo alla riattivazione della traccia stessa (_enableCamTrack). La lunghezza di una traccia camma già attiva resta invariata finché non viene sostituita dalla traccia camma modificata.

Esempio di una traccia camma modificata ● La lunghezza di traccia 360° passa a 400° e la nuova traccia viene attivata ● Impostazione camma: NA=310°, NE=30°

Figura 3-20 Lunghezza di traccia modificata con effetto sugli stati di commutazione

3.2.6.3 Modifica della configurazione asse a traccia camma attiva La modifica della configurazione asse con una traccia camma associata attiva influisce sul funzionamento della traccia camma.

Modifica della lunghezza modulo Una modifica della lunghezza modulo dell'asse non ha effetto sulla definizione e sul funzionamento della traccia camma durante l'abilitazione di quest'ultima. La conversione della traccia camma conformemente all'asse non viene automaticamente adeguata modificando la lunghezza modulo del relativo asse. Nel caso di modifiche apportate alla lunghezza modulo, è eventualmente necessario disattivare e riattivare la traccia camma attiva per adeguare alla nuova lunghezza modulo l'applicazione all'asse. Una modifica della lunghezza modulo sull'asse, con riavvio dell'asse, provoca l'interruzione dell'output della camma.

Ridefinizione dell'asse Se si modifica la posizione dell'asse, ad es. con _redefinePosition in corso di funzionamento, la traccia camma viene interrotta e reimpostata. La modifica viene interpretata come salto nel campo di modulo. La traccia camma viene riportata sul nuovo campo di modulo dell'asse.



3.2.6.4 Richiamo dello stato delle tracce camma e camme singole Tramite le variabili di sistema è sempre possibile rilevare lo stato delle camme singole e delle tracce camma e utilizzarle per il programma utente.

Tabella 3- 9 Stato e posizione delle tracce camma e camme singole

Variabile di sistema Significato Descrizione control Stato funzione del TO

traccia camma La variabile specifica in quale stato si trova la traccia camma. Ad esempio, essa può essere attiva, inattiva o in attesa del successivo ciclo di traccia camma.

state Stato iniziale La variabile specifica se l'output della traccia camma si trova nello stato di inserzione o disinserzione.

singleCamState Stato camme singole Lo stato delle camme singole può essere letto tramite la variabile di sistema singleCamState. La variabile possiede un campo a 32 bit in cui il bit di valore inferiore (Bit0) rappresenta la camma 0.

camTrackPosition Posizione della traccia camma

La posizione attuale durante l'elaborazione della traccia camma entro un ciclo della traccia stessa può essere letta tramite la variabile di sistema camTrackPosition. La posizione della traccia camma è necessaria perché, in base alla posizione asse di un asse modulo, non è possibile stabilire la posizione corrente della traccia camma (potendo essere, ad es., la lunghezza della traccia maggiore del campo modulo dell'asse). Il valore letto si trova così sempre tra l'inizio della traccia (è sempre "0") e la fine della stessa (definito dalla lunghezza della traccia camma).

3.2.7 Inversione di una traccia camma Se l'applicazione lo richiede, è possibile impostare inversamente il livello di attivazione della traccia camma. La logica positiva sul TO traccia camma resta inalterata. La traccia camma si attiva al livello 1 o al livello High. L'inversione può essere impostata con il dato di configurazione OctTechnologicalCfg.invertOutput oppure nella finestra Configurazione della traccia camma. Una modifica è possibile solo dopo il restart del TO.



3.2.8 Effetto dei parametri della traccia camma sull'applicazione della traccia In questo capitolo viene descritto, sulla base di esempi, l'effetto delle modifiche di configurazione sull'applicazione della traccia camma su un asse.

Vedere anche Applicazioni di base di una traccia camma semplice (Pagina 90) Ulteriori applicazioni con posizioni camma traslate (Pagina 91)

3.2.8.1 Applicazioni di base di una traccia camma semplice

È data una traccia camma con i seguenti dati ● 3 camme su percorso (10-20; 30-50; 60-90) ● Modalità di attivazione: attivazione traccia camma non ciclica ● Modalità di avvio e di stop: attivo immediatamente ● Lunghezza traccia: 100 ● Tutte le altre variabili userdefault sono predefinite, se non viene specificata

espressamente un'impostazione differente.

Rappresentazione della traccia camma con posizioni di riferimento dell'asse modificate, modalità di attivazione e lunghezza traccia ● Modalità di attivazione: ciclico

● Modalità di attivazione: ciclico ● Posizione di riferimento asse: 20

● Modalità di attivazione: ciclico



● Posizione di riferimento asse: 20 ● Lunghezza traccia: 130

Regola fondamentale: ● Una modifica della posizione di riferimento dell'asse provoca una modifica nella modalità

ciclica e non ciclica. Ha luogo una singola traslazione della traccia camma. ● Una modifica della lunghezza di traccia ha effetto solo nella modalità ciclica e provoca

una traslazione del ciclo della traccia camma.

Rappresentazione della traccia camma con modalità di avvio / di stop modificata ● Modalità di avvio: attivo immediatamente ● Posizione dell'asse, su cui viene eseguito _enableCamTrack: 40 ● Posizione su cui viene eseguito _disableCamTrack: 170 ● Modalità di attivazione: ciclico

● Modalità di avvio: immediatamente con uscita inattiva della traccia camma ● Posizione dell'asse, su cui viene eseguito _enableCamTrack: 40

3.2.8.2 Ulteriori applicazioni con posizioni camma traslate Nel capitolo seguente sono riportati degli esempi di traccia camma con camme singole traslate; ciò significa che le singole camme durante l'applicazione sull'asse vengono traslate in un'altra posizione se sono definite al di fuori della lunghezza di traccia.

È data una traccia camma con i seguenti dati ● 3 camme su percorso (30-60; 110-120; 170-190) ● Lunghezza traccia: 100



● Posizione di riferimento asse: 0 ● Tutte le altre variabili userdefault sono predefinite, se non viene specificata

espressamente un'impostazione differente.

Rappresentazione della traccia Traccia camma con modalità di attivazione modificata e posizione di riferimento dell'asse ● Modalità di attivazione: ciclico

● Modo: ciclico ● Posizione di riferimento asse: 20 ● Posizione su cui viene eseguito _disableCamTrack: 150

TO traccia camma - Parte II 3.3 Progettazione del TO traccia camma


3.3 Progettazione del TO traccia camma Il capitolo descrive le operazioni tipiche da effettuarsi durante l'elaborazione dell'oggetto tecnologico traccia camma.

Vedere anche Inserimento di tracce camme (Pagina 93) Parametrizzazione dell'oggetto tecnologico traccia camma (Pagina 94) Uso della lista esperti per le tracce camma (Pagina 95) Configurazione di tracce di camme (Pagina 95) Preassegnazione tracce camma (Pagina 98) Definizione anticipi per tracce camma (compensazione dei tempi morti) (Pagina 109) Abilitazione HW per le tracce camma (Pagina 111)

3.3.1 Inserimento di tracce camme

Nota Prima di inserire una traccia camma, deve essere stato creato l'asse o l'encoder esterno a cui la traccia camma viene assegnata.

Per inserire una traccia camma, procedere come segue: 1. Selezionare, nella navigazione di progetto sotto il relativo asse o encoder esterno, la

cartella CAMME. 2. Selezionare il menu Inserisci > Oggetto tecnologico > Traccia camma oppure, nella

navigazione di progetto sotto il relativo asse o encoder esterno, fare doppio clic nella cartella CAMME su Inserisci traccia camma. Viene visualizzata la finestra Inserisci traccia camma.

3. Immettere un nome per la traccia camma. Come opzione è possibile inserire anche un commento. I nomi devono essere univoci in tutto il progetto. Sotto traccia camma esistente vengono perciò visualizzate tutte le camme inserite.

4. Confermare con OK. Nell'area di lavoro viene visualizzata la finestra per la configurazione e nella navigazione di progetto compare l'oggetto tecnologico traccia camma creato.



3.3.2 Parametrizzazione dell'oggetto tecnologico traccia camma

Informazioni generali sui dati di configurazione e le variabili di sistema Durante la parametrizzazione di un TO si distinguono due classi di dati. I dati di configurazione definiscono la funzionalità di base di un oggetto tecnologico. Vengono impostati nell'ambito della configurazione dell'oggetto con il sistema di engineering SCOUT e di norma non sono modificabili per il tempo di esecuzione. Le variabili di sistema mettono a disposizione i dati di stato dell'oggetto tecnologico per il programma utente e una interfaccia di parametrizzazione sull'oggetto tecnologico. È possibile modificare le variabili di sistema per il tempo di esecuzione.

Nota Per ulteriori informazioni sugli oggetti tecnologici, consultare la descrizione delle funzioni SIMOTION Motion Control, Funzioni di base.

Per parametrizzare una traccia camma procedere come segue 1. Nella navigazione di progetto, cercare nella cartella CAMME l'oggetto tecnologico (TO)

traccia camma che si desidera parametrizzare. Fare doppio clic sul TO traccia camma per visualizzare i relativi oggetti.

2. Fare doppio clic su Configurazione o Preassegnazione nella navigazione di progetto. La finestra viene visualizzata nell'area di lavoro. – Configurazione (vedere capitolo Configurazione di tracce di camme):

qui si definiscono i valori dei dati di configurazione della traccia camma. Tra questi figura ad es. il tipo di camma.

– Preassegnazione (vedere capitolo Preassegnazione tracce camme): qui si definiscono le preassegnazioni della traccia camma delle variabili di sistema. Vi sono compresi, ad es., i dati della traccia camma e delle camme.

3. Modificare i dati di configurazione e le preassegnazioni. 4. Fare clic su Chiudi per salvare le modifiche. 5. Ripetere i passi da 2 a 4 per tutti gli oggetti di cui si desidera modificare i dati di

configurazione e le preassegnazioni.



3.3.3 Uso della lista esperti per le tracce camma I parametri necessari per il caso applicativo standard di SIMOTION (dati di configurazione e variabili di sistema) vengono parametrizzati direttamente nell'oggetto tecnologico traccia camma tramite delle maschere o definiti automaticamente. In caso di applicazioni speciali di SIMOTION può essere necessario modificare i parametri definiti automaticamente. I dati di configurazione e le variabili di sistema possono essere visualizzati e modificati esclusivamente tramite la Lista esperti.

Nota Per ulteriori informazioni sull'uso della lista esperti, consultare la descrizione delle funzioni SIMOTION Motion Control, Funzioni di base.

3.3.4 Configurazione di tracce di camme Nella finestra Configurazione specificare i valori dei dati di configurazione della traccia camma. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto la traccia camma sull'elemento Configurazione per visualizzare la finestra nell'area di lavoro.

Figura 3-21 Esempio di configurazione di traccia camma per una camma su percorso




Tabella 3- 10 Dati di configurazione traccia camma

Campo/pulsante Significato/note Nome Qui viene visualizzato il nome della traccia camma creata. Tipo di camma (vedere capitolo Tipi delle singole camme di una traccia)

Sotto Tipo di camma selezionare il tipo delle camme all'interno della traccia. Camma su percorso (Valore predefinito) Il segnale di commutazione è attivo quando la posizione dell'asse si trova tra due tacche (posizione iniziale e finale). Camma a tempo Il segnale di commutazione è attivo per un determinato intervallo di tempo dopo che è stata raggiunta la posizione di commutazione (posizione iniziale). Camma a tempo con lunghezza massima di inserzione Per le camme a tempo è anche possibile definire una lunghezza massima di inserzione. Ciò implica che la camma a tempo può venire disattivata anche se ha già coperto il percorso massimo, sebbene il lasso di tempo parametrizzato non sia ancora scaduto.

Clock di esecuzione In Clock di elaborazione selezionare il clock di sistema con cui il segnale di camma viene aggiornato all'uscita o nelle variabili di sistema. I calcoli di camma vengono effettuati nel clock IPO, IPO2 o nel clock servo. Il clock di elaborazione può essere impostato nella configurazione tramite il dato di configurazione OcaBaseCfg.taskLevel. Ipo (Valore predefinito) Il segnale della camma viene aggiornato nel clock dell'interpolatore. Ipo2 Il segnale della camma viene aggiornato nel clock dell'interpolatore 2. La durata del clock di IPO2 è almeno il doppio rispetto a IPO. Clock servo Il segnale della camma viene aggiornato nel clock servo. Sono possibili le seguenti configurazioni del clock di elaborazione: • Asse nel clock IPO e camma nel clock IPO2 • Camma nel clock servo di posizione e asse nel clock IPO o IPO2 Non è possibile configurare l'asse nel clock IPO2 e la camma nel clock IPO. Nota: Se il rapporto Servo:IPO è ≠1:1, allora con "Camma riferita al valore di posizione" viene raggiunta la massima precisione possibile durante il calcolo, se per il TO traccia camma come clock di elaborazione viene impostato il clock servo.

Tipo di valori di camma Selezionare qui il valore della posizione a cui si riferisce la camma durante l'elaborazione. Valori di riferimento (valori predefiniti) Durante l'elaborazione la camma fa riferimento al valore di riferimento attuale. Nel riferimento dei valori camma al valore di riferimento, le camme vengono emesse ritardate di un clock, così che i valori di riferimento possano essere emessi anche nel clock successivo ed in tal modo possano essere efficaci. Ciò si riferisce anche alla visualizzazione dello stato della camma. Valori attuali Durante l'elaborazione la camma fa riferimento al valore reale attuale.

Attiva output Attivare la casella di controllo se il segnale di camma deve essere settato su un'uscita digitale. I parametri vengono mostrati.



Campo/pulsante Significato/note Output di camma off Uscita camma (CAM) Quando la casella di controllo Output è attivata ed il pulsante radio Output di camma (CAM) è

selezionato, l'output di camma avviene sulla base di una indicazione oraria interna. La risoluzione temporale dell'output di camma dipende dall'hardware impiegato. Con D4x5-2 e TM17 High Feature la risoluzione è pari ad es. a 1 µs. Hardware supportato: • SIMOTION D4x5-2 (X142) • TM15, TM17 High Feature Il canale I/O deve essere progettato come CAM. Per i dettagli, vedere Tipi di uscita camme. (Pagina 18) Avvertenza L'uscita camma (CAM) e l'uscita digitale rapida (DO) vengono anche definite come camme rapide supportate da hardware.

Uscita digitale rapida (DO)

Se la casella di controllo Output è attivata ed il pulsante radio "Uscita digitale rapida (DO)" è selezionato, l'output di camma avviene tramite uscite onboard di SIMOTION CPU. L'output avviene in questo caso tramite un timer hardware, attraverso il quale l'output di camma viene raggiunto con una risoluzione temporale < clock servo. Con l'estrapolazione lineare viene calcolato l'intervallo di tempo trascorso il quale l'asse dovrebbe raggiungere la posizione di commutazione della camma, riferita a un clock di elaborazione. Calcolato a partire dal 1° clock servo, una volta raggiunto tale intervallo di tempo viene attivata la funzione di camma tramite un timer hardware. Hardware supportato: Viene impiegata la periferia onboard delle seguenti CPU: • SIMOTION D4x5-2 (interfaccia X142), 8 uscite camma rapide, a partire da V4.2 (il canale

I/O deve essere progettato come DO) • SIMOTION D4x5 (interfaccia X122, X132), 8 uscite camma rapide, a partire da V4.1 (il

canale I/O deve essere progettato come DO) • SIMOTION D410 (interfaccia X121), 4 uscite camma rapide, a partire da V4.1 (il canale I/O

deve essere progettato come DO) • SIMOTION C240, C240 PN (interfaccia X1), 8 uscite camma rapide Per i dettagli, vedere Tipi di uscita camme. (Pagina 60) Avvertenza L'uscita camma (CAM) e l'uscita digitale rapida (DO) vengono anche definite come camme rapide supportate da hardware.

Uscita digitale standard (DO)

Se la casella di controllo Output è attivata ed il pulsante radio "Uscita digitale standard (DO)" è selezionato, l'output di camma avviene nel clock servo. La risoluzione temporale dell'output di camma viene ridotto normalmente attraverso il ciclo di output della periferia utilizzata. Hardware supportato: • Uscite onboard (SIMOTION D, Controller Extension CX, SINAMICS Control Unit CU3xx) • Periferia centralizzata (SIMOTION C) • Periferia decentrata tramite PROFIBUS DP/PROFINET IO (ad es. ET 200, ...) • Periferia di azionamento TM15, TM15 DI/DO, TM17 High Feature, TM31, TM41, TB30 Per i dettagli, vedere Tipi di uscita camme. (Pagina 60)



Campo/pulsante Significato/note Uscita L'uscita può essere assegnata simbolicamente tramite la finestra di dialogo di assegnazione

(vedere Capitolo Assegnazione simbolica (a partire da V4.2) nel manuale Motion Control Funzioni di base) tramite il pulsante nel campo Uscita (assegnazione simbolica è attivata nel progetto da V4.2 come valore predefinito). Se l'assegnazione simbolica non è attiva o in presenza di versione CPU < V4.2, l'assegnazione di un'uscita fisica avviene immettendo l'indirizzo HW e il numero di bit nel campo Uscita. Inserire l'indirizzo HW logico dell'uscita sulla quale deve essere presente il segnale di camma. In questo indirizzo deve essere presente soltanto il segnale di camma. Se altri oggetti utilizzano questa uscita, si verifica un errore che viene segnalato dopo il download nel sistema di destinazione. L'indirizzo logico HW deve trovarsi all'esterno dell'immagine di processo ed essere quindi maggiore di 63. Per i dettagli vedere Tipi di uscita camme (Pagina 18)

Pulsante per l'apertura della finestra di dialogo di assegnazione (vedere Capitolo Assegnazione simbolica (da V4.2) nel manuale Motion Control Funzioni di base). Selezionare tramite la finestra di dialogo di assegnazione un parametro o un indirizzo.


