Reverse Engineering & Scanner 3D

Cos'è uno scanner 3D

un dispositivo che analizza gli oggetti o gliambienti del mondo reale per collezionare datisulle loro forme o sul loro aspetto, e percostruire modelli tridimensionali digitali

Intro / storia 1

MisurarePrimi tentativi per standardizzare le misure: 2600 AC nella valledell'Indo

240 AC Erastotene stimò la circonferenza della Terra al solstiziod'estate misurando l'altezza del sole a Alexandria e Siene

1750 / 1850 Rivoluzione Industriale – la misura delle cosedivenne fondamentale

Primi metodi di misura per contatto diretto: calibri e metri

Pantografi per replicare gli oggetti

La rivoluzione c'è stata con le misure non invasive e adistanza.

Intro / storia 2

Laser ranging systems have been in use in a variety ofindustries for decades, with the first patented instrumentsappearing as early as the late 1980’s. 3D scanning was first applied in the Architecture,Engineering, and Construction industry in the 1990’s withthe market debut of the first integrated commercial systemsfor 3D scanning

Applicazioni / 1

A cosa serve? Quali applicazioni?

Product inspection – per vedere se un prodotto è uscito comeprevisto (si misurano parti e rilevano difetti)

Medicina – si rilevano parti in 3D per creare protesi su misura.Negl interventi la scansione è proiettata sul paziente

Product design

Applicazioni / 2

Edilizia – verifica che l'edificio sia uscito come previsto

Clothes fitting – misurazione del corpo – es esercito USA ha unsistema di misurazione automatico

Art historySculptures & interesting objects to look atArt: studying working techniquesArt historyCultural heritage preservationHigh-visibility project

ArchaeologyRicostruzione di parti e ricombinazione frammentiRicostruzione oggetti in 3D per evitare di toccarli

Applicazioni / 3

Computer graphicsCinemaGiochi (hanno un fatturato maggiore del cinema)

Robot navigation

Possibilità tecnologiche

ContattoSonde a contatto

TrasmissiveMagnetic Resonance Imaging (MRI)UltrasuoniRaggi XSuoni e Vibrazioni

RiflessioneOtticaNon ottica (radar e sonar)

Tecnologie ottiche

Immagini stereo Oggetto inquadrato da due angolature (doppia immagine)Meglio più di due per evitare ambiguitàNon vedo quello che c'è dietro

Tecnologie ottiche

Shape from motionDa analisi di una sequenza di immagini, ricavo l'oggetto in 3d

Shape from shadingSi evidenziano le forme illuminando l'oggetto da diversi punti

Tecnologie ottiche

Shape from textureSi proietta una texture nota sull'oggetto e vedendo come si

deforma si ricava la forma dell'oggetto (esempio una serie dirighe)

Tecnologie ottiche

Shape from focus/defocusSi determinano distanze e forme vedendo come e dove si

mette a fuoco l'immagine – la messa a fuoco dipende dalladistanza

Tempo di volo del laserOpera su grandi volumi (lati da 100m)Precisione grossolana – 5mmPer scavi archeologici, edifici, stanze

Tecnologie ottiche

TriangolazioneUna lama laser che scorre sull'oggettoLaser e camera posti a triangolo con l'objSe camera e laser si muovono indipedentemente, è difficile

poi ricostruire con precisione. Molti scanner hanno camera elaser fissi.

Per grandi oggetti si usano sistemi che muovono il gruppo discansione e gli fanno coprire delle piccole regioni (moto su tilt epan)

MakerScanner

Distanze e colori

Misura della distanza e nuvola di punti

Scanning systems primarily capture the physical position of atarget object, represented as a series of points (forming a “pointcloud”) typically in Cartesian coordinates (XYZ). This isaccomplished by comparing the emitted and returned light pulse,and determining the value of the target object in relation to theposition of the scanning instrument

Colori

determine the colour of the each point by using a camera (can bebuilt-in or seperate), which is represented by the commonly usedRGB (red, green, blue) value scale. Because scanners are opticalsystems, only what the scanner can “see” is captured,

Precisione, Risoluzione, Accuratezza

Risoluzione: densità della nuvola di punti

Accuratezza: differenza tra misura e valore reale

Precisione: indica la correttezza della misura (posso avere unpoint set preciso ma inaccurato – es se offset iniziale e non miaccorgo)

Peggiorano con:DistanzaSuperficie riflettenteVelocità di scansione

Si va da qualche millimetro (5 mm) fino a frazioni di millimetro(0,3 mm)

Formato file

Lo scanner raccoglie una nuvola di punti che poi è raccolta in unfile

ASTM E57 File Format (XYX I RGB) questo rappresenta lanuvola di punti

Questi formati derivano dal mondo grafico:

OBJ (con colori)

STL

VRML (con colori)

Scanner professionali

Makerbot Digitizer

Circa 800$

Prezzo: circa 400€

Uniscan

Prezzo: 4000€

Scanner low cost

David Scanner

A starter kit of the David Scanner is available for 399 €.

