Dati tecnici del prodotto - ABB Group · Tipiche aree possono essere la saldatura a punt i, la...

Dati tecnici del prodotto

Robot articolato

IRB 6600 - 175/2.55IRB 6600 - 225/2.55IRB 6600 - 175/2.8IRB 6650 - 125/3.2IRB 6650 - 200/2.75IRB 6650S - 90/3.9IRB 6650S - 125/3.5IRB 6650S - 200/3.0IRB 6600ID - 185/2.55IRB 6650ID - 170/2.75M2004

Dati tecnici del prodotto

Robot articolato3HAC 023933-007

Rev. HIRB 6600 - 175/2.55IRB 6600 - 225/2.55IRB 6600 - 175/2.8IRB 6650 - 125/3.2

IRB 6650 - 200/2.75IRB 6650S - 90/3.9

IRB 6650S - 125/3.5IRB 6650S - 200/3.0

IRB 6600ID - 185/2.55IRB 6650ID - 170/2.75

M2004

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ABB ABRobotics Products

SE-721 68 VästeråsSvezia

Sommario

Panoramica 5

1 Descrizione 7

1.1 Struttura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71.1.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71.1.2 Differenti versioni del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91.1.3 Definizione della designazione della versione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10

1.2 Norme disicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131.2.1 Norme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

1.3 Installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .181.3.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .181.3.2 Requisiti operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .191.3.3 Montaggio del manipolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20

1.4 Calibrazione e riferimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .271.4.1 Calibrazione fine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .271.4.2 Calibrazione Absolute Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .281.4.3 Riferimenti del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30

1.5 Diagrammi di carico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331.5.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331.5.2 Diagrammi di carico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .341.5.3 Carico massimo e momento di inerzia per il movimento completo e limitato dell’asse 5

(linea centrale verso il basso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .501.5.4 Coppia del polso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52

1.6 Montaggio dell’attrezzatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .531.6.1 Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .531.6.2 Montaggio del carico laterale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55

1.7 Manutenzione e ricerca guasti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611.7.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61

1.8 Movimento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .621.8.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .621.8.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .701.8.3 Velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72

1.9 Ventola di raffreddamento per il motore degli assi 1-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .731.9.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73

1.10 Testa servoassistita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .741.10.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .741.10.2 Stationary Gun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .751.10.3 Robot Gun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .761.10.4 Robot Gun e Track Motion IRBT 6004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .771.10.5 Track Motion IRBT 6004. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78

2 SpotPack e DressPack 79

2.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .792.1.1 Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .792.1.2 Struttura del capitolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81

2.2 DressPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .822.2.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82

2.3 Tipo H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .922.3.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .922.3.2 Risultati della configurazione per il tipo H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .952.3.3 Descrizione dell'interfaccia di DressPack per tipo H. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98

3HAC 023933-007 Rev.H 3

Sommario

2.3.4 Riepilogo del tipo H. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

2.4 Tipo S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1012.4.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1012.4.2 Risultati della configurazione per il tipo S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1042.4.3 Descrizione dell’interfaccia di DressPack per tipo S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1072.4.4 Riepilogo del tipo S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

2.5 Tipo HS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1122.5.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1122.5.2 Risultati della configurazione per il tipo HS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1152.5.3 Descrizione dell’interfaccia di DressPack per tipo HS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1182.5.4 Descrizione dell’interfaccia della testa fissa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1222.5.5 Riepilogo del tipo HS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

2.6 Tipo Se . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1262.6.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1262.6.2 Risultati della configurazione per il tipo Se. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1292.6.3 Descrizione dell’interfaccia di DressPack per tipo Se . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1352.6.4 Riepilogo del tipo Se . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

2.7 Tipo HSe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1412.7.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1412.7.2 Risultati della configurazione per il tipo HSe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1442.7.3 Descrizione dell’interfaccia di DressPack per tipo HSe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1472.7.4 Descrizione dell’interfaccia della testa fissa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1512.7.5 Riepilogo del tipo HSe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

2.8 Armadietto per saldatura a punti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1552.8.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1552.8.2 Descrizione dell’interfaccia dell’armadietto per saldatura a punti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

2.9 Unità idropneumatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1632.9.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1632.9.2 Dati tecnici dell’unità idropneumatica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

2.10 Kit dei collegamenti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1722.10.1 Opzioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

3 Specifica delle varianti e delle opzioni 179

3.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1793.1.1 Informazioni generali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

3.2 Manipolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1793.2.1 Attrezzatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1823.2.2 Interruttori di posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

3.3 Cavi di collegamento sul pavimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

3.4 DressPack di processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1923.4.1 DressPack, pavimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1923.4.2 Dresspack braccio inferiore e superiore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1933.4.3 Kit dei collegamenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1943.4.4 Servo Gun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1953.4.5 SpotPack, Cavi di collegamento sul pavimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1953.4.6 Armadietto di processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1963.4.7 Unità idropneumatica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1973.4.8 Documentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

4 Accessori 199

4 Rev.H 3HAC 023933-007

Panoramica

Panoramica

Informazioni sul manualeNel manuale vengono descritte le prestazioni del manipolatore o di un’intera famiglia di manipolatori in termini di:

• Struttura e dimensioni

• Conformità alle norme e ai requisiti di sicurezza e operativi

• Diagrammi di carico, montaggio di ulteriori attrezzature, movimento e portata del robot

• Attrezzature ausiliarie integrate, quali collegamenti utente, teste servoassistite, DressPack e SpotPack

• Specifiche di varianti e opzioni disponibili

UtentiÈ destinato a:

• Product manager e addetti alla produzione

• Addetti commerciali e marketing

• Addetti agli ordini e all'assistenza clienti

ContenutoVedere il Sommario a pagina 3

Revisioni

Revisione Descrizione

Revisione 4 - Aggiunte specifiche per la nuova variante IRB 6650S - 90/3.9.

- Introdotta una nota per specificare che un carico del braccio di 50 kg per il braccio superiore non è incluso nei diagrammi di carico per IRB 6600ID/IRB 6650ID.

- Nuove misurazioni ISO 9283 per -225/2.55, -175/2.8, -125/3.2 e -200/2.75.

- Corretta la precisione del percorso per -125/3.5 e -200/3.0.

Revisione G - Modifiche nello SpotPack e nel DressPack

- Introduzione di Foundry Prime e del nuovo pannello mediale

- Modifica del testo nel capitolo Diagrammi di carico, Controllo del caso di carico tramite "Robot Load"

- Configurazioni del servocannello, cannello stazionario e del robot, duplice stazionario e stazionario e Track Motion annullati dal capitolo 1.9.

- Robot della sala senza polvere aggiunti

- Opzione 91-2, -3, -4, -5 (Interbus) rimossa

- Nota in calce per "Precisione di posa"

- Nuovo testo nel Capitolo 1.6, Manutenzione e risoluzione dei problemi Manutenzione

-Nuovo testo nel Capitolo 1.8, Ventola di raffreddamento per il motore dell'asse 1-3

3HAC 023933-007 Rev.H 5

Panoramica

Documentazione complementare

Revisione H - Modifiche al Capitolo 1.2

- Direzioni delle forze

- Aggiunto capitolo Coppia del gruppo polso

- Informazioni di garanzia sugli schemi di carichi

- Modifiche al Capitolo 1.8

- Aggiunta nuova opzione nel Capitolo 1.10.4

- Opzione 782-3 cancellata

- Connettore Souriau per CP/CS/CBUS

- Nota opzione 278-6 Foundry Prime

- Sincronizzare etichette dall’asse 2 all’asse 6

Revisione Descrizione

Dati tecnici del prodotto Descrizione

Controller con FlexPendant IRC5, 3HAC022905-001

Software del controller RobotWare 5.09, 3HAC022844-001

Documentazione utente del robot IRC5 e M2004, 3HAC024534-007

Manuale del prodotto Descrizione

Manipolatore IRB 6600, 3HAC023082-007

6 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.1.1 Introduzione

1 Descrizione

1.1 Struttura

1.1.1 Introduzione

Famiglia di robotLa famiglia di robot IRB 6600 di ABB apre le porte a un nuovo mondo di possibilità. Viene offerta in dieci versioni con diverse capacità di movimentazione

L'IRB 6600 è ideale per applicazioni di processo in qualsiasi tipo di industria. Tipiche aree possono essere la saldatura a punti, la movimentazione di materiali e il controllo dei macchinari.

Gamma di prodotti softwareÈ stata aggiunta una gamma di prodotti software, tutti compresi sotto la denominazione di sicurezza attiva, per proteggere non solo il personale nell'evento improbabile di un incidente, ma anche gli utensili del robot, l'attrezzatura periferica e il robot stesso.

Sistema operativoIl robot è dotato del sistema operativo BaseWare OS. BaseWare OS controlla ogni aspetto del robot, il movimento, lo sviluppo e l'esecuzione dei programmi applicativi, le comunicazioni e così via. Vedere Dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 con FlexPendant.

Funzionalità aggiuntivePer aumentarne le funzionalità, il robot può essere dotato di software opzionali di supporto alle applicazioni, quali la saldatura a punti, le funzioni di comunicazione - comunicazione in rete - e funzioni avanzate quali il multitasking, il controllo dei sensori e così via. Per una descrizione completa dei software opzionali, vedere Dati tecnici del prodotto - Software del controller IRC5.

Capacità di movimentazione (kg) Portata (m)

175 kg 2,55 m

225 kg 2,55 m

175 kg 2,8 m

125 kg 3,2 m

200 kg 2,75 m

90 kg 3,9 m

125 kg 3,5 m

200 kg 3,0 m

185 kg 2,55 m

170 kg 2,75 m

3HAC 023933-007 Rev.H 7

1 Descrizione

1.1.1 Introduzione

Robot Clean RoomI robot Clean Room sono classificati per camere classe 100 conformemente allo US Federal Standard 209 o classe 5 conformemente alla norma ISO 14644-1.

Il test Clean Room eseguito ha classificato la pulizia dell’aria solo in base alla concentrazione di particelle sospese generate dai robot. Non sono tenuti in considerazione altri aspetti del test Clean Room o altri requisiti Clean Room.

Foundry PlusI robot in versione Foundry Plus sono progettati per ambienti di lavoro gravosi e sono provvisti di una superficie trattata e verniciata in modo speciale per garantire un’ottima protezione dalla corrosione. I connettori sono stati progettati per funzionare in ambienti difficili, i cuscinetti, gli ingranaggi e gli altri componenti delicati sono opportunamente protetti. Grazie alla protezione Foundry Plus di cui è dotato il robot, l’intero manipolatore è classificato IP67 ed è possibile pulirlo a vapore.

Foundry PrimeI robot in versione Foundry Prime sono progettati per il lavaggio a getto d’acqua di componenti pressofusi e lavorati, oltre che per ambienti di lavoro estremamente gravosi.

Il manipolatore è in grado di resistere ai detergenti circostanti a base solvente (max. pH 9.0 e devono contenere un prodotto antiruggine). I detergenti devono essere approvati da ABB. Inoltre il manipolatore è in grado di resistere al getto indiretto d’acqua a pressione (max. 600 bar) e al 100% di umidità. Il manipolatore può funzionare in ambienti con temperatura del liquido di pulizia a < 60°C, adoperata di solito per il lavaggio a getto d’acqua con velocità moderata.

Il robot è protetto da guarnizioni speciali per i meccanismi e cuscinetti, motori pressurizzati e compartimenti elettronici, sistema di tre strati di verniciatura speciale in poliuretano resistente ai detergenti. Le superfici non verniciate presentano un rivestimento speciale antiruggine, mentre per i motori vengono sigillati con materiale adeguato.

Poiché i robot sono ideati per ambienti di lavoro estremamente gravosi, è necessario un ampio programma di assistenza e manutenzione. Per informazioni dettagliate sul programma di manutenzione, vedere il capitolo Manutenzione nel manuale del prodotto.

La protezione, Foundry Prime, è disponibile solo per la versione IRB 6600-225/2.55, IRB 6600-175/2.8 e IRB 6650S-200/3.0 del robot.

Vedere il capitolo Specifica delle varianti e delle opzioni per le opzioni non selezionabili con Foundry Prime.

8 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.1.2 Differenti versioni del robot

Figura 1 Il manipolatore IRB 6600 ha 6 assi.

1.1.2 Differenti versioni del robot

Informazioni generaliL'IRB 6600 è disponibile in dieci versioni.

StandardSono disponibili i seguenti tipi diversi di robot standard:

-

-

--

-

-

++

+

+

++

Asse 3Asse 4

Asse 5

Asse 6

Asse 2

Asse 1

Tipo di robotCapacità di movimentazione (m)

Portata (m)

IRB 6600 175 kg 2,55 m

IRB 6600 225 kg 2,55 m

IRB 6600 175 kg 2,8 m

IRB 6650 125 kg 3,2 m

IRB 6650 200 kg 2,75 m

IRB 6650S 90 kg 3,9 m

IRB 6650S 125 kg 3,5 m

IRB 6650S 200 kg 3,0 m

IRB 6600ID 185 kg 2,55 m

IRB 6650ID 170 kg 2,75 m

3HAC 023933-007 Rev.H 9

1 Descrizione

1.1.3 Definizione della designazione della versione


Montaggio dell’IRB 6600Capacità di movimentazione (kg)/Portata (m)

Peso del manipolatore

Altri dati tecnici

Assorbimento a carico massimo

Prefisso Descrizione

Montaggio - Manipolatore a pavimento

Capacità di movimentazione (kg)

yyy Indica la massima capacità di movimentazione (kg)

Portata (m) x,x Indica la portata massima calcolata dal centro del polso (m)

Tipo di robotCapacità di movimentazione (kg)

Portata (m) Peso

IRB 6600 175 kg 2,55 m 1700 kga

a. Senza DressPack

IRB 6600 225 kg 2,55 m 1780 kga

IRB 6600 175 kg 2,8 m 1780 kga

IRB 6650 125 kg 3,2 m 1780 kga

IRB 6650 200 kg 2,75 m 1780 kga

IRB 6650S 90 kg 3,9 m 2275 kga

IRB 6650S 125 kg 3,5 m 2250 kga

IRB 6650S 200 kg 3,0 m 2250 kga

IRB 6600ID 185 kg 2,55 m 1880 kg

IRB 6650ID 170 kg 2,75 m 1880 kg

Dati Descrizione Nota

Livello di rumorosità aerea

Il livello di pressione acustica all'esterno dello spazio di lavoro.

< 73 dB (A) Leq (conforme alla direttiva europea sui macchinari 98/37/CEE)

Tipo di movimentoIRB 6600/6650IRB 6600ID/IRB 6650ID

IRB 6650S

ISO Cube

Movimenti normali del robot

2,6 kW

3,8 kW

2,4 kW

-

10 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione


Figura 2 Vista del manipolatore IRB 6600 e IRB 6650 laterale e dall’alto (quote in mm). Lasciare uno spazio di 200 mm dietro la base del manipolatore per i cavi.

Posizione Descrizione

A Dimensioni per versioni senza Foundry = 274 mm

Dimensioni e misura della serratura per tutte le versioni di Foundry = 376 mm

R R 580 per tipo A.

R 595 per tipo B (lato anteriore, asse del motore Z).

R 690 con sollevatore a forche.

Per le dimensioni del DressPack, vedere il capitolo 2.2 DressPack

3HAC 023933-007 Rev.H 11

1 Descrizione


Figura 3 Vista del manipolatore IRB 6650S laterale e dall’alto (quote in mm). Lasciare uno spazio di 200 mm dietro la base del manipolatore per i cavi.


R1 R 960 (lato posteriore, dispositivo di bilanciamento)

R2 R 813 (lato anteriore, asse del motore 2)

2042 IRB 6650S-3.91592 IRB 6650S-3.51142 IRB 6650S-3.0

200

2295

,4

630

1280

R1

R216

818

2

864

200

726,4

600

410

886

12 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.2.1 Norme

1.2 Norme disicurezza

1.2.1 Norme

Il robot è conforme alle norme seguenti:

Il robot è totalmente conforme alle norme sulla salute e sulla sicurezza stabilite dalle direttive CEE relative ai macchinari.

Norma Descrizione

EN ISO 12100-1 Sicurezza dei macchinari - Terminologia

EN ISO 12100-2 Sicurezza dei macchinari - Specifiche tecniche

EN 954-1 Sicurezza dei macchinari - Parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza

EN 60204 Apparecchiature elettriche delle macchine industriali

EN ISO 60204-1:2005 Sicurezza dei macchinari - Attrezzatura elettrica delle macchine

EN ISO 10218-1:2006a

a. Vi è una deviazione dal Paragrafo 6.2, nel senso che sono documentati soltantodistanze e tempi d’arresto della peggior situazione.

Robot per ambienti industriali – Requisiti di sicurezza

EN 61000-6-4 (opzione) Compatibilità elettromagnetica (EMC) - Emissioni generiche

EN 61000-6-2 Compatibilità elettromagnetica (EMC) - Immunità generica

Norma Descrizione

IEC 60529 Livelli di protezione forniti dagli involucri

Norma Descrizione

ISO 9787 Manipolazione dei robot industriali - Sistemi di coordinate e movimenti

Norma Descrizione

ANSI/RIA 15/06/1999 Norme di sicurezza per robot industriali e sistemi robotici.

ANSI/UL 1740-1998 (opzione) Norme di sicurezza per robot e apparecchiature robotiche

CAN/CSA Z 434-03 (opzione) Robot industriali e sistemi robotici - Norme di sicurezza generali

3HAC 023933-007 Rev.H 13

1 Descrizione

1.2.1 Norme

Funzione di sicurezza

Il sistema di sicurezza attiva

Funzione di sicurezza

Descrizione

Service Information System (SIS)

Il sistema informativo per la manutenzione raccoglie informazioni sull'utilizzo del robot e ne determina il grado d'uso. L'utilizzo è caratterizzato dalla velocità, dagli angoli di rotazione e dal carico su ciascun asse.

I dati raccolti consentono di prevedere l'intervallo di tempo che intercorre tra una manutenzione e l'altra per ogni singolo robot di questa generazione, consentendo di prevedere, ottimizzare e pianificare per tempo gli interventi di manutenzione. La raccolta dati è disponibile tramite FlexPendant o collegamento di rete al robot.

La generazione dei robot di processo è stata progettata dando priorità assoluta alla sicurezza. Questi robot sono stati progettati specificatamente per evitare collisioni grazie a sistemi attivi o passivi e offrono il più elevato livello di sicurezza per operatori, macchinari, accessori e apparecchiature circostanti e collegate. Queste caratteristiche sono illustrate nelle sezioni relative ai sistemi di sicurezza attiva e passiva.

Il tempo di funzionamento del robot (freni rilasciati) è indicato sulla FlexPendant.I dati possono anche essere monitorati in rete utilizzando, ad esempio, WebWare.


Descrizione

Informazioni generali Il sistema di sicurezza attiva comprende le funzioni software che gestiscono la precisione del percorso del robot e quelle che evitano attivamente le collisioni causate da deviazioni accidentali del robot o da ostacoli incontrati sul percorso.

ABS (Active Brake System)

Tutti i robot sono provvisti di un sistema frenante antibloccaggio che consente al robot di mantenere il percorso programmato anche in caso di Arresto generale (GS), Arresto automatico (AS) e Arresto superiore (SS).

L'ABS viene attivato in tutte le modalità di arresto, frenando il robot fino all'arresto con la potenza di un sistema servoguidato lungo il percorso programmato. Trascorso un tempo determinato, vengono attivati i freni meccanici che garantiscono un arresto sicuro.

Il processo di arresto è conforme a un arresto di classe 1. La distanza di arresto è determinata dalla massima coppia applicabile sull'asse che sopporta il maggior carico.

Nel caso di un guasto del servocomando o di un'interruzione di alimentazione, si attiva un arresto di classe 0. L'arresto di emergenza (ES) è un arresto di classe 0. È possibile riconfigurare tutti gli arresti (GS, AS, SS e ES).

Quando si programma il robot in modalità manuale, il dispositivo di attivazione ha un arresto di classe 0.

14 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.2.1 Norme

STP (Self Tuning Performance)

La generazione dei robot di processo è stata progettata per funzionare con configurazioni di carico diverse all'interno di uno stesso programma e ciclo.

L'alimentazione elettrica installata nel robot può quindi essere sfruttata per sollevare carichi pesanti, sopportare una forza elevata sull'asse o accelerare rapidamente senza alcuna modifica della configurazione del robot.

Per questa ragione, il robot può funzionare in "modalità potenza" o in "modalità velocità", che possono essere misurate nel tempo di esecuzione del rispettivo ciclo dello stesso programma, ma con carichi utensile diversi. Questa funzione si basa su QuickMoveTM.

La rispettiva variazione nel tempo di ciclo può essere misurata utilizzando il robot in modalità NoMotionExecution con carichi diversi o con strumenti di simulazione, ad esempio RobotStudio.

ESP (Electronically Stabilised Path)

Il carico e l'inerzia dell'utensile hanno un notevole impatto sulla precisione del percorso di un robot. La generazione dei robot di processo è provvista di un sistema che stabilizza elettronicamente il percorso del robot e garantisce prestazioni ottimali.

Questo sistema agisce durante l'accelerazione e la frenata, stabilizzando di conseguenza il percorso in tutti i movimenti senza incidere negativamente sulla durata ottimale del ciclo. Questa funzione è garantita da TrueMoveTM.

Protezione da velocità eccessiva

La velocità del robot è monitorata da due computer indipendenti.

Limitazione dello spazio di lavoro

È possibile limitare il movimento di ciascun asse utilizzando limiti software.

Sono disponibili opzioni di arresti protetti che consentono di collegare gli interruttori di posizione e di limitare l'area di lavoro degli assi 1-3.

Gli arresti meccanici consentono anche di limitare gli assi 1-3.

Collision detection (opzione)

Nel caso di un problema meccanico imprevisto, quale una collisione, l'inceppamento di un elettrodo e così via, il robot rileva la collisione, si arresta sul percorso e indietreggia impercettibilmente dalla posizione di arresto, rilasciando la tensione nell'utensile.


Descrizione

3HAC 023933-007 Rev.H 15

1 Descrizione

1.2.1 Norme

Il sistema di sicurezza passiva

Il concetto di sicurezza interna

Il sistema di sicurezza passiva

Descrizione

Informazioni generali La generazione dei robot di processo è provvista di uno specifico sistema di sicurezza passiva progettato per evitare collisioni con l'attrezzatura circostante grazie a una struttura hardware e a soluzioni specifiche. In questo modo, il sistema robotico viene integrato in maniera sicura con le attrezzature circostanti.

Braccio del robot dalla linea compatta

Il design compatto del sistema costituito dal braccio inferiore e superiore consente di evitare eventuali interferenze nella zona di lavoro del robot.

Il braccio inferiore è sagomato verso l'interno; ciò crea un'area maggiore sotto il braccio superiore utile per riorientare parti di grandi dimensioni e un'area di lavoro più ampia per le manovre su altre attrezzature situate davanti al robot.

Il lato posteriore del braccio superiore è compatto, privo di parti sporgenti oltre i bordi della base del robot anche quando il robot torna nella posizione iniziale.

Limitazione meccanica mobile degli assi principali (opzione)

Tutti gli assi principali possono essere dotati di arresti meccanici mobili che limitano il range di lavoro di ogni singolo asse. Gli arresti meccanici sono stati progettati per sopportare una collisione anche in condizioni di pieno carico.

Interruttori di zona sugli assi principali (opzione)

È possibile dotare tutti gli assi principali di interruttori di posizione. La doppia circuiteria degli interruttori a camme è stata progettata per garantire la sicurezza del personale nel rispetto delle norme in materia.


Descrizione

Informazioni generali Il concetto di sicurezza interna della generazione dei robot di processo si basa su un circuito a due canali sottoposto a monitoraggio continuo. Se uno dei componenti si guasta, l'alimentazione elettrica ai motori viene interrotta e i freni innestati.

