ABBRobotics Datitecnicidelprodotto ControllerIRC5withFlexPendant · 2018-05-09 · 1Descrizione...

ABB Robotics

Dati tecnici del prodottoController IRC5 with FlexPendant

Trace back information:Workspace R13-2 version a3Checked in 2013-10-15Skribenta version 4.0.378

Dati tecnici del prodottoController IRC5 with FlexPendant

RobotWare 5.15

ID documento: 3HAC041344-007Revisione: C

©Copyright 2004-2013 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.

Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senzapreavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assumealcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concedealcuna altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni apersone o beni, idoneità per uno scopo specifico o altro.In nessun caso ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentalio consequenziali dovuti all'utilizzo del presentemanuale e dei prodotti in esso descritti.Né questo Manuale, né alcuna sua parte possono essere riprodotti o ricopiati senzail consenso scritto da parte di ABB.Delle copie supplementari di questo Manuale possono essere ottenute da ABB.Questa pubblicazione è pubblicata originariamente in lingua inglese. Altre linguefornite sono stati tradotte dall'inglese.

©Copyright 2004-2013 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.ABB AB

Robotics ProductsSe-721 68 Västerås

Sweden

Sommario7Panoramica di questi Dati tecnici del prodotto ................................................................................

91 Descrizione91.1 Introduzione .....................................................................................................91.1.1 Introduzione alla struttura .........................................................................131.1.2 Impilaggio per moduli IRC5 .......................................................................151.2 Norme/Sicurezza ...............................................................................................151.2.1 Norme di sicurezza applicabili ...................................................................171.2.2 Funzioni di sicurezza ...............................................................................191.3 Operazioni .......................................................................................................191.3.1 Pannello dell’operatore, Single cabinet ........................................................211.3.2 Pannello dell’operatore, Dual cabinet ..........................................................251.3.3 FlexPendant ...........................................................................................281.3.4 RobotStudio ...........................................................................................291.3.5 Funzionalità dei tasti ................................................................................301.4 MultiMove ........................................................................................................311.5 Memoria ..........................................................................................................341.6 Installazione .....................................................................................................371.7 Programmazione ...............................................................................................401.8 Funzionamento automatico .................................................................................411.9 Linguaggio e ambiente RAPID .............................................................................421.10 Gestione delle eccezioni .....................................................................................431.11 Manutenzione ...................................................................................................451.12 Remote Service ................................................................................................461.13 Movimento del robot ..........................................................................................501.14 Motori aggiuntivi ...............................................................................................531.15 Electronic Position Switches ...............................................................................541.16 IRC5 come controller autonomo ...........................................................................571.17 SafeMove ........................................................................................................611.18 IRC5 Panel Mounted Controller ............................................................................701.19 Controller IRC5 Compact ....................................................................................731.20 Sistema di I/O ...................................................................................................801.21 PLC integrato ...................................................................................................811.22 Comunicazione .................................................................................................

852 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni852.1 Introduzione alle varianti e opzioni .......................................................................862.2 Basi ................................................................................................................942.3 Control Module .................................................................................................1092.4 Drive module ....................................................................................................1192.5 Documentazione ...............................................................................................

121Index

3HAC041344-007 Revisione: C 5©Copyright 2004-2013 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.

Sommario

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Panoramica di questi Dati tecnici del prodottoInformazioni sui dati tecnici del prodotto

Specifica le proprietà del controller del robot IRC5 in termini di:• Struttura e dimensioni• Conformità alle norme e ai requisiti di sicurezza e operativi• RobotWare OS• Sistema di I/O• Motori aggiuntivi• Varianti e opzioni

UtilizzoI dati tecnici dei prodotti vengono utilizzati per trovare dati e prestazioni dei variprodotti, ad esempio al fine di decidere quali prodotti acquistare. Il modo diimpiegare un prodotto specifico viene descritto nel Manuale del prodotto.

UtentiÈ destinato a:

• Product manager e addetti alla produzione• Personale addetto alle vendite e al marketing• Addetti agli ordini e all'assistenza clienti

Riferimenti

Documento IDRiferimento

3HAC022349-007Dati tecnici del prodotto - Controller software IRC5

3HAC024534-001Product specification - Robot user documentation

Revisioni

DescrizioneRevisione• Sostituisce gli articoli dal codice 3HAC021785-001,

3HAC022903-001, 3HAC022906-001, 3HAC022904-001 e3HAC022905-001.

• Correzioni minori

-

• Correzioni generali• Direttiva sui macchinari aggiornata• Capitolo SafeMove: aggiornato secondo il Manuale applica-

tivo

A

• Correzioni minoriB• Correzioni/aggiornamenti minoriC


Panoramica di questi Dati tecnici del prodotto

1 Descrizione1.1 Introduzione

1.1.1 Introduzione alla struttura

Informazioni generaliIl controller IRC5 contiene le caratteristiche elettroniche necessarie per controllareil manipolatore, gli assi addizionali e le attrezzature periferiche.

Dual cabinet controllerL’IRC5 è formato dai seguenti moduli:

• Drive module, contenente il sistema di azionamento• Control Module, contenente il computer principale (compresi quattro slot

PCI per le schede di espansione), il pannello operatore, l'interruttore dialimentazione, le interfacce di comunicazione, la connessione conFlexPendant, le porte di servizio e spazio per le apparecchiature utente, adesempio per le schede ABB di I/O. Il controller contiene inoltre il softwaredel sistema, RobotWare - OS, che comprende tutte le funzioni base perl'operazione e la programmazione, come descritto in seguito nel presentecapitolo. Oltre a RobotWare - OS è possibile installare varie opzioni conulteriori funzionalità. Per la descrizione di queste opzioni, consultare Datitecnici del prodotto - Controller software IRC5.

Single cabinet controllerIl contenuto, di cui sopra, può essere anchemontato in un armadietto. L’armadiettosingolo offre una soluzione più compatta, che può essere utilizzata per la maggiorparte delle applicazioni dove ci sia meno bisogno di attrezzattura aggiuntivaall’interno.

Armadietti

PesoDati

max 150 kgSingle cabinet controllermax 180 kgDual cabinet controller

50 kgControl Module

100-130 kgDrive module

35 kgPiccolo armadietto vuoto

42 kgArmadietto vuoto grande

Volume (A x L x P)Dati

970 x 725 x 710 mmSingle cabinet controllerArmadietto vuoto grande

1370 x 725 x 710 mmDual cabinet controller

720 x 725 x 710 mmDrive modulePiccolo armadietto vuoto

Continua nella pagina successiva3HAC041344-007 Revisione: C 9


1 Descrizione1.1.1 Introduzione alla struttura

Varianti IRC5 supplementariSono disponibili due varianti IRC5 supplementari

• Si tratta dell'IRC5 Panel Mounted Controller, per cui è l'integratore che siprende cura dell'incapsulamento,

• e del controller IRC5 Compact, un controller che occupa uno spazio ridotto,disponibile per gli IRB di minori dimensioni.

Per altri dettagli su queste varianti, vedere IRC5 Panel Mounted Controller apagina 61 e Controller IRC5 Compact a pagina 70.

Livello di rumorosità aerea

DescrizioneLivello di rumorosità aerea

< 70 dB (A) Leq (conforme alla direttiva europea sui macchinari2006/42/EG)

Livello di pressione acusti-ca esterna

xx0900000927

DescrizioneNomePos

AluzinkColore del controllerA

Pannello operatoreB

Tutte le connessioni dei cavidalla parte anteriore, coperti inmodo opzionale

Coperture per i connettoriC

NCS 2502 B (grigio chiaro)Colore del controller, coperture della porta edei connettori

D

NeroColore del controller, piedi e anello di solleva-mento

E

Continua nella pagina successiva10 3HAC041344-007 Revisione: C



Continua

Armadietto singolo – viste diverse

xx0900000930

DescrizionePos

Modulo di processo facoltativo per Single cabinet controllerA

725 per costruzione incorporataB

DescrizionePos

Per l’opzione della ruota, aggiungere 10 mm all’altezza1

Per l’accesso di servizio posteriore, aggiungere 250 mm alla profondità2

Filtro opzionale per umidità e polvere3




Continua

Dual cabinet – viste diverse

2020

1)

1300

1)

650

1)

700 (B)

570

(A)

B B122.5

360

6384x Ø14

B - B

743

710 2)

3)

3)

xx0900000929

DescrizionePos

Process module facoltativoA

725 per costruzione incorporataB

DescrizionePos

Per l’opzione della ruota, aggiungere 10 mm all’altezza1

Per l’accesso di servizio posteriore, aggiungere 250 mm alla profondità2

Filtro opzionale per umidità e polvere3

12 3HAC041344-007 Revisione: C©Copyright 2004-2013 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.


Continua

1.1.2 Impilaggio per moduli IRC5

Informazioni generaliLa struttura meccanica permette ai moduli IRC5 di essere montati in variecombinazioni. Per ragioni di stabilità l’impilatura dovrebbe, comunque, esserelimitata a circa 2 m in altezza. Come mostrato, le ruote facoltative vengonopermesse in tutte le combinazioni.

Combinazioni base

xx0900000931

DescrizionePos

Drive module, H = 720A

Single cabinet, H = 970B

Dual cabinet, H = 1370C

Esempio di combinazioni del cliente

xx0900000932

DescrizionePos

Single cabinet e armadietto piccolo vuoto, H = 1620A

Drive module e Armadietto singolo, H = 1620B

Due Single cabinet, H = 1870 (oppure un Single ed un armadietto vuotogrande)

C



1 Descrizione1.1.2 Impilaggio per moduli IRC5

DescrizionePos

Drive module e Armadietto doppio, H = 2020D


1 Descrizione1.1.2 Impilaggio per moduli IRC5

Continua

1.2 Norme/Sicurezza

1.2.1 Norme di sicurezza applicabili

Norme, EN ISOIl sistema robotico è progettato in conformità ai requisiti delle seguenti norme:

DescrizioneNorma

Safety of machinery - Basic concepts, general principles fordesign - Part 1: Basic terminology, methodology

EN ISO 12100 -1

Safety of machinery - Basic concepts, general principles fordesign - Part 2: Technical principles

EN ISO 12100 -2

Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850

Robots for industrial environments - Safety requirements -Part1 Robot

EN ISO 10218-1 i

Manipulating industrial robots, coordinate systems, andmotionnomenclatures

EN ISO 9787

Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods

EN ISO 9283

Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1 ii

Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1

EMC, Generic emissionEN IEC 61000-6-4(opzione 129-1)

EMC, Generic immunityEN IEC 61000-6-2

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1 iii

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10 iii

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements

EN IEC 60204-1

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529i Vi è uno scostamento rispetto al paragrafo 6.2, in quanto sono documentati solo i casi peggiori per

le distanze e i tempi di arresto.ii Soltanto robot con la classe di protezione Clean Room.iii Valido soltanto per robot per saldatura ad arco. Sostituisce EN IEC 61000-6-4 per robot per saldatura

ad arco.

Norme europee

DescrizioneNorma

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles

EN 614-1

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design

EN 574

Safety of machinery - General requirements for the design andconstruction of fixed and movable guards

EN 953



1 Descrizione1.2.1 Norme di sicurezza applicabili

Altre norme

DescrizioneNorma

Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06

Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740(opzione 429-1)

Industrial robots and robot Systems - General safety require-ments

CAN/CSA Z 434-03(opzione 429-1)


1 Descrizione1.2.1 Norme di sicurezza applicabili

Continua

1.2.2 Funzioni di sicurezza

SicurezzaIl controller del robot è stato progettato tenendo conto di una sicurezza assoluta.Ha un sistema dedicato di sicurezza del robot, basato su un circuito di sicurezzaa due canali a monitoraggio continuo. Se l’elemento presentasse un’anomalia, lacorrente elettrica fornita ai motori viene interrotta e tutti i freni azionati.

DescrizioneFunzioni di sicurezza

Il malfunzionamento di un singolo componente, come adesempio un relè inceppato, verrà rilevato dalla successivaoperazioneMOTOROFF/MOTORON (spegnimento/accensionemotori). L'operazione MOTOR ON viene allora impedita e laparte causa dell'errore indicata. I circuiti esecutivi vengonomonitorati continuamente. Questo fatto è conforme a Perfor-mance Level d ed alla Categoria 3 di EN ISO 13849-1, Safetyof machinery - safety related parts of control systems - Part 1.

Sicurezza Performance Le-vel d e categoria 3

Il robot può essere azionato manualmente o automaticamente.In modalità manuale, il robot può essere azionato solo tramiteFlexPendant o RobotStudio online, ovvero non da un'apparec-chiatura esterna.

La selezione della modalitàoperativa

In modalità manuale, la velocità è limitata a un massimo di 250mm/s (600 pollici/min) e monitorata da due computer indipen-denti. La limitazione di velocità si applica non soltanto al TCP(Tool CenterPoint), ma anche al centro della piastra di montag-gio e al retro del braccio superiore. È inoltre possibile monito-rare la velocità dell'attrezzatura montata sul robot.

Velocità ridotta

Per azionare il robot in modalità manuale, è necessario utiliz-zare il dispositivo di attivazione della FlexPendant. Il dispositivodi attivazione è un interruttore a tre posizioni; tutti i movimentidel robot si arrestano quando il dispositivo viene premuto finoin fondo o rilasciato completamente. Ciò aumenta la sicurezzadi azionamento del robot.

Dispositivo di attivazione atre posizioni

Il robot viene azionato tramite joystick anziché dalla FlexPen-dant, che richiede all'operatore una maggiore attenzione pertrovare il tasto giusto.

Movimentomanuale sicuro

C’è un pulsante di arresto d’emergenza sul controller e un altrosulla FlexPendant. Pulsanti di arresto d’emergenza aggiuntivipossono essere connessi al circuito di sicurezza a catena.

Arresto di emergenza

Il controller dispone di un certo numero di ingressi elettrici chepossono essere utilizzati per connettere attrezzature di sicurez-za esterna, quali porte di sicurezza e barriere fotoelettriche.Questo fatto consente che le funzioni di sicurezza del robotvengano attivate sia dall’attrezzatura periferica, sia dal robotstesso. L'arresto può essere non controllato (Categoria 0) op-pure controllato (Categoria 1).

Arresto di protezione

L'arresto controllato consente di fermare il robot senza bruschescosse. Il robot si arresta normalmente senza deviare dal per-corso programmato. L’alimentazione elettrica ai motori vienebloccata dopo circa 1 secondo.

Arresto di protezione con-trollato

Nei casi di un problema meccanico, come una collisione, unelettrodo che si attacca, etc, il robot si fermerà e indietreggeràlentamente dalla sua posizione di arresto.

Rilevamento di collisioni



1 Descrizione1.2.2 Funzioni di sicurezza

DescrizioneFunzioni di sicurezza

Software:• Il movimento di ogni asse può essere limitato

Hardware:• Arresti meccanici movibili

Limitazione dello spazio dilavoro

"Hold-to-run" indica che, per poter azionare il robot, è neces-sario tenere costantemente premuto un pulsante. Il robot siarresta al rilascio del pulsante. Il bottone premi-per-azionarerende il programma di verifica più sicuro. Ad una velocità ridot-ta, questa funzione può essere attivata/disattivata medianteun parametro di sistema.

Comando Hold-to-run

Il sistema di comando è conforme ai requisiti dell'UL (Underw-riters Laboratories) per la sicurezza anti-incendio.

Protezione antincendio

Una delle opzioni è il montaggio di una lampada di sicurezzasul manipolatore. La lampada viene attivata quando il controllersi trova nello stato di MOTORI ACCESI.

Lampada di sicurezza

Quando molteplici robot sono connessi ad un singolo ControlModule, tutti questi robot vengono considerati come un unicorobot dal punto di vista del sistema di sicurezza. Ad esempio,tutti i robot saranno nella stessa modalità operativa e su tuttiinfluirà un arresto di emergenza o di protezione. In modalitàmanuale, un solo robot - o una singola unità meccanica - allavolta potrà essere spostato, secondo la sua selezione sullaFlexPendant. Se la modalità è quella coordinata, tutti i robotcoordinati potranno pure essere spostati contemporaneamente.

MultiMove


1 Descrizione1.2.2 Funzioni di sicurezza

Continua

1.3 Operazioni

1.3.1 Pannello dell’operatore, Single cabinet

Informazioni generali

xx0900000933

NomePos

Interruttore della fornitura elettrica e controllo a distanza dell’alimentazioneai moduli di azionamento

A

Arresto di emergenza – se premuto, ruotarlo per rilasciareB

MOTORI ACCESIC

Selettore della modalità operativaD

LED per le catene di sicurezza (opzione)E

Pulsante HotPlug della FlexPendant (opzionale)G

Connessione di servizio PCH

Connessione del FlexPendantK

Contatore della durata di utilizzo (opzione)L



1 Descrizione1.3.1 Pannello dell’operatore, Single cabinet

NomePos

Sbocco di servizio 115/230 V, 200 W (opzione)M


1 Descrizione1.3.1 Pannello dell’operatore, Single cabinet

Continua

1.3.2 Pannello dell’operatore, Dual cabinet


xx0900000934

NomePos

Interruttore della fornitura elettrica e controllo a distanza dell’alimentazioneal/ai Drive Module

A

Arresto di emergenza – se premuto, ruotarlo per rilasciareB

MOTORI ACCESIC

Selettore della modalità operativaD

LED per le catene di sicurezza (opzione)E

Connessione di servizio PCF



1 Descrizione1.3.2 Pannello dell’operatore, Dual cabinet

Motori inseriti

NotaOperazioniMOTORI ACCESI

Pronto per l’operazione delprogramma.

Luce continua

I motori sono stati accesi.Il robot non è calibrato o i con-tagiri non sono aggiornati.

Luce lampeggiante veloce(4 Hz)

I motori sono stati spenti.Uno degli arresti di spazio diprotezione è attivo.

Luce lampeggiante lenta (1Hz)

Selettore della modalità operativaUtilizzando un interruttore a chiave, il robot può essere bloccato in due o tremodalità operative diverse (a seconda del selettore di modalità selezionato).

SegniDescrizioneModalità operativa

xx1000000289

In funzioneModalità automatica

xx1000000288

Programmazione e impostazioneVelocità massima 250 mm/s (600 pollici/min).

