Attività formativa alternativa a.a. 2014/2015Un approfondimento in Robotica

Francesco Leofante

3 Febbraio 2016

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Outline

1 Attività alternativaRecap 2013/2014Attività 2014/2015

2 Il mio percorso in ISICTFormazione triennaleFormazione magistraleE dopo?

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Mobile Robots

Istruttori

Prof Garcia: Kinematic modelling, LocalizationProf. Martinet: Dynamic modelling, Control, Navigation

Modalità di valutazione: valutazione continuativa, esame finale

Tematiche affrontate:Modellizzazione e controllo di robot mobiliAlgoritmi per la navigazione

Ipotesi di lavoro:non slipping/non skidding constraints

Modelli di ruote complessi vengono esclusi

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Classificazione delle ruote studiate

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Classificazione di Robot Mobili

Due parametri utilizzati per classificare:Degree of Mobility �m: numero di componenti del vettore ⇠̇ chepossono essere generate contemporaneamenteDegree of Steerability �s : numero di steerable wheels che possonoessere controllate in maniera indipendente

Classificazione risultante

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Navigazione

Differenti algoritmi per la navigazione sono stati analizzati:

Bug FamilyA*, D*Generalized Voronoi Graphs (GVG)Probabilistic Roadmap Mapping (PRM)

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Algoritmi di navigazione - Tecniche a confronto

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Algoritmi di navigazione - Tecniche a confronto

(a) GVG (b) PRM

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Machine Learning

Course overview:

Introduzione: Analisi Dati, Model Fitting, OctaveNeural NetworksSupport Vector Machines

Modalità di valutazione: valutazione continuativa basata su eserciziteorici e pratici (per lo più da implementare in Matlab)

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Machine Learning

Durante la prima parte del corso differenti temi di base sono statiaffrontati:

Introduzione all’analisi statistica di datiModelli di regressioneIntroduzione all’utilizzo del software Matlab. Questo è stato in seguitoutilizzato per svolgere gli assignments previsti.

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Machine Learning

Introduzione alle Reti Neurali (storia, intuizione)Algoritmi di apprendimento supervisionato e non supervisionatoPerceptron, Adaline, Backpropagation Algorithm

Architettura di una reteneurale Linearly separable data

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Attività di Laboratorio

Laboratorio: Laboratorio di Intelligenza Artificiale (Prof. Tacchella)

Attività svolte:

Implementazione modulo che permette di controllare la traiettoria diun oggetto inserito nell’ambiente di simulazione.Implementazione di modulo per glare control basato su color basedsegmentation: il robot individua l’oggetto di colore prestabilito e losegue con lo sguardo.Implementazione di modulo che permette di muovere la testa delrobot in modo tale che l’oggetto di interesse non esca mai dal field ofview del robot.

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Esempio

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ISICT nella Laurea Triennale

La formazione ISICT mi ha permesso di entrare in contatto con disciplineche sarebbero altrimenti rimaste escluse dalla mia formazione.

Alcuni alcuni corsi che mi hanno interessato particolarmente:Teoria dei GiochiComunicazione efficace. . .

Inoltre, alcuni corsi ci hanno permesso di entrare in contatto con scienziaticonosciuti a livello internazionale (e.g. Marcello Coradini, MissioniInterplanetarie)

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ISICT nella Laurea Triennale

Altri ci hanno dato la possibilità di confrontarsi con realtà industriali qualiEricsson, Ansaldo STS. Questi incontri ci hanno permesso di conoscere unmondo al di fuori dell’accademia.

In ultima analisi, gli stimoli forniti dall’ISICT mi hanno permesso discegliere in maniera un po’ più consapevole la direzione lungo cuiproseguire con i miei studi magistrali.

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ISICT nella Laurea Magistrale

Essendo stato già allievo triennale, durante il periodo della laureamagistrale ho dovuto compilare piani di studio alternativi per soddisfare irequisiti formativi di ISICT.

Avengo già scelto un indirizzo per i miei studi (i.e. Ingegneria Robotica),ho deciso di sfruttare investire i miei sforzi per consolidare le mieiconoscenze in questo campo.

Nel frattempo, ho seguito quei corsi ISICT che non avevo già frequentatodurante la triennale. Nuovamente, ho avuto l’occasione di conoscerediscipline avanzate quali Nanotecnologie o Elaborazione quantisticadell’informazione.

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Dopo la laurea

Una volta concluso il mio percorso di studi, esiste l’opportunità di rimanerein contatto con ex allievi tramite l’associazione Alumni ISICT.

La rete di contatti permette agli ex allievi di confrontarsi con altri piùanziani al fine di ottenere riscontri pratici relativamente la formazionericevuta, nonchè consigli per scelte future.

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Grazie per la vostra attenzione!

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