Dipartimento di elettronica e informazione...

26 Casa Futura gennaio/febbraio 2008

Attività e Progetti

La “Casa Futura” vista dal Politecnico di Milano

a cura di Manuela Pizzagalli

Fondazione Politecnico di Milano

Dipartimento di elettronica e informazione (DEI)Direttore: Prof. Andrea Lacaita – sito web: www.dei.polimi.it

Nell’immagine, un progetto avveniristico del passato: Walking City dello studio Archigram

gennaio/febbraio 2008 Casa Futura 27

Il Dipartimento di elettronica e informazione (DEI) è uno dei maggiori dipartimenti di Information and Comunication Technology d’Europa per dimensioni e produzione scientifica. La ricerca, cui si accompagna la didattica, è l’obiettivo principale delle attività dipartimentali e viene condotta secondo gli standard internazionali più elevati. In questo campo, il DEI vanta competenze consolidate nelle aree dell’automazione, dell’elettronica, dell’informatica e delle telecomunicazioni. Le attività di ricerca principali del DEI prevedono una serie di iniziative interdisciplinari. Spesso si tratta di programmi di ricerca molto ampi, che hanno origine dalla collaborazione con il mondo dell’industria o dai programmi di ricerca dell’Unione Europea che alimentano continuamente la sperimentazione all’interno delle aree di interesse del DEI. Tra le aree interdisciplinari di ricerca attive al DEI è possibile indicare:• l’area della multimedialità, che riunisce competenze diversificate provenienti dai settori della fisica, dell’acustica, dell’elaborazione numerica dei segnali, delle telecomunicazioni, delle architetture dei calcolatori e della progettazione del software;• le aree dell’ubiquitous computing1, dei sistemi pervasivi, e della domotica in cui risultano assolutamente rilevanti tecnologie come: i sensori, i circuiti microelettronici, il controllo automatico, le architetture di computer, le reti mobili ad hoc, la progettazione di interfacce;• le aree della robotica e della meccatronica, che si basano su di una serie di tecnologie integrate che comprendono: i sensori, l’elaborazione di segnali, il controllo motorio, l’intelligenza artificiale, la meccanica, le neuroscienze;• l’area dei bio-sensori e della bio-elettronica, che sta aprendo nuove prospettive per l’interfacciamento diretto di microcircuiti elettronici con le cellule e i tessuti, rendendo in questo modo disponibile nuovi strumenti e nuove tecniche.La qualità della ricerca è ampiamente dimostrata dall’alto numero di ricercatori del DEI che sono membri di comitati scientifici di prestigiose riviste internazionali, conferenze e associazioni di ricerca.All’interno del dipartimento opera il Laboratorio di intelligenza artificiale e robotica (AIRLab) – www.airlab.elet.polimi.it – che svolge le sue attività negli ambiti dell’intelligenza artificiale, della robotica e della visione artificiale.

Il laboratorio è nato nel 1971 su iniziativa del prof. Marco Somalvico2 e, da allora, è stato coinvolto in numerosi progetti di ricerca di base e applicata, sia nazionali sia internazionali, finanziati da istituzioni pubbliche e da aziende private. Nel 1987, il laboratorio ha organizzato a Milano, per la prima e (finora) unica volta in Italia, l’International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI), la maggiore conferenza internazionale sull’Intelligenza Artificiale.Le aree di interesse del laboratorio spaziano dall’apprendimento automatico ai sistemi ad agenti, al web semantico, al soft computing, alle tecniche per l’e-science e per l’analisi di segnali biomedici, all’analisi di immagini, alla robotica umanoide e autonoma.

