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Manuale di ProdottoL´unità di trasporto

IRBT 6003SIRBT 4003S3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

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3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 i

Indice

Manuale di ProdottoL´unità di trasporto3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Specifiche Tab 1:

Descrizione 1

Norme di sicurezza 5

Specifiche tecniche e requisiti 7

Versioni e optional 13

Installazione e utilizzo Tab 2:

Disimballo e movimentazione 1

Installazione meccanica 5

Collegamento elettrico 23

Messa in funzione 37

Manutenzione Tab 3:

Intervalli di manutenzione 1

Istruzioni per la manutenzione 3

Ricambi 19

ii 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 Specifiche i

Sp

ecif

ich

e

Tab 1: SpecificheCapitolo 1: Descrizione 1

Note generali 1

Struttura di principio 2IRBT 6003S/4003S Compact 2IRBT 6003S/4003S Covered 3

Termini e concetti 4Definizioni 4

Capitolo 2: Norme di sicurezza 5

Descrizione 5

Sicurezza in sede di Disimballo e movimentazione 5Istruzioni di sollevamento 5

Sicurezza in sede di installazione meccanica 5Livellamento 5

Sicurezza in sede di Montaggio di canalina dei cavi e robot 5Montaggio del robot 5

Sicurezza in sede di Collegamento elettrico 6Cavi del robot 6

Sicurezza in sede di Messa in funzione 6Taratura 6Controllo dell’area di lavoro 6

Sicurezza in sede di Manutenzione meccanica 6Rabbocco di lubrificante 6

Capitolo 3: Specifiche tecniche e requisiti 7

Prestazioni 7IRBT 4003 7IRBT 6003 7

Dimensioni 9Lunghezza 9Catena portacavi IRB 4400 9Catena portacavi IRB 6600 9Catena portacavi IRB 6400R 10Larghezza e altezza 10

Requisiti tecnici del robot 12Requisiti hardware 12

Specifiche ii 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Sp

ecifiche

Capitolo 4: Versioni e optional 13

Versioni e optional di IRBT 6003S/4003S 13Cavo di collegamento 13Cavo di potenza 13Carrelli doppi 13Elenco degli ordini 13Versioni 14Optional 15Pacchetti supplementari 16

Sp

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ich

e

DescrizioneNote generali

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 1-1

Capitolo 1: Descrizione

Note generali

L’unità di trasporto IRBT 6003S/4003S aumenta la tipologia dei movimenti del robot con un grado di libertà supplementare programmabile.

Alte prestazioni - Alta precisione

IRBT 6003S/4003S ha un motore potente e una scatola del riduttore avanzata. Grazie a questi elementi, l’unità di trasporto presenta ottime prestazioni in termini di accelerazione e velocità nonché una precisione elevatissima.

Funzione L’unità di trasporto è fornita con carrello e piastra adattatrice per uno dei seguenti modelli di robot: IRB 6600, IRB 6400R, IRB 6400, IRB 4400 o IRB 640. Non sono richiesti altri adattamenti, quindi è garantita la facilità di installazione. Anche la struttura dell’unità di trasporto è progettata per offrire la massima rapidità di installazione.

I movimenti dell’unità di trasporto si programmano dall’armadio di comando del robot, come gli altri assi del robot.

Due tipi di catena portacavi

IRBT 6003S/4003S è disponibile in due versioni, Compact e Covered. Nella versione Compact, adatta alla movimentazione dei materiali, la larghezza totale è inferiore a quella della versione per saldatura a punti. La versione Covered è adatta alla saldatura a punti, quindi la catena portacavi è protetta da carter.

In entrambe le versioni, la catena portacavi è facilmente accessibile per la pulizia e la manutenzione.

Flessibilità Poiché l’unità di trasporto è costituita da moduli lunghi 2 o 3 metri, essa è estremamente flessibile. E’ sempre possibile aggiungere uno o più moduli.

Carter integrali I carter dell’unità di trasporto sono di tipo integrale. In tal modo, IRBT 6003S/4003S è isolata e facile da tenere pulita. Inoltre, i carter sono dotati di un rivestimento superficiale antiscivolo che consente di camminarvi sopra in tutta sicurezza.

DescrizioneStruttura di principio

1-2 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

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Struttura di principio

L’unità di trasporto IRBT 6003S/4003S è disponibile in due versioni base, Compact e Covered. La versione Compact presenta una canalina dei cavi aperta adatta alla movimentazione dei materiali. La versione Covered presenta una canalina dei cavi protetta da carter adatta alla saldatura a punti.

IRBT 6003S/4003S Compact

La figura mostra la struttura di principio dell’unità di trasporto nella versione Compact.

Fig. 1: IRBT 6003S/4003S Compact

Componenti in dotazione

La tabella si riferisce alle posizioni riportate nella figura sopra.

9

10

11

23

5

6

7

1

8

Descrizione Pos.

Carrello 7

Catena portacavi 9

Canalina dei cavi 10

Motore 5

Scatola del riduttore 11

Scatola di misurazione seriale / Scatola disinnesto freni 6

Cremagliera 1

Guide lineari 2

Piastre laterali 3 e 8

Sp

ecif

ich

e

DescrizioneStruttura di principio

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 1-3

IRBT 6003S/4003S Covered

La figura mostra la struttura di principio dell’unità di trasporto nella versione con protezione.

Fig. 2: IRBT 6003S/4003S Covered

Componenti in dotazione

La tabella si riferisce alle posizioni riportate nella figura sopra.

1

8

12

11

10

23

5

6

9

7

Descrizione Pos.

Carrello 7

Catena portacavi 9

Canalina dei cavi 10

Motore 5

Scatola del riduttore 11

Scatola di misurazione seriale / Scatola disinnesto freni 6

Cremagliera 1

Guide lineari 2

Piastre laterali 3 e 8

Piastre protettive per catena portacavi 12

DescrizioneTermini e concetti

1-4 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

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Termini e concetti

Definizioni Nella seguente tabella sono elencati i termini e i concetti utilizzati nella documentazione.

Denominazione Definizione

Sistema robot Gruppo composto da robot e unità di trasporto.

Robot Gruppo composto da manipolatore e armadio di comando (IRB 6400R/IRB 6400/IRB 4400/IRB 640/IRB 6600).

Manipolatore La parte meccanica e mobile del robot.

Armadio di comando Armadio di comando S4Cplus.

Unità di trasporto Carrello, supporto, catena portacavi e relativi componenti assemblati (IRBT 6003S/4003S).

Carrello La parte mobile su cui si monta il manipolatore.

Supporto Il telaio assemblato dell’unità di trasporto.

Modulo di supporto Con le unità di trasporto con corsa superiore a 4,7 metri è fornito un supporto costituito da moduli che si assemblano come indicato in “Installazione meccanica” a pag. 2-5.

Corsa Intervallo di movimento max del carrello.

Sp

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Norme di sicurezzaDescrizione

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 1-5

Capitolo 2: Norme di sicurezza

Descrizione

Per tutte le operazioni in cui sussiste il rischio di danni a persone o cose, leggere le norme di sicurezza in questo capitolo. Queste norme sono anche riportate nelle istruzioni di ogni operazione.

Le avvertenze generali, che hanno lo scopo di evitare problemi, sono riportate solo nelle istruzioni corrispondenti.

Spiegazione dei simboli

Nei capitoli successivi, i diversi tipi di avvertenze sono contrassegnati dai simboli riportati nella seguente tabella:

Sicurezza in sede di Disimballo e movimentazione

Leggere attentamente le norme di sicurezza prima di disimballare e installare l’unità di trasporto.

Istruzioni di sollevamento

E’ possibile sollevare solo le unità lunghe fino a 6 metri. Se nelle unità sono presenti delle giunture, queste devono essere premontate alla consegna.

Sicurezza in sede di installazione meccanica

Livellamento La distanza fra viti di livellamento e bordo superiore della barra deve essere almeno 10 mm.

Sicurezza in sede di Montaggio di canalina dei cavi e robot

Montaggio del robot

Fare sempre riferimento alla documentazione del manipolatore se questo deve essere sollevato.

Simbolo Significato

Avverte che sussiste il rischio di lesioni personali o danni gravi al prodotto. Seguire sempre le norme riportate insieme a questo simbolo.

Avverte che sussiste il rischio di danni al prodotto se non si esegue o si esegue un’operazione in modo errato.

Informazioni importanti.

Norme di sicurezzaSicurezza in sede di Collegamento elettrico

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Sicurezza in sede di Collegamento elettrico

Cavi del robot Controllare che la canalina dei cavi non possa entrare in contatto con parti mobili.

Sicurezza in sede di Messa in funzione

Taratura Controllare che nessuno si trovi nei pressi dell’unità di trasporto mentre il carrello è in movimento. Controllare inoltre che sui carter dell’unità di trasporto non vi siano oggetti non fissati, che potrebbero impigliarsi fra carrello e piastre.

Controllo dell’area di lavoro

Prima di mettere in funzione il sistema, controllare l’area di lavoro dell’unità di trasporto.

Sicurezza in sede di Manutenzione meccanica

Rabbocco di lubrificante

Utilizzare solo ingrassatori con un’autonomia di 3 mesi o inferiore.

Sp

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Specifiche tecniche e requisitiPrestazioni

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 1-7

Capitolo 3: Specifiche tecniche e requisiti

Prestazioni

IRBT 4003 La seguente tabella riporta i dati tecnici essenziali per le prestazioni dell’unità di trasporto.

IRBT 6003

1,0 m/sec. La seguente tabella riporta i dati tecnici essenziali per le prestazioni dell’unità di trasporto IRBT 6003.

Funzione Prestazioni

Corsa 0,7-43,7 m a passi di 1 metro.

Velocità di trasporto IRBT 4003

1,6 m/sec.

Lunghezza del supporto corsa + 1,3 metri

Accelerazione 1,4 m/sec.2

Rallentamento 1,9 m/sec.2

Precisione nella ripetibilità1

1. Arresti ripetuti in una direzione di trasporto nello stesso punto.

±0,1 mm

Carico max IRB 4400 peso del robot + 100 kg

Peso carrello 600 kg

supporto 270 kg/m

adattatore per IRB 4400 160 kg

Classe di rivestimento IP 54

Gioco statico Per maggiori informazioni, contattare la ABB.

Gioco dinamico Per maggiori informazioni, contattare la ABB.



Velocità di trasporto IRB 6003

1,0 m/sec.

Lunghezza del supporto lunghezza di trasporto + 1,3 metri





±0,1 mm



supporto 270 kg/m

adattatore per IRB 6400 193 kg




Specifiche tecniche e requisitiPrestazioni

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Sp

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1,5 m/sec. La seguente tabella riporta i dati tecnici essenziali per le prestazioni dell’unità di trasporto IRBT 6003.



Velocità di trasporto IRB 6003

1,5 m/sec.

Lunghezza del supporto lunghezza di trasporto + 1,3 metri





±0,1 mm



supporto 270 kg/m




Sp

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ich

e

Specifiche tecniche e requisitiDimensioni

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 1-9

Dimensioni

Lunghezza La figura mostra IRBT 6003S/4003S visto dal davanti.

Fig. 3: IRBT 6003S/4003S, lunghezza

La tabella mostra il valore di N nella figura sopra alle diverse corse.

Catena portacavi IRB 4400

Fig. 4: Dimensioni per la catena portacavi, IRBT 4003S

Catena portacavi IRB 6600

Dimensioni per la catena portacavi, IRBT 6003S

CorsaLunghezza totale supporto

Numero di N

1,7 m 3 m 2

2,7 m 4 m 3

3,7 m 5 m 4

4,7 m 6 m 5

ecc.

484 10001000xN

530max 300


1-10 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Sp

ecifiche

Catena portacavi IRB 6400R

Fig. 5: Dimensioni per la catena portacavi, IRBT 6003S

Larghezza e altezza

IRBT 6003/4003S Compact

La figura mostra IRBT 6003S/4003S Compact visto di lato.

Fig. 6: IRBT 6003S/4003S Compact, larghezza e altezza

824,

5

12851000

569,544

2

507

Sp

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ich

e


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IRBT 6003/4003S Covered In-line

La figura mostra IRBT 6003S/4003S Covered In-line visto di lato.

Fig. 7: IRBT 6003S/4003S In-line, larghezza e altezza

IRBT 6003/4003S Covered 90°

La figura mostra IRBT 6003S/4003S Covered 90° visto di lato.

Fig. 8: IRBT 6003S/4003S Covered, larghezza e altezza

569,50

1584

1000

824,

5

442

507

442

1000

569,5

1754

824,

5

507

Specifiche tecniche e requisitiRequisiti tecnici del robot

1-12 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Sp

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Requisiti tecnici del robot

Per i robot di tipo IRB 6400R/IRB 6400/IRB 4400/IRB 640, l’unità di trasporto funge da settimo asse integrato. Per garantire un funzionamento ottimale, il robot deve soddisfare alcuni requisiti minimi.

L’unità di trasporto è progettata per funzionare con un armadio di comando di tipo S4Cplus; per informazioni sulla compatibilità con altri armadi di comando, contattare la ABB.

Requisiti hardware

L’hardware del robot deve essere dotato delle seguenti opzioni per gestire un asse esterno 7 (unità di trasporto).