3.3.5 Preassegnazione tracce camma Per ogni traccia camma camma si può definire la preassegnazione. Questi valori vengono memorizzati nelle variabili di sistema e possono essere modificati mediante dei programmi. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto la traccia camma sull'elemento Preassegnazione per visualizzare la finestra nell'area di lavoro.

Vedere anche Dati della traccia (Pagina 99) Dati di camma (Pagina 102)



3.3.5.1 Dati della traccia Nella scheda Dati di traccia vengono visualizzate le preassegnazioni per le variabili di sistema della traccia, ad es. la lunghezza della traccia.

Figura 3-22 Dati della traccia camma: esempio riferito a camme su percorso


Tabella 3- 11 Preassegnazione dati della traccia camma

Campo/pulsante Significato/note Tipo di camma Sotto Tipo di camma viene visualizzato il tipo di camma della traccia camma selezionato nella

finestra Configurazione. Modalità di attivazione (vedere capitolo Modalità di attivazione dell'output)

L'output delle tracce camma può avvenire in modo ciclico o non ciclico. Attivazione ciclica della traccia camma La lunghezza della traccia camma viene riportata a partire dalla posizione di riferimento asse e proseguita/ripetuta in modo ciclico. Attivazione non ciclica della traccia camma La traccia camma viene riportata a partire dalla posizione di riferimento dell'asse, emessa una sola volta e terminata automaticamente dopo la sua chiusura oppure mantenuta attiva nel campo dell'asse. Questa impostazione dipende dal valore del dato di configurazione octBaseCfg.disableOutOfTrackRange.



Campo/pulsante Significato/note Modalità di avvio (vedere capitolo Modalità di avvio e di stop)

Tramite la modalità di avvio (startMode) si definisce quando rendere efficace la traccia camma dopo l'attivazione e come deve avvenire il cambio delle tracce. ultimo valore programmato È attiva l'ultima modalità di avvio programmata. Se non è programmata alcuna modalità di avvio, viene utilizzata la preassegnazione dell'utente. attiva immediatamente La traccia diventa immediatamente attiva. Se nella posizione attuale della traccia precedente è definita o attiva una camma (anche camma a tempo), l'output viene interrotto. L'abilitazione delle nuova traccia avviene senza ritardo (appena possibile). In questo modo si rende possibile una sostituzione rapida delle tracce camma. immediatamente con uscita inattiva della traccia camma Si passa alla nuova traccia camma quando per la vecchia traccia camma non è (più) attiva alcuna camma singola. Una camma singola attiva (emessa) della vecchia traccia camma viene ancora emessa completamente. al successivo ciclo di traccia La traccia si attiva a partire dal suo successivo ciclo. Appena la prima camma della nuova traccia si attiva, si passa alla nuova traccia. Entro tale termine viene anche emessa una camma a tempo della vecchia traccia.

Modalità di stop (vedere capitolo Modalità di avvio e di stop)

Con la modalità di stop (stopMode) viene definito il comportamento della traccia camma all'atto della disattivazione. ultimo valore programmato È attiva l'ultima modalità di stop programmata. Se non è programmata alcuna modalità di stop, viene utilizzata la preassegnazione dell'utente. attivo immediatamente La traccia si disattiva immediatamente. Se nella posizione corrente della traccia è definita o attiva una camma (anche camma a tempo), l'output della camma viene interrotto. immediatamente con uscita inattiva della traccia camma La traccia camma attiva si arresta quando non è (più) attiva alcuna camma singola. Una camma singola attiva (emessa) viene ancora emessa completamente. alla fine della traccia camma La traccia viene disattivata alla fine della stessa. Non appena l'ultima camma attiva della traccia si attiva, si disattiva la traccia. Entro tale termine viene anche emessa una camma a tempo della traccia.

Lunghezza della traccia

Si immette qui la lunghezza della traccia. La lunghezza della traccia viene calcolata dall'inizio alla fine della traccia camma.

Posizione di riferimento asse (vedere capitolo Caratteristiche di una traccia camma)

Tramite la posizione di riferimento asse si definisce come riportare la traccia camma sull'asse e da quale posizione asse deve essere emessa la traccia camma.

Lunghezza modulo asse (vedere capitolo Correlazione tra lunghezza traccia, lunghezza modulo e modalità di attivazione)

Qui viene visualizzata la lunghezza modulo dell'asse con cui è collegata la traccia camma. La lunghezza del modulo può differire da quella della traccia. Per modificare la lunghezza del modulo dell'asse è necessario eseguire il wizard assi. Viene visualizzato solo se l'asse è configurato come asse modulo.



Campo/pulsante Significato/note Tempo di attivazione (vedere capitolo Anticipi (tempo di attivazione/disattivazione))

Immettere qui il tempo di attivazione. Il momento di inserzione della camma viene ritardato nella misura di questo tempo di attivazione dopo che è stata raggiunta la posizione iniziale. Avviene un adattamento dinamico della posizione della camma. In questo modo è possibile compensare le durate dei segnali. Se si immette un valore numerico negativo come tempo di attivazione, il segnale di commutazione viene attivato prima del raggiungimento della posizione iniziale.

Tempo di disattivazione

Immettere qui il tempo di disattivazione. Il momento di disinserzione della camma viene ritardato nella misura di questo tempo di disattivazione dopo che è stata raggiunta la posizione finale. Avviene un adattamento dinamico della posizione della camma. In questo modo è possibile compensare le durate dei segnali. Se si immette un valore numerico negativo come tempo di disattivazione, il segnale di commutazione viene attivato prima del raggiungimento della posizione finale.

Isteresi (vedere capitolo Isteresi)

Digitare qui un campo per l'isteresi. In questo campo definito intorno alla posizione di commutazione la camma non cambia il suo stato di commutazione anche se variano le condizioni di commutazione. Si evita così un cambiamento costante dello stato di commutazione.



3.3.5.2 Dati di camma Nella scheda Dati della camma vengono visualizzate le preassegnazioni per le variabili di sistema delle camme singole di una traccia, ad es. posizione iniziale e finale.

Figura 3-23 Dati di camma di una traccia camma: esempio riferito a camme su percorso


Tabella 3- 12 Preassegnazione dati di camma della traccia camma

Campo/pulsante Significato/note Camma Qui viene visualizzato il numero (0-31) della camma. Sono possibili 32 camme per traccia. Validità Attivare la casella di controllo se si desidera impostare per singole camme di una traccia la validità

dell'output. Se la casella di controllo è attivata, anche la camma viene emessa all'atto dell'output della traccia. Se è disattivata, la camma non viene emessa.

Posizione iniziale Immettere qui la posizione iniziale della camma. Posizione finale Immettere qui la posizione finale della camma su percorso. Durata di attivazione (Vedere capitolo Camma a tempo)

Immettere qui la durata di attivazione per le camme a tempo. La camma si disattiva quando è trascorso il tempo parametrizzato.

Lunghezza max. di inserzione (Vedere capitolo Camma a tempo con massima lunghezza di inserzione)

Immettere qui la durata massima di attivazione per le camme a tempo con lunghezza massima di inserzione.



3.3.6 Progettazione di una traccia camma su SIMOTION D4xx onboard Le camme e le tracce camma possono essere progettate per le uscite standard o come tracce/tracce camma rapide con supporto hardware.

Progettazione di una camma su SIMOTION D4xx onboard 1. Nella navigazione di progetto passare alla Control Unit tramite SINAMICS_Integrated >

Control_Unit. 2. Fare doppio clic all'interno della Control Unit su Ingressi/Uscite. La finestra viene

visualizzata nell'area di lavoro. 3. Passare alla scheda Ingressi/uscite bidirezionali. 4. Fare clic sul pulsante (commutatore) per commutare tra ingresso e uscita digitale (da

DO8 a DO15). Attivare il DI/DO sull'uscita che si intende utilizzare come uscita della camma. La denominazione sulla morsettiera di DI o DO passa a DO. Per poter essere utilizzate, le uscite camme devono sempre essere definite come uscita. Nella figura l'uscita configurata è DO8. Selezionare per l'uscita l'impostazione DO (SIMOTION).

Nota Un utilizzo combinato dei DI/DO di SIMOTION D4xx come uscite (camma) rapide e ingressi per tastatori di misura è possibile.

Figura 3-24 Ingressi/uscite digitali SIMOTION D4xx

5. Fare clic su Chiudi. 6. Inserire una nuova camma o una nuova traccia camma oppure utilizzarne una esistente. 7. Parametrizzare il TO camma/traccia camma 8. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto la camma/traccia camma su


output migliore del clock servo in funzione dell'hardware utilizzato. Se si desidera progettare una camma rapida, attivare la casella di controllo Attiva output e selezionare il pulsante radio Uscita rapida digitale (DO).



Calcolo dell'indirizzo hardware logico per le uscite su SIMOTION D4xx onboard (solo se non è attivata alcuna assegnazione simbolica)



1. Selezionare nella navigazione di progetto sotto l'apparecchio SIMOTION D SINAMICS_Integrated > Comunicazione > Configurazione telegrammi.

2. Fare doppio clic su Configurazione e aprire nella finestra visualizzata la schedaIF1: telegramma PZD PROFIdrive. Qui vengono mostrati i componenti con l'area indirizzi (dati di ingresso/uscita).

3. Selezionare come tipo di telegramma il telegramma SIEMENS 390, 391 o 392. Per ogni telegramma si possono progettare max. 8 camme. Il numero di DI/DO è limitato a 8, cioè per il telegramma 392 si possono ancora progettare solo 2 camme se si utilizzano già 6 tastatori di misura. Per la selezione del telegramma occorre quindi considerare se si desidera utilizzare o meno un tastatore di misura.



5. L'indirizzo HW a questo punto viene calcolato sommando l'indirizzo di uscita di base (primo valore dei dati di uscita) della Control Unit e l'offset (ad es. 298 + 3 = 301). L'offset ha sempre il valore 3.

6. Il numero di bit è indicato nella tabella seguente.

Tabella 3- 13 Numeri di bit per D410 e D4x5

Uscita D4x5 Uscita D410 Numero di bit X122.7 (DI/DO 8) X121.7 (DI/DO 8) Bit 0 X122.8 (DI/DO 9) X121.8 (DI/DO 9) Bit 1 X122.10 (DI/DO 10) X121.10 (DI/DO 10) Bit 2 X122.11 (DI/DO 11) X121.11 (DI/DO 11) Bit 3 X132.7 (DI/DO 12) - Bit 4 X132.8 (DI/DO 13) - Bit 5



Uscita D4x5 Uscita D410 Numero di bit X132.10 (DI/DO 14) - Bit 6 X132.11 (DI/DO 15) - Bit 7


3.3.7 Progettazione di una traccia camma su SIMOTION D4x5-2 onboard

Con il SIMOTION D4x5-2 vengono utilizzate per l'output di camma le uscite sull'interfaccia X142 1. Tramite la voce Entrate/Uscite X142 nel navigazione di progetto si apre la maschera di

configurazione nella Config HW.




Nota Se non si utilizza l'assegnazione simbolica (vedere Capitolo Assegnazione simbolica (da V4.2) nel manuale Motion Control Funzioni di base), è necessario annotare l'indirizzo logico. (vedere Proprietà figura - I/O) Questo indirizzo deve essere poi progettato nel TO camma

Figura 3-26 Proprietà - I/O

3. Fare clic su OK. 4. Inserire una nuova camma o una nuova traccia camma oppure utilizzarne una esistente. 5. Parametrizzare il TO camma/traccia camma 6. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto la camma/traccia camma su


output migliore del clock servo in funzione dell'hardware utilizzato. Se si desidera progettare una camma rapida, attivare la casella di controllo Attiva output e selezionare il pulsante radio Uscita camma (CAM).

8. L'assegnazione di un'uscita ad una camma/traccia camma viene supportata da V4.2 tramite assegnazione simbolica od immissione dell'indirizzo HW.




3.3.8 Progettazione di una traccia camma in un TM15/TM17 High Feature 1. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic, sotto il componente di ingresso/uscita




3. Inserire una nuova camma o una nuova traccia camma oppure utilizzarne una esistente. 4. Parametrizzare il TO camma/traccia camma 5. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto la camma/traccia camma su


output migliore del clock servo in funzione dell'hardware utilizzato. Se si desidera progettare una camma rapida, attivare la casella di controllo Attivare output e selezionare il pulsante radio Uscita camma (CAM).





Calcolo dell'indirizzo hardware logico per uscite in TM15/TM17 High Feature (solo se non è attivata alcuna assegnazione simbolica) 1. Nella navigazione di progetto, selezionare sotto l'apparecchio SIMOTION o l'apparecchio

di azionamento SINAMICS - per SIMOTION D: SINAMICS_Integrated > Comunicazione > Configurazione telegrammi - per l'apparecchio di azionamento SINAMICS S/G (solo asse di posizionamento): Comunicazione > Configurazione telegrammi

2. Fare doppio clic su Configurazione telegrammi e aprire nella finestra visualizzata la scheda IF1: telegramma PZD PROFIdrive. Qui vengono visualizzati i componenti con le aree di indirizzo (ad es. Dati di uscita TM17 304...315).


3. Prima della determinazione dell'indirizzo hardware deve essere avvenuta una sincronizzazione tra Config HW e SIMOTION SCOUT in relazione all'indirizzo. Se ciò non è ancora avvenuto o se sono stati modificati gli indirizzi, fare clic su Configura indirizzi. Nel caso in cui nei campi non siano presenti indirizzi I/O bensì punti interrogativi, non è ancora avvenuta una sincronizzazione oppure l'indirizzo non è ancora noto a SIMOTION SCOUT. In questo caso, occorre eseguire una sincronizzazione.

4. L'indirizzo HW viene calcolato sommando l'indirizzo di uscita base (primo valore del campo di indirizzo) del TM con l'offset (ad es. 304 + 3 = 307)

5. Il numero di bit viene determinato mediante l'offset. Ad es. con un offset di 3.1 per una camma sul DO1, il numero di bit è 1.



3.3.9 Progettazione di una traccia camma su SIMOTION C240 1. Inserire una nuova camma o una nuova traccia camma oppure utilizzarne una esistente. 2. Parametrizzare il TO camma/traccia camma 3. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto la camma/traccia camma su


output migliore del clock servo in funzione dell'hardware utilizzato. Se si desidera progettare una camma rapida, attivare la casella di controllo Attiva output e selezionare il pulsante radio Uscita rapida digitale (DO)



3.3.10 Definizione anticipi per tracce camma (compensazione dei tempi morti) Tra l'impostazione di un'uscita camma per programma fino alla reazione effettiva dell'attuatore (ad es. valvola elettromagnetica) trascorre un determinato tempo, che dipende dal sistema e dall'apparecchio. Questo tempo viene definito tempo morto e dipende ad es. dai tempi di ritardo di un'uscita digitale dovuti al carico, dalle proprietà di commutazione di una valvola, ecc. Il valore esatto del tempo morto di solito non è noto e può pertanto essere definito solo in modo empirico tramite misurazioni. Affinchè la commutazione di una camma avvenga effettivamente nel momento esatto occorre compensare il tempo morto definendo un anticipo che sposta l'output della camma di un valore corrispondente al tempo morto. A tale proposito considerare che gli anticipi per l'inserzione o la disinserzione di un attuatore di solito sono diversi. Sulla base di un esempio viene illustrata la definizione empirica dei tempi morti con l'ausilio di una misurazione delle differenze.

Nota La procedura è valida sia per le camme che per le tracce delle camme. Per le tracce delle camme è però possibile indicare soltanto un anticipo per l'intera traccia.

Esempio Su un prodotto devono essere applicate tracce di colla in una determinata posizione e con una lunghezza fissa. L'output della colla viene controllato tramite una camma o una traccia camma. La colla viene emessa all'inizio della camma (punto d'inserzione) fino alla fine della camma (punto di disinserzione). Sulla base della lunghezza e della posizione della traccia di colla sul prodotto è possibile osservare lo spostamento dell'inizio della camma in funzione della velocità (vedere figura). Nella figura in basso è rappresentata la traccia di colla per due velocità (v1, v2) con v2 > v1.



Figura 3-28 Spostamento dell'output della camma tramite i tempi morti (compensazione dei tempi

morti)

Procedura: 1. Impostare tutti gli anticipi per l'inizio della camma (tempo di attivazione) e la fine della

camma (tempo di disattivazione) sul valore 0. 2. Definire le velocità per le quali occorre stabilire le posizioni. Scegliere due velocità che

corrispondono alle velocità che si manifestano durante il funzionamento del prodotto (ad es. velocità minima e massima).