Categoria di sicurezza 3 Il malfunzionamento di un singolo componente, ad esempio il blocco di un relè, viene rilevato al successivo ciclo di spegnimento e accensione dei motori. Viene impedita l'accensione del motore e indicata la sezione guasta. Questo sistema è conforme alla categoria 3 della norma EN 954-1, Sicurezza dei macchinari - Parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza - Parte 1.

Selezione della modal-ità operativa

Il robot può essere azionato manualmente o automaticamente. In modalità manuale, il robot può essere azionato solo tramite FlexPendant, non da un'apparecchiatura esterna.

Velocità ridotta In modalità manuale, la velocità è limitata a un massimo di 250 mm/s (600 pollici/min). La limitazione di velocità riguarda non solo il TCP (Tool Center Point), ma tutte le parti del robot. Inoltre, è possibile monitorare la velocità dell'attrezzatura montata sul robot.

Dispositivo di attivazi-one a tre posizioni

Per azionare il robot in modalità manuale, è necessario utilizzare il dispositivo di attivazione dell'unità FlexPendant. Il dispositivo di attivazione è un interruttore a tre posizioni; tutti i movimenti del robot si arrestano quando il dispositivo viene premuto fino in fondo o rilasciato completamente. Ciò aumenta la sicurezza di azionamento del robot.

16 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.2.1 Norme

Movimento manuale sicuro

Il robot viene azionato tramite joystick anziché dall'unità FlexPendant che richiedeva all'operatore una maggiore attenzione per trovare il tasto giusto.

Arresto di emergenza I pulsanti di arresto di emergenza si trovano sul controller e sull'unità FlexPendant. È possibile collegare altri pulsanti di arresto di emergenza al circuito della catena di sicurezza del robot.

Arresto protetto Il robot è provvisto di una serie di input elettrici utilizzabili per collegare dispositivi di sicurezza esterni, quali cancelli e barriere fotoelettriche. In tal modo, è possibile attivare le funzioni di sicurezza del robot sia da periferiche che dal robot stesso.

Arresto protetto ritardato

L'arresto ritardato consente di fermare il robot senza brusche scosse. Il robot si arresta normalmente senza deviare dal percorso programmato. Dopo circa 1 secondo, l'alimentazione fornita ai motori viene interrotta.

Comando Hold-to-run "Hold-to-run" indica che, per azionare il robot, è necessario tenere premuto il pulsante di avvio. Il robot si arresta al rilascio del pulsante. La funzione Hold-to-run rende più sicura la verifica del programma.

Protezione antincendio Sia il manipolatore sia il sistema di comando sono conformi ai rigorosi requisiti UL (Underwriters Laboratory) in merito alla protezione antincendio.

Lampada di sicurezza (opzione)

Come opzione, è possibile montare una lampada di sicurezza sul manipolatore. La lampada viene attivata quando lo stato dei motori è Motori inseriti.


Descrizione

3HAC 023933-007 Rev.H 17

1 Descrizione

1.3.1 Introduzione

1.3 Installazione

1.3.1 Introduzione

Informazioni generaliTutte le versioni di IRB 6600 sono state progettate per il montaggio a pavimento. A seconda della versione del robot, è possibile montare sulla flangia di montaggio (asse 6) un terminale con peso massimo da 125 a 225 kg, carico utile incluso. Vedere il diagramma di carico dei robot IRB 6600 nel capitolo 1.5.2 Diagrammi di carico.

Carichi supplementariI carichi supplementari (gruppi valvola, trasformatori) possono essere montati sul braccio superiore fino a un massimo di 50 kg. È anche possibile montare un carico supplementare di 500 kg sul telaio dell'asse 1. Vedere Fori per il montaggio di attrezzature supplementari su IRB 6600/6650 e IRB 6600ID/6650ID. Nessun carico supplementare per IRB 6600ID/6650ID.

Range di lavoroÈ possibile limitare ilrange di lavoro degli assi 1-3 tramite arresti meccanici. È possibile montare interruttori di posizione sugli assi 1-3 per indicare le posizioni del manipolatore.

18 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.3.2 Requisiti operativi

1.3.2 Requisiti operativi

Norme di protezioneManipolatore IP 67 Standard e Foundry.

Norme relative alle camere biancheCamere bianche classe 100 per il manipolatore in conformità a:

Ambienti esplosiviIl robot non deve essere collocato o azionato in un ambiente esplosivo.

Temperatura ambiente

Umidità relativa

Norme Descrizione

DIN EN ISO 14644 Camere bianche e relativi ambienti controllati

US Federal Standard 209 Classi di purezza dell’aria

Non disponibile per IRB 6650S e IRB 6600ID/6650ID.

Descrizione Standard/Opzione Temperatura

Manipolatore in funzione Standard da +5 ºC (41 ºF) a +50 ºC (122 ºF)

Per il controller Standard da +5 ºC (41 ºF) a +45 ºC (113 ºF)

Per il controller Opzione da +5 ºC (41 ºF) a +52 ºC (126 ºF)

Per il armadietto per saldatura a punti

Standard da +5 °C (+41 °F) a +45 °C (+113 °F)

Robot completo durante il trasporto e l'immagazzinaggio

Standard da -25 ºC (-13 ºF) a +55 ºC (131 ºF)

Per brevi periodi (entro le 24 ore)

Standard fino a +70 ºC (158 ºF)

Descrizione Umidità relativa

Robot completo durante il trasporto e l’immagazzinaggio Max 95% a temperatura costante

Robot completo in funzione Max 95% a temperatura costante

Robot completo in funzione, opzione 287-6 Foundry Prime

Max 100 % a temperatura costante

3HAC 023933-007 Rev.H 19

1 Descrizione

1.3.3 Montaggio del manipolatore


Carico massimoCarico massimo rispetto al sistema di coordinate di base.

Carico di fatica in funzionetutti gli IRB 6600/ 6650/ 6600ID/6650ID

Carico massimo all’arresto di emergenzatutti gli IRB 6600/ 6650/ 6600ID/6650ID

Forza xy ± 10,1 kN ± 20,7 kN

Forza z 18,0 ± 13,8 kN 18,0 ± 22,4 kN

Coppia xy ± 27,6 kNm ± 50,6 kNm

Coppia z ± 7,4 kNm ± 14,4 kNm

Carico di fatica in funzioneIRB 6650S

Carico massimo all’arresto di emergenzaIRB 6650S

Forza xy ±10,6 kN ± 20,9 kN

Forza z 28,2 ± 7,7 kN 28,2 ± 16,4 kN

Coppia xy 28,2 kNm 50,5 kNm

Coppia z 7,9 kNm 13,6 kNm

20 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione


Figura 4 Direzione delle forze.

Nota riguardante Mxy e Fxy

Il momento flettente (Mxy) può verifcarsi in una qualsiasi direzione nel piano XY del sistema di coordinate di base.

Lo stesso si applica alla forza trasversale (Fxy).

X

Y

Coppia (M )xy xy

Forza (F )xy xy

Forza (F )z z

Coppia (M )z z

Quando si utilizzano i distanziali per la base (opzione 571-1) la coppia xz sul pavimento è 30,4 kNm per IRB 6600/6650/6600ID/6650ID e 31 kNm per IRB 6650S per il carico di fatica in funzione e 55,7 kNm per IRB 6600/6650/6600ID/6650ID e 55,6 kNm per IRB 6650S per il carico massimo all'arresto di emergenza. Gli altri valori rimangono invariati anche con i distanziali per la base.

3HAC 023933-007 Rev.H 21

1 Descrizione


Fori di fissaggio sulla base del robot - per tutte le varianti ad eccezione di IRB 6650S

Figura 5 Disposizione dei fori (quote in mm).

Per quanto riguarda le prestazioni AbsAcc, si consigliano i fori guida scelti in base alla Figura 7 e alla Figura 10.

Viti consigliate per il fissaggio del manipolatore alla base

M24 x 140 8,8 con rondelle piane da 4 mm

Coppia 775 Nm

X

BB

AA

(317,34) (4x)

(243,5) (4x)

Y

(317

,34)

(4x

)

(243

,5)

(4x)

Z

Ø 800

Ø 0,3

37,5º (4x)

15º (4x)

Ø 53 (12x)

Ø 30 (12x)

16

88 ±

0.3

4x 45H7

B - B A- A

Utilizzare solo due perni guida. I fori corrispondenti nella piastra base devono essere rotondi e ovali secondo quanto indicato nella Figura 7 e nella Figura 10.

22 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione


Fori di fissaggio sulla base del robot - per IRB 6650S

Figura 6 Disposizione dei fori (quote in mm).

Per quanto riguarda le prestazioni AbsAcc, si consigliano i fori guida scelti in base alla Figura 7 e alla Figura 10.

Viti consigliate per il fissaggio del manipolatore alla base

M24 x 140 8,8 con rondelle piane da 4 mm

Coppia 775 Nm

B BX

Z

Ø 0,3

A A

10º (4x)

15º (4x)37,5º (4x)

(354

,8)

(4x)

(317

,34)

(4x

)

(243

,5)

(4x)

Ø 800

(317,34) (4x)

(243,5) (4x)

(184,7) (4x)

Y

Ø 53 (12x)

Ø 30 (12x)

16

88 ±

0.3

4x 45H7B - B

A - A

Utilizzare solo due perni guida. I fori corrispondenti nella piastra base devono essere rotondi e ovali secondo quanto indicato nella Figura 7 e nella Figura 10.

3HAC 023933-007 Rev.H 23

1 Descrizione


Disegno piastra base

Figura 7 Dimensioni della piastra base, dimensioni principali e misure dei fori (quote in mm).


A Colore: RAL 9005

Spessore: 80 - 100 µm

M16 (5x)

Ø 22 (16x)

923 (4x)882

800748

565

385

202150

6827 (4x)0

991

(2x)

947

(2x)

813

(2x)

630

(2x)

450

(2x)

293

(2x)

87 (

2x)

37 (

2x)0

045

137

0 18 358

(2x)

861

(2x)

(A)

2x R525

598,31

560,85

487,01

243,5

0

73,84111,30

0

73,8

4

132,

64

317,

3

1020857,3

502,

04

560,

85

634,

68

Note 2

2x 50x45º

12x M24

2x 4

50

231,

595

0 455(Ø 800)

475

813

905

A

AØ 1A

C C

B

BD

24 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione


Figura 8 Dimensioni della piastra base, misure dell’adattamento per la base del robot (quote in mm).

0 2x 2

06,9

2x 2

19,8

2x 3

11,1

2x 3

65,3

840,9

699,5

625 (2x)

325 (2x)

250,5

109,1

0

874,

6 (2

x)

790

(2x)

706

(2x)

290

(2x)0

0

119138,4

225,8241,1

R50 (12x) 4x Ø18 Note 1

708,9724,2

811,6831

3HAC 023933-007 Rev.H 25

1 Descrizione


Necessari due manicotti guida, per le dimensioni vedere la Figura 9.

Figura 9 Sezioni della piastra base e del manicotto guida (quote in mm).

Figura 10 Sezioni della piastra base (quote in mm).


A Manicotto guida protetto dalla corrosione

Common zone

4x 4

8

13(2

)

(48)

(2)

13

1,6

3x 45º

3x 45º

A-A (1:2,5)Ø 45P7

(4x)6,3

1,6

Ø 1,5

0.1

A

(2)

4x

B-B (1:2,5)

2x 3

x45º

Ø 45 h6

25

1,6

Ø 28

(A)

3x R1

3x4

3x 90º

C-C

+0,5 47 0

0,25 C

45K7

(2x R22,5)

1,6

D (1:1)

(2)

52,5º

C

26 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.4.1 Calibrazione fine

1.4 Calibrazione e riferimenti

1.4.1 Calibrazione fine

Informazioni generaliLa calibrazione fine viene eseguita utilizzando il pendolo di calibrazione, vedere il manuale dell’operatore - Calibration Pendulum.

Figura 11 Tutti gli assi in posizione 0.

Calibrazione

Asse 3Asse 4

Asse 5

Asse 6

Asse 2

Asse 1

Calibrazione Posizione

Calibrazione di tutti gli assi Tutti gli assi in posizione 0

Calibrazione dell’asse 1 e 2 Asse 1 e 2 in posizione 0

Asse 3 - 6 in qualsiasi posizione

Calibrazione dell’asse 1 Asse 1 in posizione 0

Asse 2 - 6 in qualsiasi posizione

3HAC 023933-007 Rev.H 27

1 Descrizione

1.4.2 Calibrazione Absolute Accuracy


Informazioni generaliRichiede l’opzione Absolute Accuracy di RobotWare; per ulteriori informazioni, vedere Dati tecnici del prodotto - Software del controller IRC5.

Il concetto di calibrazioneL’opzione Absolute Accuracy (AbsAcc) sottintende un concetto di calibrazione che garantisce una precisione assoluta del TCP migliore di ±1 mm nell'intero range di lavoro (il range di lavoro dei robot che si piegano all'indietro, come l'IRB 6600, è limitato solo alle posizioni in avanti).

L'opzione Absolute Accuracy è in grado di compensare:

• le tolleranze meccaniche nella struttura del robot

• la flessione causata dal carico

La calibrazione Absolute Accuracy si concentra sulla precisione di posizionamento nel sistema di coordinate cartesiane del robot. Comprende anche la compensazione del carico per flessioni causate da utensili e attrezzature. A questo scopo vengono utilizzati i dati degli utensili del programma del robot. Il posizionamento avverrà entro i limiti specificati indipendentemente dal carico.

Dati di calibrazioneVengono forniti all'utente i dati di calibrazione del robot (file dei parametri di compensazione) e un certificato che descrive le prestazioni (certificato di nascita). La differenza tra un robot ideale e un robot reale senza AbsAcc è di circa 8 mm, a causa delle tolleranze meccaniche e della flessione della struttura del robot.

28 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione


Opzione Absolute AccuracyL'opzione Absolute Accuracy è integrata negli algoritmi del controller per compensare questa differenza e non richiede apparecchiature esterne o calcoli.

Absolute Accuracy è un'opzione di RobotWare e include la calibrazione del singolo robot (braccio meccanico).

Per ottenere un buon posizionamento nel sistema di coordinate cartesiane, viene utilizzata Absolute Accuracy come calibrazione del TCP.

Figura 12 Il sistema di coordinate cartesiane

Dati di produzioneI dati di produzione tipici relativi alla calibrazione sono:

RobotPrecisione del posizionamento (mm)

Media Max % entro 1 mm

IRB 6600 - 175/2.55

225/2.55

175/2.80

125/3.20

200/2.75

0,50 1,20 97

IRB 6650 - 125/3.20

200/2.750,50 1,20 97

IRB 6650S - 125/3.50

200/3.000,50 1,20 97

IRB 6600ID - 185/2.55IRB 6650ID - 170/2.75

a

a. Per ulteriori informazioni sui dettagli e sui dati non indicati nella tabella,contattare ABB.

a a

IRB 6650S - 90/3.9 a a a

3HAC 023933-007 Rev.H 29

1 Descrizione

1.4.3 Riferimenti del robot


Informazioni generaliI fori illustrati nella Figura 13 fino alla Figura 18 vengono utilizzati per misurare la posizione del robot quando è integrato in una cella di produzione.

Figura 13 Quattro fori Ø12 H8 (profondità 12) su un raggio di 400 mm dal centro dell'asse 1 sulla base del robot.

Figura 14 Un foro Ø12 H8 (profondità 12) in direzione +x dal centro dell'asse 1 della base del robot.

30 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione


Figura 15 Sette fori A su un raggio di x mm dal centro dell’asse 6 su due flange dell’utensile standard.

Figura 16 Sette fori B su un raggio di x mm dal centro dell’asse 6 su due flange dell’utensile isolate.

Figura 17 Sette fori C su un raggio di x mm dal centro dell’asse 6 sulla flangia per IRB 6600ID/IRB 6650ID.

A A

B

B

C

3HAC 023933-007 Rev.H 31

1 Descrizione


Figura 18 Vista dettagliata della flangia dell’utensile.

Robot

Raggio X (mm) per i riferimenti sulla flangia dell’utensile

Standard Isolata

IRB 6600 - 175/2.55 R=81,5 R=101,5

IRB 6600 - 225/2.55

175/2.80

125/3.20

200/2.75

R=87,5 R=101,5

IRB 6650 - 125/3.20

200/2.75R=87,5 R=101,5

IRB 6650S - 90/3.90

125/3.50

200/3.00

R=87,5 R=101,5

IRB 6600ID - 185/2.55IRB 6650ID - 170/2.75

R=87,5 -

32 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.5.1 Introduzione

1.5 Diagrammi di carico

1.5.1 Introduzione

Se vengono utilizzati dati di carichi non corretti, a causa del sovraccarico risultante si potrebbero provocare danni ai seguenti elementi:

• Motori

• Riduttori

• Struttura meccanica

Informazioni generaliI diagrammi di carico includono un’inerzia del carico utile nominale, J0 di 15 kgm2 e un carico supplementare di 50 kg sull’alloggiamento del braccio superiore; vedere la Figura 19.

Non incluso per IRB 6600ID/IRB 6650ID.

Al variare del carico sul braccio, del carico utile e del momento di inerzia, varia anche il diagramma di carico.

Controllo del caso di carico tramite “RobotLoad”Per un facile controllo di uno specifico caso di carico, utilizzare il programma di calcolo ABB RobotLoad. Mettersi per questo in contatto con la struttura locale ABB.

Figura 19 Baricentro per carico supplementare da 50 kg sull’alloggiamento del braccio (quote in mm).

È molto importante definire sempre correttamente i dati di carico effettivi, nonché i corretti carichi utili del robot. Definizioni non corrette di dati di carico possono provocare un sovraccarico del robot.

I robots che dovessere funzionare con dati di carichi non corretti, fuori dei limiti specificati in questo capitolo, non saranno coperti dalla garanzia riguardante i robot stessi.


A Baricentro 50 kg.

400

200

(A)

3HAC 023933-007 Rev.H 33

1 Descrizione

1.5.2 Diagrammi di carico


IRB 6600 - 175/2.55

Figura 20 Carico massimo ammesso sulla flangia dell’utensile del robot in posizioni differenti (baricentro).

0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

L-distanza (m)

185 kg

180 kg

175 kg

150 kg

135 kg

120 kg

100 kg

80 kgm

m0

02

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50

Z-d

ista

nza

(m)

34 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione


IRB 6600 - 175/2.55 "Polso verticale" (±10o)

Figura 21 Carico massimo ammesso sulla flangia dell’utensile del robot in posizioni differenti (baricentro) sul "Polso verticale" (±10o), J0 = 15 kgm2.

Per polso rivolto verso il basso (deviazione di 0o dall’asse verticale).

Descrizione

Carico max 215 kg

Zmax 0,310 m

Lmax 0,133 m

3HAC 023933-007 Rev.H 35

1 Descrizione


IRB 6600 - 225/2.55


0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

L-distanza (m)

175 kg

150 kg

120 kg

100 kg

200 kg

215 kg

225 kg

230 kg

220 kg

mm

00

2

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60

Z-d

ista

nza

(m)

36 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione



Figura 23 Carico massimo ammesso sulla flangia dell’utensile del robot in posizioni differenti (baricentro) sul "Polso verticale" (±10o).


Descrizione

Carico max 270 kg

Zmax 0,359 m

Lmax 0,124 m

0,00

L-distance (m)

)m(

ec

nat

sid-

Z

100 kg

mm

00

2

150 kg

200 kg

235 kg260 kg

Caricoutile

10o 10 o

Z

“Polso verticale”

0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40

0,20

0,40

0,60

0,80

1,00

1,20

1,40

1,60

3HAC 023933-007 Rev.H 37

1 Descrizione


IRB 6600 - 175/2.8


0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

1,00

1,10

L-distance (m)

80 kg

100 kg

120 kg

150 kg

170 kg

175 kg

180 kg

185 kg

mm

00

2

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70

Z-d

ista

nce

(m)

38 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione





Descrizione

Carico max 215 kg

Zmax 0,382 m

Lmax 0,116 m

0,00

0,20

0,40

0,60

0,80

1,00

1,20

L-distanza (m)

170 kg

mm

00

2

125 kg

190 kg

210 kg

100 kg

Caricoutile

Z

L


0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40

10º 10º

Z-d

ista

nza

(m)

3HAC 023933-007 Rev.H 39

1 Descrizione


IRB 6650 - 125/3.2 e IRB 6650S - 125/3.5


0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

1,00

1,10

mm

00

2

L-distanza (m)

100 kg

110 kg

115 kg

120 kg

125 kg

130 kg

80 kg

90 kg

0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70

Z-d

ista

nza

(m)

40 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione


IRB 6650 - 125/3.2 e IRB 6650S - 125/3.5 "Polso verticale" (±10o)



Descrizione

Carico max 150 kg

Zmax 0,462 m

Lmax 0,156 m

3HAC 023933-007 Rev.H 41

1 Descrizione


IRB 6650S - 90/3.9


50 kg

60 kg

65 kg

70 kg

75 kg

80 kg

85 kg

90 kg

95 kg

200

mm

L - distanza (m)

Z -

dis

tanz

a (m

)

42 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione


IRB 6650S - 90/3.9 "Polso verticale" (±10o)



Descrizione

Carico max 107 kg

Zmax 0,2 m

Lmax 0,1 m

Caricoutile


L-distanza (m)

Z-d

ista

nza

(m)

3HAC 023933-007 Rev.H 43

1 Descrizione


IRB 6650 - 200/2.75 e IRB 6650S - 200/3.0


0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

100 kg

mm

00

2

L-distanza (m)

120 kg

135 kg

150 kg

175 kg

195 kg

200 kg

205 kg

210 kg

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60

Z-d

ista

nza

(m)

44 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione


IRB 6650 - 200/2.75 e IRB 6650S - 200/3.0 "Polso verticale" (±10o)



Descrizione

Carico max 245 kg

Zmax 0,345 m

Lmax 0,098 m

0,0

0,20

0,40

0,80

1,20

1,40

1,00

0,60

L-distanza (m)

Caricoutile

Z

L

235 kg

210 kg

175 kg

125 kg

100 kg


mm

00

2

0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40

10º 10º

Z-d

ista

nza

(m)

3HAC 023933-007 Rev.H 45

1 Descrizione


IRB 6600ID - 185/2.55


0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50

L-distanza (m)

Z-d

ista

nza

(m)

110 kg

110 kg

160 kg

180 kg

185 kg

190 kg

195 kg

290

mm

46 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione


IRB 6600ID - 185/2.55 "Polso verticale" (±10º)



Descrizione

Carico max 225 kg

Zmax 0,345 m

Lmax 0,153 m

0,0

0,2

0,4

0,6

0,8

1,0

1,2

1,4

0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4

225 kg

200 kg

175 kg

125 kg

100 kg

L-distanza (m)Z

L

10º10º

Z-d

ista

nza

(m)

Caricoutile


290

mm

3HAC 023933-007 Rev.H 47

1 Descrizione


IRB 6650ID - 170/2.75


0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50

100 kg

130 kg

160 kg

165 kg

170 kg

175 kg

290

mm

L-distanza (m)

Z-d

ista

nza

(m)

48 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione


IRB 6600ID - 170/2.75 "Polso verticale" (±10º)



Descrizione

Carico max 200 kg

Zmax 0,349 m

Lmax 0,177 m

3HAC 023933-007 Rev.H 49

1 Descrizione

1.5.3 Carico massimo e momento di inerzia per il movimento completo e limitato dell’asse 5 (linea centrale verso il basso)

1.5.3 Carico massimo e momento di inerzia per il movimento completo e limitato dell’asse 5 (linea centrale verso il basso)

Movimento completo dell'asse 5 (±120o/±100º per ID)

Figura 36 Momento di inerzia con movimento completo dell’asse 5.

Carico in kg, Z e L in m e J in kgm2.

