WF 706 C - Siemens...•Contatore con registro porta (Tor) come memoria per il valore momentaneo La...

Equipaggiamenti elettrici per macchine speciali

WF 706 C

Scheda di posizionamento, di misurazionepercorso e di conteggio

Descrizione Edizione 11/98

WF 706 CScheda di posizionamento,di misurazione percorso edi conteggio

Descrizione

Edizione Novembre 1998

Introduzione 0

Panoramica 1

Struttura 2

Modi di funzionamento 3

Programmazione 4

Esempi di programma 5

Dati tecnici 6

Appendice 7

Note

Le informazioni contenute in questa pubblicazione, sono di tipo generale e non particolareper ogni tipo di prodotto. Per questo motivo sono stati presi in considerazione tutti i casi diinstallazione, di esercizio, o di manutenzione.

Richiedete quindi ulteriori informazioni alle filiali Siemens locali nel caso desiderateapprofondire alcuni argomenti o formulare richieste particolari.

Il contenuto di questa pubblicazione non costituisce parte di un accordo, impegno orapporto giuridico precedente o vigente e nemmeno lo sostituisce. Gli impegni Siemensscaturiscono esclusivamente dal relativo contratto di vendita che contiene anche le sole ecomplete regole per le prestazioni in garanzia. Le regole di prestazioni in garanziacontrattuali non vengono né limitate né ampliate da questa pubblicazione.

BERO, SIMATIC, SIMODRIVE, SINEC, SINUMERIK, STEP sono marchi depositati della societàSiemens.

Le ulteriori denominazioni contenute in questa pubblicazione, possono anche essere dei marchiregistrati, l'utilizzo dei quali da parte di terzi, per i loro scopi, rappresenta una violazione del diritto diproprietario.

Ci riserviamo eventuali modifiche.

Non è permesso consegnare a terzi o riprodurre questo documento, néutilizzare il contenuto o renderlo comunque noto a terzi senza la nostraesplicita autorizzazione. Qualsiasi infrazione a questo divieto comporta ilrisarcimento dei danni subiti. E fatta riserva di tutti i diritti, in particolare peril caso di diritti derivanti da brevetti e modelli industriali.

© Siemens AG 1997 All Rights Reserved

Indice

0 Introduzione ........................................................................................... 0-1

1 Panoramica ............................................................................................ 1-1

1.1 Dati tecnici WF 706 C ........................................................................................ 1-41.1.1 Caratteristiche .................................................................................................... 1-41.1.2 Tipi di encoder collegabili ................................................................................... 1-41.1.3 Ingressi di conteggio e di riferimento ................................................................. 1-51.1.4 Apparecchiature di automazione SIMATIC ........................................................ 1-5

2 Struttura.................................................................................................. 2-1

2.1 Scheda WF 706 C.............................................................................................. 2-1

2.2 Inserimento del modulo: analogico .................................................................... 2-2

2.3 Indicatore LED ................................................................................................... 2-3

2.4 Configurazione hardware base .......................................................................... 2-4

2.5 Configurazione ampliata .................................................................................... 2-5

2.6 Posti scheda per la WF 706 C nei telai del SIMATIC S5 ................................... 2-6

2.7 Posti scheda per la WF 706 C nel telaio SIMATIC S7-400 e nelleapparecchiature d’ampliamento SIMATIC S5 collegate..................................... 2-8

2.8 Sorveglianze .................................................................................................... 2-10

3 Modi di funzionamento.......................................................................... 3-1

3.1 Struttura della scheda WF 706 C....................................................................... 3-1

3.2 Posizionamento con la scheda WF 706 C (bit di comando MOT=1) ................. 3-43.2.1 Posizionamento.................................................................................................. 3-43.2.2 Jog (manuale) .................................................................................................... 3-93.2.3 Posizionamento con encoder assoluti SSI ....................................................... 3-103.2.4 Posizionamento con encoder incrementali ...................................................... 3-16

3.3 Rilevamento del percorso (bit di comando MOT = 0) ..................................... 3-193.3.1 Funzione modulo (funzione asse rotante solo con encoder incrementale,

bit di comando MOD = 1) ................................................................................. 3-223.3.2 Funzione porta (TOR)

(bit di comando FLIT = 1, solo con encoder incrementale) .............................. 3-23

3.4 Contatore (bit di comando MOT = 0) ............................................................... 3-25

3.5 Comportamento in presenza di interrupt.......................................................... 3-273.5.1 Interrupt in presenza di errore.......................................................................... 3-283.5.2 Interrupt in presenza del punto di disinserzione............................................... 3-29

3.6 Posizionamento con il modulo analogico ......................................................... 3-303.6.1 Generazione rampe ......................................................................................... 3-323.6.2 Posizionamento indietro................................................................................... 3-343.6.3 Posizionamento su percorsi brevi .................................................................... 3-363.6.4 Uscita analogica supplementare ...................................................................... 3-403.6.5 Particolarità nell’impiego del modulo analogico ............................................... 3-40

4 Programmazione ....................................................................................4-1

4.1 Scambio dati SIMATIC S5/S7 − WF 706 C ........................................................4-1

4.2 Registri della scheda ..........................................................................................4-24.2.1 Indirizzamento dei registri ..................................................................................4-24.2.2 Registro di comando (byte 1 - 3) ........................................................................4-64.2.3 Byte 1 del registro di comando...........................................................................4-84.2.4 Byte 2 del registro di comando...........................................................................4-94.2.5 Byte 3 del registro di comando.........................................................................4-124.2.6 Registro di stato (byte 5 - 7) .............................................................................4-144.2.7 Registri dati ......................................................................................................4-16

4.3 Registri dei moduli analogici.............................................................................4-174.3.1 Indirizzamento dei registri (moduli analogici) ..................................................4-174.3.2 Registro di comando (moduli analogici) (byte 3) ..............................................4-204.3.3 Registri „pendenza rampa di accelerazione e di frenata“.................................4-214.3.4 Registri "valore di movimento veloce e valore di movimento lento" .................4-224.3.5 Registri "valore analogico supplementare".......................................................4-23

4.4 Occupazione dei registri dopo un reset hardware............................................4-24

4.5 Esempi di parametrizzazione ...........................................................................4-254.5.1 Parametri nel posizionamento con encoder assoluti SSI .................................4-254.5.2 Parametri nel posizionamento con encoder incrementali.................................4-254.5.3 Parametri nel rilevamento del percorso con encoder incrementali ..................4-264.5.4 Parametri nel conteggio con datore di segnale 24 V........................................4-26

5 Esempi di programma............................................................................5-1

5.1 Esempio di programma 1 per SIMATIC S5........................................................5-15.1.1 Realizzazione blocco funzionale di riavviamento ANL:706C..............................5-25.1.2 Realizzazione del blocco funzionale di ciclo.......................................................5-8

5.2 Esempio di programma 2 per SIMATIC S7......................................................5-355.2.1 Avvertenze generali per la programmazione....................................................5-355.2.2 Esempio ...........................................................................................................5-365.2.2.1 Realizzazione del blocco funzionale di riavviamento 706:Anl ..........................5-385.2.2.2 Realizzazione dell'FB "Scambio dati" 706:DAT................................................5-405.2.2.3 Blocco dati ausiliario DB_Arb ...........................................................................5-435.2.2.4 Significato dei parametri selezionati .................................................................5-44

5.3 Esempi di struttura hardware ...........................................................................5-47

6 Dati tecnici.............................................................................................. 6-1

6.1 Caratteristiche della scheda............................................................................... 6-1

6.2 Panoramica apparecchiature e cavi................................................................... 6-2

6.3 Connettori frontali............................................................................................... 6-3

6.4 Schemi dei cavi .................................................................................................. 6-5

6.5 Indirizzamento.................................................................................................. 6-106.5.1 Indirizzamento della WF 706 C - SIMATIC S5................................................. 6-106.5.1.1 Indirizzamento scheda (indirizzo DPR) ............................................................ 6-106.5.1.2 Canale dell’interrupt ......................................................................................... 6-116.5.2 Indirizzamento WF 706 C - SIMATIC S7-400 .................................................. 6-126.5.2.1 Impostazioni ..................................................................................................... 6-136.5.3 Canale d'interrupt............................................................................................. 6-156.5.4 Disposizione degli interruttori e del modulo analogico sulla WF 706 C........... 6-16

6.6 Indicazioni sui disturbi elettromagnetici............................................................ 6-17

7 Appendice .............................................................................................. 7-1

7.1 Numeri di ordinazione ........................................................................................ 7-1

7.2 Documentazione ................................................................................................ 7-2

7.3 Indice analitico ................................................................................................... 7-3

7.4 Abbreviazioni...................................................................................................... 7-6

01.97 Introduzione

Siemens AG 1995 All Rights Reserved 6ZB5 440-0KR05 0 - 1WF 706 C (BS - Descrizione)

0 Introduzione

Cosa contiene questadocumentazione?

La presente descrizione contiene informazioni sull’hardwaredella scheda, sulle sue funzioni e sullo scambio dati tracontrollo e scheda.

A chi si rivolge questadocumentazione?

Essa è indirizzata ad installatori (capitolo 2 ed appendice) eda programmatori ed operatori (capitoli 3 e 4). Ogni categoria diutenti deve essere qualificata come definito a pagina 1-2.

Quali conoscenze preliminarisono necessarie?

Oltre alla descrizione rimane valido nella sua totalità quantoriportato nelle prescrizioni generali per la sicurezza, nelleprescrizioni VDE e nelle prescrizioni specifiche nazionali. Datoche la scheda può venire inserita negli apparecchi diautomazione SIMATIC S5-115U / -135U / -155U, SIMATICS7-400, si presuppone qui la conoscenza dei manuali deirispettivi apparecchi. I fondamenti della programmazione inSTEP5/STEP7 non sono oggetto della presentedocumentazione.

Come è strutturata lapresente documentazione?

Questa descrizione si suddivide nei capitoli:IntroduzionePanoramicaStrutturaModi di funzionamentoProgrammazioneEsempio di programmaDati tecnici

Nell’appendice si trova un elenco delle abbreviazioni ed unindice analitico.

Desiderate dei miglioramenti? Comunicateci ciò che non Vi è piaciuto in questadocumentazione o proposte di miglioramento. A tal fine sitrova un prestampato alla fine di questa documentazione. Neilimiti del possibile terremo in considerazione i Vostrisuggerimenti nella prossima edizione.

Introduzione 01.97

0 - 2 Siemens AG 1995 All Rights Reserved 6ZB5 440-0KR05WF 706 C (BS - Descrizione)

Definizioni/Spiegazione dei termini

Personalequalificato

Persone che abbiano confidenza con l’installazione, ilmontaggio, la messa in servizio e il funzionamento delprodotto e che siano in possesso di qualifiche adeguate allaloro attività. Per esempio:

Istruzione, conoscenza ed autorizzazione ad accendere espegnere, mettere a terra e contrassegnare circuiti elettricied apparecchiature conformemente alle normericonosciute della tecnica di sicurezza.

Istruzione e conoscenza conformemente alle normericonosciute della tecnica di sicurezza riguardo all’utilizzo ealla manutenzione di equipaggiamenti di sicurezzaadeguati.

Conoscenze adeguate di pronto soccorso.

Attenzione ATTENZIONE Se non si osservano le misure precauzionaliprescritte, può esistere il pericolo di feriteleggere o di danni materiali.

Avvertimento Avvertimento Se non si osservano le misure precauzionaliprescritte, può esistere il pericolo di vita, diferite gravi o di rilevanti danni materiali.

Pericolo Pericolo Se non si osservano le misure precauzionaliprescritte, esiste il pericolo di vita, di feritegravi o di rilevanti danni materiali.

NotaQuesto simbolo evidenzia informazioni importanti oche comunque possono essere di aiuto.

RiferimentoI punti contrassegnati con questo simbolorappresentano un riferimento a determinaticontenuti di un documento.

Modifiche rispettoall’ultima edizione

L’edizione 06.94 è stata completamente rielaborata.

01.97 Panoramica


1 Panoramica

Nelle macchine moderne diventa sempre più importante, oltre al posizionamento automatico diassi dinamici, anche l’avanzamento automatico degli assi di allestimento e di alimentazione.

Per il posizionamento di questi "assi ausiliari" finora vengono utilizzati frequentemente motoriasincroni a poli commutabili. Tali motori non hanno né regolazione di posizione né di velocità.Per tale motivo gli assi vengono posizionati tramite punti di disinserzione. I contattori dei motoriasincroni possono venire comandati direttamente tramite le uscite digitali della WF 706 C.

Per motivi di costo oggi trovano impiego sempre più frequentemente convertitori di frequenzacon motori normalizzati o azionamenti idraulici con valvole proporzionali. Essi richiedono uncomando tramite segnali analogici. La WF 706 C consente, per questi impieghi, l’inserimento dimoduli analogici supplementari.

La struttura della scheda è stata mantenuta semplice ed aperta in modo da consentire all’utentediverse funzioni combinabili:

• Posizionamento tramite punti di disinserzione

• Rilevazione del percorso con emissione veloce dei punti di commutazione

• Contatore con registro porta (Tor) come memoria per il valore momentaneo

La scheda può pertanto essere impiegata in un modo talmente versatile che qui possono veniredescritti solo una piccola parte degli utilizzi possibili.

Panoramica 01.97


Principio di funzionamento

A differenza del „posizionamento ad anello chiuso“ in quello „ad anello aperto“ l’azionamentoviene disinserito prima del raggiungimento della posizione programmata ed il movimento vienefermato tramite un freno meccanico (vedi figura 1.1).

Con la disinserzione al momento opportuno si „cerca“ di raggiungere il più esattamente possibilela posizione programmata.

Più precisa è l’emissione della disinserzione (dipendente dal tempo di reazione treaz.), più bassa èla velocità e più precisa è la frenatura, tanto più piccolo sarà l’errore rispetto alla posizioneprogrammata (errore di inseguimento).

Riducendo la velocità da veloce a lento in un punto di disinserzione anticipato, è possibileinfluenzare il tempo di posizionamento ed aumentare così la precisione del movimento (vedifigura 1.2).

punto di disinserzionev

start

Ds:

destinazioneDs

s

Errore massimo di inseguimento

v: Velocità nel punto didisinserzione

treaz.: Tempo di reazione del controllore

Ds mecc.: Errore dipendente dalla tolleranzadella meccanica (sistema di frenatura)

Ds cont. : Massimo errore possibile dipendentedal tempo di reazione del controllore

Ds cont.

Ds = Ds cont.+ Ds mecc.

Dscont.= v ´ t reaz.

Fig. 1.1 Posizionamento tramite punti di disinserzione con una sola velocità

01.97 Panoramica


Grazie all’impiego esclusivamente di logica hardware e di un circuito integrato appositamentesviluppato per questo compito, le uscite della scheda WF 706 C hanno un tempo di reazionebrevissimo. L’errore ∆s dipendente dal controllore può essere così ridotto ad un valoretrascurabile. L’errore causato dalla meccanica rimane comunque presente.

La scheda possiede delle uscite digitali che consentono reazioni veloci e permettono dicomandare direttamente i contattori per il comando del motore. Con il modulo analogico lascheda offre anche dei segnali di uscita analogici.

punto di arresto

punto di rallentamentostart destinazioneS

V ∆s lento < ∆s vel.

∆s vel.= vvel.

∆s vel. : Massimo errore possibile dipendentedal tempo di reazione del controllorein rapido

∆s lento : Massimo errore possibile dipendentedal tempo di reazione del controllorein lento

treaz.

× treaz.

∆s lento = v lento × treaz.

Tempo di reazionedel controllore

:

vvel.

vlento

∆s cont.

∆s vel.

∆s cont. : Massimo errore possibile dipendentedal tempo di reazione del controllore

Fig. 1.2 Posizionamento con due velocità (veloce e lento)

Panoramica 11.98


1.1 Dati tecnici WF 706 C

1.1.1 Caratteristiche

• Max. 3 o 6 canali/assi per scheda con una larghezza d’installazione- SIMATIC S5: 1 1/3 risp. 2 2/3 SEP- SIMATIC S7-400: 2 2/3 SEP (corrisponde a 2 posti connettore)

• Possibilità d'inserire max. 16 schede WF 706 C in un SIMATIC S5

• Possibilità d'inserire max. 8 schede WF 706 C in un SIMATIC S7-400 (UR1)

• Possibilità d'inserire max. 3 schede WF 706 C in un SIMATIC S7-400 (UR2)

• 1 o 2 moduli analogici (opzionali) per il posizionamento di fino a 3 o 6 assi1 uscita analogica per ciascun modulo analogico comandabile direttamente dal bus SIMATIC

• 8 byte indirizzabili nel campo di periferia, possibilità di inserire fino a 16 schede WF 706 C inun solo PLC.

• Possibilità di collegamento di encoder assoluti SSI o encoder incrementali

• Sorveglianza di rottura cavo e di corto circuito per collegamento encoder

• 4 uscite digitali 24 V, 0,5 A per canale (asse), protette contro corto circuiti e sovraccarichi adaccoppiamento galvanico

• 2 ingressi digitali 24 V, 5 mA per canale (asse)

• 4 uscite analogiche per ciascun modulo analogico (−10 V/−5 mA ... +10 V/+5 mA)

• Tempo di reazione (treaz.) < 50 µs con carico ohmico

1.1.2 Tipi di encoder collegabili

Encoder assoluti SSI

• Codice Gray o duale

• Velocità trasmiss. dati: 62,5 kbit/sec., 125 kbit/sec., 250 kbit/sec., 500 kbit/sec. o 1 Mbit/sec.

• 13, 21 o 25 bit di informazione (risoluzione)

• Alimentazione 24 V DC

Encoder incrementali

• Alimentazione encoder 5 V / 24 V

• Segnali simmetrici 5 V: A,A, B,B, Z,Z secondo RS 422 A

• Frequenza massima encoder: 200 kHz

Con encoder incrementali nella WF 706 C avviene sempre unamoltiplicazione 4x degli impulsi.

11.98 Panoramica


Segnale differenziale 5 V

• Segnali simmetrici A,A secondo RS 422 A

BERO 24 V/ iniziatore 24 V (per ingresso di conteggio pin 1)

• Segnale 24 V DC, con corrente in ingresso di 5 mA

Programmi utente STEP5 preesistenti per la WF 706 possono correre anchesulla WF 706 C (nel SIMATIC S5) senza dover essere modificati.Per l'impiego nel SIMATIC S7-400 di programmi utenti STEP5 preesistenti ènecessario modificare il blocco istruzioni.

1.1.3 Ingressi di conteggio e di riferimento

Per ogni asse un ingresso di riferimento ed un ingresso di conteggio

• tensione di ingresso 24 V DC

• corrente di ingresso 5 mA

• frequenza limite 200 kHz

• accoppiamento galvanico

• con l’ingresso aperto si ha stato logico ”0”

1.1.4 Apparecchiature di automazione SIMATIC

• SIMATIC S5 115U

• SIMATIC S5 135U

• SIMATIC S5 155U

• SIMATIC S7-400

Panoramica 11.98


01.97

2 Struttura

Struttura

Fig. 2.1 Scheda WF 706 C nelle due varianti (3 e 6 canali) senza capsula di adattamento S5

2.1 Scheda WF 706 C

La WF 706 C ÿ una scheda di posizionamento per il controllore programmabileSIMATIC S5/S7-400. Essa ÿ disponibile nelle due varianti per 3 o 6 canali (vedi figura 2.1).Tramite un modulo analogico inseribile si possono collegare rispettivamente fino a 3 canali.

ã Siemens AG 1995 All Rights Reserved 6ZB5 440-0KR05WF 706 C (BS - Descrizione) Beschreibung!

2 - 1

Struttura 01.97


Sul frontale si trovano gli ingressi e le uscite per il collegamento della scheda al processo cosìcome un LED per la segnalazione di errori. Sul retro è presente un connettore per il bus dati, checollega la scheda con il SIMATIC S5 risp. mediante la capsula di adattamento con il SIMATIC S7-400. Tutti i dati ed i segnali di comando del SIMATIC S5/S7, p.es. segnali di START e STOP,vengono inviati attraverso questo bus.

2.2 Inserimento del modulo: analogico

Il modulo analogico per la scheda WF 706 C è un'unità da ordinare separatamente. Al momentodella consegna il modulo non è inserito sulla scheda.

La versione a 3 assi della scheda può venire ampliata con un modulo analogico, quella a 6 assicon uno o due moduli analogici.

I due connettori maschi del modulo vengono collegati con i rispettivi connettori femmina presentisulla scheda. Il fissaggio dei moduli è inoltre assicurato da quattro perni d’arresto.

Varianti disponibili

• Versione a 3 assiÈ presente solo il posto d'inserimento per modulo analogico 1Con il modulo sono possibili funzioni analogiche per gli assi 1, 2 e 3

• Versione a 6 assiSono presenti i posti di inserimento per i moduli analogici 1 e 2Con il modulo inserito sul posto 1 sono possibili funzioni analogiche per gli assi 1, 2 e 3, con ilmodulo inserito sul posto 2 quelle per gli assi 4, 5 e 6

La scheda WF 706 C non ha alcun componente sulla parte interna del posto per moduloanalogico. Il modulo analogico deve essere inserito girato in modo che il regolatore dicommutazione montato su di esso (il componente più sporgente) venga a trovarsi nella posizioneindicata nella figura 2.2.

Adesso inserire i connettori maschi del modulo analogico sui connettori femmina della scheda espingere dentro i perni d'arresto.

Con ciò si è terminato il montaggio del modulo analogico.

La posizione dei posti di inserimento per i moduli analogici 1 e 2 sulla scheda WF 706 C èraffigurata nel capitolo 6.5.3.

Durante il montaggio della scheda si raccomanda di osservare le prescrizionia protezione dei componenti elettronici contro le cariche elettrostatiche.

Modulo analogico

Scheda WF 706 C

Fig. 2.2 Modulo analogico (inserito sulla WF 706 C)

01.97 Struttura


2.3 Indicatore LED

La scheda ha un LED d’errore per la segnalazione di guasti.

Posizione del LED

Il LED d'errore si trova sulla parte superiore del frontale della scheda WF 706 C (vedi figura 2.3).

Quali errori vengono segnalati?

Il LED d'errore si accende in presenza dei seguenti guasti:

• Rottura cavo (con encoder assoluti SSI ed encoder incrementali con segnali 5 V)

• Sovraccarico delle uscite

• Errore del bit start/stop (con encoder assoluti SSI)

In caso di rottura del cavo e di sovraccarico, il LED rimane acceso fintanto che l'errore èpresente.

Un errore del bit START/STOP dell'asse con il guasto deve essere tacitato dall’operatore. Inoltresi deve resettare il bit CLED nel registro di comando dell’asse relativo e poi settarlo nuovamente.

Nel caso il bit CLED nel registro di comando di un asse sia permanentemente settato sullo "0", ilLED d'errore di questo asse non può venire attivato. Ciò è consigliabile per esempio per un asseche non viene utilizzato.

versione a 6 assi versione a 3 assi

LED errore

Fig. 2.3 Posizione del LED di errore

Struttura 01.97


2.4 Configurazione hardware base

La configurazione base comprende un SIMATIC S5/S7-400, la scheda WF 706 C (con capsula diadattamento S5 per SIMATIC S7-400) e un rilevatore di percorso risp. un datore di segnali. Cosìcome per altre schede di periferia la WF 706 C viene inserita nel rack del SIMATIC S5 risp. conuna capsula di adattamento S5 in un telaio del SIMATIC S7-400.

La programmazione avviene tramite un dispositivo di programmazione (vedi figura 2-4).

SIMATIC S7-400

Pulsantiera di macchina

Iniziatore (BERO)Encoder incrementaleEncoder assouto SSI

WF 706 C6 canali concapsula di adattamento S5

WF 706 C3 canali concapsula diadattamentoS5

Uscite veloci

PS

CPU

WF

I IWF

Programmatore

Fig. 2-4 Configurazione hardware base p. es. SIMATIC S7-400

01.97 Struttura


2.5 Configurazione ampliata

La configurazione base rappresentata si può ampliare modularmente. In base all'esigenzedell'impianto, il SIMATIC S5/S7 si può equipaggiare con ulteriori schede.

Non è possibile l'inserimento della WF 706 C in un telaio di ampliamento decentralizzato concollegamento tramite IM 308/IM 318.

Ogni scheda WF 706 C occupa 8 Byte di indirizzamento nel campo di periferia, oltre all’immaginedel processo. L'indirizzo iniziale deve essere divisibile per 8. Bisogna prestare attenzione albilancio della corrente.

Ampliamenti con SIMATIC S5

In un SIMATIC S5 e nelle apparecchiature di ampliamento appartenenti (vedi capitolo seguente)possono essere inserite, oltre ad altre schede WF, fino a 16 WF 706 C. È così possibile lagestione di max. 96 assi.

Ampliamenti con SIMATIC S7-400

Nell'apparecchiatura centrale del SIMATIC S7-400 con il telaio UR1 risp. UR2 possono essereinserite fino a 8 risp. 3 WF 706 C con la capsula di adattamento S5 .

Con l'interfacce IM 463-2 (lato S7) e IM 314 (lato S5) possono venire collegate leapparecchiature d'ampliamento del SIMATIC S5.

In un SIMATIC S7-400 possono essere inserite fino a 4 IM 463-2. Ogni IM 463-2 può collegarefino a max. 8 apparecchiature d'ampliamento SIMATIC S5.

Un sistema SIMATIC S7-400 può indirizzare fino a 64 schede WF 706 C.