Modalità manuale a veloci-tà ridotta

100%

xx1000000288

Verifica a velocità di programma pienaSe attrezzato con questa modalità, il robot non èapprovato secondo le norme ANSI/UL

Modalità manuale a massi-ma velocità




Continua

Controllo remotoÈ possibile montare entrambi i componenti, il pannello dell'operatore e laFlexPendant, esternamente, ovvero separati dall'armadietto, e il robot può esserecontrollato da questa posizione.Il pannello facoltativo a distanza contiene:

• Arresto di emergenza• MOTORI ACCESI• Selettore della modalità operativa• Connettore FlexPendant, inclusa la Hot Plug facoltativa.

Restano sull’armadietto di controllo:• Interruttore per l’alimentazione di rete;• LED facoltativi di sicurezza;• Connessione di servizio PC

Il robot può anche essere controllato a distanza da un computer, da un PLC o daun pannello cliente, utilizzando una comunicazione seriale o segnali digitali disistema.

Nota

Per ulteriori informazioni sulla modalità di azionamento del robot, vedere ilManuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant e il Manualedell'operatore - RobotStudio.




Continua

Drive module

xx0900000935

DescrizionePos

Interruttore isolatore dell’alimentazione di rete.A

La lampada di attesa indica che l’alimentazione elettronica è stata attivatadall’interruttore di alimentazione del Control module.

B

Contatore durata utilizzo (opzione): accumula le ore (fino a 99999,99 h) dioperatività dei motori e del rilascio dei freni.

C

Sbocco di servizio 115/230 V, 200 W (opzione)D



Continua

1.3.3 FlexPendant

Informazioni generaliTutte le operazioni e la programmazione possono essere eseguite utilizzando laFlexPendant portatile (vedere la figura qui sotto), il pannello dell'operatore eRobotStudio.

xx0900000936

DescrizionePos

VisualizzazioneA

Tasti programmabiliB

Pulsante di arresto di emergenzaC

JoystickD

Tasti di esecuzione programmaE

Connessione per la penna memoria flash USBF

Tasca per stilettoG

L'informazione viene presentata sullo schermo in modo intuitivo. Per apprenderel'impiego della FlexPendant, non è necessaria nessuna esperienza diprogrammazione o con i computer. Tutte le informazioni sono in inglese o, se sipreferisce, in un'altra lingua (per le lingue disponibili vedere Dati tecnici del



1 Descrizione1.3.3 FlexPendant

prodotto - Controller software IRC5). È possibile installare due lingue alternativeall'inglese senza dover ricaricare RobotWare.

DescrizioneCaratteristiche

Si tratta di uno schermo a colori da 6,5 pollici che visualizzatesto ed informazioni grafiche. L’inserimento dell’utente vienefatto premendo i comandi del menu, i vari pulsanti, etc., visibilisullo schermo, con la punta di un dito o mediante lo stilettofornito a corredo. È possibile aprire più finestre contempora-neamente. L’opzione di ingrandimento e riduzione dell’immagi-ne è disponibile in molte schermate.

Visualizzatore a schermotattile

Per un'apparenza e una sensazione personalizzate, molteproprietà del video possono essere impostate dall’utente .È possibile invertire la direzione dello schermo e del joystickper rendere la FlexPendant adatta agli utenti mancini.La FlexPendant può contenere applicazioni per l’utente moltopotenti, basate sulla tecnologia Microsoft.NET.

Tasti per l’avvio/arresto del programma e per l’operazioneprogressiva in avanti e indietro.

Tasti di esecuzione pro-gramma

Uno dei tasti di esecuzione del programma deve essere man-tenuto premuto in continuazione quando il programma vieneeseguito in modalità manuale a piena velocità.

Hold-to-run

Quattro tasti, definiti dall’utente, possono essere configuratiper impostare o disimpostare un’uscita (ad esempio, quella diapertura/chiusura pinza) o per attivare un input di sistema.

Tasti programmabili

Sono quattro i tasti di azionamento per lo spostamento.Tasti di spostamento

Un bottone che, quando viene premuto parzialmente in moda-lità manuale, porta il sistema a MOTORS ON, motori accesi.

Dispositivo di attivazione

Quando il dispositivo di attivazione viene rilasciato o premutocompletamente, il robot viene portato nello stato di MOTORSOFF, motori spenti.

Il joystick 3D viene utilizzato per spostare (muovere) il robotmanualmente, ad esempio, quando si programma il robot.L’utente determina la velocità di questo movimento: se si effet-tuano delle grandi flessioni del joystick il robot si sposterà ve-locemente, se si effettuano flessioni più piccole lo si sposteràpiù lentamente.

Joystick

Quando il bottone viene premuto, il robot si ferma immediata-mente.

Pulsante di arresto diemergenza




Continua

Esempio di finestra FlexPendant

en0400000654



Continua

1.3.4 RobotStudio

PanoramicaRobotStudio è un’applicazione PC che serve a lavorare efficientemente con i datiIRC5. RobotStudio può essere visto come un compagno della FlexPendant, percui i due si completano a vicenda e ciascuno viene ottimizzato per il suo compitospecifico. Grazie ai vantaggi di questa efficace combinazione, è possibile disporredi un nuovo ed efficiente metodo di lavoro.La FlexPendant è principalmente intesa per lo spostamento, l’auto-apprendimento,l’operazione e l’immissione dei dati, mentre RobotStudio è ideale per trattare laconfigurazione dati, la gestione del programma, la documentazione in linea el'accesso a distanza.RobotStudio agisce direttamente sui dati attivi del controller. La connessione alcontroller può essere effettuata localmente attraverso la connessione di ServizoPC e , se il controller possiede l’opzione RobotWare Interfaccia PC, attraverso unaconnessione di rete.Un sistema sicuro di gestione della proprietà garantisce che RobotStudio possaprendere il controllo di un robot solo se questa azione è confermata dallaFlexPendant.La schermata principale delle funzionalità di RobotStudio è Esplora vista robot.Da questo elemento si seleziona il robot con cui lavorare, in caso fossero installatipiù robot, e le parti del sistema su cui intervenire.Il RobotStudio, nella sua versione di base, contiene:

• SystemBuilder per la creazione, l'installazione e la manutenzione di sistemi;• Un Editor di configurazione per la modifica dei parametri del sistema in

funzione;• Un Editor di programma per la programmazione in linea;• Un Registratore di eventi per registrare e monitorare gli eventi del robot;• Strumenti per effettuare il back up (salvaguardia) e per recuperare i sistemi;• Uno strumento di amministrazione per l'autorizzazione degli utenti;• Altri strumenti per il controller di visualizzazione e di manipolazione e per le

proprietà di sistema.Accesso all’intera portata di RobotStudio, dato che vengono ordinati separatamenteun pacchetto di programmazione offline e uno strumento di simulazione.


1 Descrizione1.3.4 RobotStudio

1.3.5 Funzionalità dei tasti

Generatore di sistemaIl SystemBuilder è lo strumento per la creazione, la modifica e la manutenzione disistemi. Si può utilizzare il SystemBuilder anche per scaricare i sistemi dal PC alcontroller.

Editor di configurazioneUtilizzare l’Editor di configurazione per apportare modifiche, facili e controllate, aiparametri di sistema su un sistema in funzionamento.Dall’Editor di configurazione si può visualizzare emodificare i parametri di sistemadi un argomento specifico in un controller. L’Editor di configurazione è in direttacomunicazione con il controller. Ciò significa che i cambiamenti diverrano attivinon appena si completa il comando.Per alcuni parametri, comunque, è necessario un riavvio affinchè il cambiamentodivenga effettivo, in questo caso se ne verrà informati.

Editor di programmaCon l’Editor di programma si visualizzano e modificano i programmi caricati nellamemoria del programma del controller. L’Editor di programma ha una funzionalitàincorporata, che rende più semplice lo scrivere il codice RAPID quando siprogramma un robot.

Registratore di eventiCon il Registratore di eventi puoi visualizzare ememorizzare gli eventi dai controllernella schema del tuo robot. Si può avviare un Registratore di eventi per ognicontroller.

VariRobotStudio dispone di una serie di altri strumenti utili, come ad esempio:

• Strumenti per il back-up e per recuperare i sistemi;• Uno strumento di amministrazione per l’Autorizzazione utenti;• E altri strumenti per prendere visione e trattare il controller e le proprietà del

sistema, ad esempio, il monitoraggio dei segnali di I/O.


1 Descrizione1.3.5 Funzionalità dei tasti

1.4 MultiMove

Nota

MultiMove con RW 5.60 disponibile nel secondo trimestre 2014.


1 Descrizione1.4 MultiMove

1.5 Memoria

Memoria disponibileIl controller ha i seguenti tipi di memoria:

DescrizioneDimensioniTipi di memoria

Memoria operativa1 GBMemoria DRAM fissa

SD2 GBMemoria di massa

Interfaccia di memoria flashUSB i

Selezionato dal clienteMemoria dimassa rimovibi-lei Sono compatibili l’USB 1.1 (Full Speed) e il 2.0 (High Speed).È compatibile il sistema di gestione di file FAT32.

System

User free area

RobotWare

System software

and execution data

Power fail protected

data area

Power on - restore

Power fail - store

Mass memory

2GB

Main Computer

DRAM 1 GB

FailSafe and

BootApplication

en1300001611



1 Descrizione1.5 Memoria

Memoria DRAMLa memoria DRAM è suddivisa in due aree, vedere la figura qui sopra.

DescrizioneDimensioniAree

Sistema operativo e RobotWare-Software di sistema e ese-cuzione dati

Quando c’è un’interruzione dell’alimentazioneelettrica o allo spegnimento, i dati protetti da in-terruzioni dell’alimentazione elettrica vengonomemorizzati come un’immagine compressa sullamemoria di massa. Un sistema di gruppo dicontinuità (UPS) assicura una funzione di memo-rizzazione automatica.

32 MB• 24MB• 5 MB• 400

KB• 395

KB

Dati protetti dall’interruzio-ne dell’alimentazione elettri-ca

• Memoria RAPID• Configurazioni• Registri degli eventi• Database di testo La quantità dei dati protetti per l'interruzione

dell'alimentazione elettrica è limitata dalla capa-cità di salvaguardia del banco d’alimentazione.

Memoria di massaLa memoria di massa è suddivisa in quattro aree principali, vedere la figura quisopra.

DescrizioneDimensioniAree

Partizione a prova di anomalia per la risoluzionedei problemi nella BootApplication

20 MB~32 MB

Area base

Tutti i codici e i valori binari per una specificaversione di RobotWare. L’area dimemorizzazioneRobotWare sarà in comune, sempre che tutti isistemi installati si trovino sullo stesso Robot-Ware. Se sono installate due o più versioni Ro-botWare diverse, ogni versione occuperà ~90MB.

~90 MBArea versione

Tutti i dati specifici dell’operatività, incluse leimmagini compresse memorizzate al momentodello spegnimento.

20 MBArea dati specifici del siste-ma

Parecchi sistemi diversi possono essere installatiallo stesso tempo nel controller, ed uno di essirappresenta il sistema attivo.

Può essere utilizzata permemorizzare programmiRAPID, backup di dati, registri, versioni aggiunti-ve RobotWare, etc.

>750 MBArea libera per l’utente

Memoria RAPIDLa memoria RAPID consiste in una rappresentazione interna dei programmi e deidati RAPID. La memoria può anche contenere pile di memoria operativa e dati cheservono per l'interprete RAPID.La memoria RAPID è protetta dall’interruzione dell’alimentazione elettrica e, perquesto, i programmi e i dati non devono essere ricaricati dopo l'accensione/lospegnimento del sistema.La memoria totale disponibile per i programmi d’utente può variare, a seconda delnumero di opzioni RobotWare installate. La misura totale della memoria RAPID èstatisticamente assegnata e non cambierà durante l’operazione.




Continua

La memorizzazione assegnata ai programmi dipende dal tipo di dati e di istruzioniche vengono utilizzati e non dalla dimensione dei file del programma sul disco,vedere “Esempio di consumo della memoria RAPID” qui sotto.

Nota

I task RAPID in un sistema Multitasking e MultiMove condividono la stessamemoria.

Esempio di occupazione di memoria di RAPIDPer dettagli sull'occupazione memoria da parte di RAPID, vedere Technicalreference manual - RAPID kernel.

Robtarget nominatoRobtarget contrassegnato("*")

Introduzione

552 byte312 byteMoveL o MoveJ



Continua

1.6 Installazione

Informazioni generaliIl controller viene consegnato con una configurazione standard per il manipolatorecorrispondente e può essere operato immediatamente dopo l’installazione. La suaconfigurazione viene visualizzata in un linguaggio semplice e può essere facilmentecambiata usando il RobotStudio o la FlexPendant.MultiMove disponibile nel secondo trimestre 2014.

Requisiti operativi

DescrizioneRequisiti

Parti elettroniche del controller IP54, tubazioni di raffreddamen-to ad aria IP33

Protezione da polvere eacqua in conformità a IEC529 Variante Panel Mounted IP20

NEMA classe 13Protezione dell’armadietto

In conformità alla norma ATEX 94/9/EC, il controller non devetrovarsi o funzionare in un ambiente esplosivo,

Ambienti esplosivi

+da 0 °C (+ 32 °F) a + 45 °C (+ 113 °F)Temperatura ambiente du-rante il funzionamento (con l’opzione 708-2: + 52 °C (+ 125 °F))

-da 25 °C (- 13 °F) a + 55 °C (+ 131 °F)Temperatura ambientaledurante il trasporto e lamemorizzazione

per brevi periodi (entro le 24 ore):fino a + 70 °C (+ 158 °F).

Max 95% a temperatura costanteUmidità relativa

Max. circa 0,9 g = circa 10 m/s2Vibrazione durante il tra-sporto Max. circa 0,15 g = circa 1,5 m/s2Vibrazione durante l’opera-zione

Max. 5 g = 50 m/s2 (11 ms)Sbattimenti durante il tra-sporto e l’operazione

alimentazione

ValoriAlimentazione di rete

200-600 V, trifase o 220/230 V, monofaseTensione

+ 10%, - 15%Tolleranza di tensione

da 48,5 a 61,8 HzFrequenza

Nota

Se l'alimentazione del cliente è del tipo Ungrounded o Cornergrounded Delta,ABB consiglia caldamente l'alimentazione a partire da un trasformatore isolato.

Energia nominale del controller

Energia nominaleRobot

4 kVAIRB 120, 140, 1410, 1600,2400, 2600, 260, 360, 4400



1 Descrizione1.6 Installazione

Energia nominaleRobot

13 kVAIRB 4600, 660, 460, 760,66XX, 7600

4 o 13 kVADrive module aggiuntivo

Fusibili sulla lineaFusibile di linea consigliato, lento e di diazo, oppure interruttore automatico concaratteristiche di rilascio K. Fusibile massimo di 35 A, con opzioni 80 A.

DescrizioneTensioneRobot

1x10 A (Compact)a 220/230 VIRB 120, 140, 260, 360,1410, 1600

3x16 Aa 400-660 VIRB 120, 140, 1410, 1600,2400, 2600, 260, 360, 4400 (Single o Dual Cabinet)

3x16 Aa 200-220 VIRB 120, 140, 1410, 1600,2400, 2600, 260, 360, 4400 (Single o Dual Cabinet)

3x25 Aa 400-600 VIRB 4600, 660, 460, 760,66XX, 7600

3x25 Aa 200-220 VIRB 4600, 660, 460, 760,66XX, 7600

AssorbimentoVedere Specifiche del prodotto per il relativo IRB.Quando un manipolatore collegato si trova in modalità MOTORS OFF, motoridisattivati, oppure MOTORS ON, motori attivati, con i freni attivati (fermo e diritto),il consumo d'energia dell'IRC5 è in genere di 200/250 W, esclusi i carichi di I/Odell'utente.

Gruppo di continuità

ValoreCapacità di backup del si-stema computer (UPS)

20 sec (banco dell’energia libera da manutenzione)All’interruzione dell’alimen-tazione elettrica

ConfigurazioneIl controller è molto versatile e può essere facilmente configurato tramite l’utilizzodi RobotStudio o della FlexPendant, par adattarsi alle necessità di ogni utente:

DescrizioneConfigurazione

Protezione con passwordAutorizzazioneIRC5 comprende un sistema di autorizzazione per l'utenteavanzato, UAS. Esso include l'amministrazione degli utenti ei diritti d'accesso legati ai nomi e alle password degli utenti. Lostesso utente può avere diritti di accesso diversi per diverseparti del sistema robot.

Liste di segnali di I/O definite dall’utente.Segnali di I/O più comuni

Gruppo di istruzioni definite dall’utente.Elenco di selezione delleistruzioni




Continua

DescrizioneConfigurazione

Istruzioni definite dall’utente.Generatore di istruzioni

Dialoghi personalizzati per l’operatore.Finestre di dialogo operato-re

Tutti i testi sul FlexPendant possono essere visualizzati in varielingue.

Lingua

Supporto di calendario.Data e ora

Azione intrapresa quando l’alimentazione viene attivata.Sequenza di accensione

Azione intrapresa in caso di arresto di emergenza.Sequenza di arresto diemergenza

Azione intrapresa quando il programma parte dall’inizio.Sequenza di avvio principa-le

Azione presa all’avvio di programma.Sequenza di avvio del pro-gramma

Azione presa all’arresto di programma.Sequenza di arresto delprogramma

Azione intrapresa quando viene caricato un nuovo programma.Modifica sequenza dei pro-grammi

Limitazioni dello spazio di lavoroArea di lavoro

Numero, tipo, unità di azionamento comune, unità meccaniche.Assi aggiuntivi

Tempo prima che i freni vengano azionati.Ritardo frenatura

Nomi logici di schede e segnali, mappatura I/O, connessioniincrociate, polarità, messa in ordine di grandezza, valore pre-definito all’avvio, interrupt, gruppi I/O, etc. (vedere il paragrafoSistema di I/O a pagina 73).

segnali di I/O

ConfigurazioneComunicazione seriale

Per una descrizione dettagliata della procedura d'installazione, vedere Manualetecnico di riferimento - Parametri di sistema.



