CONTROLLORI A LOGICA PROGRAMMABILE

PLC – CONSIDERAZIONI INTRODUTTIVEslide 1

De Carli - Suraci A.A. 2010/2011 AUTOMAZIONE 1

CONTROLLORI A LOGICA PROGRAMMABILE

Prof. ALESSANDRO DE CARLIDott. Ing. Vincenzo SuraciANNO ACCADEMICO 2011-20012

Corso di AUTOMAZIONE 1



STRUTTURA DEL NUCLEO TEMATICO:1. CONTROLLORI LOGICI2. RETI LOGICHE E PLC3. STRUTTURA DEI PLC4. PROGRAMMAZIONE DEI PLC

• GRAFCET• ESEMPI



CONTROLLORI LOGICI



automazioneFlessibile

ETEROGENEITÀ E QUANTITÀ DI PRODOTTO• La produttività di un sistema controllato dipende dalla quantità del

prodotto realizzata per unità di tempo, che a sua volta è collegata alla eterogeneità della produzione del sistema controllato nonché alle modalità con cui è stata resa operativa l’automazione.

1 102 103 104

varie

tà d

i pro

dott

o

quantità di prodotto 1 102 103 104

varie

tà d

i pro

dott

o

quantità di prodotto

produzion

e manuale

automazioneprogrammabile

automazionerigida

GRANDE

MEDIA

PICCOLA



ORIGINI DEI CONTROLLORI LOGICII controllori logici furono realizzati per poter fare evolvere la produzione di serie da manuale ad automatizzata. La loro realizzazione dipendeva dalle tecnologie disponibili.Attualmente, con lo sviluppo dei circuiti elettronici a larga integrazione e dei dispositivi di elaborazione digitale di tipo dedicato, i controllori logici sono realizzati con tecnologie elettroniche.

Sulla base della realizzazione i controllori logici possono essere di tipo:• cablato quando l’elaborazione della logica di controllo è ottenuta

impiegando relè e porte logiche opportunamente connesse (reti logiche)

• programmabile quando l’elaborazione è effettuata sulla base di un algoritmo di controllo espresso tramite un programma (PLC)



APPLICAZIONE DI RETI LOGICHE E DEI CONTROLLORI A LOGICA PROGRAMMABILE (PLC)• Prima della applicazione delle azioni di intervento al sistema da

controllare bisogna verificare che sussistano tutte le condizioni che assicurino il corretto funzionamento e il corretto impiego del sistema controllato.

• La verifica viene effettuata sulle variabili di consenso.• Tale verifica viene effettuata rendendo operativo un programma in

grado di elaborare dati e informazioni di consenso fornite da una opportuna strumentazione installata nel sistema da controllare e nell’ambiente in cui opera il sistema controllato.

• Sulla base delle informazioni ricevute, il programma di attivazione deve fornire come risultato la decisione di attivare le azioni di intervento.



APPLICAZIONE DI RETI LOGICHE E DEI CONTROLLORI A LOGICA PROGRAMMABILE (PLC)• Tutte le informazioni devono essere formulate in logica binaria e le

elaborazioni collegate alle decisioni espresse in logica binaria. • In molte applicazioni per la elaborazione, per la ricezione delle

informazioni provenienti dalla strumentazione e per la trasmissione dei risultati della elaborazione agli attuatori vengono utilizzati o reti logiche rigidamente programmate oppure dispositivi in grado di effettuare le elaborazioni richiese sulla base di un programma dedicato. Questi ultimi dispositivi sono comunemente indicati come PLC, ossia Controllori a Logica Programmabile.

• La differenza sostanziale fra rete logica e controllori a logica programmabile sta nella rapidità di elaborazione e nella flessibilità di programmazione.



ELABORAZIONE DEL PROGRAMMA DI

ATTIVAZIONE

ELABORAZIONE E APPLICAZIONE DELLE AZIONI DI

INTERVENTO

SISTEMA DA CONTROLLARE

STRUMENTAZIONENECESSARIA PER

L’ELABORAZIONE DEL PROGRAMMA DI ATTIVAZIONE

AMBENTE IN CUI OPERA IL SISTEMA CONTROLLATO

COMANDIVARIABILI DI ATTIVAZIONE

INSERIMENTO DI UNA RETE LOGICA o DI UN CONTROLLORE A LOGICA PROGRAMMABILE

Con il termine “comandi” sono indicati gli interventi:• diretti effettuati da un operatore;• indiretti ricavati da un programma di elaborazione.

