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Dati tecnici del prodottoController robotS4Cplus

M2000

Dati tecnici del prodotto

Controller robotS4Cplus

M20003HAC10341-1

Revisione 6

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ABB Automation Technologies ABRobotics

SE-721 68 VästeråsSvezia

Sommario

1 Descrizione 7

1.1 Struttura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.2 Norme disicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Norme sulla salute e la sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Sistema di sicurezza basato su un circuito a due canali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Categoria di sicurezza 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Selezione della modalità operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Velocità ridotta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Dispositivo di attivazione a tre posizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Movimento manuale sicuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Protezione da velocità eccessiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Arresto di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Arresto protetto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Arresto protetto ritardato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Rilevamento delle collisioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Limitazioni dell'area di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Comando Hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Protezione antincendio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Lampada di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.3 Funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Teach Pendant portatile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Movimento del joystick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Task utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Pannello operatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Motori inseriti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Selettore della modalità operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Montaggio esterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Controllo remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.4 Memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Memoria disponibile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Memoria DRAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Memoria su disco flash. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Installazione di sistemi diversi sul controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Occupazione di memoria RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Opzioni software addizionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.5 Installazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Configurazione per il manipolatore corrispondente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Requisiti operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.Alimentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Potenza nominale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Fusibili raccomandati sulla linea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Sistema computer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.6 Programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Ambiente di programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Movimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22La velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Gestione dei programmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Modifica dei programmi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Cambiamento della posizione del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Test dei programmi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1.7 Funzionamento automatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Posizione di assistenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Routine speciali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Misurazione assoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3HAC10341-1 Rev.6 3

Sommario

1.8 Il linguaggio e l'ambiente RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.9 Gestione delle eccezioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.10 Manutenzione e ricerca guasti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Assistenza semplificata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Rilevamento degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.11 Movimento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26QuickMoveTM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26TrueMoveTM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Sistemi di coordinate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Esecuzione del programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Soft servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Diversità di posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Movimento manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1.12 Assi esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Motore CA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Posizione assoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Assi esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.13 Sistema di I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33Unità di input e output. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33I/O Plus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33Configurazione di input e output. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34Funzioni manuali disponibili. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34Tipi di connessione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34Unità di I/O ABB (tipi di nodo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35I/O distribuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Carico utente consentito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Input digitali a 24 V CC (opzione 61-1/58-1/63-1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Output digitali a 24 V CC (opzione 61-1/58-1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Output relè (opzione 63-1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Input digitali a 120 V CA (opzione 60-1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Output digitali a 120 V CA (opzione 60-1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Input analogici (opzione 54-1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Output analogici (opzione 54-1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Output analogici (opzione 58-1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Segnali di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

1.14 Comunicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4 Rev.6 3HAC10341-1

Sommario

2 Specifica delle varianti e delle opzioni 43

2.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

2.2 Norme di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43UE - Compatibilità elettromagnetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Underwriters Laboratory. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

2.3 Sistema di controllo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44Armadietto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44Altezza armadietto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44Armadietto su ruote. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45Pannello operatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45Cavo del pannello operatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Inserto di bloccaggio sportello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Selettore della modalità operativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Raffreddamento del controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Teach Pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Tensione di rete. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49IRB 6600, IRB 6650, IRB 7600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49IRB 140, IRB 1400, IRB 2400, IRB 4400, IRB 6400, IRB 340, IRB 640, IRB 940 . . . . . . . . . . . . . . . . 51Tipo di collegamento alla rete. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51Interruttore alimentazione di rete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52Interfacce I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Input/Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Collegamento di I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Segnali di sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Fieldbus e comunicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56Varianti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56Unità gateway . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57Unità di I/O esterne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57Unità gateway esterne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58Assi esterni nell'armadietto del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59Unità di azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60Interfaccia testa servoassistita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62Stationary Gun (SG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62Robot Gun (RG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62Una SG e una RG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64SG gemelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64SG e Trackmotion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66RG e T. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66Scheda di misurazione degli assi esterni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67Assi esterni - armadietto separato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67Tabella selezione motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68Unità di azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68Unità di azionamento DDU-VW/DDU-V/DDU-W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Attrezzatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70Lunghezza del cavo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70Protezione per il cavo del manipolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70Presa di servizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70Alimentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70Memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

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Sommario

6 Rev.6 3HAC10341-1

1 Descrizione

1 Descrizione

1.1 Struttura

Informazioni generali

Il controller contiene i circuiti elettronici necessari per controllare il manipolatore, gli assi esterni e le periferiche.

Il controller contiene anche il software di sistema, ovvero il sistema operativo BaseWare OS, che include tutte le funzioni base per il funzionamento e la programmazione dei robot.

Figura 1 Il controller è espressamente progettato per controllare i robot e garantire che vengano raggiunte le prestazioni e le funzionalità ottimali.

Dati Descrizione

Peso del controller 250 kg

Dimensioni del controller 950 x 800 x 620 mm

Livello di rumorosità aerea Il livello di pressione acustica al di fuori dell'area di lavoro è < 70 dB (A) Leq (conforme alla direttiva europea sui macchinari 98/37/CEE)

Teach Pendant

Interruttore alimentazione di rete

Pannello operatore

Unità disco

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1 Descrizione

Figura 2 Vista del controller dall'alto (dimensioni in mm).

200

800

200

Distanza alla parete

8 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

Figura 3 Vista frontale e laterale del controller (dimensioni in mm).

950

980 *

820

250

800

500

500

623

71 52

260

Estensione armadiettoOpzione 64-3

Copertura estesaOpzione 64-1

* Ruote pivottanti, Opzione 126Punti di inserimento per un carrello elevatore

3HAC10341-1 Rev 6 9

1 Descrizione

1.2 Norme disicurezzaIl robot è conforme alle norme seguenti:

Norme sulla salute e la sicurezza

Il robot è totalmente conforme alle norme sulla salute e sulla sicurezza stabilite dalle direttive CEE relative ai macchinari.

Sistema di sicurezza basato su un circuito a due canali

Il controller del robot è stato progettato dando priorità assoluta alla sicurezza. È dotato di un sistema di sicurezza basato su un circuito a due canali a monitoraggio continuo. Se uno dei componenti si guasta, l'alimentazione elettrica ai motori viene interrotta e i freni innestati.

Categoria di sicurezza 3

Il malfunzionamento di un singolo componente, ad esempio il blocco di un relè, viene rilevato al successivo ciclo di spegnimento e accensione dei motori. Viene impedita l'accensione del motore e indicata la sezione guasta. Questo sistema è conforme alla categoria 3 della norma EN 954-1, Sicurezza dei macchinari - Parti del sistema di comando legate alla sicurezza - Parte 1.

Selezione della modalità operativa

Il robot può essere azionato manualmente o automaticamente. In modalità manuale, il robot può essere azionato solo tramite Teach Pendant, non da un'apparecchiatura esterna.

Norme Descrizione

EN 292-1 Sicurezza dei macchinari - Terminologia

EN 292-2 Sicurezza dei macchinari - Specifiche tecniche

EN 954-1 Sicurezza dei macchinari - Parti del sistema di comando legate alla sicurezza

EN 60204 Apparecchiature elettriche delle macchine industriali

IEC 204-1 Apparecchiature elettriche delle macchine industriali

ISO 10218, EN 775 Manipolazione dei robot industriali - Sicurezza

ANSI/RIA 15/06/1999 Robot industriali - Requisiti di sicurezza

ISO 9787 Manipolazione dei robot industriali - Sistemi di coordinate e movimenti

IEC 529 Livelli di protezione forniti dagli involucri

EN 61000-6-4 Compatibilità elettromagnetica (EMC) - Emissioni generiche

EN 61000-6-2 Compatibilità elettromagnetica (EMC) - Immunità generica

ANSI/UL 1740-1998 (opzione)

Standard per robot industriali e attrezzature robotiche

CAN/CSA Z 434-94 (opzione)

Robot industriali e sistemi robotici - Norme di sicurezza generali

10 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

Velocità ridotta In modalità manuale, la velocità è limitata a un massimo di 250 mm/s (600 pollici/min).La limitazione di velocità riguarda non solo il TCP (Tool Center Point), ma tutte le parti del robot. Inoltre, è possibile monitorare la velocità dell'attrezzatura montata sul robot.

Dispositivo di attivazione a tre posizioni

Per azionare il robot in modalità manuale, è necessario utilizzare il dispositivo di attivazione dell'unità Teach Pendant. Il dispositivo di attivazione è un interruttore a tre posizioni; tutti i movimenti del robot si arrestano quando il dispositivo viene premuto fino in fondo o rilasciato completamente. Ciò aumenta la sicurezza di azionamento del robot.

Movimento manuale sicuro

Il robot viene azionato tramite joystick anziché dall'unità Teach Pendant che richiedeva all'operatore una maggiore attenzione per trovare il tasto giusto.

Protezione da velocità eccessiva

La velocità del robot è monitorata da due computer indipendenti.

Arresto di emergenza

I pulsanti di arresto di emergenza si trovano sul controller e sull'unità Teach Pendant. È possibile collegare altri pulsanti di arresto di emergenza al circuito della catena di sicurezza del robot.

Arresto protetto Il controller è provvisto di una serie di input elettrici utilizzabili per collegare dispositivi di sicurezza esterni, quali cancelli e barriere fotoelettriche. In tal modo, è possibile attivare le funzioni di sicurezza del robot sia da periferiche che dal robot stesso.

Arresto protetto ritardato

L'arresto ritardato consente di fermare il robot senza brusche scosse. Il robot si arresta normalmente senza deviare dal percorso programmato. Dopo circa 1 secondo, l'alimentazione fornita ai motori viene interrotta.

Rilevamento delle collisioni

Nel caso di un problema meccanico imprevisto, quale una collisione, l'inceppamento di un elettrodo e così via, il robot si arresta e indietreggia impercettibilmente dalla posizione di arresto.

Limitazioni dell'area di lavoro

È possibile limitare il movimento di ciascun asse utilizzando limiti software. Vi sono degli arresti protetti che consentono di collegare gli interruttori di posizione e di limitare l'area di lavoro.Per alcuni robot, è possibile limitare gli assi 1-3 anche tramite arresti meccanici.

3HAC10341-1 Rev 6 11

1 Descrizione

Comando Hold-to-run

"Hold-to-run" indica che, per azionare il robot, è necessario premere il pulsante di avvio. Il robot si arresta al rilascio del pulsante. La funzione Hold-to-run rende più sicura la verifica del programma.

Protezione antincendio

Sia il manipolatore sia il sistema di comando sono conformi ai rigorosi requisiti UL (Underwriters Laboratory) in merito alla protezione antincendio.

Lampada di sicurezza

Come opzione, è possibile montare una lampada di sicurezza sul manipolatore. La lampada viene attivata quando lo stato del controller è MOTORS ON.

1.3 Funzionamento


Tutte le operazioni e la programmazione possono essere eseguite utilizzando la Teach Pendant portatile (vedere Figura 4) e il pannello dell'operatore (vedere Selettore della modalità operativa).

Figura 4 La Teach Pendant è dotata di un ampio display, su cui vengono visualizzati richieste di comandi, informazioni e messaggi di errore e altre informazioni in lingua inglese.

21

2 3

0

1

4 5 6

7 8 9

P3

P1 P2

P4

P5

Pulsante di arresto di emergenza

Tasti funzione Tasti di navigazione

Cavo 10 m

Tasti finestra

Display

Tasti menu Tasti di movimento:

Joystick

Dispositivo di attivazione

Hold-to-run

12 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

Le informazioni vengono visualizzate sul display utilizzando finestre, menu a discesa, finestre di dialogo e tasti funzione. Per imparare ad azionare il robot non è richiesta una precedente esperienza di programmazione o di computer. Tutte le operazioni possono essere eseguite utilizzando la Teach Pendant, ovvero non è necessaria una tastiera aggiuntiva. Tutte le informazioni, incluso il linguaggio di programmazione, vengono fornite in inglese oppure, su opzione, nelle altre lingue principali. (Per le lingue disponibili, vedere le opzioni previste per la Teach Pendant in Specifica delle varianti e delle opzioni ).

3HAC10341-1 Rev 6 13

1 Descrizione

Teach Pendant portatile

Figura 5 Finestra per gestione manuale dei segnali di input/output.