Continua

1.7 Programmazione

Informazioni generaliLa programmazione del robot può essere effettuata sia dalla FlexPendant che daRobotStudio sulla Flexpendant e le istruzioni e gli argomenti vengono ottenuti daglielenchi di alternative appropriate. In RobotStudio, i programmi vengono scritti inun formato di testo libero e vengono controllati per trovare errori mediante un clicsu "Applica le modifiche" (sempre che non ci siano errori, i cambiamenti hannoeffetto immediato nella memoria del robot).

L’ambiente della programmazioneL’ambiente di programmazione può essere facilmente personalizzato:

• Per assegnare il nome a programmi, segnali, contatori e così via è possibileutilizzare il gergo comunemente usato nell'ambiente di lavoro.

• Possono essere create nuove istruzioni con nomi appropriati• Le istruzioni più comuni possono venire raccolte in pratici elenchi di selezione.• Le posizioni, i registri, i dati degli strumenti, o altri dati, possono essere creati

I programmi, parte dei programmi e qualunque modifica possono essere verificatiimmediatamente senza dover tradurre (compilare) il programma.

MovimentiUna sequenza di movimenti viene programmata come un numero di movimentiparziali tra le posizioni nelle quali si vuole che il robot si muova.

Posizione finaleLa posizione finale di un movimento viene selezionata spostando il robot in modomanuale, con il joystick, nella posizione desiderata, facendo riferimento a unaposizione predefinita, oppure definendo valori numerici.

Tipi di posizioneUna posizione può essere definita come:

• un punto di arresto, ovvero il punto in cui il robot raggiunge la posizioneprogrammata;

• oppure un punto di prossimità, nel caso in cui il robot passi accanto allaposizione programmata. L'entità della deviazione viene definita in modoindipendente per il TCP, per l’orientamento dello strumento e per gli assiaggiuntivi.



1 Descrizione1.7 Programmazione

en0900000988

DescrizionePos

Distanza definibile dall'utente (in mm).A

VelocitàLa velocità può essere specificata nelle unità seguenti:

• mm/s• secondi (il tempo necessario per raggiungere la posizione programmata)• gradi (per il riorientamento dello strumento o per la rotazione dell’asse

aggiuntivo)

Gestione del programmaPer comodità, i programmi possono essere denominati e memorizzati in rubrichediverse.La memoria di massa può anche essere usata per l’immagazzinamento delprogramma. I programmi possono essere scaricati automaticamente utilizzandoun’istruzione di programma. Il programma completo, o parti dei programmi, possonoessere trasferiti a/da la rete o una flash memory portabile connessa alla porta USB.Il programma vienememorizzato come un normale file di testo di PC, il che significache può essere modificato utilizzando un normale PC.

Modifica dei programmiPermodificare i programmi, possono venire utilizzati i comandi di modifica standard:taglia e incolla, copia, elimina e così via. Anche i singoli argomenti delle istruzionipossono venire modificati utilizzando questi comandi.Una posizione di robot può essere facilmente cambiata:

• portando il robot nella nuova posizione mediante il joystick e, quindi,premendo il tasto "ModPos" (per registrare la nuova posizione);

• per mezzo dell’immissione o della modifica di valori numerici.Per evitare che il personale non autorizzato effettui dei cambi di programma, sipossono utilizzare le password.

Test dei programmiPossono essere utilizzate varie funzioni utili quando si fa la verifica dei programmi.Per esempio, è possibile:

• iniziare da una qualunque istruzione




Continua

• eseguire un programma parziale• eseguire un ciclo singolo• eseguire, fase per fase, movimenti in avanti/indietro• simulare condizioni di attesa• ridurre temporaneamente la velocità• cambiare una posizione

Per ulteriori informazioni, vedere Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendante Manuale dell'operatore - RobotStudio.



Continua

1.8 Funzionamento automatico

Informazioni generaliDurante il funzionamento automatico, viene visualizzata una finestra di produzionededicata con i comandi e le informazioni necessari all'operatore.La procedura operativa può essere personalizzata adattandosi all'installazione delrobot tramite videate e dialoghi definiti per l'utente.Il robot può essere istruito ad andare in una posizione di servizio quando è statoimpostato un segnale specifico. Dopo il servizio, il robot viene istruito a ritornarenel percorso programmato e a continuare l’esecuzione del programma.

Routine specialiÈ inoltre possibile creare routine speciali che verranno eseguite automaticamenteall'atto dell'accensione, all'avvio del programma e al verificarsi di altri eventi. Questopermette di personalizzare ogni installazione e di assicurarsi che il robot vengaavviato in modo controllato.

Misurazione assolutaIl robot è attrezzato con una misurazione assoluta, rendendo possibile operare ilrobot direttamente quando l’alimentazione è attivata. Per comodità, il robotmemorizza il percorso utilizzato, i dati del programma e i parametri diconfigurazione, cosicchè il programma può essere facilmente riavviato da doveera stato lasciato. Anche gli output digitali vengono automaticamente impostatisul valore antecedente all'interruzione dell'energia elettrica, se è stato selezionatoquesto comportamento.


1 Descrizione1.8 Funzionamento automatico

1.9 Linguaggio e ambiente RAPID

Informazioni generaliIl linguaggio RAPID è una combinazione molto ben bilanciata di semplicità,flessibilità e potenza. Esso contiene i seguenti concetti:

• Struttura del programma gerarchica e modulare per consentire laprogrammazione strutturata e il riutilizzo del codice.

• Le routine possono essere Funzioni o Procedure.• Dati e routine locali o globali.• Tipizzazione dei dati, inclusi tipi di dati strutturati e array.• Nomi di variabili, routine e I/O definiti dall'utente.• Controllo esteso del flusso del programma.• Espressioni aritmetiche e logiche• Trattamento degli interrupt.• Gestione degli errori (per informazioni generali sulla gestione delle eccezioni,

vedere il capitolo Gestione delle eccezioni a pagina 42)• Istruzioni definite dall'utente (appaiono come parte intrinseca del sistema).• Gestore esecuzione all'indietro (definizione utente della modalità di

esecuzione di una procedura quando viene eseguita a ritroso).• Molte e potenti funzioni integrate, ad esempio funzioni matematiche e

specifiche del robot.• Linguaggio senza limiti (nessun numero massimo variabili e così via, solo

la memoria è limitata). Supporto di RAPID integrato nell'intefaccia utente; adesempio, gli elenchi di selezione definiti dall'utente semplificano il lavorocon RAPID.


1 Descrizione1.9 Linguaggio e ambiente RAPID

1.10 Gestione delle eccezioni

Informazioni generaliSono disponibili molte caratteristiche avanzate per effettuare un ripristino, il piùveloce possibile, dagli errori. Le caratteristiche del ripristino dagli errori si adattanofacilmente a installazioni specifiche, in modo da minimizzare il tempo di fermo.

Esempi• Gestori degli errori (recupero automatico spesso possibile senza arrestare

la produzione)• Riavvio sul percorso• Riavvio dopo interruzione di tensione• Routine di servizio• Messaggi di errore: testo semplice con suggerimenti per il rimedio, messaggi

definiti per l’utente• Test diagnostici• Registro degli eventi


1 Descrizione1.10 Gestione delle eccezioni

1.11 Manutenzione

Informazioni generaliIl controller richiede solo una manutenzione minima durante l’operazione. È statoprogettato appositamente per semplificare al massimo eventuali interventi:

• Il controller è racchiuso, il che significa che, quando si opera in un'officina,i circuiti elettronici sono protetti . Le uniche parti che richiedono unamanutenzione sono le ventole di raffreddamento ed i filtri dell'aria opzionali.

FunzioniIl robot è dotato di diverse funzioni per una diagnostica e segnalazione degli erroriefficiente.

DettaglioFunzione

Funzioni hardware interneControllo in linea

Temperatura della CPU

Livelli energetici della CPU

Livello di tensione CA e CC

Funzioni dell’alimentazione elettrica

Stato del condensatore del gruppo di continuità UPS

Tutti i canali di comunicazione interna (cavi)

Batteria CMOS

Catene di sicurezza (supervisione a due canali)

Catene di sicurezza (test di funzione)

Contattori e relé

Interruttore della modalità operativa

Temperature del motore

Sistema di azionamento: Cavo di comunicazione, livelli di ten-sione, temperature, corrente e cavo del motore, qualità di rife-rimento

Sistema di misurazione: Cavo di comunicazione, funzione dirisoluzione inclusi i cavi

Cavo di fieldbus (comunicazione ed energia)

Unità fieldbus (connessione, stato)

Esecuzione del programma e trattamento delle risorse

Auto test incorporatoAccensione

LED e console dello stato del computer (canale seriale)Supporto per l'identificazio-ne dei guasti

Visualizzato in linguaggio sempliceMessaggi di erroreIl messaggio comprende il motivo dell’errore e suggeriscel’azione di recupero.



1 Descrizione1.11 Manutenzione

DettaglioFunzione

Questo rende possibile trovare catene di errore e fornisce unretroscena per ogni tempo di fermo. Il registro può esserememorizzato su un file o visualizzato tramite strumenti PC,come RobotStudio, WebWare Server o una qualsiasi applica-zione cliente OPC.

Gli errori e gli eventi princi-pali vengono registrati emarcati con l’orario.

Comandi e programmi di servizio in RAPID per testare le unitàe le funzioni.

Test manuale

Proprietà dettagliate del materiale e del software del controllerpossono essere visionate sulla FlexPendant o mediante Robo-tStudio Online.

Proprietà

Sull’unità del pannello (std)LED di stato della catenadi sicurezza. Sul pannello dell'operatore (opzionalmente).

Programma dell’utenteLa maggior parte degli errori, trovati da un programma dell’utente, possono ancheessere riportati e risolti da un sistema di errore standard. I messaggi d’errore e leprocedure di recupero vengono visualizzati in linguaggio semplice.


1 Descrizione1.11 Manutenzione

Continua

1.12 Remote Service

Quadro di Remote ServiceLo scopo del quadro Remote Service è quello di agire da ponte tra il controller delrobot ed un server distante. La connessione tra il quadro dei servizi ed il server adistanza è realizzata mediante una tecnologia GPRS wireless e l’Internet. Tramitela porta della console e la porta Ethernet, le informazioni dal robot vengono raccoltein una memoria tampone, analizzate e filtrate, al fine di ottenere dati utili per ilservizio, nell’applicazione del Remote Service.L’illustrazione sottostante offre una concisa panoramica di tale soluzione. Perulteriori informazioni, vedere Application manual - Remote Service.

xx0900000947


1 Descrizione1.12 Remote Service

1.13 Movimento del robot

QuickMoveTM

Il concetto QuickMoveTM implica l'utilizzo di un controllo auto-ottimizzante delmovimento. Il robot ottimizza automaticamente i parametri del servomeccanismoper ottenere le prestazioni migliori in tutto il ciclo, in base alle proprietà del carico,alla posizione nell'area di lavoro e alla direzione del movimento.

• Nessun parametro deve essere adattato per raggiungere il percorso,l’orientamento e la velocità corretti.

• L’accelerazionemassima viene sempre ottenuta (l’accellerazione può essereridotta, ad esempio, quando si manipolano parti fragili).

• Il numero degli aggiustamenti che devono essere fatti per raggiungere iltempo di ciclo più breve possibile, è minimizzato.

TrueMoveTM

Il concetto TrueMove TM significa che il percorso programmato viene seguito -indipendentemente dalla velocità o dal modo operativo – anche dopo un arrestodi precauzione, un arresto di processo, un arresto di programma o una mancanzadi alimentazione elettrica.Questo percorso e questa velocità, molto accurati, sono basati sul modellamentodinamico avanzato.



1 Descrizione1.13 Movimento del robot

Sistemi di coordinate

xx0900000985

DescrizionePos

Tool Center Point (TCP)A

Coordinate degli strumentiB

Coordinate di baseC

Coordinate degli oggettiD

Coordinate dell’utenteE

Coordinate universaliF




Continua

DescrizioneSistema

RobotWare include il concetto molto potente di sistemi dicoordinate multipli, che semplificano il movimento, la regola-zione dei programmi, la copia tra robot, la programmazionefuori linea, le applicazioni basate su sensori, il coordinamentodegli assi aggiuntivi e così via. Supporto completo di TCP (ToolCenter Point) associato al robot o fisso nella cella ("TCP fisso").

Sistemi di coordinate

Il sistema di coordinate universali definisce un riferimento alpavimento che è il punto di inizio per gli altri sistemi di coordi-nate. Utilizzando questo sistema di coordinate, è possibilestabilire una relazione tra la posizione del robot con un puntofisso dell’area di lavoro. Il sistema di coordinate universali èanche molto utile quando due robot cooperano o quando siusa un trasportatore di robot.

Sistema di coordinate uni-versali

Il sistema di coordinate di base è attaccato alla superficie dimontatura di base del robot.

Sistema di coordinate dibase

Il sistema di coordinate degli strumenti specifica l’orientamentoe il TCP.

Sistema di coordinateutensile

Il sistema di coordinate dell’utente specifica la posizione diun'attrezzatura o di un manipolatore di un pezzo di lavoro.

Sistema di coordinateutente

Il sistema di coordinate oggetto specifica la posizione di unpezzo di lavoro in un'attrezzatura o in un manipolatore di unpezzo in lavoro.

Sistema di coordinate og-getto

I sistemi di coordinate possono essere programmati specifican-do valori numerici o spostando il robot attraverso un certo nu-mero di posizioni (lo strumento non deve essre rimosso).Ogni posizione viene specificata nelle coordinate dell’oggettorispetto alla posizione e all’orientamento dello strumento.Questo significa che, anche se uno strumento viene cambiatoperchè danneggiato, il vecchio programma può essere ancorautilizzato, invariato, introducendo una nuova definizione dellostrumento.Se un’attrezzatura o un pezzo di lavoro vengono spostati, de-vono essere ridefiniti solo i sistemi utente o delle coordinated'oggetto.

Quando il robot tiene un pezzo di lavoro e sta lavorando suuno strumento stazionario, è possibile definire il TCP perquello strumento. Quando uno strumento è attivo, il percorsoe la velocità programmata sono collegate all’oggetto di lavoro.

TCP fisso

Se la posizione di un pezzo di lavoro cambia di volta in volta,il robot può trovare la sua posizione tramite un sensore digitale.Il programma del robot può essere modificato per adattare ilmovimento alla posizione della parte.

Spostamento del program-ma

Funzionalità aggiuntive

DescrizioneSistema

Il robot si può muovere in uno dei modi seguenti:• Movimento congiunto (tutti gli assi si muovono singolar-

mente e raggiungono la posizione programmata allostesso tempo)

• Movimento lineare (il TCP si muove lungo un percorsolineare)

• Movimento circolare (il TCP si muove lungo un percorsocircolare)

Esecuzione del programma




Continua

DescrizioneSistema

Servosoft – permette alle forze esterne di causare una devia-zione dalla posizione programmata – può essere utilizzato comealternativa alla conformitàmeccanica delle pinze, dove possonoesserci delle imperfezioni in oggetti processati.

servosoft

Qualsiasi motore (anche aggiuntivo) può essere cambiato inmodalità softservo, il che significa che addotterà un comporta-mento simile a quello di una molla.

Il robot può essere operato in uno dei modi seguenti:• Asse per asse, ad esempio un asse alla volta.• In modo lineare, cioè il TCP si muove su un percorso li-

neare (relativo a uno dei sistemi di coordinate specificatosopra).

• Riorientato intorno al TCP.È possibile selezionare la dimensione del passo per un aumen-to degli spostamenti. Lo spostamento incrementale può essereutilizzato per posizionare il robot con alta precisione, visto cheil robot si sposta di un breve tragitto ogni volta che il joystickviene mosso.

Movimento manuale

Durante l’operazione in manuale la posizione attuale del robote degli assi aggiuntivi può essere visualizzata sul FlexPendant.

Il robot può passare da punti di singolarità in un modo control-lato, cioè da punti in cui due assi coincidono.

Manipolatore di singolarità

Per quanto riguarda i parametri di posizione e di velocità, ilcomportamento del sistema dimovimento viene continuamentemonitorato per rilevare condizioni anormali e, se qualcosa dianomalo dovesse verificarsi, per arrestare rapidamente il robot.Un'ulteriore funzionalità di monitoraggio per il rilevamentodelle collisioni, Collision Detection, è opzionale (vedere l'opzio-ne Collision Detection, descritta in Dati tecnici del prodot-to - Controller software IRC5).

Supervisione del movimen-to

Possibilità molto flessibili per configurare motori aggiuntivi.Include, ad esempio, una coordinazione di alto rendimento conil movimento del robot e l’unità di azionamento condiviso dapiù motori.

Motori aggiuntivi

Un effetto collaterale del concetto del modello dinamico è cheil sistema può gestire grandi quantità di inerzia adattando au-tomaticamente il rendimento ad un livello appropriato. Per og-getti grandi e flessibili è possibile ottimizzare il servosintoniz-zatore per minimizzare il carico di oscillazione.

Grande inerzia

Il robot può automaticamente identificare le caratteristiche delcarico e assicurare, in questo modo, un corretto modello dina-mico del sistema completo del braccio. Questo porta ad uneccellente rendimento e a una durata ottimale, senza la neces-sità di effettuare calcoli o misurazioni difficili in modomanuale.L'identificazione del carico è disponibile per tutti i robot, a seie a quattro assi, ad eccezione dell'IRB 360, nonché per i posi-zionatori IRBP-L, -K, -R e -A.

Identificazione del carico



Continua

1.14 Motori aggiuntivi

Informazioni generaliIl Controller Cabinet IRC5 può essere fornito con unità di trasmissione per unmassimo di tre motori aggiuntivi. Questi motori vengono programmati e spostatinell'identico modo dei motori del robot. Vedere la figura sottostante.

xx0900000948

Nota

Le informazioni e i dati per l'ordine per l’unità singola di azionamento, si trovanonel Capitolo Dati dell'unità di azionamento.