Asse Tipo di robot Momento di inerzia massimo

5 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3.5, 200/2.75, 200/3.0 e 90/3.9

Ja5 = Carico x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L� 250 kgm2

ID-170/2.75 e ID-185/2.55 Ja5 = Carico x ((Z +0,290)2 + L2) + J0L� 250 kgm2

175/2.55 Ja5 = Carico x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L� 195 kgm2

6 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3.5, 200/2.75, 200/3.0,ID-170/2.75, ID-185/2.55 e 90/3.9

Ja6 = Carico x L2 + J0Z � 185 kgm2

175/2.55 Ja6 = Carico x L2 + J0Z � 145 kgm2


A Baricentro.

Descrizione

J0L Momento proprio di inerzia massimo intorno al vettore massimo nel piano X-Y.

J0Z Momento proprio di inerzia massimo intorno all’asse Z.

Z

X

(A)

50 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.5.3 Carico massimo e momento di inerzia per il movimento completo e limitato dell’asse 5(linea centrale verso il basso)

Movimento limitato dell’asse 5, linea centrale verso il basso

Figura 37 Momento di inerzia quando la linea centrale dell'asse 5 è rivolta verso il basso.

Asse Tipo di robot Momento di inerzia massimo

5 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3.5, 200/2.75, 200/3.0 e90/3.9

Ja5 = Carico x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 275 kgm2

ID-170/2.75 e ID-185/2.55 Ja5 = Carico x ((Z +0,290)2 + L2) + J0L� 275 kgm2

175/2.55 Ja5 = Carico x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L� 215 kgm2

6 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3.5, 200/2.75, 200/3.0,ID-170/2.75, ID-185/2.55 e90/3.9

Ja6 = Carico x L2 + J0Z � 250 kgm2

175/2.55 Ja6 = Carico x L2 + J0Z � 195 kgm2


A Baricentro.

Descrizione

J0L Momento proprio di inerzia massimo intorno al vettore massimo nel piano X-Y.

J0Z Momento proprio di inerzia massimo intorno all’asse Z.

Z

X

(A)

3HAC 023933-007 Rev.H 51

1 Descrizione

1.5.4 Coppia del polso

1.5.4 Coppia del polso

La tavola sottostante illustra la coppia massima consentita, a causa del carico utile.

Nota! I valori indicati sono soltanto a scopo di riferimento, e non devono essere utilizzati per il calcolo della deriva di carico consentita (posizione del baricentro) nell’ambito dello schema di carico, dato che tali elementi sono anch’essi limitati dalle coppie degli assi principali, nonché dai carichi dinamici, Anche i carichi sul braccio influiranno sullo schema del carico consentito. Per ritrovare i limiti assoluti dello schema del carico, utilizzare RobotLoad ABB. Mettersi per questo in contatto con la struttura locale ABB.

Tipo di robotCoppia

massima del polso, assi 4 e 5

Coppia massima del polso, asse 6

Coppia massima valida per il carico

IRB 6600 - 175/2.55 961 Nm 429 Nm 175 kg

IRB 6600 - 225/2.55 1324 Nm 650 Nm 225 kg

IRB 6600 - 200/2.75 1264 Nm 625 Nm 192 kg

IRB 6600 - 175/2.80 1201 Nm 598 Nm 163 kg

IRB 6600 - 125/3.20 1037 Nm 526 Nm 105 kg

IRB 6600ID - 185/2.55 1233 Nm 478 Nm 179 kg

IRB 6600ID - 170/2.75 1190 Nm 466 Nm 160 kg

52 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.6.1 Informazioni generali

1.6 Montaggio dell’attrezzatura


È possibile montare carichi supplementari sull'alloggiamento del braccio superiore, sul braccio inferiore e sul telaio. Le definizioni delle distanze e delle masse sono riportate nella Figura 38 e nella Figura 39. Il robot è dotato di fori per il montaggio di attrezzature supplementari (vedere la Figura 40). Il carico massimo ammesso sul braccio dipende dal baricentro del carico sul braccio e dal carico utile del robot.

Braccio superioreCarico supplementare ammesso sull'alloggiamento del braccio superiore più peso di movimentazione massimo (vedere la Figura 38):

M1 �50 kg a una distanza �500 mm, baricentro sul prolungamento dell'asse 3. /

Figura 38 Carico supplementare ammesso sul braccio superiore.

Nessun carico supplementare per IRB 6600ID/6650ID.


A Centro di massa

(A)

M1

M1 a

3HAC 023933-007 Rev.H 53

1 Descrizione


Telaio (carico laterale)

Figura 39 Carico supplementare sul telaio di IRB 6600 (quote in mm).

Descrizione

Carico supplementare ammesso sul telaio

JH = 200 kgm2

Posizione consigliata(vedere la Figura 39)

JH = JH0 + M4 x R2

Dove:

JH0 è il momento di inerzia dell'attrezzatura.

R è il raggio (m) dal centro dell'asse 1.

M4 è la massa totale (kg) dell'attrezzatura, staffa e cablaggio inclusi (�500 kg).


A Vista dall'alto.

B Vista posteriore.

45

75

790

1195

(B)(A)

527

457

R

54 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.6.2 Montaggio del carico laterale


Informazioni generaliIl carico supplementare può essere montato sul telaio. Per i fori di montaggio, vedere la Figura 40 e la Figura 41. Quando si monta il carico sul telaio, utilizzare tutti e quattro i fori (2x2, �16) situati sullo stesso lato.

Fori per il montaggio di attrezzature supplementari su IRB 6600/6650 e IRB 6600ID/6650ID

Figura 40 Fori per il montaggio di attrezzatura supplementare sui bracci superiore e inferiore e sul telaio dell’IRB 6600/6650 (quote in mm).


A Differenze per tipo A

B Tipo B

200 240

1856xM16

5050

100

(B)

200

240

5050

122

6xM16

(A)

1904x M12

3x M12

200

150

87 153

4x M12

150

400

(IR

B 6

600)

500

(IR

B 6

650)

128

4x M12

150

300

520

(IR

B 6

600)

725

(IR

B 6

650)

780

3HAC 023933-007 Rev.H 55

1 Descrizione


Figura 41 Fori per il montaggio di carico supplementare sul braccio superiore dell’IRB 6600/6650 (quote in mm).

Figura 42 Fori per il montaggio di carico supplementare sul braccio superiore dell’IRB 6650S (quote in mm).

850

106

170

175

(A)

800

45

30

540,

5

470,

5

1180

4xM12

150

300

725

630

56 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione


Figura 43 Fori per il montaggio di carico supplementare sul braccio superiore dell’IRB 6650S (quote in mm).


A R 946 (lato posteriore, dispositivo di bilanciamento)

B R 813 (lato anteriore, asse del motore 2)

150

22087

1904x M12

3x M12

4x M12

2404x M16

480

150

500

153

5040

128

3HAC 023933-007 Rev.H 57

1 Descrizione


Figura 44 Flangia dell’utensile del robot SS-EN ISO 9409-1:2004 (quote in mm).

Per fissare la flangia della pinza alla flangia dell’utensile del robot, utilizzare i fori alterni (vedere la Figura 44) per i 6 bulloni, classe di qualità 12.9.


Portata (m) Tipo del polso

IRB 6600 175 2,55 Tipo 1

1,6

2

1

34

5

6

Ø 2

00 h

8

15

1,6Ø12 H7 Depth 15

Ø 0,04 A

30° (12x)

Ø 100 H7 Depth 8 min

Ø 160

M12 (11x)Ø 0,2 A B

221612

8 M

in

0,03 CD

Ø 0,02 A

B B

A

A

B - B

A - A

58 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione


Figura 45 Flangia dell’utensile del robot ISO/DIS 9409-1:2002 (quote in mm).

Per fissare la flangia della pinza alla flangia dell’utensile del robot (vedere la Figura 45), utilizzare tutti i fori per gli 11 bulloni, classe di qualità 12.9.


Portata (m) Tipo del polso

IRB 6600 225 2,55 Tipo 2

IRB 6600 175 2,8 Tipo 2

IRB 6650 125 3,2 Tipo 2

IRB 6650 200 2,75 Tipo 2

IRB 6650S 90 3,9 Tipo 2

IRB 6650S 125 3,5 Tipo 2

IRB 6650S 200 3,0 Tipo 2

Ø 2

00 h

8

1,6

A-A

15

B

A

A

1,6Ø 0,04 A

30º (12x)

30º

30º

B

Ø 100 H7 Depth 8 min

Ø 160

B-B M12 (11x)Ø 0,2 A B

13 M

in15 18

Ø0,02 A

0,02 CD

Ø12 H7 Depth 15

3HAC 023933-007 Rev.H 59

1 Descrizione


Figura 46 Flangia dell’utensile del robot SS-EN ISO 9409-1:2004 (quote in mm).

Per fissare la flangia della pinza alla flangia dell’utensile del robot (vedere la Figura 46), utilizzare tutti i fori per gli 11 bulloni, classe di qualità 12.9.


Portata (m)

IRB 6600ID 185 2,55

IRB 6650ID 170 2,75

D

15º

30º (11x)

B

A

Ø 0,2 BD

Ø16

0

BA

D Ø12

H7

15

Ø 0,04 C

B

Max 25

M12

Hel

icoi

l (11

x)

D

B - B

A - A

60 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.7.1 Introduzione

1.7 Manutenzione e ricerca guasti

1.7.1 Introduzione

Informazioni generaliIn fase di funzionamento, il robot richiede solo un livello minimo di manutenzione. È stato progettato appositamente per semplificare al massimo eventuali interventi:

• I motori CA utilizzati non richiedono manutenzione.

• Olio utilizzato per i riduttori.

• Il cablaggio è stato disposto in modo da assicurarne la durata nel tempo; nell'improbabile eventualità di un guasto, il design modulare semplifica le operazioni di sostituzione.

ManutenzioneGli intervalli di manutenzione dipendono all’utilizzo del robot, mentre le attività di manutenzione richiesta dipendono anche dalle opzioni selezionate. Per informazioni dettagliate sulle procedure di manutenzione, vedere la sezione relativa alla manutenzione nel manuale del prodotto.

3HAC 023933-007 Rev.H 61

1 Descrizione

1.8.1 Introduzione

1.8 Movimento del robot

1.8.1 Introduzione

Tipo di movimento

Asse Tipo di movimento

Intervallo del movimento

IRB 6600/6650 IRB 6650S IRB 6600ID/6650ID

1 Rotazione

Movimento

da +180º a -180º

da +220º a -220º (opzione)

da +180º a -180º

da +220º a -220º (opzione)

da +180º a -180º

2 Braccio da +65º a -65º da +160º a -40º da +65º a -65º

3 Braccio da +70º a -180º da +70º a -180º da +70º a -180º

4 Polso da +300º a -300º da +300º a -300º da +300º a -300ºa

a. Per gli assi 4 e 6 dell'IRB 6600ID/6650ID insieme, massimo da +300º a -300º.

5 Piegatura da +120º a -120º da +120º a -120º da + 100º a - 100º

6 Rotazione da +360º a -360º predefinito

± 96 girib

b. g. = Giri

da +360º a -360º predefinito

± 96 girib

da +300º a -300ºa

Nota. Per le limitazioni dell’intervallo di movimento in combinazione con DressPack, vedere il capitolo 2.2 DressPack.

62 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.8.1 Introduzione

Figura 47 Le posizioni estreme del braccio del robot sono specificate rispetto al centro del polso (quote in mm).


Portata (m)

IRB 6600 175 2,55

225 2,55

IRB 6600ID 185 2,55


A A causa del cavo di processo sul braccio superiore dell’IRB 6600ID, l’estensione operativa del movimento a ritroso è limitata.

1814 2550

9031119

284

3013

1549 (A)

3HAC 023933-007 Rev.H 63

1 Descrizione

1.8.1 Introduzione



Portata (m)

IRB 6600 175 2,8

1324 1004

28002061

533

3261

64 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.8.1 Introduzione



Portata (m)

IRB 6650 125 3,2

1604 1067

32002445

713

3665

3HAC 023933-007 Rev.H 65

1 Descrizione

1.8.1 Introduzione



Portata (m)

IRB 6650 200 2,75

IRB 6650ID 170 2,75


A A causa del cavo di processo sul braccio superiore dell’IRB 6600ID, l’estensione operativa del movimento a ritroso è limitata.

1252 961

27551999

268

3219

1682 (A)

66 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.8.1 Introduzione



Portata (m)

IRB 6650S 200 3,0


A Area contrassegnata non è disponibile sotto la base del robot

1732

3069

122

1382

1241

3039

(A)200

3HAC 023933-007 Rev.H 67

1 Descrizione

1.8.1 Introduzione



Portata (m)

IRB 6650S 125 3,5


A Area contrassegnata non è disponibile sotto la base del robot

1827

567

1347

3485

3515

2177

(A)

200

68 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.8.1 Introduzione



Portata (m)

IRB 6650S 90 3,9


A e B Area contrassegnata, carico utile max 50 kg

B Area contrassegnata non è disponibile sotto la base del robot

3962

1100

2625

1501014

22751654

3932

(A)

(B)

200

3HAC 023933-007 Rev.H 69

1 Descrizione

1.8.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283


Informazioni generaliAl carico massimo nominale, offset massimo e velocità pari a 1,6 m/s sul piano di prova ISO inclinato, 1 m cubo con tutti e sei gli assi in movimento.

IRB 6600/6650 175/2.55 225/2.55 175/2.8 125/3.2 200/2.75

Precisione della posizione, APa (mm)

a. L’AP, secondo il test ISO di cui sopra, è la differenza tra la posizione appresa(modificata manualmente nella cella) e la posizione media ottenuta durantel’esecuzione del programma.

0,09 0,12 0,17 0,11 0,16

Ripetibilità della posizione, RP (mm)

0,18 0,14 0,14 0,11 0,14

Tempo di stabilizzazione della posizione, PSt (s)

0,03 0,68 0,24 0,46 0,28

Precisione del percorso, AT (mm) 2,33 2,30 2,07 1,85 2,83

Ripetibilità del percorso, RT (mm) 1,05 0,56 0,36 0,19 0,41

IRB 6650S 125/3.5 200/3.0 90/3.9



0,16 0,13 b

b. I valori per IRB 6650S - 90/3.9 non sono ancora disponibili.


0,13 0,14 b


0,33 0,18 b

Precisione del percorso, AT (mm) 0,82 0,67 b

Ripetibilità del percorso, RT (mm) 0,90 0,70 b

70 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione


Gli intervalli sopra riportati rappresentano i risultati medi di prove effettuate su una serie di robot.

IRB 6600ID/6650ID 185/2.55 170/2.75



b

b. I valori per IRB 6600ID - 185/2.55 non sono ancora disponibili.

0,11


b 0,03


b 0,61

Precisione del percorso, AT (mm)

b 3,54

Ripetibilità del percorso, RT (mm)

b 0,46

3HAC 023933-007 Rev.H 71

1 Descrizione

1.8.3 Velocità

1.8.3 Velocità

Velocità massime degli assi

Una funzione di supervisione previene fenomeni di surriscaldamento nelle applicazioni che prevedono movimenti intensi e frequenti.

Risoluzione dell'asseda 0,001° a 0,005°.

Tipo di robot Asse 1 Asse 2 Asse 3 Asse 4 Asse 5 Asse 6

IRB 6600 - 175/2.55 100º/s 90º/s 90º/s 150º/s 120º/s 190º/s





IRB 6650S - 90/3.9 100º/s 90º/s 90º/s 150º/s 120º/s 235º/s



IRB 6600ID - 185/2.55 100º/s 90º/s 90º/s 150º/s 120º/s 190º/s

IRB 6650ID - 170/2.75 100º/s 90º/s 90º/s 150º/s 120º/s 190º/s

72 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.9.1 Introduzione

1.9 Ventola di raffreddamento per il motore degli assi 1-2

1.9.1 Introduzione

Opzione 87-1, 88-1Utilizzare per evitare il surriscaldamento di motori e meccanismi in seguito al movimento intenso (velocità media elevata e/o coppia media elevata e/o tempo di attesa breve) dell’asse 1 e/o dell’asse 2.

IP54 valido per la ventola di raffreddamento. I guasti alla ventola provocano l’arresto del robot.

3HAC 023933-007 Rev.H 73

1 Descrizione

1.10.1 Introduzione

1.10 Testa servoassistita

1.10.1 Introduzione

Informazioni generaliIl robot può essere fornito con l'hardware e il software per controllare le seguenti configurazioni:

• Stationary Gun

• Robot Gun

• Robot Gun e Track Motion

• Track Motion

Le parti specifiche relative al controllo del motore servoassistito per le configurazioni con teste di saldatura elettriche e di track motion sono illustrate nelle figure seguenti. Negli elenchi di configurazione sotto ogni figura vengono anche indicate le parti principali e le opzioni richieste.

I cavi per il controllo del robot base sono rappresentati nelle figure con linee tratteggiate.

74 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.10.2 Stationary Gun

1.10.2 Stationary Gun

Figura 54 Configurazione di Stationary Gun.

OpzioniPer completare la consegna, sono necessarie le opzioni riportate nella tabella seguente. Per ulteriori informazioni sulle singole opzioni, vedere i dati tecnici del prodotto corrispondente.

Modulo diControllo

Modulo diAzionamento

A

G

Asse 7

FB7

Opzione Descrizione Dati tecnici prodotto

785-5 Stationary Gun. L’opzione include:

Cavo G (7 m) per i segnali del resolver dalla base del robot (FB7) alla testa stazionaria/asse 7.

770-4 Prima unità aggiuntiva. Unità di azionamento per l'asse 7 con relativi cavi assemblati all'interno del modulo di azionamento.

Controller, IRC5

786-1,-2,-3,-4 Collegamento alla prima unità.

Cavo A (7-30 m) tra il modulo di azionamento e la testa stazionaria/asse 7 per il servocomando.

635-3, -4 o -5 Spot Servo, Spot Servo Multiple Guns o Spot Servo Equalizing

Software del controller IRC5

3HAC 023933-007 Rev.H 75

1 Descrizione

1.10.3 Robot Gun

1.10.3 Robot Gun

Figura 55 Configurazione di Robot Gun.


A

Asse 7

Modulo diControllo


Opzione Descrizione Dati tecnici prodotto

785-1 Robot Gun. L’opzione include:

Cavi all’interno del manipolatore per i segnali del servocomando (testa servoassistita/asse 7).


Controller, IRC5

786-1,-2,-3,-4 Collegamento alla prima unità.

Cavo A (7-30 m) tra il modulo di azionamento e la base del robot per il servocomando.



76 Rev.H 3HAC 023933-007

1 Descrizione

1.10.4 Robot Gun e Track Motion IRBT 6004

1.10.4 Robot Gun e Track Motion IRBT 6004

Figura 56 Configurazione di Robot Gun e Track Motion.


F

E

Asse 7M

SMB

Asse 8

B

Modulo diControllo


Opzione DescrizioneDati tecnici prodotto

785-2 + 1002-8a

a. Da specificare: robot su binario, fornito di servotesta da saldatura. Opzione 1002-8 nel modulo di specifica per Track Motion.

Robot Gun e Track Motion. L’opzione include:

Cavi all’interno del manipolatore per i segnali del servocomando (testa servoassistita/asse 7).

Track Motion IRBT 6004 + IRB 6600

L’opzione Track Motion include

Unità di misurazione seriale (SMB2, cassetta di derivazione) per la distribuzione dei servocomandi e dei segnali del resolver agli assi 7 e 8.

L'unità viene collocata sull'unità track motion.

Cavi dall'unità di misurazione seriale all'unità track motion.

Cavo B per servocomando (1,5 m).

Cavi E e F (7-30 m) tra il modulo di azionamento e l'unità di misurazione seriale per i segnali duali del servocomando/resolver.

Track MotionIRBT 6004/IRBT 7004


Controller, IRC5

771-4 Seconda unità aggiuntiva. Unità di azionamento per l'asse 8 con relativi cavi assemblati all'interno del modulo di azionamento.

Controller, IRC5



3HAC 023933-007 Rev.H 77

1 Descrizione

1.10.5 Track Motion IRBT 6004

1.10.5 Track Motion IRBT 6004

Informazioni generaliIl robot può essere fornito con Track Motion, vedere i dati tecnici del prodotto IRBT 6004. Per la configurazione e le specifiche hardware, vedere la Figura 57.

Figura 57 Configurazione di Track Motion.


M

E

Asse 7Modulo diControllo


Informazioni generali. Il robot può essere fornito con Track Motion, per ulteriori informazioni vedere i dati tecnici del prodotto IRBT 6004/IRBT 7004.

Opzione DescrizioneDati tecnici prodotto

L’opzione Track Motion include

Unità di misurazione seriale (SMB2, cassetta di derivazione) per la distribuzione dei servocomandi all'asse 7/Track Motion.

L'unità viene collocata sull'unità track motion.

Cavo E tra il modulo di azionamento e il servo dell'unità track motion per il servocomando.

Track MotionIRBT 6004/IRBT 7004


78 Rev.H 3HAC 023933-007

2 SpotPack e DressPack



2.1 Introduzione


È possibile dotare i diversi modelli di robot delle opzioni SpotPack o DressPack. SpotPack è stato progettato per applicazioni di saldatura a punti e movimentazione di materiali. Il pacchetto di funzioni fornisce alla testa con trasformatore o alla pinza del robot i supporti necessari, quali aria compressa, acqua di raffreddamento e alimentazione elettrica.

SpotPack contiene i moduli illustrati nella Figura 58.

I dettagli dei moduli inclusi in DressPack sono illustrati nella Figura 59.

Figura 58 Moduli SpotPack M2004.

Posizione Nome

A Armadietto per saldatura a punti

B Armadietto del robot IRC5

C DressPack, pavimento

D DressPack, braccio inferiore

E DressPack, braccio superiore

F Unità idropneumatica completa di tubi

(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

(F)

3HAC 023933-007 Rev.H 79



Illustrazione, DressPack

Figura 59 Illustrazione dell’opzione 798-2.

80 Rev.H 3HAC 023933-007


2.1.2 Struttura del capitolo

2.1.2 Struttura del capitolo

I capitoli dedicati a SpotPack e DressPack sono organizzati nel modo indicato di seguito.

SpotPack e DressPack possono essere consegnati in cinque versioni sviluppate per due diversi tipi di applicazioni. Ciascun tipo viene descritto in un capitolo distinto.

Applicazioni di movimentazione di materiali / DressPack

Applicazioni di saldatura a punti / SpotPack e DressPack

Kit dei collegamenti

Capitolo Opzione Descrizione

2.2 DressPack Contiene una descrizione generale di DressPack.


2.3 Tipo H Progettato per la movimentazione di materiali.


2.4 Tipo S Progettato per teste pneumatiche con trasformatore montate sul manipolatore del robot.

2.5 Tipo HS Progettato per la movimentazione di parti verso teste pneumatiche con trasformatore fisse.

2.6 Tipo Se Progettato per teste con trasformatore servoassistite montate sul manipolatore del robot.

2.7 Tipo HSe Progettato per la movimentazione di parti verso teste con trasformatore servoassistite fisse.

2.8 Armadietto per saldatura a punti

Contiene una descrizione generale dell’armadietto per saldatura a punti.

2.9 Unità idropneumatica

Contiene una descrizione generale dell'unità idropneumatica.


2.10 Kit dei collegamenti Contiene una descrizione generale dei kit dei collegamenti per SpotPack e DressPack.

3HAC 023933-007 Rev.H 81


2.2.1 Introduzione

2.2 DressPack

2.2.1 Introduzione

Informazioni generaliDressPack comprende le opzioni per braccio superiore, braccio inferiore e pavimento, vedere la Figura 58, posizioni C, D ed E. Tali opzioni vengono descritte singolarmente di seguito, ma sono state progettate come un pacchetto completo per applicazioni diverse.

Il DressPack per pavimento contiene i segnali utente.