3. Avviare l'applicazione e definire le posizioni iniziali (xA1 e xA2) e quelle finali (xE1 e xE2) della traccia di colla per le velocità v1 e v2.

Nota Per aumentare la precisione è possibile effettuare più misurazioni di confronto e utilizzare i valori di misura definiti.

4. Tramite le formule fornite si possono definire gli anticipi per l'output delle camme. tAttivazione = Δs/Δv = (xA2-xA1)/(v2-v1) tDisattivazione = Δs/Δv = (xE2-xE1)/(v2-v1)



5. Immettere gli anticipi calcolati come tempo di attivazione (activationtime) per l'inizio della camma o come tempo di disattivazione(deactivationtime) per la fine della camma. Ricordare che l'anticipo inserito è negativo se il momento di output è precedente al punto di inserzione della camma programmato.

6. Dopo aver definito il tempo di attivazione e di disattivazione per l'output delle camme è necessario effettuare una misurazione di controllo e verificare nuovamente il risultato.

Nota A seconda del caso applicativo, nelle presse eccentriche ad es. può non esservi alcuna correlazione lineare tra tempi morti e velocità (ad es. nessun comportamento lineare di un freno inserito). Per queste applicazioni i tempi morti devono essere adattati in modo dinamico alle rispettive velocità. A livello pratico ciò può essere realizzato con un programma utente. Dopo che l'anticipo è stato modificato è necessario attivare nuovamente la camma con _enableOutputCam o la traccia della camma con _enableCamTrack.

3.3.11 Abilitazione HW per le tracce camma L'output delle tracce camma può essere fatto dipendere da un'abilitazione supportata dall'hardware (solo per TM17 High Feature). La traccia camma viene emessa ad. es. ciclicamente al TM17 High Feature. Solo con il segnale di abilitazione (comandato dal livello o dal fronte del segnale) la traccia camma viene emessa all'uscita di TM17 High Feature. Un'abilitazione controllata dal fronte può essere realizzata progettando un TO tastatore di misura sull'ingresso Enable del TM17 High Feature. In tal caso, la traccia camma viene abilitata solo dopo che il segnale di misura progettato è giunto all'uscita di TM17 High Feature. Un'abilitazione dell'HW è configurabile sia per TO traccia camma, sia per TO camma. Nella descrizione seguente si illustra un esempio di procedura per l'oggetto tecnologico traccia camma. Se non sono indicate limitazioni, la descrizione vale anche per il TO camma.

Nota Un'abilitazione HW è possibile solo se per l'oggetto tecnologico traccia camma o camma è attivata l'opzione camma rapida su TM15/17 (vedere capitolo Progettazione di tracce camma per camme HW).

Nota Ulteriori informazioni su Enable HW sono contenute nel manuale per la messa in servizio Terminal Module TM15 e TM17 High Feature.



Vedere anche Controllato in modo assoluto dal livello del segnale (TM17 High Feature) (Pagina 112) Controllato in modo assoluto dal fronte del segnale (TM17 High Feature) (Pagina 113) Impostazione (override) dell'abilitazione tramite un programma (Pagina 115) Modalità relativamente controllata dal fronte (Pagina 115)

3.3.11.1 Controllato in modo assoluto dal livello del segnale (TM17 High Feature)

Configurazione necessaria per un'Enable HW controllata dal livello del segnale ● TO traccia camma o TO camma è configurato ● Uscita digitale su TM17 High Feature parametrizzata per l'output della traccia camma e

abilitazione controllata dal livello impostata su questa uscita. Parametrizzazione automatica del relativo ingresso Enable per il segnale di abilitazione.

● Uscita digitale configurata per l'output della traccia camma (indirizzo HW) ● TO traccia camma o TO camma deve essere attivo

Esecuzione dell'abilitazione controllata dal livello del segnale Per le tracce camma con Enable controllato dal livello, l'output delle camme sull'uscita avviene finché la traccia camma nel TO è attiva (comando _enableCamTrack impostato) ed è presente un segnale di abilitazione Enable HW parametrizzato su TM17 High Feature. Ciò significa che, con un segnale di abilitazione presente in modo continuo, una traccia camma può essere emessa più volte. Quando si disattiva l'abilitazione, una camma già comandata viene ancora emessa. Il segnale di abilitazione HW per TM17 deve essere presente prima che una camma venga comandata. Se l'abilitazione avviene all'interno di una camma, la stessa camma non viene emessa. L'output si verifica però per le camme successive. Durante l'abilitazione di traccia dell'oggetto tecnologico, lo stesso è parametrizzabile (vedere capitolo Modalità di avvio e di stop È anche possibile effettuare l'output con logica invertita, cioè l'ingresso di abilitazione può essere comandato sul TM17 in modo invertito ed essere quindi attivo come LOW.

Figura 3-29 Rappresentazione schematica di un'abilitazione HW controllata dal livello



Nota Durante l'Enable HW controllato dal livello, la variabile di sistema state non visualizza lo stato dell'uscita (DO), ma lo stato del segnale della traccia camma (NS).

Rilevamento dello stato dell'abilitazione Lo stato dell'abilitazione si rileva tramite il campo I/O dell'ingresso digitale per il segnale di abilitazione. Ulteriori informazioni sono contenute nel manuale per la messa in servizio Terminal Module TM15 e TM17 High Feature.

3.3.11.2 Controllato in modo assoluto dal fronte del segnale (TM17 High Feature)

Configurazione necessaria per Enable HW controllato dal fronte del segnale ● TO traccia camma o TO camma è configurato ● Uscita digitale su TM17 High Feature parametrizzata per l'output della traccia camma e

abilitazione controllata dal fronte su questa uscita. Parametrizzazione automatica del relativo ingresso Enable per il segnale di abilitazione.

● TO tastatore di misura configurato (campo di misura, fronte, modo operativo misura unica)

● Uscita digitale sul TO configurata per l'output della traccia camma (indirizzo HW) ● TO traccia camma o TO camma deve essere attivo

Valutazione dei fronti per la misura Per l'oggetto tecnologico tastatore di misura è consentito solo il modo operativo misura unica con il seguente rilevamento del fronte: ● fronte di salita ● fronte di discesa ● entrambi i fronti La misura di entrambi i fronti, prima il fronte di salita e entrambi i fronti, prima il fronte di discesa e il modo operativo misurazione ciclica non viene supportata.

Esecuzione dell'abilitazione controllata dal fronte Durante Enable HW controllato dal fronte del segnale la traccia camma viene emessa all'uscita se la traccia stessa è attiva (comando _enableCamTrack impostato) e, tramite il tastatore di misura progettato all'ingresso di TM17 High Feature, il fronte configurato è stato rilevato. Questo fronte abilita la porta hardware per l'emissione della traccia camma attiva. Il rilevamento del fronte avviene nel campo di misura configurato (se progettato) o da _enableMeasuringInput (senza campo di misura) del TO tastatore di misura. Il campo di misura opera con la risoluzione clock IPO, IPO2 o servo e l'ingresso di abilitazione (tastatore di misura) a 1µs. La posizione del segnale di abilitazione può essere valutata attraverso il TO tastatore di misura nel modo consueto. Il segnale di abilitazione HW per TM17 High Feature (fronte) deve essere presente prima che una camma venga controllata. Se l'abilitazione avviene all'interno di una camma, la stessa camma non viene emessa. L'output si verifica per le camme successive.



Appena un nuovo job di misura viene inviato (TO tastatore di misura attivato) o comincia un nuovo inizio del campo di misura (campo di misura), l'abilitazione viene resettata per l'output attivo. Per poter realizzare brevi tempi di reazione, la traccia camma viene continuamente emessa dal TO (output ciclico della traccia camma), ossia tutte le camme vengono trasferite al TM17 High Feature. In linea di principio è anche possibile un output non ciclico della traccia camma (ad es. quando un'abilitazione HW è accoppiata a un'abilitazione SW). In questo caso, la traccia camma viene emessa una sola volta dopo l'abilitazione HW.

Figura 3-30 Rappresentazione schematica di un Enable HW controllato dal fronte

Nota Durante Enable HW controllato dal fronte, la variabile di sistema state non visualizza lo stato dell'uscita (DO), ma lo stato del segnale della traccia camma (NS).

Rilevamento dello stato dell'abilitazione Lo stato dell'abilitazione si rileva tramite il campo I/O dell'ingresso digitale per il segnale di abilitazione. Ulteriori informazioni sono contenute nel manuale per la messa in servizio Terminal Module TM15 e TM17 High Feature.



3.3.11.3 Impostazione (override) dell'abilitazione tramite un programma È possibile impostare l'ingresso HW dell'abilitazione per la traccia camma tramite un segnale di abilitazione SW. A questo scopo occorre accedere all'ingresso HW direttamente tramite il suo indirizzo nel programma utente e impostare il bit. ● controllata dal livello:

Abilitazione finché il bit è impostato (funzionalità come ingresso di abilitazione). Ciò si può realizzare mediante un collegamento OR dell'abilitazione SW e dell'ingresso di abilitazione (ossia, l'abilitazione può essere attiva anche "al di fuori" dell'abilitazione SW se il suo ingresso è attivo).

● controllata dal fronte: L'abilitazione rimane impostata finché è impostato il bit, indipendentemente dai job di misura sul TO tastatore di misura. Se durante l'abilitazione SW compare un fronte del valore di misura sull'ingresso di abilitazione, l'abilitazione rimane attiva anche dopo l'annullamento dell'abilitazione SW, fino a quando segue un nuovo job di misura/un nuovo campo di misura.

3.3.11.4 Modalità relativamente controllata dal fronte Un Enable relativo e controllato dal fronte per una traccia camma può essere realizzato su base applicativa con un programma utente.

Procedere come segue: 1. Configurare la traccia camma. 2. Progettare un tastatore di misura che rilevi l'evento di misura per il cambio della traccia

camma (ad es. posizione dello spigolo di un pezzo). Il tastatore di misura può ad es. essere collegato ad un azionamento tramite PROFIBUS DP, ad una CPU SIMOTION o a un TM15/TM17 High Feature. Durante la misurazione, è possibile escludere tramite il campo di misura i fronti non desiderati.

3. A seconda della posizione misurata, è possibile attivare la traccia camma configurata nel programma utente con _enableCamTrack e sommare la posizione acquisita tramite la posizione di riferimento asse. L'output della traccia camma avviene quindi relativamente alla posizione misurata.

Si noti che, a causa dei tempi di trasferimento dati (p. es. i tempi di propagazione nel bus), le camme non possono essere emesse immediatamente dopo l'avvenuta misurazione. Nel realizzare l'applicazione è necessario considerare ciò che segue: ● Output delle prime camme solo entro un dato lasso di tempo dalla misurazione. ● Adeguato posizionamento del sensore nella macchina per il rilevamento del fronte.

TO traccia camma - Parte II 3.4 Programmazione/riferimenti TO traccia camma


3.4 Programmazione/riferimenti TO traccia camma

3.4.1 Programma

Figura 3-31 TO traccia camma, modello di programmazione e svolgimento

*1 Negli stati TO attivabile e attivo sono disponibili i seguenti comandi: ● _disableCamTrackSimulation ● _enableCamTrackSimulation I comandi di simulazione agiscono in parallelo e in modo autoritentivo e non sostituiscono alcun _enableCamTrack esistente.



3.4.2 Comandi L'oggetto tecnologico traccia camma può essere attivato nel programma utente tramite i seguenti comandi:

Tabella 3- 14 Funzioni di sistema TO traccia camma

Comandi Descrizione Applicazioni _enableCamTrack Attiva l'elaborazione della traccia camma. Viene attivata l'analisi della traccia

camma. Se è soddisfatta la condizione di commutazione per l'output della camma, viene impostata l'uscita o la variabile di sistema state. È attiva anche con assi per i quali non è stata eseguita la ricerca del punto di riferimento.

_disableCamTrack Disattiva l'elaborazione della traccia camma. Viene disattivata l'analisi della traccia camma. Se è soddisfatta la condizione di commutazione per l'output della camma, non viene impostata l'uscita o la variabile di sistema state.

_enableCamTrackSimulation La funzione simula una traccia camma attraverso la disconnessione dell'uscita. La traccia camma rimane internamente attiva, lo stato viene mantenuto, l'uscita della traccia camma non viene commutata.

Vengono calcolati i valori che non vengono però trasmessi agli elementi hardware. Una camma hardware agisce da camma software. La traccia camma rimane internamente attiva, lo stato viene mantenuto, l'uscita della camma non viene commutata. Se una traccia camma attiva viene commutata nella modalità di simulazione, lo stato della camma resta invariato e viene reimpostata o interrotta solo l'attivazione dell'uscita.

_disableCamTrackSimulation Con questa funzione, la traccia camma viene resettata dalla modalità di simulazione. L'uscita della traccia camma viene commutata in base allo stato della traccia camma e all'inversione del segnale.

L'uscita della camma viene commutata in base allo stato della traccia camma e all'inversione del segnale.

_setCamTrackState Questa funzione disattiva la funzione della traccia camma e imposta lo stato della traccia camma sul valore specificato.

Viene utilizzata quando l'uscita non va controllata tramite l'oggetto tecnologico traccia camma. Esempio: un iniettore di colla viene controllato mediante il TO traccia camma (applicazione di punti di colla). Come funzione di manutenzione dovrebbe essere anche possibile pulire l'iniettore senza interrompere il controllo dello stesso. Questa funzione si realizza con _setCamTrackState.



Comandi Descrizione Applicazioni _resetCamTrack La funzione consente di impostare la traccia

camma su uno stato di uscita. Gli errori presenti vengono cancellati. I dati di configurazione modificati vengono resettati su richiesta.

Ripristino dello stato iniziale del TO traccia camma.

_resetCamTrackError La funzione resetta gli errori sulla traccia camma. Per gli errori che non possono essere confermati anche in questa fase, il comando viene concluso con una conferma negativa.

Ad es. conferma dell'errore di configurazione dopo l'immissione dei valori corretti.

_getCamTrackErrorNumberState Lettura del numero di errore. Verifica della presenza di un errore con il numero di errore specificato.

_getStateOfCamTrackCommand La funzione restituisce lo stato di elaborazione di un comando.

Verifica se la commutazione della traccia camma è già avvenuta (ossia se l'ID comando è ancora presente o già cancellato).

_resetCamTrackConfigData-Buffer

Con la configurazione in RUN i dati di configurazione modificati possono venire raccolti in un buffer e attivati in blocco. La funzione cancella i dati di configurazione raccolti nel buffer dall'ultima attivazione senza attivarli.


_bufferCamTrackCommandId La funzione consente il salvataggio di commandId e del relativo stato per tutta la durata dell'elaborazione del comando. Il parametro commandId definisce per quale comando salvare lo stato. Il numero massimo di stati di comando memorizzabili è specificato dal dato di configurazione decodingConfig.numberOfMaxBufferedCommandId.

Verifica a posteriori su come si è concluso il comando, ad es. se senza errori o, in caso contrario, con quale numero di errore.

_removeBufferedCamTrack-CommandId


Cancellazione esplicita dei CommandID precedentemente salvati.




3.4.3 Allarmi tecnologici Le reazioni locali agli allarmi possono essere impostate con SIMOTION SCOUT.








Reazione all'allarme Descrizione Applicazione NONE Nessuna reazione - DECODE_STOP Interruzione dell'elaborazione del comando, la

funzione traccia camma resta attiva. Dopo un comando _resetOutputCam o _resetOutputCamError è possibile proseguire con l'elaborazione dell'oggetto tecnologico.

Solo dopo la conferma dell'errore è possibile riattivare l'oggetto tecnologico traccia camma.

CAMTRACK_DISABLE Interruzione dell'elaborazione del comando, interruzione della funzione di traccia camma corrente. Dopo un comando _resetCamTrack o _resetCamTrackError è possibile proseguire con l'elaborazione dell'oggetto tecnologico.

Solo dopo la conferma dell'errore è possibile riattivare l'oggetto tecnologico traccia camma.



3.4.4 Menu TO traccia camma

3.4.4.1 Menu Traccia camma Le funzioni disattivate (in grigio) del menu non si possono selezionare. Il menu è attivo solo se è attiva una finestra relativa all'oggetto tecnologico traccia camma nell'area di lavoro.


Tabella 3- 16 Menu TO traccia camma

Funzione Significato/note Chiudi Con Chiudi si possono chiudere le finestre di configurazione della traccia camma aperte nell'area

di lavoro. Caratteristiche Con Proprietà si visualizzano le proprietà della traccia camma selezionata nella navigazione di

progetto. Configurazione Con Configurazione si definiscono i dati di configurazione (ad es. tipo camma) della traccia

camma. Preassegnazione Con Preassegnazione si definiscono le preassegnazioni delle variabili di sistema della traccia

camma (ad es. i dati di traccia e i dati della camma). Esperti

Lista esperti Con Lista esperti si apre la lista esperti della traccia camma selezionata. In questa lista possono essere visualizzati e modificati i dati di configurazione e le variabili di sistema.

Configurazione unità




3.4.4.2 Menu contestuale Traccia camma Le funzioni disattivate (in grigio) del menu contestuale non si possono selezionare.