ScenariGrazie al progresso tecnologico le nostre case si sono arricchite di dispositivi dotati di unità di elaborazione sempre più evolute. Questi sono spesso caratterizzati anche dalla capacità di comunicare tra di loro e con il mondo esterno mediante efficaci sistemi di comunicazione, cablati e non, disponibili a basso costo. Tale evoluzione in termini di capacità di elaborazione e comunicazione dei diversi apparati presenti all’interno degli spazi abitati ha permesso la progettazione e la realizzazione di sistemi integrati di automazione domestica sempre più complessi e funzionali.La tendenza del mondo della ricerca è quella di importare nei sistemi tradizionali domotici alcuni metodi provenienti dall’intelligenza artificiale e dall’ubiquitous computing. In tale contesto, ogni dispositivo è considerato come “agente domotico”, ossia come entità computazionale in grado di percepire e agire nel proprio ambiente e avere un comportamento autonomo che almeno parzialmente dipende dalla sua esperienza personale.Come meglio dettagliato a livello tecnico dall’articolo seguente, la casa, o comunque ogni luogo di vita, può essere assimilato ad un ambiente in cui convivono una moltitudine di agenti, ossia un “sistema multi-agente”. Shen nel 1999 definì questo come “un sistema in cui alcuni agenti intelligenti interagiscono per soddisfare un certo insieme di obiettivi, allo scopo di portare a termine un certo insieme di compiti”.Il team di ricerca del professor Somalvico, tra cui i professori Amigoni e Gatti, autori dell’articolo che segue, spesso ricorre a questa metafora per

Le ricerche di AIRLab sono indirizzate anche alla creazione di uno spazio capace di adattarsi agli abitanti in maniera perfettamente trasparente. Particolare attenzione viene riservata alla gestione luci e all’illuminotecnica, nel tentativo di garantire i massimi livelli di benessere


descrivere semplicemente una casa domotica: “Un castello nel quale il signore (uomo), che lo abita, non deve preoccuparsi di gestire il castello, poiché tale incombenza è demandata alla servitù (l’agenzia domotica) che è coordinata dal maggiordomo; quest’ultimo tra gli agenti domotici è quello che svolge un’attività di supervisione su tutti gli altri: è tale agente che riceve dal signore i compiti che la casa domotizzata, tramite l’agenzia domotica, dovrà essere in grado di svolgere. In altre parole, l’agenzia domotica si incarica di espletare una serie di funzioni, rispondendo ai bisogni di chi fruisce dello spazio domus”. Si comprende quindi come individuare strategie per gestire al meglio tale sistema – ossia come meglio impartire ordini e attività – sia particolarmente importante. L’ambiente domestico infatti è un ambiente molto dinamico, variabile, non totalmente strutturabile e quindi a priori non programmabile. In una abitazione l’uomo si trova spesso a dover raggiungere obiettivi complessi il cui raggiungimento necessita di una pianificazione complicata e dinamica che richiede l’interazione di più attori. Inoltre, seppur l’uomo sia abbastanza “abitudinario” nelle esecuzioni delle proprie azioni, esigenze e desideri variano notevolmente nel tempo.Immaginare e di conseguenza progettare soluzioni affinché lo spazio in cui viviamo si adatti a noi in maniera completamente trasparente rappresenta un traguardo tecnologico da sempre ambito. In particolare la gestione luci e l’illuminotecnica diventano fattori di estrema importanza per garantire comfort e benessere. L’illuminazione è un importante elemento che agisce sulle nostre emozioni e sui nostri stati d’animo. Per questo la luce va progettata con attenzione3.Ad oggi la domotica ci ha dato la possibilità di creare scenari personalizzati a seconda delle diverse esigenze e di poter quindi attivare una sequenza preordinata di operazioni semplicemente scegliendo di avviarla attraverso un singolo comando (ad esempio attivando lo “Scenario relax” le tapparelle si abbassano, diminuisce l’intensità delle luci, la temperatura viene aumentata e si accenderà l’impianto stereo con la musica preferita).Il paradigma del futuro – in cui certamente le teorie dell’intelligenza artificiale e dall’ubiquitous computing daranno apporto fondamentale – è quello dell’“Ambient Intelligence”, la cui la sfida è quella di ampliare le possibilità fornite dalla domotica per creare ambienti in cui la tecnologia sia presente ma nascosta alla vista degli utenti. In questo contesto pare opportuno citare il comfort attivo, ovvero il comfort che si adatta in funzione all’utente ed al suo stato contingente, grazie a sensori non intrusivi distribuiti che rappresentano l’interfaccia intelligente dell’utente verso il sistema domotico. Non solo si ha un comfort personalizzato (statico) ma esso dinamicamente si adatta alle