360 scans are possible, although the user needs to turn theobject manually between multiple scans.

The software is proprietary and runs only on Windows.

Minimal equipment is needed, such as a line laser, a camera anda calibration pattern which can be printed out.

Using the DAVID- Shapefusion software the user can manuallymerge multiple point-clouds from different scans and convertthem to a surface mesh by-hand.

David Scanner

David Scanner

Makerbot Scanner v.0

The MakerBot 3D Scanner (formerly know as Cyclops) is a 3Dscanning mounting kit for a pico projector, a webcam and aniPhone or iPod.

The mounting kit is available for 50$.

A set of additional open-source software is required (ThreePhase,PeasyCam, ControlP5, Processing).

Extensive instructions are provided on the website to perform asingle face scan.

Using Blender and MeshLab the point-clouds are transformedinto surface meshes which can then be printed on the MakerBot.

http://wiki.makerbot.com/3D-scanner

Makerbot Scanner v.0

3D Photograpy on your desk

This project requires very little hardware: a camera, a desk- lamp,a pencil and a checkerboard.

The checkerboard is used for calibration. The pencil is waved between the lamp and the object to bescanned, casting a shadow on the object.

The 3D shape of the object is extracted from the spatial andtemporal location of the observed shadow.

Several implementations of this technique are available on theproject’s website.

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/ICCV98/

FabScanner

Fabscanner http://hci.rwth-aachen.de/fabscan

Un progetto simile:

Scanner con arduino e mathlabhttp://makezine.com/projects/diy-3d-laser-scanner-using-arduino/

FabScanner

MakerScanner

Scanner con webcam fissa e laser lineare da muovere a mano

Il software è disponibile per Windows, Linux e come sorgenti.

MakerScanner

MakerScanner

I used Blender 3D to clean the pointcloud and MeshLab to create a surfacewhich we then 3D printed on a Makerbot. If you're interested you can get thepointcloud and STL files here.

123D Catch

Download e demo

123D Catch

Kinect

Kinect also includes infrared projectors and cameras which areused for depth detection, hence it could also be used to build a3D scanner.

The depth perception technology in the Kinect works best atdistances of 6-8 feet (⇡ 2m).

Thus, the Kinect is better suited for identifying ”likely humans inthe scene and the likely positions of their arms and legs.” than for precise short-range 3D scanning.

Attenzione alle versioni per: Window e XBox

Alternative: ASUS xition

SOFTWARE: KScan 3D, Skanect, FARO...

Skanect

Per Windows e Mac

Limitato a 5000 facce in versione free

E' molto facile da usare

Spiegazione programma e demo scansione

Riparare i modelli con Meshlab

Nuvola di punti | Riparare | Chiudere | Esportare

MeshLabFile → import Model

Import della tazza.obj fatta con Skanect

Movimenti:- drag dei cerchi per ruotare- CMD + drag per il PAN- zoom (rotellina mouse)

Visualizzazioni (toolbar) punti, triangoli...

IlluminazioneRender → lightening

Tasto toolbox: fill hole

Icona con i 3 assi a colori : serve per ruotare, traslare e spostare

Cancellare parti con la selezione per vertici e facce e l'appositofiltro.

MeshLabSemplificare facce

https://www.shapeways.com/tutorials/polygon_reduction_with_meshlab

From the menu, select Filters > Remeshing, simplification and construction > QuadraticEdge Collapse Detection.

Target number of faces: numero facce desiderate

Quality threshold: 1. Enter a value between 0 and 1 here; the higher the value the harderMeshLab tries to stick to your original model's shape.

Preserve Boundary of the Mesh: Yes. 'The simplification process tries not to destroy meshboundaries, e.g. exposed edges of the mesh are left untouched. This parameter has noeffect on watertight meshes.'

Preserve Normal: Yes. Select this to stop MeshLab from accidentally flipping the facenormals.

Planar simplification: Yes. Paolo's comment: 'Add additional simplification constraints thattry to preserve the current shape of the triangles.

Link dei tutorial

cleaning: http://abarry.org/makerscanner/4-makerscanner-post-processing.htmlmeshing: http://abarry.org/makerscanner/5-makerscanner-meshing.html

● Filters -> Normal, Curvatures and Orientation -> Compute normal forpoints set

● Filters -> Remeshing, Simplification and Reconstruction -> SurfaceReconstruction Poisson

● Filters -> Normals, Curvatures and Orientation-> Re-Orient All FacesCoherently

NetFabb

Programma a uso gratuito (funzioni limitate)

Si usa per lavorare sui modelli STL

Utile per: - riparare file- individuare errori- tagliare i file- ruotare e ridimensionare oggetti

NetFabb

MeshMixer

Editare l'stl con 123D design

Importare e aggiungere una base

Oppure scritte in svg...

Altre fonti

DICOM

Seg3d v2.1 + imagevis

Aerial - planimetry

Grazie!

Paolo Aliverti@zeppelinmakerwww.zeppelinmaker.it