DOCUMENTAZIONE TECNICA AP180 (versione 2)=========================================

Introduzione~~~~~~~~~~~~L'AP180 é un applicatore automatico per etichette in formato A5 con orientamento verticale (standard EAN128), specificamente progettato per l'etichettatura su uno, due o tre lati verticali (fronte e/o fianco e/o retro rispetto alla direzione di movimento) di prodotti pallettizzati o colli di grande formato.

L'applicazione dell'etichetta può avvenire sia a breve distanza, mediante getto d'aria, sia per contatto diretto del piattello con la superficie del prodotto, che deve comunque essere abbastanza regolare e avere sufficienti caratteristiche di adesività.

Si tratta di una macchina innovativa nel suo genere, caratterizzata da una elevata cadenza di applicazione e da una estrema flessibilità operativa, grazie al braccio che può compiere ampie escursioni a velocità variabile su due assi ortogonali nel piano orizzontale e al piattello che può ruotare sull'asse verticale in entrambe le direzioni rispetto alla posizione di prelievo etichetta: tutto ciò é reso possibile dall'utilizzo di motori elettrici (passo-passo) anziché dei tradizionali attuatori pneumatici.

Per la stampa dell'etichetta, l'AP180 prevede l'integrazione di un gruppo Zebra PAX170 (o compatibile), servito da un magazzino carta motorizzato, sia in svolgimento che in riavvolgimento, per rotoli di diametro fino a 300 mm (oltre 2000 etichette A5).

La macchina é predisposta per il montaggio di un lettore di codici a barre sul piattello di applicazione, per la verifica in tempo reale delle etichette applicate, con eventuale immediata ristampa in caso di anomalia.

Specifiche~~~~~~~~~~Dimensioni struttura (alt x largh x prof): 651 x 732 x 987 mmPeso: circa 50 kg (non include la stampante)Escursione asse X: 500 mmEscursione asse Y: 800 mm (di cui 750 utili)Escursione asse Z: +/-90 gradiDimensioni piattello (largh x alt): 160 x 220 mmFormato etichetta: A5 verticale (max 170 x 230 mm)Posizione etichetta: 285 mm da base struttura a bordo superiore etichettaDiametro rotolo: 300 mm con nucleo da 76 mmAlimentazione elettrica: universale 85-264VAC/50-440Hz monofaseAssorbimento di potenza: max 300W (non include la stampante)Alimentazione pneumatica: aria secca filtrata, 6-10 bar, portata 500 Nl/minConsumo aria compressa: max 40 Nl/minCondizioni ambientali: 10-35øC, 20-80% umidità relativa (non condensante)

Descrizione~~~~~~~~~~~L'AP180 é costituito da una struttura a forma di parallelepipedo in profilati di alluminio, chiusa da pannelli in acciaio inox su tutti i lati tranne l'anteriore, che risulta aperto per consentire la fuoriuscita del piattello di applicazione e del braccio che lo supporta.

Su uno dei due fianchi, che può essere il destro o il sinistro a seconda delle esigenze, é presente uno sportello trasparente apribile che consente l'accesso al magazzino carta, alla stampante e al pannello di controllo. Sul lato posteriore si trovano i connettori di interfacciamento, il cavo di alimentazione, l'attacco dell'aria compressa e alcuni orifizi che consentono il passaggio dei cavi di collegamento della stampante alloggiata internamente.

Il piattello di applicazione integra sia il generatore di vuoto che il serbatoio con valvola di sparo ed é montato su un supporto girevole con perno verticale (asse Z) fissato all'estremità di un lungo braccio, la cui estremità opposta é fissata ad un carrello che scorre su due rotaie orizzontali parallele al lato corto della macchina (asse X). Questo gruppo é a sua volta montato su un secondo carrello di maggiori dimensioni, che scorre su altre due rotaie orizzontali fissate alla struttura e parallele al lato lungo della macchina (asse Y).

L'asse Z é movimentato da un motore passo-passo, dotato di una riduzione a cinghia 1:5, montato sul braccio insieme al relativo azionamento. Esso permette la rotazione del piattello di 90ø sia a destra che a sinistra rispetto alla posizione di riposo centrale, consentendo l'applicazione sui 3 lati.

Anche l'asse X é movimentato da un motore passo-passo, montato sul carrello solidale al braccio, vicino al proprio azionamento, ma in questo caso la trasmissione, pur essendo realizzata con una cinghia dentata, é del tipo "pignone-cremagliera" in presa diretta.

L'asse Y é quello su cui grava la massa di tutte le parti mobili ed é quindi movimentato da una coppia di motori in parallelo, uno ad ogni estremità del carrello, che utilizzano la stessa trasmissione adottata sull'asse X: questa soluzione migliora la distribuzione delle forze di trazione e riduce gli ingombri rispetto a un singolo motore di maggiori dimensioni, con il vantaggio di usare gli stessi componenti su entrambi gli assi.

