ROBOEARTHFlavio Marcato

venerdì 28 settembre 12

CARATTERISTICHE

• Modelli

• action recipes

• objects

• enviroments

• Architettura a 3 livelli

• Stack ufficiale su ROS

venerdì 28 settembre 12

BENEFICIARE DALL’ESPERIENZA

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FOCUS SULLE AZIONI

Subazioni Collezioni Blocchi

Dipendenze Gerarchia Vincoli di ordinamento

Alto livello Motore di ricerca Link ricorsivi

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LIVELLO DEI DATI• DB online

• Interfaccia web

• Disponibilità di API

Scrittura Upload

Lettura Download

Gestione Modelli

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LIVELLO GESTIONALE

Action Recipes

• Ricerca requisiti

• Ordine subazioni

• Progettazione azioni valide

Gestione fallimenti

• Ricerca dipendenze alternativi

• Intervento dell’utente

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• Determinazione azioni atomiche

• Alto livello

• Necessaria standardizzazione

• Non gestito direttamente da Roboearth

LIVELLO ROBOT

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LO STACK SU ROS(necessario porting su Fuerte)

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ESPERIENZA N.1: SCANSIONE

• Stampa dei marker (rispettando i vincoli)

• Impostazione Kinect

• Attivazione driver

• Selezione pointcloud

• Ripetizione test

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ESPERIENZA N.1: RISULTATI

• Rilevazione oggetto eseguita

• Mancata ottimizzazione

• Salvataggio modello in locale

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ESPERIENZA N.2: RILEVAZIONE

• Ricerca tramite interfaccia web

• Attivazione driver

• Attivazione algoritmo di rilevazione

• Download tramite GUI

• Download manuale

• Test modello locale

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ESPERIENZA N.2:RISULTATI

• Attivazione moduli riuscita

• 403

• Recupero parziale dei modelli

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CONSIDERAZIONI

Obiettivi interessanti

Comunità in crescita

Necessità di supporto

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FineGrazie per l’attenzione :)

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