VARIABILI DI CONSENSO

MODALITÀ DI CONTROLLO

RETE LOGICA oppure

PLC



RETI LOGICHEE PLC



RETI LOGICHE• Le reti logiche sono circuiti di elaborazione di tipo digitale

realizzati con opportuni circuiti elettronici in grado di svolgere funzioni di tipo logico (AND, OR, NOT, NAND, NOR, XOR, XNOR) e caratterizzati dal fatto che in ogni istante i valori delle variabili di uscita dipendono dai valori delle variabili di ingresso e/o di alcune variabili di configurazione.

• Le variabili di ingresso devono essere codificate in forma binaria e così pure le variabili di uscita e le variabili di configurazione.

00 1

010

10

101

001 1

110

1011 0

110

1010 0

010

1001 0

110

10

AND OR NOT NAND NOR XOR

10 1

010

10

XNOR



CLASSIFICAZIONE DELLE RETI LOGICHELe reti logiche sono classificate in:• reti combinatorie, quando ad ogni istante t le variabili di uscita

sono funzioni solo delle variabili di ingresso presenti nello stesso istante t;

• reti sequenziali, quando le variabili di uscita ad un certo istante t dipendono sia dalle variabili di ingresso allo stesso istante t sia dalle variabili di ingresso in istanti precedenti t’ < t;

• reti sincrone, quando l'elaborazione avviene ad istanti discreti e prestabiliti dal clock di sistema;

• reti asincrone, quando l'elaborazione avviene a flusso continuo, ovvero il simbolo d’uscita si modifica solo quando si verifica una modifica del simbolo d’ingresso.



RETI LOGICHE• Per tutte le variabili coinvolte nella elaborazioni, i valori da

prendere in considerazione sono sempre solo quelli che vengono raggiunti dopo che si è esaurito il transitorio.

• La contemporaneità fra l’applicazione delle variabili di ingresso e la disponibilità delle variabili di uscita in una rete logica combinatoria è solo teorica in quanto tutte le elaborazioni richiedono un intervallo di tempo finito per l’esecuzione e tutti i circuiti presentato un transitorio.

• Quando tale transitorio è trascurabile rispetto al comportamento dinamico del sistema da controllare, le reti logiche combinatorie possono essere considerate reti istantanee.



DEFINIZIONE DI PLC - NORME IEC 61131.3• Il PLC è un sistema elettronico a funzionamento digitale, • destinato all’uso in ambito industriale, • utilizza una memoria programmabile per l’archiviazione interna di

istruzioni orientate all’utilizzatore • implementazione di funzioni logiche, di sequenziamento, di

temporizzazione, di conteggio e calcolo aritmetico, • controlla, mediante ingressi ed uscite sia digitali che analogici, vari

tipi di sistemi semplici e/o complessi..



PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC)• Il PLC esegue un programma in cui elabora i segnali digitali ed

analogici provenienti da dispositivi di misura e fornisce come risultato il valore delle variabili di attivazione degli attuatori.

DISPOSITIVI DI MISURA ATTUATORIPLC

PROGRAMMAVARIABILI DI ATTIVAZIONE

VARIABILI DI CONSENSO



Embedded Linux

BasicAtom

BasicX

PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC)• Con la progressiva miniaturizzazione della componentistica

elettronica e la diminuzione dei costi si è molto esteso il campo di applicazione dei PLC che è utilizzato in numerose apparecchiature di impiego corrente.

PLC

Arduino



CARATTERISTICHE DI UN PLCIl PLC è un controllore con architettura general-purpose dedicata alle elaborazioni di tipo logico e idonea ad un ambiente industriale.

