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Istituto di Istruzione Secondaria Superiore

“M. Bartolo” PACHINO (SR)

LICEO Classico -LICEO ScientificoLICEO delle Scienze Applicate - Liceo delle Scienze Umane

I.T.I.S. (Elettronica e Elettrotecnica - Meccanica, Meccatronica e Energia - Trasporti e Logistica)I.T.I.S. SERALE (Elettronica e Elettrotecnica - Meccanica, Meccatronica e Energia)

Sede centrale: Viale A. Moro sn - 96018 PACHINO (SR)Uffici: Tel. 0931-593596 Fax 0931-597915

a.s. 2013/2014 Relatore Prof. Sebastiano Sebastiano GiannittoGiannitto

3° incontro: LEGO MINDSTORMS EV3

Uffici: Tel. 0931-593596 Fax 0931-597915Sede staccata: Via Fiume -96018 PACHINO (SR) - Tel. e Fax 0931846359

Codice Fiscale: 83002910897 - Email: [email protected] – [email protected] - www.sris01400g.scuolanet.info

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"Con l'Europa investiamo nel vostro futuro"PROGRAMMA OPERATIVO NAZIONALE

Obiettivo "Convergenza""Competenze per lo sviluppo"

2007 IT 05 PO 007 F.S.E.Piano Integrato 2013/2014

C-1-FSE-2013-1697Azione C1

“Scienza e Automazione – Modulo Robotica”

I I SENSORISENSORIUltrasonic Sensor BlockInfrared Sensor Block

a.s. 2013/2014 Relatore Prof. Sebastiano Sebastiano GiannittoGiannitto

5° incontro: LEGO MINDSTORMS EV3

Infrared Sensor BlockColor Sensor BlockMotor RotationTouch Sensor BlockTimerBrick Buttons BlockNXT Sound Sensor BlockGyro Sensor Block

UltrasonicUltrasonic SensorSensor BlockBlockIl sensore ad ultrasuoni è in grado di misurare la distanza da unoggetto di fronte ad esso. Lo fa con l'invio di onde sonore emisurando il tempo necessario al suono per riflettere indietro alsensore.È possibile misurare la distanza in pollici o centimetri eottenere un output numerico. È inoltre possibile confrontare ladistanza di un valore di soglia per ottenere un valore logico (Trueo False) in uscita.

ModesModes UltrasonicUltrasonic SensorSensor BlockBlock

Emette la distanza in centimetri

Emette la distanza in polliciEmette la distanza in pollici

Modalità di presenza in ascolto di altri segnali ad ultrasuoni ". L’uscita Ultrasound Detected sarà True se viene rilevato un segnale, altrimenti False.


Confronta la distanza in centimetri con il valore di soglia utilizzando il selezionato Type Compare . Il Vero / Falso risultato viene emesso in RisultatoCompare , e la distanza in centimetri viene emesso a Distance in centimetri .


E’ simile alla Measure Distance Centimetri, tranne che si può scegliere se il sensore invia un segnale ad ultrasuoni o segnali continui.

UltrasonicUltrasonic SensorSensor BlockBlock

Questo programma fa avanzare un robot fino a quando il sensore a ultrasuoni rileva qualcosa di più vicino a 10 pollici, quindi il robot si ferma. Il programma utilizza il blocco Wait del sensore ad ultrasuoni. Il robot si programma utilizza il blocco Wait del sensore ad ultrasuoni. Il robot si fermerà circa 10 centimetri davanti a un muro.


Questo programma fa emettere al robot un suono ogni volta che il sensore a ultrasuoni rileva un oggetto più vicino di 50 centimetri di distanza. Lo switch viene ripetuto in un ciclo in modo che il test viene ripetuto continuamente.


Questo programma rallentare gradualmente un robot per poi fermarsi a circa 10 cm di distanza da qualsiasi cosa venga rilevato di fronte ad esso.

InfraredInfrared SensorSensor BlockBlockIl sensore a infrarossi è in grado di rilevare segnali di luce a infrarossi che vengono inviati dal telecomando a infrarossi Beacon (Beacon IR). Può inviare il proprio segnale a infrarossi, e rilevare il riflesso di questa luce da altri oggetti.Può essere utilizzato in tre diverse modalità: di prossimità, Beacon, e remoto.

InfraredInfrared SensorSensor BlockBlock

MODALITÀ DI PROSSIMITÀIn modalità di prossimità, il sensore a infrarossi invia il proprio segnale ad infrarossi e può rilevare il riflesso di questo segnale da un oggetto di fronte al sensore. La forza del segnale riflesso può essere utilizzato per stimare la vicinanza (distanza) dell'oggetto.

MODALITÀ BEACONIn modalità Beacon, Beacon IR trasmette un segnale speciale beacon continuamente, e il sensore a infrarossi in grado di rilevare la posizione continuamente, e il sensore a infrarossi in grado di rilevare la posizione approssimativa del faro di fronte al sensore.

