New Progetto SP 003 dld el Di iDi partimento Sistemi di Produzione · 2010. 5. 10. · Robotica,...

Robotica, sistemi di produzione e sistemi di movimentazione in ambientipoco strutturati

Robotica, Sistemi di produzione e pSistemi di Movimentazione in Ambienti

P St tt tiPoco Strutturati

P SP 003 d l Di iProgetto SP. 003 del Dipartimento Sistemi di Produzione

Massimiliano Ruggeri

28/04/2010 – CNR Roma 1


Gli i iGli Istituti

Robotica, sistemi di produzione e sistemi di movimentazione in ambienti poco strutturati (SP.P03)

Numero Commesse "attive"

Numero moduli "attivi"

Personale equivalete a tempo pieno

Ricercatori Totaleattive attivi Ricercatori Totale

8 10 34 58

Istituti esecutoriIstituto di tecnologie industriali e automazione (3 commesse)

Istituto di studi sui sistemi intelligenti per l'automazione (3 commesse)

Istituto per le macchine agricole e movimento terra (2 commesse)

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i di i l CLe Linee di Ricerca e le Commesse

C lli i l i di i bili l i i}• Controlli e simulatori di mezzi mobili e loro sottosistemi

• Prototipi e tecniche di lavoro meccanizzato }IMAMOTER

• Conversione intelligente dell’energia negli azionamenti elettrici e nella generazione elettrica da fonti rinnovabili

ISSIA• Sistemi Sensoriali per il Controllo di Qualità

• Sistemi robotici autonomi e controllo

ISSIA

• Macchine, robot e servizi innovativi customer oriented

• Soluzioni innovative per la meccanica strumentaleITIA

• Nuove applicazioni di microsistemi in componentistica avanzata

ITIA

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S 003 iProgetto SP. 003: I Numeri

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II+III=56,9%

Più del 50% del personale in ruolo è composto da ricercatori e tecnologi, forte connotazione alla ricerca e alla innovazione.

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58 strutturati e 24 assegnistiCirca un assegnista ogniCirca un assegnista ogni2 strutturati

Spiccata capacità di attrarre investimenti da parte di aziende e di consorzi o investitori Istituzionali

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Robotica, sistemi di produzione e sistemi di movimentazione in ambienti poco strutturati (SP.P03)

Spese per

revisio

ne Personale tempo ind./det.

Funz. + Invest.

Spese da

Fonti Esterne

Spese per Infrastrutt.

tecn.‐scient. a gestione

TotaleRisorse da esercizi

precedenti

Massa Spendibi

le

Costi figurativi

Valore Effettivo

P Esterne gestione accentrata

1 2 3 4 5=1+2+3+4 6 7=2+3+6 8 10=5+6+

8

2010 ‐2012 3.250 176 1.307 80 4.813 846 2.329 579 6.238

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l hIl Progetto SP003: Le Tematiche Comuni

Le tematiche comuni dei gruppi di lavoro afferenti alle commesse del progetto riguardano:• Le tecnologie industriali per il manifatturiero, l’automazione e laLe tecnologie industriali per il manifatturiero, l automazione e la robotica

• La sensoristica asservita al riconoscimento e alla mappatura di ambienti e prodottiambienti e prodotti

• La generazione sostenibile e la gestione della energia e della potenza legata al moto

• L’automatizzazione dei processi o del moto delle macchine, più in generale la creazione di sessioni di lavoro autonome per le macchine la cui missione è rappresentata da una lavorazione in un ambientela cui missione è rappresentata da una lavorazione in un ambiente non strutturato (marino, terrestre e aereo).