Unità Opzione Note

IRB 4400/6400/640 392 Unità di comando T

IRB 6400R 397 Unità di comando U

IRB 6600 383 (7 assi) Unità di comando W

IRB 6600 382 (8 assi) Unità di comando (V) W

Sistema di comando S4Cplus

Unità disco Per caricare i parametri di funzionamento direttamente dal dischetto parametri, l’armadio di comando deve essere dotato di un’unità disco. Vedere la documentazione del robot per altri metodi di trasferimento.

Sp

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ich

e

Versioni e optionalVersioni e optional di IRBT 6003S/4003S

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 1-13

Capitolo 4: Versioni e optional

Versioni e optional di IRBT 6003S/4003S

Cavo di collegamento

I cavi standard del robot possono essere utilizzati per collegare l’unità di trasporto all’armadio di comando.

Cavo di potenza Il cavo di potenza del settimo asse è lungo 7, 15 o 22 metri a partire dal punto di collegamento al centro dell’unità di trasporto.

Carrelli doppi Ordinando due carrelli per il trasferimento su rotaie, automaticamente anche gli optional raddoppiano.

Elenco degli ordini

Le tabelle descrivono le versioni e gli optional disponibili per IRBT 6003S/4003S. Per maggiori informazioni, contattare la ABB.

Se l’ultima cifra del codice è sostituita da “x”, la corsa dell’unità di trasporto deve essere indicata arrotondata al metro per eccesso. Un’unità di trasporto con corsa di 2,7 metri avrà quindi il codice 3HXD 1546-3, con corsa di 3,7 metri avrà il codice 3HXD 1546-4 ecc.

Per i cavi, le ultime cifre sono sostituite da “yy” e occorre indicare la relativa lunghezza in decimetri.

Per gli accessori a lunghezza variable, sostituire “zzz” con i numeri indicati nella seguente tabella:

Affinché i cavi del carrello siano della lunghezza corretta, è importante indicare sul modulo delle specifiche (modulo d’ordine) se il robot viene montato in linea con l’impianto o angolato di 90º.

Lunghezza Numero

1,7 m 882

2,7 m 883

3,7 m 884

4,7 m 885

5,7 m 886

6,7 m 887

7,7 m 888

8,7 m 889

9,7 m 890

10,7 m 891


1-14 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

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Versioni

Versioni Codice

Unità di trasporto IRBT 6003S/4003S 3HXD 1567-x

Catena portacavi per IRBT 6003S/4003S, Compact

IRB 6400 M98–M2000/IRB 4400 M98/IRB 640 3HXD 1562-1x

IRB 4400 M99–M2000 3HXD 1562-2x

IRB 6400R M2000 3HXD 1562-3x

IRB 6600 MH 3HXD 1622-5x

IRB 6600 RG 3HXD 1623-5x

Catena portacavi per IRBT 6003S/4003S, Covered In-line


IRB 4400 M99–M2000 3HXD 1563-2x

IRB 6400R M2000 3HXD 1563-3x

IRB 6600 MH 3HXD 1622-6x

IRB 6600 RG 3HXD 1623-6x

Catena portacavi per IRBT 6003S/4003S, Covered 90°


IRB 4400 M99–M2000 3HXD 1596-2x

IRB 6400R M2000 3HXD 1596-3x

IRB 6600 MH 3HXD 1622-7x

IRB 6600 RG 3HXD 1623-7x

Carrello, IRB 4400 3HXD 1674-1

Carrello, IRB 6400/IRB 640 3HXD 1674-2

Carrello, IRB 6400R 3HXD 1674-3

Carrello, IRB 6600 MH 3HXD 1621-1

Carrello, IRB 6600 RG 3HXD 1621-3

Cavo di potenza a pavimento asse 7, IRB 6400R, IRB 6400, IRB 4400, IRB 640

3HXD 1253-yy

Cavo di potenza a pavimento asse 7, IRB 6600 3HXD 1601-yy

Sp

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e


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Optional

Optional Codice

Carrello supplementare

Compact, IRB 6400/IRB 640 506 345-zzz

Compact, IRB 4400 M99–M2000 506 344-zzz

Compact, IRB 6400R M2000 506 346-zzz

Compact, IRB 6600 MH 3HXD 1547-4x

Compact, IRB 6600 RG 3HXD 1547-6x

In-line Covered, IRB 6400/IRB 640 506 348-zzz

In-line Covered, IRB 4400 M99–M2000 506 347-zzz

In-line Covered, IRB 6400R 506 349-zzz

In-line Covered, IRB 6600 MH 3HXD 1548-4x

In-line Covered, IRB 6600 RG 3HXD 1548-6x

Covered 90°, IRB 6400/IRB 640 506 351-zzz

Covered 90°, IRB 4400 M99–M2000 506 350-zzz

Covered 90°, IRB 6400R 506 352-zzz

Covered 90°, IRB 6600 MH 3HXD 1599-4x

Covered 90°, IRB 6600 RG 3HXD 1692-6x

Piastra laterale

Protezione antiurto elettrica per due carrelli 3HXD 0100-308

Impianto di lubrificazione automatico (5 ingrassatori) ESCL. IRB 6400 3HXD 0100-323

Impianto di lubrificazione automatico (5 ingrassatori) ESCL. IRB 6400, rispecchiato

3HXD 0100-326

Impianto di lubrificazione automatico, SOLO IRB 6400 3HXD 0100-321

Impianto di lubrificazione centralizzato con timer, bassa tensione 3HXD 0100-306

Impianto di lubrificazione centralizzato con timer, alta tensione 506321-880

Impianto di lubrificazione centralizzato con timer, rispecchiato 3HXD 0100-333

Interruttore di finecorsa 3HXD 0100-307

Separazione di zona asse 7, 2 zone 3HXD 1549-x

Separazione di zona asse 7, 4 zone 3HXD 1550-x

Cavo per la separazione di zona a pavimento asse 7 (7, 15 o 22 m) 3HXD 1382-yy

Cavo per la separazione di zona asse 1, IRB 6400/IRB 640 3HXD 1314-yy

Cavo dell’interruttore di posizione dell’asse 1 IRB 6400R M2000/IRB 4400 M99–M2000 3HXD 1433-yy

Cavo dell’interruttore di posizione dell’asse 1, IRB 6600 3HXD 1638-yy

Cavo dell’interruttore di posizione dell’asse 2-3, IRB 6600 3HXD 1691-yy

Cavo cliente, IRB 6400R 3HXD 1369-yy

Cavo cliente, IRB 6600

CP/CS CANBUS/DeviceNet. 3HXD 1551-yy

CP/CS INTERBUS 3HXD 1617-yy

CP/CS PROFIBUS 3HXD 1637-yy

CP/CS Parallel 3HXD 1672-yy

RG, CP/CS CANBUS/DeviceNet 3HXD 1603-yy

RG, CP/CS INTERBUS 3HXD 1639-yy

RG, CP/CS PROFIBUS 3HXD 1600-yy

Mezzo di saldatura a punti con cavo di potenza da 25 mm² 3HXD 1479-x

Mezzo di saldatura a punti con cavo di potenza da 35 mm² 3HXD 1490-x


1-16 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Sp

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Pacchetti supplementari

Per IRBT 6003S/4003S, sono disponibili due tipi di pacchetti supplementari per risparmiare ulteriormente tempo in caso di interventi di assistenza. I pacchetti supplementari sono descritti nella seguente tabella.

Denominazione Codice

Pacchetto supplementare piccolo 3HXD 0100-309

4 Elementi a sfere

1 Scheda di misurazione seriale

1 Batteria

Pacchetto supplementare grande IRBT 4003S Covered 506 342-880

Pacchetto supplementare grande IRBT 6003S a bassa tensione 506 343-880

Pacchetto supplementare grande IRBT 6003S Compact ad alta tensione 3HXD 0100-338

Pacchetto supplementare grande IRBT 6003S Covered ad alta tensione 3HXD 0100-339

1 Pacchetto supplementare piccolo

1 Scatola di misurazione seriale

1 Motore

1 Scatola del riduttore

10 Anelli catena portacavi

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 Installazione e utillizzo i

Inst

alla

zio

ne

e u

tiliz

zo

Tab 2: Installazione e utilizzoCapitolo 1: Disimballo e movimentazione 1

Sollevamento 1Istruzioni di sollevamento 1Sollevamento dell’unità di trasporto 1Aree di sollevamento 1

Controllo alla consegna 2Identificazione 2Contenuto 2Controllo 2Pulizia 2

Movimentazione manuale del carrello 3Disinserimento del freno dalla scatola BRB 3Disinserimento del freno attraverso il collegamento nel motore 3

Capitolo 2: Installazione meccanica 5

Fondazioni 5Resistenza 5Inclinazione 5Carichi statici 5Carichi dinamici 5

Preparativi 6Raccomandazioni per il fissaggio 6Bulloni di fissaggio 6Configurazione dei fori 6Misura del piede 7

Montaggio del supporto 8Procedura 8Posizionamento del supporto 9Livellamento 10Montaggio delle guide lineari 11Regolazione geometrica del binario 12Montaggio delle cremagliere 18Fissaggio del supporto alla fondazione 19Montaggio dei carter 19Montaggio delle piastre laterali 19

Montaggio di canalina dei cavi e robot 20Montaggio della canalina dei cavi 20Montaggio del robot 20

Montaggio dell’unità di azionamento 21

Installazione e utillizzo ii 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

ne e u

tilizzo

Capitolo 3: Collegamento elettrico 23

Cavi del robot 23Punto di collegamento J1 23Collegamenti nel punto J1 23

Collegamenti/Schemi elettrici 24Introduzione 24

Armadio del robot IRB 6600 M2000 25Schema elettrico 25Cavi standard 25Cavi opzionali 26




IRB 6400R M2000 33Schema elettrico 33Cavi standard 33Cavi opzionali 34

IRB 6400 M98A/IRB 4400 M99–M2000/IRB 640 35Schema elettrico 35Cavi standard IRB 6400 M98/ IRB 640 35Cavi opzionali IRB 6400 M98/ IRB 640 36Cavi standard IRB 4400 M99-M2000 36Cavi opzionali IRB 4400 M99-M2000 36

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 Installazione e utillizzo iii

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Capitolo 4: Messa in funzione 37

Preparativi 37

Configurazione dell’armadio di comando 38Caricamento dei parametri di funzionamento 38Offset di commutazione 38Corsa 38

Attivazione dell’impianto di lubrificazione automatico 39Attivazione degli ingrassatori 39Impostazione del timer dell’impianto di lubrificazione centralizzato 40

Prova di funzionamento del sistema di lubrificazione Trabon 42Panoramica del sistema 42Istruzioni 43

Taratura 44Taratura dell’unità di trasporto 44Taratura al riavvio 44

Controllo dell’area di lavoro 44Controllo dell’area di lavoro 44

Controllo di usura e rumori anomali 45Giunture della guide lineari 45Giunture delle cremagliere 45Gioco dei denti 45

Regolare i cavi e le protezioni 46

Installazione e utillizzo iv 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Disimballo e movimentazioneSollevamento

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-1

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Capitolo 1: Disimballo e movimentazione

Sollevamento

Istruzioni di sollevamento

I moduli di supporto possono essere movimentati con carrelli elevatori o con l’ausilio di un carroponte.

Sollevamento dell’unità di trasporto

Per sollevare l’unità di trasporto, procedere come segue:

Aree di sollevamento

La figura mostra l’area dell’unità di trasporto in cui si possono posizionare le forche.

Fig. 1: Aree di sollevamento per carrello elevatore (X) e carroponte (Y).

Leggere attentamente le norme di sicurezza prima di disimballare e installare l’unità di trasporto.

E’ possibile sollevare solo le unità lunghe fino a 6 metri. Se nelle unità sono presenti delle giunture, queste devono essere premontate alla consegna.

Sollevamento con carrello elevatore Sollevamento con carroponte

1 Portare il carrello il più vicino possibile al centro dell’unità di trasporto.

2 Posizionare le forche lungo il modulo della rotaia nell’area di sollevamento, posizione (X) nella figura seguente.

Rimuovere le piastre laterali dell’unità di trasporto qualora siano premontate.

3 Avvolgere due cinghie di sollevamento su ogni lato del carrello, posizione (Y) nella figura seguente.

X YXY

Disimballo e movimentazioneControllo alla consegna

2-2 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Controllo alla consegna

Identificazione Le targhette di identificazione collocate nei punti (X) indicano tipo di carrello, numero di serie, data di consegna ecc.

Fig. 2: Targhette di identificazione (X)

Contenuto Nella versione standard, l’unità di trasporto è fornita con:

• Un carrello (incl. eventuale adattatore) con unità di comandoIl carrello pesa circa 600 kg. (+ eventuale adattatore, 160/193 kg)

• Moduli di supporto e catena portacaviLe unità di trasporto con corsa superiore a 4,7 m sono dotate di più moduli di supporto che si assemblano in sede di installazione.

• Bulloni di fissaggio e boccole di guidaBulloni di fissaggio con rondelle e boccole di guida per il robot.

Controllo Disimballare l’attrezzatura e controllare visivamente che non abbia subito danni durante il trasporto. In caso contrario, contattare la ABB.

Pulizia Prima di imballare l’attrezzatura per il trasporto, vi è stato applicato un velo di olio antiruggine che deve essere rimosso prima dell’installazione.

X

1 Rimuovere l’eventuale olio in eccesso con uno straccio privo di filacce.

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Disimballo e movimentazioneMovimentazione manuale del carrello

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-3

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Movimentazione manuale del carrello

Disinserimento del freno dalla scatola BRB

Se necessario, è possibile movimentare il carrello manualmente dando tensione e disinserendo il freno.

