Inizializzazione alla visione stereo

154
Introduzione alla Visione Stereo Stefano Mattoccia Università di Bologna Dipartimento di Elettronica Informatica e Sistemistica (DEIS) Advanced Research Center on Electronic Systems for Information and Communication Technologies (ARCES) email: [email protected] web: www.vision.deis.unibo.it/smatt

description

Inizializzazione alla visione stereo

Transcript of Inizializzazione alla visione stereo

Page 1: Inizializzazione alla visione stereo

Introduzione alla Visione Stereo

Stefano Mattoccia

Università di Bologna

Dipartimento di Elettronica Informatica e Sistemistica (DEIS)

Advanced Research Center on Electronic Systems for Information and Communication Technologies (ARCES)

email: [email protected]

web: www.vision.deis.unibo.it/smatt

Page 2: Inizializzazione alla visione stereo

INDICE 1 Introduzione...................................................................................................................3 2 Geometria di un sistema stereoscopico......................................................................... 4 3 Descrizione di un sistema di visione stereoscopico....................................................... 7

3.1 Calibrazione.............................................................................................................. 7 3.2 Acquisizione.............................................................................................................. 8 3.3 Rettificazione ............................................................................................................ 9 3.4 Matching stereo (risoluzione del problema della corrispondenza) .......................... 10 3.5 Triangolazione ........................................................................................................ 13

4 Applicazioni della visione stereoscopica...................................................................... 15 5 Sistemi di visione stereoscopica commerciali .............................................................. 16 6 Caratteristiche di un sistema stereoscopico ................................................................ 19

6.1 Risoluzione 1280 x 1024 - Subpixel 1/1.................................................................. 21 6.2 Risoluzione 1280 x 1024 - Subpixel 1/16................................................................ 22 6.3 Risoluzione 640 x 512 - Subpixel 1/1...................................................................... 22 6.4 Risoluzione 640 x 512 - Subpixel 1/16.................................................................... 23 6.5 Risoluzione 320 x 256 - Subpixel 1/1...................................................................... 23 6.6 Risoluzione 320 x 256 - Subpixel 1/16.................................................................... 23

7 Bibliografia................................................................................................................... 30

Page 3: Inizializzazione alla visione stereo

1 Introduzione La possibilità di realizzare sensori in grado di fornire informazione tridimensionale (3D) ha sempre riscosso notevole interesse sia in ambito scientifico sia in ambito industriale per via delle innumerevoli applicazioni nelle quali tali sensori potrebbero essere utilizzati. Di particolare interesse risultano sensori tridimensionali di tipo passivo basati su telecamere tradizionali in quanto potenzialmente più economici e meno invasivi nell’ambiente in cui sono posti rispetto a sensori basati su tecnologie di tipo attivo quali time of flight, sensori basati su tecnologia laser, etc. Tra le diverse tecniche di computer vision note in letteratura e mirate alla ricostruzione della struttura tridimensionale di una scena osservata da una o piu’ telecamere [4] (e.g. shape from motion, shape from shading, shape from texture) la visione stereoscopica è quella che ha riscosso la maggiore attenzione principalmente perchè non impone alcun vincolo sulle caratteristiche degli oggetti presenti nella scena (e.g. presenza o meno di oggetti in movimento, presenza o meno di particolari condizioni di illuminazione). La visione stereoscopica consente di inferire la struttura tridimensionale di una scena osservata da due o piu’ telecamere (nel caso di due telecamere si parla di visione binoculare). Il principio alla basa della visione stereoscopica, noto sin dal rinascimento, consiste in una triangolazione mirata a mettere in relazione la proiezione di un punto della scena sui due (o più) piani immagine delle telecamere (e.g. tali punti sono denominati punti omologhi) che compongono il sistema di visione stereoscopico (stereo rig). L’individuazione dei punti omologhi, problema noto in letteratura come il problema della corrispondenza (correspondence problem o matching stereo), consente di ottenere una grandezza denominata disparità (disparity) mediante la quale, conoscendo opportuni parametri del sistema stereoscopico, è possibile risalire alla posizione 3D del punto considerato. Il problema delle corrispondenze rimane ancora aperto e produce tuttora un’ampia attività di ricerca nonostante siano stati proposti sin dagli anni ‘60 innumerevoli algoritmi. Dopo avere introdotto la geometria di un sistema stereoscopico ed avere descritto i moduli che consentono di inferire informazioni tridimensionali, si descriverà lo stato dell’arte relativo ad algoritmi di matching stereo facendo riferimento ad algoritmi di matching di tipo denso (e.g. algoritmi che mirano ad inferire informazioni 3D per ogni punto) concepiti per sistemi binoculari. Alcuni esempi di utilizzo della visione stereo per applicazioni in tempo reale sono disponibili a questo indirizzo: www.vision.deis.unibo.it/smatt/stereo.htm

Page 4: Inizializzazione alla visione stereo

2 Geometria di un sistema stereoscopico La trasformazione prospettica che mappa un punto dello spazio nel piano immagine di una telecamera implica la perdita dell’informazione relativa alla distanza. Questo può essere facilmente rilevato osservando la figura seguente nella quale due distinti punti (e.g. P e Q) nello spazio intersecati dallo stesso raggio che parte dal centro ottico Ol della telecamera corrispondono allo stesso punto (e.g. p≡q) nel piano immagine.

Ol

P

Q

p≡q

πl

Ol

P

Q

p≡q

Ol

P

Q

p≡q

πl

Figura 1 Proiezione di due distinti punti nello spazio sul piano immagine Un metodo per poter risalire a quale punto dello spazio corrisponda la proiezione di un punto sul piano immagine di una telecamera consiste nell’utilizzo di due o più telecamere. Infatti, come mostrato nella figura seguente nel caso di un sistema composto da due telecamere, tra tutti punti nello spazio che giacciono sul raggio che passa per il centro ottico Ol e il punto q, proiezione di Q sul piano immagine πl, al più un solo punto (punto omologo) viene proiettato (e.g. q’) anche sul piano immagine πr. La determinazione dei punti omologhi consente di mettere in relazione le proiezioni dello stesso punto sui due piani immagini e di risalire, mediante una procedure denominata triangolazione, alle coordinate dei punti dello spazio rispetto ad un sistema di riferimento opportuno. Sia dato un punto q su un piano immagine πl, proiezione del punto Q appartenente allo spazio 3D. Per ottenere, attraverso la triangolazione, le coordinate 3D del punto nello spazio è necessario determinare (problema delle corrispondenze) il punto omologo q’ nel piano immagine πl. Tale problema, dato il punto q nel piano immagine πl,, richiederebbe una ricerca bidimensionale del punto omologo q’ all’interno del piano immagine πr.

Page 5: Inizializzazione alla visione stereo

P

Q

p≡q p

q

Ol Or

πl πr

P

Q

p≡q p

q

Ol Or

πl πr

Figura 2 Principio alle base di un sistema stereoscopico In realtà, sfruttando una particolare caratteristica della geometria del sistema stereoscopico, è possibile effettuare la ricerca del punto omologo in uno spazio monodimensionale. Infatti, come mostrato nella figura seguente, gli omologhi di tutti i punti dello spazio che potrebbero risultare proiezione nello stesso punto q del piano immagine πl, (e.g. punto p proiezione di P o lo stesso punto q proiezione di Q) giacciono sulla retta generata dall’intersezione tra il piano immagine πr e il piano (denominato piano epipolare) che passa per la retta OlQP e i due centri ottici Ol e Or. Tale vincolo, denominato vincolo epipolare, consente di limitare lo spazio di ricerca dei punti omologhi ad un segmento di retta semplificando considerevolmente il problema delle corrispondenze sia da un punto di vista della complessità algoritmica sia per quanto concerne la correttezza della soluzione. Si fa notare che il problema delle corrispondenze non necessariamente ha soluzione: infatti a causa della diversa posizione delle telecamere che compongono un sistema di visione stereoscopico nello spazio è possibile che un punto non risulti proiettato su tutti i piani immagini delle telecamere. In tal caso il problema delle corrispondenze non ha soluzione e non è possibile determinare la distanza del punto esaminato dalle telecamere (occlusioni). Un sistema di visione stereoscopico è completamente caratterizzato mediante i parametri intrinseci ed estrinseci. I primi consentono di definire la trasformazione che mappa un punto dello spazio 3D nelle coordinate del piano immagine di ogni telecamera e risultano le coordinate relative al piano immagine del principal point (punto di intersezione tra il piano immagine e la retta ortogonale al piano immagine stesso passante per il centro ottico), la distanza focale, ed eventualmente altri parametri che descrivono altre caratteristiche del sensore (distorsione delle lenti, forma dei pixels, etc). I parametri estrinseci rappresentano le posizioni di ogni telecamera rispetto ad una sistema di riferimento noto.

Page 6: Inizializzazione alla visione stereo

P

Q

p≡q p

q

Ol Or

πl πr

P

Q

p≡q p

q

Ol Or

πl πr

Figura 3 Vincolo epipolare La determinazione dei parametri intrinseci ed estrinseci, ottenuta mediante la procedura di calibrazione, consente quindi di descrivere completamente il sistema stereoscopico ed in particolare di inferire informazioni relative alle coordinate dei punti nello spazio mediante la triangolazione di punti omologhi.

P

Q

p≡q p

q

OrOl

πl πr

P

Q

p≡q p

q

OrOl

πl πr

Figura 4 Immagini in forma standard

Page 7: Inizializzazione alla visione stereo

a conoscenza dei parametri intrinseci ed estrinseci consente anche di trasformare le immagini

a un punto di vista operativo i passi necessari per risalire alle coordinate dei punti dello spazio

a calibrazione è una procedura eseguita offline ed è mirata all’individuazione dei parametri che

Lacquisite dal sistema stereoscopico al fine di produrre un sistema virtuale nel quale i piani immagine delle telecamere giacciono sullo stesso piano e nel quale la ricerca dei punti omologhi avviene esaminando le medesime righe nei diversi piani immagine. Tale configurazione del sistema stereoscopico ottenuta mediante una procedura denominata rettificazione è mostrata in Figura 4 Immagini in forma standard. Osservando la figura si può notare come il sistema risultante dopo la rettificazione risulti composto da due piani immagine virtuali θl e θr giacenti sullo stesso piano. Le immagini stereoscopiche ottenute da una sistema rettificato sono denominate immagini in forma standard. Si può osservare infine che nelle immagini in forma standard i piani xy dei sistemi di riferimento centrati nei centri ottici delle due telecamere sono complanari.

3 Descrizione di un sistema di visione stereoscopico Dmediante un sistema di visione sono i seguenti.

3.1 Calibrazione Lcaratterizzano un sistema di visione stereoscopico. Tali parametri, denominati parametri intrinseci ed estrinseci, sono utilizzati dalla procedura di rettificazione per trasformare le immagini acquisite dal sistema stereoscopico in modo da ottenere immagini stereoscopiche in una forma particolare (forma standard) e per ottenere le coordinate 3D dei punti mediante la procedura di triangolazione. Esistono in letteratura diverse tecniche per effettuare la calibrazione di un sistema stereoscopico(per maggiori dettagli si consideri [4]). Tipicamente però questa operazione viene eseguita con tecniche basate sull’utilizzo di pattern geometrici dei quali sono note con precisione le caratteristiche (dimensione e posizione delle features presenti nel pattern, etc). Mediante l’acquisizione di tali pattern (generalmente contenenti features simili a scacchiere) in diverse posizioni e utilizzando procedure ampiamente note (e.g [3]) è possibile stimare i parametri intrinseci ed estrinseci che caratterizzano il sistema stereoscopico. Nella figura seguente è mostrate una serie di immagini utilizzate per la calibrazione di un sistema stereoscopico mediante l’utilizzo di un pattern planare (scacchiera).

Figura 5 Calibrazione mediante l’acquisizione di un pattern noto in 15 posizioni diverse

Page 8: Inizializzazione alla visione stereo

A titolo di izzato per esempio è mostrato in seguito il risultato della calibrazione del sistema utilacquisire le immagini mostrate nella figura precedente mediante gli script Matlab disponibili al sito [3]. Le immagini utilizzate e il risultati completi della procedura di calibrazione possono essere reperiti a questo indirizzo: www.vision.deis.unibo.it/smatt/stereo.htm#CameraCalibration Stereo calibration parameters after optimization:

.80785 557.34962 ] ± [ 1.29926 1.33385 ]

= 90.00000 ± 0.00000 degrees

camera:

.11555 559.49020 ] ± [ 1.29454 1.32911 ]

= 90.00000 ± 0.00000 degrees

trinsic parameters (position of right camera wrt left camera):

± [ 0.00479 0.00553 0.00041 ] ]

i noti che la procedura di calibrazione determina per ogni telecamera la distanza focale (rispetto

ediante calibrazione caratterizzano completamente un sistema di

un sistema stereoscopico mirato ad ottenere informazioni tridimensionali di punti in movimento è

ntrinsic parameters of left camera: I ocal Length: fc_left = [ 555FPrincipal point: cc_left = [ 330.17268 244.70437 ] ± [ 2.55054 2.33962 ] Skew: alpha_c_left = [ 0.00000 ] ± [ 0.00000 ] => angle of pixel axesDistortion: kc_left = [ -0.21713 0.12312 0.00487 0.00163 0.00000 ] ± [ 0.01049 0.03154 0.00069 0.00086 0.00000 ] ntrinsic parameters of right I ocal Length: fc_right = [ 558FPrincipal point: cc_right = [ 314.72552 232.64247 ] ± [ 2.65913 2.20475 ] Skew: alpha_c_right = [ 0.00000 ] ± [ 0.00000 ] => angle of pixel axesDistortion: kc_right = [ -0.22750 0.14968 0.00352 0.00058 0.00000 ] ± [ 0.00938 0.02690 0.00070 0.00081 0.00000 ] Ex otation vector: om = [ 0.00189 -0.00040 0.00653 ] RTranslation vector: T = [ -89.51204 -0.21901 -0.28905 ] ± [ 0.14881 0.16062 0.78533

Salle dimensioni orizzontali e verticali del pixel), le coordinate del punto principale (in coordinate pixel rispetto al piano immagine) ed altri parametri quali l’eventuale deformazione dei pixel rispetto alla ideale forma quadrata (skew) ed i parametri che caratterizzano le deformazioni provocate dalle ottiche (distortion). La calibrazione determina anche i parametri estrinseci rappresentati da un vettore di traslazione ed uno di rotazione che descrivono la trasformazione che mappa una piano immagine sull’altro rispetto ad un sistema di riferimento prefissato. La calibrazione consente di determinare, mediante i parametri estrinseci, anche la distanza tra i centri ottici delle telecamere (baseline) parametro fondamentale per calcolare le distanze mediante la procedura di triangolazione che sarà descritta in seguito. Poiché i parametri stimati mvisione stereoscopico è di fondamentale importanza ottenere dei valori affetti da errori che consentano di mantenere le misure di distanza entro i limiti imposti dall’applicazione considerata. A questo fine, oltre alla scelta degli algoritmi di calibrazione e alla fase di calibrazione stessa, influisce anche l’accuratezza con la quale sono note le caratteristiche del pattern che deve essere di alcuni ordini di grandezza superiore a quella con la quale si intende determinare le distanze nello spazio 3D.

3.2 Acquisizione Innecessario che l’acquisizione delle due o più immagini che costituiscono l’immagine stereo (stereo pair) sia simultanea. Questo vincolo puo’ essere eliminato nel caso di scene statiche che pero’ rivestono un limitato interesse pratico. L’acquisizione simultanea di più immagini provenienti da una sorgente video analogica o digitale può avvenire mediante diverse tecnologie. Nel caso di segnali video anologici si utilizzano frame-grabbers capaci di acquisizioni contemporanee di più segnali video o frame-grabbers che acquisiscono una sola sorgente video analogica nella quale le due o più immagini sono state preventivamente interallaciate (interlaced) via hardware. Quast’ultima soluzione è facilmente realizzabile ed esistono soluzioni commerciali che consistono in un sistema integrato composta da telecamere e sistema che interlaccia le immagini. Utilizzando sorgenti video analogiche risulta che le dimensioni delle immagini acquisite sono limitate dalle specifiche del segnale video analogico medesimo. Per cui, nel caso di sistemi binoculari, utilizzando

Page 9: Inizializzazione alla visione stereo

la codifica NTSC (PAL) la massima risoluzione di ogni immagine della coppia stereo nel caso di multiple acquisizioni e pari a 640x240 pixels (768x288 pixels PAL) mentre nel caso di segnale interallacciato è pari a 640x120 pixels (768x144 pixels nel caso PAL). In entrambi i casi la massima frequenza di acquisizione è 60 frame per secondo (fps) nel caso NTSC e 50 fps nel caso PAL. Un vantaggio del segnale video analogico è dovuto al fatto che le telecamere e il dispositivo di acquisizione possono essere poste a notevole distanze (dell’ordine di centinaia di metri) utilizzando dei semplici ed economici amplificatori di segnale. Nel caso di acquisizione da una sorgente di segnale digitale i limiti alla risoluzione delle immagini

3.3 Rettificazione

a rettificazione è una procedura, che sfruttando i parametri intrinseci ed estrinseci ottenuti

gati alla distorsione provocata dalle ottiche,

titolo di esempio, è mostrato nelle due figure seguenti l’effetto della rettificazione di immagini

stereo acquisite sono legati alle risoluzioni delle telecamere e dall’ampiezza di banda del canale digitale di comunicazione digitale che tipicamente è di tipo seriale USB 2.0 (480 Mbps) e firewire (400 Mbps), noto anche come IEEE 1394a o i-Link. Attualmente esistono in commercio sistemi commerciali ([7], [8]) che integrano le telecamere e il modulo firewire. Nel caso di sistemi binoculari e di utilizzo del protocollo firewire è possibile acquisire [2] stereo-pair di dimensioni 640x480 pixels a 30 fps e di dimensione 1280x960 a 7.5 fps. Mediante tecnologie USB 2.0 e firewire è possibile realizzare un sistema di acquisizione stereo utilizzando delle normali telecamere dotate di ingresso di trigger esterno mediante il quale è possibile sincronizzare l’acquisizione inviando un semplice segnale di sincronizzazione. Allo stato attuale i limiti maggiori della tecnologia firewire (IEEE 1394a) risultano nella distanza massima tra le telecamere e il computer che acquisisce le immagini che risultano limitate ad alcuni metri. Si fa notare che recentemente è stato definito un nuovo standard IEEE1394b che consente di disporre di una banda massima pari a 800 Mbps di coprire distanze di 100 m utilizzando cavi in fibra ottica. Lo standard 1394b è compatibile con lo standard 1394a e in presenza di un dispositivo a 400 Mbps tutti i dispositivi IEEE1394b limitano la banda a tale velocità. Non esistono attualmente sistemi stereo integrati dotati di interfaccia IEEE1394b ma cominciano ad apparire sul mercato telecamere dotate di tale interfaccia.

Lmediante calibrazione, mira a trasformare le immagini stereoscopiche provenienti dal dispositivo di acquisizione in modo che risultino soddisfatti alcuni vincoli. Tra questi, la rettificazione consente di trasformare le immagini in forma standard: nel caso di sistemi binoculari questo assicura che dato un punto in un’immagine il suo omologo possa essere rintracciato sulla stessa riga dell’altra immagine consentendo una notevole riduzione dei calcoli ed una maggiore affidabilità nella soluzione del problema delle corrispondenze. Mediante la rettificazione è possibile trasformare le immagini in modo che i punti omologhi di una riga (scanline) dell’immagine possano essere ricercati nella corrispondente riga dell’altra immagine. La rettificazione consente anche di ridurre i problemi lee di ottenere immagini con la stessa distanza focale . Aacquisite da un sistema stereoscopico alla risoluzione di 640x480 pixel. Nella prima immagine sono visualizzate le immagini acquisite dal sistema stereo mentre nell’immagine seguente è mostrato il risultato della rettificazione ottenuta mediante i parametri stimati con la procedura di calibrazione e i cui risultati sono stati riportati in precedenza a titolo di esempio.

Page 10: Inizializzazione alla visione stereo

Figura 6 Immagini acquisite da un sistema stereo prima della rettificazione

Figura 7 Immagini dopo la procedura di rettificazione

3.4 Matching stereo (risoluzione del problema della corrispondenza) La bibliografia relativa alla visione stereoscopica è estremamente vasta ed è possibile in prima istanza classificare gli algoritmi di matching stereo in due categorie principali: algoritmi di tipo feature-based e algoritmi di tipo denso (dense stereo). I primi consentono di ottenere informazioni di disparità (denominate mappe di disparità) per un numero limitato di punti delle immagini per i quali sono identificate features particolari come linee, segmenti, angoli. Tali algoritmi risultano efficienti dal punto di vista computazionale, per via del ridotto numero di features identificabili nelle immagini rispetto al numero totale di punti, ed anche estremamente affidabili perché le features estratte dalle immagini generalmente sono intrinsecamente distintive e non pongono problemi di ambiguità nella soluzione del problema delle corrispondenze. Tali algoritmi però risultano attualmente poco utilizzati perché le mappe di disparità risultano limitate ai soli punti che presentano features distintive. Contrariamente gli algoritmi di tipo denso mirano a generare mappe di disparità per ogni punto dell’immagine ed in accordo ad una recente tassonomia [2] è possibile classificare tali algoritmi in due principali categorie: algoritmi di tipo locale (local) e algoritmi di tipo globale (global). Gli algoritmi di tipo locale cercano i punti omologhi singolarmente ed indipendentemente gli uni dagli

Page 11: Inizializzazione alla visione stereo

altri sfruttando generalmente un supporto locale (local support) nell’intorno di ogni punto esaminato (tale area nell’intorno di ogni punto è denominata anche finestra di correlazione (correlation window)) allo scopo di aumentare il rapporti segnale/rumore. Utilizzando un supporto locale tali algoritmi [6] implicitamente assumono che all’interno del supporto locale la disparità sia costante anche se tale ipotesi non essendo sempre verificata conduce ad una discrepanza tra gli oggetti della scena e le mappe di disparità in prossimità di punti posti a differente distanza dalle telecamere. E’ importante osservare che esistono anche algoritmi locali (ad esempio [12]) che adattano il proprio supporto in base alle caratteristiche locali delle immagini mediante i quali è possibile ottenere eccellenti risultati ad un costo computazionale tipicamente molto più alto rispetto agli algoritmi locali standard [6]. Generalmente gli algoritmi di tipo locale standard [6] hanno una struttura molto regolare dal punto di vista computazionale e possono essere implementati efficacemente sia sfruttando schemi di calcolo ricorsivi sia utilizzando istruzioni di tipo SIMD (Single Instruction Multiple Data) disponibili attualmente in quasi tutte le architetture ed anche negli acceleratori grafici di ultima generazione. Per questo motivo tali algoritmi possono essere attualmente utilizzati in applicazioni di tipo real-time. Oltre alla assunzione sulla costanza della disparità all’interno della finestra di correlazione gli algoritmi di tipo locale hanno un limite legato al fatto che non necessariamente sono in grado di produrre mappe di disparità completamente dense (e.g. non è garantito che per ogni punto dell’immagine sia possibile stabilire un valore di disparità). Questo avviene principalmente per due motivi: a causa di regioni uniformi e a causa di occlusioni. Nel primo caso non è possibile determinare informazioni di disparità in regione che presentano intensità costante o comunque pochi elementi distintivi a causa dell’elevata ambiguità nella soluzione del problema delle corrispondenze. Nel secondo caso, a causa della geometria del sistema stereoscopico, in presenza di punti adiacenti posti a differente distanza dalle telecamere risulta che alcuni punti siano visibili in una immagine ma non nell’altra dello stereo-pair: In casi come questo non è possibile risolvere il problema delle corrispondenze. Diversamente dagli algoritmi di tipo locale gli algoritmi densi di tipo globale non utilizzano tipicamente alcun supporto locale ma, facendo alcune ipotesi sulla natura degli oggetti (smoothness assumption), ricercano un assegnamento di disparità tale che venga minimizzata una funzione costo globale (global cost function). La maggior differenza tra tali algoritmi è proprio nel metodo con il quale viene minimizzata la funzione costo (e.g. simulated annealing, probabilitic diffusion, graph-cuts) . Tali algoritmi, in particolare quelli basati su graph-cuts consentono di ottenere mappe di disparità decisamente migliori rispetto agli algoritmi di tipo local ma ad un costo computazione estremamente elevato che li rende attualmente non utilizzabili in applicazioni real-time. Inoltre, anche se alcuni algoritmi sfruttando il metodo della minimizzazione della funzione di costo sono in grado di risolvere il problema delle occlusioni, le occlusioni analogamente agli algoritmi di tipo local possono causare mappe di disparità non completamente dense. E’ importante osservare che esistono anche algoritmi di tipo locale o semi-globale che utilizzano una funzione costo non puntuale ma basata su supporto variabile mediante i quali si ottengono eccellenti risultati (si veda ad esempio al riguardo [13]). Nonostante alle due categorie di algoritmi descritti (local e global) appartengono la maggior parte degli algoritmi noti in letteratura, per completezza, si fa notare esistono anche algoritmi che utilizzano approcci di tipo differente [2]. A titolo di esempio si riporta la mappa di disparità generata dall’algoritmo di matching stereo Single Matching Phase (SMP) sviluppato dal nostro gruppo di ricerca e descritto in [6] sulle immagini rettificate della figura precedente. In tale mappa sono rappresentati in rosso i punti per cui non è stato possibile risolvere il problema delle corrispondenze mentre con i livelli di grigio si codificano le informazioni relative alla disparità determinata: punti ai quali è stata assegnata un valore di disparità maggiore (e.g. piu’ vicini alle telecamere) risultano piu’ chiari mentre con intensità di grigio più scure si individuano punti a cui è stato assegnato un valore di disparità minore (e.g. punti piu’ lontani dalle telecamere). Si noti come per la regione uniforme al centro del pannello appoggiato al muro non sia stato possibile determinare la disparità mentre questo sia stato

Page 12: Inizializzazione alla visione stereo

possibile in prossimità dei contorni dell’oggetto. Si osservi inoltre che in prossimità dei contorni le mappe di disparità, e quindi conseguentemente, le mappe di distanze non siano perfettamente accurate per via della assunzione implicita dell’algoritmo sulla planarità dell’area racchiusa all’interno della finestra di correlazione, violata in prossimità dei contorni degli oggetti. La mappa di disparità mostrata nella figura seguente è stata ottenuta elaborando immagini di dimensione 640 x 480 pixels e impostando nell’algoritmo [6] una finestra di correlazione di 15x15. Altre immagini e video di sequenze stereo elaborate con l’algoritmo SMP[6] sono disponibili in [1].

Page 13: Inizializzazione alla visione stereo

Figura 8 (Alto) Immagine sinistra non rettificata (Centro) Immagine sinistra rettificata

(Basso) Mappa di disparità ottenuta elaborando le immagini rettificate mediante l’algoritmo SMP [6].

3.5 Triangolazione Una volta risolto il problema della corrispondenze e noti i parametri del sistema stereoscopico ottenuti mediante calibrazione, per i punti per cui esiste e per quelli per cui è stato possibile determinare l’omologo, si può inferire la distanza del punto dalle telecamere. Si consideri la figura seguente, nella quale si considera un sistema stereoscopico ideale o nel quale le immagini siano state poste in forma standard mediante la procedura di rettificazione. Si indichi inoltre con (xl,yl) e (xr,yr) le coordinate (in millimetri) delle proiezioni del punto P sui due piani immagini θl e θr rispetto ai sistemi di riferimento con origine nei centri ottici delle due telecamere. Tali punti hanno coordinate (ul,vl) e (ur,vr) rispetto ai sistemi di riferimento con origine nel punto in alto a sinistra di ogni immagine. Si fa notare che, per ottenere le coordinate in millimetri dei punti (ul,vl) e (ur,vr) appartenenti ai due piani immagine rispetto al sistema di riferimento centrato nell’asse ottiche di ciascuna telecamera si trasla l’origine delle coordinate nel punto principale (principal point) di ogni telecamera e si moltiplica tale valore per la dimensione orizzontale del pixel nel caso della coordinata x e per la dimensione verticale del pixel nel caso della coordinata y.

Page 14: Inizializzazione alla visione stereo

Z

xl xr

Ol Or

b

θl θr

P(X,Y,Z)

fX

ul ur

Cul Cur

A

Figura 9 Triangolazione in un sistema stereoscopico in forma standard Le dimensioni del pixel possono coincidere nel caso di sensori immagine con pixel quadrati o essere diversi. In questo ultimo caso è necessario conoscere sia le dimensioni orizzontali (Dimx) sia le dimensioni verticali (Dimy) del pixel per ottenere le coordinate in millimetri. Indicando con (Cul,Cvl) e (Cur,Cvr) le coordinate del principal point rispetto al sistema di riferimento immagine centrato nel punti in alto a sinistra di ogni immagine risulta rispettivamente per i punti sulle immagini θl e θr

( ) xulll DimCux ⋅−=

( ) yvlll DimCvy ⋅−= e

( ) xurrr DimCux ⋅−=

( ) yvrrr DimCvy ⋅−= Si assuma come sistema di riferimento quello con origine nel centro ottico Ol avente assi x e y paralleli ai piani immagine e asse z passante per il centro ottico Ol e il centro dell’immagine è possibile scrivere le relazioni che individuano le coordinate X e Y rispetto a tale sistema di riferimento a partire dalle coordinate immagine xl e yl. Indicando con con f la distanza focale, con b la baseline e utilizzando la similitudine tra i triangoli OlPOr e xlPxr è possibile scrivere la seguente relazione che individua la distanza Z del punto P dalla retta che passa per i centri ottici Ol e Or delle due telecamere:

Page 15: Inizializzazione alla visione stereo

Zb

fZxxb rl =

−−+

indicando con x

rl

Dimxxd −

= la disparità, risulta

xDimdbfZ

⋅=

Per la coordinata X, dalla similitudine tra i triangoli OlPA e OlClxl, risulta

lxf

XZ

=

da cui

fxZX l=

Analogamente per Y, risulta

fyZY l=

Mediante le relazioni precedenti si ottengono le coordinate X,Y,Z del punto P rispetto al sistema di riferimento con origine nell’centro ottico Ol.

4 Applicazioni della visione stereoscopica Nella figura seguente è mostrato il caso di un sistema stereo real-time utilizzato per applicazioni di tracciamento e conteggio di persone. Alcun esempi di utilizzo della visione stereo per applicazioni in tempo reale sono reperibili a questo indirizzo: www.vision.deis.unibo.it/smatt/stereo.htm

Page 16: Inizializzazione alla visione stereo

Figura 10 Esempio di applicazione della visione stereo: 3D people counting and tracking

5 Sistemi di visione stereoscopica commerciali Attualmente esistono in commercio quattro produttori di sistemi stereoscopici in grado di fornire sia le telecamere sincronizzate sia il software di matching stereo. Nel caso dei sistemi stereoscopici prodotti da Point Grey Research [8] l’elaborazione è eseguita via software dallo stesso processore del personal computer utilizzato per connettersi alle telecamere stereo mentre nel caso dei sistemi

Page 17: Inizializzazione alla visione stereo

prodotti da Videre Design [7], TYZX [9] e Focus Robotics [11] l’elaborazione è eseguita in hardware mediante schede dedicate basate su FPGA. Nel caso di TYZX e Focus Robotics le telecamere stereo sono connesse al personal computer attraverso una scheda PCI mentre nel caso di Videre Design le telecamere stereo sono connesse al PC mediante interfaccia firewire (IEEE 1394a). Videre Design produce anche telecamere non dotate di FPGA nelle quali il matching stereo è eseguito sul PC al quale è connessa la telecamera mediante un opportuno software fornito dal produttore. Tutti e quattro gli algoritmi sviluppati dai produttori di sistemi stereoscopici citati ([7], [8], [9], [11]) sono di tipo locale, generano mappe di tipo denso e sono idonei ad applicazioni real-time. Si evidenzia che anche l’algoritmo Single Matching Phase (SMP), sviluppato dal nostro gruppo di ricerca e descritto dettagliatamente in [5] e [6], presenta le medesime caratteristiche degli algoritmi stereo citati. Inoltre, in [6] è presente un confronto quantitativo tra l’algoritmo SMP e l’algoritmo di matching stereo sviluppato da Videre Design [7].

Figura 11 Sistema stereoscopico basato su interfaccia firewire prodotto da Videre Design [7]. Il sistema mostrato nella foto è dotato di una baseline variabile da 5 a 20 cm

Figura 12 Sistema stereoscopico basato su interfaccia firewire prodotto da Point Grey Research [8].

Il sistema ha una baseline di 12 cm

Page 18: Inizializzazione alla visione stereo

Figura 13 Sistemi stereoscopici basati su interfaccia proprietaria prodotti da TYZX [9]. Tali sistemi sono disponibili con baseline di 5, 22 e 33 cm

Figura 14 Sistemi stereoscopici basati su interfaccia proprietaria prodotti da Focus Robotics [11]. Tale sistema ha una baseline di 6 cm

Infine, anche se non configurabile come un sistema di visione stereoscopico per applicazioni general-purpose, il sistema People Sensor CPS-1000 sviluppato da Cognex [10] utilizza la visione stereoscopica per eseguire conteggi di persone.

Figura 15 Sistema People Sensor CPS-1000 per il conteggio di persone sviluppato da Cognex [10]

Page 19: Inizializzazione alla visione stereo

6 Caratteristiche di un sistema stereoscopico Al fine di analizzare le caratteristiche di un sistema stereoscopico considereremo il caso di un sistema binoculare, con piani immagini complanari e assi ottici paralleli come mostrato nella figura seguente. Nel caso queste ultime ipotesi (sistema stereoscopico in forma standard) non fossero verificate nella realtà è possibile sempre ricondursi a tale ipotesi mediante le procedure di calibrazione e rettificazione descritte precedentemente.

b HFOV W(z)

z

Z0

Figura 16 Sistema di visione stereoscopico con telecamere in forma standard

Le caratteristiche di un sistema stereoscopico come quello mostrato in figura sono completamente definite mediante la conoscenza della distanza tra i due centri ottici (baseline), le ottiche (distanza focale), la risoluzione e le dimensioni dei sensori di immagine utilizzati che nel caso più generale sono diversi nella direzione verticale e orizzontale. Come mostrato nella figura precedente il campo visivo (field of view) da un sistema stereoscopico risulta essere l’intersezione tra i campi visivi delle due telecamere. Indicando con cx,cy le coordinate in pixel del centro dell’immagine (punto principale o principal point) di dimensione W×H con origine in alto a sinistra, con fx e fy la focale misurata in pixel (risp) orizzontali e verticali, i field of view verticali (VFOV) e orizzontali (HFOV) del sistema stereoscopico risultano rispettivamente

fycyHarctg

fycyarctg −−

+=1 VFOV

fxcxWarctg

fxcxarctgHFOV −−

+=1

I campi visivi dipendono dalle lenti scelte e vengono stimati nella fase di calibrazione. A titolo di esempio utilizzando lenti con focale da 8mm risultano HFOV 59°, VFOV 46,5° mentre utilizzando lenti con focale da 4,8mm risultano HFOV 87,7°, VFOV 71,7°.

Page 20: Inizializzazione alla visione stereo

Oltre ai parametri che determinano la geometria del sistema di visione stereoscopico indicati precedentemente vi è un ulteriore parametro da considerare per caratterizzare il sistema. Tale parametro è il range di disparità, cioè l’intervallo di pixel entro il quale si effettua la ricerca dei punti omologhi. La scelta del range di disparità determina la regione dello spazio, all’interno del campo visivo del sensore, entro il quale è possibile misurare le distanze (horopter).

b

dmax dmin

Z0 HFOV

Z W(Z)

Figura 17 Horopter di un sistema di visione stereoscopico con intervallo di disparità compreso tra dmin e dmax

Nella figura precedente è mostrata la regione dello spazio nel quale viene eseguita la misura con il sistema stereoscopico nel caso in cui l’intervallo di disparità (range di disparità) sia compreso tra i valori dmin e dmax. Con le line tratteggiate verticali sono indicate le distanze corrispondenti ai valori di disparità dell’intervallo specificato. Essendo la distanza dipendente dal reciproco della disparità tali piani non sono equidistanti l’uno dall’altro. La distanza Z0 ove inizia il campo visivo del sistema stereoscopico può essere determinata sfruttando la similitudine tra i triangoli

bZ

Sf

x

0=

dove Sx è la dimensione orizzontale in millimetri del sensore immagine. Note le caratteristiche delle telecamere è possibile determinare anche W(Z), sempre mediante similitudine tra triangoli, risulta

0

0 )()(Z

ZZbZW −

=

Page 21: Inizializzazione alla visione stereo

Allo scopo di analizzare le prestazioni fornite da un sistema di visione stereoscopico consideriamo un sistema con le seguenti caratteristiche: baseline: b = 200 mm focale: f = 8 mm

Ipotizzando di utilizzare un sensore di dimensione (SxxSy) pari a 6.7mm x 5.3mm (formato ½”) con risoluzione 1280x1024 pixels (e.g Micron MT9M001), le dimensioni orizzontali (Dimx) e verticali (Dimy) dei pixel risultano pari a 5.2 um. Con queste ipotesi, la minima distanza alla quale il sistema stereoscopico è in grado di effettuare le misure (Z0) risulta essere pari a 0,239 m. In Appendice sono reperibili informazioni dettagliate per ogni configurazione considerata.

6.1 Risoluzione 1280 x 1024 - Subpixel 1/1 Nel grafico in alto di Figura 18 è mostrato l’andamento delle distanze misurabili da un sistema stereoscopico con le caratteristiche specificate nel caso in cui l’intervallo di disparità sia compreso tra 1 e 64. Dal grafico (dettagli in appendice A, per distanze fino a 1m dal sistema stereoscopico corrispondente ad un livello di disparità pari a 305) si possono notare alcune caratteristiche del sistema considerato. Esso è in grado di effettuare misure di distanza da circa 0,24 m fino a 305 m. In realtà, poiché la distanza dipende dal reciproco della disparità, come si può osservare dal grafico al centro, la risoluzione di un sistema stereoscopico peggiora allontanandosi dalle telecamere (e.g. diminuendo il valore di disparità) per cui la distanza massima alla quale è possibile effettuare la misura risulta decisamente inferiore. Tale distanza è stabilita valutando la risoluzione minima che si desidera ottenere dal sistema stereoscopico. Più precisamente, la risoluzione nella misura della distanza (e.g. la più piccola variazione di distanza che puo’ essere percepita dal sistema) fornita da un sistema stereoscopico è descritta dalla relazione seguente, nella quale ΔZ rappresenta la differenza di distanza tra i punti Z1 e Z2 e Δd la differenza minima differenza tra i due corrispondenti valori di disparità rilevabili dal sistema (e.g. 1)

)(21xDimd

fbZZZ ⋅Δ

⋅⋅

Dalla relazione precedente si può notare come la risoluzione di un sistema stereoscopico dipenda dalla distanza stessa (fattore Z1Z2). Il grafico al centro di Figura 18 mostra l’andamento della risoluzione nella misura della distanza nel caso del sistema stereoscopico esaminato (i dati completi, per distanze fino a 1m dal sistema stereoscopico, sono disponibili in appendice A). Si puo’ notare come alla massima distanza misurabile la risoluzione nella misura sia pari quasi alla meta della misura stessa. Il grafico evidenzia come la risoluzione nella misura della distanza migliori in modo non lineare avvicinandosi alle telecamere. Si evidenzia infine che seppure la disparità assuma valori discreti è possibile estendere la risoluzione al caso continuo, mediante la seguente relazione

xDimdfb

ZZ ⋅⋅

= δδ2

Altri due parametri che caratterizzano un sistema di visione stereoscopico sono la risoluzione orizzontale e verticale. Essi descrivono la più piccola variazione lungo l’asse orizzontale e verticale che possono essere percepiti dal sistema. Se P1(X1,Y1,Z) e P2(X2,Y1,Z) sono due punti adiacenti

Page 22: Inizializzazione alla visione stereo

nello spazio e distanti Z dalle telecamere corrispondenti a due punti adiacenti del piano immagine x1 e x2; indicando con Dimx = x2-x1 la dimensione orizzontale di un pixel, la risoluzione orizzontale ΔX del sistema stereoscopico considerato risulta

xDimfZX =Δ

Analogamente, indicando con Dimy la dimensione verticale di un pixel (), la risoluzione verticale ΔY di un sistema stereoscopico risulta

yDimfZY =Δ

Entrambe le risoluzioni dipendono linearmente dalla distanza Z. Nel caso del sistema esaminato con ottiche da 8 mm la risoluzione orizzontale e verticale risultano uguali e sono riportate nel grafico in basso di Figura 18. In appendice A è riportato il dettaglio delle risoluzioni orizzontali e verticali per distanze fino a circa 1m dalle telecamere. Si può notare come alla massima distanza la risoluzione orizzontale e verticale siano circa a 20 cm mentre ad 1 m dalle telecamere risulta pari a 0,655 mm.

6.2 Risoluzione 1280 x 1024 - Subpixel 1/16 E’ possibile incrementare via software la risoluzione nella misura della distanza di un sistema stereoscopico utilizzando algoritmi di matching capaci di risolvere il problema delle corrispondenze con risoluzione subpixel. In tal modo è come se si avesse a disposizione un sensore immagine virtuale con pixel di dimensioni che sono una porzione del pixel reale. Tipici valori di risoluzione subpixel usati da algoritmi di matching stereo per applicazioni real-time come quelli che sono oggetto della seguente analisi sono 1/16, 1/8, ¼ e 1/2. Nel caso esaminato, con risoluzione subpixel di 1/16, si ottiene una dimensione orizzontale del pixel pari a 1/16 della dimensione reale ed è possibile ottenere risoluzioni decisamente migliori da un punto di vista terorico. Si evidenzia che la risoluzione subpixel introduce un minimo carico computazionale confrontato al costo computazionale degli algoritmi di matching stereo e che la sua reale efficacia è legata a vari fattori quali rumore, risoluzione delle immagini, dimensioni della finestra di correlazione, etc per cui il valore della risoluzione subpixel deve essere valutato empiricamente in funzione del particolare caso applicativo esaminato. Si evidenzia infine che sia l’algoritmo SMP sviluppato dal nostro gruppo di ricerca [6] sia gli algoritmi usati nei sistemi commerciali [7], [8], [9] sono in grado di fornire mappe di disparità con risoluzione subpixel. Analogamente ai casi precedenti, nei tre grafici di Figura 19, sono riportate le curve che mostrano l’andamento di Z, DZ e DX nel caso del sistema stereoscopico considerato con risoluzione massima e fattore di interpolazione subpixel di 1/16. I valori completi possono essere trovati in appendice B per distanze fino a 2 m dalla telecamera.

6.3 Risoluzione 640 x 512 - Subpixel 1/1 Sempre facendo riferimento al sistema stereoscopico esaminato si consideri il caso di immagini a risoluzione minore. In particolare si suppone di utilizzare immagini stereo di dimensioni 640 x 512ottenute riducendo di un fattore 2 le dimensioni delle immagini acquisite dal sensore a 1280x1024 pixel. Analogamente ai casi precedenti, nei tre grafici di Figura 20, sono riportate le

Page 23: Inizializzazione alla visione stereo

curve che mostrano l’andamento di Z, DZ e DX nel caso del sistema stereoscopico considerato. I valori completi possono essere trovati in appendice C per distanze fino a 1 m dalla telecamera.

6.4 Risoluzione 640 x 512 - Subpixel 1/16 Analogamente ai casi precedenti, nei tre grafici di Figura 21, sono riportate le curve che mostrano l’andamento di Z, DZ e DX nel caso del sistema stereoscopico considerato. I valori completi possono essere trovati in appendice D per distanze fino a 1 m dalla telecamera.

6.5 Risoluzione 320 x 256 - Subpixel 1/1 Sempre facendo riferimento al sistema stereoscopico esaminato si consideri il caso di immagini a risoluzione minore. In particolare si suppone di utilizzare immagini stereo di dimensioni 320 x 256 ottenute riducendo di un fattore 4 le dimensioni delle immagini acquisite dal sensore a 1280x1024 pixel. Analogamente ai casi precedenti, nei tre grafici di Figura 22, sono riportate le curve che mostrano l’andamento di Z, DZ e DX nel caso del sistema stereoscopico considerato. I valori completi possono essere trovati in appendice E per distanze fino a 1 m dalla telecamera.

6.6 Risoluzione 320 x 256 - Subpixel 1/16 Analogamente ai casi precedenti, nei tre grafici di Figura 23, sono riportate le curve che mostrano l’andamento di Z, DZ e DX nel caso del sistema stereoscopico considerato. I valori completi possono essere trovati in appendice F per distanze fino a 1 m dalla telecamera.

Page 24: Inizializzazione alla visione stereo

Figura 18 Sistema stereoscopico: risoluzione 1280 x 1024 pixel e subpixel 1/1 (Alto) Distanze misurabili dal sistema variando intervallo di disparità tra 1 e 64 (Centro) Risoluzione nella misura della distanza

(Basso) Risoluzione orizzontale

0

50

100

150

200

250

300

350

0 20 40 60 80

Disparità

Z [m

]

020406080

100120140160180

0 50 100 150 200 250 300 350

Z [m]

Ris

oluz

ione

( ΑZ)

[m]

0

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0 50 100 150 200 250 300 350

Di st anz a Z [ m]

Δ

Page 25: Inizializzazione alla visione stereo

Figura 19 Sistema stereoscopico: risoluzione 1280 x 1024 pixel e subpixel 1/16 (Alto) Distanze misurabili dal sistema variando intervallo di disparità tra 1 e 64 (Centro) Risoluzione nella misura della distanza

(Basso) Risoluzione orizzontale

0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

0 20 40 60 80

Disparità

Z [m

]

0

500

1000

1500

2000

2500

3000

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

Z [m]

Ris

oluz

ione

( ΑZ)

[m]

0

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

Di st anz a Z [ m]

Δ

Page 26: Inizializzazione alla visione stereo

Figura 20 Sistema stereoscopico: risoluzione 640 x 512 pixel e subpixel 1/1 (Alto) Distanze misurabili dal sistema variando intervallo di disparità tra 1 e 64 (Centro) Risoluzione nella misura della distanza

(Basso) Risoluzione orizzontale

0

500

1000

1500

2000

2500

3000

0 20 40 60 80

Disparità

Z [m

]

0

200

400

600

800

1000

1200

1400

0 500 1000 1500 2000 2500 3000

Z [m]

Ris

oluz

ione

( ΑZ)

[m]

0

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0 500 1000 1500 2000 2500 3000

Di st anz a Z [ m]

Δ

Page 27: Inizializzazione alla visione stereo

Figura 21 Sistema stereoscopico: risoluzione 640 x 512 pixel e subpixel 1/16 (Alto) Distanze misurabili dal sistema variando intervallo di disparità tra 1 e 64 (Centro) Risoluzione nella misura della distanza

(Basso) Risoluzione orizzontale

0

500

1000

1500

2000

2500

3000

0 20 40 60 80

Disparità

Z [m

]

0

200

400

600

800

1000

1200

1400

0 500 1000 1500 2000 2500 3000

Z [m]

Ris

oluz

ione

( ΑZ)

[m]

0

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0 500 1000 1500 2000 2500 3000

Di st anz a Z [ m]

Δ

Page 28: Inizializzazione alla visione stereo

Figura 22 Sistema stereoscopico: risoluzione 320 x 256 pixel e subpixel 1/1 (Alto) Distanze misurabili dal sistema variando intervallo di disparità tra 1 e 64 (Centro) Risoluzione nella misura della distanza

(Basso) Risoluzione orizzontale

0102030405060708090

0 20 40 60 80

Disparità

Z [m

]

05

1015202530354045

0 20 40 60 80 100

Z [m]

Ris

oluz

ione

( ΑZ)

[m]

0

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Di st anz a Z [ m]

Δ

Page 29: Inizializzazione alla visione stereo

Figura 23 Sistema stereoscopico: risoluzione 320 x 256 pixel e subpixel 1/16 (Alto) Distanze misurabili dal sistema variando intervallo di disparità tra 1 e 64 (Centro) Risoluzione nella misura della distanza (Basso)

Risoluzione orizzontale

0

200

400

600

800

1000

1200

1400

0 20 40 60 80

Disparità

Z [m

]

0

100

200

300

400

500

600

700

0 200 400 600 800 1000 1200 1400

Z [m]

Ris

oluz

ione

( ΑZ)

[m]

0

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0 200 400 600 800 1000 1200 1400

Di st anz a Z [ m]

Δ

Page 30: Inizializzazione alla visione stereo

7 Bibliografia [1] www.vision.deis.unibo.it/smatt/stereo.htm [2] D. Scharstein and R. Szeliski, “A Taxonomy and Evaluation of Dense Two-Frame Stereo Correspondence Algorithms”, IJCV 47(1/2/3):7-42, April-June 2002 [3] ”Camera Calibration Toolbox”, www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/ [4] E. Trucco, A. Verri “Introductory Techniques for 3-D Computer Vision”, Prentice Hall, 1998. [5] L. Di Stefano, M. Marchionni, S. Mattoccia "A PC-based Real-Time Stereo Vision System” Machine GRAPHICS & VISION Vol. 13, No 4, pp 197-220, January 2004 [6] L. Di Stefano, M. Marchionni, S. Mattoccia “A Fast Area-Based Stereo Matching Algorithm”, Image and Vision Computing, Vol. 22, No. 12, pp 983-1005, October 2004, Elsevier [7] Videre Design, www.videredesign.com [8] Point Grey Research, www.ptgrey.com [9] TYZX, www.tyzx.com [10] Cognex, www.cognex.com [11] Focus Robotics, www.focusrobotics.com/ [12] F. Tombari, S. Mattoccia, L. Di Stefano, “Segmentation-based adaptive support for accurate stereo correspondence", IEEE Pacific-Rim Symposium on Image and Video Technology (PSIVT 2007), December 17-19, 2007, Santiago, Chile [13] S. Mattoccia, F. Tombari, L. Di Stefano, “Stereo vision enabling precise border localization within a scanline optimization framework", 8th Asian Conference on Computer Vision (ACCV 2007), November 18-22, 2007, Tokyo, Japan

Page 31: Inizializzazione alla visione stereo

Introduzione alla Visione Stereo

Appendice

Stefano Mattoccia

Università di Bologna

Dipartimento di Elettronica Informatica e Sistemistica (DEIS)

Advanced Research Center on Electronic Systems for Information and Communication Technologies (ARCES)

email: [email protected]

web: www.vision.deis.unibo.it/smatt

Page 32: Inizializzazione alla visione stereo

INDICE 1 Appendice A .................................................................................................................. 3 2 Appendice B .................................................................................................................. 9 3 Appendice C ................................................................................................................ 53 4 Appendice D ................................................................................................................ 57 5 Appendice E .............................................................................................................. 101 6 Appendice F .............................................................................................................. 103

Page 33: Inizializzazione alla visione stereo

1 Appendice A baseline b = 200 mm focale f = 8mm Risoluzione W x H = 1280 x 1024 pixel Sensore Sx x Sy = 6,7mm x 5,3 mm Pixel Dimx x Dimy = 5,2 um x 5,2 um Subpixel 1/1 Z minima Z0= 0,239 m

disparità Z [m] ΔZ[m] ΔX [m] ΔY [m]