Ogni asse é dotato di un sensore nella posizione di riferimento, che viene verificato ad ogni ciclo per risincronizzare il movimento, compensando eventuali perdite di passi e rilevando eventuali errori di posizionamento. L'asse Y é anche dotato di un secondo sensore di posizione per ottimizzare il coordinamento degli altri assi durante la fase di rientro.

Il piattello é dotato di un sensore ottico di prossimità, con sensibilità regolabile, che ne rileva l'avvicinamento alla superficie del prodotto, ed é predisposto per il montaggio di uno scanner laser sul bordo inferiore, per verificare la leggibilità di eventuali codici a barre presenti nella parte bassa dell'etichetta.

Il modulo di stampa si trova molto vicino al lato anteriore della struttura, per minimizzare la corsa morta del braccio, ed é montato in modo che l'etichetta venga dispensata sul piattello dall'alto verso il basso. Un getto d'aria regolabile mantiene l'etichetta aderente al

piattello durante la fase di stampa, prima dell'intervento dell'aspirazione che la manterrà saldamente bloccata ad esso nelle successive fasi di movimentazione.

Il gruppo di svolgimento e riavvolgimento prevede la motorizzazione di entrambi i rulli portarotolo con motori passo-passo asserviti ai rispettivi braccetti tendicarta, in modo da garantire una tensione costante della carta sia in ingresso alla stampante che in uscita, indipendentemente dal diametro dei rotoli.

L'unità di controllo si trova all'interno del magazzino carta, tra la stampante e il gruppo svolgitore/riavvolgitore, ed é dotata di un display LCD 16x2 retroilluminato e tre tasti funzione per la programmazione dei parametri operativi. Durante il funzionamento essa provvede al coordinamento dei movimenti sui tre assi e alla visualizzazione di eventuali messaggi diagnostici.

Installazione~~~~~~~~~~~~~L'AP180 va posizionato a bordo rulliera con il lato anteriore aperto parallelo alla direzione di moto. Per facilitare eventuali interventi tecnici, sarebbe opportuno avere libero accesso a entrambi i fianchi e al lato posteriore, ma é ovviamente indispensabile che l'operatore abbia accesso almeno al fianco dove si trova il magazzino carta, tenendo conto del fatto che lo sportello di accesso ruota verso il basso e richiede circa 400 mm di spazio per aprirsi.

Per applicare l'etichetta alla quota desiderata sul prodotto, l'altezza da terra del supporto dovrà essere calcolata tenendo conto del fatto che il bordo superiore dell'etichetta (lama di sfridatura della stampante) si trova a 285 mm dalla base dell'applicatore.

Nella situazione tipica in cui vengono applicate due etichette in prossimità di uno spigolo (fronte-fianco o fianco-retro) di un bancale fermo, la sua posizione di arresto (riferita allo spigolo) dovrà trovarsi all'incirca sulla mezzeria dell'applicatore.

Nel caso in cui debbano essere etichettati sia il fronte che il retro, si dovranno prevedere due posizioni di arresto, una per lo spigolo anteriore e una per quello posteriore.

L'applicazione a prodotto fermo consente, quando si utilizza il lettore di barcode sul piattello, di ristampare automaticamente l'etichetta fino a un numero di volte prestabilito nel caso quella applicata non risulti leggibile.

Se la funzione di ristampa etichetta non é richiesta e la velocità di traslazione del prodotto é relativamente bassa (tipicamente fino a circa 10 mt/min), l'AP180 può anche effettuare l'applicazione di una o pi— etichette in corsa, senza arrestare il prodotto. Ciò é possibile grazie alla rapidità degli assi X e Y (fino a 600 mm/s = 36 m/min) e alla notevole escursione dell'asse X (fino a 500 mm). Tuttavia in questo caso, e in particolare per l'applicazione frontale, occorre attentamente considerare lo spazio necessario ad arrestare il prodotto in emergenza se, a causa di un malfunzionamento, il braccio non rientra nel tempo previsto, onde evitare catastrofici incidenti (vedere il paragrafo "Sicurezza per la macchina").

Sicurezza per l'operatore~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~A causa della massa delle parti mobili e della velocità che esse possono raggiungere, l'AP180 non é una macchina intrinsecamente sicura dal punto di vista meccanico: pertanto esso richiede l'adozione di una serie di misure volte a salvaguardare l'incolumità dell'operatore, come descritto nel seguito.

Tutti i lati della macchina sono chiusi da pannelli metallici fissati con viti, tranne il lato di accesso al vano carta, protetto da uno sportello apribile, e il lato anteriore, da dove fuoriesce il braccio applicatore, che é invece completamente aperto: é responsabilità dell'installatore di provvedere alle adeguate protezioni perimetrali in modo da limitare l'accesso alle parti mobili della macchina.

