MONTAGGIOMONTAGGIO

Prof. Gino Dini – Università di PisaUltimo aggiornamento: 3/12/11

ProgettazioneProgettazione

FabbricazioneFabbricazione

MontaggioMontaggio

Collaudo finaleCollaudo finale

UtilizzoUtilizzo

Esempio di montaggio: Esempio di montaggio: disegno esplosodisegno esploso

Operazioni nel processo di montaggioOperazioni nel processo di montaggio• unione componenti: semplice accoppiamento,

peg-in-hole

• avvitatura

• pressatura

• rivettatura

• saldatura

• incollaggio

• sigillatura

• manipolazione oggetti

• movimentazione e alimentazione oggetti

• ispezione e controllo

Tipologie di montaggioTipologie di montaggio

manuale

automazione

rigida

automazione

flessibile (robotizzata)

Volume produzione

Co

sto

mo

nta

gg

io

Montaggio manualeMontaggio manuale

Montaggio manualeMontaggio manuale

Montaggio automatico: Montaggio automatico: automazione rigidaautomazione rigida

Montaggio automatico: Montaggio automatico: automazione rigidaautomazione rigida

Montaggio automatico: Montaggio automatico: automazione rigidaautomazione rigida

Montaggio automatico: Montaggio automatico: automazione flessibile automazione flessibile

Cella Robotizzata per Montaggio Box DocciaCapacità produttiva di circa 380 box a turno, con 2 operatoriIl sistema è predisposto per gestire in automatico i cambi formato (4 larghezze e 2 altezze) 

Montaggio automatico: Montaggio automatico: automazione flessibile automazione flessibile

Montaggio ibridoMontaggio ibrido

Montaggio manuale: Montaggio manuale: configurazioni impiantisticheconfigurazioni impiantistiche

1. Montaggio a posto fisso2. Montaggio in linea3. Montaggio “assembly shop”

1. Montaggio a posto fisso2. Montaggio in linea3. Montaggio “assembly shop”

Montaggio manuale: Montaggio manuale: configurazioni impiantisticheconfigurazioni impiantistiche

1. Montaggio a posto fisso2. Montaggio in linea3. Montaggio “assembly shop”

Montaggio manuale: Montaggio manuale: configurazioni impiantisticheconfigurazioni impiantistiche

Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare

Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare

Operazione 1:

posizionare l’involucro inferiore 3 nella attrezzatura di montaggio

Te1: 0,18 min

Precedenze: -

Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare

Operazione 2:

inserire i terminali 5 all’interno dell’involucro inferiore

Te2: 0,58 min

Precedenze: 1

Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare

Operazione 3:

inserire il corpo principale 6 all’interno dell’involucro inferiore

Te3: 0,33 min

Precedenze: 1

Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare

Operazione 4:

esecuzione prove di funzionamento e taratura dell’interruttore

Te4: 0,93 min

Precedenze: 2 e 3

Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare

Operazione 5:

montare gli isolatori 4 all’interno dell’involucro inferiore

Te5: 0,51 min

Precedenze: 4

Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare

Operazione 6:

montare le coperture 1 sopra i terminali

Te6: 0,34 min

Precedenze: 4

Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare

Operazione 7:

montare la leva di comando 8 sul corpo principale

Te7: 0,18 min

Precedenze: 4

Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare

Operazione 8:

montare l’involucro superiore 2 sull’involucro inferiore

Te8: 0,33 min

Precedenze: 5, 6 e 7

Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare

Operazione 9:

avvitare le viti 7 sull’involucro superiore

Te9: 0,74 min

Precedenze: 8

Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare

Operazione 10:

esecuzione prove finali di funzionamento

Te10: 0,70 min

Precedenze: 9

Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare

Operazione 11:

togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo nell’imballaggio

Te11: 0,16 min

Precedenze: 10

Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze

4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore

0,93 2 e 3

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9

2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3

0,58 1

5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4

6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4

3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3

0,33 1

8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3

0,33 5, 6 e 7

1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio

0,18

7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 4

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 10

Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze

4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore

0,93 2 e 3

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9

2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3

0,58 1

5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4

6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4

3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3

0,33 1

8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3

0,33 5, 6 e 7

1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio

0,18

7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 4

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 10

Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze

4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore

0,93 2 e 3

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9

2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3

0,58 1

5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4

6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4

3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3

0,33 1

8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3

0,33 5, 6 e 7

1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio

0,18

7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 4

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 10

Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze

4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore

0,93 2 e 3

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9

2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3

0,58 1

5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4

6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4

3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3

0,33 1

8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3

0,33 5, 6 e 7

1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio

0,18

7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 4

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 10

Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze

4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore

0,93 2 e 3

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9

5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4

6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4

8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3

0,33 5, 6 e 7

7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 4

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 10

Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze

4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore

0,93 2 e 3

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9

5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4

6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4

8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3

0,33 5, 6 e 7

7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 4

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 10

Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze

4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore

0,93 2 e 3

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9

5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4

6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4

8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3

0,33 5, 6 e 7

7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 4

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 10

Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9

5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4

6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4

8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3

0,33 5, 6 e 7

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 10

Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9

5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4

6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4

8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3

0,33 5, 6 e 7

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 10

Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9

5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4

6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4

8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3

0,33 5, 6 e 7

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 10

Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9

5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4

6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4

8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3

0,33 5, 6 e 7

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 10

Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 10

Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 10

Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 10

Metodo “Kilbridge e Wester”Metodo “Kilbridge e Wester”

No.

Operazione elementare Tek [min]

Colonna

1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio

0,18 I

2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3

0,58 II

3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3

0,33 II

4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore

0,93 III

5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3

0,51 IV

6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5

0,34 IV

7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6

0,18 IV

8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3

0,33 V

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2

0,74 VI

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 VII

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 VIII

Metodo “ranked positional weight”Metodo “ranked positional weight”

No.

Operazione elementare Tek [min]

RPW

1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio

0,18 4,98

2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3

0,58 4,47

3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3

0,33 4,22

4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore

0,93 3,89

5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3

0,51 2,44

6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5

0,34 2,27

7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6

0,18 2,11

8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3

0,33 1,93

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2

0,74 1,60

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 0,86

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 0,16

Saturazione parziale del tempo di cicloSaturazione parziale del tempo di cicloNo. Operazione elementare Mek

[min]Varianza [min2]

Precedenze Costo Lk [Euro/ pezzo]

Costo I’k [Euro/ pezzo]

Costo Ik [Euro/ pezzo]

1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio

0,18 0,04 0,03 0,04 1,90

2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3

0,58 0,12 1 0,10 0,13 1,74

3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3

0,33 0,06 1 0,06 0,12 1,73

4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore

0,93 0,3 2 e 3 0,16 0,30 1,61

5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3

0,51 0,12 4 0,09 0,22 1,07

6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5

0,34 0,06 4 0,06 0,15 1,00

7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6

0,18 0,05 4 0,03 0,09 0,94

8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3

0,33 0,08 5, 6 e 7 0,06 0,12 0,85

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2

0,74 0,15 8 0,12 0,40 0,73

10 esecuzione delle prove di funzionamento

0,70 0,12 9 0,12 0,30 0,33

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 0,04 10 0,03 0,03 0,03

Calcolo della probabilitàCalcolo della probabilitàdi terminare un insieme di operazioni nel tempo Tdi terminare un insieme di operazioni nel tempo Tmaxmax