Menu Descrizione

Display Visualizza tutte le informazioni durante la programmazione, per cambiare programmi e così via.16 righe di testo ognuna di 40 caratteri.

Tasti di movimento: Consentono di selezionare il tipo di movimento.

Tasti di navigazione Utilizzati per spostare il cursore all'interno di una finestra e immettere dati.

Tasti menu Visualizzano i menu a discesa, vedere la Figura 5.

Tasti funzione Consento di selezionare i comandi di uso più frequente.

Tasti finestra Visualizzano una delle varie finestre del robot. Le finestre consentono di controllare numerose funzioni diverse:Movimento (funzionamento manuale)Programmazione, modifica e verifica dei programmiGestione dell'input/output manualeGestione dei fileConfigurazione del sistemaAssistenza e ricerca guastiFunzionamento automatico

Tasti definiti dall'utente (P1-P5)

Cinque tasti funzione definiti dall'utente che possono essere configurati per impostare o ripristinare un output (ad esempio, apertura/chiusura della pinza) o per attivare un input di sistema.

Hold-to-run Pulsante che deve essere premuto durante il funzionamento in modalità manuale a velocità massima.

Dispositivo di attivazione

Pulsante che, se premuto a metà, porta il sistema in stato MOTORS ON. Quando viene premuto a fondo o rilasciato, il dispositivo di attivazione porta il sistema nello stato MOTORS OFF.

Joystick Il joystick viene utilizzato per muovere il robot manualmente, ad esempio durante la programmazione del robot.

Pulsante di arresto di emergenza

Quando si preme questo pulsante, il robot si arresta immediatamente.

Input/Output

File

Value

10101113

Edit View

1 0

4(6)Name

di1di2grip1grip2clamp3Bfeederprogno

1 Goto ...2 Goto Top3 Goto

Elenco di I/O Cursore

Tasti funzione

Indicatore di riga

Menu

Tasti menu

14 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

Movimento del joystick

Utilizzando il joystick, è possibile muovere manualmente il robot. L'utente stabilisce la velocità di questi movimenti, ampi movimenti del joystick faranno sì che il robot si muova velocemente, mentre movimenti più piccoli lo faranno muovere più lentamente.

Task utente Il robot supporta diversi task utente, mediante finestre dedicate per:

• Produzione

• Programmazione

• Configurazione del sistema

• Assistenza e installazione

Pannello operatore

Motori inseriti

Selettore della modalità operativa

Commutatore che consente di bloccare il robot in due (o tre) modalità operative a seconda del selettore di modalità prescelto.


Pulsante MOTORS ON e spia luminosa

Arresto di emergenza Se premuto completamente, tirare per rilasciarlo

Contatore del tempo di funzionamento Indica il tempo di funzionamento del manipolatore (freni rilasciati)

MOTORS ON Funzionamento Nota

Luce continua Pronto per l'esecuzione del programma

Luce lampeggiante velocemente (4 Hz)

Il robot non è calibrato o il contagiri non è aggiornato

I motori sono stati spenti

Luce lampeggiante lentamente (1 Hz)

Uno degli arresti protetti è attivo I motori sono stati spenti

Modalità operativa Descrizione Simbolo

Modalità automatica Produzione in corso

3HAC10341-1 Rev 6 15

1 Descrizione

Se è dotato di questa modalità, il robot non è conforme alle norme ANSI/UL.

La modalità operativa viene selezionata utilizzando il pannello dell'operatore sul controller.

Montaggio esterno

È possibile montare il pannello dell'operatore e la Teach Pendant esternamente, ovvero separati dall'armadietto. Il robot può quindi essere controllato da tale posizione.

Controllo remoto È possibile controllare il robot in modalità remota da un computer, da un PLC o da un pannello utente utilizzando comunicazioni seriali o segnali di sistema digitali.

Modalità manuale a velocità ridotta

Programmazione e configurazioneVelocità massima 250 mm/s – (600 pollici/min.)

Opzionale Descrizione Simbolo

Modalità manuale a velocità massima

Collaudo alla velocità massima del programma

Modalità operativa Descrizione Simbolo

100%

Per ulteriori informazioni sulla modalità di azionamento del robot, vedere la Guida dell'utente.

16 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

1.4 Memoria

Memoria disponibile

Il controller è dotato di due memorie diverse:

Memoria DRAM La memoria DRAM viene utilizzata per eseguire il software di sistema e i programmi utente ed è quindi suddivisa in tre aree:

Memoria su disco flash

Il disco flash è diviso in 4 aree principali:

Il disco flash viene utilizzato per backup, ad esempio, quando si verifica un'interruzione di tensione, tutti i dati specifici del sistema, inclusi i programmi utente, vedere Figura 6, verranno memorizzati sul disco flash e ripristinati all'accensione. Un gruppo di continuità garantisce la funzione di memorizzazione automatica.

Memoria Dimensione Utilizzo

Memoria DRAM fissa 32 MB memoria di lavoro

Memoria su disco flash 64 MB, standard memoria di massa

Memoria su disco flash 128 MB, opzionale memoria di massa

Memoria DRAM Dimensione Opzione

Software di sistema

Dati per l'esecuzione del software di sistema

Programmi RAPID utentevedere Figura 6

5,5 MB0,7 MB (al massimo) quando vengono installate diverse

opzioni, la memoria per i programmi utente diminuisce

Aree principali Dimensione Descrizione

Area base 5 MB codice permanente per l'avvio

Area release 20 MB contiene il codice per una release specifica

Area dati specifici del sistema

10 MB dati specifici di runtime, inclusi i programmi utente memorizzati all'atto del backup del sistema

Area memoria di massa utente

utilizzabile per memorizzare programmi RAPID, dati, registri, e così via

3HAC10341-1 Rev 6 17

1 Descrizione

Figura 6 Memoria disponibile.

Installazione di sistemi diversi sul controller

È possibile installare contemporaneamente sul controller più sistemi (applicazioni di processo) diversi, uno dei può essere attivo. Ognuna di tali applicazioni occuperà altri 10 MB della memoria flash riservata ai dati di sistema. L'area di memorizzazione della release sarà comune, a condizione che le applicazioni di processo si basino sulla stessa release. Nel caso siano caricate due release diverse, anche l'area di memorizzazione delle release deve essere raddoppiata.

Occupazione di memoria RAPID

Per l'occupazione di memoria di RAPID, vedere il manuale "RAPID Developer's Manual". Ad esempio, un'istruzione MoveL o MoveJ occupa 236 byte quando il robtarget è memorizzato nell'istruzione (contrassegnato con "*") e 168 byte se il robtarget viene referenziato per nome. In quest'ultimo caso, la dichiarazione CONST del robtarget con nome occuperà ulteriori 280 byte.

Opzioni software addizionali

Le opzioni software addizionali ridurranno la memoria disponibile per i programmi utente ma, nella maggior parte dei casi, solo in misura marginale. L'area riservata ai programmi utente sarà ancora di circa 5,5 MB. La memoria viene ridotta sensibilmente solo con l'opzione SpotWare, diminuendo fino a circa 4,8 MB a seconda del numero di teste saldanti contemporanee.

Memoria DRAM 32 MB

Memoria su disco flash 64/128 MB

Software di sistema

Dati

Programmi RAPID utente 5,5 MB

Area memoria di massa disponibile per l'utente

Accensione - ripristino

Spegnimento - memorizzazione

Area release 20 MB

Avvio 5 MB

Dati di sistema/programmi utente 10 MB

18 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

1.5 Installazione

Configurazione per il manipolatore corrispondente

Il controller viene consegnato con una configurazione standard per il manipolatore corrispondente e può essere utilizzato immediatamente dopo l'installazione. La configurazione viene visualizzata in modalità testo ed è possibile cambiarla facilmente utilizzando la Teach Pendant.

Requisiti operativi

.Alimentazione

Requisiti Descrizione

Norme di protezione IEC529 Elettronica del controller: IP54

Ambienti esplosivi Il controller non deve essere collocato o azionato in un ambiente esplosivo.

Temperatura ambiente in funzione opzione 85-1: da +5oC (+41oF) a +45oC (+113oF)

opzione 85-2: +52oC (+125oF)

Temperatura ambiente durante il trasporto e l'immagazzinaggio

da -25oC (-13oF) a +55oC (+131oF)per brevi periodi (entro le 24 ore) fino a +70oC (+158oF)

Umidità relativa durante il trasporto, immagazzinaggio e funzionamento

max 95% a temperatura costante

Vibrazioni durante il trasporto e l'immagazzinaggio

0-55 Hz: Max ±0,15 mm

55-150 Hz: Max. 20 m/s2

Urti durante il trasporto e l'immagazzinaggio

Max. 100 m/s2 (4-7 ms)

Descrizione Valore

Tensione di rete 400-600 V, 3 fasi (3 fasi + N per alcune opzioni)

Tolleranza tensione di rete +10%, -15%

Frequenza di rete da 48,5 a 61,8 Hz

3HAC10341-1 Rev 6 19

1 Descrizione

Potenza nominale

Fusibili raccomandati sulla linea

Fusibili raccomandati sulla linea (se non inclusi come interruttore automatico opzionale)

Sistema computer

Robot Valori

IRB 140, 1400, 2400 standard 4,5 kVA (misura trasformatore)

IRB 140, 1400, 2400 assi esterni 8,3 kVA (misura trasformatore)

IRB 340, 4400, 640, 6400, 940 8,3 kVA (misura trasformatore)

IRB 6600-225/2.55 6 kVA (ISO 9283)

IRB 7600-400/2.55 7,1 kVA (ISO 9283)

Robot Tensione Descrizione

IRB 140-940 400-600V 3x16A ritardato

200-220V 3x25A ritardato

IRB 6600-7600 400-600V 3x25A ritardato

200-220V 3x25A ritardato

Descrizione Valore

Capacità di backup in caso di interruzione dell'alimentazione

20 sec (batteria ricaricabile)

20 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

Configurazione Il robot è molto flessibile e, mediante la Teach Pendant, è possibile configurarlo facilmente per rispondere ai requisiti specifici di ciascun utente.

Per informazioni dettagliate sulla procedura di installazione, vedere il Manuale di installazione e configurazione.

Requisiti Descrizione

Autorizzazione Protezione con password delle finestre di configurazione e programmazione

Segnali di I/O più comuni Elenco di segnali di I/O definiti dall'utente

Elenco di selezione delle istruzioni

Set di istruzioni definite dall'utente

Generatore di istruzioni Istruzioni definite dall'utente

Finestre di dialogo operatore Finestre di dialogo personalizzate

Lingua Tutto il testo sulla Teach Pendant può essere visualizzato in diverse lingue

Data e ora Supporto del calendario

Sequenza di accensione Azioni da intraprendere all'atto dell'accensione

Sequenza di arresto di emergenza

Azioni da intraprendere in caso di arresto di emergenza

Sequenza di avvio principale Azioni da intraprendere quando il programma viene avviato dall'inizio

Sequenza di avvio del programma

Azioni da intraprendere all'avvio del programma

Sequenza di arresto del programma

Azioni da intraprendere all'arresto del programma

Modifica sequenza dei programmi

Azioni da intraprendere quando viene caricato un nuovo programma

Area di lavoro Limitazioni dell'area di lavoro

Assi esterni Numero, tipo, gruppo di azionamento comune, unità meccaniche

Ritardo frenatura Tempo prima che vengano inseriti i freni

Segnali di I/O Nomi logici delle schede e dei segnali, mappatura di I/Ocollegamenti incrociati, polarità, scala, valori predefiniti all'avvio, interrupt, groppo di I/O

Comunicazione seriale Configurazione

3HAC10341-1 Rev 6 21

1 Descrizione

1.6 Programmazione


La programmazione del robot richiede di scegliere istruzioni e argomenti da elenchi di alternative appropriate. Gli utenti non devono ricordare il formato delle istruzioni, poiché queste ultime vengono presentate in lingua inglese. Gi utenti, quindi, utilizzeranno una tecnica "osserva e seleziona" invece di "ricorda e digita".

Ambiente di programmazione

L'ambiente di programmazione può essere facilmente personalizzato utilizzando la Teach Pendant.

• Per assegnare il nome a programmi, segnali, contatori e così via è possibile utilizzare il gergo comunemente usato sul lavoro.

• È possibile scrivere facilmente nuove istruzioni.

• Le istruzioni più comuni possono venire raccolte in pratici elenchi di selezione.

• È possibile creare posizioni, registri, dati degli utensili o altri dati.