Quando si apre lo sportello del vano carta, un sensore magnetico interrompe l'alimentazione di potenza ai motori, bloccando pressocché istantaneamente qualsiasi movimento eventualmente in corso e mettendo la macchina in condizioni di sicurezza per l'operatore, che può quindi accedere al pannello di controllo e alla stampante, sostituire la carta, ecc. La stessa cosa deve avvenire quando l'operatore, per qualche motivo, accede dall'esterno all'area anteriore alla macchina: a questo scopo é indispensabile collegare gli interruttori di sicurezza presenti sugli eventuali portelli di accesso, ovvero gli opportuni sensori di protezione perimetrale, come descritto nel paragrafo "Collegamenti esterni".

All'avviamento (o al momento della chiusura dello sportello) la macchina normalmente si mette (o resta) in condizioni di sicurezza, senza compiere alcun movimento, in attesa di un consenso (chiusura di un contatto) dall'esterno per mettersi in condizioni di normale funzionamento.

Nell'AP180 l'aria compressa é utilizzata soltanto per il sostegno e l'applicazione dell'etichetta e non provoca alcun movimento di parti meccaniche. L'assenza di rischi per l'operatore ad essa legati consente di evitare meccanismi di rilevazione della pressione e di interblocco in caso di sua caduta e successivo ripristino.

Sicurezza per la macchina~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~La geometria di movimento del braccio applicatore dell'AP180, che prevede due assi cartesiani ortogonali tra loro, offre, rispetto ad un braccio con movimento polare, una maggiore compattezza e flessibilità operativa, ma comporta anche uno svantaggio potenzialmente grave: il braccio stesso non può rientrare automaticamente in posizione di sicurezza sotto la spinta del pacco in movimento nel malaugurato caso di interferenza tra essi.

Questo fatto comporta la necessità, onde evitare catastrofici e costosi incidenti, di curare l'integrazione dell'applicatore con il controllore della linea di trasporto, mediante gli appositi segnali (relé READY e SYNC) disponibili sul connettore a 25 poli (vedere il paragrafo "Collegamenti esterni").

In particolare, occorre assolutamente prevedere l'arresto della linea quando il relé READY risulta diseccitato, perché in questa condizione la posizione del braccio é indefinita e quindi in potenziale interferenza col prodotto in transito. Nei casi in cui il generico arresto sul READY non sia opportuno, occorrerà implementare esternamente metodi pi— selettivi

per il rilevamento delle situazioni di effettivo pericolo (braccio esteso ed eventuale transito prodotto).

Nel caso in cui l'applicazione venga effettuata sul prodotto in movimento, é indispensabile garantire l'arresto del prodotto quando questo supera la posizione critica se il braccio si trova in posizione estesa, rilevando queste condizioni con delle fotocellule esterne all'applicatore stesso e gestite dal PLC che controlla la linea di trasporto

Manutenzione periodica~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~Le parti rotanti della macchina (asse Z, svolgitore, riavvolgitore) sono montate su cuscinetti a sfere protetti e lubrificati a vita, per cui non richiedono una particolare manutenzione.

Le parti in movimento lineare (assi X e Y) richiedono invece una manutenzione periodica (pulizia e lubrificazione) delle rotaie e relative rotelle, che sono soggette ad imbrattarsi e ad ossidarsi, in particolare se la macchina opera in ambiente ambiente polveroso e umido: si consiglia di ispezionare visivamente le parti una volta alla settimana, lubrificarle almeno una volta al mese e ripulirle quando cominciano ad accumularsi significativi depositi di morchia.

ATTENZIONE! La manutenzione va effettuata esclusivamente a macchina spenta e scollegata dalla rete elettrica.

Le rotaie di scorrimento sono parzialmente accessibili dal lato anteriore della macchina, che é aperto, estraendo manualmente il braccio in modo da portare il carrello verso l'esterno. Un completo accesso é comunque possibile aprendo il pannello di protezione posteriore.

Per pulire le rotaie e le rotelle dei carrelli, utilizzare uno straccio imbevuto di olio lubrificante molto fluido, che funge da blando solvente. In caso di incrostazioni particolarmente ostinate si possono eventualmente utilizzare solventi specifici. Una volta pulite le guide e le rotelle, lubrificarle con un velo di grasso al litio (eventualmente in bomboletta spray, che ne facilita l'applicazione).

Controllare periodicamente (una volta al mese) anche la tensione delle cinghie dentate presenti su ogni asse, oltre che su svolgitore e riavvolgitore, verificando che non presentino vistosi segni di usura o di sfilacciamento.