Struttura 01.97


2.6 Posti scheda per la WF 706 C nei telai del SIMATIC S5

Apparecchiatura centrale S5-115U - Telaio CR 700-0LA

postoscheda

PS CPU 0 1 2 3 IM

WF 706 C

Apparecchiatura centrale S5-115U - Telaio CR 700-0LB

postoscheda

PS CPU 0 1 2 3 IM

WF 706 C

Apparecchiatura centrale S5-115U - Telaio CR 700-1

postoscheda

PS CPU 0 1 2 3 4 5 6 IM

WF 706 C


postoscheda

PS CPU 0 1 2 3 4 5 6 7 IM

WF 706 C


postoscheda

PS CPU 0 1 2 3 4 5 6 IM

WF 706 C

Apparecchiatura di ampliamento S5-115U - Telaio ER 701-3 1)

postoscheda

PS 0 1 2 3 4 5 6 7 IM

WF 706 C

Apparecchiatura centrale S5-135 (CPU 928 per schede della serie 700)

posto scheda 3 11 19 27 35 43 51 59 67 75 83 91 99 107 115 123 131 139 147 155 163

WF 706 C 1) 1) 1)

1) senza elaborazione interrupt

01.97 Struttura


Apparecchiatura centrale S5-155U

posto scheda 3 11 19 27 35 43 51 59 67 75 83 91 99 107 115 123 131 139 147 155 163

WF 706 C 2) 2) 1) 2) 2) 1) 1) 3)

Apparecchiatura di ampliamento S5-183U 1)

posto scheda 3 11 19 27 35 43 51 59 67 75 83 91 99 107 115 123 131 139 147 155 163

WF 706 C

Apparecchiatura di ampliamento S5-185U 1)

posto scheda 3 11 19 27 35 43 51 59 67 75 83 91 99 107 115 123 131 139 147 155 163

WF 706 C 4)

1) Senza elaborazione interrupt2) Elaborazione interrupt limitata3) Elaborazione interrupt solo se i ponticelli br 7 - 13 sul bus del telaio sono inseriti.4) Solo scheda a 3 canali

Consumo di corrente dal bus del SIMATIC S5 (livello 5 V)

• 750 mA per ciascuna scheda WF 706 C (versione a 3 canali)

• 1500 mA per ciascuna scheda WF 706 C (versione a 6 canali)

• 300 mA per ciascun modulo analogico

• 300 mA per ciascun encoder con alimentazione a 5 V

Struttura 01.97


2.7 Posti scheda per la WF 706 C nel telaio SIMATIC S7-400 e nelle apparecchiature d’ampliamento SIMATIC S5 collegate

La scheda WF 706 C può essere inserita nel SIMATIC S7-400 in diversi modi:

• Apparecchiature SIMATIC S7-400 mediante capsula di adattamento SIMATIC S5

• Apparecchiature di ampliamento SIMATIC S5 mediante interfacce IM 463-2 e IM 314

Per l’inserimento della scheda WF 706 C nel telaio di montaggio del SIMATICS7-400, la WF 706 C viene fornita con la capsula di adattamento.Nel SIMATIC S7 sono necessari due posti d’inserimento.

Apparecchiature centrali SIMATIC S7-400 ammissibili

Apparecchiatura centrale S7-400 - Telaio UR1

Posto scheda 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

PS

CPU

WF 706 Cin caps. adat.

IM 463-2

PS: L'alimentazione può occupare, a secondo della versione, 1, 2 o 3 posti connettore

CPU: Può occupare, a seconda della versione, 1 o 2 posti connettoreWF 706 C in c.a: La capsula di adattamento S5 occupa 2 posti connettore (collegabili max. 8

capsule)IM 463-2: L'interfaccia occupa 1 posto connettore (impiegabili max. 4 interfacce)

L'elaborazione interrupt non è possibile nella capsula di adattamento S5(INT A)

01.97 Struttura


Apparecchiatura centrale S7-400 - Telaio UR2

Posto scheda 1 2 3 4 5 6 7 8 9

PS

CPU

WF 706 Cin caps. adat.

IM 463-2

PS / CPU: Come UR1WF 706 C in c.a: La capsula di adattamento S5 occupa 2 posti connettore (inseribili max. 3

capsule)IM 463-2: L’interfaccia occupa 1 posto connettore

SIMATIC S5 collegabili - Apparecchiature d’ampliamento

Apparecchiatura d’ampliamento S5-115U - Telaio ER 701-31)

Posto scheda PS 0 1 2 3 4 5 6 7 IM

PS

IM 306

IM 314

WF 706 C

1) Senza elaborazione interrupt

Apparecchiatura d’ampliamento S5-183U 1)

Posto scheda 3 11 19 27 35 43 51 59 67 75 83 91 99 107 115 123 131 139 147 155 163

IM 314

WF 706 C

Apparecchiatura d’ampliamento S5-185U 1)

Posto scheda 3 11 19 27 35 43 51 59 67 75 83 91 99 107 115 123 131 139 147 155 163

IM 314

WF 706 C 2)

1) Senza elaborazione interrupt2) Solo scheda a 3 canali

Consumo di corrente dal backplane SIMATIC S7 (livello 5 V)

• 750 mA per ciascuna scheda WF 706 C (versione a 3 canali)• 1500 mA per ciascuna scheda WF 706 C (versione a 6 canali)• 300 mA per ciascun modulo analogico• 300 mA per ciascun encoder con alimentazione a 5 V

Struttura 01.97


Tipi di CPU omologate SIMATIC S7

PLC Tipo di CPU No. d’ordinazione

412-1 6ES7 412-1XF00-0AB0

413-1 6ES7 413-1XG00-0AB0

413-2DP 6ES7 413-2XG00-0AB0

414-1 6ES7 414-1XG00-0AB0

S7-400 414-2DP 6ES7 414-2XG00-0AB0

416-1 6ES7 416-1XG00-0AB0

416-1 (in prep.)

Memoria di lavoro:• 800 Kbyte• 1600 Kbyte

6ES7 416-2XK00-0AB06ES7 416-2XL00-0AB0

2.8 Sorveglianze

Per il controllo delle funzioni dell’encoder sulla WF706 C sono state realizzate diversesorveglianze.

Sorveglianza di rottura del cavo

Per encoder incrementali con segnali 5 V secondo RS 422 ed encoder assoluti SSI è presenteuna sorveglianza di rottura del cavo.

Vengono riconosciuti i seguenti guasti:

• Interruzione di un conduttore o di entrambi i conduttori

• Cortocircuito di un conduttore a massa o +5 V o di entrambi i conduttori a massa o +5 V

• Cortocircuito fra i due conduttori

Per assicurare un funzionamento affidabile della sorveglianza di rottura cavo è necessario che ladifferenza dei segnali di ingresso complementari sia di almeno 2 V.

La sorveglianza di rottura cavo viene attivata durante la parametrizzazione (Byte 1 del registro dicomando).

Quando si verifica una rottura del cavo, le uscite digitali/analogiche vengono bloccateimmediatamente e il posizionamento viene interrotto.

Errore bit Start/Stop

Se con encoder assoluti SSI tre trasmissioni dati consecutive presentano un errore o se dopo128 ms non avviene alcuna variazione di segnale, il posizionamento attuale viene interrotto ed ilbit SYNC viene resettato.

01.97 Struttura


Errore fronte

Errori del fronte sono possibili solo con encoder incrementali. Essi si verificano quando p.es. gliimpulsi di conteggio superano la frequenza limite superiore oppure quando con encoder a duetracce i segnali di traccia variano all’interno di un ciclo.

Errori del fronte non hanno effetti diretti sul funzionamento della WF 706 C. Essi devono essereintercettati ed elaborati nel controllore sovraordinato.

Carichi all’uscita

Se con le uscite digitali devono essere comandati carichi induttivi (p.es. contattori), allora devonoessere previsti dall’utente anche dei diodi autooscillanti su questi carichi.

In ogni caso bisogna impiegare degli elementi di spegnimento nel circuito.Se p.es. un contattore riattiva carichi induttivi, bisogna impiegare elementi dispegnimento anche nel circuito principale (vedi figura 2.5).

WF 706 C

SIMATIC S5/S7-400

Elementospegn. 1

ContattoreR (con quota indutt.)L

UB

Elementospegn. 2

Fig. 2.5 Collegamento di carichi induttivi con elementi di spegnimento

Struttura 01.97


07.95 Modi di funzionamento


3 Modi di funzionamento

3.1 Struttura della scheda WF 706 C

Segnali esternidell’encoder

Valore del puntodi riferimento

Valore modulo

Valore reale/Valore di conteggio

Valore porta(TOR)

Spostamentodell’origine

Timer

Valore dicomparazione 1

(VGL1)

Valore dicomparazione 2

(VGL2)

Valutazione deirisultati di comparazione

4 uscite digitali

Modulo analogico

ai contattori / alconvertitore di frequenza

Pendenza rampe diaccelerazione

Pendenza rampadi frenata

Valore delmovimento veloce

Valore delmovimento lento

Generazione rampe

Uscita analogica

Registro diconteggio interno

1)

2)

Spiegazioni:

Il controllore può solo leggerei registri

Il controllorepuò solo scriverenei registri

Il controllore può leggere e seriverenei registri

1)

2)Registri non accessibili nè in lettura nè in scrittura dal controlloreRegistri accessibili in scrittura tramite registro di comando

Fig. 3.1 Struttura del canale

Modi di funzionamento 07.95


Struttura canale/asse

La WF 706 C possiede tre oppure sei canali (assi), indipendenti uno dall’altro, con strutturauguale (vedi figura 3.1).

E’ possibile parametrizzare gli assi in modo che ciascuno esegua una funzione differente.

Funzioni

• Posizionamento a gradini, a scelta- con emissione segnale digitale oppure- con emissione segnale analogica

• Rilevazione percorso con emissione veloce dei punti di disinserzione• Contatore con registro porta (TOR) come memoria del valore momentaneo

Quali funzioni sono eseguibili dipende dal tipo di encoder collegato:

Funzione Tipo encoder

incrementale SSI Iniziatore/BERO 24 V

Posizionamento 1

Rilevamento percorso 1

Conteggio

Jog (manuale) 1

Ricerca punto diriferimento

Funzione modulo(asse rotante)

1

= Funzione possibile1 = Funzione possibile, ma senza uso pratico (la direzione deve essere preassegnata dal controllore). = Funzione non consentita

Ingressi digitali

Ogni canale ha 2 ingressi digitali 24 V. Al primo ingresso (ingresso di conteggio) viene collegato ilBero/iniziatore 24 V. Il secondo ingresso (ingresso di riferimento) viene utilizzato per la ricerca delpunto di riferimento, per la sincronizzazione „al volo“ (vedi cap. 3.2.4) o per l’attivazione dellafunzione porta (vedi cap. 3.3.3).

Uscite

Le 4 uscite digitali di un canale forniscono una corrente di 0,5 A con una tensione di 24 V DC equesto permette alla scheda un comando diretto dei contattori dei motori per il posizionamento.In caso di disturbi elettromagnetici può essere necessario l’utilizzo di relè di accoppiamento (vedicap. 6 Indicazioni sui disturbi elettromagnetici).Inoltre tramite 12 bit dell’interfaccia vengono segnalati al SIMATIC S5/S7 sia i risultati logici dellecomparazioni sia eventuali errori.

Punti di disinserzione

La WF 706 C lavora internamente con 2 punti di disinserzione (valore di comparazione 1 e valoredi comparazione 2) che nel modo posizionamento vengono utilizzati come punti di rallentamentoe di arresto e nel modo rilevamento del percorso come valori di confronto. Una volta ricevutiquesti valori di disinserzione la scheda WF 706 C funziona indipendentemente dalla CPU delSIMATIC S5/S7, che è così più libera a favore di una maggiore velocità di elaborazione.



Timer

La scheda dispone di un timer che può essere utilizzato da ogni canale. Esso viene p.es.utilizzato per il comando della funzione porta (TOR) (vedi capitolo 3.3.3)

Accesso a schede del SIMATIC S5/S7

L’accesso ai singoli canali e registri di una scheda avviene attraverso una interfaccia comune di8 byte nel campo della periferia del SIMATIC S5/S7 (vedi anche capitolo 4.1).

Selezione dell’encoder

A seconda delle applicazioni si possono utilizzare diversi tipi di encoder. Tramite laparametrizzazione i canali vengono adattati ai diversi encoder (vedi figura 3.2).

Se si vuole utilizzare per più canali solo un rilevatore di percorso è possibile alimentare viasoftware più canali con lo stesso segnale di ingresso (bit di comando LEAD, canale master, vedicapitolo 4.2.1). Questo non vale comunque per il segnale di riferimento (vedi capitolo 4.2.3)perché ogni canale ha qui bisogno di un proprio ingresso.

Registro interno di conteggio

Canale master

Encoder assoluto SSI

Segnale differenziale 5V

BERO 24 V

Convertitore Gray/duale

Encoder incrementale

1)

1) La selezione del percorso è impostabile dal programma S5/S7, settando il registro di comando2) o iniziatore 24 V

2)

Fig. 3.2 Selezione del segnale dell’encoder



3.2 Posizionamento con la scheda WF 706 C (Bit di comando MOT=1)

La scheda permette un posizionamento ad anello aperto a gradini. Attraverso la disinserzionedell’azionamento al momento opportuno si „cerca“ di raggiungere il più esattamente possibile laposizione programmata. Per far questo il controllo commuta innanzitutto da veloce a lento(aumento della precisione di posizionamento). La distanza tra questo punto e la posizioneprogrammata viene denominata differenza di rallentamento. Poco prima del punto didestinazione, al punto di arresto, l’azionamento viene disinserito del tutto e la posizionedesiderata viene raggiunta con l’inerzia del sistema. Questo ultimo tratto del percorso vienedenominato differenza di arresto (vedi figura 3.3).

3.2.1 Posizionamento

Premesse

Posizionamento viene selezionato con il bit di comando MOT = 1. Il bit SYNC deve esseresettato, cioè un encoder incrementale è sincronizzato sull’asse o un encoder assoluto SSI hatrasmesso i dati senza errori.

Start

Il posizionamento inizia non appena il bit START è stato settato per l’asse. Se si cerca di iniziareun posizionamento senza il bit SYNC settato, allora il bit START viene resettato immediatamente.La WF 706 C setta il bit di stato POSY e genera un interrupt di errore (se abilitato). Il tentativo diposizionamento viene così interrotto.

Modo di funzionamento

Prima di un posizionamento il PLC deve calcolare i valori dei punti di disinserzione in base alvalore programmato ed inviare questi dati alla WF 706 C. La WF 706 C confronta ciclicamente ilvalore reale con questi valori (VGL 1 e VGL 2) e, con START=1, comanda indipendentementedal SIMATIC le uscite digitali. Le uscite digitali 3 e 4 (avanti/indietro) vengono comandate infunzione del bit di comando DIR. Al raggiungimento del punto di rallentamento (punto didisinserzione anticipato) l’uscita digitale 1 (veloce) viene disattivata e l’uscita digitale 2 (lento)viene attivata. Al raggiungimento del punto di arresto (punto di disinserzione) vengononuovamente disattivate le uscite per lento e la direzione. Il bit START viene resettato (vedi figura3.3).

Il raggiungimento del punto di disinserzione significa

• Nel posizionamento in avanti (DIR = 0):Una azione avviene quando vale: valore reale > punto di disinserzione.Ciò significa che le uscite digitali vengono attivate dopo il superamento del puntodi disinserzione.

• Nel posizionamento indietro (DIR = 1):Una azione avviene quando vale: valore reale < punto di disinserzione.Ciò significa che le uscite digitali vengono attivate al raggiungimento del punto didisinserzione.



Durante un posizionamento non deve verificarsi alcun superamento del limite inferiore osuperiore nel conteggio. Ciò si può ottenere,

• con encoder incrementali, settando un corrispondente punto di riferimento,

• con encoder assoluti SSI, tramite una messa a punto adeguata,

• tramite lo spostamento dell’origine (NPV).Il valore reale (stato attuale del contatore) non deve diventare inferiore al valore NPV. Convalore reale < NPV si verifica un superamento limiti in addizione; in tal caso la WF 706 Cresetta il bit START e segnala ADDÜ (overflow in addizione) nel registro di stato.

Bit START

Uscita 1Veloce

Uscita 2Lento

Uscita 3Avanti

Uscita 4Indietro

1

1

1

1

1

vSegnali di start

Differenza di rallentamento

Differenza di arresto

DestinazionePunto di rallentamento

s

s

s

s

s

s

Veloce

Movimento per inerzia

Punto di arresto

Fig. 3.3 Esempio di posizionamento in direzione „avanti“"



Interruzione

Un posizionamento iniziato può essere interrotto in qualsiasi momento dal controlloresovraordinato. A tal fine esso deve resettare il bit START.

Tempo minimo in lento

Se un posizionamento in rapido viene interrotto bruscamente togliendo il bit START, la schedacommuta per breve tempo su lento per salvaguardare la meccanica (macchina).

Il rispetto del tempo minimo in lento viene sorvegliato nei seguenti casi:

• Il controllore interrompe il posizionamento

• Si è verificato un errore

• Funzionamento in jog (manuale)

• Durante un normale posizionamento

Per un posizionamento esatto il tempo minimo deve dunque essere calcolato più breve del tempodi cui l’asse ha bisogno per muoversi dal punto di rallentamento al punto di arresto.

Il tempo minimo in lento viene parametrato nel registro di comando. Dato che il tempo per piùassi viene parametrato nello stesso timer, esso ha anche una tolleranza. Il trigger per un singoloasse è possibile solo con la precisione della minima unità di tempo comune.

La funzione "tempo minimo in lento"non è prevista per il modulo analogico.

Trasmissione di nuovi valori

La scrittura in un registro mentre sta avvenendo un posizionamento, ha il seguente effetto:

• Registro di comandoOgni byte diventa immediatamente attivo.

• Registro datiI nuovi dati diventano attivi solo dopo la completa trasmissione di tutti e tre i byte.

Spostamento dell’origine

Uno spostamento dell’origine per via software è possibile in qualsiasi momento durante ilfunzionamento. Il valore desiderato viene inserito nel registro per lo spostamento dell’origine. Ilvalore completo è valido immediatamente.

La somma dello spostamento dell’origine più il valore del contatore interno danno come risultato ilvalore reale. Un eventuale overflow in questa addizione viene segnalato con il bit di stato ADDÜe genera un interrupt (se abilitato).



Intercettazione

La WF 706 C offre la possibilità di alimentare via software fino a 6 assi con i segnali di un soloencoder. A tale fine bisogna settare il bit di comando LEAD

• nell’asse master su ”0” e

• negli assi slave su ”1”.

Esempio: Se nell’asse 3 il bit LEAD = 1, allora l’asse 3 riceve gli stessi segnali dell’encoderdell’asse 2. Se LEAD = 1 anche per l’asse 2, allora questi segnali provengono dall’asse 1. Inquesto modo è possibile riportare i segnali encoder da un asse a quello successivo.

Il bit LEAD ha influenza solo sui segnali dell’encoder. L’ingresso diriferimento deve essere collegato separatamente per ciascun asse.

I parametri dell’encoder di un asse slave devono corrispondere ai parametri dell’encoderdell’asse master.

Se LEAD = 1 per l’asse 1, ciò significa che tale asse è commutato su „intercettazione“ e puòricevere le sue informazioni come asse slave dalla scheda WF 794 (numero di ordinazione6FM1 790 - 7AA00).

Utilizzando la scheda WF 794 deve essere esattamente un solo asse l’asse master (LEAD = 0).In tutti gli altri deve essere LEAD = 1 (vedi figura 3.4). L’asse master negli OB di riavviamentodeve essere parametrizzato per ultimo.

In funzionamento „intercettazione“ con encoder assoluti SSI il canale slavepuò sorvegliare solo il bit START e non il bit STOP.Se a causa di un errore sul collegamento dati seriale viene inviatocostantemente un „1“, ciò è riconoscibile solo dal canale master e non daicanali slave.Una reazione deve dunque avvenire su iniziativa del controlloresovraordinato.



Fig. 3.4 Collegamento delle schede WF 706 C alla scheda WF 794 (moltiplicatore di interfaccia)

WF 706 C

WF 794

WF 706 C

Asse masterLEAD = 0

Asse slaveLEAD = 1

Asse slaveLEAD = 1

Asse slaveLEAD = 1

Asse slaveLEAD = 1

Asse slaveLEAD = 1

Encoder

Altreschede WFoaltre WF 794

Uscite digitalidei 3 assi

Uscite analogichedei 3 assi

Uscite digitalidei 3 assi

Uscite analogichedei 3 assi



3.2.2 Jog (manuale)

Scopo

Con la funzione jog (manuale) è possibile muovere un asse anche in presenza di errori (tuttavianon nel caso di sovraccarico delle uscite) o senza la sincronizzazione. Eventuali segnalazioni dierrore sono inattive.

Jog è possibile solo con il bit di comando MOT = 1. Esso ha priorità su unaricerca del punto di riferimento o su posizionamenti eventualmente iniziati;altrimenti questi vengono interrotti. Con un asse non sincronizzato i valorireali non vengono attualizzati.

Modo di funzionamento

Il funzionamento jog viene selezionato con il bit di comando TIP. Innanzitutto si setta il bitSTART.

L’asse viene mosso in lento nella direzione preassegnata fintanto che i bit TIP e START sonosettati. Le uscite digitali hanno le stesse funzioni del posizionamento (vedi cap. 3.2.1).

Per il movimento veloce bisogna settare anche il bit di comando EIL. La commutazione damovimento lento a veloce e viceversa è possibile in qualsiasi momento durante il funzionamentojog. Limitazioni con modulo analogico:

Con funzionamento jog e commutazione da movimento lento a movimento velocebisogna disattivare brevemente le uscite, resettando innanzitutto il bit START primadi settare il bit di comando EIL. Successivamente si setta nuovamente il bit dicomando EIL così come il bit START.

All’arresto (il bit START viene tolto) viene sorvegliato il tempo minimo in lento (vedi cap. 3.2.1).

Durante il funzionamento jog il registro del valore reale viene costantemente attualizzato.

Dato che le segnalazioni di errore durante il funzionamento jog sono inattive,una rottura cavo che si dovesse verificare non viene riconosciuta. Il valorereale può così essere eventualmente errato senza che ciò venga riconosciutodal bit di stato KBU, da un interrupt o da un bit SYNC resettato.



3.2.3 Posizionamento con encoder assoluti SSI

Encoder assoluti con interfaccia sincrona seriale (SSI) associano ad ogni posizione un valorenumerico ben determinato. Questo è sempre disponibile e può essere letto serialmente.

La WF 706 C legge i valori reali dell’encoder tramite una trasmissione ciclica di un „blocco“ diinformazioni. La frequenza di informazioni (risoluzione) in un blocco è parametrizzabile in formatoa 13, 21 o 25 bit.

I dati passano per un convertitore Gray-Dual disinseribile. La velocità trasmissione dati si puòregolare nel registro di comando da 62,5 kbit/sec. fino a 1 Mbit/sec.

Un adattamento al tempo del monostabile dell’encoder non è necessario, dato che la schedariconosce la fine di questo tempo e si adatta automaticamente all’encoder. Ciò garantisce lamassima velocità nel rilevamento del valore reale.

Dopo ogni trasmissione dei dati dell’encoder, se non si sono verificati errori, viene settato il bit disincronizzazione.

Formato dei dati

Encoder assoluti SSI Multiturn hanno una larghezza dati di 25 bit. La scheda WF 706 C puòelaborare 24 e il bit di peso maggiore viene ignorato.

Ciò significa che, come da figura 3.5, sono possibili

• una risoluzione massima dell’encoder assoluto di 8192 passi ogni giro ed

• un massimo di 2048 giri.

No.

bit n

ella

par

ola

dati

12

34

56

78

910

1112

1314

1516

1718

1920

2122

2324

25

Val

ore

bit p

ersc

heda

WF

706

C224

223222

221220

219218

217216

215214

213212

211210

2928

2726

2524

2322

2120

No.