1 Descrizione1.14 Motori aggiuntivi

Connessione del modulo di azionamento aggiuntivoSi può connettere un Drive Module IRC5 al Single Cabinet, indipendentemente daltipo di robot. Una scheda Ethernet più il cablaggio corrispondente rappresentanol’unico materiale aggiuntivo necessario. Un Drive module è fondamentalmentefornito di trasmissioni per 6 motori, ma può essere fornito per azionare ulteriori 3motori. Il Drive Module è completo di distribuzione dell'energia, trasformatore,circuiti a doppio contatto MOTORS ON, raffreddamento, alimentazione elettrica ecomputer dell’asse.Le dimensioni disponibili per il sistema di trasmissione corrispondono a IRB 1600,IRB 2600 e IRB 66XX.Vedere il capitolo Dati dell'unità di trasmissione per le varie singole unità. L’ordinedi Drive Module addizionali viene espletato tramite il modulo di specifica “ControllerIRC5”. Selezionare l’opzione 700-1 Drive module only, e quindi l’opzione 751-xDrive system.Con un massimo di tre Drive Module addizionali è possibile controllare fino a 36motori.

Nota

Da notare che l'aggiunta di un Drive module per ulteriori motori riduce a due ilnumeromassimo di robot addizionali. VedereMultiMove a pagina30 (opzionale).

xx0900000949

Coordinamento simultaneoPossono essere attivi, allo stesso momento e nello stesso compito di movimento,fino a 12 motori, incluso il robot. Il movimento di robot può essere coordinato incontemporanea, per esempio, con un trasportatore robot lineare e un posizionatoredi pezzi di lavoro.




Continua

Unità meccanicheÈ possibile raggruppare i motori aggiuntivi in unità meccaniche per facilitare, adesempio, la gestione di robot portale, di manipolatori di pezzi di lavoro e così via.Tutti i motori in un'unità meccanica devono essere connessi allo stesso modulodi azionamento.

Attivazione/Disattivazione di un'unità meccanicaUn’unità meccanica può essere attivata o disattivata per renderla sicura quando,per esempio, un pezzo in lavorazione viene manualmente caricato sull’unità. Perridurre i costi di investimento, qualsiasi motore che non deve essere attivo allostesso tempo, può condividere la stessa unità di azionamento.

Selezione dei motoriPer la selezione dei motori, vedere Dati tecnici del prodotto - Gruppi motore egruppi riduttore.

Nota

ABB non può garantire una funzionalità completa quando si impieganoattrezzatura di terzi. Si preconozza l’utilizzo di attrezzature verificate da ABB perl'ottenimento di prestazioni ottimali.

Posizione assolutaLa posizione assoluta viene determinata tramite i contagiri del resolver, alimentatida batterie, nella scheda di misurazione seriale (SMS). Le unità SMB incapsulatevengono anche descritte in Dati tecnici del prodotto - Gruppi motore e gruppiriduttore.

Nota

Per maggiori informazioni sul modo di installare un motore aggiuntivo, vederel'Applicationmanual - Additional axes and stand alone controller. QuestoManualespecifica inoltre i necessari dati del resolver e il modo di creare un semplicedimensionamento del motore.



Continua

1.15 Electronic Position Switches

Informazioni generaliGli Electronic Position Switches (EPS) rappresentano un computer di sicurezzaaggiuntivo nel controller, avente lo scopo di emettere segnali di uscita sicuri, cherappresentano la posizione del robot e degli assi aggiuntivi. I segnali di uscita sonotipicamente connessi ai circuiti di sicurezza delle celle e/o ad un PLC di sicurezzache si cura dell’interblocco nella cella del robot, al fine di evitare, ad esempio, cheil robot e l’operatore entrino contemporaneamente in un area comune.

Caratteristiche• Classificazione di sicurezza secondo la norma EN 954-1: Categoria 3• Controllo di tutti gli assi del robot.• Nessuna installazione sul manipolatore.• 5 output sicuri, che rappresentanolo lo stato per un asse singolo o per una

combinazione di assi.• Ingresso sicuro da un interruttore di sincronizzazione per verifiche ripetute

durante la produzione.• L’accesso allo stato di output sicuri da RAPID, senza alcun cablaggio.• Gli EPS sostituiscono gli interruttori meccanici di posizione.

Contenuto dell’opzioneIl contenuto alla consegna include:

• L’unità del computer di sicurezza, installato vicino al computer dell’asse;• Una spina a connettore a 14 poli per connessioni I/O;• Il programma di configurazione EPS, software aggiuntivo per RobotStudio.

Con la Guida alla configurazione EPS si potrà:- Impostare un controllo di tutti gli assi del robot.- Modificare velocemente i parametri di controllo (protetti da password).- Stampare un certificato di sicurezza.

Limitazioni• Un asse aggiuntivo, connesso al collegamento di misurazione 2, non può

fare l'oggetto di supervisione.• Gli assi in rotazione continua non possono essere controllati.• Le unità di trasmissione, ad esempio tra diversi strumenti, non possono

essere condivise per assi controllati.• Non disponibile per l'IRB 120 e l'IRB 360.• Non disponibili per unità che non siano meccaniche IRB.


1 Descrizione1.15 Electronic Position Switches

1.16 IRC5 come controller autonomo

Informazioni generaliLo IRC5 offre la capacità di controllo per un’ampia gamma di dispositivi meccanici,assi aggiuntivi e attrezzatura periferica. In questo, è possibile sfruttare la tecnologiadi movimento ABB (incluso MultiMove) e una gamma estesa di altre caratteritichedel controller, anche per manipolatori che non siano di marca ABB.

Unità meccaniche lineariDispositivi lineari meccanici, ad esempiole gru, presentano fino a tre assi linearie fino a tre assi a rotazione del polso. Queste configurazioni sono supportate damodelli cinematici.Il modello cinematico descrive la relazione tra le rotazioni del motore e il movimentodel PCS (Punto del Centro Strumenti), autorizzando così la programmazionegeometrica l’interpolazione geometrica, rendendo la programmazione più semplicee più veloce.

xx0900000950



1 Descrizione1.16 IRC5 come controller autonomo

Unità meccaniche arbitrariePer tipi arbitrari di unità meccaniche, come i caricatori, i trasportatori etc., spessoè utile e sufficiente utilizzare un livello di controllo connesso (anche quando l’unitàè fatta di molteplici assi). In questo caso, i benefici del modello cinematicoovviamente non sono disponibili.

Manipolatori ABBÈ possibile cambiare controller ABB datati, connessi a manipolatori ABB IRB, perfruire dei più recenti vantaggi della tecnologia di controllo del sistema. I primimanipolatori coperti con varianti trifase di IRC5 sono:

• IRB 140 M2000• IRB 1400 M98 e M2000• IRB 2400 M98A e M2000• IRB 4400 M98A e M2000• IRB 340 M98 e M2000• IRB 6600 M2000• IRB 7600 M2000• IRB 6400R M99 e M2000 (200/2.5 e 200/2.8)

La selezione del motore e del sistema di azionamentoLa procedura di selezione di un sistema di azionamento IRC5 autonomo è identicaa quella utilizzata per motori aggiuntivi; vedere il capitolo Motori aggiuntivi apagina 50.

Nota

Per ulteriori informazioni sui motori e sul sistema di misurazione, vedere Datitecnici del prodotto - Gruppi motore e gruppi riduttore e Applicationmanual - Additional axes and stand alone controller.

LimitazioniIl numero di assi e di unità meccaniche è limitato nel modo seguente:Per sistemi senza MultiMove:

• Un singolo task da movimento• Massimo 12 assi (localizzati in 1 o 2 moduli di azionamento)• Massimo 1 robot TCP• Massimo 6 assi aggiuntivi (che possono essere raggruppati in un numero

arbitrario di unità meccaniche)Nota 1: Un robot TCP è un robot attrezzato con un modello cinematico,programmato in coordinate x, y, z del TCP, più l’orientamento degli strumenti. Unmanipolatore IRB rappresenta un esempio di robot TCP.Nota 2: Senza MultiMove, la programmazione semi-indipendente di singole unitàmeccaniche/assi può essere ottenuta tramite l'opzione 610-1 Independent Axis.In genere, si preferisce MultiMove quando si desidera una programmazioneindipendente.




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Per sistemi con MultiMove:• Massimo 6 funzioni di movimento• Tutte le limitazioni non MultiMove di cui sopra, sono rilevanti per compito.• Massimo 4 robot TCP in totale• Massimo 4 moduli di azionamento (cioè un massimo di 32-36 assi)

Nota: È perfettamente possibile abbinare il controllo dei manipolatori IRB e delleunità non ABB nello stesso sistema.

Nota

Visto che i manipolatori non ABB sono controllati senza il supporto di un modellodinamico, si applicano certe limitazioni, come ad esempio:• QuickMoveTM e TrueMoveTM

• Nessun adattamento automatico per condizioni di carico variabili;• Nessuna Load Identification, identificazione del carico;• Nessuna Collision Detection, rilevamento di collisione;• Nessuna Absolute Accuracy, precisione assoluta.



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1.17 SafeMove

ScopoSafeMove è un controller di sicurezza del sistema robotico. Il proposito del controllerdi sicurezza è di assicurare un elevato livello di sicurezza nel sistema roboticoutilizzando funzioni di supervisione che possono arrestare il robot e monitorandofunzioni che possono impostare segnali di uscita digitali sicuri.le funzioni di supervisione sono attivate da segnali di ingresso digitali sicuri.Entrambi i segnali di ingresso e uscita possono essere connessi, ad esempio, adun PLC che può controllare il comportamento consentito del robot in diversimomenti.Il controller di sicurezza inoltre anche segnali di stato verso il computer principale,ovvero il controller IRC5 standard del robot.Da notare che SafeMove rappresenta un unico elemento di un sistema di cella disicurezza, in genere completato da altre attrezzature, quali ad esempio barriereluminose, per il rilevamento della posizione dell’operatore.Alcuni esempi di applicazione sono:

• Caricamento manuale della pinza• Ispezione manuale nella cella del robot durante la fase operativa• Ottimizzazione della dimensione della cella• Protezione dell’attrezzatura sensibile• Assicurazione di un orientamento sicuro dei processi di emissione

Che cosa è inclusoLa seguente è inclusa nell’opzione SafeMove [810-2]:

• Controller di sicurezza, DSQC 647 (3HAC026272-001)• Due contatti a spina, a 12 poli, e due contatti a spina, a 10 poli, per le

connessioni di I/O.L’opzione SafeMove consente l’accesso alla funzionalità del ConfiguratoreSafeMove in RobotStudio.Mediante il Configuratore SafeMove si può:

• configurare le funzioni di supervisione (supervisione attiva, che può arrestareil robot)

• configurare i segnali di attivazione per le funzioni di supervisione• configurare le funzioni di monitoraggio (monitoraggio passivo, solo per

l’impostazione dei segnali di uscita)• configurare i segnali di uscita per le funzioni di monitoraggio• modificare facilmente la configurazione



1 Descrizione1.17 SafeMove

Robot compatibiliCon SafeMove sono compatibili le seguenti gamme di robot:

• IRB 140• IRB 260• IRB 660• IRB 1600• IRB 2400• IRB 2600• IRB 4400• IRB 4600• IRB 6620• IRB 6640• IRB 6660• IRB 6650S• IRB 7600

Gli altri modelli di robot non sono compatibili.SafeMove non può essere utilizzato per robot paralleli, quali l’IRB 360.

Assi aggiuntivi conformiIn genere, l’opzione SafeMove è compatibile soltanto con le unità ABB di movimentosu binario. Le unità non ABB di movimento su percorso, ed i posizionatori nonABB, possono essere compatibili con l’opzione SafeMove, se il cliente configurai parametri appropriati. L’opzione SafeMove è compatibile soltanto con gli assiaggiuntivi che faccaino parte di unità meccaniche ad asse singolo. Ad esempio,non saranno compatibili due posizionatori d’asse.Inoltre, sussistono sempre le seguenti limitazioni, superiore e inferiore, dell’areadi lavoro:

• Lunghezza dell’unità di percorso (lato braccio) massima ± 100 m• Asse rotante (lato braccio) massimo ± 25.700 gradi, oppure ± 448 radianti

A livello del motore vi è pure una limitazione di ± 10.000 giri.

Controller autonomiIl Controller autonomo, o il Drive module senza robot TCP, non sono compatibilicon SafeMove.

Testa di saldatura servoassistitaSafeMove non è compatibile con la supervisione dei servo-cannelli di saldatura.

Variatore di utensileSafeMove supporta fino a 4 utensili diversi. Tutti gli utensili inclusi devono disporredi impostazioni appropriate nel file di configurazione. La selezione degli utensilida controllare viene effettuata da due ingressi binary codificati di sicurezzanell’ambito di SafeMove.




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Robot montato su un asse rotatitivoSafeMove non è compatibile con la supervisione o il monitoraggio di un robotmontato su un asse rotativo.

Nessuna disattivazioneTutti gli assi sottoposti a supervisione e monitoraggio devono essere attivi allostesso tempo. SafeMove non è compatibile con l'attivazione/disattivazione di assiaggiuntivi.I posizionatori ABB utilizzano in genere la funzione di attivazione/disattivazione,per cui non sono compatibili con SafeMove.

Giunto indipendenteSafeMove non è compatibile con un sistema robotico che comprenda lasupervisione o il monitoraggio di assi in rotazione continua (giunti indipendenti).

Moduli a trasmissione condivisaLe unità di trasmissione di assi soggetti a supervisione emonitoraggio non possonoessere condivise, ad esempio fra gli assi del posizionatore.

Coordinate di spostamento di percorsoQuando un robot è installato su un movimento di pista, si applicano le seguentilimitazioni:

• È possibile definire soltanto una rotazione (nessuna traslazione) del quadrodi base del robot in relazione al quadro di base del movimento della pista.

• È possibile definire soltanto una traslazione (nessuna rotazione) del quadrodi base del movimento della pista in relazione al quadro del sistema diriferimento universale.

Non si può impiegare il superamento del commutatore di limite.Se viene utilizzata l’opzione SafeMove, non è consentita la connessione di alcunsegnale al commutatore di esclusione del finecorsa (X23 sulla scheda delcontattore).

Esecuzione RAPID senza spostamentoQuesta funzione di test non può essere utilizzata integralmente assieme all’opzioneSafeMove.




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Posizioni di linea limiteIn casi molto rari, può insorgere un messaggio d’errore, elog 20473, nel caso cheil robot venga arrestato per un intervallo di tempo superiore a 40 minuti, in unaposizione che si trovi esattamente sul bordo dell’intervallo definito. Questo, a causadell'ideazione di sicurezza interna del Controller SafeMove, che utilizza unasoluzione basata su un microprocessore a due canali.

Suggerimento

Per evitare questo, non lasciare mai il robot per un periodo di tempo troppo lungoin una posizione prossima ai bordi del Monitor Axis Range.

Posizione alternativa di calibraturaLa posizione alternativa di calibratura, che può essere utilizzata per robot ed assiesterni, non è compatibile con SafeMove. La posizione di calibratura dev’esseredefinita come “posizione zero”.

Nota

Una posizione alternativa di calibratura può essere impostata nel parametro disistemaCalibration Position, che si trova sotto la voceMovimento e tipo Braccio.

MultiMoveNon è compatibile l’utilizzo di una mescolanza di EPS (interruttori elettronici diposizione) e di SafeMove in una installazioneMultiMove. I robot comunque possonoessere utilizzati con o senza SafeMove in un’installazione mista.



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1.18 IRC5 Panel Mounted Controller

Informazioni generaliIl controller IRC5 Panel Mounted Controller (PMC) può essere montato in unarmadietto del cliente, ad esempio quando ci siano richieste speciali riguardo allariduzione della dimensione o all'incapsulamento asettico. Le parti principali sonoassemblate in rack con la stessa divisione funzionale del Dual cabinet. Per leapplicazione MultiMove, i robot possono essere ordinati con il solo Drive Module. A seconda della versione e delle dimensioni del robot, sono disponibili due versionidel Panel Mounted Controller, PMC piccolo e PMC grande. La differenza è ladimensione delle unità nel Drive Module.

A

B

C

xx1100000484

DescrizionePos

Modulo di comandoA

Modulo di azionamento (design differenti per PMC piccolo e grande)B

Unità ventola (per PMC grande è una parte del Modulo di azionamento)C

I moduli devono essere incapsulati dal cliente per assicurare almeno una classedi protezione IP54, secondo la norma IEC 60529. I moduli sono forniti nella classeIP20. Il cablaggio fornito per essere instradato tra i moduli è sufficientemente lungoper consentire il montaggio lato a lato o retro a retro come alternativaall'installazione verticale, come illustrato nelle figure. Per delle applicazioniMultiMove si puó montare un modulo aggiuntivo di trasmissione del robot, sottoil modulo di trasmissione principale del robot. Per una separazione ulteriore, èpossibile una soluzione personalizzata. La cavetteria consiste di un cavo Ethernetschermato standard e un cavo di collegamento di sicurezza. I connettori necessarisono del tipo Molex Micro-Fit a 8 e 10 poli , N° d’articolo 43025, presa N° d’articolo43030.



1 Descrizione1.18 IRC5 Panel Mounted Controller

Canale d'aria per PMC grandePer PMC grande, c'è un condotto d'aria che deve essere montato dietro i modulidel controller. Assicurarsi che l'aria possa fluire liberamente nel condotto dietro ilcontroller come pure attraverso il controller.Se il Control Module è montato separatamente, può essere montato senza ilcondotto d'aria. Se è montato sulla parte superiore del Drive Module, si devemontarlo sul condotto d'aria in modo da non ostacolare il flusso dell'aria.

Il flusso d'ariaLa ventola a destra crea un flusso d'aria attraverso il condotto d'aria dietro ilcontroller, dove si trova la resistenza di dispersione del freno. Le due ventole asinistra creano un flusso d'aria attraverso i moduli del controller.

xx1100000537

LimitazioniI seguenti robot IRB sono disponibili con il Panel Mounted Controller.PMC Small disponibile per:

• IRB 140• IRB 260• IRB 360• IRB 1600




Continua

PMC Large disponibile per:• IRB 2400• IRB 2600• IRB 4400• IRB 4600• IRB 66XX (tranne IRB 6660)• IRB 6700• IRB 7600• IRB 660• IRB 760

Non possono essere installate unità di azionamento per motori aggiuntivi.Le norme riguardanti le installazioni elettriche e l’incapsulamento devono esseresoddisfatte dal cliente.In osservanza della Direttiva sui macchinari UE, il Panel Mounted Controller èprevisto per rispondere ai requisiti se montato incapsulato da un integratore.Il Panel Mounted Controller è riconosciuto come normale dall’UL (etichetta UR).Alcune opzioni devono comunque essere selezionate in maniera corretta. Esempidi questo sono rappresentati dalla lampada di sicurezza sul braccio delmanipolatore, ed il selettore di modalità operativa a 2 selezioni.Il cavo del motore deve essere connesso al connettore industriale sul DriveModule.Le seguenti opzioni non sono disponibili con un Controller Panel MountedController.

