P2-PLC

IL PLCIL PLC

Ing. Domenico BufalinoIng. Domenico Bufalino

ISTITUTO TECNICO ISTITUTO TECNICO INDUSTRIALE STATALE INDUSTRIALE STATALE

“G.GALILEI”“G.GALILEI”

Il PLC: DefinizioneIl PLC: Definizione

Programmable Logic Controller: Controllore a Logica Programmabile

APPARECCHIATURA ELETTRONICA PROGRAMMABILE PER IL CONTROLLO DI MACCHINE E PROCESSI INDUSTRIALI

Nasce come elemento sostitutivo della logica cablata e dei quadri di controllo a relè

Si qualifica in breve tempo come elemento insostituibile nell’automazione di fabbrica

Il PLC: DefinizioneIl PLC: Definizione Il Controllore Logico Programmabile (Programmable Logic

Controller, PLC) è uno dei componenti fondamentali nell’Automazione Industriale.

Un PLC è una macchina sequenziale programmabile tramite un opportuno linguaggio.

Secondo lo standard 1131 del Comitato Elettrotecnico Internazionale (IEC), un PLC è: un sistema elettronico a funzionamento digitale, destinato all’uso in

ambito industriale, che utilizza una memoria programmabile per l’archiviazione interna di istruzioni orientate all’utilizzatore per l’implementazione di funzioni specifiche, come quelle logiche, di sequenziamento, di temporizzazione, di conteggio e di calcolo aritmetico, e per controllare, mediante ingressi ed uscite sia digitali che analogici, vari tipi di macchine e processi.

Sistema PLC: configurazione realizzata dall’utilizzatore, formata da un PLC e dalle periferiche associate, necessaria al sistema automatizzato previsto.

Differenza tra logica cablata e Differenza tra logica cablata e logica programmatalogica programmata

LA LOGICA CABLATA Storicamente il controllo logico

sequenziale era realizzato in logica cablata.

La logica con cui vengono controllate le uscite è realizzata tramite dispositivi DISCRETI (Relè, Temporizzatori, Contatori,….) E’ difficilmente modificabile e

ampliabile E’ di difficile diagnostica E’ difficile da interfacciare con

computer stampanti, terminali… Non è idonea per sistemi di controllo

complessi Ogni volta che si vuole cambiare la Ogni volta che si vuole cambiare la

funzionalità si deve rifare tutto il funzionalità si deve rifare tutto il cablaggiocablaggio

Differenza tra logica cablata e Differenza tra logica cablata e logica programmatalogica programmata

LA LOGICA PROGRAMMATA La logica di controllo è realizzata

tramite una serie di ISTRUZIONI caricate nella Memoria di Programma E’ facile da ampliare e modificare E’ di facile diagnostica E’ facilmente interfacciabile con

dispositivi quali PC, stampanti, terminali, ….

E’ pensata per il controllo di sistemi complessi

Cenni storiciCenni storici Alcuni autori fanno coincidere la data di nascita Alcuni autori fanno coincidere la data di nascita

del PLC con ildel PLC con il 1968 1968 → documento di specifica → documento di specifica della General Motors nel quale si elencano le della General Motors nel quale si elencano le caratteristiche che avrebbero dovuto avere i caratteristiche che avrebbero dovuto avere i controllori di nuova generazione.controllori di nuova generazione. Facilità di programmazione e riprogrammazione, Facilità di programmazione e riprogrammazione,

possibilmente anche sull’impianto. possibilmente anche sull’impianto. Facilità di manutenzione (modularità). Facilità di manutenzione (modularità). Dimensioni ridotte. Dimensioni ridotte. Costi competitivi.Costi competitivi.

Metà degli anni 70Metà degli anni 70 → primo PLC basato su → primo PLC basato su microprocessore prodotto dalla microprocessore prodotto dalla Allen-BradleyAllen-Bradley

Il PLCIl PLC

I motivi principali del suo successo sono da ricercarsi nella affidabilità e semplicità di programmazione, eseguita principalmente mediante semplici linguaggi di tipo grafico.

Allo stato attuale il PLC è presente nella quasi totalità dei sistemi di automazione per impianti di media e grandi dimensioni.