Disinserimento del freno attraverso il collegamento nel motore

Se il motore non riceve tensione, è possibile collegare 24 VDC al cavo di potenza del motore.

Motore a bassa tensione

Le seguenti istruzioni valgono per i motori a bassa tensione.

Motore ad alta tensione

Le seguenti istruzioni valgono per i motori ad alta tensione.

1 Aprire il coperchio della scatola SMB.

2 Premere il pulsante di disinserimento del freno.

1 Collegare 24 VDC fra i pin M e L del connettore MP.M7 (cavo di potenza 3HXD 1249).


1 Collegare 24 VDC fra i pin V e W del connettore MP.M7/M8 (cavo di potenza 3HXD 1615).


Disimballo e movimentazioneMovimentazione manuale del carrello

2-4 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Installazione meccanicaFondazioni

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-5

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Capitolo 2: Installazione meccanica

Fondazioni

Resistenza La fondazione deve sopportare sia i carichi statici causati dal peso dell’attrezzatura che i carichi dinamici generati dai movimenti di carrello e manipolatore, vedere “Fondazioni” a pag. 2-5.

Inclinazione La fondazione deve essere costruita in modo da poter montare l’unità di trasporto con un’inclinazione max di 0,5 mm/m in direzione dello spostamento e 0,1 mm/m in direzione trasversale.

Carichi statici La tabella mostra i carichi statici che la fondazione deve sopportare.

Carichi dinamici I carichi dinamici causati dai movimenti di unità di trasporto e manipolatore possono cambiare direzione in modo indipendente. In tal caso, poiché i carichi si sommano, la fondazione deve essere in grado di sopportare questi carichi combinati.

Il carico dinamico max per il carrello è:

(Peso del carrello + Peso del manipolatore + Peso del carico supplementare) x Accelerazione

Vedere la documentazione del robot relativa ai carichi dinamici del robot.

Carico Valore

Carico distribuito, supporto 270 kg/m

Mobile in direzione dello spostamento

Manipolatore 2.400 kg

Carrello 600 kg

Adattatore IRB 6400 193 kg

Adattatore IRB 4400 160 kg

Carico supplementare consentito

IRB 4400 100 kg

IRB 6400R 300 kg

IRB 6600 400 kg

Il carrello non deve funzionare con i carichi max di robot e binario sommati. Se, ad esempio, il carrello funziona alla velocità max in una direzione, il braccio del robot deve stare fermo o muoversi nella direzione opposta.

Installazione meccanicaPreparativi

2-6 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Preparativi

Raccomandazioni per il fissaggio

Per fissare l’unità di trasporto al pavimento, si raccomanda di utilizzare viti di ancoraggio chimiche. I bulloni di fissaggio non sono in dotazione poiché devono essere scelti in base al materiale della fondazione.

Bulloni di fissaggio

Scegliere bulloni di fissaggio:

• adatti alla fondazione

• in grado di sopportare i carichi dinamici

• in grado di sopportare i carichi dinamici combinati che possono verificarsi durante il movimento di manipolatore e carrello, vedere Fondazioni.

• adatti ai fori del supporto di Ø24 mm

Configurazione dei fori

Le barre del supporto presentano fori di 24 mm di diametro.

Fig. 3: Configurazione dei fori

La tabella mostra il valore di N nella figura sopra con diverse corse.

Corsa Lunghezza totale supporto Numero di N

1,7 m 3 m 2

2,7 m 4 m 3

3,7 m 5 m 4

4,7 m 6 m 5

ecc.

Ø241000

1000

1000xN1000

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Installazione meccanicaPreparativi

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-7

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Misura del piede La figura mostra il piede del supporto visto dal davanti.

Fig. 4: Misura del piede.

La seguente tabella mostra i valori di h1-2 e b1-3 riportati nella figura sopra.

Altezza

h1 100 mm

h2 20 mm

Larghezza

b1 180 mm

b2 65 mm

b3 50 mm

b1

b2 b3

h1

h2

Installazione meccanicaMontaggio del supporto

2-8 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Montaggio del supporto

Procedura L’unità di trasporto deve essere montata secondo la seguente procedura. La descrizione dettagliata di ogni fase si trova alle sezioni successive.

Fig. 5: Montaggio senza bullone di giuntura.

1 Montare i moduli del supporto come indicato in “Posizionamento del supporto” a pag. 2-9.

2 Montare le guide lineari come indicato in “Montaggio delle guide lineari” a pag. 2-11.

3 Montare le cremagliere come indicato in “Montaggio delle cremagliere” a pag. 2-18.

4 Fissare il supporto nella fondazione come indicato in “Fissaggio del supporto alla fondazione” a pag. 2-19.

5 Montare i carter e le piastre protettive come indicato in “Montaggio dei carter” a pag. 2-19.

6 Montare la canalina dei cavi come indicato in “Montaggio di canalina dei cavi e robot” a pag. 2-20.

I bulloni di giuntura del modulo sono necessari solo per moduli premontati lunghi fino a 6 metri che devono essere sollevati come unità. Se l’unità di trasporto è costituita da più moduli, questi non devono essere montati con bulloni di giuntura, vedere figura seguente.

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Posizionamento del supporto

Attenersi alle seguenti istruzioni per montare i moduli del supporto:

1 Posizionare le piastre di livellamento su un lato del luogo di installazione previsto.

Posizionare le piastre di fondo sui moduli della canalina dei cavi sull’altro lato del luogo di installazione.

La distanza fra il centro di ogni piastra deve essere 1.000 mm.

2 Posizionare il primo modulo del supporto, con il carrello, esattamente sul luogo di installazione previsto.

3 Regolare il modulo come indicato in “Livellamento” a pag. 2-10, in modo che sia allineato entro i limiti di tolleranza indicati.

Se l’unità di trasporto è costituita da più moduli, passare alla fase 4, altrimenti passare a “Montaggio delle guide lineari” a pag. 2-11.

4 Posizionare il modulo che, in direzione di trasporto, segue quello appena regolato.

5 Regolare come indicato in “Livellamento” a pag. 2-10, in modo che le superfici lavorate dei due moduli (per guida lineare e cremagliera) siano in piano e allineate.

Se si devono montare più moduli, ripetere le fasi 3 e 4, altrimenti passare a “Montaggio delle guide lineari” a pag. 2-11.

1000xN

10001000


2-10 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Livellamento

Per una regolazione ottimale, si raccomanda di utilizzare una livella al laser per definire la direzione longitudinale dell’unità di trasporto e una livella ad acqua per quella trasversale. Eseguire sempre la misurazione rispetto a una superficie lavorata, ad esempio una guida lineare oppure una cremagliera.

Attenersi alle seguenti istruzioni per regolare il livello dell’unità trave:

La distanza fra viti di livellamento e bordo superiore della barra deve essere almeno 10 mm.

1 Avvitare le viti di livellamento per alzare o abbassare la barra interessata.

La distanza fra viti di livellamento e bordo superiore della barra deve essere almeno 10 mm.

2 Ripetere la procedura finché il modulo non è allineato entro i limiti di tolleranza indicati. Min 10 mm

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Montaggio delle guide lineari

Attenersi alle seguenti istruzioni per montare la guida lineare:

1 Avvitare la parte di guida lineare da montare sul lato.

2 Posizionare la parte da montare sul lato superiore senza serrare.

3 Spingere in avanti il carrello in modo che il primo elemento a sfere si sovrapponga per metà alla giuntura. Collegando 24 VDC al motore, è possibile movimentare il carrello manualmente, vedere “Movimentazione manuale del carrello” a pag. 2-3.

4 Spingere in avanti il carrello, quindi avvitare gradualmente la guida lineare al lato superiore.Coppia di serraggio: 50 Nm.

Se si devono montare più parti, ripetere la procedura dalla fase 1, altrimenti passare a “Montaggio delle cremagliere” a pag. 2-18.

1

2

3


2-12 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Regolazione geometrica del binario

Per la regolazione geometrica del binario si possono utilizzare tre metodi.

Metodo Descrizione

Metodo 1 Utilizzare una livella ad acqua per regolare il carrello orizzontalmente lungo l’intera lunghezza di trasporto.

Metodo 2 Utilizzare un’attrezzatura di misurazione della posizione per regolare il carrello orizzontalmente lungo l’intera lunghezza di trasporto.

Metodo 3 Utilizzare uno strumento di regolazione laser basato sul layout geometrico di sistema disponibile.

Osservare che l’origine corrisponde al punto zero sulla base del manipolatore.

Fig. 6: Regolazione geometrica del binario

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Metodo 1

Utilizzare una livella ad acqua per regolare il carrello orizzontalmente lungo l’intera lunghezza di trasporto.

Osservare che l’asse X corrisponde alla direzione di trasporto.

Azione Info/Figura

1 Sistemare il binario nella posizione desiderata sulle piastre di regolazione. (Vedere“Posizionamento del supporto” a pag. 2-9.)

• Posizionare le piastre di livellamento su un lato del luogo di installazione previsto.

• Posizionare le piastre di fondo sui moduli della canalina sull’altro lato del luogo di installazione.

• La distanza fra i centri di ogni piastra deve essere 1.000 mm.

2 Iniziare la regolazione sistemando il carrello su un’estremità del binario.

3 Con l’ausilio di una livella ad acqua, regolare la posizione orizzontale sugli assi X e Y- agendo sulle viti di regolazione.

Lo zero sull’asse X corrisponde al punto di sincronizzazione, quindi il valore aumenta lungo il binario.

La precisione deve essere di almeno ± 0,5 mm in senso longitudinale e ± 0,1 mm in altezza fra i due lati del binario.

4 Spostare il carrello a passi di 1 metro e ripetere la procedura per l’intera lunghezza del binario.

5 Dopo aver livellato l’intero binario, serrare i bulloni di fissaggio.

1000xN

10001000


2-14 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Metodo 2 Utilizzare un’attrezzatura di misurazione della posizione per regolare il carrello orizzontalmente lungo l’intera lunghezza di trasporto.

Azione Info/Figura

1 Sistemare il binario nella posizione desiderata sulle piastre di regolazione. (Vedere“Posizionamento del supporto” a pag. 2-9.)

• Posizionare le piastre di livellamento su un lato del luogo di installazione previsto.

• Posizionare le piastre di fondo sui moduli della canalina sull’altro lato del luogo di installazione.

• La distanza fra i centri di ogni piastra deve essere 1.000 mm.

2 Sistemare il prisma in uno dei fori di fissaggio. Vedere Fig. 7:.

3 Portare il carrello sullo zero sull’asse X. Sistemare le scale del nonio una contro l’altra.

4 Posizionare correttamente l’intero binario sullo zero sull’asse X e sullo zero sull’asse Y.

5 Con l’ausilio di una livella ad acqua, raggiungere il livello orizzontale desiderato (valore Z) agendo sulle viti di regolazione.

6 Misurare i fori di fissaggio dal centro del robot.

Stesso punto centrale per il robot allineato oppure a 90°.

1000xN

10001000

1000xN

10001000

A causa dei carter terminali e della catena di tolleranza, la dimensione (793 mm) varia di ± 8 mm quando il binario si trova sullo zero sull’asse X.

Fig. 7: Layout del carrello

Pos. Denominazione Pos. Denominazione

1 Nonio 3 Direzione positiva sull’asse X

2 Centro del robot quando il binario si trova sullo zero sull’asse X

4 Fori di fissaggio

1

43

2

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Azione Info/Figura

7 Dopo aver raggiunto la posizione iniziale dello zero degli assi X, Y e Z:

Continuare a spostare il carrello sul binario per livellarlo orizzontalmente con l’ausilio di una livella ad acqua e per regolare il binario in modo che segua l’asse Y.

La precisione deve essere di almeno ± 0,5 mm in senso longitudinale e ± 0,1 mm in altezza fra i due lati del binario.

8 Dopo aver livellato l’intero binario, serrare i bulloni di fissaggio.


2-16 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Metodo 3

Il metodo 3 si basa sul layout geometrico di sistema disponibile. Per l’installazione è richiesto uno strumento di regolazione laser.

Il metodo 3 deve essere utilizzato se il robot è già installato sul binario.

Azione Info/Figura

1 Determinare il sistema di coordinate sul luogo di installazione del binario.

Sistemare il binario sulle piastre di regolazione nella posizione indicata dalla simulazione. Vedere “Installazione meccanica” a pag. 2-5.

Utilizzare lo zero sull’asse X del binario come punto di riferimento.

Sull’asse X il valore aumenta dallo zero procedendo lungo il binario.

Fig. 8: mostra lo zero con il nonio sistemato sul lato opposto della catena portacavi.

A causa dei carter terminali e della catena di tolleranza, la dimensione (793 mm) varia di ± 8 mm quando il binario si trova sullo zero sull’asse X.

Fig. 8: Layout del carrello

Pos. Denominazione Pos. Denominazione

1 Nonio 3 Direzione positiva sull’asse X

2 Centro del robot quando il binario si trova sullo zero sull’asse X

4 Fori di fissaggio

1

43

2

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Azione Info/Figura

2 I valori ricavati dal layout virtuale devono essere trasferiti e implementati sul binario. Spostare il prisma lungo il binario a passi di 1 metro per trovare i valori corrispondenti a quelli virtuali sugli assi X, Y e Z.

3 Il prisma deve essere sistemato sul bordo della guida lineare verticale e sopra la guida lineare orizzontale, vedere Fig. 9:.