Tabella 3- 17 Menu contestuale TO traccia camma

Funzione Significato/note Apri configurazione Con Apri configurazione è possibile visualizzare nell'area di lavoro la finestra per la

configurazione della traccia camma. In questa finestra si immettono i dati di configurazione della traccia camma.

Taglia Con Taglia l'oggetto selezionato viene rimosso e posto negli Appunti. Copia Con Copia è possibile copiare l'oggetto selezionato. Lo stesso viene posto negli Appunti. Inserisci Con Inserisci è possibile inserire la traccia camma salvata negli appunti. Elimina Con Elimina è possibile eliminare la traccia camma selezionata. Tutti i dati della traccia camma

vengono irrevocabilmente eliminati. Rinomina Con Rinomina è possibile modificare il nome dell'oggetto selezionato nella navigazione di

progetto. Durante la modifica del nome, tenere presente che i riferimenti collegati all'oggetto non vengono adattati.

Esperti Lista esperti Con Lista esperti si apre la lista esperti della traccia camma selezionata. In questa lista possono

essere visualizzati e modificati i dati di configurazione e le variabili di sistema. Configurazione unità


Inserimento di una cartella Script





Stampa Il comando Stampa consente di stampare la configurazione della traccia camma. Vengono stampate tutte le variabili di sistema e tutti i dati di configurazione con i rispettivi valori.

Anteprima di stampa Con Anteprima di stampa viene aperta l'anteprima dei dati della camma da stampare. Preassegnazione Con Preassegnazione si definiscono le variabili di sistema della traccia camma (ad es. i dati di

traccia e i dati della camma). Caratteristiche Con Proprietà si visualizzano le proprietà della traccia camma selezionata nella navigazione di

progetto.


TO tastatore di misura - Parte III 44.1 Panoramica TO tastatore di misura

4.1.1 Informazioni generali sul TO tastatore di misura L'oggetto tecnologico tastatore di misura viene utilizzato per rilevare in modo rapido e preciso le posizioni attuali. Ciò viene realizzato mediante il supporto dell'hardware (ad es. ingresso di misura sul rispettivo apparecchio di azionamento). Tramite le funzioni dell'oggetto tecnologico tastatore di misura vengono attivati e parametrizzati i job di misura.

Tastatore di misura locale e globale A seconda della piattaforma hardware sono disponibili tastatori di misura locali e globali per l'esecuzione di misure. I tastatori di misura locali sono legati agli assi e vengono realizzati principalmente nell'azionamento. Con la misura si stabilisce la posizione reale. I tastatori di misura globali si possono assegnare liberamente e corredano il risultato di misura di un'indicazione oraria interna per la definizione precisa delle posizioni degli assi.

Assegnazione agli assi e agli encoder L'oggetto tecnologico tastatore di misura può essere assegnato ai seguenti assi/encoder: ● assi di posizionamento, assi sincroni o assi vettoriali ● encoder esterni ● assi virtuali (solo tastatori di misura globali)

Nota Agli assi regolati in velocità non può essere assegnato alcun tastatore di misura.

Misurazione unica Un job di misura viene avviato tramite un comando di programma. Se sull'ingresso di misura compare un fronte di segnale, la posizione attuale (a scelta, il valore attuale o quello di riferimento per gli assi virtuali) viene salvata nella memoria intermedia. Una volta superato il clock di sistema corrente (a scelta clock servo o del ciclo interpolatore) questo valore è disponibile in una variabile di sistema e può essere ulteriormente elaborato in dei task con priorità inferiore.

TO tastatore di misura - Parte III 4.2 Nozioni fondamentali TO tastatore di misura


Misurazione ciclica (solo tastatori di misura globali) Il job di misura si avvia mediante un comando del programma. È possibile rilevare fino a due fronti per ogni clock di elaborazione del TO tastatore di misura (per ingressi di misura onboard di SIMOTION D, CX32, CX32-2, CU310, CU320, CU320-2 max. 2 fronti ogni 3 clock servo). Gli stessi vengono salvati in variabili di sistema e restano disponibili finché non sono sovrascritti da nuove misurazioni. I valori di misura vengono rilevati continuamente/ciclicamente fino alla disattivazione del comando di programma. La misura ciclica è possibile solo con tastatori di misura globali.

Campo di misura Indicando un campo di misura è possibile limitare al suddetto campo la validità della misura; il procedimento di misura viene attivato soltanto se la posizione si trova all'interno del campo di misura.

Un ingresso di misura per più assi (a partire da V4.0) Creando un TO tastatore di misura è possibile impostare la proprietà "Tastatore di misura con collegamento diretto" per attivare simultaneamente la misura su diversi assi / encoder esterni con un unico ingresso di misura.

4.2 Nozioni fondamentali TO tastatore di misura

4.2.1 Tipi di tastatore di misura - Tastatori di misura locali e globali A seconda della piattaforma hardware (tipo di ingresso di misura) sono disponibili tastatori di misura locali e globali per l'esecuzione di misure. I tastatori di misura globali, contrariamente ai tastatori di misura locali, dispongono di numerose funzioni e consentono un processo di misura molto più rapido. Per la configurazione di un TO tastatore di misura occorre considerare quali funzionalità (processo di misura, possibilità di interconnessione) devono essere impiegate. In base ai requisiti si deve configurare un tastatore di misura locale o globale.

Tastatori di misura locali Con un fronte del segnale sul rispettivo ingresso vengono rilevati i valori attuali correnti di un encoder collegato a SIMOTION C230-2, C240, D4xx, D4x5-2 (X122/X132), CX32, CX32-2 o a un azionamento (ad. es. SIMODRIVE 611U, MASTERDRIVES MC, SINAMICS) con la posizione precisa, per ricavarne lunghezze o distanze. Vengono eseguite misurazioni sull'apparecchio nel quale è presente il sistema di misura. L'assegnazione degli ingressi non si riferisce al rispettivo hardware e avviene simbolicamente nel sistema di engineering SCOUT durante la configurazione del TO tastatore di misura o tramite l'indirizzo hardware. I tastatori di misura locali si riferiscono al rispettivo azionamento. La progettazione avviene solitamente attraverso i parametri di azionamento.



Tastatori di misura globali Con un fronte del segnale sul rispettivo ingresso vengono rilevati i valori attuali correnti di uno o più encoder tramite la funzionalità indicazione oraria con la posizione precisa, per ricavarne lunghezze o distanze (possibile con qualsiasi encoder presente nel progetto). A tale scopo ogni risultato di misura viene corredato di un'indicazione oraria "interna" a elevata precisione, quindi viene definita la rispettiva posizione attuale in SIMOTION. L'assegnazione degli ingressi non si riferisce al rispettivo hardware e avviene simbolicamente nel sistema di engineering SCOUT durante la configurazione del TO tastatore di misura o tramite l'indirizzo hardware. I tastatori di misura globali supportano funzionalità ampliate ● Più TO tastatori di misura su un asse/encoder, che possono essere attivi

contemporaneamente. ● Più TO tastatori di misura sono assegnati a un ingresso di misura (tastatori di misura con

collegamento diretto) Tramite questa funzionalità un ingresso di misura può agire in modo funzionale su più TO tastatore di misura e quindi su più assi/encoder esterni.

● Misurazione ciclica ● Misura su assi virtuali ● devono essere progettate sul relativo apparecchio. (il canale I/O è progettato come

ingresso per tastatore di misura (MI)). ● possono essere assegnate liberamente sul SIMOTION-CPU ad un TO asse o a un TO

encoder esterno. ● È possibile una progettazione tramite assegnazione simbolica. Funzionalità indicazione oraria Per i tastatori di misura globali per ogni risultato di misura viene memorizzato il valore del tempo (indicazione oraria). In questo modo persino con diverse durate del segnale è possibile definire l'esatta posizione dell'asse dalla rilevazione del risultato della misura fino alla valutazione.



4.2.2 Hardware per tastatori di misura

I tastatori di misura globali vengono supportati solo da determinati hardware (ingressi di misura) (vedere tabella sotto).

Hardware per tastatori di misura locali e globali La tabella seguente offre una panoramica degli hardware che supportano tastatori di misura locali e globali.

Tabella 4- 1 Hardware per tastatori di misura locali e globali

Hardware (ingressi di misura) Tastatori di misura locali Tastatori di misura globali TM15, TM17 High Feature - X SIMOTION C240/C240 PN (B1-B4) - X SIMOTION C230/C240 (M1, M2) X - SIMOTION D4xx X X

(dalla versione V4.1) SIMOTION D4x5-2 X

(solo X122/X132) X

(X122/X132/X142) SIMOTION CX32/CX32-2 X X

(dalla versione V4.1 SP2) Azionamento SINAMICS S120 CU310, CU320, CU320-2

X X (dalla versione V4.1 SP2)

MASTERDRIVES MC X - SIMODRIVE 611U X - ADI4, IM174 X - Azionamenti PROFIdrive X - IM174/ADI4 X -



Capacità tastatore di misura relativamente all'hardware

Tabella 4- 2 Tastatore di misura - Panoramica di capacità e funzionalità

Capacità max. a disposizione CU310,

D410, CX32

D4x5, CU320

D4x5-2 CU320-2 CX32-2 C230-2 C240 C240 PN

TM15 TM17 High Feature

Numero max. di ingressi tastatori di misura

3 6 16 8 4 2 6 4 24 16

Progettabile come tastatore di misura locale

X X max. 8 X X 2 (M1, M2)

2 (M1, M2

- - -

Progettabile come tastatore di misura globale

X X Max.16 X X - 4 (B1-B4)

4 (B1-B4)

X X

4.2.3 Interconnessioni Il TO tastatore di misura può essere collegato con tutti gli oggetti tecnologici quali il TO asse (asse di posizionamento, asse sincrono, asse vettoriale) e il TO encoder esterno. Un TO, come ad es. un TO asse, può essere interconnesso contemporaneamente con più TO tastatori di misura. L'assegnazione è progettabile. Per i tastatori di misura locali l'assegnazione dell'oggetto tecnologico tastatore di misura e ingresso di misura avviene simbolicamente o con <V4.2 tramite la configurazione del TO tastatore di misura. Viene indicato il numero dell'ingresso di misura utilizzato, come pure il numero dell'encoder per l'asse assegnato. (Vedere anche Misura locale (Pagina 150) ) Con tastatori di misura globali l'assegnazione avviene sull'ingresso di misura tramite l'indirizzo HW. (Vedere anche Misura globale (Pagina 151) ) A partire da V4.2 i tastatori di misura globali possono essere progettati anche con assegnazioni simboliche. In questo modo viene a decadere la gestione dell'indirizzo.



4.2.3.1 Possibilità di collegamento di tastatori di misura

Tastatore di misura sul controllo C2xx con azionamento collegato analogicamente.

X2X2

X3X3X4X4X5X5X6X6

X1X1

X8X8

Figura 4-1 Collegamento tastatore di misura a C2xx e asse analogico

Tastatore di misura applicato direttamente sull'azionamento con un accoppiamento a SIMOTION tramite PROFIBUS DP

Figura 4-2 Collegamento del tastatore di misura all'azionamento, accoppiamento a SIMOTION

tramite PROFIBUS.

Tastatori di misura sugli ingressi di misura onboard digitali su SIMOTION D o su un TM15/TM17 High Feature Tastatori di misura sugli ingressi di misura onboard digitali di SIMOTION D o su un TM15/TM17 High Feature collegati tramite DRIVE-CLiQ a un'unità SIMOTION D.



Figura 4-3 Collegamento di tastatori di misura a SIMOTION D4x5 e TM15/TM17 High Feature

Il TO tastatore di misura non può essere interconnesso con la periferia DP o con la periferia onboard (ad eccezione degli ingressi per tastatori di misura).

4.2.3.2 Diversi TO tastatore di misura su un asse/encoder (dalla versione V3.2) Più oggetti tecnologici tastatori di misura possono essere assegnati a un TO asse o TO encoder esterno. In numero dei tastatori di misura viene definito in base alla funzionalità (locale o globale).

Tastatori di misura locali Per i tastatori di misura locali (vedere Hardware per tastatori di misura (Pagina 126)) vale: ● È possibile progettare due oggetti tecnologici tastatori di misura per ciascun TO asse o

TO encoder esterno. ● Solo un TO tastatore di misura può essere attivo su un TO asse o TO encoder esterno.

Tastatori di misura globali Per i tastatori di misura globali (vedere Hardware per tastatori di misura (Pagina 126)) vale: ● È possibile progettare più TO tastatori di misura per ciascun TO asse o TO encoder

esterno. ● Più TO tastatore di misura posso essere contemporaneamente attivi su un TO asse o TO

encoder esterno. Per le interconnessioni di TO tastatore di misura ciò significa che possono essere progettati e contemporaneamente attivi un TO tastatore di misura locale su un ingresso di misura onboard e uno o più tastatori di misura globali sugli ingressi di misura C240/C240 PN (B1-B4), D4xx, D4x5-2 (X122/X132/X142), CX32, CX32-2, CU310/320/320-2 und TM15/TM17 High Feature.



Figura 4-4 Esempio di un'interconnessione di più TO tastatori di misura con un asse o un encoder

esterno

Vedere anche Tipi di tastatore di misura - Tastatori di misura locali e globali (Pagina 124)

4.2.3.3 Più TO tastatori di misura su un ingresso di misura (solo C230-2/C240) A un ingresso di misura (ingressi onboard C230-2/C240 (M1-M2)) possono venire assegnati più TO tastatori di misura; è tuttavia necessario garantire che sia sempre attivo un solo TO tastatore di misura alla volta.

Figura 4-5 Interconnessione di più TO tastatori di misura su un ingresso onboard C230-2/C240

(M1-M2)



4.2.3.4 Misurazione di un evento di misura su più assi - Tastatore di misura con collegamento diretto (dalla versione V4.0)

Con l'aiuto della funzione "TO tastatore di misura con collegamento diretto" è possibile rilevare l'evento di misura di un ingresso di misura anche da più TO tastatori di misura contemporaneamente. A questo scopo viene configurato un TO tastatore di misura originario (di seguito denominato semplicemente TO tastatore di misura) su un ingresso HW. Altri TO tastatore di misura possono essere configurati come tastatori di misura con collegamento diretto e interconnessi con il TO tastatore di misura. I TO tastatore di misura con collegamento diretto "partecipano" al rilevamento dell'evento di misura del TO tastatore di misura. I TO tastatore di misura con collegamento diretto possono essere assegnati anche ad altri assi/encoder esterni. Con questa funzionalità, un ingresso di misura può agire in modo funzionale su diversi assi/encoder esterni. La proprietà "Con collegamento diretto" del TO tastatore di misura viene impostato nel dato di configurazione inputAccess:=TO_INTEFACE.

Nota La misura di un evento su più assi/encoder esterni contemporaneamente è possibile soltanto se il TO tastatore di misura è configurato come tastatore di misura globale (vedere Hardware per tastatori di misura (Pagina 126)). Solo questi ingressi possiedono la necessaria funzionalità dell'indicazione oraria.

Procedimento Un TO tastatore di misura viene interconnesso come di consueto con un ingresso di misura. Questo tastatore di misura è il TO tastatore di misura originario. Sul TO tastatore di misura viene attivato il procedimento di misura e vengono rilevati gli eventi di misura. I TO tastatori di misura con collegamento diretto vengono accoppiati internamente con il TO tastatore di misura tramite un'interfaccia di interconnessione e gli eventi di misura vengono trasmessi simultaneamente. L'attivazione e la disattivazione della misura, come anche la configurazione di un campo di misura, possono essere eseguiti solo dal TO tastatore di misura. I comandi di attivazione e di disattivazione attivati sul TO tastatore di misura con collegamento diretto non vengono eseguiti o vengono emessi con errore. Viene emesso l'allarme tecnologico 40011.

Funzioni ● Attivazione e disattivazione del procedimento di misura solo dal TO tastatore di misura.

Nel TO tastatore di misura con collegamento diretto questi comandi non sono attivi. ● Selezione del campo di misura e del fronte possibile solo nel TO tastatore di misura. ● Il TO tastatore di misura con collegamento diretto al momento della misurazione deve

essere configurato correttamente (clock del tastatore di misura, numero del sistema). ● Un TO tastatore di misura con collegamento diretto non è provvisto di un proprio ingresso

di misura e non può eseguire misure proprie. ● I clock di elaborazione del TO tastatore di misura e del TO tastatore di misura con

collegamento diretto non devono essere impostati in modo uguale. Tuttavia si verificano delle perdite di precisione se il TO tastatore di misura è assegnato all'IPO e il TO tastatore di misura con collegamento diretto è assegnato all'IPO2 e l'IPO e l'IPO2 sono configurati in modo diverso.



