MONTAGGIOMONTAGGIO
Prof. Gino Dini – Università di PisaUltimo aggiornamento: 3/12/11
ProgettazioneProgettazione
FabbricazioneFabbricazione
MontaggioMontaggio
Collaudo finaleCollaudo finale
UtilizzoUtilizzo
Esempio di montaggio: Esempio di montaggio: disegno esplosodisegno esploso
Operazioni nel processo di montaggioOperazioni nel processo di montaggio• unione componenti: semplice accoppiamento,
peg-in-hole
• avvitatura
• pressatura
• rivettatura
• saldatura
• incollaggio
• sigillatura
• manipolazione oggetti
• movimentazione e alimentazione oggetti
• ispezione e controllo
Tipologie di montaggioTipologie di montaggio
manuale
automazione
rigida
automazione
flessibile (robotizzata)
Volume produzione
Co
sto
mo
nta
gg
io
Montaggio manualeMontaggio manuale
Montaggio manualeMontaggio manuale
Montaggio automatico: Montaggio automatico: automazione rigidaautomazione rigida
Montaggio automatico: Montaggio automatico: automazione rigidaautomazione rigida
Montaggio automatico: Montaggio automatico: automazione rigidaautomazione rigida
Montaggio automatico: Montaggio automatico: automazione flessibile automazione flessibile
Cella Robotizzata per Montaggio Box DocciaCapacità produttiva di circa 380 box a turno, con 2 operatoriIl sistema è predisposto per gestire in automatico i cambi formato (4 larghezze e 2 altezze)
Montaggio automatico: Montaggio automatico: automazione flessibile automazione flessibile
Montaggio ibridoMontaggio ibrido
Montaggio manuale: Montaggio manuale: configurazioni impiantisticheconfigurazioni impiantistiche
1. Montaggio a posto fisso2. Montaggio in linea3. Montaggio “assembly shop”
1. Montaggio a posto fisso2. Montaggio in linea3. Montaggio “assembly shop”
Montaggio manuale: Montaggio manuale: configurazioni impiantisticheconfigurazioni impiantistiche
1. Montaggio a posto fisso2. Montaggio in linea3. Montaggio “assembly shop”
Montaggio manuale: Montaggio manuale: configurazioni impiantisticheconfigurazioni impiantistiche
Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare
Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare
Operazione 1:
posizionare l’involucro inferiore 3 nella attrezzatura di montaggio
Te1: 0,18 min
Precedenze: -
Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare
Operazione 2:
inserire i terminali 5 all’interno dell’involucro inferiore
Te2: 0,58 min
Precedenze: 1
Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare
Operazione 3:
inserire il corpo principale 6 all’interno dell’involucro inferiore
Te3: 0,33 min
Precedenze: 1
Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare
Operazione 4:
esecuzione prove di funzionamento e taratura dell’interruttore
Te4: 0,93 min
Precedenze: 2 e 3
Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare
Operazione 5:
montare gli isolatori 4 all’interno dell’involucro inferiore
Te5: 0,51 min
Precedenze: 4
Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare
Operazione 6:
montare le coperture 1 sopra i terminali
Te6: 0,34 min
Precedenze: 4
Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare
Operazione 7:
montare la leva di comando 8 sul corpo principale
Te7: 0,18 min
Precedenze: 4
Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare
Operazione 8:
montare l’involucro superiore 2 sull’involucro inferiore
Te8: 0,33 min
Precedenze: 5, 6 e 7
Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare
Operazione 9:
avvitare le viti 7 sull’involucro superiore
Te9: 0,74 min
Precedenze: 8
Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare
Operazione 10:
esecuzione prove finali di funzionamento
Te10: 0,70 min
Precedenze: 9
Esempio montaggio prodotto: Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolareinterruttore tripolare
Operazione 11:
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo nell’imballaggio
Te11: 0,16 min
Precedenze: 10
Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze
4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore
0,93 2 e 3
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9
2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3
0,58 1
5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4
6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4
3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3
0,33 1
8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3
0,33 5, 6 e 7
1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio
0,18
7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 4
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 10
Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze
4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore
0,93 2 e 3
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9
2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3
0,58 1
5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4