1 305,6716 152,8358209 0,2 0,2

2 152,8358 50,94527363 0,1 0,1

3 101,8905 25,47263682 0,066666667 0,066667

4 76,41791 15,28358209 0,05 0,05

5 61,13433 10,18905473 0,04 0,04

6 50,94527 7,277896233 0,033333333 0,033333

7 43,66738 5,458422175 0,028571429 0,028571

8 38,20896 4,245439469 0,025 0,025

9 33,96352 3,396351575 0,022222222 0,022222

10 30,56716 2,778833107 0,02 0,02

11 27,78833 2,315694256 0,018181818 0,018182

12 25,47264 1,959433601 0,016666667 0,016667

13 23,5132 1,679514515 0,015384615 0,015385

14 21,83369 1,455579247 0,014285714 0,014286

15 20,37811 1,273631841 0,013333333 0,013333

16 19,10448 1,123792801 0,0125 0,0125

17 17,98068 0,998926934 0,011764706 0,011765

18 16,98176 0,89377673 0,011111111 0,011111

19 16,08798 0,804399057 0,010526316 0,010526

20 15,28358 0,727789623 0,01 0,01

21 14,55579 0,66162693 0,00952381 0,009524

22 13,89417 0,604094154 0,009090909 0,009091

23 13,29007 0,553752974 0,008695652 0,008696

24 12,73632 0,509452736 0,008333333 0,008333

25 12,22687 0,470264064 0,008 0,008

26 11,7566 0,435429689 0,007692308 0,007692

27 11,32117 0,404327569 0,007407407 0,007407

28 10,91684 0,376442909 0,007142857 0,007143

29 10,5404 0,351346715 0,006896552 0,006897

30 10,18905 0,328679185 0,006666667 0,006667

31 9,860376 0,308136736 0,006451613 0,006452

32 9,552239 0,289461782 0,00625 0,00625

33 9,262777 0,272434618 0,006060606 0,006061

34 8,990342 0,256866926 0,005882353 0,005882

Page 34: Inizializzazione alla visione stereo

35 8,733475 0,242596541 0,005714286 0,005714

36 8,490879 0,229483215 0,005555556 0,005556

37 8,261396 0,217405151 0,005405405 0,005405

38 8,043991 0,206256169 0,005263158 0,005263

39 7,837734 0,19594336 0,005128205 0,005128

40 7,641791 0,186385147 0,005 0,005

41 7,455406 0,177509664 0,004878049 0,004878

42 7,277896 0,169253401 0,004761905 0,004762

43 7,108643 0,161560064 0,004651163 0,004651

44 6,947083 0,154379617 0,004545455 0,004545

45 6,792703 0,14766746 0,004444444 0,004444

46 6,645036 0,141383738 0,004347826 0,004348

47 6,503652 0,135492749 0,004255319 0,004255

48 6,368159 0,129962433 0,004166667 0,004167

49 6,238197 0,124763935 0,004081633 0,004082

50 6,113433 0,119871232 0,004 0,004

51 5,993562 0,1152608 0,003921569 0,003922

52 5,878301 0,110911336 0,003846154 0,003846

53 5,767389 0,106803509 0,003773585 0,003774

54 5,660586 0,102919745 0,003703704 0,003704

55 5,557666 0,09924404 0,003636364 0,003636

56 5,458422 0,095761793 0,003571429 0,003571

57 5,36266 0,092459662 0,003508772 0,003509

58 5,270201 0,089325436 0,003448276 0,003448

59 5,180875 0,086347921 0,003389831 0,00339

60 5,094527 0,083516842 0,003333333 0,003333

61 5,011011 0,08082275 0,003278689 0,003279

62 4,930188 0,078256949 0,003225806 0,003226

63 4,851931 0,075811419 0,003174603 0,003175

64 4,776119 0,07347876 0,003125 0,003125

65 4,702641 0,071252131 0,003076923 0,003077

66 4,631389 0,069125202 0,003030303 0,00303

67 4,562263 0,067092108 0,002985075 0,002985

68 4,495171 0,065147409 0,002941176 0,002941

69 4,430024 0,063286054 0,002898551 0,002899

70 4,366738 0,061503348 0,002857143 0,002857

71 4,305234 0,059794922 0,002816901 0,002817

72 4,245439 0,058156705 0,002777778 0,002778

73 4,187283 0,056584902 0,002739726 0,00274

74 4,130698 0,055075971 0,002702703 0,002703

75 4,075622 0,053626604 0,002666667 0,002667

76 4,021995 0,052233705 0,002631579 0,002632

77 3,969762 0,050894379 0,002597403 0,002597

78 3,918867 0,049605914 0,002564103 0,002564

79 3,869261 0,048365766 0,002531646 0,002532

80 3,820896 0,04717155 0,0025 0,0025

81 3,773724 0,046021024 0,002469136 0,002469

82 3,727703 0,044912084 0,002439024 0,002439

83 3,682791 0,043842748 0,002409639 0,00241

84 3,638948 0,042811154 0,002380952 0,002381

85 3,596137 0,041815546 0,002352941 0,002353

86 3,554321 0,040854269 0,002325581 0,002326

87 3,513467 0,039925763 0,002298851 0,002299

88 3,473541 0,039028555 0,002272727 0,002273

89 3,434513 0,038161254 0,002247191 0,002247

90 3,396352 0,037322545 0,002222222 0,002222

Page 35: Inizializzazione alla visione stereo

91 3,359029 0,036511185 0,002197802 0,002198

92 3,322518 0,035725998 0,002173913 0,002174

93 3,286792 0,034965871 0,002150538 0,002151

94 3,251826 0,034229747 0,00212766 0,002128

95 3,217596 0,033516627 0,002105263 0,002105

96 3,18408 0,032825563 0,002083333 0,002083

97 3,151254 0,032155653 0,002061856 0,002062

98 3,119098 0,031506044 0,002040816 0,002041

99 3,087592 0,030875923 0,002020202 0,00202

100 3,056716 0,030264519 0,002 0,002

101 3,026452 0,029671097 0,001980198 0,00198

102 2,996781 0,029094959 0,001960784 0,001961

103 2,967686 0,028535441 0,001941748 0,001942

104 2,93915 0,027991909 0,001923077 0,001923

105 2,911158 0,027463759 0,001904762 0,001905

106 2,883695 0,026950418 0,001886792 0,001887

107 2,856744 0,026451336 0,001869159 0,001869

108 2,830293 0,025965991 0,001851852 0,001852

109 2,804327 0,025493882 0,001834862 0,001835

110 2,778833 0,025034532 0,001818182 0,001818

111 2,753799 0,024587487 0,001801802 0,001802

112 2,729211 0,024152311 0,001785714 0,001786

113 2,705059 0,023728586 0,001769912 0,00177

114 2,68133 0,023315915 0,001754386 0,001754

115 2,658014 0,022913916 0,00173913 0,001739

116 2,6351 0,022522225 0,001724138 0,001724

117 2,612578 0,022140493 0,001709402 0,001709

118 2,590438 0,021768384 0,001694915 0,001695

119 2,568669 0,021405577 0,001680672 0,001681

120 2,547264 0,021051766 0,001666667 0,001667

121 2,526212 0,020706655 0,001652893 0,001653

122 2,505505 0,020369961 0,001639344 0,001639

123 2,485135 0,020041414 0,001626016 0,001626

124 2,465094 0,019720751 0,001612903 0,001613

125 2,445373 0,019407723 0,0016 0,0016

126 2,425965 0,01910209 0,001587302 0,001587

127 2,406863 0,01880362 0,001574803 0,001575

128 2,38806 0,018512091 0,0015625 0,001563

129 2,369548 0,018227289 0,001550388 0,00155

130 2,35132 0,01794901 0,001538462 0,001538

131 2,333371 0,017677055 0,001526718 0,001527

132 2,315694 0,017411235 0,001515152 0,001515

133 2,298283 0,017151366 0,001503759 0,001504

134 2,281132 0,016897272 0,001492537 0,001493

135 2,264234 0,016648782 0,001481481 0,001481

136 2,247586 0,016405734 0,001470588 0,001471

137 2,23118 0,01616797 0,001459854 0,00146

138 2,215012 0,015935337 0,001449275 0,001449

139 2,199077 0,01570769 0,001438849 0,001439

140 2,183369 0,015484886 0,001428571 0,001429

141 2,167884 0,015266789 0,00141844 0,001418

142 2,152617 0,015053267 0,001408451 0,001408

143 2,137564 0,014844194 0,001398601 0,001399

144 2,12272 0,014639446 0,001388889 0,001389

145 2,10808 0,014438906 0,00137931 0,001379

146 2,093641 0,014242458 0,001369863 0,00137

Page 36: Inizializzazione alla visione stereo

147 2,079399 0,014049993 0,001360544 0,001361

148 2,065349 0,013861402 0,001351351 0,001351

149 2,051488 0,013676584 0,001342282 0,001342

150 2,037811 0,013495437 0,001333333 0,001333

151 2,024316 0,013317865 0,001324503 0,001325

152 2,010998 0,013143775 0,001315789 0,001316

153 1,997854 0,012973077 0,00130719 0,001307

154 1,984881 0,012805683 0,001298701 0,001299

155 1,972075 0,012641507 0,001290323 0,00129

156 1,959434 0,012480469 0,001282051 0,001282

157 1,946953 0,012322488 0,001273885 0,001274

158 1,934631 0,012167488 0,001265823 0,001266

159 1,922463 0,012015395 0,001257862 0,001258

160 1,910448 0,011866135 0,00125 0,00125

161 1,898582 0,01171964 0,001242236 0,001242

162 1,886862 0,01157584 0,001234568 0,001235

163 1,875286 0,011434672 0,001226994 0,001227

164 1,863851 0,01129607 0,001219512 0,00122

165 1,852555 0,011159972 0,001212121 0,001212

166 1,841395 0,01102632 0,001204819 0,001205

167 1,830369 0,010895054 0,001197605 0,001198

168 1,819474 0,010766119 0,001190476 0,00119

169 1,808708 0,010639458 0,001183432 0,001183

170 1,798068 0,01051502 0,001176471 0,001176

171 1,787553 0,010392753 0,001169591 0,00117

172 1,777161 0,010272605 0,001162791 0,001163

173 1,766888 0,010154529 0,001156069 0,001156

174 1,756734 0,010038478 0,001149425 0,001149

175 1,746695 0,009924404 0,001142857 0,001143

176 1,736771 0,009812264 0,001136364 0,001136

177 1,726958 0,009702014 0,001129944 0,00113

178 1,717256 0,009593611 0,001123596 0,001124

179 1,707663 0,009487016 0,001117318 0,001117

180 1,698176 0,009382187 0,001111111 0,001111

181 1,688794 0,009279086 0,001104972 0,001105

182 1,679515 0,009177675 0,001098901 0,001099

183 1,670337 0,009077918 0,001092896 0,001093

184 1,661259 0,008979778 0,001086957 0,001087

185 1,652279 0,008883221 0,001081081 0,001081

186 1,643396 0,008788213 0,001075269 0,001075

187 1,634608 0,008694722 0,001069519 0,00107

188 1,625913 0,008602714 0,00106383 0,001064

189 1,61731 0,008512159 0,001058201 0,001058

190 1,608798 0,008423027 0,001052632 0,001053

191 1,600375 0,008335287 0,00104712 0,001047

192 1,59204 0,008248911 0,001041667 0,001042

193 1,583791 0,008163871 0,001036269 0,001036

194 1,575627 0,008080139 0,001030928 0,001031

195 1,567547 0,007997688 0,001025641 0,001026

196 1,559549 0,007916493 0,001020408 0,00102

197 1,551633 0,007836529 0,001015228 0,001015

198 1,543796 0,00775777 0,001010101 0,00101

199 1,536038 0,007680192 0,001005025 0,001005

200 1,528358 0,007603772 0,001 0,001

201 1,520754 0,007528487 0,000995025 0,000995

202 1,513226 0,007454315 0,000990099 0,00099

Page 37: Inizializzazione alla visione stereo

203 1,505772 0,007381234 0,000985222 0,000985

204 1,49839 0,007309221 0,000980392 0,00098

205 1,491081 0,007238258 0,00097561 0,000976

206 1,483843 0,007168323 0,000970874 0,000971

207 1,476675 0,007099397 0,000966184 0,000966

208 1,469575 0,00703146 0,000961538 0,000962

209 1,462544 0,006964494 0,000956938 0,000957

210 1,455579 0,00689848 0,000952381 0,000952

211 1,448681 0,0068334 0,000947867 0,000948

212 1,441847 0,006769236 0,000943396 0,000943

213 1,435078 0,006705973 0,000938967 0,000939

214 1,428372 0,006643591 0,000934579 0,000935

215 1,421729 0,006582077 0,000930233 0,00093

216 1,415146 0,006521412 0,000925926 0,000926

217 1,408625 0,006461583 0,000921659 0,000922

218 1,402163 0,006402573 0,000917431 0,000917

219 1,395761 0,006344368 0,000913242 0,000913

220 1,389417 0,006286953 0,000909091 0,000909

221 1,38313 0,006230314 0,000904977 0,000905

222 1,376899 0,006174436 0,000900901 0,000901

223 1,370725 0,006119307 0,000896861 0,000897

224 1,364606 0,006064914 0,000892857 0,000893

225 1,358541 0,006011242 0,000888889 0,000889

226 1,352529 0,005958279 0,000884956 0,000885

227 1,346571 0,005906014 0,000881057 0,000881

228 1,340665 0,005854433 0,000877193 0,000877

229 1,334811 0,005803525 0,000873362 0,000873

230 1,329007 0,005753278 0,000869565 0,00087

231 1,323254 0,00570368 0,000865801 0,000866

232 1,31755 0,005654722 0,000862069 0,000862

233 1,311895 0,005606391 0,000858369 0,000858

234 1,306289 0,005558677 0,000854701 0,000855

235 1,30073 0,005511569 0,000851064 0,000851

236 1,295219 0,005465058 0,000847458 0,000847

237 1,289754 0,005419133 0,000843882 0,000844

238 1,284335 0,005373785 0,000840336 0,00084

239 1,278961 0,005329004 0,00083682 0,000837

240 1,273632 0,005284779 0,000833333 0,000833

241 1,268347 0,005241104 0,000829876 0,00083

242 1,263106 0,005197967 0,000826446 0,000826

243 1,257908 0,005155361 0,000823045 0,000823

244 1,252753 0,005113276 0,000819672 0,00082

245 1,247639 0,005071705 0,000816327 0,000816

246 1,242568 0,005030638 0,000813008 0,000813

247 1,237537 0,004990069 0,000809717 0,00081

248 1,232547 0,004949988 0,000806452 0,000806

249 1,227597 0,004910388 0,000803213 0,000803

250 1,222687 0,004871261 0,0008 0,0008

251 1,217815 0,0048326 0,000796813 0,000797

252 1,212983 0,004794398 0,000793651 0,000794

253 1,208188 0,004756647 0,000790514 0,000791

254 1,203432 0,00471934 0,000787402 0,000787

255 1,198712 0,00468247 0,000784314 0,000784

256 1,19403 0,004646031 0,00078125 0,000781

257 1,189384 0,004610015 0,00077821 0,000778

258 1,184774 0,004574416 0,000775194 0,000775

Page 38: Inizializzazione alla visione stereo

259 1,180199 0,004539228 0,000772201 0,000772

260 1,17566 0,004504445 0,000769231 0,000769

261 1,171156 0,00447006 0,000766284 0,000766

262 1,166686 0,004436067 0,000763359 0,000763

263 1,16225 0,004402461 0,000760456 0,00076

264 1,157847 0,004369234 0,000757576 0,000758

265 1,153478 0,004336383 0,000754717 0,000755

266 1,149142 0,004303901 0,00075188 0,000752

267 1,144838 0,004271782 0,000749064 0,000749

268 1,140566 0,004240022 0,000746269 0,000746

269 1,136326 0,004208614 0,000743494 0,000743

270 1,132117 0,004177554 0,000740741 0,000741

271 1,12794 0,004146837 0,000738007 0,000738

272 1,123793 0,004116457 0,000735294 0,000735

273 1,119676 0,00408641 0,000732601 0,000733

274 1,11559 0,004056691 0,000729927 0,00073

275 1,111533 0,004027294 0,000727273 0,000727

276 1,107506 0,003998216 0,000724638 0,000725

277 1,103508 0,003969452 0,000722022 0,000722

278 1,099538 0,003940997 0,000719424 0,000719

279 1,095597 0,003912847 0,000716846 0,000717

280 1,091684 0,003884998 0,000714286 0,000714

281 1,087799 0,003857445 0,000711744 0,000712

282 1,083942 0,003830184 0,00070922 0,000709

283 1,080112 0,003803211 0,000706714 0,000707

284 1,076309 0,003776521 0,000704225 0,000704

285 1,072532 0,003750112 0,000701754 0,000702

286 1,068782 0,003723979 0,000699301 0,000699

287 1,065058 0,003698118 0,000696864 0,000697

288 1,06136 0,003672525 0,000694444 0,000694

289 1,057687 0,003647198 0,000692042 0,000692

290 1,05404 0,003622131 0,000689655 0,00069

291 1,050418 0,003597322 0,000687285 0,000687

292 1,046821 0,003572767 0,000684932 0,000685

293 1,043248 0,003548462 0,000682594 0,000683

294 1,039699 0,003524405 0,000680272 0,00068

295 1,036175 0,003500591 0,000677966 0,000678

296 1,032674 0,003477018 0,000675676 0,000676

297 1,029197 0,003453683 0,000673401 0,000673

298 1,025744 0,003430581 0,000671141 0,000671

299 1,022313 0,003407711 0,000668896 0,000669

300 1,018905 0,003385068 0,000666667 0,000667

301 1,01552 0,00336265 0,000664452 0,000664

302 1,012158 0,003340455 0,000662252 0,000662

303 1,008817 0,003318478 0,000660066 0,00066

304 1,005499 0,003296717 0,000657895 0,000658

305 1,002202 0,00327517 0,000655738 0,000656

Page 39: Inizializzazione alla visione stereo

2 Appendice B baseline b = 200 mm focale f = 8mm Risoluzione W x H = 1280 x 1024 pixel Sensore Sx x Sy = 6,7mm x 5,3 mm Pixel Dimx x Dimy = 5,2 um x 5,2 um Subpixel 1/16 Z minima Z0= 0,239 m