Saturazione parziale del tempo di cicloSaturazione parziale del tempo di ciclo

Stazione Operazioni Tpi Tpi/Tmax z pi Ii (1-pi)Ii

1 1, 2, 3 1,09 0,89 0,28 0,610 1,73 0,67

2 4, 7 1,11 0,91 0,19 0,575 0,94 0,40

3 5, 6, 8 1,18 0,97 0,08 0,532 0,85 0,40

4 9 0,74 0,61 1,24 0,892 0,73 0,08

5 10, 11 0,86 0,70 0,90 0,816 0,03 0,01

Linee di montaggio multiprodottoLinee di montaggio multiprodotto

• Calcolo del numero di stazioni N

• Bilanciamento della linea

• Lancio di un modello

Linee di montaggio multiprodottoLinee di montaggio multiprodotto

No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze

1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio

0,18

2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3

0,58 1

3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3

0,33 1

4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore

0,93 2 e 3

5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4

6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4

7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 4

8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3

0,33 5, 6 e 7

9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 10

No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze

1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio

0,18

2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3

0,48 1

3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3

0,33 1

7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 3

12 Montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3 (montaggio ad innesto)

0,39 2 e 7

10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 12

11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio

0,16 10

Linee di montaggio multiprodottoLinee di montaggio multiprodotto

Linee di montaggio multiprodottoLinee di montaggio multiprodottoOperazione elementare

Te1k [min] Precedenze Te2k [min] Precedenze

1 0,18 0,18

2 0,58 1 0,48 1

3 0,33 1 0,33 1

4 0,93 2 e 3

5 0,51 4

6 0,34 4

7 0,18 4 0,18 3

8 0,33 5, 6 e 7

9 0,74 8

10 0,70 9 0,70 12

11 0,16 10 0,16 10

12 0,39 2 e 7

Linee di montaggio multiprodottoLinee di montaggio multiprodottoOperazione elementare

Te1k [min] Precedenze Te2k [min] Precedenze

1 0,18 0,18

2 0,58 1 0,48 1

3 0,33 1 0,33 1

4 0,93 2 e 3

5 0,51 4

6 0,34 4

7 0,18 4 0,18 3

8 0,33 5, 6 e 7

9 0,74 8

10 0,70 9 0,70 12

11 0,16 10 0,16 10

12 0,39 2 e 7

Linee di montaggio multiprodottoLinee di montaggio multiprodottoOperazione elementare

Te1k [min] Precedenze Te2k [min] Precedenze

1 0,18 0,18

2 0,58 1 0,48 1

3 0,33 1 0,33 1

4 0,93 2 e 3

5 0,51 4

6 0,34 4

7 0,18 4

7bis 0,18 3

8 0,33 5, 6 e 7

9 0,74 8

10 0,70 9

10bis 0,70 12

11 0,16 10

11bis 0,16 10bis

12 0,39 2 e 7bis

Linee di montaggio multiprodottoLinee di montaggio multiprodotto

Operazione elementare Rp1 x Te1k [min/ora] Rp2 x Te2k [min/ora] TTek = Rpi x Teik [min/ora]

1 4,80 3,36 8,16

2 15,47 8,96 24,43

3 8,80 6,16 14,96

4 24,80 0 24,80

5 13,60 0 13,60

6 9,07 0 9,07

7 4,80 0 4,80

7bis 0 3,36 3,36

8 8,80 0 8,80

9 19,74 0 19,74

10 18,67 0 18,67

10bis 0 13,07 13,07

11 4,27 0 4,27

11bis 0 2,99 2,99

12 0 7,28 7,28

Linee di montaggio multiprodottoLinee di montaggio multiprodottoLargest Candidate RuleLargest Candidate Rule

Operazione elementare TTek = Rpi x Teik [min/ora] Precedenze

4 24,80 2,3

2 24,43 1

9 19,74 8

10 18,67 9

3 14,96 1

5 13,60 4

10bis 13,07 12

6 9,07 4

8 8,80 5,6,7

1 8,16

12 7,28 2,7bis

7 4,80 4

11 4,27 10

7bis 3,36 3

11bis 2,99 10bis

Lancio prodottoLancio prodotto

• Strategia di lancio ad intervalli variabili

• Strategia di lancio ad intervalli costanti

VANTAGGI:

•Flessibilità

•Destrezza

SVANTAGGI:

•Prodotti non completi in linea

•Errori di montaggio

Linee di montaggio manualiLinee di montaggio manuali

IMPORTANTE: è naturale aspettarsi che un

individuo possa, prima o poi, commettere un errore

Errori di montaggioErrori di montaggio

• Addestramento personale

• Sistemi Poka-Yoke

• Sistemi di supporto informatici

Sistemi Poka-YokeSistemi Poka-Yoke

Termine giapponese che indica

un dispositivo o la forma di un

oggetto che, ponendo dei limiti al

modo in cui una operazione può

essere compiuta, forza

l'utilizzatore ad una corretta

esecuzione della stessa (evitare

“yokeru” gli errori di distrazione

“poka”).