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C i C iCrossing Competencies

P i di i i b i i di i bi i i d i l i il• Progettazione di sistemi robotici per diversi ambiti: industriale, marino e per il mondo delle macchine operatrici

• Progettazione meccanica, fluidodinamica e vibro‐acustica di componenti per linee produttive robot e macchinelinee produttive, robot e macchine

• Progetto e applicazione di nuovi materiali per la meccanica e le macchine: materiali compositi, fibre rinforzate e leghe innovative (schiume metalliche)

• Progettazione di sistemi elettronici embedded e algoritmi software per il g g pcontrollo di robot, di sistemi di automazione e di motori elettrici e generatori

• Progettazione di sensori• Progettazione di microcomponenti e microsistemi con tecnologie innovative• Progettazione di layout industriali e di macchina per la realizzazione di linee

produttive ottimizzate e di macchine per la produzione efficiente• Progettazione di Inverter e motori elettrici a elevato rendimento e di sistemi

l ti d ll i i biliper la gestione delle energie rinnovabili

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S 003 i iProgetto SP003: La Visione• Veicoli e macchine autonome cooperative (marine, terrestri, aeree,

per ambienti extra‐terrestri), macchine e linee di produzione• Nuovi componenti Smart e fully integrated e micro‐componenti

E h ti i t i b di i i ti• Energy harvesting, sistemi a bassa dissipazione energetica, gestione efficiente della energia, componenti e sistemi a basse emissioni

• Elevati standard di sicurezza attiva e passiva per l’ambiente , l’essere umano e le macchine stesse

• Sostenibilità ambientale e sociale

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lli i l i di i bili l i iControlli e simulatori di mezzi mobili e loro sottosistemi: Le Competenze

• Progettazione meccanica di componenti per l’oleodinamica di potenza, sia mobile che industriale

• Progettazione fluidodinamica di componenti• Progettazione elettronica embedded e controlli per la

gestione di macchine e componenti industriali• Progettazione vibro‐acustica sia di componenti che di

bi iambienti• Progettazione meccanica di strutture per macchine

operatrici

R bil El C l tti

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Responsabile: Eleonora Carletti


Controlli e simulatori di mezzi mobili e loro sottosistemi:Controlli e simulatori di mezzi mobili e loro sottosistemi: I Progetti

• Reti Wi‐Fi ISOCRONE per sincronizzazione di macchine che lavorano cooperativamente (nuova norma ISO)

• Progetto di cabine di macchine operatrici in materiali compositi

• Sistema di sensori per acquisizione vibrazioni• Sonda intensimetrica 3D innovativaSonda intensimetrica 3D innovativa• Progetto di Sistema rigenerativo

Load Sensing (Pat.)• Progetto di sistema di controllo• Progetto di sistema di controllo

multiplo per gestione potenza su macchina operatriceP tt di l l i ti• Progetto di valvola innovativa oleodinamica (Pat.)

• ISOBUS

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Controlli e simulatori di mezzi mobili e loro sottosistemi:Controlli e simulatori di mezzi mobili e loro sottosistemi: I Progetti

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lli i l i di i bili l i iControlli e simulatori di mezzi mobili e loro sottosistemi: Il Futuro

L i i d ll hiLa visione delle macchine operatrici e agricole del futuro presenta cluster difuturo presenta cluster di veicoli autonomi cooperativi ed efficienti, il cui programma di lavoro è aggiornato in tempo reale ll b di i f i isulla base di informazioni

che provengono da sistemi diversi di acquisizione dellediversi di acquisizione delle informazioni dall’ambiente.

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Controlli e simulatori di mezzi mobili e loro sottosistemi:Controlli e simulatori di mezzi mobili e loro sottosistemi: Il Futuro

ISO11783

Gestione delle Farm come delle vere e proprie

Internet BridgeWLAN

aziende informatizzate e integrate con tutte le fasi del lavoro sia coinvolgano

InfraredWLAN

or Bluetooth

Switch

Switch

Switch

Switch

del lavoro sia coinvolgano terreni o animali. Gestione completamente controllata d l i l di d tt Switch

ISO

Bridgedel ciclo di prodotto per tracciabilità e qualità attraverso la

11783

WLAN orBluetooth

DocumentationConfigurationFirewall

Art03178/3

sensorizzazione e le reti.