disparità Z [m] ΔZ[m] ΔX [m] ΔY [m]1 4890,746 2445,373134 0,2 0,2

2 2445,373 815,1243781 0,1 0,1

3 1630,249 407,5621891 0,066666667 0,066667

4 1222,687 244,5373134 0,05 0,05

5 978,1493 163,0248756 0,04 0,04

6 815,1244 116,4463397 0,033333333 0,033333

7 698,678 87,3347548 0,028571429 0,028571

8 611,3433 67,92703151 0,025 0,025

9 543,4163 54,34162521 0,022222222 0,022222

10 489,0746 44,46132972 0,02 0,02

11 444,6133 37,0511081 0,018181818 0,018182

12 407,5622 31,35093762 0,016666667 0,016667

13 376,2113 26,87223225 0,015384615 0,015385

14 349,339 23,28926795 0,014285714 0,014286

15 326,0498 20,37810945 0,013333333 0,013333

16 305,6716 17,98068481 0,0125 0,0125

17 287,691 15,98283094 0,011764706 0,011765

18 271,7081 14,30042769 0,011111111 0,011111

19 257,4077 12,87038492 0,010526316 0,010526

20 244,5373 11,64463397 0,01 0,01

21 232,8927 10,58603088 0,00952381 0,009524

22 222,3066 9,66550646 0,009090909 0,009091

23 212,6411 8,860047588 0,008695652 0,008696

24 203,7811 8,151243781 0,008333333 0,008333

25 195,6299 7,524225029 0,008 0,008

26 188,1056 6,966875027 0,007692308 0,007692

27 181,1388 6,469241096 0,007407407 0,007407

28 174,6695 6,023086538 0,007142857 0,007143

29 168,6464 5,621547435 0,006896552 0,006897

30 163,0249 5,258866956 0,006666667 0,006667

31 157,766 4,930187771 0,006451613 0,006452

32 152,8358 4,631388512 0,00625 0,00625

33 148,2044 4,358953894 0,006060606 0,006061

34 143,8455 4,109870814 0,005882353 0,005882

35 139,7356 3,881544658 0,005714286 0,005714

Page 40: Inizializzazione alla visione stereo

36 135,8541 3,671731433 0,005555556 0,005556

37 132,1823 3,47848241 0,005405405 0,005405

38 128,7038 3,300098697 0,005263158 0,005263

39 125,4038 3,135093762 0,005128205 0,005128

40 122,2687 2,982162359 0,005 0,005

41 119,2865 2,840154628 0,004878049 0,004878

42 116,4463 2,708054412 0,004761905 0,004762

43 113,7383 2,58496103 0,004651163 0,004651

44 111,1533 2,470073873 0,004545455 0,004545

45 108,6833 2,362679357 0,004444444 0,004444

46 106,3206 2,26213981 0,004347826 0,004348

47 104,0584 2,167883984 0,004255319 0,004255

48 101,8905 2,079398924 0,004166667 0,004167

49 99,81115 1,996222967 0,004081633 0,004082

50 97,81493 1,917939713 0,004 0,004

51 95,89699 1,844172801 0,003921569 0,003922

52 94,05281 1,774581375 0,003846154 0,003846

53 92,27823 1,708856139 0,003773585 0,003774

54 90,56938 1,646715915 0,003703704 0,003704

55 88,92266 1,587904633 0,003636364 0,003636

56 87,33475 1,532188681 0,003571429 0,003571

57 85,80257 1,479354588 0,003508772 0,003509

58 84,32321 1,429206975 0,003448276 0,003448

59 82,894 1,381566743 0,003389831 0,00339

60 81,51244 1,336269472 0,003333333 0,003333

61 80,17617 1,293164005 0,003278689 0,003279

62 78,883 1,25211118 0,003225806 0,003226

63 77,63089 1,212982706 0,003174603 0,003175

64 76,41791 1,175660161 0,003125 0,003125

65 75,24225 1,140034095 0,003076923 0,003077

66 74,10222 1,106003227 0,003030303 0,00303

67 72,99621 1,07347372 0,002985075 0,002985

68 71,92274 1,04235854 0,002941176 0,002941

69 70,88038 1,012576867 0,002898551 0,002899

70 69,8678 0,984053575 0,002857143 0,002857

71 68,88375 0,956718754 0,002816901 0,002817

72 67,92703 0,930507281 0,002777778 0,002778

73 66,99652 0,905358436 0,002739726 0,00274

74 66,09117 0,881215544 0,002702703 0,002703

75 65,20995 0,858025661 0,002666667 0,002667

76 64,35192 0,83573928 0,002631579 0,002632

77 63,51619 0,814310068 0,002597403 0,002597

78 62,70188 0,793694623 0,002564103 0,002564

79 61,90818 0,773852258 0,002531646 0,002532

80 61,13433 0,754744795 0,0025 0,0025

81 60,37958 0,736336385 0,002469136 0,002469

82 59,64325 0,71859334 0,002439024 0,002439

83 58,92465 0,701483974 0,002409639 0,00241

84 58,22317 0,684978469 0,002380952 0,002381

85 57,53819 0,669048737 0,002352941 0,002353

86 56,86914 0,653668306 0,002325581 0,002326

87 56,21547 0,638812209 0,002298851 0,002299

88 55,57666 0,624456878 0,002272727 0,002273

89 54,95221 0,610580059 0,002247191 0,002247

90 54,34163 0,597160717 0,002222222 0,002222

91 53,74446 0,584178962 0,002197802 0,002198

92 53,16029 0,571615973 0,002173913 0,002174

Page 41: Inizializzazione alla visione stereo

93 52,58867 0,559453931 0,002150538 0,002151

94 52,02922 0,547675954 0,00212766 0,002128

95 51,48154 0,536266038 0,002105263 0,002105

96 50,94527 0,525209007 0,002083333 0,002083

97 50,42006 0,514490455 0,002061856 0,002062

98 49,90557 0,504096709 0,002040816 0,002041

99 49,40148 0,494014775 0,002020202 0,00202

100 48,90746 0,484232304 0,002 0,002

101 48,42323 0,474737553 0,001980198 0,00198

102 47,94849 0,465519348 0,001960784 0,001961

103 47,48297 0,456567053 0,001941748 0,001942

104 47,02641 0,447870537 0,001923077 0,001923

105 46,57854 0,43942015 0,001904762 0,001905

106 46,13912 0,431206689 0,001886792 0,001887

107 45,70791 0,42322138 0,001869159 0,001869

108 45,28469 0,41545585 0,001851852 0,001852

109 44,86923 0,407902107 0,001834862 0,001835

110 44,46133 0,40055252 0,001818182 0,001818

111 44,06078 0,393399796 0,001801802 0,001802

112 43,66738 0,386436968 0,001785714 0,001786

113 43,28094 0,379657372 0,001769912 0,00177

114 42,90128 0,373054635 0,001754386 0,001754

115 42,52823 0,366622659 0,00173913 0,001739

116 42,16161 0,360355605 0,001724138 0,001724

117 41,80125 0,354247883 0,001709402 0,001709

118 41,447 0,348294137 0,001694915 0,001695

119 41,09871 0,342489234 0,001680672 0,001681

120 40,75622 0,336828255 0,001666667 0,001667

121 40,41939 0,331306481 0,001652893 0,001653

122 40,08808 0,325919383 0,001639344 0,001639

123 39,76216 0,320662619 0,001626016 0,001626

124 39,4415 0,315532017 0,001612903 0,001613

125 39,12597 0,310523573 0,0016 0,0016

126 38,81545 0,305633438 0,001587302 0,001587

127 38,50981 0,300857915 0,001574803 0,001575

128 38,20896 0,296193451 0,0015625 0,001563

129 37,91276 0,291636629 0,001550388 0,00155

130 37,62113 0,287184161 0,001538462 0,001538

131 37,33394 0,282832886 0,001526718 0,001527

132 37,05111 0,27857976 0,001515152 0,001515

133 36,77253 0,274421853 0,001503759 0,001504

134 36,49811 0,270356344 0,001492537 0,001493

135 36,22775 0,266380516 0,001481481 0,001481

136 35,96137 0,262491749 0,001470588 0,001471

137 35,69888 0,258687521 0,001459854 0,00146

138 35,44019 0,254965398 0,001449275 0,001449

139 35,18522 0,251323035 0,001438849 0,001439

140 34,9339 0,24775817 0,001428571 0,001429

141 34,68614 0,244268618 0,00141844 0,001418

142 34,44188 0,240852274 0,001408451 0,001408

143 34,20102 0,237507103 0,001398601 0,001399

144 33,96352 0,234231143 0,001388889 0,001389

145 33,72928 0,231022497 0,00137931 0,001379

146 33,49826 0,227879334 0,001369863 0,00137

147 33,27038 0,224799884 0,001360544 0,001361

148 33,04558 0,221782436 0,001351351 0,001351

149 32,8238 0,218825336 0,001342282 0,001342

Page 42: Inizializzazione alla visione stereo

150 32,60498 0,215926988 0,001333333 0,001333

151 32,38905 0,213085843 0,001324503 0,001325

152 32,17596 0,210300407 0,001315789 0,001316

153 31,96566 0,207569233 0,00130719 0,001307

154 31,75809 0,20489092 0,001298701 0,001299

155 31,5532 0,202264114 0,001290323 0,00129

156 31,35094 0,199687501 0,001282051 0,001282

157 31,15125 0,197159811 0,001273885 0,001274

158 30,95409 0,194679813 0,001265823 0,001266

159 30,75941 0,192246316 0,001257862 0,001258

160 30,56716 0,189858163 0,00125 0,00125

161 30,37731 0,187514235 0,001242236 0,001242

162 30,18979 0,185213447 0,001234568 0,001235

163 30,00458 0,182954746 0,001226994 0,001227

164 29,82162 0,180737113 0,001219512 0,00122

165 29,64089 0,178559557 0,001212121 0,001212

166 29,46233 0,176421119 0,001204819 0,001205

167 29,28591 0,174320868 0,001197605 0,001198

168 29,11158 0,172257899 0,001190476 0,00119

169 28,93933 0,170231335 0,001183432 0,001183

170 28,7691 0,168240326 0,001176471 0,001176

171 28,60086 0,166284043 0,001169591 0,00117

172 28,43457 0,164361684 0,001162791 0,001163

173 28,27021 0,162472469 0,001156069 0,001156

174 28,10774 0,160615641 0,001149425 0,001149

175 27,94712 0,158790463 0,001142857 0,001143

176 27,78833 0,156996221 0,001136364 0,001136

177 27,63133 0,155232218 0,001129944 0,00113

178 27,4761 0,15349778 0,001123596 0,001124

179 27,3226 0,151792249 0,001117318 0,001117

180 27,17081 0,150114987 0,001111111 0,001111

181 27,0207 0,148465372 0,001104972 0,001105

182 26,87223 0,146842799 0,001098901 0,001099

183 26,72539 0,145246682 0,001092896 0,001093

184 26,58014 0,143676447 0,001086957 0,001087

185 26,43647 0,142131539 0,001081081 0,001081

186 26,29433 0,140611416 0,001075269 0,001075

187 26,15372 0,13911555 0,001069519 0,00107

188 26,01461 0,137643428 0,00106383 0,001064

189 25,87696 0,136194549 0,001058201 0,001058

190 25,74077 0,134768428 0,001052632 0,001053

191 25,606 0,133364591 0,00104712 0,001047

192 25,47264 0,131982574 0,001041667 0,001042

193 25,34065 0,130621929 0,001036269 0,001036

194 25,21003 0,129282217 0,001030928 0,001031

195 25,08075 0,127963011 0,001025641 0,001026

196 24,95279 0,126663894 0,001020408 0,00102

197 24,82612 0,125384461 0,001015228 0,001015

198 24,70074 0,124124315 0,001010101 0,00101

199 24,57661 0,122883072 0,001005025 0,001005

200 24,45373 0,121660355 0,001 0,001

201 24,33207 0,120455797 0,000995025 0,000995

202 24,21162 0,11926904 0,000990099 0,00099

203 24,09235 0,118099736 0,000985222 0,000985

204 23,97425 0,116947543 0,000980392 0,00098

205 23,8573 0,11581213 0,00097561 0,000976

206 23,74149 0,114693173 0,000970874 0,000971

Page 43: Inizializzazione alla visione stereo

207 23,62679 0,113590354 0,000966184 0,000966

208 23,5132 0,112503365 0,000961538 0,000962

209 23,4007 0,111431904 0,000956938 0,000957

210 23,28927 0,110375677 0,000952381 0,000952

211 23,17889 0,109334397 0,000947867 0,000948

212 23,06956 0,108307783 0,000943396 0,000943

213 22,96125 0,107295561 0,000938967 0,000939

214 22,85395 0,106297463 0,000934579 0,000935

215 22,74766 0,105313227 0,000930233 0,00093

216 22,64234 0,104342598 0,000925926 0,000926

217 22,538 0,103385327 0,000921659 0,000922

218 22,43462 0,102441169 0,000917431 0,000917

219 22,33217 0,101509885 0,000913242 0,000913

220 22,23066 0,100591244 0,000909091 0,000909

221 22,13007 0,099685016 0,000904977 0,000905

222 22,03039 0,09879098 0,000900901 0,000901

223 21,9316 0,097908918 0,000896861 0,000897

224 21,83369 0,097038616 0,000892857 0,000893

225 21,73665 0,096179868 0,000888889 0,000889

226 21,64047 0,095332468 0,000884956 0,000885

227 21,54514 0,094496218 0,000881057 0,000881

228 21,45064 0,093670924 0,000877193 0,000877

229 21,35697 0,092856394 0,000873362 0,000873

230 21,26411 0,092052442 0,000869565 0,00087

231 21,17206 0,091258887 0,000865801 0,000866

232 21,0808 0,090475549 0,000862069 0,000862

233 20,99033 0,089702254 0,000858369 0,000858

234 20,90063 0,08893883 0,000854701 0,000855

235 20,81169 0,088185111 0,000851064 0,000851

236 20,7235 0,087440933 0,000847458 0,000847

237 20,63606 0,086706135 0,000843882 0,000844

238 20,54935 0,085980561 0,000840336 0,00084

239 20,46337 0,085264056 0,00083682 0,000837

240 20,37811 0,084556471 0,000833333 0,000833

241 20,29355 0,083857657 0,000829876 0,00083

242 20,2097 0,08316747 0,000826446 0,000826

243 20,12653 0,08248577 0,000823045 0,000823

244 20,04404 0,081812417 0,000819672 0,00082

245 19,96223 0,081147275 0,000816327 0,000816

246 19,88108 0,080490212 0,000813008 0,000813

247 19,80059 0,079841098 0,000809717 0,00081

248 19,72075 0,079199804 0,000806452 0,000806

249 19,64155 0,078566205 0,000803213 0,000803

250 19,56299 0,07794018 0,0008 0,0008

251 19,48504 0,077321607 0,000796813 0,000797

252 19,40772 0,076710369 0,000793651 0,000794

253 19,33101 0,07610635 0,000790514 0,000791

254 19,25491 0,075509438 0,000787402 0,000787

255 19,1794 0,07491952 0,000784314 0,000784

256 19,10448 0,074336489 0,00078125 0,000781

257 19,03014 0,073760237 0,00077821 0,000778

258 18,95638 0,07319066 0,000775194 0,000775

259 18,88319 0,072627655 0,000772201 0,000772

260 18,81056 0,072071121 0,000769231 0,000769

261 18,73849 0,07152096 0,000766284 0,000766

262 18,66697 0,070977074 0,000763359 0,000763

263 18,59599 0,070439369 0,000760456 0,00076

Page 44: Inizializzazione alla visione stereo

264 18,52555 0,069907751 0,000757576 0,000758

265 18,45565 0,069382129 0,000754717 0,000755

266 18,38626 0,068862413 0,00075188 0,000752

267 18,3174 0,068348514 0,000749064 0,000749

268 18,24905 0,067840347 0,000746269 0,000746

269 18,18121 0,067337826 0,000743494 0,000743

270 18,11388 0,066840867 0,000740741 0,000741

271 18,04703 0,06634939 0,000738007 0,000738

272 17,98068 0,065863314 0,000735294 0,000735

273 17,91482 0,06538256 0,000732601 0,000733

274 17,84944 0,064907051 0,000729927 0,00073

275 17,78453 0,06443671 0,000727273 0,000727

276 17,7201 0,063971463 0,000724638 0,000725

277 17,65612 0,063511236 0,000722022 0,000722

278 17,59261 0,063055959 0,000719424 0,000719

279 17,52956 0,062605559 0,000716846 0,000717

280 17,46695 0,062159968 0,000714286 0,000714

281 17,40479 0,061719117 0,000711744 0,000712

282 17,34307 0,061282939 0,00070922 0,000709

283 17,28179 0,060851369 0,000706714 0,000707

284 17,22094 0,060424342 0,000704225 0,000704

285 17,16051 0,060001794 0,000701754 0,000702

286 17,10051 0,059583664 0,000699301 0,000699

287 17,04093 0,059169888 0,000696864 0,000697

288 16,98176 0,058760408 0,000694444 0,000694

289 16,923 0,058355164 0,000692042 0,000692

290 16,86464 0,057954097 0,000689655 0,00069

291 16,80669 0,057557151 0,000687285 0,000687

292 16,74913 0,05716427 0,000684932 0,000685

293 16,69197 0,056775397 0,000682594 0,000683

294 16,63519 0,056390479 0,000680272 0,00068

295 16,5788 0,056009463 0,000677966 0,000678

296 16,52279 0,055632294 0,000675676 0,000676

297 16,46716 0,055258923 0,000673401 0,000673

298 16,4119 0,054889298 0,000671141 0,000671

299 16,35701 0,05452337 0,000668896 0,000669

300 16,30249 0,054161088 0,000666667 0,000667

301 16,24833 0,053802406 0,000664452 0,000664

302 16,19452 0,053447274 0,000662252 0,000662

303 16,14108 0,053095647 0,000660066 0,00066

304 16,08798 0,052747479 0,000657895 0,000658

305 16,03523 0,052402724 0,000655738 0,000656

306 15,98283 0,052061339 0,000653595 0,000654

307 15,93077 0,051723278 0,000651466 0,000651

308 15,87905 0,051388499 0,000649351 0,000649

309 15,82766 0,051056961 0,000647249 0,000647

310 15,7766 0,05072862 0,000645161 0,000645

311 15,72587 0,050403437 0,000643087 0,000643

312 15,67547 0,05008137 0,000641026 0,000641

313 15,62539 0,04976238 0,000638978 0,000639

314 15,57563 0,049446429 0,000636943 0,000637

315 15,52618 0,049133477 0,000634921 0,000635

316 15,47705 0,048823486 0,000632911 0,000633

317 15,42822 0,04851642 0,000630915 0,000631

318 15,37971 0,048212242 0,000628931 0,000629

319 15,33149 0,047910916 0,000626959 0,000627

320 15,28358 0,047612405 0,000625 0,000625

Page 45: Inizializzazione alla visione stereo

321 15,23597 0,047316676 0,000623053 0,000623

322 15,18865 0,047023694 0,000621118 0,000621

323 15,14163 0,046733424 0,000619195 0,000619

324 15,0949 0,046445834 0,000617284 0,000617

325 15,04845 0,04616089 0,000615385 0,000615

326 15,00229 0,04587856 0,000613497 0,000613

327 14,95641 0,045598813 0,000611621 0,000612

328 14,91081 0,045321616 0,000609756 0,00061

329 14,86549 0,04504694 0,000607903 0,000608

330 14,82044 0,044774753 0,000606061 0,000606

331 14,77567 0,044505026 0,00060423 0,000604

332 14,73116 0,044237728 0,00060241 0,000602

333 14,68693 0,043972832 0,000600601 0,000601

334 14,64295 0,043710307 0,000598802 0,000599

335 14,59924 0,043450127 0,000597015 0,000597

336 14,55579 0,043192263 0,000595238 0,000595

337 14,5126 0,042936687 0,000593472 0,000593

338 14,46966 0,042683373 0,000591716 0,000592

339 14,42698 0,042432295 0,000589971 0,00059

340 14,38455 0,042183425 0,000588235 0,000588

341 14,34236 0,041936738 0,00058651 0,000587

342 14,30043 0,041692209 0,000584795 0,000585

343 14,25874 0,041449812 0,00058309 0,000583

344 14,21729 0,041209524 0,000581395 0,000581

345 14,17608 0,040971318 0,00057971 0,00058

346 14,1351 0,040735172 0,000578035 0,000578

347 14,09437 0,040501062 0,000576369 0,000576

348 14,05387 0,040268964 0,000574713 0,000575

349 14,0136 0,040038856 0,000573066 0,000573

350 13,97356 0,039810714 0,000571429 0,000571

351 13,93375 0,039584517 0,000569801 0,00057

352 13,89417 0,039360242 0,000568182 0,000568

353 13,85481 0,039137868 0,000566572 0,000567

354 13,81567 0,038917373 0,000564972 0,000565

355 13,77675 0,038698736 0,00056338 0,000563

356 13,73805 0,038481936 0,000561798 0,000562

357 13,69957 0,038266954 0,000560224 0,00056

358 13,6613 0,038053767 0,000558659 0,000559

359 13,62325 0,037842357 0,000557103 0,000557

360 13,58541 0,037632704 0,000555556 0,000556

361 13,54777 0,037424789 0,000554017 0,000554

362 13,51035 0,037218592 0,000552486 0,000552

363 13,47313 0,037014094 0,000550964 0,000551

364 13,43612 0,036811277 0,000549451 0,000549

365 13,3993 0,036610123 0,000547945 0,000548

366 13,36269 0,036410612 0,000546448 0,000546

367 13,32628 0,036212729 0,000544959 0,000545

368 13,29007 0,036016454 0,000543478 0,000543

369 13,25405 0,03582177 0,000542005 0,000542

370 13,21823 0,035628661 0,000540541 0,000541

371 13,1826 0,035437109 0,000539084 0,000539

372 13,14717 0,035247098 0,000537634 0,000538

373 13,11192 0,03505861 0,000536193 0,000536

374 13,07686 0,034871631 0,000534759 0,000535

375 13,04199 0,034686144 0,000533333 0,000533

376 13,0073 0,034502132 0,000531915 0,000532

377 12,9728 0,034319581 0,000530504 0,000531

Page 46: Inizializzazione alla visione stereo

378 12,93848 0,034138475 0,000529101 0,000529

379 12,90434 0,033958799 0,000527704 0,000528

380 12,87038 0,033780538 0,000526316 0,000526

381 12,8366 0,033603676 0,000524934 0,000525

382 12,803 0,0334282 0,00052356 0,000524

383 12,76957 0,033254095 0,000522193 0,000522

384 12,73632 0,033081347 0,000520833 0,000521

385 12,70324 0,032909941 0,000519481 0,000519

386 12,67033 0,032739863 0,000518135 0,000518

387 12,63759 0,032571101 0,000516796 0,000517

388 12,60502 0,032403641 0,000515464 0,000515

389 12,57261 0,032237468 0,000514139 0,000514

390 12,54038 0,03207257 0,000512821 0,000513

391 12,5083 0,031908935 0,000511509 0,000512

392 12,47639 0,031746548 0,000510204 0,00051

393 12,44465 0,031585398 0,000508906 0,000509

394 12,41306 0,031425472 0,000507614 0,000508

395 12,38164 0,031266758 0,000506329 0,000506

396 12,35037 0,031109243 0,000505051 0,000505

397 12,31926 0,030952915 0,000503778 0,000504

398 12,28831 0,030797762 0,000502513 0,000503

399 12,25751 0,030643774 0,000501253 0,000501

400 12,22687 0,030490937 0,0005 0,0005

401 12,19637 0,030339241 0,000498753 0,000499

402 12,16604 0,030188674 0,000497512 0,000498

403 12,13585 0,030039225 0,000496278 0,000496

404 12,10581 0,029890883 0,00049505 0,000495

405 12,07592 0,029743637 0,000493827 0,000494

406 12,04617 0,029597477 0,000492611 0,000493

407 12,01658 0,029452391 0,0004914 0,000491

408 11,98712 0,02930837 0,000490196 0,00049

409 11,95781 0,029165402 0,000488998 0,000489

410 11,92865 0,029023478 0,000487805 0,000488

411 11,89963 0,028882587 0,000486618 0,000487

412 11,87074 0,02874272 0,000485437 0,000485

413 11,842 0,028603866 0,000484262 0,000484

414 11,8134 0,028466016 0,000483092 0,000483

415 11,78493 0,02832916 0,000481928 0,000482

416 11,7566 0,028193289 0,000480769 0,000481

417 11,72841 0,028058393 0,000479616 0,00048

418 11,70035 0,027924463 0,000478469 0,000478

419 11,67243 0,027791489 0,000477327 0,000477

420 11,64463 0,027659463 0,00047619 0,000476

421 11,61697 0,027528376 0,000475059 0,000475

422 11,58945 0,027398218 0,000473934 0,000474

423 11,56205 0,027268981 0,000472813 0,000473

424 11,53478 0,027140656 0,000471698 0,000472

425 11,50764 0,027013235 0,000470588 0,000471

426 11,48063 0,02688671 0,000469484 0,000469

427 11,45374 0,026761071 0,000468384 0,000468

428 11,42698 0,026636311 0,00046729 0,000467

429 11,40034 0,026512421 0,0004662 0,000466

430 11,37383 0,026389393 0,000465116 0,000465

431 11,34744 0,02626722 0,000464037 0,000464

432 11,32117 0,026145894 0,000462963 0,000463

433 11,29503 0,026025406 0,000461894 0,000462

434 11,269 0,025905749 0,000460829 0,000461

Page 47: Inizializzazione alla visione stereo

435 11,24309 0,025786915 0,00045977 0,00046

436 11,21731 0,025668897 0,000458716 0,000459

437 11,19164 0,025551687 0,000457666 0,000458

438 11,16609 0,025435279 0,000456621 0,000457

439 11,14065 0,025319664 0,000455581 0,000456

440 11,11533 0,025204835 0,000454545 0,000455

441 11,09013 0,025090786 0,000453515 0,000454

442 11,06504 0,02497751 0,000452489 0,000452

443 11,04006 0,024864998 0,000451467 0,000451

444 11,01519 0,024753246 0,00045045 0,00045

445 10,99044 0,024642245 0,000449438 0,000449

446 10,9658 0,024531988 0,00044843 0,000448

447 10,94127 0,024422471 0,000447427 0,000447

448 10,91684 0,024313685 0,000446429 0,000446

449 10,89253 0,024205624 0,000445434 0,000445

450 10,86833 0,024098282 0,000444444 0,000444

451 10,84423 0,023991652 0,000443459 0,000443

452 10,82024 0,023885729 0,000442478 0,000442

453 10,79635 0,023780505 0,000441501 0,000442

454 10,77257 0,023675976 0,000440529 0,000441

455 10,74889 0,023572134 0,00043956 0,00044

456 10,72532 0,023468973 0,000438596 0,000439

457 10,70185 0,023366489 0,000437637 0,000438

458 10,67849 0,023264674 0,000436681 0,000437

459 10,65522 0,023163523 0,00043573 0,000436

460 10,63206 0,023063031 0,000434783 0,000435

461 10,60899 0,022963191 0,000433839 0,000434

462 10,58603 0,022863998 0,0004329 0,000433

463 10,56317 0,022765446 0,000431965 0,000432

464 10,5404 0,02266753 0,000431034 0,000431

465 10,51773 0,022570244 0,000430108 0,00043

466 10,49516 0,022473584 0,000429185 0,000429

467 10,47269 0,022377543 0,000428266 0,000428

468 10,45031 0,022282116 0,00042735 0,000427

469 10,42803 0,022187299 0,000426439 0,000426

470 10,40584 0,022093085 0,000425532 0,000426

471 10,38375 0,02199947 0,000424628 0,000425

472 10,36175 0,021906449 0,000423729 0,000424

473 10,33984 0,021814017 0,000422833 0,000423

474 10,31803 0,021722169 0,000421941 0,000422

475 10,29631 0,021630899 0,000421053 0,000421

476 10,27468 0,021540203 0,000420168 0,00042

477 10,25314 0,021450077 0,000419287 0,000419

478 10,23169 0,021360515 0,00041841 0,000418

479 10,21033 0,021271513 0,000417537 0,000418

480 10,18905 0,021183066 0,000416667 0,000417

481 10,16787 0,021095169 0,0004158 0,000416

482 10,14678 0,021007819 0,000414938 0,000415

483 10,12577 0,02092101 0,000414079 0,000414

484 10,10485 0,020834737 0,000413223 0,000413

485 10,08401 0,020748998 0,000412371 0,000412

486 10,06326 0,020663786 0,000411523 0,000412

487 10,0426 0,020579099 0,000410678 0,000411

488 10,02202 0,020494931 0,000409836 0,00041

489 10,00153 0,020411278 0,000408998 0,000409

490 9,981115 0,020328136 0,000408163 0,000408

491 9,960787 0,020245501 0,000407332 0,000407

Page 48: Inizializzazione alla visione stereo

492 9,940541 0,02016337 0,000406504 0,000407

493 9,920378 0,020081736 0,00040568 0,000406

494 9,900296 0,020000598 0,000404858 0,000405

495 9,880295 0,019919951 0,00040404 0,000404

496 9,860376 0,01983979 0,000403226 0,000403

497 9,840536 0,019760112 0,000402414 0,000402

498 9,820776 0,019680913 0,000401606 0,000402

499 9,801095 0,019602189 0,000400802 0,000401

500 9,781493 0,019523937 0,0004 0,0004

501 9,761969 0,019446153 0,000399202 0,000399

502 9,742522 0,019368832 0,000398406 0,000398

503 9,723154 0,019291971 0,000397614 0,000398

504 9,703862 0,019215568 0,000396825 0,000397

505 9,684646 0,019139617 0,00039604 0,000396

506 9,665506 0,019064115 0,000395257 0,000395

507 9,646442 0,01898906 0,000394477 0,000394

508 9,627453 0,018914447 0,000393701 0,000394

509 9,608539 0,018840272 0,000392927 0,000393

510 9,589699 0,018766533 0,000392157 0,000392

511 9,570932 0,018693227 0,000391389 0,000391

512 9,552239 0,018620349 0,000390625 0,000391

513 9,533618 0,018547896 0,000389864 0,00039

514 9,515071 0,018475865 0,000389105 0,000389

515 9,496595 0,018404253 0,00038835 0,000388

516 9,47819 0,018333057 0,000387597 0,000388

517 9,459857 0,018262273 0,000386847 0,000387

518 9,441595 0,018191898 0,0003861 0,000386

519 9,423403 0,018121929 0,000385356 0,000385

520 9,405281 0,018052363 0,000384615 0,000385

521 9,387229 0,017983197 0,000383877 0,000384

522 9,369246 0,017914428 0,000383142 0,000383

523 9,351331 0,017846052 0,000382409 0,000382

524 9,333485 0,017778067 0,000381679 0,000382

525 9,315707 0,01771047 0,000380952 0,000381

526 9,297997 0,017643258 0,000380228 0,00038

527 9,280353 0,017576427 0,000379507 0,00038

528 9,262777 0,017509975 0,000378788 0,000379

529 9,245267 0,0174439 0,000378072 0,000378

530 9,227823 0,017378198 0,000377358 0,000377

531 9,210445 0,017312866 0,000376648 0,000377

532 9,193132 0,017247903 0,00037594 0,000376

533 9,175884 0,017183304 0,000375235 0,000375

534 9,158701 0,017119067 0,000374532 0,000375

535 9,141582 0,01705519 0,000373832 0,000374

536 9,124527 0,01699167 0,000373134 0,000373

537 9,107535 0,016928504 0,000372439 0,000372

538 9,090606 0,016865689 0,000371747 0,000372

539 9,073741 0,016803224 0,000371058 0,000371

540 9,056938 0,016741105 0,00037037 0,00037

541 9,040196 0,016679329 0,000369686 0,00037

542 9,023517 0,016617895 0,000369004 0,000369

543 9,006899 0,0165568 0,000368324 0,000368

544 8,990342 0,016496041 0,000367647 0,000368

545 8,973846 0,016435616 0,000366972 0,000367

546 8,957411 0,016375522 0,0003663 0,000366

547 8,941035 0,016315758 0,000365631 0,000366

548 8,924719 0,01625632 0,000364964 0,000365

Page 49: Inizializzazione alla visione stereo

549 8,908463 0,016197206 0,000364299 0,000364

550 8,892266 0,016138414 0,000363636 0,000364

551 8,876128 0,016079941 0,000362976 0,000363

552 8,860048 0,016021786 0,000362319 0,000362

553 8,844026 0,015963945 0,000361664 0,000362

554 8,828062 0,015906418 0,000361011 0,000361

555 8,812155 0,0158492 0,00036036 0,00036

556 8,796306 0,015792291 0,000359712 0,00036

557 8,780514 0,015735688 0,000359066 0,000359

558 8,764778 0,015679389 0,000358423 0,000358

559 8,749099 0,015623391 0,000357782 0,000358

560 8,733475 0,015567692 0,000357143 0,000357

561 8,717908 0,015512291 0,000356506 0,000357

562 8,702395 0,015457186 0,000355872 0,000356

563 8,686938 0,015402373 0,00035524 0,000355

564 8,671536 0,015347851 0,00035461 0,000355

565 8,656188 0,015293619 0,000353982 0,000354

566 8,640894 0,015239673 0,000353357 0,000353

567 8,625655 0,015186012 0,000352734 0,000353

568 8,610469 0,015132634 0,000352113 0,000352

569 8,595336 0,015079537 0,000351494 0,000351

570 8,580257 0,015026719 0,000350877 0,000351

571 8,56523 0,014974178 0,000350263 0,00035

572 8,550256 0,014921912 0,00034965 0,00035

573 8,535334 0,01486992 0,00034904 0,000349

574 8,520464 0,014818198 0,000348432 0,000348

575 8,505646 0,014766746 0,000347826 0,000348

576 8,490879 0,014715561 0,000347222 0,000347

577 8,476163 0,014664643 0,00034662 0,000347

578 8,461499 0,014613987 0,000346021 0,000346

579 8,446885 0,014563594 0,000345423 0,000345

580 8,432321 0,014513462 0,000344828 0,000345

581 8,417808 0,014463587 0,000344234 0,000344

582 8,403344 0,014413969 0,000343643 0,000344

583 8,38893 0,014364606 0,000343053 0,000343

584 8,374566 0,014315497 0,000342466 0,000342

585 8,36025 0,014266638 0,00034188 0,000342

586 8,345983 0,01421803 0,000341297 0,000341

587 8,331765 0,014169669 0,000340716 0,000341

588 8,317596 0,014121555 0,000340136 0,00034

589 8,303474 0,014073685 0,000339559 0,00034

590 8,2894 0,014026058 0,000338983 0,000339

591 8,275374 0,013978673 0,000338409 0,000338

592 8,261396 0,013931527 0,000337838 0,000338

593 8,247464 0,01388462 0,000337268 0,000337

594 8,23358 0,013837949 0,0003367 0,000337

595 8,219742 0,013791513 0,000336134 0,000336

596 8,20595 0,01374531 0,00033557 0,000336

597 8,192205 0,013699339 0,000335008 0,000335

598 8,178505 0,013653598 0,000334448 0,000334

599 8,164852 0,013608086 0,00033389 0,000334

600 8,151244 0,013562802 0,000333333 0,000333

601 8,137681 0,013517742 0,000332779 0,000333

602 8,124163 0,013472908 0,000332226 0,000332

603 8,11069 0,013428295 0,000331675 0,000332

604 8,097262 0,013383904 0,000331126 0,000331

605 8,083878 0,013339733 0,000330579 0,000331

Page 50: Inizializzazione alla visione stereo

606 8,070538 0,01329578 0,000330033 0,00033

607 8,057243 0,013252044 0,000329489 0,000329

608 8,043991 0,013208523 0,000328947 0,000329

609 8,030782 0,013165216 0,000328407 0,000328

610 8,017617 0,013122122 0,000327869 0,000328

611 8,004495 0,01307924 0,000327332 0,000327

612 7,991415 0,013036567 0,000326797 0,000327

613 7,978379 0,012994102 0,000326264 0,000326

614 7,965385 0,012951845 0,000325733 0,000326

615 7,952433 0,012909794 0,000325203 0,000325

616 7,939523 0,012867947 0,000324675 0,000325

617 7,926655 0,012826303 0,000324149 0,000324

618 7,913829 0,012784861 0,000323625 0,000324

619 7,901044 0,012743619 0,000323102 0,000323

620 7,8883 0,012702577 0,000322581 0,000323

621 7,875598 0,012661733 0,000322061 0,000322

622 7,862936 0,012621085 0,000321543 0,000322

623 7,850315 0,012580633 0,000321027 0,000321

624 7,837734 0,012540375 0,000320513 0,000321

625 7,825194 0,01250031 0,00032 0,00032

626 7,812694 0,012460437 0,000319489 0,000319

627 7,800233 0,012420754 0,000318979 0,000319

628 7,787813 0,01238126 0,000318471 0,000318

629 7,775431 0,012341954 0,000317965 0,000318

630 7,763089 0,012302836 0,00031746 0,000317

631 7,750786 0,012263903 0,000316957 0,000317

632 7,738523 0,012225154 0,000316456 0,000316

633 7,726297 0,012186589 0,000315956 0,000316

634 7,714111 0,012148206 0,000315457 0,000315

635 7,701963 0,012110004 0,000314961 0,000315

636 7,689853 0,012071982 0,000314465 0,000314

637 7,677781 0,012034139 0,000313972 0,000314

638 7,665747 0,011996473 0,00031348 0,000313

639 7,65375 0,011958984 0,000312989 0,000313

640 7,641791 0,011921671 0,0003125 0,000313

641 7,629869 0,011884532 0,000312012 0,000312

642 7,617985 0,011847566 0,000311526 0,000312

643 7,606137 0,011810772 0,000311042 0,000311

644 7,594327 0,01177415 0,000310559 0,000311

645 7,582552 0,011737697 0,000310078 0,00031

646 7,570815 0,011701414 0,000309598 0,00031

647 7,559113 0,011665298 0,000309119 0,000309

648 7,547448 0,01162935 0,000308642 0,000309

649 7,535819 0,011593567 0,000308166 0,000308

650 7,524225 0,011557949 0,000307692 0,000308

651 7,512667 0,011522496 0,00030722 0,000307

652 7,501145 0,011487205 0,000306748 0,000307

653 7,489657 0,011452076 0,000306279 0,000306

654 7,478205 0,011417107 0,00030581 0,000306

655 7,466788 0,011382299 0,000305344 0,000305

656 7,455406 0,01134765 0,000304878 0,000305

657 7,444058 0,011313158 0,000304414 0,000304

658 7,432745 0,011278824 0,000303951 0,000304

659 7,421466 0,011244646 0,00030349 0,000303

660 7,410222 0,011210623 0,00030303 0,000303

661 7,399011 0,011176754 0,000302572 0,000303

662 7,387834 0,011143038 0,000302115 0,000302

Page 51: Inizializzazione alla visione stereo

663 7,376691 0,011109475 0,000301659 0,000302

664 7,365582 0,011076063 0,000301205 0,000301

665 7,354506 0,011042801 0,000300752 0,000301

666 7,343463 0,011009689 0,0003003 0,0003

667 7,332453 0,010976726 0,00029985 0,0003

668 7,321476 0,010943911 0,000299401 0,000299

669 7,310533 0,010911243 0,000298954 0,000299

670 7,299621 0,01087872 0,000298507 0,000299

671 7,288743 0,010846343 0,000298063 0,000298

672 7,277896 0,01081411 0,000297619 0,000298

673 7,267082 0,010782021 0,000297177 0,000297

674 7,2563 0,010750074 0,000296736 0,000297

675 7,24555 0,010718269 0,000296296 0,000296

676 7,234832 0,010686605 0,000295858 0,000296

677 7,224145 0,010655081 0,000295421 0,000295

678 7,21349 0,010623697 0,000294985 0,000295

679 7,202866 0,010592451 0,000294551 0,000295

680 7,192274 0,010561342 0,000294118 0,000294

681 7,181713 0,01053037 0,000293686 0,000294

682 7,171182 0,010499535 0,000293255 0,000293

683 7,160683 0,010468834 0,000292826 0,000293

684 7,150214 0,010438268 0,000292398 0,000292

685 7,139776 0,010407836 0,000291971 0,000292

686 7,129368 0,010377537 0,000291545 0,000292

687 7,11899 0,010347369 0,000291121 0,000291

688 7,108643 0,010317334 0,000290698 0,000291

689 7,098325 0,010287428 0,000290276 0,00029

690 7,088038 0,010257653 0,000289855 0,00029

691 7,07778 0,010228006 0,000289436 0,000289

692 7,067552 0,010198488 0,000289017 0,000289

693 7,057354 0,010169098 0,0002886 0,000289

694 7,047185 0,010139834 0,000288184 0,000288

695 7,037045 0,010110697 0,00028777 0,000288

696 7,026934 0,010081685 0,000287356 0,000287

697 7,016853 0,010052797 0,000286944 0,000287

698 7,0068 0,010024034 0,000286533 0,000287

699 6,996776 0,009995394 0,000286123 0,000286

700 6,98678 0,009966876 0,000285714 0,000286

701 6,976814 0,009938481 0,000285307 0,000285

702 6,966875 0,009910206 0,0002849 0,000285

703 6,956965 0,009882052 0,000284495 0,000284

704 6,947083 0,009854018 0,000284091 0,000284

705 6,937229 0,009826103 0,000283688 0,000284

706 6,927403 0,009798306 0,000283286 0,000283

707 6,917604 0,009770628 0,000282885 0,000283

708 6,907834 0,009743066 0,000282486 0,000282

709 6,898091 0,009715621 0,000282087 0,000282

710 6,888375 0,009688291 0,00028169 0,000282

711 6,878687 0,009661077 0,000281294 0,000281

712 6,869026 0,009633977 0,000280899 0,000281

713 6,859392 0,009606991 0,000280505 0,000281

714 6,849785 0,009580118 0,000280112 0,00028

715 6,840205 0,009553358 0,00027972 0,00028

716 6,830651 0,00952671 0,00027933 0,000279

717 6,821125 0,009500173 0,00027894 0,000279

718 6,811624 0,009473747 0,000278552 0,000279

719 6,802151 0,009447431 0,000278164 0,000278

Page 52: Inizializzazione alla visione stereo

720 6,792703 0,009421225 0,000277778 0,000278

721 6,783282 0,009395127 0,000277393 0,000277

722 6,773887 0,009369138 0,000277008 0,000277

723 6,764518 0,009343256 0,000276625 0,000277

724 6,755174 0,009317482 0,000276243 0,000276

725 6,745857 0,009291814 0,000275862 0,000276

726 6,736565 0,009266252 0,000275482 0,000275

727 6,727299 0,009240795 0,000275103 0,000275

728 6,718058 0,009215443 0,000274725 0,000275

729 6,708843 0,009190195 0,000274348 0,000274

730 6,699652 0,009165051 0,000273973 0,000274

731 6,690487 0,00914001 0,000273598 0,000274

732 6,681347 0,009115071 0,000273224 0,000273

733 6,672232 0,009090235 0,000272851 0,000273

734 6,663142 0,009065499 0,00027248 0,000272

735 6,654077 0,009040865 0,000272109 0,000272

736 6,645036 0,009016331 0,000271739 0,000272

737 6,636019 0,008991896 0,00027137 0,000271

738 6,627027 0,008967561 0,000271003 0,000271

739 6,61806 0,008943324 0,000270636 0,000271

740 6,609117 0,008919186 0,00027027 0,00027

741 6,600197 0,008895145 0,000269906 0,00027

742 6,591302 0,008871201 0,000269542 0,00027

743 6,582431 0,008847354 0,000269179 0,000269

744 6,573584 0,008823602 0,000268817 0,000269

745 6,56476 0,008799947 0,000268456 0,000268

746 6,55596 0,008776386 0,000268097 0,000268

747 6,547184 0,008752919 0,000267738 0,000268

748 6,538431 0,008729547 0,00026738 0,000267

749 6,529701 0,008706268 0,000267023 0,000267

750 6,520995 0,008683083 0,000266667 0,000267

751 6,512312 0,008659989 0,000266312 0,000266

752 6,503652 0,008636988 0,000265957 0,000266

753 6,495015 0,008614078 0,000265604 0,000266

754 6,486401 0,008591259 0,000265252 0,000265

755 6,47781 0,008568531 0,000264901 0,000265

756 6,469241 0,008545893 0,00026455 0,000265

757 6,460695 0,008523345 0,000264201 0,000264

758 6,452172 0,008500885 0,000263852 0,000264

759 6,443671 0,008478514 0,000263505 0,000264

760 6,435192 0,008456232 0,000263158 0,000263

761 6,426736 0,008434037 0,000262812 0,000263

762 6,418302 0,008411929 0,000262467 0,000262

763 6,40989 0,008389909 0,000262123 0,000262

764 6,4015 0,008367974 0,00026178 0,000262

765 6,393132 0,008346126 0,000261438 0,000261

766 6,384786 0,008324363 0,000261097 0,000261

767 6,376462 0,008302685 0,000260756 0,000261

768 6,368159 0,008281091 0,000260417 0,00026

769 6,359878 0,008259582 0,000260078 0,00026

770 6,351619 0,008238156 0,00025974 0,00026

771 6,34338 0,008216814 0,000259403 0,000259

772 6,335164 0,008195554 0,000259067 0,000259

773 6,326968 0,008174377 0,000258732 0,000259

774 6,318794 0,008153282 0,000258398 0,000258

775 6,31064 0,008132268 0,000258065 0,000258

776 6,302508 0,008111336 0,000257732 0,000258

Page 53: Inizializzazione alla visione stereo

777 6,294397 0,008090484 0,0002574 0,000257

778 6,286306 0,008069713 0,000257069 0,000257

779 6,278237 0,008049021 0,000256739 0,000257

780 6,270188 0,008028409 0,00025641 0,000256

781 6,262159 0,008007876 0,000256082 0,000256

782 6,254151 0,007987422 0,000255754 0,000256

783 6,246164 0,007967046 0,000255428 0,000255

784 6,238197 0,007946747 0,000255102 0,000255

785 6,23025 0,007926527 0,000254777 0,000255

786 6,222323 0,007906383 0,000254453 0,000254

787 6,214417 0,007886316 0,00025413 0,000254

788 6,206531 0,007866325 0,000253807 0,000254

789 6,198664 0,007846411 0,000253485 0,000253

790 6,190818 0,007826572 0,000253165 0,000253

791 6,182991 0,007806807 0,000252845 0,000253

792 6,175185 0,007787118 0,000252525 0,000253

793 6,167398 0,007767503 0,000252207 0,000252

794 6,15963 0,007747962 0,000251889 0,000252

795 6,151882 0,007728495 0,000251572 0,000252

796 6,144154 0,007709101 0,000251256 0,000251

797 6,136445 0,00768978 0,000250941 0,000251

798 6,128755 0,007670532 0,000250627 0,000251

799 6,121084 0,007651355 0,000250313 0,00025

800 6,113433 0,007632251 0,00025 0,00025

801 6,105801 0,007613218 0,000249688 0,00025

802 6,098187 0,007594256 0,000249377 0,000249

803 6,090593 0,007575365 0,000249066 0,000249

804 6,083018 0,007556544 0,000248756 0,000249

805 6,075461 0,007537793 0,000248447 0,000248

806 6,067923 0,007519112 0,000248139 0,000248

807 6,060404 0,0075005 0,000247831 0,000248

808 6,052904 0,007481958 0,000247525 0,000248

809 6,045422 0,007463484 0,000247219 0,000247

810 6,037958 0,007445078 0,000246914 0,000247

811 6,030513 0,00742674 0,000246609 0,000247

812 6,023087 0,007408471 0,000246305 0,000246

813 6,015678 0,007390268 0,000246002 0,000246

814 6,008288 0,007372132 0,0002457 0,000246

815 6,000916 0,007354063 0,000245399 0,000245

816 5,993562 0,007336061 0,000245098 0,000245

817 5,986226 0,007318124 0,000244798 0,000245

818 5,978907 0,007300253 0,000244499 0,000244

819 5,971607 0,007282448 0,0002442 0,000244

820 5,964325 0,007264707 0,000243902 0,000244

821 5,95706 0,007247032 0,000243605 0,000244

822 5,949813 0,00722942 0,000243309 0,000243

823 5,942584 0,007211873 0,000243013 0,000243

824 5,935372 0,00719439 0,000242718 0,000243

825 5,928177 0,00717697 0,000242424 0,000242

826 5,921 0,007159613 0,000242131 0,000242

827 5,913841 0,00714232 0,000241838 0,000242

828 5,906698 0,007125089 0,000241546 0,000242

829 5,899573 0,00710792 0,000241255 0,000241

830 5,892465 0,007090813 0,000240964 0,000241

831 5,885375 0,007073768 0,000240674 0,000241

832 5,878301 0,007056784 0,000240385 0,00024

833 5,871244 0,007039861 0,000240096 0,00024

Page 54: Inizializzazione alla visione stereo

834 5,864204 0,007022999 0,000239808 0,00024

835 5,857181 0,007006198 0,000239521 0,00024

836 5,850175 0,006989456 0,000239234 0,000239

837 5,843186 0,006972775 0,000238949 0,000239

838 5,836213 0,006956153 0,000238663 0,000239

839 5,829257 0,006939591 0,000238379 0,000238

840 5,822317 0,006923088 0,000238095 0,000238

841 5,815394 0,006906644 0,000237812 0,000238

842 5,808487 0,006890258 0,00023753 0,000238

843 5,801597 0,00687393 0,000237248 0,000237

844 5,794723 0,00685766 0,000236967 0,000237

845 5,787865 0,006841448 0,000236686 0,000237

846 5,781024 0,006825294 0,000236407 0,000236

847 5,774199 0,006809197 0,000236128 0,000236

848 5,767389 0,006793156 0,000235849 0,000236

849 5,760596 0,006777172 0,000235571 0,000236

850 5,753819 0,006761245 0,000235294 0,000235

851 5,747058 0,006745373 0,000235018 0,000235

852 5,740313 0,006729557 0,000234742 0,000235

853 5,733583 0,006713797 0,000234467 0,000234

854 5,726869 0,006698093 0,000234192 0,000234

855 5,720171 0,006682443 0,000233918 0,000234

856 5,713489 0,006666848 0,000233645 0,000234

857 5,706822 0,006651307 0,000233372 0,000233

858 5,70017 0,006635821 0,0002331 0,000233

859 5,693535 0,006620389 0,000232829 0,000233

860 5,686914 0,006605011 0,000232558 0,000233

861 5,680309 0,006589686 0,000232288 0,000232

862 5,67372 0,006574414 0,000232019 0,000232

863 5,667145 0,006559196 0,00023175 0,000232

864 5,660586 0,00654403 0,000231481 0,000231

865 5,654042 0,006528917 0,000231214 0,000231

866 5,647513 0,006513856 0,000230947 0,000231

867 5,640999 0,006498847 0,000230681 0,000231

868 5,6345 0,00648389 0,000230415 0,00023

869 5,628016 0,006468984 0,00023015 0,00023

870 5,621547 0,00645413 0,000229885 0,00023

871 5,615093 0,006439327 0,000229621 0,00023

872 5,608654 0,006424575 0,000229358 0,000229

873 5,602229 0,006409873 0,000229095 0,000229

874 5,59582 0,006395222 0,000228833 0,000229

875 5,589424 0,006380621 0,000228571 0,000229

876 5,583044 0,00636607 0,000228311 0,000228

877 5,576678 0,006351569 0,00022805 0,000228

878 5,570326 0,006337117 0,00022779 0,000228

879 5,563989 0,006322715 0,000227531 0,000228

880 5,557666 0,006308361 0,000227273 0,000227

881 5,551358 0,006294057 0,000227015 0,000227

882 5,545064 0,0062798 0,000226757 0,000227

883 5,538784 0,006265593 0,000226501 0,000227

884 5,532518 0,006251433 0,000226244 0,000226

885 5,526267 0,006237322 0,000225989 0,000226

886 5,52003 0,006223258 0,000225734 0,000226

887 5,513806 0,006209241 0,000225479 0,000225

888 5,507597 0,006195272 0,000225225 0,000225

889 5,501402 0,00618135 0,000224972 0,000225

890 5,495221 0,006167475 0,000224719 0,000225

Page 55: Inizializzazione alla visione stereo

891 5,489053 0,006153647 0,000224467 0,000224

892 5,482899 0,006139865 0,000224215 0,000224

893 5,47676 0,006126129 0,000223964 0,000224

894 5,470633 0,00611244 0,000223714 0,000224

895 5,464521 0,006098796 0,000223464 0,000223

896 5,458422 0,006085198 0,000223214 0,000223

897 5,452337 0,006071645 0,000222965 0,000223

898 5,446265 0,006058137 0,000222717 0,000223

899 5,440207 0,006044675 0,000222469 0,000222

900 5,434163 0,006031257 0,000222222 0,000222

901 5,428131 0,006017884 0,000221976 0,000222

902 5,422113 0,006004555 0,000221729 0,000222

903 5,416109 0,005991271 0,000221484 0,000221

904 5,410118 0,00597803 0,000221239 0,000221

905 5,40414 0,005964834 0,000220994 0,000221

906 5,398175 0,005951681 0,000220751 0,000221

907 5,392223 0,005938572 0,000220507 0,000221

908 5,386284 0,005925505 0,000220264 0,00022

909 5,380359 0,005912482 0,000220022 0,00022

910 5,374446 0,005899502 0,00021978 0,00022

911 5,368547 0,005886565 0,000219539 0,00022

912 5,36266 0,00587367 0,000219298 0,000219

913 5,356787 0,005860817 0,000219058 0,000219

914 5,350926 0,005848006 0,000218818 0,000219

915 5,345078 0,005835238 0,000218579 0,000219

916 5,339243 0,005822511 0,000218341 0,000218

917 5,33342 0,005809826 0,000218103 0,000218

918 5,32761 0,005797182 0,000217865 0,000218

919 5,321813 0,005784579 0,000217628 0,000218

920 5,316029 0,005772018 0,000217391 0,000217

921 5,310257 0,005759497 0,000217155 0,000217

922 5,304497 0,005747017 0,00021692 0,000217

923 5,29875 0,005734578 0,000216685 0,000217

924 5,293015 0,005722179 0,00021645 0,000216

925 5,287293 0,00570982 0,000216216 0,000216

926 5,281583 0,005697501 0,000215983 0,000216

927 5,275886 0,005685222 0,00021575 0,000216

928 5,270201 0,005672982 0,000215517 0,000216

929 5,264528 0,005660783 0,000215285 0,000215

930 5,258867 0,005648622 0,000215054 0,000215

931 5,253218 0,0056365 0,000214823 0,000215

932 5,247582 0,005624418 0,000214592 0,000215

933 5,241957 0,005612374 0,000214362 0,000214

934 5,236345 0,005600369 0,000214133 0,000214

935 5,230745 0,005588402 0,000213904 0,000214

936 5,225156 0,005576474 0,000213675 0,000214

937 5,21958 0,005564584 0,000213447 0,000213

938 5,214015 0,005552732 0,00021322 0,000213

939 5,208462 0,005540918 0,000212993 0,000213

940 5,202922 0,005529141 0,000212766 0,000213

941 5,197392 0,005517402 0,00021254 0,000213

942 5,191875 0,0055057 0,000212314 0,000212

943 5,186369 0,005494035 0,000212089 0,000212

944 5,180875 0,005482408 0,000211864 0,000212

945 5,175393 0,005470817 0,00021164 0,000212

946 5,169922 0,005459263 0,000211416 0,000211

947 5,164463 0,005447746 0,000211193 0,000211

Page 56: Inizializzazione alla visione stereo

948 5,159015 0,005436265 0,00021097 0,000211

949 5,153579 0,00542482 0,000210748 0,000211

950 5,148154 0,005413411 0,000210526 0,000211

951 5,142741 0,005402038 0,000210305 0,00021

952 5,137339 0,005390701 0,000210084 0,00021

953 5,131948 0,0053794 0,000209864 0,00021

954 5,126568 0,005368134 0,000209644 0,00021

955 5,1212 0,005356904 0,000209424 0,000209

956 5,115843 0,005345709 0,000209205 0,000209

957 5,110498 0,005334549 0,000208986 0,000209

958 5,105163 0,005323423 0,000208768 0,000209

959 5,09984 0,005312333 0,000208551 0,000209

960 5,094527 0,005301277 0,000208333 0,000208

961 5,089226 0,005290256 0,000208117 0,000208

962 5,083936 0,005279269 0,0002079 0,000208

963 5,078657 0,005268316 0,000207684 0,000208

964 5,073388 0,005257397 0,000207469 0,000207

965 5,068131 0,005246512 0,000207254 0,000207

966 5,062884 0,005235661 0,000207039 0,000207

967 5,057649 0,005224844 0,000206825 0,000207

968 5,052424 0,00521406 0,000206612 0,000207

969 5,04721 0,005203309 0,000206398 0,000206

970 5,042006 0,005192592 0,000206186 0,000206

971 5,036814 0,005181907 0,000205973 0,000206

972 5,031632 0,005171256 0,000205761 0,000206

973 5,026461 0,005160637 0,00020555 0,000206

974 5,0213 0,005150051 0,000205339 0,000205

975 5,01615 0,005139498 0,000205128 0,000205

976 5,011011 0,005128977 0,000204918 0,000205

977 5,005882 0,005118488 0,000204708 0,000205

978 5,000763 0,005108032 0,000204499 0,000204

979 4,995655 0,005097607 0,00020429 0,000204

980 4,990557 0,005087214 0,000204082 0,000204

981 4,98547 0,005076854 0,000203874 0,000204

982 4,980393 0,005066524 0,000203666 0,000204

983 4,975327 0,005056226 0,000203459 0,000203

984 4,970271 0,00504596 0,000203252 0,000203

985 4,965225 0,005035725 0,000203046 0,000203

986 4,960189 0,005025521 0,00020284 0,000203

987 4,955163 0,005015348 0,000202634 0,000203

988 4,950148 0,005005205 0,000202429 0,000202

989 4,945143 0,004995094 0,000202224 0,000202

990 4,940148 0,004985013 0,00020202 0,000202

991 4,935163 0,004974962 0,000201816 0,000202

992 4,930188 0,004964942 0,000201613 0,000202

993 4,925223 0,004954953 0,00020141 0,000201

994 4,920268 0,004944993 0,000201207 0,000201

995 4,915323 0,004935063 0,000201005 0,000201

996 4,910388 0,004925163 0,000200803 0,000201

997 4,905463 0,004915293 0,000200602 0,000201

998 4,900547 0,004905453 0,000200401 0,0002

999 4,895642 0,004895642 0,0002002 0,0002

1000 4,890746 0,00488586 0,0002 0,0002

1001 4,88586 0,004876108 0,0001998 0,0002

1002 4,880984 0,004866385 0,000199601 0,0002

1003 4,876118 0,004856691 0,000199402 0,000199

1004 4,871261 0,004847026 0,000199203 0,000199

Page 57: Inizializzazione alla visione stereo

1005 4,866414 0,00483739 0,000199005 0,000199

1006 4,861577 0,004827782 0,000198807 0,000199

1007 4,856749 0,004818203 0,00019861 0,000199

1008 4,851931 0,004808653 0,000198413 0,000198

1009 4,847122 0,004799131 0,000198216 0,000198

1010 4,842323 0,004789637 0,00019802 0,000198

1011 4,837533 0,004780171 0,000197824 0,000198

1012 4,832753 0,004770734 0,000197628 0,000198

1013 4,827982 0,004761324 0,000197433 0,000197

1014 4,823221 0,004751942 0,000197239 0,000197

1015 4,818469 0,004742588 0,000197044 0,000197

1016 4,813727 0,004733261 0,00019685 0,000197

1017 4,808993 0,004723962 0,000196657 0,000197

1018 4,804269 0,00471469 0,000196464 0,000196

1019 4,799555 0,004705446 0,000196271 0,000196

1020 4,794849 0,004696228 0,000196078 0,000196

1021 4,790153 0,004687038 0,000195886 0,000196

1022 4,785466 0,004677875 0,000195695 0,000196

1023 4,780788 0,004668738 0,000195503 0,000196

1024 4,776119 0,004659629 0,000195313 0,000195

1025 4,77146 0,004650546 0,000195122 0,000195

1026 4,766809 0,004641489 0,000194932 0,000195

1027 4,762168 0,004632459 0,000194742 0,000195

1028 4,757535 0,004623455 0,000194553 0,000195

1029 4,752912 0,004614478 0,000194363 0,000194

1030 4,748297 0,004605526 0,000194175 0,000194

1031 4,743692 0,004596601 0,000193986 0,000194

1032 4,739095 0,004587701 0,000193798 0,000194

1033 4,734508 0,004578827 0,000193611 0,000194

1034 4,729929 0,004569979 0,000193424 0,000193

1035 4,725359 0,004561157 0,000193237 0,000193

1036 4,720798 0,00455236 0,00019305 0,000193

1037 4,716245 0,004543589 0,000192864 0,000193

1038 4,711702 0,004534843 0,000192678 0,000193

1039 4,707167 0,004526122 0,000192493 0,000192

1040 4,702641 0,004517426 0,000192308 0,000192

1041 4,698123 0,004508755 0,000192123 0,000192

1042 4,693614 0,00450011 0,000191939 0,000192

1043 4,689114 0,004491489 0,000191755 0,000192

1044 4,684623 0,004482893 0,000191571 0,000192

1045 4,68014 0,004474321 0,000191388 0,000191

1046 4,675666 0,004465774 0,000191205 0,000191

1047 4,6712 0,004457252 0,000191022 0,000191

1048 4,666743 0,004448754 0,00019084 0,000191

1049 4,662294 0,00444028 0,000190658 0,000191

1050 4,657854 0,00443183 0,000190476 0,00019

1051 4,653422 0,004423405 0,000190295 0,00019

1052 4,648998 0,004415003 0,000190114 0,00019

1053 4,644583 0,004406626 0,000189934 0,00019

1054 4,640177 0,004398272 0,000189753 0,00019

1055 4,635778 0,004389942 0,000189573 0,00019

1056 4,631389 0,004381635 0,000189394 0,000189

1057 4,627007 0,004373352 0,000189215 0,000189

1058 4,622634 0,004365093 0,000189036 0,000189

1059 4,618268 0,004356857 0,000188857 0,000189

1060 4,613912 0,004348644 0,000188679 0,000189

1061 4,609563 0,004340455 0,000188501 0,000189

Page 58: Inizializzazione alla visione stereo

1062 4,605222 0,004332288 0,000188324 0,000188

1063 4,60089 0,004324145 0,000188147 0,000188

1064 4,596566 0,004316024 0,00018797 0,000188

1065 4,59225 0,004307927 0,000187793 0,000188

1066 4,587942 0,004299852 0,000187617 0,000188

1067 4,583642 0,0042918 0,000187441 0,000187

1068 4,57935 0,00428377 0,000187266 0,000187

1069 4,575067 0,004275763 0,000187091 0,000187

1070 4,570791 0,004267779 0,000186916 0,000187

1071 4,566523 0,004259816 0,000186741 0,000187

1072 4,562263 0,004251876 0,000186567 0,000187

1073 4,558011 0,004243959 0,000186393 0,000186

1074 4,553767 0,004236063 0,00018622 0,000186

1075 4,549531 0,004228189 0,000186047 0,000186

1076 4,545303 0,004220337 0,000185874 0,000186

1077 4,541083 0,004212507 0,000185701 0,000186

1078 4,53687 0,004204699 0,000185529 0,000186

1079 4,532666 0,004196913 0,000185357 0,000185

1080 4,528469 0,004189148 0,000185185 0,000185

1081 4,52428 0,004181404 0,000185014 0,000185

1082 4,520098 0,004173683 0,000184843 0,000185

1083 4,515925 0,004165982 0,000184672 0,000185

1084 4,511759 0,004158303 0,000184502 0,000185

1085 4,5076 0,004150645 0,000184332 0,000184

1086 4,50345 0,004143008 0,000184162 0,000184

1087 4,499307 0,004135392 0,000183993 0,000184

1088 4,495171 0,004127797 0,000183824 0,000184

1089 4,491043 0,004120223 0,000183655 0,000184

1090 4,486923 0,00411267 0,000183486 0,000183

1091 4,482811 0,004105138 0,000183318 0,000183

1092 4,478705 0,004097626 0,00018315 0,000183

1093 4,474608 0,004090135 0,000182983 0,000183

1094 4,470518 0,004082664 0,000182815 0,000183

1095 4,466435 0,004075214 0,000182648 0,000183

1096 4,46236 0,004067785 0,000182482 0,000182

1097 4,458292 0,004060375 0,000182315 0,000182

1098 4,454232 0,004052986 0,000182149 0,000182

1099 4,450179 0,004045617 0,000181984 0,000182

1100 4,446133 0,004038268 0,000181818 0,000182

1101 4,442095 0,004030939 0,000181653 0,000182

1102 4,438064 0,00402363 0,000181488 0,000181

1103 4,43404 0,004016341 0,000181324 0,000181

1104 4,430024 0,004009071 0,000181159 0,000181

1105 4,426015 0,004001822 0,000180995 0,000181

1106 4,422013 0,003994592 0,000180832 0,000181

1107 4,418018 0,003987381 0,000180668 0,000181

1108 4,414031 0,00398019 0,000180505 0,000181

1109 4,410051 0,003973019 0,000180343 0,00018

1110 4,406078 0,003965867 0,00018018 0,00018

1111 4,402112 0,003958734 0,000180018 0,00018

1112 4,398153 0,00395162 0,000179856 0,00018

1113 4,394201 0,003944526 0,000179695 0,00018

1114 4,390257 0,00393745 0,000179533 0,00018

1115 4,38632 0,003930394 0,000179372 0,000179

1116 4,382389 0,003923356 0,000179211 0,000179

1117 4,378466 0,003916338 0,000179051 0,000179

1118 4,374549 0,003909338 0,000178891 0,000179

Page 59: Inizializzazione alla visione stereo

1119 4,37064 0,003902357 0,000178731 0,000179

1120 4,366738 0,003895395 0,000178571 0,000179

1121 4,362842 0,003888451 0,000178412 0,000178

1122 4,358954 0,003881526 0,000178253 0,000178

1123 4,355072 0,00387462 0,000178094 0,000178

1124 4,351198 0,003867731 0,000177936 0,000178

1125 4,34733 0,003860861 0,000177778 0,000178

1126 4,343469 0,00385401 0,00017762 0,000178

1127 4,339615 0,003847177 0,000177462 0,000177

1128 4,335768 0,003840361 0,000177305 0,000177

1129 4,331928 0,003833564 0,000177148 0,000177

1130 4,328094 0,003826785 0,000176991 0,000177

1131 4,324267 0,003820024 0,000176835 0,000177

1132 4,320447 0,003813281 0,000176678 0,000177

1133 4,316634 0,003806556 0,000176523 0,000177

1134 4,312827 0,003799848 0,000176367 0,000176

1135 4,309028 0,003793158 0,000176211 0,000176

1136 4,305234 0,003786486 0,000176056 0,000176

1137 4,301448 0,003779831 0,000175901 0,000176

1138 4,297668 0,003773194 0,000175747 0,000176

1139 4,293895 0,003766574 0,000175593 0,000176

1140 4,290128 0,003759972 0,000175439 0,000175

1141 4,286368 0,003753387 0,000175285 0,000175

1142 4,282615 0,00374682 0,000175131 0,000175

1143 4,278868 0,003740269 0,000174978 0,000175

1144 4,275128 0,003733736 0,000174825 0,000175

1145 4,271394 0,00372722 0,000174672 0,000175

1146 4,267667 0,003720721 0,00017452 0,000175

1147 4,263946 0,003714239 0,000174368 0,000174

1148 4,260232 0,003707774 0,000174216 0,000174

1149 4,256524 0,003701325 0,000174064 0,000174

1150 4,252823 0,003694894 0,000173913 0,000174

1151 4,249128 0,003688479 0,000173762 0,000174

1152 4,245439 0,003682081 0,000173611 0,000174

1153 4,241757 0,0036757 0,000173461 0,000173

1154 4,238082 0,003669335 0,00017331 0,000173

1155 4,234412 0,003662986 0,00017316 0,000173

1156 4,230749 0,003656655 0,00017301 0,000173

1157 4,227093 0,003650339 0,000172861 0,000173

1158 4,223442 0,00364404 0,000172712 0,000173

1159 4,219798 0,003637757 0,000172563 0,000173

1160 4,216161 0,003631491 0,000172414 0,000172

1161 4,212529 0,00362524 0,000172265 0,000172

1162 4,208904 0,003619006 0,000172117 0,000172

1163 4,205285 0,003612788 0,000171969 0,000172

1164 4,201672 0,003606585 0,000171821 0,000172

1165 4,198065 0,003600399 0,000171674 0,000172

1166 4,194465 0,003594229 0,000171527 0,000172

1167 4,190871 0,003588074 0,00017138 0,000171

1168 4,187283 0,003581936 0,000171233 0,000171

1169 4,183701 0,003575813 0,000171086 0,000171

1170 4,180125 0,003569705 0,00017094 0,000171

1171 4,176555 0,003563614 0,000170794 0,000171

1172 4,172992 0,003557538 0,000170648 0,000171

1173 4,169434 0,003551477 0,000170503 0,000171

1174 4,165883 0,003545432 0,000170358 0,00017

1175 4,162337 0,003539402 0,000170213 0,00017

Page 60: Inizializzazione alla visione stereo

1176 4,158798 0,003533388 0,000170068 0,00017

1177 4,155264 0,003527389 0,000169924 0,00017

1178 4,151737 0,003521405 0,000169779 0,00017

1179 4,148216 0,003515437 0,000169635 0,00017

1180 4,1447 0,003509484 0,000169492 0,000169

1181 4,141191 0,003503545 0,000169348 0,000169

1182 4,137687 0,003497622 0,000169205 0,000169

1183 4,13419 0,003491714 0,000169062 0,000169

1184 4,130698 0,003485821 0,000168919 0,000169

1185 4,127212 0,003479943 0,000168776 0,000169

1186 4,123732 0,003474079 0,000168634 0,000169

1187 4,120258 0,003468231 0,000168492 0,000168

1188 4,11679 0,003462397 0,00016835 0,000168

1189 4,113327 0,003456578 0,000168209 0,000168

1190 4,109871 0,003450773 0,000168067 0,000168

1191 4,10642 0,003444983 0,000167926 0,000168

1192 4,102975 0,003439208 0,000167785 0,000168

1193 4,099536 0,003433447 0,000167645 0,000168

1194 4,096102 0,003427701 0,000167504 0,000168

1195 4,092675 0,003421969 0,000167364 0,000167

1196 4,089253 0,003416251 0,000167224 0,000167

1197 4,085836 0,003410548 0,000167084 0,000167

1198 4,082426 0,003404859 0,000166945 0,000167

1199 4,079021 0,003399184 0,000166806 0,000167

1200 4,075622 0,003393524 0,000166667 0,000167

1201 4,072228 0,003387877 0,000166528 0,000167

1202 4,06884 0,003382245 0,000166389 0,000166

1203 4,065458 0,003376626 0,000166251 0,000166

1204 4,062082 0,003371022 0,000166113 0,000166

1205 4,058711 0,003365432 0,000165975 0,000166

1206 4,055345 0,003359855 0,000165837 0,000166

1207 4,051985 0,003354292 0,0001657 0,000166

1208 4,048631 0,003348744 0,000165563 0,000166

1209 4,045282 0,003343208 0,000165426 0,000165

1210 4,041939 0,003337687 0,000165289 0,000165

1211 4,038601 0,003332179 0,000165153 0,000165

1212 4,035269 0,003326685 0,000165017 0,000165

1213 4,031943 0,003321205 0,00016488 0,000165

1214 4,028621 0,003315738 0,000164745 0,000165

1215 4,025306 0,003310284 0,000164609 0,000165

1216 4,021995 0,003304844 0,000164474 0,000164

1217 4,01869 0,003299417 0,000164339 0,000164

1218 4,015391 0,003294004 0,000164204 0,000164

1219 4,012097 0,003288604 0,000164069 0,000164

1220 4,008808 0,003283217 0,000163934 0,000164

1221 4,005525 0,003277844 0,0001638 0,000164

1222 4,002247 0,003272484 0,000163666 0,000164

1223 3,998975 0,003267136 0,000163532 0,000164

1224 3,995708 0,003261802 0,000163399 0,000163

1225 3,992446 0,003256481 0,000163265 0,000163

1226 3,989189 0,003251173 0,000163132 0,000163

1227 3,985938 0,003245878 0,000162999 0,000163

1228 3,982692 0,003240596 0,000162866 0,000163

1229 3,979452 0,003235327 0,000162734 0,000163

1230 3,976216 0,00323007 0,000162602 0,000163

1231 3,972986 0,003224827 0,00016247 0,000162

1232 3,969762 0,003219596 0,000162338 0,000162

Page 61: Inizializzazione alla visione stereo

1233 3,966542 0,003214378 0,000162206 0,000162

1234 3,963328 0,003209172 0,000162075 0,000162

1235 3,960118 0,003203979 0,000161943 0,000162

1236 3,956914 0,003198799 0,000161812 0,000162

1237 3,953716 0,003193631 0,000161681 0,000162

1238 3,950522 0,003188476 0,000161551 0,000162