Le principali caratteristiche:• Affidabilità (ad es. 24/7, ridondanza x3, sicurezza certificata)• Espandibilità (sostituzione/aggiunta nel rack di moduli)• Semplicità di programmazione (tool sdk + gui, manuali)• Riusabilità della logica di programma (linguaggi standard)• Interoperabilità tra dispositivi di produttori diversi (i/f hw e sw)



CONFRONTO FRA RETI LOGICHE E PLCLe reti logiche possono realizzate con relè elettromeccanici oppure con circuiti

elettronici a larga integrazione o infine con micro controllori o microprocessori.

• elaborazione di funzioni logiche definite rigidamente e collegate al tipo di contatto del relè o allo stato di conduzione dei circuiti elettronici nonché al cablaggio o alla realizzazione del circuito;

• programmazione rigida in quanto ogni modifica del programma comporta modifiche al cablaggio o alla struttura del circuito;

• affidabilità dipendente da componenti elettro-meccanici o dai circuiti elettronici;

• connessioni ai dispositivi di misura e agli attuatori ingombranti, difficili da realizzare e gestire,

• guasti e manomissioni difficili da individuare.



CONFRONTO FRA RETI LOGICHE E PLC

I PLC invece hanno le seguenti caratteristiche:

• sono utilizzati per ottenere lo stesso comportamento ingresso-uscita di una rete logica;

• le singole elaborazioni sono eseguite secondo un programma istruzione dopo istruzione seriale e NON in parallelo;

• il limite di applicabilità è dato dalla durata del tempo di elaborazione ed ai vincoli temporali imposti dalla necessità di una corretta applicazione dell’azione di controllo.



RETI LOGICHE e PLC nei SISTEMI COMPLESSI• Nell’Automazione di un sistema complesso, le reti logiche e i PLC

vengo impiegati con finalità differenti a livello di campo, a livello di coordinamento e a livello di conduzione.

• Al livello di campo, le reti logiche e/o i PLC vengono utilizzati per verificare che l’attivazione delle azioni di intervento sui singoli elementi controllati sia compatibile con i vincoli di sicurezza rispetto all’integrità dell’elemento sottoposto all’azione di controllo, all’ambiente e alle persone.

• Tale verifica è ottenuta mettendo a punto un programma che, sulla base dei dati e delle informazioni raccolte dalla strumentazione (variabili di consenso), conferma (variabili di attivazione) che le azioni di intervento possono essere effettivamente applicate.



RETI LOGICHE e PLC nei SISTEMI COMPLESSI• Al livello di coordinamento, la rete logica o il PLC vengono

essenzialmente utilizzati per effettuare le elaborazioni che assicurano la sequenzializzazione e la corretta applicazione delle variabili di controllo agli elementi controllati al livello di campo.

• Quando le elaborazioni devono essere effettuate con vincoli temporali molto stringenti vengono di preferenza utilizzate le reti logiche.

• Al livello di conduzione, il PLC viene essenzialmente utilizzato per gestire i programmi che rilevano la presenza di guasti o allarmi e che impongono le conseguenti modalità di intervento.



RETI LOGICHE e PLC nei SISTEMI COMPLESSI• I PLC, come dispositivi di acquisizione dati, di elaborazione di

programmi e di trasmissione dei messaggi di consenso sono molto diffusi nei sistemi controllati e consentono di garantire l’operatività di un sistema controllato.

• Con le reti logiche viene di prevalenza effettuata l’elaborazione di un programma rigidamente prefissato che prevede l’esecuzione di un insieme di operazioni in logica binaria.

• Le reti logiche vengono oggigiorno realizzate attraverso:

– FPGA (Field Programming Gate Array)

– ASIC (Application Specific Integrated Circuit)


De Carli - Suraci A.A. 2010/2011 AUTOMAZIONE 1mPLC PLC MEDI PLC GRANDI

STRUTTURA MODULAREDI UN PLC

CLASSIFICAZIONE DEI PLC• Dal punto di vista costruttivo i plc sono classificati nella maniera seguente:

• mPLC, quando gli ingressi e le uscite sono tutte digitali e inferiori a 64 e la memoria inferiore a 2 kbyte;

• PLC di medie dimensioni, quando gli ingressi e le uscite possono essere digitali e analogiche, in numero inferiore a 512 e la memoria dell’ordine di decine di kbyte;

• PLC di grandi dimensioni, quando i predetti limiti sono superati.• I mPLC sono in genere monoblocco, gli altri componibili a moduli secondo le

esigenze.



