V+ Sim: Interprete Command Language e visualizzatore 3D per la robotica

Relatori:

Ch.mo Prof. Giancarlo Raiconi

Dott. Mario Vigliar

V+ Sim: Interprete Command Language e Visualizzatore

3D per la Robotica

Candidato:Alessandro D’Ambrosio

Matr: 05102/00240

Università Degli Studi di SalernoFacoltà di Scienze Matematiche,

Fisiche e NaturaliCorso di Laurea in Informatica



SommarioIntroduzioneAdept Viper s650Linguaggio V+Differenze tra linguaggio

Interpretato e CompilatoInterprete V+(Realizzazione con

Gold Parser)Simulazione Grafica(XNA)



IntroduzioneProblema: Realizzare un

simulatore grafico per il braccio antropromorfo Viper s650

Soluzione: Partire dal linguaggio di programmazione del Viper per arrivare alla realizzazione grafica



Introduzione

Linguaggio V+

Interprete V+

Glue Logic

Modello D-H

Simulazione Grafica



Adept Viper s650

•Robot antropromorfo a 6 assi

•Controllato dal Adept SmartController Cx

•Preciso ed affidabile



Adept Viper s650

• Unità di governo Adept Viper s650

• Dispone di un processore veloce con possibilità di abbinarlo a:

• Sistemi di visione

• Tracking su nastri di trasporto

• Architettura distribuita SmartServo,

Adept SmartController CX



Linguaggio V+Linguaggio di programmazione

per l’Adept.Capacità di eseguire programmi

di controllo di processo in maniera asincrona rispetto al programma di controllo del robot.

l programma di processo possono alterare la sequenza delle operazioni



Linguaggio V+

Inserire esempio programma V+



Differenze tra linguaggio Interpretato e Compilato

Linguaggio Interpretato: traducono una riga per volta eseguendola direttamente

Linguaggio Compilato: traducono per intero il programma prima di eseguirlo

Linguaggio V+ è un linguaggio Interpretato



Parser V+• Un interprete per il linguaggio V+

non è altro che un programma che ha come input codice V+ e come output codice del linguaggio target che nel nostro caso è il C#.

• Possiamo suddividere in fasi la realizzazione dell’interprete come segue



Parser V+

Fase 1 •Viene creata la grammatica per il linguaggio V+ interpretandolo e compila in un file binario usando il Gold Parser.

Fase 2 •Si sceglie il linguaggio di programmazione target e viene generata una classe di parser per quel linguaggio.

Fase 3 •L’interprete analizza ogni token del linguaggio ed esegue immediatamente il codice.



Simulazione Grafica(XNA)

Simulazione XNA

Glue logic

Interprete V+




Disegno .DWG Disegno .X



Conclusioni…



Grazie per l’attenzione!!!

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Engineering

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