Programmi, parti di programmi e le modifiche apportate possono essere immediatamente verificate senza dover compilare il programma.

Movimenti Una sequenza di movimenti viene programmata come una serie di movimenti parziali tra le posizioni tra cui il robot deve muoversi.

La posizione finale di un movimento viene selezionata portando manualmente il robot nella posizione desiderata con il joystick oppure facendo riferimento a una posizione precedentemente predefinita.

La posizione esatta può essere definita (vedere Figura 7) come:

• un punto di arresto, ovvero il robot raggiunge la posizione programmata

• o

• un punto di prossimità, ovvero il robot passa vicino alla posizione programmata. La misura della deviazione viene definita in modo indipendente per il TCP, l'orientamento dell'utensile e gli assi esterni.

Figura 7 Il punto di prossimità riduce il tempo del ciclo poiché il robot non deve arrestarsinel punto programmato. Il percorso è indipendente dalla velocità.

Distanza definibile dall'utente (in mm)

Punto di arresto Punto di prossimità

22 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

La velocità La velocità può essere specificata nelle seguenti unità:

Gestione dei programmi

Per comodità, è possibile assegnare un nome ai programmi e memorizzarli in directory diverse.

La memoria di massa può anche essere utilizzata per la memorizzazione dei programmi, che possono quindi venire scaricati automaticamente utilizzando un'istruzione di programma. È possibile trasferire il programma completo, o parte di esso, su/da rete o dischetto.

Il programma viene memorizzato nel formato file di testo ed è quindi possibile modificarlo utilizzando un comune PC.

Modifica dei programmi

Per modificare i programmi, possono venire utilizzati i comandi di modifica standard: taglia e incolla, copia, elimina, trova e sostituisci, annulla e così via. Anche i singoli argomenti delle istruzioni possono venire modificati utilizzando questi comandi.

Non è necessario ripetere la programmazione quando si elaborano la parte sinistra e destra, poiché il programma può essere riprodotto specularmente su qualsiasi piano.

Cambiamento della posizione del robot

La posizione del robot può essere cambiata facilmente

• portando il robot nella nuova posizione con il joystick e, quindi, premendo il tasto "ModPos" per registrare la nuova posizione

• oppure• immettendo o modificando i valori numerici

Per impedire che personale non autorizzato possa apportare modifiche ai programmi, è possibile utilizzare delle password.

Test dei programmi

Per eseguire il test dei programmi è possibile utilizzare diverse funzioni. Ad esempio, è possibile:

• avviare il programma da qualsiasi istruzione• eseguire un programma non completo

• eseguire un singolo ciclo• eseguire passo-passo il programma in avanti o indietro• simulare le condizioni di attesa

• ridurre temporaneamente la velocità• cambiare una posizione• ottimizzare una posizione durante l'esecuzione del programma.

Unità Velocità

mm/s

secondi tempo necessario per raggiungere la successiva posizione programmata

gradi/s per il riorientamento dell'utensile o per la rotazione di un asse esterno

Per ulteriori informazioni, vedere la Guida dell'utente e il Manuale di riferimento di RAPID.

3HAC10341-1 Rev 6 23

1 Descrizione

1.7 Funzionamento automatico


Durante il funzionamento automatico, viene visualizzata automaticamente una finestra di produzione dedicata con i comandi e le informazioni necessari all'operatore.

La procedura operativa può essere personalizzata per adattarla all'installazione del robot mediante finestre di dialogo definite dall'utente.

Figura 8 Le finestre di dialogo per l'operatore possono venire personalizzate facilmente.

Posizione di assistenza

È possibile impostare un input speciale per ordire al robot di andare in una posizione di assistenza. Dopo l'intervento di assistenza, al robot viene ordinato di tornare al percorso programmato e continuare l'esecuzione del programma.

Routine speciali È inoltre possibile creare routine speciali che verranno eseguite automaticamente all'atto dell'accensione, all'avvio del programma e al verificarsi di altri eventi. In questo modo è possibile personalizzare ciascuna installazione e garantire che il robot venga avviato in una modalità controllata.

Misurazione assoluta

Il robot è dotato di misurazione assoluta, rendendo possibile azionare il robot direttamente quando viene inserita l'alimentazione elettrica. Per semplicità, il robot salva il percorso utilizzato, i dati del programma e i parametri di configurazione, in modo che il programma possa essere facilmente riavviato dal punto in cui era stato interrotto. Anche gli output digitali vengono impostati automaticamente al valore precedente l'interruzione dell'alimentazione.

Lato A Lato B Lato C Altro Servizio

Selezionare il programma da eseguire:

24 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

1.8 Il linguaggio e l'ambiente RAPID


Il linguaggio RAPID presenta una combinazione ben bilanciata di semplicità, flessibilità e potenza. Contiene i seguenti concetti:

• Struttura del programma gerarchica e modulare per consentire la programmazione strutturata e il riutilizzo del codice.

• Le routine possono essere funzioni o procedure.

• Dati e routine locali o globali.

• Tipizzazione dei dati, inclusi tipi di dati strutturati e array.

• Nomi di variabili, routine e I/O definiti dall'utente.

• Completo controllo del flusso del programma.

• Espressioni aritmetiche e logiche.

• Gestione degli interrupt

• Gestione degli errori (per informazioni generali sulla gestione delle eccezioni, vedere Gestione delle eccezioni).

• Istruzioni definite dall'utente (appaiono come parte intrinseca del sistema).

• Gestore esecuzione all'indietro (definizione utente della modalità di esecuzione di una procedura quando viene eseguita a ritroso).

• Molte potenti funzioni integrate, ad esempio funzioni matematiche e specifiche del robot.

• Linguaggio senza limiti (nessun numero massimo variabili e così via, solo la memoria è limitata).

Interfaccia utente basata su finestre con supporto di RAPID integrato (ad esempio, elenchi di selezione definiti dall'utente)

1.9 Gestione delle eccezioni


Sono disponibili numerose caratteristiche avanzate per rendere il recupero da errore il più rapido possibile. Le funzioni di recupero da errore sono facilmente adattabili alle specifiche installazioni per minimizzare il tempo di fermo. Esempi:

• Gestori degli errori (recupero automatico spesso possibile senza arrestare la produzione).

• Riavvio sul percorso.

• Riavvio dopo interruzione di tensione.

• Routine di servizio.

• Messaggi di errore: testo con istruzioni per la soluzione, messaggi definiti dall'utente.

• Test diagnostici.

• Registro degli eventi.

3HAC10341-1 Rev 6 25

1 Descrizione

1.10 Manutenzione e ricerca guasti

Assistenza semplificata

In fase di funzionamento, il controller richiede solo un livello minimo di manutenzione. È stato progettato appositamente per semplificare al massimo eventuali interventi:

• Il controller è chiuso, quindi i circuiti elettronici sono protetti quando viene utilizzato in un normale ambiente di fabbrica.

• Vi sono funzioni di supervisione della temperatura e dello stato delle ventole e della batteria.

Rilevamento degli errori

Il robot è dotato di diverse funzioni per una diagnostica e segnalazione degli errori efficiente:

• Il robot esegue l'autodiagnosi all'accensione.

• LED di stato sul computer e console (canale seriale) a supporto della ricerca guasti.

• Gli errori vengono segnalati da messaggi visualizzati nella lingua prescelta. I messaggi includono il motivo del guasto e suggeriscono le azioni opportune per il ripristino.

• I guasti e gli eventi principali vengono registrati con l'indicazione di data e ora. In caso di fermo del sistema, questo consente di identificare le sequenze di errore e fornisce informazioni utili sugli antefatti. Il registro può essere letto sul display della Teach Pendant, memorizzato in un file o stampato.

• RAPID prevede comandi e programmi di servizio per verificare le unità e le funzioni.

• I LED sul pannello indicano lo stato degli interruttori di sicurezza.

È possibile riportare anche la maggior parte degli errori rilevati dai programmi utente e gestirli con il sistema di gestione degli errori standard. I messaggi di errore e le procedure di ripristino vengono visualizzati nella lingua prescelta.

1.11 Movimento del robot

QuickMoveTM Il concetto di QuickMoveTM implica l'utilizzo di un controllo del movimento auto-ottimizzante. Il robot ottimizza automaticamente i parametri di servizio per ottenere le prestazioni migliori in tutto il ciclo- in base alle proprietà del carico, alla posizione nell'area di lavoro e alla direzione del movimento.

• Per ottenere il percorso, l'orientamento e la velocità corretti non è necessario regolare alcun parametro.

• Si ottiene sempre l'accelerazione massima (è possibile ridurre l'accelerazione, ad esempio, quando si gestiscono parti fragili).

• Il numero di regolazioni necessarie per ottenere il tempo di ciclo più breve possibile è ridotto al minimo.

Per informazioni dettagliate sulle procedure di manutenzione, vedere la sezione relativa alla manutenzione nel manuale del prodotto.

26 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

TrueMoveTM Il concetto TrueMoveTM implica che viene seguito il percorso programmato, indipendentemente dalla velocità o dalla modalità operativa, anche dopo un arresto di emergenza, un arresto protetto, un arresto programmato o un'interruzione di tensione.

L'elevata precisione del percorso e della velocità si basano su avanzate tecniche di modellazione dinamica.

Sistemi di coordinate

BaseWare include il concetto molto potente di sistemi di coordinate multipli, che semplificano il movimento, la regolazione dei programmi, la copia tra robot, la programmazione fuori linea, le applicazioni basate su sensori, il coordinamento degli assi esterni e così via. Supporto completo di TCP (Tool Center Point) associato al robot o fisso nella cella ("TCP fisso").

Figura 9 I sistemi di coordinate utilizzati per semplificare il movimento e la programmazione fuori linea.

Z

Y

X

Z

Z

Y

Y

X

X

X

Y

Z

Y

Z

X

Coordinate utensile

TCP (Tool Center Point)

Coordinate base

Coordinate oggettoCoordinate

utente

Coordinate universali

3HAC10341-1 Rev 6 27

1 Descrizione

Figura 10 I sistemi di coordinate utilizzati per semplificare il movimento e la programmazione fuori linea

Figura 11 I sistemi di coordinate utilizzati per semplificare il movimento e la programmazione fuori linea

Sistemi Descrizione

Sistema di coordinate universali

Il sistema di coordinate universali definisce un riferimento rispetto al pavimento, che è il punto di partenza per gli altri sistemi di coordinate. Utilizzando questo sistema di coordinate, è possibile mettere in relazione la posizione del robot con un punto fisso in fabbrica. Il sistema di coordinate universali è molto utile quando due robot lavora insieme o quando si utilizza un robot portale.

Sistema di coordinate base Il sistema di coordinate base è associato alla superficie di montaggio della base del robot.

Sistema di coordinate utensile

Il sistema di coordinate utensile specifica il punto centrale e l'orientamento dell'utensile.

Sistema di coordinate utente

Il sistema di coordinate utente specifica la posizione di un'attrezzatura o del manipolatore di un pezzo di lavoro.

Sistema di coordinate oggetto

Il sistema di coordinate oggetto specifica come un pezzo di lavoro è posizionato in un'attrezzatura o nel manipolatore del pezzo di lavoro.

X

Asse 1

Y

Z

XZ

YAsse 3

Z

Y

X

Coordinate universali Coordinate utensile

Coordinate base

TCP (Tool Center Point)

Asse 3

Asse 1

Asse 2

X

Y

Z

Y

X

Coordinate universali

28 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

Esecuzione del programma

È possibile muovere il robot in uno dei modi seguenti:

Soft servo Soft servo - poiché le forze esterne possono causare deviazione dalla posizione programmata, è possibile utilizzarlo come alternativa alla conformità meccanica nelle pinze, dove si possono verificare imperfezioni negli oggetti lavorati.

È possibile commutare tutti gli assi, anche quelli esterni, alla modalità Soft servo e, in questo caso, gli assi adotteranno un comportamento simile a una molla.

Diversità di posizione

Se la posizione di un pezzo di lavoro varia di volta in volta, il robot è in grado di trovare la posizione utilizzando un sensore digitale. È quindi possibile modificare il programma del robot per regolare il movimento verso la posizione del pezzo.

Programmazione dei sistemi di coordinate

I sistemi di coordinate possono essere programmati specificando i valori numerici o muovendo il robot lungo un certo numero di posizioni (non è necessario rimuovere l'utensile).