Per l'interconnessione di più tastatori di misura va tenuto presente quanto segue: ● Il TO tastatore di misura e i TO tastatori di misura con collegamento diretto sono

interconnessi con un TO asse o un TO encoder esterno. ● Un TO tastatore di misura può essere interconnesso sul lato uscita con diversi TO

tastatore di misura con collegamento diretto. ● Un TO tastatore di misura non è provvisto di alcuna interconnessione sul lato ingresso. ● Un TO tastatore di misura con collegamento diretto può essere interconnesso sul lato

ingresso con un solo TO tastatore di misura. ● Un TO tastatore di misura con collegamento diretto non è provvisto di alcuna

interconnessione sul lato uscita. ● Un TO asse o un TO encoder esterno può essere interconnesso con più di un TO

tastatore di misura, anche in modo misto con dei TO tastatore di misura e dei TO tastatore di misura con collegamento diretto. In uno stesso momento, in base all'hardware (vedere capitolo Più TO tastatori di misura su un asse/encoder (da V3.2)) possono essere attivi più TO tastatori di misura.

● Non sono possibili tastatori di misura locali (I/O onboard di SINAMICS e C2xx) per il TO tastatore di misura. È possibile utilizzare solo tastatori di misura globali (vedere Hardware per tastatori di misura (Pagina 126)).

● Sono possibili solo interconnessioni a un livello.

Nota Ulteriori informazioni sull'interconnessione sono contenute nel manuale di guida alle funzioni Motion Control Funzioni di base.

Figura 4-6 Interconnessione di TO tastatore di misura con collegamento diretto



Vedere anche Diversi TO tastatore di misura su un asse/encoder (dalla versione V3.2) (Pagina 129) Tipi di tastatore di misura - Tastatori di misura locali e globali (Pagina 124)

4.2.4 Misurazione Durante il processo di misura si distingue tra misurazione unica e misurazione ciclica. La distinzione della modalità operativa avviene con la chiamata di due diversi comandi del programma.

Tabella 4- 3 Riepilogo della funzionalità misurazione unica e ciclica

Misurazione unica Misurazione ciclica (solo tastatori di misura globali) Versione 1.0 o superiore Versione 3.2 o superiore Chiamata tramite comando _enableMeasuringInput. Chiamata tramite comando _enableMeasuringInputCyclic. I job di misura devono essere singolarmente inviati per ogni misurazione.

La misurazione viene attivata solo una volta e procede ciclicamente fino alla disattivazione tramite _disableMeasuringInput.

Più clock IPO tra due misurazioni In ogni clock di elaborazione del TO tastatore di misura (clock interpolatore IPO, clock interpolatore IPO2 o clock servo) è possibile misurare fino a 2 fronti. Con SIMOTION D4x5, D4x5-2 (X122/X132) onboard, CX32, CX32-2 e CU310/320/320-2 la distanza minima tra due misurazioni è 3 clock servo. I valori di misura devono essere letti dal programma utente prima di essere sovrascritti da una nuova misurazione.

È supportata da: Hardware per tastatori di misura locali e globali, vedere Hardware per tastatori di misura (Pagina 126)

È supportata da: Hardware per tastatori di misura globali, vedere Hardware per tastatori di misura (Pagina 126) (ad eccezione di TM15)

È possibile un campo di misura opzionale. A partire dalla versione V4.0 può essere definito un campo di misura. Fino alla versione V4.0 non è progettabile alcun campo di misura nel TO (soluzione applicativa).



4.2.4.1 Misurazione unica Con la misurazione unica si attende l'evento di misura. Dopo l'ingresso, il processo di misura termina.

Figura 4-7 TO tastatore di misura, processo di misurazione unica

Esecuzione del processo di misura È possibile attivare la misurazione dal comando di programma _enableMeasuringInput. La variabile enableCommand visualizza lo stato di elaborazione di questo comando. La variabile di sistema control indica se la funzione di misura è attiva. Se ad es. è stato selezionato un fronte di misura positivo ed il tastatore di misura è flesso, cioè si è verificato un evento di misura, la variabile di sistema assume il valore ACTIVE soltanto quando il tastatore di misura non è più flesso. La variabile state viene impostata sul valore WAITING_FOR_TRIGGER. Un fronte di salita (da 0 a 1) oppure un fronte di discesa (da 1 a 0) attivano la funzione di misura. Con il parametro measuredEdgeMode è possibile impostare quale fronte rilevare. Tramite un job di misura è possibile attivare anche il rilevamento di entrambi i fronti di misura; in tal caso nel comando è possibile indicare quale fronte debba essere rilevato per primo, ad es. prima il fronte di salita e poi il fronte di discesa. L'azionamento deve offrire la possibilità di valutare sull'ingresso di misura il fronte (di salita, di discesa o entrambi i fronti) selezionato con SIMOTION. Al verificarsi dell'evento di misura viene memorizzata la posizione di misura. Una volta portata a termine correttamente la misura, la variabile state viene impostata su TRIGGER_OCCURED e i valori di misura possono essere valutati su due fronti di misura con la variabile measuredValue1 oppure measuredValue2.

Attivazione/disattivazione del job di misura Il job di misura resta attivo fino a quando non si è verificato l'evento di misura oppure il job non viene terminato con un comando (ad es. _disableMeasuringInput) Per ogni misurazione il procedimento deve essere attivato nuovamente. La precisione della misura dipende dalla precisione dell'hardware utilizzato. Questa precisione viene misurata in millesimi di secondo.



4.2.4.2 Misurazione ciclica (dalla versione V3.2) Con la misurazione ciclica è possibile misurare fino a due fronti per ogni clock di elaborazione del TO tastatore di misura con TM17 High Feature, D4x5-2 (X142) e C240 (B1-B4) (clock interpolatore IPO, clock interpolatore IPO2 o clock servo). Negli ingressi di misura onboard di D4xx, D4x5-2 (X122/X132), CX32, CX32-2, CU310/320/320-2 l'intervallo tra due misurazioni è 3 clock servo. I segnali di misura intermedi non vengono registrati. Le misurazioni proseguono ciclicamente finché non vengono interrotte da un comando. I valori di misura devono essere letti dal programma utente prima di essere sovrascritti da una nuova misurazione.

Nota La misurazione ciclica è possibile solo con tastatori di misura globali (vedere Hardware per tastatori di misura (Pagina 126)(ad eccezione di TM15)). Nella progettazione non viene impedito di impiegare anche tastatori di misura locali per la misurazione ciclica. Questa è però una soluzione puramente software e solo le sequenze di misura individuali vengono allineate ciclicamente. L'intervallo minimo tra due misure è per questo motivo molto più lungo rispetto alla misurazione ciclica con tastatori di misura globali. All'attivazione della misurazione ciclica con tastatori di misura locali (comando _enableMeasuringInputCyclic) viene pertanto emessa a partire dalla versione V4.2 la nota 40014, indicante che con misurazione ciclica con tastatori di misura locali gli eventi di misura possono andare perduti se questi non presentano sufficiente distanza gli uni dagli altri.

Figura 4-8 TO tastatore di misura, processo di misurazione ciclica (clock di elaborazione IPO)

Esecuzione del processo di misura È possibile attivare la misurazione dal comando di programma _enableMeasuringInputCyclic. La variabile cyclicMeasuringEnableCommand visualizza lo stato di elaborazione di questo comando. La variabile di sistema control indica se la funzione di misura è attiva. La misurazione inizia con il comando di programma.



Con la variabile di sistema userdefault.measurededgecyclicMode è possibile impostare i fronti da rilevare. In ogni clock di elaborazione del TO tastatore di misura (clock interpolatore IPO, clock interpolatore IPO2 o clock servo) è possibile misurare fino a due fronti. La variabile state nelle misurazioni cicliche rimane costante anche se si verificano eventi nello stato WAITING_FOR_TRIGGER, in quanto si attendono ulteriori eventi. Il verificarsi di un evento di misura può essere rilevato tramite l'incremento del valore riportato nel contatore di eventi countermeasuredvalue1/2. Al subentrare dell'evento di misura viene salvata la posizione di misura. Una volta effettuata la misura, i valori di misura vengono salvati nelle variabili di sistema measuredValue1 e measuredValue2 e possono essere valutati. I valori di misura devono essere letti dal programma utente prima di essere sovrascritti da una nuova misurazione. È così possibile, ad es., valutare fino a 2 fronti per clock IPO se la routine di richiesta si trova nel task IPO sincrono.

Tabella 4- 4 Archiviazione dei risultati di misurazione nelle variabili di sistema all'interno di un clock IPO

Fronti per IPO measuredValue1 measuredValue2 Descrizione di salita e di discesa Primo fronte di salita Primo fronte di discesa - solo di salita o solo di discesa

Primo fronte Secondo fronte -

solo un fronte Primo fronte - - più di due fronti Primo fronte Secondo fronte Lo stato di errore viene

segnalato in modo sincrono tramite la variabile di sistema error e viene emesso l'allarme TO 40009.

Variabile di sistema counterMeasuredValue Per le variabili di sistema measuredValue1 e measuredValue2 sono definite le variabili di conteggio counterMeasuredValue1 e counterMeasuredValue2 che vengono incrementate ad ogni voce di misurazione. In questo modo i nuovi eventi si possono seguire direttamente e possono essere letti anche dai task non IPOsincroni. La variabile di conteggio si incrementa ad ogni voce di misurazione anche se i valori di misura vengono ignorati, ad es. nel caso di più di due valori di misura per clock IPO. Le variabili di conteggio vengono resettate all'avviamento, durante un reset o un riavvio e alla prima attivazione della misurazione ciclica. Se la misurazione ciclica è ancora attiva e, attraverso il comando _enableMeasuringInputCyclic, si verifica ad es. solo una variazione dei parametri, le variabili di conteggio non vengono resettate.

Attivazione/disattivazione del job di misura Il job di misura è attivo finché non viene disattivato con il comando _disableMeasuringInput.

Vedere anche Tipi di tastatore di misura - Tastatori di misura locali e globali (Pagina 124)



4.2.4.3 Tempi di attivazione durante la misurazione A seconda del collegamento dell'asse / encoder esterno (onboard C2xx; asse PROFIBUS), dell'azionamento impiegato (611U, MASTERDRIVES MC, SINAMICS) e del livello di esecuzione (clock IPO/IPO2 o clock servo), è necessario considerare nell'applicazione diversi tempi di reazione (ad es. effetti dei tempi di transito del segnale) per la funzione di misurazione. Nel programma utente, il processo di misura viene avviato con _enableMeasuringInput o _enableMeasuringInputCyclic. Prima della valutazione del fronte di misura sull'ingresso HW intercorre un tempo di esecuzione che dipende dalla configurazione. Per rilevare con sicurezza il fronte di misura, è necessario assicurarsi nel programma utente che la funzione _enableMeasuringInput o _enableMeasuringInputCyclic venga eseguita con un anticipo pari a questo tempo di esecuzione.

Utilities & Applications SIMOTION Utilities & Applications contengono esempi e una guida su SIMOTION. Serve alla formazione e al supporto degli utenti SIMOTION. Le SIMOTION Utilities & Applications contengono tra l'altro uno strumento per la valutazione: ● del tempo compreso tra l'invio del comando _enableMeasuringInput e

_enableMeasuringInputCyclic fino al momento in cui il job del tastatore di misura nell'azionamento è attivo

● del tempo minimo che deve intercorrere tra 2 job di misura ● tempo di sosta con utilizzo di un solo campo di misura (campo specifico) SIMOTION Utilities & Applications vengono forniti con il pacchetto software SIMOTION SCOUT.

4.2.5 Campo di misura Per un job di misura può essere impostato un campo di misura (variabile di sistema userdefault.measuringRangeMode). Esso può valere per l'intero campo oppure essere delimitato da un inizio campo di misura e una fine campo di misura.

Nota Il campo di misura può essere utilizzato per la misura unica e dalla versione V4.0 per la misura ciclica. Se si richiede un campo di misura per la misura ciclica (fino alla versione V4.0), lo si può realizzare come applicazione. Un programma utente nel task IPO sincrono può rilevare fino a due fronti in ciascun clock IPO. Se si rileva un "fronte non desiderato", lo stesso deve essere ignorato.

Esecuzione della misurazione con campo di misura Durante la misurazione con campo di misura, la funzione _enableMeasuringInput o _enableMeasuringInputCyclic si limita inizialmente a registrare il job di misura nel sistema. Il processo di misura viene attivato solo quando la posizione dell'asse si trova all'interno del campo di misura. La validità della misurazione è limitata a questo campo.



Figura 4-9 Misura nel campo di misura

Dal raggiungimento dell'inizio del campo di misura sull'asse (meccanica) alla valutazione del fronte di misura sull'ingresso HW intercorre un tempo di esecuzione che dipende dalla configurazione. Affinché la funzione di misura sia attiva al raggiungimento dell'inizio desiderato del campo di misura sull'asse (meccanica), è necessario predisporre durante la chiamata del comando _enableMeasuringInput o _enableMeasuringInputCylic l'inizio del campo di misura in funzione della velocità dell'asse e del tempo di reazione. La stessa procedura vale anche per la fine del campo di misura. Per la fine del campo di misura è importante che la funzione di misura non sia più attiva non appena è stata superata la fine del campo di misura sull'asse (meccanica). Se nella misura unica non viene rilevato alcun fronte di misura nel campo di misura, il job di misura viene interrotto e viene emesso un allarme TO. Nella misura ciclica, ogni evento di misura viene segnalato nel campo di misura. Tuttavia non viene emesso nessun allarme TO se nel campo di misura non è stato rilevato nessun fronte di misura. Durante la misura ciclica, la misurazione resta attiva anche dopo l'uscita dal campo di misura degli assi modulo e non modulo, anche per diversi cicli modulo. La misurazione viene conclusa solo con _disableMeasuringInput. Negli assi non modulo è irrilevante con quale sequenza vengono specificati l'inizio e la fine del campo di misura. Se l'inizio del campo di misura è maggiore della fine del campo di misura, i due valori vengono invertiti. Se nell'asse modulo l'inizio del campo di misura è maggiore della fine del campo di misura, il campo di misura si estende dall'inizio del campo di misura, attraverso il raccordo modulo dell'asse, fino alla fine del campo di misura.



Figura 4-10 TO tastatore di misura, campo di misura con assi modulo

Campo di misura dinamico L'inserzione/disinserzione del campo di misura può avvenire anche in modo dinamico. A questo scopo si considera un tempo di attivazione per l'inserzione e la disinserzione. Il tempo di attivazione può essere impostato tramite il dato di configurazione measuringRange.activationTime. Questo tempo consente ad es. di compensare i tempi di esecuzione durante l'attivazione tramite PROFIBUS e azionamento. Vale quanto segue: ● L'attivazione del campo di misura in funzione del tempo di attivazione avviene in modo

"servogranulare". ● Di conseguenza la precisione dipende dal clock servo. ● Va tenuto in considerazione il runtime: clock DP servo - attivazione nell'azionamento

(quindi anche la posizione del clock servo rispetto al clock DP). ● Non viene valutata la posizione attuale diretta dell'encoder, bensì la posizione attuale

filtrata (vedere il sistema valori attuali).

4.2.6 Configurazione unità Per ogni oggetto tecnologico si possono configurare unità di base. Tra gli oggetti tecnologici, grandezze fisiche uguali possono possedere unità diverse. Esse vengono convertite.

Per configurare le unità, procedere come segue: 1. Nella navigazione di progetto, aprire il menu contestuale per l'oggetto tecnologico. 2. Selezionare la voce del menu contestuale Esperti > Configurazione unità. La finestra










Colonna Unità Visualizzazione e configurazione dell'unità. Con il clic sulla cella viene offerto un elenco a discesa per la selezione dell'unità.




4.2.7 Simulation La funzione attiva la simulazione del tastatore di misura (simulation=active). Viene impostato Evento di misura pervenuto e assegnato come risultato della misura del valore di misura programmato.

TO tastatore di misura - Parte III 4.3 Progettazione del TO tastatore di misura


Se la modalità di simulazione sul tastatore di misura è attiva, con la funzione _enableMeasuringInput (Trigger) il valore di misura simulato è applicato in Measuredvalue1 e viene impostato state=trigger_occured.

4.3 Progettazione del TO tastatore di misura

4.3.1 Inserimento di tastatori di misura

Nota Prima di inserire un tastatore di misura, deve essere configurato l'hardware e deve essere stato creato l'asse o l'encoder esterno a cui il tastatore di misura viene assegnato.

Per inserire un tastatore di misura: 1. Selezionare, nella navigazione di progetto sotto il relativo asse o encoder esterno, la

cartella TASTATORI DI MISURA. 2. Selezionare nel menu Inserisci > Oggetto tecnologico > Tastatore di misura oppure fare

doppio clic nella navigazione di progetto sotto il rispettivo asse o encoder esterno nella cartella TASTATORE DI MISURA su Inserisci tastatore di misura. Compare la finestra Inserisci tastatore di misura.

3. Inserire un nome per il tastatore di misura. Come opzione è possibile inserire anche un commento. I nomi devono essere univoci in tutto il progetto. Sotto Tastatori di misura esistenti sono visualizzati tutti i tastatori di misura inseriti.

4. Confermare con OK. Nell'area di lavoro viene visualizzata la finestra per la configurazione e nella navigazione di progetto compare l'oggetto tecnologico tastatore di misura creato.

4.3.2 Parametrizzazione dell'oggetto tecnologico Tastatore di misura

Informazioni generali sui dati di configurazione e le variabili di sistema Durante la parametrizzazione di un TO si distinguono due classi di dati. I dati di configurazione definiscono la funzionalità di base di un oggetto tecnologico. Vengono impostati nell'ambito della configurazione dell'oggetto con il sistema di engineering SCOUT e di norma non sono modificabili per il tempo di esecuzione.