Note1 - Il termine ubiquitous computing, in genere, è attribuito a Mark Weiser, direttore scientifico delle ricerche tecnologiche allo Xerox Parc (Palo Alto Research Centre). Secondo quanto disse: “Ci sarà un’orchestra di oggetti interattivi, non invasivi, dalla presenza discreta, ovunque”.2 - Marco Somalvico (10 ottobre 1941- 17 novembre 2002) è nato a Como e si è laureato in ingegneria elettronica al Politecnico di Milano nel 1965 con la medaglia d’oro; dal 1980 è professore di ruolo di prima fascia di intelligenza artificiale al Politecnico di Milano. Ha dedicato la propria attività scientifica alle metodologie per la risoluzione automatica dei problemi, al riconoscimento del linguaggio naturale, ai sistemi di visione, ai robot intelligenti, ai sistemi a molti agenti intelligenti, ai musei virtuali, alla fabbrica del futuro, al supporto alle persone disabili e agli aspetti filoso-fici dell’intelligenza artificiale. È autore di oltre centocinquanta pubblicazioni scientifi-che su riviste e atti di congressi internazionali e di cinque libri. Nel 1998 è stato insignito del premio internazionale Joseph Engelberger Robotics Award, massima onorificenza scientifica mondiale di robotica per “aver contribuito allo sviluppo della scienza della robotica al servizio dell’umanità”.3 - La luce è ormai un fatto culturale e non investe più solamente il campo tecnico. A conferma di ciò i numerosi convegni ed esposizioni dedicati all’illuminazione, nonché i corsi e master organizzati a livello universitari (tra cui si citano le iniziative organizzate dalla Facoltà del design del Politecnico di Milano, www.luce.polimi.it).

esigenze rilevate sull’utente in modo non intrusivo e quasi a lui trasparente. Ad esempio attraverso la valutazione di opportuni parametri indici dello stato di benessere termico del soggetto, misurati da sensori indossati dall’utente, il sistema varierà nel tempo i valori di temperatura e umidità ambientale al fine di assicurargli il miglior stato di comfort.L’idea di un ambiente dotato di diversi dispositivi incorporati in cui si muovono persone che, a loro volta, possono disporre di altri dispositivi, porta a immaginare una realtà “ampliata” (augmented reality) ed una sensibilità aumentata da parte dell’utente. Perché tale visione si realizzi sarà necessario offrire interfacce ad alto livello, cioè interfacce naturali per la comunicazione con l’utente, e applicazioni in grado di essere “coscienti” della situazione in cui si trovano (context awareness). La tecnologia dovrà quindi muoversi dal personal computer ai dispositivi d’uso quotidiano, che sono interconnessi fra loro allo scopo di creare un sistema che è “pervasivamente incorporato” nell’ambiente in maniera non intrusiva, usabile in maniera intuitiva e costantemente disponibile. Nella costruzione di questa, ad oggi ancora visionaria, realtà il team di ricerca dell’AIRLab potrà certamente dare un apporto importante.

L’attività di ricerca di AIRLab è concentrata sugli ambiti dell’intelligenza artificiale, della robotica e della visione artificiale. Non mancano ricerca sulla robotica umanoide e autonoma


Attività e Progetti


di Francesco Amigoni e Nicola Gatti - Laboratorio di intelligenza artificiale e roboticaDipartimento di elettronica e informazione - Politecnico di Milano

Sistemi ad agentiper applicazioni domotiche

I dispositivi impiegati nei sistemi domotici sono diventati sempre più “intelligenti”, aprendo nuove interessanti prospettive applicative che puntano a sfruttare le complesse capacità delle nuove tecnologie per fornire agli utenti prestazioni sofisticate. Questa tendenza è ben evidenziata dal termine ambient intelligence usato, da quasi un decennio, per indicare ambienti di nuova concezione nei quali apparati e persone interagiscono tra loro. L’obiettivo è generare luoghi di vita in grado di supportare in modo “intelligente” gli individui nelle loro attività quotidiane


Presso il Laboratorio di intelligenza artificiale e robotica (AIRLab) del Politec-nico di Milano, negli ultimi anni si è studiato l’uso di tecniche innovative di intelligenza artificiale per la realizzazione della componente informatica di un sistema domotico. In particolare, si è posta l’attenzione su come sia possibile integrare in modo costruttivo le capacità specifiche delle diverse componenti tecnologiche presenti all’interno dei moderni spazi abitati, al fine di raggiunge-re una prestazione globale dell’intero sistema rispondente alle necessità degli utenti. È importante sottolineare che i contributi offerti dall’AIRLab sono legati agli aspetti relativi al sistema informatico (tipicamente programmi software) di gestione dei dispositivi domotici e non a quelli specifici dei componenti, come

per esempio la loro progettazione e la loro installazione. Nel seguito è descritto sinteticamente l’approccio adottato dal gruppo di ricerca operante presso il Laboratorio di intelligenza artificiale e robotica e le sue potenzialità applicative.