Il DressPack per braccio superiore e braccio inferiore contiene i fasci dei cavi di processo, inclusi segnali, supporti di processo (acqua e/o aria) e alimentazione (per la saldatura a punti) utilizzati dagli utenti.

Sono inclusi anche i necessari supporti e staffe.

La disposizione del fascio dei cavi di processo sul robot è disponibile in diverse configurazioni.

Per il braccio superiore sono disponibili pure alternative di disposizione interno per alcune delle varianti del manipolatore e l’opzione di movimentazione del materiale, Material Handling.

DressPack, braccio inferiorePer l'applicazione Material Handling ci sono due instradamenti alternativi per il braccio inferiore, mostrati più avanti nella Figura 60 e nella Figura 61. Questo per corrispondere all'instradamento del braccio superiore.

Figura 60 DressPack del braccio inferiore, vista laterale destra per movimentazione dei materiali (opzione 778-1 e opzione 798-2).


A Punto di collegamento

(A)

82 Rev.H 3HAC 023933-007


2.2.1 Introduzione

Figura 61 DressPack del braccio inferiore, vista laterale sinistra nella versione per movimentazione dei materiali (opzione 778-1 e opzione 798-1).

La disposizione del DressPack del braccio inferiore per le applicazioni di saldatura a punti viene illustrata di seguito nella Figura 62. Questo per corrispondere all’instradamento del braccio superiore.

Figura 62 DressPack del braccio inferiore, vista laterale sinistra nella versione per saldatura a punti (opzione 778-2 e opzione 798-2).





(A)

(A)

3HAC 023933-007 Rev.H 83


2.2.1 Introduzione

DressPack, braccio superioreVi sono tre alternative per l’opzione Material Handling e due per l’applicazione di saldatura a punti, Spot Welding. Due delle alternative sono esterne, e vengono illustrate nelle Figura 63 e nelle Figura 64, sottostanti. L’istradamento interno viene mostrato dalla Figura 65.

Figura 63 DressPack, braccio superiore. Asse 2-6, saldatura a punti e movimentazione di materiali opzione 778-1 (778-2), opzione 780-2 (e opzione 798-2).

Figura 64 DressPack, braccio superiore. Asse 3-6, movimentazione di materiali (opzione 778-1, opzione 780-3 e opzione 798-1).

84 Rev.H 3HAC 023933-007


2.2.1 Introduzione

Figura 65 Disposizione interna. DressPack del braccio superiore, vista laterale destra nella versione per movimentazione di materiali e saldatura a punti (opzione 778-2 (778-1), opzione 780-1 e opzione 798-2).

DressPack, braccio superiore/braccio inferiorePer applicazioni di saldatura a punti, è disponibile un’ulteriore alternativa senza punto di collegamento tra il braccio inferiore e quello superiore.

Figura 66 DressPack braccio superiore/inferiore per saldatura a punti (opzione 778-2 e opzione 781-1).

3HAC 023933-007 Rev.H 85


2.2.1 Introduzione

Fascio dei cavi di processo esterniIl fascio dei cavi di processo esterni per "Orange e Silver line" ha una lunghezza libera di 1000 mm sull’asse 6 per il collegamento a un utensile. Il braccio retrattore mantiene il fascio di tubi vicino al braccio superiore del robot.

Le principali caratteristiche del DressPack esterno per il braccio superiore sono:

• Staffa regolabile per l'asse 6 con marcatura della posizione.

• Forza di retrazione regolabile per ottimizzare il sistema a seconda del ciclo e del fascio di tubi.

• Guida per tubi per supportare un grande range di lavoro.

Per l’opzione Material Handling vi è un’alternativa meno costosa, con alcune limitazioni nei movimenti possibili, dato che non vi è alcun braccio retrattile. La regolazione ed il montaggio del DressPack richiedono un’attenzione supplementare.

Il DressPack per il braccio superiore, versione disposizione esterno, dall’asse 3 al 6 (opzione 780-3) presenta le seguenti caratteristiche principali:

• Disposizione interno tramite la parte posteriore del braccio superiore.

• Il flessibile di protezione potrà facilmente essere sostituito qualora sia danneggiato.

• Un’unica versione per tutti i modelli IRB 6600.

Per ulteriori informazioni, vedere il manuale del prodotto - SpotPack/DressPack.

86 Rev.H 3HAC 023933-007


2.2.1 Introduzione

Il modulo DressPack del braccio inferiore ha un punto di collegamento sulla base del manipolatore. La configurazione è illustrata nella Figura 67 di seguito.

Figura 67 Punto di collegamento sulla base.

Il DressPack versione a pavimento ha un punto di collegamento all’interno del controller del robot in cui è possibile eseguire la connessione ai morsetti.


A R1.SW2/3

B R1.SW1

C R1.CP/CS

D R3.FB7

o R1.SP (testa servoassistita per saldatura a punti)

E R1.WELD 3x35mm2. (Saldatura a punti)

F R1.MP

G R1.SMB

H R1.PROC 1 (movimentazione dei materiali/saldatura a punti ½", M22x1,5, guarnizione a 24 gradi)

R1.PROC 2-4 (saldatura a punti ½", M22x1,5, guarnizione a 24 gradi)

(A) (B) (C) (D) (E) (F)

(G)(H)

3HAC 023933-007 Rev.H 87


2.2.1 Introduzione

Limitazione dei movimenti degli assiQuando vengono utilizzate le opzioni DressPack sul braccio superiore, i movimenti del robot verranno limitati. Per ottimizzare i possibili movimenti del robot è necessario tenere in considerazione la posizione della staffa installata sull'asse 6.

Nota: Il movimento massimo dell'asse 5 è ±110º.

Le dimensioni per la disposizione esterna sono illustrate nella Figura 71 e nella Figura 72. Le dimensioni per la disposizione interna (6600ID-185/2.55 e 6650ID-170/2.75) sono illustrate nella Figura 68, nella Figura 69 e nella Figura 70.Tutte le alternative per la disposizione vengono illustrate nella versione Spot Welding e nell’opzione 798-1 e 780-3.

Figura 68 Vista anteriore e posteriore. Disposizione interna.

Per ulteriori informazioni, contattare Serop Product support/SEROP/ABB.

Indirizzo di posta elettronica: [email protected]

475

290

615

88 Rev.H 3HAC 023933-007


2.2.1 Introduzione

Figura 69 Vista laterale destra. Disposizione interna.

Figura 70 Vista dettagliata dell’asse 6. Disposizione interna.

820

475

405

3HAC 023933-007 Rev.H 89


2.2.1 Introduzione

Figura 71 Disposizione esterna, opzione 780-2 e opzione 781-1 (quote in mm).

Figura 72 Disposizione esterna, opzione 780-2 e opzione 781-1 (quote in mm).

443 605

524

400

725

460

90 Rev.H 3HAC 023933-007


2.2.1 Introduzione

Figura 73 Disposizione esterna, movimentazione di materiali, opzione 798-1 e opzione 780-3 (quote in mm).

465

275

3HAC 023933-007 Rev.H 91


2.3.1 Introduzione

2.3 Tipo H

2.3.1 Introduzione

Informazioni generaliLa variante tipo H è stata progettata per le applicazioni di movimentazione di materiali (MH). I moduli inclusi sono illustrati nella Figura 74.

Figura 74 Configurazione di DressPack .

Posizione Nome

A Armadietto del robot IRC5

B DressPack, pavimento

C DressPack, braccio inferiore

D DressPack, braccio superiore

E Pinza del robot

(A)

(B)

(C)

(D)(E)

92 Rev.H 3HAC 023933-007


2.3.1 Introduzione

Di seguito vengono descritte le configurazioni disponibili con i numeri delle relative opzioni.

Descrizione delle opzioni

• Opzione 778-1. Per applicazioni di movimentazione di materiali.

• Opzione 798-1. Dalla base all’asse 3. Fornisce il DressPack del braccio inferiore per applicazioni di movimentazione di materiali con disposizione interna dalla base all’asse 3.


• Opzione 780-3 (e opzione 798-1). Asse 3-6. Fornisce il DressPack del braccio superiore per applicazioni di movimentazione di materiali con disposizione esterna dall’asse 3 all’asse 6.


• Opzione 780-1 (e opzione 798-2). Asse 2-6. Fornisce il DressPack del braccio superiore per applicazioni di movimentazione di materiali con disposizione interna dall’asse 2 all’asse 6.

Opzione Tipo Descrizione

16-2 Collegamento al manipolatore

No cablaggio a pavimento per DressPack.

16-1 Collegamento all'armadietto

Cavi a pavimento e collegamenti all'interno della sezione I/O per DressPack. La lunghezza e la configurazione dei cavi di collegamento a pavimento sono specificate nelle opzioni seguenti.

Opzione 94-1,-2,-3,-4 per comunicazione parallela.

Opzione 90-2,-3,-4,-5 per comunicazione parallela e fieldbus con Can/DeviceNet.

Opzione 92-2,-3,-4,-5 per comunicazione parallela e fieldbus con Profibus.

455-1 Comunicazione parallela

Fornisce i cavi di segnale necessari per la comunicazione parallela nel DressPack del braccio inferiore e superiore. Da utilizzare insieme all'opzione 94-1,-2,-3,-4,-5.

455-4 Comunicazione parallela e bus

Fornisce i cavi di segnale necessari per la combinazione di comunicazione parallela e bus nel DressPack del braccio inferiore e superiore. Da utilizzare insieme all'opzione90-2,-3,-4,-5 o 92-2,-3,-4,-5.

3HAC 023933-007 Rev.H 93


2.3.1 Introduzione

Le alternative disponibili e le combinazioni consentite sono illustrate nella Figura 75.

Figura 75 Rappresentazione schematica della configurazione di DressPack per applicazioni di movimentazione di materiali.

Opzione 16-1,Cablaggio sul pavimento

Opzione 94-1, -2, -3, -4Lunghezza cavo,Comunicazione parallela

Opzione 90-2, -3, -4, -5Opzione 92-2, -3, -4, -5Lunghezza cavo,Comunicazione parallela e Bus

Opzione 455-1,Comunicazione parallela

Opzione 455-4,Comunicazione parallela e Bus

Opzione 778-1,Movimentazione di materiali

Opzione 798-1, Base all’asse 3 Opzione 798-2, Base all’asse 2

Opzione 780-2,Asse 2 all’asse 6Disposizione esterna


Opzione 780-1,Asse 2 all’asse 6Disposizione interna

94 Rev.H 3HAC 023933-007


2.3.2 Risultati della configurazione per il tipo H


Informazioni generaliA seconda delle opzioni prescelte, il DressPack avrà contenuti diversi. La disposizione prescelta non influisce sul contenuto. Vedere le tabelle per il contenuto dei segnali di seguito.

DressPack tipo H. Comunicazione parallela.• Opzione 16-2 o opzione 16-1 con collegamento all'armadietto

(opzione 94-1,-2,-3,-4 per specificare la lunghezza del cavo)

• Opzione 455-1. Comunicazione parallela

• Opzione 778-1. Movimentazione di materiali

• Opzione 798-1 o opzione 798-2. Disposizione interna, DressPack braccio inferiore

Una delle opzioni:

• Opzione 780-2 (e opzione 798-2). Disposizione esterna

• Opzione 780-1 (e opzione 798-2). Disposizione interna, DressPack braccio superiore


La tabella seguente mostra i tipi di cavi/supporti disponibili.

Tipo

Suimorsetti nell’armadietto

Sul punto di collegamento. Base, asse 2/3 o asse 6

Sezione del cavo

Capacità ammessa

Alimentazione utente (CP)Alimentazione

Messa a terra protettiva

2+2 2+2

1a

a. Non incluso nell’opzione 780-3

0,5 mm2

0,5 mm2

250 VCA, 5 A rmsb

250 VCA

b. Per opzione 780-3 50 VCA / 60 VCC

Segnali utente (CS)Cavo di segnale a coppia intrecciata

Cavo di segnale a coppia intrecciata, schermato separatamente

20

8

20 (10x2)c d

8 (4x2)

c. Per IRB 6600/6650ID, 16 segnali invece di 20 segnali.d. Per opzione 780-3 8 segnali invece di 20 segnali.

0,24 mm2

0,24 mm2

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms

SupportiAria (PROC 1) 1 Diametro

interno 12,5 mm

Pressione massima aria 16 bar/230 PSIe

e. Per IRB 6600/6650ID, pressione massima aria 12 bar.

3HAC 023933-007 Rev.H 95



DressPack tipo H. Comunicazione parallela e fieldbus, Can/DeviceNet• Opzione 16-2 o opzione 16-1 con collegamento all'armadietto


• Opzione 455-4. Comunicazione parallela e bus



Una delle opzioni:





TipoSui morsetti nell’armaditto


Sezione del cavo

Capacità ammessa



2+2 2+2

1a


0,5 mm2

0,5 mm2

250 VCA, 5 A rmsb

250 VCA




20

8

20 (10x2)c d

8 (4x2)


0,24 mm2

0,24 mm2

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms

Bus utente (CBus)Segnali bus

Segnali bus

Cavo di segnale a coppia intrecciata

Sulla scheda bus

Sulla scheda bus

6

2

2

6 (3x2)

0,14 mm2

0,23 mm2

0,14 mm2

Specifiche Can/DeviceNet

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms


interno 12,5 mm



96 Rev.H 3HAC 023933-007



DressPack tipo H. Comunicazione parallela e fieldbus, Profibus• Opzione 16-2 o opzione 16-1 con collegamento all'armadietto


• Opzione 455-4 Comunicazione parallela e bus

• Opzione 778-1 Movimentazione di materiali


Una delle opzioni:





Tipo

Sui morsetti nell’armadietto


Sezione del cavo

Capacità ammessa



2+2 2+2

1a


0,5 mm2

0,5 mm2

250 VCA, 5 A rmsb

250 VCA




22

8

22 (11x2)c d

8 (4x2)


0,24 mm2

0,24 mm2

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms



Sulla scheda bus

6

2

6 (3x2)

0,14 mm2

0,14 mm2

Specifiche Profibus 12 Mbit/s

50 VCC, 1 A rms


interno 12,5 mm



3HAC 023933-007 Rev.H 97


2.3.3 Descrizione dell’interfaccia di DressPack per tipo H


Informazioni generaliL'interfaccia all’asse 6 presenta un flessibile terminante con un’estremità libera per un disposizione esterno, ed un giunto per disposizione interno. I cavi del segnale terminano con un connettore di segnale del tipo modulare Harting. Nel caso dell’opzione 780-3, disposizione esterno dall’asse 3 al 6, i connettori sono di tipo Souriau. Uno dei cavi di energia cliente e segnale cliente e, quando è selezionata la comunicazione via Bus, uno anche per questo cavo. Le configurazioni del connettore sono descritte nello schema elettrico del Manuale del prodotto DressPack/SpotPack IRB 6600/7600, codice N° 3HAC025058-007.

Connettore Harting - Disposizione esternaIl connettore Harting per disposizione esterna è illustrato nella Figura 76. Le diverse parti principali interne al connettore sono descritte nella tabella seguente, indicate sia con il nome sia con il codice Harting. (Le parti corrispondenti dell'utensile sono disponibili con un kit di collegamento (vedere il capitolo 2.10 Kit dei collegamenti) e contenute nell'offerta del prodotto Harting.)

Figura 76 Connettore Harting - Disposizione esterna.

Nome Codice Harting

Carter 09 30 010 0543

Telaio incernierato, carter 09 14 010 0303

Multicontatto, femmina (HD) (25 pin) 09 14 025 3101

Multicontatto, femmina (EE) (12 pin) 09 14 012 3101

Multicontatto, femmina (DD) (8 pin) 09 14 008 3101

98 Rev.H 3HAC 023933-007



Connettori Souriau – Disposizione esternoIl connettore Souriau per disposizione esterno viene illustrato dalla Figura 77. Gli elementi principali del connettore vengono descritti nella tavola sottostante.

Figura 77 Connettore Souriau - Disposizione esterna (UTOW61419SH).

Connettore Harting - Disposizione interna

Figura 78 Connettore Harting per disposizione interna.

Nome Codice Souriau

Connettore a zoccolo, R3.CPS UTOW61832SH

Adattatore a guaina retrattile, R3.CPS UTO18AD

Prese, R3.CPS RC18W3k

Connettore a zoccolo, R3.CBUS UTOW61419SH

Adattatore a guaina retrattile, R3.CBUS UTO14AD

Prese, R3.CBUS SC24W3S25

Nome Codice Harting

Carter 09 62 040 0301




3HAC 023933-007 Rev.H 99


2.3.4 Riepilogo del tipo H

Raccordo per tubo, Disposizione interna• Per la disposizione interna, il tubo termina con un raccordo tipo Parker Pushlock,

(½", M22x1,5 ottone, guarnizione a 24 gradi).

2.3.4 Riepilogo del tipo H

Per formare un DressPack tipo H completo, sono necessarie le seguenti opzioni:

• Opzione 16-1. Collegamento all'armadietto (lunghezza dei cavi e tipo di comunicazione da definire)

• Opzione 455-1, 455-4. Comunicazione parallela o parallela e bus (tipo di comunicazione da definire)


• Opzione 798-1 o opzione 798-2. Disposizione interna, DressPack braccio inferiore (Tipo di disposizione da definire)

• Opzione 780-2. Disposizione esterno dall’asse 2 al 6, opzione 780-3 disposizione esterno dall’asse 3 al 6, oppure opzione 780-1 disposizione interno, DressPack braccio superiore (tipo disposizione da dichiarare)

100 Rev.H 3HAC 023933-007


2.4.1 Introduzione

2.4 Tipo S

2.4.1 Introduzione

Informazioni generaliLa variante tipo S è stata progettata per applicazioni di saldatura a punti con testa pneumatica gestita dal robot. I moduli inclusi sono illustrati nella Figura 79. Di seguito vengono descritte le configurazioni disponibili con i numeri delle relative opzioni.

Figura 79 Tipo S con DressPack.

Posizione Nome







(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

(F)

3HAC 023933-007 Rev.H 101


2.4.1 Introduzione

Di seguito vengono descritte le configurazioni disponibili e le combinazioni ammesse con i numeri delle relative opzioni.


• Opzione 778-2. Per applicazioni di saldatura a punti.

• Opzione 798-2. Dalla base all’asse 2. Fornisce il DressPack del braccio inferiore per applicazioni di saldatura a punti con disposizione esterna.

• Opzione 780-2 (e opzione 798-2). Asse esterno 2-6. Fornisce il DressPack del braccio superiore per applicazioni di saldatura a punti con disposizione esterna.

• Opzione 781-1 (e opzione 778-2). Dalla base esterna all’asse 6. Fornisce il DressPack del braccio inferiore e del braccio superiore con disposizione esterna senza punto di collegamento intermedio.

• Opzione 780-1 (e opzione 798-2). Asse interno 2-6. Fornisce il DressPack del braccio superiore per applicazioni di saldatura a punti con disposizione interna.


16-2 Collegamento al manipolatore No cablaggio a pavimento per DressPack.

16-1 Collegamento all'armadietto Cavi a pavimento e collegamenti all'interno della sezione I/O per DressPack. La lunghezza e la configurazione dei cavi di collegamento a pavimento sono specificate nelle opzioni seguenti.




455-1 Comunicazione parallela Fornisce i cavi di segnale necessari per la comunicazione parallela nel DressPack del braccio inferiore e superiore. Da utilizzare insieme all'opzione 94-1,-2,-3,-4.

455-4 Comunicazione parallela e bus Fornisce i cavi di segnale necessari per la combinazione di comunicazione parallela e bus nel DressPack del braccio inferiore e superiore. Da utilizzare insieme all'opzione 90-2,-3,-4,-5 o 92-2,-3,-4,-5.

102 Rev.H 3HAC 023933-007


2.4.1 Introduzione


Figura 80 Rappresentazione schematica della configurazione di DressPack per applicazioni di saldatura a punti.



Opzione 90-2, -3, -4, -5Opzione 92-2, -3, -4, -5Lunghezza cavo,Comunicazione parallelae Bus


Opzione 455-4,Comunicazione parallela + Bus

Opzione 778-2,Saldatura a punti

Opzione 780-1,Disposizione internadall’asse 2 all’asse 6

Opzione 781-1, Disposizione esternadalla base all'asse 6


Opzione 780-2,Disposizione esternadall’asse 2 all’asse 6

3HAC 023933-007 Rev.H 103


2.4.2 Risultati della configurazione per il tipo S



DressPack tipo S. Comunicazione parallela• Opzione 16-2 o opzione 16-1 con collegamento all'armadietto

(opzione 94-1,-2,-3,-4 per specificare la lunghezza del cavo).


• Opzione 778-2. Saldatura a punti

• Opzione 798-2. Disposizione esterna, DressPack braccio inferiore

Una delle opzioni:

• Opzione 780-2 (e opzione 798-2). Disposizione esterna, DressPack braccio superiore


• Opzione 781-1 (e opzione 778-2). Disposizione dalla base all'asse 6


Tipo



Sezione del cavo

Capacità ammessa



2+2 2+2

1

0,5 mm2

0,5 mm2

250 VCA, 5 A rms250 VCA

Segnali utente (CS)Cavo di segnale a coppia intrecciataCavo di segnale a coppia intrecciata e schermato separatamente

20

8

20 (10x2)a

8 (4x2)

a. Per IRB 6600/6650ID, 16 segnali invece di 20 segnali.

0,24 mm2

0,24 mm2

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms

SupportiAcqua/Aria (PROC 1-4) 4 Diametro

interno12,5 mm

Pressione massima aria 16 bar/230 PSIb

Pressione massima acqua 10 bar/145 PSI

b. Per IRB 6600/6650ID, pressione massima aria 12 bar.

Alimentazione della testa saldante (WELD)Braccio inferiore e superiore

Messa a terra protettiva (braccio inferiore e superiore)

2

1

35 mm2

35 mm2

600 VCA, 150 A rms a 20 °C (68 °F)

104 Rev.H 3HAC 023933-007



DressPack tipo S. Comunicazione parallela e fieldbus, Can/DeviceNet• Opzione 16-2 o opzione 16-1 con collegamento all'armadietto





Una delle opzioni:





Tipo



Sezione del cavo

Capacità ammessa

Alimentazione utente (CP)AlimentazioneMessa a terra protettiva

2+2 2+21

0,5 mm2

1 mm2250 VCA, 5 A rms250 VCA

Segnali utente (CS)Cavo di segnale a coppia intrecciataCavo di segnale a coppia intrecciata, schermato separatamente

20

8

20 (10x2)a

8 (4x2)


0,24 mm2

0,24 mm2

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms


Segnali bus


Sulla scheda busSulla scheda bus6

2

2

6 (3x2)

0,14 mm2

0,23 mm2

0,14 mm2

Specifiche Can/DeviceNet50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms


interno 12,5 mm


Pressione massima acqua 10 bar/145 PSI.




2

1

35 mm2

35 mm2

600 VCA, 150 A rms a 20 °C (68 °F)

3HAC 023933-007 Rev.H 105



DressPack tipo S. Comunicazione parallela e fieldbus, Profibus• Opzione 16-2 o opzione 16-1 con collegamento all'armadietto





Una delle opzioni:





Tipo



Sezione del cavo

Capacità ammessa



2+2 2+2

1

0,5 mm2

0,5 mm2

250 VCA, 5 A rms

250 VCA



22

8

22 (11x2)a

8 (4x2)


0,24 mm2

0,24 mm2

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms



Sulla scheda bus

6

2

6 (3x2)

0,14 mm2

0,14 mm2

Specifiche Profibus12Mbit/s

50 VCC, 1 A rms


interno 12,5 mm






2

1

35 mm2

35 mm2

600 VCA, 150 A rms a 20 °C (68 °F)

106 Rev.H 3HAC 023933-007


2.4.3 Descrizione dell’interfaccia di DressPack per tipo S


Interfaccia utenteL'interfaccia DressPack sull'asse 6 è dotata di un connettore di segnale di tipo Harting modulare. Per la disposizione esterna, i tubi e il cavo di saldatura hanno estremità libere. Per la disposizione interna, il cavo di saldatura termina con un connettore e i tubi terminano con dei raccordi. Le configurazioni dei connettori sono descritte nello schema elettrico incluso a corredo del Manuale del prodotto - DressPack/SpotPack IRB 6600/7600, codice N° 3HAC025058-007.