Architettura di base del PLCArchitettura di base del PLC

Architettura di base del PLCArchitettura di base del PLC L’architettura di un PLC comprende: L’armadio, o cestello o rack, che contiene e

racchiude tutti gli altri moduli che compongono il PLC, assicurandone la connessione meccanica ed il collegamento elettrico.

Il modulo di alimentazione, che fornisce alimentazione ai moduli elettronici installati nel cestello.

Il modulo processore, che esegue le elaborazioni necessarie al controllo di sistema.

I moduli di ingresso/uscita, che permettono l’interfacciamento del PLC con i sensori e gli attuatori sul campo.

Altri moduli aggiuntivi richiesti da particolari applicazioni, quali espansioni di memoria, moduli di conteggio, porte seriali sincrone ed asincrone, etc.

Il sistema si completa con un terminale di programmazione, attraverso il quale il PLC viene programmato, ed un terminale di dialogo con l’operatore, attraverso il quale l’operatore inserisce i parametri di funzionamento del PLC.

Componenti fondamentali del PLCComponenti fondamentali del PLC


Armadio. Contiene i vari moduli assicurandone la connessione meccanica ed elettrica (tramite bus) e la schermatura. Le sue caratteristiche fondamentali sono il numero di slot, il grado di protezione, le dimensioni e il tipo di fissaggio.

Modulo alimentatore. Fornisce l’alimentazione stabilizzata ai moduli del rack. Le sue caratteristiche principali sono la potenza massima erogabile, la connettibilità in parallelo (per aumentare la potenza o per motivi di ridondanza), la possibilità di inviare al PLC un segnale di shutdown in caso di mancanza di alimentazione, la presenza di batterie tampone e di indicatori di stato.


Moduli di ingresso/uscita (I/O). Il PLC comunica con il campo attraverso moduli di I/O digitali e

analogici, che assicurano l’isolamento galvanico per salvaguardare l’elettronica interna.

La trasmissione avviene in tensione o - più spesso - in corrente, modulando l’assorbimento sulle linee di alimentazione (il che richiede un solo cavo ed è preferibile in presenza delle alte cadute resistive date dai collegamenti lunghi).

I moduli di I/O analogici realizzano anche le conversioni D/A e A/D.


Moduli di ingresso/uscita (I/O)Moduli di ingresso/uscita (I/O)

Componenti fondamentali del PLCComponenti fondamentali del PLC Moduli speciali. Operano con il minimo intervento del

microprocessore essendo moduli intelligenti. Sgravano quindi la CPU dalla gestione di segnali “particolari” Ne esistono di molti tipi. I principali sono:

moduli di I/O remoto (posti in un rack diverso da quello del PLC), moduli per connessione in rete (per bus di campo, ethernet,...), moduli per controllo PID, Moduli di conteggio veloce. moduli per la lettura di sensori particolari (termocoppie, encoder,…), moduli d’interfaccia operatore (tastierini, display,…), moduli di backup (CPU di riserva sincronizzate con quella principale,

che le subentrano in caso di malfunzionamento), Moduli per gestione di interrupt veloci


Terminale di programmazione. Vi sono terminali di tipo dedicato che si collegano direttamente al PLC

tramite una porta di comunicazione e sono dotati di una tastiera per l’inserimento delle istruzioni e di un display per il controllo del programma.

Sono sempre più diffusi sistemi di sviluppo basati su PC, con cui si effettua off-line la programmazione del codice da memorizzare sul PLC. Si utilizzano dei pacchetti software appositi. I terminali PC sono connessi al PLC direttamente o via rete. Spesso consentono anche il monitoraggio del PLC durante il suo normale funzionamento.


Il modulo processore rappresenta l’unità di governo del sistema PLC e racchiude una scheda con uno o più microprocessori, che eseguono sia i programmi del sistema operativo sia quelli sviluppati dagli utenti, la memoria di sistema dove questi programmi sono conservati e l’hardware per l’interfacciamento con gli altri moduli del sistema.

Le caratteristiche che maggiormente denotano la natura specificatamente orientata all’automazione del PLC sono: La gestione automatica dei segnali di ingresso/uscita (I/O). La scansione ciclica del programma.

Ciclo di elaborazione del PLCCiclo di elaborazione del PLC Acquisizione delle informazioni relative al processo da controllare Elaborazione delle informazioni acquisite (esecuzione del

programma utente) Trasferimento dei risultati sulle uscite (Attuazione)

Ciclo di elaborazione del PLCCiclo di elaborazione del PLC La gestione degli I/O è completamente automatica

ed `e affidata al Sistema Operativo (SO) della macchina.