Definizione della posizione Ogni posizione viene definita in coordinate oggetto relativamente alla posizione e all'orientamento dell'utensile. Questo significa che anche se un utensile viene sostituito perché danneggiato, è ancora possibile utilizzare il vecchio programma, invariato, eseguendo una nuova definizione dell'utensile.Se un'attrezzatura o un oggetto di lavoro vengono spostati, deve essere ridefinito solo il sistema di coordinate utente o oggetto.

TCP fisso Quando il robot porta un oggetto di lavoro e lavora su un utensile fisso, è possibile definire un TCP per tale utensile. Quando tale utensile è attivo, il percorso e la velocità programmati sono in relazione all'oggetto di lavoro.

Sistemi Descrizione

Movimento Descrizione

Movimento congiunto Tutti gli assi si muovo singolarmente e raggiungono la posizione programmata nello stesso tempo

Movimento lineare Il TCP si muove lungo un percorso lineare.

Movimento circolare Il TCP si muove lungo un percorso circolare.

3HAC10341-1 Rev 6 29

1 Descrizione

Movimento manuale

È possibile azionare il robot manualmente in uno dei modi seguenti:

È possibile selezionare la misura del passo per il movimento incrementale. Il movimento incrementale può essere utilizzato per posizionare il robot con elevata precisione, poiché il robot esegue breve movimenti ogni volta che si muove il joystick.

Durante l'azionamento manuale, è possibile visualizzare sulla Teach Pendant la posizione corrente del robot e degli assi esterni.

Azione manuale Descrizione

Asse per asse Un asse alla volta

Lineare Il TCP si muove lungo un percorso lineare (relativamente a uno dei sistemi di coordinate descritti in precedenza)

Riorientato Attorno al TCP

Descrizione

Gestione singolarità Il robot può superare i punti di singolarità, punti in cui due assi coincidono, in modo controllato.

Supervisione movimento

Il comportamento del sistema in movimento viene monitorato continuamente a livello di posizione e velocità per rilevare condizioni anomale e arrestare rapidamente il robot in caso di problemi. Un'ulteriore opzione di monitoraggio, Collision Detection, è opzionale (vedere l'opzione "Load Identification and Collision Detection").

Assi esterni Possibilità molto flessibili per configurare gli assi esterni. Include, ad esempio, coordinamento di elevate prestazioni con il movimento del robot e unità di azionamento condivise per più assi.

Grande inerzia Un effetto collaterale del concetto di modello dinamico è che il sistema è in grado di gestire inerzie del carico molto elevate regolando automaticamente le prestazioni al livello adatto. Per oggetti grandi e flessibili è possibile ottimizzare la regolazione del servomeccanismo per minimizzare l'oscillazione del carico.

30 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

1.12 Assi esterni


Il robot può comandare fino a sei assi esterni. Questi assi vengono programmati e spostati utilizzando la Teach Pendant esattamente come per gli assi del robot.

Motore CA Un asse esterno è un motore CA (motore tipo IRB o analogo) controllato per mezzo di un'unità di azionamento montate nell'armadietto del robot o in un armadietto separato. Vedere Specifica delle varianti e delle opzioni

Posizione assoluta

La posizione assoluta viene ottenuta per mezzo dei contagiri del resolver, dotati di batteria di backup, nella scheda di misurazione seriale (SMB). La SMB è situata vicino al motore, vedere la Figura 12.

Assi esterni

Descrizione

Unità meccaniche È possibile raggruppare gli assi esterni in unità meccaniche per facilitare, ad esempio, la gestione di robot portale, di manipolatori di pezzi di lavoro e così via.

Coordinamento Il movimento del robot può venire coordinato, ad esempio, con un robot portale lineare e con un posizionatore di pezzi di lavoro.

Attivazione/Disattivazione

Un'unità meccanica può essere attivata o disattivata per renderla sicura quando, ad esempio, viene sostituito manualmente un pezzo di lavoro situato sull'unità. Per ridurre i costi di investimento, gli assi che non devono essere attivi contemporaneamente possono condividere la stessa unità di azionamento.

Specifica Descrizione

Resolver Collegato direttamente all'albero del motore.Resolver di tipo trasmettitoreRapporto di tensione 2:1 (rotore: statore)

Alimentazione resolver 5,0 V/4 kHz

Per ulteriori informazioni sulla modalità di installazione degli assi esterni, vedere la Guida dell'utente - Assi esterni.

Tipo di robot Descrizione

IRB 4400 e IRB 6400X

Quando viene utilizzato più di un asse esterno, le unità di azionamento per l'asse esterno 2 e successivi devono essere collocate in un armadietto separato, come illustrato nella Figura 12.

IRB 140, IRB 1400 e IRB 2400

Quando vengono utilizzati più di tre assi esterni, le unità di azionamento per l'asse esterno 4 e successivi devono essere collocate in un armadietto separato, come illustrato nella Figura 12.

IRB 6600 e IRB 7600

Le unità di azionamento per tutti gli assi esterni devono essere collocate in un armadietto separato, come illustrato nella Figura 12.

3HAC10341-1 Rev 6 31

1 Descrizione

Figura 12 Diagramma di collegamento, assi esterni.

SMB

Non fornito alla consegna

Non fornito alla consegna

SMB

alt.

Segnali seriali per la misurazione e sistema di azionamento

Canale del motore

Asse esterno singolo

Sistema di misurazione 1

Assi esterni multipli

Sistema di misurazione 2

Sistema di aziona-mento 2

Unità ABB

32 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

1.13 Sistema di I/O


Viene utilizzato un sistema di I/O distribuito, basato sullo standard fieldbus CAN/DeviceNet. In questo modo è possibile montare le unità di I/O sia all'interno sia all'esterno dell'armadietto, con un cavo che collega l'unità di I/O all'armadietto.

Due bus CAN/DeviceNet indipendenti consentono di gestire varie condizioni di I/O. Entrambi i canali possono funzionare da master o slave. Un bus, CAN1, funziona con velocità di trasmissione dei dati fissa, mentre l'altro, CAN2 (accessibile tramite l'opzione software I/O Plus), con velocità dei dati diverse.

Figura 13 Esempio di bus DeviceNet generico

Unità di input e output

È possibile installare diverse unità di input e output:

• Input e output digitali.

• Input e output analogici.

• Gateway (slave) per Remote I/O Allen-Bradley.

• Gateway (slave) per Interbus Slave.

• Gateway (slave) per Profibus DP Slave.

I/O Plus S4Cplus con l'opzione I/O Plus può essere configurato per unità fieldbus di altri fornitori. Per ulteriori informazioni, vedere Dati tecnici - Opzioni RobotWare.

Configurazione di input e output

Input e output possono essere configurati per adattarsi all'installazione specifica:

• È possibile assegnare un nome a ciascun segnale e unità, ad esempio pinza, alimentatore.

• Mappatura di I/O (connessione fisica per ciascun segnale).

• Polarità (alta o bassa attiva).

• Collegamenti incrociati.

R R

nodo

nodo

nodo

nodo

nodo

nodo

nodo

nodo

CPU I/O

S4Cplus

breve derivazione - max 6 m ognuna

R = Resistenza di terminazione

cavo spesso/sottile

cavo spesso/sottile

Daisy chain

linea principale

connettore multiporta

Co

3HAC10341-1 Rev 6 33

1 Descrizione

• È possibile raggruppare insieme fino a 16 segnali digitali e utilizzarli come se fossero un unico segnale quando, ad esempio, si immette un codice a barre.

• Gestione degli errori sofisticata

• "Livello di affidabilità" selezionabile, ovvero quale azione intraprendere quando un'unità viene "persa".

• Attivazione/disattivazione di unità di I/O controllata da programma.

• Graduazione dei segnali analogici

• Filtro.

• Definizione della polarità.

• Generazione di segnali.

• Segnale analogico proporzionale al TCP.

• Ritardi programmabili.

• I/O simulato (per costituire collegamenti incrociati o condizioni logiche senza ricorrere all'hardware fisico).

• Coordinamento accurato con il movimento.

PLC È possibile assegnare i segnali a speciali funzioni di sistema, quali l'avvio del programma, in modo da essere in grado di controllare il robot da un pannello esterno a da un PLC.

Il robot può funzionare come PLC monitorando e controllando i segnali di I/O:

• Le istruzioni di I/O vengono eseguite simultaneamente al movimento del robot.

• Gli input possono essere collegati a trap routine. (Quando tali input sono attivi, la trap routine inizia l'esecuzione. Al termine, riprende la normale esecuzione del programma. Nella maggior parte dei casi, questo non avrà alcun effetto visibile sul movimento del robot perché in una trap routine viene eseguito un numero limitato di istruzioni.

• I programmi in background, ad esempio per il monitoraggio dei segnali, possono venire eseguiti in parallelo all'esecuzione del programma del robot. Richiede l'opzione Multitasking, vedere Dati tecnici del prodotto RobotWare.

Funzioni manuali disponibili

• Elenco dei valori di tutti i segnali.

• Creazione di elenchi personalizzati dei segnali più importanti.

• Cambiamento manuale dello stato di un segnale di output.

• Stampa delle informazioni relative ai segnali.

Per alcuni robot, è possibile inviare i segnali di I/O a connettori paralleli o seriali sul braccio superiore del robot.

Tipi di connessione

Sono disponibili i seguenti tipi di connessione:

• "Morsetti a vite" sulle unità di I/O

• Connettori industriali sulla parete dell'armadietto

• Collegamenti di I/O distribuiti all'interno o sulla parete dell'armadietto

Per ulteriori informazioni, vedere il Capitolo 2, Specifica delle varianti e delle opzioni.

34 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

Unità di I/O ABB (tipi di nodo)

È possibile utilizzare diverse unità di I/O. La tabella seguente mostra il numero massimo di segnali fisici che possono essere utilizzati su ciascuna unità. La velocità di trasmissione dei dati è fissa a 500 Kbit/s.

Tipo di unità

DSQC Numeroopzione

Digitale AnalogicoAlimen-tazioneIn Out

Tensioneinput

Tensioneoutput

Corrente output

I/O digitali 24 VCC

328 61-1 16 16 Interna/Esterna1

1. I segnali digitali vengono forniti in gruppi, ciascun gruppo è composto da 8 inputo output.

I/O digitali 120 VCA

320 60-1 16 16 Interna/Esterna

I/O analogici 355 54-1 4 3 1 Interna

I/O AD combinati

327 58-1 16 16 2 Interna/Esterna1

I/O relè 332 63-1 16 16 Interna/Esterna1

Remote I/O Slave Allen-Bradley

350 13-1 1282

2. Per calcolare il numero di segnali logici, aggiungere 2 segnali di stato per l'unitàRemote I/O Allen-Bradley e 1 per Interbus e Profibus DP.

128

Interbus Slave

351 178-1 642 64

Profibus DP Slave

352 251-1 1282 128

I/O simulati3

3. Un'unità di I/O non fisica può essere utilizzata per costituire collegamentiincrociati o condizioni logiche senza ricorrere al cablaggio fisico. Non è necessarioconfigurare alcun segnale. Alcuni ProcessWare includono unità SIM. Il numeromassimo di segnali di input e output è stato portato a 200 da RW 4.0.40 e a 512 daRW 4.0.100

150 150 30 30

Interfaccia codificatore4

Interfaccia codificatore5

4. Dedicata al solo controllo dei trasportatori.5. Solo per PickMaster 4.0

354

377

79-1

80-1

1

3HAC10341-1 Rev 6 35

1 Descrizione

I/O distribuito Complessivamente, il numero massimo di segnali logici per i bus CAN/DeviceNet è 1021 (input o output, I/O di gruppo, analogici e digitali, fieldbus inclusi).

Carico utente consentito

Input digitali a 24 V CC (opzione 61-1/58-1/63-1)

Output digitali a 24 V CC (opzione 61-1/58-1)

Unità CAN1 CAN2 (opzione)

Numero massimo di unità1

1. All'interno dell'armadietto possono venire montate al massimo quattro unità. PerIRB 6600/7600 con opzione 85-2 (+52C) il numero massimo è tre.