Figura 81 Connettore Harting per disposizione esterna.

Nome Codice Harting

Carter 09 30 010 0543





3HAC 023933-007 Rev.H 107



Connettore Harting/tubi Disposizione interna


Connettore di saldatura e raccordi per tubi, Disposizione interna• Per la disposizione interna, il cavo di saldatura termina con un raccordo tipo

MC TSB 150/35

• I tubi terminano con un raccordo tipo Parker Pushlock, (½", M22x1,5 ottone, guarnizione a 24 gradi).

Opzioni generali richieste per il tipo SPer attivare lo SpotPack IRB 6600/6650 e ottenere prestazioni ottimali, sono necessarie le opzioni standard generali del robot. Tali opzioni standard, descritte in dettaglio in altri capitoli, sono menzionate anche in questo.

• Opzione 716-1. 1 pz. Segnali I/O digitali a 24 VCC 16 input/ 16 output

• Opzione 727-1. Alimentatore 24 V 8 Amp

• Opzione 635-1. Spot. Opzione software per teste pneumatiche (è possibile utilizzare anche l'opzione software 635-2)

Nome Codice Harting

Carter 09 62 040 0301




108 Rev.H 3HAC 023933-007



Opzioni dell’armadietto per saldatura a punti richieste per il tipo SPer ottenere prestazioni ottimali dallo SpotPack IRB 6600/6650, è richiesto anche un armadietto per saldatura a punti (opzione 768-3). Sono disponibili due diverse varianti di armadietto per saldatura a punti (vedere di seguito). La marca del timer per saldatura e la capacità di saldatura vengono stabilite scegliendo una delle varianti opzionali seguenti. È possibile aggiungere ulteriori caratteristiche a ciascuna variante dell'armadietto.

Tutte queste opzioni sono descritte in dettaglio nel capitolo 2.8 Armadietto per saldatura a punti e sono menzionate anche in questo capitolo.

Figura 83 Panoramica dell’armadietto per saldatura a punti.

Nel seguito sono descritte ulteriori opzioni per gli armadietti per saldatura a punti. Per ulteriori dettagli tecnici e per le limitazioni riguardanti le combinazioni possibili, vedere il capitolo 2.8 Armadietto per saldatura a punti.


782-1 Bosch CA base Questa opzione fornisce un armadietto per saldatura a punti base dotato di timer per saldatura Bosch con tiristore CA integrato con capacità base. Tipo Bosch PST 6100.630L1.

782-7 Bosch CC MF base Questa opzione fornisce un armadietto per saldatura a punti base dotato di timer per saldatura Bosch con invertitore integrato con capacità base. Tipo Bosch PSI 6100.630L1.


788-1 Raffreddamento ad aria forzata

Fornisce una ventola di raffreddamento con alloggiamento situato sul lato posteriore dell'armadietto per saldatura a punti che forza l'aria sulla superficie/alette di raffreddamento del tiristore o dell'invertitore CC a media frequenza.

789-1 Unità di protezione del guasto verso terra

Fornisce la protezione del guasto verso terra integrata con l'interruttore automatico per l'alimentazione della testa saldante.

790-1 Contattore per alimentazione della testa saldante

Fornisce un contattore per saldatura completo di cablaggio all'interno dell'armadietto per saldatura a punti.

3HAC 023933-007 Rev.H 109



Opzioni dell'unità idropneumatica richieste per il tipo SPer ottenere prestazioni ottimali dallo SpotPack IRB 6600/6650, sono necessarie anche le opzioni dell'unità idropneumatica. Queste opzioni sono descritte in dettaglio nel capitolo 2.9 Unità idropneumatica e sono menzionate anche in questo capitolo.

Figura 84 Panoramica dell'unità idropneumatica.

791-1 Cavo di alimentazione testa saldante, 7 m

Cavo di collegamento sul pavimento per l’alimentazione della testa saldante, lunghezza 7 m.


Cavo di collegamento sul pavimento per l’alimentazione della testa saldante, lunghezza 15 m.



792-1 Unità idropneumatica, tipo S Fornisce l'unità idropneumatica base per il tipo S, completa di cassetta di derivazione per la distribuzione dei segnali.

793-1 Secondo circuito di ritorno dell'acqua

Fornisce un ulteriore circuito di ritorno dell'acqua.

796-1 Valvola proporzionale elettrica per il circuito dell'aria

Fornisce una valvola proporzionale con cavi e tubi aggiuntivi.

797-1 Cavo di collegamento alla cassetta di derivazione, 7 m

Fornisce un cavo di collegamento sul pavimento, lunghezza 7 m, per i segnali tra l'armadietto per saldatura a punti e la cassetta di derivazione sull'unità idropneumatica.





480

43030

160

110 Rev.H 3HAC 023933-007


2.4.4 Riepilogo del tipo S

2.4.4 Riepilogo del tipo S

Per formare uno SpotPack tipo S completo, sono necessarie le seguenti opzioni:

DressPack• Opzione 16-1. Collegamento all'armadietto (lunghezza dei cavi e tipo di

comunicazione da definire)




• Opzione 780-2. Disposizione esterna o opzione 780-1 Disposizione interna, DressPack braccio superiore (Tipo di disposizione da definire)

È disponibile un'altra disposizione alternativa senza punto di collegamento di commutazione:

• Opzione 781-1. Disposizione dalla base all'asse 6

Opzioni generali• Opzione 716-1. 1 pz. Segnali I/O digitali a 24 VCC 16 input/ 16 output


• Opzione 635-1. Spot

Armadietto per saldatura a punti• Opzione 768-3. Saldatura a punti piccola

• Opzione 782-1,-7. Capacità timer per saldatura

• Opzione 791-1. Cavo di alimentazione da 7 m (disponibili altre misure)

Unità idropneumatica• Opzione 792-1. Unità idropneumatica, tipo S

• Opzione 797-1. Cavo cassetta di derivazione da 7 m (disponibili altre misure)

(In genere è richiesta anche l'opzione 796-1 sull'unità idropneumatica per la gestione della testa pneumatica).

Le altre opzioni descritte dipendono dalle esigenze e dalle prestazioni specifiche del sistema.


Fornisce un cavo di collegamento sul pavimento, lunghezza 30 m, per i segnali tra l’armadietto per saldatura a punti e la cassetta di derivazione sull'unità idropneumatica.


3HAC 023933-007 Rev.H 111


2.5.1 Introduzione

2.5 Tipo HS

2.5.1 Introduzione

Informazioni generaliLa variante tipo HS è stata progettata per la movimentazione di parti verso una testa pneumatica per saldatura a punti fissa. I moduli principali inclusi sono illustrati nella Figura 85. Di seguito vengono descritte le configurazioni disponibili con i numeri delle relative opzioni iniziando con DressPack.

Figura 85 Tipo HS con DressPack.

Posizione Nome







G Pinza del robot

H Stationary Gun

(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

(F)

(G)

(H)

112 Rev.H 3HAC 023933-007


2.5.1 Introduzione




















Fornisce i cavi di segnale necessari per la combinazione di comunicazione parallela e bus nel DressPack del braccio inferiore e superiore. Da utilizzare insieme all'opzione 90-2,-3,-4,-5 o 92-2,-3,-4,-5.

3HAC 023933-007 Rev.H 113


2.5.1 Introduzione













114 Rev.H 3HAC 023933-007


2.5.2 Risultati della configurazione per il tipo HS



DressPack tipo HS. Comunicazione parallela• Opzione 16-2 o opzione 16-1 con collegamento all'armadietto





Una delle opzioni:





Tipo



Sezione del cavo

Capacità ammessa



2+2 2+2

1a


0,5 mm2

0,5 mm2

250 VCA, 5 A rmsb

250 VCA




20

8

20 (10x2)c d

8 (4x2)


0,24 mm2

0,24 mm2

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms


interno 12,5 mm



3HAC 023933-007 Rev.H 115



DressPack tipo HS. Comunicazione parallela e fieldbus, Can/DeviceNet• Opzione 16-2 o opzione 16-1 con collegamento all'armadietto





Una delle opzioni:





Tipo



Sezione del cavo

Capacità ammessa



2+2 2+2

1a


0,5 mm2

0,5 mm2

250 VCA, 5 A rmsb

250 VCA




20

8

20 (10x2)c d

8 (4x2)


0,24 mm2

0,24 mm2

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms


Segnali bus


Sulla scheda bus

Sulla scheda bus

6

2

2

6 (3x2)

0,14 mm2

0,23 mm2

0,14 mm2


50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms


interno 12,5 mm



116 Rev.H 3HAC 023933-007



DressPack tipo HS. Comunicazione parallela e fieldbus, Profibus• Opzione 16-2 o opzione 16-1 con collegamento all'armadietto





Una delle opzioni:





Tipo



Sezione del cavo

Capacità ammessa



2+2 2+2

1a


0,5 mm2

0,5 mm2

250 VCA, 5 A rmsb

250 VCA




22

8

22 (11x2)c d

8 (4x2)


0,24 mm2

0,24 mm2

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms



Sulla scheda bus

6

2

6 (3x2)

0,14 mm2

0,14 mm2

Specifiche Profibus12 Mbit/s

50 VCC, 1 A rms


interno 12,5 mm



3HAC 023933-007 Rev.H 117


2.5.3 Descrizione dell’interfaccia di DressPack per tipo HS


Informazioni generaliL’interfaccia all’asse 6 presenta un flessibile che termina con un’estremità libera per disposizione esterno, ed un giunto per disposizione interno. I cavi del segnale terminano con un connettore di segnale tipo Harting modulare. Nel caso dell’opzione 780-3, disposizione esterno dall’asse 3 al 6, i connettori sono di tipo Souriau. Le configurazioni dei connettori sono descritte nello schema elettrico incluso a corredo del Manuale del prodotto - DressPack/SpotPack IRB 6600/7600, codice N° 3HAC025058-007.



Nome Codice Harting

Carter 09 30 010 0543





118 Rev.H 3HAC 023933-007







Nome Codice Souriau







Nome Codice Harting

Carter 09 62 040 0301




3HAC 023933-007 Rev.H 119





Opzioni generali richieste per il tipo HSPer attivare lo SpotPack IRB 6600/6650 e ottenere prestazioni ottimali, sono necessarie le opzioni standard generali del robot. Tali opzioni standard, descritte in dettaglio in altri capitoli, sono menzionate anche in questo.



• Opzione 635-1. Spot. Opzione software per le teste pneumatiche. (è possibile utilizzare anche l'opzione software 635-2)

Opzioni dell’armadietto per saldatura a punti richieste per il tipo HSPer ottenere prestazioni ottimali dallo SpotPack IRB 6600/6650, è richiesto anche un armadietto per saldatura a punti (opzione 768-3). Sono disponibili due diverse varianti di armadietto per saldatura a punti (vedere di seguito). La marca del timer per saldatura e la capacità di saldatura vengono stabilite scegliendo una delle varianti opzionali seguenti. È possibile aggiungere ulteriori caratteristiche a ciascuna variante dell'armadietto. Tutte queste opzioni sono descritte in dettaglio nel capitolo 2.8 Armadietto per saldatura a punti ma sono menzionate anche in questo capitolo.





120 Rev.H 3HAC 023933-007






Fornisce una ventola di raffreddamento con alloggiamento situato sul lato posteriore dell’armadietto per saldatura a punti che forza l’aria sulla superficie/alette di raffreddamento del tiristore o dell’invertitore CC a media frequenza.






Cavo di collegamento sul pavimento per l'alimentazione della testa saldante, lunghezza 7 m.



809-1 Cavo di processo alla testa fissa, 7 m

Fornisce il cavo di collegamento sul pavimento per i segnali di processo tra l'armadietto per saldatura a punti e la testa fissa, lunghezza 7 m.







3HAC 023933-007 Rev.H 121


2.5.4 Descrizione dell’interfaccia della testa fissa


Informazioni generaliL’interfaccia verso la testa fissa include 3 componenti.

• Interfaccia dei segnali con connettore di segnale di tipo Harting modulare (opzione 809-1,2,3 o 4 per i cavi). Le configurazioni del connettore sono illustrate nelle tabelle seguenti. I segnali racchiusi tra parentesi devono essere collegati dall'utente. Gli altri segnali vengono collegati se è stato ordinato uno SpotPack tipo HS completo.

• Cavo di alimentazione con un'interfaccia multicontatto (opzione 791-1 o 791-2 per i cavi) (Terminazione multicontatto, tipo MC TSB 150/35).

• Collegamenti idropneumatici realizzati dall'utente direttamente sull'unità idropneumatica. (Vedere il capitolo 2.9 Unità idropneumatica.)

Le configurazioni del connettore sono illustrate nelle tabelle seguenti. I segnali racchiusi tra parentesi devono essere collegati dall’utente nell’armadietto di comando.

Segnale di alimentazione utente

Segnali utente

NomePin del connettoreArmadietto per saldatura a punti

N° pin del connettoreStationary Gun

Tipo Harting modulare* (Pressacavo) EE+HD+DD



+24 V XT 5.6/1 C4

0 V XT 5.6/2 C5



(Libero) XT 5.6/10 B20



KSR Schermatura separata

XT 5.7/1 B24


XT 5.7/2 B25

(Libero) Schermatura separata

XT 5.7/4 B16


XT 5.7/5 B17

gl_close_gun (DO7) XT 5.6/5 B1

gl_gun_open (DI9) XT 5.6/6 B2

gl_hlift_open (DI10) XT 5.6/7 B3

gl_equalize (DO0) XT 5.6/8 B4

gl_open_hlift (DO8) XT 5.6/3 B18

gl_close_hlift (DO9) XT 5.6/4 B19

122 Rev.H 3HAC 023933-007



Il connettore Harting è illustrato di seguito. Le diverse parti principali interne al connettore sono illustrate con il nome e con il codice Harting. Le parti corrispondenti sull'utensile sono contenute nell'offerta del prodotto Harting.

Per i contatti sopra riportati, sono necessari contatti femmina ad aggraffatura diversi a seconda del diametro dei cavi.

Opzioni dell'unità idropneumatica richieste per il tipo HSPer ottenere prestazioni ottimali dallo SpotPack IRB 6600/6650, sono necessarie anche le opzioni dell'unità idropneumatica. Queste opzioni sono descritte in dettaglio nel capitolo 2.9 Unità idropneumatica e sono menzionate anche in questo capitolo.


gl_tempo_ok (DI7) XT 5.6/9 B14

Nome Codice Harting

Carter 09 30 010 0543


Multicontatto, femmina (HD) 09 14 025 3101

Multicontatto, femmina (EE) 09 14 012 3101

Multicontatto, femmina (DD) 09 14 008 3101




792-2 Unità idropneumatica, tipo HS Fornisce l'unità idropneumatica base per il tipo HS, completa di cassetta di derivazione per la distribuzione dei segnali.



796-1 Valvola proporzionale elettrica per il circuito dell'aria

Fornisce una valvola proporzionale con cavi e tubi aggiuntivi.

480

43030

160

3HAC 023933-007 Rev.H 123


2.5.5 Riepilogo del tipo HS


Informazioni generaliPer formare uno SpotPack tipo HS completo, sono necessarie le seguenti opzioni:

DressPack• Opzione 16-1. Collegamento all'armadietto (lunghezza dei cavi e tipo di

comunicazione da definire)



• Opzione 798-1 o opzione 798-2. Disposizione esterna, DressPack braccio inferiore (Tipo di disposizione da definire)

• Opzione 780-2, 780-3. Disposizione esterna o opzione 780-1 Disposizione interna, DressPack braccio superiore (Tipo di disposizione da definire)



• Opzione 635-1. Spot

Armadietto per saldatura a punti• Opzione 768-3. Saldatura a punti piccolo



• Opzione 809-1. Cavo di processo alla testa fissa (disponibili altre misure)










124 Rev.H 3HAC 023933-007



Unità idropneumatica• Opzione 792-2 Unità idropneumatica, tipo HS

• Opzione 797-1 Cavo cassetta di derivazione da 7 m (disponibili altre misure)

(In genere è richiesta anche l'opzione 796-1 sull'unità idropneumatica per la gestione della testa pneumatica).


3HAC 023933-007 Rev.H 125


2.6.1 Introduzione

2.6 Tipo Se

2.6.1 Introduzione

Informazioni generaliLa variante tipo Se è stata progettata per applicazioni di saldatura a punti con utensile (testa elettrica) servoassistito gestito dal robot. I moduli inclusi sono illustrati nella Figura 92. Di seguito vengono descritte le configurazioni disponibili con i numeri delle relative opzioni.

Illustrazione, SpotPack

Figura 92 Tipo Se con DressPack.

Posizione Nome


B Armadietto del robot IRC5 (inclusa unità di azionamento asse 7)





(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

(F)

126 Rev.H 3HAC 023933-007


2.6.1 Introduzione

Di seguito vengono descritte le configurazioni disponibili con i numeri delle relative opzioni. Per ottenere i collegamenti specifici del servomotore all’interno del DressPack è necessario scegliere anche l'opzione 785-1 Robot Gun. Per ulteriori informazioni, vedere il capitolo 1.10.3 Robot Gun.


• Opzione 778-2. Per applicazioni di saldatura a punti.

• Opzione 798-2. Dalla base all’asse 2. Fornisce il DressPack del braccio inferiore per applicazioni di saldatura a punti con disposizione esterna.

• Opzione 780-2 (e opzione 798-2). Asse esterno 2-6. Fornisce il DressPack del braccio superiore per applicazioni di saldatura a punti con disposizione esterna.

• Opzione 781-1 (e opzione 778-2). Dalla base esterna all’asse 6. Fornisce il DressPack del braccio inferiore e del braccio superiore con disposizione esterna senza punto di collegamento intermedio.

• Opzione 780-1 (e opzione 798-2). Asse esterno 2-6. Fornisce il DressPack del braccio superiore per applicazioni di saldatura a punti con disposizione interna.










Fornisce i cavi di segnale necessari per la comunicazione parallela nel DressPack del braccio inferiore e superiore. Da utilizzare insieme all'opzione 94-1,-2,-3,-4.



3HAC 023933-007 Rev.H 127


2.6.1 Introduzione


Figura 93 Rappresentazione schematica della configurazione di DressPack per applicazioni di saldatura a punti.



Opzione 90-2, -3, -4, -5Opzione 92-2, -3, -4, -5Lunghezza cavo,Comunicazione parallelae Bus


Opzione 455-4,Comunicazione parallela + Bus

Opzione 778-2,Saldatura a punti

Opzione 780-1,Disposizione internadall’asse 2 all’asse 6



Opzione 780-2,Disposizione esternadall’asse 2 all’asse 6

128 Rev.H 3HAC 023933-007


2.6.2 Risultati della configurazione per il tipo Se


Informazioni generaliA seconda delle opzioni prescelte (combinate con l’opzione 785-1 Robot Gun) il DressPack avrà contenuti diversi. La disposizione prescelta non influisce sul contenuto. Vedere le tabelle per il contenuto dei segnali di seguito.

DressPack tipo Se. Comunicazione parallela• Opzione 16-2 o opzione 16-1 con collegamento all'armadietto

(opzione 94-1,-2,-3,-4 per specificare la lunghezza del cavo).




Una delle opzioni

• Opzione 780-2 (e opzione 798-2) Disposizione esterna, DressPack braccio superiore




Tipo


Sul punto di colle-gamento. Base, asse 2/3 o asse 6

Sezione del cavo

Capacità ammessa



2+2 2+2

1

0,5 mm2

0,5 mm2

250 VCA, 5 A rms

250 VCA



16

4

16 (8x2)

4 (2x2)

0,24 mm2

0,24 mm2

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms

Segnali motore servoassistitoAlimentazione motore servoassistito


Cavo di segnale a coppia intrecciata per resolver

Freno

Controllo temperatura/PTC

Sull'unità

Sull'unità

-

-

-

3

1

6a

2

2

1,5 mm2

1,5 mm2

0,23 mm2

0,23 mm2

0,23 mm2

600 VCA, 12 A rms

600 VCA

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms


interno 12,5 mm

Pressione massima aria 16 bar/230 PSIb.

Pressione massima acqua 10 bar/145 PSI

3HAC 023933-007 Rev.H 129





2

1

35 mm2

35 mm2

600 VCA, 150 A rms a 20 °C (68 °F)

a. Interfaccia solo sull’asse 3 o asse 6.b. Per IRB 6600/6650ID, pressione massima aria 12 bar.

Tipo


Sul punto di colle-gamento. Base, asse 2/3 o asse 6

Sezione del cavo

Capacità ammessa

130 Rev.H 3HAC 023933-007



DressPack tipo Se. Comunicazione parallela e fieldbus, Can/DeviceNet• Opzione 16-2 o opzione 16-1 con collegamento all'armadietto





Una delle opzioni:





TipoSui morsetti nell’armadi-etto


Sezione del cavo

Capacità ammessa



2+2 2+2

1

0,5 mm2

0,5 mm2

250 VCA, 5 A rms

250 VCA



14

4

14 (7x2)

4 (2x2)

0,24 mm2

0,24 mm2

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms


Segnali bus


Sulla scheda bus

Sulla scheda bus

6

2

2

6 (3x2)

0,14 mm2

0,23 mm2

0,14 mm2


50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms




Freno


Sull'unità

Sull'unità

-

-

-

3

1

6a

2

2

1,5 mm2

1,5 mm2

0,23 mm2

0,23 mm2

0,23 mm2

600 VCA, 12 A rms

600 VCA

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms

3HAC 023933-007 Rev.H 131



Supporti

Acqua/Aria (PROC 1-4) 4 Diametro interno 12,5 mm





2

1

35 mm2

35 mm2

600 VCA, 150 A rms a 20 °C (68 °F)


TipoSui morsetti nell’armadi-etto


Sezione del cavo

Capacità ammessa

132 Rev.H 3HAC 023933-007



DressPack tipo Se. Comunicazione parallela e fieldbus, Profibus• Opzione 16-2 o opzione 16-1 con collegamento all'armadietto





Una delle opzioni:





Tipo



Sezione del cavo

Capacità ammessa



2+2 2+2

1

0,5 mm2

0,5 mm2

250 VCA, 5 A rms

250 VCA



16

4

16 (8x2)

4 (2x2)

0,24 mm2

0,24 mm2

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms



Sulla scheda bus

6

2

6 (3x2)

0,14 mm2

0,14 mm2


50 VCC, 1 A rms




Freno


Sull'unità

Sull'unità

-

-

-

3

1

6a

2

2

1,5 mm2

1,5 mm2

0,23 mm2

0,23 mm2

0,23 mm2

600 VCA, 12 A rms

600 VCA

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms


interno 12,5 mm

Pressione massima aria 16 bar/230 PSIb.Pressione massima acqua 10 bar/145 PSI.

3HAC 023933-007 Rev.H 133





2

1

35 mm2

35 mm2

600 VCA, 150 A rms a 20 °C (68 °F)


Tipo



Sezione del cavo

Capacità ammessa

134 Rev.H 3HAC 023933-007


2.6.3 Descrizione dell’interfaccia di DressPack per tipo Se


Interfaccia utenteL'interfaccia DressPack sull'asse 6 è dotata di un connettore di segnale di tipo Harting modulare. Per la disposizione esterna, i tubi e il cavo di saldatura hanno estremità libere. Per la disposizione interna, il cavo di saldatura termina con un connettore e i tubi terminano con dei raccordi. Le configurazioni del connettore vengono descritte nello schema elettrico incluso a corredo del Manuale del prodotto - DressPack/SpotPack IRB 6600/7600, codice N° 3HAC025058-007.