Collegamenti esterni~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~Il connettore femmina a 25 poli presente sul pannello posteriore é dedicato ai segnali in uscita per la segnalazione dello stato macchina: si tratta dei contatti di tre relé a doppio scambio di bassa potenza (max 1A - 48Vcc), piedinati come segue:

13--------- comune 2 relé SYNC 25----- comune 1 relé SYNC12--------- normalmente chiuso 2 relé SYNC 24----- normalmente chiuso 1 relé SYNC11--------- normalmente aperto 2 relé SYNC 23----- normalmente aperto 1 relé SYNC10--------- comune 2 relé READY 22----- comune 1 relé READY9---------- normalmente chiuso 2 relé READY 21----- normalmente chiuso 1 relé READY8---------- normalmente aperto 2 relé READY 20----- normalmente aperto 1 relé READY7---------- comune 2 relé SPARE 19----- comune 1 relé SPARE6---------- +24V ausiliario 18----- +24V ausiliario5---------- +24V ausiliario 17----- normalmente chiuso 1 relé SPARE4---------- normalmente chiuso 2 relé SPARE 16----- normalmente aperto 1 relé SPARE3---------- normalmente aperto 2 relé SPARE 15----- non connesso2---------- massa 14----- massa1---------- massa

Attenzione: i contatti vanno adeguatamente protetti se commutano carichi induttivi!

Dal 24V ausiliario si possono prelevare fino a 500 mA per alimentare carichi esterni (lampade di segnalazione, relé di potenza, ecc.).

Il relé READY risulta eccitato quando l'applicatore si trova in normali condizioni operative, cioé quando é in attesa di eseguire un ciclo o lo sta eseguendo, mentre é diseccitato quando la macchina é spenta o in sicurezza (porta aperta), quando si é verificata una condizione di errore, oppure quando si trova in modalità programmazione. Esso viene normalmente utilizzato per pilotare una lampada di segnalazione (rosso/verde) e per informare il PLC di controllo della linea dello stato dell'applicatore (allarme/operativo).

Il relé SYNC risulta eccitato quando l'applicatore é in attesa, pronto ad eseguire il prossimo ciclo, mentre viene diseccitato durante l'esecuzione del ciclo stesso: la sua funzione é quella di sincronizzare il PLC di controllo della linea. Si noti che questo relé é sempre diseccitato quando il READY si trova anch'esso diseccitato.

Al relé SPARE non é attualmente associata alcuna funzione.

Il connettore femmina a 9 poli presente sul pannello posteriore é dedicato ai segnali in ingresso, ai contatti di blocco/sblocco sicurezza e alla linea seriale del lettore di codici a barre. La sua piedinatura é la seguente:

5---------- massa 9------ contatto ripristino sicurezza (verso massa)4---------- ingresso selezione ciclo C 8------ non usato3---------- ingresso selezione ciclo B 7------ non usato2---------- ingresso selezione ciclo A 6------ contatto blocco sicurezza (verso +24V)1---------- +24V ausiliario

Il piedino 6 va collegato a +24V, eventualmente tramite dei contatti esterni (interruttore di emergenza e contatti su portelli di accesso all'area pericolosa) normalmente chiusi, per consentire alla macchina di dare potenza ai motori: in assenza di tensione su questo piedino ogni movimento é inibito, quindi la macchina si trova in condizioni di sicurezza (la stessa cosa avviene anche aprendo lo sportello).

Il piedino 9 va collegato a massa, eventualmente tramite il contatto esterno normalmente aperto di un pulsante momentaneo, se si vuole implementare la funzione di riarmo manuale quando la macchina si trova in sicurezza.

I piedini 2, 3 e 4 sono normalmente configurati come ingressi NPN (ponticelli BC, DE, GH), quindi sono attivi quando vengono portati a massa, ma possono essere eventualmente riconfigurati come ingressi PNP (ponticelli AB, CD, GH), che sono attivi quando portati a +24V. Ogni ingresso può essere usato per fornire il segnale di partenza di uno specifico ciclo o una coppia di cicli, secondo la configurazione della macchina. Eventualmente é anche possibile impostare una modalità nella quale la combinazione logica degli ingressi determina la selezione di uno dei 7 cicli che la macchina é in grado di eseguire.

Il connettore maschio a 9 poli presente sul pannello posteriore é dedicato all'interfaccia seriale RS232 del lettore di codici a barre. La sua piedinatura é la seguente:

5---------- massa 9------ non usato4---------- non usato 8------ non usato3---------- RxD RS232 Barcode Scanner 7------ non usato2---------- TxD RS232 Barcode Scanner 6------ non usato1---------- non usato

I piedini 2 e 3 sono collegati direttamente al TxD e all'RxD dell'interfaccia RS232 dello scanner e possono essere usati per collegare esternamente un PC, sia per la programmazione del lettore che per l'acquisizione dei codici letti durante il funzionamento.

Funzionamento~~~~~~~~~~~~~Dopo l'accensione della macchina il display mostra sulla prima riga "AP180.2" e sulla seconda riga "DOOR OPEN". Alla chiusura dello sportello (se sono pure chiusi i contatti esterni di sicurezza) la seconda riga mostra "MOTOR ALIGNMENT", viene eseguito un riallineamento automatico degli assi e viene messa in tensione la carta: al termine di questa procedura, se non si sono riscontrati errori, sul display appare "APPLICATOR READY", i relé READY e SYNC si attivano e la macchina é pronta a lavorare.