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Art03178/3


Prototipi e tecniche di lavoro meccanizzato:Prototipi e tecniche di lavoro meccanizzato: Le Competenze

• Progettazione e analisi vibrazionale su macchine agricole rivolte inProgettazione e analisi vibrazionale su macchine agricole rivolte in particolare alla cabina e all’operatore

• Prove di compliance alle normative OCSE• Progettazione di sistemi integrati per la realizzazione di impianti per

la produzione di biogas da reflui animali

R bil R b t D b li

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Responsabile: Roberto Deboli


Prototipi e tecniche di lavoro meccanizzato:Prototipi e tecniche di lavoro meccanizzato: I Progetti

Robot per serre: capace di lavorazioni autonome sulla base di informazioni visive acquisite da telecamera sulla testa della macchina

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Prototipi e tecniche di lavoro meccanizzato:Prototipi e tecniche di lavoro meccanizzato: Il Futuro

• Progetto e realizzazionedi macchine agricole

bautonome, robotizzate ecooperative, adintelligenza distribuita inintelligenza distribuita, ingrado di gestire inautonomia interesessioni di trattamenti inbase ad analisi su piante

i i bie terreno sia in ambienteaperto che in serre.

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i i lli d ll’ i li i iConversione intelligente dell’energia negli azionamenti elettrici e nella generazione elettrica da fonti rinnovabili

L C: Le Competenze• Progetto di macchine e azionamenti elettrici• Generazione e controllo della energia da fonti rinnovabili• Progetto di elettronica embedded e di strategie di controllo

dedicate alla gestione di sistemi elettronici di potenza• Studio e applicazione dei principi progettuali della

tibilità l tt ticompatibilità elettromagnetica

R bil C l S t

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Responsabile: Calogero Serporta


Conversione intelligente dell’energia negli azionamentiConversione intelligente dell’energia negli azionamenti elettrici e nella generazione elettrica da fonti rinnovabili

: I Progetti: I Progetti• Progetto di Controlli Intelligenti Maximum Power Point Tracking

(MPPT) per sistemi fotovoltaici(MPPT) per sistemi fotovoltaici• Progetto di azionamenti elettrici intelligenti ad elevate prestazioni

dinamiche (FOC = Field Oriented Control e DTC = Direct Torque Control) e sensorless basati su stimatori della velocità di rotazione deiControl) e sensorless basati su stimatori della velocità di rotazione dei motori.

• Caratterizzazione di nuovi sensori per la individuazione di scariche parziali

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Conversione intelligente dell’energia negli azionamentiConversione intelligente dell’energia negli azionamenti elettrici e nella generazione elettrica da fonti rinnovabili:

Il FuturoIl Futuro• Progetto di azionamenti elettrici intelligenti dotati di tecniche

di auto‐tuning e di controlli sensorlessdi auto tuning e di controlli sensorless• Tecniche per il miglioramento della affidabilità degli

azionamenti elettrici (Filtri EMI e di Potenza innovativi)azionamenti elettrici (Filtri EMI e di Potenza innovativi)• Generazione Elettrica da Fonti Rinnovabili

– Sviluppo di tecniche di controllo innovative per generatori eolicipp p g– Sviluppo di tecniche MPTT (Maximum Power Point Tracking)

innovative per il massimo sfruttamento delle energie prodotte da fonti rinnovabili (eolico e fotovoltaico)

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Conversione intelligente dell’energia negli azionamentiConversione intelligente dell’energia negli azionamenti elettrici e nella generazione elettrica da fonti

rinnovabili: Il Futurorinnovabili: Il Futuro

• Sviluppo di sistemi innovativi di controllo non lineari per reti neurali di celle a combustibile

• Sviluppo di sistemi in grado di sfruttare• Sviluppo di sistemi in grado di sfruttare energia generata contemporaneamente da più sorgenti di energia rinnovabile

• Sviluppo di sistemi a basso impatto EMI e di sistemi di comunicazione su Powerline d di ti l it i lldedicati al monitoraggio e alla diagnostica di reti di gestione della energia elettrica.