Figura 94 Connettore Harting per disposizione esterna.

Nome Codice Harting

Carter 09 30 010 0543





3HAC 023933-007 Rev.H 135



Connettore Harting/tubi Disposizione interna


Connettore di saldatura e raccordi per tubi, Disposizione interna• Per la disposizione interna, il cavo di saldatura termina con un raccordo tipo

MC TSB 150/35

• I tubi terminano con un raccordo tipo Parker Pushlock, (½", M22x1,5 ottone, guarnizione a 24 gradi).

Opzioni generali richieste per il tipo SePer attivare lo SpotPack IRB 6600/6650 e ottenere prestazioni ottimali, sono necessarie le opzioni standard generali del robot. Tali opzioni standard, descritte in dettaglio in altri capitoli, sono menzionate anche in questo.



Nome Codice Harting

Carter 09 62 040 0301




136 Rev.H 3HAC 023933-007



Opzioni richieste per la testa servoassistitaPer consentire il funzionamento del pacchetto funzioni per saldatura a punti SpotPack IRB 6600/6650 con una testa servoassistita, sono necessarie ulteriori opzioni di servoazionamento rispetto a quelle descritte nella sezione precedente, "Opzioni generali richieste per il tipo Se". Tali opzioni standard sono descritte in altri capitoli e sono menzionate anche in questo.

• Opzione 770-4. Prima unità aggiuntiva, unità W.

• Opzione 785-1. Robot Gun

• Opzione 786-1, 2, 3, 4. Collegamento alla prima unità (lunghezza dei cavi da definire)

• Opzione 635-3. Spot Servo. Opzione software per le teste servoassistite. (È possibile utilizzare anche l'opzione software 635-4 e opzione 635-5)

Inoltre, se è necessario sostituire la testa servoassistita, è necessario aggiungere anche l'opzione 630-1, utensile servoassistito.

Opzioni dell’armadietto per saldatura richieste per il tipo SePer ottenere prestazioni ottimali dallo SpotPack IRB 6600/6650, è richiesto anche un armadietto per saldatura a punti (opzione 768-3). Sono disponibili due diverse varianti di armadietto per saldatura a punti (vedere di seguito). La marca del timer per saldatura e la capacità di saldatura vengono stabilite scegliendo una delle varianti opzionali seguenti. È possibile aggiungere ulteriori caratteristiche a ciascuna variante dell'armadietto. Tutte queste opzioni sono descritte in dettaglio nel capitolo 2.8 Armadietto per saldatura a punti e sono menzionate anche in questo capitolo.




782-7 Bosch CC MF base

Questa opzione fornisce un armadietto per saldatura a punti base dotato di timer per saldatura Bosch con invertitore integrato con capacità base. Tipo Bosch PSI 6100.630L1.

3HAC 023933-007 Rev.H 137




Opzioni dell'unità idropneumatica richieste per il tipo SePer ottenere prestazioni ottimali dallo SpotPack IRB 6600/6650, sono necessarie anche le opzioni dell'unità idropneumatica. Queste opzioni sono descritte in dettaglio nel capitolo 2.9 Unità idropneumatica e sono menzionate anche in questo capitolo.




Fornisce una ventola di raffreddamento con alloggiamento situato sul lato posteriore dell’armadietto per saldatura a punti che forza l’aria sulla superficie/alette di raffreddamento del tiristore o dell’invertitore CC a media frequenza.










792-1 Unità idropneumatica, tipo S Fornisce l'unità idropneumatica base per il tipo S, completa di cassetta di derivazione per la distribuzione dei segnali.



480

43030

160

138 Rev.H 3HAC 023933-007




Fornisce un cavo di collegamento sul pavimento, lunghezza 7 m, per i segnali tra l’armadietto per saldatura a punti e la cassetta di derivazione sull'unità idropneumatica.








3HAC 023933-007 Rev.H 139


2.6.4 Riepilogo del tipo Se

2.6.4 Riepilogo del tipo Se

DressPackPer formare uno SpotPack tipo Se completo, sono necessarie le seguenti opzioni:





• Opzione 780-2. Disposizione esterna, DressPack braccio superiore

È disponibile un'altra disposizione alternativa senza punto di collegamento di commutazione:




Opzioni richieste per la testa servoassistita• Opzione 770-4. Prima unità aggiuntiva, unità W.

• Opzione 785-1. Robot Gun

• Opzione 786-1,2,3,4. Collegamento alla prima unità (lunghezza dei cavi da definire)

• Opzione 635-3. Spot Servo




Unità idropneumatica• Opzione 792-1. Unità idropneumatica, tipo S



Per ulteriori informazioni, vedere capitolo 1.10.3 Robot Gun.

140 Rev.H 3HAC 023933-007


2.7.1 Introduzione

2.7 Tipo HSe

2.7.1 Introduzione

Informazioni generaliLa variante tipo HSe è stata progettata per la movimentazione di parti verso un utensile (testa elettrica) servoassistito per saldatura a punti. I moduli principali inclusi sono illustrati nella Figura 98. Di seguito vengono descritte le configurazioni disponibili con i numeri delle relative opzioni iniziando con DressPack.

Figura 98 Tipo HSe con DressPack.

Posizione Nome


B Armadietto del robot IRC5 (inclusa unità di azionamento asse 7)





G Pinza del robot

H Testa fissa con asse 7

(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

(F)

(G)

(H)

3HAC 023933-007 Rev.H 141


2.7.1 Introduzione





















142 Rev.H 3HAC 023933-007


2.7.1 Introduzione













3HAC 023933-007 Rev.H 143


2.7.2 Risultati della configurazione per il tipo HSe



DressPack tipo HSe. Comunicazione parallela• Opzione 16-2 o opzione 16-1 con collegamento all'armadietto





Una delle opzioni:





Tipo



Sezione del cavo

Capacità ammessa



2+2 2+2

1a


0,5 mm2

0,5 mm2

250 VCA, 5 A rmsb

250 VCA




20

8

20 (10x2)c d

8 (4x2)


0,24 mm2

0,24 mm2

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms


interno 12,5 mm



144 Rev.H 3HAC 023933-007



DressPack tipo HSe. Comunicazione parallela e fieldbus, Can/DeviceNet• Opzione 16-2 o opzione 16-1 con collegamento all'armadietto





Una delle opzioni:





Tipo



Sezione del cavo

Capacità ammessa



2+2 2+2

1a


0,5 mm2

0,5 mm2

250 VCA, 5 A rmsb

250 VCA




20

8

20 (10x2)c d

8 (4x2)


0,24 mm2

0,24 mm2

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms


Segnali bus


Sulla scheda bus

Sulla scheda bus

6

2

2

6 (3x2)

0,14 mm2

0,23 mm2

0,14 mm2


50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms


interno 12,5 mm



3HAC 023933-007 Rev.H 145



DressPack tipo HSe. Comunicazione parallela e fieldbus, Profibus• Opzione 16-2 o opzione 16-1 con collegamento all'armadietto





Una delle opzioni:





Tipo



Sezione del cavo

Capacità ammessa



2+2 2+2

1a


0,5 mm2

0,5 mm2

250 VCA,5 A rmsb

250 VCA




22

8

22 (11x2)c d

8 (4x2)


0,24 mm2

0,24 mm2

50 VCC, 1 A rms

50 VCC, 1 A rms



Sulla scheda bus

6

2

6 (3x2)

0,14 mm2

0,14 mm2


50 VCC, 1 A rms


interno 12,5 mm



146 Rev.H 3HAC 023933-007


2.7.3 Descrizione dell’interfaccia di DressPack per tipo HSe


Informazioni generaliL’interfaccia all’asse 6 presenta un flessibile che termina con un’estremità libera per disposizione esterno, ed un giunto per disposizione interno. I cavi del segnale terminano con un connettore di segnale tipo Harting modulare. Nel caso dell’opzione 780-3, disposizione esterno dall’asse 3 al 6, i connettori sono di tipo Souriau. Le configurazioni dei connettori sono descritte nello schema elettrico incluso a corredo del Manuale del prodotto - DressPack/SpotPack IRB 6600/7600, codice N° 3HAC025058-007.



Nome Codice Harting

Carter 09 30 010 0543





3HAC 023933-007 Rev.H 147







Nome Codice Souriau







Nome Codice Harting

Carter 09 62 040 0301




148 Rev.H 3HAC 023933-007





Opzioni generali richieste per il tipo HSePer attivare lo SpotPack IRB 6600/6650 e ottenere prestazioni ottimali, sono necessarie le opzioni standard generali del robot. Tali opzioni standard, descritte in dettaglio in altri capitoli, sono menzionate anche in questo.



Opzioni richieste per la testa servoassistitaPer consentire il funzionamento del pacchetto funzioni per saldatura a punti SpotPack IRB 6600/6650 con una testa servoassistita, sono necessarie ulteriori opzioni di servoazionamento rispetto a quelle descritte nella sezione precedente, "Opzioni generali richieste per il tipo Se". Tali opzioni standard sono descritte in altri capitoli e sono menzionate anche in questo.

• Opzione 770-4. Prima unità aggiuntiva, unità W.

• Opzione 785-5. Stationary Gun

• Opzione 786-1,2,3,4. Collegamento alla prima unità (lunghezza dei cavi da definire)

• Opzione 635-3. Spot Servo. Opzione software per le teste servoassistite. (È possibile utilizzare anche l'opzione software 635-4 e opzione 635-5)

Opzioni dell’armadietto per saldatura a punti richieste per il tipo HSePer ottenere prestazioni ottimali dallo SpotPack IRB 6600/6650, è richiesto anche un armadietto per saldatura a punti (opzione 768-3). Sono disponibili due diverse varianti di armadietto per saldatura a punti (vedere di seguito). La marca del timer per saldatura e la capacità di saldatura vengono stabilite scegliendo una delle varianti opzionali seguenti. È possibile aggiungere ulteriori caratteristiche a ciascuna variante dell'armadietto. Tutte queste opzioni sono descritte in dettaglio nel capitolo 2.8 Armadietto per saldatura a punti e sono menzionate anche in questo capitolo.


3HAC 023933-007 Rev.H 149









Fornisce una ventola di raffreddamento con alloggiamento situato sul lato posteriore dell'armadietto per saldatura a punti che forza l'aria sulla superficie/alette di raffreddamento del tiristore o dell'invertitore CC MF.

















150 Rev.H 3HAC 023933-007




Informazioni generaliL’interfaccia verso la testa fissa include 5 componenti.

• Cavo di alimentazione del servocomando (opzione 786-1, 2, 3 o 4). Il cavo va dall'armadietto di comando del robot alla testa fissa e termina con un connettore Souriau 23 pin (Tipo UT 061823SH)

• Cavo di segnale del resolver da 7 m (incluso nell'opzione 785-5). Il cavo va dal piede del robot R3.FB7 alla testa fissa e termina con un connettore Souriau 8 pin (Tipo UT 06128SH)

• Interfaccia dei segnali con connettore di segnale di tipo Harting modulare (opzione 809-1,2,3 o 4 per i cavi). Le configurazioni del connettore sono illustrate nelle tabelle seguenti. I segnali racchiusi tra parentesi devono essere collegati dall'utente. Gli altri segnali vengono collegati se è stato ordinato uno SpotPack tipo HS completo

• Cavo di alimentazione con un'interfaccia multicontatto (opzione 791-1 o 791-2 per i cavi) (Terminazione multicontatto, tipo MC TSB 150/35)

• Collegamenti idropneumatici realizzati dall'utente direttamente sull'unità idropneumatica

Le configurazioni del connettore sono illustrate nelle tabelle seguenti. I segnali racchiusi tra parentesi devono essere collegati dall’utente nell’armadietto di comando.

Segnali di alimentazione utente

Segnali utente



Tipo Harting modulare* (Pressacavo) EE+HD+DD



+24 V XT 5.6/1 C4

0 V XT 5.6/2 C5







XT 5.7/1 B24


XT 5.7/2 B25


XT 5.7/4 B16


XT 5.7/5 B17


3HAC 023933-007 Rev.H 151



Il connettore Harting è illustrato di seguito. Le diverse parti principali interne al connettore sono illustrate con il nome e con il codice Harting. Le parti corrispondenti sull'utensile sono contenute nell'offerta del prodotto Harting.

Per i contatti sopra riportati, sono necessari contatti femmina ad aggraffatura diversi a seconda del diametro dei cavi.



gl_equalize (DO0) XT 5.6/8 B4



temp_ok (DI7) XT 5.6/9 B14

Nome Codice Harting

Carter 09 30 010 0543


*Multicontatto, femmina (HD) 09 14 025 3101

*Multicontatto, femmina (EE) 09 14 012 3101

*Multicontatto, femmina (DD) 09 14 008 3101



152 Rev.H 3HAC 023933-007



Opzioni dell'unità idropneumatica richieste per il tipo HSePer ottenere prestazioni ottimali dallo SpotPack IRB 6600/6650, sono necessarie anche le opzioni dell'unità idropneumatica. Queste opzioni sono descritte in dettaglio nel capitolo 2.9 Unità idropneumatica e sono menzionate anche in questo capitolo.



792-2 Unità idropneumatica, tipo HS Fornisce l'unità idropneumatica base per il tipo HS, completa di cassetta di derivazione per la distribuzione dei segnali.











480

43030

160

3HAC 023933-007 Rev.H 153


2.7.5 Riepilogo del tipo HSe

2.7.5 Riepilogo del tipo HSe

DressPackPer formare uno SpotPack tipo HSe completo, sono necessarie le seguenti opzioni:




• Opzione 798-1 o opzione 798-2. Disposizione interna, DressPack braccio inferiore (Tipo di disposizione da definire)

• Opzione 780-2, 780-3. Disposizione esterna o opzione 780-1 Disposizione interna, DressPack braccio superiore (Tipo di disposizione da definire)



Opzioni richieste per la testa servoassistita• Opzione 770-4. Prima unità aggiuntiva, unità W.

• Opzione 785-5. Stationary Gun

• Opzione 786-1. Collegamento alla prima unità (disponibili altre misure)

• Opzione 635-3. Spot Servo. Opzione software per le teste servoassistite




• Opzione 809-1. Cavo di processo alla testa fissa

Unità idropneumatica• Opzione 792-2. Unità idropneumatica, tipo HS



154 Rev.H 3HAC 023933-007


2.8.1 Introduzione

2.8 Armadietto per saldatura a punti

2.8.1 Introduzione

Informazioni generaliL’armadietto per saldatura a punti per SpotPack contiene i componenti elettrici e i circuiti necessari per le applicazioni di saldatura a punti. Grazie al controller di saldatura integrato, l'armadietto per saldatura a punti è comandato dal controller del robot tramite il software di processo.

La capacità e le funzionalità dipendono dalle combinazioni di opzioni prescelte.

L'armadietto per la saldatura a punti è progettato per essere collocato sopra l'armadietto del controller del robot (versione armadietto singolo, opzione 700-3), vedere la Figura 105. Questo è anche il tipo di montaggio standard alla consegna.

Figura 105 Armadietto per saldatura a punti con armadietto del controller del robot.

Tra l'armadietto di comando del robot e l'armadietto per saldatura a punti vi sono dei cavi di interfaccia (lunghezza cavo 1,5 m, collegato sul retro dell'armadietto di comando e sul lato anteriore dell'armadietto per saldatura a punti). Questi cavi comprendono l'alimentazione elettrica per i circuiti di comando, i segnali di processo per la testa saldante, i segnali di sicurezza, la comunicazione verso il timer per saldatura e gli I/O per l'indicazione e il controllo. Il cablaggio varia a seconda delle opzioni selezionate (per ulteriori dettagli vedere le descrizioni delle opzioni).

3HAC 023933-007 Rev.H 155


2.8.1 Introduzione

L'armadietto per saldatura a punti offre le seguenti funzionalità principali.

• Costruzione modulare per una facile riparazione e installazione (vedere la Figura 106).

• Commutatore rotativo con rilascio termico regolabile (non per l'opzione UL) e rilascio per cortocircuito.

• Collegamento incrociato della gestione segnali con fusibili separati per i vari circuiti in modo da ottenere la selettività.

• Timer per saldatura programmabile con controllo a valvola proporzionale.

• Una famiglia di armadietti compatti basata su una piattaforma comune predisposta per opzioni aggiuntive e per facili operazioni di sostituzione.

Figura 106 Vista esplosa dell’armadietto per saldatura a punti.

156 Rev.H 3HAC 023933-007


2.8.1 Introduzione

Figura 107 Varie viste dell’armadietto per saldatura a punti (quote in mm).

I circuiti elettrici dell’armadietto per saldatura a punti sono costituiti dal circuito di alimentazione della testa saldante e dai circuiti di comando che controllano la saldatura.

550

715

900

700 710

715

650

100

660

570

150

R 570

3HAC 023933-007 Rev.H 157


2.8.1 Introduzione

Circuito di alimentazione della testa saldanteL’alimentazione della testa saldante viene fornita attraverso un interruttore automatico e un tiristore di saldatura (per saldatura CA) o un invertitore (per saldatura CC a media frequenza), fino ad arrivare al cavo di alimentazione. L'armadietto è predisposto per essere alimentato dal pavimento o dall'alto. Il cavo di alimentazione della testa saldante (alimentazione in uscita) è collegato, attraverso un pressacavo, direttamente ai morsetti nell'armadietto per saldatura a punti.

L'interruttore automatico è provvisto di un rilascio termico integrato che può essere regolato (non per la versione UL) in base alle esigenze dell'utente al fine di proteggere l'attrezzatura per saldatura e di ottenere selettività nel circuito elettrico. Il rilascio termico è impostato alla consegna su 110 A. Il livello massimo non deve superare 150 A.

Circuiti di comandoL'alimentazione elettrica a 240/115 VCA e 24 VCC per i circuiti di comando viene fornita dall'armadietto del controller del robot. I circuiti di sicurezza nell'armadietto del controller del robot, inoltre, vengono utilizzati per l'interblocco del timer per saldatura.

Un timer per saldatura (Bosch o WTC/Medar), integrato con il tiristore o l'invertitore raffreddati ad aria, controlla la corrente di saldatura. Il timer per saldatura comprende un programma di comando che consente di programmare sequenze di saldatura differenti. La programmazione viene normalmente eseguita su un dispositivo di programmazione o su un PC collegato direttamente al timer per saldatura. L'interfaccia tra il sistema robotico e il timer per saldatura viene gestita tramite un'interfaccia fieldbus (Can/DeviceNet). Esempi di segnali sono l'avvio della saldatura, saldatura pronta, selezione del programma di saldatura e gestione degli errori.

Inoltre, nell'armadietto per saldatura a punti vengono eseguiti collegamenti incrociati dei segnali di interfaccia e di interblocco tra il sistema robotico (schede I/O), l'unità idropneumatica, i segnali al DressPack o alla testa fissa. I collegamenti incrociati all'unità idropneumatica vengono forniti quando si sceglie il cavo della cassetta di derivazione (opzione 797-1, 2, 3 o 4). I collegamenti incrociati per i segnali di processo della testa fissa vengono forniti quando si sceglie il cavo di processo della testa fissa (opzione 809-1, 2, 3 o 4).

Il dispositivo di programmazione per il timer per saldatura non è compreso nella consegna.

Se viene selezionata l'opzione 744-1, verrà fornito l'armadietto per saldatura a punti con interblocco sportello. Se viene selezionata l'opzione 429-1, verrà fornito un interruttore automatico tipo T3.

Per ulteriori informazioni, vedere:

- Manuale del prodotto SpotPack/DressPack

- Schemi elettrici

- Manuali separati dell’apparecchiatura Bosch

158 Rev.H 3HAC 023933-007


2.8.1 Introduzione

La capacità di saldatura e la marca del timer per saldatura devono essere selezionate tra le due versioni descritte di seguito. È possibile aggiungere ulteriori caratteristiche a ciascuna variante dell'armadietto.

Opzione 782-1 Bosch CA baseQuesta opzione fornisce un armadietto per saldatura a punti base dotato di timer per saldatura Bosch con tiristore CA integrato con capacità base.

Figura 108 Armadietto per saldatura a punti base dotato di timer per saldatura Bosch.

Opzione 782-7 Bosch CC MF baseQuesta opzione fornisce un armadietto per saldatura a punti base dotato di timer per saldatura Bosch con invertitore integrato con capacità base.

Dati tecnici generali Descrizione

Timer per saldatura e tiristore Bosch PST 6100.630L1

Alimentazione 400-600 VCA

Corrente di saldatura massima 130 A rms, trasformatore 100 kVA

Numero fili e sezione max, alimentazione in ingresso 3 x 70 mm2

Interruttore principale (ABB Sace T1), rilascio termico 160 A (regolabile) 110-125 A

Interruttore principale, rilascio magnetico 36 kA

Classe di protezione IP54

Dati tecnici generali Descrizione

Timer per saldatura e invertitore Bosch PSI 6100.630L1

Numero fili e sezione max, alimentazione in ingresso 3 x 70 mm2

Alimentazione 400-480 VCA

Corrente di saldatura massima 110 A rms, corrente di saldatura 20 kA

Interruttore principale (ABB Sace T1), rilascio termico 160 A (regolabile) 110-125 A

Interruttore principale, rilascio magnetico 36 kA

Classe di protezione IP54

3HAC 023933-007 Rev.H 159


2.8.1 Introduzione

Opzione 828-1 Regione AAlimentazione a 120 V.Non è possibile combinare l'opzione con la presa di servizio a 230 V (opzione 736-1). Essenzialmente per il mercato nordamericano.

Opzione 828-2 Regione EAlimentazione a 230 V.Non è possibile combinare l'opzione con la presa di servizio a 120 V (opzione 736-2). Essenzialmente per il mercato europeo.

Opzione 788-1 Raffreddamento ad aria forzataFornisce una ventola di raffreddamento con alloggiamento situato sul lato posteriore dell'armadietto per saldatura a punti che forza l'aria sulla superficie/alette di raffreddamento del tiristore o dell'invertitore CC a media frequenza (vedere le figure di seguito). Il cablaggio della ventola passa attraverso un pressacavo sul retro dell'armadietto per saldatura a punti. Quando il sistema di saldatura è acceso la ventola funziona costantemente.

La ventola deve essere utilizzata con Bosch CC MF (opzione 782-7). Per l’opzione CA (opzione 782-1) la necessità dipenderà dalle condizioni di saldatura e dalla temperatura circostante.

Figura 109 Vista esplosa che illustra il montaggio della ventola sul retro dell’armadietto per saldatura a punti.

160 Rev.H 3HAC 023933-007


2.8.1 Introduzione

Opzione 789-1 Unità di protezione del guasto verso terraFornisce la protezione del guasto verso terra integrata con l’interruttore automatico per l'alimentazione della testa saldante. La protezione può essere utilizzata per la saldatura CA o la saldatura CC MF. È possibile regolare la sensibilità della protezione del guasto verso terra. Un'eventuale guasto verso terra fa scattare l'interruttore automatico.

Opzione 790-1 Contattore per alimentazione della testa saldanteFornisce un contattore per saldatura completo di cablaggio all'interno dell'armadietto per saldatura a punti. Il contattore viene montato dopo il tiristore o l'invertitore e apre il circuito della testa saldante dall'armadietto. Se ne consiglia l'utilizzo per aumentare la sicurezza o quando viene utilizzata l'opzione utensile servoassistito per le teste saldanti. Il contattore viene aperto quando il sistema robotico è in modalità Motori disinseriti o quando viene impostato un I/O specifico.

Figura 110 Armadietto con contattore per saldatura, vista anteriore.