Dispositivi come agentiL’approccio adottato dall’AIRLab nella realizzazione del sistema informatico di gestione di una casa automatizzata si basa sul considerare un sistema domotico come composto da agenti autonomi, che rappresentano i dispositivi presenti nell’ambiente. In generale, con il termine “agente” si intende un’entità hardware o software in grado di percepire l’ambiente in cui opera e di agire su di esso (figura 1). Un agente percepisce l’ambiente tramite i suoi sensori e agi-sce sull’ambiente tramite i suoi attuatori. Sulla base delle percezioni passate e presenti, l’agente sceglie di eseguire l’azione che si aspetta possa massimizzare la misura di prestazione per lui definita dal suo progettista. In questo senso, si può definire un agente come intelligente, poiché si comporta “in modo raziona-le”, cercando di “fare la cosa giusta al momento giusto”. Un agente è quindi in grado di scegliere la migliore azione da effettuare in risposta alle percezioni provenienti dall’ambiente. È fondamentale evidenziare come, oltre all’interazione con l’ambiente, un agente sia in generale in grado di interagire anche con altri agenti formando dei sistemi multiagente. In letteratura sono state proposte – e impiegate in svariate applicazioni – tecni-che che permettono agli agenti di interagire in modi complessi, sia cooperativi sia competitivi. Queste comprendono, solo per citare alcuni esempi, la negozia-zione, l’allocazione di risorse tramite aste, la risoluzione distribuita di problemi complessi e la pianificazione distribuita di sequenze di azioni per raggiungere obiettivi. Proprio per le potenzialità intrinseche, il paradigma degli agenti si è diffuso negli ultimi anni nel campo dell’informatica per progettare e realizzare sistemi distribuiti nei quali più entità interagiscono fra loro. Grazie alla sua generalità, esso può essere inoltre applicato alla progettazione di sistemi che possono essere realizzati con tecnologie diverse, incluse quelle dei web services, del grid computing e della robotica. In questo senso, gli agenti forniscono una potente astrazione per progettare sistemi distribuiti complessi.Nel caso della domotica, ogni agente è associato ad un dispositivo che interagisce con l’ambiente (per esempio un dispositivo in grado di percepire la presenza di persone e di controllare le luci di una stanza). In modo del tutto equivalente, è possibile dire che un dispositivo domotico è visto – ai fini della progettazione del sistema informatico per la sua gestione – come un agente. Nell’implementazione pratica di un sistema domotico, un agente associato a un dispositivo può essere un programma che è eseguito sul dispositivo stesso (se l’apparecchio dispone delle adeguate risorse computazionali, come nel caso di una centralina dotata di microprocessore) o su un elaboratore collegato al dispositivo (se l’apparecchio non dispone delle sufficienti risorse computaziona-

Nel caso della domotica ogni agente è associato ad un dispositivo che interagisce con l’ambiente. Per esempio l’agente può essere associato a un dispositivo in grado di percepire la presenza di persone e di controllare le luci di una stanza

Figura 1- Interazione tra un agente e l’ambiente Figura 2 - Comunicazione fra agentiFigura 3 - Un possibile piano per l’obiettivo “cambiare aria nella stanza”