1239 3,947334 0,003183334 0,000161421 0,000161

1240 3,94415 0,003178203 0,00016129 0,000161

1241 3,940972 0,003173085 0,00016116 0,000161

1242 3,937799 0,00316798 0,000161031 0,000161

1243 3,934631 0,003162887 0,000160901 0,000161

1244 3,931468 0,003157806 0,000160772 0,000161

1245 3,92831 0,003152737 0,000160643 0,000161

1246 3,925158 0,00314768 0,000160514 0,000161

1247 3,92201 0,003142636 0,000160385 0,00016

1248 3,918867 0,003137604 0,000160256 0,00016

1249 3,91573 0,003132584 0,000160128 0,00016

1250 3,912597 0,003127576 0,00016 0,00016

1251 3,909469 0,003122579 0,000159872 0,00016

1252 3,906347 0,003117595 0,000159744 0,00016

1253 3,903229 0,003112623 0,000159617 0,00016

1254 3,900117 0,003107663 0,00015949 0,000159

1255 3,897009 0,003102714 0,000159363 0,000159

1256 3,893906 0,003097777 0,000159236 0,000159

1257 3,890808 0,003092853 0,000159109 0,000159

1258 3,887716 0,003087939 0,000158983 0,000159

1259 3,884628 0,003083038 0,000158856 0,000159

1260 3,881545 0,003078148 0,00015873 0,000159

1261 3,878467 0,00307327 0,000158604 0,000159

1262 3,875393 0,003068403 0,000158479 0,000158

1263 3,872325 0,003063548 0,000158353 0,000158

1264 3,869261 0,003058705 0,000158228 0,000158

1265 3,866203 0,003053872 0,000158103 0,000158

1266 3,863149 0,003049052 0,000157978 0,000158

1267 3,8601 0,003044243 0,000157853 0,000158

1268 3,857055 0,003039445 0,000157729 0,000158

1269 3,854016 0,003034658 0,000157604 0,000158

1270 3,850981 0,003029883 0,00015748 0,000157

1271 3,847951 0,003025119 0,000157356 0,000157

1272 3,844926 0,003020366 0,000157233 0,000157

1273 3,841906 0,003015625 0,000157109 0,000157

1274 3,83889 0,003010894 0,000156986 0,000157

1275 3,835879 0,003006175 0,000156863 0,000157

1276 3,832873 0,003001467 0,00015674 0,000157

1277 3,829872 0,00299677 0,000156617 0,000157

1278 3,826875 0,002992084 0,000156495 0,000156

1279 3,823883 0,002987409 0,000156372 0,000156

1280 3,820896 0,002982744 0,00015625 0,000156

1281 3,817913 0,002978091 0,000156128 0,000156

1282 3,814935 0,002973449 0,000156006 0,000156

1283 3,811961 0,002968817 0,000155885 0,000156

1284 3,808992 0,002964196 0,000155763 0,000156

1285 3,806028 0,002959586 0,000155642 0,000156

1286 3,803069 0,002954987 0,000155521 0,000156

1287 3,800114 0,002950399 0,0001554 0,000155

1288 3,797163 0,002945821 0,00015528 0,000155

1289 3,794217 0,002941254 0,000155159 0,000155

Page 62: Inizializzazione alla visione stereo

1290 3,791276 0,002936697 0,000155039 0,000155

1291 3,788339 0,002932151 0,000154919 0,000155

1292 3,785407 0,002927616 0,000154799 0,000155

1293 3,78248 0,002923091 0,000154679 0,000155

1294 3,779557 0,002918577 0,00015456 0,000155

1295 3,776638 0,002914073 0,00015444 0,000154

1296 3,773724 0,002909579 0,000154321 0,000154

1297 3,770814 0,002905096 0,000154202 0,000154

1298 3,767909 0,002900623 0,000154083 0,000154

1299 3,765009 0,002896161 0,000153965 0,000154

1300 3,762113 0,002891708 0,000153846 0,000154

1301 3,759221 0,002887266 0,000153728 0,000154

1302 3,756334 0,002882835 0,00015361 0,000154

1303 3,753451 0,002878413 0,000153492 0,000153

1304 3,750572 0,002874002 0,000153374 0,000153

1305 3,747698 0,002869601 0,000153257 0,000153

1306 3,744829 0,002865209 0,000153139 0,000153

1307 3,741963 0,002860828 0,000153022 0,000153

1308 3,739103 0,002856457 0,000152905 0,000153

1309 3,736246 0,002852096 0,000152788 0,000153

1310 3,733394 0,002847745 0,000152672 0,000153

1311 3,730546 0,002843404 0,000152555 0,000153

1312 3,727703 0,002839073 0,000152439 0,000152

1313 3,724864 0,002834752 0,000152323 0,000152

1314 3,722029 0,00283044 0,000152207 0,000152

1315 3,719199 0,002826139 0,000152091 0,000152

1316 3,716373 0,002821847 0,000151976 0,000152

1317 3,713551 0,002817565 0,00015186 0,000152

1318 3,710733 0,002813293 0,000151745 0,000152

1319 3,70792 0,00280903 0,00015163 0,000152

1320 3,705111 0,002804777 0,000151515 0,000152

1321 3,702306 0,002800534 0,0001514 0,000151

1322 3,699505 0,0027963 0,000151286 0,000151

1323 3,696709 0,002792076 0,000151172 0,000151

1324 3,693917 0,002787862 0,000151057 0,000151

1325 3,691129 0,002783657 0,000150943 0,000151

1326 3,688346 0,002779462 0,00015083 0,000151

1327 3,685566 0,002775276 0,000150716 0,000151

1328 3,682791 0,002771099 0,000150602 0,000151

1329 3,68002 0,002766932 0,000150489 0,00015

1330 3,677253 0,002762774 0,000150376 0,00015

1331 3,67449 0,002758626 0,000150263 0,00015

1332 3,671731 0,002754487 0,00015015 0,00015

1333 3,668977 0,002750358 0,000150038 0,00015

1334 3,666227 0,002746237 0,000149925 0,00015

1335 3,66348 0,002742126 0,000149813 0,00015

1336 3,660738 0,002738024 0,000149701 0,00015

1337 3,658 0,002733931 0,000149589 0,00015

1338 3,655266 0,002729848 0,000149477 0,000149

1339 3,652536 0,002725773 0,000149365 0,000149

1340 3,649811 0,002721708 0,000149254 0,000149

1341 3,647089 0,002717652 0,000149142 0,000149

1342 3,644371 0,002713605 0,000149031 0,000149

1343 3,641658 0,002709567 0,00014892 0,000149

1344 3,638948 0,002705538 0,00014881 0,000149

1345 3,636243 0,002701518 0,000148699 0,000149

1346 3,633541 0,002697506 0,000148588 0,000149

Page 63: Inizializzazione alla visione stereo

1347 3,630844 0,002693504 0,000148478 0,000148

1348 3,62815 0,002689511 0,000148368 0,000148

1349 3,625461 0,002685526 0,000148258 0,000148

1350 3,622775 0,002681551 0,000148148 0,000148

1351 3,620093 0,002677584 0,000148038 0,000148

1352 3,617416 0,002673626 0,000147929 0,000148

1353 3,614742 0,002669677 0,00014782 0,000148

1354 3,612073 0,002665736 0,00014771 0,000148

1355 3,609407 0,002661804 0,000147601 0,000148

1356 3,606745 0,002657881 0,000147493 0,000147

1357 3,604087 0,002653967 0,000147384 0,000147

1358 3,601433 0,002650061 0,000147275 0,000147

1359 3,598783 0,002646164 0,000147167 0,000147

1360 3,596137 0,002642276 0,000147059 0,000147

1361 3,593495 0,002638396 0,000146951 0,000147

1362 3,590856 0,002634524 0,000146843 0,000147

1363 3,588222 0,002630661 0,000146735 0,000147

1364 3,585591 0,002626807 0,000146628 0,000147

1365 3,582964 0,002622961 0,00014652 0,000147

1366 3,580341 0,002619123 0,000146413 0,000146

1367 3,577722 0,002615294 0,000146306 0,000146

1368 3,575107 0,002611473 0,000146199 0,000146

1369 3,572495 0,002607661 0,000146092 0,000146

1370 3,569888 0,002603857 0,000145985 0,000146

1371 3,567284 0,002600061 0,000145879 0,000146

1372 3,564684 0,002596274 0,000145773 0,000146

1373 3,562088 0,002592495 0,000145666 0,000146

1374 3,559495 0,002588724 0,00014556 0,000146

1375 3,556906 0,002584961 0,000145455 0,000145

1376 3,554321 0,002581207 0,000145349 0,000145

1377 3,55174 0,00257746 0,000145243 0,000145

1378 3,549163 0,002573722 0,000145138 0,000145

1379 3,546589 0,002569992 0,000145033 0,000145

1380 3,544019 0,00256627 0,000144928 0,000145

1381 3,541453 0,002562556 0,000144823 0,000145

1382 3,53889 0,00255885 0,000144718 0,000145

1383 3,536331 0,002555153 0,000144613 0,000145

1384 3,533776 0,002551463 0,000144509 0,000145

1385 3,531225 0,002547781 0,000144404 0,000144

1386 3,528677 0,002544107 0,0001443 0,000144

1387 3,526133 0,002540442 0,000144196 0,000144

1388 3,523592 0,002536784 0,000144092 0,000144

1389 3,521056 0,002533134 0,000143988 0,000144

1390 3,518522 0,002529491 0,000143885 0,000144

1391 3,515993 0,002525857 0,000143781 0,000144

1392 3,513467 0,002522231 0,000143678 0,000144

1393 3,510945 0,002518612 0,000143575 0,000144

1394 3,508426 0,002515001 0,000143472 0,000143

1395 3,505911 0,002511398 0,000143369 0,000143

1396 3,5034 0,002507802 0,000143266 0,000143

1397 3,500892 0,002504215 0,000143164 0,000143

1398 3,498388 0,002500635 0,000143062 0,000143

1399 3,495887 0,002497062 0,000142959 0,000143

1400 3,49339 0,002493498 0,000142857 0,000143

1401 3,490897 0,002489941 0,000142755 0,000143

1402 3,488407 0,002486391 0,000142653 0,000143

1403 3,48592 0,002482849 0,000142552 0,000143

Page 64: Inizializzazione alla visione stereo

1404 3,483438 0,002479315 0,00014245 0,000142

1405 3,480958 0,002475788 0,000142349 0,000142

1406 3,478482 0,002472269 0,000142248 0,000142

1407 3,47601 0,002468757 0,000142146 0,000142

1408 3,473541 0,002465253 0,000142045 0,000142

1409 3,471076 0,002461756 0,000141945 0,000142

1410 3,468614 0,002458267 0,000141844 0,000142

1411 3,466156 0,002454785 0,000141743 0,000142

1412 3,463701 0,00245131 0,000141643 0,000142

1413 3,46125 0,002447843 0,000141543 0,000142

1414 3,458802 0,002444383 0,000141443 0,000141

1415 3,456358 0,002440931 0,000141343 0,000141

1416 3,453917 0,002437485 0,000141243 0,000141

1417 3,451479 0,002434048 0,000141143 0,000141

1418 3,449045 0,002430617 0,000141044 0,000141

1419 3,446615 0,002427193 0,000140944 0,000141

1420 3,444188 0,002423777 0,000140845 0,000141

1421 3,441764 0,002420368 0,000140746 0,000141

1422 3,439343 0,002416967 0,000140647 0,000141

1423 3,436926 0,002413572 0,000140548 0,000141

1424 3,434513 0,002410184 0,000140449 0,00014

1425 3,432103 0,002406804 0,000140351 0,00014

1426 3,429696 0,002403431 0,000140252 0,00014

1427 3,427292 0,002400065 0,000140154 0,00014

1428 3,424892 0,002396706 0,000140056 0,00014

1429 3,422496 0,002393354 0,000139958 0,00014

1430 3,420102 0,002390009 0,00013986 0,00014

1431 3,417712 0,002386671 0,000139762 0,00014

1432 3,415326 0,00238334 0,000139665 0,00014

1433 3,412942 0,002380016 0,000139567 0,00014

1434 3,410562 0,002376698 0,00013947 0,000139

1435 3,408186 0,002373388 0,000139373 0,000139

1436 3,405812 0,002370085 0,000139276 0,000139

1437 3,403442 0,002366789 0,000139179 0,000139

1438 3,401075 0,002363499 0,000139082 0,000139

1439 3,398712 0,002360217 0,000138985 0,000139

1440 3,396352 0,002356941 0,000138889 0,000139

1441 3,393995 0,002353672 0,000138793 0,000139

1442 3,391641 0,00235041 0,000138696 0,000139

1443 3,389291 0,002347154 0,0001386 0,000139

1444 3,386943 0,002343905 0,000138504 0,000139

1445 3,384599 0,002340664 0,000138408 0,000138

1446 3,382259 0,002337428 0,000138313 0,000138

1447 3,379921 0,0023342 0,000138217 0,000138

1448 3,377587 0,002330978 0,000138122 0,000138

1449 3,375256 0,002327763 0,000138026 0,000138

1450 3,372928 0,002324554 0,000137931 0,000138

1451 3,370604 0,002321353 0,000137836 0,000138

1452 3,368283 0,002318157 0,000137741 0,000138

1453 3,365964 0,002314969 0,000137646 0,000138

1454 3,363649 0,002311787 0,000137552 0,000138

1455 3,361338 0,002308611 0,000137457 0,000137

1456 3,359029 0,002305442 0,000137363 0,000137

1457 3,356724 0,00230228 0,000137268 0,000137

1458 3,354421 0,002299124 0,000137174 0,000137

1459 3,352122 0,002295974 0,00013708 0,000137

1460 3,349826 0,002292831 0,000136986 0,000137

Page 65: Inizializzazione alla visione stereo

1461 3,347533 0,002289695 0,000136893 0,000137

1462 3,345244 0,002286564 0,000136799 0,000137

1463 3,342957 0,002283441 0,000136705 0,000137

1464 3,340674 0,002280323 0,000136612 0,000137

1465 3,338393 0,002277212 0,000136519 0,000137

1466 3,336116 0,002274108 0,000136426 0,000136

1467 3,333842 0,00227101 0,000136333 0,000136

1468 3,331571 0,002267918 0,00013624 0,000136

1469 3,329303 0,002264832 0,000136147 0,000136

1470 3,327038 0,002261753 0,000136054 0,000136

1471 3,324777 0,00225868 0,000135962 0,000136

1472 3,322518 0,002255613 0,00013587 0,000136

1473 3,320262 0,002252552 0,000135777 0,000136

1474 3,31801 0,002249498 0,000135685 0,000136

1475 3,31576 0,00224645 0,000135593 0,000136

1476 3,313514 0,002243408 0,000135501 0,000136

1477 3,31127 0,002240372 0,00013541 0,000135

1478 3,30903 0,002237343 0,000135318 0,000135

1479 3,306793 0,002234319 0,000135227 0,000135

1480 3,304558 0,002231302 0,000135135 0,000135

1481 3,302327 0,002228291 0,000135044 0,000135

1482 3,300099 0,002225286 0,000134953 0,000135

1483 3,297873 0,002222287 0,000134862 0,000135

1484 3,295651 0,002219294 0,000134771 0,000135

1485 3,293432 0,002216307 0,00013468 0,000135

1486 3,291216 0,002213326 0,00013459 0,000135

1487 3,289002 0,002210351 0,000134499 0,000134

1488 3,286792 0,002207382 0,000134409 0,000134

1489 3,284584 0,002204419 0,000134318 0,000134

1490 3,28238 0,002201462 0,000134228 0,000134

1491 3,280179 0,002198511 0,000134138 0,000134

1492 3,27798 0,002195566 0,000134048 0,000134

1493 3,275785 0,002192627 0,000133958 0,000134

1494 3,273592 0,002189694 0,000133869 0,000134

1495 3,271402 0,002186766 0,000133779 0,000134

1496 3,269215 0,002183845 0,00013369 0,000134

1497 3,267032 0,002180929 0,000133601 0,000134

1498 3,264851 0,002178019 0,000133511 0,000134

1499 3,262673 0,002175115 0,000133422 0,000133

1500 3,260498 0,002172217 0,000133333 0,000133

1501 3,258325 0,002169324 0,000133245 0,000133

1502 3,256156 0,002166438 0,000133156 0,000133

1503 3,25399 0,002163557 0,000133067 0,000133

1504 3,251826 0,002160682 0,000132979 0,000133

1505 3,249665 0,002157812 0,00013289 0,000133

1506 3,247507 0,002154949 0,000132802 0,000133

1507 3,245353 0,002152091 0,000132714 0,000133

1508 3,2432 0,002149238 0,000132626 0,000133

1509 3,241051 0,002146392 0,000132538 0,000133

1510 3,238905 0,002143551 0,00013245 0,000132

1511 3,236761 0,002140715 0,000132363 0,000132

1512 3,234621 0,002137885 0,000132275 0,000132

1513 3,232483 0,002135061 0,000132188 0,000132

1514 3,230348 0,002132243 0,0001321 0,000132

1515 3,228215 0,00212943 0,000132013 0,000132

1516 3,226086 0,002126622 0,000131926 0,000132

1517 3,223959 0,00212382 0,000131839 0,000132

Page 66: Inizializzazione alla visione stereo

1518 3,221835 0,002121024 0,000131752 0,000132

1519 3,219714 0,002118233 0,000131666 0,000132

1520 3,217596 0,002115448 0,000131579 0,000132

1521 3,215481 0,002112668 0,000131492 0,000131

1522 3,213368 0,002109894 0,000131406 0,000131

1523 3,211258 0,002107125 0,00013132 0,000131

1524 3,209151 0,002104361 0,000131234 0,000131

1525 3,207047 0,002101603 0,000131148 0,000131

1526 3,204945 0,002098851 0,000131062 0,000131

1527 3,202846 0,002096104 0,000130976 0,000131

1528 3,20075 0,002093362 0,00013089 0,000131

1529 3,198657 0,002090625 0,000130804 0,000131

1530 3,196566 0,002087894 0,000130719 0,000131

1531 3,194478 0,002085169 0,000130634 0,000131

1532 3,192393 0,002082448 0,000130548 0,000131

1533 3,190311 0,002079733 0,000130463 0,00013

1534 3,188231 0,002077023 0,000130378 0,00013

1535 3,186154 0,002074319 0,000130293 0,00013

1536 3,18408 0,00207162 0,000130208 0,00013

1537 3,182008 0,002068926 0,000130124 0,00013

1538 3,179939 0,002066237 0,000130039 0,00013

1539 3,177873 0,002063554 0,000129955 0,00013

1540 3,175809 0,002060876 0,00012987 0,00013

1541 3,173748 0,002058203 0,000129786 0,00013

1542 3,17169 0,002055535 0,000129702 0,00013

1543 3,169635 0,002052872 0,000129618 0,00013

1544 3,167582 0,002050215 0,000129534 0,00013

1545 3,165532 0,002047562 0,00012945 0,000129

1546 3,163484 0,002044915 0,000129366 0,000129

1547 3,161439 0,002042273 0,000129282 0,000129

1548 3,159397 0,002039636 0,000129199 0,000129

1549 3,157357 0,002037005 0,000129116 0,000129

1550 3,15532 0,002034378 0,000129032 0,000129

1551 3,153286 0,002031756 0,000128949 0,000129

1552 3,151254 0,00202914 0,000128866 0,000129

1553 3,149225 0,002026528 0,000128783 0,000129

1554 3,147198 0,002023922 0,0001287 0,000129

1555 3,145174 0,00202132 0,000128617 0,000129

1556 3,143153 0,002018724 0,000128535 0,000129

1557 3,141134 0,002016132 0,000128452 0,000128

1558 3,139118 0,002013546 0,00012837 0,000128

1559 3,137105 0,002010965 0,000128287 0,000128

1560 3,135094 0,002008388 0,000128205 0,000128

1561 3,133085 0,002005817 0,000128123 0,000128

1562 3,13108 0,00200325 0,000128041 0,000128

1563 3,129076 0,002000688 0,000127959 0,000128

1564 3,127076 0,001998131 0,000127877 0,000128

1565 3,125077 0,001995579 0,000127796 0,000128

1566 3,123082 0,001993032 0,000127714 0,000128

1567 3,121089 0,00199049 0,000127632 0,000128

1568 3,119098 0,001987953 0,000127551 0,000128

1569 3,11711 0,001985421 0,00012747 0,000127

1570 3,115125 0,001982893 0,000127389 0,000127

1571 3,113142 0,00198037 0,000127307 0,000127

1572 3,111162 0,001977852 0,000127226 0,000127

1573 3,109184 0,001975339 0,000127146 0,000127

1574 3,107209 0,001972831 0,000127065 0,000127

Page 67: Inizializzazione alla visione stereo

1575 3,105236 0,001970327 0,000126984 0,000127

1576 3,103265 0,001967828 0,000126904 0,000127

1577 3,101298 0,001965334 0,000126823 0,000127

1578 3,099332 0,001962845 0,000126743 0,000127

1579 3,097369 0,00196036 0,000126662 0,000127

1580 3,095409 0,00195788 0,000126582 0,000127

1581 3,093451 0,001955405 0,000126502 0,000127

1582 3,091496 0,001952935 0,000126422 0,000126

1583 3,089543 0,001950469 0,000126342 0,000126

1584 3,087592 0,001948008 0,000126263 0,000126

1585 3,085644 0,001945551 0,000126183 0,000126

1586 3,083699 0,001943099 0,000126103 0,000126

1587 3,081756 0,001940652 0,000126024 0,000126

1588 3,079815 0,00193821 0,000125945 0,000126

1589 3,077877 0,001935772 0,000125865 0,000126

1590 3,075941 0,001933338 0,000125786 0,000126

1591 3,074008 0,001930909 0,000125707 0,000126

1592 3,072077 0,001928485 0,000125628 0,000126

1593 3,070148 0,001926065 0,000125549 0,000126

1594 3,068222 0,00192365 0,000125471 0,000125

1595 3,066299 0,00192124 0,000125392 0,000125

1596 3,064377 0,001918834 0,000125313 0,000125

1597 3,062459 0,001916432 0,000125235 0,000125

1598 3,060542 0,001914035 0,000125156 0,000125

1599 3,058628 0,001911643 0,000125078 0,000125

1600 3,056716 0,001909254 0,000125 0,000125

1601 3,054807 0,001906871 0,000124922 0,000125

1602 3,0529 0,001904492 0,000124844 0,000125

1603 3,050996 0,001902117 0,000124766 0,000125

1604 3,049094 0,001899747 0,000124688 0,000125

1605 3,047194 0,001897381 0,000124611 0,000125

1606 3,045297 0,00189502 0,000124533 0,000125

1607 3,043402 0,001892663 0,000124456 0,000124

1608 3,041509 0,00189031 0,000124378 0,000124

1609 3,039619 0,001887962 0,000124301 0,000124

1610 3,037731 0,001885618 0,000124224 0,000124

1611 3,035845 0,001883279 0,000124146 0,000124

1612 3,033962 0,001880943 0,000124069 0,000124

1613 3,032081 0,001878613 0,000123993 0,000124

1614 3,030202 0,001876286 0,000123916 0,000124

1615 3,028326 0,001873964 0,000123839 0,000124

1616 3,026452 0,001871646 0,000123762 0,000124

1617 3,02458 0,001869333 0,000123686 0,000124

1618 3,022711 0,001867023 0,000123609 0,000124

1619 3,020844 0,001864718 0,000123533 0,000124

1620 3,018979 0,001862418 0,000123457 0,000123

1621 3,017117 0,001860121 0,000123381 0,000123

1622 3,015257 0,001857829 0,000123305 0,000123

1623 3,013399 0,001855541 0,000123229 0,000123

1624 3,011543 0,001853257 0,000123153 0,000123

1625 3,00969 0,001850978 0,000123077 0,000123

1626 3,007839 0,001848703 0,000123001 0,000123

1627 3,00599 0,001846431 0,000122926 0,000123

1628 3,004144 0,001844164 0,00012285 0,000123

1629 3,0023 0,001841902 0,000122775 0,000123

1630 3,000458 0,001839643 0,000122699 0,000123

1631 2,998618 0,001837389 0,000122624 0,000123

Page 68: Inizializzazione alla visione stereo

1632 2,996781 0,001835138 0,000122549 0,000123

1633 2,994946 0,001832892 0,000122474 0,000122

1634 2,993113 0,00183065 0,000122399 0,000122

1635 2,991282 0,001828412 0,000122324 0,000122

1636 2,989454 0,001826178 0,000122249 0,000122

1637 2,987628 0,001823948 0,000122175 0,000122

1638 2,985804 0,001821723 0,0001221 0,000122

1639 2,983982 0,001819501 0,000122026 0,000122

1640 2,982162 0,001817284 0,000121951 0,000122

1641 2,980345 0,00181507 0,000121877 0,000122

1642 2,97853 0,001812861 0,000121803 0,000122

1643 2,976717 0,001810655 0,000121729 0,000122

1644 2,974906 0,001808454 0,000121655 0,000122

1645 2,973098 0,001806256 0,000121581 0,000122

1646 2,971292 0,001804063 0,000121507 0,000122

1647 2,969488 0,001801874 0,000121433 0,000121

1648 2,967686 0,001799688 0,000121359 0,000121

1649 2,965886 0,001797507 0,000121286 0,000121

1650 2,964089 0,001795329 0,000121212 0,000121

1651 2,962293 0,001793156 0,000121139 0,000121

1652 2,9605 0,001790986 0,000121065 0,000121

1653 2,958709 0,001788821 0,000120992 0,000121

1654 2,95692 0,001786659 0,000120919 0,000121

1655 2,955134 0,001784501 0,000120846 0,000121

1656 2,953349 0,001782347 0,000120773 0,000121

1657 2,951567 0,001780197 0,0001207 0,000121

1658 2,949787 0,001778051 0,000120627 0,000121

1659 2,948009 0,001775909 0,000120555 0,000121

1660 2,946233 0,00177377 0,000120482 0,00012

1661 2,944459 0,001771636 0,000120409 0,00012

1662 2,942687 0,001769505 0,000120337 0,00012

1663 2,940918 0,001767378 0,000120265 0,00012

1664 2,93915 0,001765255 0,000120192 0,00012

1665 2,937385 0,001763136 0,00012012 0,00012

1666 2,935622 0,001761021 0,000120048 0,00012

1667 2,933861 0,001758909 0,000119976 0,00012

1668 2,932102 0,001756802 0,000119904 0,00012

1669 2,930345 0,001754698 0,000119832 0,00012

1670 2,928591 0,001752598 0,00011976 0,00012

1671 2,926838 0,001750501 0,000119689 0,00012

1672 2,925087 0,001748409 0,000119617 0,00012

1673 2,923339 0,00174632 0,000119546 0,00012

1674 2,921593 0,001744234 0,000119474 0,000119

1675 2,919849 0,001742153 0,000119403 0,000119

1676 2,918106 0,001740075 0,000119332 0,000119

1677 2,916366 0,001738001 0,000119261 0,000119

1678 2,914628 0,001735931 0,00011919 0,000119

1679 2,912892 0,001733864 0,000119119 0,000119

1680 2,911158 0,001731802 0,000119048 0,000119

1681 2,909427 0,001729742 0,000118977 0,000119

1682 2,907697 0,001727687 0,000118906 0,000119

1683 2,905969 0,001725635 0,000118835 0,000119

1684 2,904244 0,001723587 0,000118765 0,000119

1685 2,90252 0,001721542 0,000118694 0,000119

1686 2,900798 0,001719501 0,000118624 0,000119

1687 2,899079 0,001717464 0,000118554 0,000119

1688 2,897362 0,00171543 0,000118483 0,000118

Page 69: Inizializzazione alla visione stereo

1689 2,895646 0,0017134 0,000118413 0,000118

1690 2,893933 0,001711374 0,000118343 0,000118

1691 2,892221 0,001709351 0,000118273 0,000118

1692 2,890512 0,001707331 0,000118203 0,000118

1693 2,888805 0,001705316 0,000118133 0,000118

1694 2,887099 0,001703303 0,000118064 0,000118

1695 2,885396 0,001701295 0,000117994 0,000118

1696 2,883695 0,00169929 0,000117925 0,000118

1697 2,881995 0,001697288 0,000117855 0,000118

1698 2,880298 0,00169529 0,000117786 0,000118

1699 2,878603 0,001693296 0,000117716 0,000118

1700 2,87691 0,001691305 0,000117647 0,000118

1701 2,875218 0,001689317 0,000117578 0,000118

1702 2,873529 0,001687333 0,000117509 0,000118

1703 2,871842 0,001685353 0,00011744 0,000117

1704 2,870156 0,001683376 0,000117371 0,000117

1705 2,868473 0,001681403 0,000117302 0,000117

1706 2,866791 0,001679433 0,000117233 0,000117

1707 2,865112 0,001677466 0,000117165 0,000117

1708 2,863435 0,001675503 0,000117096 0,000117

1709 2,861759 0,001673543 0,000117028 0,000117

1710 2,860086 0,001671587 0,000116959 0,000117

1711 2,858414 0,001669634 0,000116891 0,000117

1712 2,856744 0,001667685 0,000116822 0,000117

1713 2,855077 0,001665739 0,000116754 0,000117

1714 2,853411 0,001663796 0,000116686 0,000117

1715 2,851747 0,001661857 0,000116618 0,000117

1716 2,850085 0,001659922 0,00011655 0,000117

1717 2,848425 0,001657989 0,000116482 0,000116

1718 2,846767 0,00165606 0,000116414 0,000116

1719 2,845111 0,001654134 0,000116347 0,000116

1720 2,843457 0,001652212 0,000116279 0,000116

1721 2,841805 0,001650293 0,000116212 0,000116

1722 2,840155 0,001648378 0,000116144 0,000116

1723 2,838506 0,001646465 0,000116077 0,000116

1724 2,83686 0,001644556 0,000116009 0,000116

1725 2,835215 0,001642651 0,000115942 0,000116

1726 2,833573 0,001640748 0,000115875 0,000116

1727 2,831932 0,001638849 0,000115808 0,000116

1728 2,830293 0,001636954 0,000115741 0,000116

1729 2,828656 0,001635061 0,000115674 0,000116

1730 2,827021 0,001633172 0,000115607 0,000116

1731 2,825388 0,001631286 0,00011554 0,000116

1732 2,823757 0,001629404 0,000115473 0,000115

1733 2,822127 0,001627524 0,000115407 0,000115

1734 2,8205 0,001625648 0,00011534 0,000115

1735 2,818874 0,001623775 0,000115274 0,000115

1736 2,81725 0,001621906 0,000115207 0,000115

1737 2,815628 0,001620039 0,000115141 0,000115

1738 2,814008 0,001618176 0,000115075 0,000115

1739 2,81239 0,001616316 0,000115009 0,000115

1740 2,810774 0,001614459 0,000114943 0,000115

1741 2,809159 0,001612606 0,000114877 0,000115

1742 2,807547 0,001610755 0,000114811 0,000115

1743 2,805936 0,001608908 0,000114745 0,000115

1744 2,804327 0,001607064 0,000114679 0,000115

1745 2,80272 0,001605223 0,000114613 0,000115

Page 70: Inizializzazione alla visione stereo

1746 2,801115 0,001603386 0,000114548 0,000115

1747 2,799511 0,001601551 0,000114482 0,000114

1748 2,79791 0,00159972 0,000114416 0,000114

1749 2,79631 0,001597891 0,000114351 0,000114

1750 2,794712 0,001596066 0,000114286 0,000114

1751 2,793116 0,001594244 0,00011422 0,000114

1752 2,791522 0,001592425 0,000114155 0,000114

1753 2,789929 0,00159061 0,00011409 0,000114

1754 2,788339 0,001588797 0,000114025 0,000114

1755 2,78675 0,001586987 0,00011396 0,000114

1756 2,785163 0,001585181 0,000113895 0,000114

1757 2,783578 0,001583378 0,00011383 0,000114

1758 2,781994 0,001581577 0,000113766 0,000114

1759 2,780413 0,00157978 0,000113701 0,000114

1760 2,778833 0,001577986 0,000113636 0,000114

1761 2,777255 0,001576195 0,000113572 0,000114

1762 2,775679 0,001574407 0,000113507 0,000114

1763 2,774105 0,001572622 0,000113443 0,000113

1764 2,772532 0,00157084 0,000113379 0,000113

1765 2,770961 0,001569061 0,000113314 0,000113

1766 2,769392 0,001567285 0,00011325 0,000113

1767 2,767825 0,001565512 0,000113186 0,000113

1768 2,766259 0,001563742 0,000113122 0,000113

1769 2,764695 0,001561975 0,000113058 0,000113

1770 2,763133 0,001560211 0,000112994 0,000113

1771 2,761573 0,00155845 0,000112931 0,000113

1772 2,760015 0,001556692 0,000112867 0,000113

1773 2,758458 0,001554937 0,000112803 0,000113

1774 2,756903 0,001553185 0,00011274 0,000113

1775 2,75535 0,001551436 0,000112676 0,000113

1776 2,753799 0,00154969 0,000112613 0,000113

1777 2,752249 0,001547947 0,000112549 0,000113

1778 2,750701 0,001546206 0,000112486 0,000112

1779 2,749155 0,001544469 0,000112423 0,000112

1780 2,74761 0,001542735 0,00011236 0,000112

1781 2,746068 0,001541003 0,000112296 0,000112

1782 2,744527 0,001539275 0,000112233 0,000112

1783 2,742987 0,001537549 0,00011217 0,000112

1784 2,74145 0,001535826 0,000112108 0,000112

1785 2,739914 0,001534106 0,000112045 0,000112

1786 2,73838 0,001532389 0,000111982 0,000112

1787 2,736847 0,001530675 0,000111919 0,000112

1788 2,735317 0,001528964 0,000111857 0,000112

1789 2,733788 0,001527256 0,000111794 0,000112

1790 2,73226 0,00152555 0,000111732 0,000112

1791 2,730735 0,001523848 0,000111669 0,000112

1792 2,729211 0,001522148 0,000111607 0,000112

1793 2,727689 0,001520451 0,000111545 0,000112

1794 2,726168 0,001518757 0,000111483 0,000111

1795 2,72465 0,001517066 0,000111421 0,000111

1796 2,723133 0,001515377 0,000111359 0,000111

1797 2,721617 0,001513691 0,000111297 0,000111

1798 2,720104 0,001512009 0,000111235 0,000111

1799 2,718592 0,001510329 0,000111173 0,000111

1800 2,717081 0,001508651 0,000111111 0,000111

1801 2,715573 0,001506977 0,000111049 0,000111

1802 2,714066 0,001505305 0,000110988 0,000111

Page 71: Inizializzazione alla visione stereo

1803 2,71256 0,001503637 0,000110926 0,000111

1804 2,711057 0,00150197 0,000110865 0,000111

1805 2,709555 0,001500307 0,000110803 0,000111

1806 2,708054 0,001498647 0,000110742 0,000111

1807 2,706556 0,001496989 0,000110681 0,000111

1808 2,705059 0,001495334 0,000110619 0,000111

1809 2,703563 0,001493681 0,000110558 0,000111

1810 2,70207 0,001492032 0,000110497 0,00011

1811 2,700578 0,001490385 0,000110436 0,00011

1812 2,699087 0,001488741 0,000110375 0,00011

1813 2,697599 0,0014871 0,000110314 0,00011

1814 2,696112 0,001485461 0,000110254 0,00011

1815 2,694626 0,001483825 0,000110193 0,00011

1816 2,693142 0,001482192 0,000110132 0,00011

1817 2,69166 0,001480561 0,000110072 0,00011

1818 2,690179 0,001478933 0,000110011 0,00011

1819 2,688701 0,001477308 0,000109951 0,00011

1820 2,687223 0,001475685 0,00010989 0,00011

1821 2,685748 0,001474066 0,00010983 0,00011

1822 2,684273 0,001472448 0,000109769 0,00011

1823 2,682801 0,001470834 0,000109709 0,00011

1824 2,68133 0,001469222 0,000109649 0,00011

1825 2,679861 0,001467613 0,000109589 0,00011

1826 2,678393 0,001466006 0,000109529 0,00011

1827 2,676927 0,001464402 0,000109469 0,000109

1828 2,675463 0,001462801 0,000109409 0,000109

1829 2,674 0,001461202 0,000109349 0,000109

1830 2,672539 0,001459606 0,00010929 0,000109

1831 2,671079 0,001458013 0,00010923 0,000109

1832 2,669621 0,001456422 0,00010917 0,000109

1833 2,668165 0,001454834 0,000109111 0,000109

1834 2,66671 0,001453248 0,000109051 0,000109

1835 2,665257 0,001451665 0,000108992 0,000109

1836 2,663805 0,001450084 0,000108932 0,000109

1837 2,662355 0,001448507 0,000108873 0,000109

1838 2,660907 0,001446931 0,000108814 0,000109

1839 2,65946 0,001445358 0,000108755 0,000109

1840 2,658014 0,001443788 0,000108696 0,000109

1841 2,65657 0,001442221 0,000108637 0,000109

1842 2,655128 0,001440656 0,000108578 0,000109

1843 2,653688 0,001439093 0,000108519 0,000109

1844 2,652249 0,001437533 0,00010846 0,000108

1845 2,650811 0,001435976 0,000108401 0,000108

1846 2,649375 0,001434421 0,000108342 0,000108

1847 2,647941 0,001432868 0,000108284 0,000108

1848 2,646508 0,001431318 0,000108225 0,000108

1849 2,645076 0,001429771 0,000108167 0,000108

1850 2,643647 0,001428226 0,000108108 0,000108

1851 2,642218 0,001426684 0,00010805 0,000108

1852 2,640792 0,001425144 0,000107991 0,000108

1853 2,639367 0,001423607 0,000107933 0,000108

1854 2,637943 0,001422072 0,000107875 0,000108

1855 2,636521 0,001420539 0,000107817 0,000108

1856 2,6351 0,001419009 0,000107759 0,000108

1857 2,633681 0,001417482 0,000107701 0,000108

1858 2,632264 0,001415957 0,000107643 0,000108

1859 2,630848 0,001414434 0,000107585 0,000108

Page 72: Inizializzazione alla visione stereo

1860 2,629433 0,001412914 0,000107527 0,000108

1861 2,628021 0,001411397 0,000107469 0,000107

1862 2,626609 0,001409881 0,000107411 0,000107

1863 2,625199 0,001408369 0,000107354 0,000107

1864 2,623791 0,001406858 0,000107296 0,000107

1865 2,622384 0,001405351 0,000107239 0,000107

1866 2,620979 0,001403845 0,000107181 0,000107

1867 2,619575 0,001402342 0,000107124 0,000107

1868 2,618173 0,001400841 0,000107066 0,000107

1869 2,616772 0,001399343 0,000107009 0,000107

1870 2,615372 0,001397847 0,000106952 0,000107

1871 2,613974 0,001396354 0,000106895 0,000107

1872 2,612578 0,001394863 0,000106838 0,000107

1873 2,611183 0,001393374 0,000106781 0,000107

1874 2,60979 0,001391888 0,000106724 0,000107

1875 2,608398 0,001390404 0,000106667 0,000107

1876 2,607008 0,001388923 0,00010661 0,000107

1877 2,605619 0,001387443 0,000106553 0,000107

1878 2,604231 0,001385967 0,000106496 0,000106

1879 2,602845 0,001384492 0,00010644 0,000106

1880 2,601461 0,00138302 0,000106383 0,000106

1881 2,600078 0,00138155 0,000106326 0,000106

1882 2,598696 0,001380083 0,00010627 0,000106

1883 2,597316 0,001378618 0,000106213 0,000106

1884 2,595938 0,001377155 0,000106157 0,000106

1885 2,59456 0,001375695 0,000106101 0,000106

1886 2,593185 0,001374237 0,000106045 0,000106

1887 2,59181 0,001372781 0,000105988 0,000106

1888 2,590438 0,001371327 0,000105932 0,000106

1889 2,589066 0,001369876 0,000105876 0,000106

1890 2,587696 0,001368428 0,00010582 0,000106

1891 2,586328 0,001366981 0,000105764 0,000106

1892 2,584961 0,001365537 0,000105708 0,000106

1893 2,583595 0,001364095 0,000105652 0,000106

1894 2,582231 0,001362655 0,000105597 0,000106

1895 2,580869 0,001361218 0,000105541 0,000106

1896 2,579508 0,001359783 0,000105485 0,000105

1897 2,578148 0,00135835 0,00010543 0,000105

1898 2,576789 0,001356919 0,000105374 0,000105

1899 2,575432 0,001355491 0,000105319 0,000105

1900 2,574077 0,001354065 0,000105263 0,000105

1901 2,572723 0,001352641 0,000105208 0,000105

1902 2,57137 0,001351219 0,000105152 0,000105

1903 2,570019 0,0013498 0,000105097 0,000105

1904 2,568669 0,001348383 0,000105042 0,000105

1905 2,567321 0,001346968 0,000104987 0,000105

1906 2,565974 0,001345555 0,000104932 0,000105

1907 2,564628 0,001344145 0,000104877 0,000105

1908 2,563284 0,001342737 0,000104822 0,000105

1909 2,561941 0,001341331 0,000104767 0,000105

1910 2,5606 0,001339927 0,000104712 0,000105

1911 2,55926 0,001338525 0,000104657 0,000105

1912 2,557922 0,001337126 0,000104603 0,000105

1913 2,556585 0,001335729 0,000104548 0,000105

1914 2,555249 0,001334334 0,000104493 0,000104

1915 2,553915 0,001332941 0,000104439 0,000104

1916 2,552582 0,00133155 0,000104384 0,000104

Page 73: Inizializzazione alla visione stereo

1917 2,55125 0,001330162 0,00010433 0,000104

1918 2,54992 0,001328775 0,000104275 0,000104

1919 2,548591 0,001327391 0,000104221 0,000104

1920 2,547264 0,001326009 0,000104167 0,000104

1921 2,545938 0,001324629 0,000104112 0,000104

1922 2,544613 0,001323252 0,000104058 0,000104

1923 2,54329 0,001321876 0,000104004 0,000104

1924 2,541968 0,001320503 0,00010395 0,000104

1925 2,540647 0,001319132 0,000103896 0,000104

1926 2,539328 0,001317762 0,000103842 0,000104

1927 2,538011 0,001316395 0,000103788 0,000104

1928 2,536694 0,001315031 0,000103734 0,000104

1929 2,535379 0,001313668 0,000103681 0,000104

1930 2,534065 0,001312307 0,000103627 0,000104

1931 2,532753 0,001310949 0,000103573 0,000104

1932 2,531442 0,001309592 0,00010352 0,000104

1933 2,530133 0,001308238 0,000103466 0,000103

1934 2,528824 0,001306886 0,000103413 0,000103

1935 2,527517 0,001305536 0,000103359 0,000103

1936 2,526212 0,001304188 0,000103306 0,000103

1937 2,524908 0,001302842 0,000103252 0,000103

1938 2,523605 0,001301498 0,000103199 0,000103

1939 2,522303 0,001300156 0,000103146 0,000103

1940 2,521003 0,001298817 0,000103093 0,000103

1941 2,519704 0,001297479 0,00010304 0,000103

1942 2,518407 0,001296144 0,000102987 0,000103

1943 2,517111 0,00129481 0,000102934 0,000103

1944 2,515816 0,001293479 0,000102881 0,000103

1945 2,514523 0,001292149 0,000102828 0,000103

1946 2,51323 0,001290822 0,000102775 0,000103

1947 2,51194 0,001289497 0,000102722 0,000103

1948 2,51065 0,001288173 0,000102669 0,000103

1949 2,509362 0,001286852 0,000102617 0,000103

1950 2,508075 0,001285533 0,000102564 0,000103

1951 2,506789 0,001284216 0,000102512 0,000103

1952 2,505505 0,001282901 0,000102459 0,000102

1953 2,504222 0,001281588 0,000102407 0,000102

1954 2,502941 0,001280277 0,000102354 0,000102

1955 2,50166 0,001278968 0,000102302 0,000102

1956 2,500382 0,00127766 0,000102249 0,000102

1957 2,499104 0,001276355 0,000102197 0,000102

1958 2,497828 0,001275052 0,000102145 0,000102

1959 2,496552 0,001273751 0,000102093 0,000102

1960 2,495279 0,001272452 0,000102041 0,000102

1961 2,494006 0,001271155 0,000101989 0,000102

1962 2,492735 0,00126986 0,000101937 0,000102

1963 2,491465 0,001268567 0,000101885 0,000102

1964 2,490197 0,001267276 0,000101833 0,000102

1965 2,488929 0,001265986 0,000101781 0,000102

1966 2,487663 0,001264699 0,000101729 0,000102

1967 2,486399 0,001263414 0,000101678 0,000102

1968 2,485135 0,001262131 0,000101626 0,000102

1969 2,483873 0,001260849 0,000101574 0,000102

1970 2,482612 0,00125957 0,000101523 0,000102

1971 2,481353 0,001258292 0,000101471 0,000101

1972 2,480094 0,001257017 0,00010142 0,000101

1973 2,478837 0,001255743 0,000101368 0,000101

Page 74: Inizializzazione alla visione stereo

1974 2,477582 0,001254472 0,000101317 0,000101

1975 2,476327 0,001253202 0,000101266 0,000101

1976 2,475074 0,001251934 0,000101215 0,000101

1977 2,473822 0,001250668 0,000101163 0,000101

1978 2,472571 0,001249404 0,000101112 0,000101

1979 2,471322 0,001248142 0,000101061 0,000101

1980 2,470074 0,001246882 0,00010101 0,000101

1981 2,468827 0,001245624 0,000100959 0,000101

1982 2,467581 0,001244368 0,000100908 0,000101

1983 2,466337 0,001243113 0,000100857 0,000101

1984 2,465094 0,001241861 0,000100806 0,000101

1985 2,463852 0,00124061 0,000100756 0,000101

1986 2,462611 0,001239362 0,000100705 0,000101

1987 2,461372 0,001238115 0,000100654 0,000101

1988 2,460134 0,00123687 0,000100604 0,000101

1989 2,458897 0,001235627 0,000100553 0,000101

1990 2,457661 0,001234385 0,000100503 0,000101

1991 2,456427 0,001233146 0,000100452 0,0001

1992 2,455194 0,001231909 0,000100402 0,0001

1993 2,453962 0,001230673 0,000100351 0,0001

1994 2,452731 0,001229439 0,000100301 0,0001

1995 2,451502 0,001228207 0,000100251 0,0001

1996 2,450274 0,001226977 0,0001002 0,0001

1997 2,449047 0,001225749 0,00010015 0,0001

1998 2,447821 0,001224523 0,0001001 0,0001

1999 2,446596 0,001223298 0,00010005 0,0001

2000 2,445373 0,001222076 0,0001 0,0001

2001 2,444151 0,001220855 9,995E-05 1E-04

2002 2,44293 0,001219636 9,99001E-05 9,99E-05

2003 2,441711 0,001218418 9,98502E-05 9,99E-05

2004 2,440492 0,001217203 9,98004E-05 9,98E-05

2005 2,439275 0,00121599 9,97506E-05 9,98E-05

2006 2,438059 0,001214778 9,97009E-05 9,97E-05

2007 2,436844 0,001213568 9,96512E-05 9,97E-05

2008 2,435631 0,00121236 9,96016E-05 9,96E-05

2009 2,434418 0,001211153 9,9552E-05 9,96E-05

2010 2,433207 0,001209949 9,95025E-05 9,95E-05

2011 2,431997 0,001208746 9,9453E-05 9,95E-05

2012 2,430788 0,001207545 9,94036E-05 9,94E-05

2013 2,429581 0,001206346 9,93542E-05 9,94E-05

2014 2,428375 0,001205149 9,93049E-05 9,93E-05

2015 2,427169 0,001203953 9,92556E-05 9,93E-05

2016 2,425965 0,001202759 9,92063E-05 9,92E-05

2017 2,424763 0,001201567 9,91572E-05 9,92E-05

2018 2,423561 0,001200377 9,9108E-05 9,91E-05

2019 2,422361 0,001199188 9,90589E-05 9,91E-05

2020 2,421162 0,001198002 9,90099E-05 9,9E-05

2021 2,419964 0,001196817 9,89609E-05 9,9E-05

2022 2,418767 0,001195634 9,8912E-05 9,89E-05

2023 2,417571 0,001194452 9,88631E-05 9,89E-05

2024 2,416377 0,001193272 9,88142E-05 9,88E-05

2025 2,415183 0,001192094 9,87654E-05 9,88E-05

2026 2,413991 0,001190918 9,87167E-05 9,87E-05

2027 2,4128 0,001189744 9,8668E-05 9,87E-05

2028 2,411611 0,001188571 9,86193E-05 9,86E-05

2029 2,410422 0,0011874 9,85707E-05 9,86E-05

2030 2,409235 0,001186231 9,85222E-05 9,85E-05

Page 75: Inizializzazione alla visione stereo

2031 2,408048 0,001185063 9,84737E-05 9,85E-05

2032 2,406863 0,001183897 9,84252E-05 9,84E-05

2033 2,405679 0,001182733 9,83768E-05 9,84E-05

2034 2,404497 0,001181571 9,83284E-05 9,83E-05

2035 2,403315 0,00118041 9,82801E-05 9,83E-05

2036 2,402135 0,001179251 9,82318E-05 9,82E-05

2037 2,400955 0,001178094 9,81836E-05 9,82E-05

2038 2,399777 0,001176938 9,81354E-05 9,81E-05

2039 2,3986 0,001175785 9,80873E-05 9,81E-05

2040 2,397425 0,001174632 9,80392E-05 9,8E-05

2041 2,39625 0,001173482 9,79912E-05 9,8E-05

2042 2,395077 0,001172333 9,79432E-05 9,79E-05

2043 2,393904 0,001171186 9,78953E-05 9,79E-05

2044 2,392733 0,001170041 9,78474E-05 9,78E-05

2045 2,391563 0,001168897 9,77995E-05 9,78E-05

2046 2,390394 0,001167755 9,77517E-05 9,78E-05

2047 2,389226 0,001166614 9,7704E-05 9,77E-05

2048 2,38806 0,001165476 9,76563E-05 9,77E-05

2049 2,386894 0,001164339 9,76086E-05 9,76E-05

2050 2,38573 0,001163203 9,7561E-05 9,76E-05

2051 2,384567 0,00116207 9,75134E-05 9,75E-05

2052 2,383405 0,001160937 9,74659E-05 9,75E-05

2053 2,382244 0,001159807 9,74184E-05 9,74E-05

2054 2,381084 0,001158678 9,7371E-05 9,74E-05

2055 2,379925 0,001157551 9,73236E-05 9,73E-05

2056 2,378768 0,001156426 9,72763E-05 9,73E-05

2057 2,377611 0,001155302 9,7229E-05 9,72E-05

2058 2,376456 0,00115418 9,71817E-05 9,72E-05

2059 2,375302 0,001153059 9,71345E-05 9,71E-05

2060 2,374149 0,00115194 9,70874E-05 9,71E-05

2061 2,372997 0,001150823 9,70403E-05 9,7E-05

2062 2,371846 0,001149707 9,69932E-05 9,7E-05

2063 2,370696 0,001148593 9,69462E-05 9,69E-05

2064 2,369548 0,001147481 9,68992E-05 9,69E-05

2065 2,3684 0,00114637 9,68523E-05 9,69E-05

2066 2,367254 0,001145261 9,68054E-05 9,68E-05

2067 2,366108 0,001144153 9,67586E-05 9,68E-05

2068 2,364964 0,001143047 9,67118E-05 9,67E-05

2069 2,363821 0,001141943 9,66651E-05 9,67E-05

2070 2,362679 0,00114084 9,66184E-05 9,66E-05

2071 2,361539 0,001139739 9,65717E-05 9,66E-05

2072 2,360399 0,001138639 9,65251E-05 9,65E-05

2073 2,35926 0,001137541 9,64785E-05 9,65E-05

2074 2,358123 0,001136445 9,6432E-05 9,64E-05

2075 2,356986 0,00113535 9,63855E-05 9,64E-05

2076 2,355851 0,001134257 9,63391E-05 9,63E-05

2077 2,354717 0,001133165 9,62927E-05 9,63E-05

2078 2,353583 0,001132075 9,62464E-05 9,62E-05

2079 2,352451 0,001130986 9,62001E-05 9,62E-05

2080 2,35132 0,001129899 9,61538E-05 9,62E-05

2081 2,35019 0,001128814 9,61076E-05 9,61E-05

2082 2,349062 0,00112773 9,60615E-05 9,61E-05

2083 2,347934 0,001126648 9,60154E-05 9,6E-05

2084 2,346807 0,001125567 9,59693E-05 9,6E-05

2085 2,345682 0,001124488 9,59233E-05 9,59E-05

2086 2,344557 0,00112341 9,58773E-05 9,59E-05

2087 2,343434 0,001122334 9,58313E-05 9,58E-05

Page 76: Inizializzazione alla visione stereo

2088 2,342311 0,00112126 9,57854E-05 9,58E-05

2089 2,34119 0,001120187 9,57396E-05 9,57E-05

2090 2,34007 0,001119115 9,56938E-05 9,57E-05

2091 2,338951 0,001118045 9,5648E-05 9,56E-05

2092 2,337833 0,001116977 9,56023E-05 9,56E-05

2093 2,336716 0,00111591 9,55566E-05 9,56E-05

2094 2,3356 0,001114845 9,5511E-05 9,55E-05

2095 2,334485 0,001113781 9,54654E-05 9,55E-05

2096 2,333371 0,001112719 9,54198E-05 9,54E-05

2097 2,332259 0,001111658 9,53743E-05 9,54E-05

2098 2,331147 0,001110599 9,53289E-05 9,53E-05

2099 2,330036 0,001109541 9,52835E-05 9,53E-05

2100 2,328927 0,001108485 9,52381E-05 9,52E-05

2101 2,327818 0,00110743 9,51928E-05 9,52E-05

2102 2,326711 0,001106377 9,51475E-05 9,51E-05

2103 2,325605 0,001105325 9,51022E-05 9,51E-05

2104 2,324499 0,001104275 9,5057E-05 9,51E-05

2105 2,323395 0,001103226 9,50119E-05 9,5E-05

2106 2,322292 0,001102179 9,49668E-05 9,5E-05

2107 2,321189 0,001101134 9,49217E-05 9,49E-05

2108 2,320088 0,001100089 9,48767E-05 9,49E-05

2109 2,318988 0,001099047 9,48317E-05 9,48E-05

2110 2,317889 0,001098005 9,47867E-05 9,48E-05

2111 2,316791 0,001096966 9,47418E-05 9,47E-05

2112 2,315694 0,001095927 9,4697E-05 9,47E-05

2113 2,314598 0,00109489 9,46522E-05 9,47E-05

2114 2,313503 0,001093855 9,46074E-05 9,46E-05

2115 2,31241 0,001092821 9,45626E-05 9,46E-05

2116 2,311317 0,001091789 9,4518E-05 9,45E-05

2117 2,310225 0,001090758 9,44733E-05 9,45E-05

2118 2,309134 0,001089728 9,44287E-05 9,44E-05

2119 2,308044 0,0010887 9,43841E-05 9,44E-05

2120 2,306956 0,001087674 9,43396E-05 9,43E-05

2121 2,305868 0,001086648 9,42951E-05 9,43E-05

2122 2,304781 0,001085625 9,42507E-05 9,43E-05

2123 2,303696 0,001084603 9,42063E-05 9,42E-05

2124 2,302611 0,001083582 9,4162E-05 9,42E-05

2125 2,301528 0,001082562 9,41176E-05 9,41E-05

2126 2,300445 0,001081544 9,40734E-05 9,41E-05

2127 2,299364 0,001080528 9,40291E-05 9,4E-05

2128 2,298283 0,001079513 9,3985E-05 9,4E-05

2129 2,297204 0,001078499 9,39408E-05 9,39E-05

2130 2,296125 0,001077487 9,38967E-05 9,39E-05

2131 2,295048 0,001076476 9,38527E-05 9,39E-05

2132 2,293971 0,001075467 9,38086E-05 9,38E-05

2133 2,292896 0,001074459 9,37647E-05 9,38E-05

2134 2,291821 0,001073453 9,37207E-05 9,37E-05

2135 2,290748 0,001072447 9,36768E-05 9,37E-05

2136 2,289675 0,001071444 9,3633E-05 9,36E-05

2137 2,288604 0,001070441 9,35891E-05 9,36E-05

2138 2,287533 0,001069441 9,35454E-05 9,35E-05

2139 2,286464 0,001068441 9,35016E-05 9,35E-05

2140 2,285395 0,001067443 9,34579E-05 9,35E-05

2141 2,284328 0,001066446 9,34143E-05 9,34E-05

2142 2,283262 0,001065451 9,33707E-05 9,34E-05

2143 2,282196 0,001064457 9,33271E-05 9,33E-05

2144 2,281132 0,001063465 9,32836E-05 9,33E-05

Page 77: Inizializzazione alla visione stereo

2145 2,280068 0,001062474 9,32401E-05 9,32E-05

2146 2,279006 0,001061484 9,31966E-05 9,32E-05

2147 2,277944 0,001060495 9,31532E-05 9,32E-05

2148 2,276884 0,001059508 9,31099E-05 9,31E-05

2149 2,275824 0,001058523 9,30665E-05 9,31E-05

2150 2,274766 0,001057539 9,30233E-05 9,3E-05

2151 2,273708 0,001056556 9,298E-05 9,3E-05

2152 2,272652 0,001055574 9,29368E-05 9,29E-05

2153 2,271596 0,001054594 9,28936E-05 9,29E-05

2154 2,270541 0,001053616 9,28505E-05 9,29E-05

2155 2,269488 0,001052638 9,28074E-05 9,28E-05

2156 2,268435 0,001051662 9,27644E-05 9,28E-05

2157 2,267384 0,001050687 9,27214E-05 9,27E-05

2158 2,266333 0,001049714 9,26784E-05 9,27E-05

2159 2,265283 0,001048742 9,26355E-05 9,26E-05

2160 2,264234 0,001047772 9,25926E-05 9,26E-05

2161 2,263187 0,001046802 9,25497E-05 9,25E-05

2162 2,26214 0,001045834 9,25069E-05 9,25E-05

2163 2,261094 0,001044868 9,24642E-05 9,25E-05

2164 2,260049 0,001043903 9,24214E-05 9,24E-05

2165 2,259005 0,001042939 9,23788E-05 9,24E-05

2166 2,257962 0,001041976 9,23361E-05 9,23E-05

2167 2,25692 0,001041015 9,22935E-05 9,23E-05

2168 2,255879 0,001040055 9,22509E-05 9,23E-05

2169 2,254839 0,001039096 9,22084E-05 9,22E-05

2170 2,2538 0,001038139 9,21659E-05 9,22E-05

2171 2,252762 0,001037183 9,21234E-05 9,21E-05

2172 2,251725 0,001036229 9,2081E-05 9,21E-05

2173 2,250689 0,001035275 9,20387E-05 9,2E-05

2174 2,249653 0,001034323 9,19963E-05 9,2E-05

2175 2,248619 0,001033373 9,1954E-05 9,2E-05

2176 2,247586 0,001032423 9,19118E-05 9,19E-05

2177 2,246553 0,001031475 9,18695E-05 9,19E-05

2178 2,245522 0,001030529 9,18274E-05 9,18E-05

2179 2,244491 0,001029583 9,17852E-05 9,18E-05

2180 2,243462 0,001028639 9,17431E-05 9,17E-05

2181 2,242433 0,001027696 9,17011E-05 9,17E-05

2182 2,241405 0,001026755 9,1659E-05 9,17E-05

2183 2,240379 0,001025814 9,1617E-05 9,16E-05

2184 2,239353 0,001024875 9,15751E-05 9,16E-05

2185 2,238328 0,001023938 9,15332E-05 9,15E-05

2186 2,237304 0,001023001 9,14913E-05 9,15E-05

2187 2,236281 0,001022066 9,14495E-05 9,14E-05

2188 2,235259 0,001021132 9,14077E-05 9,14E-05

2189 2,234238 0,0010202 9,13659E-05 9,14E-05

2190 2,233217 0,001019269 9,13242E-05 9,13E-05

2191 2,232198 0,001018339 9,12825E-05 9,13E-05

2192 2,23118 0,00101741 9,12409E-05 9,12E-05

2193 2,230162 0,001016482 9,11993E-05 9,12E-05

2194 2,229146 0,001015556 9,11577E-05 9,12E-05

2195 2,22813 0,001014631 9,11162E-05 9,11E-05

2196 2,227116 0,001013708 9,10747E-05 9,11E-05

2197 2,226102 0,001012785 9,10332E-05 9,1E-05

2198 2,225089 0,001011864 9,09918E-05 9,1E-05

2199 2,224077 0,001010944 9,09504E-05 9,1E-05

2200 2,223066 0,001010026 9,09091E-05 9,09E-05

2201 2,222056 0,001009108 9,08678E-05 9,09E-05

Page 78: Inizializzazione alla visione stereo

2202 2,221047 0,001008192 9,08265E-05 9,08E-05

2203 2,220039 0,001007277 9,07853E-05 9,08E-05

2204 2,219032 0,001006364 9,07441E-05 9,07E-05

2205 2,218026 0,001005451 9,07029E-05 9,07E-05

2206 2,21702 0,00100454 9,06618E-05 9,07E-05

2207 2,216016 0,00100363 9,06208E-05 9,06E-05

2208 2,215012 0,001002722 9,05797E-05 9,06E-05

2209 2,214009 0,001001814 9,05387E-05 9,05E-05

2210 2,213007 0,001000908 9,04977E-05 9,05E-05

2211 2,212006 0,001000003 9,04568E-05 9,05E-05

2212 2,211006 0,000999099 9,04159E-05 9,04E-05

2213 2,210007 0,000998197 9,03751E-05 9,04E-05

2214 2,209009 0,000997295 9,03342E-05 9,03E-05

2215 2,208012 0,000996395 9,02935E-05 9,03E-05

2216 2,207015 0,000995496 9,02527E-05 9,03E-05

2217 2,20602 0,000994599 9,0212E-05 9,02E-05

2218 2,205025 0,000993702 9,01713E-05 9,02E-05

2219 2,204032 0,000992807 9,01307E-05 9,01E-05

2220 2,203039 0,000991913 9,00901E-05 9,01E-05

2221 2,202047 0,00099102 9,00495E-05 9E-05

2222 2,201056 0,000990129 9,0009E-05 9E-05

2223 2,200066 0,000989238 8,99685E-05 9E-05

2224 2,199077 0,000988349 8,99281E-05 8,99E-05

2225 2,198088 0,000987461 8,98876E-05 8,99E-05

2226 2,197101 0,000986574 8,98473E-05 8,98E-05

2227 2,196114 0,000985689 8,98069E-05 8,98E-05

2228 2,195128 0,000984804 8,97666E-05 8,98E-05

2229 2,194144 0,000983921 8,97263E-05 8,97E-05

2230 2,19316 0,000983039 8,96861E-05 8,97E-05

2231 2,192177 0,000982158 8,96459E-05 8,96E-05

2232 2,191195 0,000981278 8,96057E-05 8,96E-05

2233 2,190213 0,0009804 8,95656E-05 8,96E-05

2234 2,189233 0,000979523 8,95255E-05 8,95E-05

2235 2,188253 0,000978646 8,94855E-05 8,95E-05

2236 2,187275 0,000977771 8,94454E-05 8,94E-05

2237 2,186297 0,000976898 8,94055E-05 8,94E-05

2238 2,18532 0,000976025 8,93655E-05 8,94E-05

2239 2,184344 0,000975154 8,93256E-05 8,93E-05

2240 2,183369 0,000974283 8,92857E-05 8,93E-05

2241 2,182395 0,000973414 8,92459E-05 8,92E-05

2242 2,181421 0,000972546 8,92061E-05 8,92E-05

2243 2,180449 0,000971679 8,91663E-05 8,92E-05

2244 2,179477 0,000970814 8,91266E-05 8,91E-05

2245 2,178506 0,000969949 8,90869E-05 8,91E-05

2246 2,177536 0,000969086 8,90472E-05 8,9E-05

2247 2,176567 0,000968224 8,90076E-05 8,9E-05

2248 2,175599 0,000967363 8,8968E-05 8,9E-05

2249 2,174632 0,000966503 8,89284E-05 8,89E-05

2250 2,173665 0,000965644 8,88889E-05 8,89E-05

2251 2,172699 0,000964787 8,88494E-05 8,88E-05

2252 2,171735 0,00096393 8,88099E-05 8,88E-05

2253 2,170771 0,000963075 8,87705E-05 8,88E-05

2254 2,169808 0,000962221 8,87311E-05 8,87E-05

2255 2,168845 0,000961368 8,86918E-05 8,87E-05

2256 2,167884 0,000960516 8,86525E-05 8,87E-05

2257 2,166923 0,000959665 8,86132E-05 8,86E-05

2258 2,165964 0,000958815 8,8574E-05 8,86E-05

Page 79: Inizializzazione alla visione stereo

2259 2,165005 0,000957967 8,85347E-05 8,85E-05

2260 2,164047 0,000957119 8,84956E-05 8,85E-05

2261 2,16309 0,000956273 8,84564E-05 8,85E-05

2262 2,162134 0,000955428 8,84173E-05 8,84E-05

2263 2,161178 0,000954584 8,83783E-05 8,84E-05

2264 2,160224 0,000953741 8,83392E-05 8,83E-05

2265 2,15927 0,000952899 8,83002E-05 8,83E-05

2266 2,158317 0,000952059 8,82613E-05 8,83E-05

2267 2,157365 0,000951219 8,82223E-05 8,82E-05

2268 2,156414 0,000950381 8,81834E-05 8,82E-05

2269 2,155463 0,000949543 8,81446E-05 8,81E-05

2270 2,154514 0,000948707 8,81057E-05 8,81E-05

2271 2,153565 0,000947872 8,80669E-05 8,81E-05

2272 2,152617 0,000947038 8,80282E-05 8,8E-05

2273 2,15167 0,000946205 8,79894E-05 8,8E-05

2274 2,150724 0,000945373 8,79507E-05 8,8E-05

2275 2,149779 0,000944542 8,79121E-05 8,79E-05

2276 2,148834 0,000943713 8,78735E-05 8,79E-05

2277 2,14789 0,000942884 8,78349E-05 8,78E-05

2278 2,146947 0,000942057 8,77963E-05 8,78E-05

2279 2,146005 0,00094123 8,77578E-05 8,78E-05

2280 2,145064 0,000940405 8,77193E-05 8,77E-05

2281 2,144124 0,000939581 8,76808E-05 8,77E-05

2282 2,143184 0,000938758 8,76424E-05 8,76E-05

2283 2,142245 0,000937936 8,7604E-05 8,76E-05

2284 2,141307 0,000937115 8,75657E-05 8,76E-05

2285 2,14037 0,000936295 8,75274E-05 8,75E-05

2286 2,139434 0,000935476 8,74891E-05 8,75E-05

2287 2,138499 0,000934658 8,74508E-05 8,75E-05

2288 2,137564 0,000933842 8,74126E-05 8,74E-05

2289 2,13663 0,000933026 8,73744E-05 8,74E-05

2290 2,135697 0,000932212 8,73362E-05 8,73E-05

2291 2,134765 0,000931398 8,72981E-05 8,73E-05

2292 2,133833 0,000930586 8,726E-05 8,73E-05

2293 2,132903 0,000929775 8,7222E-05 8,72E-05

2294 2,131973 0,000928964 8,7184E-05 8,72E-05

2295 2,131044 0,000928155 8,7146E-05 8,71E-05

2296 2,130116 0,000927347 8,7108E-05 8,71E-05

2297 2,129189 0,00092654 8,70701E-05 8,71E-05

2298 2,128262 0,000925734 8,70322E-05 8,7E-05

2299 2,127336 0,000924929 8,69943E-05 8,7E-05

2300 2,126411 0,000924125 8,69565E-05 8,7E-05

2301 2,125487 0,000923322 8,69187E-05 8,69E-05

2302 2,124564 0,00092252 8,6881E-05 8,69E-05

2303 2,123641 0,000921719 8,68432E-05 8,68E-05

2304 2,12272 0,00092092 8,68056E-05 8,68E-05

2305 2,121799 0,000920121 8,67679E-05 8,68E-05

2306 2,120879 0,000919323 8,67303E-05 8,67E-05

2307 2,119959 0,000918527 8,66927E-05 8,67E-05

2308 2,119041 0,000917731 8,66551E-05 8,67E-05

2309 2,118123 0,000916936 8,66176E-05 8,66E-05

2310 2,117206 0,000916143 8,65801E-05 8,66E-05

2311 2,11629 0,00091535 8,65426E-05 8,65E-05

2312 2,115375 0,000914559 8,65052E-05 8,65E-05

2313 2,11446 0,000913768 8,64678E-05 8,65E-05

2314 2,113546 0,000912979 8,64304E-05 8,64E-05

2315 2,112633 0,000912191 8,63931E-05 8,64E-05

Page 80: Inizializzazione alla visione stereo

2316 2,111721 0,000911403 8,63558E-05 8,64E-05

2317 2,11081 0,000910617 8,63185E-05 8,63E-05

2318 2,109899 0,000909831 8,62813E-05 8,63E-05

2319 2,108989 0,000909047 8,62441E-05 8,62E-05

2320 2,10808 0,000908264 8,62069E-05 8,62E-05

2321 2,107172 0,000907481 8,61698E-05 8,62E-05

2322 2,106265 0,0009067 8,61326E-05 8,61E-05

2323 2,105358 0,00090592 8,60956E-05 8,61E-05

2324 2,104452 0,000905141 8,60585E-05 8,61E-05

2325 2,103547 0,000904362 8,60215E-05 8,6E-05

2326 2,102642 0,000903585 8,59845E-05 8,6E-05

2327 2,101739 0,000902809 8,59476E-05 8,59E-05

2328 2,100836 0,000902034 8,59107E-05 8,59E-05

2329 2,099934 0,000901259 8,58738E-05 8,59E-05

2330 2,099033 0,000900486 8,58369E-05 8,58E-05

2331 2,098132 0,000899714 8,58001E-05 8,58E-05

2332 2,097233 0,000898942 8,57633E-05 8,58E-05

2333 2,096334 0,000898172 8,57265E-05 8,57E-05

2334 2,095435 0,000897403 8,56898E-05 8,57E-05

2335 2,094538 0,000896634 8,56531E-05 8,57E-05

2336 2,093641 0,000895867 8,56164E-05 8,56E-05

2337 2,092746 0,000895101 8,55798E-05 8,56E-05

2338 2,09185 0,000894335 8,55432E-05 8,55E-05

2339 2,090956 0,000893571 8,55066E-05 8,55E-05

2340 2,090063 0,000892808 8,54701E-05 8,55E-05

2341 2,08917 0,000892045 8,54336E-05 8,54E-05

2342 2,088278 0,000891284 8,53971E-05 8,54E-05

2343 2,087386 0,000890523 8,53606E-05 8,54E-05

2344 2,086496 0,000889764 8,53242E-05 8,53E-05

2345 2,085606 0,000889005 8,52878E-05 8,53E-05

2346 2,084717 0,000888248 8,52515E-05 8,53E-05

2347 2,083829 0,000887491 8,52152E-05 8,52E-05

2348 2,082941 0,000886735 8,51789E-05 8,52E-05

2349 2,082055 0,000885981 8,51426E-05 8,51E-05

2350 2,081169 0,000885227 8,51064E-05 8,51E-05

2351 2,080283 0,000884474 8,50702E-05 8,51E-05

2352 2,079399 0,000883722 8,5034E-05 8,5E-05

2353 2,078515 0,000882972 8,49979E-05 8,5E-05

2354 2,077632 0,000882222 8,49618E-05 8,5E-05

2355 2,07675 0,000881473 8,49257E-05 8,49E-05

2356 2,075869 0,000880725 8,48896E-05 8,49E-05

2357 2,074988 0,000879978 8,48536E-05 8,49E-05

2358 2,074108 0,000879232 8,48176E-05 8,48E-05

2359 2,073229 0,000878487 8,47817E-05 8,48E-05

2360 2,07235 0,000877743 8,47458E-05 8,47E-05

2361 2,071472 0,000876999 8,47099E-05 8,47E-05

2362 2,070595 0,000876257 8,4674E-05 8,47E-05

2363 2,069719 0,000875516 8,46382E-05 8,46E-05

2364 2,068844 0,000874775 8,46024E-05 8,46E-05

2365 2,067969 0,000874036 8,45666E-05 8,46E-05

2366 2,067095 0,000873297 8,45309E-05 8,45E-05

2367 2,066221 0,00087256 8,44951E-05 8,45E-05

2368 2,065349 0,000871823 8,44595E-05 8,45E-05

2369 2,064477 0,000871087 8,44238E-05 8,44E-05

2370 2,063606 0,000870353 8,43882E-05 8,44E-05

2371 2,062736 0,000869619 8,43526E-05 8,44E-05

2372 2,061866 0,000868886 8,4317E-05 8,43E-05

Page 81: Inizializzazione alla visione stereo

2373 2,060997 0,000868154 8,42815E-05 8,43E-05

2374 2,060129 0,000867423 8,4246E-05 8,42E-05

2375 2,059262 0,000866693 8,42105E-05 8,42E-05

2376 2,058395 0,000865963 8,41751E-05 8,42E-05

2377 2,057529 0,000865235 8,41397E-05 8,41E-05

2378 2,056664 0,000864508 8,41043E-05 8,41E-05

2379 2,055799 0,000863781 8,40689E-05 8,41E-05

2380 2,054935 0,000863056 8,40336E-05 8,4E-05

2381 2,054072 0,000862331 8,39983E-05 8,4E-05

2382 2,05321 0,000861607 8,39631E-05 8,4E-05

2383 2,052348 0,000860884 8,39278E-05 8,39E-05

2384 2,051488 0,000860162 8,38926E-05 8,39E-05

2385 2,050627 0,000859441 8,38574E-05 8,39E-05

2386 2,049768 0,000858721 8,38223E-05 8,38E-05

2387 2,048909 0,000858002 8,37872E-05 8,38E-05

2388 2,048051 0,000857284 8,37521E-05 8,38E-05

2389 2,047194 0,000856566 8,3717E-05 8,37E-05

2390 2,046337 0,00085585 8,3682E-05 8,37E-05

2391 2,045482 0,000855134 8,3647E-05 8,36E-05

2392 2,044626 0,00085442 8,3612E-05 8,36E-05

2393 2,043772 0,000853706 8,35771E-05 8,36E-05

2394 2,042918 0,000852993 8,35422E-05 8,35E-05

2395 2,042065 0,000852281 8,35073E-05 8,35E-05

2396 2,041213 0,00085157 8,34725E-05 8,35E-05

2397 2,040361 0,00085086 8,34376E-05 8,34E-05

2398 2,039511 0,00085015 8,34028E-05 8,34E-05

2399 2,03866 0,000849442 8,33681E-05 8,34E-05

2400 2,037811 0,000848734 8,33333E-05 8,33E-05

2401 2,036962 0,000848028 8,32986E-05 8,33E-05

2402 2,036114 0,000847322 8,32639E-05 8,33E-05

2403 2,035267 0,000846617 8,32293E-05 8,32E-05

2404 2,03442 0,000845913 8,31947E-05 8,32E-05

2405 2,033574 0,00084521 8,31601E-05 8,32E-05

2406 2,032729 0,000844507 8,31255E-05 8,31E-05

2407 2,031885 0,000843806 8,3091E-05 8,31E-05

2408 2,031041 0,000843105 8,30565E-05 8,31E-05

2409 2,030198 0,000842406 8,3022E-05 8,3E-05

2410 2,029355 0,000841707 8,29876E-05 8,3E-05

2411 2,028514 0,000841009 8,29531E-05 8,3E-05

2412 2,027673 0,000840312 8,29187E-05 8,29E-05

2413 2,026832 0,000839616 8,28844E-05 8,29E-05

2414 2,025993 0,00083892 8,285E-05 8,29E-05

2415 2,025154 0,000838226 8,28157E-05 8,28E-05

2416 2,024316 0,000837532 8,27815E-05 8,28E-05

2417 2,023478 0,00083684 8,27472E-05 8,27E-05

2418 2,022641 0,000836148 8,2713E-05 8,27E-05

2419 2,021805 0,000835457 8,26788E-05 8,27E-05

2420 2,02097 0,000834766 8,26446E-05 8,26E-05

2421 2,020135 0,000834077 8,26105E-05 8,26E-05

2422 2,019301 0,000833389 8,25764E-05 8,26E-05

2423 2,018467 0,000832701 8,25423E-05 8,25E-05

2424 2,017635 0,000832014 8,25083E-05 8,25E-05

2425 2,016803 0,000831328 8,24742E-05 8,25E-05

2426 2,015971 0,000830643 8,24402E-05 8,24E-05

2427 2,015141 0,000829959 8,24063E-05 8,24E-05

2428 2,014311 0,000829276 8,23723E-05 8,24E-05

2429 2,013481 0,000828593 8,23384E-05 8,23E-05

Page 82: Inizializzazione alla visione stereo

2430 2,012653 0,000827911 8,23045E-05 8,23E-05

2431 2,011825 0,000827231 8,22707E-05 8,23E-05

2432 2,010998 0,000826551 8,22368E-05 8,22E-05

2433 2,010171 0,000825871 8,2203E-05 8,22E-05

2434 2,009345 0,000825193 8,21693E-05 8,22E-05

2435 2,00852 0,000824516 8,21355E-05 8,21E-05

2436 2,007696 0,000823839 8,21018E-05 8,21E-05

2437 2,006872 0,000823163 8,20681E-05 8,21E-05

2438 2,006049 0,000822488 8,20345E-05 8,2E-05

2439 2,005226 0,000821814 8,20008E-05 8,2E-05

2440 2,004404 0,000821141 8,19672E-05 8,2E-05

2441 2,003583 0,000820468 8,19336E-05 8,19E-05

2442 2,002763 0,000819796 8,19001E-05 8,19E-05

2443 2,001943 0,000819126 8,18666E-05 8,19E-05

2444 2,001124 0,000818455 8,18331E-05 8,18E-05

2445 2,000305 0,000817786 8,17996E-05 8,18E-05

Page 83: Inizializzazione alla visione stereo

3 Appendice C baseline b = 200 mm focale f = 8mm Risoluzione W x H = 640 x 512 pixel Sensore Sx x Sy = 6,7mm x 5,3 mm Pixel Dimx x Dimy = 10,4 um x 10,4 um Subpixel 1/1 Z minima Z0= 0,239 m

disparità Z [m] ΔZ[m] ΔX [m] ΔY [m]