20 (incluse unità SIM) 20

Velocità di trasmissione dei dati (fissa)

500 Kbit/s 125/250/500 Kbit/s

Lunghezza massima dei cavi 100 m principale + 39 m derivazione

fino a 500 m

Tipo di cavo (non incluso) Conforme alle specifiche DeviceNet release 1.2

Conforme alle specifiche DeviceNet release 1.2

Carico Valore

24 V CC max.7,5 A

Parametro Valore

Optoisolati

Tensione nominale 24 V CC

Tensione per livello logico "1" da 15 a 35 V

Tensione per livello logico "0" da -35 a 5 V

Corrente di ingresso alla tensione di ingresso nominale

6 mA

Differenza di potenziale max. 500 V

Ritardi, hardware 5 - 15 ms

Ritardi, software ≤ 3 ms

Variazioni di tempo ± 2 ms

Parametro Valore

Optoisolate, protette da cortocircuiti e con protezione della polarità di alimentazione

Tensione di alimentazione da 19 a 35 V

Tensione nominale 24 V CC

Tensione per livello logico "1" da 18 a 34 V

Tensione per livello logico "0" < 7 V

36 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

Corrente di uscita max. 0,5 A


Ritardi, hardware ≤ 1 ms

Ritardi, software ≤2 ms

Variazioni di tempo ± 2 ms

Parametro Valore

3HAC10341-1 Rev 6 37

1 Descrizione

Output relè (opzione 63-1)

Input digitali a 120 V CA (opzione 60-1)

Output digitali a 120 V CA (opzione 60-1)

Parametro Valore

Relè unipolari con uncontatto (normalmente aperto)

Tensione nominale 24 V CC, 120 V CA

Intervallo di tensione da 19 a 35 V CCda 24 a 140 V CA

Corrente di uscita max. 2 A

Differenza di potenziale max. 500V

Intervalli di tempo hardware (set segnale) tipico 13 ms

Intervalli di tempo hardware (reset segnale) tipico 8 ms

Intervalli di tempo software ≤ 4 ms

Parametro Valore

Optoisolati

Tensione nominale 120 V CA

Intervallo tensione di ingresso "1" da 90 a 140 V CA

Intervallo tensione di ingresso "0" da 0 a 45 V CA

Corrente di ingresso (tipica) 7,5 mA

Intervalli di tempo hardware ≤ 20 ms


Parametro Valore

Optoisolate, protezione da picchi di tensione

Tensione nominale 120 V CA

Corrente di uscita max. 1 A/canale, 12 A 16 canali

Corrente di uscita max. 2 A/canale, 10 A 16 canali (56 A in 20 ms)

Corrente di uscita min. 30 mA

Intervallo di tensione da 24 a 140 V CA


Corrente di dispersione in stato Off max. 2 mA rms

Caduta di tensione in stato On max. 1,5 V

Intervalli di tempo hardware ≤ 12 ms


38 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

Input analogici (opzione 54-1)

Output analogici (opzione 54-1)

Output analogici (opzione 58-1)

Parametro Descrizione Valore

Tensione Tensione di ingresso +10 V

Tensione Impedenza di ingresso >1 Mohm

Tensione Risoluzione 0,61 mV (14 bit)

Precisione +0,2% del segnale di input

Parametro Descrizione Valore

Tensione Tensione di uscita +10 V

Tensione Impedenza di carico min. 2 kohm

Tensione Risoluzione 2,44 mV (12 bit)

Corrente Corrente di uscita 4-20 mA

Corrente Impedenza di carico min. 800 ohm

Corrente Risoluzione 4,88 µA (12 bit)

Precisione +0,2% del segnale di output

Parametro Valore

Tensione di uscita isolata galvanicamente

da 0 a +10 V

Impedenza di carico min. 2 kohm

Risoluzione 2,44 mV (12 bit)

Precisione ±25 mV ±0,5% della tensione di uscita,


Intervalli di tempo hardware ≤ 2,0 ms


3HAC10341-1 Rev 6 39

1 Descrizione

Segnali di sistema

È possibile assegnare i segnali a speciali funzioni di sistema. Diversi segnali possono avere la stessa funzionalità.

Output digitali Input digitali Output analogico

Motori on/off Motori on/off Segnale di velocità del TCP.

Esegue programma Avvia il programma dal punto in cui si trova

Errore Accensione motori e avvio programma

Modalità automatica Avvia il programma dall'inizio

Arresto di emergenza Arresta il programma

Impossibile riavviare Arresta il programma quando il ciclo del programma è pronto

Catena di funzionamento chiusa

Arresta il programma dopo l'istruzione corrente

Esegue la "trap routine" senza modificare lo stato del programma regolare interrotto1

1. Il programma da eseguire può essere definito durante la configurazione del robot.

Carica e avvia il programma dall'inizio1

Ripristina l'errore

Ripristina l'arresto di emergenza

Ripristina il sistema

Per ulteriori informazioni sui segnali di sistema, vedere la Guida dell'utente - Parametri di sistema:

40 Rev. 6 3HAC10341-1

1 Descrizione

1.14 Comunicazione


Il controller ha tre canali seriali - due RS232 e uno RS422 Full duplex - che possono essere permanentemente utilizzati per la comunicazione punto a punto con stampanti, terminali, computer e altri dispositivi. Per uso temporaneo, ad esempio per interventi di assistenza, vi sono altri due canali RS 232.

I canali seriali possono essere utilizzati a velocità fino a 19.200 bit/s (max. 1 canale con velocità 19.200 bit/s).

Il controller ha due canali Ethernet ed entrambi possono essere utilizzati a 10 Mbit/s o 100 Mbit/s. La velocità di comunicazione viene impostata automaticamente.

Figura 14 Comunicazione punto a punto.

TemporaneoConsole CPU principale Ethernet 10 Mbit/sPermanente

Ethernet o seriale

3HAC10341-1 Rev 6 41

1 Descrizione

La comunicazione include TCP/IP con ampie possibilità di configurazione della rete:

Figura 15 Comunicazione in rete locale

Configurazione Descrizione

DNS, DHCP e così via Inclusione di più gateway

Network File System accessi utilizzando client FTP/NFS e server FTP

Controllo e/o monitoraggio dei controller con protocollo RAP

Possibilità di utilizzare OPC, ActiveX e altre API per integrazione con applicazioni Windows

Avvio/aggiornamento del software del controller

via rete o un PC portatile

HUB

42 Rev. 6 3HAC10341-1

2 Specifica delle varianti e delle opzioni


2.1 Introduzione


Nelle sezioni seguenti vengono descritte le diverse varianti e opzioni per il controller.Vengono utilizzati gli stessi codici del modulo dei dati tecnici. Per le opzioni del manipolatore, vedere i dati tecnici del prodotto specifico; per le opzioni software, vedere Dati tecnici del prodotto - Opzioni RobotWare.

2.2 Norme di sicurezza

UE - Compatibilità elettromagnetica

Underwriters Laboratory

Opzione Descrizione

129-1 Il controller è conforme alla direttiva europea sulla compatibilità elettromagnetica 89/336/CEE Questa opzione è richiesta per legge per gli utenti finali nell'Unione Europea.

Opzione Descrizione

429-1 UL/CSA Il robot è certificato da Underwriters Laboratory in conformità alla norma di sicurezza ANSI/UL 1740-1996 "Robot industriali e attrezzature robotiche" e CAN/CSA Z 434-94. La certificazione UL/UR è richiesta per legge in alcuni stati degli Stati Uniti e in Canada. UL (UL/CSA) indica la certificazione del prodotto completo, mentre UR (UL Recognized Component) indica la certificazione di componenti o di un prodotto non completo. Lampada di sicurezza (213-1) Interblocco sportello (188-1, 207-1 or 207-8) e Selettore della modalità operativa standard a due modalità (241-1) sono obbligatori. Armadietto lunghezza 950 mm senza coperchio superiore (64-5), Armadietto lunghezza 1200 mm (64-1) Armadietto lunghezza 1750 mm (64-3), Armadietto variante Preparato per Arcitec (66-1), Connettore per collegamento alla rete elettrica tipo CEE17 (206-3, 206-2), Presa di servizio tipo 230V Europa (328-1).

429-2UR (UL Recognized)

Il robot è certificato da Underwriters Laboratory in conformità alla norma di sicurezza UL 1740 "Robot industriali e attrezzature robotiche". La certificazione UL/UR è richiesta per legge in alcuni stati degli Stati Uniti e in Canada. UL (UL Listed) indica la certificazione del prodotto completo, mentre UR (UL Recognized Component) indica la certificazione di componenti o di un prodotto non completo. Lampada di sicurezza (213-1) Interblocco sportello (188-1 o 207-1) e Selettore della modalità operativa standard a due modalità (241-1) sono obbligatori. Non con Armadietto variante Preparato per Arcitec (66-1), Connettore per collegamento alla rete elettrica tipo CEE17 (206-3, 206-2), Presa di servizio tipo 230V Europa (328-1).

3HAC10341-1 Rev.6 43


2.3 Sistema di controllo

Armadietto Varianti

Altezza armadietto

Le ruote non sono comprese nell'altezza

Figura 16 Piastra di montaggio dell'apparecchiatura (dimensioni in mm).

Opzione Descrizione

66-2 Armadietto standard con coperchio superiore.

66-1 Preparato per commutatore rotativo Arcitec 80A (207-5) e Interruttore automatico standard (70-2) e Arcitec 4.0 (18-1) sono obbligatori. Non con Ruote (67-1) o Connettore per collegamento alla rete elettrica tipo CEE17 (206-3, 206-2) o 6HSB (206-4) o Disconnettore a flangia dell'interruttore di rete (207-1) o Disconnettore servomeccanismo (320-1) o UL (429-1) o UR (429-2).

Opzione Descrizione

64-4 Armadietto standard 950 mm con coperchio superiore.

64-5 Armadietto standard 950 mm senza coperchio superiore. Da utilizzare quando l'estensione dell'armadietto viene montata sopra l'armadietto dopo la consegna. Non con Interblocco sportello (188-1) o UL (429-1) o UR (429-2).

64-1 Armadietto standard con estensione 250 mm. L'altezza del coperchio aumenta lo spazio disponibile per apparecchiature esterne che possono essere montate all'interno dell'armadietto. Non con UL (429-1).

64-3 Armadietto standard con estensione 800 mm. L'estensione viene montata sopra l'armadietto standard. All'interno vi è una piastra di montaggio. (Vedere la Figura 16). L'estensione dell'armadietto è dotata di uno sportello frontale ed è priva di parte inferiore, per consentire di accedere alla parte superiore dell'armadietto standard. Non con UL (429-1).

730

705

20 665 9 (x4)

20

690

44 Rev.6 3HAC10341-1


Armadietto su ruote

Pannello operatore

Il pannello dell'operatore e il supporto della Teach Pendant possono essere installati in diversi modi.

Opzione Descrizione

67-1 Armadietto su ruote L'altezza aumenta di 30 mm. Non con Preparato per Arcitec (66-1).

Opzione Descrizione

242-6 Standard, montato sulla parte anteriore dell'armadietto.

242-1 Esterno, montato su un'unità operatore separata. (Per la preparazione necessaria, vedere la Figura 17.) Tutti gli accessori di cablaggio necessari, inclusi flange, connettori, fascette, viti e così via, sono compresi nella dotazione. Involucro esterno non fornito.

242-4 Esterno, montato in una scatola. (Vedere Figura 18.)

3HAC10341-1 Rev.6 45


Figura 17 Preparazione necessaria per l'involucro del pannello esterno (dimensioni in mm).

193196

70

62

45o

M8 (x4)

96

223

90

1555 (x2)

Involucro pannello esterno (non fornito)Fori per

flangia

Collegamento alla Teach Pendant

Collegamento al controller

Fori per supporto Teach Pendant

184

224180

140

200

240

M4 (x4)

Profondità richiesta: 200 mm

Fori per pannello operatore

46 Rev.6 3HAC10341-1


Figura 18 Pannello dell'operatore montato in una scatola (dimensioni in mm).

337

370

Dimensioni scatola:A = 300P = 205

L = 400

M5 (x4) per assicurare la scatola

Flangia di collegamento

3HAC10341-1 Rev.6 47


Cavo del pannello operatore

Inserto di bloccaggio sportello


Raffreddamento del controller

Teach Pendant

Opzione Lunghezza

240-1 15 m

240-2 22 m

240-3 30 m

Opzione Descrizione

65-6 Standard

65-1 Doppelbart

65-5 Esterno quadrato 7 mm

65-2 EMKA DB

65-4 Cilindro di bloccaggio 3524

Opzione Descrizione

241-1 Standard, 2 modalità: manuale e automatica.

