Realizzazione di un robot

mobile controllato

mediante comandi labiali

UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI TRIESTEDipartimento di ingegneria e architettura

Laureando: Dagri Alex

Relatore: Prof. Enzo Mumolo

Introduzione

• Si è realizzato un semplice sistema robotico in grado di muoversi secondo dei comandi digitali remoti.

• E’ stata realizzato l’Hardware per il controllo dei motori mediante PWM.

• E’ stato realizzato il Software di controllo basato su una architettura Client-Server.

Scheda ARM ed interfaccia SPI

Controllo motori con PWM

Odometria

Meccanica oppure visuale

Vantaggi e problematiche

Interfaccia labiale

Hardware realizzato

Schema elettrico per il controllo dei motori

Hardware realizzato

PCB progettato con DesignSpark

Software realizzato

Il client invia i comandi al server che li interpreta e attraverso i device drivers fa eseguire al robot il movimento richiesto

Robot realizzato

Risultati

Applicazioni

Possibile applicazioni:

• Domotica

• Ambient intelligence

• Robotica di servizio

• Assistenza disabili

Conclusioni e sviluppi futuri

• Si è realizzato un robot che si sposta con due ruote motrici in base a comandi dati in modo remoto alla scheda ARM.

• I comandi vengono generati dai movimenti labiali dell'utente.

• La scheda ARM li riceve attraverso una rete senza fili e quindi i motori vengono azionati per eseguire lo spostamento richiesto.

Disponendo dei sensori odometrici un ulteriore sviluppo è la costruzione di una mappa di riferimento per poi portare il robot in posizioni assegnate e l'implementazione dell'odometria su interfaccia SPI.