Il firmware di gestione é predisposto per l'esecuzione di sette diversi cicli operativi, che prevedono una serie di parametri programmabili e di varianti per adattarsi alle pi— comuni situazioni applicative. In caso di esigenze particolari é comunque possibile concordare col costruttore lo sviluppo di specifiche versioni modificate del firmware.

Per eseguire un ciclo é necessario attivare uno dei tre ingressi presenti sull'apposito connettore. E' anche possibile eseguire in sequenza due diversi cicli con l'attivazione di un singolo ingresso. Appositi parametri programmabili consentono l'associazione di un ciclo o di una coppia, scelti tra i 7 disponibili, ad ogni ingresso. Inoltre una particolare modalità operativa permette l'esecuzione di uno qualsiasi dei 7 cicli, individuato dalla combinazione logica dello stato dei tre ingressi.

Appena la macchina riconosce un segnale di attivazione, verifica che questo sia stabile rileggendolo dopo 50 ms, onde evitare false partenze, e segnala l'inizio del ciclo disattivando il relé SYNC. A questo punto il segnale di attivazione può tornare a riposo e viene richiesta la stampa dell'etichetta, mentre viene visualizzato "LABEL REQUEST" sulla seconda riga. Durante la stampa il display visualizza "LABEL PRINTING" e viene soffiata aria dal tubetto per mantenere l'etichetta aderente al piattello. Completata la stampa l'etichetta viene trattenuta sul piattello di applicazione mediante aspirazione e un sensore verifica che in esso si sia creato il vuoto, cosa che ne garantisce la presenza e il corretto posizionamento. Durante l'esecuzione dei movimenti del piattello sul display appare "CYCLE RUNNING..." e al termine, quando il braccio é rientrato in posizione di riposo e la macchina é pronta ad eseguire un nuovo ciclo, il relé SYNC viene riattivato e sul display appare nuovamente "APPLICATOR READY".

Normalmente l'etichetta viene stampata dopo che il ciclo é stato attivato, ma é anche possibile prestamparla, appena i dati sono disponibili, e mantenerla sul piattello già pronta, in attesa che arrivi il segnale di partenza.

Aprendo lo sportello o interrompendo un contatto di sicurezza esterno, la macchina si blocca togliendo potenza ai motori, i relé READY e SYNC vengono disattivati e il display visualizza "DOOR OPEN" (vedi gestione errori).

Gestione errori~~~~~~~~~~~~~~~Se durante il funzionamento la macchina rileva una anomalia, il ciclo eventualmente in corso viene portato a termine (a meno che il problema riguardi proprio un asse, nel qual caso il completamento non é possibile), i relé READY e SYNC vengono disattivati, gli assi vengono messi in folle e viene segnalato, sulla seconda riga del display un messaggio esplicativo, come segue:

MEMORY ERROR. Questo errore viene segnalato all'accensione nel caso in cui non sia possibile accedere alla memoria dei parametri operativi, generalmente a causa di un guasto sulla scheda CPU.

CHECK PARAMETERS. Questo messaggio può apparire all'accensione e segnala una possibile anomalia nel contenuto della memoria parametri operativi (checksum non corretta). Si consiglia di verificare che i parametri coincidano con quelli precedentemente impostati. Uscendo dalla programmazione la checksum viene automaticamente ricalcolata e quindi questo messaggio non dovrebbe pi— comparire al riavviamento: se persiste la memoria ha perso affidabilità o si é guastata. E' normale che questo messaggio compaia dopo aver ripristinato i parametri alla configurazione iniziale prevista in fabbrica.

NOT RESPONDING. Segnala che una delle schede di controllo asse non risponde ai comandi(il numero che appare a destra sulla prima riga indica quale: 1=asseX, 2=asseY, 3=asseZ) a causa di un guasto.

ALIGNMENT ERROR. Segnala un problema durante il ripristino della posizione iniziale dei tre assi (il numero che appare a destra sulla prima riga indica quale: 1=asseX, 2=asseY, 3=asseZ), presumibilmente a causa di un guasto oppure di un impedimento meccanico che ostacola la libertà di movimento delle parti mobili. Può accadere se il braccio si viene a trovare in una posizione imprevista, dalla quale non riesce a uscire da solo, richiedendo l'intervento dell'operatore.

UNWINDER TIMEOUT. Lo svolgitore non é stato in grado di mettere in tensione la carta: questo può accadere a causa di un guasto oppure semplicemente per mancanza di carta. Anche un eccessivo lasco quando si carica la carta o la mancata presa dell'anima del rotolo sul supporto possono causare questo errore.

REWINDER TIMEOUT. Il riavvolgitore non é stato in grado di mettere in tensione la carta: questo può accadere a causa di un guasto oppure semplicemente per mancanza di carta. Anche un eccessivo lasco quando si carica la carta o il mancato aggancio della carta sul mozzo possono causare questo errore.