241-2 Standard, 3 modalità: manuale, manuale a velocità massima e automatica.Non è conforme alle norme di sicurezza UL e UR.

Opzione Descrizione

85-1 Temperatura ambiente fino a 45°C (113°F). Design standard. L'unità computer è dotata di scambiatore di calore passivo (alette di raffreddamento nella parte posteriore della scatola).

85-2 Temperatura ambiente fino a 52°C (125°F). L'unità computer è dotata di dispositivo di raffreddamento attivo Peltier (sostituisce le alette di raffreddamento dell'opzione 85-1).

Opzione Descrizione

370-1 Teach Pendant retroilluminata, cavo di collegamento 10 m.

Opzione Lingua dell'interfaccia della Teach Pendant

413-1 Inglese

419-1 Svedese

416-1 Tedesco

48 Rev.6 3HAC10341-1


Prolunga per Teach Pendant

Tensione di rete Il sistema di controllo può essere collegato a tensioni di rete comprese tra 200 V e 600 V, trifase e con messa a terra protettiva. È ammessa un'oscillazione di tensione compresa tra -15% e +10%.

IRB 6600, IRB 6650, IRB 7600

415-1 Francese

420-1 Spagnolo

411-1 Danese

417-1 Italiano

412-1 Olandese

418-1 Giapponese

410-1 Ceco

414-1 Finlandese

Opzione Lunghezza Descrizione

373-1 10 m Tra il controller e la Teach Pendant è possibile collegare un cavo di prolunga. La lunghezza totale del cavo tra il controller e la Teach Pendant non deve superare i 40 m.Notare che la lunghezza del cavo del pannello dell'operatore opzionale rientra in tale limitazione.

373-2 20 m

Opzione Lingua dell'interfaccia della Teach Pendant

Opzione Tensione Descrizione

208-1 200V Trasformatore esterno in dotazione, vedere la Figura 19

208-2 220V Trasformatore esterno in dotazione, vedere la Figura 19

208-3 400V

208-4 440V

208-5 475V

208-7 500V

208-8 525V

208-9 600V

3HAC10341-1 Rev.6 49


Figura 19 Unità trasformatore (dimensioni in mm).

560

398300

50 Rev.6 3HAC10341-1


IRB 140, IRB 1400, IRB 2400, IRB 4400, IRB 6400, IRB 340, IRB 640, IRB 940

Oltre all'opzione di tensione precedente, è necessario specificare l'intervallo di tensione, per consentire la scelta tra tre diversi trasformatori.

Tipo di collegamento alla rete

L'alimentazione viene collegata all'interno dell'armadietto o a un connettore posto sul lato sinistro. Il cavo non è fornito. Se viene scelta l'opzione 206-2--4, è incluso il connettore femmina (parte cavo).

Opzione Tensione

208-1 200V

208-2 220V

208-3 400V

208-4 440V

208-5 475V

208-7 500V

208-8 525V

208-9 600V

Opzione Intervallo di tensione Mercato

442-1 Intervallo di tensione 200, 220, 400, 440V

Per il mercato asiatico


Per il mercato europeo


Per il mercato nordamericano

Opzione Descrizione

206-1 Pressacavo per collegamento interno. Diametro del cavo: 11-12 mm.Figura 20 Connettore maschio CEE

206-3 Connettore CEE17 32 A, 380-415 V, 3 fasi + messa a terra protettiva (vedere la Figura 20). Non con Disconnettore a flangia (207-1) o UL/UR (429-1/429-2) o Presa di servizio per alimentazione (331-2). Non disponibile per IRB 6600/7600.

206-2 32 A, 380-415 V, 3 fasi + neutro + messa a terra protettiva (vedere la Figura 20). Non con Disconnettore a flangia (207-1) o UL/UR (429-1/429-2). Non disponibile per IRB 6600/7600.

3HAC10341-1 Rev.6 51


Interruttore alimentazione di rete

Per IRB 7600 e IRB 6600, la corrente nominale dell'interruttore automatico per l'armadietto è sempre 25 A. Quando viene fornito un trasformatore esterno, l'interruttore automatico si trova nel trasformatore.

206-4 Collegamento tramite connettore Harting industriale 6HSB conforme a DIN 41640. 35 A, 600 V, 3 fasi + messa a terra protettiva (vedere la Figura 21). Non è possibile combinarlo con il Disconnettore a flangia (207-1). Figura 21 Connettore maschio DIN

Opzione Descrizione

Opzione Descrizione

207-4 Commutatore rotativo 40 A conforme alle norme nella sezione 1.2 e IEC 337-1, VDE 0113. Fusibili utente per la protezione del cavo richiesti.

207-1 Disconnettore a flangia conforme alle norme nella sezione 1.2. Include un interblocco sportello per il disconnettore a flangia e un interruttore automatico 20 A con capacità di interruzione 14 kA.

207-8 Disconnettore a flangia conforme alle norme nella sezione 1.2. Include un interblocco sportello per il disconnettore a flangia e un interruttore automatico 20 A con capacità di interruzione 65 kA a 400 V, 25 kA a 600 V.

207-5 Commutatore rotativo 80 A.Fusibili utente per la protezione del cavo richiesti. Incluso nell'opzione Preparato per Arcitec (66-1).

320-1 Disconnettore servomeccanismo. Questa opzione aggiunge un commutatore rotativo 40 A ai due contattori nell'alimentazione CA per il sistema di azionamento. La maniglia può essere bloccata con un lucchetto, ad esempio in posizione Off.

188-1 Interblocco sportello per commutatore rotativo.Incluso nelle opzioni UL/CSA/UR (429-1, 429-2) e Disconnettore servomeccanismo (320-1).

70-2 Interruttore automatico per commutatore rotativo.Interruttore automatico con corrente nominale 16 A (opzione 442-2, -3) o 25 A (opzione 442-2) per la protezione da cortocircuito dei cavi di alimentazione nell'armadietto. Interruttore automatico approvato conforme a IEC 898, VDE 0660. Capacità di interruzione 30 kA a 400 V.

52 Rev.6 3HAC10341-1


Interfacce I/O L'armadietto standard può essere equipaggiato con un massimo di quattro unità di I/O. Per ulteriori informazioni, vedere Sistema di I/O a pagina 33

Figura 22 Posizione delle unità di I/O e dei morsetti a vite

X9 (COM3, RS422)

X7 (CAN 1.3) X8 (CAN 2)

X15 (CAN 1.1)

X6 (CAN 1.2)

X10 (COM2, RS232)

XT 31(I/O 24 V)

Connettore base

Vista dall'alto dell'armadietto

Sistema computer (COM1, RS232)

Unità di I/O (x4)

3HAC10341-1 Rev.6 53


Figura 23 Posizione delle unità di I/O e dei morsetti a vite

XP8

XT21 XP6

XP5 XP58

XT 31(I/O 24 V)

115/230 VCA

Vista dall'alto dell'armadietto

Sistema computer (COM1, RS232)

Unità di I/O (x4)Pannello

Collegamenti del manipolatore

Collegamento degli interruttori di posizione

Collegamento all'alimentazione utente

Segnali utente

X 1 - X 4 Segnali di sicurezza

54 Rev.6 3HAC10341-1


Input/Output

Collegamento di I/O

Segnali di sicurezza

Opzione Input/Output Descrizione

61-1 I/O digitali 24 VCC 16 input/16 output

54-1 I/O analogici 4 input/4 output

58-1 I/O AD combinati 16 input digitali / 16 output digitali e 2 output analogici (0-10 V)

60-1 I/O digitali 120 VCA 16 input/16 output

63-1 I/O digitali con relè sull'output

16 input/16 output. Gli output con relè vengono utilizzati quando è necessaria una corrente o una tensione maggiore dagli output digitali. Gli input non sono separati con relè.

Opzione Collegamento Descrizione

191-3 Collegamento interno (opzioni 61-1, 54-1, 58-1, 60-1, 63-1)

I segnali sono collegati direttamente a morsetti a vite sulle unità di I/O nella parte superiore del controller (vedere la Figura 23).

191-2 Collegamento esterno

I segnali vengono collegati mediante un connettore industriale standard a 64 poli conforme a DIN 43652. Il connettore si trova sul lato sinistro del controller. La parte utente corrispondente è inclusa.

225-1 Preparata per 4 unità di I/O

Il cablaggio interno CAN/Devicenet alle unità di I/O è disponibile in due versioni, per un massimo di due unità di I/O o per un massimo di quattro unità di I/O. Le versioni vengono selezionate in base al numero di unità di I/O ordinate. Con questa opzione è possibile richiedere la versione per quattro unità anche se vengono ordinate una o due unità di I/O.

Opzione Collegamento Descrizione

309-3 Collegamento interno

I segnali sono collegati direttamente a morsetti a vite nella parte superiore del controller (vedere la Figura 23).

309-2 Collegamento esterno

I segnali vengono collegati mediante un connettore industriale standard a 64 poli conforme a DIN 43652. Il connettore si trova sul lato sinistro del controller. La parte utente corrispondente è inclusa.

3HAC10341-1 Rev.6 55


Fieldbus e comunicazione

Varianti Sono disponibili due varianti

L'opzione Interbus M/S CFG Tool (opzione 185-1) è richiesta quando si configura la parte master o quando cambia il numero di segnali per la parte slave. Per ulteriori

Opzione Descrizione

108-1 CAN/DeviceNet Collegamento sul lato sinistro a due connettori femmina a 5 poli conformi ANSI. (I connettori maschio sono forniti.)

126-1 LAN/Ethernet Connettore RJ45 da utilizzare come connettore alla LAN. (Quando il connettore non viene utilizzato, è protetto da un tappo.)

250-1 Profibus DP Master/Slave

L'hardware del fieldbus Profibus-DP è costituito da un'unità master/slave (DSQC 510) e da unità di I/O distribuite (slave). L'unità DSQC 510 è montata nel sistema computer S4Cplus, in cui è collegata al bus PCI, mentre le unità slave sono collegate alla rete fieldbus.

Le unità slave possono essere unità di I/O con segnali digitali e/o analogici. Tutte le unità sono controllate dalla parte master dell'unità DSQC 510.La parte slave dell'unità DSQC 510 viene normalmente controllata da un master esterno su una rete Profibus-DP separata. Questa rete è diversa da quella che gestisce le unità slave per la parte master della scheda. La parte master è un'unità di I/O digitali con un massimo di 512 segnali di input e 512 segnali di output digitali.I segnali sono collegati sul lato anteriore della scheda a due connettore D-sub a 9 poli. L'opzione Profibus DP M/S CFG Tool (opzione 285-1) è richiesta quando si configura la parte master o quando cambia il numero di segnali per la parte slave. Per ulteriori informazioni, vedere Dati tecnici - Opzioni RobotWare.

177-3/177-1 Interbus Master/Slave

L'hardware del fieldbus Interbus è costituito da un'unità master/slave (DSQC512/529) e da unità di I/O distribuite. Le unità master e slave sono due schede separate collegate mediante un cavo a nastro. L'unità DSQC512/529 è collegata al bus PCI del controller del robot S4Cplus, mentre le unità di I/O sono collegate alla rete fieldbus.Le unità di I/O possono essere moduli digitali o analogici. Tutte le unità sono controllate dalla parte master dell'unità DSQC512/529.

La parte slave dell'unità DSQC512/529 viene normalmente controllata da un master esterno su una rete Interbus separata. Questa rete è diversa da quella che gestisce le unità di I/O per la parte master della scheda. La parte master è un'unità di I/O digitali con un massimo di 160 segnali di input e 160 segnali di output digitali.

Opzione Varianti

177-3 per collegamento con fibre ottiche (DSQC512)

177-1 per collegamento con cavo di rame (DSQC529)

56 Rev.6 3HAC10341-1


informazioni, vedere Dati tecnici - Opzioni RobotWare.

Unità gateway Per ulteriori informazioni, vedere Sistema di I/O a pagina 33.

Unità di I/O esterne

Le unità di I/O possono venire consegnate separatamente. Le unità possono venire montate all'esterno dell'armadietto o nell'estensione dell'armadietto. Queste unità possono venire collegate in catena a un connettore (CAN 3 o CAN 2, vedere la Figura 23) nella parte superiore dell'armadietto. Connettori alle unità di I/O e un connettore all'armadietto (Phoenix MSTB 2.5/xx-ST-5.08) inclusi, cablaggio escluso. Le dimensioni sono indicate nella Figura 24 e nella Figura 25. Per ulteriori informazioni, vedere Sistema di I/O a pagina 33.

