INTEGRAZIONE DI ROBOEARTH SU ROS PER LA CONDIVISIONE DI CONOSCENZA E AZIONI PER ROBOT

Relatore: Prof. Enrico Pagello

Flavio Marcato

Laurea Magistrale in Ingegneria Informatica

1lunedì 10 dicembre 12

2lunedì 10 dicembre 12

ROBOT OPERATING SYSTEM• Open Source

• Nodi & Messaggi

• Modulare

• packages

• stacks

•Willow Garage, California

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MESSAGGI SU ROS

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“A W.W.W. FOR ROBOTS”

• Open Source

• Architettura a 3 livelli

• api.roboearth.org

• Devs & Uni

• Zurigo

• Monaco di Baviera

• Saragozza

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PERCHÉ ROBOEARTH?

• Modello Wiki

• Concetto di Rete

• Feedback positivo

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IL PACCHETTO

Core

• Mind

• Connector

• Action_utils

Testdrive

• Robot NXT Mindstorm

• RobotDriver

• RobotManager

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MESSAGGI SU DREAM

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FORMATO DEI DATI

Tipo di Azione Serializzazione Proprietà

Atomica YAML Eseguibile

Macro JSON RDF/OWL

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<?xml version="1.0"?> <!-- Header --> <!DOCTYPE rdf:RDF>...<!ENTITY knowrob "http://ias.cs.tum.edu/kb/knowrob.owl#"><!ENTITY roboearth "http://www.roboearth.org/kb/roboearth.owl#" >...<!-- Action Recipe --><owl:Class>

<owl:intersectionOf rdf:parseType="Collection"><owl:Restriction>

<owl:onProperty rdf:resource="&knowrob;subAction"/> <owl:Annotation rdf:resource="1"/> <owl:someValuesFrom rdf:resource="#straight"/> </owl:Restriction>

<owl:Restriction> <owl:onProperty rdf:resource="&knowrob;subAction"/> <owl:Annotation rdf:resource="2"/> <owl:someValuesFrom rdf:resource="#dodge"/>

</owl:Restriction> <owl:Restriction>

<owl:onProperty rdf:resource="&knowrob;subAction"/> <owl:Annotation rdf:resource="3"/> <owl:someValuesFrom rdf:resource="#Goal"/> </owl:Restriction>

</owl:intersectionOf></owl:Class>

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IN LABORATORIO

• Un semplice UfoRobot

• CameraVision

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12lunedì 10 dicembre 12