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g


Si i S i li il C ll di Q li à CSistemi Sensoriali per il Controllo di Qualità: Le Competenze• Tecniche di pre‐processing e analisi di sensori di visione

tradizionali (telecamere), laser e combinati per il riconoscimento di oggetti e per la ricostruzione di aree e ambienti in particolare ri olto alla analisi di q alità di lineeambienti, in particolare rivolto alla analisi di qualità di linee produttive e di infrastrutture di trasporto (ferrovie e strade).

• Tecniche di analisi a• Tecniche di analisi a reti neurali implementate siaimplementate sia software che hardware su FPGA o su schede grafiche

R bil Ett St ll

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Responsabile: Ettore Stella


Si i S i li il C ll di Q li à iSistemi Sensoriali per il Controllo di Qualità: I Progetti• Sistema di ricostruzione di linee ferroviarie mediante sonda

combinata laser/telecamere tradizionali e specchi

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Si i S i li il C ll di Q li à iSistemi Sensoriali per il Controllo di Qualità: I Progetti

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Si i S i li il C ll di Q li à iSistemi Sensoriali per il Controllo di Qualità: I Progetti• Tecniche di analisi applicabili anche in altri ambiti: ambito

della ricerca genetica medica, analisi di immagini da microarray derivanti da mappe genetiche. Le tecniche di isione sono applicate per la analisi di mappe geniche divisione sono applicate per la analisi di mappe geniche di pazienti sani da correlare con mappe di pazienti malati.

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Si i S i li il C ll di Q li à lSistemi Sensoriali per il Controllo di Qualità: Il Futuro

• Veicoli robotici autonomi per l’ispezione e la ricostruzione 3D diVeicoli robotici autonomi per l ispezione e la ricostruzione 3D di pipeline e gasdotti,

• Veicoli autonomi sia su rotaia che stradali per il trasporto di p ppersone in aree speciali, in particolare urbane con riconoscimento di ambiente, ostacoli, localizzazione ecc…

• Sistemi di analisi qualità delle ferrovie con target correlati alle

d d lprestazioni dei treni ad Alta Velocità 300 km/h e precisione di 1 mm nella ricostruzione 3Ddi 1 mm nella ricostruzione 3D

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Si i b i i i ll CSistemi robotici autonomi e controllo: Le Competenze

Manipolazionesubacquea

Visionesottomarina

Laser‐Triangulation Optical‐Correlation sensor (2003‐today)sensor (2003 today)

Automazione

AMADEUS i l t iHammer marking

industriale

AMADEUS: manipolatori subacquei elettro‐meccanici a 7 gradi di libertà (1994‐'99)

machine (2007‐today)

R bil M i C i

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Responsabile: Massimo Caccia


Si i b i i i ll CSistemi robotici autonomi e controllo: Le Competenze Unmanned Marine Vehicles per il monitoraggio, la sorveglianza

ALANIS USV(2008‐today)

di ambienti remoti, costieri e portuali

Roby ROVRoby ROV(1993‐'97) Charlie USV

(2003‐today)

Romeo ROV

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(1997‐today)


Si i b i i i ll iSistemi robotici autonomi e controllo: I Progetti

MINOAS (2009‐2012) Marine INspection rObotic Assistant

System EC FP7 SCP8‐GA‐2009‐233715 (C di t RINA)(Coordinatore: RINA)

CURE (2009‐2012) CURE (2009 2012) Developing the Croatian Underwater robotics Research potential

(Coordinatore: Università di Zagabria)

Sistemi Intelligenti Integrati tecnologie (2010‐2012) Progetto automazione

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Si i b i i i ll i ( hi i)Sistemi robotici autonomi e controllo: I Progetti (chiusi)

Programma Nazionale di Ricerche in Antartide 2001‐'02: e‐Robot1

2003 '04 A i B hi Sh l 2003‐'04: Antarctic Benthic Shuttle 2003‐'04: SESAMOR i Li i PRAI FESR Regione Liguria ‐ PRAI‐FESR 2005‐'07: Sistema di anti‐intrusione costiera

e portuale sottomarinoe portuale sottomarino Parco Scientifico e Tecnologico della Liguria