All’inizio del ciclo di esecuzione del programma il SO legge gli ingressi e li carica in una specifica sezione di memoria, che contiene così un’immagine del processo in quel momento. Questo consente di realizzare una acquisizione sincrona degli ingressi e di congelarla per tutto il ciclo di esecuzione del programma.

Una volta completata la fase di acquisizione, può iniziare la fase di elaborazione del programma da parte della CPU. Durante questa fase vengono calcolati i valori delle uscite che sono memorizzati in una apposita sezione di memoria, e quindi non attuati immediatamente. Vengono anche eseguiti alcuni programmi di gestione del sistema (ad. Es. diagnostica)

Alla fine del ciclo di programma il SO interviene nuovamente per attuare in modo sincrono le uscite e per iniziare il ciclo di elaborazione successivo.

Il tempo di scansioneIl tempo di scansione La velocità di elaborazione di una CPU è misurata dal tempo di

scansione, cioè dal tempo che intercorre tra due attivazioni successive della stessa porzione del programma utente.

Il tempo di scansione dipende da quanti ingressi e uscite bisogna aggiornare e dalle dimensioni e dalla complessità del programma utente. E’ definito in millisecondi per kiloword di programma (con word di 8 o 16 bit).

Il produttore di un PLC indica tipicamente un valor medio del tempo di scansione per programmi di media complessità (non tutte le istruzioni hanno la stessa durata). I tempi di scansione tipici sono dell’ordine di qualche frazione di ms/kw.

Il tempo di risposta del PLC è, invece, il massimo intervallo di tempo che passa tra la rilevazione di un certo evento e l’esecuzione dell’azione di risposta per esso programmata.

Il tempo di risposta, quindi, tiene conto anche dei ritardi introdotti dai moduli di I/O.

Il tempo di scansioneIl tempo di scansione Affinché un segnale sia

sicuramente rilevabile dagli ingressi del PLC deve avere una durata minima maggiore del tempo di scansione.

L’attivazione fisica di una uscita non avviene immediatamente all’esecuzione dell’istruzione, bensì a fine scansione durante il rinfresco degli I/O

Minimo segnale rilevabileMinimo segnale rilevabile

Segnale di ingresso Segnale di ingresso non sempre rilevabilenon sempre rilevabile

Segnale di ingresso Segnale di ingresso sicuramente rilevabilesicuramente rilevabile

Problemi legati al tempo di scansioneProblemi legati al tempo di scansione Il ciclo di elaborazione del PLC non ha durata costante. Eventi molto rapidi possono essere “persi” tra un ciclo ed il successivo. l tempo di scansione del PLC costituisce un limite alla rapidità di risposta del

PLC ad un allarme. A volte la durata del ciclo è influenzata dall’esecuzione di task in parallelo al

ciclo di elaborazione normale con priorità più elevate: Task eseguite periodicamente. Task eseguite in risposta ad un segnale esterno (interruzione).

In casi particolari (tipicamente guasti o emergenze) una CPU può eseguire operazioni con accesso immediato ai punti di ingresso/uscita, tipicamente in risposta ad interrupt. E’ bene limitare l’uso degli interrupt il più possibile, dal momento che un loro utilizzo esagerato riduce la leggibilità del codice.

IPI acquisizione ingressiPU programma utenteSO sistema operativoIPO attuazione uscite

Il sistema operativo del PLCIl sistema operativo del PLC Il sistema operativo di un PLC è un insieme di

programmi memorizzati in modo permanente, che si occupano (tra l’altro) di controllo delle attività del PLC, elaborazione dei programmi utente, comunicazione, diagnostica interna, ovvero

watchdog timer (controllo del tempo di esecuzione di alcune funzionalità e generazione di un allarme se esso supera una soglia assegnata),

controlli di parità sulla memoria e sulle linee di comunicazione,

controllo della tensione di alimentazione e dello stato delle batterie tampone.

Modalità operativeModalità operative

Un generico PLC può trovarsi in tre modalità operative: esecuzione: si eseguono i programmi utente

aggiornando ingressi e uscite; validazione: si eseguono i programmi ma

l’aggiornamento delle uscite è disabilitato (questa modalità serve tipicamente a verificare la correttezza del codice);

programmazione: questa è la modalità utilizzata per caricare il codice nella memoria del PLC.