Num

ero

dei g

iri 2

ZR

isol

uzio

ne /

giro

(2A

) R

isol

uzio

ne /

dei

giri

2Z

211210

2928

2726

2524

2322

2120

(ved

i ese

mpi

o: v

alor

e bi

t)

Giri

2A

4096

×

GA

+10

G

A+

9 G

A+

8 G

A+

7 G

A+

6 G

A+

5 G

A+

4 G

A+

3 G

A+

2 G

A+

1 G

A+

0 G

A−1

G

A−2

G

A−3

G

A−4

G

A−5

G

A−6

G

A−7

G

A−8

G

A−9

G

A−1

0 G

A−1

1 G

A−1

2 G

A−1

381

92

2048

0

GA

+10

G

A+

9 G

A+

8 G

A+

7 G

A+

6 G

A+

5 G

A+

4 G

A+

3 G

A+

2 G

A+

1 G

A+

0 G

A−1

G

A−2

G

A−3

G

A−4

G

A−5

G

A−6

G

A−7

G

A−8

G

A−9

G

A−1

0 G

A−1

1 G

A−1

20

4096

1024

0

0 G

A+

9 G

A+

8 G

A+

7 G

A+

6 G

A+

5 G

A+

4 G

A+

3 G

A+

2 G

A+

1 G

A+

0 G

A−1

G

A−2

G

A−3

G

A−4

G

A−5

G

A−6

G

A−7

G

A−8

G

A−9

G

A−1

0 G

A−1

10

0 20

48

512

0 0

0 G

A+

8 G

A+

7 G

A+

6 G

A+

5 G

A+

4 G

A+

3 G

A+

2 G

A+

1 G

A+

0 G

A−1

G

A−2

G

A−3

G

A−4

G

A−5

G

A−6

G

A−7

G

A−8

G

A−9

G

A−1

00

0 0

1024

256

0 0

0 0

GA

+7

GA

+6

GA

+5

GA

+4

GA

+3

GA

+2

GA

+1

GA

+0

GA

−1

GA

−2

GA

−3

GA

−4

GA

−5

GA

−6

GA

−7

GA

−8

GA

−90

00

0

512

128

0 0

0 0

0 G

A+

6 G

A+

5 G

A+

4 G

A+

3 G

A+

2 G

A+

1 G

A+

0 G

A−1

G

A−2

G

A−3

G

A−4

G

A−5

G

A−6

G

A−7

G

A−8

0 0

0 0

0 25

6

64

00

00

00

GA

+5

GA

+4

GA

+3

GA

+2

GA

+1

GA

+0

GA

−1

GA

−2

GA

−3

GA

−4

GA

−5

GA

−6

GA

−70

00

00

0

128

32

00

00

00

0G

A+

4 G

A+

3 G

A+

2 G

A+

1 G

A+

0 G

A−1

G

A−2

G

A−3

G

A−4

G

A−5

G

A−6

00

00

00

0

64

16

00

00

00

00

GA

+3

GA

+2

GA

+1

GA

+0

GA

−1

GA

−2

GA

−3

GA

−4

GA

−50

00

00

00

0

32

8

00

00

00

00

0G

A+

2 G

A+

1 G

A+

0 G

A−1

G

A−2

G

A−3

G

A−4

00

00

00

00

0

16

4

00

00

00

00

00

GA

+1

GA

+0

GA

−1

GA

−2

GA

−30

00

00

00

00

0

8

2

00

00

00

00

00

0G

A+

0 G

A−1

G

A−2

00

00

00

00

00

0

4

GA

+n: A

ngol

o co

mun

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Con la taratura a 13 oppure a 21 bit possono essere lette in memoria informazioni anche da altriencoder assoluti SSI (p.es. encoder single turn).

Se si utilizza un encoder programmabile, con una risoluzione liberamente impostata, l’utentedeve far si che le informazioni lette in memoria ed i dati calcolati corrispondano.

Risoluzione encoder assoluto SSI

Anche encoder con risoluzione inferiore a 8192 passi trasmettono 25 bit di dati. I bit „esterni“tuttavia non vengono considerati. Ciò comporta da una parte che il numero di giri è limitato,d’altra parte i passi per giro sono apparentemente arrotondati.

Esempio

Due encoder con risoluzioni diverse vengono ruotati nella stessa posizione. La posizionecorrisponde ad un giro completo ed inoltre ad un giro parziale di 359,65°. In questa posizione gliencoder indicano valori diversi dato che l’encoder 1 arrotonda le ultime 5 posizioni, l’encoder 2solo le ultime 3 posizioni (vedi figura 3.6).

No.

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Comportamento in caso di errore

Se nella trasmissione dei valori reali dell’encoder alla WF 706 C dopo 128 ms non vienericonosciuta dalla WF 706 C alcuna variazione del segnale oppure se tre trasmissioniconsecutive sono errate (errore bit START/STOP), allora viene generato un interrupt di errore (seabilitato) e viene settato il bit di errore SS4. Se sta avvenendo un posizionamento, esso vieneinterrotto ed il bit SYNC viene resettato.

Con una trasmissione errata del valore reale dall’encoder (errore bit START/STOP) il precedentevalore nel registro del valore reale rimane inalterato. Le uscite rimangono così attive. Il valoreerrato viene scartato. Se la trasmissione successiva è senza errori, allora tale valore diventavalido e le uscite vengono settate corrispondentemente.

Intercettazione con encoder assoluto

Per l’intercettazione delle informazioni da un encoder assoluto SSI bisogna parametrizzare ilmaster (asse che emette attivamente il clock di slittamento) e lo slave (asse che intercetta) congli stessi valori della frequenza di clock, del formato dell’encoder e della conversione Gray-duale.

Per garantire una sincronizzazione senza errori, bisogna attivare innanzituttogli assi slave e solo alla fine l’asse master.

Nell’intercettazione con encoder assoluti SSI l’asse slave può sorvegliare solo il settaggio del bitSTART e non il suo resettaggio. Se sul collegamento dati seriale è presente costantemente „1“,esso non può dunque essere riconosciuto come errore dall’asse slave.



3.2.4 Posizionamento con encoder incrementali

Elaborazione dei segnali

Encoder incrementali a due tracce forniscono due impulsi A e B sfasati di 90°, da cui si possonodedurre l’incremento e la direzione di rotazione, così come un segnale della tacca di zero attivatodopo ogni giro completo dell’encoder. Gli impulsi vengono moltiplicati sempre per quattro, cioèvengono valutati i fronti di discesa e di salita degli impulsi A e B.

Il contatore conta gli impulsi con il segno corretto. La direzione di conteggio è parametrabileinvertendo la traccia A con il bit di comando INVZ.

Con encoder incrementali senza impulso di zero bisogna ponticellare nel connettore +5 V su Z eMext suZ per disabilitare gli errori. La funzione „ricerca del punto di riferimento“ non è possibilecon questi encoder.

Sincronizzazione

La WF 706 C fornisce al controllore dai valori reali solo quando l’encoder incrementale èsincronizzato sull’asse. La sincronizzazione è anche condizione necessaria per l’inizio di unposizionamento (vedi cap. 3.2.1).

Un asse può essere sincronizzato per via hardware o per via software.

Se il bit FLIT è settato, non è possibile eseguire la ricerca del punto diriferimento.

Sincronizzazione

via hardware tramite bero di riferimento

via softwaretramite preset

Ricerca punto diriferimento

nel registro dicomando:settare bit MOT=1settare bit REF=1stabilire bit DIR

Sincronizzazioneal volo

nel registro dicomando:settare bit FLIT=1

nel registro dicomando:settare una volta (fronte)il bit LOAD

Fig. 3.8 Possibilità di sincronizzazione



Ricerca del punto di riferimento

Dato che subito dopo l’accensione il controllore non conosce la posizione in cui si troval’azionamento, è necessario, prima del primo posizionamento, determinare la posizione esatta.Ciò avviene normalmente tramite la ricerca del punto di riferimento (vedi figura 3.9).

Segnale di startv

Bero di riferimento

sTacche di zerodell’encoder

Ingresso EREF

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1

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Uscita digitale 2SCHLEICH(lento)

Bit di stato SYNC1

Bit START1

Tacca di zero =Punto di riferimento

lento

Fig. 3.9 Ricerca del punto di riferimento



Per la sincronizzazione con l’asse da posizionare bisogna eseguire un movimento fino ad un berodi riferimento prefissato posto nel campo consentito di traslazione. Settando il bit di comandoREF viene selezionata la ricerca del punto di riferimento. Il bit di comando DIR determina ladirezione del movimento.

Dopo START la WF 706 C si muove in veloce nella direzione preassegnata finché vienericonosciuto il bero di riferimento. Al passaggio esso genera un fronte di salita sull’ingressoEREF. Qui la WF 706 C commuta su movimento lento e genera un interrupt (se abilitato). L’assecontinua a muoversi fino a che, dopo il fronte di discesa sull’ingresso di riferimento, vienericonosciuta la prossima tacca di zero dell’encoder. A questo punto tutte le uscite vengonodisattivate, il bit di sincronizzazione viene settato, il bit START resettato ed il valore del punto diriferimento più il valore dello spostamento dell’origine vengono caricati nel contatore interno. Gliincrementi dal fronte di discesa dell’impulso di zero fino all’arresto dell’asse vengono già contati.Con ciò è terminata la ricerca del punto di riferimento.

Durante la ricerca punto di riferimento il registro del valore reale non vieneattualizzato. Solo se il bit SYN è settato, vengono attualizzati i contatori.

I registri contatori sono senza segno. Con un valore reale con un incremento < 0 viene impostatoil max. valore possibile (16 777 215) e decrementato se la direzione di movimento continua adessere negativa. Il bit SYN non viene resettato. Per evitare uno spostamento del sistema di misuracon variazione di incremento di -1, il valore del punto di riferimento deve essere impostato > 0.

Una interruzione della ricerca del punto di riferimento è possibile in qualsiasimomento resettando il bit START. Si può arrestare sul BERO di riferimento emodificare la direzione di movimento. Questa proprietà consente una ricercadel punto di riferimento anche su un BERO posizionato alla fine dell’asse. Seuna ricerca del punto di riferimento inizia già sul BERO di riferimento, ilmovimento avviene subito in lento.Valore del punto di riferimento + percorso per inerzia alla fine della ricercadel punto di riferimento non devono causare un superamento limiti, cioè:• Con ricerca punto di riferimento in direzione positiva, vale:

valore del punto di riferimento max < 16 777 215 – percorso per inerzia• Con ricerca punto di riferimento in direzione negativa, vale:

valore del punto di riferimento min > percorso per inerzia.Se già all’accensione dell’impianto è presente una rottura cavo (p.es.l’encoder non è collegato), la WF 706 C segnala rottura cavo (con bit di statoKBU) nell’asse relativo e genera un interrupt. Ciò nonostante può essereiniziata una ricerca del punto di riferimento. Con variazione di fronte delBERO (salita o discesa) le uscite veloci vengono resettate e l’asse fermato.

Sincronizzazione al volo

Quando viene selezionata la funzione „sincronizzazione al volo“ , con il fronte di salitaall’ingresso di riferimento, viene caricato il contatore interno con il valore del punto di riferimento eviene settato il bit di sincronizzazione. Con fronte di discesa il valore reale viene memorizzato nelregistro porta (TOR). Il valore porta può essere letto dal controllo.

Questa funzione viene utilizzata p.es. quando si deve sincronizzare su pezzi che si trovano su unnastro trasportatore. Dopo il passaggio del pezzo attraverso il sensore di rilevamento è possibileleggere nel registro porta la lunghezza del pezzo e posizionare corrispondentemente il pezzostesso.

Questo funzione è bloccata nella ricerca del punto di riferimento, dato che qui l’ingresso diriferimento attiva altre reazioni.



Preset

La sincronizzazione si può anche ottenere per mezzo di un preset del valore reale via software.

Se il controllore setta il bit di comando LOAD, la WF 706 C carica il valore del punto di riferimentonel contatore interno, setta il bit di sincronizzazione SYNC, il bit LOAD viene resettatoautomaticamente.

Adattamento dell’encoder

Tramite il bit di comando INVZ si può invertire la direzione di conteggio dell’encoder. Essa vienedeterminata in modo che il registro di conteggio interno, quando la direzione è positiva, contianche in direzione positiva.

Spostamento dell’origine

Uno spostamento dell’origine via software è possibile in ogni momento durante il funzionamento.Una volta trasferito il valore nel registro per lo spostamento dell’origine (RegNPV) (vedi cap. 4.2.1 ecap. 4.2.7), esso è valido immediatamente (anche con encoder assoluti SSI).

3.3 Rilevamento del percorso (bit di comando MOT = 0)

Il rilevamento del percorso viene selezionato con il bit di comando MOT = 0. Esso è possibile siacon encoder incrementali (indispensabile la sincronizzazione, vedi cap. 3.2.3) che con encoderassoluti SSI.

Il rilevamento del percorso corrisponde in linea di massima al posizionamento. I valori dicomparazione definiti dall’utente (VGL 1 e VGL 2) non vengono utilizzati qui come punti didisinserzione, ma veramente come valori di comparazione.

La scheda confronta permanentemente sull’asse il valore reale IW con i valori di comparazione ene attualizza costantemente il risultato attuale nei bit VGL 1 e VGL 2 del registro di stato. Lerelative uscite digitali da DA1 a DA 4 vengono comandate solo con bit START settato.

Attivazione/disattivazione

Dopo aver selezionato il rilevamento del percorso (MOT = 0) i risultati del confronto vengonodepositati solo nel registro di stato. Condizione per l’emissione del segnale alle uscite digitali èche il bit START per l’asse sia settato (corrisponde all’abilitazione delle uscite).

Resettando il bit START le uscite veloci vengono nuovamente disattivate. Tramite il registro distato i risultati del confronto possono essere quindi normalmente letti dal programma utente.



Confronti

A seconda della direzione di rotazione (bit di comando DIR) bisogna distinguere tra due varianti:

• In avanti (DIR = 0): VGL 1 < VGL 2 (vedi figura 3.10)

• Indietro (DIR = 1): VGL 1 > VGL 2 (vedi figura 3.11)

Uscita digitale 1

1

1

1

Uscita digitale 2

Uscita digitale 3

Uscita digitale 4

1

VGL 2 VGL 1 sIW > VGL 1

VGL 1 > IW > VGL 2sVGL 2 VGL 1

VGL 2 VGL 1 s

sIW < VGL 2

IW > VGL 1

Fig. 3.11 Comportamento delle uscite nel rilevamento percorso, variante 2 DIR = 1 (indietro); VGL 1 > VGL 2

Uscita digitale 11

1

1

Uscita digitale 2

Uscita digitale 3

Uscita digitale 41

sIW < VGL 1

VGL 1 < IW < VGL 2s

VGL 1 VGL 2 sIW < VGL 2

sIW > VGL 2

VGL 2VGL 1

VGL 1 VGL 2

Fig. 3.10 Comportamento delle uscite nel rilevamento percorso, variante 1 DIR = 0 (in avanti); VGL 1 < VGL 2



Per mezzo di un ponticello tra le uscite digitali DA1 e DA4 (nel connettore) si possono eseguire iseguenti confronti:

Fig. 3.12 Comportamento delle uscite nel rilevamento percorso; DIR = 0/1 con ponticello fra DA1 e DA4



3.3.1 Funzione modulo(funzione asse rotante solo con encoder incrementale,bit di comando MOD = 1)

Sincronizzazione

Gli encoder incrementali devono essere sincronizzati sull’asse affinché possano essere elaboratii valori reali. La sincronizzazione avviene

• attraverso una ricerca del punto di riferimento (vedi cap. 3.2.4), prima di iniziare il rilevamentodel percorso oppure

• attraverso il preset per mezzo del bit LOAD (vedi cap. 3.2.4).

Funzione asse rotante

Con la funzione asse rotante dopo un giro dell’asse si raggiunge nuovamente il valore realeall’inizio (o alla fine) del campo di traslazione dell’asse.

Per ottenere ciò, con il bit di comando MOT settato, il valore reale viene confrontatocostantemente con il valore modulo. Il valore modulo è il numero di incrementi, spostatodell’offset (valore del punto di riferimento + spostamento dell’origine), per un giro.

Quando i due valori sono uguali, il contatore interno viene caricato con il valore del punto diriferimento ed il bit di sincronizzazione viene settato. L’asse rotante può così girare all’infinito inuna stessa direzione (p.es. macchine a tavola rotante).

ATTENZIONE Per evitare errori nella funzione, all’inversione della direzione di rotazione il valoremodulo deve essere nuovamente parametrizzato:In avantiValore modulo = (Valore punto di riferimento + spostamento origine)

+incrementi/giroIndietroValore modulo = (Valore punto di riferimento + spostamento origine)

− incrementi/giro

La funzione asse rotante non è adatta per posizionamenti. Non si deveeseguire alcuna modifica quando il valore reale si trova fra il valore modulovecchio e quello nuovo (esclusa l’inversione di direzione).



3.3.2 Funzione porta (TOR) (bit di comando FLIT = 1, solo con encoder incrementale)

Possibilità di applicazione

Esempi:

• Conta pezzi

• Conta pezzi per unità di tempo

• Misurazione dei pezzi nella direzione dell’asse (rilevamento della posizione)

• Rilevamento velocità degli assi (valore reale nell’unità di tempo)

Attivazione

La funzione porta (TOR) viene selezionata con il bit di comando FLIT = 1.

Un fronte di salita apre la porta. Il valore di riferimento viene qui caricato come valore iniziale nelcontatore interno ed il contatore continua a contare da questo valore. Con fronte di discesa dellaporta, il valore reale (più uno spostamento origine parametrizzabile) viene assunto nel registroporta e qui può venire letto dal controllore.

Comando funzione porta (TOR) all’ingresso di riferimento

Il comando della funzione porta (TOR) all’ingresso di riferimento richiede la seguenteimpostazione del bit di comando:

• FLIT = 1

• TIME = 0.

Successivamente ogni fronte di salita all’ingresso di riferimento apre la porta (per il modo difunzionamento vedi attivazione).

Esempi applicativi:

• Conteggio di pezzi su un nastro trasportatore

• Misurazione dei pezzi

Il pezzo trasportato su un nastro trasportatore comanda la porta tramite un sensore. Durante iltempo in cui l’ingresso di riferimento ha il segnale „1“, viene rilevato il percorso fatto dal nastrotrasportatore. Dalla differenza tra valore porta e valore del punto di riferimento si può ricavarela lunghezza del pezzo.



Comando funzione porta (TOR) con il timer

L’intervallo di tempo per il timer viene parametrizzato con i bit di comando da TIM0 a TIM2 (vedicap. 4.2.5).

Il comando della funzione porta (TOR) tramite il timer richiede la seguente impostazione dei bit dicomando:

• FLIT = 1

• TIME = 1.

Settando il bit di comando TIME

• il timer viene fatto partire,

• il valore del punto di riferimento viene caricato nel contatore interno,

• nel contatore interno prosegue il conteggio.

Il timer è indipendente. L’intervallo di tempo per il comando della funzioneporta (TOR) indica per quanto tempo la porta è aperta. Successivamente laporta è chiusa per lo stesso intervallo di tempo.

Allo scadere del timer

• il timer stesso viene fermato

• il valore reale viene caricato nel registro porta.

Esempi applicativi:

• Conteggio di pezzi in un tempo assegnato

• Rilevamento di velocità

Se vengono contati gli incrementi di un asse in movimento, la velocità dell’asse può esseredeterminata come segue:(valore del punto di riferimento – valore porta) / tempo del timer

Confronto con valore porta (TOR)

Settando il bit di comando VGLT si ottiene che il contenuto del registro di comparazione VGL 1non viene confrontato con il valore reale ma con il valore porta.

Il risultato del confronto viene emesso all’uscita digitale DA1 in funzione del bit di direzione DIR(vedi la seguente tabella).

Confronto Uscita digitale 1 con

DIR = 0 DIR = 1

Valore porta < VGL 1 1 0

Valore porta > VGL 1 0 1

Tabella 3.1 Uscita DA1 nel confronto valore porta - VGL1

Lo stato delle altre uscite digitali dipende anche dal valore reale ed è pertanto irrilevante per lavalutazione del registro porta. Dopo aver resettato il bit di comando VGLT, avviene nuovamentela comparazione con il valore reale.



3.4 Contatore (Bit di comando MOT = 0)

Oltre al posizionamento ed al rilevamento del percorso tutti o i singoli canali della schedapossono essere utilizzati come contatori. La flessibilità della scheda, l’accesso veloce delcontrollore e gli allarmi permettono una estrema versatilità nelle applicazioni.

Grandezze d’ingresso

Le grandezze d'ingresso per il contatore possono essere:

• Segnale differenziale 5 V di un encoder incrementale (traccia A e A)

• Segnali 24 V

I segnali 24 V vengono applicati al pin 1 del connettore per l’encoder (connettore frontale).

Ingresso contatore

Con il bit di comando DE si può selezionare quali pin del connettore per l’encoder vengonoutilizzati per il conteggio (vedi tabella 3.3).

Bit di comando DE Ingresso contatore utilizzato Sorveglianza rottura cavo

0 A / A (Pin 15/14)[segnale differenziale 5 V]

AttivaB,B deve essere collegato,

Z→+5 V,Z→- 5 V

1 ZAEHL (Pin 1) [24 V] inattiva

Tabella 3.2 Selezione dell’ingresso contatore

Attivazione

Il conteggio viene attivato con il bit di comando MOT = 0.

Il conteggio è possibile nel campo da 0 a 16 777 215 (224 −1).

Sincronizzazione

La sincronizzazione del contatore avviene normalmente settando il bit LOAD. Il valore iniziale(valore del punto di riferimento) viene caricato nel contatore interno, il bit SYNC viene settato. Ilconteggio é ora possibile.

Conteggio con encoder ad una traccia

Nel conteggio con encoder incrementali ad una traccia così come con segnali 24 V deve esseredisattivato il discriminatore di direzione (bit di comando RDC = 1) e deve venire assegnata ladirezione di conteggio con il bit di comando DIR:

• DIR = 0 in avanti

• DIR = 1 indietro



Comparazioni

Il valore reale viene confrontato costantemente con i valori di comparazione. Il risultato vieneemesso alle uscite digitali in funzione della direzione di conteggio (vedi figura 3.10 e 3.11). Lostato delle uscite può venire letto tramite il registro di stato.

Dopo aver settato il bit START i segnali sono disponibili alle uscite digitali. Resettando il bitSTART le uscite vengono disattivate.

Interruzione del conteggio

Il conteggio senza discriminatore di direzione (bit di comando RDC = 1) può venire interrottoresettando il bit di comando INVZ:

• INVZ = 0 contatore bloccato

• INVZ = 1 contatore abilitato

Il blocco del contatore non influisce sul valore di conteggio. Il contatore viene fermato resettandoil bit di comando INVZ. Dopo una nuova abilitazione il contatore continua a contare partendodall’ultimo valore. I risultati di comparazione e la funzione porta (TOR) non vengono influenzati datale interruzione.

Funzione porta (TOR)

Per la funzione porta vedi cap. 3.3.2.



3.5 Comportamento in presenza di interrupt

Su ogni canale (asse) della WF 706 C si distinguono due gruppi di interrupt:

• Interrupt su errore e

• Interrupt al punto di disinserzione.

Mascheramento/abilitazione dell’interrupt

Con i bit di comando INTF (interrupt su errore) e INTS (interrupt al punto di disinserzione) èpossibile mascherare o abilitare gli interrupt. Quando abilitato, viene generato l’nterrupt sulcanale interrupt impostato tramite interruttore S2.

Dopo la generazione di un interrupt tramite lettura del byte 0, si può determinare da quale canale(asse) è stato generato l’interrupt stesso.Attraverso la lettura del registro di stato l’interrupt viene tacitato.

Una nuova abilitazione generale dell’elaborazione degli interrupt avvienetramite lettura del byte 0. L’abilitazione specifica per un canale (asse) avvienetramite lettura del registro di stato del canale (asse), che ha generatol’interrupt.

Prima di abilitare l’interrupt nel registro di comando settando INTF/INTS, il registro di stato deveessere letto. Con ciò avviene la tacitazione di „vecchi“ interrupt ancora presenti. Altrimenti puòavvenire che un interrupt venga generato immediatamente dopo l’abilitazione (INTF/INTS).

Causa dell’interrupt

Dopo l’attivazione di un interrupt il controllore, tramite lettura del byte di interfaccia 0 (vedicap. 4.2.1), è in grado di determinare la causa dell’interrupt (canale/asse che lo ha generato).

Tacitazione

La causa dell’interrupt può essere determinata tramite lettura del registro di stato del canale(asse) interessato. Con la lettura del registro di stato vengono resettati tutti i bit di stato econtemporaneamente viene tacitato l’interrupt.

Se un evento è ancora presente (p.es. sovraccarico delle uscite), il corrispondente bit di statorimane settato. Un evento generante deve prima sempre essere scomparso prima che essopossa generare un nuovo interrupt.Caso particolare: Se un encoder assoluto SSI non è inserito, allora anche dopo la tacitazione

viene attivato INT, dato che viene continuamente tentato di trasmettere idati SSI e la trasmissione viene sempre interrotta.

Fintanto che il controllore legge un registro di stato, il canale (asse) corrispondente non puògenerare ulteriori interrupt. Eventi che genererebbero un ulteriore interrupt sono però riconoscibilinel registro di stato.

Nel SIMATIC S5-135U/155U l'INT può essere elaborato con trigger di livello.Nel SIMATIC S7-400 l’INT viene elaborato con trigger di livello. Per questo, inquesti casi, l'INT deve essere tacitato subito, altrimenti interviene ilsuperamento del tempo di ciclo.



3.5.1 Interrupt in presenza di errore

Tabella errori

Quando il bit INTF nel registro di comando è abilitato, gli errori della tabella 3.3 generano uninterrupt.

Funzione Bit distato

Causa Effetto

Tutte ÜLA Sovraccarico delle uscite • Reset del bit START• LED di errore acceso

ADDÜ Overflow in addizione Nessuno

POSY Set del bit START senzavalore reale valido (SYNC=0)

Reset del bit START

Tutte eccetto

• Conteggio con BERO• Jog• Intercettazione

(solo sull’assemaster)

KBU • Rottura cavo• Cavo troppo lungo• Problemi elettromagnetici

• Reset del bit START eSYNC

• LED di errore acceso

Posizionamento DIRF Bit direzione errato, cioè allostart sono soddisfatteentrambe le comparazioni

Reset del bit START

Solo conencoder assoluti SSI

SS4 • Errore bit Start-/Stop 3volte consecutive

• Time out per cambiosegnale

• Reset del bit START eSYNC

• LED di errore acceso

Solo con encoderincrementali

FF Errore del fronte Nessuno(Valutazione avviene tramitecontrollore)

FLIR Sincronizzazionecontemporanea tramitericerca punto riferimento e„al volo“

Reset del bit START

Tabella 3.3 Interrupt su errore

LED di errore

Il LED di errore si accende con i seguenti malfunzionamenti:

• Rottura cavo (con encoder assoluti SSI ed encoder incrementali con segnali a 5 V)

• Sovraccarico delle uscite

• Errore bit START-/STOP (con encoder assoluti SSI)

Con rottura cavo e sovraccarico si accende il LED per tutto il tempo in cui permane ilmalfunzionamento. Un errore bit Start/Stop deve essere tacitato dell’operatore. A tal fine il bitCLED (vedi cap. 4.2.5) nel registro di comando deve essere resettato e successivamentenuovamente settato. Se il bit CLED è settato costantemente su „0“, il LED di errore rimanesempre spento. Ciò serve p.es. per un asse non utilizzato.Questi errori vengono segnalati dal LED anche quando l’interrupt in presenza di errori èmascherato.