Le variabili di sistema mettono a disposizione i dati di stato dell'oggetto tecnologico per il programma utente e una interfaccia di parametrizzazione sull'oggetto tecnologico. È possibile modificare le variabili di sistema per il tempo di esecuzione.

Nota Per ulteriori informazioni sugli oggetti tecnologici, consultare la descrizione delle funzioni SIMOTION Motion Control Funzioni di base.

Per parametrizzare un tastatore di misura procedere come segue: 1. Nella navigazione di progetto, cercare nella cartella TASTATORI DI MISURA l'oggetto

tecnologico (TO) tastatore di misura che si desidera parametrizzare. Fare doppio clic sul TO tastatore di misura per visualizzare i relativi oggetti.

2. Fare doppio clic su Configurazione o Preassegnazione nella navigazione di progetto. La finestra viene visualizzata nell'area di lavoro. – Configurazione (vedere capitolo Configurazione tastatore di misura):

qui si definiscono i dati di configurazione del tastatore di misura. Tra questi figura il clock di elaborazione.

– Preassegnazione (vedere capitolo Preassegnazione tastatore di misura): qui si definiscono le preassegnazioni delle variabili di sistema del tastatore di misura, tra cui fronte, inizio e fine dell'area di misura.

3. Modificare i dati di configurazione e le preassegnazioni tastatore di misura. 4. Fare clic su Chiudi per salvare le modifiche. 5. Ripetere i passi da 2 a 4 per tutti gli oggetti di cui si desidera modificare i dati di

configurazione e le preassegnazioni.

Vedere anche Configurazione tastatore di misura (Pagina 143) Preassegnazione tastatore di misura (Pagina 148)

4.3.3 Uso della lista esperti per il tastatore di misura I parametri necessari per il caso applicativo standard di SIMOTION (dati di configurazione e variabili di sistema) vengono parametrizzati direttamente nell'oggetto tecnologico tastatore di misura tramite delle maschere o definiti automaticamente. In caso di applicazioni speciali di SIMOTION può essere necessario modificare i parametri definiti automaticamente. I dati di configurazione e le variabili di sistema possono essere visualizzati e modificati esclusivamente tramite la Lista esperti.

Nota Per ulteriori informazioni sull'uso della lista esperti, consultare la descrizione delle funzioni SIMOTION Motion Control, Funzioni di base.



4.3.4 Configurazione tastatore di misura

4.3.4.1 Configurazione tastatore di misura Nella finestra Configurazione specificare i valori dei dati di configurazione del tastatore di misura. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto il tastatore di misura sull'elemento Configurazione per visualizzare la finestra nell'area di lavoro.

Figura 4-11 Tastatore di misura globale



Figura 4-12 Tastatore di misura locale



Figura 4-13 Tastatore di misura con collegamento diretto


Tabella 4- 5 Dati di configurazione del tastatore di misura

Campo/pulsante Significato/note Nome Qui viene visualizzato il nome del tastatore di misura creato. Clock di esecuzione Selezionare il clock di sistema durante il quale il risultato della misura viene interpolato e

salvato nella variabile di sistema. Ipo (valore predefinito) Il risultato della misura viene aggiornato nel clock dell'interpolatore. Ipo2 Il risultato della misura viene aggiornato nel clock interpolatore 2. La durata del clock di IPO2 è almeno doppia rispetto a IPO. Clock servo Il risultato della misura viene aggiornato nel clock servo. Per una possibile impostazione di IPO_fast vedere capitolo Secondo clock servo (Servo_fast) nel manuale Motion Control Funzioni di base.



Campo/pulsante Significato/note Numero del sistema di misura asse

Sotto Numero del sistema di misura asse immettere il numero del sistema encoder utilizzato nel tastatore di misura (in caso di più encoder sull'asse). Di norma viene utilizzato il sistema encoder 1. Un sistema encoder può essere assegnato a più tastatori di misura. Nota: per i tastatori di misura globali, prestare attenzione che la misura non avvenga sull'encoder attivo per la regolazione/per l'Ipo, ma sul sistema di misura asse impostato sul tastatore di misura. Nota: Con gli assi virtuali il numero del sistema di misura asse è irrilevante, poiché vengono misurati soltanto i valori nominali.

Sorveglianza stato attuale (misurazione unica)

Se è stata attivata la casella di controllo, sull'ingresso del tastatore di misura vengono nascosti gli impulsi brevi (clock servo brevi). Se è stato attivato il tastatore di misura e sotto Fronte è stato selezionato il fronte di salita, il tastatore di misura viene attivato quando sull'ingresso del tastatore di misura almeno un clock servo presenta uno stato di segnale 0.

Tempo di attivazione del campo di misura sul tastatore di misura

Qui viene immesso un tempo di attivazione in secondi per l'inserzione e la disinserzione del campo di misura. Con questo intervallo si possono compensare ad es. i tempi di esecuzione durante l'attivazione tramite PROFIBUS e azionamento. La precisione dell'attivazione dipende dal clock servo.

Valore di correzione per indicazione oraria (Pagina 147)

Qui va inserito un valore di correzione temporale per la valutazione dell'indicazione oraria. Il valore di correzione viene salvato nel dato di configurazione TimeStampConfig.correctionTime.Ogni risultato di misura viene corredato di un'indicazione oraria. Durante la misurazione di valori attuali su un asse reale vengono corretti in modo interpolatorio i tempi di esecuzione, dal rilevamento dell'evento di misura al trasferimento al sistema SIMOTION (tempi di esecuzione basati su sistema di bus e sistema di clock). Durante la misura sugli assi virtuali vengono misurati i valori di riferimento e non i valori attuali. Nel caso dei valori di riferimento non si producono tempi di esecuzione. Se viene impostata ad es. una misura nel sistema del valore attuale riferita a un asse virtuale nel sistema del valore di riferimento (ad es. asse master), è necessario tenere in considerazione un valore di correzione per il tempo di offset affinché la posizione venga calcolata in modo corretto.

Numero tastatore di misura

Qui si inserisce l'ingresso di misura sull'apparecchio di azionamento dell'asse. Un ingresso di misura può essere assegnato a più tastatori di misura. Per impostazione predefinita viene utilizzato l'ingresso 1.

Selezione del tastatore di misura

Standard(tastatore di misura globale), ad es. sul modulo TM15/TM17/ C240 (B1-B4) o SIMOTION D onboard (vedere il capitolo Misura globale (Pagina 151))

Attivare il pulsante radio se si desidera configurare un tastatore di misura per la misura globale. Questa funzionalità è disponibile per l'hardware (vedere Hardware per tastatori di misura (Pagina 126)). Nella misura globale, con un fronte del segnale sul rispettivo ingresso vengono rilevati i valori attuali correnti di uno o più encoder con la posizione precisa, per ricavarne lunghezze o distanze (possibile con qualsiasi encoder presente nel progetto). L'uscita può essere assegnata simbolicamente tramite la finestra di dialogo di assegnazione con il pulsante nel campo Uscita (l'assegnazione simbolica è attivata nel progetto a partire da V4.2 come valore predefinito). Per ulteriori dettagli, vedere Tipi di uscita camme (Pagina 18) Se l'assegnazione simbolica non è attiva o in presenza di versione CPU < V4.2, l'assegnazione di un'uscita fisica avviene immettendo l'indirizzo HW e il numero di bit nel campo Uscita.

Relativo all'azionamento (tastatore di misura locale)

Attivare il pulsante radio se il tastatore di misura è collegato direttamente a C230-2/C240, D4xx, D4x5-2 (X122/X132) o all'azionamento. È possibile eseguire misurazioni solo sull'apparecchio nel quale è presente il sistema di misura. Va ancora inserito il numero del tastatore di misura.



Campo/pulsante Significato/note Tastatore di misura con collegamento diretto

Attivare il pulsante radio per configurare un tastatore di misura con collegamento diretto. Quando la casella di controllo è attivata, l'evento di misura di un TO tastatore di misura interconnesso con un altro ingresso HW (vedere Hardware per tastatori di misura (Pagina 126)) viene rilevato anche dal tastatore di misura configurato come tastatore di misura con collegamento diretto (rilevamento congiunto dell'evento di misura). Con questa funzionalità, un ingresso di misura può agire in modo funzionale su diversi assi/encoder esterni. Se è stato configurato un tastatore di misura con collegamento diretto, è possibile selezionare solo il clock di elaborazione e il numero del sistema di misura dell'asse.

Pulsante per aprire la finestra di dialogo di assegnazione. Selezionare tramite la finestra di dialogo di assegnazione un parametro o un indirizzo.


4.3.4.2 Valore di correzione dell'indicazione cronologica Nella misurazione con tastatori di misura, nel calcolo delle posizioni di misura da evento di misura e posizione attuale dell'asse / encoder esterno, è necessario considerare quanto segue: ● l'impostazione delle costanti di tempo del filtro sull'ingresso del tastatore di misura (ad es.

filtro di spianamento TM17), ● i tempi di ritardo nella linea di trasmissione e nei sensori nonché ● con tastatori di misura globali in aggiunta l'impostazione di Ti sull'asse / encoder esterno I tempi di ritardo hardware sugli ingressi di misura si possono ricavare dai manuali del prodotto e sono, con valori molto inferiori a 125 µs, generalmente trascurabili (ad es. per SIMOTION D, SINAMICS Control Units, SIMOTION C240). Se il tempo del filtro con l'hardware impiegato è parametrizzabile (ad es. TM17 High Feature: 1 µs o 125 µs), impostare per gli ingressi dei tastatori di misura, dove possibile, il più piccolo valore possibile. I tempi di ritardo fino all'ingresso del tastatore di misura, attraverso la linea di trasmissione e i sensori, dipendono dai componenti impiegati e sono di norma sconosciuti. Se i valori sono esigui, li si può anche trascurare. È necessario tenere anche conto dell'impostazione Ti per i tastatori di misura "globali". Il valore può essere dedotto, in Config HW, dalle proprietà dei dispositivi di azionamento SINAMICS. Esempio di procedimento: ● Per SIMOTION D: in Config HW fare doppio clic su SINAMICS Integrated ● In Proprietà DP Slave nella scheda Sincronizzazione clock leggere il valore Ti Nella configurazione dei tastatori di misura "globali" immettere anche, come valore di correzione dell'indicazione cronologica (TimeStampConfig.correctionTime), il valore negato di Ti.



Se si devono eseguire misurazioni con la massima precisione o non sono trascurabili i tempi morti dovuti alla costante di tempo del filtro e i ritardi dovuti alla linea di trasmissione, all'interruttore di prossimità, al convertitore, ai contatti ecc., si raccomanda di effettuare il rilevamento specifico per la macchina dei tempi morti effettivi mediante misurazioni o serie di misure. Le misurazioni con risultati differiti in funzione della velocità sono un indizio di tempi morti non compensati o erroneamente compensati. La procedura in caso di calcolo empirico/con tecnica di misura dei tempi morti è analoga alla procedura in caso di calcolo dei tempi morti con output di camma.

Vedere anche Definizione anticipi per le camme (compensazione dei tempi morti) (Pagina 39)

4.3.5 Preassegnazione tastatore di misura Per ogni tastatore di misura si può specificare la preassegnazione. Questi valori vengono memorizzati nelle variabili di sistema e possono essere modificati mediante dei programmi. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto il tastatore di misura sull'elemento Preassegnazione per visualizzare la finestra nell'area di lavoro.

Figura 4-14 Preassegnazione tastatore di misura




Tabella 4- 6 Preassegnazione tastatore di misura

Campo/pulsante Significato/note Fronte (misurazione unica)

Sotto Fronte selezionare il fronte del segnale, che avvia il processo di misura alla comparsa del segnale all'ingresso di misura e misura la posizione attuale dell'asse. L'azionamento deve offrire la possibilità di valutare sull'ingresso di misura il fronte (di salita, di discesa o entrambi i fronti) selezionato con SIMOTION. Fronte di salita (da Low a High) La posizione attuale viene rilevata con il fronte di salita dell'ingresso di misura. Fronte di discesa (da High a Low) La posizione attuale viene rilevata con il fronte di discesa dell'ingresso di misura. Misura sui due fronti La posizione attuale viene rilevata con il fronte di salita e il fronte di discesa dell'ingresso di misura. Misura sui due fronti, iniziando dal fronte di salita (da Low a High) La posizione attuale rilevata con il fronte di salita e il fronte di discesa dell'ingresso di misura, ma la misura inizia con il primo fronte di salita. Misura sui due fronti, iniziando dal fronte di discesa (da High a Low) La posizione attuale rilevata con il fronte di salita e il fronte di discesa dell'ingresso di misura, ma la misura inizia con il primo fronte di discesa.

Inizio/ fine del campo di misura (misurazione unica) (vedere anche capitolo Campo di misura)

Qui si inserisce l'inizio e la fine del campo di misura. Se con gli assi modulo l'inizio del campo di misura è maggiore della fine del campo di misura, il campo di misura si estende dal valore iniziale al valore finale passando per il raccordo modulo. Negli assi non modulo, in questo caso i valori di inizio e di fine vengono invertiti.

Campo di misura (misurazione unica) (vedere anche capitolo Campo di misura)

Sotto Campo di misura scegliere se utilizzare il campo di misura definito. Misura senza campo specificato Il tastatore di misura rileva il valori di misura nell'intero campo di movimento. Misura nel campo specificato Il tastatore di misura rileva i valori di misura solo nel campo definito con il valore di inizio campo e il valore di fine campo.

Fronte di misura ciclica (Pagina 135)

Qui si selezionano i fronti da acquisire durante la misurazione ciclica. In ogni clock di elaborazione del tastatore di misura (clock interpolatore IPO, clock interpolatore IPO2 o clock servo) è possibile rilevare fino a due fronti. La misurazione ciclica è possibile solo con il determinato hardware (vedere Hardware per tastatori di misura (Pagina 126)). Tutti i fronti Questa misura avviene con i fronti di salita e di discesa. Solo fronti di salita Questa misura avviene solo con i fronti di salita. Solo fronti di discesa Questa misura avviene solo con i fronti di discesa.

Vedere anche Campo di misura (Pagina 137)



4.3.6 Misura locale

Premessa Per i tastatori di misura locali l'assegnazione dell'oggetto tecnologico tastatore di misura e ingresso di misura avviene tramite la configurazione dell'oggetto tecnologico tastatore di misura. Viene indicato il numero dell'ingresso di misura utilizzato, come pure il numero dell'encoder per l'asse assegnato (PROFIdrive).

4.3.6.1 Misura locale in C230-2, C240 (non C240 PN) Con un fronte del segnale sul rispettivo ingresso M1 o M2 vengono rilevati i valori attuali correnti di uno o più encoder collegati alle interfacce onboard (X3 ... X6) con la posizione precisa, per ricavarne lunghezze o distanze. L'assegnazione degli ingressi non è predefinita, l'attivazione dell'applicazione specifica avviene nel sistema di engineering SCOUT durante la configurazione del TO tastatore di misura tramite il numero dell'ingresso di misura.

Nota A causa delle interfacce encoder onboard mancanti il C240 PN non dispone di alcun ingresso del tastatore di misura locale.

4.3.6.2 Misura locale su D4xx, D4x5-2 (X122/X132), CX32, CX32-2, CU310, CU320 e CU320-2

Per il collegamento di un TO tastatore di misura locale agli ingressi di misura di D4xx, D4x5-2 (X122/X132), CX32, CX32-2 e CU320 e CU320-2 è necessario impostare i parametri seguenti (PROFIdrive): ● il parametro p488 nel relativo azionamento per un tastatore di misura locale. ● i parametri p488 e p489 nel relativo azionamento per due tastatori di misura locali. ● Definizione del parametro p728.8 - p728.15 nella Control Unit come ingresso per tutti i

DI/DO usati come ingresso di misura (in alternativa questa impostazione può avvenire anche tramite una maschera di parametrizzazione)

4.3.6.3 Misura locale in altri azionamenti (MASTERDRIVES MC, SIMODRIVE 611U, ...) Sul lato SIMOTION l'assegnazione dell'oggetto tecnologico tastatore di misura e ingresso di misura avviene tramite la configurazione dell'oggetto tecnologico tastatore di misura. Viene indicato il numero dell'ingresso di misura utilizzato, come pure il numero dell'encoder per l'asse assegnato. Per ulteriori impostazioni eventualmente necessarie, consultare la documentazione del rispettivo sistema di azionamento.



4.3.7 Misura globale Nella misura globale, con un fronte del segnale sul rispettivo ingresso vengono rilevati i valori attuali correnti di uno o più encoder con la posizione precisa, per ricavarne lunghezze o distanze (possibile con qualsiasi encoder presente nel progetto). In ogni clock servo del TO tastatore di misura possono essere misurati fino a due fronti. L'assegnazione degli ingressi non è predefinita, l'attivazione dell'applicazione specifica avviene durante la configurazione del TO tastatore di misura tramite l'indirizzo HW.