DescrizioneOpzione

UL/CSA (il PMC è riconosciuto dall'UL)429-1

Preparato per l'etichettatura CE (il filtro per l'alimentazione di rete è di serie).129-1

Connessione alla rete elettrica tipo752-x

Interruttore per l’alimentazione di rete;742-x

Interruttore automatico per interruttore ruotante.743-1

Interbloccaggio per porta744-1

Temperatura ambiente (aria all'interno dell'armadietto del cliente: temperaturamassima 45 °C)

708-x

Filtro dell'aria764-1

Protezione per l’armadietto del connettore741-x

Ethernet su scheda del connettore707-1 / 906-1

Convertitore RS232 a RS422714-1

Unità I/O e gateway interni716-726

PLC integrato923-926

24V 8/16A727-x

DeviceNetTM su scheda del connettore730-1

Connettore esterno di sicurezza (731-1 interno incluso)731-2

Interfaccia IMM671-673




Continua

DescrizioneOpzione

Pannello dell’operatore sull'armadietto733-1

LED di stato sulla parte anteriore737-1

Azionatori per assi aggiuntivi753-766

SMB per assi aggiuntivi757

Cavi di estensione tra moduli761-x

Contatore tempo di utilizzazione767-1

Ruote758-1

Uscita di servizio736-x

Armadietto vuoto768-x

Kit di installazione715-1

Le opzioni intese per le applicazioni di saldatura ad arco non sono inoltre disponibiliassieme al Panel Mounted Controller.

InstallazioneRequisiti di spazio secondo la Figura 19. Per informazioni d'installazione dettagliate,vedere Manuale del prodotto - IRC5 Panel Mounted Controller.

Dimensioni per PMC piccolo498

907

475

47

25(6x)

7575

275

100

275

374

290

374

159

xx0600003314




Continua

xx0700000031

DescrizionePos

Connessione alla FlexPendant in caso di assenza del pannello a distanza.A

Dimensioni per PMC grande

475

498

1060

210

425

100

275

M5 (8x)

425

685

375

xx1100000533




Continua

782

xx1100000534

Dimensioni per trasformatore

175 - 425

25

8 -

38

4

165

xx0900000952




Continua

Dimensioni per induttore (usato solo con PMC Large)

165

149

209

xx1100000561

Dimensioni per filtro di linea

65

110

160

200




Continua

Dimensioni per pannello operatore esterno

250

128

200

170

288,4

Peso• Control module 12 kg• Modulo di azionamento Small 24 kg• Modulo di azionamento Large 40 kg• Trasformatore 13-35 kg• Gruppo ventola 0,5 kg• Induttore per modulo azionamento di grandi dimensioni 5 kg• Pannello per l’operatore esterno 3 kg

Alimentazione e raffreddamentoPer PMC Small, è incluso un trasformatore da 4 kVA. Per PMC Large con 400-480V, è incluso un trasformatore monofase. Il trasformatore comprende uncommutatore di rete rotante e fusibili secondari.Inoltre, solo per il Drive Module PMC, l'opzione 700-6 destinata a MultiMove,comprende un trasformatore.Per PMC Large, un'unità ventola per il raffreddamento interno è inclusa allaconsegna del controller, l'unità spinge l'aria di raffreddamento attraverso il DriveModule e il resistore di dispersione. Per PMC Small, l'unità ventola è facoltativa.Per il calcolo dell’aumento di temperatura dell’involucro deve essere conosciutoil calore dissipato. Dato che la maggior parte del calore derive dallo spostamentodel robot, è il programma del robot che dimensiona. Con il citato ciclo difunzionamento al 50%, il calore generato è di circa:

CaloreTipo di robot

250 WIRB 140

350 WIRB 260

700WIRB 360




Continua

CaloreTipo di robot

1000 WIRB 660

1000 WIRB 760

300 WIRB 1600

500 WIRB 2400

500 WIRB 2600

700 WIRB 4400

700 WIRB 4600

1000 WIRB 6620

1000 WIRB 6640

1500 WIRB 7600



Continua

1.19 Controller IRC5 Compact

Informazioni generaliIl Controller IRC5 Compact è un controller per robot, delle dimensioni di uncomputer da scrivania, concepito per quei settori quali il mercato 3C. Il grado diprotezione del Compact Controller è l'IP20, secondo la norma IEC60529.

xx0900000316

LimitazioniIl Controller IRC5 Compact è disponibile soltanto con gli IRB seguenti:

• IRB 120• IRB 140 1

• IRB 260 1

• IRB 360 1

• IRB 1410 1

• IRB 1600 1

1 Velocità max dell'asse limitata a causa di monofase 220/230 V. Vedere i relativiDati tecnici del prodotto del robot.

Nota

MultiMove non è possibile.Il Controller IRC5 Compact può montare soltanto una sola unità di I/O (la DSQC652 è inclusa di serie) all'interno dell'armadietto. Vi sono inoltre 4 fori filettati sullato destro e sul coperchio superiore, preparati per due binari di montaggio chepossono servire ad installare altre unità di I/O ed un'alimentazione utente perDeviceNet a 24 V, all'esterno del controller cabinet.



1 Descrizione1.19 Controller IRC5 Compact

Soltanto i due slot situati più verso destra sono disponibili per altre schede PCI.Il pulsante di rilascio dei freni dell'IRB 120 è situato sul pannello anteriore delcontroller, il che significa che un IRB 120 con un IRC5 Single Cabinet richiede unasoluzione personalizzata per il rilascio dei freni.Le seguenti opzioni non sono disponibili con un Controller IRC5 Compact.

DescrizioneOpzione

Preparato per l'etichettatura CE (il filtro per l'alimentazione direte è di serie).

129-1

Tensione di rete769-x

Connessione alla rete elettrica tipo752-x

Interbloccaggio per porta744-1

Temperatura ambientale 52 °C (temperatura massima, 45 °Cdi norma)

708-2

Filtro aria di raffreddamento764-x

Protezione per l’armadietto del connettore741-1

Presa "a caldo" (per la FlexPendant)702-2

Porte multiple Ethernet (MultiMove non conforme)710-1

DeviceNetTM su scheda del connettore730-1

Scheda del connettore Ethernet707-1, 906-1

Unità interne di I/O e passerella (gateway) (16 ingressi e 16uscite di serie)

716-726

24 V 4/8 16 A (disponibile 24 V 4 A per installazione esterna)727-x

Intervallo di connessione di sicurezza (esterno con inclusa unaD-sub di serie)

731-1

Interfaccia IMM671-673

LED di stato sulla parte anteriore737-1

Azionatori per assi aggiuntivi753-766

SMB per assi aggiuntivi757

Cavi di estensione tra moduli761-x

Contatore tempo di utilizzazione767-1

Ruote758-1

Uscita di servizio736-1

Interruttori elettronici di posizione810-1

SafeMove810-2

Armadietto vuoto768-x

Kit di installazione715-1

Tutte le opzione per il materiale correlato alla saldatura ad arco




Continua

Dimensioni

248

258

450

xx1000000971

50 465 70

xx0900000955

Peso: 28,5 kg

Alimentazione e raffreddamentoPer il calcolo dell’aumento di temperatura dell’involucro deve essere conosciutoil calore dissipato. Dato che la maggior parte del calore derive dallo spostamentodel robot, è il programma del robot che dimensiona. Con il citato ciclo difunzionamento al 50%, il calore generato è di circa:

CaloreTipo di robot

250 WIRB 120

250 WIRB 140

350 WIRB 260

700 WIRB 360

300 WIRB 1600



Continua

1.20 Sistema di I/O

Master/Slave FieldbusC’è la possibilità di scelta tra vari tipi di fieldbus (opzione):

Numero delle unità di I/ODescrizioneOpzione

20Basato su software, solo per il ma-ster

DeviceNetTM Lean

20Scheda PCI certificata da ABB, in-clusa

DeviceNetTM


PROFIBUS DP


PROFINET IO

50Basato su softwareSW PROFINET IO

20Basato su softwareEtherNet/IPTM

Questo rende possibile montare le unità I/O, sia all’interno che all’esternodell’armadietto, con un cavo bus che connette l’unità I/O all’armadietto.Molteplici bus di campo possono essere installati in parallelo con entrambe lefunzioni di principale e di secondaria. Il numero max totale di unità di I/O è 40.Possono essere utilizzate unità di I/O di terzi per tutti i tipi di bus in commercio.Per il DeviceNetTM , un certo numero di unità di i/o sono disponibili presso ABB:vedere la ABB-DeviceNetTM , Unità I/O (tipi di nodo) a pagina 76, e i Dati tecnicidelle varianti e delle opzioni a pagina 85.

Adattatore Fieldbus (slave)L’adattatore viene fissato direttamente nel computer principale. L’adattatore consistein un’unità slave che stabilisce la comunicazione con un master, tramite uno diquesti due sistemi:

• EthernetNet/IPTM

• PROFIBUS DP• PROFINET IO

Passerella Fieldbus (slave)Un'unità a passerella agisce da traduttore tra il DeviceNet TM IRC5 ed il masterdel Fieldbus del cliente, sia:

• Allen-Bradley RIO• CC-Link

Numero di segnali logiciComplessivamente, il numeromassimo di segnali logici per tutti i fieldbus installatiè 8192 (input o output, I/O di gruppo, analogici e digitali).



1 Descrizione1.20 Sistema di I/O

Segnali di sistemaI segnali possono essere assegnati a funzioni di sistema speciali come un avviodi programma, in modo da essere capace di controllare il robot da un pannelloaggiuntivo o dal PLC. La stessa funzionalità può essere data a vari segnali.

Output analogiciOutput digitali.Input digitali

Velocità TCPAutomatico accesoBackup

Riferimento di velocità TCPErrore di backupDisabilitare il backup

Backup in corsoInterrupt

Ciclo accesoLoad

Arresto di emergenzaCarica e avvia

Errore di esecuzioneMotors off

Unità meccanica attivaMotors on

Unità meccanica non in movi-mento

Motori accesi e Avvio

Supervisione del movimentoacceso

Reset arresto di emergenza

Attivata la supervisione delmovimento

Segnale di errore dell’operazio-ne della riinizializzazione

Motors offSimMode

Stato di Motors offArresto programmato

Motors onAvvia

Stato di Motori AccesiAvvio al principale

Errore di zona del ritorno delpercorso

Arresta

Errore di interruzionedell’energia elettrica

Arresto alla fine del ciclo

Errore di esecuzione di produ-zione

Arresto alla fine dell’istruzione

Run Chain OKRiavvio del sistema

SimModeArresto rapido

I/O Simulato

Esecuzione di task

Nota

Per ulteriori informazioni sui segnali di sicurezza, vedere il Manuale tecnico diriferimento - Parametri di sistema.

I/O generaleGli ingressi ed uscite possono essere configurati per adattarli alla propriainstallazione:

• È possibile assegnare un nome a ciascun segnale e unità, ad esempio pinza,alimentatore.

• Mappatura di I/O (connessione fisica per ciascun segnale).Continua nella pagina successiva74 3HAC041344-007 Revisione: C



Continua

• Polarità (attiva alta o bassa)• Connessioni incrociate• Possono essere raggruppati e utilizzati come un segnale singolo, quando,

per esempio, si inserisce un codice a barra, fino a 32 segnali digitali.• Gestione degli errori sofisticata• "Livello di affidabilità" selezionabile (ovvero quale azione intraprendere

quando un'unità viene "persa").• Attivazione/disattivazione di unità di I/O controllata da programma.• Rappresentazione in scala di segnali analogici.• Filtraggio• Generazione di impulsi• segnale analogico TCP proporzionale• Ritardi programmabili• I/O virtuale (per costituire collegamenti incrociati o condizioni logiche senza

ricorrere al materiale).• Coordinazione accurata con movimento

PLCMonitorando e controllando i segnali I/O, il robot può funzionare come un PLC:

• Le istruzioni di I/O vengono eseguite simultaneamente al movimento delrobot.

• Gli input possono essere collegati a trap routine. Quando un input del genereviene impostato, la routine di trappola inizia ad eseguire. Dopodicchè riprendel’operazione normale del programma. Nella maggior parte dei casi, ciò nonavrà effetti visibili sul movimento del robot, l’importante è che un numeroaccettabile di istruzioni vengano eseguite nella routine di trappola.

• I programmi di background (ad esempio, per il monitoraggio dei segnali)possono funzionare in parallelo con il programma effettivo del robot. Ciòrichiede l’opzione Multitasking, vedere Dati tecnici del prodotto - Controllersoftware IRC5.

Funzioni manualiLe funzioni manuali sono presenti per:

• Eleca tutti i valori di segnali• Crea la tua lista dei tuoi segnali più importanti• Cambia lo stato del segnale output in manuale




Continua

ABB-DeviceNetTM , Unità I/O (tipi di nodo)

xx0300000579

NotaDescrizionePos

TerminatoreA

Al massimo 30 m per il bus DeviceNetTM LeanLinea principaleB

Linea di cadutaC

Presa intermediaD

Nessuna cadutaE

unità di I/OF

Breve cadutaG

Connettore a TH

La tavola mostra il numero massimo di segnali fisici che possono essere gestitida ogni unità.

Velocità delbus

alimenta-zione

Outputdi tensio-ne

FuoriInN° opzioneDSQCTipo di unità

Individuazio-ne automati-ca

Inter-no/esterno

1616716-1652I/O digitali 24 V CC


Inter-no/esterno

288717-2651I/O AD combinate


Inter-no/esterno

88718-2653Relé I/O

500 KB/s128128 i721-1350BGateway RemoteI/O Allen-Bradley

500 KB/s176176723-1378BGateway (passerel-la) CC-Link

500 KB/s1726-1377BUnità di codificazio-ne dell’interfacciai Per calcolare il numero di segnali logici, aggiungere 2 segnali di stato.Possono esseremontati massimo quattro I/O ABBDeviceNetTM o tre unità gatewaynel Single Cabinet Controller (dentro la porta). Il Dual Cabinet Controller puòaccogliere sei unità di I/O nell’ambito del Control Module.




Continua

alimentazioneNei Single Cabinet è sempre disponibile un’alimentazione a 24 Volt CC, a livellodei morsetti dello sportello. La corrente nominale dipende dalla dimensione delrobot e dal fatto che vengano alimentati motori aggiuntivi a partire dall’armadietto.

24 V I/OTipo di robot

8 AIRB 120 - 4400

8 AIRB 140 - 4400 con 3 X MU

8 AIRB 4600 - 7600

5 AIRB 4600 - 7600 con 3 x MU

Per il Dual Cabinet si devono ordinare unità opzionali DSQC609 a 24 V e 4 A, chepossono essere ordinate per 1, 2 o 4 pezzi. Si può pure ordinare il DSQC609assieme al Single Cabinet (per un massimo di due unità).

DatiNomeTipo

Tensione in uscita 24 V CC - 2% + 10%. 0 V diretta-mente legato al telaio.

24 V I/OSingle Cabinet dibase:

Carico continuo nominale: vedere la tavola sovra-stanteProtezione di sovracorrente d’uscita <8 A, protettoda cortocircuitoProtezione di sovratensione d’uscita < 31,2 VRitenzione dell’uscita > 20 msRumore/oscillazione dell’uscita < 200 mV p-p

Ingresso: 230 V CAAlimentatoredell'I/O utente

Opzione 727-x, 886-1 DSQC609 Tensione in uscita 24 V CC - 1% + 10%. 0 V diretta-

mente legato al telaio.Carico nominale continuo: 4 AProtezione di sovracorrente d’uscita <4,16 A, protettoda cortocircuitoProtezione di sovratensione d’uscita < 31,2 VRitenzione dell’uscita > 20 msRumore/oscillazione dell’uscita < 200 mV p-p

Ingresso: 230 V CAAlimentazionedel DeviceNet™

Opzione 728-1Tensione d’uscita a 24 V CC – 1% + 5 %, isolatagalvanicamente dal telaio.Carico continuo nominale a 3,9 A - Protezione disovraccarico in uscita < 100 VAProtezione di sovratensione d’uscita < 36 VRitenzione dell’uscita > 20 msRumore/oscillazione dell’uscita < 200 mV p-pCorrispondente ai requisiti della Sorgente limitatadi energia Classe 2 NEC

Le uscite isolate dell’unità DeviceNet™ minimizzano il rischio di circuiti a terradovuti alle differenze di potenziale che si possono verificare se un bus distribuitodovesse presentare diverse messe a terra a 0 Volt.




Continua

Dati segnale

ValoriInput digitali(opzioni 716-1, 717-2, 718-2)

24 V CC isolata otticamente

24 V CCPotenza nominale

“1” - 15 a 35 VLivelli di potenza logici"0" - 35 a 5 V

6 mACorrente di input a tensione di inputnominale

max. 500 VDifferenza di potenziale

filter hardware = 5 ms (± 0.5 ms)Rallentamenti di temporitardo software ≤ 0,5 ms i

-1 ms +2 msVariazioni di tempoi Tempo di ritardo software a seconda del tipo di connessione. Il tempo presentato qui è previsto

per impostazioni predefinite, Cambiamento di stato con tempo di inibizione dell’operatività 10 ms.