ESEMPIODI PANNELLO OPERATORE

ESEMPIO DI INSERIMENTO DI UN PLC IN UN ARMADIO



STRUTTURA DEI PLC



INDICATORILED

ALIMENTATORE

ESPANSIONE DI MEMORIA

MO

DU

LI IN

OU

T/O

UTP

UT

MO

DU

LI IN

OU

T/O

UTP

UT

MO

DU

LI IN

OU

T/O

UTP

UT

CPU

INTERFACCIA OPERATORE

BATTERIA TAMPONE

CONNESSIONERETE

ASPETTO FISICO DI UN PLC



UNITÀ DI MEMORIA

BATTERIATAMPONE

RTC (REAL TIME

CLOCK)

MODULI I/O E DEDICATI

INTERFACCE DI COMUNICAZIONE

(SERIALI, ETHERNET,

BUS DI CAMPO, REMOTE,

DI SERVIZIO, INTERNE)

ALIMENTATORE VAC / VDC

SISTEMA DI CONNESSIONE MECCANICA (GUIDA DIN

PANNELLO, RACK,FRONTE QUADRO,

PIASTRA …)

SCHEMA A BLOCCHI FUNZIONALI DI UN PLC

CPU



BLOCCHI FUNZIONALI DI UN P L C

• il rack con alimentatore e bus di alimentazione e di trasmissione dei dati relativi ai moduli che lo compongono + bus per l’alimentazione degli altri moduli e lo scambio di dati;

• il modulo di elaborazione (microprocessore + scheda madre)• il modulo contenente la batteria tampone e la memoria ram ad accesso

rapido necessaria per contenere i dati da elaborare;• il modulo contenente la memoria non volatile (eeprom o similari) per

contenere il programma e il salvataggio dei dati in condizioni di emergenza;• i moduli di connessione ai dispositivi di misura;• i moduli di connessione agli attuatori;• i moduli di connessione alla rete di telecomunicazione;• i moduli con funzionalità prefissata (contatori, regolatori PI+D, controlli

assi)• il modulo di connessione con le periferiche operatore (stato del PLC) al

PLC può essere collegato un pannello di visualizzazione per l’operatore



SEZIONE DI INGRESSO/USCITA

Le schede input/output specializzate sono:• regolatori standard PI+D;• schede per il conteggio veloce (lettura dell’uscita di un encoder);• schede per la lettura e il controllo della temperatura;• schede di lettura degli estensimetri;• schede per il controllo assi - le schede controllo assi hanno la peculiarità

che gli algoritmi da rendere operativi per realizzare una buona modalità di impiego del motore controllato sono in genere sofisticati e devono essere eseguiti con un elevato passo di campionamento e spesso hanno una CPU dedicata.



SEZIONE DI INGRESSOGli elementi utilizzati per un efficace interfacciamento con il sistema da controllare sono:• stadio di isolamento realizzato in genere con optoisolatori;

• utilizzazione di contatti a vite per velocizzare le procedure di installazione dei moduli;

• visualizzazione dello stato per il debug del programma di elaborazione (ad es. tramite l’uso di LED)

INPUT



SEZIONE DI INGRESSO• interfacciamento con i sensori adattato alle possibili caratteristiche del

segnale di uscita, che può essere:• DC 5 - 12 - 24 - 48 v;• AC 110 - 280 v;

• per i segnali in alternata occorre uno stadio di rettificazione (ponte a diodi)

• e di livellamento (condensatori elettrolitici di livellamento);



SEZIONE DI USCITA• Relè - componente elettromeccanico a

solenoide, che permette di gestire elevate potenze con piccoli segnali di comando;

• Triac - è un relè allo stato solido che permette di gestire elevate potenze con piccoli segnali di comando e con limitata dissipazione di calore;

• Transistor – componente elettronico per amplificazione di piccoli segnali.