Nota La misura globale è possibile solo per ingressi di misura con indicazione oraria. Hardware per tastatori di misura (Pagina 126)

Vedere anche Misura globale su D4xx, D4x5-2 (X122/X132), CX32, CX32-2, CU310, CU320 e CU320-2 (Pagina 154) Configurazione e interconnessione del TO tastatore di misura con collegamento diretto (Pagina 160)

4.3.7.1 Misura globale su TM15/TM17 High Feature Sui Terminal Module TM15 e TM17 High Feature sono disponibili ingressi digitali per il collegamento a un tastatore di misura. Questi possono essere utilizzati per una misurazione unica o una misurazione ciclica. La misurazione ciclica è disponibile solo per il TM17 High Feature.

Nota Per ulteriori informazioni relative al TO tastatore di misura sui Terminal Module consultare il manuale per la messa in servizio Terminal Module TM15 e TM17 High Feature.

Progettazione di un tastatore di misura su un TM15/TM17 High Feature 1. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic, sotto il componente di ingresso/uscita


2. Selezionare solo per il canale I/O desiderato la funzione tastatore di misura.


3. Inserire un nuovo tastatore di misura o utilizzarne uno esistente.



4. Parametrizzare il TO tastatore di misura. 5. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto il tastatore di misura su

Configurazione. La finestra Configurazione viene visualizzata nell'area di lavoro. 6. Attivare l'opzione Standard (tastatore di misura globale). L'assegnazione di un'uscita ad

un tastatore di misura viene supportata a partire da V4.2 tramite l'assegnazione simbolica (vedere Capitolo Assegnazione simbolica (da V4.2) nel manuale Motion Control Funzioni di base) o mediante inserimento dell'indirizzo HW. Per l'assegnazione di un'uscita fisica occorre inserire nel campo Uscita l'indirizzo HW e il numero bit.


Calcolo dell'indirizzo hardware logico di un modulo TM15/TM17 High Feature (solo se non è attivata alcuna assegnazione simbolica)

1. Per i moduli TM15/TM17, l'indirizzo hardware si ottiene dall'intervallo degli indirizzi specificato e il numero di bit dall'offset.

2. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic, sotto il componente di ingresso/uscita (TM15/TM17) che si vuole utilizzare, sulla voce Ingressi/uscite. Compare la finestra Ingressi/uscite digitali bidirezionali.

3. Cercare l'ingresso che si desidera utilizzare (in Funzione deve essere selezionato Tastatore di misura) e annotare l'offset (ad es. 3.0).

4. Nella navigazione di progetto, selezionare sotto l'apparecchio SIMOTION o l'apparecchio di azionamento SINAMICS – per SIMOTION D:

SINAMICS_Integrated > Comunicazione > Configurazione telegrammi – per l'apparecchio di azionamento SINAMICS S120:

Comunicazione > Configurazione telegrammi 5. Fare doppio clic su Configurazione telegrammi e aprire nella finestra visualizzata la

scheda Telegrammi PROFIdrive PZD. Qui vengono visualizzati i componenti con le aree di indirizzo (ad es. Dati di ingresso TM17 328...343).





7. L'indirizzo HW viene calcolato sommando l'indirizzo di ingresso base (primo valore del campo di indirizzo) del TM con l'offset (ad es. 328 +3 = 331).

8. Il numero di bit viene determinato mediante l'offset. Ad es. con un offset di 3.0 il numero di bit è 0.

Vedere anche Inserimento di tastatori di misura (Pagina 141) Parametrizzazione dell'oggetto tecnologico Tastatore di misura (Pagina 141)

4.3.7.2 Misura globale su C240/C240 PN (B1-B4) Sul C240 sono disponibili gli ingressi B1-B4 per la misura globale. Questi possono essere utilizzati per una misurazione unica o una misurazione ciclica.

Nota Ulteriori informazioni sul TO tastatore di misura sul C240/C240 PN sono contenute nelle Istruzioni operative C2xx.

Per progettare un tastatore di misura in un C240/C240 PN (B1-B4) (misura globale), procedere come segue: 1. Inserire un nuovo tastatore di misura (vedere capitolo Inserimento di tastatori di misura) o

utilizzarne uno esistente. 2. Parametrizzare il TO tastatore di misura (vedere capitolo Parametrizzazione dell'oggetto

tecnologico Tastatore di misura) 3. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto il tastatore di misura su

Configurazione. La finestra Configurazione viene visualizzata nell'area di lavoro. 4. Attivare l'opzione Standard (tastatore di misura globale). Se l'assegnazione simbolica non

è attiva o in presenza di versione CPU < V4.2, l'assegnazione di un'uscita fisica avviene immettendo l'indirizzo HW e il numero di bit nel campo Uscita.

5. Inserire l'indirizzo HW e il numero di bit. L'indirizzo hardware e il numero di bit sono contenuti in Config HW (ad es. 64.2 per l'ingresso di misura Pin 3 del connettore X1).


Vedere anche Inserimento di tastatori di misura (Pagina 141) Parametrizzazione dell'oggetto tecnologico Tastatore di misura (Pagina 141)



4.3.7.3 Misura globale su D4xx, D4x5-2 (X122/X132), CX32, CX32-2, CU310, CU320 e CU320-2

Su D4xx, D4x5-2, CX32, CX32-2, CU310 e CU320 sono disponibili ingressi digitali per il collegamento a un tastatore di misura globale. Questi possono essere utilizzati per una misurazione unica o una misurazione ciclica.

Se l'assegnazione simbolica non è attiva o con versione CPU < V4.2: I risultati di misura vengono trasferiti tramite i telegrammi standard 391 e 392 e non tramite il telegramma assi. Se viene impostato un telegramma 39x, gli I/O SINAMICS vengono automaticamente interconnessi a questo telegramma 39x tramite interconnessioni BICO e sono così disponibili per SIMOTION.


Inversione di tastatori di misura globali Selezionando il telegramma 39x avviene l'inversione degli ingressi dei tastatori di misura globali sul Sinamics_Integrated, CX32, CX32-2 e S120 tramite i parametri p490 e p2088[2]. Per l'assegnazione di p2088[2] vale come standard: ● p2088[2].0 -> inversione di DI/DO8 ● p2088[2].1 -> inversione di DI/DO9 ● p2088[2].2 -> inversione di DI/DO10 ● p2088[2].3 -> inversione di DI/DO11 ● p2088[2].4 -> inversione di DI/DO12 ● p2088[2].5 -> inversione di DI/DO13 ● p2088[2].6 -> inversione di DI/DO14 ● p2088[2].7 -> inversione di DI/DO15 Se nel telegramma 39x l'assegnazione standard degli ingressi digitali viene modificata in PZD2, questa modifica deve essere presa in considerazione in p2088[2].

Progettazione di un tastatore di misura su un'ingresso di misura di D4xx, D4x5-2 (X122/X132), CX32, CX32-2, CU310, CU320, CU320-2

1. Nella navigazione di progetto, nella Control Unit dell'apparecchio corrispondente, passare alla voce Control_Unit.

2. Fare doppio clic all'interno della Control Unit su Ingressi/Uscite. La finestra viene visualizzata nell'area di lavoro.

3. Selezionare Ingressi/uscite digitali bidirezionali. 4. Selezionare la funzione tastatore di misura (SIMOTION).



5. Inserire un nuovo tastatore di misura (vedere capitolo Inserimento di tastatori di misura) o utilizzarne uno esistente.

6. Parametrizzare il TO tastatore di misura. 7. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto il tastatore di misura su

Configurazione. La finestra Configurazione viene visualizzata nell'area di lavoro. 8. Attivare l'opzione Standard (tastatore di misura globale). L'assegnazione di un'uscita ad

un tastatore di misura viene supportata a partire da V4.2 tramite l'assegnazione simbolica (vedere Capitolo Assegnazione simbolica (da V4.2) nel manuale Motion Control Funzioni di base) o mediante inserimento dell'indirizzo HW. Per l'assegnazione di un'uscita fisica occorre inserire nel campo Uscita l'indirizzo HW e il numero bit.


Calcolo degli indirizzi hardware logici per gli ingressi onboard di D4xx, D4x5-2 (X122/X132), CX32, CX32-2, CU310, CU320, CU320-2 (solo se non è attivata alcuna assegnazione simbolica)

1. Selezionare nella navigazione di progetto sotto l'apparecchio SIMOTION o SINAMICS Comunicazione > Configurazione telegrammi.

2. Fare doppio clic su Configurazione telegrammi e aprire nella finestra visualizzata la scheda Telegrammi PROFIdrive PZD. Qui vengono mostrati i componenti con l'area indirizzi (dati di ingresso/uscita).

Figura 4-16 Indirizzi di I/O della Control Unit

3. Selezionare come tipo di telegramma il Telegramma SIEMENS 391 (max. 2 tastatori di misura) o 392 (max. 6 tastatori di misura). Il telegramma dipende dal numero di ingressi di misura progettati.




5. L'indirizzo HW a questo punto viene calcolato sommando l'indirizzo di ingresso di base (primo valore dei dati di ingresso) della Control Unit e l'offset (ad es. 298 + 3 = 301). L'offset ha sempre il valore 3.

6. Il numero di bit è indicato nella tabella seguente. Gli ingressi sono impostati nei parametri da 680.0 a 680.7 della Control Unit, ad es. bit 1 nel parametro 680.0.

Tabella 4- 7 Numeri bit per D410, D4x5, D4x5-2 (X122/X132), CX32, CX32-2, CU310, CU320 e CU320-2

Ingresso D4x5, D4x5-2, CU320

Ingresso D4x5-2, CU320-2

Ingresso D410, CU310, CX32 Ingresso CX32-2 Numero di bit

- X122.9 (DI/DO8) - X122.9 (DI/DO8) Bit 0 X122.8 (DI/DO9) X122.10 (DI/DO9) X121.8 (DI/DO9) X122.10 (DI/DO9) Bit 1 X122.10 (DI/DO10) X122.12 (DI/DO10) X121.10 (DI/DO10) X122.12 (DI/DO10) Bit 2 X122.11 (DI/DO11) X122.13 (DI/DO11) X121.11 DI/DO11) X122.13 (DI/DO11) Bit 3 - X132.9 (DI/DO12) - Bit 4 X132.8 (DI/DO13) X132.10 (DI/DO13) - Bit 5 X132.10 (DI/DO14) X132.12 (DI/DO14) - Bit 6 X132.11 (DI/DO15) X132.13 (DI/DO15) - Bit 7

4.3.7.4 Misura globale su D4x5-2 (X142)

I tastatori di misura sull'ingresso di misura D4x5-2 (X142) vengono, al contrario di (X122/X132), progettati in Configurazione HW

La configurazione dei morsetti e delle funzioni, nonché la configurazione degli indirizzi di base del telegramma fisso avvengono in Config HW.

Progettazione di un tastatore di misura su un ingresso di misura di D4x5-2 (X142) Per la progettazione di X142 è possibile aprire la finestra di dialogo tramite la voce Ingressi/uscite X142 nella navigazione di progetto. In alternativa, è possibile raggiungere la finestra di dialogo tramite la configurazione HW, andando nel menu contestuale dell'apparecchio su Apri configurazione HW.... Lo slot X142 è rappresentato nella vista dettagliata nonché nella finestra della stazione di ciascun apparecchio D4x5-2. È possibile raggiungere la finestra di dialogo Proprietà tramite il menu contestuale Proprietà oggetto ... o facendo doppio clic sulla riga di X142.



Figura 4-17 Rappresentazione della D4x5-2 in configurazione HW

Nella finestra di dialogo Proprietà è possibile gestire gli indirizzi nonché interconnettere gli ingressi/uscite digitali bidirezionali 0-7.



Indirizzi

Figura 4-18 Gestione degli indirizzi

Tabella 4- 8 Indirizzi

Funzione Descrizione Ingressi Inizio Alla voce Inizio va inserito l'indirizzo iniziale degli ingressi

digitali. Lunghezza La Lunghezza dell'indirizzo degli ingressi digitali non può

essere modificata. Impostazione del sistema Con Impostazione del sistema si attiva o disattiva

l'impostazione automatica degli indirizzi degli ingressi digitali.

Uscite Inizio Alla voce Inizio va inserito l'indirizzo iniziale delle uscite

digitali. Lunghezza La Lunghezza dell'indirizzo delle uscite digitali non può

essere modificata. Impostazione del sistema Con Impostazione del sistema si attiva o disattiva

l'impostazione automatica degli indirizzi delle uscite digitali.



Canale 0-7

Figura 4-19 Canale 0-7

Tabella 4- 9 Canale 0-7

Funzione Descrizione IN/OUT X142 Ingressi/uscite (IN/OUT 0-7) di X142. Inverter Pulsante per l'inversione. Funzione DI Ingresso digitale. DO Uscita digitale. Camma Uscita per camme. Tastatore di misura Ingresso per tastatore di misura. Tempo del filtro IN/strategia del valore sostitutivo OUT Tempo del filtro L'elenco a discesa presenta i valori 1µs e 125µs. È

disponibile soltanto per le funzioni DI e tastatore di misura. Impostazione del valore sostitutivo/mantenimento

dell'ultimo valore Le opzioni di selezione sono disponibili soltanto per le funzioni DO e camma.

Indirizzi logici PI, PQ per camme e tastatori di misura. Nota: l'indirizzo logico è necessario solo quando si lavora senza assegnazione simbolica.



4.3.8 Configurazione e interconnessione del TO tastatore di misura con collegamento diretto

Con l'aiuto della funzione "TO tastatore di misura con collegamento diretto" è possibile rilevare l'evento di misura di un ingresso di misura anche da più TO tastatori di misura contemporaneamente.

Per configurare e interconnettere un TO tastatore di misura con collegamento diretto, procedere come segue: 1. Prima di configurare un TO tastatore di misura con collegamento diretto, è necessario

configurare un TO tastatore di misura su un ingresso di misura con un indirizzo HW. Ciò può essere un ingresso di misura (vedere Hardware per tastatore di misura (Pagina 126)). (vedere capitolo Misura globale (Pagina 151)).

2. Inserire il nuovo tastatore di misura (vedere capitolo Inserimento di tastatori di misura (Pagina 141)).

3. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto il nuovo tastatore di misura sull'elemento Configurazione per visualizzare la finestra nell'area di lavoro.

4. Attivare Tastatore di misura con collegamento diretto e inserire il clock di elaborazione ed il numero del sistema (vedere capitolo Configurazione tastatore di misura).

5. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto il TO tastatore di misura con collegamento diretto sull'elemento Interconnessioni per visualizzare la finestra corrispondente nell'area di lavoro.

6. Nella riga della tabella Ripresa evento, selezionare dalla colonna Interconnessione con il connettore di uscita l'EventOut del TO tastatore di misura con il quale si vuole interconnettere il TO tastatore di misura con collegamento diretto. In Riferimento compare automaticamente l'asse al quale è assegnato il TO tastatore di misura con collegamento diretto.

Figura 4-20 Interconnessione di un TO tastatore di misura con collegamento diretto

7. Fare clic su Chiudi. Il TO tastatore di misura con collegamento diretto è configurato e interconnesso.

Vedere anche Configurazione tastatore di misura (Pagina 143) Misurazione di un evento di misura su più assi - Tastatore di misura con collegamento diretto (dalla versione V4.0) (Pagina 131)



4.3.9 Tastatore di misura con HW-Enable (TM17 High Feature) Con TM17 High Feature, per più ingressi di tastatore di misura (fino a 6) è possibile progettare ingressi di abilitazione con supporto hardware. Solo in presenza di un'abilitazione è possibile rilevare i segnali di misura sul relativo ingresso (= funzione porta).

Nota Per poter utilizzare un ingresso di abilitazione è necessario progettarlo nel TM17 High Feature (vedere capitolo Misura globale sul TM15/TM17 e C240 (B1-B4)). Ulteriori informazioni su Enable HW sono contenute nel manuale per la messa in servizio Terminal Module TM15 e TM17 High Feature.

Configurazione necessaria per un'abilitazione HW controllata dal livello del segnale ● Il TO tastatore di misura è configurato ● Ingresso digitale su TM17 High Feature parametrizzato per il tastatore di misura e

abilitazione controllata dal livello impostata su questa entrata. Parametrizzazione automatica del relativo ingresso Enable per il segnale di abilitazione.

● Ingresso digitale configurato per l'acquisizione dei valori di misura (indirizzo HW) ● Il TO tastatore di misura deve essere attivo

Esecuzione dell'abilitazione controllata dal livello Il TO tastatore di misura viene attivato con _enableMeasuringInput o _enableMeasuringInputCyclic. In questo stato non vengono ancora inoltrati valori di misura al TO perché il segnale di abilitazione (porta chiusa) non è ancora presente. Impostando l'abilitazione (porta aperta), i fronti vengono inoltrati al TO. A seconda del campo di misura progettato, i fronti di misura vengono filtrati dal TO nel clock di elaborazione del tastatore di misura e dal TM17 High Feature nel nel campo µs. I fronti non vengono rilevati se: ● il processo di misura è stato terminato mediante la funzione _disableMeasuringInput ● i fronti non si trovano all'interno del campo di misura ● non è presente alcun segnale di abilitazione (porta chiusa)

DI

Figura 4-21 Rappresentazione schematica di Enable HW per l'oggetto tecnologico camma



È anche possibile attivare l'abilitazione con logica invertita; ciò significa che l'ingresso di abilitazione può essere attivato sul TM17 High Feature in modo invertito e funziona quindi in modo LOW-active.