ValoriOutput digitali.(opzione 716-1, 717-2)

Protetto da corto circuito, fornisce protezione di po-larità

24 V CC isolata otticamente

19 a 35 VAlimentazione di tensione

24 V CCPotenza nominale

“1” - 18 a 34 VLivelli di potenza logici“0” < 7 V

Massima 0,5 A / canaleOutput di corrente


materiale ≤ 0,5 msRallentamenti di temposoftware ≤ 1 ms

-1ms + 2 msVariazioni di tempo

ValoriOutput di relé (opzione 718-2)

Relé a polo singolo con un contattodi chiusura (normalmente aperto)

24 V CC, 120 V ACPotenza nominale

da 19 a 35 V CCIntervallo di tensioneda 24 a 140 V AC

Massima 2 A / canaleOutput di corrente

max 500VDifferenza di potenziale

Materiale (impostazione segnale) tipico 13 msIntervalli di tempoMateriale (segnale di azzeramento) ≤ 4 mssoftware ≤ 4 ms

ValoriOutput analogici (opzione 717-2)

0 a + 10 VOutput di tensione (galvanicamenteisolato)




Continua

ValoriOutput analogici (opzione 717-2)

min. 2 kohmImpedenza del carico

2,44 mV (12 bit)Risoluzione

± 25 mV ± 0,5% dell’outputAccuracytensione


materiale ≤ 2,2 msIntervalli di temposoftware ≤ 4 ms



Continua

1.21 PLC integrato


xx1000000183

L'ABB AC500 viene configurato come un'unità slave di I/O sul bus DeviceNet, inmodo da divenire un PLC preconfigurato, avente sua semplice FlexPendant HMIche mostra l'I/O e lo stato. È pure possibile impostare segnali di controllo nel PLC.Unità selezionate ABB di I/O vengono proposte come opzioni. Se ne possonocombinare al massimo tre dalle seguenti:

• 16 uscite digitali / 16 ingressi digitali• 8 uscite relé / 8 ingressi digitali• 4 uscite analogiche / 4 ingressi analogici

Per ulteriori dettagli riguardanti il sistema AC500, utilizzare la documentazionespecifica ABB.Dal punto di vista delle comunicazioni, l'AC500 è integrato come un'unità slave diI/O nella rete DeviceNet. A livello applicativo, il PLC integrato può svolgere i dueruoli: quello di master nonché quello di slave dell'applicazione in questione.L'architettura software dell'AC500 e del controller IRC5 fornisce blocchi funzionalicomuni per trattare entrambi gli scenari. Da un lato, l'AC500 viene utilizzato comeslave dell'applicazione ed è responsabile soltanto del coordinamento del controllodi altre attrezzature esterne, quali pinze, convogliatori, etc. Dall'altro lato l'AC500viene utilizzato come master dell'applicazione, responsabile del controllodell'interazione tra il robot e l'ambiente della cella.L'AC500 viene programmato tramite la porta di servizio standard Ethernet delcontroller, utilizzando l'utensile di programmazione PC, il PS501 Control Builder.

Limitazioni• Disponibile solo per Single Cabinet• La posizione sulla porta limita lo spazio per unità DeviceNet• Non insieme all'interfaccia per posizionatori IRBP


1 Descrizione1.21 PLC integrato

1.22 Comunicazione

EthernetIl controller ha due canali Ethernet ed entrambi possono essere utilizzati a 10 Mbit/so 100 Mbit/s. La velocità di comunicazione viene impostata automaticamente.

xx0900000957

DescrizionePos

Ethernet temporaneo di servizio, non per la reteA

Ethernet permanenteB

La comunicazione include TCP/IP con possibilità di configurazione della rete:• DNS, DHCP e così via (inclusi gateway multipli)• Il sistema di accesso di file in rete tramite l’utilizzo di FTP/NFS e il server

FTP• Controllo e/o supervisione dei controller sull’OPC o nelle applicazioni

Windows costruite con PC SDK• Il boot/l’upgrade del software del controller tramile la rete o un PC portabile• Comunicazione con RobotStudio



1 Descrizione1.22 Comunicazione

xx0900000958

DescrizionePos

Rete di fabbricaA

Canale serialeIl controller ha un canale seriale RS232 per impiego permanente, che può essereutilizzato per la comunicazione da punto a punto con stampanti, terminali, computere altre attrezzature.Il canale seriale può essere utilizzato a velocità fino a 38,4 Kbit/s.




Continua

Il canale RS232 può essere convertito in RS422 o RS485 con un adattatoreopzionale. Vengono supportati i seguenti modi operativi:

• RS422• RS485 4-fili (full duplex, Master)

Nota

La modalità sincronizzata (su orologio) NON viene supportata.



Continua

2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni2.1 Introduzione alle varianti e opzioni

Informazioni generaliLe diverse varianti e opzioni per il controller vengono descritte sotto. Vengonoutilizzati gli stessi numeri delle opzioni del rispettivo modulo dei dati tecnici.Per dettagli riguardo alle opzioni di manipolazione, vedere i dati tecnici del prodottoper il relativo manipolatore. Per le opzioni software, vedere Dati tecnici delprodotto - Controller software IRC5.

Stand alone IRC5Si deve utilizzare un modulo di specifica per Controller IRC5.

DescrizioneOpzione

Selezionata quando il controller deve essere collegato a un'altra strutturameccanica diversa da un IRB, vedere IRC5 come controller autonomo a pa-gina 54.

435-99

Nota

Per ulteriori informazioni, quali i moduli disponibili, vedere Applicationmanual - Additional axes and stand alone controller.

Lo IRC5 come dispositivo di ritrazioneSi deve utilizzare un modulo di specifica per Controller IRC5.Quando un controller deve essere connesso ad unmanipolatore IRB già esistente,è essenziale selezionare la variante appropriata in modo da facilitare ilcommissioning. Le varianti disponibili sono elencate nel modulo della specifica.


2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni2.1 Introduzione alle varianti e opzioni

2.2 Basi

Varianti del controller

DescrizioneOpzione

xx0900000959

Questa opzione è destinata a:1 robot aggiuntivi in una configurazione

MultiMove2 uso esteso di motori aggiuntivi. In

questo caso viene utilizzato il modulodelle specifiche dello IRC5 stand alo-ne.

Per le dimensioni dell'armadietto, vedereIntroduzione alla struttura a pagina 9.

700-1Soltanto per il Dri-ve Module

xx0900000960

Questa opzione viene selezionata quando ènecessario uno spazio di opzione maggioreo quando viene preferita la distribuzione dimoduli. I due moduli possono essere sepa-rati per altezze inferiori, oppure sistemati inposizioni diverse. La distanza massima frai due moduli è di 75 m.Per le dimensioni dell'armadietto, vedereIntroduzione alla struttura a pagina 9.

700-2Dual Cabinet

xx0900000961

Questa opzione rappresenta la selezionenormale per tutti i robot, compreso un robotprincipale MultiMove.Per le dimensioni dell'armadietto, vedereIntroduzione alla struttura a pagina 9.

700-3Single Cabinet



2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni2.2 Basi

DescrizioneOpzione

xx0900000962

Opzioni intese per l’integrazione nell’attrez-zatura del cliente.Vedere IRC5 Panel Mounted Controller apagina 61.

700-5Panel MountedController

• ControlModu-le

• Drive Module(piccolo ogrande, a se-conda dellaversione delrobot)

Opzioni intese per l’integrazione nell’attrez-zatura del cliente.

700-6Drive module ag-giuntivo per control-lermontato apannel-lo, piccolo o grande

xx0900000953

Questa opzione è la selezione normale perl'IRB 120Dimensioni 258x450x565 (A x L x P)Vedere Controller IRC5 Compact a pagi-na 70.

700-7Compact

xx0900000977

Questa opzione è destinata all’attrezzaturadel cliente o all’uso prolungato di unità I/O.Dimensioni della scheda di montaggio (A xL): 511 x 660 mmProfondità di montaggio (D): 250-325 mmPer le dimensioni dell'armadietto, vedereIntroduzione alla struttura a pagina 9.

768-1Empty Cabinet pic-colo (sulla base diun Control Moduleper Dual Cabinet)

xx0900000976

Questa opzione è destinata all’attrezzaturadel cliente o all’uso prolungato di unità I/O.Dimensioni della scheda di montaggio (A xL): 711 x 660 mmProfondità di montaggio (D): 250-325 mmPer le dimensioni dell'armadietto, vedereIntroduzione alla struttura a pagina 9.

768-2Empty Cabinetgrande (basato suun Single Cabinet)




Continua

DescrizioneOpzione

Barre di montaggio, guainamulti-cavo EMC,router con cavo per la porta, scheda dimontaggio del terminale

715-1Kit d' installazione

Preparato per IRBT

DescrizioneOpzione

Cavi interni verso l’alimentazione a 24 V1070-1Lubrificazione cen-trale

Rispetto della sicurezza

DescrizioneOpzione

Il robot e il sistema di controllo sono approvati dagli UnderwritersLaboratories, in quanto conformi alle Norme di sicurezza ANSI/UL1740-1998 Industrial Robots and Robotic Equipment e CAN/CSA Z434-94. Una legge per la certificazione UL/CSA è richiesta in alcunistati degli USA e del Canada.

429-1 UL/CSA

UL (UL elencato) significa la certificazione dell’intero prodotto del ro-bot.L’opzione viene visualizzata su un’etichetta “UL” apposta all’armadiet-to.Da notare che la variante Panel Mounted Controller comporta l'etichet-ta UR (riconosciuta da UL) di serie.

Il robot e il sistema di controllo sono conformi alla Direttivadell'Unione Europea 89/336/EEC Electromagnetic Compatibility. Taledirettiva è obbligatoria per i robot in funzione nei paesi dell'UE.

129-1 Preparata perl'etichettatura CE

L’opzione consiste in un filtro posizionato nel Drive Module.Nel caso delle varianti Panel Mounted Controller e Compact, il filtroè sempre incluso.Non disponibile per Single e Dual Cabinet connessi a 500 V (IRB 120-1600), 600 V (IRB 2600-7600), dato che la tensione nominale del filtroè di 525 V.

Tensione di rete, trifaseIl controller IRC5 può essere collegato a tensioni di rete comprese tra 200 V e 600V, trifase e con messa a terra protettiva.Nel caso di Dual cabinet, il Control module viene fornito con un'alimentazione a230 V a partire dal Drive module.Le opzioni sottoindicate riportano la connessione e l'etichettatura alla consegna.

Servotrasformatore inclusoEtichettatu-ra della ten-sione

Opzione

IRB 7600IRB 4600, 660, 66XXIRB 120 - 4400

Sì, dimensione 5Sì, dimensione 5Sì, dimensione 1200 V769-7


Sì, dimensione 5-Sì, dimensione 2400 V769-2

Sì, dimensione 5-Sì, dimensione 3440 V769-3

--Sì, dimensione 3480 V769-4





Continua

Servotrasformatore inclusoEtichettatu-ra della ten-sione

Opzione

IRB 7600IRB 4600, 660, 66XXIRB 120 - 4400


DescrizioneOpzione

trasformatore a 6 kVA per robot di tipo IRB 120-4400.931-1Intervallo di tensione 200-600 VWorld Transformer

Trasformatore esterno

DescrizioneOpzione

Panel Mounted Controller senza trasformatore.881-2

Connessione alla rete elettrica tipoL’alimentazione d’energia è connessa direttamente all’interruttore anteriore entrol’armadietto, o ad un connettore esterno. Il cavo non viene fornito. Se vieneselezionata l’opzione 752-2, la controparte del cavo viene inclusa.

DescrizioneOpzione

Guaina del cavo per connessione interna. Diametro del cavo: 10-20 mm.752-1

Collegamento tramite una connessione industriale Harting 6HSB, in condor-mità alla norma DIN 41640. 35 A, 600 V, 6p + PE.

752-2

Interruttore per l’alimentazione di rete;Nel caso del Single Cabinet, è presente un solo interruttore. Nel caso del DualCabinet, l’energia di alimentazione viene controllata dall’interruttore del ControlModule, mentre quello del Drive Module svolge la funzione di isolatore. In unMultiMove dotato di diversi Drive Module, l’attivazione/disattivazionedell’alimentazione totale viene controllata dal robot principale.

DescrizioneOpzione

Commutatore rotante con possibilità di blocco a chiavistello. Fusibili cliente(vedere il Capitolo Installazione a pagina34) al pannello di distribuzione sonorichiesti come protezione da cortocircuiti del cablaggio del Drive Module.

742-1

Interruttore automatico per il commutatore rotante. L'interruttore automaticoagisce come protezione da sovraccarico del cablaggio del Drive Module peril caso in cui i fusibili cliente siano >3x32 A. Per la selezione dei fusibili, ve-dere la tavola delle capacità degli interrupt, qui sotto. Fusibile cliente almassimo 3x80 A

743-1

Capacità di interruzione per l’opzione 743-1Tensione di rete

100 kA200 V

100 kA220 V

50 kA400 V

30 kA440 V

22 kA480 V

20 kA500 V

10 kA600 V




Continua

DescrizioneOpzione

Dispositivo d’interblocco per l’interruttore rotante. Un chiavistello meccanicoimpedisce l’apertura dello sportello allorché l’interruttore è attivato (posizione“ON”).

744-1

Temperatura ambientale per il controller

DescrizioneTemperaturaOpzione

Modello standardTemperatura ambiente finoa +45 °C (+113 °F)

708-1

Circolazione ad aria forzata all’interno dell’arma-dietto, capacità del ventilatore aumentata nel si-stema di azionamento IRB 66XX/IRB 7600.

Temperatura ambiente finoa 52°C (51,67°C)

708-2

Filtro aria di raffreddamento

FiguraDescrizioneOpzione

Una maglia metallica blocca le particelle > 0,5mm ed evita che entrino nelle condutture di raf-freddamento.

764-1Filtro delleparticelle diumidità

xx0900001028

Il filtro sintetico impedisce che la polvere aderen-te ostruisca le ventole di raffreddamento e ipozzetti di calore.

764-2Filtro da umi-dità e polve-re

Nota

Evitare queste opzioni nel caso che il retro dell'armadietto possa essere espostoa spruzzi di saldatura. I filtri puliti sono resistenti agli incendi, ma quegli sporchino.

Ventole per il Panel Mounted Controller

DescrizioneOpzione

Un'unità a ventole ne comprende 3 (incluse in PMC Large)882-1




Continua

Connettori dell’armadietto

xx0900000980

DescrizionePos

Ingresso energia, opzione 752-2A

Cavo motore manipolatoreB

Fornitura di energia ai motori aggiuntivi, XS101C

Cavi da pavimento per energia cliente e segnali del manipolatoreE

DeviceNetTM sulla parte anteriore, opzione 730-1 e connettore d’antennaper il servizio a distanza

F

Passacavi per il pannello esterno dell’operatoreG

Connessione esterna dei segnali di sicurezza, opzione 731-2H

Verso l’SMB, per motori aggiuntivi XS41I

Cavo SMB del manipolatoreJ

Ethernet LAN RJ45 sulla piastra del connettore, opzione 707-1K

Ethernet M12 sulla piastra del connettore, opzione 906-1L

Per la versione Dual Cabinet, le posizioni A, B, C, I e J sono posizionate sullapiastra del connettore del Drive Module. Gli altri connettori sono posizionati sulControl Module.




Continua

Protezione per il connettore dell’armadietto

xx0900000963

DescrizionePos

Coperchio connettoriA

DescrizioneOpzione

Ciascun modulo, nell’ordine, verrà dotato di un proteggi-connettore.741-1

Remote Service abilitatoIl quadro di servizio è posizionato nel Control Module, o sul fondo del SingleCabinet. Si deve connettere un’antenna magnetica da tetto (inclusa) alla piastradel connettore.

DescrizioneOpzione

Kit di abilitazione del Servizio a distanza sia per l'utilizzo senza fili (GPRS)che per quello Internet. Il Servizio a distanza deve essere attivato dai tecnicidell'ABB locale come parte dell'Accordo di livello del servizio. Il costo dellecomunicazioni mobili ed Internet è incluso fino all'ultimo giorno del periododi garanzia standard, come da registrazione nell'ambito di WebConfig.

890-1

Kit di attivazione della funzionalità Remote Service, per solo impiego via In-ternet. È necessario attivare la funzionalità Remote Service da partedell'agenzia locale ABB, in quanto parte dell'Accordo del livello di servizio(Service Level Agreement). Il costo delle comunicazioni via cellulare ed Inter-net è incluso fino all'ultimo giorno del periodo di garanzia standard, qualeregistrato nella WebConfig.

890-2

Cavi del manipolatoreI cavi del manipolatore consistono in due cavi.

DescrizioneTipo di cavo

Tipo di connettore industriale per entrambe le parti finali, fatta ecce-zione per IRB 140 and IRB 360, in cui la parte finale del manipolatoreha una connessione interna.

Cavo motore

Tipo di connettore circolare per entrambe le parti finali, fatta eccezioneper IRB 140 e IRB 360, dove la parte finale del manipolatore ha unaconnessione interna.

Cavo dimisurazione

NoteDescrizioneOpzione

IRB 120, IRB 140 e IRB 3603 m210-1




Continua

NoteDescrizioneOpzione

7 m210-2

15 m210-3

211-2 per l'IRB 14022 m210-4

211-3 per l'IRB 14030 m210-5

Garanzia

DescrizioneTipoOpzione

La Garanzia normale è valevole 18 mesi, a partire dalladata di consegna al cliente o, al massimo, 24 mesi apartire dalla data di spedizione dalla fabbrica, alla sca-denza che interviene per prima. Si applicano i termini ele condizioni della garanzia.

Garanzia normale438-1

Garanzia normale estesa per altri 12 mesi, a partiredalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-cano i termini e le condizioni della garanzia. Mettersi incontatto con il Servizio assistenza clienti in caso di altrirequisiti.

Garanzia normale + 12mesi

438-2



438-4



438-5

Garanzia normale estesa per altri 6 mesi, a partire dalladata di scadenza della garanzia normale. Si applicano itermini e le condizioni della garanzia.


438-6

Garanzia normale estesa per altri 30 mesi, a partiredalla data di scadenza della garanzia normale. Si appli-cano i termini e le condizioni della garanzia.


438-7

È consentito un periodo massimo di 6 mesi per procra-stinare l'avvio della Garanzia normale, a partire dalladata di spedizione dalla fabbrica. Da notare che nonverranno accettati reclami per garanzie che siano entratein vigore prima della fine della Garanzia di magazzino.La Garanzia normale prende inizio automaticamente,dopo 6 mesi o a partire dalla data di spedizione dallafabbrica o a partire dalla data di attivazione della garan-zia normale in WebConfig.