Livellare per prima la guida lineare verticale.

4 Quando si misura la guida lineare verticale, il prisma deve essere dotato di attacco angolare in modo da poter regolare i valori sia sull’asse Y che sull’asse Z.

5 Quando la guida lineare verticale corrisponde al layout virtuale, passare al livellamento della guida lineare orizzontale effettuando un’altra misurazione o controllando con una livella ad acqua la superficie di montaggio del robot sul carrello.

Fig. 9: Sistemazione del prisma sulle guide lineari

Pos. Descrizione

1 Superficie superiore lavorata del telaio

2 Elemento sferico

3 Guida lineare


2-18 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Montaggio delle cremagliere

Attenersi alle seguenti istruzioni per montare le cremagliere:

Azione Info/Figura

6 Sistemare il prisma sopra la guida lineare orizzontale e sul bordo superiore della guida lineare verticale utilizzando un attacco angolare.

Valori misurati dal punto centrale del robot e dallo zero sull’asse Z del robot.

Questo metodo di misurazione consente di installare il binario con una precisione di ± 0,05 mm rispetto alla geometria virtuale.

1 Posare la parte della cremagliera da montare sul bordo di supporto e avvitarla senza serrare.

2 Controllare con il calibro in dotazione che le giunture della cremagliera posizionata non presentino passaggi irregolari.

Se i denti sul campione e sulla cremagliera non ingranano, passare alla fase 3, altrimenti passare direttamente alla fase 6.

3 Se i denti sulla parte di prova e sulla cremagliera non ingranano, svitare i bulloni sulle cremagliere premontate.

4 Regolare il passaggio sfruttando il gioco nell’attacco delle cremagliere premontate.

5 Avvitare le cremagliere premontate.Coppia di serraggio: 50 Nm.

6 Avvitare la parte montata della cremagliera.Coppia di serraggio: 50 Nm.

Se si devono montare più parti, ripetere la procedura dalla fase 1, altrimenti passare a “Fissaggio del supporto alla fondazione” a pag. 2-19.

1

2

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3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-19

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Fissaggio del supporto alla fondazione

Attenersi alle seguenti istruzioni per fissare l’unità di trasporto alla fondazione:

Montaggio dei carter

Attenersi alle seguenti istruzioni per montare i carter:

Montaggio delle piastre laterali

Attenersi alle seguenti istruzioni per montare le piastre laterali:

1 Controllare che nessuna vite di livellamento sulle barre dell’unità di trasporto sia libera e che la distanza fra viti di livellamento e bordo superiore della barra sia almeno 10 mm.

Se necessario, regolare come indicato in “Livellamento” a pag. 2-10.

2 Spostare il carrello manualmente e controllarlo con una livella ad acqua lungo l’intero percorso di trasporto, sia in direzione di trasporto che in direzione trasversale.

Collegando 24 VDC al motore, è possibile spostare il carrello manualmente, vedere sezione .Se necessario, regolare come indicato in “Livellamento” a pag. 2-10.

3 Praticare i fori per i bulloni di fissaggio attraverso i fori di fissaggio delle barre (Ø max 24).

I fori variano in base al metodo di fissaggio selezionato, vedere “Raccomandazioni per il fissaggio” a pag. 2-6

4 Fissare l’unità di trasporto alla fondazione utilizzando un metodo adatto.

Il metodo di fissaggio deve essere adatto alla fondazione e ai carichi dinamici generati dall’unità di trasporto, vedere“Fondazioni” a pag. 2-5 e “Raccomandazioni per il fissaggio” a pag. 2-6.

5 Passare a “Montaggio dei carter” a pag. 2-19.

1 Montare i carter su tutte le giunture.

2 Montare le piastre laterali sui lati corti dell’unità di trasporto.

3 Montare la targhetta di taratura in posizione 3.

1

2

2

3

1 Montare gli angolari sulle barre.

2 Montare le piastre laterali inserendole fra la traversa e l’angolare. Serrare la vite di fissaggio dell’angolare.

3 Applicare nastro adesivo su tutte le giunture della protezione laterale.

4 Passare a “Montaggio della canalina dei cavi” a pag. 2-20

12

3

Installazione meccanicaMontaggio di canalina dei cavi e robot

2-20 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

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Montaggio di canalina dei cavi e robot

Montaggio della canalina dei cavi

Attenersi alle seguenti istruzioni per posizionare la canalina dei cavi e le piastre di livellamento:

Montaggio del robot

A seconda dell’ordine eseguito, il manipolatore deve essere montato in una delle due posizioni seguenti:

• InLineQuando è in folle, l’asse 1 è rivolto nella direzione di movimento dell’unità di trasporto (1).

• 90°Quando è in folle, l’asse 1 è rivolto a 90° dalla direzione di movimento dell’unità di trasporto (2).

Fig. 10: Posizioni di montaggio del manipolatore, InLine (1) e a 90° (2).

1 Avvitare le piastre guida della canalina dei cavi sulle relative piastre.

Battere leggermente sul lato se la posizione dei fori non coincide.

2 Se la corsa dell’unità di trasporto finita è 5,7 metri o superiore, occorre posizionare un supporto rialzato per la catena portacavi alla fine della canalina dei cavi.

Il supporto rialzato deve essere montato sulla barra centrale (se è presente un numero dispari di barre) o sulla barra immediatamente successiva in direzione di trasporto (se è presente un numero pari).

3 Solo per IRBT 6003S/4003S Covered:

Montare le piastre protettive per la canalina dei cavi montando prima l’angolare sulla canalina, quindi installandovi le piastre.

1

2

1 2Direzione di trasporto

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Installazione meccanicaMontaggio dell’unità di azionamento

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-21

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Montaggio dell’unità di azionamento

È molto importante che l’ingranaggio sia allineato alla guida dentata.

1 Il montante lavorato sull’unità di azionamento deve essere posizionato sul montante lavorato del telaio.

Utilizzare MC6S-M10×60 (12,9) (6 pezzi) e lubrificare la filettatura sotto testa delle viti con Molycote 1000 e serrarli con una coppia di 70Nm.

2 Regolare il gioco con le due viti A e B sottostanti (M20x1,5).

Ingrassare le viti con grasso Molycote.

3 Spingere il motore verso l’interno con la vite B fino ad ottenere il gioco corretto di ± 0,1 mm.

Vedere la scheda tecnica per il serraggio (circa 170-190 Nm).

4 Serrare la vite A a 60 Nm.

A B

Installazione meccanicaMontaggio dell’unità di azionamento

2-22 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

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Collegamento elettricoCavi del robot

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-23

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Capitolo 3: Collegamento elettrico

Cavi del robot

I cavi del robot sono sufficientemente lunghi per eseguire il collegamento in una delle due posizioni possibili sul carrello. L’eventuale eccedenza di cavi deve essere posizionata in una canalina sul pavimento, nel rispetto delle norme locali.

Punto di collegamento J1

Il cavo che normalmente congiunge l’armadio di comando con il manipolatore e il carrello è collegato al punto di collegamento J1 dell’unità di trasporto.

Fig. 11: Punto di collegamento J1

Collegamenti nel punto J1

Nel punto di collegamento J1 dell’unità di trasporto si trovano i seguenti collegamenti:

• Cavo di potenza dell’asse 7Un connettore Harting per l’alimentazione di potenza all’unità di trasporto.

• Cavo di potenza degli assi 1-6Un connettore Harting per l’alimentazione di potenza al manipolatore.

• Cavo di segnaleUn connettore Burndy per i segnali di comando del manipolatore.

• Cavo clientePunto per il collegamento dei cavi opzionali.

• Cavo di segnale dell’asse 7Connettore Burndy per la trasmissione del segnale dell’unità di trasporto.

Controllare che la canalina dei cavi non possa entrare in contatto con parti mobili.

J1

Collegamento elettricoCollegamenti/Schemi elettrici

2-24 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Collegamenti/Schemi elettrici

Introduzione I seguenti schemi elettrici descrivono i collegamenti fra armadio di comando, manipolatore e unità di trasporto.

I numeri delle posizioni in tabella si riferiscono alle posizioni riportate nella figura sopra. I cavi marcati con (R) nella figura sono in dotazione al robot.

Se nella tabella le ultime cifre sono sostituite da “yy”, occorre indicare la lunghezza del cavo in decimetri (-70 per 7 metri, -150 per 15 metri e -220 per 22 metri).

Le abbreviazioni RG e MH nelle seguenti sezioni significano: Robot Gun (RG) e Material Handling (MH).

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Collegamento elettricoArmadio del robot IRB 6600 M2000

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-25

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Armadio del robot IRB 6600 M2000

Schema elettrico MH, armadio assi esterno per binario a bassa tensione.

Fig. 12: Schema elettrico di IRB 6600, MH, armadio assi esterno per binario a bassa tensione.

Cavi standard

Carrello Catena portacavi

Pavimento

S4Cplus

12

13

Cavi standard Codice Pos.

Cavo di potenza degli assi 1-6 3HXD 1519-xx 4

Cavo di misurazione seriale degli assi 1-6 3HXD 1455-yy 5

Cavo di misurazione seriale dell’asse 7 3HXD 1443-yy 6

Cavo di misurazione seriale dell’asse 7 a pavimento 3HXD 1432-yy 9

Cavo di potenza dell’asse 7 3HXD 1252-yy 7

Cavo di potenza a pavimento dell’asse 7 3HXD 1253-yy 10

Cavo del motore dell’asse 7 (1,5 m) 3HXD 1249-15 1

Cavo del resolver (1,5 m) 3HXD 1250-15 2


2-26 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Cavi opzionali

Cavi opzionali Codice Pos.

Cavo per la separazione di zona 3HXD 1381-yy 8

Cavo per la separazione di zona a pavimento 3HXD 1382-yy 11

Cavo cliente del robot

CANBUS/DeviceNet 3HXD 1551-yy 3

INTERBUS 3HXD 1617-yy 3

PROFIBUS 3HXD 1637-yy 3

Parallelo 3HXD 1672-yy 3

Cavo dell’interruttore di posizione dell’asse 1 3HXD 1638-yy 12

Cavo dell’interruttore di posizione dell’asse 2-3 3HXD 1691-yy 13

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3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-27

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Schema elettrico MH, DDU W (ATRP Opzione 383, 7 assi)

Fig. 13: Schema elettrico di IRB 6600 M2000, MH, DDU W.

Cavi standard


Pavimento

S4Cplus

5 R

7

8

9

R

R

R

R10

6

11

S4Cplus

Motor

BRB

22

2

4

21

3

12

13


Cavo del resolver dell’asse 7 3HXD 1640-yy 1



Cavo di potenza/del resolver dell’asse 7 3HXD 1615-yy 4




2-28 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Cavi opzionali



Cavo per la separazione di zona a pavimento 3HXD 1382-yy 11

Interruttore di fine corsa 3HXD 1568-yy 2

Cavo per lubrificazione centralizzata 3HXD 1628-yy 3








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3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-29

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Schema elettrico SG, DDU VW (ATRP Opzione 705, 382 8 assi)

Fig. 14: Schema elettrico di IRB 6600 M2000, SG, DDU VW.

Cavi standard


Pavimento

1 R

R

R

R

R

R

R

R

2

3

4

5

5

6

7

89

11

10

10

12

13

14

15






Cavo di potenza/del resolver dell’asse 8 3HXD 1635-yy 4


Cavo di segnale 3HXD 1651-yy 6

Cavo di segnale a pavimento 3HXD 1650-yy 12


2-30 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

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Cavi opzionali


Cavo dell’interruttore di finecorsa 3HXD 1642-yy 5

Cavo dell’interruttore di finecorsa a pavimento 3HXD 1636-yy 11










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3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-31

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Schema elettrico RG, DDU VW (ATRP Opzione 706, 382 8 assi)

Fig. 15: Schema elettrico di IRB 6600 M2000, RG, DDU VW

Cavi standard

Carrello Catena portacavi Pavimento







Cavo di potenza e del resolver dell’asse 8 3HXD 1615-yy 4



2-32 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Cavi opzionali


Cavo per la separazione di zona dell’asse 8 3HXD 1381-yy 10

Cavo per la separazione di zona dell’asse 8 a pavimento

3HXD 1382-yy 12

Cavo cliente del robot, cavo di potenza dell’asse 7 (pinza del robot)




Interruttore di fine corsa 3HXD 1568-1 2

Cavo per lubrificazione centralizzata 3HXD 1628-yy 3



Cavo di potenza saldatrice, 35 mm2 3HXD 1474-yy 15

Man

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Collegamento elettricoIRB 6400R M2000

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-33

Inst

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IRB 6400R M2000

Schema elettrico .

Fig. 16: Schema elettrico di IRB 6400R M2000.

Cavi standard .


Pavimento

Motor

SMB

S4Cplus

6

5

2

8

7

10

11

43

1

9

R

R

12

13

R

R

15 R

14 R


Cavo di segnale degli assi 1-7 3HXD 1443-yy 9


Cavo di potenza degli assi 1-6 3HXD 1439-yy 7




Cavo del resolver dell’asse 7 (1,5 m) 3HXD 1250-15 4

Collegamento elettricoIRB 6400R M2000

2-34 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Cavi opzionali


Interruttore elettrico di finecorsa (incl. cavo) 3HXD 1568-1 2


3HXD 1382-yy 13


Interruttore di zona dell’asse 7 (incl. cavo) 3HXD 0100-320 5


Cavo cliente 3HXD 1369-yy 6



Man

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Collegamento elettricoIRB 6400 M98A/IRB 4400 M99–M2000/IRB 640

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-35

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IRB 6400 M98A/IRB 4400 M99–M2000/IRB 640

Schema elettrico .