1 152,8358 76,41791045 0,2 0,2

2 76,41791 25,47263682 0,1 0,1

3 50,94527 12,73631841 0,066666667 0,066667

4 38,20896 7,641791045 0,05 0,05

5 30,56716 5,094527363 0,04 0,04

6 25,47264 3,638948117 0,033333333 0,033333

7 21,83369 2,729211087 0,028571429 0,028571

8 19,10448 2,122719735 0,025 0,025

9 16,98176 1,698175788 0,022222222 0,022222

10 15,28358 1,389416554 0,02 0,02

11 13,89417 1,157847128 0,018181818 0,018182

12 12,73632 0,979716801 0,016666667 0,016667

13 11,7566 0,839757258 0,015384615 0,015385

14 10,91684 0,727789623 0,014285714 0,014286

15 10,18905 0,63681592 0,013333333 0,013333

16 9,552239 0,5618964 0,0125 0,0125

17 8,990342 0,499463467 0,011764706 0,011765

18 8,490879 0,446888365 0,011111111 0,011111

19 8,043991 0,402199529 0,010526316 0,010526

20 7,641791 0,363894812 0,01 0,01

21 7,277896 0,330813465 0,00952381 0,009524

22 6,947083 0,302047077 0,009090909 0,009091

23 6,645036 0,276876487 0,008695652 0,008696

24 6,368159 0,254726368 0,008333333 0,008333

25 6,113433 0,235132032 0,008 0,008

26 5,878301 0,217714845 0,007692308 0,007692

27 5,660586 0,202163784 0,007407407 0,007407

28 5,458422 0,188221454 0,007142857 0,007143

29 5,270201 0,175673357 0,006896552 0,006897

30 5,094527 0,164339592 0,006666667 0,006667

31 4,930188 0,154068368 0,006451613 0,006452

32 4,776119 0,144730891 0,00625 0,00625

33 4,631389 0,136217309 0,006060606 0,006061

34 4,495171 0,128433463 0,005882353 0,005882

35 4,366738 0,121298271 0,005714286 0,005714

Page 84: Inizializzazione alla visione stereo

36 4,245439 0,114741607 0,005555556 0,005556

37 4,130698 0,108702575 0,005405405 0,005405

38 4,021995 0,103128084 0,005263158 0,005263

39 3,918867 0,09797168 0,005128205 0,005128

40 3,820896 0,093192574 0,005 0,005

41 3,727703 0,088754832 0,004878049 0,004878

42 3,638948 0,0846267 0,004761905 0,004762

43 3,554321 0,080780032 0,004651163 0,004651

44 3,473541 0,077189809 0,004545455 0,004545

45 3,396352 0,07383373 0,004444444 0,004444

46 3,322518 0,070691869 0,004347826 0,004348

47 3,251826 0,067746375 0,004255319 0,004255

48 3,18408 0,064981216 0,004166667 0,004167

49 3,119098 0,062381968 0,004081633 0,004082

50 3,056716 0,059935616 0,004 0,004

51 2,996781 0,0576304 0,003921569 0,003922

52 2,93915 0,055455668 0,003846154 0,003846

53 2,883695 0,053401754 0,003773585 0,003774

54 2,830293 0,051459872 0,003703704 0,003704

55 2,778833 0,04962202 0,003636364 0,003636

56 2,729211 0,047880896 0,003571429 0,003571

57 2,68133 0,046229831 0,003508772 0,003509

58 2,6351 0,044662718 0,003448276 0,003448

59 2,590438 0,043173961 0,003389831 0,00339

60 2,547264 0,041758421 0,003333333 0,003333

61 2,505505 0,040411375 0,003278689 0,003279

62 2,465094 0,039128474 0,003225806 0,003226

63 2,425965 0,03790571 0,003174603 0,003175

64 2,38806 0,03673938 0,003125 0,003125

65 2,35132 0,035626065 0,003076923 0,003077

66 2,315694 0,034562601 0,003030303 0,00303

67 2,281132 0,033546054 0,002985075 0,002985

68 2,247586 0,032573704 0,002941176 0,002941

69 2,215012 0,031643027 0,002898551 0,002899

70 2,183369 0,030751674 0,002857143 0,002857

71 2,152617 0,029897461 0,002816901 0,002817

72 2,12272 0,029078353 0,002777778 0,002778

73 2,093641 0,028292451 0,002739726 0,00274

74 2,065349 0,027537986 0,002702703 0,002703

75 2,037811 0,026813302 0,002666667 0,002667

76 2,010998 0,026116853 0,002631579 0,002632

77 1,984881 0,02544719 0,002597403 0,002597

78 1,959434 0,024802957 0,002564103 0,002564

79 1,934631 0,024182883 0,002531646 0,002532

80 1,910448 0,023585775 0,0025 0,0025

81 1,886862 0,023010512 0,002469136 0,002469

82 1,863851 0,022456042 0,002439024 0,002439

83 1,841395 0,021921374 0,002409639 0,00241

84 1,819474 0,021405577 0,002380952 0,002381

85 1,798068 0,020907773 0,002352941 0,002353

86 1,777161 0,020427135 0,002325581 0,002326

87 1,756734 0,019962882 0,002298851 0,002299

88 1,736771 0,019514277 0,002272727 0,002273

89 1,717256 0,019080627 0,002247191 0,002247

90 1,698176 0,018661272 0,002222222 0,002222

91 1,679515 0,018255593 0,002197802 0,002198

Page 85: Inizializzazione alla visione stereo

92 1,661259 0,017862999 0,002173913 0,002174

93 1,643396 0,017482935 0,002150538 0,002151

94 1,625913 0,017114874 0,00212766 0,002128

95 1,608798 0,016758314 0,002105263 0,002105

96 1,59204 0,016412781 0,002083333 0,002083

97 1,575627 0,016077827 0,002061856 0,002062

98 1,559549 0,015753022 0,002040816 0,002041

99 1,543796 0,015437962 0,002020202 0,00202

100 1,528358 0,015132259 0,002 0,002

101 1,513226 0,014835549 0,001980198 0,00198

102 1,49839 0,01454748 0,001960784 0,001961

103 1,483843 0,01426772 0,001941748 0,001942

104 1,469575 0,013995954 0,001923077 0,001923

105 1,455579 0,01373188 0,001904762 0,001905

106 1,441847 0,013475209 0,001886792 0,001887

107 1,428372 0,013225668 0,001869159 0,001869

108 1,415146 0,012982995 0,001851852 0,001852

109 1,402163 0,012746941 0,001834862 0,001835

110 1,389417 0,012517266 0,001818182 0,001818

111 1,376899 0,012293744 0,001801802 0,001802

112 1,364606 0,012076155 0,001785714 0,001786

113 1,352529 0,011864293 0,001769912 0,00177

114 1,340665 0,011657957 0,001754386 0,001754

115 1,329007 0,011456958 0,00173913 0,001739

116 1,31755 0,011261113 0,001724138 0,001724

117 1,306289 0,011070246 0,001709402 0,001709

118 1,295219 0,010884192 0,001694915 0,001695

119 1,284335 0,010702789 0,001680672 0,001681

120 1,273632 0,010525883 0,001666667 0,001667

121 1,263106 0,010353328 0,001652893 0,001653

122 1,252753 0,010184981 0,001639344 0,001639

123 1,242568 0,010020707 0,001626016 0,001626

124 1,232547 0,009860376 0,001612903 0,001613

125 1,222687 0,009703862 0,0016 0,0016

126 1,212983 0,009551045 0,001587302 0,001587

127 1,203432 0,00940181 0,001574803 0,001575

128 1,19403 0,009256045 0,0015625 0,001563

129 1,184774 0,009113645 0,001550388 0,00155

130 1,17566 0,008974505 0,001538462 0,001538

131 1,166686 0,008838528 0,001526718 0,001527

132 1,157847 0,008705618 0,001515152 0,001515

133 1,149142 0,008575683 0,001503759 0,001504

134 1,140566 0,008448636 0,001492537 0,001493

135 1,132117 0,008324391 0,001481481 0,001481

136 1,123793 0,008202867 0,001470588 0,001471

137 1,11559 0,008083985 0,001459854 0,00146

138 1,107506 0,007967669 0,001449275 0,001449

139 1,099538 0,007853845 0,001438849 0,001439

140 1,091684 0,007742443 0,001428571 0,001429

141 1,083942 0,007633394 0,00141844 0,001418

142 1,076309 0,007526634 0,001408451 0,001408

143 1,068782 0,007422097 0,001398601 0,001399

144 1,06136 0,007319723 0,001388889 0,001389

145 1,05404 0,007219453 0,00137931 0,001379

146 1,046821 0,007121229 0,001369863 0,00137

147 1,039699 0,007024996 0,001360544 0,001361

Page 86: Inizializzazione alla visione stereo

148 1,032674 0,006930701 0,001351351 0,001351

149 1,025744 0,006838292 0,001342282 0,001342

150 1,018905 0,006747718 0,001333333 0,001333

151 1,012158 0,006658933 0,001324503 0,001325

152 1,005499 0,006571888 0,001315789 0,001316

Page 87: Inizializzazione alla visione stereo

4 Appendice D baseline b = 200 mm focale f = 8mm Risoluzione W x H = 640 x 512 pixel Sensore Sx x Sy = 6,7mm x 5,3 mm Pixel Dimx x Dimy = 10,4 um x 10,4 um Subpixel 1/16 Z minima Z0= 0,239 m