MODALITÀ REMOTAIn modalità remota, il sensore a infrarossi èin grado di rilevare la pressione dei pulsanti sul IR Beacon. È possibile utilizzare la modalità Remote per fare un telecomando per il vostro robot.


MODALITÀ DI PROSSIMITÀIn modalità di prossimità, il sensore a infrarossi invia il proprio segnale ad infrarossi e può rilevare il riflesso di questo segnale da un oggetto di fronte al sensore. La forza del segnale riflesso può essere utilizzato per stimare la vicinanza (distanza) dell'oggetto.

MODALITÀ BEACONMODALITÀ BEACONIn modalità Beacon, Beacon IR trasmette dal canale selezionato nel telecomando un segnale speciale continuamente, e il sensore a infrarossi è in grado di rilevare la posizione approssimativa del faro di fronte al sensore.L’uscita Detected saràTrue se il telecomandoviene rilevato altrimenti saràFalse,In Proximity sarà 100, e Heading sarà.


MODALITÀ REMOTAIn modalità remota, il sensore a infrarossi è in grado di rilevare la pressione dei pulsanti sul IR Beacon impostando il canale desiderato. È possibile utilizzare la modalità Remote per fare un telecomando per il vostro robot.

Confronta i dati dei sensori con un valore di soglia


È possibile selezionare uno o più valori di ID Button nel Set di ID Button remoti . Il Risultato Confronta uscita sarà True se uno qualsiasi dei tasti selezionati è attualmente premuto dal telecomando. L' ID Button uscita selezionati è attualmente premuto dal telecomando. L' ID Button uscita sarà l'ID pulsante della combinazione tasto o pulsante attualmente premuto.

ColorColor SensorSensor BlockBlock

È possibile misurare il colore o l'intensità della luce e ottenere un output numerico. È inoltre possibile confrontare i dati dei sensori con un valore di input e ottenere una logica di uscita (True o False).

ModesModes ColorColor SensorSensor BlockBlock

Emette il numero di colore rilevato.

Emette in uscita l'intensità della luce.

Emette in uscita l'intensità della luce ambientale


Confronta l'intensità della luce rilevata con un valore di soglia

Questo programma fa pulsare il Brick con il colore arancione, ogni volta che il sensore di colori rileva una intensità della luce ambientale maggiore di 50.


This program makes a robot drive until the Color Sensor detects reflected light intensity < 50, or until motor B has turned 2000 degrees, reflected light intensity < 50, or until motor B has turned 2000 degrees, whichever comes first.Questo programma fa andare avanti il robot sino a che l’intensità di luceriflessa è <50, oppure oppure sino a quando il motore B gira di 2000 gradi

ColorColor SensorSensor BlockBlockLe modalità Calibrazione consentono di calibrare il sensore a colori all'interno di un programma. È inoltre possibile digitare manualmente il valore minimo e massimo che il sensore deve utilizzare.

Il Calibrate in modalità minima consente di specificare l'intensità luminosa minima nel valore di input. Dopo la calibrazione, il sensore a colori segnalerà questa intensità della luce come 0 o con il valore specificato.

Il Calibrate in modalità Maximum consente di specificare l'intensità massima luce nel valore di input. Dopo la calibrazione, il sensore a colori segnalerà questa intensità luminosa come 100 o con il valore specificato.


La modalità Reset ripristina la taratura del sensore di colore al suo stato di default.

MotorMotor RotationRotation BlockBlock

Il blocco rotazione motore riceve dati dal sensoredi rotazione del motore che è costruito nelMotor Medium, Large Motor, e NXT Motors. Èpossibile misurare in gradi o inrotazioni. È anchepossibile ottenere il livello di potenza correntepossibile ottenere il livello di potenza correntequando il motore è in funzione . Il blocco puòanche confrontare la quantità di rotazione o illivello di potenza per un valore di soglia perottenere una logica di uscita (True o False).


Emette la quantità di rotazione del motore attuale nell’uscita Degrees

Emette la quantità di rotazione del motore attuale nell’ uscita Rotations

Emette il livello di potenza attuale del motore


Resetta il valore di rotazione a zero (0 gradi o rotazioni).

TouchTouch SensorSensor BlockBlock

Rileva se il pulsante del sensore viene premuto o meno. È possibile utilizzare un sensore di contatto per rilevare, ad esempio, quando il robot spinge qualcosa.


Lo Stato in uscita è True se il sensore di contatto è attualmente premuto, e False se non.

