Polso ROBOTICA – 01CFIDV 02CFICY Braccio
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Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di Torino AA 2006/07 004/1 ROBOTICA – 01CFIDV 02CFICY Robot = Braccio + polso (arm + wrist) Polso Braccio
Transcript of Polso ROBOTICA – 01CFIDV 02CFICY Braccio
Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/1
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Robot = Braccio + polso (arm + wrist)
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GDL Braccio
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Tipi di braccio robotico
Il braccio si descrive con una sigla che indica il n.ro di giunti e il loro tipo
P = giunto prismaticoR = giunto rotoidale
Tipi di robot• Cartesiano ⇒ 3P• Cilindrico ⇒ 2P-1R• Polare o sferico ⇒ 1P-2R• SCARA 1P-2R;
SCARA = Selective Compliance Assembly Robot Arm• Articolato o antropomorfo ⇒ 3R• Struttura parallela
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Articolato 1
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Articolato 2
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Articolato 3
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Articolato 4
Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di TorinoAA 2006/07 004/21
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Stuttura parallela