li, come nel caso di un sistema di azionamento di una finestra). In entrambi i casi comunque un agente è essenzialmente un programma software associato a un dispositivo domotico. Il concetto di agente permette di astrarre, nella realizzazione degli aspetti infor-matici del sistema domotico, dalla specifica tecnologia con la quale i dispositivi sono realizzati. Questo, considerando la moltitudine di tecnologie proposte per i dispositivi domotici e per la loro interazione, costituisce un indubbio vantag-gio. Per esempio, a livello della comunicazione, gli agenti impiegano protocolli di comunicazione standard basati su scambi di messaggi (per esempio FIPA ACL) che prescindono dai protocolli di più basso livello impiegati per trasferire effettivamente il messaggio (per esempio protocolli Ethernet o LonTalk). Opportuni moduli software, chiamati Message Transport Services (MTS), traducono i messaggi FIPA ACL negli opportuni messaggi LonTalk e viceversa, come mostrato in figura 2. La figura illustra come la comunicazione fra due agenti, che gestiscono rispettivamente un punto luce e l’apertura e chiusura di una porta, possa avvenire, ad alto livello, tramite messaggi FIPA ACL mentre, a livello più basso, tali messaggi sono tradotti in messaggi LonTalk. La traduzione è del tutto trasparente per il programmatore che può ragionare solo in termini di scambi di messaggi FIPA ACL. In generale, dal punto di vista del progetto della parte informatica di un siste-ma domotico, questo significa che è possibile concentrarsi sulle funzionalità di alto livello degli agenti (dispositivi) che compongono il sistema astraendo dalla loro implementazione effettiva. I vantaggi sono la possibilità di riusare parti di codice in applicazioni diverse e la possibilità di impiegare tecniche già consoli-date, per esempio per il coordinamento delle attività degli agenti (dispositivi) al fine di raggiungere un obiettivo.

Pianificazione automatica delle attivitàDi seguito è descritta più in dettaglio una delle tecniche sviluppata dall’AIRLab relativa alla pianificazione.L’idea alla base del problema di pianificazione affrontato nel dal gruppo di lavoro dell’AIRLab è semplice. Si suppone di disporre di agenti che possano

svolgere attività di cui si conoscono gli effetti sul mondo. Per esempio, nel caso della domotica, è possibile pensare ad agenti associati a dispositivi che accen-dono/spengono le luci all’interno della casa, che aprono/chiudono le finestre, che regolano il sistema di riscaldamento, e così via. Si suppone inoltre di poter descrivere lo stato dell’ambiente. Per esempio, uno stato potrebbe specificare che le finestre sono chiuse e il sistema di riscaldamento è attivo. Il problema della pianificazione consiste nel trovare una sequenza di attività che permetta di portare l’ambiente da uno stato iniziale a uno stato obiettivo o, più in generale, a uno dei possibili stati obiettivo. Questa sequenza di attività prende il nome di piano. Per esempio, qualora lo stato iniziale specifichi che le finestre siano chiuse e il sistema di riscaldamento sia attivo e lo stato finale specifichi che l’aria all’interno della casa debba essere cambiata, un possibile piano è costituito da spegnere il sistema di riscaldamento e successivamente aprire le finestre (come mostrato in figura 3). Seguendo un filone di ricerca tradizionale in intelligenza artificiale, uno dei contributi dell’AIRLab è stato la realizzazione di un sistema in grado di auto-matizzare il processo di pianificazione mediante il quale il piano viene generato in un contesto domotico. Più precisamente, il sistema di pianificazione proget-tato dal team è in grado di costruire in modo automatico il piano, una volta che l’utente abbia fornito un obiettivo, sottoforma di stati del mondo desiderabili. Risolto il problema della generazione del piano necessario occorre poi eseguir-lo, cioè fare in modo che effettivamente le attività che lo compongono vengano realizzate per portare l’ambiente nello stato desiderato. Nel sistema realizzato dall’AIRLab per i contesti domotici, l’esecuzione di un piano richiede il coordi-namento dei dispositivi che eseguono le singole attività costituenti il piano. Per esempio, l’esecuzione di un piano potrebbe richiedere al dispositivo che regola il sistema di riscaldamento di disattivare quest’ultimo prima di richiedere ad altri dispositivi di aprire le finestre.All’interno di un contesto domotico, il problema della pianificazione automa-tica è particolarmente critico. Questo è dovuto essenzialmente a due fattori. Il primo riguarda la distribuzione spaziale dei dispositivi all’interno dell’abita-zione. Ogni dispositivo è in grado di svolgere specifiche attività e può quindi