Esempi di sistemi Poka-YokeEsempi di sistemi Poka-Yoke

Sistemi Poka-Yoke nel MontaggioSistemi Poka-Yoke nel Montaggio

Design for (Poka-Yoke) Assembly

Sistemi di supporto informaticiSistemi di supporto informatici

marker

receiver

touch screen

http://www.soft2tec.com/produkte/video/video_en.html

Montaggio automatico e robotizzatoMontaggio automatico e robotizzato

• Robot di montaggio

• Sistema di movimentazione automatico

• Alimentazione automatica dei componenti

• Inserimento automatico (peg-in-hole)

• Avvitatura automatica

• Piantaggio automatico

• Sensoristica

Montaggio robotizzato: Montaggio robotizzato: caratteristiche robotcaratteristiche robot

Montaggio automatico e robotizzatoMontaggio automatico e robotizzato

• Robot di montaggio

• Sistema di movimentazione automatico

• Alimentazione automatica dei componenti

• Inserimento automatico (peg-in-hole)

• Avvitatura automatica

• Piantaggio automatico

• Sensoristica

Sistema di movimentazione automaticaSistema di movimentazione automatica

Sistema di movimentazione automaticaSistema di movimentazione automatica

Montaggio automatico e robotizzatoMontaggio automatico e robotizzato

• Robot di montaggio

• Sistema di movimentazione automatico

• Alimentazione automatica dei componenti

• Inserimento automatico (peg-in-hole)

• Avvitatura automatica

• Piantaggio automatico

• Sensoristica

Alimentatore a vibrazioneAlimentatore a vibrazione

Alimentatore a vibrazioneAlimentatore a vibrazione

Alimentatore a vibrazioneAlimentatore a vibrazione

Alimentatore a vibrazioneAlimentatore a vibrazione

Alimentatore a vibrazioneAlimentatore a vibrazione

Alimentatore a vibrazioneAlimentatore a vibrazione

Montaggio automatico e robotizzatoMontaggio automatico e robotizzato

• Robot di montaggio

• Sistema di movimentazione automatico

• Alimentazione automatica dei componenti

• Inserimento automatico (peg-in-hole)

• Avvitatura automatica

• Piantaggio automatico

• Sensoristica

Dispositivo RCCDispositivo RCC

Dispositivo RCCDispositivo RCC

Sensore di forzaSensore di forza

Sensoredi forza

Polsodel robot

Gripper

Sensore di forzaSensore di forza

Robotunit

control

Robotunit

control

Peginsertion

Peginsertion

Correctionof robotposition

Correctionof robotposition

AlgorithmAlgorithm

F>Fmax

T>Tmax

F>Fmax

T>Tmax

from force sensor

No

Yes

Montaggio automatico e robotizzatoMontaggio automatico e robotizzato

• Robot di montaggio

• Sistema di movimentazione automatico

• Alimentazione automatica dei componenti

• Inserimento automatico (peg-in-hole)

• Avvitatura automatica

• Piantaggio automatico

• Sensoristica

Avvitatore automaticoAvvitatore automatico

Avvitatore automaticoAvvitatore automatico

Avvitatore automaticoAvvitatore automatico

torsion shaft

outside hollowcylinder

inside hollowcylinder

body

coil

Montaggio automatico e robotizzatoMontaggio automatico e robotizzato

• Robot di montaggio

• Sistema di movimentazione automatico

• Alimentazione automatica dei componenti

• Inserimento automatico (peg-in-hole)

• Avvitatura automatica

• Piantaggio automatico

• Sensoristica

Pressa idraulicaPressa idraulica

Esempio di sensoristica nel montaggioEsempio di sensoristica nel montaggio

Car body fitting

Body panel positioning

sensor

Body

Slit beam

CCD camera

Slit beam image

Coordinate data

Esempio di sensoristica nel montaggioEsempio di sensoristica nel montaggio

Esempio di sensoristica nel montaggioEsempio di sensoristica nel montaggio