3.5.2 Interrupt in presenza del punto di disinserzione

Condizione necessaria

Un interrupt al punto di disinserzione ha bisogno, oltre che dell’abilitazione con il bit INTS

• di un asse sincronizzato e

• di un bit START settato.

Per settare il bit START si dovrebbe procedere come segue:1. Mascherare l’interrupt INTS = 02. Settare START START = 13. Leggere il registro di stato4. Abilitare l’interrupt INTS = 1

Se non si osserva questa sequenza, può avvenire che venga generato uninterrupt già settando il bit START (vedi cap. 3.5).

Tabella dei punti di disinserzione

Quando il bit INTS nel registro di comando è abilitato, il raggiungimento dei punti di disinserzionegenerano un interrupt come da tabella 3.4.

Funzione Bit distato

Causa Effetto

Tutte VGL1,VGL2

Primo o secondo punto didisinserzione / valore dicomparazione raggiunto

• Attivazione delle uscitedigitali a seconda dellafunzione

• Nel posizionamento, alraggiungimento del puntodi disinserzione vieneresettato il bit START

Ricerca punto di riferimento(con encoder incrementali)

EREF Raggiungimento del BERO diriferimento (fronte di salitaall’ingresso di riferimento)

• Attivazione delle uscitedigitali daVELOCE→LENTO

Tabella 3.4 Interrupt al punto di disinserzione

L’interrupt del bit di stato EREF (vedi anche cap. 4.2.6) permette una reazione veloce, p.es. perla disinserzione del bit di START oppure per l'inversione. Questo può essere eventualmentenecessario se

• il BERO di riferimento è situato alla fine dell'asse

• durante la ricerca punto di riferimento l'impulso di zero dell'encoder non è presente

e quindi l'asse non si fermerebbe.



3.6 Posizionamento con il modulo analogico

Con il modulo analogico inserito e con la relativa parametrizzazione, la scheda WF 706 C è ingrado di emettere direttamente segnali di comando analogici per fino a 3 assi. Ciò consente dirisparmiare una scheda d'uscita analogica supplementare, che finora era necessaria.

Profilo del posizionamento

Il posizionamento degli assi di appostamento e di regolazione avviene in base al profilorappresentato nella figura 3.10.

Il posizionamento inizia al punto di start S settando il bit di START.

L'asse accelera quindi con la rampa R↑ fino a raggiungere la tensione fissata per la velocità delmovimento veloce Uveloce. Questa tensione viene emessa fin quando l'asse non ha raggiunto ilpunto di rallentamento.

Adesso l'asse frena con la rampa R↓ fino a raggiungere la tensione Ulento. La tensione per ilmovimento lento viene emessa finché l'asse non ha raggiunto il punto di arresto. Qui la tensioneviene immediatamente settata sullo 0 V ed il posizionamento è concluso

Per il comportamento deterministico del convertitore di frequenza ènecessaria una tensione minima U min (vedi figura 3.13). Questa tensionedipende dal tipo di motore utilizzato.La determinazione della tensione minima spetta all'utente.

Fig. 3.13 Profilo di posizionamento per gli assi di appostamento e di regolazione



Parametrizzazione

L’ emissione dei segnali analogici per un asse viene selezionata nel rispettivo registro dicomando del modulo analogico.

A questo scopo devono inoltre essere parametrizzati:

• La rampa di accelerazione,

• La rampa di frenata,

• Il valore di tensione per il veloce e

• Il valore di tensione per il lento.

Ogni cambiamento di questi dati diventa subito operante.

Interruzione

Se durante il posizionamento il bit START viene resettato dal controllore, allora vieneimmediatamente emessa la tensione 0 V e così il posizionamento viene interrottorepentinamente.

Emissione segnali

La WF 706 C mette a disposizione alle seguenti uscite i segnali per le funzioni analogiche:

Uscite Posizionamento senza moduloanalogico

Posizionamento con moduloanalogico

Uscita digitale 1 Veloce Abilitazione del dispositivo diregolazione

Uscita digitale 2 Lento Freno

Uscita digitale 3 In avanti In avanti

Uscita digitale 4 Indietro Indietro

ANA Valore analogico di riferimento

AGND Massa analogica



3.6.1 Generazione rampe

Sul modulo analogico vengono valutati i segnali digitali VELOCE (EIL), LENTO (SCHLEICH) eINDIETRO (RÜCK) della scheda e in base ad essi vengono generati i valori digitali di riferimento(impostati). Con i valori digitali di riferimento viene comandato un trasduttore D/A sul modulo, chegenera le rampe analogiche desiderate.

Funzionamento

La figura 3.14 rappresenta l'interazione tra i segnali d'ingresso e quelli d'uscita.

Segnali inviati dalla scheda

VELOCE (EIL)

LENTO (SCHLEICH)

IN AVANTI (VOR)

INDIETRO (RÜCK)

DA3

DA4

SENZA DISPOSITIVO DI REGOLAZIONE(REGLER-FREI)

FRENO (BREMSE)

DA1

DA2

Velocità del movimento veloce

Velocità movimento lento

Punto diarresto

Punto dirallentamento

Start

dU

dT

Tensione

T1

Percorso (tempo)

Uveloce

Ulento

0 V

Segnali inviati dal modulo analogico

Valori analogici di riferimento

Fig. 3.14 Posizionamento in avanti



Quando il modulo analogico riconosca il segnale VELOCE (EIL), innanzitutto viene attivatal’abilitazione del dispositivo di regolazione e disattivato il freno.

Dopo il tempo di pausa T1 = 1 ms vengono formati ed emessi i valori analogici di riferimento. Ilvalore analogico varia con salti dU negli intervalli di tempo dT, finché mediante la rampad'accelerazione non venga raggiunto il valore di riferimento per la velocità del movimento veloce.

Quando il segnale VELOCE (EIL) viene disattivato e quello LENTO (SCHLEICH) attivato, vienegenerata la rampa di frenata, fino a quando non viene raggiunto il valore della velocità delmovimento di lento.

Se al termine del posizionamento entrambi i segnali sono disattivati, viene emessoimmediatamente il livello 0 V. L'abilitazione del dispositivo di regolazione viene disattivata e ilfreno attivato.

Pendenza delle rampe

I salti di tensione dU sono costanti e corrispondono a circa 4,88 mV.

Gli intervalli di tempo dT sono parametrizzabili; con essi viene determinata la pendenza dellarampa. Il valore minimo di dT è 0,5 µs; ciò consente di raggiungere la massima pendenza di10 V/1 ms. Il valore massimo dT è 2048 µs; ciò corrisponde alla pendenza minima di10 V/4196 ms. La pendenza delle rampe di accelerazione e di frenata può venire parametrizzataindividualmente.

Nuovi valori di riferimento

Durante il posizionamento veloce può venire trasmesso in ogni momento un nuovo valore per lavelocità del movimento veloce. Il nuovo valore analogico di riferimento viene raggiunto mediantela rampa di accelerazione oppure di frenata parametrizzate, a seconda se il valore vieneaumentato o diminuito.

Allo stesso modo opera il cambiamento del valore per la velocità del movimento lento in caso diposizionamento lento.



3.6.2 Posizionamento indietro

Per il posizionamento indietro i valori di riferimento possono venire emessi

• come valori positivi o

• come valori negativi.

La scelta avviene mediante il bit PLUMI nel registro di comando del modulo analogico.

Emissione di valori positivi di riferimento

I valori analogici di riferimento vengono emessi esattamente come nel posizionamento in avanti.Il convertitore di frequenza valuta le uscite digitali "in avanti" e "indietro" della scheda ed in basead esse determina la direzione. La figura 3.15 rappresenta i segnali di maggior rilievo.


VELOCE (EIL)

LENTO (SCHLEICH)

IN AVANTI (VOR)

INDIETRO (RÜCK)

DA3

DA4


FRENO (BREMSE)

DA1

DA2


Punto diarresto


Start

dU

dT

Tensione

T1

Percorso (tempo)

Uveloce

Ulento

0 V



Velocità del movimento lento

Fig. 3.15 Posizionamento indietro con valori positivi di riferimento



Emissione dei valori negativi di riferimento

La scheda WF 706 C pilota il convertitore di frequenza già con valori di riferimento negativi. Lafigura 3.16 rappresenta i tracciati dei segnali.


VELOCE (EIL)

LENTO (SCHLEICH)

IN AVANTI (VOR)

INDIETRO (RÜCK)

DA3

DA4

SENZA DISPOSITIVODI REGOLAZIONE(REGLER-FREI)

FRENO (BREMSE)

DA1

DA2

Punto diarresto


Start

dU

dT

Tensione

T1Percorso (tempo)

Uveloce

Ulento

0 V





Fig. 3.16 Posizionamento indietro con valori negativi di riferimento



3.6.3 Posizionamento su percorsi brevi

Nel posizionamento su percorsi brevi esistono quattro casi speciali:

1. Punto di rallentamento = Punto di arresto2. Punto di rallentamento vicino al punto di arresto3. Punto di rallentamento vicino al punto di start4. Punto di rallentamento già superato al momento dello startQui di seguito vengono raffigurati i tracciati dei segnali generati.

Punto di rallentamento = Punto di arresto

Qualora il punto di rallentamento coincida con il punto di arresto, il posizionamento viene repen-tinamente interrotto dopo il movimento veloce. Una „sorveglianza del tempo minimo inmovimento lento“ con il modulo analogico non è possibile. La figura 3.17 rappresenta i tracciatidei segnali.


VELOCE (EIL)

LENTO (SCHLEICH)

IN AVANTI (VOR)

INDIETRO (RÜCK)

DA3

DA4


FRENO (BREMSE)

DA1

DA2

Punto di rallentamento =Punto di arresto

start

dU

dT

Tensione

T1

Percorso(tempo)

Uveloce

Ulento

0 V




Fig. 3.17 Posizionamento: Punto di rallentamento = Punto di arresto



Punto di rallentamento vicino al punto di arresto

Qualora il punto di rallentamento si trovi vicino al punto di arresto, non è possibile raggiungere lavelocità di movimento lento tramite la rampa di frenata. La figura 3.18 rappresenta i tracciati deisegnali.


VELOCE (EIL)

LENTO (SCHLEICH)

IN AVANTI (VOR)

INDIETRO (RÜCK)

DA3

DA4


FRENO (BREMSE)

DA1

DA2

Start

dU

dT

Tensione

T1

Percorso (tempo)

Uveloce

Ulento

0 V




Punto di rallentamento Punto di arresto

Fig. 3.18 Posizionamento: Punto di rallentamento vicino al punto di arresto



Punto di rallentamento vicino al punto di start

Qualora il punto di rallentamento si trovi vicino al punto di start, non è possibile raggiungere lavelocità del movimento veloce tramite la rampa di accelerazione. La figura 3.19 rappresenta itracciati dei segnali.


VELOCE (EIL)

LENTO (SCHLEICH)

IN AVANTI (VOR)

INDIETRO (RÜCK)

DA3

DA4


FRENO (BREMSE)

DA1

DA2

Punto di arrestoStart

dU

dT

Tensione

T1

Percorso (tempo)

Uveloce

Ulento

0 V

Punto di rallentamento




Fig. 3.19 Posizionamento: Punto di rallentamento vicino al punto di start



Punto di rallentamento già superato al momento dello start

Se il punto di rallentamento è già stato superato al momento dello start, il posizionamentoavviene soltanto in movimento lento. La figura 3.20 rappresenta i tracciati dei segnali.


VELOCE (EIL)

IN AVANTI (VOR)

INDIETRO (RÜCK)

DA3

DA4


FRENO (BREMSE)

DA1

DA2


Punto di arrestoStart

dU

dT

Tensione

T1

Percorso (tempo)

Uveloce

Ulento

0 V

Punto di rallentamento

LENTO (SCHLEICH)


Valori analogici di riferimenti

Fig. 3.20 Posizionamento: Punto di rallentamento già superato al momento dello start



3.6.4 Uscita analogica supplementare

Ogni modulo analogico della scheda WF 706 C mette a disposizione un’uscita analogicasupplementare che può venir interrogata direttamente dal controllore. A tal fine il controllorememorizza i suoi dati nel registro per il valore analogico supplementare sul modulo analogico(vedi capitolo 4.3.5).

3.6.5 Particolarità nell’impiego del modulo analogico

Commutazione da lento a veloce

E’ assolutamente necessario rispettare la sequenza:Veloce ---> Lento ---> Fine del posizionamento o

Lento ---> Fine del posizionamento

La commutazione diretta da lento a veloce non viene supportata dal modulo analogico e quindinon è consentita così come anche le seguenti 3 azioni:

• Spostamento del punto di rallentamento (in direzione del punto di arresto) durante ilposizionamento in lento

• Attivazione di „jog in veloce“ dopo „jog in lento“ senza una pausa intermedia

• Attivazione di „jog in veloce“ durante il posizionamento in lento

Solo con le seguenti azioni è possibile una commutazione da lento a veloce.

• Cambio da „jog in lento“ a „jog in veloce“:– Reset bit START (le uscite vengono disattivate)– Set dei bit di comando TIP, EIL così come– bit START nelle successive operazioni

Sovrapposizione di un posizionamento con „jog in veloce“:– Reset del bit START (le uscite vengono disattivate)– Selezionare „jog in veloce“– Set nuovamente il bit START

Tempo minimo in lento

La funzione "tempo minimo in lento" non può essere impiegata con il moduloanalogico.

Segnale BASP dal bus del telaio SIMATIC S5/S7 resetta:

Il segnale BASP dal bus del telaio SIMATIC S5 /S7 resetta:– le uscite digitali WF 706 C– l'abilitazione regolatorenon resetta:– i valori analogici sul 0 V del modulo analogico

01.98 Programmazione


4 Programmazione

4.1 Scambio dati SIMATIC S5/S7 − WF 706 C

L’accesso del SIMATIC S5/S7 alla scheda WF 706 C avviene attraverso una interfaccia conlarghezza di 8 Byte nel campo di periferia. Per la loro affinità i Byte 1-3 ed i Byte 5-7 vengonoraccolti e denominati nel seguito registro 1 e registro 2 (vedi tabella 4.1).

PB n1) Byte 0 Selezione canale e registro (scrittura), causa dell’interrupt (lettura)

n + 1 Byte 1 LSB

n + 2 Byte 2 Registro 1

n + 3 Byte 3 MSB

n + 4 Byte 4 Bit START di tutti i canali (assi)

n + 5 Byte 5 LSB

n + 6 Byte 6 Registro 2

n + 7 Byte 7 MSB

Tabella 4.1 Interfaccia S5/S7 - WF 706 C nel campo di periferia

Suddivisione dei compiti

I byte dell’interfaccia vengono utilizzati in modo diverso, a seconda se ci si riferisce alla solascheda WF 706 C o anche ai moduli analogici (montati). In base a tale considerazione i dueseguenti capitoli sono separati:

• Capitolo 4.2 registri della scheda

• Capitolo 4.3 registri dei moduli analogici

1) indirizzo viene regolato sul gruppo connettori S1 (vedi cap. 6.5.1 a 6.5.3)

Programmazione 01.98


4.2 Registri della scheda

I byte 0 e 4 dell’interfaccia contengono informazioni globali per la scheda. I registri 1 e 2contengono i dati per i singoli canali (assi).

4.2.1 Indirizzamento dei registri

Ai registri della scheda si può accedere in lettura e/o in scrittura. A tale fine deve essereindirizzato nel Byte 0 dell’interfaccia il registro desiderato. Nel seguito viene indicata la codificanecessaria a tale scopo e vengono fornite regole generali per la gestione dei registri.

Inoltre si forniscono informazioni sul modo di determinare il canale (asse) che ha attivatol’interrupt e come viene avviato/fermato un canale (asse).

Selezione del canale (asse) e dei registri (Byte 0)

Prima di accedere alla WF 706 C nel Byte 0 devono essere impostati il canale (asse) ed i registridesiderati. La struttura del byte 0 per l’indirizzamento è mostrata nella tabella 4.2.

ATTENZIONE Con il bit RESET possono essere cancellati tutti i registri interni della WF 706 C,cioè la selezione del canale (asse) non ha significato. Il bit è attivo quando è „0“ equindi deve sempre essere settato su „1“.

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

libero RESET R2 R1 R0 K2 K1 K0

Tabella 4.2 Byte 0, selezione canale (asse) e registri

Selezione canale (asse)Selezione registri



Selezione canale (asse) (Byte 0)

Con i bit da K0 a K2 viene selezionato il canale (asse) della scheda (vedi tabella 4.3). Se vieneselezionato un canale (asse) non presente, non avviene la tacitazione attraverso la scheda e ilcontrollore va in STOP con segnalazione d’errore „ritardo di conferma“. Ciò avviene p.es. quandocon una WF 706 C a 3 canali viene selezionato il canale 5.

Nella versione a 3 canali (assi) il canale (asse) 4 reagisce agli accessi ma nonè però funzionante. Gli accessi sono pertanto senza significato e gli interruptdi questo canale devono rimanere mascherati (ciò è sempre il caso dopo unRESET della scheda).

Selezione registri (Byte 0)

Nella selezione dei registri bisogna differenziare fra accessi in lettura ed accessi in scrittura.I Bit da R0 a R2 sono da settare come riportato in tabella 4.4.

R2 R1 R0 Registri selezionatiAccesso in scrittura Accesso in lettura

0 0 0 Reg. 1: Registro di comandoReg. 2: Valore di riferimento Regref

Reg. 1: Registro di comandoReg. 2: Registro di stato

0 0 1 Reg. 1: Valore comparazione 1 RegVGL1

Reg. 2: Valore comparazione 2 RegVGL2

Reg. 1: Valore comparaz. 1Reg. 2: Valore comparaz. 2

0 1 0 Reg. 1: Valore modulo Regmod

Reg. 2: Spostamento origine RegNPV

Reg. 1: Valore moduloReg. 2: Non occupato

0 1 1 Non occupato Non occupato

1 0 0 Non occupato Reg. 1: Valore realeReg. 2: Valore porta (TOR)




Tabella 4.4 Selezione registri

K2 K1 K0 No. canale (asse)

0 0 0 1

0 0 1 2

0 1 0 3

0 1 1 4

1 0 0 5

1 0 1 6

Tabella 4.3 Selezione dell’asse

Scheda a-3 canali(assi) Scheda a-

6 canali(assi)



Scrittura/Lettura dei registri

I tre byte di un registro devono essere sempre letti e scritti completamente ed in ordine crescentecon comandi a byte. Solo il registro di comando fa eccezione; qui i byte possono essere letti oscritti durante il funzionamento ciclico anche singolarmente. Solo nella messa a punto di uncanale (asse) al riavviamento anche questo registro deve essere scritto completamente.

• Il registro di comando al riavviamento deve essere scritto nella sequenzaByte 3, Byte 2, Byte 1. Al riavviamento esso deve essere scrittocompletamente, altrimenti l’asse relativo non è attivato.

• Tutti gli altri registri devono essere sempre scritti completamente nellasequenza Byte 1, Byte 2, Byte 3.

• Il valore reale può essere letto solo dopo avvenuta sincronizzazione(bit SYNC = 1).

I dati hanno un valore in ordine crescente, cioè il Bit 0 del Byte 1 è il bit con il peso minore, il Bit 7del Byte 3 è quello con il peso maggiore di un registro.

Dato che il controllore alla fine di un ciclo emette ancora una volta l’immagine di processo dellaperiferia, è consigliabile alla fine del programma applicativo di impostare la selezione su unregistro non occupato (p.es. R2 = 1, R1 = 1, R0 = 1). Con ciò si evita di bloccare il controllore e idati impostati non vengono modificati.

Causa dell’interrupt (Byte 0)

Con un accesso in lettura il Byte 0 segnala i canali (assi) che hanno generato un interrupt. Ciòcontribuisce ad accelerare l’elaborazione dell’interrupt e si può trovare più velocemente il canale(asse) che ha generato l’interrupt. La struttura del Byte 0 per la determinazione della causadell’interrupt è mostrata nella tabella 4.5.


libero libero INT6 INT5 INT4 INT3 INT2 INT1

Tabella 4.5 Byte 0: Causa dell’interrupt



Start/Stop (Byte 4)

Nel Byte 4 dell’interfaccia sono contenuti i bit START di tutti i canali (assi) presenti sulla scheda.Ad essi si può accedere sempre ed indipendentemente dalla selezione di registro e canale(asse). Con ciò è possibile lo start (START = 1) e lo stop (START = 0) di tutti i canali (assi). Lastruttura del Byte 4 è mostrata nella tabella 4.6.


libero libero canale(asse) 6START

canale(asse) 5START

canale(asse) 4START

canale(asse) 3START

canale(asse) 2START

canale(asse) 1START

Tabella 4.6 Byte 4: START di tutti i canali (assi)

Il bit START nel posizionamento deve essere settato con un fronte. Alla finedel posizionamento START viene resettato dalla WF 706 C.Settando staticamente START, alla fine del posizionamento verrebbe settatoimmediatamente l’errore di direzione DIRF nel registro di stato. Eccezione:L’assegnazione della direzione DIR è stata modificata nello stesso ciclo.



4.2.2 Registro di comando (Byte 1 - 3)

Nel registro di comando (Byte 1 -3 dell’interfaccia) viene impostata la struttura di un canale (asse)della WF 706 C (vedi figura 4.2). È necessario qui considerare il tipo di encoder collegato.

Struttura

La tabella 4.7 mostra la struttura del registro di comando.

No. byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Byte 1 INTF INTS EIL TIP DIR MOT LEAD SSI

Byte 2 con SSI BR2 BR1 BR0 0 0 GDW GA1 GA0

Byte 2 con INC VGLT DE REF LOAD MOD FLIT INVZ RDC

Byte 3 con SSI 0 0 0 0 TIM2 TIM1 TIM0 CLED

Byte 3 con INC 0 0 0 TIME TIM2 TIM1 TIM0 CLED

SSI: encoder assoluto SSI, INC: encoder incrementale

Tabella 4.7 Registro di comando

Il registro di comando ha un significato particolare. Mentre tutti gli altri registri devono esserescritti o letti completamente con tutti i 3 Byte, nel registro di comando si può accedere ad ognisingolo byte separatamente. Solo nella predisposizione della struttura del canale (asse) alriavviamento anche questo registro deve essere scritto completamente (vedi cap. 4.2.1).

Funzioni dei bit di comando

La figura 4.1 mostra l’effetto dei singoli bit di comando sulla struttura del canale (asse).



Encoderassoluto SSI

Encoder incr. Canale master Segnale 5 V Segnale 24 V

Gray/duale

Registro diconteggio interno

Selezione frequenzaLarghezza

Valore del puntedi riferimento

Valore modulo

Timer

Spostamentodell’origine

Valore porta(TOR)

Valore contatore/Valore reale

VGLT

Valore di comparazione 1

(VGL 1)

MOTDIRTIPEIL

Valutazione dei risultatidel confronto

4 uscite digitali

SSILEADRDCDE

GDWINVZ

LOADFLITTIMEREFMOD

GA0/GA1BR0/1/2

TIM0/1/2

Valore di comparazione 2

(VGL 2)

Fig. 4.1 Funzioni dei bit di comando



4.2.3 Byte 1 del registro di comando

Nel Byte 1 vengono impostati il tipo di encoder e la funzione per un canale (asse). La tabella 4.8ne mostra la struttura.


Byte 1 INTF INTS EIL TIP DIR MOT LEAD SSI

Tabella 4.8 Byte 1 del registro di comando

Occupazione bit

La tabella 4.9 riporta il significato dei singoli stati dei bit.

Bit Stato Significato

SSI 0 Un encoder incrementale è collegato

1 Un encoder assoluto SSI è collegato

LEAD 0 Segnale encoder da ingresso proprio (vedi cap. 3.2.1 / intercettazione)

1 Segnale encoder arriva da canale (asse) (n-1) (vedi cap. 3.2.1 /intercettazione)

MOT 0 Uscite digitali indicano i risultati della comparazione (rilevamento percorso,conteggio)

1 Uscite digitali comandano il motore per il posizionamento

DIR La funzione del bit DIR dipende dallo stato del bit di comando RDC

RDC = 0 e con encoder SSI

0 Assegnamento della direzione: movimento in avanti

1 Assegnamento della direzione: movimento indietro

RDC = 1

0 Contatore interno conta in direzione positiva

1 Contatore interno conta in direzione negativa

TIP 0 Funzionamento jog (manuale) disattivato

1 Funzionamento jog (manuale) (si sovrappone alla ricerca del punto diriferimento ed al posizionamento) (vedi cap. 3.2.2)

EIL 0 Funzionamento jog (manuale) in lento

1 Funzionamento jog (manuale) in veloce (vedi cap. 3.2.2)

INTS 0 Nessun interrupt

1 Alla variazione di un risultato di comparazione da 0 a 1 od alraggiungimento del BERO di riferimento nella ricerca del punto diriferimento viene generato un interrupt (vedi cap. 3.5 e 3.5.2)

INTF 0 Nessun interrupt

1 In presenza di un errore viene generato un interrupt(vedi cap. 3.5 e 3.5.1)

Tabella 4.9 Significato dei bit nel Byte 1 del registro di comando



• Settando il bit SSI nel Byte 1 di comando, la scheda emette il clock dislittamento per il rilevamento dei dati di un encoder assoluto SSI. Pertantonel Byte 2 bisogna prima parametrizzare correttamente il formatodell’encoder e la frequenza.