Nota

Si applicano condizioni speciali; vedere leDirettive delleGaranzie Robotics.

Garanzia di magazzino438-8



Continua

2.3 Control Module

FlexPendantUnità grafica a colori con touch screen. Sono inclusi vari articoli per il montaggio:vedere la Figura sottostante.

xx0900000981

DescrizionePos

Supporto per FlexPendantA

Piastra di montaggio (fori di montaggio Ø 8,5 mm (2x), distanza 340 mm)B

Supporto della staffa per caviC

Staffa per caviD

DescrizioneOpzione

Con cavo da 10 m701-1

Con questa opzione il FlexPendant viene fornito con uncavo di 10 m e con un cavo da 30 m separato. La sosti-tuzione del cavo è un’operazione facile da eseguire.

Con cavo da 30 m701-3

L’opzione consiste in un connettore a ponte per chiuderele catene di sicurezza. Questo elemento è obbligatorio,nel caso non sia connessa una FlexPendant.

Spina del connetto-re

702-1

Il FlexPendant può essere sconnesso e riconnessosenza interrompere la catena di sicurezza e influiresull’esecuzione del programma. Spina del connettoreincluso. Disponibile anche per il pannello a distanza.

Hot plug702-2

Linguaggi della FlexPendantNel portatile possono essere registrate tre lingue d’interfaccia per l’utente. L’ingleseè sempre presente, mentre la prima e la seconda lingua aggiuntive possono essereselezionate. L’utente può commutare le lingua scelta riavviando il FlexPendant.



2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni2.3 Control Module

Lingue aggiuntive

Seconda aggiuntiva linguaOpzionePrima lingua aggiuntivaOpzione

Francese645-1Francese644-1

Tedesco645-2Tedesco644-2

Spagnolo645-3Spagnolo644-3

Italiano645-4Italiano644-4

Cinese645-5Cinese644-5

Portoghese645-6Portoghese644-6

Neerlandese645-7Neerlandese644-7

Svedese645-8Svedese644-8

Danese645-9Danese644-9

Ceco645-10Ceco644-10

Finnico645-11Finnico644-11

Coreano645-12Coreano644-12

Giapponese645-13Giapponese644-13

Russo645-14Russo644-14

Polacco645-15Polacco644-15

Turco645-16Turco644-16

Magiaro645-17Magiaro644-17

Rumeno645-18Rumeno644-18

Schede opzionali PCISono disponibili quattro slot per impieghi.

xx0900001029

DescrizionePos

Porta LANA

Slot PCIB




Continua

DescrizioneOpzione

Il materiale consiste in una scheda di connessione(stesse dimensioni di una PCI) con un connettoreaperto DeviceNet a 5 piedini nella parte anteriore.L’opzione è consegnata con un fascio di cablaggio dabus per due (single cabinet) o quattro (dual cabinet)unità di I/O. Il bus funziona a 500 kbit/s

DeviceNetTM Lean748-1

Nella variante Compact, la scheda del connettore èmontata nell'ambito del gruppo computer principale. Ilbus è connesso all'unità di I/O integrata ed è pure dispo-nibile nella parte anteriore.

L’hardware consiste in una scheda PCI con un connet-tore aperto DeviceNet a 5 poli nella parte anteriore. Ilbus DeviceNetTM può essere configurato per125/250/500 Kbit/s. La velocità più alta, che deve essereutilizzata per le unità ABB, consente una lunghezzamassima del cavo principale a 100m. Per ulteriori infor-mazioni, vedere Application manual - DeviceNet.

DeviceNetTM m/s a ca-nale singolo

709-1

Occupa un singolo slot PCI.L’opzione è consegnata con un fascio di cablaggio dabus per due (Single cabinet) o quattro (Dual cabinet)unità di I/O o di gateway.

Due schede equivalgono alla 709-1.DeviceNetTM m/s a ca-nale doppio

709-2Occupano due slot PCI.L’opzione è consegnata con un fascio di cablaggio dabus dal canale 1 per due (Single cabinet) o quattro (Dualcabinet) unità di I/O o di gateway.

Due schede bicanale che occupano due slot PCI.L’opzione è consegnata con un fascio di cablaggio dabus dal canale 1 per due (Single cabinet) o quattro (Dualcabinet) unità di I/O o di gateway (passerella).

DeviceNetTM m/s a ca-nale quadruplo

709-4

Scheda di comunicazione (Ethernet a 3 canali) versoun altro/altri robot in un’applicazioneMultiMove o versounità di trasmissione aggiuntive in un Drive Moduleseparato.

Porte multiple Ethernet710-1

Occupa un singolo slot PCI.

Utilizzato in un singolo robot, facente funzionare unposizionatore in MultiMove.

MultiMove senza robot884-1

Neutralizza la domanda MultiMove per il 710-1.

L'hardware del fieldbus PROFIBUS DP è costituito daun'unità master/slave, DSQC 687. I segnali vengonocollegati sul lato anteriore della scheda (due D-sub a 9poli).

PROFIBUS DP m/s711-1

Occupa un singolo slot PCI.Le unità secondarie possono essere le unità I/O consegnali digitali e/o analogici. Tutte le unità sono control-late dalla parte master dell'unità DSQC 687.La parte slave dell'unità DSQC 687 viene normalmentecontrollata da unmaster esterno su una rete PROFIBUSDP separata. La parte secondaria è un’unità digitale diingresso ed uscita I/O aventi fino a 512 segnali di inpute 512 segnali di output digitali.




Continua

DescrizioneOpzione

Lo strumento consiste in un software per un PC stan-dard. Lo strumento crea una configurazione bus che èutilizzata nel controller del robot.

Nota

Questo utensile NON è necessario per la configurazioneed utilizzo di canali diversi da quello master DSQC 687.

PROFIBUSDPm/s CFGTool

285-1

L’hardware del fieldbus PROFINET I/O consiste inun’unità master/slave, DSQC 678. I segnali vengonoconnessi alla scheda anteriore (quattro prese RJ45).

PROFINET IO m/s888-1

Occupa un singolo slot PCI.Mediante questa opzione, la porta LAN viene trasferita(mediante un cavo di breve lunghezza) dalla piastramadre del computer (vedere la Figura 27) a una dellequattro prese RJ45.Le unità secondarie possono essere le unità I/O consegnali digitali e/o analogici. Tutte le unità sono control-late dalla parte master dell'unità DSQC 678.Per la configurazione del master, utilizzare il PC ToolSimatic Step 7 della Siemens.La parte slave dell'unità DSQC 678 viene normalmentecontrollata da unmaster esterno su una rete PROFINETIO separata. La parte secondaria è un’unità digitale diingresso ed uscita I/O aventi fino a 512 segnali di inpute 512 segnali di output digitali.

Connessione a porte LAN, multiporta Ethernet o portemultiple Ethernet.

SW PROFINET 10 m/s881-2

Connessione a porte LAN, multiporta Ethernet o portemultiple Ethernet.

SWslave per PROFINETIO

881-3

Connessione alla porta LAN o alla multiporta Ethernet.EtherNet/IP m/s841-1

Connessione aggiuntiva/alternativa del cavo utenteEthernet. Prevista per Ethernet/IP, RRI o SWPROFINETIO.

Multiporta EtherNet905-1

Occupa un singolo slot PCI.

Collegamenti Ethernet

DescrizioneOpzione

Come aggiunta alla porta LAN della parte anteriore delcomputer (vedere qui sotto), vi è un connettore RJ45opzionale (protetto a livello IP 54) sulla parte anteriore,vedere la figura sotto Connettori dell'armadietto.

Ethernet su schedadel connettore

707-1

La parte corrispondente del cliente non è inclusa.Si consiglia il tipo Harting 09 45 115 1100 00 (kit comple-to).

Connettore M12 sulla parte anteriore. Da utilizzare siacon PROFINET m/s (opzione 888-1) o con porta Ether-Net/IPTM (opzione 905-1).

Ethernet su schedadel connettore

906-1

Se sono necessarie ulteriori connessioni, lo switch Ethernet a 5 porte di Phoenix,2891152 FL SWITCH SFN 5TX, è un'ottima alternativa (parte dell'opzione 901-1,codice ABB 3HAC034884-001). Lo switch richiede alimentazione a 24 V e puòessere montato su un binario DIN, ad esempio sullo sportello del Single Cabinet.




Continua

Adattatori per Fieldbus

DescrizioneOpzione

Possono essere trasferiti in serie ad un master, attrez-zato di interfaccia Ethernet/IP, fino a 1024 ingressi digi-tali e 1024 uscite digitali . Il cavo del bus è connessodirettamente al connettore RJ45 dell’adattatore.

Slave Ethernet/IP840-1

Possono essere trasferiti in serie a unmaster, attrezzatocon un’interfaccia PROFIBUS DP, fino a 512 ingressidigitali e 512 uscite digitali. Il cavo del bus è connessodirettamente al connettore D-Sub dell’adattatore.

SlavePROFIBUSDP840-2

Possono essere trasferiti in serie a unmaster, attrezzatocon un’interfaccia PROFINET IO, fino a 1024 ingressidigitali e 1024 uscite digitali. Il cavo del bus è connessodirettamente al connettore RJ45 dell’adattatore.

Slave per PROFINETIO

840-3

xx0900001030

PLC integrato

DescrizioneOpzione

Unità CPU PM582923-1

DC532 - 16 uscite digitali / 16 ingressi digitali924-1

DX522 - 8 uscite a relé / 8 ingressi digitali925-1

AX521 4 uscite analogiche / 4 ingressi analogici926-1

PS501 - Control Builder dell'AC500934-1

RS 422/485

DescrizioneOpzione

Una presa adattatrice aggiunta alla porta seriale COM1tramite un corto cavo. L'RS422/485 consente una comu-nicazione punto a punto (differenziale) più affidabile sulunga distanza, da 15 m (RS232) fino a 120 m(RS422/485).

Convertitore RS232a RS422/485

714-1




Continua

xx0600003075

DeviceNetTM Unità I/OUn massimo di quattro unità I/O ABB DeviceNetTM o di tre unità gateway puòesseremontato nel Single cabinet controller (nell'ambito della porta). Il Dual cabinetcontroller può accogliere fino a sei unità di I/O nell'ambito del Control module. Icavi cliente sono connessi direttamente a morsetti a molla o a vite sulle unità diI/O.Il controller Compact comprende 1 unità interna di I/O (716-1). Ulteriori unità internenon sono possibili. Ai segnali si accede a livello del frontale Compact, tramite unconnettore D-sub.

DescrizioneOpzione

16 ingressi / 16 usciteI/O digitale a 24 VCC (DSQC 652)

716-1

8 ingressi digitali/8 uscite digitali e 2 uscite analogiche(0-10 V)

I/O AD Combi(DSQC 651)

717-2

8 ingressi / 8 usciteI/O digitali con relédi uscita (DSQC 653)

718-2Gli output con relé vengono utilizzati quando è neces-saria una corrente o una tensionemaggiore dagli outputdigitali. Gli ingressi sono comuni digitali a 24 V.

DeviceNetTM Unità gateway interne

DescrizioneOpzione

Possono essere trasmessi in serie ad un PLC, attrezzatocon un adattatore nodo Allen Bradley 1771 RIO, fino a128 input e output digitali in gruppi di 32. Il cavo bus èconnesso direttamente al DSQC 350B (due connettoria 4 piedini Phoenix inclusi).

I/O a distanza Allen-Bradley (DSQC350B)

721-1




Continua

DescrizioneOpzione

Possono essere trasferiti in serie ad un PLC, attrezzatodi interfaccia CC-Link, fino a 176 ingressi digitali e 176uscite digitali. Il cavo bus è connesso direttamente alDSQC 378B (due connettori a 6 piedini Phoenix inclusi).

CC-Link (DSQC378B)

723-1

Questa opzione è necessaria per:• Conveyor Tracking (opzione RW 606-1) che fa in

modo che il robot segua un oggetto di lavoro suun nastro in movimento.

• Il dispositivo Sensor Synchronization (opzioneRW 607-1) adatta la velocità del robot ad un og-getto esterno in movimento (ad esempio unapressa o un convogliatore) con l'ausilio di unsensore.

• Applicazioni per nastri trasportatori PickMaster.I cavi del codificatore e del commutatore di sincroniacliente sono connessi direttamente al DSQC 377B (unsingolo connettore a 16 piedini Phoenix incluso a corre-do). Il codificatore dev'essere del tipo bifase per impulsiquadrati, al fine di consentire la registrazione di movi-menti invertiti del convogliatore ed evitare falsi conteggidovuti a vibrazioni, etc., quando il convogliatore non èin movimento. Segnale di uscita: uscita PNP a collettoreaperto - tensione: 10 - 30 V (normalmente fornito con24 V CC da DSQC 377B) - Corrente: 50 - 100 mA - Fase:bofase con deriva di fase a 90 gradi - Ciclo operativo:50%

Interfaccia codifica-tore per controllodel convogliatore(DSQC 377B)

726-1

Il codificatore seguente è verificato: Lenord & BauerGEL 262

DeviceNetTM unità esterneunità di passerella (gateway) ABB possono essere posizionate altrove, incapsulate.Le unità sono predisposte per unmontaggio su binario DIN. La classe di protezioneè l’IP 20, mentre la temperatura operativa massima è di +65 °C (+149 °F).I connettori di bus, la chiave indirizzo e la resistenza di terminazione sono inclusi.

DescrizioneOpzione

Corrisponde a unità interne 716-726816-826

xx0900000986




Continua

xx0900000964

La connessione del bus col controller viene effettuata tramite:• la scheda master PCI (709-x), direttamente, se non sono installate unità

interne DeviceNetTM ;• oppure al connettore a 5 piedini (A35 X1) all'interno del cablaggio, se non

sono installate altre unità DeviceNetTM ;• o al connettore esterno (XS 17) sulla piastra del connettore dell'armadietto,

se viene selezionata l'opzione 730-1 (vedere qui sotto).

DescrizioneOpzione

Un connettore femmina a 5 piedini per l’opzione 709-1,in conformità alla norma ANSI. Vedere la Figura 24. Laparte cliente corrispondente non è inclusa. Si consigliail pezzo Brad Harrison tipo 1A5006-34 oppure l'ABB,numero di ricambio 3HAC 7811-1.

DeviceNetTM sullaparte anteriore

730-1

Alimentazione (per I/O utente)

DescrizioneOpzione

24 V 4 Amp per il bus e l’alimentazione di processo.727-3

24 V 8 Amp per il bus e l’alimentazione di processo.727-1

24 V 4 Amp per la fornitura bus. Tutte isolate galvanicamente dal suolo.728-1

24 V 4 Amp per il montaggio su binario DIN. i886-1i Il carico totale cliente a 24 V non può eccedere i 20 A, allorché l’alimentazione avviene tramite il

trasformatore IRC5 a 230 V.In abbinamento al DeviceNetTM m/s a canale singolo (opzione 709-1) e a qualsiasinodo DeviceNetTM (ad esempio, l'opzione 716-1), l'alimentazione cliente èprecablata nei modi seguenti:Armadietto singolo

• Un'alimentazione standard di I/O eroga 24 V per il bus DeviceNetTM ed èpure disponibile per un utilizzo generico ai morsetti della porta XT31. Correntedisponibile: 1,6 – 8 A; vedere Sistema di I/O a pagina 73.

• L’opzione 727.3 4 A è disponibile per utilizzi generali ai morsetti XT31 dellosportello, oltre e separatamente dagli elementi già specificati in precedenza.




Continua

• L’opzione 727.1 2x 4 A è disponibile per utilizzi generali ai morsetti XT31dello sportello, oltre e separatamente dagli elementi già specificati inprecedenza. Le due uscite sono connesse in parallello alla consegna.

• Opzione 728-1. L’unità DeviceNet a 4 ATM alimenta il bus DeviceNetTM .Dual cabinet

• Opzione 727-3. L’unità a 4 A alimenta il bus DeviceNetTM ed è puredisponibile per un utilizzo generico ai morsetti della porta XT31.

• Opzione 727-1. L’unità a 2 x 4 A alimenta il bus DeviceNetTM ed è puredisponibile per un utilizzo generico ai morsetti della porta XT31. Le due uscitesono connesse in parallello alla consegna.

• Opzione 728-1. L’unità DeviceNet a 4 ATM alimenta il bus DeviceNetTM .

Alimentazione del bus DeviceNetTM e contatto di massaIn genere, l’alimentazione integrata a 24 V I/O del Single Cabinet può essereutilizzata per entrambi i sistemi, bus e I/O cliente. Nel caso del Dual Cabinet, unaqualsiasi delle opzioni 727-x realizza lo stesso scopo. Il bus viene quindi messo aterra tramite il telaio dell’armadietto.Il contatto a terra a punto singolo è richiesto dall'ODVA (Associazione Aperta deiVenditori DeviceNetTM ). Se vi fosse un rischio per multiple messe a terra, adesempio quando il bus viene distribuito verso diverse locazioni, si consiglial’opzione 728-1. L’alimentazione a 24 V è allora isolata dalla terra, e il bus puòessere messo a terra con connessione singola, in un qualsiasi punto selezionatodal cliente.Un’altro motivo per selezionare l’opzione 728-1 è la limitazione per l’uscita a 100W, che in questo modo ottempera ai requisiti per la Sorgente limitata di energiaClasse 2 NEC. Si può esaudire questa normativa pure separando le uscite a 4 Aper le unità 727-x.

Interfaccia di segnali di sicurezza

DescrizioneCollegamentoOpzione

I segnali sono connessi direttamente ai terminali a vitesulla scheda di pannello, all’interno dell’armadio.

xx0900000983

Collegamento inter-no

731-1

I segnali vengono collegati mediante un connettore in-dustriale standard a 40 poli conforme a DIN 43652. Ilconnettore si trova sulla base del modulo. Vedere laFigura 24. La parte cliente corrispondente è inclusa.

Collegamento ester-no

731-2




Continua

DescrizioneCollegamentoOpzione

Solamente per il controller Compact. I morsetti a bloccopossono anche trovarsi sulla parete di sinistra.

xx1200000020

Terminali di I/O disicurezza

731-5

Interfaccia IMM (Injection Mould Machines, macchinari di pressofusione)Le opzioni Euromap (European Committee of Machinery Manufacturers for thePlastics and Rubber Industries) e lo SPI (Society of Plastics Industry) sonomacchinari di pressofusione – con interfaccia per segnali di robot.Sono tre le diverse opzioni basate sulle norme europee e americane.