PRINTER ERROR. Al momento di stampare una etichetta, la stampante ha segnalato all'applicatore di non essere in condizioni di farlo (perché bloccata in errore o semplicemente in pausa). Questo messaggio può eventualmente apparire anche se l'etichetta non viene stampata entro un tempo massimo da quando é stata effettuata la richiesta oppure se la stampa richiede un tempo eccessivo (oltre 5 secondi).

VACUUM ERROR. La verifica di presenza etichetta sul piattello, che viene effettuata subito dopo la stampa e immediatamente prima dell'applicazione controllando il grado di vuoto all'interno del piattello stesso, non ha avuto successo. Questo può indicare un guasto o un problema di tenuta pneumatica nel piattello, oppure pi— semplicemente un cattivo posizionamento dell'etichetta, che lascia scoperto qualche foro.

PROXIMITY ERROR. Il sensore di prossimità a bordo del piattello di applicazione non ha rilevato la superficie su cui applicare l'etichetta entro la corsa utile programmata (o entro il tempo massimo previsto). Questo comporta la mancata applicazione dell'etichetta che,

essendo mantenuta l'aspirazione, generalmente rimane sul piattello, a meno che non ci sia comunque stato un contatto del piattello col prodotto, anche se non rilevato dal sensore.

BARCODE ERROR. Il messaggio può apparire soltanto se il lettore barcode é stato abilitato e indica che la lettura non é andata a buon fine nonostante tutti i tentativi effettuati.

Quando viene segnalato un errore, per ripristinare il normale funzionamento occorre aprire lo sportello e premere qualsiasi tasto: a questo punto apparirà il messaggio "DOOR OPEN" e, richiudendo lo sportello, la macchina eseguirà automaticamente un riallineamento degli assi e si preparerà all'esecuzione di un nuovo ciclo.

Diagnostica~~~~~~~~~~~La prima riga del display, oltre a visualizzare il nome e la versione del firmware installato, fornisce alcune indicazioni utili a fini diagnostici:

AP180.2 P00 0 1 | | | | | Nome e versione del firmware-------+ | | | |Stato stampante--------------------------+ | | |Stato degli ingressi-----------------------+ | |Numero ciclo corrente------------------------+ |Identificativo asse in errore------------------+

Per quanto riguarda lo stato stampante, la "P" appare soltanto quando essa risulta "in pausa" per qualche ragione: in sua assenza si presume che sia pronta a stampare.

Lo stato degli ingressi é rappresentato da un numero decimale di due cifre (00-63) che é la somma dei vari contributi associati a ciascuno di essi, come segue:

Ingresso selezione ciclo A..................= +1Ingresso selezione ciclo B..................= +2Ingresso selezione ciclo C..................= +4Sensore presenza vuoto/lettura barcode......= +8Sensore di prossimità.......................= +16Sensore rientro carrello....................= +32

Il numero di ciclo viene automaticamente aggiornato quando la macchina ne esegue uno a seguito dell'attivazione degli ingressi A, B e C, ma é anche possibile selezionarlo manualmente con i tasti <Destra> e <Sinistra>, che rispettivamente lo incrementano e decrementano a rotazione (0-7), mentre premendo <Enter> é possibile eseguire il ciclo correntemente selezionato (il ciclo 0 corrisponde alla sequenza di riallineamento assi che viene normalmente eseguita quando si chiude lo sportello).

Per ragioni di sicurezza dell'operatore, non é normalmente possibile eseguire un ciclo a sportello aperto, per cui la funzionalità diagnostica sopra citata, utile specialmente durante la messa a punto dei cicli, é accessibile soltanto previa esclusione del sensore magnetico sullo sportello. Si noti che durante l'esecuzione manuale di un ciclo il relé READY viene

disattivato, in modo da bloccare la linea di trasporto per evitare possibili interferenze tra il braccio in estensione e un eventuale collo in arrivo.

L'ultima cifra a destra viene visualizzata soltanto in caso di errore su un asse e serve a identificarlo (1=asseX, 2=asseY, 3=asseZ, 4=riavvolgitore, 5=svolgitore).

Programmazione parametri~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~Per attivare questa funzione occorre premere contemporaneamente i tasti <Destra> e <Sinistra> e successivamente inserire il corretto codice di accesso, scegliendo uno dei 255 possibili con i tasti freccia e confermandolo con <Enter>.

In fase di programmazione, sulla seconda riga del display sono visualizzati tre numeri: il primo indica la pagina corrente (a 0 a 7), il secondo é il numero del parametro (da 0 a 255) e il terzo é il suo valore (da 0 a 255). I tasti <Destra> e <Sinistra> rispettivamente incrementano o decrementano il numero parametro. Premendo contemporaneamente <Sinistra>+<Enter> si aumenta il numero parametro di 32 mentre con <Destra>+<Enter> si incrementa il numero di pagina. La combinazione <Sinistra>+<Destra> termina la programmazione e riavvia la macchina.