6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4
3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3
0,33 1
8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3
0,33 5, 6 e 7
1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio
0,18
7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 4
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 10
Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze
4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore
0,93 2 e 3
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9
2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3
0,58 1
5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4
6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4
3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3
0,33 1
8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3
0,33 5, 6 e 7
1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio
0,18
7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 4
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 10
Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze
4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore
0,93 2 e 3
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9
2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3
0,58 1
5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4
6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4
3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3
0,33 1
8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3
0,33 5, 6 e 7
1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio
0,18
7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 4
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 10
Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze
4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore
0,93 2 e 3
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9
5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4
6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4
8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3
0,33 5, 6 e 7
7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 4
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 10
Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze
4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore
0,93 2 e 3
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9
5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4
6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4
8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3
0,33 5, 6 e 7
7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 4
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 10
Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze
4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore
0,93 2 e 3
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9
5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4
6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4
8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3
0,33 5, 6 e 7
7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 4
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 10
Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9
5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4
6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4
8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3
0,33 5, 6 e 7
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 10
Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9
5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4
6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4
8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3
0,33 5, 6 e 7
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 10
Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9
5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4
6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4
8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3
0,33 5, 6 e 7
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 10
Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9
5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4
6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4
8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3
0,33 5, 6 e 7
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 10
Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 10
Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 10
Metodo “Largest Candidate Rule”Metodo “Largest Candidate Rule”No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 10
Metodo “Kilbridge e Wester”Metodo “Kilbridge e Wester”
No.
Operazione elementare Tek [min]
Colonna
1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio
0,18 I
2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3
0,58 II
3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3