Fig. 17: Schema elettrico di IRB 6400 M98A/IRB 4400 M99–M2000.

Cavi standard IRB 6400 M98/ IRB 640


Pavimento

Motor

SMB

S4Cplus

6

5

2

8

7

10

11

43

1

9

R

R

12

13

R

R

15 R

14 R


Cavo di segnale, 1-7 3HXD 1410-yy 9

Cavo di misurazione seriale, 1-7 3HXD 1251-yy 1






Collegamento elettricoIRB 6400 M98A/IRB 4400 M99–M2000/IRB 640

2-36 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Cavi opzionali IRB 6400 M98/ IRB 640

Cavi standard IRB 4400 M99-M2000

Cavi opzionali IRB 4400 M99-M2000




3HXD 1382-yy 13
















3HXD 1382-yy 13





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Messa in funzioneIRB 6400 M98A/IRB 4400 M99–M2000/IRB 640

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-37

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Capitolo 4: Messa in funzione

Preparativi Prima di mettere in funzione l’unità di trasporto, occorre preparare il sistema. Di conseguenza, è necessario eseguire la seguente procedura prima di avviare l’unità di trasporto.

1. Configurare l’armadio di comando

Caricare i parametri di funzionamento e configurare l’armadio di comando come indicato in “Caricamento dei parametri di funzionamento” a pag. 2-38.

2. Correzione di Track Motion (movimento del binario) installato e livellato.

Correggere il movimento del binario come in “Montaggio del supporto” a pag. 2-8.

3. Attivare l’impianto di lubrificazione

Attivare l’impianto di lubrificazione automatico come indicato in “Attivazione dell’impianto di lubrificazione automatico” a pag. 2-39.

4. Controllo del sistema di ingrassaggio

Prova di funzionamento del sistema di lubrificazione Trabon come riportato in “Prova di funzionamento del sistema di lubrificazione Trabon” a pag. 2-42.

5. Ingrassaggio Ingrassare la guida e il pignone.

6. Eseguire la taratura Tarare l’unità di trasporto come indicato in “Taratura” a pag. 2-44

7. Correzione dell’unità di azionamento

In caso di rumore eccessivo, correggere come riportato in “Controllo di usura e rumori anomali” a pag. 2-45.

Correggere il serraggio specifico dei bulloni di regolazione come riportato in “Montaggio dell’unità di azionamento” a pag. 2-21.

8. Regolazione dei cavi e delle protezioni

Controllare e regolare i cavi e le protezioni come riportato in “Regolare i cavi e le protezioni” a pag. 2-46.

Messa in funzioneConfigurazione dell’armadio di comando

2-38 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Configurazione dell’armadio di comando

Caricamento dei parametri di funzionamento

Prima dell’avviamento, occorre configurare l’unità di trasporto nel sistema con i parametri di funzionamento presenti nel dischetto in dotazione.

Nella documentazione del robot è descritta la procedura per caricare i parametri dal dischetto all’armadio di comando.

Per caricare i parametri di funzionamento procedere come segue:

Offset di commutazione

L’offset di commutazione IRBT è un valore fisso impostato in fabbrica. Tutte le unità di trasporto IRBT 6003S/4003S hanno lo stesso valore offset, che non occorre modificare.

Corsa Le aree di lavoro nelle varie corse sono definite a partire dal segno di taratura. Nel file parametri, la corsa è impostata sul valore max della corsa ordinata.

1 Selezionare il file: Add New Parameters

2 Caricare il file T6003S.cfg o T4003S.cfg

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Messa in funzioneAttivazione dell’impianto di lubrificazione automatico

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-39

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Attivazione dell’impianto di lubrificazione automatico

Se l’unità di trasporto è dotata di un impianto di lubrificazione automatico, questo deve essere attivato. L’impianto di lubrificazione può essere di diversi tipi: automatico con ingrassatori o centralizzato con timer. Questi tipi si attivano in modi diversi.

Attivazione degli ingrassatori

Gli ingrassatori dell’impianto di lubrificazione automatico non sono attivati alla consegna. All’attivazione degli ingrassatori, viene garantita la distribuzione continua e completamente automatica della corretta quantità di lubrificante per 3 mesi.

Attivare gli ingrassatori come segue:

1 Localizzare i 5 ingrassatori.

2 Premere completamente il perno di attivazione di ogni ingrassatore.

3 Ascoltare che il motorino di lubrificazione di ogni ingrassatore si avvii (occorrono circa 10 secondi dalla pressione del perno).

1

1 1

2


2-40 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Impostazione del timer dell’impianto di lubrificazione centralizzato

Alla consegna, il timer dell’impianto di lubrificazione centralizzato è impostato per eseguire la lubrificazione a intervalli ciclici di 0,5-10 secondi, con un tempo di attesa uguale fra le lubrificazioni. Può essere necessario modificare questa impostazione se la quantità di lubrificante pompato è eccessiva o insufficiente.

Impostare il timer come segue:

1 Localizzare l’impianto di lubrificazione centralizzato. Il pannello di controllo si trova dietro lo sportello dell’impianto di lubrificazione, pos. 1.

2 Impostare la funzione con i dip-switch 4 e 5, come indicato nella seguente tabella.

Funzione Dip-switch

Intervallo di lubrificazione ciclico:La valvola di lubrificazione si apre per un tempo ton (vedere fase 3) e si chiude per un tempo toff, quindi si apre nuovamente per un tempo ton ecc.

Intervallo di lubrificazione ciclico inverso:Come sopra, con la differenza che il ciclo inizia con la valvola chiusa e la sequenza diventa toff - ton -toff ecc.

Impulso di commutazione:Quando si dà corrente, la valvola di lubrificazione si apre per un tempo ton, quindi resta chiusa finché la corrente resta collegata.

Ritardo di commutazione:Quando si dà corrente, si verifica un ritardo per un tempo toff, quindi la valvola di lubrificazione si apre e rimane aperta finché la corrente resta collegata.

3 Impostare l’intervallo ton con i dip-switch 1-3 e l’intervallo toff con i dip-switch 6-8, come indicato nella seguente tabella.

1

4 5

1 2 3 6 7 8

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3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-41

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Intervallo Dip-switch Intervallo Dip-switch

0,5-10 sec. 1,5-30 min.

1,5-30 sec. 5,0-100 min.

5,0-100 sec. 12,0– 240 min.

0,5– 10 min. 0,5-10 h

4 Impostare il tempo con il potenziometro.

La scala del potenziometro è proporzionale all’impostazione dell’intervallo. Ad esempio, il valore 8 sul potenziometro passa da 8 secondi a 8 ore se si cambia l’impostazione dell’intervallo da 0,5-10 sec. a 0,5-10 h.

5 Suggerito da ABB.

A

Messa in funzioneProva di funzionamento del sistema di lubrificazione Trabon

2-42 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Prova di funzionamento del sistema di lubrificazione Trabon

Effettuare una prova di funzionamento del sistema di lubrificazione Trabon dopo aver completamente fissato il Track Motion (movimento del binario) e collegato l’alimentazione e il sistema dell’aria.

Panoramica del sistema

Fig. 18: Panoramica del sistema

Pos Descrizione

1 Collegamento del separatore

2 Punto di lubrificazione

3 Collegamento della pompa

4 Perno indicatore

5 Spazzola per lubrificare

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Messa in funzioneProva di funzionamento del sistema di lubrificazione Trabon

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-43

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Istruzioni

Quando si preme il pulsante, controllare quanto segue:

• Movimento del perno indicatore.Deve muoversi dentro e fuori della valvola del separatore.

• Il grasso fuoriesce dai quattro punti di lubrificazione posizionati ai quattro angoli e all’esterno della spazzola per lubrificare.Potrebbe essere necessario premere il pulsante più volte prima che il grasso fuoriesca!Il movimento del perno indicatore indica il corretto funzionamento!

Azione Informazioni/Illustrazione

1 Aprire il coperchio della scatola di misurazione seriale/ scatola di rilascio del freno (1).

2 Premere il pulsante di rilascio del freno (2) per 1 secondo. Rilasciare il pulsante e attendere 1 secondo, quindi premere il pulsante nuovamente.

Ripetere per circa 20 volte.

Se dopo aver premuto il pulsante per circa 40 volte il perno indicatore non si muove, individuare il blocco.Se il blocco risulta essere nel circuito dell’aria, il sistema deve essere spurgato. Vedere “Spurgo del sistema” a pag. 3-6. Per gli altri tipi di blocco vedere “Localizzazione del blocco nei sistemi serie Flo” a pag. 3-7.

Messa in funzioneTaratura

2-44 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Taratura

Taratura dell’unità di trasporto

Prima di mettere in funzione il sistema robot, occorre tarare i resolver.

Eseguire la taratura come riportato nelle seguenti istruzioni.

Taratura al riavvio Un sistema robot che utilizza un sistema di misurazione seriale non deve essere tarato prima del riavvio, poiché il sistema di misurazione rileva automaticamente la posizione del robot nell’area di lavoro.



Azionare il sistema manualmente con la leva di comando e controllare che:

• funzioni in entrambe le direzioni;

• sia possibile raggiungere entrambi i finecorsa.

Controllare che nessuno si trovi nei pressi dell’unità di trasporto mentre il carrello è in movimento. Controllare inoltre che sui carter dell’unità di trasporto non vi siano oggetti non fissati, che potrebbero impigliarsi fra carrello e piastre.

1 Eseguire la taratura come riportato nelle istruzioni nella documentazione del robot.

2 Controllare che il carrello si fermi esattamente sul segno di taratura.

3 Salvare i parametri di sistema come indicato nella documentazione del robot.

2

Non occorre tarare l’unità di trasporto in caso di riavvio. E’ sufficiente tarare i resolver una sola volta durante la messa in funzione del sistema.

Prima di mettere in funzione il sistema, controllare l’area di lavoro dell’unità di trasporto.

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Messa in funzioneControllo di usura e rumori anomali

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 2-45

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Controllo di usura e rumori anomali

Se si verificano rumori anomali mentre si mette in funzione l’unità di trasporto, è probabile che le guide lineari o le cremagliere siano montate in modo errato oppure che sia necessario regolare la pressione di innesto del gioco dei denti.

Giunture della guide lineari

Controllare e regolare all’occorrenza le giunture delle guide lineari come indicato in “Montaggio delle guide lineari” a pag. 2-11.

Giunture delle cremagliere

Controllare e regolare all’occorrenza le giunture delle cremagliere come indicato in “Montaggio delle cremagliere” a pag. 2-18.

Gioco dei denti Il gioco dei denti si regola con due viti di regolazione sull’attacco del motore come segue:

1 La scatola di separazione (2) e la relativa piastra di montaggio devono essere rimossi per accedere ai bulloni di regolazione dell’unità di azionamento.

2 Premere l’attacco del motore verso l’esterno agendo sulla vite A.

Tirare l’attacco del motore verso l’interno agendo sulla vite B.

3 Controllare il gioco con il comparatore a quadrante spostando il carrello avanti e indietro.Gioco consentito:

statico: ±0,1 mm

dinamico (Contatto ABB perinformazione). A B

Messa in funzioneRegolare i cavi e le protezioni

2-46 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Installazio

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Regolare i cavi e le protezioni

Eseguire le seguenti regolazioni:

1 Dopo uno spostamento e l’installazione, è possibile che la protezione del pignone (1) debba essere sistemata. Altrimenti potrebbe venire in contatto con il pignone e causare rumore e vibrazioni.

In caso di rumore:

• Regolare la protezione del pignone prima di avviare l’unità.

2 Regolazione dei cavi e delle protezioni:

• Se si utilizza una protezione per la catena di ancoraggio, assicurarsi che non vi sia alcun pericolo di collisione e che entrambi siano ben sserrate.

3 Assicurarsi che tutti i cavi siano serrati accuratamente e che non vi siano rischi di usura prematura delle le piastre o delle attrezzature supplementari.

• Assicurarsi che i cavi che collegano la catena di ancoraggio al telaio siano accuratamente fissati con fascette.

• Assicurarsi che i cavi a terra non entrino in collisione con le parti in movimento.