STRUTTURA DEI PLCMEMORIA



ARCHITETTURA CLASSICA

SCHEMA DELLA UNITÀ DI ELABORAZIONE DI UN PLC

Esempio pratico• PIC - Programmable Interface Controller

C P UINPUT OUTPUT

RAMDATI

ROMSISTEMA

OPERATIVO

EEPROMPROGRAMMA



ORGANIZZAZIONE DELLA MEMORIA NEI PLC

La memoria di un PLC è suddivisa in memoria ROM e memoria RAM.• memoria ROM (Read Only Memory) o PROM (Programmable ROM) di sola lettura in

cui risiede il sistema operativo (Basic I/O System - BIOS)

• memoria EPROM (Erasable Programmable ROM), EEPROM (Elettrically EPROM) per contenere il programma da elaborare, eventuali costanti e parametri.

(P)ROMVERGINE

SCRITTURA

(P)ROMNON MODIFICABILE

(E)EPROMVERGINE

SCRITTURA

(E)EPROMMODIFICABILECANCELLAZIONE

LETTURA

LETTURA

CPU

CPU




• memoria RAM (Random Access Memory) per memorizzare il valore attuale delle variabili e alcune parti del programma scritto in (E)EPROM (caching).

RAMINATTIVA

ALIMENTAZIONE

RAMATTIVA

LETTURA

CPUSPEGNIMENTO SCRITTURA




La memoria RAM viene utilizzata per immagazzinare:• i dati provenienti dal sistema da controllare;• i risultati intermedi delle elaborazioni; • i dati da inviare agli attuatori;• I dati dei programmi di supervisione dedicati al controllo delle attività del

PLC;• i dati dei programmi di elaborazione dei programmi utente;• i dati dei programmi di comunicazione con altri PLC o con l’apparato da

controllare;• i dati dei programmi di diagnostica interna del PLC stesso quali ad

esempio il controllo di parità della memoria per la gestione degli errori e l’IRQ di watchdog.



ORGANIZZAZIONE DELLA MEMORIA NEI PLCTIPOLOGIE DI MEMORIE ROM (READ ONLY MEMORY)

• La memoria ROM viene scritta con processi dedicati una sola volta. Viene generata una maschera ed essa viene stampata sul circuito. Ogni modifica della ROM, implica modificare la maschera a discapito della versatilità del processo di produzione.

• La memoria PROM viene scritta una sola volta bruciando dei fusibili che attivano la rete logica. Si creano quindi delle ROM vergini che vengono «bruciate»

• La memoria EPROM può essere riscritta più volte. Il processo di scrittura avviene elettricamente con un processo noto con breakdown a valanga in cui si applica una tensione di programmazione molto superiore a quella di funzionamento. La cancellazione avviene attraverso l’uso di raggi ultravioletti, in maniera manuale.

• La memoria EEPROM può essere cancellata elettricamente, facilitando pertanto il processo di aggiornamento del firmware del controllore.




TIPOLOGIE DI MEMORIE RAM (RANDOM ACCESS MEMORY)• La memoria RAM può essere letta e scritta a blocchi e non

necessariamente in serie come la EEPROM.

• La memoria SRAM (Static RAM) una volta scritta entra in idle e non richiede ulteriore alimentazione. Ma se non alimentata può perdere le informazioni immagazzinate pertanto NON è come una EEPROM. E’ molto veloce, consuma poco, di semplice progettazione ma di bassa densità e quindi di alto costo per Mbyte.

• La memoria DRAM (Dynamic RAM) viene alimentata periodicamente per evitare la perdita di dati. E’ discretamente veloce, è energivora, ma ha una densità altissima e quindi meno costosa per Mbyte della SRAM.




• Le memorie SRAM sono molto veloci, consumano poco, ma sono costose e difficili da integrare pertanto sono solitamente usate per le memorie cache, dove elevate velocità e ridotti consumi sono le caratteristiche fondamentali.