Opzione 791-1 Cavo di alimentazione testa saldante, 7 mCavo di collegamento sul pavimento per l'alimentazione della testa saldante, lunghezza 7 m (3x35 mm²). Un'estremità del cavo di alimentazione della testa saldante è collegata ai morsetti del timer per saldatura (Bosch) o del contattore (quando viene selezionata l'opzione 790-1). Il cavo entra nell'armadietto per saldatura a punti attraverso un pressacavo. L'altra estremità è dotata di un connettore MC TSB 150/35 ed è collegata alla base del manipolatore (per testa gestita dal robot tipo S o Se) o alla testa fissa (per tipo HS o HSe).

Opzione 791-2 Cavo di alimentazione testa saldante, 15 mCavo di collegamento sul pavimento per l'alimentazione della testa saldante, lunghezza 15 m (3x35 mm²). Per ulteriori dettagli, vedere l'opzione 791-1.


A Contattore per saldatura

(A)

3HAC 023933-007 Rev.H 161


2.8.2 Descrizione dell’interfaccia dell’armadietto per saldatura a punti

Opzione 809-1 Cavo di processo alla testa fissa, 7 mFornisce il cavo di collegamento sul pavimento per i segnali di processo tra l’armadietto per saldatura a punti e la testa fissa, lunghezza 7 m. Questa opzione comprende anche collegamenti incrociati interni tra I/O, timer per saldatura e alimentazione e così via.

Un'estremità del cavo di processo entra nell'armadietto per saldatura a punti attraverso un pressacavo ed è collegata a morsetti Phoenix. L'altra estremità è dotata di un modulo HD Harting 3 ed è collegata alla testa fissa (per tipo HS o HSe).

Opzione 809-2, 3 e 4 Cavo di processo alla testa fissaFornisce il cavo di collegamento sul pavimento per i segnali di processo tra l'armadietto per saldatura a punti e la testa fissa, lunghezza 15, 22 o 30 m. Per ulteriori dettagli, vedere l'opzione 809-1.

2.8.2 Descrizione dell’interfaccia dell’armadietto per saldatura a punti

Informazioni generaliNelle tabelle di seguito è descritta l'interfaccia verso l'armadietto per saldatura a punti.

Collegamenti dell’armadietto per saldatura a punti

Collegamenti dei segnali

Tipo Pezzi Specifica Capacità ammessa

Alimentazione di rete in ingressoa

a. Collegamento per l’alimentazione in ingresso realizzato dall’utente. Per i requisitidi sicurezza e dell’alimentazione in ingresso, vedere il manuale del prodottoDressPack/SpotPack IRB 6600/7600 3HAC025058-007.

1 400-480 VCA,Max 110 A rms, 50/60 Hz

Alimentazione in uscita al robot

1 Pressacavo (diametro cavo min. 24 mm / max 28 mm)

Max 150 A rms, 50/60 Hz

Cavo di collegamento sul pavimento

2 35 mm2 Max 600 VCA,150 A rms a +20 °C (68 ºF) temperatura ambiente

Messa a terra protettiva del cavo di collegamento sul pavimento

1 35 mm2 Max 600 VCA,150 A rms a +20 °C (68 ºF) temperatura ambiente

Tipo Pezzi Specifica Capacità ammessa

Unità idropneumatica (XS 103)

1 Connettore Harting modulare, tipo DD

24 VCC, max 0,5 A / uscita

Testa fissa (XS 104) 1 Connettore Harting modulare, tipo HD

24 VCC, max 0,5 A / uscita

Vedere la descrizione dell'interfaccia verso la testa fissa tipo HS e HSe

162 Rev.H 3HAC 023933-007


2.9.1 Introduzione

2.9 Unità idropneumatica

2.9.1 Introduzione

Informazioni generaliL'unità idropneumatica contiene i componenti per la distribuzione e il controllo dell'acqua e dell'aria all'interno dello SpotPack. L'unità idropneumatica è comandata dal controller del robot tramite il software di processo. Il cablaggio viene eseguito dall'unità di alimentazione.

La capacità e le funzionalità dipendono dalle combinazioni di opzioni prescelte; vedere le opzioni dell'unità idropneumatica al termine di questo capitolo.

L'unità viene utilizzata solo per le applicazioni di saldatura a punti.

Unità idropneumaticaLe caratteristiche principali dell'unità idropneumatica sono descritte di seguito (vedere la Figura 111).

• Sensori di portata dell'acqua ad alta velocità regolabili

• Pressostato digitale regolabile per il circuito dell’aria

• Filtro dell’aria con autodrenaggio

• Predisposizione per opzioni aggiuntive e sostituzione semplificata dell'intera unità o di singoli circuiti

• Dotata di valvole di sicurezza manuali per semplificare le operazioni di sostituzione/manutenzione

• Dotata di prese d'aria supplementari (chiuse)

Figura 111 Unità idropneumatica con dimensioni esterne, collegamenti dei supporti, collegamento dei segnali (quote in mm).

480

43030

160

3HAC 023933-007 Rev.H 163


2.9.1 Introduzione

L'unità idropneumatica standard è composta da quattro gruppi principali.

• Circuito di ingresso dell'acqua

• Circuito di ritorno dell'acqua

• Circuito di erogazione dell'aria

• Cassetta di derivazione

I cavi e i tubi richiesti per l'unità idropneumatica sono definiti e descritti in ciascuna opzione dell'unità stessa.

Circuito di ingresso dell’acquaLa funzione del circuito di ingresso dell’acqua è quella di aprire/chiudere l’erogazione dell’acqua di raffreddamento alla testa per saldatura a punti (vedere la Figura 112). Viene impiegata una valvola solenoide elettrica a 2 porte. La valvola viene azionata da un segnale digitale emesso dal sistema di comando del robot.

Il circuito inizia a sinistra e si dirige verso destra, con un conduttore nel foro della piastra di montaggio; quindi una filettatura G ½" viene impiegata per il collegamento del sistema di alimentazione d’acqua dell’impianto, nonché una valvola solenoide a 2 porte, e il circuito termina con un adattatore Parker Pushlock (adatto per un Parker Pushlock DIN 20 078 A; si consiglia un raccordo Parker Pushlock 39C82-15-8BK). Da questo punto l’acqua viene condotta alla base della testa/robot.

Figura 112 Circuito di ingresso dell’acqua.

164 Rev.H 3HAC 023933-007


2.9.1 Introduzione

Circuito di ritorno dell’acquaIl circuito di ritorno dell’acqua monitora la portata dell’acqua di raffreddamento di ritorno dalla testa saldante (vedere la Figura 113). La valvola di controllo della portata rileva se la portata dell’acqua nel circuito dell’acqua di raffreddamento è troppo bassa.

Se la portata è troppo bassa, la valvola di controllo della portata invia un segnale digitale al sistema di comando del robot, che chiude automaticamente la valvola di sicurezza elettrica nel circuito di ingresso dell’acqua.

Il sistema e l’erogazione dell’acqua di raffreddamento vengono quindi arrestati automaticamente per ridurre al minimo il rischio di danni all’impianto.

Il circuito di ritorno dell’acqua viene consegnato con un limite di portata preimpostato di 8 litri al minuto, ad una pressione d’acqua di 0,2 MPa.

Il circuito di ritorno dell’acqua inizia da destra, con un adattatore Parker Pushlock (adatto per un Parker Pushlock DIN 20 078 A; si consiglial’installazione di un Parker Pushlock 39C82-15-8BK).

Inoltre, è provvisto di un limitatore di erogazione che consente di regolare la portata dell’acqua al livello desiderato. Il flusso dell’acqua può essere monitorato dalla scala sulla valvola di controllo del flusso. La scala può essere ruotata, in modo da facilitarne la lettura. La scala consente di valutare in modo approssimativo il livello della portata in un campo da 1 a 8 litri al minuto.

La valvola di controllo del flusso è regolata, alla consegna, per un flusso massimo.

Il circuito termina con una valvola di controllo che arresterà un qualsiasi flusso d’acqua invertito e terminerà con una filettatura G ½" interna. Da questo punto l’acqua viene condotta all’impianto idrico della fabbrica.

Figura 113 Circuito di ritorno dell’acqua.

È inoltre disponibile un secondo ritorno d’acqua, l’opzione 793-1, con le stesse specifiche indicate in precedenza.

3HAC 023933-007 Rev.H 165


2.9.1 Introduzione

Circuito di erogazione dell’ariaIl circuito di erogazione dell’aria fornisce il pacchetto funzioni con aria filtrata (vedere la Figura 114).

Il circuito d’erogazione dell’aria inizia con una filettatura interna G ½" e prosegue con una valvola di chiusura funzionante a mano, con un rilascio della pressione residua tramite un silenziatore, un filtro dell’aria con un filtraggio nominale di 5 µm, con una protezione metallica della cavità, un pressostato digitale ed un’interfaccia incrociata contenente le porte d’uscita dell’aria a spina (filettatura interna G 3/8").

Questa opzione comprende anche un pressostato digitale per monitorare la pressione dell’aria e inviare un segnale al sistema di comando qualora la pressione scenda a livelli troppo bassi.

Il pressostato viene consegnato con una limitazione di pressione preimpostata di 0,6 MPa.

Il circuito di erogazione dell’aria termina con un adattatore Parker Pushlock (adatto per un Parker Pushlock DIN 20 078 A; si consiglia l’installazione di un Parker Pushlock 39C82-15-8BK).

Figura 114 Circuito di erogazione dell’aria.

166 Rev.H 3HAC 023933-007


2.9.1 Introduzione

Cassetta di derivazioneLa cassetta di derivazione consente di collegare e distribuire i segnali e la tensione a 24 VCC ai diversi elementi dell'unità idropneumatica; vedere la Figura 115. Il design consente di scollegare rapidamente i singoli elementi per semplificare le operazioni di manutenzione e di riparazione dell'unità idropneumatica. La classe di protezione della cassetta di derivazione è IP67, uno standard elevato contro polvere e perdite d'acqua.

Figura 115 Collegamenti della cassetta di derivazione.

MontaggioIl Tipo S, la testa di saldatura a punti montata su robot, viene installato sul robot in fabbrica. I flessibili per acqua e aria sono inclusi e connessi alla base del robot.

Figura 116 Unità idropneumatica montata sulla base.

Per il Tipo HS, il robot manipola il pezzo contro una testa di saldatura a punti montata su piedestallo ed il pannello di acqua ed aria viene consegnato assieme al robot.

3HAC 023933-007 Rev.H 167


2.9.1 Introduzione

Valvola proporzionale elettrica (opzione 796-1)La valvola proporzionale comanda la forza di saldatura che deve essere applicata dalla testa pneumatica. La valvola proporzionale viene comandata dal timer per saldatura nell’armadietto per saldatura a punti.

Un segnale analogico da 0-10 V comanda la valvola proporzionale, mentre la pressione dell’aria è compresa tra 0 e 12 bar.

Figura 117 Unità valvola proporzionale elettrica.

168 Rev.H 3HAC 023933-007


2.9.1 Introduzione

Segnali per l'unità idropneumaticaI collegamenti elettrici alla scheda I/O del robot sono realizzati tramite la cassetta di derivazione dell’unità idropneumatica.

Sono disponibili 8 collegamenti M12 (4 pin) in tutto. Il numero impiegato dipende dalle opzioni selezionate, ma almeno due collegamenti sono liberi e possono essere impiegati per gli scopi desiderati dal cliente.

La cassetta di derivazione è dotata di sei collegamenti predisposti per le seguenti unità:

• 1. Valvola di sicurezza elettrica per il circuito dell’acqua

• 2. Pressostato

• 3. Valvola di controllo della portata 1

• 4. Valvola di controllo della portata 2 (Opzione 793-1 Secondo circuito di ritorno dell’acqua)

• 5. Valvola proporzionale: segnale rif. ad. e segnale pressione OK(Opzione 796-1 Valvola proporzionale elettrica per il circuito dell’aria)

• 6. Valvola proporzionale: alimentazione(Opzione 796-1 Valvola proporzionale elettrica per il circuito dell’aria)

È necessario specificare tipo e lunghezza del cavo tra la cassetta di derivazione e l’armadietto per saldatura a punti (vedere le opzioni 797-1,-2,-3,-4).

Figura 118 Diagramma a blocchi.

Valvola di sicurezza elettrica

Pressostato

Valvola di controllodella portata 1

Valvola proporzionale:segnale rif. ad. esegnale pressione OK

Valvola di controllodella portata 2

Valvola proporzionale:alimentazione

Libero

Libero

XS 101.1

XS 101.7

XS 101.6

XS 101.5

XS 101.4

XS 101.3

XS 101.2

XS 101.8

Cassetta di derivazione

Option

Option

Option

24 V CC e interfaccia parallela

3HAC 023933-007 Rev.H 169


2.9.1 Introduzione


792-1 Unità idropneumatica, tipo S

L'unità idropneumatica base per il tipo S (vedere la Figura 40) supporta il montaggio di una testa gestita dal robot e comprende i seguenti componenti:

Circuito di ingresso dell'acqua

Circuito di ritorno dell'acqua

Circuito di erogazione dell'aria

Cassetta di derivazione

Tubo da 1/2" tra il circuito di alimentazione dell'aria e la base del manipolatore (PROC 1)

Tubo da 1/2" tra il circuito di ingresso dell'acqua e la base del manipolatore (PROC 2)

Tubo da 1/2" tra il circuito di ritorno dell'acqua e la base del manipolatore (PROC 3)

792-2 Unità idropneumatica, tipo HS

L’unità idropneumatica base per il Tipo HS supporta il montaggio di una testa fissa/su piedistallo.

I flessibili di collegamento dell’unità idropneumatica, l’attrezzatura di saldatura ed il robot non vengono forniti. Devono essere realizzati dall’utente.

793-1 Secondo circuito di ritorno dell’acqua

Questa opzione aggiunge un ulteriore circuito di ritorno dell'acqua.

Vedere Circuito di ritorno dell’acqua.

È compreso un tubo dell’acqua aggiuntivo da 1/2” (PROC 4) dall’unità idropneumatica alla base del manipolatore.

796-1 Valvola proporzionale elettrica per il circuito dell’aria

Fornisce una valvola proporzionale con circuito di comando integrato e cavo di collegamento alla cassetta di derivazione.


Fornisce un cavo di collegamento sul pavimento, lunghezza 7 m, per i segnali inviati alla cassetta di derivazione sull’unità idropneumatica. Questo cavo è collegato all’armadietto per saldatura a punti tramite un connettore Harting modulare e termina con un connettore ad attacco rapido sulla cassetta di derivazione.


Fornisce un cavo di collegamento sul pavimento per la cassetta di derivazione, lunghezza 15 m. Vedere la descrizione dell’opzione 797-1.





170 Rev.H 3HAC 023933-007


2.9.2 Dati tecnici dell’unità idropneumatica

2.9.2 Dati tecnici dell’unità idropneumatica

Descrizione dell’interfaccia dell’unità idropneumaticaL’interfaccia verso l’unità idropneumatica viene descritta nella tabella seguente.

Dati generali

I tubi dell’acqua (Proc 2 e Proc 3) sono incrociati alla fine dell’asse 6 (la caduta di pressione è misurata senza utensili).

Tipo Pezzi Specifica

Acqua in ingresso 1 Filettatura G 1/2��a

a. Il collegamento deve essere realizzato dall’utente.

Acqua in uscita 1 Filettatura G 1/2��a

Aria in ingresso 1 Filettatura G 1/2��a

Presa d’aria supplementare 1 Filettatura G 3/8��b

b. Tappato alla consegna (da utilizzare per il ravvivatore di elettrodi di saldatura oaltra attrezzatura).

Acqua Descrizione

Pressione operativa Massima 0,6 MPa / 87 PSI

A prova di pressione 1,2 MPa / 174 PSI

Caduta di pressione massima

< 0,2 MPa a 8 litri/minutoa

a. La caduta di pressione viene misurata nelle seguenti condizioni:Punto di misurazione 1: collegamento per l’acqua in ingresso sull’unità idropneumatica.Punto di misurazione 2: collegamento per l’acqua in uscita sull’unità idropneumatica.

Regolazione del flusso (ciascun circuito)

1 - 8 l/min

Campo di impostazione del flusso

-0,100 - 1,000 MPa

Qualità dell’acqua Normale acqua per usi industriali, filtrata, da 80 a 100 mesh.

Aria Descrizione

Pressione operativa Massima 1,0 MPa / 145 PSI

Capacità del flusso Massima 5800 litri/min. (a 0,7 MPa, con una caduta di pressione di 0,1 MPa)

Campo di impostazione del pressostato

- 0,100 - 1,000 MPa

Qualità dell’aria Impiegare aria pulita.

Se la condensazione fosse eccessiva, installare un dispositivo di eliminazione dell’acqua, quale un essiccatore o un separatore d’acqua (Drain Catch), sul lato di aspirazione del filtro dell’aria.

3HAC 023933-007 Rev.H 171


2.10.1 Opzioni

2.10 Kit dei collegamenti

2.10.1 Opzioni

Opzione 459-1, CP/CS, Proc 1 sulla baseR1. CP/CS e Proc 1 sulla base.

Questa opzione fornisce un kit con connettori. L’assemblaggio deve essere realizzato dall’utente. Il kit contiene:

• 1 Raccordi per tubi (Parker Pushlock, (½", M22x1,5 ottone, guarnizione a 24 gradi))

• Connettore con:

Opzione 480-1, A saldare, Proc 2-4 sulla baseR1. A saldare e Proc 2-4 sulla base

Questa opzione fornisce un kit con connettore a saldare e raccordi. L’assemblaggio deve essere realizzato dall’utente. Il kit contiene:


• Connettore a saldare con:

1 pz. Carter Foundry (Harting) HAN EMC / M 40

1 pz. Telaio incernierato (Harting) Dimensioni involucro 16

2 pz. Multicontatto, femmina (Harting) Tipo HD (25 pin)

1 pz. Multicontatto, femmina (Harting) Tipo EE (8 pin)

1 pz. Multicontatto, femmina (Harting) Tipo DD (12 pin)

10 pz. Contatti femmina ad aggraffatura Per 1,5 mm2




12 pz. Contatti femmina ad aggraffatura Per 0,14 – 0,37 mm2

45 prese Per 0,2 – 0,56 mm2

Accessori per completare il connettore

Istruzioni per l'assemblaggio

1 pz. Presa connettore a saldare (MC) 3x35 mm2

1 pz. Pressacavo, plastica Diametro 24-28 mm



172 Rev.H 3HAC 023933-007


2.10.1 Opzioni

Opzione 474-1, Interruttore di posizione sulla baseR1. SW1 e SW2/3 sulla base

Questa opzione fornisce un kit con due connettori. L’assemblaggio deve essere realizzato dall’utente. Il kit contiene:

• Connettore per interruttore di posizione, asse 1 (SW 1) con:

• Connettore per interruttore di posizione, asse 2/3 (SW 2/3) con:

Opzione 453-1, FB 7R3. FB 7 sulla base

Questa opzione fornisce un kit con un connettore. L’assemblaggio deve essere realizzato dall’utente. Il kit contiene:

• Connettore con:

1 pz. Connettore presa (32p) Souriau UTOW

1 pz. Adattatore Utilizzato con riduttori

35 pz. Prese Souriau UTOW per 0,13-0,25 mm2


Istruzioni per l’assemblaggio

1 pz. Connettore presa (32p) Souriau UTOW, Versione ruotata (85 gradi)

1 pz. Adattatore Utilizzato con riduttori

35 pz. Prese Souriau UTOW per 0,13-0,25 mm2



1 pz. Connettore multiplo (pin) Burndy

1 pz. Adattatore 8 pin

15 pz. Pin per 0,13-0,25 mm2



3HAC 023933-007 Rev.H 173


2.10.1 Opzioni

Opzione 458-1, CP/CS, Proc 1 asse 3R2. CP/CS e Proc 1 sull’asse 2/3

Questa opzione fornisce un kit con connettori. L’assemblaggio deve essere realizzato dall'utente. L'opzione può essere utilizzata anche sull'asse 6 per IRB 6600ID.

Il kit contiene:


• Connettore con:

Opzione 479-1, A saldare, Proc 2-4 asse 3R2. A saldare e Proc 2-4 sull’asse 2/3

Questa opzione fornisce un kit con connettore a saldare e raccordi. L’assemblaggio deve essere realizzato dall'utente. L'opzione può essere utilizzata anche sull'asse 6 per IRB 6600ID.

Il kit contiene:


• Connettore a saldare con:

1 pz. Carter Foundry (Harting) HAN EMC / M 40


2 pz. Multicontatto, maschio (Harting) Tipo HD (25 pin)

1 pz. Multicontatto, maschio (Harting) Tipo EE (8 pin)

1 pz. Multicontatto, maschio (Harting) Tipo DD (12 pin)

10 pz. Contatti maschio ad aggraffatura Per 1,5 mm2




12 pz. Contatti maschio ad aggraffatura Per 0,14 – 0,37 mm2

45 pin Per 0,2 – 0,56 mm2



1 pz. Pin connettore a saldare con flangia (MC) 3x35 mm2 (pin 25 mm2)

1 pz. Pressacavo, plastica Diametro 24-28 mm



174 Rev.H 3HAC 023933-007


2.10.1 Opzioni

Opzione 452-1, A saldare, Proc 1-4 asse 6A saldare e Proc 1-4 asse 6 sul lato del manipolatore

Il fascio dei cavi di processo dall’asse 3 all’asse 6 (opzione 780-1 o opzione 781-1) termina con un'estremità libera per i supporti e per il cavo di alimentazione della testa saldantea. L'opzione fornisce un kit per i connettori. L'assemblaggio deve essere realizzato dall'utente dopo aver tagliato tubi e cavi di alimentazione alla lunghezza richiesta. Il kit contiene:


• 1 pz. Connettore multicontatto femmina con:

a.Non con 6600ID/6650ID

1 pz. Presa connettore a saldare con alloggiamento 3x35 mm2 (presa 35 mm2)

1 pz. Pressacavo

1 pz. Alloggiamento terminale



3HAC 023933-007 Rev.H 175


2.10.1 Opzioni

Opzione 543-1, CP/CS/CBus, Proc 1 asse 6Harting

CP/CS/CBus, Proc 1 asse 6 sul lato utensile per opzione 780-2.

Questa opzione fornisce un kit con connettori da montare sul lato utensile dell’asse 6b.

L’assemblaggio deve essere realizzato dall’utente.

Il kit contiene:

• 1 Raccordo per tubi (Parker Pushlock, (½", M22x1,5 ottone, guarnizione a 24 gradi))

• Connettore con:

Figura 119 Connettore per CP/CS/CBUS, Proc 1 asse 6.

b.Non con 6600ID/6650ID

1 pz. Carter Foundry (Harting) HAN


1 pz. Multicontatto, maschio (Harting) Tipo HD (25 pin)

1 pz. Multicontatto, maschio (Harting) Tipo EE (8 pin)

1 pz. Multicontatto, maschio (Harting) Tipo DD (12 pin)





15 pz. Contatti maschio ad aggraffatura Per 0,14 – 0,37 mm2

30 pin Per 0,2 – 0,56 mm2



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2.10.1 Opzioni

Souriau

CP/CS/CBus, Proc 1 asse 6 sul lato utensile per opzione 780-3.

Questa opzione fornisce un kit con connettori da montare sul lato utensile dell’asse 6.

L’assemblaggio deve essere realizzato dall’utente.

Il kit contiene:

• 1 Raccordo per tubi (Parker Pushlock, (½", M22x1,5 ottone, guarnizione a 24 gradi))

• Connettore con:

Figura 120 Connettore per CP/CS/CBUS, Proc 1 asse 6.

1 pz. Connettore presa a 32 piedini UTOW (Souriau) Dimensioni involucro 18

1 pz copertura posteriore (Souriau) Dimensioni involucro 14

1 pz pressacavi, EMC (Souriau) M20 D=11,0-14,0

1 pz. Connettore presa a 19 piedini UTOW (Souriau) Dimensioni involucro 14

1 pz copertura posteriore (Souriau) Dimensioni involucro 18

1 pz. Pressacavo, EMC M25 D=13,0-16,0

40 pz. Pin 0,21-0,93 mm2



3HAC 023933-007 Rev.H 177


2.10.1 Opzioni

178 Rev.H 3HAC 023933-007

3 Specifica delle varianti e delle opzioni



3.1 Introduzione


Nelle sezioni seguenti vengono descritte le diverse varianti e opzioni per IRB 6600.