00 Lingua display (default 00 = inglese in ROM, altre lingue non supportate)

01 Codice di accesso alla programmazione (default 00 = non lo chiede)

02 Flags diagnostiche (default 00)

bit0 = visualizza su seconda riga parametri ricevuti da slave bit1 = visualizza su seconda riga parametri inviati a slave bit2 = aspetta pressione tasto quando visualizza parametri bit3 = ignora stampante, presenza etichetta e riavvolgitore/svolgitore bit4 = ignora errore prossimità bit5 = esclude asse X bit6 = esclude asse Y bit7 = esclude asse Z

03 Soglia tensione minima riconoscimento porta aperta (default 25)

04 Flags di configurazione macchina (default 00) bit0 = prestampa etichetta bit1 = anticipo attivazione SYNC su pre-home bit2 = abilita selezione ciclo codificato sui tre ingressi bit3 = non usato bit4 = non usato bit5 = non usato bit6 = non usato bit7 = non usato

05 Numero tentativi lettura barcode (default 00 = ignora barcode)

06 Codice cicli associati all'ingresso 1 (4 msb + 4 lsb)07 Codice cicli associati all'ingresso 2 (4 msb + 4 lsb)08 Codice cicli associati all'ingresso 3 (4 msb + 4 lsb)

09 Timeout inizio stampa, fine stampa e ignora vuoto (default 00) bit0 = ignora vuoto bits123 = timeout fine stampa (x0.32 s, 0 = 5.12 s) bits4567 = timeout inizio stampa (x1.6 s, 0 = infinito)

10 Timeout proximity per applicazione a braccio fermo (x100 ms, max 25.5 s, default 100)

12 non usato13 non usato14 non usato15 non usato

16 Pacchetto motore per ricerca home asse X (default 168,10,05,06,03 - Nota 1)21 Parametri allineamento asse X (default 20,00,35 - Nota 2)

24 Pacchetto motore per ricerca home asse Y (default 168,20,05,09,01 - Nota 1)29 Parametri allineamento asse Y (default 20,00,140 - Nota 2)

32 Pacchetto motore per ricerca home asse Z (default 168,10,15,02,02 - Nota 1)37 Parametri allineamento asse Z (default 21,00,18 - Nota 2)

40 Parametri rientro asse Y (default 254,140 - Nota 3)

42 Velocità di rallentamento asse Y su pre-home (1-254, default 10)

43 Parametri rientro asse Z (default 20,130 - Nota 3)

45 Parametri rientro asse Z (default 100,134 - Nota 3)

47 Flags di selezione modalità esecuzione ciclo bit0 = abilita rotazione piattello bit1 = attesa applicazione a braccio fermo bit2 = non usato bit3 = non usato bit4 = non usato bit5 = non usato bit6 = non usato bit7 = non usato48 Velocità iniziale di uscita (01-255, sempre dispari)49 MSB corsa di uscita40 LSB corsa di uscita51 Ritardo in centesimi di secondo (01-255)52 Cambio velocità carrello (01-254)53 Velocità di traslazione (01-255, se pari muove verso sportello)54 MSB corsa di traslazione55 LSB corsa di traslazione56 Cambio velocità carrello (01-254)

57 Ritardo in centesimi di secondo (01-254)58 Velocità di traslazione (01-255, se pari muove verso sportello) In alternativa se rotazione disabilitata: Cambio velocità carrello (01-254)59 MSB corsa di traslazione (Ignorato se rotazione disabilitata)60 LSB corsa di traslazione (Ignorato se rotazione disabilitata)61 Velocità e forza di spinta (Nota 4)62 Ritardo di sparo etichetta in millisecondi (01-255 ms)63 Numero di passi di avanzamento (01-255)64 Velocità di traslazione (01-255, se pari muove verso lo sportello)65 MSB corsa di traslazione66 LSB corsa di traslazione67 non usato68 non usato79 non usato70 non usato71 non usato72 non usato73 non usato74 non usato75 non usato

Nota 1:

Nota 2:

Nota 3:

Nota 4:

La macchina viene inizialmente fornita con una programmazione "standard" che, in caso di perdita delle informazioni in memoria, é sempre possibile ripristinare mediante una particolare manovra sulla tastiera (accendere la macchina tenendo premuti tutti e tre i tasti e mantenerli per almeno 5 secondi, fino a quando la scritta sul display non scompare). Una volta messa a punto una programmazione specifica, é possibile copiarla in una apposita area della memoria (accendendo la macchina con i tasti <Enter>+<Destra> premuti e mantenendoli per almeno 5 secondi, fino a che la scritta sul display non scompare), in modo da poterla eventualmente recuperare in blocco nel caso in cui fossero state successivamente apportate delle variazioni che si desideri annullare (come sopra, ma tenendo premuti <Sinistra>+<Enter>).

Ogni ciclo può essere programmato per eseguire tutte le possibili sequenze di operazioni previste. La programmazione "standard" predefinita prevede le seguenti funzionalità, che possono essere prese come base per lo sviluppo di una programmazione personalizzata:

CICLO 1. Uscita del braccio portapiattello alla massima velocità per un certo tratto di corsa, rallentamento e ricerca della superficie da etichettare, arresto, applicazione etichetta, arretramento di un tratto predefinito per eventuale lettura barcode, rientro in posizione iniziale. In questo ciclo non sono previsti spostamenti laterali del braccio né rotazioni del piattello.