Rilevamento dello stato dell'abilitazione Lo stato dell'abilitazione si rileva tramite il campo I/O dell'ingresso digitale per il segnale di abilitazione.

Override dell'abilitazione È possibile escludere (override) l'ingresso dell'abilitazione per la misurazione tramite segnale di abilitazione SW. È necessario accedere direttamente all'ingresso tramite il suo indirizzo e impostare il bit. L'abilitazione sussiste finché il bit è impostato (funzionalità come ingresso di abilitazione).

Vedere anche Misura globale (Pagina 151)

TO tastatore di misura - Parte III 4.4 Programmazione/riferimenti TO tastatore di misura


4.4 Programmazione/riferimenti TO tastatore di misura

4.4.1 Programma

Figura 4-22 Oggetto tecnologico, modello di programmazione e svolgimento

*1Negli stati TO attivabile e attivo hanno effetto i seguenti comandi: ● _disableMeasuringInputSimulation ● _enableMeasuringInputSimulation



4.4.2 Comandi L'oggetto tecnologico tastatore di misura può essere attivato nel programma utente tramite i seguenti comandi:

Tabella 4- 10 Funzioni di sistema TO tastatore di misura

Comandi Descrizione Applicazioni _enableMeasuringInput Attiva il job di misura. Viene attivata la misurazione. Dopo

l'esecuzione del processo di misura, la misurazione è conclusa.

_enableMeasuringInputCyclic (dalla versione V3.2)

La funzione attiva un job di misura ciclico. Nelle variabili di sistema vengono visualizzati i risultati dell'ultima misurazione.

Misurazione ciclica delle posizioni asse/encoder tramite attivazione unica di un job di misura.

_disableMeasuringInput Disattiva il job di misura. Viene conclusa la misurazione. _enableMeasuringInputSimulation La funzione attiva la simulazione del

tastatore di misura. Viene impostato Evento di misura pervenuto e assegnato come risultato della misura del valore di misura programmato.

Simulazione dell'esecuzione di un programma mediante preimpostazione di valori di misura programmati.

_disableMeasuringInputSimulation Disattiva la modalità di simulazione. - _resetMeasuringInput Resetta l'oggetto tecnologico tastatore

di misura. Ripristino dello stato iniziale del TO tastatore di misura.

_resetMeasuringInputError Azzera l'errore nell'oggetto tecnologico tastatore di misura.

Ad es. conferma dell'errore di configurazione dopo l'immissione dei valori corretti

_resetMeasuringInputConfigDataBuffer La funzione cancella i dati di configurazione raccolti nel buffer dall'ultima attivazione senza attivarli.


_getMeasuringInputErrorNumberState (dalla versione V3.1)

Lettura del numero di errore. Verifica della presenza di un errore con il numero specificato.

_getStateOfMeasuringInputCommand (dalla versione V3.2)

La funzione restituisce lo stato di elaborazione di un comando.

Verifica se la misurazione è già avvenuta (ossia se l'ID comando è ancora presente o già cancellato).

_bufferMeasuringInputCommandId (dalla versione V3.2)

La funzione consente il salvataggio di commandId e del relativo stato per tutta la durata dell'elaborazione del comando. Il parametro commandId definisce per quale comando salvare lo stato. Il numero massimo di stati di comando memorizzabili è specificato dal dato di configurazione decodingConfig.numberOfMaxBufferedCommandId.

Verifica a posteriori su come si è concluso il comando (ad es. se senza errori o, in caso contrario, con quale numero di errore).

_removeBufferedMeasuringInputCommandId (dalla versione V3.2)


Cancellazione esplicita dei CommandID precedentemente salvati




4.4.3 Allarmi tecnologici La reazione locale agli allarmi può essere impostata mediante SIMOTION SCOUT.








Reazione all'allarme Descrizione Applicazione NONE Nessuna reazione - DECODE_STOP Interruzione dell'elaborazione del

comando, la funzione di misurazione attuale resta attiva. Dopo un _resetMeasuringInput oppure un _resetMeasuringInputError si può proseguire con l'elaborazione nell'oggetto tecnologico.

Solo dopo la conferma dell'errore è possibile riattivare l'oggetto tecnologico tastatore di misura.

MEASURING_INPUT _DISABLE Stop e interruzione di tutti i comandi Dopo un _resetMeasuringInput oppure un _resetMeasuringInputError si può proseguire con l'elaborazione nell'oggetto tecnologico.

Solo dopo la conferma dell'errore è possibile riattivare l'oggetto tecnologico tastatore di misura.



4.4.4 Menu Tastatore di misura

4.4.4.1 Menu TO tastatore di misura Le funzioni disattivate (in grigio) del menu non si possono selezionare. Il menu è attivo solo se è attiva una finestra relativa all'oggetto tecnologico tastatore di misura nell'area di lavoro.


Tabella 4- 12 Menu Tastatore di misura

Funzione Significato/note Chiudi Con Chiudi è possibile chiudere la finestra di configurazione del tastatore di misura aperta

nell'area di lavoro. Caratteristiche Con Proprietà si visualizzano le proprietà del tastatore di misura selezionato nella navigazione

di progetto. Configurazione Con Configurazione vengono definiti i dati di configurazione del tastatore di misura. Preassegnazione Con Preassegnazione vengono definiti i valori delle variabili di sistema del tastatore di misura. Esperti

Lista esperti Con Lista esperti si apre la lista esperti del tastatore di misura selezionato. In questa lista possono essere visualizzati e modificati i dati di configurazione e le variabili di sistema.

Configurazione unità Con Configurazione unità si apre la finestra Configurazione unità dell'oggetto nell'area di lavoro. Qui è possibile configurare le unità utilizzate per l'oggetto selezionato.



4.4.4.2 Menu contestuale TO tastatore di misura Le funzioni disattivate (in grigio) del menu contestuale non si possono selezionare.


Tabella 4- 13 Menu contestuale tastatore di misura

Funzione Significato/note Apri configurazione Con Apri configurazione è possibile visualizzare nell'area di lavoro la finestra per la

configurazione del tastatore di misura. In questa finestra vengono immessi i dati di configurazione del tastatore di misura.

Taglia Con Taglia l'oggetto selezionato viene rimosso e posto negli Appunti. Copia Con Copia è possibile copiare l'oggetto selezionato. Lo stesso viene posto negli Appunti. Inserisci Con Inserisci è possibile inserire il tastatore di misura salvato negli Appunti. Elimina Con Elimina è possibile cancellare il tastatore di misura selezionato. Tutti i dati del tastatore di

misura vengono cancellati definitivamente. Rinomina Con Rinomina è possibile modificare il nome dell'oggetto selezionato nella navigazione di

progetto. Durante la modifica del nome, tenere presente che i riferimenti collegati all'oggetto non vengono adattati.

Esperti Lista esperti Con Lista esperti si apre la lista esperti del tastatore di misura selezionato. In questa lista

possono essere visualizzati e modificati i dati di configurazione e le variabili di sistema. Configurazione unità


Inserisci cartella script





Stampa Con Stampa è possibile stampare la configurazione del tastatore di misura. Vengono stampate tutte le variabili di sistema e tutti i dati di configurazione con i rispettivi valori.

Anteprima di stampa Con Anteprima di stampa si apre l'anteprima dei dati del tastatore di misura che si desidera stampare.

Preassegnazione Con Preassegnazione vengono definiti i valori delle variabili di sistema del tastatore di misura. Caratteristiche Con Proprietà si visualizzano le proprietà del tastatore di misura selezionato nella navigazione di

progetto.


Indice analitico

_ _bufferCamTrackCommandId, 118 _bufferMeasuringInputCommandId, 164 _bufferOutputCamCommandId, 51 _disableCamTrack, 117 _disableCamTrackSimulation, 117 _disableMeasuringInput, 164 _disableMeasuringInputSimulation, 163, 164 _disableOutputCam, 50 _disableOutputCamSimulation, 50 _enableCamTrack, 117 _enableCamTrackSimulation, 117 _enableMeasuringInput, 164 _enableMeasuringInputCyclic, 164 _enableMeasuringInputSimulation, 163, 164 _enableOutputCam, 50 _enableOutputCamSimulation, 49, 50 _getCamTrackErrorNumberState, 118 _getMeasuringInputErrorNumberState, 164 _getStateOfCamTrackCommand, 118 _getStateOfMeasuringInputCommand, 164 _getStateOfOutputCamCommand, 51 _removeBufferedCamTrackCommandId, 118 _removeBufferedMeasuringInputCommandId, 164 _removeBufferedOutputCamCommandId, 51 _resetCamTrack, 118 _resetCamTrackConfigDataBuffer, 118 _resetCamTrackError, 118 _resetMeasuringInput, 164 _resetMeasuringInputConfigDataBuffer, 164 _resetMeasuringInputError, 164 _resetOutputCam, 51 _resetOutputCamConfigDataBuffer, 51 _resetOutputCamError, 50 _setCamTrackState, 117 _setOutputCamCounter, 50 _setOutputCamState, 50

A Abilitazione controllata dal fronte del segnale

Traccia camma (TM17 High Feature), 113 Traccia camma relativa, 115

Abilitazione controllata dal livello del segnale Traccia camma (TM17 High Feature), 112

Allarmi tecnologici, 52, 119, 165 Anticipo

Camma, 39, 109 Anticipo camme

Tempo di attivazione, 28 Tempo di disattivazione, 28

Anticipo traccia camma Tempo di attivazione, 72 Tempo di disattivazione, 72

Applicazione traccia camma Asse, 81 Camma, 82 Nota generale, 81 Posizioni negative dell'asse, 83

Attiva output, 37 Attivazione della traccia camma, 74 Avvertenza per il lettore, 7

C Cablaggi tastatore di misura, 127 Camma

Campo di isteresi, 25 Comportamento all'inserzione/disinserzione, 24 Direzione di azione, 24 Funzionalità, 10 Generalità, 9 Impostazione esatta, 22 Inserimento, 32 Inversione, 30 Menu, 52 Menu contestuale, 54 Parametrizzazione, 33 Progettazione, 41, 103

Camma a tempo, 15, 35, 63 Camma a tempo con massima lunghezza di inserzione

Traccia camma, 64 Camma di commutazione, 16, 35 Camma esatta, 22 Camma hardware, 13, 41, 61, 103 Camma software, 13, 60 Camma su percorso, 14, 62 Camma su percorso (valore predefinito), 35 Camme di conteggio, 17 Campo di misura, 124, 137, 149

Dinamico, 139 CAMTRACK_DISABLE, 119 Clock di esecuzione, 36

Indice analitico


Clock servo, 36, 96 Tastatore di misura, 145

Comandi Camma, 50 Tastatore di misura, 164 Traccia camma, 117

Compensazione dei tempi morti Camma, 39, 109

Configurazione Camma, 34 Tastatore di misura, 143 Traccia camma, 95

Configurazione unità Camma, 31, 80, 139 Tastatore di misura, 31, 80, 139 Traccia camma, 31, 80, 139

Confronto camma - traccia camma, 12, 58 counterMeasuredValue, 136

D Dati della traccia, 59, 99 Dati di camma, 59, 102 Dati di configurazione

Camma, 33 Tastatore di misura, 142 Traccia camma, 94

DECODE_STOP, 52, 119, 165 Direzione di azione

Camma, 24, 39 disableOutOfTrackRange, 74 Disattivazione automatica, 74 Disattivazione della traccia camma, 74 Disattivazione mediante comando, 74

E Enable HW

Traccia camma, 111 Enable HW per il TO camma, 48 Enable HW traccia camma

controllata dal livello del segnale, 112 controllato dal fronte del segnale, 113

enableValidCam, 87

F Funzionalità

Camma, 10 Traccia camma, 56

Funzionamento e direzione attiva, 69

Funzioni di sistema Camma, 50 Tastatore di misura, 164 Traccia camma, 117

G Generalità


H hysteresisrange, 70

I Impostazione dell'abilitazione, 115 Indirizzo HW logico, 37 inputAccess, 131 Inserimento


Inversione Camma, 30 Traccia camma, 89

Ipo, 36, 96 Tastatore di misura, 145

Ipo2, 36 Tastatore di misura, 145

Isteresi, 39, 101 Camma, 25 Traccia camma, 70

J Job di misura

Attivazione/disattivazione, 134, 136

K keepEnabledOutOfTrackRange, 75

L Lista esperti

Camma, 34

Indice analitico


Tastatore di misura, 142 Traccia camma, 95

Lunghezza della traccia, 69 Modalità di attivazione traccia camma, 84

Lunghezza di camma, 63 Lunghezza modulo

Modalità di attivazione traccia camma, 84 Modifica, 88 Traccia camma esempi, 85

M measuredEdgeMode, 134 MEASURING_INPUT_DISABLE, 165 measuringRange.activationTime, 139 Menu


Menu contestuale Camma, 54 Tastatore di misura, 167 Traccia camma, 121

Misura campo specificato, 149 Fronte, 149 fronte di discesa, 149 fronte di salita, 149 senza campo specificato, 149 sui due fronti, 149

Misura globale C240/C240 PN (B1-B4), 153 SIMOTION D, 154 Tastatore di misura TO, 151 TM15/TM17, 151

Misurazione, 133 Misurazione ciclica, 124, 135 Misurazione unica, 123, 134 Modalità di attivazione traccia camma

ciclico, 78 non ciclico, 78

Modalità di avvio, 76 al successivo ciclo di traccia, 76 attivo immediatamente (default), 76 immediatamente quando l'uscita della traccia camma è inattiva, 76

Modalità di stop, 77 a fine traccia camma, 78 attivo immediatamente (default), 78 immediatamente quando l'uscita della traccia camma è inattiva, 78

Modifica configurazione asse

Traccia camma, 88 Modifica lunghezza traccia:, 88

N NONE, 52, 119, 165 Numero di bit, 37

O Operazione logica, 30 Output ciclico

Traccia camma, 78 Output non ciclico

Traccia camma, 78 OUTPUTCAM_DISABLE, 52 Override dell'abilitazione, 115

P Parametrizzazione


Più tastatori di misura Asse/encoder, 129 Ingresso, 130

Possibilità di collegamento Tastatore di misura, 128

Preassegnazione Camma, 38 Tastatore di misura, 148 Tracce camma, 98

Processo di misura Campo di misura, 137 Misurazione ciclica, 135 Misurazione unica, 134

Progettazione Traccia camma, 93

Programma, 49, 116, 163

R Reazione locale all'allarme

Camme, 52 Tastatore di misura, 165 Traccia camma, 119

Indice analitico


S Simulation

Camma, 30 Traccia camma, 79

Simulazione Tastatore di misura, 140

T Tastatore di misura

Abilitazione controllata dal livello del segnale, 162 Abilitazione hardware, 161 Assegnazione agli assi/encoder, 123 Configurazione, 143 Enable HW (TM17 High Feature), 161 Generalità, 123 globale, 125 Inserimento, 141 locale, 124 Menu, 166 Menu contestuale, 167 Misura globale, 151 Misurazione unica, 134 Parametrizzazione, 141 Possibilità di collegamento, 128 Tempo di attivazione, 137 TM15/TM17, 151

Tastatore di misura con collegamento diretto, 131 Tastatore di misura passivo, 131 Tastatori di misura globali, 125 Tastatori di misura locali, 124 Telegramma PROFIBUS

Tastatore di misura TM17/TM15, 152 Tempo di attivazione, 28 Tempo di disattivazione, 28

Camma a tempo, 74 Tipo di camma, 35, 38, 99 TO_INTERFACE, 131 Tracce delle camme

Stato camme singole, 89 Traccia camma

attiva al di fuori della lunghezza della traccia, 75 Camma a tempo max. lunghezza di inserzione, 64 Caratteristiche, 59 Funzionalità, 56 Generalità, 55 Inserimento, 93 Menu, 120 Menu contestuale, 121 Modalità di avvio, 76 Modalità di stop, 76

Modifica delle camme per il tempo di esecuzione, 87 modifica durante il tempo di esecuzione, 86 Parametrizzazione, 94 Posizione di riferimento asse, 79 Progettazione, 41, 103 Tempo di attivazione, 101 Tempo di disattivazione, 101 Tipi di camma, 60 Validità delle singole camme, 87

V Valori attuali, 36, 96 Valori di riferimento, 36, 96 Variabili di sistema


Camma e tastatore di misura - Siemens€¦ · Camma e tastatore di misura ___ _ _ ___...

Documents

Transcript of Camma e tastatore di misura - Siemens€¦ · Camma e tastatore di misura ___ _ _ ___...

Camma e tastatore di misura - Siemens€¦ · Camma e tastatore di misura _____ _____ _____ _____...

Documents

Transcript of Camma e tastatore di misura - Siemens€¦ · Camma e tastatore di misura _____ _____ _____ _____...

Camma e tastatore di misura - Siemens€¦ · Camma e tastatore di misura ___ _ _ ___...

Transcript of Camma e tastatore di misura - Siemens€¦ · Camma e tastatore di misura ___ _ _ ___...