0,33 II
4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore
0,93 III
5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3
0,51 IV
6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5
0,34 IV
7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6
0,18 IV
8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3
0,33 V
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74 VI
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 VII
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 VIII
Metodo “ranked positional weight”Metodo “ranked positional weight”
No.
Operazione elementare Tek [min]
RPW
1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio
0,18 4,98
2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3
0,58 4,47
3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3
0,33 4,22
4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore
0,93 3,89
5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3
0,51 2,44
6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5
0,34 2,27
7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6
0,18 2,11
8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3
0,33 1,93
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74 1,60
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 0,86
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 0,16
Saturazione parziale del tempo di cicloSaturazione parziale del tempo di cicloNo. Operazione elementare Mek
[min]Varianza [min2]
Precedenze Costo Lk [Euro/ pezzo]
Costo I’k [Euro/ pezzo]
Costo Ik [Euro/ pezzo]
1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio
0,18 0,04 0,03 0,04 1,90
2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3
0,58 0,12 1 0,10 0,13 1,74
3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3
0,33 0,06 1 0,06 0,12 1,73
4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore
0,93 0,3 2 e 3 0,16 0,30 1,61
5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3
0,51 0,12 4 0,09 0,22 1,07
6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5
0,34 0,06 4 0,06 0,15 1,00
7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6
0,18 0,05 4 0,03 0,09 0,94
8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3
0,33 0,08 5, 6 e 7 0,06 0,12 0,85
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74 0,15 8 0,12 0,40 0,73
10 esecuzione delle prove di funzionamento
0,70 0,12 9 0,12 0,30 0,33
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 0,04 10 0,03 0,03 0,03
Calcolo della probabilitàCalcolo della probabilitàdi terminare un insieme di operazioni nel tempo Tdi terminare un insieme di operazioni nel tempo Tmaxmax
Saturazione parziale del tempo di cicloSaturazione parziale del tempo di ciclo
Stazione Operazioni Tpi Tpi/Tmax z pi Ii (1-pi)Ii
1 1, 2, 3 1,09 0,89 0,28 0,610 1,73 0,67
2 4, 7 1,11 0,91 0,19 0,575 0,94 0,40
3 5, 6, 8 1,18 0,97 0,08 0,532 0,85 0,40
4 9 0,74 0,61 1,24 0,892 0,73 0,08
5 10, 11 0,86 0,70 0,90 0,816 0,03 0,01
Linee di montaggio multiprodottoLinee di montaggio multiprodotto
• Calcolo del numero di stazioni N
• Bilanciamento della linea
• Lancio di un modello
Linee di montaggio multiprodottoLinee di montaggio multiprodotto
No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze
1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio
0,18
2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3
0,58 1
3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3
0,33 1
4 esecuzione delle prove di funzionamento e taratura dell’interruttore
0,93 2 e 3
5 montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3 0,51 4
6 montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5 0,34 4
7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 4
8 montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3
0,33 5, 6 e 7
9 avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2 0,74 8
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 9
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 10
No. Operazione elementare Tek [min] Precedenze
1 posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di montaggio
0,18
2 inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore n.3
0,48 1
3 inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro n.3
0,33 1
7 montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6 0,18 3
12 Montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore n.3 (montaggio ad innesto)
0,39 2 e 7
10 esecuzione delle prove di funzionamento 0,70 12
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo per l’imballaggio
0,16 10
Linee di montaggio multiprodottoLinee di montaggio multiprodotto
Linee di montaggio multiprodottoLinee di montaggio multiprodottoOperazione elementare
Te1k [min] Precedenze Te2k [min] Precedenze
1 0,18 0,18
2 0,58 1 0,48 1
3 0,33 1 0,33 1
4 0,93 2 e 3
5 0,51 4
6 0,34 4
7 0,18 4 0,18 3
8 0,33 5, 6 e 7