• async SRAM (SRAM asincrona): tali memorie lavorano in modo asincrono rispetto al clock della CPU e ciò comporta stati di attesa della CPU (wait state) per l'accesso. Viene utilizzata come cache di secondo livello;

• sync SRAM (SRAM sincrona): tali memorie lavorano in sincronia con il clock della CPU. Hanno quindi tempi di attesa molto ridotti (o annullati). Viene utilizzata come cache di primo livello;



MEMORIE EEPROM RIMOVIBILI

MMC

CompactFlash

PLC

SmartMedia

Secure DigitalxD

RS-MMC



AREA INGRESSI

32 wordda 16 bitI0- I31

AREA USCITE32 wordda 16 bitU0- U31

AREA TEMPORIZZATORI

T0- T15

AREACONTATORI

C0- C15

AREA PI+D

P0- P3

AREA UTENTE512 wordda 16 bit

W0- W511

ORGANIZZAZIONE DELLA MEMORIA RAM




AREA INGRESSI formata da 32 word da 16 bit indirizzabili da i0 a i31. Per ingressi di tipo digitale ad un bit, ciascun bit di ogni word può essere così indirizzato ix:y dove:• i indica che la word è dell’area ingressi;• x indica l’indirizzo della word (0-31)• y indica il bit da indirizzare (0-15)

AREA USCITE formata da 32 word da 16 bit indirizzabili da u0 a u31 ciascun bit di ogni word può essere così indirizzato: ux:y dove:• u indica che la word è dell’area ingressi;• x indica l’indirizzo della word (0-31)• y indica il bit da indirizzare (0-15)

N.B.: 1 nibble = 4 bit ; 1 byte = 8 bit ; 1 Word = 16 bit ; 1 Double Word = 32 bit




AREA UTENTE costituita da 512 word da 16 bit indirizzabili da W0 a W511 per ciascuna è possibile l’indirizzamento del singolo bit.

AREA TEMPORIZZATORI costituita da 16 word da 16 bit indirizzabili da T0 a T15

AREA CONTATORI costituita da 16 word da 16 bit indirizzabili da C0 a C15

AREA PI(D) riservata a 4 strutture PI+D indirizzabili da P0 a P3



STRUTTURA DEI PLCSCHEDE DI I/O



PLC CONFIGURATO A MODULI

ALIMENTATORE

ATTU

ATO

RE

CO

N

PRO

TOC

OLL

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ASM

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ALIMENTATORE

L'alimentatore è utilizzato per fornire l'energia elettrica a tutte le schede del PLC. Fornisce le tensioni a +5V necessarie alle schede elettroniche, le tensioni a +/-12V, le altre tensioni necessarie, sempre in corrente continua. Può essere interno o esterno al PLC.

CPU• La CPU è una scheda complessa basata su un microprocessore con un

sistema operativo proprietario, e con una zona di memoria a disposizione del programma di automazione. Sono a 4 bit (logiche), 8 bit (somma), 16 bit (moltiplicazione) ma anche 32 e 64 bit (floating).

• La memoria programmabile è spesso esterna come ad esempio nel caso di memoria EEPROM. Il vantaggio di una memoria esterna è legata alla semplicità di programmazione o di modifica dello stesso.

• La CPU durante il funzionamento a regime, colloquia con tutte le schede connesse sul BUS del PLC, trasferendo dati e comandi sia verso il mondo esterno, sia dal mondo interno.



Una delle caratteristiche peculiari delle CPU dei PLC è la loro capacità di poter gestire le modifiche del programma di gestione del processo durante il normale funzionamento (on-the-fly programming). Questa possibilità è estremamente utile nel caso di impianti che devono essere sempre attivi.All'interno della CPU sono varie parti, tra cui• unità di gestione, ovvero informazioni di gestione del PLC stesso,

impostate dal costruttore e trasparenti all'utente; • archivio di temporizzatori e contatori funzionali all'operatività del PLC; • memorie di stato, cioè le informazioni in ingresso ed i comandi in uscita dal

processo; • memoria utente, in cui vengono scritti i programmi che il PLC deve

eseguire; • interfaccia per il dispositivo di programmazione, che comunica con gli

strumenti di programmazione; • bus dati, (comando + indirizzi) per la veicolazione dei dati fra le varie parti e

con l'esterno della CPU.