• L’inizializzazione di un canale (asse) deve essere conclusa con il Byte 1del registro di comando, poiché con ciò viene contemporaneamenteattivata la sorveglianza della rottura cavo (vedi anche cap. 4.2.1 e 2.6). Sep.es. al canale (asse) fosse collegato un altro encoder rispetto a quelloparametrizzato nel Byte 2, per l’asse verrebbe riconosciutaimmediatamente una rottura del cavo e verrebbe generato un interrupt (seabilitato).


Nel Byte 2 vengono effettuate le parametrizzazioni per il tipo di encoder fissato con il bit dicomando SSI. Pertanto nel seguito si distingue fra encoder incrementali ed assoluti SSI.

Encoder incrementali

La tabella 4.10 mostra la struttura del Byte 2 di comando per encoder incrementali.


Byte 2 VGLT DE REF LOAD MOD FLIT INVZ RDC

Tabella 4.10 Byte 2 del registro di comando per encoder incrementali





RDC 0 Il discriminatore di direzione è attivato. Vengono valutate le tracce A e Bdell’encoder incrementale. La direzione di conteggio viene ricavata dalleinformazioni delle tracce.

1 Il discriminatore di direzione è disattivato. Viene valutata la traccia A ol’ingresso digitale 24 V al collegamento encoder (vedi parametro DE). Ladirezione di conteggio viene assegnata dal bit DIR.

Le tracce B,B e la traccia di tacca zero devono essere scollegate, altrimentiviene segnalato brevemente errore di rottura cavo.

INVZ La funzione del bit INVZ dipende dallo stato del bit di comando RDC:

RDC = 0

0 La direzione di conteggio corrisponde alla direzione dell’encoder

1 La direzione di conteggio è inversa rispetto alla direzione dell’encoder

RDC = 1

0 Il contatore interno è bloccato

1 Il contatore interno è abilitato (vedi cap. 3.4)

FLIT 0 Sincronizzazione „al volo“ e funzione porta (TOR) non attive

1 Sincronizzazione „al volo“ e funzione porta (TOR) attive (vedi cap. 3.2.3 e3.3.1)

MOD 0 Funzione modulo (funzione asse rotante) non attiva

1 Funzione modulo (funzione asse rotante) attiva (vedi cap. 3.3.1)

LOAD 0 Il contatore interno conta gli impulsi dell’encoder collegato

1 Il contatore interno viene caricato con il valore del punto di riferimento(preset, vedi cap. 3.2.3)

REF 0 Posizionamento (funzionamento normale)

1 Ricerca del punto di riferimento (vedi cap. 3.2.3)

DE 0 Gli impulsi di conteggio vengono dalla traccia A dell’encoder incrementale(vedi cap. 3.4)

1 Gli impulsi di conteggio vengono dall’ingresso digitale 24 V (pin 1, vedicap. 3.4)

VGLT 0 Il valore di comparazione 1 viene confrontato con il valore reale (vedicap. 3.3)

1 Il valore di comparazione 1 viene confrontato con il valore porta (TOR), vedicomando di DA 1 (vedi cap. 3.3)

Tabella 4.11 Significato dei bit nel Byte 2 del registro di comando per encoder incrementali



Encoder assoluti SSI

La tabelle 4.12 mostra la struttura del Byte 2 di comando per encoder assoluti SSI.


Byte 2 BR2 BR1 BR0 0 0 GDW GA1 GA0

Tabella 4.12 Byte 2 del registro di comando per encoder assoluti SSI


Bit Significato

GA1 GA0 Formato encoder (vedi cap. 3.2.3)

0 0 13 Bit

0 1 21 Bit

1 0 25 Bit

1 1 25 Bit

GDW Conversione Gray-duale (vedi cap. 3.2.3)

0 Encoder fornisce codice duale

1 Encoder fornisce codice Gray

BR2 BR1 BR0 Velocità trasmissione dati (vedi cap. 3.2.3)

0 0 0 1000 kbit/sec.

0 0 1 500 kbit/sec.

0 1 0 250 kbit/sec.

0 1 1 125 kbit/sec.

1 0 0 62,5 kbit/sec.

1 0 1 Nessuna emissione clock



Tabella 4.13 Significato di bit nel Byte 2 di comando per encoder assoluti SSI




Nel Byte 3 vengono impostati

• il tempo minimo per il movimento lento,

• l’intervallo di tempo per la funzione porta (TOR) con timer e

• l’abilitazione del LED di errore.

La tabella 4.14 ne mostra la struttura.


Byte 3con SSI

0 0 0 0 TIM2 TIM1 TIM0 CLED

Byte 3con INC

0 0 0 TIME TIM2 TIM1 TIM0 CLED

SSI: encoder assoluto SSI, INC: encoder incrementale

Tabella 4.14 Byte 3 del registro di comando




Bit Significato

CLED Abilitazione/Disabilitazione del LED di errore (vedi cap. 3.5.1)

0 LED di errore è disabilitato (rimane spento o viene spento)

1 LED di errore è abilitato. Esso si accende quando un bit di errore vienesettato nel registro di stato.

TIM2 TIM1 TIM0 Tempo minimo per lento nelposizionamento(MOT = 1) (vedi cap. 3.2.1)

ms

Intervallo di tempo per funzioneporta (TOR) con timer (solo perencoder incrementali;TIME = 1, MOT = 0 e FLIT = 1)(vedi cap. 3.3.2)

ms

0 0 0 0 31,25

0 0 1 31...62,5 62,5

0 1 0 93...125 125

0 1 1 218...250 250

1 0 0 438...470 500

1 0 1 438...470 Non definito

1 1 0 438...470 Non definito

1 1 1 438...470 Non definito

TIME Comando porta (TOR) (vedi cap. 3.3.2)- solo per encoder incrementali -

0 All’ingresso di riferimento

1 Tramite timer

Tabella 4.15 Significato di bit nel Byte 3 del registro di comando



4.2.6 Registro di stato (Byte 5 - 7)

Il registro di stato (Byte 5 - 7 dell’interfaccia) contiene i messaggi di ritorno della schedaWF 706 C al controllore. A questo registro è consentito l’accesso solo in lettura, la selezioneavviene tramite il Byte 0 di interfaccia (vedi cap. 4.2.1).

I Byte 5 e 6 del registro di stato devono sempre venire letti in sequenza crescente, affinché essipossano venire riattualizzati dalla WF 706 C.

Struttura

La tabella 4.16 mostra la struttura del registro di stato.


Byte 5 EREF VGL2 VGL1 SYNC DA4 DA3 DA2 DA1

Byte 6 DIRF FLIR POSY FF SS4 ÜLA KBU ADDÜ

Byte 7 libero libero libero libero libero libero libero libero

Tabella 4.16 Registro di stato

Significato dei bit

Il Byte 5 fornisce informazioni

• sullo stato delle quattro uscite digitali (vedi cap. 3.2.1, 3.3, 3.4)

Avvertenza per Bit 0 (DA1), Bit 1 (DA2):Nel funzionamento a motore (MOT=1) i bit di stato 0 e1 del Byte 5 e leuscite fisiche hanno le seguenti funzioni:

Byte 5 DA fisiche

Bit 1 Bit 0 DA2 DA1

Senza moduloanalogico in lento in veloce in lento in veloce

Con moduloanalogico in lento in veloce freno regolatore

• sullo stato della sincronizzazione del canale (asse) (vedi cap. 3.2.3, 3.2.4)

• sul raggiungimento dei punti di disinserzione / valori di comparazione (vedi cap. 3.2.1, 3.3,3.4, 3.5.2)

Il Byte 6 mostra gli stati di errore sul canale (asse) (vedi cap. 3.5.1).



La tabella 4.17 riporta il significato dei singoli bit.

Stati dei bit:

0: Uscita digitale non settata / manca sincronizzazione /punto di disinserzione non raggiunto / nessun errore presente

1: Uscita digitale settata / sincronizzazione /punto di disinserzione raggiunto o superato / errore presente

Bit Significato

DA1

DA2

DA3

DA4

Uscita digitale 1

Uscita digitale 2

Uscita digitale 3

Uscita digitale 4

SYNC Sincronizzazione del canale (asse)

VGL1

VGL2

Valore di comparazione 1/Punto di rallentamento

Valore di comparazione 2/Punto di arresto

EREF Ingresso di riferimento

ADDÜ Superamento limiti in addizione

KBU Rottura cavo

ÜLA Sovraccarico delle uscite

SS4 Errore bit START-/STOP con encoder assoluti SSI

FF Errore del fronte con encoder incrementali

POSY Tentativo di posizionare senza sincronizzazione

FLIR Tentativo di sincronizzare contemporaneamente con ricerca punto di riferimento e„al volo“

DIRF START viene settato ma, a causa di un bit di direzione settato non correttamente,entrambi i confronti sono già soddisfatti

Tabella 4.17 Significato dei bit nel registro di stato



4.2.7 Registri dati

Un registro dati consiste rispettivamente di tre byte che vengono interrogati insieme.L’indirizzamento avviene tramite il Byte 0 dell’interfaccia (vedi cap. 4.2.1).

Registri

In un registro dati possono venire scritti e/o letti i seguenti valori:

• Valore del punto di riferimento (Regref, Byte 5, 6, 7)

• Spostamento origine (RegNPV, Byte 5, 6, 7)

• Valore modulo (Regmod per assi rotanti, Byte 1, 2, 3)

• Valore di comparazione 1 (RegVGL1, punto di rallentamento, Byte 1, 2, 3)

• Valore di comparazione 2 (RegVGL2, punto di arresto, Byte 5, 6, 7)

• Valore reale (Regist, Byte 1, 2, 3)

• Valore porta (TOR) (Regtor, Byte 5, 6, 7)

Nel posizionamento, rilevamento del percorso e conteggio ogni valore nei registri sta per unnumero di incrementi/impulsi.

Campo di valori

In ogni registro dati si possono memorizzare valori da 0 a 16 777 215 (224 –1).

Esempio

Il valore numerico 528 416 viene memorizzato nei tre byte di un registro dati nel modo seguente:

223 222 221 220 219 218 217 216 215 214 213 212 211 210 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20

Byte 3 Byte 2 Byte 1

219 + 212 + 25 = 528416

0 0 0 0 0 0 01 0 0 0 0 0 001 0 0 0 0 0 001

Fig. 4.2 Esempio registro dati



4.3 Registri dei moduli analogici

Ai registri dei moduli analogici si può accedere solo in scrittura. A tal fine deve venire indirizzato ilregistro desiderato nel Byte 0 dell’interfaccia (vedi cap. 4.1).

4.3.1 Indirizzamento dei registri (moduli analogici)

Nel seguito viene spiegata la codifica per l’indirizzamento dei registri e vengono fornite regolegenerali per la gestione dei registri.

Selezione del modulo analogico e dei registri (Byte 0)

Prima di ogni accesso alla WF 706 C, nel Byte 0 devono essere impostati il modulo analogicodesiderato ed i registri desiderati. La struttura del Byte 0 per l’indirizzamento è mostrata dallatabella 4.18.

ATTENZIONE Con il bit RESET si possono cancellare tutti i registri interni della WF 706 C. Il bit èattivo quando è „0“ e quindi deve essere sempre settato su "1".

Selezione del modulo analogico

Con i bit da A0 a A2 viene selezionato il modulo analogico (vedi tabella 4.19). Se dopol’accensione viene selezionato un modulo non presente, non avviene la tacitazione da parte delmodulo analogico ed il controllore va in STOP con „ritardo di conferma“. Se dopo l’accensioneviene selezionato prima un modulo presente e più tardi uno non presente, non avviene il „ritardodi conferma“.

Modulo analogico A2 A1 A0

1 (Assi 1, 2 e 3) 1 1 0

2 (Assi 4, 5 e 6) 1 1 1

Tabella 4.19 Selezione del modulo analogico


libero RESET R2 R1 R0 A2 A1 A0

Tabella 4.18 Byte 0, selezione del modulo analogico e dei registri

Selezione del modulo analogicoSelezione registri



Selezione dei registri

Con i bit da R0 a R2 vengono selezionati i registri (vedi tabella 4.20).Le cifre in ( ) rappresentano il numero dell’asse quando viene parametrizzato il modulo 2.

R2 R1 R0 Registri selezionati

0 0 0 Reg. 1, Byte 1, 2: Pendenza della rampa di accelerazione asse 1 (4)Byte 3: Registro di comando asse 1 (4)

Reg. 2, Byte 1, 2: Pendenza della rampa di frenata asse 1 (4)Byte 3: Non occupato

0 0 1 Reg. 1, Byte 1, 2: Valore di movimento veloce asse 1 (4)Byte 3: Non occupato

Reg. 2, Byte 1, 2: Valore di movimento lento asse 1 (4)Byte 3: Non occupato









1 1 0 Reg. 1, Byte 1, 2: Valore analogico supplementare modulo 1 (2)Byte 3: Non occupato

Reg. 2: Non occupato

1 1 1 Non occupato

Tabella 4.20 Selezione dei registri per il modulo analogico

I byte si debbono occupare sempre in ordine crescente.



Scrittura dei registri

I registri che occupano due byte devono venir scritti sempre in ordine crescente con i comandi abyte. Fa eccezione il registro di comando che è costituito da un solo byte.

I dati hanno un valore crescente, vale a dire il bit 0 del Byte 1 (Byte 5) ed è il bit di un registro conil peso minimo, il Bit 7 del Byte 2 (Byte 6) è quello con il peso massimo.

Interrupt

Il modulo analogico non genera interrupt.

Start/Stop

In presenza d'errore o quando viene raggiunto un punto di disinserzione, questi eventi vengonoelaborati sulla scheda (vedi cap. 3.5).

Gli assi vengono avviati/arrestati nel Byte 4 dell'interfaccia (vedi cap. 4.2.1).



4.3.2 Registro di comando (moduli analogici) (Byte 3)

Per ogni asse esiste un registro di comando, nel quale viene parametrizzata individualmente lafunzione dell’asse.

Struttura

La tabella 4.21 mostra la struttura del registro di comando.


Byte 3 libero libero libero libero POL_BREM

TEST PLUMI ANALOG

Tabella 4.21 Registro di comando

Significato dei bit

Il significato dei singoli stati dei bit è descritto nella figura 4.22.


ANA-LOG

0 La funzione analogica non è selezionata.

L'asse funziona solo digitalmente, vale a dire i segnali VELOCE (EIL) eLENTO (SCHLEICH) sono a disposizione alle uscite digitali (vedi cap. 3.2).

1 La funzione analogica è selezionata.

L'asse funziona analogicamente, vale a dire i segnali VELOCE (EIL) eLENTO (SCHLEICH) vengono valutati sul modulo analogico. Alle uscitedigitali sono a disposizione i segnali SENZA DISPOSITIVO DIREGOLAZIONE (REGLERFREI) e FRENO (BREMSE) e vengono generaterampe analogiche (vedi cap. 3.6.1).

PLUMI 0 Anche durante il posizionamento indietro vengono emessi valori analogici diriferimento positivi (vedi cap. 3.6.2).

1 Durante il posizionamento indietro vengono emessi valori analogici diriferimento negativi (vedi cap. 3.6.2)

TEST 0 Tempo di pausa T1 = 1 ms (vedi cap. 3.6.1)

1 Tempo di pausa T1 = 0,5 µs

POL_BREM

0 Il segnale d'uscita FRENO (BREMSE) è attivo quando è "0".

Vale a dire solo durante il posizionamento èFRENO (BREMSE) = 1 (freno staccato), altrimenti èFRENO (BREMSE) = 0 (freno attivato).

1 Il segnale d'uscita FRENO (BREMSE) è attivo quando è "1".

Vale a dire solo durante il posizionamento èFRENO (BREMSE) = 0 (freno staccato), altrimenti èFRENO (BREMSE) = 1 (freno attivato).

Tabella 4.22 Significato dei bit nel registro di comando



4.3.3 Registri „pendenza rampa di accelerazione e di frenata“

La pendenza della rampa di accelerazione (Byte 1, 2) e di frenata (Byte 5, 6) possono essereimpostate per ogni asse rispettivamente in un registro.

Struttura

La tabella 4.23 mostra la struttura del registro.


Byte 1 (5) D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

Byte 2 (6) libero libero libero libero D11 D10 D9 D8

Tabella 4.23 Registro per la pendenza delle rampe

Campo di valori

La pendenza delle rampe viene impostata come valore a 12 Bit. Le pendenze sonoparametrizzabili entro i limiti indicati nella tabella 4.24.

Valore Pendenza rappresentata

0 : dT = 0,5 µs...487 : dT = 244 µs...4095 : dT = 2048 µs

10 V in 1 ms (pendenza massima)...10 V in 500 ms...10 V in 4196 ms (pendenza minima)

Tabella 4.24 Campo valori per la pendenza delle rampe

In generale il valore viene calcolato secondo la seguente formula:

[ ][ ]Valore

1pendenza desiderata

msV

4,88 mV

0,5 ms1

arrotondato

=

×

−

Sottraendo 1 si è sicuri che anche il valore 0 corrisponda ad una pendenza. Non c'è nessunvalore che non rappresenti una pendenza o la pendenza "0".



4.3.4 Registri "valore di movimento veloce e valore di movimento lento"

Per ogni asse deve venire assegnato un valore di movimento veloce (Byte 1, 2) e un valore dimovimento lento (Byte 5, 6).

Struttura

La tabella 4.25 rappresenta la struttura del registro.


Byte 1 (5) D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

Byte 2 (6) libero libero libero libero libero D10 D9 D8

Tabella 4.25 Registro per il valore di movimento veloce e per il valore di movimento lento

Campo valori

Il valore di movimento veloce e di lento viene impostato come valore a 11 Bit. Così si dispone diun campo valori da 0 fino a 2047. La tensione analogica relativa viene calcolata nel modoseguente:

• ValoreU 2048

10 Vper l’emissione di valori di riferimentopositivi= ×

• ValoreU 2048

-10 Vper l’emissione di valoridi riferimentonegativi= × − 1



4.3.5 Registri "valore analogico supplementare"

Il controllore può memorizzare un valore analogico supplementare (Byte 1, 2) su ogni moduloanalogico.

Struttura

La tabella 4.26 mostra la struttura del registro.


Byte 1 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

Byte 2 libero libero libero libero D11(VZ)

D10 D9 D8

Tabella 4.26 Registro valore analogico supplementare

Campo valori

Il valore analogico supplementare viene impostato come valore a 12 Bit e il Bit 11 rappresenta ilsegno (VZ).

Il valore analogico può venire assegnato entro i limiti indicati nella tabella 4.27.

Valore Tensione analogica

D11 (VZ) = 0 D11 (VZ) = 1

01...20462047

0,0000 V0,0049 V...9,9902 V9,9951 V

− 10,0000 V− 9,9951 V

.

.

.− 0,0098 V− 0,0049 V

Tabella 4.27 Campo valori per il valore analogico supplementare

La tensione analogica viene calcolata nel modo seguente:

• Segno positivo (D11 = 0):

ValoreU 2048

10 V= ×

• Segno negativo (D11 = 1):

ValoreU 2048

10 V= × + 2048



4.4 Occupazione dei registri dopo un reset hardware

Dopo un reset hardware sulla WF 706 C tutti i registri e tutte le uscite sono settate su „zero“.

Stato di funzionamento

Dopo il reset hardware la scheda si trova nel seguente stato di funzionamento:

Parametri nel registro di comando Stato

Tipo encoder Encoder incrementale

Intercettazione Disattivata

Tipo di funzionamento Rilevamento del percorso

Direzione di rotazione In avanti

Funzione jog (manuale) Non selezionato

Interrupt Mascherati

Discriminatore di direzione Attivo

Inversione della direzione di conteggio Disattivata

Sincronizzazione al volo con funzione porta (TOR) Disattivata

Funzione asse rotante Disattivata

Caricamento contatore interno Disattivato

Ricerca punto di riferimento Non selezionata

Ingresso contatore Disattivato

LED di errore Disabilitato

Tempo minimo per movimento lento Disabilitato

Funzione porta (TOR) comandata dal timer Disattivato

Funzione analogica (solo con modulo analogico inserito) Non selezionata

Tabella 4.28 Stato della scheda dopo il reset hardware

Se un asse della scheda non viene utilizzato, questo non deve essereparametrizzato dal controllore dopo un reset. Gli interrupt sono mascherati ecosì l’asse è "disabilitato".



4.5 Esempi di parametrizzazione

4.5.1 Parametri nel posizionamento con encoder assoluti SSI


Byte 1 INTF INTS EIL TIP DIR 1 LEAD 1

Byte 2 BR2 BR1 BR0 0 0 GDW GA1 GA0

Byte 3 0 0 0 0 TIM2 TIM1 TIM0 CLED

Tabella 4.29 Registro di comando per posizionamento con encoder assoluti SSI (vedi cap. da 4.2.2 a 4.2.5)

Occupazione registri:

Regmod = 0Regref = 0RegNPV = Spostamento dell’origineRegVGL1 = Valore del punto di rallentamentoRegVGL2 = Valore del punto di arresto

4.5.2 Parametri nel posizionamento con encoder incrementali


Byte 1 INTF INTS EIL TIP DIR 1 LEAD 0

Byte 2 0 0 REF LOAD 0 FLIT INVZ 0

Byte 3 0 0 0 0 TIM2 TIM1 TIM0 CLED

Tabella 4.30 Registro di comando per posizionamento con encoder incrementali (vedi cap. da 4.2.2 a 4.2.5)


Regmod = 0Regref = Posizione del punto di riferimentoRegNPV = Spostamento dell’origineRegVGL1 = Valore del punto di rallentamentoRegVGL2 = Valore del punto di arresto



4.5.3 Parametri nel rilevamento del percorso con encoder incrementali


Byte 1 INTF INTS 0 0 DIR 0 LEAD 0

Byte 2 VGLT 0 REF LOAD MOD FLIT INVZ 0

Byte 3 0 0 0 TIME TIM2 TIM1 TIM0 CLED

Tabella 4.31 Registro di comando per rilevamento percorso con encoder incrementali (vedi cap. 4.2.2)


Regmod = 0Regref = Posizione del punto di riferimentoRegNPV = Spostamento dell’origineRegVGL1 = Valore di comparazione 1RegVGL2 = Valore di comparazione 2

4.5.4 Parametri nel conteggio con datore di segnale 24 V


Byte 1 INTF INTS 0 0 DIR MOT LEAD 0

Byte 2 VGLT 1 0 LOAD MOD FLIT INVZ 1

Byte 3 0 0 0 TIME TIM2 TIM1 TIM0 CLED

Tabella 4.32 Reg. di comando per conteggio con 24 V-Bero/iniziat. a PIN1 X1 fino X3 (vedi cap. 4.2.2 fino a 4.2.5)


Regmod = 0Regref = Valore iniziale del contatoreRegNPV = 0RegVGL1 = Registro di comparazione 1RegVGL2 = Registro di comparazione 2

01.98 Esempi di programma


5 Esempi di programma

5.1 Esempio di programma 1 per SIMATIC S5

L’ esempio di programma 1 si trova in versione completa sul dischetto allegato all’interno dellacopertina sotto la voce SIMATIC S5.

Funzioni realizzate:• Comprende tutti i modi operativi• La funzione analogica è parametrizzata• Gli assi sono indipendenti l'uno dall'altro

Nel file "Liesmich" sono riportate ulteriori informazioni sull'esempio di programma.Di seguito sono rappresentati FB, DB, parametri e diagrammi di lavoro per ogni network. Perprimo il sommario dell'occupazione dei registri e del blocco dati DB-H per la selezione dei modi difunzionamento.

Sommario: Alimentazione registri e blocco dati secondo i modi di funzionamento(vedi DB-H pagina 5-9)

Registro Archivia-zione inDB-H

Posiz.analo-gico

Posi-ziona-mentodigitale

Rileva-mentopercor-so

Conteg-gio

Ricercapuntodi riferi-mento

PresetvalorerealeconLOAD

Presetvalorereale alvolo

Registro di comando DD 14 × × × × × × ×Assegn. valore impostato DD 16 × × − − − − −Punto di riferimento DD 18 • • • • • • •Spostamento dell’origine DD 20 • • • • • • •Valore modulo DD 22 − − • • − − −Differenza di rallentamento DD 24 × × − − − − −Differenza di arresto finale DD 26 × × − − − − −Fine corsa software MAX DD 28 × × − − − − −Fine corsa software MIN DD 30 × × − − − − −Pendenza rampa di accel. DW 32 × − − − − − −Pendenza rampa di frenata DW 33 × − − − − − −Valore movimento veloce DW 34 × − − − − − −Valore movimento lento DW 35 × − − − − − −Registro di comando anal. DR 36 × − − − − − −Valore comp. 1 per rilev.corsa e conteggio

DD 38 − − × × − − −

Val. comp. 2 per rilev.corsa e conteggio

DD 40 − − × × − − −

Diagnosi DD 43 • • • • • • •

Tabella 5.1 Alimentazione registri e blocco dati

(× ) ⇒ inserimento necessario,(•) ⇒ impiego possibile,(−) ⇒ senza significato per la funzione scelta

Esempi di programma 01.98


5.1.1 Realizzazione blocco funzionale di riavviamento ANL:706C

Il blocco funzionale ANL:706C è contrassegnato nel programma dimostrativo con il numeroFB 100 e viene richiamato nell'OB 20 ...22.