Vengono utilizzati gli stessi codici del modulo dei dati tecnici. Per le opzioni del controller, vedere i dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 con FlexPendant e i dati tecnici del prodotto - Controller software IRC5.

3.2 Manipolatore

Varianti

Colore manipolatore

Opzione Tipo IRBCapacità di movimentazione (kg)/Portata (m)

435-22 6600 175/2,8

435-17 6600 225/2,55

435-16 6600 175/2,55

435-30 6650 125/3,2

435-19 6650 200/2,75

435-69 6650S 90/3,9

435-50 6650S 125/3,5

435-51 6650S 200/3,0

435-53 6600ID 185/2,55

435-55 6650ID 170/2,75

Opzione Descrizione Nota

209-1 Standard Il manipolatore è verniciato in arancione ABB.

209-4 --192 Codice RAL Colori conformi ai codici RAL.

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Protezione


287-4 Standard IP 67

287-3 Foundry Plus Robot adatto a fonderie o altri ambienti di lavoro gravosi.

Grazie alla protezione FoundryPlus di cui è dotato il robot, l'intero manipolatore può essere pulito a vapore. La straordinaria protezione anticorrosione è garantita da uno speciale rivestimento. I connettori sono stati progettati per funzionare in ambienti difficili, i cuscinetti, gli ingranaggi e gli altri componenti delicati sono opportunamente protetti.

287-6 Foundry Primea Robot progettati per il lavaggio a getto d’acqua di componenti pressofusi e lavorati, oltre che per ambienti di lavoro estremamente gravosi.

Il manipolatore è in grado di resistere ai detergenti circostanti a base solvente (max. pH 9.0 e devono contenere un prodotto antiruggine). I detergenti devono essere approvati da ABB. Inoltre il manipolatore è in grado di resistere al getto indiretto d’acqua a pressione (max. 600 bar) e al 100% di umidità. Il manipolatore può funzionare in ambienti con temperatura del liquido di pulizia a < 60°C, adoperata di solito per il lavaggio a getto d’acqua con velocità moderata. Il robot è etichettato “Foundry Prime”.

180 Rev.H 3HAC 023933-007



287-6 Foundry Primea Le seguenti opzioni NON sono selezionabili insieme all’opzione 287-6:

• 209-2 Standard ABB White

• 209 Codice RAL

• 213-1 Lampada di sicurezza

• 37-1 Piastra base

• 87-1 Ventola di raffreddamento per il motore asse 1



• 184-1 Flangia isolata dell’utensile

• 536-1 Protezione antiresidui

• 571-1 Distanziali per base

• 25-3 Interruttori di posizione asse 1



• 271-1/-2 Collegamento all’interruttore di posizione

• 34-1 Limite del range di lavoro asse 3

• 561-1 Range di lavoro esteso asse 1

• 429-1 Underwriters Laboratories

• 438-5 Standard + 24 mesi

• 438-7 Standard + 30 mesi

• 455-1 Comunicazione parallela

• 778-2 Saldatura a punti

• 798-2 Dalla base all’asse 2

• 780-1/-2 DressPack, braccio superiore

• 781-1 Dalla base all’asse 6

• 543-1 CP/CS/BUS, Proc 1 asse 6

• Da 786-1 a -4 Collegamento alla prima unità

• 768-1 Piccolo armadietto vuoto

• 715-1 Kit di installazione

• 788-1 Raffreddamento ad aria forzata

• 789-1 Unità di protezione del guasto verso terra

a. Disponibile solo per l’ IRB 6600-225/2.55, IRB 6600-175/2.8 e IRB 6650S-200/3.0


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3.2.1 Attrezzatura

3.2.1 Attrezzatura

Attrezzatura di sincronizzazioneL’opzione contiene etichette di sincronizzazione per ogni asse.

Etichette di sincronizzazione per l’asse 1

Figure 121 Posizione per etichette di sincronizzazione, Asse 1.


213-1 Lampada di sicurezza È possibile montare sul manipolatore una lampada di sicurezza che emette una luce arancione fissa. La lampada è attiva in modalità Motori inseriti. La lampada di sicurezza è obbligatoria su un robot approvato UL/UR.

159-1 Dispositivo sollevatore a forche

Dispositivo di sollevamento sul manipolatore per movimentazione con il sollevatore a forche.

Nota. La ventola di raffreddamento per l'unità motrice asse 1, se utilizzata, deve essere disassemblata per poter utilizzare il sollevatore a forche.

37-1 Piastra base Utilizzabile anche per IRB 7600. Vedere 1.3 Installazione per il disegno quotato.

87-1 Ventola di raffreddamento per il motore asse 1 (IP 54)

Non può essere utilizzata con l'opzione 88-1 Ventola di raffreddamento per il motore asse 2. Per le raccomandazioni di utilizzo, vedere 1.9 Ventola di raffreddamento per il motore degli assi 1-2.

Non per la protezione Foundry.

88-1 Ventola di raffreddamento per il motore asse 2 (IP 54)

Per le raccomandazioni di utilizzo, vedere 1.9 Ventola di raffreddamento per il motore degli assi 1-2.

Non per la protezione Foundry.

430-1 Coperture braccio superiore

Vedere Figura 126.

Incluse nella protezione Foundry

804-1 Etichette per i contrassegni di sincronizzazione

Per una marcatura più precisa della posizione di sincronizzazione del robot. Le istruzioni d’assemblaggio sono incluse.

Vedere dalla Figure 121 alla Figura 125

182 Rev.H 3HAC 023933-007


3.2.1 Attrezzatura


Figura 122 Posizione per etichette di sincronizzazione, Asse 3.





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3.2.1 Attrezzatura



Coperture braccio superiore

Figura 126 Coperture braccio superiore.


A Opzione 430-1

(A)

184 Rev.H 3HAC 023933-007


3.2.1 Attrezzatura

Flangia dell’utensile isolata

Figura 127 Flangia dell’utensile isolata (quote in mm).


184-1 Flangia dell’utensile isolata (A)

La flangia dell’utensile isolata elettricamente, conforme alla norma europea EN 60204-1, resiste a tensioni pericolose di 500 VCC per 30 secondi, in caso di guasto elettrico nell’attrezzatura per saldatura a punti montata sulla flangia stessa e in applicazioni non idrauliche, senza trasferirla ulteriormente ai circuiti elettronici del manipolatore e del controller.

Non disponibile insieme all’opzione 287-4 Protezione Foundry e IRB 6600ID/6650ID opzioni 435-53,435-55.

I fori di collegamento e tutte le dimensioni sono identici a quelli di una flangia standard, fatta eccezione per la distanza dal centro dell’asse 5 alla superficie terminale della flangia dell’utensile isolata. La distanza è più lunga di 0,7 mm rispetto alla flangia standard, vedere la Figura 127. I fori svasati per i bulloni di fissaggio sul riduttore sono più grandi e i bulloni sono isolati dalla flangia dell'utensile, vedere la Figura 127.

(A)

200,7 ±0,3

L'opzione della flangia dell'utensile isolata può essere ordinata insieme all'opzione Absolute Accuracy; il robot verrà calibrato in fabbrica.

Quando la flangia dell'utensile isolata viene montata dopo la consegna del robot, il robot deve essere nuovamente calibrato per ottenere una precisione assoluta.

3HAC 023933-007 Rev.H 185


3.2.1 Attrezzatura

Protezione antiresidui

Figura 128 Protezione antiresidui.


536-1 Protezione antiresidui (A) La protezione meccanica antiresidui previene l’accumulo di scorie sul robot create da attrezzature quali sbavatrici, segatrici e fresatrici e protegge la funzionalità di movimento del robot stesso.

Solo insieme con la protezione Foundry. Vedere Figura 128.

(A)

186 Rev.H 3HAC 023933-007


3.2.1 Attrezzatura

Distanziali per base

Figura 129 Distanziali per base.


571-1 Distanziali per base (A) Quattro distanziali per sollevare il robot a 100mm dal pavimento o dalla piastra base. Vedere Figura 129.

(A)

3HAC 023933-007 Rev.H 187


3.2.2 Interruttori di posizione


Informazioni generaliInterruttori di posizione per segnalare la posizione dei tre assi principali. Sul manipolatore sono montate delle guide con camme regolabili singolarmente. Le camme, che devono essere adattate alla funzione dell’interruttore dall’utente, possono essere montate in qualsiasi posizione interna al range di lavoro di ciascun interruttore. L’adattamento delle camme non richiede lavorazione a macchina, sono sufficienti utensili manuali.

FunzionePer l’asse 1, sono disponibili tre zone di posizione ridondanti, ciascuna con due interruttori e camme indipendenti. Per gli assi 2 e 3, sono disponibili due zone di posizione per canale, ciascuna con due interruttori e camme indipendenti.

Ciascuna zona di posizione è composta da due interruttori azionati meccanicamente da camme separate. Ciascun interruttore è provvisto di un contatto normalmente aperto e di un contatto normalmente chiuso. Il design e i componenti rispondono ai requisiti per utilizzare questi interruttori come interruttori di sicurezza. Queste opzioni possono richiedere l'installazione di dispositivi di sicurezza esterni, quali barriere fotoelettriche, fotocellule o tappeti sensibili.

Gli interruttori possono essere collegati alla base del manipolatore (R1.SW1 e R1.SW2/3, vedere la Figura 74) o sul controller. Nel controller i segnali sono collegati al morsetto a vite XT8 Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08. Interruttore tipo Balluff, interruttori multipli di posizione tipo BNS, conformi a EN 60947-5-1 e EN 60947-5-2.

Interruttori di posizione


25-3 Interruttori di posizione asse 1

Sono disponibili tre zone di posizione ridondanti, ciascuna con due interruttori e camme indipendenti.

Due più una zona.


Sono disponibili due zone di posizione ridondanti, una con due interruttori e camme indipendenti, l'altra con un interruttore e camma indipendenti. Non per la protezione Foundry, opzione 287-3).


Sono disponibili due zone di posizione ridondanti, una con due interruttori e camme indipendenti, l'altra con un interruttore e camma indipendenti. Non per la protezione Foundry, opzione 287-3).

188 Rev.H 3HAC 023933-007



Collegamento a

Limite del range di lavoroPer aumentare la sicurezza del robot, è possibile limitare il range di lavoro degli assi 1, 2 e 3 tramite arresti meccanici supplementari.

Range di lavoro esteso


271-2 Manipolatore Collegamento alla base del manipolatore con uno/due connettori Souriau 32 pin.

271-1 Armadietto Collegamenti interni alla parete dell’armadietto. Vedere Dati tecnici del prodotto IRC5. Cavi degli interruttori di posizione inclusi.


29-2 Asse 1, 7,5 gradi Quattro arresti, due consentono la limitazione del range di lavoro in incrementi di 15°, gli altri due in incrementi di 7,5°.

29-1 Asse 1, 15 gradi Due arresti che consentono di limitare il range di lavoro in incrementi di 15°.

32-1 Asse 2 Sei arresti che consentono di limitare il range di lavoro in incrementi di 15° a entrambe le posizioni finali. Ciascun arresto riduce il movimento di 15°.

34-1 Asse 3 Sei arresti che consentono di limitare il range di lavoro in incrementi di 20° a entrambe le posizioni finali. Ciascun arresto riduce il movimento di 20°.


561-1 Range di lavoro esteso asse 1

Per estendere il range di lavoro sull'asse 1 da +180° a +220°.

Quando si utilizza questa opzione, è necessario disassemblare l'arresto meccanico.

È richiesto l'utilizzo di interruttori di posizione asse 1, opzione 25-3.

3HAC 023933-007 Rev.H 189



Garanzia


438-1 Garanzia standard La garanzia standard è di 18 mesi (1 anno e mezzo)

438-2 Standard + 12 mesi 18 + 12 mesi (2 anni e mezzo)

438-4 Standard + 18 mesi 18 + 18 mesi (3 anni)

438-5 Standard + 24 mesi 18 + 24 mesi (3 anni e mezzo)

438-6 Standard + 6 mesi 18 + 6 mesi (2 anni)

438-8 Garanzia 18 mesi di garanzia standard. Il periodo di garanzia inizia automaticamente 6 mesi dopo la consegna o può essere attivato anteriormente su richiesta.

Le opzioni 778-1, 778-2, 780-1, 780-2 e 781-1 di DressPack non sono incluse nelle opzioni di garanzia.

190 Rev.H 3HAC 023933-007



3.3 Cavi di collegamento sul pavimento

Informazioni generaliPer cavi di collegamento sul pavimento aggiuntivi per le opzioni di SpotPack, vedere 3.4.1 DressPack, pavimento.

Lunghezza cavo del manipolatore

Lunghezza cavo interruttori di posizione asse 1

Lunghezza cavo interruttori di posizione asse 2 e 3

Opzione Lunghezza

210-2 7 m

210-3 15 m

210-4 22 m

210-5 30 m

Opzione Lunghezza

273-1 7 m

273-2 15 m

273-3 22 m

273-4 30 m

Opzione Lunghezza

274-1 7 m

274-2 15 m

274-3 22 m

274-4 30 m

3HAC 023933-007 Rev.H 191


3.4.1 DressPack, pavimento

3.4 DressPack di processo

Collegamento a

Comunicazione

3.4.1 DressPack, pavimento

Collegamento a Parallela/CAN DeviceNet/ProfibusLe informazioni seguenti specificano la lunghezza dei cavi per la comunicazione parallela/CANDeviceNet/Profibus all’armadietto.

Collegamento alla prima unitàLe informazioni seguenti specificano la lunghezza dei cavi per la connessione alla prima unità. Per ulteriori informazioni, vedere il capitolo 1.10 Testa servoassistita.

Opzione Collegamento a Descrizione

16-1 Armadietto I segnali CP/CS sono collegati a morsetti a vite a 12 poli, Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, nel controller. Cavo tra R1.CP/CS e il controller incluso. Per informazioni sul numero limitato di segnali disponibili, vedere da 2.3 Tipo H a 2.6 Tipo Se.

16-2 Manipolatore I segnali sono collegati direttamente alla base del manipolatore su un alloggiamento di tipo industriale per servizio pesante con un connettore Harting modulare R1.CP/CS. Vedere la Figura 74. Cavi dalla base del manipolatore non inclusi.


455-1 Comunicazione parallela Include l’alimentazione utente CP, i segnali utente CS.


Include CP, segnali utente e CAN/DeviceNet o Profibus per il fascio dei cavi di processo MH.

Opzione Lunghezza

94-1/90-2/92-2 7 m

94-2/90-3/92-3 15 m

94-3/90-4/92-4 22 m

94-4/90-5/92-5 30 m

Opzione Lunghezza

786-1 7 m

786-2 15 m

786-3 22 m

786-4 30 m

192 Rev.H 3HAC 023933-007


3.4.2 Dresspack braccio inferiore e superiore

3.4.2 Dresspack braccio inferiore e superiore

DressPack, configurazione di processo

DressPack, braccio inferiore

DressPack, braccio superiore

DressPack braccio inferiore e superiore

Per ulteriori informazioni sui fasci dei cavi di processo, vedere 2.2 DressPack.


778-1 Movimentazione di materiali

Include segnali e un tubo dell’aria.

778-2 Saldatura a punti Include segnali, cavo di alimentazione della testa saldante, un tubo dell’aria e tre tubi per supporti.


798-1 Movimentazione di materiali dalla base all’asse 3

Richiede l’opzione 778-1

798-2 Disposizione dalla base all'asse 3


780-1 Disposizione interna dall'asse 2 all'asse 6

Disponibile solo per l'IRB 6600ID/6650ID, assieme all'opzione 798-2

780-2 Disposizione esterna dall'asse 2 all'asse 6

Richiede l’opzione 798-2

780-3 Disposizione esterna dall'asse 3 all'asse 6

Richiede l’opzione 778-1 e l’opzione 798-1


781-1 Disposizione dalla base all’asse 6

Disposizione senza connessione di commutazione.

3HAC 023933-007 Rev.H 193


3.4.3 Kit dei collegamenti

3.4.3 Kit dei collegamenti

Informazioni generaliI connettori vengono montati sui connettori alla base del manipolatore, sull’asse 2/3 e sull’asse 6 rispettivamente.

ContenutoIl kit contiene connettori, pin e prese. Per una descrizione tecnica, vedere 2.9 Kit dei collegamenti.


459-1 R1.CP/CS e PROC1 Per il connettore di alimentazione utente/segnale utente e un connettore di processo sulla base del manipolatore. Prese per la comunicazione bus incluse.

480-1 R1.WELD e PROC2-4 Per il connettore di saldatura e i tre connettori di processo sulla base del manipolatore.

474-1 R1.SW1 e SW2/3 Per il connettore degli interruttori di posizione, asse 1 e assi 2/3, sulla base del manipolatore.

453-1 R3.FB7 Per il connettore asse 7 sulla base del manipolatore.

458-1 R2.CP/CS e PROC1 Per il connettore di alimentazione utente/segnale utente e un connettore di processo sull’asse 2/3. Per IRB 6600ID/IRB 6650ID sull’asse 6.Pin per comunicazione bus inclusi.

479-1 R2.WELD e PROC2-4 Per il connettore di saldatura e tre connettori di processo sull'asse 2/3. Per IRB 6600ID/IRB 6650ID sull’asse 6.

452-1 WELD e PROC1-4 asse 6 Connettore di saldatura e quattro connettori di processo sull'asse 6, lato manipolatore.

543-1 CP/CS/BUS, PROC1 asse 6

Connettore per alimentazione utente/segnale utente/bus utente dell'asse 6 lato utensile.

194 Rev.H 3HAC 023933-007


3.4.4 Servo Gun

3.4.4 Servo Gun

ContenutoPer una descrizione tecnica, vedere il capitolo 1.10 Testa servoassistita.

3.4.5 SpotPack, Cavi di collegamento sul pavimento

Cavo di alimentazione testa saldanteLe seguenti informazioni specificano la lunghezza del cavo di alimentazione testa saldante, dall’armadietto per saldatura a punti alla base del manipolatore.

Cavo di processo alla testa fissaLe seguenti informazioni specificano la lunghezza del cavo di processo alla testa fissa, dall’armadietto per saldatura a punti alla testa fissa.

Cavo della cassetta di derivazioneLe seguenti informazioni specificano la lunghezza del cavo della cassetta di derivazione, dall’armadietto per saldatura a punti alla base del manipolatore.

Opzione Lunghezza

785-1 Per testa servoassistita gestita dal robot.

785-5 Per testa servoassistita fissa.

Opzione Lunghezza

791-1 7 m

791-2 15 m

Opzione Lunghezza

809-1 7 m

809-2 15 m

809-3 22 m

809-4 30 m

Opzione Lunghezza

797-1 7 m

797-2 15 m

797-3 22 m

797-4 30 m

3HAC 023933-007 Rev.H 195


3.4.6 Armadietto di processo

3.4.6 Armadietto di processo

Armadietto vuoto

Armadietto di processo

Capacità timer per saldatura

Armadietto per saldatura preparato per


768-1 Armadietto vuoto piccolo Vedere i dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 con FlexPendant, capitolo 2.2.1.

715-1 Kit di installazione Vedere i dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 con FlexPendant, capitolo 2.2.1.


768-3 Saldatura a punti piccolo Vedere il capitolo 2.8.1


Vedere il capitolo 2.8.1






782-1 Bosch CA base S/SE Vedere il capitolo 2.8.1

782-7 Bosch CC MF base S/SE Vedere il capitolo 2.8.1


828-1 Regione A Vedere il capitolo 2.8.1

828-2 Regione E Vedere il capitolo 2.8.1

196 Rev.H 3HAC 023933-007


3.4.7 Unità idropneumatica

3.4.7 Unità idropneumatica

Unità idropneumatica

Secondo circuito di ritorno dell'acqua

Valvola proporzionale elettrica per il circuito dell'aria

3.4.8 Documentazione

CD documentazione utente


792-1 Tipo S Vedere il capitolo 2.9.1.

792-2 Tipo HS Vedere il capitolo 2.9.1.


793-1 Secondo circuito di ritorno dell’acqua

Vedere il capitolo 2.9.1.


796-1 Valvola proporzionale elettrica per il circuito dell’aria

Vedere il capitolo 2.9.1.


808-1 Documentazione su CD Vedere Product Specification Robot User Documentation

3HAC 023933-007 Rev.H 197


3.4.8 Documentazione

198 Rev.H 3HAC 023933-007

4 Accessori

4 Accessori

Informazioni generaliÈ disponibile una serie di utensili e attrezzature espressamente progettati per il robot.

Software di base e opzioni software per robot e PCPer ulteriori informazioni, vedere i dati tecnici del prodotto - Controller IRC5 con FlexPendant e i dati tecnici del prodotto - Controller software IRC5.

Periferiche del robot• Track Motion

• Unità motrici

3HAC 023933-007 Rev.H 199

4 Accessori

200 Rev.H 3HAC 023933-007

Indice

A

ABS (Active Brake System), 14accessori, 199arresto di emergenza, 17arresto protetto, 17

ritardato, 17assistenza, 61attrezzatura

carico supplementare ammesso, 53montaggio, 53

C

carico, 18, 20carico utile, 18Categoria di sicurezza 3, 16Clean Room, 8colore manipolatore, 179colori, 179compatta del braccio del robot, 16Connettore, 108Connettore Harting - Disposizione esterna, 98, 118, 147Connettore Harting - Disposizione interna, 99, 148Connettore Harting/tubi Disposizione interna, 136

D

di etichette, 182diagrammi di carico, 33dispositivo di attivazione, 16dispositivo di raffreddamento, 10dispositivo di sollevamento, 182dispositivo sollevatore a forche, 182disposizione dei fori, 22, 23disposizioni alternative, 82, 83

E

ESP (Electronically Stabilised Path), 15Etichette per i contrassegni di sincronizzazione, 182

F

finecorsa, 18, 188flangia dell’utensile del robot, 58, 59, 60flangia di montaggio, 58, 59, 60fori per il montaggio di attrezzatura supplementare, 55Foundry Plus, 8Foundry Prime, 8

H

Hold-to-run, comando, 17

I

installazione, 18interfaccia meccanica, 58, 59, 60interno, braccio inferiore, 82, 83interruttori di posizione, 18, 188interruttori di zona, 16intervallo del movimento, 62

L

lampada di sicurezza, 17, 182limitazioni:, 16linea, 16livello di rumorosità, 10

M

manutenzione, 61mobilità, meccanica, assi principali, 16montaggio

attrezzatura supplementare, 53robot, 20

movimento, 62

N

norme, 13norme di protezione, 19

O

opzioni, 179

P

Periferiche del robot, 199protezione, 180

R

requisiti dell'area di lavoro, 10requisiti operativi, 19ricerca guasti, 61Rilevamento delle collisioni, 15Robot Gun, 76Robot Gun e Track Motion, 77

S

Service Information System, 14sicurezza, 13sicurezza interna, concetto, 16sistema di sicurezza attiva, 14sistema di sicurezza passiva, 16spazio di lavoro

limitazioni, 15, 18, 189Stationary Gun, 75STP (Self Tuning Performance), 15struttura, 7

T

temperatura, 19

U

umidità, 19

V

varianti, 179velocità ridotta, 16versioni del robot, 9

3HAC 023933-007 Rev.H 201

Indice

202 Rev.H 3HAC 023933-007

ABB ABRobotics ProductsS-721 68 VÄSTERÅSSVEZIATelefono: +46 (0) 21 344000Fax: +46 (0) 21 132592

3HA

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3-00

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Dati tecnici del prodotto - ABB Group · Tipiche aree possono essere la saldatura a punt i, la...

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