CICLO 2. Uscita del braccio portapiattello a bassa velocità per un certo tratto, spostamento laterale, accelerazione, rallentamento per ricerca superficie da etichettare, arresto, applicazione, arretramento di un tratto predefinito per eventuale lettura barcode, rientro in posizione iniziale. Non sono previste rotazioni del piattello. Tipico ciclo per l'applicazione sul fianco di un collo fermo.

CICLO 3. Come il ciclo 2, ma lo spostamento laterale viene effettuato dalla parte opposta rispetto alla posizione iniziale.

CICLO 4. Uscita del braccio portapiattello a bassa velocità per un certo tratto, spostamento laterale, accelerazione, rotazione del piattello di 90ø, arresto, spostamento laterale in direzione opposta alla precedente per ricerca superficie da etichettare, arresto, applicazione, arretramento di un tratto predefinito per eventuale lettura barcode, rientro in posizione iniziale. Tipico ciclo per applicazione sul fronte o sul retro di un collo fermo.

CICLO 5. Come il ciclo 4, ma con spostamenti laterali e rotazione piattello in direzioni opposte.

CICLO 6. Uscita del braccio portapiattello alla massima velocità, arresto, rotazione piattello di 90ø e spostamento laterale dalla stessa parte per raggiungere la posizione pi— esterna possibile, attesa dell'arrivo del collo, applicazione, allontanamento alla massima velocità per tutta la corsa disponibile e rientro in posizione iniziale. Questo ciclo può essere utilizzato, con alcune cautele, per etichettare il lato frontale di un collo in movimento.

CICLO 7. Come il ciclo 6, ma con spostamenti laterali e rotazione piattello in direzioni opposte.

La seguente tabella riporta i valori "standard" dei parametri iniziali per i vari cicli:

CICLO 1 CICLO 2 CICLO 3 CICLO 4 CICLO 5 CICLO 6 CICLO 7 47= 00 76= 00 105= 00 134= 01 163= 01 192= 03 221= 03 48=255 77= 21 106= 21 135= 21 164= 21 193=255 222=255 49= 11 78= 11 107= 11 136= 11 165= 11 194= 11 223= 11 40= 00 79= 00 108= 00 137= 00 166= 00 195= 00 224= 00 51= 10 80= 40 109= 40 138= 40 167= 40 196= 10 225= 10 52=254 81= 02 110= 02 139= 02 168= 02 197=254 226=254 53= 00 82=254 111=255 140=254 169=255 198= 00 227= 00 54= 00 83= 02 112= 05 141= 02 170= 05 199= 00 228= 00 55= 00 84= 00 113= 00 142= 00 171= 00 200= 00 229= 00 56=254 85=254 114=254 143=254 172=254 201=254 230=254 57= 20 86= 30 115= 30 144= 10 173= 10 202= 60 231= 60 58= 60 87= 60 116= 60 145= 61 174= 60 203=255 232=255 59= 00 88= 00 117= 00 146= 05 175= 05 204= 04 233= 04 60= 00 89= 00 118= 00 147= 00 176= 00 205= 00 234= 00 61=160 90=160 119=160 148=165 177=165 206=245 235=245 62= 10 91= 10 120= 10 149= 10 178= 10 207= 10 236= 10 63=100 92=100 121=100 150=100 179=100 208=100 237=100 64= 40 93= 40 122= 40 151= 40 180= 41 209=254 238=255 65= 02 94= 02 123= 02 152= 02 181= 02 210= 06 239= 06 66= 00 95= 00 124= 00 153= 00 182= 00 211= 00 240= 00 67= 00 96= 00 125= 00 154= 00 183= 00 212= 00 241= 00 68= 00 97= 00 126= 00 155= 00 184= 00 213= 00 242= 00 79= 00 98= 00 127= 00 156= 00 185= 00 214= 00 243= 00 70= 00 99= 00 128= 00 157= 00 186= 00 215= 00 244= 00

71= 00 100= 00 129= 00 158= 00 187= 00 216= 00 245= 00 72= 00 101= 00 130= 00 159= 00 188= 00 217= 00 246= 00 73= 00 102= 00 131= 00 160= 00 189= 00 218= 00 247= 00 74= 00 103= 00 132= 00 161= 00 190= 00 219= 00 248= 00 75= 00 104= 00 133= 00 162= 00 191= 00 220= 00 249= 00

FORMATTAZIONE PACCHETTO COMANDO MOTORE 0 comando (bit7=home bit6=soft bit5=rampa bit4=dir bit3210=ustep) 1 velocità (puntatore a rampa se oppure MSB timer se velocità fissa) 2 corrente motore (0-5-10-15 in full step, 15 in microstep) 3 MSB del contastep 4 LSB del contastep