Nelle ricerche di AIRLab una particolare attenzione sarà dedicata alla building automation. Si porrà attenzione soprattutto alle esigenze di risparmio energetico, per esempio attraverso un’adeguata gestione dell’illuminazione e del risparmio energetico


potenzialmente contribuire al processo di pianificazione. Questo fa sì che il processo di pianificazione non si possa svolgere in modo totalmente centra-lizzato. Il secondo fattore riguarda le capacità computazionali dei dispositivi. In generale, infatti, i dispositivi domotici sono caratterizzati da scarse capacità di calcolo, solitamente insufficienti per svolgere elaborazioni complesse quali quelle richieste all’interno dei processi di pianificazione. La soluzione dell’AIRLab al problema della pianificazione tiene conto di questi due aspetti avendo caratteristiche sia di centralizzazione sia di distribuzione. Più precisamente, il processo di pianificazione viene svolto da un singolo elaboratore con elevate capacità di calcolo, in grado di interrogare gli agenti associati ai dispositivi per conoscere le attività che questi possono svolgere. In riferimento all’esempio di pianificazione precedente descritto sopra, l’unità centrale che si occupa di pianificare chiederà a tutti gli agenti presenti nell’am-biente (associati al sistema di riscaldamento, alle finestre, alle luci, e così via) di contribuire al raggiungimento dell’obiettivo (cambiare l’aria di una stanza). Tutti gli agenti associati a dispositivi che possono contribuire risponderanno fornendo informazioni sulle attività che possono svolgere e su come queste attività possano essere utilizzate all’interno di un piano. L’unità centrale creerà quindi un piano che tenga conto delle attività che i dispositivi collegati possono effettivamente svolgere.Il vantaggio di disporre di un sistema di pianificazione automatica rispetto all’impiego di una libreria di piani cablati è duplice. In primo luogo, qualora al-cuni dispositivi di un sistema domotico vengano aggiunti o sostituiti nel tempo, un sistema di pianificazione automatica sarà in grado di generare autonoma-mente i piani che tengano conto dei nuovi dispositivi (ovviamente posto che questi siano associati a dei nuovi agenti). Possiamo quindi dire che un sistema di pianificazione automatica basato sugli agenti permette di gestire in modo semplice la riconfigurabilità della rete di dispositivi. In secondo luogo, qualora si debba realizzare un nuovo sistema domotico, sarà sufficiente scegliere i dispositivi e associarli ai rispettivi agenti. Non sarà invece necessario costruire “a mano” le possibili interazioni fra gli agenti (dispositivi) in quanto il sistema di pianificazione automatica che abbiamo realizzato è in grado di trovare autonomamente tutti i piani e, quindi, di produrre autonomamente le logiche

di funzionamento del sistema domotico.Alcuni prototipi del sistema sommariamente descritto nei paragrafi precedenti, realizzati in linguaggio Java, sono stati sperimentati con dispositivi domotici nell’ambito di una collaborazione con un’azienda di building automation (figura 4).

ConclusioniRiassumendo, l’approccio dell’AIRLab alla realizzazione delle componenti informatiche di gestione di un sistema domotico si caratterizza per l’impiego degli agenti come astrazione per rappresentare i dispositivi. In questo modo, sofisticate soluzioni possono essere implementate per gestire in modo “intelli-gente” i dispositivi domotici. Come esempio di queste possibilità, si è illustrato un sistema per la pianificazione automatica delle attività in ambito domotico.Le applicazioni delle tecniche presentate tuttavia possono essere numerose. In via preliminare – data la loro priorità – l’AIRLab ha scelto di focalizzarsi sulla realizzazione di piani in grado di soddisfare obiettivi di risparmio energetico e di effettuazione di chiamate di emergenza nei casi in cui la salute di una persona presente nell’ambiente sia in pericolo.

BibliografiaN. Nilsson, Intelligenza artificiale, Milano: Apogeo, 2001.S. Russell e P. Norvig, Intelligenza artificiale. Un approccio moderno, vol. 1, Upper Saddle River (NJ): Pearson Education - Prentice Hall, 2005.F. Sorrentino e P. Federica, Intelligenza distribuita. Ambient intelligence: il futuro delle tecnologie invisibili, Gardolo (Trento): Centro Studi Erickson, 2006.M. Wooldridge, An Introduction to Multiagent Systems, Hoboken (NJ): John Wiley & Sons, 2002.

Un esempio delle applicazioni possibili per gli studi sull’ubiquitous computing: nell’immagine è presentato il masterplan di New Songdo City, progetto sudcoreano ispirato al concetto di “città ubiqua”. L’area urbana, in corso di realizzazione, sarà un vero e proprio laboratorio di ubiquitous computing, con il massimo livello di integrazione e di innovazione tecnologica

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