Memoria di un PLCMemoria di un PLC La memoria di un PLC è organizzata per aree

distinte: area del sistema operativo (ROM), area di lavoro del sistema operativo (RAM), area di I/O (RAM), area dei programmi utente (RAM durante lo

sviluppo, poi PROM o EPROM), area dei dati utente (RAM).

La memoria a disposizione dei programmi utente varia tipicamente da circa mezzo kiloword a qualche centinaio di kiloword, con word di 8 o 16 bit.

Altre caratteristiche importanti di un PLCAltre caratteristiche importanti di un PLC

L’espandibilità della memoria Il numero di moduli di I/O collegabili

direttamente o in remoto Il numero e il tipo di porte di comunicazione

disponibili (seriali, parallele, di rete) I linguaggi supportati (torneremo su questo

punto) Le capacità ed eventualmente le modalità di

multitasking La possibilità di gestire interrupt.

Interfacciamento con ingressi e usciteInterfacciamento con ingressi e uscite

Isolamento galvanicoIsolamento galvanico Separazione elettrica tra elettronica di Separazione elettrica tra elettronica di

elaborazione e campoelaborazione e campo Schede digitaliSchede digitali

optoisolatori, reléoptoisolatori, relé Schede analogicheSchede analogiche

trasformatori di isolamento, amplificatori di trasformatori di isolamento, amplificatori di isolamento, optoisolatori (su segnali digitali)isolamento, optoisolatori (su segnali digitali)

Ingresso digitale in tensione non Ingresso digitale in tensione non isolatoisolato

Ingresso digitale in tensione Ingresso digitale in tensione isolatoisolato

Ingresso digitale a contatto di Ingresso digitale a contatto di relérelé

Uscita digitale in tensione non Uscita digitale in tensione non isolataisolata

Uscita digitale in tensione isolataUscita digitale in tensione isolata

Uscita digitale a contatto di reléUscita digitale a contatto di relé

Tipi di PLCTipi di PLC

Fasi di sviluppo di un progettoFasi di sviluppo di un progetto

1. Lanciare il software di programmazione. 2. Specificare la configurazione

dell’hardware che si vuole utilizzare. 3. Sviluppare il programma utente 4. Scaricare il programma utente sul PLC

ed eseguire la verifica della correttezza del programma.

5. Produrre la documentazione del progetto.

Linguaggi per programmazione PLCLinguaggi per programmazione PLC

Malgrado i PLC possano essere ritenuti dei calcolatori elettronici, Malgrado i PLC possano essere ritenuti dei calcolatori elettronici, storicamente i linguaggi di programmazione del PLC hanno avuto uno storicamente i linguaggi di programmazione del PLC hanno avuto uno sviluppo differente dai linguaggi di programmazione normalmente usati nel sviluppo differente dai linguaggi di programmazione normalmente usati nel mondo informaticomondo informatico

Questo è dovuto al fatto che inizialmente i PLC sono stati impiegati Questo è dovuto al fatto che inizialmente i PLC sono stati impiegati principalmente per sostituire in ambito industriale le schede a reléprincipalmente per sostituire in ambito industriale le schede a relé

I loro utilizzatori erano quindi tecnici elettricisti aventi scarsa dimestichezza I loro utilizzatori erano quindi tecnici elettricisti aventi scarsa dimestichezza con la tecnica informatica.con la tecnica informatica.

Infatti i PLC venivano inizialmente programmati con una tecnica basata Infatti i PLC venivano inizialmente programmati con una tecnica basata sugli schemi logici delle schede a relay; questo eliminava la necessità di sugli schemi logici delle schede a relay; questo eliminava la necessità di insegnare ai primi utilizzatori dei PLC (tecnici elettricisti) come programmare insegnare ai primi utilizzatori dei PLC (tecnici elettricisti) come programmare un calcolatore.un calcolatore.

Questo modo di programmazione sopravive ancora oggi, e molti PLC Questo modo di programmazione sopravive ancora oggi, e molti PLC odierni possono essere ancora programmati nel cosiddetto linguaggio a odierni possono essere ancora programmati nel cosiddetto linguaggio a contatti (ladder diagram) che usa proprio una metafora dei contatti dei relè contatti (ladder diagram) che usa proprio una metafora dei contatti dei relè per effettuare la programmazione logica.per effettuare la programmazione logica.