disparità Z [m] ΔZ[m] ΔX [m] ΔY [m]1 2445,373 1222,686567 0,2 0,2

2 1222,687 407,5621891 0,1 0,1

3 815,1244 203,7810945 0,066666667 0,066667

4 611,3433 122,2686567 0,05 0,05

5 489,0746 81,51243781 0,04 0,04

6 407,5622 58,22316986 0,033333333 0,033333

7 349,339 43,6673774 0,028571429 0,028571

8 305,6716 33,96351575 0,025 0,025

9 271,7081 27,1708126 0,022222222 0,022222

10 244,5373 22,23066486 0,02 0,02

11 222,3066 18,52555405 0,018181818 0,018182

12 203,7811 15,67546881 0,016666667 0,016667

13 188,1056 13,43611612 0,015384615 0,015385

14 174,6695 11,64463397 0,014285714 0,014286

15 163,0249 10,18905473 0,013333333 0,013333

16 152,8358 8,990342406 0,0125 0,0125

17 143,8455 7,991415472 0,011764706 0,011765

18 135,8541 7,150213843 0,011111111 0,011111

19 128,7038 6,435192459 0,010526316 0,010526

20 122,2687 5,822316986 0,01 0,01

21 116,4463 5,293015442 0,00952381 0,009524

22 111,1533 4,83275323 0,009090909 0,009091

23 106,3206 4,430023794 0,008695652 0,008696

24 101,8905 4,075621891 0,008333333 0,008333

25 97,81493 3,762112514 0,008 0,008

26 94,05281 3,483437513 0,007692308 0,007692

27 90,56938 3,234620548 0,007407407 0,007407

28 87,33475 3,011543269 0,007142857 0,007143

29 84,32321 2,810773718 0,006896552 0,006897

30 81,51244 2,629433478 0,006666667 0,006667

31 78,883 2,465093885 0,006451613 0,006452

32 76,41791 2,315694256 0,00625 0,00625

Page 88: Inizializzazione alla visione stereo

33 74,10222 2,179476947 0,006060606 0,006061

34 71,92274 2,054935407 0,005882353 0,005882

35 69,8678 1,940772329 0,005714286 0,005714

36 67,92703 1,835865716 0,005555556 0,005556

37 66,09117 1,739241205 0,005405405 0,005405

38 64,35192 1,650049348 0,005263158 0,005263

39 62,70188 1,567546881 0,005128205 0,005128

40 61,13433 1,491081179 0,005 0,005

41 59,64325 1,420077314 0,004878049 0,004878

42 58,22317 1,354027206 0,004761905 0,004762

43 56,86914 1,292480515 0,004651163 0,004651

44 55,57666 1,235036937 0,004545455 0,004545

45 54,34163 1,181339678 0,004444444 0,004444

46 53,16029 1,131069905 0,004347826 0,004348

47 52,02922 1,083941992 0,004255319 0,004255

48 50,94527 1,039699462 0,004166667 0,004167

49 49,90557 0,998111483 0,004081633 0,004082

50 48,90746 0,958969857 0,004 0,004

51 47,94849 0,922086401 0,003921569 0,003922

52 47,02641 0,887290687 0,003846154 0,003846

53 46,13912 0,854428069 0,003773585 0,003774

54 45,28469 0,823357958 0,003703704 0,003704

55 44,46133 0,793952316 0,003636364 0,003636

56 43,66738 0,76609434 0,003571429 0,003571

57 42,90128 0,739677294 0,003508772 0,003509

58 42,16161 0,714603488 0,003448276 0,003448

59 41,447 0,690783371 0,003389831 0,00339

60 40,75622 0,668134736 0,003333333 0,003333

61 40,08808 0,646582003 0,003278689 0,003279

62 39,4415 0,62605559 0,003225806 0,003226

63 38,81545 0,606491353 0,003174603 0,003175

64 38,20896 0,58783008 0,003125 0,003125

65 37,62113 0,570017048 0,003076923 0,003077

66 37,05111 0,553001613 0,003030303 0,00303

67 36,49811 0,53673686 0,002985075 0,002985

68 35,96137 0,52117927 0,002941176 0,002941

69 35,44019 0,506288434 0,002898551 0,002899

70 34,9339 0,492026788 0,002857143 0,002857

71 34,44188 0,478359377 0,002816901 0,002817

72 33,96352 0,46525364 0,002777778 0,002778

73 33,49826 0,452679218 0,002739726 0,00274

74 33,04558 0,440607772 0,002702703 0,002703

75 32,60498 0,429012831 0,002666667 0,002667

76 32,17596 0,41786964 0,002631579 0,002632

77 31,75809 0,407155034 0,002597403 0,002597

78 31,35094 0,396847312 0,002564103 0,002564

79 30,95409 0,386926129 0,002531646 0,002532

80 30,56716 0,377372397 0,0025 0,0025

81 30,18979 0,368168192 0,002469136 0,002469

82 29,82162 0,35929667 0,002439024 0,002439

83 29,46233 0,350741987 0,002409639 0,00241

84 29,11158 0,342489234 0,002380952 0,002381

85 28,7691 0,334524369 0,002352941 0,002353

86 28,43457 0,326834153 0,002325581 0,002326

87 28,10774 0,319406104 0,002298851 0,002299

88 27,78833 0,312228439 0,002272727 0,002273

89 27,4761 0,305290029 0,002247191 0,002247

Page 89: Inizializzazione alla visione stereo

90 27,17081 0,298580358 0,002222222 0,002222

91 26,87223 0,292089481 0,002197802 0,002198

92 26,58014 0,285807987 0,002173913 0,002174

93 26,29433 0,279726966 0,002150538 0,002151

94 26,01461 0,273837977 0,00212766 0,002128

95 25,74077 0,268133019 0,002105263 0,002105

96 25,47264 0,262604503 0,002083333 0,002083

97 25,21003 0,257245228 0,002061856 0,002062

98 24,95279 0,252048354 0,002040816 0,002041

99 24,70074 0,247007387 0,002020202 0,00202

100 24,45373 0,242116152 0,002 0,002

101 24,21162 0,237368776 0,001980198 0,00198

102 23,97425 0,232759674 0,001960784 0,001961

103 23,74149 0,228283526 0,001941748 0,001942

104 23,5132 0,223935269 0,001923077 0,001923

105 23,28927 0,219710075 0,001904762 0,001905

106 23,06956 0,215603345 0,001886792 0,001887

107 22,85395 0,21161069 0,001869159 0,001869

108 22,64234 0,207727925 0,001851852 0,001852

109 22,43462 0,203951054 0,001834862 0,001835

110 22,23066 0,20027626 0,001818182 0,001818

111 22,03039 0,196699898 0,001801802 0,001802

112 21,83369 0,193218484 0,001785714 0,001786

113 21,64047 0,189828686 0,001769912 0,00177

114 21,45064 0,186527318 0,001754386 0,001754

115 21,26411 0,183311329 0,00173913 0,001739

116 21,0808 0,180177802 0,001724138 0,001724

117 20,90063 0,177123941 0,001709402 0,001709

118 20,7235 0,174147068 0,001694915 0,001695

119 20,54935 0,171244617 0,001680672 0,001681

120 20,37811 0,168414128 0,001666667 0,001667

121 20,2097 0,16565324 0,001652893 0,001653

122 20,04404 0,162959692 0,001639344 0,001639

123 19,88108 0,16033131 0,001626016 0,001626

124 19,72075 0,157766009 0,001612903 0,001613

125 19,56299 0,155261786 0,0016 0,0016

126 19,40772 0,152816719 0,001587302 0,001587

127 19,25491 0,150428958 0,001574803 0,001575

128 19,10448 0,148096726 0,0015625 0,001563

129 18,95638 0,145818315 0,001550388 0,00155

130 18,81056 0,143592081 0,001538462 0,001538

131 18,66697 0,141416443 0,001526718 0,001527

132 18,52555 0,13928988 0,001515152 0,001515

133 18,38626 0,137210927 0,001503759 0,001504

134 18,24905 0,135178172 0,001492537 0,001493

135 18,11388 0,133190258 0,001481481 0,001481

136 17,98068 0,131245875 0,001470588 0,001471

137 17,84944 0,12934376 0,001459854 0,00146

138 17,7201 0,127482699 0,001449275 0,001449

139 17,59261 0,125661518 0,001438849 0,001439

140 17,46695 0,123879085 0,001428571 0,001429

141 17,34307 0,122134309 0,00141844 0,001418

142 17,22094 0,120426137 0,001408451 0,001408

143 17,10051 0,118753552 0,001398601 0,001399

144 16,98176 0,117115572 0,001388889 0,001389

145 16,86464 0,115511249 0,00137931 0,001379

146 16,74913 0,113939667 0,001369863 0,00137

Page 90: Inizializzazione alla visione stereo

147 16,63519 0,112399942 0,001360544 0,001361

148 16,52279 0,110891218 0,001351351 0,001351

149 16,4119 0,109412668 0,001342282 0,001342

150 16,30249 0,107963494 0,001333333 0,001333

151 16,19452 0,106542922 0,001324503 0,001325

152 16,08798 0,105150204 0,001315789 0,001316

153 15,98283 0,103784617 0,00130719 0,001307

154 15,87905 0,10244546 0,001298701 0,001299

155 15,7766 0,101132057 0,001290323 0,00129

156 15,67547 0,09984375 0,001282051 0,001282

157 15,57563 0,098579905 0,001273885 0,001274

158 15,47705 0,097339907 0,001265823 0,001266

159 15,37971 0,096123158 0,001257862 0,001258

160 15,28358 0,094929081 0,00125 0,00125

161 15,18865 0,093757117 0,001242236 0,001242

162 15,0949 0,092606723 0,001234568 0,001235

163 15,00229 0,091477373 0,001226994 0,001227

164 14,91081 0,090368556 0,001219512 0,00122

165 14,82044 0,089279779 0,001212121 0,001212

166 14,73116 0,08821056 0,001204819 0,001205

167 14,64295 0,087160434 0,001197605 0,001198

168 14,55579 0,08612895 0,001190476 0,00119

169 14,46966 0,085115668 0,001183432 0,001183

170 14,38455 0,084120163 0,001176471 0,001176

171 14,30043 0,083142021 0,001169591 0,00117

172 14,21729 0,082180842 0,001162791 0,001163

173 14,1351 0,081236235 0,001156069 0,001156

174 14,05387 0,080307821 0,001149425 0,001149

175 13,97356 0,079395232 0,001142857 0,001143

176 13,89417 0,07849811 0,001136364 0,001136

177 13,81567 0,077616109 0,001129944 0,00113

178 13,73805 0,07674889 0,001123596 0,001124

179 13,6613 0,075896125 0,001117318 0,001117

180 13,58541 0,075057493 0,001111111 0,001111

181 13,51035 0,074232686 0,001104972 0,001105

182 13,43612 0,0734214 0,001098901 0,001099

183 13,36269 0,072623341 0,001092896 0,001093

184 13,29007 0,071838224 0,001086957 0,001087

185 13,21823 0,07106577 0,001081081 0,001081

186 13,14717 0,070305708 0,001075269 0,001075

187 13,07686 0,069557775 0,001069519 0,00107

188 13,0073 0,068821714 0,00106383 0,001064

189 12,93848 0,068097275 0,001058201 0,001058

190 12,87038 0,067384214 0,001052632 0,001053

191 12,803 0,066682295 0,00104712 0,001047

192 12,73632 0,065991287 0,001041667 0,001042

193 12,67033 0,065310965 0,001036269 0,001036

194 12,60502 0,064641108 0,001030928 0,001031

195 12,54038 0,063981505 0,001025641 0,001026

196 12,47639 0,063331947 0,001020408 0,00102

197 12,41306 0,06269223 0,001015228 0,001015

198 12,35037 0,062062158 0,001010101 0,00101

199 12,28831 0,061441536 0,001005025 0,001005

200 12,22687 0,060830177 0,001 0,001

201 12,16604 0,060227898 0,000995025 0,000995

202 12,10581 0,05963452 0,000990099 0,00099

203 12,04617 0,059049868 0,000985222 0,000985

Page 91: Inizializzazione alla visione stereo

204 11,98712 0,058473772 0,000980392 0,00098

205 11,92865 0,057906065 0,00097561 0,000976

206 11,87074 0,057346586 0,000970874 0,000971

207 11,8134 0,056795177 0,000966184 0,000966

208 11,7566 0,056251682 0,000961538 0,000962

209 11,70035 0,055715952 0,000956938 0,000957

210 11,64463 0,055187839 0,000952381 0,000952

211 11,58945 0,054667199 0,000947867 0,000948

212 11,53478 0,054153892 0,000943396 0,000943

213 11,48063 0,053647781 0,000938967 0,000939

214 11,42698 0,053148731 0,000934579 0,000935

215 11,37383 0,052656614 0,000930233 0,00093

216 11,32117 0,052171299 0,000925926 0,000926

217 11,269 0,051692663 0,000921659 0,000922

218 11,21731 0,051220584 0,000917431 0,000917

219 11,16609 0,050754943 0,000913242 0,000913

220 11,11533 0,050295622 0,000909091 0,000909

221 11,06504 0,049842508 0,000904977 0,000905

222 11,01519 0,04939549 0,000900901 0,000901

223 10,9658 0,048954459 0,000896861 0,000897

224 10,91684 0,048519308 0,000892857 0,000893

225 10,86833 0,048089934 0,000888889 0,000889

226 10,82024 0,047666234 0,000884956 0,000885

227 10,77257 0,047248109 0,000881057 0,000881

228 10,72532 0,046835462 0,000877193 0,000877

229 10,67849 0,046428197 0,000873362 0,000873

230 10,63206 0,046026221 0,000869565 0,00087

231 10,58603 0,045629443 0,000865801 0,000866

232 10,5404 0,045237774 0,000862069 0,000862

233 10,49516 0,044851127 0,000858369 0,000858

234 10,45031 0,044469415 0,000854701 0,000855

235 10,40584 0,044092556 0,000851064 0,000851

236 10,36175 0,043720467 0,000847458 0,000847

237 10,31803 0,043353068 0,000843882 0,000844

238 10,27468 0,04299028 0,000840336 0,00084

239 10,23169 0,042632028 0,00083682 0,000837

240 10,18905 0,042278235 0,000833333 0,000833

241 10,14678 0,041928828 0,000829876 0,00083

242 10,10485 0,041583735 0,000826446 0,000826

243 10,06326 0,041242885 0,000823045 0,000823

244 10,02202 0,040906208 0,000819672 0,00082

245 9,981115 0,040573638 0,000816327 0,000816

246 9,940541 0,040245106 0,000813008 0,000813

247 9,900296 0,039920549 0,000809717 0,00081

248 9,860376 0,039599902 0,000806452 0,000806

249 9,820776 0,039283103 0,000803213 0,000803

250 9,781493 0,03897009 0,0008 0,0008

251 9,742522 0,038660803 0,000796813 0,000797

252 9,703862 0,038355184 0,000793651 0,000794

253 9,665506 0,038053175 0,000790514 0,000791

254 9,627453 0,037754719 0,000787402 0,000787

255 9,589699 0,03745976 0,000784314 0,000784

256 9,552239 0,037168244 0,00078125 0,000781

257 9,515071 0,036880118 0,00077821 0,000778

258 9,47819 0,03659533 0,000775194 0,000775

259 9,441595 0,036313827 0,000772201 0,000772

260 9,405281 0,03603556 0,000769231 0,000769

Page 92: Inizializzazione alla visione stereo

261 9,369246 0,03576048 0,000766284 0,000766

262 9,333485 0,035488537 0,000763359 0,000763

263 9,297997 0,035219685 0,000760456 0,00076

264 9,262777 0,034953876 0,000757576 0,000758

265 9,227823 0,034691064 0,000754717 0,000755

266 9,193132 0,034431206 0,00075188 0,000752

267 9,158701 0,034174257 0,000749064 0,000749

268 9,124527 0,033920173 0,000746269 0,000746

269 9,090606 0,033668913 0,000743494 0,000743

270 9,056938 0,033420434 0,000740741 0,000741

271 9,023517 0,033174695 0,000738007 0,000738

272 8,990342 0,032931657 0,000735294 0,000735

273 8,957411 0,03269128 0,000732601 0,000733

274 8,924719 0,032453525 0,000729927 0,00073

275 8,892266 0,032218355 0,000727273 0,000727

276 8,860048 0,031985731 0,000724638 0,000725

277 8,828062 0,031755618 0,000722022 0,000722

278 8,796306 0,031527979 0,000719424 0,000719

279 8,764778 0,031302779 0,000716846 0,000717

280 8,733475 0,031079984 0,000714286 0,000714

281 8,702395 0,030859558 0,000711744 0,000712

282 8,671536 0,03064147 0,00070922 0,000709

283 8,640894 0,030425685 0,000706714 0,000707

284 8,610469 0,030212171 0,000704225 0,000704

285 8,580257 0,030000897 0,000701754 0,000702

286 8,550256 0,029791832 0,000699301 0,000699

287 8,520464 0,029584944 0,000696864 0,000697

288 8,490879 0,029380204 0,000694444 0,000694

289 8,461499 0,029177582 0,000692042 0,000692

290 8,432321 0,028977049 0,000689655 0,00069

291 8,403344 0,028778576 0,000687285 0,000687

292 8,374566 0,028582135 0,000684932 0,000685

293 8,345983 0,028387699 0,000682594 0,000683

294 8,317596 0,02819524 0,000680272 0,00068

295 8,2894 0,028004731 0,000677966 0,000678

296 8,261396 0,027816147 0,000675676 0,000676

297 8,23358 0,027629462 0,000673401 0,000673

298 8,20595 0,027444649 0,000671141 0,000671

299 8,178505 0,027261685 0,000668896 0,000669

300 8,151244 0,027080544 0,000666667 0,000667

301 8,124163 0,026901203 0,000664452 0,000664

302 8,097262 0,026723637 0,000662252 0,000662

303 8,070538 0,026547824 0,000660066 0,00066

304 8,043991 0,02637374 0,000657895 0,000658

305 8,017617 0,026201362 0,000655738 0,000656

306 7,991415 0,026030669 0,000653595 0,000654

307 7,965385 0,025861639 0,000651466 0,000651

308 7,939523 0,02569425 0,000649351 0,000649

309 7,913829 0,02552848 0,000647249 0,000647

310 7,8883 0,02536431 0,000645161 0,000645

311 7,862936 0,025201718 0,000643087 0,000643

312 7,837734 0,025040685 0,000641026 0,000641

313 7,812694 0,02488119 0,000638978 0,000639

314 7,787813 0,024723214 0,000636943 0,000637

315 7,763089 0,024566738 0,000634921 0,000635

316 7,738523 0,024411743 0,000632911 0,000633

317 7,714111 0,02425821 0,000630915 0,000631

Page 93: Inizializzazione alla visione stereo

318 7,689853 0,024106121 0,000628931 0,000629

319 7,665747 0,023955458 0,000626959 0,000627

320 7,641791 0,023806203 0,000625 0,000625

321 7,617985 0,023658338 0,000623053 0,000623

322 7,594327 0,023511847 0,000621118 0,000621

323 7,570815 0,023366712 0,000619195 0,000619

324 7,547448 0,023222917 0,000617284 0,000617

325 7,524225 0,023080445 0,000615385 0,000615

326 7,501145 0,02293928 0,000613497 0,000613

327 7,478205 0,022799406 0,000611621 0,000612

328 7,455406 0,022660808 0,000609756 0,00061

329 7,432745 0,02252347 0,000607903 0,000608

330 7,410222 0,022387376 0,000606061 0,000606

331 7,387834 0,022252513 0,00060423 0,000604

332 7,365582 0,022118864 0,00060241 0,000602

333 7,343463 0,021986416 0,000600601 0,000601

334 7,321476 0,021855154 0,000598802 0,000599

335 7,299621 0,021725063 0,000597015 0,000597

336 7,277896 0,021596131 0,000595238 0,000595

337 7,2563 0,021468343 0,000593472 0,000593

338 7,234832 0,021341687 0,000591716 0,000592

339 7,21349 0,021216147 0,000589971 0,00059

340 7,192274 0,021091712 0,000588235 0,000588

341 7,171182 0,020968369 0,00058651 0,000587

342 7,150214 0,020846104 0,000584795 0,000585

343 7,129368 0,020724906 0,00058309 0,000583

344 7,108643 0,020604762 0,000581395 0,000581

345 7,088038 0,020485659 0,00057971 0,00058

346 7,067552 0,020367586 0,000578035 0,000578

347 7,047185 0,020250531 0,000576369 0,000576

348 7,026934 0,020134482 0,000574713 0,000575

349 7,0068 0,020019428 0,000573066 0,000573

350 6,98678 0,019905357 0,000571429 0,000571

351 6,966875 0,019792259 0,000569801 0,00057

352 6,947083 0,019680121 0,000568182 0,000568

353 6,927403 0,019568934 0,000566572 0,000567

354 6,907834 0,019458687 0,000564972 0,000565

355 6,888375 0,019349368 0,00056338 0,000563

356 6,869026 0,019240968 0,000561798 0,000562

357 6,849785 0,019133477 0,000560224 0,00056

358 6,830651 0,019026884 0,000558659 0,000559

359 6,811624 0,018921179 0,000557103 0,000557

360 6,792703 0,018816352 0,000555556 0,000556

361 6,773887 0,018712394 0,000554017 0,000554

362 6,755174 0,018609296 0,000552486 0,000552

363 6,736565 0,018507047 0,000550964 0,000551

364 6,718058 0,018405639 0,000549451 0,000549

365 6,699652 0,018305061 0,000547945 0,000548

366 6,681347 0,018205306 0,000546448 0,000546

367 6,663142 0,018106364 0,000544959 0,000545

368 6,645036 0,018008227 0,000543478 0,000543

369 6,627027 0,017910885 0,000542005 0,000542

370 6,609117 0,01781433 0,000540541 0,000541

371 6,591302 0,017718554 0,000539084 0,000539

372 6,573584 0,017623549 0,000537634 0,000538

373 6,55596 0,017529305 0,000536193 0,000536

374 6,538431 0,017435816 0,000534759 0,000535

Page 94: Inizializzazione alla visione stereo

375 6,520995 0,017343072 0,000533333 0,000533

376 6,503652 0,017251066 0,000531915 0,000532

377 6,486401 0,017159791 0,000530504 0,000531

378 6,469241 0,017069238 0,000529101 0,000529

379 6,452172 0,0169794 0,000527704 0,000528

380 6,435192 0,016890269 0,000526316 0,000526

381 6,418302 0,016801838 0,000524934 0,000525

382 6,4015 0,0167141 0,00052356 0,000524

383 6,384786 0,016627048 0,000522193 0,000522

384 6,368159 0,016540673 0,000520833 0,000521

385 6,351619 0,01645497 0,000519481 0,000519

386 6,335164 0,016369932 0,000518135 0,000518

387 6,318794 0,016285551 0,000516796 0,000517

388 6,302508 0,01620182 0,000515464 0,000515

389 6,286306 0,016118734 0,000514139 0,000514

390 6,270188 0,016036285 0,000512821 0,000513

391 6,254151 0,015954467 0,000511509 0,000512

392 6,238197 0,015873274 0,000510204 0,00051

393 6,222323 0,015792699 0,000508906 0,000509

394 6,206531 0,015712736 0,000507614 0,000508

395 6,190818 0,015633379 0,000506329 0,000506

396 6,175185 0,015554621 0,000505051 0,000505

397 6,15963 0,015476457 0,000503778 0,000504

398 6,144154 0,015398881 0,000502513 0,000503

399 6,128755 0,015321887 0,000501253 0,000501

400 6,113433 0,015245468 0,0005 0,0005

401 6,098187 0,01516962 0,000498753 0,000499

402 6,083018 0,015094337 0,000497512 0,000498

403 6,067923 0,015019612 0,000496278 0,000496

404 6,052904 0,014945441 0,00049505 0,000495

405 6,037958 0,014871819 0,000493827 0,000494

406 6,023087 0,014798738 0,000492611 0,000493

407 6,008288 0,014726196 0,0004914 0,000491

408 5,993562 0,014654185 0,000490196 0,00049

409 5,978907 0,014582701 0,000488998 0,000489

410 5,964325 0,014511739 0,000487805 0,000488

411 5,949813 0,014441294 0,000486618 0,000487

412 5,935372 0,01437136 0,000485437 0,000485

413 5,921 0,014301933 0,000484262 0,000484

414 5,906698 0,014233008 0,000483092 0,000483

415 5,892465 0,01416458 0,000481928 0,000482

416 5,878301 0,014096645 0,000480769 0,000481

417 5,864204 0,014029197 0,000479616 0,00048

418 5,850175 0,013962231 0,000478469 0,000478

419 5,836213 0,013895745 0,000477327 0,000477

420 5,822317 0,013829732 0,00047619 0,000476

421 5,808487 0,013764188 0,000475059 0,000475

422 5,794723 0,013699109 0,000473934 0,000474

423 5,781024 0,01363449 0,000472813 0,000473

424 5,767389 0,013570328 0,000471698 0,000472

425 5,753819 0,013506618 0,000470588 0,000471

426 5,740313 0,013443355 0,000469484 0,000469

427 5,726869 0,013380535 0,000468384 0,000468

428 5,713489 0,013318155 0,00046729 0,000467

429 5,70017 0,01325621 0,0004662 0,000466

430 5,686914 0,013194697 0,000465116 0,000465

431 5,67372 0,01313361 0,000464037 0,000464

Page 95: Inizializzazione alla visione stereo

432 5,660586 0,013072947 0,000462963 0,000463

433 5,647513 0,013012703 0,000461894 0,000462

434 5,6345 0,012952874 0,000460829 0,000461

435 5,621547 0,012893457 0,00045977 0,00046

436 5,608654 0,012834448 0,000458716 0,000459

437 5,59582 0,012775844 0,000457666 0,000458

438 5,583044 0,012717639 0,000456621 0,000457

439 5,570326 0,012659832 0,000455581 0,000456

440 5,557666 0,012602418 0,000454545 0,000455

441 5,545064 0,012545393 0,000453515 0,000454

442 5,532518 0,012488755 0,000452489 0,000452

443 5,52003 0,012432499 0,000451467 0,000451

444 5,507597 0,012376623 0,00045045 0,00045

445 5,495221 0,012321122 0,000449438 0,000449

446 5,482899 0,012265994 0,00044843 0,000448

447 5,470633 0,012211235 0,000447427 0,000447

448 5,458422 0,012156842 0,000446429 0,000446

449 5,446265 0,012102812 0,000445434 0,000445

450 5,434163 0,012049141 0,000444444 0,000444

451 5,422113 0,011995826 0,000443459 0,000443

452 5,410118 0,011942864 0,000442478 0,000442

453 5,398175 0,011890253 0,000441501 0,000442

454 5,386284 0,011837988 0,000440529 0,000441

455 5,374446 0,011786067 0,00043956 0,00044

456 5,36266 0,011734487 0,000438596 0,000439

457 5,350926 0,011683244 0,000437637 0,000438

458 5,339243 0,011632337 0,000436681 0,000437

459 5,32761 0,011581762 0,00043573 0,000436

460 5,316029 0,011531515 0,000434783 0,000435

461 5,304497 0,011481595 0,000433839 0,000434

462 5,293015 0,011431999 0,0004329 0,000433

463 5,281583 0,011382723 0,000431965 0,000432

464 5,270201 0,011333765 0,000431034 0,000431

465 5,258867 0,011285122 0,000430108 0,00043

466 5,247582 0,011236792 0,000429185 0,000429

467 5,236345 0,011188771 0,000428266 0,000428

468 5,225156 0,011141058 0,00042735 0,000427

469 5,214015 0,011093649 0,000426439 0,000426

470 5,202922 0,011046543 0,000425532 0,000426

471 5,191875 0,010999735 0,000424628 0,000425

472 5,180875 0,010953225 0,000423729 0,000424

473 5,169922 0,010907009 0,000422833 0,000423

474 5,159015 0,010861084 0,000421941 0,000422

475 5,148154 0,01081545 0,000421053 0,000421

476 5,137339 0,010770102 0,000420168 0,00042

477 5,126568 0,010725039 0,000419287 0,000419

478 5,115843 0,010680258 0,00041841 0,000418

479 5,105163 0,010635756 0,000417537 0,000418

480 5,094527 0,010591533 0,000416667 0,000417

481 5,083936 0,010547585 0,0004158 0,000416

482 5,073388 0,010503909 0,000414938 0,000415

483 5,062884 0,010460505 0,000414079 0,000414

484 5,052424 0,010417369 0,000413223 0,000413

485 5,042006 0,010374499 0,000412371 0,000412

486 5,031632 0,010331893 0,000411523 0,000412

487 5,0213 0,010289549 0,000410678 0,000411

488 5,011011 0,010247465 0,000409836 0,00041

Page 96: Inizializzazione alla visione stereo

489 5,000763 0,010205639 0,000408998 0,000409

490 4,990557 0,010164068 0,000408163 0,000408

491 4,980393 0,010122751 0,000407332 0,000407

492 4,970271 0,010081685 0,000406504 0,000407

493 4,960189 0,010040868 0,00040568 0,000406

494 4,950148 0,010000299 0,000404858 0,000405

495 4,940148 0,009959975 0,00040404 0,000404

496 4,930188 0,009919895 0,000403226 0,000403

497 4,920268 0,009880056 0,000402414 0,000402

498 4,910388 0,009840457 0,000401606 0,000402

499 4,900547 0,009801095 0,000400802 0,000401

500 4,890746 0,009761969 0,0004 0,0004

501 4,880984 0,009723076 0,000399202 0,000399

502 4,871261 0,009684416 0,000398406 0,000398

503 4,861577 0,009645986 0,000397614 0,000398

504 4,851931 0,009607784 0,000396825 0,000397

505 4,842323 0,009569808 0,00039604 0,000396

506 4,832753 0,009532058 0,000395257 0,000395

507 4,823221 0,00949453 0,000394477 0,000394

508 4,813727 0,009457223 0,000393701 0,000394

509 4,804269 0,009420136 0,000392927 0,000393

510 4,794849 0,009383267 0,000392157 0,000392

511 4,785466 0,009346613 0,000391389 0,000391

512 4,776119 0,009310174 0,000390625 0,000391

513 4,766809 0,009273948 0,000389864 0,00039

514 4,757535 0,009237933 0,000389105 0,000389

515 4,748297 0,009202127 0,00038835 0,000388

516 4,739095 0,009166528 0,000387597 0,000388

517 4,729929 0,009131136 0,000386847 0,000387

518 4,720798 0,009095949 0,0003861 0,000386

519 4,711702 0,009060965 0,000385356 0,000385

520 4,702641 0,009026182 0,000384615 0,000385

521 4,693614 0,008991599 0,000383877 0,000384

522 4,684623 0,008957214 0,000383142 0,000383

523 4,675666 0,008923026 0,000382409 0,000382

524 4,666743 0,008889034 0,000381679 0,000382

525 4,657854 0,008855235 0,000380952 0,000381

526 4,648998 0,008821629 0,000380228 0,00038

527 4,640177 0,008788213 0,000379507 0,00038

528 4,631389 0,008754988 0,000378788 0,000379

529 4,622634 0,00872195 0,000378072 0,000378

530 4,613912 0,008689099 0,000377358 0,000377

531 4,605222 0,008656433 0,000376648 0,000377

532 4,596566 0,008623951 0,00037594 0,000376

533 4,587942 0,008591652 0,000375235 0,000375

534 4,57935 0,008559534 0,000374532 0,000375

535 4,570791 0,008527595 0,000373832 0,000374

536 4,562263 0,008495835 0,000373134 0,000373

537 4,553767 0,008464252 0,000372439 0,000372

538 4,545303 0,008432845 0,000371747 0,000372

539 4,53687 0,008401612 0,000371058 0,000371

540 4,528469 0,008370552 0,00037037 0,00037

541 4,520098 0,008339665 0,000369686 0,00037

542 4,511759 0,008308948 0,000369004 0,000369

543 4,50345 0,0082784 0,000368324 0,000368

544 4,495171 0,008248021 0,000367647 0,000368

545 4,486923 0,008217808 0,000366972 0,000367

Page 97: Inizializzazione alla visione stereo

546 4,478705 0,008187761 0,0003663 0,000366

547 4,470518 0,008157879 0,000365631 0,000366

548 4,46236 0,00812816 0,000364964 0,000365

549 4,454232 0,008098603 0,000364299 0,000364

550 4,446133 0,008069207 0,000363636 0,000364

551 4,438064 0,008039971 0,000362976 0,000363

552 4,430024 0,008010893 0,000362319 0,000362

553 4,422013 0,007981973 0,000361664 0,000362

554 4,414031 0,007953209 0,000361011 0,000361

555 4,406078 0,0079246 0,00036036 0,00036

556 4,398153 0,007896146 0,000359712 0,00036

557 4,390257 0,007867844 0,000359066 0,000359

558 4,382389 0,007839694 0,000358423 0,000358

559 4,374549 0,007811695 0,000357782 0,000358

560 4,366738 0,007783846 0,000357143 0,000357

561 4,358954 0,007756146 0,000356506 0,000357

562 4,351198 0,007728593 0,000355872 0,000356

563 4,343469 0,007701186 0,00035524 0,000355

564 4,335768 0,007673926 0,00035461 0,000355

565 4,328094 0,007646809 0,000353982 0,000354

566 4,320447 0,007619836 0,000353357 0,000353

567 4,312827 0,007593006 0,000352734 0,000353

568 4,305234 0,007566317 0,000352113 0,000352

569 4,297668 0,007539769 0,000351494 0,000351

570 4,290128 0,00751336 0,000350877 0,000351

571 4,282615 0,007487089 0,000350263 0,00035

572 4,275128 0,007460956 0,00034965 0,00035

573 4,267667 0,00743496 0,00034904 0,000349

574 4,260232 0,007409099 0,000348432 0,000348

575 4,252823 0,007383373 0,000347826 0,000348

576 4,245439 0,007357781 0,000347222 0,000347

577 4,238082 0,007332321 0,00034662 0,000347

578 4,230749 0,007306994 0,000346021 0,000346

579 4,223442 0,007281797 0,000345423 0,000345

580 4,216161 0,007256731 0,000344828 0,000345

581 4,208904 0,007231794 0,000344234 0,000344

582 4,201672 0,007206985 0,000343643 0,000344

583 4,194465 0,007182303 0,000343053 0,000343

584 4,187283 0,007157748 0,000342466 0,000342

585 4,180125 0,007133319 0,00034188 0,000342

586 4,172992 0,007109015 0,000341297 0,000341

587 4,165883 0,007084834 0,000340716 0,000341

588 4,158798 0,007060777 0,000340136 0,00034

589 4,151737 0,007036842 0,000339559 0,00034

590 4,1447 0,007013029 0,000338983 0,000339

591 4,137687 0,006989336 0,000338409 0,000338

592 4,130698 0,006965764 0,000337838 0,000338

593 4,123732 0,00694231 0,000337268 0,000337

594 4,11679 0,006918974 0,0003367 0,000337

595 4,109871 0,006895756 0,000336134 0,000336

596 4,102975 0,006872655 0,00033557 0,000336

597 4,096102 0,00684967 0,000335008 0,000335

598 4,089253 0,006826799 0,000334448 0,000334

599 4,082426 0,006804043 0,00033389 0,000334

600 4,075622 0,006781401 0,000333333 0,000333

601 4,06884 0,006758871 0,000332779 0,000333

602 4,062082 0,006736454 0,000332226 0,000332

Page 98: Inizializzazione alla visione stereo

603 4,055345 0,006714148 0,000331675 0,000332

604 4,048631 0,006691952 0,000331126 0,000331

605 4,041939 0,006669866 0,000330579 0,000331

606 4,035269 0,00664789 0,000330033 0,00033

607 4,028621 0,006626022 0,000329489 0,000329

608 4,021995 0,006604262 0,000328947 0,000329

609 4,015391 0,006582608 0,000328407 0,000328

610 4,008808 0,006561061 0,000327869 0,000328

611 4,002247 0,00653962 0,000327332 0,000327

612 3,995708 0,006518283 0,000326797 0,000327

613 3,989189 0,006497051 0,000326264 0,000326

614 3,982692 0,006475923 0,000325733 0,000326

615 3,976216 0,006454897 0,000325203 0,000325

616 3,969762 0,006433973 0,000324675 0,000325

617 3,963328 0,006413151 0,000324149 0,000324

618 3,956914 0,00639243 0,000323625 0,000324

619 3,950522 0,00637181 0,000323102 0,000323

620 3,94415 0,006351289 0,000322581 0,000323

621 3,937799 0,006330866 0,000322061 0,000322

622 3,931468 0,006310543 0,000321543 0,000322

623 3,925158 0,006290317 0,000321027 0,000321

624 3,918867 0,006270188 0,000320513 0,000321

625 3,912597 0,006250155 0,00032 0,00032

626 3,906347 0,006230218 0,000319489 0,000319

627 3,900117 0,006210377 0,000318979 0,000319

628 3,893906 0,00619063 0,000318471 0,000318

629 3,887716 0,006170977 0,000317965 0,000318

630 3,881545 0,006151418 0,00031746 0,000317

631 3,875393 0,006131951 0,000316957 0,000317

632 3,869261 0,006112577 0,000316456 0,000316

633 3,863149 0,006093294 0,000315956 0,000316

634 3,857055 0,006074103 0,000315457 0,000315

635 3,850981 0,006055002 0,000314961 0,000315

636 3,844926 0,006035991 0,000314465 0,000314

637 3,83889 0,006017069 0,000313972 0,000314

638 3,832873 0,005998237 0,00031348 0,000313

639 3,826875 0,005979492 0,000312989 0,000313

640 3,820896 0,005960835 0,0003125 0,000313

641 3,814935 0,005942266 0,000312012 0,000312

642 3,808992 0,005923783 0,000311526 0,000312

643 3,803069 0,005905386 0,000311042 0,000311

644 3,797163 0,005887075 0,000310559 0,000311

645 3,791276 0,005868849 0,000310078 0,00031

646 3,785407 0,005850707 0,000309598 0,00031

647 3,779557 0,005832649 0,000309119 0,000309

648 3,773724 0,005814675 0,000308642 0,000309

649 3,767909 0,005796784 0,000308166 0,000308

650 3,762113 0,005778975 0,000307692 0,000308

651 3,756334 0,005761248 0,00030722 0,000307

652 3,750572 0,005743602 0,000306748 0,000307

653 3,744829 0,005726038 0,000306279 0,000306

654 3,739103 0,005708554 0,00030581 0,000306

655 3,733394 0,00569115 0,000305344 0,000305

656 3,727703 0,005673825 0,000304878 0,000305

657 3,722029 0,005656579 0,000304414 0,000304

658 3,716373 0,005639412 0,000303951 0,000304

659 3,710733 0,005622323 0,00030349 0,000303

Page 99: Inizializzazione alla visione stereo

660 3,705111 0,005605311 0,00030303 0,000303

661 3,699505 0,005588377 0,000302572 0,000303

662 3,693917 0,005571519 0,000302115 0,000302

663 3,688346 0,005554737 0,000301659 0,000302

664 3,682791 0,005538031 0,000301205 0,000301

665 3,677253 0,005521401 0,000300752 0,000301

666 3,671731 0,005504845 0,0003003 0,0003

667 3,666227 0,005488363 0,00029985 0,0003

668 3,660738 0,005471955 0,000299401 0,000299

669 3,655266 0,005455621 0,000298954 0,000299

670 3,649811 0,00543936 0,000298507 0,000299

671 3,644371 0,005423172 0,000298063 0,000298

672 3,638948 0,005407055 0,000297619 0,000298

673 3,633541 0,00539101 0,000297177 0,000297

674 3,62815 0,005375037 0,000296736 0,000297

675 3,622775 0,005359135 0,000296296 0,000296

676 3,617416 0,005343303 0,000295858 0,000296

677 3,612073 0,005327541 0,000295421 0,000295

678 3,606745 0,005311848 0,000294985 0,000295

679 3,601433 0,005296225 0,000294551 0,000295

680 3,596137 0,005280671 0,000294118 0,000294

681 3,590856 0,005265185 0,000293686 0,000294

682 3,585591 0,005249767 0,000293255 0,000293

683 3,580341 0,005234417 0,000292826 0,000293

684 3,575107 0,005219134 0,000292398 0,000292

685 3,569888 0,005203918 0,000291971 0,000292

686 3,564684 0,005188768 0,000291545 0,000292

687 3,559495 0,005173685 0,000291121 0,000291

688 3,554321 0,005158667 0,000290698 0,000291

689 3,549163 0,005143714 0,000290276 0,00029

690 3,544019 0,005128826 0,000289855 0,00029

691 3,53889 0,005114003 0,000289436 0,000289

692 3,533776 0,005099244 0,000289017 0,000289

693 3,528677 0,005084549 0,0002886 0,000289

694 3,523592 0,005069917 0,000288184 0,000288

695 3,518522 0,005055348 0,00028777 0,000288

696 3,513467 0,005040842 0,000287356 0,000287

697 3,508426 0,005026399 0,000286944 0,000287

698 3,5034 0,005012017 0,000286533 0,000287

699 3,498388 0,004997697 0,000286123 0,000286

700 3,49339 0,004983438 0,000285714 0,000286

701 3,488407 0,00496924 0,000285307 0,000285

702 3,483438 0,004955103 0,0002849 0,000285

703 3,478482 0,004941026 0,000284495 0,000284

704 3,473541 0,004927009 0,000284091 0,000284

705 3,468614 0,004913052 0,000283688 0,000284

706 3,463701 0,004899153 0,000283286 0,000283

707 3,458802 0,004885314 0,000282885 0,000283

708 3,453917 0,004871533 0,000282486 0,000282

709 3,449045 0,00485781 0,000282087 0,000282

710 3,444188 0,004844146 0,00028169 0,000282

711 3,439343 0,004830538 0,000281294 0,000281

712 3,434513 0,004816989 0,000280899 0,000281

713 3,429696 0,004803496 0,000280505 0,000281

714 3,424892 0,004790059 0,000280112 0,00028

715 3,420102 0,004776679 0,00027972 0,00028

716 3,415326 0,004763355 0,00027933 0,000279

Page 100: Inizializzazione alla visione stereo

717 3,410562 0,004750087 0,00027894 0,000279

718 3,405812 0,004736874 0,000278552 0,000279

719 3,401075 0,004723716 0,000278164 0,000278

720 3,396352 0,004710612 0,000277778 0,000278

721 3,391641 0,004697564 0,000277393 0,000277

722 3,386943 0,004684569 0,000277008 0,000277

723 3,382259 0,004671628 0,000276625 0,000277

724 3,377587 0,004658741 0,000276243 0,000276

725 3,372928 0,004645907 0,000275862 0,000276

726 3,368283 0,004633126 0,000275482 0,000275

727 3,363649 0,004620398 0,000275103 0,000275

728 3,359029 0,004607722 0,000274725 0,000275

729 3,354421 0,004595098 0,000274348 0,000274

730 3,349826 0,004582526 0,000273973 0,000274

731 3,345244 0,004570005 0,000273598 0,000274

732 3,340674 0,004557536 0,000273224 0,000273

733 3,336116 0,004545117 0,000272851 0,000273

734 3,331571 0,00453275 0,00027248 0,000272

735 3,327038 0,004520432 0,000272109 0,000272

736 3,322518 0,004508165 0,000271739 0,000272

737 3,31801 0,004495948 0,00027137 0,000271

738 3,313514 0,00448378 0,000271003 0,000271

739 3,30903 0,004471662 0,000270636 0,000271

740 3,304558 0,004459593 0,00027027 0,00027

741 3,300099 0,004447572 0,000269906 0,00027

742 3,295651 0,0044356 0,000269542 0,00027

743 3,291216 0,004423677 0,000269179 0,000269

744 3,286792 0,004411801 0,000268817 0,000269

745 3,28238 0,004399973 0,000268456 0,000268

746 3,27798 0,004388193 0,000268097 0,000268

747 3,273592 0,00437646 0,000267738 0,000268

748 3,269215 0,004364774 0,00026738 0,000267

749 3,264851 0,004353134 0,000267023 0,000267

750 3,260498 0,004341541 0,000266667 0,000267

751 3,256156 0,004329995 0,000266312 0,000266

752 3,251826 0,004318494 0,000265957 0,000266

753 3,247507 0,004307039 0,000265604 0,000266

754 3,2432 0,00429563 0,000265252 0,000265

755 3,238905 0,004284266 0,000264901 0,000265

756 3,234621 0,004272947 0,00026455 0,000265

757 3,230348 0,004261672 0,000264201 0,000264

758 3,226086 0,004250443 0,000263852 0,000264

759 3,221835 0,004239257 0,000263505 0,000264

760 3,217596 0,004228116 0,000263158 0,000263

761 3,213368 0,004217019 0,000262812 0,000263

762 3,209151 0,004205965 0,000262467 0,000262

763 3,204945 0,004194954 0,000262123 0,000262

764 3,20075 0,004183987 0,00026178 0,000262

765 3,196566 0,004173063 0,000261438 0,000261

766 3,192393 0,004162181 0,000261097 0,000261

767 3,188231 0,004151342 0,000260756 0,000261

768 3,18408 0,004140546 0,000260417 0,00026

769 3,179939 0,004129791 0,000260078 0,00026

770 3,175809 0,004119078 0,00025974 0,00026

771 3,17169 0,004108407 0,000259403 0,000259

772 3,167582 0,004097777 0,000259067 0,000259

773 3,163484 0,004087189 0,000258732 0,000259

Page 101: Inizializzazione alla visione stereo

774 3,159397 0,004076641 0,000258398 0,000258

775 3,15532 0,004066134 0,000258065 0,000258

776 3,151254 0,004055668 0,000257732 0,000258

777 3,147198 0,004045242 0,0002574 0,000257

778 3,143153 0,004034856 0,000257069 0,000257

779 3,139118 0,004024511 0,000256739 0,000257

780 3,135094 0,004014205 0,00025641 0,000256

781 3,13108 0,004003938 0,000256082 0,000256

782 3,127076 0,003993711 0,000255754 0,000256

783 3,123082 0,003983523 0,000255428 0,000255

784 3,119098 0,003973374 0,000255102 0,000255

785 3,115125 0,003963263 0,000254777 0,000255

786 3,111162 0,003953192 0,000254453 0,000254

787 3,107209 0,003943158 0,00025413 0,000254

788 3,103265 0,003933163 0,000253807 0,000254

789 3,099332 0,003923205 0,000253485 0,000253

790 3,095409 0,003913286 0,000253165 0,000253

791 3,091496 0,003903404 0,000252845 0,000253

792 3,087592 0,003893559 0,000252525 0,000253

793 3,083699 0,003883752 0,000252207 0,000252

794 3,079815 0,003873981 0,000251889 0,000252

795 3,075941 0,003864248 0,000251572 0,000252

796 3,072077 0,003854551 0,000251256 0,000251

797 3,068222 0,00384489 0,000250941 0,000251

798 3,064377 0,003835266 0,000250627 0,000251

799 3,060542 0,003825678 0,000250313 0,00025

800 3,056716 0,003816125 0,00025 0,00025

801 3,0529 0,003806609 0,000249688 0,00025

802 3,049094 0,003797128 0,000249377 0,000249

803 3,045297 0,003787682 0,000249066 0,000249

804 3,041509 0,003778272 0,000248756 0,000249

805 3,037731 0,003768897 0,000248447 0,000248

806 3,033962 0,003759556 0,000248139 0,000248

807 3,030202 0,00375025 0,000247831 0,000248

808 3,026452 0,003740979 0,000247525 0,000248

809 3,022711 0,003731742 0,000247219 0,000247

810 3,018979 0,003722539 0,000246914 0,000247

811 3,015257 0,00371337 0,000246609 0,000247

812 3,011543 0,003704235 0,000246305 0,000246

813 3,007839 0,003695134 0,000246002 0,000246

814 3,004144 0,003686066 0,0002457 0,000246

815 3,000458 0,003677032 0,000245399 0,000245

816 2,996781 0,00366803 0,000245098 0,000245

817 2,993113 0,003659062 0,000244798 0,000245

818 2,989454 0,003650127 0,000244499 0,000244

819 2,985804 0,003641224 0,0002442 0,000244

820 2,982162 0,003632354 0,000243902 0,000244

821 2,97853 0,003623516 0,000243605 0,000244

822 2,974906 0,00361471 0,000243309 0,000243

823 2,971292 0,003605937 0,000243013 0,000243

824 2,967686 0,003597195 0,000242718 0,000243

825 2,964089 0,003588485 0,000242424 0,000242

826 2,9605 0,003579807 0,000242131 0,000242

827 2,95692 0,00357116 0,000241838 0,000242

828 2,953349 0,003562544 0,000241546 0,000242

829 2,949787 0,00355396 0,000241255 0,000241

830 2,946233 0,003545406 0,000240964 0,000241

Page 102: Inizializzazione alla visione stereo

831 2,942687 0,003536884 0,000240674 0,000241

832 2,93915 0,003528392 0,000240385 0,00024

833 2,935622 0,00351993 0,000240096 0,00024

834 2,932102 0,003511499 0,000239808 0,00024

835 2,928591 0,003503099 0,000239521 0,00024

836 2,925087 0,003494728 0,000239234 0,000239

837 2,921593 0,003486388 0,000238949 0,000239

838 2,918106 0,003478077 0,000238663 0,000239

839 2,914628 0,003469796 0,000238379 0,000238

840 2,911158 0,003461544 0,000238095 0,000238

841 2,907697 0,003453322 0,000237812 0,000238

842 2,904244 0,003445129 0,00023753 0,000238

843 2,900798 0,003436965 0,000237248 0,000237

844 2,897362 0,00342883 0,000236967 0,000237

845 2,893933 0,003420724 0,000236686 0,000237

846 2,890512 0,003412647 0,000236407 0,000236

847 2,887099 0,003404598 0,000236128 0,000236

848 2,883695 0,003396578 0,000235849 0,000236

849 2,880298 0,003388586 0,000235571 0,000236

850 2,87691 0,003380622 0,000235294 0,000235

851 2,873529 0,003372687 0,000235018 0,000235

852 2,870156 0,003364779 0,000234742 0,000235

853 2,866791 0,003356899 0,000234467 0,000234

854 2,863435 0,003349046 0,000234192 0,000234

855 2,860086 0,003341221 0,000233918 0,000234

856 2,856744 0,003333424 0,000233645 0,000234

857 2,853411 0,003325654 0,000233372 0,000233

858 2,850085 0,003317911 0,0002331 0,000233

859 2,846767 0,003310195 0,000232829 0,000233

860 2,843457 0,003302505 0,000232558 0,000233

861 2,840155 0,003294843 0,000232288 0,000232

862 2,83686 0,003287207 0,000232019 0,000232

863 2,833573 0,003279598 0,00023175 0,000232

864 2,830293 0,003272015 0,000231481 0,000231

865 2,827021 0,003264458 0,000231214 0,000231

866 2,823757 0,003256928 0,000230947 0,000231

867 2,8205 0,003249423 0,000230681 0,000231

868 2,81725 0,003241945 0,000230415 0,00023

869 2,814008 0,003234492 0,00023015 0,00023

870 2,810774 0,003227065 0,000229885 0,00023

871 2,807547 0,003219664 0,000229621 0,00023

872 2,804327 0,003212288 0,000229358 0,000229

873 2,801115 0,003204937 0,000229095 0,000229

874 2,79791 0,003197611 0,000228833 0,000229

875 2,794712 0,003190311 0,000228571 0,000229

876 2,791522 0,003183035 0,000228311 0,000228

877 2,788339 0,003175785 0,00022805 0,000228

878 2,785163 0,003168559 0,00022779 0,000228

879 2,781994 0,003161357 0,000227531 0,000228

880 2,778833 0,003154181 0,000227273 0,000227

881 2,775679 0,003147028 0,000227015 0,000227

882 2,772532 0,0031399 0,000226757 0,000227

883 2,769392 0,003132796 0,000226501 0,000227

884 2,766259 0,003125717 0,000226244 0,000226

885 2,763133 0,003118661 0,000225989 0,000226

886 2,760015 0,003111629 0,000225734 0,000226

887 2,756903 0,003104621 0,000225479 0,000225

Page 103: Inizializzazione alla visione stereo

888 2,753799 0,003097636 0,000225225 0,000225

889 2,750701 0,003090675 0,000224972 0,000225

890 2,74761 0,003083738 0,000224719 0,000225

891 2,744527 0,003076823 0,000224467 0,000224

892 2,74145 0,003069932 0,000224215 0,000224

893 2,73838 0,003063065 0,000223964 0,000224

894 2,735317 0,00305622 0,000223714 0,000224

895 2,73226 0,003049398 0,000223464 0,000223

896 2,729211 0,003042599 0,000223214 0,000223

897 2,726168 0,003035822 0,000222965 0,000223

898 2,723133 0,003029069 0,000222717 0,000223

899 2,720104 0,003022337 0,000222469 0,000222

900 2,717081 0,003015628 0,000222222 0,000222

901 2,714066 0,003008942 0,000221976 0,000222

902 2,711057 0,003002278 0,000221729 0,000222

903 2,708054 0,002995635 0,000221484 0,000221

904 2,705059 0,002989015 0,000221239 0,000221

905 2,70207 0,002982417 0,000220994 0,000221

906 2,699087 0,002975841 0,000220751 0,000221

907 2,696112 0,002969286 0,000220507 0,000221

908 2,693142 0,002962753 0,000220264 0,00022

909 2,690179 0,002956241 0,000220022 0,00022

910 2,687223 0,002949751 0,00021978 0,00022

911 2,684273 0,002943282 0,000219539 0,00022

912 2,68133 0,002936835 0,000219298 0,000219

913 2,678393 0,002930408 0,000219058 0,000219

914 2,675463 0,002924003 0,000218818 0,000219

915 2,672539 0,002917619 0,000218579 0,000219

916 2,669621 0,002911256 0,000218341 0,000218

917 2,66671 0,002904913 0,000218103 0,000218

918 2,663805 0,002898591 0,000217865 0,000218

919 2,660907 0,00289229 0,000217628 0,000218

920 2,658014 0,002886009 0,000217391 0,000217

921 2,655128 0,002879749 0,000217155 0,000217

922 2,652249 0,002873509 0,00021692 0,000217

923 2,649375 0,002867289 0,000216685 0,000217

924 2,646508 0,002861089 0,00021645 0,000216

925 2,643647 0,00285491 0,000216216 0,000216

926 2,640792 0,002848751 0,000215983 0,000216

927 2,637943 0,002842611 0,00021575 0,000216

928 2,6351 0,002836491 0,000215517 0,000216

929 2,632264 0,002830391 0,000215285 0,000215

930 2,629433 0,002824311 0,000215054 0,000215

931 2,626609 0,00281825 0,000214823 0,000215

932 2,623791 0,002812209 0,000214592 0,000215

933 2,620979 0,002806187 0,000214362 0,000214

934 2,618173 0,002800185 0,000214133 0,000214

935 2,615372 0,002794201 0,000213904 0,000214

936 2,612578 0,002788237 0,000213675 0,000214

937 2,60979 0,002782292 0,000213447 0,000213

938 2,607008 0,002776366 0,00021322 0,000213

939 2,604231 0,002770459 0,000212993 0,000213

940 2,601461 0,00276457 0,000212766 0,000213

941 2,598696 0,002758701 0,00021254 0,000213

942 2,595938 0,00275285 0,000212314 0,000212

943 2,593185 0,002747018 0,000212089 0,000212

944 2,590438 0,002741204 0,000211864 0,000212

Page 104: Inizializzazione alla visione stereo

945 2,587696 0,002735408 0,00021164 0,000212

946 2,584961 0,002729631 0,000211416 0,000211

947 2,582231 0,002723873 0,000211193 0,000211

948 2,579508 0,002718132 0,00021097 0,000211

949 2,576789 0,00271241 0,000210748 0,000211

950 2,574077 0,002706706 0,000210526 0,000211

951 2,57137 0,002701019 0,000210305 0,00021

952 2,568669 0,002695351 0,000210084 0,00021

953 2,565974 0,0026897 0,000209864 0,00021

954 2,563284 0,002684067 0,000209644 0,00021

955 2,5606 0,002678452 0,000209424 0,000209

956 2,557922 0,002672854 0,000209205 0,000209

957 2,555249 0,002667274 0,000208986 0,000209

958 2,552582 0,002661712 0,000208768 0,000209

959 2,54992 0,002656167 0,000208551 0,000209

960 2,547264 0,002650639 0,000208333 0,000208

961 2,544613 0,002645128 0,000208117 0,000208

962 2,541968 0,002639634 0,0002079 0,000208

963 2,539328 0,002634158 0,000207684 0,000208

964 2,536694 0,002628699 0,000207469 0,000207

965 2,534065 0,002623256 0,000207254 0,000207

966 2,531442 0,002617831 0,000207039 0,000207

967 2,528824 0,002612422 0,000206825 0,000207

968 2,526212 0,00260703 0,000206612 0,000207

969 2,523605 0,002601655 0,000206398 0,000206

970 2,521003 0,002596296 0,000206186 0,000206

971 2,518407 0,002590954 0,000205973 0,000206

972 2,515816 0,002585628 0,000205761 0,000206

973 2,51323 0,002580319 0,00020555 0,000206

974 2,51065 0,002575026 0,000205339 0,000205

975 2,508075 0,002569749 0,000205128 0,000205

976 2,505505 0,002564488 0,000204918 0,000205

977 2,502941 0,002559244 0,000204708 0,000205

978 2,500382 0,002554016 0,000204499 0,000204

979 2,497828 0,002548804 0,00020429 0,000204

980 2,495279 0,002543607 0,000204082 0,000204

981 2,492735 0,002538427 0,000203874 0,000204

982 2,490197 0,002533262 0,000203666 0,000204

983 2,487663 0,002528113 0,000203459 0,000203

984 2,485135 0,00252298 0,000203252 0,000203

985 2,482612 0,002517862 0,000203046 0,000203

986 2,480094 0,00251276 0,00020284 0,000203

987 2,477582 0,002507674 0,000202634 0,000203

988 2,475074 0,002502603 0,000202429 0,000202

989 2,472571 0,002497547 0,000202224 0,000202

990 2,470074 0,002492506 0,00020202 0,000202

991 2,467581 0,002487481 0,000201816 0,000202

992 2,465094 0,002482471 0,000201613 0,000202

993 2,462611 0,002477476 0,00020141 0,000201

994 2,460134 0,002472496 0,000201207 0,000201

995 2,457661 0,002467532 0,000201005 0,000201

996 2,455194 0,002462582 0,000200803 0,000201

997 2,452731 0,002457647 0,000200602 0,000201

998 2,450274 0,002452726 0,000200401 0,0002

999 2,447821 0,002447821 0,0002002 0,0002

1000 2,445373 0,00244293 0,0002 0,0002

1001 2,44293 0,002438054 0,0001998 0,0002

Page 105: Inizializzazione alla visione stereo

1002 2,440492 0,002433193 0,000199601 0,0002

1003 2,438059 0,002428346 0,000199402 0,000199

1004 2,435631 0,002423513 0,000199203 0,000199

1005 2,433207 0,002418695 0,000199005 0,000199

1006 2,430788 0,002413891 0,000198807 0,000199

1007 2,428375 0,002409102 0,00019861 0,000199

1008 2,425965 0,002404326 0,000198413 0,000198

1009 2,423561 0,002399565 0,000198216 0,000198

1010 2,421162 0,002394819 0,00019802 0,000198

1011 2,418767 0,002390086 0,000197824 0,000198

1012 2,416377 0,002385367 0,000197628 0,000198

1013 2,413991 0,002380662 0,000197433 0,000197

1014 2,411611 0,002375971 0,000197239 0,000197

1015 2,409235 0,002371294 0,000197044 0,000197

1016 2,406863 0,002366631 0,00019685 0,000197

1017 2,404497 0,002361981 0,000196657 0,000197

1018 2,402135 0,002357345 0,000196464 0,000196

1019 2,399777 0,002352723 0,000196271 0,000196

1020 2,397425 0,002348114 0,000196078 0,000196

1021 2,395077 0,002343519 0,000195886 0,000196

1022 2,392733 0,002338937 0,000195695 0,000196

1023 2,390394 0,002334369 0,000195503 0,000196

1024 2,38806 0,002329814 0,000195313 0,000195

1025 2,38573 0,002325273 0,000195122 0,000195

1026 2,383405 0,002320745 0,000194932 0,000195

1027 2,381084 0,002316229 0,000194742 0,000195

1028 2,378768 0,002311728 0,000194553 0,000195

1029 2,376456 0,002307239 0,000194363 0,000194

1030 2,374149 0,002302763 0,000194175 0,000194

1031 2,371846 0,0022983 0,000193986 0,000194

1032 2,369548 0,002293851 0,000193798 0,000194

1033 2,367254 0,002289414 0,000193611 0,000194

1034 2,364964 0,00228499 0,000193424 0,000193

1035 2,362679 0,002280579 0,000193237 0,000193

1036 2,360399 0,00227618 0,00019305 0,000193

1037 2,358123 0,002271794 0,000192864 0,000193

1038 2,355851 0,002267421 0,000192678 0,000193

1039 2,353583 0,002263061 0,000192493 0,000192

1040 2,35132 0,002258713 0,000192308 0,000192

1041 2,349062 0,002254378 0,000192123 0,000192

1042 2,346807 0,002250055 0,000191939 0,000192

1043 2,344557 0,002245744 0,000191755 0,000192

1044 2,342311 0,002241446 0,000191571 0,000192

1045 2,34007 0,002237161 0,000191388 0,000191

1046 2,337833 0,002232887 0,000191205 0,000191

1047 2,3356 0,002228626 0,000191022 0,000191

1048 2,333371 0,002224377 0,00019084 0,000191

1049 2,331147 0,00222014 0,000190658 0,000191

1050 2,328927 0,002215915 0,000190476 0,00019

1051 2,326711 0,002211702 0,000190295 0,00019

1052 2,324499 0,002207502 0,000190114 0,00019

1053 2,322292 0,002203313 0,000189934 0,00019

1054 2,320088 0,002199136 0,000189753 0,00019

1055 2,317889 0,002194971 0,000189573 0,00019

1056 2,315694 0,002190818 0,000189394 0,000189

1057 2,313503 0,002186676 0,000189215 0,000189

1058 2,311317 0,002182547 0,000189036 0,000189

Page 106: Inizializzazione alla visione stereo

1059 2,309134 0,002178429 0,000188857 0,000189

1060 2,306956 0,002174322 0,000188679 0,000189

1061 2,304781 0,002170227 0,000188501 0,000189

1062 2,302611 0,002166144 0,000188324 0,000188

1063 2,300445 0,002162072 0,000188147 0,000188

1064 2,298283 0,002158012 0,00018797 0,000188

1065 2,296125 0,002153963 0,000187793 0,000188

1066 2,293971 0,002149926 0,000187617 0,000188

1067 2,291821 0,0021459 0,000187441 0,000187

1068 2,289675 0,002141885 0,000187266 0,000187

1069 2,287533 0,002137882 0,000187091 0,000187

1070 2,285395 0,002133889 0,000186916 0,000187

1071 2,283262 0,002129908 0,000186741 0,000187

1072 2,281132 0,002125938 0,000186567 0,000187

1073 2,279006 0,002121979 0,000186393 0,000186

1074 2,276884 0,002118031 0,00018622 0,000186

1075 2,274766 0,002114095 0,000186047 0,000186

1076 2,272652 0,002110169 0,000185874 0,000186

1077 2,270541 0,002106254 0,000185701 0,000186

1078 2,268435 0,00210235 0,000185529 0,000186

1079 2,266333 0,002098456 0,000185357 0,000185

1080 2,264234 0,002094574 0,000185185 0,000185

1081 2,26214 0,002090702 0,000185014 0,000185

1082 2,260049 0,002086841 0,000184843 0,000185

1083 2,257962 0,002082991 0,000184672 0,000185

1084 2,255879 0,002079151 0,000184502 0,000185

1085 2,2538 0,002075322 0,000184332 0,000184

1086 2,251725 0,002071504 0,000184162 0,000184

1087 2,249653 0,002067696 0,000183993 0,000184

1088 2,247586 0,002063899 0,000183824 0,000184

1089 2,245522 0,002060112 0,000183655 0,000184

1090 2,243462 0,002056335 0,000183486 0,000183

1091 2,241405 0,002052569 0,000183318 0,000183

1092 2,239353 0,002048813 0,00018315 0,000183

1093 2,237304 0,002045068 0,000182983 0,000183

1094 2,235259 0,002041332 0,000182815 0,000183

1095 2,233217 0,002037607 0,000182648 0,000183

1096 2,23118 0,002033892 0,000182482 0,000182

1097 2,229146 0,002030188 0,000182315 0,000182

1098 2,227116 0,002026493 0,000182149 0,000182

1099 2,225089 0,002022808 0,000181984 0,000182

1100 2,223066 0,002019134 0,000181818 0,000182

1101 2,221047 0,002015469 0,000181653 0,000182

1102 2,219032 0,002011815 0,000181488 0,000181

1103 2,21702 0,00200817 0,000181324 0,000181

1104 2,215012 0,002004536 0,000181159 0,000181

1105 2,213007 0,002000911 0,000180995 0,000181

1106 2,211006 0,001997296 0,000180832 0,000181

1107 2,209009 0,001993691 0,000180668 0,000181

1108 2,207015 0,001990095 0,000180505 0,000181

1109 2,205025 0,001986509 0,000180343 0,00018

1110 2,203039 0,001982933 0,00018018 0,00018

1111 2,201056 0,001979367 0,000180018 0,00018

1112 2,199077 0,00197581 0,000179856 0,00018

1113 2,197101 0,001972263 0,000179695 0,00018

1114 2,195128 0,001968725 0,000179533 0,00018

1115 2,19316 0,001965197 0,000179372 0,000179

Page 107: Inizializzazione alla visione stereo

1116 2,191195 0,001961678 0,000179211 0,000179

1117 2,189233 0,001958169 0,000179051 0,000179

1118 2,187275 0,001954669 0,000178891 0,000179

1119 2,18532 0,001951179 0,000178731 0,000179

1120 2,183369 0,001947697 0,000178571 0,000179

1121 2,181421 0,001944226 0,000178412 0,000178

1122 2,179477 0,001940763 0,000178253 0,000178

1123 2,177536 0,00193731 0,000178094 0,000178

1124 2,175599 0,001933866 0,000177936 0,000178

1125 2,173665 0,001930431 0,000177778 0,000178

1126 2,171735 0,001927005 0,00017762 0,000178

1127 2,169808 0,001923588 0,000177462 0,000177

1128 2,167884 0,001920181 0,000177305 0,000177

1129 2,165964 0,001916782 0,000177148 0,000177

1130 2,164047 0,001913393 0,000176991 0,000177

1131 2,162134 0,001910012 0,000176835 0,000177

1132 2,160224 0,00190664 0,000176678 0,000177

1133 2,158317 0,001903278 0,000176523 0,000177

1134 2,156414 0,001899924 0,000176367 0,000176

1135 2,154514 0,001896579 0,000176211 0,000176

1136 2,152617 0,001893243 0,000176056 0,000176

1137 2,150724 0,001889916 0,000175901 0,000176

1138 2,148834 0,001886597 0,000175747 0,000176

1139 2,146947 0,001883287 0,000175593 0,000176

1140 2,145064 0,001879986 0,000175439 0,000175

1141 2,143184 0,001876694 0,000175285 0,000175

1142 2,141307 0,00187341 0,000175131 0,000175

1143 2,139434 0,001870135 0,000174978 0,000175

1144 2,137564 0,001866868 0,000174825 0,000175

1145 2,135697 0,00186361 0,000174672 0,000175

1146 2,133833 0,00186036 0,00017452 0,000175

1147 2,131973 0,001857119 0,000174368 0,000174

1148 2,130116 0,001853887 0,000174216 0,000174

1149 2,128262 0,001850663 0,000174064 0,000174

1150 2,126411 0,001847447 0,000173913 0,000174

1151 2,124564 0,00184424 0,000173762 0,000174

1152 2,12272 0,001841041 0,000173611 0,000174

1153 2,120879 0,00183785 0,000173461 0,000173

1154 2,119041 0,001834667 0,00017331 0,000173

1155 2,117206 0,001831493 0,00017316 0,000173

1156 2,115375 0,001828327 0,00017301 0,000173

1157 2,113546 0,00182517 0,000172861 0,000173

1158 2,111721 0,00182202 0,000172712 0,000173

1159 2,109899 0,001818879 0,000172563 0,000173

1160 2,10808 0,001815745 0,000172414 0,000172

1161 2,106265 0,00181262 0,000172265 0,000172

1162 2,104452 0,001809503 0,000172117 0,000172

1163 2,102642 0,001806394 0,000171969 0,000172

1164 2,100836 0,001803293 0,000171821 0,000172

1165 2,099033 0,0018002 0,000171674 0,000172

1166 2,097233 0,001797114 0,000171527 0,000172

1167 2,095435 0,001794037 0,00017138 0,000171

1168 2,093641 0,001790968 0,000171233 0,000171

1169 2,09185 0,001787906 0,000171086 0,000171

1170 2,090063 0,001784853 0,00017094 0,000171

1171 2,088278 0,001781807 0,000170794 0,000171

1172 2,086496 0,001778769 0,000170648 0,000171

Page 108: Inizializzazione alla visione stereo

1173 2,084717 0,001775739 0,000170503 0,000171

1174 2,082941 0,001772716 0,000170358 0,00017

1175 2,081169 0,001769701 0,000170213 0,00017

1176 2,079399 0,001766694 0,000170068 0,00017

1177 2,077632 0,001763695 0,000169924 0,00017

1178 2,075869 0,001760703 0,000169779 0,00017

1179 2,074108 0,001757719 0,000169635 0,00017

1180 2,07235 0,001754742 0,000169492 0,000169

1181 2,070595 0,001751773 0,000169348 0,000169

1182 2,068844 0,001748811 0,000169205 0,000169

1183 2,067095 0,001745857 0,000169062 0,000169

1184 2,065349 0,00174291 0,000168919 0,000169

1185 2,063606 0,001739971 0,000168776 0,000169

1186 2,061866 0,00173704 0,000168634 0,000169

1187 2,060129 0,001734115 0,000168492 0,000168

1188 2,058395 0,001731198 0,00016835 0,000168

1189 2,056664 0,001728289 0,000168209 0,000168

1190 2,054935 0,001725387 0,000168067 0,000168

1191 2,05321 0,001722492 0,000167926 0,000168

1192 2,051488 0,001719604 0,000167785 0,000168

1193 2,049768 0,001716724 0,000167645 0,000168

1194 2,048051 0,00171385 0,000167504 0,000168

1195 2,046337 0,001710984 0,000167364 0,000167

1196 2,044626 0,001708126 0,000167224 0,000167

1197 2,042918 0,001705274 0,000167084 0,000167

1198 2,041213 0,001702429 0,000166945 0,000167

1199 2,039511 0,001699592 0,000166806 0,000167

1200 2,037811 0,001696762 0,000166667 0,000167

1201 2,036114 0,001693939 0,000166528 0,000167

1202 2,03442 0,001691122 0,000166389 0,000166

1203 2,032729 0,001688313 0,000166251 0,000166

1204 2,031041 0,001685511 0,000166113 0,000166

1205 2,029355 0,001682716 0,000165975 0,000166

1206 2,027673 0,001679928 0,000165837 0,000166

1207 2,025993 0,001677146 0,0001657 0,000166

1208 2,024316 0,001674372 0,000165563 0,000166

1209 2,022641 0,001671604 0,000165426 0,000165

1210 2,02097 0,001668844 0,000165289 0,000165

1211 2,019301 0,00166609 0,000165153 0,000165

1212 2,017635 0,001663343 0,000165017 0,000165

1213 2,015971 0,001660602 0,00016488 0,000165

1214 2,014311 0,001657869 0,000164745 0,000165

1215 2,012653 0,001655142 0,000164609 0,000165

1216 2,010998 0,001652422 0,000164474 0,000164

1217 2,009345 0,001649709 0,000164339 0,000164

1218 2,007696 0,001647002 0,000164204 0,000164

1219 2,006049 0,001644302 0,000164069 0,000164

1220 2,004404 0,001641609 0,000163934 0,000164

1221 2,002763 0,001638922 0,0001638 0,000164

1222 2,001124 0,001636242 0,000163666 0,000164

1223 1,999487 0,001633568 0,000163532 0,000164

1224 1,997854 0,001630901 0,000163399 0,000163

1225 1,996223 0,001628241 0,000163265 0,000163

1226 1,994595 0,001625587 0,000163132 0,000163

1227 1,992969 0,001622939 0,000162999 0,000163

1228 1,991346 0,001620298 0,000162866 0,000163

1229 1,989726 0,001617663 0,000162734 0,000163

Page 109: Inizializzazione alla visione stereo

1230 1,988108 0,001615035 0,000162602 0,000163

1231 1,986493 0,001612413 0,00016247 0,000162

1232 1,984881 0,001609798 0,000162338 0,000162

1233 1,983271 0,001607189 0,000162206 0,000162

1234 1,981664 0,001604586 0,000162075 0,000162

1235 1,980059 0,00160199 0,000161943 0,000162

1236 1,978457 0,0015994 0,000161812 0,000162

1237 1,976858 0,001596816 0,000161681 0,000162

1238 1,975261 0,001594238 0,000161551 0,000162

1239 1,973667 0,001591667 0,000161421 0,000161

1240 1,972075 0,001589102 0,00016129 0,000161

1241 1,970486 0,001586543 0,00016116 0,000161

1242 1,968899 0,00158399 0,000161031 0,000161

1243 1,967315 0,001581443 0,000160901 0,000161

1244 1,965734 0,001578903 0,000160772 0,000161

1245 1,964155 0,001576368 0,000160643 0,000161

1246 1,962579 0,00157384 0,000160514 0,000161

1247 1,961005 0,001571318 0,000160385 0,00016

1248 1,959434 0,001568802 0,000160256 0,00016

1249 1,957865 0,001566292 0,000160128 0,00016

1250 1,956299 0,001563788 0,00016 0,00016

1251 1,954735 0,00156129 0,000159872 0,00016

1252 1,953173 0,001558798 0,000159744 0,00016

1253 1,951615 0,001556312 0,000159617 0,00016

1254 1,950058 0,001553831 0,00015949 0,000159

1255 1,948504 0,001551357 0,000159363 0,000159

1256 1,946953 0,001548889 0,000159236 0,000159

1257 1,945404 0,001546426 0,000159109 0,000159

1258 1,943858 0,00154397 0,000158983 0,000159

1259 1,942314 0,001541519 0,000158856 0,000159

1260 1,940772 0,001539074 0,00015873 0,000159

1261 1,939233 0,001536635 0,000158604 0,000159

1262 1,937697 0,001534202 0,000158479 0,000158

1263 1,936162 0,001531774 0,000158353 0,000158

1264 1,934631 0,001529352 0,000158228 0,000158

1265 1,933101 0,001526936 0,000158103 0,000158

1266 1,931574 0,001524526 0,000157978 0,000158

1267 1,93005 0,001522121 0,000157853 0,000158

1268 1,928528 0,001519722 0,000157729 0,000158

1269 1,927008 0,001517329 0,000157604 0,000158

1270 1,925491 0,001514942 0,00015748 0,000157

1271 1,923976 0,00151256 0,000157356 0,000157

1272 1,922463 0,001510183 0,000157233 0,000157

1273 1,920953 0,001507812 0,000157109 0,000157

1274 1,919445 0,001505447 0,000156986 0,000157

1275 1,91794 0,001503088 0,000156863 0,000157

1276 1,916437 0,001500733 0,00015674 0,000157