Questo è lo standard in Europa che offre un doppio ca-nale di sicurezza dal macchinario di pressofusione)L’interfaccia del robot per Europe 67 viene implementatonell'armadietto standard IRC5 con un connettore Euro-map montato sulla scheda del connettore.

Euromap 67 e SPIAN146

671-2

Questo viene utilizzato nel caso di macchinari di presso-fusione, che offrono solo una sicurezza per singolo ca-nale. Per adattarsi al controller del robot, utilizzandoEuromap 67, una scatola di conversione è connessa alconnettore Euromap 67, all’esterno dell’armadietto. In-clude l'opzione 671-2. Vedere la Figura 32.

Euromap 12 e SPIAN116

671-1

I cavi del macchinario di pressofusione

DescrizioneOpzione

10 m673-1

15 m673-2

Ulteriori opzioniLe opzioni Euromap e SPI richiedono che le seguenti opzioni vengano ordinateassieme al robot:

• 1 scheda digitale di I/O DeviceNetTM [716-1 o 716-2 o 718-2 (SPI)] (perdispositivi aggiuntivi quali la pinza o il convogliatore, sono necessarie schedeaggiuntive)

• 1 scheda di interfaccia PCI per il bus DeviceNetTM [709-1]Per controllare il segnale Euromap/SPI “Area operativa di pressofusione libera”,si consiglia l'opzione Electronic Position Switches. Con una funzione di interruttoredi posizione sull'asse 1, il segnale “Area operativa di pressofusione libera” è




Continua

impostato quando il robot esce dall'intervallo definito dall'asse 1. Le funzioni degliinterruttori di posizione sugli assi 1 e 2 possono essere combinate perl'impostazione anticipata del segnale “Area operativa di pressofusione libera” equindi per consentire la chiusura anticipata della macchina. L'opzione ElectronicPosition Switches, 810-1, dev'essere ordinata separatamente. Per configurarel'ingresso Euromap/SPI e i segnali di uscita nel RobotWare, i file di configurazionedi I/O sono disponibili nel DVD-ROMRobotWare, nella cartellaUtility. Nella modalitàdi test del robot, quando la macchina è staccata, si può utilizzare la spina a cavalieredel controller. Le opzioni Euromap/SPI sono compatibili con il software applicativoRobotWare Plastics Mould, [675-1].

xx0900000978

DescrizionePos

Opzione 671-2, Euromap 67A

Opzione 671-1, Euromap 12B

Interfaccia operatoreIl pannello dell'operatore può essere installato in diversi modi.

DescrizioneOpzione

Sulla parte anteriore dell’armadietto.Norma733-1

Damontare in un’unità separata dell’operatore (l’involu-cro non è fornito). Vedere la figura alla pagina seguenteper la preparazione.

Esterno733-3

Montato in una scatola. Vedere la figura seguente.Piccola scatolaesterna

733-4




Continua

250

128

200

170

288,4

xx1100000562

DescrizionePos

Usa M5 per legareA

Colore NCS 2502B B (grigio chiaro)B

xx0900000984

DescrizionePos

Fori per pannello dell’operatoreA

Profondità necessaria 130 mmB

Fori per flangia del cavoC




Continua

Cavi del pannello operatore esterno

LunghezzaOpzione

15 m734-1

30 m734-3

7 m734-5

Selettore della modalità operativa (interruttore a chiave)

DescrizioneNormaOpzione

3 modalità: in manuale, in manuale a piena velocità eautomatico.

Norma735-1

2 modalità: in manuale e automatico.Norma735-2

3 modalità: in manuale, in manuale a piena velocità eautomatica.

Contatto aggiuntivo735-3

2 modalità: in manuale e automatico.Contatto aggiuntivo735-4

I tre tipi di modi non sono conformi alle norme di sicurezza UL, dato che la pienavalocità manuale non è consentita. Il contatto aggiuntivo opzionale significa contatti(canali duplici) per l'utilizzo del cliente; vedere la figura sottostante. Il connettoreS21.1.X1 si trova nel fascio di cablaggio. La parte utente corrispondente è inclusa.

xx0900001033

Di serie, la posizione del selettore di modalità può essere indicata da contatti arelé (canale singolo): vedere la figura sottostante. Il connettore X15 si trova sulla




Continua

scheda del pannello (vedere l'opzione 731-1). La parte utente corrispondente nonè inclusa. Tipo consigliato: ABB CEWE Control, codice 1SSA 445024 R0100.

xx0900000982

Lampade indicatriciIndicazione esterna per i segnali di sicurezza, in aggiunta alla scheda interna delLED sulla scheda del pannello. I LED si trovano sul pannello dell’operatoredell’armadietto (e non sono disponibili sul pannello a distanza dell’operatore).

DescrizioneOpzione

LED anteriori737-1

Supporto DispensePacCon il supporto DispensePac, le funzionalità del materiale e del software si possonoordinare come opzioni al momento dell'acquisto del robot. Il supporto DispensePacè inteso per la fornitura di blocchi costruttivi ad integrazione del pacchetto completoDispense Package, offerto tramite il centro ABB Global Lead. Per ulterioriinformazioni sul supporto DispensePac, vedere l'Application manual - Dispense.

DescrizioneNomeOpzione

Scheda d'interfaccia del processo (PIB) con softwareIPS. Cavi di comunicazione Ethernet. InterruttoreEthernet. Alimentazione di PIB ed interruttore. Due caviDeviceNetTM dal PIB al fondo dell'armadietto. Softwaredi comunicazione PIB. Adattamenti del RW Dispenseper il supporto DispensePac. Le opzioni del pacchettoPaint Medium, compresa la gestione di produzione, sonodisponibili nel System Builder (RobotStudio).

Supporto Dispense-Pac

901-1

Definisce il numero di anelli di controllo (fra 1 e 5, daspecificare).

Supporto di canale902-1




Continua

xx0900000965



Continua

2.4 Drive module

Motori aggiuntiviIl controller può includere, oltre al sistema di trasmissione per un robot a 4-6 assi,le apparecchiature per il controllo di un massimo di tre motori aggiuntivi. Laconnessione a motori aggiuntivi è inclusa in un singolo connettore industriale(XS101, vedere Connettore armadietto), tipo Harting Han-Modular®. Quando imotori ABB o i posizionatori vengono ordinati, il connettore è incluso con i cavi.In altri casi, trovare i codici ricambio nella tavola di seguito.

N. di parte MiltronicN. di parte HartingPartePezzi

52 01 5700Pressacavo1

09 30 024 0531Carter1

09 14 024 0313Telaio articolato per 6moduli1

09 14 000 9950Modulo fittizio2-3

09 14 006 3001Modulo a 6 poli2-3

09 14 012 3001Modulo a 12 poli2

09 15 000 6101Piedino< 15

09 33 000 6107Piedino< 15

09 15 000 6106Piedino< 10

Unità di azionamento singole (max tre)

DescrizioneOpzioni

Unità di azionamento ADU-790A907-1

Dati di unità di azionamento singola

Tensione al motore(V RMS)

Corrente massi-ma (AmpèreRMS)

Corrente nominale(Ampère RMS)

Unità di azionamento tipo

377-430 i , 2345530ADU-790Ai Quando utilizzato in RIB 66XX/7600, a seconda della tensione in linea

Preparato per il posizionatore, MU o GU

DescrizioneOpzione

Preparato per l'IRBP922-1

Preparato per l'MU o l'GU946-1

Armadietto preparato per il montaggio dell'unità selettrice del motore. L'opzioneviene usata anche nel sistema di ordine per collegare l'ordine IRB all'ordineIRBP/MU/GU.



2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni2.4 Drive module

Selezione sistema di azionamento, controller autonomoPer più di tre motori aggiuntivi, viene ordinato un modulo di trasmissione a partedal modulo di specifica del controller autonomo. Il controller autonomo viene usatoanche per unità meccaniche progettate dal cliente quali robot gantry.

Dimensione del robot corrispon-dente

Unità di azionamentoOpzione

IRB 160058 A 262 V (3x6, 3x14) i751-1

IRB 2400, 2600, 4400144 A 262 V (3x17, 3x31) ii751-3

IRB 66XX, IRB 4600144 A 400-480 V (3x17, 3x31) ii751-5

IRB 7600144 A 480 V (3x17, 3x31) ii751-6i Unità di azionamento con 3x6 A nominale 3x8 A di picco più 3x17 A nominale 3x26 A di piccoii Unità di azionamento con 3x14 A nominale 3x20 A più 3x31 A nominale 3x54 di picco

Solo 4 azionatori attiviÈ possibile realizzare un blocco, utilizzando due delle unità di trasmissioneminori,per gli armadietti ordinati come controller autonomi. L’hardware rimane lo stesso(unità di trasmissione principale, cavetteria a s o).

DescrizioneOpzione

Due unità di trasmissione minori disattivate823-1

Scheda di misurazione dei motori aggiuntiviIl modo normale per l’aggiunta di motori è rappresentato dall’incapsulare unitàSMB assieme al cavo da pavimento, configurazione offerta tramite il modulo dispecifica del pacchetto funzioni IRBP. Il cavo da pavimento è connesso alcollegamento di misurazione 2. Un connettore XS41 (vedere Connettoridell'armadietto) viene fornito sulla piastra del connettore, nel caso che vengaselezionata una singola unità di trasmissione. Per utenti che desiderino disporrela scheda nel proprio incapsulamento (almeno IP54), sono disponibili le seguentiopzioni. Il cavo da pavimento XS41 dev’essere fornito dall’utente.

DescrizioneOpzione

Scheda di misurazione seriale come unità separata con batteria per il mon-taggio in un'incapsulazione esterna da armadietto.

757-1

La scheda di misurazione seriale è un’unità separata con batteria e cavi, peril montaggio in un incapsulamento esterno. Un cavo da 700 mm con acces-sorio di connessione al collegamento di misurazione e un cavo da 1400 mmcon una connessione industriale femmina a 64 piedini per la connessionedel resolver.

757-2




Continua

Nota

Da notare che, quando viene ordinata un’unità di azionamento per l’asse 7 (=907-1), la scheda di misurazione nel robot può essere usata per il feedback delresolver. Per la connessione del risolutore 7 al robot SMB sono pronti i seguentirobot:

CommentoDescrizioneIRB

Opzione separata, 864-1Connettore alla scatola base, R3 FB7360

Opzione separata, 864-1Connettore alla base, R3 FB71600







Opzione separata, 864-1, non FoundryPrime

Connettore alla base, R3 FB76640

Opzione separata, 864-1Connettore alla copertura SMB, R2,FB7

6660


Cavi di drive moduleQueste opzioni sono intese per moduli di azionamento distribuite. Esempi diimpiego, vedere dalla Figura 38 a quella 40.

DescrizioneOpzione

Lunghezza del cavo 4 m761-1

Lunghezza del cavo 30 m761-3




Continua

Dual cabinet “normale” (700-2)Dual cabinet “normale” (700-2), la cavetteria di interconnessione (circa 1m) consistein cavi Ethernet, di sicurezza (tubo protettivo per cavi del lato destro) e cavi da 230V (tubo protettivo per cavi del lato sinistro). Non sono necessari cavi opzionali

xx0900000969




Continua

Esempio 1 con 761-1 o 761-3Dual cabinet (700-2) con cavo da 4 o 30 m. La combinazione è intesa per unoschema distribuito (30m) o una riduzione dell’altezza lato a lato (4 m). L’opzioneconsiste in cavi Ethernet, di sicurezza e da 230V (3 pezzi). Il Dual cabinet vieneconsegnato come una singola unità assemblata, con cavo da 4 o da 30m connessoalla fine del Drive module. I tubi passacavi non sono inclusi.

en0900000970

Esempio 2 con 761-1Solo il drive module (700-1) con cavo di 4 m. La combinazione è intesa per impilarecon un armadietto singolo o doppio. L’opzione consiste in cavi Ethernet e disicurezza (2 pezzi). Un tubo passacavi viene incluso ma non è montato.

en0900000975




Continua

Esempio 3 con 761-3Solo per Drive module (700-1) con cavo da 30 m, per uno schema distribuito.L’opzione consiste in cavi Ethernet e di sicurezza (2 pezzi). Il tubo passacavi nonviene incluso.

en0900000966

Contatore tempo di utilizzazione (CTU o DTC)

DescrizioneOpzione

Indica il tempo di operatività del manipolatore (a freni rilasciati)767-1

In aggiunta all'hardware opzionale CTU, c’è anche un software CTU (vedi SIS).Questa funzione mostra il tempo di operatività sul FlexPendant. Per leggere ilsoftware DTC, premere ABB/Informazioni del Sistema/Dispositivi di hardware/Unitàmeccaniche/ROB_1/Dati generali SIS.

RuoteIl parte inferiore dell’armadietto può essere attrezzata con ruote. Tre ruote perciascun lato, con la ruotamediana sollevata di 5mm. Equilibrando le ruotemediane,si può facilmente monovrare l'armadietto. La posizione di riposo dell’armadietto èsulle ruote anterioiri e centrali.

DescrizioneOpzione

Ruote montate alla base dell'armadietto758-1

Uscita di servizioQualunque delle seguenti uscite con protezione di errore di terra standard, puòessere scelta per fini di servizio. Il caricomassimo è di 200W. L'uscita è posizionataanteriormente.

DescrizioneSboccoOpzione

Presa singola adatta ai Paesi UE.Uscita a 230 V in conformità allanorma DIN VDE 0620

736-1

Presa singola, Harvey Hubble.Uscita a 120 V in conformità allenorme americane

736-2




Continua

Praparata per il controllo della forzaPer robot forniti di un sensore montato dall'integratore. Una scheda VMB dimisurazione della tensione è racchiusa in un contenitore da montare in prossimitàdel manipolatore. Il contenitore è connesso al collegamento di misurazione delcomputer dell'asse 2 mediante un cavo della stessa lunghezza dell'opzione 210-x.

DescrizioneOpzione

Praparata per il controllo della forza738-1

Pacchetto per il controllo delle forze integratoIl pacchetto per il controllo delle forze contiene tutto l'hardware e il softwarenecessari per il funzionamento del robot nel modo di controllo della forza. Essoinclude i seguenti componenti: opzione 738-1 Preparata per il controllo della forza,opzione 661-2 Base di controllo della forza, e sensore di forza, piastra adattatoree cavi, come descritto di seguito.

DescrizioneOpzione

Pacchetto per il controllo delle forze 165636-1

Il sensore di forza integrato può essere montato sulla flangia del robot utilizzandouna piastra adattatore. Il sensore di forza può anche essere montato in posizionefissa. In dotazione è fornito un cavo per collegare il sensore di forza alla schedadi misurazione della tensione. La disposizione dei cavi deve essere gestitadall'utente.

(D)

(A)

(E)

(C)

(B)

xx1300000204

DescrizionePos

Scheda di misurazione della tensione (opzione 738-1, Preparata per il controllodella forza)

A

Cavo tra il controller del robot e la scheda di misurazione della tensione.B

Cavo tra il sensore di forza e la scheda di misurazione della tensione.C

Sensore di forza, compresa la piastra adattatore e le informazioni sulla calibra-tura

D

Software Force Control (opzione 661-2 Base di controllo della forza)E




Continua

Sensore della forzaIl sensore di forza misura tutti i sei componenti della forza (Fx, Fy e Fz) e dellacoppia (Mx, My e Mz); vedere la figura di seguito.

Fx, Mx

Fz, Mz

Fy, My

xx1300000205

DimensioniSensore

AB

45º 45º

CD

E

xx1300000206

DescrizionePos

Diam. Ø 104 mmA

Altezza 40 mmB




Continua

DescrizionePos

4 x M6 Lunghezza filettature min. 7,6 mmC

Diam. Ø 80 mmD

27 mmE

Piastra adattatoreA

B

xx1300000207

DescrizionePos

Diam. Ø 104 mmA

Altezza 10 mmB

Nota

La piastra adattatore e il sensore di forza comportano un offset e un aumento dipeso sulla flangia dell'utensile influendo, di conseguenza, sul carico utiledisponibile del robot. Fare riferimento allo schema di carico relativo al robot inquestione.

Specifiche del sensore di forza

Pacchetto del sensore di forza 165

Capacità

165 NFx, Fy

495 NFz

15 NmMx, My, Mz

Capacità di sovraccarico




Continua

Pacchetto del sensore di forza 165

1650 NFx, Fy

4950 NFz

150 NmMx, My, Mz

Da -40 a +125oCTemperatura operativa

IP65Grado IP

1,25 kgPeso del sensore

0,5 kgPeso dell'adattatore

IRB 2400 e IRB 2600 (non IRB 2600ID)Valido per robot

Posiziona la supervisione del computerUn computer di sicurezza attivato separato localizzato dietro al computer dell’asse.

DescrizioneOpzione

Interruttori elettronici di posizione810-1

SafeMove810-2

xx0600003203

Scheda EPS o SafeMoveA

Computer dell’asseB



Continua

2.5 Documentazione

DVD con documentazione per l'utenteLa documentazione dell'utente descrive dettagliatamente il sistema delmanipolatore, comprese le istruzioni di assistenza e sicurezza. Tutti i documentisono disponibili nel DVD di documentazione.


Vedere Product specification - Robot user documenta-tion

Documentazione suDVD

808-1


2 Dati tecnici delle varianti e delle opzioni2.5 Documentazione

IndexCcontroller di sicurezza, 57

Ddocumentazione, 119documentazione utente, 119

Ggaranzia, 93garanzia di magazzino, 93garanzia normale, 93

Iistruzioni, 119

istruzioni di assistenza, 119

Mmanuali, 119

Nnorme

ANSI, 16CAN, 16EN, 15EN IEC, 15EN ISO, 15protezione, 15sicurezza, 15

norme di protezione, 15norme di sicurezza, 15


Index

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ABBRobotics Datitecnicidelprodotto ControllerIRC5withFlexPendant · 2018-05-09 · 1Descrizione...

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