Ovviamente con il passare del tempo anche le tecniche di sviluppo del Ovviamente con il passare del tempo anche le tecniche di sviluppo del software per i PLC si sono ammodernate, e quindi il linguaggio a contatti è software per i PLC si sono ammodernate, e quindi il linguaggio a contatti è stato via via affiancato da linguaggi di programmazione più moderni ed stato via via affiancato da linguaggi di programmazione più moderni ed efficienti efficienti

Linguaggi per programmazione PLCLinguaggi per programmazione PLC

Inoltre in passato le case costruttrici di PLC hanno Inoltre in passato le case costruttrici di PLC hanno favorito l’uso di strumenti di programmazione di tipo favorito l’uso di strumenti di programmazione di tipo proprietario, ed in particolare ciascuna di esse ha creato proprietario, ed in particolare ciascuna di esse ha creato il proprio dialetto di programmazione (spesso basato sul il proprio dialetto di programmazione (spesso basato sul linguaggio a contatti, o su una sorte di assembler). linguaggio a contatti, o su una sorte di assembler).

Questo fatto ha reso difficile la migrazione di programmi Questo fatto ha reso difficile la migrazione di programmi da una marca di PLC ad un’altra, ed ha spesso costituito da una marca di PLC ad un’altra, ed ha spesso costituito un problema per gli utilizzatori. un problema per gli utilizzatori.

Recentemente per risolvere questo problema il Comitato Recentemente per risolvere questo problema il Comitato Elettrotecnico Internazionale (IEC) ha emanato lo Elettrotecnico Internazionale (IEC) ha emanato lo standard IEC 61131-3. Questo standard definisce 5 standard IEC 61131-3. Questo standard definisce 5 linguaggi di programmazione tra loro intercambiabili. Si linguaggi di programmazione tra loro intercambiabili. Si noti che tale norma è stata recepita anche dal CEI.noti che tale norma è stata recepita anche dal CEI.

Lo standard IEC 61131-3Lo standard IEC 61131-3 Lo standard IEC 61131 è stato sviluppato con lo scopo Lo standard IEC 61131 è stato sviluppato con lo scopo

di fornire un ambiente aperto, in cui collocare le di fornire un ambiente aperto, in cui collocare le architetture di controllo basate sui PLC. I principali architetture di controllo basate sui PLC. I principali componenti dello standard sono:componenti dello standard sono: IEC 61131-1 Overview IEC 61131-1 Overview IEC 61131-2 Requirements and Test Procedures IEC 61131-2 Requirements and Test Procedures IEC 61131-3 Data types and programmingIEC 61131-3 Data types and programming IEC 61131-4 User Guidelines IEC 61131-4 User Guidelines IEC 61131-5 Communications IEC 61131-5 Communications IEC 61131-7 Fuzzy controlIEC 61131-7 Fuzzy control

Noi siamo interessati alla parte – 3 – dello standard, che Noi siamo interessati alla parte – 3 – dello standard, che definisce i tipi di dati ed i linguaggi di programmazionedefinisce i tipi di dati ed i linguaggi di programmazione

Lo standard IEC 61131-3Lo standard IEC 61131-3

I linguaggi previsti dallo I linguaggi previsti dallo standard sono 5, definiti standard sono 5, definiti nella norma IEC 61131-3nella norma IEC 61131-3 Instruction List (IL, lista Instruction List (IL, lista

di istruzioni)di istruzioni) Structured Text (ST)Structured Text (ST) Ladder diagram (LD, Ladder diagram (LD,

linguaggio a contatti)linguaggio a contatti) Function Block Diagram Function Block Diagram

(FBD, schema (FBD, schema funzionale)funzionale)

Sequential Flow Chart Sequential Flow Chart (SFC)(SFC)

Molti costruttori di PLC Molti costruttori di PLC già sopportano alcuni di già sopportano alcuni di questi linguaggiquesti linguaggi

I principali sono il Ladder I principali sono il Ladder e l’SFC.e l’SFC.

