LOCALIZZAZIONE DI SORGENTI DI SEGNALE ED ISTITUZIONE DI PONTI DI COMUNICAZIONE CON AGENTI MOBILI...

LOCALIZZAZIONE DI SORGENTI DI SEGNALE ED ISTITUZIONE DI PONTI DI COMUNICAZIONE CON AGENTI MOBILI

Lungaro Massimiliano, Maran Enrico, Susto Gian Antonio

esposizione



Dopo le fasi di ideazione e di sperimentazione simulativa delle soluzioni algoritmiche presentate, si è desiderato effettuare una validazione di tali approcci in un contesto reale. Per fare questo, oltre alle ovvie considerazioni sull’ambiente di lavoro, bisogna considerare che non si potrà più operare con degli agenti di ricerca numerici(e quindi ideali), ma con dei dispositivi reali. In quanto tali, questi saranno quindi affetti da problematiche di vario genere legate all’hardware ed alla specifica applicazione in cui lo si utilizza. La strumentazione a disposizione in laboratorio Navlab consente di ricreare un sistema multi-robot (caratterizzato da capacità comunicative) per mezzo dell’uso combinato dei robot e-puck e delle schede Tmote Sky.



I Tmotes Sky sono delle schede dotate di potenzialità sensoriali e computazionali, che li rendono uno strumento di supporto molto interessante per una svariata sfera di applicazioni.Per questo progetto la caratteristica utilizzata prevalentemente è stata la comunicazione via radio. La struttura dei Tmotes, oltre alle operazioni di trasmissione e ricezione, prevede la possibilità di misurare l’intensità del segnale radio in ricezione.Di fatto la rilevazione del target si sarebbe potuta fare sfruttando i sensori di luce nel caso di una sorgente di luce piuttosto che una sorgente di segnale radio come target.

NB. Volendo: sensori di temperatura del mote creazione di un gradiente di temperatura per stimare il nucleo di un incendio

La programmazione avviene in codice nC, cosa che ha richiesto qualche sforzo di start up, visto che si tratta di una tipologia di codice mai considerata in questo corso di studi. Per la programmazione ci si appoggia al sistema tinyOS (del quale si richiede l’utilizzo delle librerie standard)., il quale è installabile in macchine Linux.Si programma da riga di comando attraverso la porta USB.



I robot e-puck sono veicoli su due ruote capaci di movimenti onnidirezionali. In base alla funzione assegnata ai due motori, ciascuno relativo ad una singola ruota, si riesce a far descrivere al robot le più svariate geometrie mozionali.

Anche il robot possiede un processore, una memoria, ed un apparato sensoriale abbastanza sviluppato. Si sottolinea la possibilità di utilizzare una telecamera montata frontalmente. Si sarebbe anche potuto pensare di fare uso di questa per identificare il target nel problema di ricerca in cui si incentra questo progetto. In realtà però le potenzialità di questa sono molto limitate e pertanto si restringe il loro utilizzo ad applicazioni di ricerca colore. Altra caratteristica che in ambito pratico si rivela molto utile è la dotazione di un sistema di sensori di prossimità, piazzati sulla circonferenza esterna del robot. Un’interessante applicazione per questi è data dall’utilizzo in concomitanza con un gruppo di Led, i quali si trovano disposti in corrispondenza di tali sensori, per evidenziare ed eventualmente gestire delle situazioni di collisione con altri oggetti fisici.

Un altro aspetto interessante è costituito dal Bluetooth, attraverso il quale è possibile far comunicare due robot. Per mezzo di questo protocollo di comunicazione avviene anche il caricamento del codice nel puck( bootloader), una volta scritto in C e compilato in ambiente MPLAB.



Dopo aver bisogna considerare quello che è poi l’effettivo ambiente in cui si vuole ricreare la situazione desiderata, ovvero il laboratorio NAVLAB. I Tmote sono in grado di comunicare fra loro a distanze ben più elevate di quelle che sono le effettive dimensioni del laboratorio in questione. Pertanto, per rendere si è reso necessario un riscalamento delle potenzialità di questi dispositivi. Infatti, via software, è possibile regolare l’intensità del segnale trasmesso e accettare o meno i messaggi ricevuti in base alla potenza rilevata in ricezione.

Sempre conseguenza delle dimensioni di lavoro consentite in laboratorio è stata la scelta dell’algoritmo risolutivo da proporre.

(VEDI FOGLIO)



Per dare un’idea dell’accuratezza con la quale si è proceduto per ottenere i risultati desiderati in termini di sensibilità della comunicazione via radio si illustrano i seguenti filmati esplicativi.



(VEDI FOGLIO)

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