FB 100

ANL:706C

ADR

DB-H

KANA

ANA

Lista parametri ANL:706C

Parametro Funzione

ADR Indirizzo WF 706 C (Indirizzo iniziale; solo campo P)

DB-H Blocco dati ausiliario (No. DB 3 ... 255, lunghezza: minimo 81 parole dati)

KANA Numero canale (1 ... 6)

ANA Funzione analogica: si ⇒ 1no ⇒ 0

Tabella 5.2 Lista parametri del blocco funzionale ANL:706C (Riavviamento OB 20 ...22)

Il FB riavviamento è stato suddiviso in cinque network parziali per facilitarne la comprensione esono stati progettati anche 5 diagrammi di lavoro.



Il blocco funzionale di riavviamento è composto dai seguenti 5 network:

• Network 1: Cancellare salvataggio memoria, byte di stato e di errore

• Network 2: Pre-occupazione dei blocchi dati ausiliari per le funzionidigitali

• Network 3: Prelevare dal blocco dati il registro di comando per funzionidigitali e scriverlo sulla WF 706 C

• Network 4: Pre-occupazione dei blocchi dati ausiliari per la funzioneanalogica

• Network 5: Salvare il salvataggio memoria nel blocco dati, resettare ibyte di stato e di errore

START FB ANL706CSTART NW 1

Aprireblocco dati ausiliari

Cancellare parolasalvataggio memoria

il byte di stato e di errore

FINE NW 1

Figura 5.1 Diagramma di lavoro dell’FB ANL:706C network 1



START NW 2

si

Archiviare indirizzinel blocco dati

No. canale > 6 ?

no

Canale < 1 ?

noSettare M

"canale troppo piccolo"

Archiviare No.canale nel DB

Decrementare No.canale

Archiviare No. canalenel MW

Creare dal No. canalemaschera bit di

START ed archiviare

FINE NW 2

si

Settare M"canale troppo grande"

Indirizzo inizialevalido ?

si

Settare M"indirizzo non valido"

no

Formare ed archiviarebyte 0 per preselezione

canale e registro




START NW 3

no

Scrivere e prelevaredal DB preselezioneregistro per il registro

di comando

Preselezionare byte 0dell’interfaccia

Scriveresull’interfaccia

Prelevare dal DBregistro di comando

byte 1 fino a 3

FINE NW 3

si

M "canale troppo grande"o M "canale troppo piccolo"o M "indirizzo non valido"

= 1?

Scriveresull’interfaccia

Figura 5.3 Diagramma di lavoro dell’FB ANL:706 network 3



M "canale troppo grande"o M "canale troppo piccolo"o M "indirizzo non valido"

= 1?

Selezionatafunzioneanalogica

Settare M"funzionamento analogico"

No. canale < 4 ?si no

si

Settare M"modulo analogico 1"

No. canale = 0 ?

no

Slittare i bit di unoverso sinistra

si

Collegare tramitecircuito OR con la

maschera dipreselezione byte 0,modulo analogico 1

Preselezionareinterfaccia byte 0

Scrivere mascherasull’interfaccia

Prelevare dal DB ilregistro di comandoanalogico e scriverlo

sull’interfaccia

FINE NW 4

Settare M"modulo analogico 2"

No. canale = 0 ?

no

si

No. canale = n. canale - 3

no

START NW 4

no

si

Slittare i bit di treverso sinistra

Slittare i bit di unoverso sinistra

Slittare i bit di treverso sinistra

Collegare tramitecircuito OR con la

maschera dipreselezione byte 0,modulo analogico 1

nein




M "canale troppo grande"o M "troppo piccolo"

o M "indirizzo non valido"= 1?

START NW 5

si no

Settare memoria"errore in avviamento"

Settare memoria"avviamento eseguito"

Salvare il salvataggiomemoria nel DB

Cancellare byte di errore,byte di stato e parolasalvataggio memoria

FINE NW 5

FINE FB-ANL




5.1.2 Realizzazione del blocco funzionale di ciclo

Il blocco funzionale di ciclo ZYK:706C è contrassegnato nell'esempio di programma con ilnumero FB 200 e viene richiamato nel funzionamento ciclico mediante OB 1.

FB 200

ZYK:706C

DB-H

SS

STAT

FEHL

Lista parametri ZYK:706C

Parametro Funzione

DB-H Blocco dati ausiliario con No. DB uguale a quello indicato nella parametrizzazioneriavviamento (FB 100)

SS Segnali di comando

STAT Segnali di stato del blocco funzionali (segnali di conferma WF 706 C)

FEHL Segnalazioni di errore della WF 706 C e segnalazioni di errore dell'FB 200 e FB 100

Tabella 5.3 Lista parametri del blocco funzionale ZYK:706C (funzionamento ciclico, OB 1)



Paroladati

DL (dato a sinistra) DR (dato a destra)

DW x Libero Registro byte high (Byte 3)

DW x+1 Registro byte mid (Byte 2) Registro byte low (Byte 1)

Tabella 5.4 Numerazione byte nella parola doppia

Blocco dati DB-H

Paroladati

DL (dato a sinistra) DR (dato a destra) Campo valori

DW 0 Libero Numero canale -

DW 1 interfaccia Byte 0 (= indirizzo scheda) -

DW 2 Occupato internamente Interfaccia Byte 1 -







DW 9 Byte 0 preselezione registro 000 Byte 0 preselezione registro 001 -




DW 13 Libero Maschera bit START -

DD 14 Registro di comando -

DD 16 Assegnamento valore impostato 0-16 777 215

DD 18 Punto di riferimento 0-16 777 215

DD 20 Spostamento dell’origine 0-16 777 215

DD 22 Valore modulo 0-16 777 215

DD 24 Differenza di rallentamento 0-65 535

DD 26 Differenza d’arresto finale 0-65 535

DD 28 Finecorsa software MAX 0-16 777 215

DD 30 Finecorsa software MIN 0-16 777 215

DW 32 Pendenza della rampa di accelerazione 0-4095

DW 33 Pendenza della rampa di frenata 0-4095

DW 34 Valore del movimento veloce 0-2047

DW 35 Valore del movimento lento 0-2047

DW 36 Byte ausiliario analogico perFB-ZYK

Registro di comando funzioneanalogica

-



Parola dati DL (dato a sinistra) DR (dato a destra) Campo valori

DW 37 Finestra PEH 0-65 535

DD 38 Valore di comparazione 1 per rilevamento percorso e conteggio 0-16 777 215

DD 40 Valore di comparazione 2 per rilevamento percorso e conteggio 0-16 777 215

DW 42 Libero -

DW 43 Diagnosi byte chiave Registro di diagnosi byte high -

DW 44 Registro di diagnosi byte mid Registro di diagnosi byte low -

DD 45 Parola dati ausiliari doppia 1 -

DD 47 Parola dati ausiliari doppia 2 -

DD 49 Libero -

DD 51 Libero -

DD 53 Libero -

DW 55 Libero -

DW 56 Memoria riavviamento -

DW 57 Memoria ciclo (MW 243) -



DW 60 Segnalazioni di errore memorizzate della WF 706 C -

DW 61 Occupato internamente -



DW 64 Registro di stato -

DD 65 Valore di comparazione 1 (VGL1) 0-16 777 215

DD 67 Valore di comparazione 2 (VGL 2) 0-16 777 215

DD 69 Valore reale 0-16 777 215

DD 71 Valore porta (TOR) 0-16 777 215

DD 73 Valore impostato interno (= valore impostato, EMIN o EMAX) 0-16 777 215

DD 75 Occupato internamente -



Tabella 5.5 Occupazione del blocco interfaccia DB-H

Avvertenza per la Tabella 5.5

• Le parole dati DW 14 fino a DW 43 (con lo sfondo grigio), devono esserealimentate dall’utente risp. dal programma utente.

• Per la parametrizzazione della funzione desiderata risp. del modo difunzionamento si deve scrivere il registro di comando DW 14, DW 15 (vedicapitolo 4.2.2).

• Con la funzione analogica si deve adattare la parola dati 36 (registro dicomando analogico) in base alla tabella 4.21 capitolo 4.3.2.



Parametri SS (segnali di comando)

Nr. bit. Funzione

0 START (Tastatore) Modi funz.: Tutti tranne jog1 STOP (Tastatore) Modi funz.: Tutti tranne jog2 + (Selezione direzione in avanti)

Modi funz.: Jog, riferimento,rilevamento corsa, conteggio

3 − (Selezione direzione indietro)Modo funz.: Jog, riferimento,

rilevamento corsa, conteggio4 Ricerca punto di riferimento5 Jog6 Movimento veloce7 INVZ Conteggio: abilitare/bloccare contatore (1/0)

Rilevamento percorso,Posizionamento: inversione tracce encoder

8 FLIT Sincronizzazione al volo (è necessario EREF)9 LOAD Preset valore reale (sincronizzare)10 MOD Funzione modulo11 Diagnosi Il settaggio di questo bit fornisce il registro scelto per la diagnosi nella

parola dati doppia 43. Il registro di diagnosi viene selezionato con laparola chiave DL 43.

12 Trasferimento registro di comandoRegistro di comando DW 14/15 (necessario dopo un reset)

13 Libero14 Tacitazione errore

Cancellare le segnalazioni di errore memorizzate15 Scheda - RESET

È necessario inizializzare di nuovo la scheda (Bit 12)

Tabella 5.6 Occupazione bit del parametro SS



Parametro STAT (segnalazioni di stato, vedi anche capitolo 4.2.6)

Nr. bit Funzioni Bit di stato della WF 706 C

0 Uscita digitale 1 DA 1




4 Sincronizzazione SYNC

5 Raggiunto valore di comparazione 1 VGL1

6 Raggiunto valore di comparazione 2 VGL2

7 Uscita veloce EREF EREF

8 Memoria di stato START (ZMS) -

9 Direzione del movimento in avanti -

10 Direzione del movimento indietro -

11 Ricerca punto di riferimento -

12 Libero -

13 Jog -

14 PEH/richiesta eseguita -

15 Libero -

Tabella 5.7 Bit di stato della scheda WF 706 C



Parametro FEHL (segnalazioni di errore WF 706 C e FB ZYK:706C)

Nr. bit Funzione Bit di errore della WF 706 C

0 Overflow in addizione ADDÜ

1 Interruzione cavo KBU

2 Sovraccarico delle uscite ÜLA

3 Bit di errore START/STOP encoder SSI SS4

4 Pres. errore fronte con encoder increm. FF

5 Posizionamento con asse nonsincronizzato

POSY

6 Sincronizzazione contemporanea conricerca zero e "preset al volo"

FLIR

7 Errore di direzione DIRF

8 Errore in riavviamento (segnal. FB100) -

9 Valore impostato inferiore al finecorsasotto (EMIN)

-

10 Valore impostato superiore al finecorsasopra (EMAX)

-

11 Differenza di rallentamento inferiore adifferenza finale d'arresto

-

12 Indirizzo scheda non valido(segnalazione di FB100)

-

13 Canale troppo grande (segnal. FB100) -

14 Canale troppo piccolo (segnal. FB100) -

15 Libero -

Tabella 5.8 Bit di errore della scheda WF 706 C e dell’FB ZYK:706C

Con la presenza di una segnalazione di errore è abilitato solo il modo difunzionamento jog.



Il blocco funzionale di ciclo è composto dai seguenti network:

• Network 1: Memorizzare i parametri e caricare salvataggio memoria

• Network 2: Leggere il registro di comando e quello di stato della WF 706 C earchiviarli nelle parole memoria

• Network 3: Leggere il valore reale e il valore TOR della WF 706 C earchiviarli nel blocco dati

• Network 4: Controllare i bit di stato e i bit di comando

• Network 5: Sincronizzazione

• Network 6: Ricerca zero

• Network 7: Funzionamento in jog

• Network 8: Scrivere registro diagnosi

• Network 9: Finecorsa software

• Network 10: Controllare differenze di arresto

• Network 11: Calcolare punti di arresto

• Network 12: Trasferire punti di arresto

• Network 13 Valore reale entro finestra PEH ?

• Network 14: Trasferire registro di comando e registro di ricerca zero

• Network 15: Trasferire registro analogico

• Network 16: Trasferire slittamento del punto zero e valore modulo

• Network 17: Risultato START/STOP

• Network 18: Memorizzazione ed emissione errore

• Network 19: RESET ?

• Network 20: Scrittura del registro di comando dopo RESET

• Network 21: Salvare salvataggio memoria



START FB ZYK706CSTART NW 1

Aprire bloccodati ausiliario

(DB-H)

Archiviare segnalidi comando in

MW 249

Prelevare dal DBle parole

memoria salvate

Archiviare byte memoriadi avviamento nel byte

memoria ausiliaria

AM"errore in avviamento"

= 1?

no

FINE NW 1

si

Emissione errore

Blocco ENDE assoluto(BEA)

AM"funzione analogica"

= 1?

no

si

=ZM"funzione analogica"

AM"modulo analogico 1"

= 1?

no

si

=ZM"modulo analogico 1"

no

si

=ZM"modulo analogico 2"

AM"modulo analogico 2"

= 1?

Figura 5.6 Diagramma di lavoro dell’FB ZYK:706C network 1



START NW 2

Leggere preselezione registro"registro di comando e registro di

stato" e scrivere sull’interfaccia byte 0

Leggere ed archiviare registro dicomando byte 1 fino a 3

Leggere ed archiviare registro distato byte 1 fino a 3

FINE NW 2




START NW 3

Leggere preselezioneregistro "valore reale evalore TOR" e scriveresull’interfaccia byte 0

Leggere ed archiviareregistro valore reale

byte 1 fino a 3

Leggere ed archiviareregistro valore TOR

byte 1 fino a 3

FINE NW 3




START NW 4

SB"in avanti" = 1 ?

= Messaggio di stato"in avanti"

SB"indietro" = 1 ?

= Messaggio di stato"indietro"

SS"veloce" = 1 ?

= KB EIL

SS "-" = 1 ?

= KB DIR

si

si

si

si

no

no

no

no

KB SSI = 1 ?

SS"funzione modulo"

= 1 ?

= KB MOD

SS"segnali encoder inversi"

/abilitazione contatore"= 1 ?

no

si

si

no

no

= KB INVZ

FINE NW 4

si




START NW 5

M"funzionamento SSI"

= 1 ?

Valorizzare SS "preset valorereale", "sincronizzare al volo"

e "ricerca zero" e ripartiresui bit di comando

FINE NW 5

no

si




START NW 6

M"funzionamento SSI"

= 1 ?

Se SS "ricerca zero" e SS "+" eIM "START" = 1,settare KB REF

Se SS "ricerca zero" e SS "+" eIM "START" = 1,

settare KB REF e KB DIR

Se SS "ricerca zero" = 0,resettare KB REF

Ripartire KB REFsulla parola di stato

FINE NW 6

no

si




START NW 7

SS funzionamentoin jog = 1?

Ripartire SS "+" oppureSS "-" su

KB TIP e DIR

Ripartire KB TIP sullaparola di stato

FINE NW 7

si

no




START NW 8

SS diagnosi = 1 ?

Byte di diagnosivalido?

Leggere rispettivamente byte didiagnosi KR, SR, VGL1/2, MOD,

valore reale o valore TOR earchiviare in diagnosi DD

FINE NW 8

si

si

no

no




START NW 9

KB MOT = 1 ?

Val. reale < EMIN ?

Val. reale > EMAX ?

FINE NW 9

no

no

si

si

Settare memoriad’errore IW > EMAX,resettare memoriad’errore IW < EMIN

Settare memoriad’errore IW > EMAX,resettare memoriad’errore IW < EMIN

si

no




START NW 10

IM "START" = 0o KB MOT = 0,o KB TIP = 1,

o KB REF = 1 ?

Differenza dicommutazione <

diff. di arresto

Resettare memoria d’errore"VABD < ABD", KB DIR,

KB TIP e KB EILT

SB SYNC = 0 ?

Valore impostato < EMIN ?

Valore impostato > EMAX ?

Valore impostatointerno = val. impostato

no

no

no

no

no

si

Valore impostatointerno = EMIN

Valore impostatointerno = EMAX

si

si

si

Settare memoria d’errore"VABD < ABD, resettare

M "registare valoreinterno impostato"

Settare M "registrareval. impostato interno"

FINE NW 10

Resettare M "registrare valoreinterno impostato"

si




START NW 11

M " registrarevalore interno impostato"

= 1?

Resettare KB DIR

Valore impostatointerno < valore

reale ?

Settare KB DIR

KB DIR = 1 ?

Formare complemento a duedifferenza di commutazione,

addizionare con il valoreimpostato interno ed archivare

in VGL1

Formare complemento a duedifferenza di arresto,

addizionare con il valoreimpostato interno ed archivare

in VGL2

FINE NW 11

si

si

Addizionare differenza dicommutazione con valore

impostato interno edarchiviare in VGL1

si

no

Addizionare differenza diarresto con valore impostato

interno edarchivare in VGL2

no

no




KB MOT = 1 ?

M " registrarevalore impostato interno"

= 1?

Scrivere VGL1 e VGL2sulla WF 706 C

Resettare M "registrarevalore impostato interno"

FINE NW 12

si

si

no

no

Scrivere WVGL1 e WVGL2(valori di comparazione perrilevazione della posizione econteggio) sulla WF 706 C

START NW 12




START NW 13

KB MOT = 1 ?

Valore reale >valore impostato ?

Formare complemento adue valore impostato

si

Formare complemento adue valore reale

no

Archiviare valore realenel DD ausiliario

Archiviare valoreimpostato nel DD

ausiliario

Addizionarecomplemento a due e

DD ausiliario

Somma < PEH ?

Settare M "PEH/richiesta eseguita"

Resettare M "PEH/richiesta eseguita"

FINE NW 13

si

si

no

no




START NW 14

M "preset valorereale" e KB REF, FLIT e

MOD = 0?

si

no

M"funzionam. SSI"

= 1 ?

no

si

M"preset val. reale"

= 1 ?

Settare M"caricare valore

ricerca zero"

Scrivere valore ricercazero sulla WF 706 C

Scrivere registro dicomando sulla

WF 706 C

FINE NW 14

no

si




START NW 15

M "funzioneanalogica" =1?

IM "START",KB MOT e KB TIP

=0?

M "moduloanalogico 2"

= 1?

Preselezione registromodulo analogico 1

Preselezione registromodulo analogico 2

Trasferire pendenza rampa diaccellerazione, registro di comando

analogico, pendenza rampa difrenata, valore di movimento veloce

e valore di movimento lento allaWF 706 C

FINE NW 15

no

si

si

no

no

si




START NW 16

M "funzionamentoSSI" = 1 o SS "funzione

modulo" =0?

Trasmettere valoremodulo alla WF 706 C

Trasmetterespostamento dell’origine

all WF 706 C

FINE NW 16

si

no




START NW 17

START

WF 706 C = 1 ?

no

IM "START" = 1,M "errore" = 0 e

finecorsa software=0?

IM "START" = 1,M "errore" = 0 e

AB REF =1?

KB TIP = 1 ?

no

no

IM "STOP"o M "errore" = 1?

M "funzionamento injog" =1 e KB TIP

=0?

Resettare memoria distato START (ZMS)

Settare memoria distato START (ZMS)

si

no

no

Start canale Stop canale

no

FINE NW 17

si

si

si

Resettare M "funzionamento in jog"

si

si




START NW 18

Collegare mediante circuito OR ilbyte di errore attuale WF 706 C con

il byte di errore memorizzato ememorizzare nuovamente

Byte di errorememorizzato

=0?

SS"funzion. in jog"=0 e KB TIP=0

no

si

ja

Settare M "errore"

si

no

Emettere byte di erroreWF 706 C e byte

di errore FB

SS4 errore ?

si

Resettare KB CLED esettare nuovamente

Cancellare parolaerrore memorizzata

Resettare M "errore"

no

FINE NW 18

SS "Quit" = 1 ?no




START NW 19

SS "RESET" = 1 ?

Scrivere RESET sullaWF 706 C

FINE NW 19

si

no


START NW 20

Scrivere KR byte 3, 2 e1 sulla WF 706 C

IM "scrivereKR" =1?

si

FINE NW 20

no




START NW 21

Salvare parolesalvataggio memoria

Emettere byte di statoWF 706 C e byte di

stato FB

FINE NW 21FINE FB ZYK706C




5.2 Esempio di programma 2 per SIMATIC S7

5.2.1 Avvertenze generali per la programmazione

Nel SIMATIC S7-400 la scheda WF 706 C viene programmata e parametrizzatanello stesso modo utilizzato nel SIMATIC S5, però con gli indirizzi e leistruzioni modificate per il SIMATIC S7. P. es.: l'accesso alla periferia "PY"viene sostituito con "PEB" risp. "PAB".

OB 100 Riavviamento

Network 1 Inizializzazione di un canalecanale 1 con encoder assoluto SSI

L B#16#40 //Selez. registro: reg. di comando e stato canale 1T PAB 512 //Indirizzo iniziale WF 706 C (indirizzo S7)L B#16#1 //Settare CLED, LED di err. illumin. in caso err.T PAB 515 //Byte 3 registro di comandoL B#16#7 //Conversione Gray-Dual, 25 Bit, 100 kHzT PAB 514 //Byte 2 registro di comandoL W#16#1 //Encoder assoluto SSIT PAB 513 //Byte 1 registro di comando

OB 1 Ciclo

Selezione reg. per canale 1: Lettura registro di stato e archiviazione in MW 20

L B#16#40 //Selez. registro: reg. di stato e comando canale 1T PAB 512 //Indirizzo iniziale WF 706 C (indirizzo S7)L PEB 517 //Registro di stato Byte 1 (byte di stato)T MB 20L PEB 518 //Registro di stato Byte 2 (byte di errore)T MB 21

Selezione reg. per canale 1: Lettura valore reale e archiviazione su MB 160

L B#16#60 //Reset e lettura valore realeT PAB 512 //Indirizzo iniziale Byte 0L PEB 513 //Registro valore reale Byte 1T MB 162L PEB 514 //Registro valore reale Byte 2T MB 161L PEB 515 //Registro valore reale Byte 3T MB 160



5.2.2 Esempio

L’esempio di programma 2 si trova nella versione completa sul dischetto allegato all’interno dellacopertina sotto la voce SIMATIC S7.

Sono impiegati i seguenti blocchi:

• FB 243 FB "Scambio dati" Facile assegnamento dei parametri e segnali di comando per la WF 706 C

• FC 242 FB "Riavviamento" Blocco riavviamento per assegnamento di:- Indirizzo scheda- Numero canale/asse- Registro di comando- Finecorsa

• FC 200 FB "Esempio" Blocco esempio dei segnali di comando

• FC 201 FB "Es. valore impostato" Blocco esempio per invio parametri

• FC 209 FB "Riavviamento" Blocco esempio per riavviamento (richiama FC 242 socondo ogni No. asse)

• DB 243 Esempio encoder incrementale

• DB 244 Esempio encoder assoluto SSI

Il nome dei blocchi può essere cambiato.

Funzione dell’DB 243:

• Spostamento dell’origine (valore NV)

• Leggere valore reale

• Leggere valore porta (TOR)

• Stato

• Bit di errore

• Assegnamento di posiz. diretto (assoluto) risp.

• Comparatore differenza (relativa)

• Jog

• Spostamento dell’origine (Invio valore NV alla WF 706 C)

• Elaborazione valore analogico− Valore lento + veloce per l’asse− Valore impostato supplementare

I seguenti calcoli e valutazioni vengono realizzati nel SIMATIC S7:

• Sorveglianza finecorsa (S7)

• Valutazione valore reale

• Correzione valore impostato

• Offset (adattamento encoder)

• Finestra per tolleranza



Struttura dell’esempio

FC 201 Assegn.posizione

FC 209

OB 1

OB 100/101

Riavv.

Riavv.FC 242

FC 242

FB“es.valoreimpost.

FB “riavv."

FB“riavviam."

FB“riavv.“ Asse 1 per encoder increm.

Asse 2 per encoder assoluto SSI

FB“Esempi

“

Gestione FC200

FB"scam-

biodati“1)

FC 243 /DB 243

FB"scam-

biodati"1)

FC 243 /DB 244

Parametriz.

per encoderassoluti SSI

Parametriz.

per

encoder

incrementali

1) collegam. SIMATIC S7 ⇔ WF 706 C

Figura 5.27 Struttura programma dimostrativo



5.2.2.1 Realizzazione del blocco funzionale di riavviamento 706:Anl

Il blocco funzionale di riavviamento 706:ANL è contrassegnato nel programma dimostrativo con ilnumero FC 242 e viene richiamato nell'FC 209.