Opzione Descrizione

13-1 Remote I/O Allen-Bradley

Fino a 128 input e output digitali, in gruppi di 32, possono essere trasferiti in modalità seriale a un PLC dotato di un adattatore di nodo 1771 RIO Allen Bradley. L'unità riduce di uno il numero di unità di I/O che possono venire montate nell'armadietto. I cavi fieldbus sono collegati direttamente all'unità Remote I/O Allen-Bradley nella parte superiore dell'armadietto (vedere la Figura 23). Connettori Phoenix MSTB 2.5/xx-ST-5.08 o equivalenti inclusi.

178-1 Interbus Slave Fino a 64 input e 64 output digitali possono essere trasferiti in modalità seriale a un PLC dotato di interfaccia InterBus. L'unità riduce di uno il numero di unità di I/O che possono venire montate nell'armadietto. I segnali sono collegati direttamente all'unità InterBus slave (due connettori D-sub a 9 poli) nella parte superiore dell'armadietto.

251-1 Profibus DP Slave

Fino a 128 input e 128 output digitali possono essere trasferiti in modalità seriale a un PLC dotato di interfaccia Profibus DP. L'unità riduce di uno il numero di unità di I/O che possono venire montate nell'armadietto. I segnali sono collegati direttamente all'unità Profibus DP slave (un connettore D-sub a 9 poli) nella parte superiore dell'armadietto.

79-1 Interfaccia codificatore per controllo del trasportatore (DSQC 354)

L'opzione Conveyor Tracking (opzione RobotWare 83-1) è la funzione che consente a un robot di seguire un oggetto di lavoro montato su un trasportatore in movimento. Il codificatore utente e i cavi dell'interruttore di sincronizzazione sono collegati direttamente all'unità codificatore nelle parte superiore dell'armadietto (vedere la Figura 23). Connettore a viti incluso. Questa opzione è richiesta anche per la funzione Sensor Synch, (opzione RobotWare 316-1).

80-1 Interfaccia codificatore per controllo del trasportatore (DSQC 377)

Questa opzione aggiunge le funzioni richieste per PickMaster 4.0. Fisicamente è simile all'unità DSQC 354.

3HAC10341-1 Rev.6 57


Unità gateway esterne

Figura 24 Dimensioni per le unità I/O.

Opzione Input/Output

137-1 I/O digitali 24 V CC 16 input/16 output

132-1 I/O analogici

130-1 I/O AD combinati 16 input digitali / 16 output digitali e 2 output analogici (0-10 V)

136-1 I/O digitali 120 V CA 16 input/16 output

138-1 I/O digitali con relè sull'output

16 input/16 output

Opzione Unità

131-1 Remote I/O Allen-Bradley

142-1 Interbus Slave

144-1 Profibus DP Slave

134-1 Interfaccia codificatore DSQC 354

135-1 Interfaccia codificatore DSQC 377

195

203 49

Binario per montaggio EN 50022

58 Rev.6 3HAC10341-1


Figura 25 Dimensioni per le unità gateway.

Assi esterni nell'armadietto del robot

49115

170

Binario per montaggio EN 50022

Non disponibile per IRB 340, IRB 6400PE, IRB 6600, IRB 7600

3HAC10341-1 Rev.6 59


È possibile equipaggiare il controller con unità di azionamento per gli assi esterni. I motori vengono collegati a un connettore industriale standard femmina a 64 poli, conforme a DIN 43652, sul lato sinistro del controller. (Il connettore maschio è fornito.)

Unità di azionamento

Opzione Unità Descrizione

52-1 Unità di azionamento C

L'unità di azionamento fa parte del DC-link. Tipi di motore consigliati, vedere Tabella selezione motore a pagina 68.

Non disponibile per IRB 640.

52-7 Unità di azionamento T

L'unità di azionamento fa parte del DC-link. Tipi di motore consigliati, vedere Tabella selezione motore a pagina 68.

Non disponibile per IRB 640, 6400R.

52-9 Unità di azionamento U

L'unità di azionamento fa parte del DC-link. Tipi di motore consigliati, vedere Tabella selezione motore a pagina 68.Non disponibile per IRB 4400, 6400S, 6400PE, 640.Per IRB 140, 1400 e 2400 l'opzione comprende un trasformatore di misura maggiore, DC link DC4U con unità di azionamento U integrata e un computer per assi aggiuntivo con relativa scheda di collegamento.

Cablaggio dall'unità di azionamento U alla parete dell'armadietto non incluso.

Per IRB 6400R l'opzione comprende un DC link DC4U con unità di azionamento U integrata e il cablaggio alla parete dell'armadietto.

52-3 Unità di azionamento GT

Unità di azionamento separata che include due unità. Tipi di motore consigliati, vedere Tabella selezione motore a pagina 68.

Non disponibile per IRB 4400, 6400R, 6400S.

52-4 Preparato per unità GT

Come 52-3, ma senza modulo di azionamento GT. La preparazione comprende trasformatore di misura maggiore, DC link DC2 di misura maggiore e un computer per assi aggiuntivo con relativa scheda di collegamento.Non disponibile per IRB 4400, 640, 6400R, 6400S.

52-6 Preparato per unità GT

Come 52-4, ma senza computer per assi aggiuntivo e scheda di collegamento.

52-5 Preparato per unità GU

Come 52-4, ma per un modulo di azionamento GU. La preparazione comprende: trasformatore di misura maggiore, DC link DC42 di misura maggiore e un computer per assi aggiuntivo con relativa scheda di collegamento.Non disponibile per IRB 4400, 640, 6400R, 6400S.

52-8 Unità di azionamento T+GT

Combinazione di 52-7 e 52-3.Non disponibile per IRB 4400, 640, 6400R, 6400S.

52-2 Unità di azionamento C+GT

Combinazione di 52-1 e 52-3.

Non disponibile per IRB 4400, 640, 6400R, 6400S.

60 Rev.6 3HAC10341-1


422-1 Trackmotion Cablaggio speciale per le tre combinazioni di motore 52-8 (solo IRB 140, 1400, 2400), da utilizzare quando l'asse 7 è riservato per l'opzione Trackmotion di ABB. L'unità di azionamento nel DC link e la scheda di misurazione Trackmotion vengono quindi collegate al computer per assi 1 del robot, mentre l'unità di azionamento e la scheda di misurazione per i motori 8 e 9 vengono collegate al computer per assi 2. Tutti i cablaggi per l'alimentazione dei motori vengono collegati a un connettore comune, XS7.

Opzione Unità Descrizione

3HAC10341-1 Rev.6 61


Interfaccia testa servoassistita

Stationary Gun (SG)

Robot Gun (RG)

Opzione Robot Descrizione

323-1--6 IRB 6400R, IRB 6600 e 7600

Per ulteriori informazioni, Dati tecnici del prodotto per IRB 6400R, capitolo Servo Gun, o per IRB 6600, capitolo Servo Gun (introduzione) e i Dati tecnici del prodotto - Opzioni RobotWare (descrizione della funzione).


323-5

Stationary Gun (SG) o un asse esterno per uso generale

IRB 6400R L'opzione comprende una scheda di misurazione seriale (SMB) incapsulata e il cablaggio all'interno del controller.Il cablaggio tra SMB e controller deve essere scelto tra le opzioni 95-1--4.Unità di azionamento 52-9 richiesta.

323-5Stationary Gun (SG) o un asse esterno per uso generale

IRB 6600/7600 L'opzione aggiunge un cavo resolver all'opzione cavo del manipolatore 476-1 (o 467-1), e un cavo resolver da 7 m tra il manipolatore e il piedistallo della testa saldante. Il connettore utente a questo cavo deve essere di tipo Burndy a 8 pin, cablato secondo le specifiche del motore.Il cavo tra la DDU del controller e il piedistallo della testa saldante deve essere scelto tra le opzioni 95-1, -2, -4 (diversa lunghezza). Il connettore utente a questo cavo deve essere di tipo Industrial Multi-connector, corrispondente al CP/CS del manipolatore (vedere Dati tecnici del prodotto IRB 6600/7600). Oltre al cablaggio necessario per il motore, contiene anche 12 cavi per l'I/O della testa, accessibili su morsetti a vite nell'armadietto.

È necessario selezionare l'unità di azionamento 53-2 o 53-3 (DDU-V o -W).


323-1

Robot Gun (RG)

IRB 6400R L'opzione comprende una scheda di misurazione seriale (SMB) incapsulata e il cablaggio all'interno del controller. Inoltre, comprende una staffa per il montaggio della scatola SMB sul piede del 6400R e il cablaggio tra ila scatola SMB e il manipolatore.Il cablaggio tra SMB e controller deve essere scelto tra le opzioni 93-1--4.Opzione unità di azionamento 52-9 richiesta.

62 Rev.6 3HAC10341-1


323-1Robot Gun (RG)

IRB 6600/7600 L'opzione aggiunge un cavo resolver all'opzione cavo del manipolatore 476-1. Il cavo tra controller e manipolatore deve essere scelto tra le opzioni 450-1, -2, -4. Oltre al cablaggio necessario per il motore, il cavo contiene anche 22 cavi per l'I/O della testa e il fieldbus CAN/DeviceNet. Il cablaggio di I/O è accessibile su morsetti a vite nell'armadietto.È necessario selezionare l'unità di azionamento 53-2 (DDU-V).


3HAC10341-1 Rev.6 63


Una SG e una RG

SG gemelle


323-3 IRB 6400R L'opzione è una combinazione di 523-5 e 523-1. Un'unità di azionamento distribuita (DDU) controlla il motore SG. Il cablaggio tra SMB e controller deve essere scelto tra le opzioni 95-1--4, mentre il cablaggio tra RG SMB e controller deve essere scelto tra le opzioni 93-1--4.

Opzioni unità di azionamento 52-9 (per la RG) e 53-1 (per la SG) richieste.

323-3 IRB 6600/7600 L'opzione aggiunge un cavo resolver all'opzione cavo del manipolatore 476-1. Il cavo tra controller e testa saldante deve essere scelto tra le opzioni 95-1--4. Il connettore utente a questo cavo deve essere di tipo Industrial Multi-connector, corrispondente al CP/CS del manipolatore (vedere Dati tecnici del prodotto IRB 6600/7600) Oltre al cablaggio necessario per il motore, contiene anche 12 cavi per l'I/O della testa, accessibili su morsetti a vite nell'armadietto. Il cavo tra controller e manipolatore (per RG) deve essere scelto tra le opzioni 450-1, -2, -4. Oltre al cablaggio necessario per il motore, il cavo contiene anche 22 cavi per l'I/O della testa e il fieldbus CAN/DeviceNet.L'opzione comprende anche una scatola SMB per due resolver, un cavo seriale tra la scatola e il controller (lunghezza come 210-2--5) e due cavi resolver, uno da 1,5 m per la RG e uno da 7 m per la SG. Il connettore utente al cavo SG deve essere di tipo Burndy a 8 pin, cablato secondo le specifiche del motore. La scatola SMB deve essere montata vicino al piede del manipolatore. Per informazioni sulle dimensioni e il montaggio, vedere i dati tecnici del motore.È necessario selezionare l'unità di azionamento 53-4 (DDU-VW).


323-6SG gemelle

IRB 6400R L'opzione è una combinazione di due opzioni 323-5. Un'unità di azionamento distribuita controlla il secondo motore SG.

Il cablaggio tra le SMB delle SG e il controller deve essere scelto tra le opzioni 95-1--4.

Opzioni unità di azionamento 52-9 (per una SG) e 53-1 (per la seconda SG) richieste.

64 Rev.6 3HAC10341-1


323-6SG gemelle

IRB 6600/7600 L'opzione comprende una scatola SMB per due resolver, un cavo seriale tra la scatola e il controller (lunghezza come 686-689) e due cavi resolver da 7 m. Il connettore utente al cavo SG deve essere di tipo Burndy a 8 pin, cablato secondo le specifiche del motore. La scatola SMB deve essere montata vicino al piede del manipolatore. Per informazioni sulle dimensioni e il montaggio, vedere i dati tecnici del motore.