1277 1,914936 0,001498385 0,000156617 0,000157

1278 1,913438 0,001496042 0,000156495 0,000156

1279 1,911941 0,001493704 0,000156372 0,000156

1280 1,910448 0,001491372 0,00015625 0,000156

1281 1,908956 0,001489046 0,000156128 0,000156

1282 1,907467 0,001486724 0,000156006 0,000156

1283 1,905981 0,001484409 0,000155885 0,000156

1284 1,904496 0,001482098 0,000155763 0,000156

1285 1,903014 0,001479793 0,000155642 0,000156

1286 1,901534 0,001477494 0,000155521 0,000156

Page 110: Inizializzazione alla visione stereo

1287 1,900057 0,001475199 0,0001554 0,000155

1288 1,898582 0,00147291 0,00015528 0,000155

1289 1,897109 0,001470627 0,000155159 0,000155

1290 1,895638 0,001468349 0,000155039 0,000155

1291 1,89417 0,001466076 0,000154919 0,000155

1292 1,892704 0,001463808 0,000154799 0,000155

1293 1,89124 0,001461545 0,000154679 0,000155

1294 1,889778 0,001459288 0,00015456 0,000155

1295 1,888319 0,001457036 0,00015444 0,000154

1296 1,886862 0,00145479 0,000154321 0,000154

1297 1,885407 0,001452548 0,000154202 0,000154

1298 1,883955 0,001450312 0,000154083 0,000154

1299 1,882504 0,00144808 0,000153965 0,000154

1300 1,881056 0,001445854 0,000153846 0,000154

1301 1,87961 0,001443633 0,000153728 0,000154

1302 1,878167 0,001441417 0,00015361 0,000154

1303 1,876725 0,001439207 0,000153492 0,000153

1304 1,875286 0,001437001 0,000153374 0,000153

1305 1,873849 0,0014348 0,000153257 0,000153

1306 1,872414 0,001432605 0,000153139 0,000153

1307 1,870982 0,001430414 0,000153022 0,000153

1308 1,869551 0,001428229 0,000152905 0,000153

1309 1,868123 0,001426048 0,000152788 0,000153

1310 1,866697 0,001423873 0,000152672 0,000153

1311 1,865273 0,001421702 0,000152555 0,000153

1312 1,863851 0,001419537 0,000152439 0,000152

1313 1,862432 0,001417376 0,000152323 0,000152

1314 1,861015 0,00141522 0,000152207 0,000152

1315 1,859599 0,001413069 0,000152091 0,000152

1316 1,858186 0,001410924 0,000151976 0,000152

1317 1,856775 0,001408783 0,00015186 0,000152

1318 1,855367 0,001406646 0,000151745 0,000152

1319 1,85396 0,001404515 0,00015163 0,000152

1320 1,852555 0,001402389 0,000151515 0,000152

1321 1,851153 0,001400267 0,0001514 0,000151

1322 1,849753 0,00139815 0,000151286 0,000151

1323 1,848355 0,001396038 0,000151172 0,000151

1324 1,846959 0,001393931 0,000151057 0,000151

1325 1,845565 0,001391829 0,000150943 0,000151

1326 1,844173 0,001389731 0,00015083 0,000151

1327 1,842783 0,001387638 0,000150716 0,000151

1328 1,841395 0,00138555 0,000150602 0,000151

1329 1,84001 0,001383466 0,000150489 0,00015

1330 1,838626 0,001381387 0,000150376 0,00015

1331 1,837245 0,001379313 0,000150263 0,00015

1332 1,835866 0,001377244 0,00015015 0,00015

1333 1,834488 0,001375179 0,000150038 0,00015

1334 1,833113 0,001373119 0,000149925 0,00015

1335 1,83174 0,001371063 0,000149813 0,00015

1336 1,830369 0,001369012 0,000149701 0,00015

1337 1,829 0,001366966 0,000149589 0,00015

1338 1,827633 0,001364924 0,000149477 0,000149

1339 1,826268 0,001362887 0,000149365 0,000149

1340 1,824905 0,001360854 0,000149254 0,000149

1341 1,823544 0,001358826 0,000149142 0,000149

1342 1,822186 0,001356802 0,000149031 0,000149

1343 1,820829 0,001354783 0,00014892 0,000149

Page 111: Inizializzazione alla visione stereo

1344 1,819474 0,001352769 0,00014881 0,000149

1345 1,818121 0,001350759 0,000148699 0,000149

1346 1,816771 0,001348753 0,000148588 0,000149

1347 1,815422 0,001346752 0,000148478 0,000148

1348 1,814075 0,001344755 0,000148368 0,000148

1349 1,81273 0,001342763 0,000148258 0,000148

1350 1,811388 0,001340775 0,000148148 0,000148

1351 1,810047 0,001338792 0,000148038 0,000148

1352 1,808708 0,001336813 0,000147929 0,000148

1353 1,807371 0,001334838 0,00014782 0,000148

1354 1,806036 0,001332868 0,00014771 0,000148

1355 1,804703 0,001330902 0,000147601 0,000148

1356 1,803373 0,001328941 0,000147493 0,000147

1357 1,802044 0,001326983 0,000147384 0,000147

1358 1,800717 0,001325031 0,000147275 0,000147

1359 1,799392 0,001323082 0,000147167 0,000147

1360 1,798068 0,001321138 0,000147059 0,000147

1361 1,796747 0,001319198 0,000146951 0,000147

1362 1,795428 0,001317262 0,000146843 0,000147

1363 1,794111 0,001315331 0,000146735 0,000147

1364 1,792796 0,001313403 0,000146628 0,000147

1365 1,791482 0,00131148 0,00014652 0,000147

1366 1,790171 0,001309562 0,000146413 0,000146

1367 1,788861 0,001307647 0,000146306 0,000146

1368 1,787553 0,001305737 0,000146199 0,000146

1369 1,786248 0,00130383 0,000146092 0,000146

1370 1,784944 0,001301928 0,000145985 0,000146

1371 1,783642 0,001300031 0,000145879 0,000146

1372 1,782342 0,001298137 0,000145773 0,000146

1373 1,781044 0,001296247 0,000145666 0,000146

1374 1,779748 0,001294362 0,00014556 0,000146

1375 1,778453 0,001292481 0,000145455 0,000145

1376 1,777161 0,001290603 0,000145349 0,000145

1377 1,77587 0,00128873 0,000145243 0,000145

1378 1,774581 0,001286861 0,000145138 0,000145

1379 1,773295 0,001284996 0,000145033 0,000145

1380 1,77201 0,001283135 0,000144928 0,000145

1381 1,770726 0,001281278 0,000144823 0,000145

1382 1,769445 0,001279425 0,000144718 0,000145

1383 1,768166 0,001277576 0,000144613 0,000145

1384 1,766888 0,001275731 0,000144509 0,000145

1385 1,765612 0,001273891 0,000144404 0,000144

1386 1,764338 0,001272054 0,0001443 0,000144

1387 1,763066 0,001270221 0,000144196 0,000144

1388 1,761796 0,001268392 0,000144092 0,000144

1389 1,760528 0,001266567 0,000143988 0,000144

1390 1,759261 0,001264746 0,000143885 0,000144

1391 1,757997 0,001262929 0,000143781 0,000144

1392 1,756734 0,001261115 0,000143678 0,000144

1393 1,755472 0,001259306 0,000143575 0,000144

1394 1,754213 0,0012575 0,000143472 0,000143

1395 1,752956 0,001255699 0,000143369 0,000143

1396 1,7517 0,001253901 0,000143266 0,000143

1397 1,750446 0,001252107 0,000143164 0,000143

1398 1,749194 0,001250317 0,000143062 0,000143

1399 1,747944 0,001248531 0,000142959 0,000143

1400 1,746695 0,001246749 0,000142857 0,000143

Page 112: Inizializzazione alla visione stereo

1401 1,745448 0,00124497 0,000142755 0,000143

1402 1,744203 0,001243196 0,000142653 0,000143

1403 1,74296 0,001241425 0,000142552 0,000143

1404 1,741719 0,001239657 0,00014245 0,000142

1405 1,740479 0,001237894 0,000142349 0,000142

1406 1,739241 0,001236134 0,000142248 0,000142

1407 1,738005 0,001234379 0,000142146 0,000142

1408 1,736771 0,001232626 0,000142045 0,000142

1409 1,735538 0,001230878 0,000141945 0,000142

1410 1,734307 0,001229133 0,000141844 0,000142

1411 1,733078 0,001227392 0,000141743 0,000142

1412 1,731851 0,001225655 0,000141643 0,000142

1413 1,730625 0,001223922 0,000141543 0,000142

1414 1,729401 0,001222192 0,000141443 0,000141

1415 1,728179 0,001220465 0,000141343 0,000141

1416 1,726958 0,001218743 0,000141243 0,000141

1417 1,72574 0,001217024 0,000141143 0,000141

1418 1,724523 0,001215308 0,000141044 0,000141

1419 1,723307 0,001213597 0,000140944 0,000141

1420 1,722094 0,001211889 0,000140845 0,000141

1421 1,720882 0,001210184 0,000140746 0,000141

1422 1,719672 0,001208483 0,000140647 0,000141

1423 1,718463 0,001206786 0,000140548 0,000141

1424 1,717256 0,001205092 0,000140449 0,00014

1425 1,716051 0,001203402 0,000140351 0,00014

1426 1,714848 0,001201715 0,000140252 0,00014

1427 1,713646 0,001200032 0,000140154 0,00014

1428 1,712446 0,001198353 0,000140056 0,00014

1429 1,711248 0,001196677 0,000139958 0,00014

1430 1,710051 0,001195004 0,00013986 0,00014

1431 1,708856 0,001193335 0,000139762 0,00014

1432 1,707663 0,00119167 0,000139665 0,00014

1433 1,706471 0,001190008 0,000139567 0,00014

1434 1,705281 0,001188349 0,00013947 0,000139

1435 1,704093 0,001186694 0,000139373 0,000139

1436 1,702906 0,001185043 0,000139276 0,000139

1437 1,701721 0,001183394 0,000139179 0,000139

1438 1,700538 0,00118175 0,000139082 0,000139

1439 1,699356 0,001180108 0,000138985 0,000139

1440 1,698176 0,00117847 0,000138889 0,000139

1441 1,696997 0,001176836 0,000138793 0,000139

1442 1,69582 0,001175205 0,000138696 0,000139

1443 1,694645 0,001173577 0,0001386 0,000139

1444 1,693472 0,001171953 0,000138504 0,000139

1445 1,6923 0,001170332 0,000138408 0,000138

1446 1,691129 0,001168714 0,000138313 0,000138

1447 1,689961 0,0011671 0,000138217 0,000138

1448 1,688794 0,001165489 0,000138122 0,000138

1449 1,687628 0,001163881 0,000138026 0,000138

1450 1,686464 0,001162277 0,000137931 0,000138

1451 1,685302 0,001160676 0,000137836 0,000138

1452 1,684141 0,001159079 0,000137741 0,000138

1453 1,682982 0,001157484 0,000137646 0,000138

1454 1,681825 0,001155893 0,000137552 0,000138

1455 1,680669 0,001154306 0,000137457 0,000137

1456 1,679515 0,001152721 0,000137363 0,000137

1457 1,678362 0,00115114 0,000137268 0,000137

Page 113: Inizializzazione alla visione stereo

1458 1,677211 0,001149562 0,000137174 0,000137

1459 1,676061 0,001147987 0,00013708 0,000137

1460 1,674913 0,001146416 0,000136986 0,000137

1461 1,673767 0,001144847 0,000136893 0,000137

1462 1,672622 0,001143282 0,000136799 0,000137

1463 1,671479 0,00114172 0,000136705 0,000137

1464 1,670337 0,001140162 0,000136612 0,000137

1465 1,669197 0,001138606 0,000136519 0,000137

1466 1,668058 0,001137054 0,000136426 0,000136

1467 1,666921 0,001135505 0,000136333 0,000136

1468 1,665786 0,001133959 0,00013624 0,000136

1469 1,664652 0,001132416 0,000136147 0,000136

1470 1,663519 0,001130876 0,000136054 0,000136

1471 1,662388 0,00112934 0,000135962 0,000136

1472 1,661259 0,001127806 0,00013587 0,000136

1473 1,660131 0,001126276 0,000135777 0,000136

1474 1,659005 0,001124749 0,000135685 0,000136

1475 1,65788 0,001123225 0,000135593 0,000136

1476 1,656757 0,001121704 0,000135501 0,000136

1477 1,655635 0,001120186 0,00013541 0,000135

1478 1,654515 0,001118671 0,000135318 0,000135

1479 1,653396 0,00111716 0,000135227 0,000135

1480 1,652279 0,001115651 0,000135135 0,000135

1481 1,651163 0,001114145 0,000135044 0,000135

1482 1,650049 0,001112643 0,000134953 0,000135

1483 1,648937 0,001111143 0,000134862 0,000135

1484 1,647826 0,001109647 0,000134771 0,000135

1485 1,646716 0,001108153 0,00013468 0,000135

1486 1,645608 0,001106663 0,00013459 0,000135

1487 1,644501 0,001105175 0,000134499 0,000134

1488 1,643396 0,001103691 0,000134409 0,000134

1489 1,642292 0,00110221 0,000134318 0,000134

1490 1,64119 0,001100731 0,000134228 0,000134

1491 1,640089 0,001099256 0,000134138 0,000134

1492 1,63899 0,001097783 0,000134048 0,000134

1493 1,637892 0,001096313 0,000133958 0,000134

1494 1,636796 0,001094847 0,000133869 0,000134

1495 1,635701 0,001093383 0,000133779 0,000134

1496 1,634608 0,001091922 0,00013369 0,000134

1497 1,633516 0,001090464 0,000133601 0,000134

1498 1,632425 0,00108901 0,000133511 0,000134

1499 1,631336 0,001087558 0,000133422 0,000133

1500 1,630249 0,001086108 0,000133333 0,000133

1501 1,629163 0,001084662 0,000133245 0,000133

1502 1,628078 0,001083219 0,000133156 0,000133

1503 1,626995 0,001081778 0,000133067 0,000133

1504 1,625913 0,001080341 0,000132979 0,000133

1505 1,624833 0,001078906 0,00013289 0,000133

1506 1,623754 0,001077474 0,000132802 0,000133

1507 1,622676 0,001076045 0,000132714 0,000133

1508 1,6216 0,001074619 0,000132626 0,000133

1509 1,620526 0,001073196 0,000132538 0,000133

1510 1,619452 0,001071775 0,00013245 0,000132

1511 1,618381 0,001070358 0,000132363 0,000132

1512 1,61731 0,001068943 0,000132275 0,000132

1513 1,616241 0,001067531 0,000132188 0,000132

1514 1,615174 0,001066121 0,0001321 0,000132

Page 114: Inizializzazione alla visione stereo

1515 1,614108 0,001064715 0,000132013 0,000132

1516 1,613043 0,001063311 0,000131926 0,000132

1517 1,61198 0,00106191 0,000131839 0,000132

1518 1,610918 0,001060512 0,000131752 0,000132

1519 1,609857 0,001059117 0,000131666 0,000132

1520 1,608798 0,001057724 0,000131579 0,000132

1521 1,60774 0,001056334 0,000131492 0,000131

1522 1,606684 0,001054947 0,000131406 0,000131

1523 1,605629 0,001053562 0,00013132 0,000131

1524 1,604576 0,001052181 0,000131234 0,000131

1525 1,603523 0,001050802 0,000131148 0,000131

1526 1,602473 0,001049425 0,000131062 0,000131

1527 1,601423 0,001048052 0,000130976 0,000131

1528 1,600375 0,001046681 0,00013089 0,000131

1529 1,599328 0,001045313 0,000130804 0,000131

1530 1,598283 0,001043947 0,000130719 0,000131

1531 1,597239 0,001042584 0,000130634 0,000131

1532 1,596197 0,001041224 0,000130548 0,000131

1533 1,595155 0,001039867 0,000130463 0,00013

1534 1,594115 0,001038512 0,000130378 0,00013

1535 1,593077 0,001037159 0,000130293 0,00013

1536 1,59204 0,00103581 0,000130208 0,00013

1537 1,591004 0,001034463 0,000130124 0,00013

1538 1,58997 0,001033119 0,000130039 0,00013

1539 1,588936 0,001031777 0,000129955 0,00013

1540 1,587905 0,001030438 0,00012987 0,00013

1541 1,586874 0,001029101 0,000129786 0,00013

1542 1,585845 0,001027767 0,000129702 0,00013

1543 1,584817 0,001026436 0,000129618 0,00013

1544 1,583791 0,001025107 0,000129534 0,00013

1545 1,582766 0,001023781 0,00012945 0,000129

1546 1,581742 0,001022458 0,000129366 0,000129

1547 1,58072 0,001021137 0,000129282 0,000129

1548 1,579698 0,001019818 0,000129199 0,000129

1549 1,578679 0,001018502 0,000129116 0,000129

1550 1,57766 0,001017189 0,000129032 0,000129

1551 1,576643 0,001015878 0,000128949 0,000129

1552 1,575627 0,00101457 0,000128866 0,000129

1553 1,574612 0,001013264 0,000128783 0,000129

1554 1,573599 0,001011961 0,0001287 0,000129

1555 1,572587 0,00101066 0,000128617 0,000129

1556 1,571577 0,001009362 0,000128535 0,000129

1557 1,570567 0,001008066 0,000128452 0,000128

1558 1,569559 0,001006773 0,00012837 0,000128

1559 1,568552 0,001005482 0,000128287 0,000128

1560 1,567547 0,001004194 0,000128205 0,000128

1561 1,566543 0,001002908 0,000128123 0,000128

1562 1,56554 0,001001625 0,000128041 0,000128

1563 1,564538 0,001000344 0,000127959 0,000128

1564 1,563538 0,000999066 0,000127877 0,000128

1565 1,562539 0,00099779 0,000127796 0,000128

1566 1,561541 0,000996516 0,000127714 0,000128

1567 1,560544 0,000995245 0,000127632 0,000128

1568 1,559549 0,000993977 0,000127551 0,000128

1569 1,558555 0,00099271 0,00012747 0,000127

1570 1,557563 0,000991447 0,000127389 0,000127

1571 1,556571 0,000990185 0,000127307 0,000127

Page 115: Inizializzazione alla visione stereo

1572 1,555581 0,000988926 0,000127226 0,000127

1573 1,554592 0,00098767 0,000127146 0,000127

1574 1,553604 0,000986415 0,000127065 0,000127

1575 1,552618 0,000985164 0,000126984 0,000127

1576 1,551633 0,000983914 0,000126904 0,000127

1577 1,550649 0,000982667 0,000126823 0,000127

1578 1,549666 0,000981422 0,000126743 0,000127

1579 1,548685 0,00098018 0,000126662 0,000127

1580 1,547705 0,00097894 0,000126582 0,000127

1581 1,546726 0,000977703 0,000126502 0,000127

1582 1,545748 0,000976467 0,000126422 0,000126

1583 1,544771 0,000975234 0,000126342 0,000126

1584 1,543796 0,000974004 0,000126263 0,000126

1585 1,542822 0,000972776 0,000126183 0,000126

1586 1,541849 0,00097155 0,000126103 0,000126

1587 1,540878 0,000970326 0,000126024 0,000126

1588 1,539908 0,000969105 0,000125945 0,000126

1589 1,538938 0,000967886 0,000125865 0,000126

1590 1,537971 0,000966669 0,000125786 0,000126

1591 1,537004 0,000965455 0,000125707 0,000126

1592 1,536038 0,000964243 0,000125628 0,000126

1593 1,535074 0,000963033 0,000125549 0,000126

1594 1,534111 0,000961825 0,000125471 0,000125

1595 1,533149 0,00096062 0,000125392 0,000125

1596 1,532189 0,000959417 0,000125313 0,000125

1597 1,531229 0,000958216 0,000125235 0,000125

1598 1,530271 0,000957018 0,000125156 0,000125

1599 1,529314 0,000955821 0,000125078 0,000125

1600 1,528358 0,000954627 0,000125 0,000125

1601 1,527404 0,000953435 0,000124922 0,000125

1602 1,52645 0,000952246 0,000124844 0,000125

1603 1,525498 0,000951059 0,000124766 0,000125

1604 1,524547 0,000949873 0,000124688 0,000125

1605 1,523597 0,000948691 0,000124611 0,000125

1606 1,522648 0,00094751 0,000124533 0,000125

1607 1,521701 0,000946331 0,000124456 0,000124

1608 1,520754 0,000945155 0,000124378 0,000124

1609 1,519809 0,000943981 0,000124301 0,000124

1610 1,518865 0,000942809 0,000124224 0,000124

1611 1,517922 0,000941639 0,000124146 0,000124

1612 1,516981 0,000940472 0,000124069 0,000124

1613 1,51604 0,000939306 0,000123993 0,000124

1614 1,515101 0,000938143 0,000123916 0,000124

1615 1,514163 0,000936982 0,000123839 0,000124

1616 1,513226 0,000935823 0,000123762 0,000124

1617 1,51229 0,000934666 0,000123686 0,000124

1618 1,511355 0,000933512 0,000123609 0,000124

1619 1,510422 0,000932359 0,000123533 0,000124

1620 1,50949 0,000931209 0,000123457 0,000123

1621 1,508558 0,000930061 0,000123381 0,000123

1622 1,507628 0,000928915 0,000123305 0,000123

1623 1,506699 0,000927771 0,000123229 0,000123

1624 1,505772 0,000926629 0,000123153 0,000123

1625 1,504845 0,000925489 0,000123077 0,000123

1626 1,50392 0,000924351 0,000123001 0,000123

1627 1,502995 0,000923216 0,000122926 0,000123

1628 1,502072 0,000922082 0,00012285 0,000123

Page 116: Inizializzazione alla visione stereo

1629 1,50115 0,000920951 0,000122775 0,000123

1630 1,500229 0,000919822 0,000122699 0,000123

1631 1,499309 0,000918694 0,000122624 0,000123

1632 1,49839 0,000917569 0,000122549 0,000123

1633 1,497473 0,000916446 0,000122474 0,000122

1634 1,496556 0,000915325 0,000122399 0,000122

1635 1,495641 0,000914206 0,000122324 0,000122

1636 1,494727 0,000913089 0,000122249 0,000122

1637 1,493814 0,000911974 0,000122175 0,000122

1638 1,492902 0,000910861 0,0001221 0,000122

1639 1,491991 0,000909751 0,000122026 0,000122

1640 1,491081 0,000908642 0,000121951 0,000122

1641 1,490173 0,000907535 0,000121877 0,000122

1642 1,489265 0,00090643 0,000121803 0,000122

1643 1,488359 0,000905328 0,000121729 0,000122

1644 1,487453 0,000904227 0,000121655 0,000122

1645 1,486549 0,000903128 0,000121581 0,000122

1646 1,485646 0,000902032 0,000121507 0,000122

1647 1,484744 0,000900937 0,000121433 0,000121

1648 1,483843 0,000899844 0,000121359 0,000121

1649 1,482943 0,000898753 0,000121286 0,000121

1650 1,482044 0,000897665 0,000121212 0,000121

1651 1,481147 0,000896578 0,000121139 0,000121

1652 1,48025 0,000895493 0,000121065 0,000121

1653 1,479355 0,00089441 0,000120992 0,000121

1654 1,47846 0,000893329 0,000120919 0,000121

1655 1,477567 0,000892251 0,000120846 0,000121

1656 1,476675 0,000891174 0,000120773 0,000121

1657 1,475783 0,000890099 0,0001207 0,000121

1658 1,474893 0,000889026 0,000120627 0,000121

1659 1,474004 0,000887954 0,000120555 0,000121

1660 1,473116 0,000886885 0,000120482 0,00012

1661 1,472229 0,000885818 0,000120409 0,00012

1662 1,471344 0,000884753 0,000120337 0,00012

1663 1,470459 0,000883689 0,000120265 0,00012

1664 1,469575 0,000882628 0,000120192 0,00012

1665 1,468693 0,000881568 0,00012012 0,00012

1666 1,467811 0,000880511 0,000120048 0,00012

1667 1,46693 0,000879455 0,000119976 0,00012

1668 1,466051 0,000878401 0,000119904 0,00012

1669 1,465173 0,000877349 0,000119832 0,00012

1670 1,464295 0,000876299 0,00011976 0,00012

1671 1,463419 0,000875251 0,000119689 0,00012

1672 1,462544 0,000874204 0,000119617 0,00012

1673 1,46167 0,00087316 0,000119546 0,00012

1674 1,460796 0,000872117 0,000119474 0,000119

1675 1,459924 0,000871077 0,000119403 0,000119

1676 1,459053 0,000870038 0,000119332 0,000119

1677 1,458183 0,000869001 0,000119261 0,000119

1678 1,457314 0,000867966 0,00011919 0,000119

1679 1,456446 0,000866932 0,000119119 0,000119

1680 1,455579 0,000865901 0,000119048 0,000119

1681 1,454713 0,000864871 0,000118977 0,000119

1682 1,453848 0,000863843 0,000118906 0,000119

1683 1,452985 0,000862817 0,000118835 0,000119

1684 1,452122 0,000861793 0,000118765 0,000119

1685 1,45126 0,000860771 0,000118694 0,000119

Page 117: Inizializzazione alla visione stereo

1686 1,450399 0,000859751 0,000118624 0,000119

1687 1,449539 0,000858732 0,000118554 0,000119

1688 1,448681 0,000857715 0,000118483 0,000118

1689 1,447823 0,0008567 0,000118413 0,000118

1690 1,446966 0,000855687 0,000118343 0,000118

1691 1,446111 0,000854675 0,000118273 0,000118

1692 1,445256 0,000853666 0,000118203 0,000118

1693 1,444402 0,000852658 0,000118133 0,000118

1694 1,44355 0,000851652 0,000118064 0,000118

1695 1,442698 0,000850647 0,000117994 0,000118

1696 1,441847 0,000849645 0,000117925 0,000118

1697 1,440998 0,000848644 0,000117855 0,000118

1698 1,440149 0,000847645 0,000117786 0,000118

1699 1,439301 0,000846648 0,000117716 0,000118

1700 1,438455 0,000845652 0,000117647 0,000118

1701 1,437609 0,000844659 0,000117578 0,000118

1702 1,436764 0,000843667 0,000117509 0,000118

1703 1,435921 0,000842677 0,00011744 0,000117

1704 1,435078 0,000841688 0,000117371 0,000117

1705 1,434236 0,000840701 0,000117302 0,000117

1706 1,433396 0,000839716 0,000117233 0,000117

1707 1,432556 0,000838733 0,000117165 0,000117

1708 1,431717 0,000837751 0,000117096 0,000117

1709 1,43088 0,000836772 0,000117028 0,000117

1710 1,430043 0,000835794 0,000116959 0,000117

1711 1,429207 0,000834817 0,000116891 0,000117

1712 1,428372 0,000833842 0,000116822 0,000117

1713 1,427538 0,000832869 0,000116754 0,000117

1714 1,426705 0,000831898 0,000116686 0,000117

1715 1,425874 0,000830929 0,000116618 0,000117

1716 1,425043 0,000829961 0,00011655 0,000117

1717 1,424213 0,000828995 0,000116482 0,000116

1718 1,423384 0,00082803 0,000116414 0,000116

1719 1,422556 0,000827067 0,000116347 0,000116

1720 1,421729 0,000826106 0,000116279 0,000116

1721 1,420902 0,000825147 0,000116212 0,000116

1722 1,420077 0,000824189 0,000116144 0,000116

1723 1,419253 0,000823233 0,000116077 0,000116

1724 1,41843 0,000822278 0,000116009 0,000116

1725 1,417608 0,000821325 0,000115942 0,000116

1726 1,416786 0,000820374 0,000115875 0,000116

1727 1,415966 0,000819425 0,000115808 0,000116

1728 1,415146 0,000818477 0,000115741 0,000116

1729 1,414328 0,000817531 0,000115674 0,000116

1730 1,41351 0,000816586 0,000115607 0,000116

1731 1,412694 0,000815643 0,00011554 0,000116

1732 1,411878 0,000814702 0,000115473 0,000115

1733 1,411064 0,000813762 0,000115407 0,000115

1734 1,41025 0,000812824 0,00011534 0,000115

1735 1,409437 0,000811888 0,000115274 0,000115

1736 1,408625 0,000810953 0,000115207 0,000115

1737 1,407814 0,00081002 0,000115141 0,000115

1738 1,407004 0,000809088 0,000115075 0,000115

1739 1,406195 0,000808158 0,000115009 0,000115

1740 1,405387 0,00080723 0,000114943 0,000115

1741 1,40458 0,000806303 0,000114877 0,000115

1742 1,403773 0,000805378 0,000114811 0,000115

Page 118: Inizializzazione alla visione stereo

1743 1,402968 0,000804454 0,000114745 0,000115

1744 1,402163 0,000803532 0,000114679 0,000115

1745 1,40136 0,000802612 0,000114613 0,000115

1746 1,400557 0,000801693 0,000114548 0,000115

1747 1,399756 0,000800776 0,000114482 0,000114

1748 1,398955 0,00079986 0,000114416 0,000114

1749 1,398155 0,000798946 0,000114351 0,000114

1750 1,397356 0,000798033 0,000114286 0,000114

1751 1,396558 0,000797122 0,00011422 0,000114

1752 1,395761 0,000796213 0,000114155 0,000114

1753 1,394965 0,000795305 0,00011409 0,000114

1754 1,394169 0,000794399 0,000114025 0,000114

1755 1,393375 0,000793494 0,00011396 0,000114

1756 1,392582 0,000792591 0,000113895 0,000114

1757 1,391789 0,000791689 0,00011383 0,000114

1758 1,390997 0,000790789 0,000113766 0,000114

1759 1,390206 0,00078989 0,000113701 0,000114

1760 1,389417 0,000788993 0,000113636 0,000114

1761 1,388628 0,000788097 0,000113572 0,000114

1762 1,387839 0,000787203 0,000113507 0,000114

1763 1,387052 0,000786311 0,000113443 0,000113

1764 1,386266 0,00078542 0,000113379 0,000113

1765 1,385481 0,00078453 0,000113314 0,000113

1766 1,384696 0,000783642 0,00011325 0,000113

1767 1,383912 0,000782756 0,000113186 0,000113

1768 1,38313 0,000781871 0,000113122 0,000113

1769 1,382348 0,000780987 0,000113058 0,000113

1770 1,381567 0,000780105 0,000112994 0,000113

1771 1,380787 0,000779225 0,000112931 0,000113

1772 1,380007 0,000778346 0,000112867 0,000113

1773 1,379229 0,000777468 0,000112803 0,000113

1774 1,378452 0,000776592 0,00011274 0,000113

1775 1,377675 0,000775718 0,000112676 0,000113

1776 1,376899 0,000774845 0,000112613 0,000113

1777 1,376124 0,000773973 0,000112549 0,000113

1778 1,37535 0,000773103 0,000112486 0,000112

1779 1,374577 0,000772234 0,000112423 0,000112

1780 1,373805 0,000771367 0,00011236 0,000112

1781 1,373034 0,000770502 0,000112296 0,000112

1782 1,372263 0,000769637 0,000112233 0,000112

1783 1,371494 0,000768774 0,00011217 0,000112

1784 1,370725 0,000767913 0,000112108 0,000112

1785 1,369957 0,000767053 0,000112045 0,000112

1786 1,36919 0,000766195 0,000111982 0,000112

1787 1,368424 0,000765338 0,000111919 0,000112

1788 1,367658 0,000764482 0,000111857 0,000112

1789 1,366894 0,000763628 0,000111794 0,000112

1790 1,36613 0,000762775 0,000111732 0,000112

1791 1,365367 0,000761924 0,000111669 0,000112

1792 1,364606 0,000761074 0,000111607 0,000112

1793 1,363844 0,000760225 0,000111545 0,000112

1794 1,363084 0,000759378 0,000111483 0,000111

1795 1,362325 0,000758533 0,000111421 0,000111

1796 1,361566 0,000757689 0,000111359 0,000111

1797 1,360809 0,000756846 0,000111297 0,000111

1798 1,360052 0,000756004 0,000111235 0,000111

1799 1,359296 0,000755164 0,000111173 0,000111

Page 119: Inizializzazione alla visione stereo

1800 1,358541 0,000754326 0,000111111 0,000111

1801 1,357786 0,000753489 0,000111049 0,000111

1802 1,357033 0,000752653 0,000110988 0,000111

1803 1,35628 0,000751818 0,000110926 0,000111

1804 1,355528 0,000750985 0,000110865 0,000111

1805 1,354777 0,000750154 0,000110803 0,000111

1806 1,354027 0,000749323 0,000110742 0,000111

1807 1,353278 0,000748494 0,000110681 0,000111

1808 1,352529 0,000747667 0,000110619 0,000111

1809 1,351782 0,000746841 0,000110558 0,000111

1810 1,351035 0,000746016 0,000110497 0,00011

1811 1,350289 0,000745193 0,000110436 0,00011

1812 1,349544 0,00074437 0,000110375 0,00011

1813 1,348799 0,00074355 0,000110314 0,00011

1814 1,348056 0,00074273 0,000110254 0,00011

1815 1,347313 0,000741912 0,000110193 0,00011

1816 1,346571 0,000741096 0,000110132 0,00011

1817 1,34583 0,000740281 0,000110072 0,00011

1818 1,34509 0,000739467 0,000110011 0,00011

1819 1,34435 0,000738654 0,000109951 0,00011

1820 1,343612 0,000737843 0,00010989 0,00011

1821 1,342874 0,000737033 0,00010983 0,00011

1822 1,342137 0,000736224 0,000109769 0,00011

1823 1,341401 0,000735417 0,000109709 0,00011

1824 1,340665 0,000734611 0,000109649 0,00011

1825 1,33993 0,000733806 0,000109589 0,00011

1826 1,339197 0,000733003 0,000109529 0,00011

1827 1,338464 0,000732201 0,000109469 0,000109

1828 1,337731 0,0007314 0,000109409 0,000109

1829 1,337 0,000730601 0,000109349 0,000109

1830 1,336269 0,000729803 0,00010929 0,000109

1831 1,33554 0,000729006 0,00010923 0,000109

1832 1,334811 0,000728211 0,00010917 0,000109

1833 1,334082 0,000727417 0,000109111 0,000109

1834 1,333355 0,000726624 0,000109051 0,000109

1835 1,332628 0,000725832 0,000108992 0,000109

1836 1,331903 0,000725042 0,000108932 0,000109

1837 1,331178 0,000724253 0,000108873 0,000109

1838 1,330453 0,000723466 0,000108814 0,000109

1839 1,32973 0,000722679 0,000108755 0,000109

1840 1,329007 0,000721894 0,000108696 0,000109

1841 1,328285 0,00072111 0,000108637 0,000109

1842 1,327564 0,000720328 0,000108578 0,000109

1843 1,326844 0,000719547 0,000108519 0,000109

1844 1,326124 0,000718767 0,00010846 0,000108

1845 1,325405 0,000717988 0,000108401 0,000108

1846 1,324688 0,00071721 0,000108342 0,000108

1847 1,32397 0,000716434 0,000108284 0,000108

1848 1,323254 0,000715659 0,000108225 0,000108

1849 1,322538 0,000714886 0,000108167 0,000108

1850 1,321823 0,000714113 0,000108108 0,000108

1851 1,321109 0,000713342 0,00010805 0,000108

1852 1,320396 0,000712572 0,000107991 0,000108

1853 1,319683 0,000711803 0,000107933 0,000108

1854 1,318971 0,000711036 0,000107875 0,000108

1855 1,31826 0,00071027 0,000107817 0,000108

1856 1,31755 0,000709505 0,000107759 0,000108

Page 120: Inizializzazione alla visione stereo

1857 1,316841 0,000708741 0,000107701 0,000108

1858 1,316132 0,000707978 0,000107643 0,000108

1859 1,315424 0,000707217 0,000107585 0,000108

1860 1,314717 0,000706457 0,000107527 0,000108

1861 1,31401 0,000705698 0,000107469 0,000107

1862 1,313305 0,000704941 0,000107411 0,000107

1863 1,3126 0,000704184 0,000107354 0,000107

1864 1,311895 0,000703429 0,000107296 0,000107

1865 1,311192 0,000702675 0,000107239 0,000107

1866 1,310489 0,000701923 0,000107181 0,000107

1867 1,309787 0,000701171 0,000107124 0,000107

1868 1,309086 0,000700421 0,000107066 0,000107

1869 1,308386 0,000699672 0,000107009 0,000107

1870 1,307686 0,000698924 0,000106952 0,000107

1871 1,306987 0,000698177 0,000106895 0,000107

1872 1,306289 0,000697431 0,000106838 0,000107

1873 1,305592 0,000696687 0,000106781 0,000107

1874 1,304895 0,000695944 0,000106724 0,000107

1875 1,304199 0,000695202 0,000106667 0,000107

1876 1,303504 0,000694461 0,00010661 0,000107

1877 1,302809 0,000693722 0,000106553 0,000107

1878 1,302116 0,000692983 0,000106496 0,000106

1879 1,301423 0,000692246 0,00010644 0,000106

1880 1,30073 0,00069151 0,000106383 0,000106

1881 1,300039 0,000690775 0,000106326 0,000106

1882 1,299348 0,000690041 0,00010627 0,000106

1883 1,298658 0,000689309 0,000106213 0,000106

1884 1,297969 0,000688578 0,000106157 0,000106

1885 1,29728 0,000687847 0,000106101 0,000106

1886 1,296592 0,000687118 0,000106045 0,000106

1887 1,295905 0,00068639 0,000105988 0,000106

1888 1,295219 0,000685664 0,000105932 0,000106

1889 1,294533 0,000684938 0,000105876 0,000106

1890 1,293848 0,000684214 0,00010582 0,000106

1891 1,293164 0,00068349 0,000105764 0,000106

1892 1,292481 0,000682768 0,000105708 0,000106

1893 1,291798 0,000682047 0,000105652 0,000106

1894 1,291116 0,000681328 0,000105597 0,000106

1895 1,290434 0,000680609 0,000105541 0,000106

1896 1,289754 0,000679891 0,000105485 0,000105

1897 1,289074 0,000679175 0,00010543 0,000105

1898 1,288395 0,00067846 0,000105374 0,000105

1899 1,287716 0,000677745 0,000105319 0,000105

1900 1,287038 0,000677032 0,000105263 0,000105

1901 1,286361 0,00067632 0,000105208 0,000105

1902 1,285685 0,00067561 0,000105152 0,000105

1903 1,28501 0,0006749 0,000105097 0,000105

1904 1,284335 0,000674191 0,000105042 0,000105

1905 1,28366 0,000673484 0,000104987 0,000105

1906 1,282987 0,000672778 0,000104932 0,000105

1907 1,282314 0,000672072 0,000104877 0,000105

1908 1,281642 0,000671368 0,000104822 0,000105

1909 1,280971 0,000670665 0,000104767 0,000105

1910 1,2803 0,000669963 0,000104712 0,000105

1911 1,27963 0,000669263 0,000104657 0,000105

1912 1,278961 0,000668563 0,000104603 0,000105

1913 1,278292 0,000667864 0,000104548 0,000105

Page 121: Inizializzazione alla visione stereo

1914 1,277624 0,000667167 0,000104493 0,000104

1915 1,276957 0,00066647 0,000104439 0,000104

1916 1,276291 0,000665775 0,000104384 0,000104

1917 1,275625 0,000665081 0,00010433 0,000104

1918 1,27496 0,000664388 0,000104275 0,000104

1919 1,274296 0,000663696 0,000104221 0,000104

1920 1,273632 0,000663005 0,000104167 0,000104

1921 1,272969 0,000662315 0,000104112 0,000104

1922 1,272307 0,000661626 0,000104058 0,000104

1923 1,271645 0,000660938 0,000104004 0,000104

1924 1,270984 0,000660251 0,00010395 0,000104

1925 1,270324 0,000659566 0,000103896 0,000104

1926 1,269664 0,000658881 0,000103842 0,000104

1927 1,269005 0,000658198 0,000103788 0,000104

1928 1,268347 0,000657515 0,000103734 0,000104

1929 1,26769 0,000656834 0,000103681 0,000104

1930 1,267033 0,000656154 0,000103627 0,000104

1931 1,266377 0,000655474 0,000103573 0,000104

1932 1,265721 0,000654796 0,00010352 0,000104

1933 1,265066 0,000654119 0,000103466 0,000103

1934 1,264412 0,000653443 0,000103413 0,000103

1935 1,263759 0,000652768 0,000103359 0,000103

1936 1,263106 0,000652094 0,000103306 0,000103

1937 1,262454 0,000651421 0,000103252 0,000103

1938 1,261802 0,000650749 0,000103199 0,000103

1939 1,261152 0,000650078 0,000103146 0,000103

1940 1,260502 0,000649408 0,000103093 0,000103

1941 1,259852 0,00064874 0,00010304 0,000103

1942 1,259203 0,000648072 0,000102987 0,000103

1943 1,258555 0,000647405 0,000102934 0,000103

1944 1,257908 0,000646739 0,000102881 0,000103

1945 1,257261 0,000646075 0,000102828 0,000103

1946 1,256615 0,000645411 0,000102775 0,000103

1947 1,25597 0,000644748 0,000102722 0,000103

1948 1,255325 0,000644087 0,000102669 0,000103

1949 1,254681 0,000643426 0,000102617 0,000103

1950 1,254038 0,000642767 0,000102564 0,000103

1951 1,253395 0,000642108 0,000102512 0,000103

1952 1,252753 0,00064145 0,000102459 0,000102

1953 1,252111 0,000640794 0,000102407 0,000102

1954 1,25147 0,000640138 0,000102354 0,000102

1955 1,25083 0,000639484 0,000102302 0,000102

1956 1,250191 0,00063883 0,000102249 0,000102

1957 1,249552 0,000638178 0,000102197 0,000102

1958 1,248914 0,000637526 0,000102145 0,000102

1959 1,248276 0,000636876 0,000102093 0,000102

1960 1,247639 0,000636226 0,000102041 0,000102

1961 1,247003 0,000635578 0,000101989 0,000102

1962 1,246368 0,00063493 0,000101937 0,000102

1963 1,245733 0,000634283 0,000101885 0,000102

1964 1,245098 0,000633638 0,000101833 0,000102

1965 1,244465 0,000632993 0,000101781 0,000102

1966 1,243832 0,00063235 0,000101729 0,000102

1967 1,243199 0,000631707 0,000101678 0,000102

1968 1,242568 0,000631065 0,000101626 0,000102

1969 1,241937 0,000630425 0,000101574 0,000102

1970 1,241306 0,000629785 0,000101523 0,000102

Page 122: Inizializzazione alla visione stereo

1971 1,240676 0,000629146 0,000101471 0,000101

1972 1,240047 0,000628508 0,00010142 0,000101

1973 1,239419 0,000627872 0,000101368 0,000101

1974 1,238791 0,000627236 0,000101317 0,000101

1975 1,238164 0,000626601 0,000101266 0,000101

1976 1,237537 0,000625967 0,000101215 0,000101

1977 1,236911 0,000625334 0,000101163 0,000101

1978 1,236286 0,000624702 0,000101112 0,000101

1979 1,235661 0,000624071 0,000101061 0,000101

1980 1,235037 0,000623441 0,00010101 0,000101

1981 1,234413 0,000622812 0,000100959 0,000101

1982 1,233791 0,000622184 0,000100908 0,000101

1983 1,233168 0,000621557 0,000100857 0,000101

1984 1,232547 0,00062093 0,000100806 0,000101

1985 1,231926 0,000620305 0,000100756 0,000101

1986 1,231306 0,000619681 0,000100705 0,000101

1987 1,230686 0,000619057 0,000100654 0,000101

1988 1,230067 0,000618435 0,000100604 0,000101

1989 1,229449 0,000617813 0,000100553 0,000101

1990 1,228831 0,000617193 0,000100503 0,000101

1991 1,228214 0,000616573 0,000100452 0,0001

1992 1,227597 0,000615954 0,000100402 0,0001

1993 1,226981 0,000615337 0,000100351 0,0001

1994 1,226366 0,00061472 0,000100301 0,0001

1995 1,225751 0,000614104 0,000100251 0,0001

1996 1,225137 0,000613489 0,0001002 0,0001

1997 1,224523 0,000612875 0,00010015 0,0001

1998 1,22391 0,000612261 0,0001001 0,0001

1999 1,223298 0,000611649 0,00010005 0,0001

2000 1,222687 0,000611038 0,0001 0,0001

2001 1,222076 0,000610427 9,995E-05 1E-04

2002 1,221465 0,000609818 9,99001E-05 9,99E-05

2003 1,220855 0,000609209 9,98502E-05 9,99E-05

2004 1,220246 0,000608602 9,98004E-05 9,98E-05

2005 1,219637 0,000607995 9,97506E-05 9,98E-05

2006 1,219029 0,000607389 9,97009E-05 9,97E-05

2007 1,218422 0,000606784 9,96512E-05 9,97E-05

2008 1,217815 0,00060618 9,96016E-05 9,96E-05

2009 1,217209 0,000605577 9,9552E-05 9,96E-05

2010 1,216604 0,000604974 9,95025E-05 9,95E-05

2011 1,215999 0,000604373 9,9453E-05 9,95E-05

2012 1,215394 0,000603773 9,94036E-05 9,94E-05

2013 1,21479 0,000603173 9,93542E-05 9,94E-05

2014 1,214187 0,000602574 9,93049E-05 9,93E-05

2015 1,213585 0,000601977 9,92556E-05 9,93E-05

2016 1,212983 0,00060138 9,92063E-05 9,92E-05

2017 1,212381 0,000600784 9,91572E-05 9,92E-05

2018 1,211781 0,000600188 9,9108E-05 9,91E-05

2019 1,21118 0,000599594 9,90589E-05 9,91E-05

2020 1,210581 0,000599001 9,90099E-05 9,9E-05

2021 1,209982 0,000598408 9,89609E-05 9,9E-05

2022 1,209383 0,000597817 9,8912E-05 9,89E-05

2023 1,208786 0,000597226 9,88631E-05 9,89E-05

2024 1,208188 0,000596636 9,88142E-05 9,88E-05

2025 1,207592 0,000596047 9,87654E-05 9,88E-05

2026 1,206996 0,000595459 9,87167E-05 9,87E-05

2027 1,2064 0,000594872 9,8668E-05 9,87E-05

Page 123: Inizializzazione alla visione stereo

2028 1,205805 0,000594286 9,86193E-05 9,86E-05

2029 1,205211 0,0005937 9,85707E-05 9,86E-05

2030 1,204617 0,000593115 9,85222E-05 9,85E-05

2031 1,204024 0,000592532 9,84737E-05 9,85E-05

2032 1,203432 0,000591949 9,84252E-05 9,84E-05

2033 1,20284 0,000591367 9,83768E-05 9,84E-05

2034 1,202248 0,000590785 9,83284E-05 9,83E-05

2035 1,201658 0,000590205 9,82801E-05 9,83E-05

2036 1,201067 0,000589626 9,82318E-05 9,82E-05

2037 1,200478 0,000589047 9,81836E-05 9,82E-05

2038 1,199889 0,000588469 9,81354E-05 9,81E-05

2039 1,1993 0,000587892 9,80873E-05 9,81E-05

2040 1,198712 0,000587316 9,80392E-05 9,8E-05

2041 1,198125 0,000586741 9,79912E-05 9,8E-05

2042 1,197538 0,000586167 9,79432E-05 9,79E-05

2043 1,196952 0,000585593 9,78953E-05 9,79E-05

2044 1,196367 0,00058502 9,78474E-05 9,78E-05

2045 1,195781 0,000584448 9,77995E-05 9,78E-05

2046 1,195197 0,000583877 9,77517E-05 9,78E-05

2047 1,194613 0,000583307 9,7704E-05 9,77E-05

2048 1,19403 0,000582738 9,76563E-05 9,77E-05

2049 1,193447 0,000582169 9,76086E-05 9,76E-05

2050 1,192865 0,000581602 9,7561E-05 9,76E-05

2051 1,192283 0,000581035 9,75134E-05 9,75E-05

2052 1,191702 0,000580469 9,74659E-05 9,75E-05

2053 1,191122 0,000579904 9,74184E-05 9,74E-05

2054 1,190542 0,000579339 9,7371E-05 9,74E-05

2055 1,189963 0,000578776 9,73236E-05 9,73E-05

2056 1,189384 0,000578213 9,72763E-05 9,73E-05

2057 1,188806 0,000577651 9,7229E-05 9,72E-05

2058 1,188228 0,00057709 9,71817E-05 9,72E-05

2059 1,187651 0,00057653 9,71345E-05 9,71E-05

2060 1,187074 0,00057597 9,70874E-05 9,71E-05

2061 1,186498 0,000575411 9,70403E-05 9,7E-05

2062 1,185923 0,000574854 9,69932E-05 9,7E-05

2063 1,185348 0,000574297 9,69462E-05 9,69E-05

2064 1,184774 0,00057374 9,68992E-05 9,69E-05

2065 1,1842 0,000573185 9,68523E-05 9,69E-05

2066 1,183627 0,00057263 9,68054E-05 9,68E-05

2067 1,183054 0,000572077 9,67586E-05 9,68E-05

2068 1,182482 0,000571524 9,67118E-05 9,67E-05

2069 1,181911 0,000570971 9,66651E-05 9,67E-05

2070 1,18134 0,00057042 9,66184E-05 9,66E-05

2071 1,180769 0,000569869 9,65717E-05 9,66E-05

2072 1,180199 0,00056932 9,65251E-05 9,65E-05

2073 1,17963 0,000568771 9,64785E-05 9,65E-05

2074 1,179061 0,000568222 9,6432E-05 9,64E-05

2075 1,178493 0,000567675 9,63855E-05 9,64E-05

2076 1,177925 0,000567128 9,63391E-05 9,63E-05

2077 1,177358 0,000566582 9,62927E-05 9,63E-05

2078 1,176792 0,000566037 9,62464E-05 9,62E-05

2079 1,176226 0,000565493 9,62001E-05 9,62E-05

2080 1,17566 0,00056495 9,61538E-05 9,62E-05

2081 1,175095 0,000564407 9,61076E-05 9,61E-05

2082 1,174531 0,000563865 9,60615E-05 9,61E-05

2083 1,173967 0,000563324 9,60154E-05 9,6E-05

2084 1,173404 0,000562784 9,59693E-05 9,6E-05

Page 124: Inizializzazione alla visione stereo

2085 1,172841 0,000562244 9,59233E-05 9,59E-05

2086 1,172279 0,000561705 9,58773E-05 9,59E-05

2087 1,171717 0,000561167 9,58313E-05 9,58E-05

2088 1,171156 0,00056063 9,57854E-05 9,58E-05

2089 1,170595 0,000560093 9,57396E-05 9,57E-05

2090 1,170035 0,000559558 9,56938E-05 9,57E-05

2091 1,169475 0,000559023 9,5648E-05 9,56E-05

2092 1,168916 0,000558488 9,56023E-05 9,56E-05

2093 1,168358 0,000557955 9,55566E-05 9,56E-05

2094 1,1678 0,000557422 9,5511E-05 9,55E-05

2095 1,167243 0,000556891 9,54654E-05 9,55E-05

2096 1,166686 0,000556359 9,54198E-05 9,54E-05

2097 1,166129 0,000555829 9,53743E-05 9,54E-05

2098 1,165573 0,000555299 9,53289E-05 9,53E-05

2099 1,165018 0,000554771 9,52835E-05 9,53E-05

2100 1,164463 0,000554242 9,52381E-05 9,52E-05

2101 1,163909 0,000553715 9,51928E-05 9,52E-05

2102 1,163355 0,000553189 9,51475E-05 9,51E-05

2103 1,162802 0,000552663 9,51022E-05 9,51E-05

2104 1,16225 0,000552138 9,5057E-05 9,51E-05

2105 1,161697 0,000551613 9,50119E-05 9,5E-05

2106 1,161146 0,00055109 9,49668E-05 9,5E-05

2107 1,160595 0,000550567 9,49217E-05 9,49E-05

2108 1,160044 0,000550045 9,48767E-05 9,49E-05

2109 1,159494 0,000549523 9,48317E-05 9,48E-05

2110 1,158945 0,000549003 9,47867E-05 9,48E-05

2111 1,158396 0,000548483 9,47418E-05 9,47E-05

2112 1,157847 0,000547964 9,4697E-05 9,47E-05

2113 1,157299 0,000547445 9,46522E-05 9,47E-05

2114 1,156752 0,000546928 9,46074E-05 9,46E-05

2115 1,156205 0,000546411 9,45626E-05 9,46E-05

2116 1,155658 0,000545894 9,4518E-05 9,45E-05

2117 1,155112 0,000545379 9,44733E-05 9,45E-05

2118 1,154567 0,000544864 9,44287E-05 9,44E-05

2119 1,154022 0,00054435 9,43841E-05 9,44E-05

2120 1,153478 0,000543837 9,43396E-05 9,43E-05

2121 1,152934 0,000543324 9,42951E-05 9,43E-05

2122 1,152391 0,000542812 9,42507E-05 9,43E-05

2123 1,151848 0,000542301 9,42063E-05 9,42E-05

2124 1,151306 0,000541791 9,4162E-05 9,42E-05

2125 1,150764 0,000541281 9,41176E-05 9,41E-05

2126 1,150223 0,000540772 9,40734E-05 9,41E-05

2127 1,149682 0,000540264 9,40291E-05 9,4E-05

2128 1,149142 0,000539756 9,3985E-05 9,4E-05

2129 1,148602 0,00053925 9,39408E-05 9,39E-05

2130 1,148063 0,000538744 9,38967E-05 9,39E-05

2131 1,147524 0,000538238 9,38527E-05 9,39E-05

2132 1,146986 0,000537733 9,38086E-05 9,38E-05

2133 1,146448 0,00053723 9,37647E-05 9,38E-05

2134 1,145911 0,000536726 9,37207E-05 9,37E-05

2135 1,145374 0,000536224 9,36768E-05 9,37E-05

2136 1,144838 0,000535722 9,3633E-05 9,36E-05

2137 1,144302 0,000535221 9,35891E-05 9,36E-05

2138 1,143767 0,00053472 9,35454E-05 9,35E-05

2139 1,143232 0,000534221 9,35016E-05 9,35E-05

2140 1,142698 0,000533721 9,34579E-05 9,35E-05

2141 1,142164 0,000533223 9,34143E-05 9,34E-05

Page 125: Inizializzazione alla visione stereo

2142 1,141631 0,000532726 9,33707E-05 9,34E-05

2143 1,141098 0,000532229 9,33271E-05 9,33E-05

2144 1,140566 0,000531732 9,32836E-05 9,33E-05

2145 1,140034 0,000531237 9,32401E-05 9,32E-05

2146 1,139503 0,000530742 9,31966E-05 9,32E-05

2147 1,138972 0,000530248 9,31532E-05 9,32E-05

2148 1,138442 0,000529754 9,31099E-05 9,31E-05

2149 1,137912 0,000529261 9,30665E-05 9,31E-05

2150 1,137383 0,000528769 9,30233E-05 9,3E-05

2151 1,136854 0,000528278 9,298E-05 9,3E-05

2152 1,136326 0,000527787 9,29368E-05 9,29E-05

2153 1,135798 0,000527297 9,28936E-05 9,29E-05

2154 1,135271 0,000526808 9,28505E-05 9,29E-05

2155 1,134744 0,000526319 9,28074E-05 9,28E-05

2156 1,134218 0,000525831 9,27644E-05 9,28E-05

2157 1,133692 0,000525344 9,27214E-05 9,27E-05

2158 1,133166 0,000524857 9,26784E-05 9,27E-05

2159 1,132642 0,000524371 9,26355E-05 9,26E-05

2160 1,132117 0,000523886 9,25926E-05 9,26E-05

2161 1,131593 0,000523401 9,25497E-05 9,25E-05

2162 1,13107 0,000522917 9,25069E-05 9,25E-05

2163 1,130547 0,000522434 9,24642E-05 9,25E-05

2164 1,130025 0,000521951 9,24214E-05 9,24E-05

2165 1,129503 0,000521469 9,23788E-05 9,24E-05

2166 1,128981 0,000520988 9,23361E-05 9,23E-05

2167 1,12846 0,000520507 9,22935E-05 9,23E-05

2168 1,12794 0,000520027 9,22509E-05 9,23E-05

2169 1,12742 0,000519548 9,22084E-05 9,22E-05

2170 1,1269 0,00051907 9,21659E-05 9,22E-05

2171 1,126381 0,000518592 9,21234E-05 9,21E-05

2172 1,125862 0,000518114 9,2081E-05 9,21E-05

2173 1,125344 0,000517638 9,20387E-05 9,2E-05

2174 1,124827 0,000517162 9,19963E-05 9,2E-05

2175 1,124309 0,000516686 9,1954E-05 9,2E-05

2176 1,123793 0,000516212 9,19118E-05 9,19E-05

2177 1,123277 0,000515738 9,18695E-05 9,19E-05

2178 1,122761 0,000515264 9,18274E-05 9,18E-05

2179 1,122246 0,000514792 9,17852E-05 9,18E-05

2180 1,121731 0,000514319 9,17431E-05 9,17E-05

2181 1,121216 0,000513848 9,17011E-05 9,17E-05

2182 1,120703 0,000513377 9,1659E-05 9,17E-05

2183 1,120189 0,000512907 9,1617E-05 9,16E-05

2184 1,119676 0,000512438 9,15751E-05 9,16E-05

2185 1,119164 0,000511969 9,15332E-05 9,15E-05

2186 1,118652 0,000511501 9,14913E-05 9,15E-05

2187 1,11814 0,000511033 9,14495E-05 9,14E-05

2188 1,117629 0,000510566 9,14077E-05 9,14E-05

2189 1,117119 0,0005101 9,13659E-05 9,14E-05

2190 1,116609 0,000509634 9,13242E-05 9,13E-05

2191 1,116099 0,000509169 9,12825E-05 9,13E-05

2192 1,11559 0,000508705 9,12409E-05 9,12E-05

2193 1,115081 0,000508241 9,11993E-05 9,12E-05

2194 1,114573 0,000507778 9,11577E-05 9,12E-05

2195 1,114065 0,000507316 9,11162E-05 9,11E-05

2196 1,113558 0,000506854 9,10747E-05 9,11E-05

2197 1,113051 0,000506393 9,10332E-05 9,1E-05

2198 1,112545 0,000505932 9,09918E-05 9,1E-05

Page 126: Inizializzazione alla visione stereo

2199 1,112039 0,000505472 9,09504E-05 9,1E-05

2200 1,111533 0,000505013 9,09091E-05 9,09E-05

2201 1,111028 0,000504554 9,08678E-05 9,09E-05

2202 1,110524 0,000504096 9,08265E-05 9,08E-05

2203 1,11002 0,000503639 9,07853E-05 9,08E-05

2204 1,109516 0,000503182 9,07441E-05 9,07E-05

2205 1,109013 0,000502726 9,07029E-05 9,07E-05

2206 1,10851 0,00050227 9,06618E-05 9,07E-05

2207 1,108008 0,000501815 9,06208E-05 9,06E-05

2208 1,107506 0,000501361 9,05797E-05 9,06E-05

2209 1,107005 0,000500907 9,05387E-05 9,05E-05

2210 1,106504 0,000500454 9,04977E-05 9,05E-05

2211 1,106003 0,000500001 9,04568E-05 9,05E-05

2212 1,105503 0,00049955 9,04159E-05 9,04E-05

2213 1,105004 0,000499098 9,03751E-05 9,04E-05

2214 1,104505 0,000498648 9,03342E-05 9,03E-05

2215 1,104006 0,000498198 9,02935E-05 9,03E-05

2216 1,103508 0,000497748 9,02527E-05 9,03E-05

2217 1,10301 0,000497299 9,0212E-05 9,02E-05

2218 1,102513 0,000496851 9,01713E-05 9,02E-05

2219 1,102016 0,000496404 9,01307E-05 9,01E-05

2220 1,101519 0,000495957 9,00901E-05 9,01E-05

2221 1,101023 0,00049551 9,00495E-05 9E-05

2222 1,100528 0,000495064 9,0009E-05 9E-05

2223 1,100033 0,000494619 8,99685E-05 9E-05

2224 1,099538 0,000494175 8,99281E-05 8,99E-05

2225 1,099044 0,000493731 8,98876E-05 8,99E-05

2226 1,09855 0,000493287 8,98473E-05 8,98E-05

2227 1,098057 0,000492844 8,98069E-05 8,98E-05

2228 1,097564 0,000492402 8,97666E-05 8,98E-05

2229 1,097072 0,00049196 8,97263E-05 8,97E-05

2230 1,09658 0,000491519 8,96861E-05 8,97E-05

2231 1,096088 0,000491079 8,96459E-05 8,96E-05

2232 1,095597 0,000490639 8,96057E-05 8,96E-05

2233 1,095107 0,0004902 8,95656E-05 8,96E-05

2234 1,094616 0,000489761 8,95255E-05 8,95E-05

2235 1,094127 0,000489323 8,94855E-05 8,95E-05

2236 1,093637 0,000488886 8,94454E-05 8,94E-05

2237 1,093148 0,000488449 8,94055E-05 8,94E-05

2238 1,09266 0,000488013 8,93655E-05 8,94E-05

2239 1,092172 0,000487577 8,93256E-05 8,93E-05

2240 1,091684 0,000487142 8,92857E-05 8,93E-05

2241 1,091197 0,000486707 8,92459E-05 8,92E-05

2242 1,090711 0,000486273 8,92061E-05 8,92E-05

2243 1,090224 0,00048584 8,91663E-05 8,92E-05

2244 1,089738 0,000485407 8,91266E-05 8,91E-05

2245 1,089253 0,000484975 8,90869E-05 8,91E-05

2246 1,088768 0,000484543 8,90472E-05 8,9E-05

2247 1,088284 0,000484112 8,90076E-05 8,9E-05

2248 1,087799 0,000483681 8,8968E-05 8,9E-05

2249 1,087316 0,000483251 8,89284E-05 8,89E-05

2250 1,086833 0,000482822 8,88889E-05 8,89E-05

2251 1,08635 0,000482393 8,88494E-05 8,88E-05

2252 1,085867 0,000481965 8,88099E-05 8,88E-05

2253 1,085385 0,000481537 8,87705E-05 8,88E-05

2254 1,084904 0,00048111 8,87311E-05 8,87E-05

2255 1,084423 0,000480684 8,86918E-05 8,87E-05

Page 127: Inizializzazione alla visione stereo

2256 1,083942 0,000480258 8,86525E-05 8,87E-05

2257 1,083462 0,000479832 8,86132E-05 8,86E-05

2258 1,082982 0,000479408 8,8574E-05 8,86E-05

2259 1,082502 0,000478983 8,85347E-05 8,85E-05

2260 1,082024 0,00047856 8,84956E-05 8,85E-05

2261 1,081545 0,000478137 8,84564E-05 8,85E-05

2262 1,081067 0,000477714 8,84173E-05 8,84E-05

2263 1,080589 0,000477292 8,83783E-05 8,84E-05

2264 1,080112 0,000476871 8,83392E-05 8,83E-05

2265 1,079635 0,00047645 8,83002E-05 8,83E-05

2266 1,079158 0,000476029 8,82613E-05 8,83E-05

2267 1,078682 0,00047561 8,82223E-05 8,82E-05

2268 1,078207 0,00047519 8,81834E-05 8,82E-05

2269 1,077732 0,000474772 8,81446E-05 8,81E-05

2270 1,077257 0,000474354 8,81057E-05 8,81E-05

2271 1,076783 0,000473936 8,80669E-05 8,81E-05

2272 1,076309 0,000473519 8,80282E-05 8,8E-05

2273 1,075835 0,000473102 8,79894E-05 8,8E-05

2274 1,075362 0,000472687 8,79507E-05 8,8E-05

2275 1,074889 0,000472271 8,79121E-05 8,79E-05

2276 1,074417 0,000471856 8,78735E-05 8,79E-05

2277 1,073945 0,000471442 8,78349E-05 8,78E-05

2278 1,073474 0,000471028 8,77963E-05 8,78E-05

2279 1,073003 0,000470615 8,77578E-05 8,78E-05

2280 1,072532 0,000470203 8,77193E-05 8,77E-05

2281 1,072062 0,00046979 8,76808E-05 8,77E-05

2282 1,071592 0,000469379 8,76424E-05 8,76E-05

2283 1,071123 0,000468968 8,7604E-05 8,76E-05

2284 1,070654 0,000468557 8,75657E-05 8,76E-05

2285 1,070185 0,000468147 8,75274E-05 8,75E-05

2286 1,069717 0,000467738 8,74891E-05 8,75E-05

2287 1,069249 0,000467329 8,74508E-05 8,75E-05

2288 1,068782 0,000466921 8,74126E-05 8,74E-05

2289 1,068315 0,000466513 8,73744E-05 8,74E-05

2290 1,067849 0,000466106 8,73362E-05 8,73E-05

2291 1,067382 0,000465699 8,72981E-05 8,73E-05

2292 1,066917 0,000465293 8,726E-05 8,73E-05

2293 1,066451 0,000464887 8,7222E-05 8,72E-05

2294 1,065987 0,000464482 8,7184E-05 8,72E-05

2295 1,065522 0,000464078 8,7146E-05 8,71E-05

2296 1,065058 0,000463673 8,7108E-05 8,71E-05

2297 1,064594 0,00046327 8,70701E-05 8,71E-05

2298 1,064131 0,000462867 8,70322E-05 8,7E-05

2299 1,063668 0,000462464 8,69943E-05 8,7E-05

2300 1,063206 0,000462062 8,69565E-05 8,7E-05

2301 1,062744 0,000461661 8,69187E-05 8,69E-05

2302 1,062282 0,00046126 8,6881E-05 8,69E-05

2303 1,061821 0,00046086 8,68432E-05 8,68E-05

2304 1,06136 0,00046046 8,68056E-05 8,68E-05

2305 1,060899 0,00046006 8,67679E-05 8,68E-05

2306 1,060439 0,000459662 8,67303E-05 8,67E-05

2307 1,05998 0,000459263 8,66927E-05 8,67E-05

2308 1,05952 0,000458865 8,66551E-05 8,67E-05

2309 1,059062 0,000458468 8,66176E-05 8,66E-05

2310 1,058603 0,000458071 8,65801E-05 8,66E-05

2311 1,058145 0,000457675 8,65426E-05 8,65E-05

2312 1,057687 0,000457279 8,65052E-05 8,65E-05

Page 128: Inizializzazione alla visione stereo

2313 1,05723 0,000456884 8,64678E-05 8,65E-05

2314 1,056773 0,000456489 8,64304E-05 8,64E-05

2315 1,056317 0,000456095 8,63931E-05 8,64E-05

2316 1,055861 0,000455702 8,63558E-05 8,64E-05

2317 1,055405 0,000455308 8,63185E-05 8,63E-05

2318 1,05495 0,000454916 8,62813E-05 8,63E-05

2319 1,054495 0,000454524 8,62441E-05 8,62E-05

2320 1,05404 0,000454132 8,62069E-05 8,62E-05

2321 1,053586 0,000453741 8,61698E-05 8,62E-05

2322 1,053132 0,00045335 8,61326E-05 8,61E-05

2323 1,052679 0,00045296 8,60956E-05 8,61E-05

2324 1,052226 0,00045257 8,60585E-05 8,61E-05

2325 1,051773 0,000452181 8,60215E-05 8,6E-05

2326 1,051321 0,000451793 8,59845E-05 8,6E-05

2327 1,050869 0,000451404 8,59476E-05 8,59E-05

2328 1,050418 0,000451017 8,59107E-05 8,59E-05

2329 1,049967 0,00045063 8,58738E-05 8,59E-05

2330 1,049516 0,000450243 8,58369E-05 8,58E-05

2331 1,049066 0,000449857 8,58001E-05 8,58E-05

2332 1,048616 0,000449471 8,57633E-05 8,58E-05

2333 1,048167 0,000449086 8,57265E-05 8,57E-05

2334 1,047718 0,000448701 8,56898E-05 8,57E-05

2335 1,047269 0,000448317 8,56531E-05 8,57E-05

2336 1,046821 0,000447934 8,56164E-05 8,56E-05

2337 1,046373 0,00044755 8,55798E-05 8,56E-05

2338 1,045925 0,000447168 8,55432E-05 8,55E-05

2339 1,045478 0,000446785 8,55066E-05 8,55E-05

2340 1,045031 0,000446404 8,54701E-05 8,55E-05

2341 1,044585 0,000446023 8,54336E-05 8,54E-05

2342 1,044139 0,000445642 8,53971E-05 8,54E-05

2343 1,043693 0,000445262 8,53606E-05 8,54E-05

2344 1,043248 0,000444882 8,53242E-05 8,53E-05

2345 1,042803 0,000444503 8,52878E-05 8,53E-05

2346 1,042359 0,000444124 8,52515E-05 8,53E-05

2347 1,041914 0,000443745 8,52152E-05 8,52E-05

2348 1,041471 0,000443368 8,51789E-05 8,52E-05

2349 1,041027 0,00044299 8,51426E-05 8,51E-05

2350 1,040584 0,000442613 8,51064E-05 8,51E-05

2351 1,040142 0,000442237 8,50702E-05 8,51E-05

2352 1,039699 0,000441861 8,5034E-05 8,5E-05

2353 1,039258 0,000441486 8,49979E-05 8,5E-05

2354 1,038816 0,000441111 8,49618E-05 8,5E-05

2355 1,038375 0,000440736 8,49257E-05 8,49E-05

2356 1,037934 0,000440362 8,48896E-05 8,49E-05

2357 1,037494 0,000439989 8,48536E-05 8,49E-05

2358 1,037054 0,000439616 8,48176E-05 8,48E-05

2359 1,036614 0,000439243 8,47817E-05 8,48E-05

2360 1,036175 0,000438871 8,47458E-05 8,47E-05

2361 1,035736 0,0004385 8,47099E-05 8,47E-05

2362 1,035298 0,000438129 8,4674E-05 8,47E-05

2363 1,03486 0,000437758 8,46382E-05 8,46E-05

2364 1,034422 0,000437388 8,46024E-05 8,46E-05

2365 1,033984 0,000437018 8,45666E-05 8,46E-05

2366 1,033547 0,000436649 8,45309E-05 8,45E-05

2367 1,033111 0,00043628 8,44951E-05 8,45E-05

2368 1,032674 0,000435912 8,44595E-05 8,45E-05

2369 1,032239 0,000435544 8,44238E-05 8,44E-05

Page 129: Inizializzazione alla visione stereo

2370 1,031803 0,000435176 8,43882E-05 8,44E-05

2371 1,031368 0,000434809 8,43526E-05 8,44E-05

2372 1,030933 0,000434443 8,4317E-05 8,43E-05

2373 1,030499 0,000434077 8,42815E-05 8,43E-05

2374 1,030065 0,000433711 8,4246E-05 8,42E-05

2375 1,029631 0,000433346 8,42105E-05 8,42E-05

2376 1,029197 0,000432982 8,41751E-05 8,42E-05

2377 1,028764 0,000432618 8,41397E-05 8,41E-05

2378 1,028332 0,000432254 8,41043E-05 8,41E-05

2379 1,0279 0,000431891 8,40689E-05 8,41E-05

2380 1,027468 0,000431528 8,40336E-05 8,4E-05

2381 1,027036 0,000431165 8,39983E-05 8,4E-05

2382 1,026605 0,000430804 8,39631E-05 8,4E-05

2383 1,026174 0,000430442 8,39278E-05 8,39E-05

2384 1,025744 0,000430081 8,38926E-05 8,39E-05

2385 1,025314 0,000429721 8,38574E-05 8,39E-05

2386 1,024884 0,000429361 8,38223E-05 8,38E-05

2387 1,024455 0,000429001 8,37872E-05 8,38E-05

2388 1,024026 0,000428642 8,37521E-05 8,38E-05

2389 1,023597 0,000428283 8,3717E-05 8,37E-05

2390 1,023169 0,000427925 8,3682E-05 8,37E-05

2391 1,022741 0,000427567 8,3647E-05 8,36E-05

2392 1,022313 0,00042721 8,3612E-05 8,36E-05

2393 1,021886 0,000426853 8,35771E-05 8,36E-05

2394 1,021459 0,000426497 8,35422E-05 8,35E-05

2395 1,021033 0,00042614 8,35073E-05 8,35E-05

2396 1,020606 0,000425785 8,34725E-05 8,35E-05

2397 1,020181 0,00042543 8,34376E-05 8,34E-05

2398 1,019755 0,000425075 8,34028E-05 8,34E-05

2399 1,01933 0,000424721 8,33681E-05 8,34E-05

2400 1,018905 0,000424367 8,33333E-05 8,33E-05

2401 1,018481 0,000424014 8,32986E-05 8,33E-05

2402 1,018057 0,000423661 8,32639E-05 8,33E-05

2403 1,017633 0,000423308 8,32293E-05 8,32E-05

2404 1,01721 0,000422956 8,31947E-05 8,32E-05

2405 1,016787 0,000422605 8,31601E-05 8,32E-05

2406 1,016365 0,000422254 8,31255E-05 8,31E-05

2407 1,015942 0,000421903 8,3091E-05 8,31E-05

2408 1,01552 0,000421553 8,30565E-05 8,31E-05

2409 1,015099 0,000421203 8,3022E-05 8,3E-05

2410 1,014678 0,000420853 8,29876E-05 8,3E-05

2411 1,014257 0,000420504 8,29531E-05 8,3E-05

2412 1,013836 0,000420156 8,29187E-05 8,29E-05

2413 1,013416 0,000419808 8,28844E-05 8,29E-05

2414 1,012996 0,00041946 8,285E-05 8,29E-05

2415 1,012577 0,000419113 8,28157E-05 8,28E-05

2416 1,012158 0,000418766 8,27815E-05 8,28E-05

2417 1,011739 0,00041842 8,27472E-05 8,27E-05

2418 1,011321 0,000418074 8,2713E-05 8,27E-05

2419 1,010902 0,000417728 8,26788E-05 8,27E-05

2420 1,010485 0,000417383 8,26446E-05 8,26E-05

2421 1,010067 0,000417039 8,26105E-05 8,26E-05

2422 1,00965 0,000416694 8,25764E-05 8,26E-05

2423 1,009234 0,000416351 8,25423E-05 8,25E-05

2424 1,008817 0,000416007 8,25083E-05 8,25E-05

2425 1,008401 0,000415664 8,24742E-05 8,25E-05

2426 1,007986 0,000415322 8,24402E-05 8,24E-05

Page 130: Inizializzazione alla visione stereo

2427 1,00757 0,00041498 8,24063E-05 8,24E-05

2428 1,007155 0,000414638 8,23723E-05 8,24E-05

2429 1,006741 0,000414297 8,23384E-05 8,23E-05

2430 1,006326 0,000413956 8,23045E-05 8,23E-05

2431 1,005912 0,000413615 8,22707E-05 8,23E-05

2432 1,005499 0,000413275 8,22368E-05 8,22E-05

2433 1,005086 0,000412936 8,2203E-05 8,22E-05

2434 1,004673 0,000412597 8,21693E-05 8,22E-05

2435 1,00426 0,000412258 8,21355E-05 8,21E-05

2436 1,003848 0,000411919 8,21018E-05 8,21E-05

2437 1,003436 0,000411582 8,20681E-05 8,21E-05

2438 1,003024 0,000411244 8,20345E-05 8,2E-05

2439 1,002613 0,000410907 8,20008E-05 8,2E-05

2440 1,002202 0,00041057 8,19672E-05 8,2E-05

2441 1,001792 0,000410234 8,19336E-05 8,19E-05

2442 1,001381 0,000409898 8,19001E-05 8,19E-05

2443 1,000971 0,000409563 8,18666E-05 8,19E-05

2444 1,000562 0,000409228 8,18331E-05 8,18E-05

2445 1,000153 0,000408893 8,17996E-05 8,18E-05

Page 131: Inizializzazione alla visione stereo

5 Appendice E baseline b = 200 mm focale f = 8mm Risoluzione W x H = 320 x 256 pixel Sensore Sx x Sy = 6,7mm x 5,3 mm Pixel Dimx x Dimy = 20,8 um x 20,8 um Subpixel 1/1 Z minima Z0= 0,239 m disparità Z [m] ΔZ[m] ΔX [m] ΔY [m]

1 76,41791 38,20895522 0,2 0,2

2 38,20896 12,73631841 0,1 0,1

3 25,47264 6,368159204 0,066666667 0,066667

4 19,10448 3,820895522 0,05 0,05

5 15,28358 2,547263682 0,04 0,04

6 12,73632 1,819474058 0,033333333 0,033333

7 10,91684 1,364605544 0,028571429 0,028571

8 9,552239 1,061359867 0,025 0,025

9 8,490879 0,849087894 0,022222222 0,022222

10 7,641791 0,694708277 0,02 0,02

11 6,947083 0,578923564 0,018181818 0,018182

12 6,368159 0,4898584 0,016666667 0,016667

13 5,878301 0,419878629 0,015384615 0,015385

14 5,458422 0,363894812 0,014285714 0,014286

15 5,094527 0,31840796 0,013333333 0,013333

16 4,776119 0,2809482 0,0125 0,0125

17 4,495171 0,249731733 0,011764706 0,011765

18 4,245439 0,223444183 0,011111111 0,011111

19 4,021995 0,201099764 0,010526316 0,010526

20 3,820896 0,181947406 0,01 0,01

21 3,638948 0,165406733 0,00952381 0,009524

22 3,473541 0,151023538 0,009090909 0,009091

23 3,322518 0,138438244 0,008695652 0,008696

24 3,18408 0,127363184 0,008333333 0,008333

25 3,056716 0,117566016 0,008 0,008

26 2,93915 0,108857422 0,007692308 0,007692

27 2,830293 0,101081892 0,007407407 0,007407

28 2,729211 0,094110727 0,007142857 0,007143

29 2,6351 0,087836679 0,006896552 0,006897

Page 132: Inizializzazione alla visione stereo

30 2,547264 0,082169796 0,006666667 0,006667

31 2,465094 0,077034184 0,006451613 0,006452

32 2,38806 0,072365445 0,00625 0,00625

33 2,315694 0,068108655 0,006060606 0,006061

34 2,247586 0,064216731 0,005882353 0,005882

35 2,183369 0,060649135 0,005714286 0,005714

36 2,12272 0,057370804 0,005555556 0,005556

37 2,065349 0,054351288 0,005405405 0,005405

38 2,010998 0,051564042 0,005263158 0,005263

39 1,959434 0,04898584 0,005128205 0,005128

40 1,910448 0,046596287 0,005 0,005

41 1,863851 0,044377416 0,004878049 0,004878

42 1,819474 0,04231335 0,004761905 0,004762

43 1,777161 0,040390016 0,004651163 0,004651

44 1,736771 0,038594904 0,004545455 0,004545

45 1,698176 0,036916865 0,004444444 0,004444

46 1,661259 0,035345935 0,004347826 0,004348

47 1,625913 0,033873187 0,004255319 0,004255

48 1,59204 0,032490608 0,004166667 0,004167

49 1,559549 0,031190984 0,004081633 0,004082

50 1,528358 0,029967808 0,004 0,004

51 1,49839 0,0288152 0,003921569 0,003922

52 1,469575 0,027727834 0,003846154 0,003846

53 1,441847 0,026700877 0,003773585 0,003774

54 1,415146 0,025729936 0,003703704 0,003704

55 1,389417 0,02481101 0,003636364 0,003636

56 1,364606 0,023940448 0,003571429 0,003571

57 1,340665 0,023114915 0,003508772 0,003509

58 1,31755 0,022331359 0,003448276 0,003448

59 1,295219 0,02158698 0,003389831 0,00339

60 1,273632 0,020879211 0,003333333 0,003333

61 1,252753 0,020205688 0,003278689 0,003279

62 1,232547 0,019564237 0,003225806 0,003226

63 1,212983 0,018952855 0,003174603 0,003175

64 1,19403 0,01836969 0,003125 0,003125

65 1,17566 0,017813033 0,003076923 0,003077

66 1,157847 0,0172813 0,003030303 0,00303

67 1,140566 0,016773027 0,002985075 0,002985

68 1,123793 0,016286852 0,002941176 0,002941

69 1,107506 0,015821514 0,002898551 0,002899

70 1,091684 0,015375837 0,002857143 0,002857

71 1,076309 0,014948731 0,002816901 0,002817

72 1,06136 0,014539176 0,002777778 0,002778

73 1,046821 0,014146226 0,002739726 0,00274

74 1,032674 0,013768993 0,002702703 0,002703

75 1,018905 0,013406651 0,002666667 0,002667

76 1,005499 0,013058426 0,002631579 0,002632

Page 133: Inizializzazione alla visione stereo

6 Appendice F baseline b = 200 mm focale f = 8mm Risoluzione W x H = 320 x 256 pixel Sensore Sx x Sy = 6,7mm x 5,3 mm Pixel Dimx x Dimy = 20,8 um x 20,8 um Subpixel 1/16 Z minima Z0= 0,239 m