FC 242

706:ANL

DB_Arb

Adresse

Kanalnummer

KommandoReg1

KommandoReg2

KommandoReg3

KommandoAnalog

Istwertbewertung

Offset

EndMin

EndMax

Lista parametri 706:ANL

Parametri Funzioni Formato Tipo Campovalore

DB_Arb Per il richiamo di un DB specifico checontiene tutte le informazioni dell'asse

B vedi CPU

Adresse Indirizzo iniziale della WF 706 C Int D 1 fino ...

Kanalnummer No. asse/canale Int D +1 ... +6

KommandoReg1 Registro di comando Byte 1 B#16#0 BY vedi

KommandoReg2 Registro di comando Byte 2 B#16#0 BY occupazionebit

KommandoReg3 Registro di comando Byte 3 B#16#0 BY nel

KommandoAnalog Registro di comando analogico Byte 0 B#16#0 BY capitolo 4

Istwertbewertung Valutazione degli impulsi valore reale Real DD ±0.0...1000.0

Offset Offset per il valore reale Real DD ± 1 000 000

EndMin Finecorsa valore minimo Real DD ± 1 000 000

EndMax Finecorsa valore massimo Real DD ± 1 000 000

Tabella 5.9



Con il parametro DB_Arb viene parametrizzato il blocco dati ausiliarioDB_Arb per l'asse/canale speciale. Questo DB_Arb è un blocco dati istanzadell'FB 706:Dat.

I parametri, i cui valori vengono inseriti direttamente nel blocco dati istanza,sono contrassegnati nella descrizione del programma dimostrativo con #.

Per il riavviamento i parametri #Kommando_Reg1 fino a _Reg3 devono essere parametrizzatidall’utente secondo la descrizione riportata nel cap. 4.

Se più canali ricevono lo stesso valore reale, nel riavviamento l'asse/canale master (originevalore reale) deve essere parametrizzato per ultimo.

Esempio: Parametrizzazione delle parole dati #Kommando_Reg1 fino a #Kommando_Reg3 in DB-Arb per il riavviamento:

Encoder Parametro Valore high Valore low Commento

Komm_Reg1 0000 0000 0000 0100 comando motore/incrementale

Encoder incrementale Komm_Reg2 0000 0000 0000 0000

Komm_Reg3 0000 0000 0000 0000

Komm_Reg1 0000 0000 0000 0101 comando motore/SSI

Encoder assoluto SSI Komm_Reg2 0000 0000 0010 0110formato dati SSI 25 BitGray-Code500 kbit/s

Komm_Reg3 0000 0000 0000 0000

Tabella 5.10



5.2.2.2 Realizzazione dell’FB "Scambio dati" 706:DAT

L’FB "scambio dati" 706:DAT "è contrassegnato nel programma dimostrativo con il numeroFC 243 e viene richiamato ciclicamente nell'FC 200. L'FB 706:DAT richiama DB-Arb DB 243.

FC 243

706:DAT

DB_Arb

SS_TippPos RM_Fertig

SS_TippNeg RM_vor

SS_Start RM_zurueck

SS_TippEil RM_Fehler

SS_Analog RM_DA1

SS_Modulo RM_DA2

SS_Quit RM_DA3

SS_Reset RM_DA4

SS_Int_Verg RM_syn

SS_Int_Fehl RM_Vergleich1

SS_Nullv RM_Vergleich2

SS_IstwertSet RM_ERef

SS_End Fehl_Ueberlauf

SS_Ref Fehl_Kabelbruch

SS_flstTor Fehl_Ueberlast

SS_DrehZaehl Fehl_SSI

SS_Vorabschaltpunkt Fehl_unsynchron

Fehl_Inkremental

Fehl_Referenz

Fehl_Vergleich

Fehl_Kanalk

Fehl_Kanalg

Fehl_SollEndMin

Fehl_SollEndMax



Lista parametri 706:DAT

Parametri Funzione Formato Tipo Campo valoriDB_Arb Per richiamo di un DB specifico asse B vedi CPUSS_TippPos Jog + BoolSS_TippNeg Jog - BoolSS_Start Start BoolSS_TippEil Jog veloce BoolSS_Analog Elaborazione valore analogico BoolSS_Modulo Funzione modulo attiva BoolSS_Quit Tacitazione errore BoolSS_Reset Reset BoolSS_Int_Verg Interrupt durante la comparazione BoolSS_Int_Fehl Interrupt in presenza di errore BoolSS_Nullv Spostamento origine attivo BoolSS_IstwertSet Settare valore reale BoolSS_End Finecorsa attivo BoolSS_Ref Ricerca zero BoolSS_flstTor Pres.val. reale volo/funz. TOR attiva BoolSS_DrehZaehl Direz. rotazione/abilitaz. contatore BoolSS_Vorabschaltpunkt Assegnamento assoluto/relativo BoolRM_Fertig Richiesta eseguita / in tolleranza BoolRM_vor In avanti BoolRM_zurueck Indietro BoolRM_Fehler Errore BoolRM_DA1 Uscita digitale 1 BoolRM_DA2 Uscita digitale 2 BoolRM_DA3 Uscita digitale 3 BoolRM_DA4 Uscita digitale 4 BoolRM_syn Sincronizzato BoolRM_Vergleich1 Comparazione 1 soddisfatta BoolRM_Vergleich2 Comparazione 2 soddisfatta BoolRM_Eref Ingresso bero del punto di riferim. BoolFehl_Ueberlauf Overflow in addizione BoolFehl_Kabelbruch Interruzione cavo BoolFehl_Ueberlast Sovraccarico delle uscite BoolFehl_SSI Errore bit Start-Stop con encoder SSI BoolFehl_unsynchron Errore di fronte con encoder increm. BoolFehl_Inkremental Posiz. con asse non sincronizzato BoolFehl_Referenz Sinc. contemp. ricerca zero/ pres.volo BoolFehl_Vergleich Comp. soddisfatta., err. bit direzione BoolFehl_Kanalk No. canale in riavviamento < 1 BoolFehl_Kanalg No. canale in riavviamento > 6 BoolFehl_SollEndMin Valore impostato < ENDMIN (DD26) BoolFehl_SollEndMax Valore impostato > ENDMAX (DD28) Bool

Tabella 5.11



I bit di comando SS_ contrassegnati così valgono per:• Encoder incrementale• Ingresso contatore 24 V

Lo spostamento dell'origine è attivo fino a quando:• È settato il bit "reset"• Viene eseguito nuovamente il riavviamento PLC• Viene inserito un altro valore nel punto d'origine #

La WF 706 C lavora solo con valori duali a 6 cifre. La scheda può così contareda 0 fino 16777215, non riconosce però numeri con il segno negativo.



5.2.2.3 Blocco dati ausiliario DB_Arb

Parole dati nel DB-Arb

Parametro Funzione Formato Tipo Campo valori

Kommando_Reg1 Reg. comando Byte 1 per riavviam. B#16#0 BYKommando_Reg2 Reg. comando Byte 2 per riavviam. B#16#0 BYKommando_Reg3 Reg. comando Byte 3 per riavviam. B#16#0 BYStatus Segnalazioni di stato B#16#0 BYFehler Segnalazioni di errore B#16#0 BYSollwert Valore impostato Real DDSollwert_Korrektur Val. correzione tolleranze macchina Real DDReferenzpunkt Coordinate punto di riferimento Real DDNullpunkt Spostamento origine (vedi spiegaz.) Real DDVorabschaltdifferenz Differenza di rallentamento Real DDEndMin Finecorsa software EndMin Real DDEndMax Finecorsa software EndMax Real DDIstwert Val. reale x valut. valore reale Real DDIstwertbewertung Valutazione valore reale Real DDIstwert_Baugruppe Valore reale direttam. dalla scheda Dint DDTorwert Valore porta (TOR) Real DDModulowert Valore modulo Real DDSS_AnalogKanal Abilit.+ val. analogico bit di comando B#16#0 BYSS_AnalogZusatz Abilit.+ val. anal. bit di comando (1,4) B#16#0 BYBeschleunigung Pendenza rampa di accelerazione W#16#0 WBremsrampe Pendenza rampa di frenata W#16#0 WEilwert Valore veloce asse W#16#0 WSchleichwert Valore lento asse W#16#0 WZusatzsollwert Solo can. 1 (4):val. imp. suppl. anal. W#16#0 WToleranz Finestra di tolleranza per il posizion. Real DDAnwender_1 Parole dati libere per l’utente Real DDAnwender_2 Parole dati libere per l’utente Real DDAnwender_3 Parole dati libere per l’utente Real DDAnwender_4 Parole dati libere per l’utente Real DD

Tabella 5.12

I parametri così contraddistinti sono da assegnare connumeri a virgola mobile.

In una valutazione del valore reale con 1.0, questo indica un assegnamentocon incrementi.



5.2.2.4 Significato dei parametri selezionati

Funzioni Parametri Significato

Jog (manuale):

• Jog +:

• Jog –

• Jog +/– consovrapposizione inveloce

SS_TippPos

SS_TippNeg

SS_TippEil

DA1 fino D4 sono settati in base adogni funzione selezionata come nelposizionamento:vedi anche cap. 3.2.1 risp.

cap. 3.6.2

Ricerca zero :

• Selezione

• Direzione + o

Direzione –

• Asse/canalesincronizzato

SS_Ref

SS_TippPos

_TippNeg

RM_syn

Esecuzione DA1 fino a DA4 vedicap. 3.4 risp.cap. 3.6.2

Con "selezione" viene attivatoautomaticamente START in velocenella direzione assegnata.Raggiungendo la camma di riferimentoEM_Ref commuta a lento .

Il segnale arriva con fronte pos. dellatacca zero encoder, l'asse si ferma.

Posizionamento:

• Assegnamento valoreimpostato

• Tolleranza punto diarresto

• Punto disinserzione

• START/STOP

• Risposta

Registro die comando:Byte 1, Bit 2 = 1 ⇒ MOT = 1#Sollwert#Sollwert_Korrektur

Toleranz

SS_Vorabschaltpunkt

SS_Start

RM_Fertig

+ valore impostato

– correz. valore impostato– valore reale

= RegVGL2

Finestra di tolleranza RegVGL2

Punto di disinserzione SS= 0: parametro

# la differenza di rallentamentoindica la differenza al punto d'ar-resto

= 1: parametro# la differenza di rallentamentoindica il valore assoluto per ilpunto d'arresto

START/STOP del posizionamento,DA1 fino a DA4 sono settate in base adogni funzione selezionata

RM_Fertig= 1, se in DB_Arb:

– parametro di tolleranza = 0 evalore reale = valore impostato

(RegVGL2)– param. tolleranza >< 0 e valore

reale entro la tolleranza= 0, se valore reale oltre il

parametro di tolleranza



Funzione Parametri Significato

Comparazione:

Assegn. val. impostato

Valore di disinserzione

START/STOP

Jog + o

Jog –

Registro die comando:Byte 1, Bit 2 = 0 ⇒ MOT = 0#Sollwert

SS_Vorabschaltpunkt

SS_Start

SS_TippPos

SS_TippNeg

val. impostato per registro RegVGL1

vedi sopra posizionamento RegVGL2

DA1 fino DA4

sono settati rispettivamente allafunzione selezionata.

Ulteriori segnali:

• Emissione val. anal.

• Interrupt in presenzacomparazione

• Interrupt in presenzadi errore

• Spostamento origine

• Settaggio valore reale

SS_Analog tramite#SS_AnalogKanal

#SS_AnalogZusatz

SS_Int_Verg

SS_Int_Fehl

SS_Nullv

#Nullpunkt

SS_IstwertSet

funzioni:– attivazione/disattivazione emissione

valore analogico e trasmissione da– SS_AnalogKanal (DB_Arb) a

SS_Analog (DB_scambio dati) e KommandoAnalog (DB diriavviamento)

Valore analogico per uscita analogica-modulo analogico 1 risp. 2

SS_Int_Verg= 1: con ogni comparazione soddi-

sfatta viene attivato l'INT im-postato sulla scheda a S2.

SS_Int_Fehl= 1: con ogni errore viene attivato

l'INT impostato sulla scheda a S2.

SS_Nullv= 1 segnale di comando in DB

lo scambio dati fa si che:il valore presente in #punto zero venga trasmesso alla WF 706 C

valore spostamento d'origine

SS_IstwertSet= 1: con ogni impulso (fronte 0 – 1)

viene settato il valore del puntodi riferimento come nuovo valore,reale, vale solo per encoder in-crementale e ingresso di con-teggio.



Funzioni Parametri Significato

• Finecorsa attivo SS_End SS_End= 1: il contenuto del contatore del

valore reale è controllato conti-nuamente sui valori limiti

#EndMin e #EndMax. Condiz.:asse/canale devono essere

sincronizzati (RM_syn=1).

• Preset valore reale alvolo/funzione portaattiva

SS_flstTor SS_flstTor= 1 e fronte all'ingresso

di riferimento0 – 1 ⇒ il valore punto di riferimen-

to viene assunto nel regi-stro di conteggio interno

1 – 0 ⇒ cont. registro di conteggio(= valore di riferimento+ valore reale ricevuto+ spostamento origine)viene assunto nel registrodi porta (TOR), vale soloper encoder incrementalee ingresso contatore

• Direzione dirotazione/abilitazionecontatore

SS_DrehZaehl encoder incrementale:con questo parametro il segno delvalore reale ricevuto può essereinvertito.

Ingresso contatore "Bero":SS_DrehZaehl = 0 ⇒ Stop contat.

= 1 ⇒ Start contat.

• Reset SS_Reset SS_Reset= 0 : Segnalaz. errori sistema (DW16)

vengono cancellati tutti gli assi/canali

• Funzione moduloattiva

SS_Modulo SS_Modulo= 1 : # valore modulo e # punto di

riferimento vengono trasmes-si a WF 706 C (vale solo perencoder incrementale e ingres-so contatore).

Tabella 5.13



5.3 Esempi di struttura hardware

Fig. 5.28 Azionamento con motore (1 velocità)

Fig. 5.29 Azionamento con motore trifase asincrono con commutazione dei poli (2 velocità)

Bero di riferimento (EREF)

WF 706 C

IndietroDA4

AvantiDA3

K1 K2

M

K1 K2

Finecorsa negativo Finecorsa positivo

AvantiDA3


LentoDA2

VeloceDA1

IndietroDA4

WF 706 C

K1 K2 K3

Finecorsa positivoFinecorsa negativo

K3

K1

M

K2

K4

K4



Fig. 5.30 Azionamento con convertitore di frequenza e motore trifase asincrono (velocità variabile)

In caso di disturbi elettromagnetici può essere necessario l'utilizzo di relèaccoppiati.


WF 706 C con modulo analogico

Finecorsapositivo

Finecorsanegativo

IndietroDA4

AvantiDA3

FrenoDA2

Dispositivo diregolazione

DA1

M3 ~

Convert.difrequenza

freno

Uscitàanalogico

11.98 Dati tecnici


6 Dati tecnici

6.1 Caratteristiche della scheda

Numero (canali, assi) 3 o 6

Ingressi, segnali, e alimentazione dell’encoder

Rilevazione valore reale Incrementale, assoluta(interfaccia SSI)

Campo max. di traslazione

• con encoder increment.

• con encoder assoluti

(224 - 1) incrementi

8192 passi/giro× 2048 giri

Tensioni segnale

• ingressi differenziali

• ingressi asimmetrici

5 V secondo RS 422

24 V

Frequenza in ingresso/Lunghezza cavo conencoder incrementali

• encoder simmetrici(segnali 5 V) conalimentazione encoder:– 5 V– 24 V

• encoder asimmetrici(segnale 24 V)

Lunghezza cavoschermato:max. 200 kHz con 32 m

max. 200 kHz con 100 m

max. 25 kHz con 100 m

Lunghezza cavo e velocitàtrasmissione dati conencoder assoluti

120 m schermato

• 62,5 kbit/sec

• 125 kbit/sec25 m schermato

• 250 kbit/sec

• 500 kbit/sec

• 1 Mbit/sec

Segnali in ingresso

• incrementali(quadruplicazioneinterna impulsi)

• segnali 24 V

• SSI

2 serie di impulsi sfasati di90 gradi, 1 impulso taccazero1 sequenza di impulsi

Valore assoluto

Correnti in ingresso con

• 5 V

• 24 V

secondo RS 422

tip. 5 mA

Alimentazione encoder 5 Vviene fornita dal bus delSIMATIC

300 mA/encoder protettoda corto circuito

Alimentazione encoder 24V (tramite connettorefrontale X7/X8)

300 mA/ encoder protettoda corto circuito

Ingressi digitali

Numero 6 o 12

Campo tensione iningresso

-3 V ... +30 V

Separazione di potenziale No

Segnale 0(ingresso aperto vede „0“)

-3 V ... +5 V

Segnale 1 +13 V ... +30 V

Corrente ammessa ariposo con segnale 0

1,1 mA

Corren. in ingresso con24 V

Tip. 5 mA

Frequenza in ingresso Max. 200 kHz

Uscite digitali

Numero 12 o 24

Campo tensione in uscita +20 V ... +30 V

Separazione di potenziale No

Corrente in uscita consegnale 1

Max. 500 mA

Protezione da corto circuito Uscite protette dacortocircuito

Resistenza pull down 12 kΩTempi di commutazione deidriver uscite con caricoohmico (48Ω) e 24 V DC

tlow→ thigh=100 µs

thigh→ tlow= 20 µs

Segnale BASP dal Bus S5 Blocca uscite

Uscite analogiche

Numero 4 o 8

Tensione in uscita Da -10 V a +10 V

Corrente in uscita Da -5 mA a +5 mA

Tensioni di alimentazione

Sezione 5 V

• Tensione

• Assorbim. di corrente(senza encoder)

• Assorbi. di corrente perogni modulo analogico

Viene fornita dal bus delSIMATIC

• 750 mAcon versione a 3 assi

• 1,5 Acon versione a 6 assi

300 mA

Sezione 24 V per uscitedigitali

• Tensione nominale

• Campo ammesso

• Assorbiment. dicorrente

24 V (tramite connettorefrontale X7/X8)

Da 20 V a 30 V

Max. 6 A

Dati tecnici 11.98


6.2 Panoramica apparecchiature e cavi

Fig. 6.1 Panoramaica apparecchiature e cavi

WF 706 C

Occupazione dei connettori frontali vedi cap. 6.3Osservare le misure di schermatura descritte nel cap. 6.6!

Alimentazione 24 V

X 6

X 5

X 4

X 3

X 2

X 7

X 8Contattori

InterrutorerMorsettiere

6FM1 790-1B-6FM1 790-1C-6FM1 790-1Fq00

6FM1 790-1B-6FM1 790-1C-6FM1 790-1Fq00

6FM1 790-1B-6FM1 790-1C-6FM1 790-1Fq00

6FM1 790-1B-6FM1 790-1C-6FM1 790-1Fq00

6FM1 790-1B-6FM1 790-1Cq006FX2002-2CC11-1qq0

6FM1 790-1B-6FM1 790-1C-6FM1 790-1Fq00

6FM1 706-3AB20

X 1

Encoder assoluto serialeoppure

Encoder Incrementale

X 9 Convertitore die frequenza

X 10 Convertitore die frequenza

6FM1 790-1Bq 00

Posto riservato alla letterache specifica la lunghezza

per i dettagli vedi cap. 7o catalogo AR 10











05.96 Dati tecnici


6.3 Connettori frontali

Versione a 3 assi

Connettori X1,X2,X3 (canale/asse 1, 2, 3): Encod. Connettore X9: Uscite analogiche

Pin Segnale Significato Segnale Significato

1 ZAEHL Ingr. digit. per segnale di conteggio ANA3 Valore analogico di riferimento asse 3

2 CLK Clock di slittamento SSI AGND3 Massa analogica asse 3

3 CLK Clock di slittamento SSI ANA7 Val. analogico supplement. modulo 1

4 libero AGND7 Massa analogica per valoreanalogico supplementare modulo 1

5 Uext+ Alimentazione encoder +24 V libero

6 +5 V Alimentazione encoder +5 V 1) ANA1 Valore analogico di riferim. asse 1

7 Mext Alimentazione encoder massa AGND1 Massa analogica asse 1

8 libero ANA2 Valore analogico di riferim. asse 2

9 libero AGND2 Massa analogica asse 2

10 Z Traccia Z (tacca zero)

11 Z Traccia Z

12 B Traccia B

13 B Traccia B

14 A ; SSI Traccia A ; Dati SSI

15 A; SSI Traccia A; Dati SSI

Connettore X7: I/O digit., aliment. scheda 24 V 3)

Pin Segnal Significato1 A1 DA1 veloce / abilit.disp.regolaz. 4) asse 1 1) Dal SIMATIC S5 tramite bus

2 A3 DA3 avanti asse 1 2) Oppure sincronizzazione al volo

3 EREF Ingresso di riferimento 2) asse 1 3) Tramite un diodo viene garantito

4 A2 DA2 lento / freno 4) asse 2 che anche in caso di inversione della

5 A4 DA4 indietro asse 2 polarità della tensione 24 V non si

6 A1 DA1 veloce / abilit.disp.regolaz. 4) asse 3 verifichino danni. Il flusso di corrente

7 A3 DA3 avanti asse 3 è protetto da un multifuse. Quando si

8 EREF Ingresso di riferimento asse 3 supera il limite di corrente (p.es.corto

9 Mext Alimentazione encoder massa circuito), questo elemento diventa ad

10 Uext+ Alimentazione encoder +24 V elevata resistenza; dopo

11 EGND Alimentazione per uscite digit. massa il raffreddamento il flusso di corrente

12 +24 V Alimentazione per uscite digit. +24 V è nuovamente possibile. Non è

13 +24 V Alimentazione per uscite digit. +24 V necessario sostituire l’elemento.

14 A2 DA2 lento / freno 4) asse 1 4) Con funzione analogica

15 A4 DA4 indietro asse 1

16 A1 DA1 veloce / abilit.disp.regolaz. 4) asse 2

17 A3 DA3 avanti asse 2

18 EREF Ingresso di riferimento asse 2

19 A2 DA2 lento / freno 4) asse 3

20 A4 DA4 indietro asse 3

21 Mext Alimentazione encoder massa

22 Uext+ Alimentazione encoder +24 V

23 EGND Alimentazione per uscite digitali massa

24 +24 V Alimentazione per uscite digitali +24 V

25 +24 V Alimentazione per uscite digitali +24 V

X7

X1

X2

X3

X9

Dati tecnici 11.98


Versione a 6 assi

Connettori X1..X6 (canale/asse 1..6): Encod. Connettori X9, X10:Uscite analogiche

Pin Segnale Significato Segnale Significato

1 ZAEHL Ingr. dig. per segn. di conteggio ANA3 (6) Val. analog. di riferimento asse 3 (6)

2 CLK Clock di slittamento SSI AGND3 (6) Massa analogica asse 3 (6)

3 CLK Clock di slittamento SSI ANA7 (8) Val. analog. supplem. modulo 1 (2)

4 libero AGND7 (8) Massa analogica per valore analog.supplementare modulo 1 (2)

5 Uext+ Alimentazione encoder +24 V libero

6 +5 V Alimentazione encoder +5 V 1) ANA1 (4) Valore analog. di riferim. asse 1 (4)

7 Mext Alimentazione encoder massa AGND1 (4) Massa analogica asse 1 (4)

8 libero ANA2 (5) Valore analog. di riferim. asse 2 (5)

9 libero AGND2 (5) Massa analogica asse 2 (5)

10 Z Traccia Z (tacca zero)

11 Z Traccia Z

12 B Traccia B

13 B Traccia B

14 A ; SSI Traccia A ; Dati SSI

15 A; SSI Traccia A; Dati SSI

Connettori X7, X8: I/O digit., alimentaz. scheda 24 V3)

Pin Segnal Significato

1 A1 DA1 veloce / abilit.disp.regolaz. 4) asse 1(4)

1) Dal SIMATIC S5 tramite bus

2 A3 DA3 avanti asse 1 (4) 2) Oppure sincronizzazione al volo

3 EREF Ingresso di riferimento 2) asse 1 (4) 3) Tramite un diodo viene garantito

4 A2 DA2 lento / freno 4) asse 2 (5) che anche in caso di inversione

5 A4 DA4 indietro asse 2 (5) della polarità della tensione 24 V

6 A1 DA1 veloce / abilit.disp.regolaz. 4) asse 3 (6) non si verifichino danni. Il flusso di

7 A3 DA3 avanti asse 3 (6) corrente è protetto da un multi-

8 EREF Ingresso di riferimento asse 3 (6) fuse. Quando si supera il limite di

9 Mext Alimentazione encoder massa corrente (p.es. corto circuito),

10 Uext+ Alimentazione encoder +24 V questo elemen. diventa ad elevata

11 EGND Alimentazione per uscite digit. massa resistenza; dopo il raffreddamento

12 +24 V Alimentazione per uscite digit +24 V il flusso di corrente è nuovamente

13 +24 V Alimentazione per uscite digit +24 V possibile. Non è necessario

14 A2 DA2 lento / freno 4) asse 1 (4) sostituire l’elemento.

15 A4 DA4 indietro asse 1 (4) 4) Con funzione analogica

16 A1 DA1 veloce /abilit.disp.regolaz. 4) asse 2 (5)

17 A3 DA3 avanti asse 2 (5)

18 EREF Ingresso di riferimento asse 2 (5)

19 A2 DA2 lento / freno 4) asse 3 (6)

20 A4 DA4 indietro asse 3 (6)

21 Mext Alimentazione encoder massa

22 Uext+ Alimentazione encoder +24 V

23 EGND Alimentazione per uscite digit. massa

24 +24 V Alimentazione per uscite digit +24 V

25 +24 V Alimentazione per uscite digit +24 V

X7 X8

X1 X4

X2 X5

X3 X6

X9 X10

03.97 Dati tecnici


6.4 Schemi dei cavi

Collegamento tra WF 706 C ed encoder ROD 320Nr. ordine: 6FM1 790-1B00

WF 706 C Connettore sistema di misuraConnettore X1, X2, X3, X4, X5, X6

Lo schermo del cavo valore reale deve essere messo a terra su una ampiasuperficie sul lato scheda all'ingresso nell’armadio (vedi cap. 6.6).