E’ possibile scegliere quale stato del TouchE’ possibile scegliere quale stato del TouchSensor per testare se premuto, rilasciato o meno. Il Vero / Falso valore dello stato selezionato è in uscita in Compare Result. Lo stato attuale del sensore è nell’ uscita output in MeasuredValue

Timer BlockTimer Block

Il timer può essere utilizzato per misurare intervalli di tempo. Il timer viene utilizzato come un sensore, ma è interno al EV3 Brick e non richiede una porta sensore.È possibile utilizzare il timer per misurare, ad esempio, in quanto tempo il robot percorre una certa distanza. L'EV3 ha otto timer, in modo da poter cronometrare fino a otto diverse cose insieme. È possibile ripristinare un timer a zero in qualsiasi punto del programma, e si inizierà a tempi da quel punto.

Emette il tempo trascorso

Confronta il tempo trascorso in secondi con


Confronta il tempo trascorso in secondi con un valore prestabilito , selezionato in CompareType

Resetta il temporizzatore specificato dal Timer ingresso a zero


Questo programma fa girare un motore di 45 gradi esattamente una volta ogni secondo, come un orologio. Il programma utilizza il Medio Motor per girare il motore di 45 gradi, che impiegherà un po 'di tempo, ma meno di 1 secondo. Poi il programma deve attendere l’ intervallo di tempo rimanente di 1 secondo per finire prima di spostare nuovamente il motore. Per fare questo, il programma avvia il timer 1 prima di avviare il motore utilizzando il Timerblocco in modalità di ripristino. Poi, dopo l'arresto del motore, unWait blocco Timer - Confronto - il tempo non aspetta modalità di timer 1 per raggiungere 1 secondo.Questo renderà il totale 1 secondo, che comprende sia il momento in cui il motore è in movimento e il tempo è fermo.


Questo programma misura ogni quanto tempo il sensore di contatto viene premuto, e il risultato in secondi viene visualizzato sul display EV3. Il programma utilizza il Wait block per aspettare che il sensore touch venga premuto e poi di nuovo per aspettare il rilascio. Dopo la stampa, timer 1 viene azzerato utilizzando il timer block in modalità di ripristino. Dopo il tempo trascorso è collegato a un display block per visualizzare il numero di secondi.

BrickBrick ButtonsButtons BlockBlock

Il blocco pulsanti riceve i dati dai cinque pulsanti del Brick , (sinistro, centrale, Destra, Su e Giù) sulla faccia della EV3 Brick. Si può scoprire se si preme un pulsante dall’ output numerico. È inoltre possibile verificare se uno o più pulsanti sono premuti, rilasciati o urtati e ottenere una pulsanti sono premuti, rilasciati o urtati e ottenere una logica di uscita (True o False).

Modalità

Emette l'ID del pulsante che viene attualmente premuto per ID Button


In modalità Compare, è possibile scegliere quale pulsante testare (Rilasciato, Premuto, accidentale) in ingresso.È inoltre possibile verificare una serie di pulsanti per vedere se qualcuno di È inoltre possibile verificare una serie di pulsanti per vedere se qualcuno di loro corrisponde allo stato specificato.Nel Set di Brick ID Button , si può selezionare il pulsante o il set di pulsanti che si desidera testare. Il Compare Result sarà True se uno qualsiasi dei pulsanti selezionati corrisponde allo specificato.

NXTNXT SoundSound SensorSensor BlockBlock

Questo sensore misura l'intensità (volume) del suono utilizzando il microfono sulla faccia del sensore. Ad esempio, è possibile utilizzare il sensore audio per far reagire il vostro robot ad un suono forte tale battito di mani.

Il livello sonoro viene filtrato per approssimare la sensibilità dell'orecchio umano su diverse frequenze. Il livello sonoro viene misurato in db come percentuale (0-100).


La Modalità minima consente di specificare il livello sonoro minimo in ingresso. Dopo la

Confronta il livello sonoro al valore di soglia impostato

livello sonoro minimo in ingresso. Dopo la calibrazione, l’ NXT sensore del suono segnalerà questo livello di suono come 0.La Modalità massima consente di specificare il livello sonoro massimo Dopo la calibrazione, l’ NXT sensore del suono segnalerà questo livello di suono come il 100 .

GyroGyro SensorSensor BlockBlock

Il sensore giroscopico rileva il movimento dirotazione. Se si ruota il sensore giroscopico nelladirezione delle frecce del sensore, il sensore può rilevarela velocità di rotazione in gradi al secondo. È possibileutilizzare il tasso di rotazione per rilevare, ad esempio,quando il robot si è girato, o quando è in caduto Inoltre,il sensore giroscopico tiene traccia della rotazione totaleil sensore giroscopico tiene traccia della rotazione totalein gradi.

Emette l'angolo di rotazione misurato rispetto all'ultima volta che il sensore è stato azzerato.


Emette la velocità di rotazione

Emette l'angolo di rotazione e la velocità di Emette l'angolo di rotazione e la velocità di rotazione


Confronta l'angolo di rotazione con il valore di soglia impostato

Confronta la velocità di rotazione con il valore di soglia impostatodi soglia impostato

Resetta l'angolo di rotazione del sensore a 0 (zero).

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