disparità Z [m] ΔZ[m] ΔX [m] ΔY [m]1 1222,687 611,3432836 0,2 0,2

2 611,3433 203,7810945 0,1 0,1

3 407,5622 101,8905473 0,066666667 0,066667

4 305,6716 61,13432836 0,05 0,05

5 244,5373 40,75621891 0,04 0,04

6 203,7811 29,11158493 0,033333333 0,033333

7 174,6695 21,8336887 0,028571429 0,028571

8 152,8358 16,98175788 0,025 0,025

9 135,8541 13,5854063 0,022222222 0,022222

10 122,2687 11,11533243 0,02 0,02

11 111,1533 9,262777024 0,018181818 0,018182

12 101,8905 7,837734405 0,016666667 0,016667

13 94,05281 6,718058061 0,015384615 0,015385

14 87,33475 5,822316986 0,014285714 0,014286

15 81,51244 5,094527363 0,013333333 0,013333

16 76,41791 4,495171203 0,0125 0,0125

17 71,92274 3,995707736 0,011764706 0,011765

18 67,92703 3,575106922 0,011111111 0,011111

19 64,35192 3,217596229 0,010526316 0,010526

20 61,13433 2,911158493 0,01 0,01

21 58,22317 2,646507721 0,00952381 0,009524

22 55,57666 2,416376615 0,009090909 0,009091

23 53,16029 2,215011897 0,008695652 0,008696

24 50,94527 2,037810945 0,008333333 0,008333

25 48,90746 1,881056257 0,008 0,008

26 47,02641 1,741718757 0,007692308 0,007692

27 45,28469 1,617310274 0,007407407 0,007407

28 43,66738 1,505771634 0,007142857 0,007143

29 42,16161 1,405386859 0,006896552 0,006897

30 40,75622 1,314716739 0,006666667 0,006667

Page 134: Inizializzazione alla visione stereo

31 39,4415 1,232546943 0,006451613 0,006452

32 38,20896 1,157847128 0,00625 0,00625

33 37,05111 1,089738473 0,006060606 0,006061

34 35,96137 1,027467703 0,005882353 0,005882

35 34,9339 0,970386164 0,005714286 0,005714

36 33,96352 0,917932858 0,005555556 0,005556

37 33,04558 0,869620603 0,005405405 0,005405

38 32,17596 0,825024674 0,005263158 0,005263

39 31,35094 0,78377344 0,005128205 0,005128

40 30,56716 0,74554059 0,005 0,005

41 29,82162 0,710038657 0,004878049 0,004878

42 29,11158 0,677013603 0,004761905 0,004762

43 28,43457 0,646240257 0,004651163 0,004651

44 27,78833 0,617518468 0,004545455 0,004545

45 27,17081 0,590669839 0,004444444 0,004444

46 26,58014 0,565534952 0,004347826 0,004348

47 26,01461 0,541970996 0,004255319 0,004255

48 25,47264 0,519849731 0,004166667 0,004167

49 24,95279 0,499055742 0,004081633 0,004082

50 24,45373 0,479484928 0,004 0,004

51 23,97425 0,4610432 0,003921569 0,003922

52 23,5132 0,443645344 0,003846154 0,003846

53 23,06956 0,427214035 0,003773585 0,003774

54 22,64234 0,411678979 0,003703704 0,003704

55 22,23066 0,396976158 0,003636364 0,003636

56 21,83369 0,38304717 0,003571429 0,003571

57 21,45064 0,369838647 0,003508772 0,003509

58 21,0808 0,357301744 0,003448276 0,003448

59 20,7235 0,345391686 0,003389831 0,00339

60 20,37811 0,334067368 0,003333333 0,003333

61 20,04404 0,323291001 0,003278689 0,003279

62 19,72075 0,313027795 0,003225806 0,003226

63 19,40772 0,303245676 0,003174603 0,003175

64 19,10448 0,29391504 0,003125 0,003125

65 18,81056 0,285008524 0,003076923 0,003077

66 18,52555 0,276500807 0,003030303 0,00303

67 18,24905 0,26836843 0,002985075 0,002985

68 17,98068 0,260589635 0,002941176 0,002941

69 17,7201 0,253144217 0,002898551 0,002899

70 17,46695 0,246013394 0,002857143 0,002857

71 17,22094 0,239179688 0,002816901 0,002817

72 16,98176 0,23262682 0,002777778 0,002778

73 16,74913 0,226339609 0,002739726 0,00274

74 16,52279 0,220303886 0,002702703 0,002703

75 16,30249 0,214506415 0,002666667 0,002667

76 16,08798 0,20893482 0,002631579 0,002632

77 15,87905 0,203577517 0,002597403 0,002597

78 15,67547 0,198423656 0,002564103 0,002564

79 15,47705 0,193463064 0,002531646 0,002532

80 15,28358 0,188686199 0,0025 0,0025

81 15,0949 0,184084096 0,002469136 0,002469

82 14,91081 0,179648335 0,002439024 0,002439

83 14,73116 0,175370994 0,002409639 0,00241

84 14,55579 0,171244617 0,002380952 0,002381

85 14,38455 0,167262184 0,002352941 0,002353

86 14,21729 0,163417077 0,002325581 0,002326

87 14,05387 0,159703052 0,002298851 0,002299

Page 135: Inizializzazione alla visione stereo

88 13,89417 0,15611422 0,002272727 0,002273

89 13,73805 0,152645015 0,002247191 0,002247

90 13,58541 0,149290179 0,002222222 0,002222

91 13,43612 0,14604474 0,002197802 0,002198

92 13,29007 0,142903993 0,002173913 0,002174

93 13,14717 0,139863483 0,002150538 0,002151

94 13,0073 0,136918988 0,00212766 0,002128

95 12,87038 0,13406651 0,002105263 0,002105

96 12,73632 0,131302252 0,002083333 0,002083

97 12,60502 0,128622614 0,002061856 0,002062

98 12,47639 0,126024177 0,002040816 0,002041

99 12,35037 0,123503694 0,002020202 0,00202

100 12,22687 0,121058076 0,002 0,002

101 12,10581 0,118684388 0,001980198 0,00198

102 11,98712 0,116379837 0,001960784 0,001961

103 11,87074 0,114141763 0,001941748 0,001942

104 11,7566 0,111967634 0,001923077 0,001923

105 11,64463 0,109855037 0,001904762 0,001905

106 11,53478 0,107801672 0,001886792 0,001887

107 11,42698 0,105805345 0,001869159 0,001869

108 11,32117 0,103863963 0,001851852 0,001852

109 11,21731 0,101975527 0,001834862 0,001835

110 11,11533 0,10013813 0,001818182 0,001818

111 11,01519 0,098349949 0,001801802 0,001802

112 10,91684 0,096609242 0,001785714 0,001786

113 10,82024 0,094914343 0,001769912 0,00177

114 10,72532 0,093263659 0,001754386 0,001754

115 10,63206 0,091655665 0,00173913 0,001739

116 10,5404 0,090088901 0,001724138 0,001724

117 10,45031 0,088561971 0,001709402 0,001709

118 10,36175 0,087073534 0,001694915 0,001695

119 10,27468 0,085622309 0,001680672 0,001681

120 10,18905 0,084207064 0,001666667 0,001667

121 10,10485 0,08282662 0,001652893 0,001653

122 10,02202 0,081479846 0,001639344 0,001639

123 9,940541 0,080165655 0,001626016 0,001626

124 9,860376 0,078883004 0,001612903 0,001613

125 9,781493 0,077630893 0,0016 0,0016

126 9,703862 0,076408359 0,001587302 0,001587

127 9,627453 0,075214479 0,001574803 0,001575

128 9,552239 0,074048363 0,0015625 0,001563

129 9,47819 0,072909157 0,001550388 0,00155

130 9,405281 0,07179604 0,001538462 0,001538

131 9,333485 0,070708222 0,001526718 0,001527

132 9,262777 0,06964494 0,001515152 0,001515

133 9,193132 0,068605463 0,001503759 0,001504

134 9,124527 0,067589086 0,001492537 0,001493

135 9,056938 0,066595129 0,001481481 0,001481

136 8,990342 0,065622937 0,001470588 0,001471

137 8,924719 0,06467188 0,001459854 0,00146

138 8,860048 0,06374135 0,001449275 0,001449

139 8,796306 0,062830759 0,001438849 0,001439

140 8,733475 0,061939542 0,001428571 0,001429

141 8,671536 0,061067154 0,00141844 0,001418

142 8,610469 0,060213068 0,001408451 0,001408

143 8,550256 0,059376776 0,001398601 0,001399

144 8,490879 0,058557786 0,001388889 0,001389

Page 136: Inizializzazione alla visione stereo

145 8,432321 0,057755624 0,00137931 0,001379

146 8,374566 0,056969834 0,001369863 0,00137

147 8,317596 0,056199971 0,001360544 0,001361

148 8,261396 0,055445609 0,001351351 0,001351

149 8,20595 0,054706334 0,001342282 0,001342

150 8,151244 0,053981747 0,001333333 0,001333

151 8,097262 0,053271461 0,001324503 0,001325

152 8,043991 0,052575102 0,001315789 0,001316

153 7,991415 0,051892308 0,00130719 0,001307

154 7,939523 0,05122273 0,001298701 0,001299

155 7,8883 0,050566028 0,001290323 0,00129

156 7,837734 0,049921875 0,001282051 0,001282

157 7,787813 0,049289953 0,001273885 0,001274

158 7,738523 0,048669953 0,001265823 0,001266

159 7,689853 0,048061579 0,001257862 0,001258

160 7,641791 0,047464541 0,00125 0,00125

161 7,594327 0,046878559 0,001242236 0,001242

162 7,547448 0,046303362 0,001234568 0,001235

163 7,501145 0,045738686 0,001226994 0,001227

164 7,455406 0,045184278 0,001219512 0,00122

165 7,410222 0,044639889 0,001212121 0,001212

166 7,365582 0,04410528 0,001204819 0,001205

167 7,321476 0,043580217 0,001197605 0,001198

168 7,277896 0,043064475 0,001190476 0,00119

169 7,234832 0,042557834 0,001183432 0,001183

170 7,192274 0,042060081 0,001176471 0,001176

171 7,150214 0,041571011 0,001169591 0,00117

172 7,108643 0,041090421 0,001162791 0,001163

173 7,067552 0,040618117 0,001156069 0,001156

174 7,026934 0,04015391 0,001149425 0,001149

175 6,98678 0,039697616 0,001142857 0,001143

176 6,947083 0,039249055 0,001136364 0,001136

177 6,907834 0,038808055 0,001129944 0,00113

178 6,869026 0,038374445 0,001123596 0,001124

179 6,830651 0,037948062 0,001117318 0,001117

180 6,792703 0,037528747 0,001111111 0,001111

181 6,755174 0,037116343 0,001104972 0,001105

182 6,718058 0,0367107 0,001098901 0,001099

183 6,681347 0,03631167 0,001092896 0,001093

184 6,645036 0,035919112 0,001086957 0,001087

185 6,609117 0,035532885 0,001081081 0,001081

186 6,573584 0,035152854 0,001075269 0,001075

187 6,538431 0,034778887 0,001069519 0,00107

188 6,503652 0,034410857 0,00106383 0,001064

189 6,469241 0,034048637 0,001058201 0,001058

190 6,435192 0,033692107 0,001052632 0,001053

191 6,4015 0,033341148 0,00104712 0,001047

192 6,368159 0,032995644 0,001041667 0,001042

193 6,335164 0,032655482 0,001036269 0,001036

194 6,302508 0,032320554 0,001030928 0,001031

195 6,270188 0,031990753 0,001025641 0,001026

196 6,238197 0,031665973 0,001020408 0,00102

197 6,206531 0,031346115 0,001015228 0,001015

198 6,175185 0,031031079 0,001010101 0,00101

199 6,144154 0,030720768 0,001005025 0,001005

200 6,113433 0,030415089 0,001 0,001

201 6,083018 0,030113949 0,000995025 0,000995

Page 137: Inizializzazione alla visione stereo

202 6,052904 0,02981726 0,000990099 0,00099

203 6,023087 0,029524934 0,000985222 0,000985

204 5,993562 0,029236886 0,000980392 0,00098

205 5,964325 0,028953033 0,00097561 0,000976

206 5,935372 0,028673293 0,000970874 0,000971

207 5,906698 0,028397588 0,000966184 0,000966

208 5,878301 0,028125841 0,000961538 0,000962

209 5,850175 0,027857976 0,000956938 0,000957

210 5,822317 0,027593919 0,000952381 0,000952

211 5,794723 0,027333599 0,000947867 0,000948

212 5,767389 0,027076946 0,000943396 0,000943

213 5,740313 0,02682389 0,000938967 0,000939

214 5,713489 0,026574366 0,000934579 0,000935

215 5,686914 0,026328307 0,000930233 0,00093

216 5,660586 0,02608565 0,000925926 0,000926

217 5,6345 0,025846332 0,000921659 0,000922

218 5,608654 0,025610292 0,000917431 0,000917

219 5,583044 0,025377471 0,000913242 0,000913

220 5,557666 0,025147811 0,000909091 0,000909

221 5,532518 0,024921254 0,000904977 0,000905

222 5,507597 0,024697745 0,000900901 0,000901

223 5,482899 0,024477229 0,000896861 0,000897

224 5,458422 0,024259654 0,000892857 0,000893

225 5,434163 0,024044967 0,000888889 0,000889

226 5,410118 0,023833117 0,000884956 0,000885

227 5,386284 0,023624055 0,000881057 0,000881

228 5,36266 0,023417731 0,000877193 0,000877

229 5,339243 0,023214098 0,000873362 0,000873

230 5,316029 0,023013111 0,000869565 0,00087

231 5,293015 0,022814722 0,000865801 0,000866

232 5,270201 0,022618887 0,000862069 0,000862

233 5,247582 0,022425563 0,000858369 0,000858

234 5,225156 0,022234708 0,000854701 0,000855

235 5,202922 0,022046278 0,000851064 0,000851

236 5,180875 0,021860233 0,000847458 0,000847

237 5,159015 0,021676534 0,000843882 0,000844

238 5,137339 0,02149514 0,000840336 0,00084

239 5,115843 0,021316014 0,00083682 0,000837

240 5,094527 0,021139118 0,000833333 0,000833

241 5,073388 0,020964414 0,000829876 0,00083

242 5,052424 0,020791868 0,000826446 0,000826

243 5,031632 0,020621442 0,000823045 0,000823

244 5,011011 0,020453104 0,000819672 0,00082

245 4,990557 0,020286819 0,000816327 0,000816

246 4,970271 0,020122553 0,000813008 0,000813

247 4,950148 0,019960274 0,000809717 0,00081

248 4,930188 0,019799951 0,000806452 0,000806

249 4,910388 0,019641551 0,000803213 0,000803

250 4,890746 0,019485045 0,0008 0,0008

251 4,871261 0,019330402 0,000796813 0,000797

252 4,851931 0,019177592 0,000793651 0,000794

253 4,832753 0,019026588 0,000790514 0,000791

254 4,813727 0,018877359 0,000787402 0,000787

255 4,794849 0,01872988 0,000784314 0,000784

256 4,776119 0,018584122 0,00078125 0,000781

257 4,757535 0,018440059 0,00077821 0,000778

258 4,739095 0,018297665 0,000775194 0,000775

Page 138: Inizializzazione alla visione stereo

259 4,720798 0,018156914 0,000772201 0,000772

260 4,702641 0,01801778 0,000769231 0,000769

261 4,684623 0,01788024 0,000766284 0,000766

262 4,666743 0,017744269 0,000763359 0,000763

263 4,648998 0,017609842 0,000760456 0,00076

264 4,631389 0,017476938 0,000757576 0,000758

265 4,613912 0,017345532 0,000754717 0,000755

266 4,596566 0,017215603 0,00075188 0,000752

267 4,57935 0,017087129 0,000749064 0,000749

268 4,562263 0,016960087 0,000746269 0,000746

269 4,545303 0,016834456 0,000743494 0,000743

270 4,528469 0,016710217 0,000740741 0,000741

271 4,511759 0,016587348 0,000738007 0,000738

272 4,495171 0,016465829 0,000735294 0,000735

273 4,478705 0,01634564 0,000732601 0,000733

274 4,46236 0,016226763 0,000729927 0,00073

275 4,446133 0,016109177 0,000727273 0,000727

276 4,430024 0,015992866 0,000724638 0,000725

277 4,414031 0,015877809 0,000722022 0,000722

278 4,398153 0,01576399 0,000719424 0,000719

279 4,382389 0,01565139 0,000716846 0,000717

280 4,366738 0,015539992 0,000714286 0,000714

281 4,351198 0,015429779 0,000711744 0,000712

282 4,335768 0,015320735 0,00070922 0,000709

283 4,320447 0,015212842 0,000706714 0,000707

284 4,305234 0,015106086 0,000704225 0,000704

285 4,290128 0,015000449 0,000701754 0,000702

286 4,275128 0,014895916 0,000699301 0,000699

287 4,260232 0,014792472 0,000696864 0,000697

288 4,245439 0,014690102 0,000694444 0,000694

289 4,230749 0,014588791 0,000692042 0,000692

290 4,216161 0,014488524 0,000689655 0,00069

291 4,201672 0,014389288 0,000687285 0,000687

292 4,187283 0,014291067 0,000684932 0,000685

293 4,172992 0,014193849 0,000682594 0,000683

294 4,158798 0,01409762 0,000680272 0,00068

295 4,1447 0,014002366 0,000677966 0,000678

296 4,130698 0,013908074 0,000675676 0,000676

297 4,11679 0,013814731 0,000673401 0,000673

298 4,102975 0,013722325 0,000671141 0,000671

299 4,089253 0,013630842 0,000668896 0,000669

300 4,075622 0,013540272 0,000666667 0,000667

301 4,062082 0,013450601 0,000664452 0,000664

302 4,048631 0,013361819 0,000662252 0,000662

303 4,035269 0,013273912 0,000660066 0,00066

304 4,021995 0,01318687 0,000657895 0,000658

305 4,008808 0,013100681 0,000655738 0,000656

306 3,995708 0,013015335 0,000653595 0,000654

307 3,982692 0,012930819 0,000651466 0,000651

308 3,969762 0,012847125 0,000649351 0,000649

309 3,956914 0,01276424 0,000647249 0,000647

310 3,94415 0,012682155 0,000645161 0,000645

311 3,931468 0,012600859 0,000643087 0,000643

312 3,918867 0,012520342 0,000641026 0,000641

313 3,906347 0,012440595 0,000638978 0,000639

314 3,893906 0,012361607 0,000636943 0,000637

315 3,881545 0,012283369 0,000634921 0,000635

Page 139: Inizializzazione alla visione stereo

316 3,869261 0,012205872 0,000632911 0,000633

317 3,857055 0,012129105 0,000630915 0,000631

318 3,844926 0,012053061 0,000628931 0,000629

319 3,832873 0,011977729 0,000626959 0,000627

320 3,820896 0,011903101 0,000625 0,000625

321 3,808992 0,011829169 0,000623053 0,000623

322 3,797163 0,011755923 0,000621118 0,000621

323 3,785407 0,011683356 0,000619195 0,000619

324 3,773724 0,011611458 0,000617284 0,000617

325 3,762113 0,011540222 0,000615385 0,000615

326 3,750572 0,01146964 0,000613497 0,000613

327 3,739103 0,011399703 0,000611621 0,000612

328 3,727703 0,011330404 0,000609756 0,00061

329 3,716373 0,011261735 0,000607903 0,000608

330 3,705111 0,011193688 0,000606061 0,000606

331 3,693917 0,011126256 0,00060423 0,000604

332 3,682791 0,011059432 0,00060241 0,000602

333 3,671731 0,010993208 0,000600601 0,000601

334 3,660738 0,010927577 0,000598802 0,000599

335 3,649811 0,010862532 0,000597015 0,000597

336 3,638948 0,010798066 0,000595238 0,000595

337 3,62815 0,010734172 0,000593472 0,000593

338 3,617416 0,010670843 0,000591716 0,000592

339 3,606745 0,010608074 0,000589971 0,00059

340 3,596137 0,010545856 0,000588235 0,000588

341 3,585591 0,010484185 0,00058651 0,000587

342 3,575107 0,010423052 0,000584795 0,000585

343 3,564684 0,010362453 0,00058309 0,000583

344 3,554321 0,010302381 0,000581395 0,000581

345 3,544019 0,01024283 0,00057971 0,00058

346 3,533776 0,010183793 0,000578035 0,000578

347 3,523592 0,010125266 0,000576369 0,000576

348 3,513467 0,010067241 0,000574713 0,000575

349 3,5034 0,010009714 0,000573066 0,000573

350 3,49339 0,009952679 0,000571429 0,000571

351 3,483438 0,009896129 0,000569801 0,00057

352 3,473541 0,009840061 0,000568182 0,000568

353 3,463701 0,009784467 0,000566572 0,000567

354 3,453917 0,009729343 0,000564972 0,000565

355 3,444188 0,009674684 0,00056338 0,000563

356 3,434513 0,009620484 0,000561798 0,000562

357 3,424892 0,009566738 0,000560224 0,00056

358 3,415326 0,009513442 0,000558659 0,000559

359 3,405812 0,009460589 0,000557103 0,000557

360 3,396352 0,009408176 0,000555556 0,000556

361 3,386943 0,009356197 0,000554017 0,000554

362 3,377587 0,009304648 0,000552486 0,000552

363 3,368283 0,009253524 0,000550964 0,000551

364 3,359029 0,009202819 0,000549451 0,000549

365 3,349826 0,009152531 0,000547945 0,000548

366 3,340674 0,009102653 0,000546448 0,000546

367 3,331571 0,009053182 0,000544959 0,000545

368 3,322518 0,009004113 0,000543478 0,000543

369 3,313514 0,008955443 0,000542005 0,000542

370 3,304558 0,008907165 0,000540541 0,000541

371 3,295651 0,008859277 0,000539084 0,000539

372 3,286792 0,008811774 0,000537634 0,000538

Page 140: Inizializzazione alla visione stereo

373 3,27798 0,008764653 0,000536193 0,000536

374 3,269215 0,008717908 0,000534759 0,000535

375 3,260498 0,008671536 0,000533333 0,000533

376 3,251826 0,008625533 0,000531915 0,000532

377 3,2432 0,008579895 0,000530504 0,000531

378 3,234621 0,008534619 0,000529101 0,000529

379 3,226086 0,0084897 0,000527704 0,000528

380 3,217596 0,008445134 0,000526316 0,000526

381 3,209151 0,008400919 0,000524934 0,000525

382 3,20075 0,00835705 0,00052356 0,000524

383 3,192393 0,008313524 0,000522193 0,000522

384 3,18408 0,008270337 0,000520833 0,000521

385 3,175809 0,008227485 0,000519481 0,000519

386 3,167582 0,008184966 0,000518135 0,000518

387 3,159397 0,008142775 0,000516796 0,000517

388 3,151254 0,00810091 0,000515464 0,000515

389 3,143153 0,008059367 0,000514139 0,000514

390 3,135094 0,008018143 0,000512821 0,000513

391 3,127076 0,007977234 0,000511509 0,000512

392 3,119098 0,007936637 0,000510204 0,00051

393 3,111162 0,00789635 0,000508906 0,000509

394 3,103265 0,007856368 0,000507614 0,000508

395 3,095409 0,007816689 0,000506329 0,000506

396 3,087592 0,007777311 0,000505051 0,000505

397 3,079815 0,007738229 0,000503778 0,000504

398 3,072077 0,007699441 0,000502513 0,000503

399 3,064377 0,007660943 0,000501253 0,000501

400 3,056716 0,007622734 0,0005 0,0005

401 3,049094 0,00758481 0,000498753 0,000499

402 3,041509 0,007547168 0,000497512 0,000498

403 3,033962 0,007509806 0,000496278 0,000496

404 3,026452 0,007472721 0,00049505 0,000495

405 3,018979 0,007435909 0,000493827 0,000494

406 3,011543 0,007399369 0,000492611 0,000493

407 3,004144 0,007363098 0,0004914 0,000491

408 2,996781 0,007327092 0,000490196 0,00049

409 2,989454 0,007291351 0,000488998 0,000489

410 2,982162 0,007255869 0,000487805 0,000488

411 2,974906 0,007220647 0,000486618 0,000487

412 2,967686 0,00718568 0,000485437 0,000485

413 2,9605 0,007150967 0,000484262 0,000484

414 2,953349 0,007116504 0,000483092 0,000483

415 2,946233 0,00708229 0,000481928 0,000482

416 2,93915 0,007048322 0,000480769 0,000481

417 2,932102 0,007014598 0,000479616 0,00048

418 2,925087 0,006981116 0,000478469 0,000478

419 2,918106 0,006947872 0,000477327 0,000477

420 2,911158 0,006914866 0,00047619 0,000476

421 2,904244 0,006882094 0,000475059 0,000475

422 2,897362 0,006849554 0,000473934 0,000474

423 2,890512 0,006817245 0,000472813 0,000473

424 2,883695 0,006785164 0,000471698 0,000472

425 2,87691 0,006753309 0,000470588 0,000471

426 2,870156 0,006721677 0,000469484 0,000469

427 2,863435 0,006690268 0,000468384 0,000468

428 2,856744 0,006659078 0,00046729 0,000467

429 2,850085 0,006628105 0,0004662 0,000466

Page 141: Inizializzazione alla visione stereo

430 2,843457 0,006597348 0,000465116 0,000465

431 2,83686 0,006566805 0,000464037 0,000464

432 2,830293 0,006536473 0,000462963 0,000463

433 2,823757 0,006506351 0,000461894 0,000462

434 2,81725 0,006476437 0,000460829 0,000461

435 2,810774 0,006446729 0,00045977 0,00046

436 2,804327 0,006417224 0,000458716 0,000459

437 2,79791 0,006387922 0,000457666 0,000458

438 2,791522 0,00635882 0,000456621 0,000457

439 2,785163 0,006329916 0,000455581 0,000456

440 2,778833 0,006301209 0,000454545 0,000455

441 2,772532 0,006272697 0,000453515 0,000454

442 2,766259 0,006244377 0,000452489 0,000452

443 2,760015 0,00621625 0,000451467 0,000451

444 2,753799 0,006188311 0,00045045 0,00045

445 2,74761 0,006160561 0,000449438 0,000449

446 2,74145 0,006132997 0,00044843 0,000448

447 2,735317 0,006105618 0,000447427 0,000447

448 2,729211 0,006078421 0,000446429 0,000446

449 2,723133 0,006051406 0,000445434 0,000445

450 2,717081 0,00602457 0,000444444 0,000444

451 2,711057 0,005997913 0,000443459 0,000443

452 2,705059 0,005971432 0,000442478 0,000442

453 2,699087 0,005945126 0,000441501 0,000442

454 2,693142 0,005918994 0,000440529 0,000441

455 2,687223 0,005893033 0,00043956 0,00044

456 2,68133 0,005867243 0,000438596 0,000439

457 2,675463 0,005841622 0,000437637 0,000438

458 2,669621 0,005816168 0,000436681 0,000437

459 2,663805 0,005790881 0,00043573 0,000436

460 2,658014 0,005765758 0,000434783 0,000435

461 2,652249 0,005740798 0,000433839 0,000434

462 2,646508 0,005715999 0,0004329 0,000433

463 2,640792 0,005691361 0,000431965 0,000432

464 2,6351 0,005666882 0,000431034 0,000431

465 2,629433 0,005642561 0,000430108 0,00043

466 2,623791 0,005618396 0,000429185 0,000429

467 2,618173 0,005594386 0,000428266 0,000428

468 2,612578 0,005570529 0,00042735 0,000427

469 2,607008 0,005546825 0,000426439 0,000426

470 2,601461 0,005523271 0,000425532 0,000426

471 2,595938 0,005499868 0,000424628 0,000425

472 2,590438 0,005476612 0,000423729 0,000424

473 2,584961 0,005453504 0,000422833 0,000423

474 2,579508 0,005430542 0,000421941 0,000422

475 2,574077 0,005407725 0,000421053 0,000421

476 2,568669 0,005385051 0,000420168 0,00042

477 2,563284 0,005362519 0,000419287 0,000419

478 2,557922 0,005340129 0,00041841 0,000418

479 2,552582 0,005317878 0,000417537 0,000418

480 2,547264 0,005295766 0,000416667 0,000417

481 2,541968 0,005273792 0,0004158 0,000416

482 2,536694 0,005251955 0,000414938 0,000415

483 2,531442 0,005230252 0,000414079 0,000414

484 2,526212 0,005208684 0,000413223 0,000413

485 2,521003 0,005187249 0,000412371 0,000412

486 2,515816 0,005165947 0,000411523 0,000412

Page 142: Inizializzazione alla visione stereo

487 2,51065 0,005144775 0,000410678 0,000411

488 2,505505 0,005123733 0,000409836 0,00041

489 2,500382 0,005102819 0,000408998 0,000409

490 2,495279 0,005082034 0,000408163 0,000408

491 2,490197 0,005061375 0,000407332 0,000407

492 2,485135 0,005040842 0,000406504 0,000407

493 2,480094 0,005020434 0,00040568 0,000406

494 2,475074 0,00500015 0,000404858 0,000405

495 2,470074 0,004979988 0,00040404 0,000404

496 2,465094 0,004959947 0,000403226 0,000403

497 2,460134 0,004940028 0,000402414 0,000402

498 2,455194 0,004920228 0,000401606 0,000402

499 2,450274 0,004900547 0,000400802 0,000401

500 2,445373 0,004880984 0,0004 0,0004

501 2,440492 0,004861538 0,000399202 0,000399

502 2,435631 0,004842208 0,000398406 0,000398

503 2,430788 0,004822993 0,000397614 0,000398

504 2,425965 0,004803892 0,000396825 0,000397

505 2,421162 0,004784904 0,00039604 0,000396

506 2,416377 0,004766029 0,000395257 0,000395

507 2,411611 0,004747265 0,000394477 0,000394

508 2,406863 0,004728612 0,000393701 0,000394

509 2,402135 0,004710068 0,000392927 0,000393

510 2,397425 0,004691633 0,000392157 0,000392

511 2,392733 0,004673307 0,000391389 0,000391

512 2,38806 0,004655087 0,000390625 0,000391

513 2,383405 0,004636974 0,000389864 0,00039

514 2,378768 0,004618966 0,000389105 0,000389

515 2,374149 0,004601063 0,00038835 0,000388

516 2,369548 0,004583264 0,000387597 0,000388

517 2,364964 0,004565568 0,000386847 0,000387

518 2,360399 0,004547975 0,0003861 0,000386

519 2,355851 0,004530482 0,000385356 0,000385

520 2,35132 0,004513091 0,000384615 0,000385

521 2,346807 0,004495799 0,000383877 0,000384

522 2,342311 0,004478607 0,000383142 0,000383

523 2,337833 0,004461513 0,000382409 0,000382

524 2,333371 0,004444517 0,000381679 0,000382

525 2,328927 0,004427617 0,000380952 0,000381

526 2,324499 0,004410814 0,000380228 0,00038

527 2,320088 0,004394107 0,000379507 0,00038

528 2,315694 0,004377494 0,000378788 0,000379

529 2,311317 0,004360975 0,000378072 0,000378

530 2,306956 0,00434455 0,000377358 0,000377

531 2,302611 0,004328217 0,000376648 0,000377

532 2,298283 0,004311976 0,00037594 0,000376

533 2,293971 0,004295826 0,000375235 0,000375

534 2,289675 0,004279767 0,000374532 0,000375

535 2,285395 0,004263797 0,000373832 0,000374

536 2,281132 0,004247917 0,000373134 0,000373

537 2,276884 0,004232126 0,000372439 0,000372

538 2,272652 0,004216422 0,000371747 0,000372

539 2,268435 0,004200806 0,000371058 0,000371

540 2,264234 0,004185276 0,00037037 0,00037

541 2,260049 0,004169832 0,000369686 0,00037

542 2,255879 0,004154474 0,000369004 0,000369

543 2,251725 0,0041392 0,000368324 0,000368

Page 143: Inizializzazione alla visione stereo

544 2,247586 0,00412401 0,000367647 0,000368

545 2,243462 0,004108904 0,000366972 0,000367

546 2,239353 0,004093881 0,0003663 0,000366

547 2,235259 0,004078939 0,000365631 0,000366

548 2,23118 0,00406408 0,000364964 0,000365

549 2,227116 0,004049301 0,000364299 0,000364

550 2,223066 0,004034603 0,000363636 0,000364

551 2,219032 0,004019985 0,000362976 0,000363

552 2,215012 0,004005446 0,000362319 0,000362

553 2,211006 0,003990986 0,000361664 0,000362

554 2,207015 0,003976604 0,000361011 0,000361

555 2,203039 0,0039623 0,00036036 0,00036

556 2,199077 0,003948073 0,000359712 0,00036

557 2,195128 0,003933922 0,000359066 0,000359

558 2,191195 0,003919847 0,000358423 0,000358

559 2,187275 0,003905848 0,000357782 0,000358

560 2,183369 0,003891923 0,000357143 0,000357

561 2,179477 0,003878073 0,000356506 0,000357

562 2,175599 0,003864296 0,000355872 0,000356

563 2,171735 0,003850593 0,00035524 0,000355

564 2,167884 0,003836963 0,00035461 0,000355

565 2,164047 0,003823405 0,000353982 0,000354

566 2,160224 0,003809918 0,000353357 0,000353

567 2,156414 0,003796503 0,000352734 0,000353

568 2,152617 0,003783159 0,000352113 0,000352

569 2,148834 0,003769884 0,000351494 0,000351

570 2,145064 0,00375668 0,000350877 0,000351

571 2,141307 0,003743545 0,000350263 0,00035

572 2,137564 0,003730478 0,00034965 0,00035

573 2,133833 0,00371748 0,00034904 0,000349

574 2,130116 0,00370455 0,000348432 0,000348

575 2,126411 0,003691686 0,000347826 0,000348

576 2,12272 0,00367889 0,000347222 0,000347

577 2,119041 0,003666161 0,00034662 0,000347

578 2,115375 0,003653497 0,000346021 0,000346

579 2,111721 0,003640899 0,000345423 0,000345

580 2,10808 0,003628365 0,000344828 0,000345

581 2,104452 0,003615897 0,000344234 0,000344

582 2,100836 0,003603492 0,000343643 0,000344

583 2,097233 0,003591152 0,000343053 0,000343

584 2,093641 0,003578874 0,000342466 0,000342

585 2,090063 0,00356666 0,00034188 0,000342

586 2,086496 0,003554507 0,000341297 0,000341

587 2,082941 0,003542417 0,000340716 0,000341

588 2,079399 0,003530389 0,000340136 0,00034

589 2,075869 0,003518421 0,000339559 0,00034

590 2,07235 0,003506515 0,000338983 0,000339

591 2,068844 0,003494668 0,000338409 0,000338

592 2,065349 0,003482882 0,000337838 0,000338

593 2,061866 0,003471155 0,000337268 0,000337

594 2,058395 0,003459487 0,0003367 0,000337

595 2,054935 0,003447878 0,000336134 0,000336

596 2,051488 0,003436328 0,00033557 0,000336

597 2,048051 0,003424835 0,000335008 0,000335

598 2,044626 0,0034134 0,000334448 0,000334

599 2,041213 0,003402022 0,00033389 0,000334

600 2,037811 0,0033907 0,000333333 0,000333

Page 144: Inizializzazione alla visione stereo

601 2,03442 0,003379436 0,000332779 0,000333

602 2,031041 0,003368227 0,000332226 0,000332

603 2,027673 0,003357074 0,000331675 0,000332

604 2,024316 0,003345976 0,000331126 0,000331

605 2,02097 0,003334933 0,000330579 0,000331

606 2,017635 0,003323945 0,000330033 0,00033

607 2,014311 0,003313011 0,000329489 0,000329

608 2,010998 0,003302131 0,000328947 0,000329

609 2,007696 0,003291304 0,000328407 0,000328

610 2,004404 0,003280531 0,000327869 0,000328

611 2,001124 0,00326981 0,000327332 0,000327

612 1,997854 0,003259142 0,000326797 0,000327

613 1,994595 0,003248526 0,000326264 0,000326

614 1,991346 0,003237961 0,000325733 0,000326

615 1,988108 0,003227448 0,000325203 0,000325

616 1,984881 0,003216987 0,000324675 0,000325

617 1,981664 0,003206576 0,000324149 0,000324

618 1,978457 0,003196215 0,000323625 0,000324

619 1,975261 0,003185905 0,000323102 0,000323

620 1,972075 0,003175644 0,000322581 0,000323

621 1,968899 0,003165433 0,000322061 0,000322

622 1,965734 0,003155271 0,000321543 0,000322

623 1,962579 0,003145158 0,000321027 0,000321

624 1,959434 0,003135094 0,000320513 0,000321

625 1,956299 0,003125077 0,00032 0,00032

626 1,953173 0,003115109 0,000319489 0,000319

627 1,950058 0,003105188 0,000318979 0,000319

628 1,946953 0,003095315 0,000318471 0,000318

629 1,943858 0,003085489 0,000317965 0,000318

630 1,940772 0,003075709 0,00031746 0,000317

631 1,937697 0,003065976 0,000316957 0,000317

632 1,934631 0,003056289 0,000316456 0,000316

633 1,931574 0,003046647 0,000315956 0,000316

634 1,928528 0,003037052 0,000315457 0,000315

635 1,925491 0,003027501 0,000314961 0,000315

636 1,922463 0,003017996 0,000314465 0,000314

637 1,919445 0,003008535 0,000313972 0,000314

638 1,916437 0,002999118 0,00031348 0,000313

639 1,913438 0,002989746 0,000312989 0,000313

640 1,910448 0,002980418 0,0003125 0,000313

641 1,907467 0,002971133 0,000312012 0,000312

642 1,904496 0,002961891 0,000311526 0,000312

643 1,901534 0,002952693 0,000311042 0,000311

644 1,898582 0,002943537 0,000310559 0,000311

645 1,895638 0,002934424 0,000310078 0,00031

646 1,892704 0,002925353 0,000309598 0,00031

647 1,889778 0,002916325 0,000309119 0,000309

648 1,886862 0,002907337 0,000308642 0,000309

649 1,883955 0,002898392 0,000308166 0,000308

650 1,881056 0,002889487 0,000307692 0,000308

651 1,878167 0,002880624 0,00030722 0,000307

652 1,875286 0,002871801 0,000306748 0,000307

653 1,872414 0,002863019 0,000306279 0,000306

654 1,869551 0,002854277 0,00030581 0,000306

655 1,866697 0,002845575 0,000305344 0,000305

656 1,863851 0,002836912 0,000304878 0,000305

657 1,861015 0,00282829 0,000304414 0,000304

Page 145: Inizializzazione alla visione stereo

658 1,858186 0,002819706 0,000303951 0,000304

659 1,855367 0,002811161 0,00030349 0,000303

660 1,852555 0,002802656 0,00030303 0,000303

661 1,849753 0,002794188 0,000302572 0,000303

662 1,846959 0,00278576 0,000302115 0,000302

663 1,844173 0,002777369 0,000301659 0,000302

664 1,841395 0,002769016 0,000301205 0,000301

665 1,838626 0,0027607 0,000300752 0,000301

666 1,835866 0,002752422 0,0003003 0,0003

667 1,833113 0,002744182 0,00029985 0,0003

668 1,830369 0,002735978 0,000299401 0,000299

669 1,827633 0,002727811 0,000298954 0,000299

670 1,824905 0,00271968 0,000298507 0,000299

671 1,822186 0,002711586 0,000298063 0,000298

672 1,819474 0,002703528 0,000297619 0,000298

673 1,816771 0,002695505 0,000297177 0,000297

674 1,814075 0,002687519 0,000296736 0,000297

675 1,811388 0,002679567 0,000296296 0,000296

676 1,808708 0,002671651 0,000295858 0,000296

677 1,806036 0,00266377 0,000295421 0,000295

678 1,803373 0,002655924 0,000294985 0,000295

679 1,800717 0,002648113 0,000294551 0,000295

680 1,798068 0,002640336 0,000294118 0,000294

681 1,795428 0,002632593 0,000293686 0,000294

682 1,792796 0,002624884 0,000293255 0,000293

683 1,790171 0,002617209 0,000292826 0,000293

684 1,787553 0,002609567 0,000292398 0,000292

685 1,784944 0,002601959 0,000291971 0,000292

686 1,782342 0,002594384 0,000291545 0,000292

687 1,779748 0,002586842 0,000291121 0,000291

688 1,777161 0,002579333 0,000290698 0,000291

689 1,774581 0,002571857 0,000290276 0,00029

690 1,77201 0,002564413 0,000289855 0,00029

691 1,769445 0,002557002 0,000289436 0,000289

692 1,766888 0,002549622 0,000289017 0,000289

693 1,764338 0,002542274 0,0002886 0,000289

694 1,761796 0,002534959 0,000288184 0,000288

695 1,759261 0,002527674 0,00028777 0,000288

696 1,756734 0,002520421 0,000287356 0,000287

697 1,754213 0,002513199 0,000286944 0,000287

698 1,7517 0,002506009 0,000286533 0,000287

699 1,749194 0,002498848 0,000286123 0,000286

700 1,746695 0,002491719 0,000285714 0,000286

701 1,744203 0,00248462 0,000285307 0,000285

702 1,741719 0,002477552 0,0002849 0,000285

703 1,739241 0,002470513 0,000284495 0,000284

704 1,736771 0,002463505 0,000284091 0,000284

705 1,734307 0,002456526 0,000283688 0,000284

706 1,731851 0,002449577 0,000283286 0,000283

707 1,729401 0,002442657 0,000282885 0,000283

708 1,726958 0,002435766 0,000282486 0,000282

709 1,724523 0,002428905 0,000282087 0,000282

710 1,722094 0,002422073 0,00028169 0,000282

711 1,719672 0,002415269 0,000281294 0,000281

712 1,717256 0,002408494 0,000280899 0,000281

713 1,714848 0,002401748 0,000280505 0,000281

714 1,712446 0,00239503 0,000280112 0,00028

Page 146: Inizializzazione alla visione stereo

715 1,710051 0,00238834 0,00027972 0,00028

716 1,707663 0,002381678 0,00027933 0,000279

717 1,705281 0,002375043 0,00027894 0,000279

718 1,702906 0,002368437 0,000278552 0,000279

719 1,700538 0,002361858 0,000278164 0,000278

720 1,698176 0,002355306 0,000277778 0,000278

721 1,69582 0,002348782 0,000277393 0,000277

722 1,693472 0,002342285 0,000277008 0,000277

723 1,691129 0,002335814 0,000276625 0,000277

724 1,688794 0,00232937 0,000276243 0,000276

725 1,686464 0,002322953 0,000275862 0,000276

726 1,684141 0,002316563 0,000275482 0,000275

727 1,681825 0,002310199 0,000275103 0,000275

728 1,679515 0,002303861 0,000274725 0,000275

729 1,677211 0,002297549 0,000274348 0,000274

730 1,674913 0,002291263 0,000273973 0,000274

731 1,672622 0,002285003 0,000273598 0,000274

732 1,670337 0,002278768 0,000273224 0,000273

733 1,668058 0,002272559 0,000272851 0,000273

734 1,665786 0,002266375 0,00027248 0,000272

735 1,663519 0,002260216 0,000272109 0,000272

736 1,661259 0,002254083 0,000271739 0,000272

737 1,659005 0,002247974 0,00027137 0,000271

738 1,656757 0,00224189 0,000271003 0,000271

739 1,654515 0,002235831 0,000270636 0,000271

740 1,652279 0,002229796 0,00027027 0,00027

741 1,650049 0,002223786 0,000269906 0,00027

742 1,647826 0,0022178 0,000269542 0,00027

743 1,645608 0,002211838 0,000269179 0,000269

744 1,643396 0,002205901 0,000268817 0,000269

745 1,64119 0,002199987 0,000268456 0,000268

746 1,63899 0,002194096 0,000268097 0,000268

747 1,636796 0,00218823 0,000267738 0,000268

748 1,634608 0,002182387 0,00026738 0,000267

749 1,632425 0,002176567 0,000267023 0,000267

750 1,630249 0,002170771 0,000266667 0,000267

751 1,628078 0,002164997 0,000266312 0,000266

752 1,625913 0,002159247 0,000265957 0,000266

753 1,623754 0,00215352 0,000265604 0,000266

754 1,6216 0,002147815 0,000265252 0,000265

755 1,619452 0,002142133 0,000264901 0,000265

756 1,61731 0,002136473 0,00026455 0,000265

757 1,615174 0,002130836 0,000264201 0,000264

758 1,613043 0,002125221 0,000263852 0,000264

759 1,610918 0,002119629 0,000263505 0,000264

760 1,608798 0,002114058 0,000263158 0,000263

761 1,606684 0,002108509 0,000262812 0,000263

762 1,604576 0,002102982 0,000262467 0,000262

763 1,602473 0,002097477 0,000262123 0,000262

764 1,600375 0,002091994 0,00026178 0,000262

765 1,598283 0,002086531 0,000261438 0,000261

766 1,596197 0,002081091 0,000261097 0,000261

767 1,594115 0,002075671 0,000260756 0,000261

768 1,59204 0,002070273 0,000260417 0,00026

769 1,58997 0,002064895 0,000260078 0,00026

770 1,587905 0,002059539 0,00025974 0,00026

771 1,585845 0,002054203 0,000259403 0,000259

Page 147: Inizializzazione alla visione stereo

772 1,583791 0,002048889 0,000259067 0,000259

773 1,581742 0,002043594 0,000258732 0,000259

774 1,579698 0,002038321 0,000258398 0,000258

775 1,57766 0,002033067 0,000258065 0,000258

776 1,575627 0,002027834 0,000257732 0,000258

777 1,573599 0,002022621 0,0002574 0,000257

778 1,571577 0,002017428 0,000257069 0,000257

779 1,569559 0,002012255 0,000256739 0,000257

780 1,567547 0,002007102 0,00025641 0,000256

781 1,56554 0,002001969 0,000256082 0,000256

782 1,563538 0,001996855 0,000255754 0,000256

783 1,561541 0,001991761 0,000255428 0,000255

784 1,559549 0,001986687 0,000255102 0,000255

785 1,557563 0,001981632 0,000254777 0,000255

786 1,555581 0,001976596 0,000254453 0,000254

787 1,553604 0,001971579 0,00025413 0,000254

788 1,551633 0,001966581 0,000253807 0,000254

789 1,549666 0,001961603 0,000253485 0,000253

790 1,547705 0,001956643 0,000253165 0,000253

791 1,545748 0,001951702 0,000252845 0,000253

792 1,543796 0,00194678 0,000252525 0,000253

793 1,541849 0,001941876 0,000252207 0,000252

794 1,539908 0,001936991 0,000251889 0,000252

795 1,537971 0,001932124 0,000251572 0,000252

796 1,536038 0,001927275 0,000251256 0,000251

797 1,534111 0,001922445 0,000250941 0,000251

798 1,532189 0,001917633 0,000250627 0,000251

799 1,530271 0,001912839 0,000250313 0,00025

800 1,528358 0,001908063 0,00025 0,00025

801 1,52645 0,001903304 0,000249688 0,00025

802 1,524547 0,001898564 0,000249377 0,000249

803 1,522648 0,001893841 0,000249066 0,000249

804 1,520754 0,001889136 0,000248756 0,000249

805 1,518865 0,001884448 0,000248447 0,000248

806 1,516981 0,001879778 0,000248139 0,000248

807 1,515101 0,001875125 0,000247831 0,000248

808 1,513226 0,001870489 0,000247525 0,000248

809 1,511355 0,001865871 0,000247219 0,000247

810 1,50949 0,00186127 0,000246914 0,000247

811 1,507628 0,001856685 0,000246609 0,000247

812 1,505772 0,001852118 0,000246305 0,000246

813 1,50392 0,001847567 0,000246002 0,000246

814 1,502072 0,001843033 0,0002457 0,000246

815 1,500229 0,001838516 0,000245399 0,000245

816 1,49839 0,001834015 0,000245098 0,000245

817 1,496556 0,001829531 0,000244798 0,000245

818 1,494727 0,001825063 0,000244499 0,000244

819 1,492902 0,001820612 0,0002442 0,000244

820 1,491081 0,001816177 0,000243902 0,000244

821 1,489265 0,001811758 0,000243605 0,000244

822 1,487453 0,001807355 0,000243309 0,000243

823 1,485646 0,001802968 0,000243013 0,000243

824 1,483843 0,001798597 0,000242718 0,000243

825 1,482044 0,001794243 0,000242424 0,000242

826 1,48025 0,001789903 0,000242131 0,000242

827 1,47846 0,00178558 0,000241838 0,000242

828 1,476675 0,001781272 0,000241546 0,000242

Page 148: Inizializzazione alla visione stereo

829 1,474893 0,00177698 0,000241255 0,000241

830 1,473116 0,001772703 0,000240964 0,000241

831 1,471344 0,001768442 0,000240674 0,000241

832 1,469575 0,001764196 0,000240385 0,00024

833 1,467811 0,001759965 0,000240096 0,00024

834 1,466051 0,00175575 0,000239808 0,00024

835 1,464295 0,001751549 0,000239521 0,00024

836 1,462544 0,001747364 0,000239234 0,000239

837 1,460796 0,001743194 0,000238949 0,000239

838 1,459053 0,001739038 0,000238663 0,000239

839 1,457314 0,001734898 0,000238379 0,000238

840 1,455579 0,001730772 0,000238095 0,000238

841 1,453848 0,001726661 0,000237812 0,000238

842 1,452122 0,001722564 0,00023753 0,000238

843 1,450399 0,001718483 0,000237248 0,000237

844 1,448681 0,001714415 0,000236967 0,000237

845 1,446966 0,001710362 0,000236686 0,000237

846 1,445256 0,001706323 0,000236407 0,000236

847 1,44355 0,001702299 0,000236128 0,000236

848 1,441847 0,001698289 0,000235849 0,000236

849 1,440149 0,001694293 0,000235571 0,000236

850 1,438455 0,001690311 0,000235294 0,000235

851 1,436764 0,001686343 0,000235018 0,000235

852 1,435078 0,001682389 0,000234742 0,000235

853 1,433396 0,001678449 0,000234467 0,000234

854 1,431717 0,001674523 0,000234192 0,000234

855 1,430043 0,001670611 0,000233918 0,000234

856 1,428372 0,001666712 0,000233645 0,000234

857 1,426705 0,001662827 0,000233372 0,000233

858 1,425043 0,001658955 0,0002331 0,000233

859 1,423384 0,001655097 0,000232829 0,000233

860 1,421729 0,001651253 0,000232558 0,000233

861 1,420077 0,001647421 0,000232288 0,000232

862 1,41843 0,001643604 0,000232019 0,000232

863 1,416786 0,001639799 0,00023175 0,000232

864 1,415146 0,001636008 0,000231481 0,000231

865 1,41351 0,001632229 0,000231214 0,000231

866 1,411878 0,001628464 0,000230947 0,000231

867 1,41025 0,001624712 0,000230681 0,000231

868 1,408625 0,001620972 0,000230415 0,00023

869 1,407004 0,001617246 0,00023015 0,00023

870 1,405387 0,001613533 0,000229885 0,00023

871 1,403773 0,001609832 0,000229621 0,00023

872 1,402163 0,001606144 0,000229358 0,000229

873 1,400557 0,001602468 0,000229095 0,000229

874 1,398955 0,001598806 0,000228833 0,000229

875 1,397356 0,001595155 0,000228571 0,000229

876 1,395761 0,001591518 0,000228311 0,000228

877 1,394169 0,001587892 0,00022805 0,000228

878 1,392582 0,001584279 0,00022779 0,000228

879 1,390997 0,001580679 0,000227531 0,000228

880 1,389417 0,00157709 0,000227273 0,000227

881 1,387839 0,001573514 0,000227015 0,000227

882 1,386266 0,00156995 0,000226757 0,000227

883 1,384696 0,001566398 0,000226501 0,000227

884 1,38313 0,001562858 0,000226244 0,000226

885 1,381567 0,00155933 0,000225989 0,000226

Page 149: Inizializzazione alla visione stereo

886 1,380007 0,001555814 0,000225734 0,000226

887 1,378452 0,00155231 0,000225479 0,000225

888 1,376899 0,001548818 0,000225225 0,000225

889 1,37535 0,001545338 0,000224972 0,000225

890 1,373805 0,001541869 0,000224719 0,000225

891 1,372263 0,001538412 0,000224467 0,000224

892 1,370725 0,001534966 0,000224215 0,000224

893 1,36919 0,001531532 0,000223964 0,000224

894 1,367658 0,00152811 0,000223714 0,000224

895 1,36613 0,001524699 0,000223464 0,000223

896 1,364606 0,001521299 0,000223214 0,000223

897 1,363084 0,001517911 0,000222965 0,000223

898 1,361566 0,001514534 0,000222717 0,000223

899 1,360052 0,001511169 0,000222469 0,000222

900 1,358541 0,001507814 0,000222222 0,000222

901 1,357033 0,001504471 0,000221976 0,000222

902 1,355528 0,001501139 0,000221729 0,000222

903 1,354027 0,001497818 0,000221484 0,000221

904 1,352529 0,001494508 0,000221239 0,000221

905 1,351035 0,001491208 0,000220994 0,000221

906 1,349544 0,00148792 0,000220751 0,000221

907 1,348056 0,001484643 0,000220507 0,000221

908 1,346571 0,001481376 0,000220264 0,00022

909 1,34509 0,001478121 0,000220022 0,00022

910 1,343612 0,001474876 0,00021978 0,00022

911 1,342137 0,001471641 0,000219539 0,00022

912 1,340665 0,001468417 0,000219298 0,000219

913 1,339197 0,001465204 0,000219058 0,000219

914 1,337731 0,001462002 0,000218818 0,000219

915 1,336269 0,001458809 0,000218579 0,000219

916 1,334811 0,001455628 0,000218341 0,000218

917 1,333355 0,001452456 0,000218103 0,000218

918 1,331903 0,001449296 0,000217865 0,000218

919 1,330453 0,001446145 0,000217628 0,000218

920 1,329007 0,001443004 0,000217391 0,000217

921 1,327564 0,001439874 0,000217155 0,000217

922 1,326124 0,001436754 0,00021692 0,000217

923 1,324688 0,001433644 0,000216685 0,000217

924 1,323254 0,001430545 0,00021645 0,000216

925 1,321823 0,001427455 0,000216216 0,000216

926 1,320396 0,001424375 0,000215983 0,000216

927 1,318971 0,001421305 0,00021575 0,000216

928 1,31755 0,001418246 0,000215517 0,000216

929 1,316132 0,001415196 0,000215285 0,000215

930 1,314717 0,001412155 0,000215054 0,000215

931 1,313305 0,001409125 0,000214823 0,000215

932 1,311895 0,001406104 0,000214592 0,000215

933 1,310489 0,001403094 0,000214362 0,000214

934 1,309086 0,001400092 0,000214133 0,000214

935 1,307686 0,001397101 0,000213904 0,000214

936 1,306289 0,001394119 0,000213675 0,000214

937 1,304895 0,001391146 0,000213447 0,000213

938 1,303504 0,001388183 0,00021322 0,000213

939 1,302116 0,001385229 0,000212993 0,000213

940 1,30073 0,001382285 0,000212766 0,000213

941 1,299348 0,00137935 0,00021254 0,000213

942 1,297969 0,001376425 0,000212314 0,000212

Page 150: Inizializzazione alla visione stereo

943 1,296592 0,001373509 0,000212089 0,000212

944 1,295219 0,001370602 0,000211864 0,000212

945 1,293848 0,001367704 0,00021164 0,000212

946 1,292481 0,001364816 0,000211416 0,000211

947 1,291116 0,001361936 0,000211193 0,000211

948 1,289754 0,001359066 0,00021097 0,000211

949 1,288395 0,001356205 0,000210748 0,000211

950 1,287038 0,001353353 0,000210526 0,000211

951 1,285685 0,00135051 0,000210305 0,00021

952 1,284335 0,001347675 0,000210084 0,00021

953 1,282987 0,00134485 0,000209864 0,00021

954 1,281642 0,001342034 0,000209644 0,00021

955 1,2803 0,001339226 0,000209424 0,000209

956 1,278961 0,001336427 0,000209205 0,000209

957 1,277624 0,001333637 0,000208986 0,000209

958 1,276291 0,001330856 0,000208768 0,000209

959 1,27496 0,001328083 0,000208551 0,000209

960 1,273632 0,001325319 0,000208333 0,000208

961 1,272307 0,001322564 0,000208117 0,000208

962 1,270984 0,001319817 0,0002079 0,000208

963 1,269664 0,001317079 0,000207684 0,000208

964 1,268347 0,001314349 0,000207469 0,000207

965 1,267033 0,001311628 0,000207254 0,000207

966 1,265721 0,001308915 0,000207039 0,000207

967 1,264412 0,001306211 0,000206825 0,000207

968 1,263106 0,001303515 0,000206612 0,000207

969 1,261802 0,001300827 0,000206398 0,000206

970 1,260502 0,001298148 0,000206186 0,000206

971 1,259203 0,001295477 0,000205973 0,000206

972 1,257908 0,001292814 0,000205761 0,000206

973 1,256615 0,001290159 0,00020555 0,000206

974 1,255325 0,001287513 0,000205339 0,000205

975 1,254038 0,001284874 0,000205128 0,000205

976 1,252753 0,001282244 0,000204918 0,000205

977 1,25147 0,001279622 0,000204708 0,000205

978 1,250191 0,001277008 0,000204499 0,000204

979 1,248914 0,001274402 0,00020429 0,000204

980 1,247639 0,001271804 0,000204082 0,000204

981 1,246368 0,001269213 0,000203874 0,000204

982 1,245098 0,001266631 0,000203666 0,000204

983 1,243832 0,001264057 0,000203459 0,000203

984 1,242568 0,00126149 0,000203252 0,000203

985 1,241306 0,001258931 0,000203046 0,000203

986 1,240047 0,00125638 0,00020284 0,000203

987 1,238791 0,001253837 0,000202634 0,000203

988 1,237537 0,001251301 0,000202429 0,000202

989 1,236286 0,001248773 0,000202224 0,000202

990 1,235037 0,001246253 0,00020202 0,000202

991 1,233791 0,001243741 0,000201816 0,000202

992 1,232547 0,001241236 0,000201613 0,000202

993 1,231306 0,001238738 0,00020141 0,000201

994 1,230067 0,001236248 0,000201207 0,000201

995 1,228831 0,001233766 0,000201005 0,000201

996 1,227597 0,001231291 0,000200803 0,000201

997 1,226366 0,001228823 0,000200602 0,000201

998 1,225137 0,001226363 0,000200401 0,0002

999 1,22391 0,00122391 0,0002002 0,0002

Page 151: Inizializzazione alla visione stereo

1000 1,222687 0,001221465 0,0002 0,0002

1001 1,221465 0,001219027 0,0001998 0,0002

1002 1,220246 0,001216596 0,000199601 0,0002

1003 1,219029 0,001214173 0,000199402 0,000199

1004 1,217815 0,001211757 0,000199203 0,000199

1005 1,216604 0,001209347 0,000199005 0,000199

1006 1,215394 0,001206946 0,000198807 0,000199

1007 1,214187 0,001204551 0,00019861 0,000199

1008 1,212983 0,001202163 0,000198413 0,000198

1009 1,211781 0,001199783 0,000198216 0,000198

1010 1,210581 0,001197409 0,00019802 0,000198

1011 1,209383 0,001195043 0,000197824 0,000198

1012 1,208188 0,001192683 0,000197628 0,000198

1013 1,206996 0,001190331 0,000197433 0,000197

1014 1,205805 0,001187986 0,000197239 0,000197

1015 1,204617 0,001185647 0,000197044 0,000197

1016 1,203432 0,001183315 0,00019685 0,000197

1017 1,202248 0,001180991 0,000196657 0,000197

1018 1,201067 0,001178673 0,000196464 0,000196

1019 1,199889 0,001176361 0,000196271 0,000196

1020 1,198712 0,001174057 0,000196078 0,000196

1021 1,197538 0,00117176 0,000195886 0,000196

1022 1,196367 0,001169469 0,000195695 0,000196

1023 1,195197 0,001167185 0,000195503 0,000196

1024 1,19403 0,001164907 0,000195313 0,000195

1025 1,192865 0,001162636 0,000195122 0,000195

1026 1,191702 0,001160372 0,000194932 0,000195

1027 1,190542 0,001158115 0,000194742 0,000195

1028 1,189384 0,001155864 0,000194553 0,000195

1029 1,188228 0,001153619 0,000194363 0,000194

1030 1,187074 0,001151382 0,000194175 0,000194

1031 1,185923 0,00114915 0,000193986 0,000194

1032 1,184774 0,001146925 0,000193798 0,000194

1033 1,183627 0,001144707 0,000193611 0,000194

1034 1,182482 0,001142495 0,000193424 0,000193

1035 1,18134 0,001140289 0,000193237 0,000193

1036 1,180199 0,00113809 0,00019305 0,000193

1037 1,179061 0,001135897 0,000192864 0,000193

1038 1,177925 0,001133711 0,000192678 0,000193

1039 1,176792 0,00113153 0,000192493 0,000192

1040 1,17566 0,001129357 0,000192308 0,000192

1041 1,174531 0,001127189 0,000192123 0,000192

1042 1,173404 0,001125027 0,000191939 0,000192

1043 1,172279 0,001122872 0,000191755 0,000192

1044 1,171156 0,001120723 0,000191571 0,000192

1045 1,170035 0,00111858 0,000191388 0,000191

1046 1,168916 0,001116444 0,000191205 0,000191

1047 1,1678 0,001114313 0,000191022 0,000191

1048 1,166686 0,001112188 0,00019084 0,000191

1049 1,165573 0,00111007 0,000190658 0,000191

1050 1,164463 0,001107958 0,000190476 0,00019

1051 1,163355 0,001105851 0,000190295 0,00019

1052 1,16225 0,001103751 0,000190114 0,00019

1053 1,161146 0,001101656 0,000189934 0,00019

1054 1,160044 0,001099568 0,000189753 0,00019

1055 1,158945 0,001097485 0,000189573 0,00019

1056 1,157847 0,001095409 0,000189394 0,000189

Page 152: Inizializzazione alla visione stereo

1057 1,156752 0,001093338 0,000189215 0,000189

1058 1,155658 0,001091273 0,000189036 0,000189

1059 1,154567 0,001089214 0,000188857 0,000189

1060 1,153478 0,001087161 0,000188679 0,000189

1061 1,152391 0,001085114 0,000188501 0,000189

1062 1,151306 0,001083072 0,000188324 0,000188

1063 1,150223 0,001081036 0,000188147 0,000188

1064 1,149142 0,001079006 0,00018797 0,000188

1065 1,148063 0,001076982 0,000187793 0,000188

1066 1,146986 0,001074963 0,000187617 0,000188

1067 1,145911 0,00107295 0,000187441 0,000187

1068 1,144838 0,001070943 0,000187266 0,000187

1069 1,143767 0,001068941 0,000187091 0,000187

1070 1,142698 0,001066945 0,000186916 0,000187

1071 1,141631 0,001064954 0,000186741 0,000187

1072 1,140566 0,001062969 0,000186567 0,000187

1073 1,139503 0,00106099 0,000186393 0,000186

1074 1,138442 0,001059016 0,00018622 0,000186

1075 1,137383 0,001057047 0,000186047 0,000186

1076 1,136326 0,001055084 0,000185874 0,000186

1077 1,135271 0,001053127 0,000185701 0,000186

1078 1,134218 0,001051175 0,000185529 0,000186

1079 1,133166 0,001049228 0,000185357 0,000185

1080 1,132117 0,001047287 0,000185185 0,000185

1081 1,13107 0,001045351 0,000185014 0,000185

1082 1,130025 0,001043421 0,000184843 0,000185

1083 1,128981 0,001041496 0,000184672 0,000185

1084 1,12794 0,001039576 0,000184502 0,000185

1085 1,1269 0,001037661 0,000184332 0,000184

1086 1,125862 0,001035752 0,000184162 0,000184

1087 1,124827 0,001033848 0,000183993 0,000184

1088 1,123793 0,001031949 0,000183824 0,000184

1089 1,122761 0,001030056 0,000183655 0,000184

1090 1,121731 0,001028168 0,000183486 0,000183

1091 1,120703 0,001026284 0,000183318 0,000183

1092 1,119676 0,001024407 0,00018315 0,000183

1093 1,118652 0,001022534 0,000182983 0,000183

1094 1,117629 0,001020666 0,000182815 0,000183

1095 1,116609 0,001018804 0,000182648 0,000183

1096 1,11559 0,001016946 0,000182482 0,000182

1097 1,114573 0,001015094 0,000182315 0,000182

1098 1,113558 0,001013246 0,000182149 0,000182

1099 1,112545 0,001011404 0,000181984 0,000182

1100 1,111533 0,001009567 0,000181818 0,000182

1101 1,110524 0,001007735 0,000181653 0,000182

1102 1,109516 0,001005907 0,000181488 0,000181

1103 1,10851 0,001004085 0,000181324 0,000181

1104 1,107506 0,001002268 0,000181159 0,000181

1105 1,106504 0,001000455 0,000180995 0,000181

1106 1,105503 0,000998648 0,000180832 0,000181

1107 1,104505 0,000996845 0,000180668 0,000181

1108 1,103508 0,000995048 0,000180505 0,000181

1109 1,102513 0,000993255 0,000180343 0,00018

1110 1,101519 0,000991467 0,00018018 0,00018

1111 1,100528 0,000989683 0,000180018 0,00018

1112 1,099538 0,000987905 0,000179856 0,00018

1113 1,09855 0,000986131 0,000179695 0,00018

Page 153: Inizializzazione alla visione stereo

1114 1,097564 0,000984363 0,000179533 0,00018

1115 1,09658 0,000982598 0,000179372 0,000179

1116 1,095597 0,000980839 0,000179211 0,000179

1117 1,094616 0,000979084 0,000179051 0,000179

1118 1,093637 0,000977335 0,000178891 0,000179

1119 1,09266 0,000975589 0,000178731 0,000179

1120 1,091684 0,000973849 0,000178571 0,000179

1121 1,090711 0,000972113 0,000178412 0,000178

1122 1,089738 0,000970382 0,000178253 0,000178

1123 1,088768 0,000968655 0,000178094 0,000178

1124 1,087799 0,000966933 0,000177936 0,000178

1125 1,086833 0,000965215 0,000177778 0,000178

1126 1,085867 0,000963502 0,00017762 0,000178

1127 1,084904 0,000961794 0,000177462 0,000177

1128 1,083942 0,00096009 0,000177305 0,000177

1129 1,082982 0,000958391 0,000177148 0,000177

1130 1,082024 0,000956696 0,000176991 0,000177

1131 1,081067 0,000955006 0,000176835 0,000177

1132 1,080112 0,00095332 0,000176678 0,000177

1133 1,079158 0,000951639 0,000176523 0,000177

1134 1,078207 0,000949962 0,000176367 0,000176

1135 1,077257 0,00094829 0,000176211 0,000176

1136 1,076309 0,000946621 0,000176056 0,000176

1137 1,075362 0,000944958 0,000175901 0,000176

1138 1,074417 0,000943299 0,000175747 0,000176

1139 1,073474 0,000941644 0,000175593 0,000176

1140 1,072532 0,000939993 0,000175439 0,000175

1141 1,071592 0,000938347 0,000175285 0,000175

1142 1,070654 0,000936705 0,000175131 0,000175

1143 1,069717 0,000935067 0,000174978 0,000175

1144 1,068782 0,000933434 0,000174825 0,000175

1145 1,067849 0,000931805 0,000174672 0,000175

1146 1,066917 0,00093018 0,00017452 0,000175

1147 1,065987 0,00092856 0,000174368 0,000174

1148 1,065058 0,000926943 0,000174216 0,000174

1149 1,064131 0,000925331 0,000174064 0,000174

1150 1,063206 0,000923723 0,000173913 0,000174

1151 1,062282 0,00092212 0,000173762 0,000174

1152 1,06136 0,00092052 0,000173611 0,000174

1153 1,060439 0,000918925 0,000173461 0,000173

1154 1,05952 0,000917334 0,00017331 0,000173

1155 1,058603 0,000915747 0,00017316 0,000173

1156 1,057687 0,000914164 0,00017301 0,000173

1157 1,056773 0,000912585 0,000172861 0,000173

1158 1,055861 0,00091101 0,000172712 0,000173

1159 1,05495 0,000909439 0,000172563 0,000173

1160 1,05404 0,000907873 0,000172414 0,000172

1161 1,053132 0,00090631 0,000172265 0,000172

1162 1,052226 0,000904751 0,000172117 0,000172

1163 1,051321 0,000903197 0,000171969 0,000172

1164 1,050418 0,000901646 0,000171821 0,000172

1165 1,049516 0,0009001 0,000171674 0,000172

1166 1,048616 0,000898557 0,000171527 0,000172

1167 1,047718 0,000897019 0,00017138 0,000171

1168 1,046821 0,000895484 0,000171233 0,000171

1169 1,045925 0,000893953 0,000171086 0,000171

1170 1,045031 0,000892426 0,00017094 0,000171

Page 154: Inizializzazione alla visione stereo

1171 1,044139 0,000890903 0,000170794 0,000171

1172 1,043248 0,000889384 0,000170648 0,000171

1173 1,042359 0,000887869 0,000170503 0,000171

1174 1,041471 0,000886358 0,000170358 0,00017

1175 1,040584 0,000884851 0,000170213 0,00017

1176 1,039699 0,000883347 0,000170068 0,00017

1177 1,038816 0,000881847 0,000169924 0,00017

1178 1,037934 0,000880351 0,000169779 0,00017

1179 1,037054 0,000878859 0,000169635 0,00017

1180 1,036175 0,000877371 0,000169492 0,000169

1181 1,035298 0,000875886 0,000169348 0,000169

1182 1,034422 0,000874406 0,000169205 0,000169

1183 1,033547 0,000872929 0,000169062 0,000169

1184 1,032674 0,000871455 0,000168919 0,000169

1185 1,031803 0,000869986 0,000168776 0,000169

1186 1,030933 0,00086852 0,000168634 0,000169

1187 1,030065 0,000867058 0,000168492 0,000168

1188 1,029197 0,000865599 0,00016835 0,000168

1189 1,028332 0,000864144 0,000168209 0,000168

1190 1,027468 0,000862693 0,000168067 0,000168

1191 1,026605 0,000861246 0,000167926 0,000168

1192 1,025744 0,000859802 0,000167785 0,000168

1193 1,024884 0,000858362 0,000167645 0,000168

1194 1,024026 0,000856925 0,000167504 0,000168

1195 1,023169 0,000855492 0,000167364 0,000167

1196 1,022313 0,000854063 0,000167224 0,000167

1197 1,021459 0,000852637 0,000167084 0,000167

1198 1,020606 0,000851215 0,000166945 0,000167

1199 1,019755 0,000849796 0,000166806 0,000167

1200 1,018905 0,000848381 0,000166667 0,000167

1201 1,018057 0,000846969 0,000166528 0,000167

1202 1,01721 0,000845561 0,000166389 0,000166

1203 1,016365 0,000844157 0,000166251 0,000166

1204 1,01552 0,000842756 0,000166113 0,000166

1205 1,014678 0,000841358 0,000165975 0,000166

1206 1,013836 0,000839964 0,000165837 0,000166

1207 1,012996 0,000838573 0,0001657 0,000166

1208 1,012158 0,000837186 0,000165563 0,000166

1209 1,011321 0,000835802 0,000165426 0,000165

1210 1,010485 0,000834422 0,000165289 0,000165

1211 1,00965 0,000833045 0,000165153 0,000165

1212 1,008817 0,000831671 0,000165017 0,000165

1213 1,007986 0,000830301 0,00016488 0,000165

1214 1,007155 0,000828934 0,000164745 0,000165

1215 1,006326 0,000827571 0,000164609 0,000165

1216 1,005499 0,000826211 0,000164474 0,000164

1217 1,004673 0,000824854 0,000164339 0,000164

1218 1,003848 0,000823501 0,000164204 0,000164

1219 1,003024 0,000822151 0,000164069 0,000164

1220 1,002202 0,000820804 0,000163934 0,000164

1221 1,001381 0,000819461 0,0001638 0,000164

1222 1,000562 0,000818121 0,000163666 0,000164