2007‐'08: Unmanned Marine Vehicle 2007 08: Unmanned Marine Vehicle

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Si i b i i i ll i (f i)Sistemi robotici autonomi e controllo: I Progetti (futuri)

• FP7 ICT call 6 – Cognitive systems, interaction and Robotics – Cognitive Robots for Arctic exploration (CoRA) [DFKI, Germania]– Multiple self‐ORganising co‐oPerative veHicles (MORPH) [Atlas

Elektronik, Germania]• PON 2010

– AVATAR: ROV per fruizione di siti archeologici– NOSTRUM: USV costiero

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Si i b i i i ll lSistemi robotici autonomi e controllo: Il Futuro

Autonomous OceanSampling Network

FORCEnet

network of heterogeneousfixed/mobile

Sampling NetworkMaritime Situation

Awareness

fixed/mobile, manned/unmannedaerial, ground and marine platforms

Barents 2020i i

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platforms vision


hi b i i i i i i dMacchine, robot e servizi innovativi customer oriented: Le Competenze

• Concezione ottimizzazione cineto‐statica e• Concezione, ottimizzazione cineto‐statica e progetto e di PKMs (Parallel Kinematic Machines)

• Metodologie per l’interazione sicura tra robot e tra robot ed operatore in ambienti non

Z

e tra robot ed operatore in ambienti non strutturati

Obstacle

• Progetto e realizzazione di strumenti e sensori per la percezione autonoma dell’ambiente: Stereo Vision Integration e 3D Laser Scanner

R bil L M li i T tti

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Responsabile: Lorenzo Molinari Tosatti


hi b i i i i i i dMacchine, robot e servizi innovativi customer oriented: Le Competenze

• Dispositivi e metodologie per la programmazione intuitiva

• Architetture innovative di controllo real time a eventi concorrenti, basate su PC e software OS:,– definizione e realizzazione di architetture software di controllo

modulari e aperteli i di i di ll di b– progetto e realizzazione di strategie di controllo di robot:

algoritmi di forza/impedenza e algoritmi di “collisionavoidance/trajectory Re‐plan”.

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hi b i i i i i i dMacchine, robot e servizi innovativi customer oriented: I Progetti

• ROBOFOOT “Smart robotics for high added valuefootwear industry”

• DEMAT “Dematerialised Manufacturing Systems: A• DEMAT Dematerialised Manufacturing Systems: A new way to design, build, use and sell EuropeanMachine Tools”

• Trans‐IND “New Industrialized Construction Processfor transport infrastructures based on polymercomposite components”composite components

• Next “Next Generation Production Systems ” • SMERobotTM “The European Robot Initiative forSMERobot The European Robot Initiative for

Strengthening the Competitiveness of SMEs in Manufacturing ”

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Macchine robot e servizi innovativi customer oriented: IMacchine, robot e servizi innovativi customer oriented: I Progetti

Robot Environment InteractionRobot‐Environment Interaction(controllo della forza scambiata)

Safe Physical Human‐Robot

Robot Systems for Medical Applicationsy

Interaction

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3D ‐ Vision


hi b i i i i i i dMacchine, robot e servizi innovativi customer oriented : Il Futuro

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S l i i i i l i lSoluzioni innovative per la meccanica strumentale: Le Competenze

A li i t di tt i di i t i tt i t i• Analisi, studio e progettazione di sistemi, sottosistemi, componenti e processi integrabili in contesti meccatronici, in particolare nei settori delle macchine per:– Le lavorazioni meccaniche– La lavorazione dei metalli– La lavorazione dei metalli– La lavorazione del legno– La lavorazione di materiali lapidei– La lavorazione orafa– Campo impiantistico industriale

sfasata

• Attività di sviluppo, progettazione, simulazione, prototipazione, studio dei materiali e normativa