Lo standard IEC 61131-3Lo standard IEC 61131-3 Oltre a definire i linguaggi di programmazione, la parte - Oltre a definire i linguaggi di programmazione, la parte -

3 - dello standard definisce i tipi di dati a disposizione del 3 - dello standard definisce i tipi di dati a disposizione del programmatore. programmatore.

Nella tabella viene riportato un elenco parziale di tipi Nella tabella viene riportato un elenco parziale di tipi disponibili.disponibili.

Aspetto di un programma ILAspetto di un programma IL

Un programma in IL ha una sintassi vicina a Un programma in IL ha una sintassi vicina a quella degli assembler.quella degli assembler.

Il significato di una lista come quella a lato Il significato di una lista come quella a lato potrebbe essere il seguente:potrebbe essere il seguente:

1.1. carica il contenuto della variabile A carica il contenuto della variabile A nell’accumulatorenell’accumulatore

2.2. conserva il contenuto dell’accumulatore nella conserva il contenuto dell’accumulatore nella variabile Xvariabile X

3.3. carica il contenuto della variabile C carica il contenuto della variabile C nell’accumulatorenell’accumulatore

4.4. effettua l’and logico tra l’accumulatore e la effettua l’and logico tra l’accumulatore e la variabile B conservando il risultato variabile B conservando il risultato nell’accumulatorenell’accumulatore

5.5. metti il contenuto dell’accumulatore in uscita metti il contenuto dell’accumulatore in uscita sulla variabile Ysulla variabile Y

Ovviamente tale programma va completato Ovviamente tale programma va completato con una tabella dei simboli che specifica con una tabella dei simboli che specifica l’indirizzo delle variabili impiegatel’indirizzo delle variabili impiegate

LD A ST X LD C AND B OUT Y

Aspetto di un programma STAspetto di un programma ST

Lo Structured Text (ST) invece è un linguaggio simile al Lo Structured Text (ST) invece è un linguaggio simile al basicbasic

Aspetto di un programma LDAspetto di un programma LD

Aspetto di un programma FBDAspetto di un programma FBD

Il FBD permette di specificare gli algoritmi tracciando le operazioni che Il FBD permette di specificare gli algoritmi tracciando le operazioni che vanno via via eseguiti sui dativanno via via eseguiti sui dati In questo caso l’uscita O0:1 e uguale a 1 se A < B, altrimenti sarà = 0In questo caso l’uscita O0:1 e uguale a 1 se A < B, altrimenti sarà = 0 dove A è uguale al seno di N7:0 moltiplicato per il logaritmo di N7:1 e B è dove A è uguale al seno di N7:0 moltiplicato per il logaritmo di N7:1 e B è

uguale a N7:2uguale a N7:2 O0:1, N7:0, N7:1 ed N7:2 sono indirizzi fisici di locazioni di memoria del O0:1, N7:0, N7:1 ed N7:2 sono indirizzi fisici di locazioni di memoria del

PLC. In particolare O0:1 sarà l’indirizzo fisico di un’uscita.PLC. In particolare O0:1 sarà l’indirizzo fisico di un’uscita.

Aspetto di un programma SFCAspetto di un programma SFC

Ditte produttrici di PLCDitte produttrici di PLC Siemens Siemens

Linguaggio STEP 5 nelle tre forme: lista di istruzioni AWL (tipo Linguaggio STEP 5 nelle tre forme: lista di istruzioni AWL (tipo IL), schema funzionale FUP, e schema a contatti KOP (tipo LD)IL), schema funzionale FUP, e schema a contatti KOP (tipo LD)

OmronOmron Software di programmazione CX-One: supporta linguaggi LD, Software di programmazione CX-One: supporta linguaggi LD,

ST, SFC ed ILST, SFC ed IL Telemecanique (Schneider electric)Telemecanique (Schneider electric)

Linguaggio PL7-2 nelle due forme principali a contatti (ladder) e Linguaggio PL7-2 nelle due forme principali a contatti (ladder) e grafcet (SFC). Quelli più recenti (es. Zelio Logic) prevedono LD, grafcet (SFC). Quelli più recenti (es. Zelio Logic) prevedono LD, FUP, SFC anche mescolati insiemeFUP, SFC anche mescolati insieme

Allen BradleyAllen Bradley Linguaggio RSLogic: quasi esclusivamente di tipo LDLinguaggio RSLogic: quasi esclusivamente di tipo LD

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