9 0,74 8
10 0,70 9 0,70 12
11 0,16 10 0,16 10
12 0,39 2 e 7
Linee di montaggio multiprodottoLinee di montaggio multiprodottoOperazione elementare
Te1k [min] Precedenze Te2k [min] Precedenze
1 0,18 0,18
2 0,58 1 0,48 1
3 0,33 1 0,33 1
4 0,93 2 e 3
5 0,51 4
6 0,34 4
7 0,18 4 0,18 3
8 0,33 5, 6 e 7
9 0,74 8
10 0,70 9 0,70 12
11 0,16 10 0,16 10
12 0,39 2 e 7
Linee di montaggio multiprodottoLinee di montaggio multiprodottoOperazione elementare
Te1k [min] Precedenze Te2k [min] Precedenze
1 0,18 0,18
2 0,58 1 0,48 1
3 0,33 1 0,33 1
4 0,93 2 e 3
5 0,51 4
6 0,34 4
7 0,18 4
7bis 0,18 3
8 0,33 5, 6 e 7
9 0,74 8
10 0,70 9
10bis 0,70 12
11 0,16 10
11bis 0,16 10bis
12 0,39 2 e 7bis
Linee di montaggio multiprodottoLinee di montaggio multiprodotto
Operazione elementare Rp1 x Te1k [min/ora] Rp2 x Te2k [min/ora] TTek = Rpi x Teik [min/ora]
1 4,80 3,36 8,16
2 15,47 8,96 24,43
3 8,80 6,16 14,96
4 24,80 0 24,80
5 13,60 0 13,60
6 9,07 0 9,07
7 4,80 0 4,80
7bis 0 3,36 3,36
8 8,80 0 8,80
9 19,74 0 19,74
10 18,67 0 18,67
10bis 0 13,07 13,07
11 4,27 0 4,27
11bis 0 2,99 2,99
12 0 7,28 7,28
Linee di montaggio multiprodottoLinee di montaggio multiprodottoLargest Candidate RuleLargest Candidate Rule
Operazione elementare TTek = Rpi x Teik [min/ora] Precedenze
4 24,80 2,3
2 24,43 1
9 19,74 8
10 18,67 9
3 14,96 1
5 13,60 4
10bis 13,07 12
6 9,07 4
8 8,80 5,6,7
1 8,16
12 7,28 2,7bis
7 4,80 4
11 4,27 10
7bis 3,36 3
11bis 2,99 10bis
Lancio prodottoLancio prodotto
• Strategia di lancio ad intervalli variabili
• Strategia di lancio ad intervalli costanti
VANTAGGI:
•Flessibilità
•Destrezza
SVANTAGGI:
•Prodotti non completi in linea
•Errori di montaggio
Linee di montaggio manualiLinee di montaggio manuali
IMPORTANTE: è naturale aspettarsi che un
individuo possa, prima o poi, commettere un errore
Errori di montaggioErrori di montaggio
• Addestramento personale
• Sistemi Poka-Yoke
• Sistemi di supporto informatici
Sistemi Poka-YokeSistemi Poka-Yoke
Termine giapponese che indica
un dispositivo o la forma di un
oggetto che, ponendo dei limiti al
modo in cui una operazione può
essere compiuta, forza
l'utilizzatore ad una corretta
esecuzione della stessa (evitare
“yokeru” gli errori di distrazione
“poka”).
Esempi di sistemi Poka-YokeEsempi di sistemi Poka-Yoke
Sistemi Poka-Yoke nel MontaggioSistemi Poka-Yoke nel Montaggio
Design for (Poka-Yoke) Assembly
Sistemi di supporto informaticiSistemi di supporto informatici
marker
receiver
touch screen
http://www.soft2tec.com/produkte/video/video_en.html
Montaggio automatico e robotizzatoMontaggio automatico e robotizzato
• Robot di montaggio
• Sistema di movimentazione automatico
• Alimentazione automatica dei componenti
• Inserimento automatico (peg-in-hole)
• Avvitatura automatica
• Piantaggio automatico
• Sensoristica
Montaggio robotizzato: Montaggio robotizzato: caratteristiche robotcaratteristiche robot
Montaggio automatico e robotizzatoMontaggio automatico e robotizzato
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Sistema di movimentazione automaticaSistema di movimentazione automatica
Sistema di movimentazione automaticaSistema di movimentazione automatica
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Alimentatore a vibrazioneAlimentatore a vibrazione
Alimentatore a vibrazioneAlimentatore a vibrazione
Alimentatore a vibrazioneAlimentatore a vibrazione
Alimentatore a vibrazioneAlimentatore a vibrazione
Alimentatore a vibrazioneAlimentatore a vibrazione
Alimentatore a vibrazioneAlimentatore a vibrazione
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Dispositivo RCCDispositivo RCC
Dispositivo RCCDispositivo RCC
Sensore di forzaSensore di forza
Sensoredi forza
Polsodel robot
Gripper
Sensore di forzaSensore di forza
Robotunit
control
Robotunit
control
Peginsertion
Peginsertion
Correctionof robotposition
Correctionof robotposition
AlgorithmAlgorithm
F>Fmax
T>Tmax
F>Fmax
T>Tmax
from force sensor
No
Yes
Montaggio automatico e robotizzatoMontaggio automatico e robotizzato
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• Piantaggio automatico
• Sensoristica
Avvitatore automaticoAvvitatore automatico
Avvitatore automaticoAvvitatore automatico
Avvitatore automaticoAvvitatore automatico
torsion shaft
outside hollowcylinder
inside hollowcylinder
body
coil
Montaggio automatico e robotizzatoMontaggio automatico e robotizzato
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Pressa idraulicaPressa idraulica
Esempio di sensoristica nel montaggioEsempio di sensoristica nel montaggio
Car body fitting
Body panel positioning
sensor
Body
Slit beam
CCD camera
Slit beam image
Coordinate data
Esempio di sensoristica nel montaggioEsempio di sensoristica nel montaggio
Esempio di sensoristica nel montaggioEsempio di sensoristica nel montaggio
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