R bil L i i C lli

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Responsabile: Luigi Covelli


S l i i i i l i l iSoluzioni innovative per la meccanica strumentale: I Progetti• Studio, progetto e realizzazione di

prototipi per l’analisi del sostentamento pneumo\idrostatico in presenza di elevate elocità e poten e (Progetto E reka 1906velocità e potenze (Progetto Eureka 1906 HiSSMa)

• Progettazione di ottiche per la modifica• Progettazione di ottiche per la modifica del profilo del fascio laser per operazioni di saldatura su catename orafo (Brevetto (Europeo 01201845.3)

• Studio, sperimentazione e ottimizzazione del taglio di materiali lapidei

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S l i i i i l i l lSoluzioni innovative per la meccanica strumentale: Il Futuro

• Integrazione di impianto con tecniche di controllo distribuitoU ili di i i i i• Utilizzo di sensori innovativi per incrementare la precisione e il controllo della pqualità delle lavorazioni

• Implementare sistemi robotici per la gestione della intera lavorazione di un prodotto complesso anche di piccolecomplesso anche di piccole dimensioni

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Nuove applicazioni di microsistemi in componentisticaNuove applicazioni di microsistemi in componentistica avanzata: Le Competenze

• Sviluppo di metodologie e tecniche robotizzate per il micro‐assembly: micro‐dispositivi di presa e manipolazione

Manipolatore Elettrostatico senza contatto

Manipolatore a forza di capillarità R bil I F i

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Manipolatore a forza di capillarità Responsabile: Irene Fassi


Nuove applicazioni di microsistemi in componentisticaNuove applicazioni di microsistemi in componentistica avanzata: I Progetti

T l i di i f i i l i• Tecnologie di micro‐manufacturing: micro‐elettroerosione (EDM) e micro‐iniezione

• Sviluppo di mini e micro dispositivi robotizzati: micro attuatori• Sviluppo di mini e micro dispositivi robotizzati: micro attuatori EAP e micro PKM

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Nuove applicazioni di microsistemi in componentisticaNuove applicazioni di microsistemi in componentistica avanzata: Il Futuro

S il t ti i di i d tti ib idi• Sviluppo e prototipazione di micro‐prodotti ibridi e dispositivi robotizzatiP tt i t ti i di D kt F t• Progettazione e prototipazione di Desktop Factory

Different materials

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3‐D structures


S b iLe Strutture e I Laboratori

SARIX SX‐200

Zeiss Discovery V20DESMA‐formicaPlast 1k Injection Unit

micro‐EDM: micro injection MOLDING

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DRILLING, MILLINGmicro‐injection MOLDING



Generazione Distribuita e Power Quality

Azionamenti Elettrici ed Elettronica di Potenza

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Azionamenti Elettrici ed Elettronica di Potenza



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650 m3 or 800 m3650 m3 or 800 m3

150 t (H) and 300 t (V)150 t (H) and 300 t (V) 27 ha27 ha

28/04/2010 – CNR Roma 49

( ) ( )( ) ( ) 27 ha27 ha



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l G i i l i dIl Gruppo, i Progetti e le Aziende

• Il gruppo ha competenze diverse nell’ambito della robotica non strutturata e nelle applicazioni in campo navale, agricolo, delle macchine operatrici della sensoristica e dei controllidelle macchine operatrici, della sensoristica e dei controlli

• la presenza di tematiche comuni permette la realizzazione di progetti di interesse con un apporto di competenze p g pp pdifficilmente riproducibile in strutture diverse dal Consiglio Nazionale delle RicercheL f t i t ll’i i è t ti i t d li• La forte spinta all’innovazione è testimoniata dagli investimenti nei laboratori

• Il gruppo presentato ha le dimensioni e la presenza territorialeIl gruppo presentato ha le dimensioni e la presenza territoriale per gestire commesse industriali di grandi dimensioni e progetti finanziati PON ed Europei

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Grazie per la cortese attenzione

Nuove Tecnologie → Nuovi Prodo → Nuove Opportunità

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