1

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 Manutenzione i

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Tab 3: ManutenzioneCapitolo 1: Intervalli di manutenzione 1

Controlli periodici e manutenzione preventiva 1Schema di manutenzione 1

Capitolo 2: Istruzioni per la manutenzione 3

Manutenzione meccanica 3Lubrificazione di elementi a sfere e cremagliere 3Controllo dell’impianto di lubrificazione 3Controllo degli ingrassatori 3Controllo dell’impianto di lubrificazione centralizzato 3Pulizia e lubrificazione delle cremagliere 4Pulizia delle guide lineari 4Rabbocco di lubrificante 4Sostituzione degli ingrassatori 4Rabbocco dell’impianto di lubrificazione centralizzato 5Spurgo del sistema 6Localizzazione del blocco nei sistemi serie Flo 7Controllare la coppia di serraggio dell’elementi a sfere 15Scatola del riduttore 15

Manutenzione elettrica 16Controllo delle funzioni elettriche 16Controllo dell’arresto di emergenza 16Controllo di cablaggio e connettori 16Controllo dei connettori 16Controllo della catena portacavi 16Controllo delle morsettiere 16Controllo del motore di azionamento 16Batteria di back-up 17

Manutenzione ii 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

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Capitolo 3: Ricambi 19

Ricambi indipendenti dalla corsa 19Unità di comando bassa tensione 19Unità di comando bassa tensione rispecchiato 20Unità di comando alta tensione 1,0 m/sec. 21Unità di comando alta tensione rispecchiato 1,0 m/sec. 22Unità di comando alta tensione 1,5 m/sec. 23Unità di comando alta tensione rispecchiato 1,5 m/sec. 24Carrello 25Impianto di lubrificazione automatico con ingrassatori 26Impianto di lubrificazione centralizzato con timer 27

Ricambi dipendenti dalla corsa 29Canalina dei cavi 29Supporto 31

Cavi 32Lunghezza dei cavi 32

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Intervalli di manutenzioneControlli periodici e manutenzione preventiva

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 3-1

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Capitolo 1: Intervalli di manutenzione

Controlli periodici e manutenzione preventiva

Schema di manutenzione

L’unità di trasporto richiede una manutenzione minima. Tuttavia, è necessario eseguire regolarmente i controlli periodici e la manutenzione preventiva.

Lo schema di manutenzione descrive in ordine cronologico la manutenzione periodica e i controlli da eseguire.

Intervallo Componente ManutenzioneMaggiori informazioni

Ogni 250 km Elementi a sfere Lubrificare pag. 3-3

Mensilmente Impianto di lubrificazione automatico

Controllare il livello pag. 3-3

Funzione elettrica Controllare tutte le funzioni elettriche

pag. 3-16

Cablaggio e connettori Controllare i cavi visibili pag. 3-16

Catena portacavi Controllare la parte visibile della catena portacavi

pag. 3-16

Morsettiere Controllare pag. 3-16

Motore di azionamento Controllare pag. 3-16

Ogni due mesi

Cremagliere Pulire e lubrificare (se non è presente l’impianto di lubrificazione automatico)

pag. 3-4

Ogni tre mesi Guide lineari Pulire all’occorrenzam pag. 3-4

Impianto di lubrificazione automatico

Sostituire l’ingrassatore pag. 3-4

Elmenti a sfere Controllare la coppia di serraggio dell’elementi a sfere

pag. 3-15

Ogni 5.000 ore di esercizio

Scatola del riduttore Cambiare l’olio pag. 3-15

Ogni 5 anni Batteria di back-up Sostituire la batteria se è quasi scarica

pag. 3-17

Intervalli di manutenzioneControlli periodici e manutenzione preventiva

3-2 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

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Istruzioni per la manutenzioneManutenzione meccanica

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 3-3

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Capitolo 2: Istruzioni per la manutenzione

Manutenzione meccanica

Lubrificazione di elementi a sfere e cremagliere

Se l’unità di trasporto non è dotata di impianto di lubrificazione automatico, occorre lubrificare manualmente gli elementi a sfere.

Lubrificare gli elementi a sfere finché il grasso non fuoriesce dalle tenute laterali, circa 4,7 cm³.

Utilizzare il grasso per elementi a sfere a norma NLGI 2, ad esempio:

Controllo dell’impianto di lubrificazione

Se l’unità di trasporto è dotata di impianto di lubrificazione automatico, occorre controllare mensilmente il livello del lubrificante, anche se l’impianto è predisposto per distribuire una quantità uniforme di lubrificante per un periodo prolungato. L’impianto di lubrificazione può essere di due tipi: con ingrassatori o centralizzato con timer.

Controllo degli ingrassatori

Controllare il livello di lubrificante negli ingrassatori come segue:

Controllo dell’impianto di lubrificazione centralizzato

Controllare il livello del lubrificante nell’impianto centralizzato come segue:

Produttore Lubrificante

OPTIMOL Longtime PD2

Shell Alvania WR2

1 Localizzare l’impianto di lubrificazione.

2 Controllare il livello del lubrificante sulla scala trasparente. Se il lubrificante è finito, rabboccarlo come indicato in “Sostituzione degli ingrassatori” a pag. 3-4.

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1 1

1 Localizzare l’impianto di lubrificazione.

2 Controllare il livello del lubrificante nel serbatoio trasparente. Se il lubrificante è finito, rabboccarlo come indicato in “Rabbocco dell’impianto di lubrificazione centralizzato” a pag. 3-5.

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3-4 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

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Pulizia e lubrificazione delle cremagliere

Pulire le cremagliere ogni due mesi.

Se l’unità di trasporto non è dotata di impianto di lubrificazione automatico, occorre lubrificare manualmente le cremagliere con uno dei seguenti prodotti.

Lubrificazione in ambienti molto sporchi

Se sussiste il rischio che busche di saldatura o altre particelle volanti si attacchino alla cremagliera lubrificata, si raccomanda di utilizzare un lubrificante speciale per ambienti polverosi e sporchi:

Pulizia delle guide lineari

Controllare e pulire le guide lineari all’occorrenza.

Rabbocco di lubrificante

Se l’unità di trasporto è dotata di impianto di lubrificazione automatico, occorre rabboccare l’impianto ogni tre mesi o se il lubrificante si esaurisce.

Sostituzione degli ingrassatori

Quando si esaurisce il lubrificante presente negli ingrassatori elettromeccanici, occorre sostituire integralmente gli ingrassatori come segue:


OPTIMOL VISCOGEN 4

BP MOG

Statoil ESL10

Mobiloil Mobiltac 81

Texaco Texclade


OPTIMOL VISCOGEN EPL

Utilizzare solo ingrassatori con un’autonomia di 3 mesi o inferiore.

1 Rimuovere l’ingrassatore vuoto.

2 Rimuovere il carter protettivo dall’ingrassatore nuovo, vedere pos. 1.Utilizzare solo ingrassatori con un’autonomia di 3 mesi o inferiore.

3 Premere completamente il perno di attivazione, vedere pos. 2.

4 Montare il nuovo ingrassatore.

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Rabbocco dell’impianto di lubrificazione centralizzato

Quando il lubrificante presente nell’impianto di lubrificazione centralizzato si esaurisce, occorre rabboccarlo come segue:

• Il serbatoio contiene 2,71 kg.

Utilizzare un grasso per elementi a sfere a norma NLGI 1, ad esempio:

1 Collegare il nipplo di rabbocco in dotazione, vedere pos 1.

2 Rabboccare il lubrificante secondo le seguenti specifiche.


Q8 Q8 Rembrandt EP1

Mobil Mobilux EP1

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Spurgo del sistema

Fig. 1: Visione generale del sistema di lubrificazione

AttenzioneSe le seguenti procedure non danno alcun risultato, ricercare una causa del blocco diversa dall’aria intrappolata nel sistema. Vedere “Localizzazione del blocco nei sistemi serie Flo” a pag. 3-7.

Azione Info/Figura

1 Scollegare il tubo flessibile che collega la pompa e la valvola del separatore dal collegamento della pompa.

Vedere Fig. 1:

2 Premere il pulsante di rilascio del freno nel SMB/BRB per 1 secondo. Rilasciare il pulsante e attendere 1 secondo, quindi premere il pulsante nuovamente.

Ripetere l’operazione fino a quando dal tubo flessibile fuoriuscirà soltanto il grasso.

3 Ricollegare il tubo al collegamento della pompa e toglierlo dal collegamento del separatore. Ripetere la precedente procedura 2.

Vedere Fig. 1:

4 Montare provvisoriamente una pompa manuale sulla valvola del separatore e pompare lentamente al suo interno il grasso, compatibile con il grasso presente nel sistema di lubrificazione.

Continuare a pompare fino a quando il perno indicatore inizia a muoversi dentro e fuori dalla valvola del separatore.

Vedere Fig. 1:

5 Ricollegare il tubo flessibile alla valvola del separatore. Vedere Fig. 1:

6 Premere il pulsante di rilascio del freno nel SMB/BRB per 1 secondo. Rilasciare il pulsante e attendere 1 secondo, quindi premere il pulsante nuovamente.

Ripetere l’operazione fino a quando il perno indicatore inizia a muoversi dentro e fuori dalla valvola del separatore.

Pos. Descrizione Pos. Descrizione

1 Collegamento del separatore 4 Perno indicatore

2 Punto di lubrificazione 5 Spazzola per lubrificare

3 Collegamento della pompa

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Localizzazione del blocco nei sistemi serie Flo

Descrizione Nel sistema serie Flo di Trabon, è necessario che vi sia un libero flusso del lubrificante dalla pompa attraverso tutto il sistema di trasmissione e dei cuscinetti.

Se una parte di questo sistema di trasmissione (ad esempio una valvola del separatore, un raccordo o un qualsiasi cuscinetto) non accetta o lascia passare liberamente la quantità di lubrificante prevista, si verifica un blocco.

Il blocco causerà una pressione di pompaggio superiore al normale sviluppata dalla pompa.

In relazione all'applicazione o al disegno del sistema, tale blocco e il relativo aumento della pressione della pompa di solito causa un’interruzione completa del flusso del lubrificante nell’intero sistema e il lubrificante non raggiungerà nessun cuscinetto.

L’interruzione del flusso a causa del blocco viene dapprima indicata dalla pressione di sistema superiore al normale che viene sviluppata dalla pompa, nel tentativo di superare il blocco.

Valvola del separatore

La valvola del separatore della serie Flo è un dispositivo di distribuzione con collettore, composto da una sezione di ingresso e di fine, oltre a un minimo di tre sezioni intermedie.

La valvola del separatore è collettata da tiranti e dadi. Una valvola del separatore master è la prima valvola del separatore posta a valle della pompa del lubrificante. Una valvola del separatore secondaria è una normale valvola del separatore che riceve il lubrificante dalla valvola del separatore master.

Fig. 2: Valvola del separatore

Attenzione!Non bloccare mai le uscite del lubrificante che è stata progettata per scaricare il lubrificante.


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Fig. 3: Valvola intermedia e sezione sottopiastra

Localizzazione del blocco

Se si verifica un blocco nel sistema serie Flo Trabon, questo può essere causato dai seguenti motivi:

• Rottura della linea di trasmissione nel sistema

• Blocco di un cuscinetto nel sistema

• Raccordo perforato irregolarmente nel sistema

• Blocco della valvola del separatore nel sistema

Un possibile blocco viene segnalato a livello centrale da un indicatore di pressione, un pressostato, un controller o da un indicatore di scarico della pompa e dalla mancanza di lubrificante. Prima di procedere come da istruzioni, effettuare un’ispezione visiva del sistema e controllare che non vi siano rotture sulla linea o sulle valvole del separatore installate non correttamente. Verificare che tutte le uscite delle valvole del separatore che hanno il compito di scaricare il lubrificante siano in ordine e che non siano stati installati tappi nei tubi che hanno il compito di asservire i cuscinetti o altre valvole del separatore.

Pos. Descrizione

1 Tappo di chiusura del pistone

2 Anello di tenuta del tappo di chiusura

3 Pistone

4 O-ring

5 Apertura indicatore

6 Tappo

7 Valvola di controllo

Tutte le operazioni di manutenzione e smontaggio devono essere effettuate in condizioni di massima pulizia.

Utilizzare solo lubrificante filtrato!

AttenzioneSporco e corpi estranei sono i peggior nemici di tutti i sistemi di lubrificazione.

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Procedura

Fase 1

Fase 2 Valvola del separatore master dotata di indicatore di prestazione:

Fig. 4: Localizzazione del blocco con una pompa manuale

Azione

1 Utilizzare una pompa manuale con indicatore. Riempire la pompa con lubrificante filtrato, pulito dello stesso tipo del sistema.

2 Collegare la pompa manuale sull’ingresso della valvola del separatore master e azionare la pompa lentamente. Se il sistema non circolerà liberamente al di sotto dei 1.500 PSI, passare alla fase 2.

Azione

1 Con la pompa manuale collegata alla valvola del separatore master come descritto nella fase 1, aumentare la pressione a 2.00 PSI, gli indicatori nelle aperture degli stessi segnaleranno la posizione del blocco.

Se l'indicatore punta in alto, la pressione si trova in quella linea di uscita e segnala che il blocco si trova in quell’area servita da quella uscita, come mostrato in Fig. 4:. Vedere fase 3.

2 Se non vi sono perni indicatore che protendono verso l’esterno, il blocco si trova nella valvola del separatore master.

Pos. Descrizione

1 Pompa manuale

2 Perno indicatore verso l’alto

3 Valvola del separatore master

4 Valvola del separatore secondaria

5 Uscite lubrificante


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Valvola del separatore master priva di indicatori di prestazione:

Se le prove effettuate nella fase 2 dimostrano che il blocco si trova nella valvola del separatore master, la valvola dovrà essere smontata e pulita. Vedere la fase 5 per le istruzioni sul procedimento corretto.

Azione

1 Con una pompa manuale collegata alla valvola del separatore master, come descritto nella fase 1, aumentare la pressione a 2.000 PSI.

2 Rimuovere in sequenza tutti i tappi delle aperture dell’indicatore e azionare la pompa manuale dopo ogni tappo rimosso.

Non superare le 2.000 PSI.

Se la pressione cade e l’unità master esegue il proprio ciclo liberamente dopo aver rimosso un tappo dell’apertura dell’indicatore, il blocco si trova a valle dell’area servita da quella uscita. Vedere fase 3.