I due cavi tra controller e piedistalli devono essere scelti tra le opzioni 95-1--2.I connettori utente ai cavi devono essere di tipo Industrial Multi-connector, corrispondente al CP/CS del manipolatore (vedere Dati tecnici del prodotto IRB 6600/7600). Oltre al cablaggio necessario per il motore, contiene anche 12 cavi per l'I/O della testa, accessibili su morsetti a vite nell'armadietto (SG asse 7), o sul connettore multiplo interno (SG asse 8) alla DDU.È necessario selezionare l'unità di azionamento 53-4 (DDU-VW).


3HAC10341-1 Rev.6 65


SG e Trackmotion

RG e T


323-4SG e Track Motion (T)

IRB 6400R L'opzione è una combinazione di 323-5 e Track Motion IRBT 6002S controllata da un'unità di azionamento distribuita.Il cablaggio tra la SMB della SG e il controller deve essere scelto tra le opzioni 95-1--4.Opzioni unità di azionamento 52-9 (per la SG) e 53-1 (per la T) richieste.

323-4SG e Track Motion (T)

IRB 6600/7600 L'opzione comprende un cavo resolver da 7 m per la SG. Il connettore utente al cavo deve essere di tipo Burndy a 8 pin, cablato secondo le specifiche del motore.

Il cavo tra il controller e il piedistallo testa saldante deve essere scelto tra le opzioni 95-1--2.

Il connettore utente a questo cavo deve essere di tipo Industrial Multi-connector, corrispondente al CP/CS del manipolatore (vedere Dati tecnici del prodotto IRB 6600/7600). Oltre al cablaggio necessario per il motore, il cavo contiene anche 12 cavi per l'I/O della testa, accessibili su morsetti a vite nell'armadietto.

La scatola SMB e il cavo di alimentazione tra il controller e Track Motion sono inclusi nella consegna di Track Motion. Il cavo di misurazione seriale tra il controller e Track Motion è incluso nell'opzione 323-4 (lunghezza conforme a 210-2, -3).

È necessario selezionare l'unità di azionamento 53-4 (DDU-VW).


323-2RG e T

IRB 6400R L'opzione è una combinazione di 323-1 e Track Motion IRBT 6002S controllata da un'unità di azionamento distribuita.Il cablaggio tra la SMB della RG e il controller deve essere scelto tra le opzioni 93-1--4.Opzioni unità di azionamento 52-9 (per la SG) e 53-1 (per la T) richieste.

323-2RG e T

IRB 6600/7600 L'opzione aggiunge un cavo resolver all'opzione cavo del manipolatore 2200. Il cavo RG tra controller e Track Motion deve essere scelto tra le opzioni 450-1, -2, -4, ad eccezione del cavo del motore che è incluso nella consegna di Track Motion.

Oltre al cablaggio necessario per il motore, il cavo RG contiene anche 22 cavi per l'I/O della testa e il fieldbus CAN/DeviceNet.L'opzione prevede anche un cavo resolver da 1,5 m per la RG da collegare al Track Motion montato sulla scatola SMB.È necessario selezionare l'unità di azionamento 53-4 (DDU-VW).

66 Rev.6 3HAC10341-1


Scheda di misurazione degli assi esterni

I resolver possono essere collegati a una scheda di misurazione seriale esterna al controller.

Assi esterni - armadietto separato

Bassa tensione

Quando non vi è spazio sufficiente all'interno dell'armadietto standard, è possibile richiedere un armadietto esterno. L'armadietto esterno viene collegato a un connettore Harting (lunghezza cavo 7 m) sul lato sinistro del controller del robot.

Interblocco sportello, collegamenti all'alimentazione di rete, tensione di rete e filtri di rete conformi al controller del robot. Include un trasformatore e un interruttore per l'alimentazione di rete.

Figura 26

Non disponibile per IRB 340, IRB 6400PE

Opzione Descrizione

317-2 Scheda di misurazione seriale come unità separata

Non disponibile per IRB 340, IRB 6400PE

3HAC10341-1 Rev.6 67


Tipi di motore consigliati, vedere la tabella Selezione motore nel seguito.

Tabella selezione motore

Tipi di motore secondo i dati tecnici del motore

Unità di azionamento

Opzione Unità di azionamento Descrizione

53-7/53-9 Unità di azionamento GT Per 4 o 6 motori

53-5 Unità di azionamento ECB Per 6 motori

53-6 Unità di azionamento GT + ECB Per 5 motori

53-8 Unità di azionamento GT + GT + ECB Per 6 motori

Tensioneunità

Tipo unità di azionamento

Corrente motore max Arms

Corrente nominale unità di azionamento Arms

Tipo di motore adatto

Alta W 11,5-57 30 MU30

Alta V 5,5-26 14,5 MU20

Bassa U 11 - 55 24 MU30

Bassa T 7,5-37 20 MU30

Bassa G 6-30 16 MU20

Bassa E 4 - 19 8,4 MU20

Bassa C 2,5 - 11 5 MU10

Bassa B 1,5 - 7 4 MU10

OpzioneUnità di azionamento

Descrizione

53-1 Unità di azionamento DDU-U (bassa tensione)

Una scatola separata (A=500 mm L=300 mm P=250 mm) comprendente un DC link DC4 e un'unità di azionamento GU, dove la parte U viene utilizzata (la parte G non è collegata).La DDU-U è azionata da un computer per assi aggiuntivo, incluso nell'opzione.La DDU-U è prevista principalmente per le soluzioni Servo Gun secondo le opzioni 323-3, -4, -6 ed è disponibile per IRB 4400 e 6400R.

53-2 Unità di azionamento DDU-V

IRB 6600/7600

53-4 Unità di azionamento DDU-VW

IRB 6600/7600

53-3 Unità di azionamento DDU-W

IRB 6600/7600

68 Rev.6 3HAC10341-1


Figura 27

Unità di azionamento DDU-VW/DDU-V/DDU-W

Una scatola separata (A=500 mm L=300 mm P=250 mm) comprendente un DC link DC5 e un'unità di azionamento VW.

La scatola ha 4 fori sul retro per montaggio a muro o sulla recinzione, con i collegamenti rivolti verso il basso. Cavi di collegamento (lunghezza 5 m) inclusi.

La DDU-VW è azionata da un computer per assi aggiuntivo, incluso nell'opzione, mentre le DDU-V e -W sono azionate dal computer per assi base.

L'opzione comprende anche il cablaggio appropriato all'interno del manipolatore per diverse configurazioni di resolver, vedere Dati tecnici del prodotto per IRB 6600, capitolo Servo Gun. Ad esempio, applicazioni con l'asse 7 utilizzano la SMB integrata del resolver 7.

Le DDU-V e VW sono previste principalmente per le soluzioni Servo Gun secondo le opzioni 323-1--6.La DDU-W è prevista per Track Motion senza testa servoassistita.

Figura 28

3HAC10341-1 Rev.6 69


Per l'utilizzo generale di un asse esterno in IRB 6600 o IRB 7600, selezionare le opzioni DressPack 476-1 o 467-1 per cablare il resolver all'SMB integrata del canale 7.

Attrezzatura Cavo del manipolatore

Lunghezza del cavo

Protezione per il cavo del manipolatore

Non disponibile per IRB 6600/7600

Presa di servizio Al fine della manutenzione è possibile scegliere una delle seguenti prese di servizio con messa a terra protettiva.

Il carico massimo ammesso è 500 W (all'interno dell'armadietto possono essere installati al massimo 100 W).

Alimentazione alla presa di servizio

Opzione Descrizione

212-2 Standard

Opzione Descrizione

210-2 7 m

210-3 15 m, non disponibile per IRB 140



210-1 3 m, disponibile solo per IRB 140

Opzione Descrizione

288-1 Ogni unità è lunga 2 m. È possibile specificare fino a 40 m di protezione complessivamente.

Opzione Descrizione

328-6 120 V secondo le norme americane; presa singola, Harvey Hubble.

328-1 230 V secondo le norme DIN VDE 0620; presa singola adatta ai paesi europei.

Opzione Descrizione

331-3 Collegamento al trasformatore della tensione di reteLa tensione viene controllata per mezzo dell'interruttore dell'alimentazione di rete sul lato anteriore dell'armadietto.

70 Rev.6 3HAC10341-1


Memoria Memoria di massa rimovibile

Memoria di massa estesa

331-2 Collegamento prima dell'interruttore dell'alimentazione di rete, in modo che la tensione sia sempre disponibile.Notare che ciò è vero solo quando la tensione di alimentazione è 400 V, trifase e con collegamento al neutro e con una presa di servizio da 230 V.

Opzione Descrizione

Il collegamento prima dell'interruttore dell'alimentazione di rete non è conforme ad alcune norme nazionali, ad esempio, la norma NFPL 79. L'opzione 331-2 non è disponibile per IRB 6600/7600.

Opzione Memoria Descrizione

215-1 Unità floppy L'unità disco normalmente funziona correttamente fino a 40oC (104oF). L'unità disco non si danneggerà a temperature più alte, ma con il crescere della temperatura aumenteranno i problemi di lettura/scrittura.

581-2 Interfaccia disco flash USB

Connettore esterno situato accanto alla porta Ethernet standard.

Sono stati collaudati i seguenti dischi flash USB:SanDisk 512 MbIomega 128 Mb

Kingston 256 MbPen Drive 256 Mb

Opzione Descrizione

140-1 Disco flash 128 Mb. Lo standard è 64 MB

3HAC10341-1 Rev.6 71


72 Rev.6 3HAC10341-1

Indice

Aalimentazione 19alimentazione di rete 51area di lavoro

limitazioni 11arresto di emergenza 11, 12arresto protetto 11

ritardato 11assi esterni 30, 31assistenza 26Bbackup

memoria 17sistema computer 20

CCAN/DeviceNet 56cavo del manipolatore 70

lunghezza 70protezione 70

collegamenti incrociati 33collegamento 70

alimentazione di rete 51comunicazione 41comunicazione seriale 41configurazione 21, 33cursore 13Ddiagnostica 26dispositivo di attivazione 11, 14

display 12dispositivo di raffreddamento 7Ffinestra di produzione 24finestre 13funzionalità PLC 34funzionamento 12funzionamento automatico 24Ggestione singolarità 30grande inerzia 30HHold-to-run, comando 12II/O concorrente 34I/O distribuito 36I/O in posizione fissa 34illuminazione

collegamento 70Teach Pendant 48

input 33installazione 19Interbus Slave 33, 35, 57Interfaccia codificatore 35, 57interrupt 34interruttore alimentazione di rete 52Jjoystick 14, 15Llampada di sicurezza 12LAN/Ethernet 56lingua 21Linguaggio RAPID 25livello di rumorosità 7Mmanutenzione 26memoria

backup 17disco flash 17estesa 17memoria di massa 17memoria DRAM 17

memoria di massa 17memoria estesa 17memoria su disco flash 17misurazione assoluta 24modalità operativa 16modifica

posizione 23programmi 23

movimento 26movimento incrementale 30movimento manuale 30movimento manuale sicuro 11Multitasking 34Nnorme 10Oopzioni 43output 33Ppannello operatore 15password 23posizione

esecuzione 29

3HAC10341-1 Rev.6 73

Indice

modifica 23programmazione 22, 29

presa di servizio 70Profibus 56Profibus DP Slave 33, 35, 57programma

modifica 23test 23

programmazione 22protezione antincendio 12protezione da velocità eccessiva 11pulsante di arresto di emergenza 14punto di arresto 22punto di prossimità 22RRemote I/O Allen-Bradley 33, 35, 57requisiti dell'area di lavoro 7requisiti operativi 19ricerca guasti 26rilevamento delle collisioni 11routine dell'evento 24ruote dell'armadietto 45Ssegnali analogici 33, 38segnali di sistema 40segnali digitali 33selettore della modalità operativa 15, 48sicurezza 10sistema di coordinate base 28sistema di coordinate oggetto 28sistema di coordinate universali 28sistema di coordinate utensile 28sistema di coordinate utente 28sistema di I/O 33sistemi di coordinate 27specularità 23struttura 7supervisione movimento 30Ttasti di movimento 14tasti di navigazione 14tasti finestra 14tasti funzione 14TCP 28TCP fisso 29Teach Pendant 12

cavo 49

illuminazione 48tensione di rete 49test dei programmi 23Tool Center Point 28trap routine 34TrueMove 27Uumidità 19Unità di I/O 35Vvarianti 43velocità ridotta 11volume 7

74 Rev.6 3HAC10341-1

��ABB Automation Technologies ABRoboticsS-721 68 VÄSTERÅSLa SVEZIATelefono: +46 (0) 21 344000Telefax: +46 (0) 21 132592

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