1) Nel connettore del collegamento 6FM1 790-1Bq00 sono cablati i pin 4 e 8, i quali però non sono utilizzati dallascheda WF 706 C.

nero/biablu/bia

ros/biagia/bia

467

CNIPK

T

0,5

0,38

0,50,50,5

+5 V0 V

0,38giaverde

Traccia ATraccia A

AD

Ua1Ua1

0,380,38

bluvio

Traccia BTraccia B

BE

Ua2Ua2

0,380,38

biamar

Traccia ZTraccia Z

FG

Ua0Ua0

Schermo

Collegamentoschermo tramite

il connettoreCavo 4 × 2 × 0,38 + 4 × 0,5 schermato

RS

H

ConnettoreD-Sub, Siemens15-poli, maschio6FM1 790-8DA00Lato connessione

A BMConnettore rotondo

17-poli, femminaAmphenol-Tuchel6FC9 348-7AV01Lato connessione1

1514

1312

1011

1)

8 1)

Dati tecnici 05.96


Collegamento tra WF 706 C ed encoder digitale SIEMENSNr. ordine: 6FM1 790-1C00

WF 706 C Sistema di misura SIMODRIVE SensorConnettore X1, X2, X3, X4, X5, X6 6FX2 001-2

Lo schermo del cavo valore reale deve essere messo a terra su una ampiasuperficie sul lato scheda all'ingresso nell’armadio (vedi cap. 6.6).

1) Nel connettore del collegamento 6FM1 790-1Cq00 sono cablati i pin 4 e 8, i quali però non sono utilizzatidalla scheda WF 706 C

nero/biablu/bia

ros/biagia/bia

467

ElettronicaElettronicaLampadaLampada

0,5

0,38

0,50,50,5

+5 V0 V

0,38giaver

Traccia ATraccia A

Ua1Ua1

0,380,38

bluvio

Traccia BTraccia B

Ua2Ua2

0,380,38

neromar

Traccia ZTraccia Z

Ua0Ua0

Schermo


il connettoreCavo 4 × 2 × 0,38 + 4 × 0,5 schermato

ConnettoreD-Sub,15-poli, maschio6FM1 790-8DA00Lato connessione

91Connettore rotondo

12-poli, femmina

6FX2 003-0CE12Lato connessione

2101211

1514

1312

1011

56

81

34

8Collegamentoschermo tramiteil connettore

1

1)

1)

11.98 Dati tecnici


Collegamento tra l’uscita seriale e il sistema di misura assoluto

Nr. ordine: 6FX2 002-2CC11-1 0

WF 706 C Sistema di misura seriale-assolutoConnettore X1, X2, X3, X4, X5, X6 6FX2 001-5 S

Lo schermo del cavo valore reale deve essere messo a terra su una ampiasuperficie sul lato scheda all'ingresso nell’armadio (vedi cap. 6.6).Il collegamento dell'encoder deve essere eseguito secondo le indicazione delcostruttore dell’encoder stesso.

0.5

0.5bia/giabia/ros

M

P 24 V

Schirm


il connettore

ConnettoreD-Sub15-poli, maschio6FC9 341-1HCLato connessione

Connettore rotondo15 -poli, flemminae(verdi page 6-6)6FX2 003-0CE12

12

11

0.38

0.38neromar

2

1

0.380.38

bluvio

Dat

Dat

3

4

1

CLS

CLS

0 V

10-30 V

Dat

Dat

Takt

Takt

7

52

315

14


il connettore

Dati tecnici 05.96


Collegamento agli ingressi e uscite digitali(sono da preparare da parte del cliente)

WF 706 CConnettore X7, X9

ConnettoreD-Sub25-poli, femmina6ES5750 -2AB31Lato connessione

1

142

153

Canale 1+4DA1DA2DA3DA4EREF

Comandi e contattoriCanale 1+4

164

17

518



6

197

208



Alimentazioneesterna encoder

1022

9

21

24 V

0 V

12

241325

24 VAlim. uscite digit.

11

23

0 V

1

Alimentazione esterna persistema di misura assoluto SSI

Alimentazione uscite digitali

Collegamentoschermo tramiteil connettore

Lo schermo deve essere montatosull’armadio o su un’ampia superficiedella rotaia compensatrice potenziale

UscitaUscitaUscitaUscitaIngresso



Ingresso 24 V

Ingresso 0 V

Ingresso 24 V

Ingresso 0 V

05.98 Dati tecnici


Collegamento agli ingressi analogici(sono da prepare da parte del cliente)

WF 706 C Regolatore di azionamentoConnettori X9, (X10) Fine cavo senza connettore

SchermoCollegamentoschermo con

connettore

Cavo 4 × 2 × 0,25 schermato

ConnettoreD-Sub9 poli, maschio6FM1 790-8JA00Lato connessione

6

789123

4

ANA1 (4)AGND1 (4)ANA2 (5)AGND2 (5)ANA3 (6)AGND3 (6)ANA7 (8)AGND7 (8)

0,250,25

0,250,25

0,250,25

0,250,25

1

Dati tecnici 01.98


6.5 Indirizzamento

6.5.1 Indirizzamento della WF 706 C - SIMATIC S5

6.5.1.1 Indirizzamento scheda (indirizzo DPR)

Interruttore S1

Interrutt.Nr. S1. 1 2 3 4 5 6

Valore 2 2 2 2 23 4 5 6 7

OPEN

CLOSED

La posizione attuale degliinterruttoriè contrassegnata in bianco

Selezione del campo di periferia

OPEN Campo P nell'apparecchiatura centrale o di ampliamento (campo indirizzi F000 ... F0FF )

H

CLOSED Campo Q nell'apparecchiatura centrale o di ampliamento (campo indirizzi F100 ... F1FF )

H

Indirizzo base

Campo: 0 ... 248 (00 ... F8 )H

Esempio:La scheda si trova nel campo Q (apparecchiatura di ampliamento)sul’indirizzo 144. L’interruttore S1 dere essere impostato come segne:Interrutt.Nr. S1. 1 2 3 4 5 6

OPEN

CLOSED

Vista dal connettore busverso i connettori frontali

Questa nota riguarda solo le schede WF 706 con il No. di ordinaz.6FM1706-3Ax00 e 6FM1706-3Ax10.

Il ponticello X20 (WF 706) ha la funzione dell’interruttore S1.6 (WF 706 C):

– Ponticello X20 chiuso ⇒ S1.6 = CLOSED– Ponticello X20 aperto ⇒ S1.6 = OPEN

01.98 Dati tecnici


Interruttore S2

Interrutt.Nr. S2. 1 2 3 4

Canale interrupt A B C D

OPEN

CLOSED

La posizione attuale degliinterruttoriè contrassegnata in bianco

Esempio: Canale di interrupt D

Interutt.Nr. S2. 1 2 3 4

OPEN

CLOSED

Vista dal connettore busverso i connettori frontali

Questa nota riguarda solo le schede WF 706 con il No. di ordinaz.6FM1706-3Ax00 e 6FM1706-3Ax10.

Nel blocco interruttori S2 (WF 706) l’associazione canale interrupt ⇒ numerointerruttore è in sequenza inversa rispetto alla WF 706 C:

– No. interruttore S2.1 ⇒ Interrupt D– No. interruttore S2.2 ⇒ Interrupt C– No. interruttore S2.3 ⇒ Interrupt B– No. interruttore S2.4 ⇒ Interrupt A

Dati tecnici 01.98


6.5.2 Indirizzamento WF 706 C - SIMATIC S7-400

La scheda WF-706 C può essere impiegata nel SIMATIC S7-400 in diversi modi:

• Nell'apparecchiatura centrale del SIMATIC S7-400 mediante capsula di adattamentoSIMATIC S5

• In un'apparecchiatura SIMATIC S5, che è collegata all'apparecchiatura centrale delSIMATIC S7-400 mediante l'interfacce IM 463-2 (S7) e IM 314 (S5).

Nell'apparecchiatura centrale SIMATIC S7-400 possono essere inserite:

• Max. 8 capsule di adattamento e così massimo 8 schede WF

• Max. 4 IM 463-2, ogni IM 463-2 può essere collegata a massimo 8 apparecchiatured'ampliamento SIMATIC S5.

Nel sistema SIMATIC S7-400 possono venire indirizzate:

• Max. 64 schede WF 706 C

STEP 7-Tool HWKonfig (configurazione hardware) è necessaria per:

• La configurazione della capsula d'adattamento

• Configurazione dell'interfaccia IM 463-2

01.98 Dati tecnici


6.5.2.1 Impostazioni

Debbono essere effettuate le seguenti impostazioni in HWKonfig:

• Inserimento:– in una capsula di adattamento può essere inserita solo una scheda WF. È quindi

possibile solo un inserimento per capsula.

– per l'interfaccia IM 463-2 deve essere generato un inserimento perogni scheda WF. Potendo essere collegate più apparecchiature d'ampliamento S5mediante una IM 463-2, gli inserimenti si riferiscono alla somma di tutte le schede.

• Indirizzo S7:– Indirizzo, sotto il quale la WF 706 C deve essere interrogata nel programma S7

(Indirizzo iniziale della WF).

– Gli indirizzi S7 iniziano con 512.

• Indirizzo S5:– Indirizzo che viene impostato sulla WF 706 C mediante l'interruttore di indirizzamento

S1.Il campo viene impostato separatamente.

• Lunghezza (Dual-Port-RAM):– La WF 706 C ha una lunghezza fissa di 8 Byte.

Se la WF 706 C ha l’indirizzo n, per la WF 706 C l’indirizzo S7 successivo deveessere n + 8.

• Parte PA (Prozeßabbild):– Per la scheda WF deve essere impostato 0.

• Campo:– Nella capsula di adattamento è permesso solo il campo P.– Mediante l'interfaccia IM 463-2 possono essere scelti i campi P e Q.

I campi corrispondenti devono essere impostati anche sull’IM 314.

Si deve fare attenzione, che né gli indirizzi S7 né quelli S5 si incrocino.

Dati tecnici 01.98


Esempio di indirizzamento

SIMATIC S7-400 Impostazioni:S1 (indirizzo S5) S2 Indirizzo S7

I I

Gli indirizzi S7 per ogni scheda WF sidebbono differenziare di 8 byte nell’ambito diun campo (P, Q). Neppure per gli indirizzi S5può essere eseguita una doppia assegnazione. Sull´ultima IM 314 deve essere inserito un connettore d'uscita (vedi catalogo ST 50).

01.98 Dati tecnici


6.5.3 Canale d’interrupt

Nella capsula di adattamento può essere impiegato il cavo A (CPU 1). Il SIMATIC S7-400elabora gli interrupt con trigger di livello. Osservare il punto "Tacitazione" nel cap. 3.5.

Dati tecnici 01.98


6.5.4 Disposizione degli interruttori e del modulo analogico sulla WF 706 C

S2

S1

X14 X15

Posto 2(Modulo 2)

X12 X13

Posto 1(Modulo 1)

Ingressi/uscite digitaliAlimentazione 24 V

Valore reale(Connettoreencoder)

Uscitaanalogica

1)

2)

1) Assi 1, 2 e 32) Assi 4, 5 e 6

Con

netto

re b

us

01.98 Dati tecnici


6.6 Indicazioni sui disturbi elettromagnetici

Per un funzionamento privo di disturbi del controllore è importante una messa a terra ottimale ditutto l'impianto e l'utilizzo di cavi schermati.

Con poco dispendio di mezzi si possono evitare fermate dell'impianto e disturbi all'impianto se siottemperano le misure contro i disturbi elettromagnetici.

Osservare assolutamente le informazioni sulle misure contro i disturbimagnetici raccolte nel prospetto "Direttive contro i disturbielettromagnetici per la tecnica WS/WF".No. di ordinazione: 6ZB5 440-0QX05-0BA3

Le misure contro i disturbi elettromagnetici danno consigli per ridurre i disturbi causati all'impiantoda diversi potenziali da campi elettromagnetico. Vengono trattati i seguenti temi:

• Propagazione di un disturbo

• Principio di collegamento con linee potenziali di compensazione

• Semplificazione del principio di collegamento per il risparmio di linee potenziali dicompensazione

• Collegamento potenziale di componenti di capacità e non capacità

• Raggruppamento di linee potenziali di compensazione alla rotaia compensatrice potenziale

• Collegamento di linee di protezione.

• Collegamento alle direttive d'installazione

• Informazioni sulle misure EMC

Sono inoltre da osservare:

• Le direttive di montaggio del SIMATIC S5/S7 riportate nel manuale

• Le norme DIN VDE IEC vigenti attualmente come p. es sui temi:

Costruzione di impianti per correnti forti fino a 1000 VDirettive sulla bassa tensioneEquipaggiamento degli impianti per corrente forte con apparecchi elettroniciEquipaggiamento elettrico di macchine industrialiDirettive EMC 89/336/CEE

Fonte DIN: Beuth-Verlag GmbH, 10772 BerlinoFonte DIN, VDE, IEC:Punto di distribuzione VDEe, Merianstraße 2963069 Offenbach

• Informazioni nell'allegato della scheda

Dati tecnici 01.97


Il tema "come evitare fonti di disturbo" trattato nelle "norme sui disturbi elettromagnetici per latecnica WS/WF" è di notevole importanza e per questo viene trattato nuovamente qui di seguito.

Come evitare sorgenti di disturbo

Relè, teleruttori, ecc. possono generare tensioni di disturbo che influiscono negativamente sulbuon funzionamento della WF 706. Tali disturbi possono essere evitati osservando le seguentimisure.

ATTENZIONE Picchi di disturbo possono essere generati da relè o teleruttori montati non inconformità con le sopraindicate misure. Le stesse regole devono essere adottateanche per valvole e freni. Una particolare attenzione deve essere data allelampade montate nell'armadio.

ATTENZIONE Insufficienti misure contro i disturbi elettromagnetici possono provocare errori diposizionamento. Per questo motivo l'attuazione delle sopracitate misure èestremamente importante!

bobinedi relè

teleruttori

valvole

freni

Usando diodi o gruppiRC si possonoevitare le elevatetensioni di disturboprodotte dall'inser-zione di bobine.Con bobine di 24 V siformano tensioni fino800 V, anche conpiccoli relè.E con bobine da 220 V la tensionepuò raggiungerediversi KV.Con queste misure si evitano nonsolamente le tensionidi disturbo ma ancheil propagarsi diinduttività nei cavi, chedevono essere posatiparallelamente àquelli delle bobine.

Fig. 6.2 Eliminazione delle induttività

11.98 Appendice


7 Appendice

7.1 Numeri di ordinazione

Schede Numero di ordinazione

Per SIMATIC S5WF 706 C versione a 3 canali 6FM1 706-3AA20WF 706 C versione a 6 canali 6FM1 706-3AB20

Per SIMATIC S7-400WF 706 C versione a 3 canali con capsula d’adattamento

6FM1 706-3AA70

WF 706 C versione a 6 canali con capsula d’adattamento

6FM1 706-3AB70

Modulo analogico per WF 706 C 6FM1 706-4AA00

Cavi di collegamento No. di ordinazione Lunghezza max.

Per encoder ROD 3205 m 6FM1 790-1BB00

10 m 6FM1 790-1BC00 35 m18 m 6FM1 790-1BD00

Per encoder SIMODRIVE Sensor(6FX2 001 - 2 . . . .)

2 m 6FM1 790-1CA005 m 6FM1 790-1CB00

10 m 6FM1 790-1CC00 35 m18 m 6FM1 790-1CD00

Per encoder seriale assoluto2 m 6FX2 002-2CC11-1AC0 in base alla5 m 6FX2 002-2CC11-1AF0 velocità di

trasmissione10 m 6F X2 002-2CC11-1BA0 125 kbit/s 120 m18 m 6F X2 002-2CC11-1BJ0 1 Mbit/s 25 m

Appendice 11.98


7.2 Documentazione

Ttitolo Numero di ordinazione

Descrizione WF 706 C con dischettocontenente programma dimostrativo

6ZB5 440-0KR05-0BB0

Descrizione sintetica 6ZB5 440-0PJ05-0BA3Direttive EMC per la tecnica WS/WF 6ZB5 440-0QX05-0BA3

Catalogo AR 10:Tecnica WS/WF • sistemi e componenti E86060-K6310-A101-A5-7200

Catalogo ST 50:

Sistemi di automazione

SIMATIC S5 / PC / TI505 E86060-K4650-A111-A7-7200

Catalogo ST 70:

Sistemi di automazione

SIMATIC S5 / M7 / C7 E86060-K4670-A111-A4-7200

Catalogo NC Z

Tecnica di collegamento E86060-K4490-A001-A6-7200

11.98 Appendice


7.3 Indice analitico

AAbilitazione regolatore ............4-14; 5-48Ampliamento ...................................... 2-5Attenzione .......................................... 0-2Avvertenze EMC .............................. 5-48Avvertimento ...................................... 0-2

BBero di riferimento............................ 3-18Blocco dati

DB_Arb (S7) ............................... 5-43DB-H (S5)..................................... 5-9

CCapsula d’attamento S5..............2-5; 2-8Capsula di adattamento S5.............. 6-15Caratteristiche della WF 706 C .......... 6-1Ciclo

S5 ................................................. 5-8S7 ............................................... 5-35

Comando porta (TOR)all’ingresso di riferimento............ 3-23con il timer .................................. 3-24

Conoscenze preliminari...................... 0-1Consumo di corrente.......................... 2-9

DDA fisiche......................................... 4-14Definizioni .......................................... 0-2Differenza di arresto........................... 3-4Differenza di rallentamento ................ 3-4

EEncoder................................6-5; 6-6; 6-7

Scelta ........................................... 3-2Encoder assoluti SSI.......................... 1-4Encoder assoluto SSI

Parametrizzazione........................ 4-8Risoluzione................................. 3-12

Encoder assoluto SSI (S7)esempi di parametrizzazione...... 5-39

Encoder incrementaleparametrizzazione ........................ 4-8

Encoder incrementale (S7)esempi di parametrizzazione...... 5-39

Encoder incrementali ................1-4; 3-16Errore bit Start/Stop ......................... 2-10Errore fronte..................................... 2-11Esempi di programma........................ 5-1Esempio di programma 1 (S5) ........... 5-1Esempio di programma 2 (S7) ......... 5-36

FFB

ciclo .............................................. 5-8riavviamento (S5) ......................... 5-2riavviamento (S7) ..............5-36; 5-38scambio dati (S7)...............5-36; 5-40

Formato dati encoder assoluti SSI ... 3-10Freno.......................................4-14; 5-48Funzione porta (TOR

attivazione .................................. 3-23Funzione porta (TOR) ...................... 3-23Funzioni ......................................1-1; 3-2

HHWKonfig ................................6-12; 6-13

IIM 314 .........................................2-5; 2-9IM 463-2................... 2-5; 2-8; 6-12; 6-13Indirizzamento

Esempio (S7).............................. 6-14Indirizzamento scheda (S7) ............. 6-12Indirizzo iniziale WF ......................... 6-13Indirizzo scheda ................................. 5-9

(S7)............................................. 6-13S7 ............................................... 6-12

Ingressi............................................... 6-9Ingressi di conteggio e di riferimento . 1-5Intercettazione...........................3-7; 3-15Interrupt

abilitazione ................................. 3-27al punto di disinserzione............. 3-29causa...................................3-27; 4-4mascheramento.......................... 3-27punti di disinserzione.................. 3-29su errore ..................................... 3-28tacitazione .................................. 3-27

JJog ................................................... 5-13

LLED di errore

abilitazione ................................. 4-12Lento .................................................. 3-4

tempo minimo............................... 3-6Lettura valore reale (S7) .................. 5-35Lista parametri

706:Anl (S7) ............................... 5-38706:DAT (S7).............................. 5-41ANL:706C (S5) ............................. 5-2ZYK:706C (S5) ............................. 5-8

Appendice 11.98


MMiglioramenti...................................... 0-1Modi di funzionamento ..................... 5-44Moduli analogici

registri di comando ..................... 4-20Modulo .................................6-1; 6-3; 6-4Modulo analogico ............................. 3-30

Interrupt ...................................... 4-19particolarità ................................. 3-40Profilo del posizionamento ......... 3-30Selezione.................................... 4-17Selezione dei registri .................. 4-18Start/Stop.................................... 4-19

Movimento in lento ..................4-14; 5-47Movimento in veloce ...............4-14; 5-47

NNota.................................................... 0-2

PPanoramica ........................................ 1-1Parametro

FEHL (Segnalazioni di errore S5)5-13SS (Segnali di comando S5) ...... 5-11STAT (Stato S5) ......................... 5-12

Pericolo .............................................. 0-2Personale qualificato.......................... 0-2Posizionamento.................................. 3-4

interruzione................................... 3-6modo di funzionamento ................ 3-4Start .............................................. 3-4

Posizionamento con modulo analogicoemissione segnali ....................... 3-31parametrizzazione ...................... 3-31

Posti d'inserimentoS7 ................................................. 2-8

Prescrizioni......................................... 0-1Prescrizioni per la sicurezza............... 0-1Prescrizioni VDE ................................ 0-1Preset............................................... 3-19Programmazione................................ 4-1Punti di disinserzione ......................... 3-2Punto di disinserzione ........................ 3-5

raggiunto ...................................... 3-4superato........................................ 3-4

RRegistri

Indirizzamento .....................4-2; 4-17lettura............................................4-4scrittura................................4-4; 4-19Selezione canale (asse) ...............4-3Selezione registri ..........................4-3

Registro di comando .................4-9; 4-12Riavviamento

S5 .................................................5-2S7 ...............................................5-35

Riferimento.........................................0-2Rilevamento del percorso.................3-19

confronti......................................3-20

SSIMATIC S5 .......................................4-1SIMATIC S7 .......................................4-1Sincronizzazione ............3-16; 3-22; 3-25Sorveglianza di rottura del cavo.......2-10Spiegazione dei termini......................0-2Spostamento dell’origine....................3-6Spostamento dell'origine ..................5-42Start/Stop degli assi ...........................4-5Struttura asse..............................3-1; 3-2Struttura canale...........................3-1; 3-2

TTelaio ..........................................2-8; 2-9Tempi .................................................6-1Tempo minimo per il movimento lento

parametrizzazione ......................4-12Tensioni..............................................6-1Timer ..................................................3-3Tipi di CPU S7-400 ..........................2-10Tipi di funzionamento .........................5-1

UUscita analogica supplementare ......3-40Uscite .................................................3-2

VValutazione del valore reale.............5-43Veloce ................................................3-4

11.98 Appendice


7.4 Abbreviazioni

AG Apparecciatura di automazioneAK Capsula di adattamentoAS Sistemi di automazioneCP Communication processorCPU Central processing unitDA Uscita digitaleDB Blocco di datiDD Doppio parola di datiDE Ingresso digitaleDL Data sinistraDPR Dual-Port-RAMDR Data destraDW Parola dei datiEG Apparecchiatura di ampliamentoEREF Ingresso interruttore della referenzaFB Blocchi funzionaliHWKonfig SIMATIC S7-utensile per configurazione hardwareIM 314 SIMATIC S5 interfaccia-moduloIM 463-2 SIMATIC S7-400 interfaccia-modulokbit 1000 bit (modalità di scrittura per le quantità di dati)kbyte 1000 byte (modalità di scrittura per le quantità di dati)Kbyte 210 byte (modalità di scrittura per la capacità di memoria)KR Registro di comandoLED Light emitting diodeLSB Least significant byteMB Byte di merkerMSB Most significant byteMW Parola di merkerOB Blocco di organizzazionePB Blocco di programmaPC Personal ComputerPG Apparecciature di programmazionePS Power SupplyRAM Random Access MemorySB Blocco di passoSPS Comando di memoria programmabile (PLC)SR Registro di statoSS Segnale di comandoSSI Sincroni seriali interfacciaUR1 Rack apparecchiatura centrale SIMATIC S7-400UR2 Rack apparecchiatura centrale SIMATIC S7-400ZG Apparecchiatura centrale

A Suggerimenti

Correzioni

Siemens AGA&D MC MT1Postfach 3180

per la documentazione:

WF 706 CSchede die posizionamento, di misurazionepercorso e di conteggioDescrizione

D-91050 Erlangen Nr. di ordinazione: 6ZB5 440-0KR05-0BB0Edizione: Novembre 1998

___

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Proposte e/o correzioni:

Siemens AGBereich Automatisierungs- und AntriebstechnikGeschäftsgebiet Motion Control Systemefür Werkzeug- und ProduktionsmaschinenPostfach 3180, D-91050 ErlangenRepubblica federale di Germania

Siemens Aktiengesellschaft

© Siemens AG 1999Ci riserviamo eventuali modifiche

N. di ordinazione: 6ZB5 440-0KR05-0BB0Stampato nella Repubblica federale di Germania232/992068 BS 06990.1

WF 706 C - Siemens...•Contatore con registro porta (Tor) come memoria per il valore momentaneo La...

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