3 Se dopo aver rimosso tutti i tappi delle aperture dell’indicatore e l’unità master non esegue il proprio ciclo, il blocco si trova nella valvola del separatore.

Quando viene rimosso un tappo delle aperture dell’indicatore posto in un’area bloccata, di solito fuoriesce un piccolo fiotto di lubrificante intrappolato dall’uscita interessata, poiché cade la pressione di ingresso sulla valvola del separatore.

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Fase 3

Fig. 5: Localizzazione del blocco con una pompa manuale

Azione

1 Le prove eseguite nella fase 2 hanno dimostrato un blocco presente a valle della valvola del separatore master.

2 Installare la pompa manuale nell’apertura dell’indicatore della valvola del separatore master che si trova nell’area di blocco. Vedere Fig. 5:.

3 Procedere a valle della valvola del separatore secondaria e rimuovere tutti i tappi delle aperture dell’indicatore.

4 Azionare lentamente la pompa manuale.

• Se il lubrificante viene scaricato liberamente attraverso le aperture dell’indicatore di questa valvola del separatore, il blocco non si trova nella linea di alimentazione o sulla valvola del separatore. Vedere fase 4.

• Se il lubrificante non viene scaricato liberamente attraverso le aperture dell’indicatore aperte della valvola del separatore secondaria, il blocco si trova in questa valvola del separatore o nella linea di alimentazione.

5 Scollegare la linea di alimentazione sul raccordo di ingresso secondario e azionare lentamente la pompa manuale per verificare la posizione.

Se il blocco si trova nella valvola del separatore, vedere la fase 5.

Pos. Descrizione

1 Pompa manuale



4 Pompa del sistema


6 Apertura dell’indicatore, tappi rimossi


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Fase 4

Fig. 6: Localizzazione del blocco sulla valvola del separatore secondaria

Azione

1 Installare la pompa manuale manuale su ognuna della aperture dell’indicatore della valvola del separatore secondaria e azionare lentamente la pompa. Vedere Fig. 6:.

2 Se la pressione è alta, il blocco è stato localizzato.

Ricercare: rottura sulla linea, cuscinetto serrate, raccordo perforato irregolarmente e/ apertura di ingresso del lubrificante.

3 Correggere se necessario.

Pos. Descrizione

1 Pompa del sistema



4 Apertura dell’indicatore, tappi rimossi

5 Pompa manuale


7 Cuscinetto

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Fase 5 Se le prove dimostrano che il blocco si è verificato in una valvola del separatore, la valvola dovrà essere smontata e pulita.

Operazioni preliminari allo smontaggio della valvola del separatore.

Sporco e corpi estranei sono i peggior nemici di tutti i dispositivi di lubrificazione. Tutte le operazioni di manutenzione e smontaggio devono essere effettuate in condizioni di massima pulizia.

Azione Info/Figura

1 Fare un disegno o annotarsi la disposizione delle sezioni intermedie.

Ad esempio: INGRESSO 10T-20S-10T-30S FINE.

2 Rimuovere i tappi terminali e cercare di muovere ogni pistone nella sua corsa senza rimuovere il pistone dalla sezione intermedia.

NON inserire oggetti di metallo duro nel foro del pistone (ad esempio punzoni, cacciaviti, ecc…) utilizzare un tondino in ottone ed esercitare solo una pressione manuale.


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Se tutti i pistoni si muovono e non è riscontrabile alcun problema più grave:

Azione

1 Sostituire i tappi terminali e con l’ausilio di un nuovo anello di tenuta esercitare il corretto serraggio. Vedere di seguito la tabella dei valori di serraggio.

2 Provare nuovamente la valvola del separatore utilizzando la pompa manuale. Se un pistone è inceppato o se all’estremità della camera del pistone è presente una sostanza simile a cera indurita o sporco, smontare il pezzo.

3 La valvola del separatore può essere smontata rimuovendo i dadi dei tiranti.

4 Con le singole sezioni smontate e poste sul banco di lavoro, rimuovere i tappi terminali dalle due estremità delle sezioni. Prendendo una sezione per volta, rimuovere il pistone. Se il pistone sembra essere inceppato, tentare di sfilarlo dalla direzione opposta.

In caso di pistone inceppato, sarà necessario utilizzare un tondino in ottone e spingerlo lentamente verso l’esterno.

5 Pulire le sezioni e i pistoni con un detergente adeguato per rimuovere completamente il lubrificante presente.

6 Utilizzare l’aria compressa per asciugare e soffiare accuratamente attraverso tutte aperture.

7 Per assicurarsi che tutti i passaggi siano puliti ed aperti, utilizzare una sonda cavo.

8 Controllare accuratamente che il foro del cilindro e il pistone non presentino graffi, tacche o altri danni.

Attenzione: se il pistone o il foro del cilindro sono danneggiati, dovranno essere sostituiti. Tutti i pistoni devono essere selettivamente fissati al foro corrispondente rispettando il gioco adeguato. Prestare attenzione quando si installa il pistone solo nella sezione intermedia da cui è stato rimosso.

9 Se la sezione della valvola del separatore e il pistone sembrano in buone condizioni, rimontare la sezione accertandosi che il pistone scorra senza difficoltà e comodamente nel foro del cilindro.

10 Ripetere l’operazione di controllo e pulizia di ciascuna sezione.

11 Dopo aver pulito, soffiato, controllato e accertato che tutte le sezioni siano in buone condizioni, rimontare la valvola del separatore come indicato negli appunti e nei disegni.

Utilizzare anelli di tenuta nuovi e correggere i livelli di serraggio in base all’elenco di seguito riportato.Operazione di prova della valvola del separatore utilizzando una pompa manuale.

Livelli di serraggio per il montaggio (Piedi libbre)

MJ M MV MVH MSP/MH

MX MXP MG

Dadi dei tiranti 12 20 20 24 8 23 9 12

Tappi dell’indicatore 7 15 15 15 10 18 15 18

Tappi terminali 15 15 15 15 11 35 35 15

Vite di montaggio dellasezione della valvola

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Blocco dovuto a contaminazioni

Se nella valvola del separatore è presente sporco, corpi estranei o qualsiasi altra forma di contaminazione, l’operazione di pulizia risolve solo temporaneamente i problemi di bloccaggio.

Per migliorare il funzionamento, è necessario eliminare la fonte della contaminazione.

• È necessario controllare il metodo di filtraggio del sistema e gli elementi filtranti devono essere controllati o sostituiti se necessario.

• Se necessario, si deve controllare e pulire il serbatoio.

• È necessario rivedere il metodo di rabbocco del serbatoio per eliminare qualsiasi possibilità che copri estranei possano penetrare nel serbatoio durante il rabbocco.

• Tutti i sistemi di lubrificazione necessitano di lubrificanti filtrati.

Blocco dovuto a separazione

Se nella sezione intermedia si trova del materiale simile a sapone o a cera indurita, si è verificata la separazione del grasso.

Ciò significa che l’olio è stato separato dal grasso a seguito della normale pressione di operazione del sistema e l’addensamento del grasso si è poi depositato nella valvola del separatore.

La pulizia della valvola del separatore di solito consente di risolvere il problema soltanto temporaneamente.

Contattare il fornitore del lubrificante sui lubrificanti per informazioni alternativi e sul separatore Trabon locale per verificarne la compatibilità con i sistemi di lubrificazione centralizzata.

Controllare la coppia di serraggio dell’elementi a sfere

Scatola del riduttore

Alla consegna, la scatola del riduttore è rabboccata con olio. Ogni 5.000 ore di esercizio, occorre spurgare la scatola del riduttore e rabboccarla con olio pulito.

• La scatola del riduttore contiene 7,8 litri.

L’olio deve essere conforme alle norme per gli oli per alte pressioni in CLP 198-242 mm²/sec./40°C.

1 Serrare le viti (16 pz.) con 70 Nm.


MOBIL Mobilgear 630

Shell Omala Oil 220

Statoil Loadway EP 220

Istruzioni per la manutenzioneManutenzione elettrica

3-16 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

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Manutenzione elettrica

Controllo delle funzioni elettriche

Mensilmente, occorre controllare l’unità di trasporto, in particolare:

• Tutte le funzioni elettriche

• Le funzioni di finecorsaAvviare l’unità di trasporto e controllare che entrambi i finecorsa siano raggiunti.

Controllo dell’arresto di emergenza

Mensilmente, occorre controllare la funzione dell’arresto di emergenza come segue:

Controllo di cablaggio e connettori

Controllare mensilmente:

Controllo dei connettori

Controllare mensilmente:

• Che tutti i connettori siano fissati correttamente e non sussista il rischio di allentamento

Controllo della catena portacavi

Controllare mensilmente la parte visibile della catena portacavi, in particolare:

• Il sistema di anelli (sostituire all’occorrenza).

• I punti di fissaggio (sostituire all’occorrenza).

Controllo delle morsettiere

Controllare mensilmente le morsettiere intervenendo all’occorrenza. Osservare in particolare:

• Danni

• Connettori

• Fissaggio

Controllo del motore di azionamento

Controllare mensilmente il motore di azionamento, in particolare:

• Rumori anomali dei cuscinetti

• Collegamenti

1 Arrestare l’unità di trasporto.

2 Premere l’arresto di emergenza.

3 Tentare di avviare l’unità di trasporto.

Se vi sono cavi... in tal caso...

danneggiati a causa di usura o schiacciamento

sostituire il cavo in questione.

che sfregano contro bordi taglienti sistemare il cavo in questione in modo che non tocchi.

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Batteria di back-up

La scatola di misurazione seriale dell’unità di trasporto (SMB) è dotata di una scheda di misurazione seriale integrata che utilizza una batteria per il back-up della memoria per mantenere i dati sulle posizioni. La batteria è del tipo ricaricabile al litio.

La batteria deve essere sostituita:

• Ogni 5 anni

oppure

• Quando è quasi scarica.Generalmente, in questo caso, compare un codice di difetto nel display dell’unità di programmazione. Maggiori informazioni sui codici di difetto si trovano nella documentazione dell’armadio di comando.

Sostituire la batteria come segue:

Per ricaricare completamente le batterie in un sistema nuovo occorrono un paio d’ore in posizione di STAND-BY.

1 Localizzare la batteria all’interno della morsettiera.

2 Tagliare la fascetta che fissa in posizione la batteria.

3 Scollegare il cavo a due conduttori e rimuovere la batteria.

4 Montare la batteria procedendo in ordine inverso.

Brake release buttonsBromslossnings knappar

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RicambiRicambi indipendenti dalla corsa

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Capitolo 3: Ricambi

Ricambi indipendenti dalla corsa

Unità di comando bassa tensione

Ricambi per l’unità di comando di IRBT 6003S/4003S:

Fig. 7: Unità di comando IRBT 6003S/4003S

Q.tà Descrizione Codice Pos.

1 Unità di comando, IRB 4400 3HEA 801 287-001 -

1 Unità di comando, IRB 6400, IRB 6400R, IRB 640 3HEA 801 372-001 -

1 Attacco per motore 3HEA 801 171-001 4

2 Vite a brugola 3HXG 1138-3 5

1 Motore IRB 4400, IRB 6400,IRB 6400R, IRB 640

506 262-880 1

1 Flangia per il motore 3HXD 1000-459 2

1 Motoriduttore, IRB 4400 3HXG 1141-1 3

1 MotoriduttoreIRB 6400, IRB 6400R, IRB 640 3HXG 1141-2 3

1 Anello distanziale 3HXD 1000-492 6

1 Ruota dentata 3HXD 1000-490 7

1 Boccola di serraggio 3HXG 1000-506 8

1 Protezione ruota dentata (No nella la figura) 3HXD 0100-348 -

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Unità di comando bassa tensione rispecchiato

Ricambi per l’unità di comando di IRBT 6003S/4003S:




1 Unità di comando, IRB 6400, IRB 6400R, IRB 640 3HEA 801 366-001 -



1 Motore 506 262-880 1


1 Motoriduttore, IRB 4400 3HXG 1147-1 3

1 MotoriduttoreIRB 6400, IRB 6400R, IRB 640 3HXG 1147-2

3





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3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 3-21

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Unità di comando alta tensione 1,0 m/sec.

Ricambi per l’unità di comando di IRBT 6003S:






1 Motore 3HXD 0100-355 1


1 Motoriduttore 3HXG 1141-2 3





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3-22 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

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Unità di comando alta tensione rispecchiato 1,0 m/sec.






2 Vite a brugola 506 354-880 5

1 Motore 3HXD 0100-355 1







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3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 3-23

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Unità di comando alta tensione 1,5 m/sec.




1 Unità di comando 3HEA 800 687-001 -



1 Motore 3HXD 0100-355 1







1

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3-24 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

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Unità di comando alta tensione rispecchiato 1,5 m/sec.




1 Unità di comando 3HEA 800 689-001 -


2 Vite a brugola 506 354-880 5

1 Motore 3HXD 0100-355 1







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Carrello Ricambi per il carrello di IRBT 6003S/4003S:

Fig. 13: Carrello IRBT 6003S/4003S


Adattatori per robot

Adattatore per IRB 4400 3HXD 1566-1 1

Adattatore per IRB 6400 3HXD 1566-2 2

2 Boccola di guida 3HXD 1000-273 3

8 Rondella 3HXD 1000-274 4

8 Vite 2121 2017-733 5

4 Elementi a sfere 2185 0445-4 7

2 Attacco SMB 3HXD 0100-357 8

1 Scatola di misurazione seriale asse 7, bassa tensione 3HXD 0100-89 6

1 Scatola di misurazione seriale asse 7, alta tensione, IRB 6600 RG

3HXD 1616-1 6

1 Scatola disinnesto freni, IRB 6600 MH 3HXD 0100-363 6

1 Attacco nonio 3HXD 1000-471 9

1 Targhetta nonio 2948 3216-2 10

1 Attacco morsettiera 3HXD 1000-505 -

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3-26 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

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Impianto di lubrificazione automatico con ingrassatori

Ricambi per l’impianto di lubrificazione automatico con ingrassatori:

Fig. 14: Impianto di lubrificazione automatico con ingrassatori


2 Attacco 3HXD 1000-493 10

1 Attacco raschiaolio 3HXD 1000-494 3

1 Raschiaolio 3HXG 1000-562 4

5 Stabilizzatore 3HXG 1000-563 2

5 Fascetta stringitubo singola 3HXG 1145-1 15

1 Raccordo filettato diritto 3HXG 1000-558 6

4 Nipplo riduttore 3HXG 1000-556 13

4 Raccordo angolare filettato 3HXG 1000-561 12

15 Fascetta stringitubo 3HXG 1145-1 8

1 Tubo idraulico 3HXD 1559-9 7


Tubo in versione standard




Tubo in versione a specchio per carrello supplementare




5 Ingrassatore 3HXG 1000-513 1

1 Supporto per raschiaolio 3HXG 1000-516 5

2

467

5

1

3

8

16

910

10

9

13 11

12

15

14

Man

ute

nzi

on

e


3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 3-27

Man

ute

nzi

on

e

Impianto di lubrificazione centralizzato con timer

Ricambi per l’impianto di lubrificazione centralizzato con timer:

Fig. 15: Impianto di lubrificazione centralizzato con timer

7

3

2728

31

3233

4

5

89

29

34

12

624

2526

12

1213

14

101137

1516

17 18

17 18

19

20

20

21

2121 22

22

22

23

35

36

14 26

30


3-28 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Man

uten

zion

e


4 Nipplo riduttore 3HXG 1000-556 1

4 Raccordo angolare filettato 3HXG 1000-561 2

1 Attacco serbatoio di grasso 3HXD 1000-525 3

1 Attacco blocco di distribuzione 3HXD 1000-524 4

1 Attacco timer 3HXD 1000-522 5

1 Attacco raschiaolio 3HXD 1000-523 6

1 Serbatoio di grasso 3HXG 1000-587 7

1 Elettropompa 3HXG 1000-588 8

1 Blocco di distribuzione 3HXG 1000-589 9

1 Elettrovalvola 3HXG 1000-585 10

1 Timer 3HXG 1000-586 11

2 Raccordo diritto 3HXG 1000-590 12

1 Flessibile 3HXG 1000-598 13

6 Raccordo filettato diritto 3HXG 1000-591 14

1 Distributore aria 2529 1928-3 15

1 Tappo cieco 2529 1920-4 16

2 Nipplo del flessibile 2529 2084-33 17

2 Fascetta stringitubo 0252 9004 05 18

1 Nipplo riduttore 2529 1921-3 19

2 Nipplo riduttore 2529 1921-2 20

4 Vite forata 2529 1926-2 21

4 Attacco a baionetta singolo 2529 1008-2 22

4 Rondella di tenuta 2152 0417-5 23

1 Raschiaolio 3HXG 1000-562 24

1 Supporto per raschiaolio 3HXG 1000-516 25

2 Raccordo diritto 3HXG 1000-615 26

5 Fascetta stringitubo doppia 3HXG 1145-2 27

16 Fascetta stringitubo singola 3HXG 1145-3 28

Tubo in versione standard


1 Tubo idraulico 3HEA 802 507-001 30




1 Flessibile in poliammide 3HXD 1583-1 34



Tubo in versione a specchio per carrello supplementare






1 Cavo per la lubrificazione centralizzata 3HXD 1318-20 37

Man

ute

nzi

on

e

RicambiRicambi dipendenti dalla corsa

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 3-29

Man

ute

nzi

on

e

Ricambi dipendenti dalla corsa

Canalina dei cavi Ricambi per la canalina dei cavi di IRBT 6003S/4003S Compact:

Fig. 16: Canalina dei cavi IRBT 6003S/4003S Compact

Q.tà in base alla corsa

Descrizione 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 8,7 9,7 10,7 Codice Pos

Piastra di livellamento 4 5 7 8 8 9 10 11 12 13 3HXD 1000-414 1

Attacco inferiore per catena portacavi

2 3 3 4 6 7 8 9 10 11 3HXD 1000-410 2

Piastra guida della catena portacavi

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-488 3


- 1 1 2 3 4 5 6 7 8 3HXD 1000-489 4

Piastra guida piegata - - - - 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-540 -

Profilo di scorrimento piegato

- - - - 2 2 2 2 2 2 3HXD 1000-539 -


- - - - 6 8 10 12 14 16 3HXD 1000-538 -

Distanziale della catena portacavi

- - - - 3 3 4 4 5 5 3HXD 1000-473 5

1

3

4

4

4

2

12

12

12

12

5

5

5


3-30 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Man

uten

zion

e

Ricambi per la canalina dei cavi di IRBT 6003S/4003S Covered:

Fig. 17: Canalina dei cavi IRBT 6003S/4003S Covered



Piastra di livellamento 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 3HXD 1000-414 1

Attacco inferiore della catena portacavi

3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 3HXD 1000-415 2


1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-488 3


- 1 1 2 4 5 6 7 8 9 3HXD 1000-489 4

Piastra guida piegata - - - - 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-540 -


- - - - 2 2 2 2 2 2 3HXD 1000-539 -


- - - - 6 8 10 12 14 16 3HXD 1000-538 -

Attacco superiore della catena portacavi

3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 3HXD 1000-416 5

Carter L = 1.505 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-419 6

Carter L = 1.000 - 1 2 3 4 5 6 7 8 9 3HXD 1000-420 7

Carter L = 1.505 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-421 8

Distanziale della catena portacavi

- - - - 3 3 4 4 5 5 3HXD 1000-473 9

1

65

5

5

5

5

7

7

8

3

4

4

4

2

12

12

12

12

9

9

9

Man

ute

nzi

on

e


3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 3-31

Man

ute

nzi

on

e

Supporto Ricambi per il supporto di IRBT 6003S/4003S.

Fig. 18: Supporto IRBT 6003S/4003S



Guida lineare 45 L = 1.000 - 2 - - 2 - - - - - 3HXG 1127-1 6

Guida lineare 45 L = 2.000 - - 2 6 6 2 6 4 2 6 3HXG 1127-2 4

Guida lineare 45 L = 3.000 2 2 2 - - 4 2 4 6 4 3HXG 1127-3 5

Cremagliera L = 1.000 - 1 - 1 - 1 2 1 2 3 3HXD 1557-1 8

Cremagliera L = 2.000 1 1 2 2 3 3 3 4 4 4 3HXD 1557-2 9

Carter laterale 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-393 1

Carter laterale 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-394 7

Attacco nonio 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-472 2

Targhetta nonio 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2948 3216-1 3

Piastra laterale L = 1.000 (opz.)

- 1 - - - - - 1 - - 3HXD 1472-1 -


2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 3HXD 1472-2 -


- - 1 - 2 1 - - 1 - 3HXD 1472-3 -


- - - 1 - 1 2 2 2 3 3HXD 1472-4 -

2

1

3

7

654

4 65

8 9

8 9

RicambiCavi

3-32 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Man

uten

zion

e

Cavi

Lunghezza dei cavi

Le tabelle mostrano le lunghezze dei cavi necessarie per i diversi collegamenti alle varie corse. Il codice dei cavi è riportato in “Collegamento elettrico” a pag. 2-23.

Lunghezza dei cavi di IRBT 6003S/4003S Compact:

Lunghezza dei cavi di IRBT 6003S/4003S Covered:

Lunghezza dei cavi in base alle corse

Descrizione 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 8,7 9,7 10,7 Codice

Cavi del manipolatore 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 vedere pag. 2-24

Cavi di SMB 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 vedere pag. 2-24

Cavi fra SMB e motore 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 vedere pag. 2-24

Cavi fra SMB e manipolatore 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 vedere pag. 2-24

Numero di anelli della catena portacavi

33 48 48 63 63 78 78 93 93 108

Lunghezza dei cavi in base alle corse

Descrizione 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 8,7 9,7 10,7 Codice

Cavi del manipolatore 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 vedere pag. 2-24

Cavi di SMB 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 vedere pag. 2-24

Cavi fra SMB e motore 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 vedere pag. 2-24

Cavi fra SMB e manipolatore 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 vedere pag. 2-24

Numero di anelli della catena portacavi

33 48 48 63 63 78 78 93 93 108

Sp

ecif

icat

ion

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 index-i

Indici

AAccelerazione ............ 1-7, 1-8Altezza ...........................1-10Area di lavoro .................2-44Aree di sollevamento ......... 2-1Armadio di comando 1-4, 1-12

Cavo di collegamento ...1-13Punto di collegamento J1 .....

2-23

BBatteria ...........................1-16Binario vedere Unità di trasporto

CCanalina dei cavi ...... 1-2, 1-3, 2-20Carico max ............... 1-7, 1-8Carico supplementare ......... 2-5Carrello........... vedere Tavola di trasporto

Carter .............................2-19Catena portacavi ........ 1-2, 1-3Cavo cliente ....................1-15Cavo di misurazione seriale .....2-33, .................... 2-35, 2-36Cavo di potenza a pavimento ...1-14Cavo di segnale .... 2-25, 2-33, 2-35Classe di rivestimento 1-7, 1-8Compact ............... 1-10, 1-14Controller ..... vedere Armadio di comando

Corsa 1-4, 1-7, 1-8, 1-9, 1-13, .2-6, 2-20, 2-38, 3-29, 3-30, 3-31, ..............................3-32Covered ................ 1-11, 1-14Cremagliera .............. 1-2, 1-3Cremagliere ....................2-18

EElementi a sfere ...............1-16

FFondazioni ........................ 2-5

GGioco dei denti ................2-45Globalube .... vedere Impianto di lubrificazione automatico

Guida lineare ... 1-2, 1-3, 2-11

IImpianto di lubrificazioneautomatico ......................1-15

Attivazione ........2-39, 2-40InLine .............................2-20Interruttore di fine corsa ...1-15IRB 7600 .............. vedere Robot

IRBT 7003S ....................1-14Compact ............1-10, 1-14Covered .............1-11, 1-14Descrizione ....................1-1IRBT 7003S Compact .....1-2IRBT 7003S Covered ......1-3Struttura di principio .......1-2vedere anche Unità di

trasportoVersione compatta ...... vedere

IRBT 7003S CompactVersione con protezione .........

vedere IRBT 7003S Covered

LLarghezza .......................1-10Lunghezza .........................1-9

MManipolatore .....................1-4

Carichi dinamici .............2-5Carico statico .................2-5Lunghezza del cavo ......3-32Montaggio ...........1-5, 2-20Punto di collegamento J1 ......

2-23Mezzo di saldatura a punti 1-15Modulo della rotaia ........ vedere Modulo di supporto

Modulo di supporto ............1-4Motore ............ 1-2, 1-3, 1-16

NNastro adesivo .................2-19

PPacchetti supplementari ....1-16Peso ..........................1-7, 1-8Piastre di livellamento ........2-9Piastre laterali .. 1-2, 1-3, 2-19Piastre protettive per catenaportacavi ...........................1-3Precisione nella ripetibilità 1-7,

1-8Punto di collegamento J1 . 2-23

RRallentamento ............1-7, 1-8Robot ............................... 1-4

Cavo di collegamento ... 1-13Requisiti tecnici ........... 1-12vedere anche Manipolatore

SS4Cplus........ vedere Armadio di comando

Scatola del riduttore .. 1-2, 1-3, 1-16, ............................. 3-15Scatola di misurazione seriale ...1-2, ........................1-3, 1-16Scatola disinnesto freni 1-2, 1-3Scheda di misurazione seriale ...1-16Separazione di zona ......... 1-15Sicurezza .......................... 1-5Sistema robot ...........1-4, 2-44SMB............... vedere Scatola di misurazione seriale ............. 1-2

Sollevamento .................... 1-5Spiegazione dei simboli ..... 1-5Supporto ........................... 1-4

Lunghezza ..............1-7, 1-8Montaggio ..................... 2-8Peso .......................1-7, 1-8Ricambi ...................... 3-31Tabella delle misure 1-9, 2-6

TTaratura ............................ 1-6Targhetta di taratura ........ 2-19Tavola di trasporto ... 1-2, 1-3, 1-4, ........................1-14, 2-5

UUnità di trasporto 1-4, 1-5, 1-6

Dimensioni .................... 1-7Prestazioni .............1-7, 1-8Punto di collegamento J1 ......

2-23Sollevamento ................. 2-1Struttura di principio ...... 1-2Taratura ...................... 2-44Versioni ...................... 1-14

index-ii 3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Sp

ecification

VVelocità di trasporto .. 1-7, 1-8Versione compatta .......... vedere Compact

Versione con protezione . vedere Covered

Viti di livellamento 2-10, 2-19

WWidth ............................. 1-10

3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006

Manuale di Prodotto - ABB...3HXD 7111-6 Rev. 9, Gennaio 2006 i Indice Manuale di Prodotto L´unità...

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