SCHEDE DI INGRESSO DIGITALILe schede di ingresso digitali sono utilizzate per il monitoraggio di grandezze fisiche rappresentate in forma digitale, cioè di tensioni a due valori (ad esempio 0-5V, oppure 0-24V). Ogni scheda può gestire 2N (2,4,…,64,ecc.) ingressi digitali differenti. I segnali dal campo vengono fatti arrivare con cavi elettrici fino alla morsettiera della scheda ed ogni singolo canale è opportunamente protetto da fusibili di adeguato amperaggio.

SCHEDE DI USCITA DIGITALILe schede di uscita digitali sono utilizzate per i comandi di attuatori digitali. Ad esempio un relè è un attuatore digitale, in quanto può avere soltanto due stati stabili: diseccitato, o eccitato. Altro esempio di attuatore digitale è una valvola a due stati: aperta o chiusa (ad es. elettrovalvola). Anche nel caso di schede di uscita digitali, si possono gestire un numero 2N di uscite.



SCHEDE DI INGRESSO ANALOGICHE• Questo tipo di schede di ingresso permettono il monitoraggio di grandezze

elettriche il cui valore può variare entro un intervallo. • Le grandezze in gioco sono in tensione o in corrente. Ad esempio sono

disponibili schede di ingresso analogiche in corrente, con un intervallo variabile tra 4 e 20 mA.

• Molti produttori di PLC rendono disponibili schede con ingressi analogici:• Termoresistenze Pt100/Pt1000

• Termocoppie T, J, K, ecc.

• Queste schede sono disponibili con varie risoluzioni (8-12-14-16 bit) e con 1 o più (2N) ingressi distinti disponibili in morsettiera o con connettore.

CHROMEL ALUMEN

FERROCOSTANTANA

RAMECOSTANTANA

termo-resistenze in platino (Pt), in cui la

resistenza alla temperatura di 0 °C è pari rispettivamente a

100 Ω e 1000 Ω.

EFFETTO Seebeck

ECONOMICHENON LINEARIPOCO ACCURATE (+/- 1°C)



BUS

SCHEDE DI USCITA ANALOGICHE• Le schede di uscita analogiche permettono di controllare degli attuatori di

tipo continuo. • Possono essere in corrente o in tensione ed avere una

determinata risoluzione esprimibile in bit. • Ad esempio è possibile comandare la velocità di un motore

elettrico tramite un inverter CA-CA operando sulla frequenza di uscita.

• Possono servire anche per regolazioni di temperatura o regolazioni di luce.

SCHEDA ANALOGICADI OUTPUT

OUTPUTANALOGICO

ATTUATORE



SCHEDE DI COMUNICAZIONE• Il PLC durante il suo funzionamento può comunicare con altri PLC,

computer o dispositivi CNC (computer numerical control) come presse piegatrici, punzonatrici, torni, fresatrici e macchine di taglio lamiera;

• La comunicazione con computer e altri dispositivi avviene tramite tipi di connessione standard come:• RS232 – Seriale

• RS422/RS485 – Seriale

• TCP/IP (RJ45) o USB• La comunicazione con altri PLC avviene tramite protocolli standard, ad

esempio:• Profibus - Modbus - CANBUS - ecc.

Recommended Standard

Recommended Standard



SCHEDE DEDICATE• Qualunque PLC di livello medio alto, oltre le consuete schede di

ingresso/uscita, analogiche/digitali, ha a catalogo moduli dedicati a particolari compiti di automazione.

• Il vantaggio nell'utilizzare tali schede è quello di avere il controllo di un'operazione/evento indipendentemente dal ciclo del PLC, relegando il PLC alla funzione di controllo/parametrizzazione.

• L'offerta è veramente vasta e ogni produttore propone a catalogo le più svariate soluzioni, fra cui si segnalano:• Contatori;• PID;• Controllo assi.



SCHEDE DI CONTEGGIO• Accolgono il segnale di un sensore di conteggio e direzione più un canale

di azzeramento. Il cablaggio funziona in single ended (Ground + Segnale, come nella RS232, non robusto al rumore) che in differenziale (normalmente secondo lo standard RS-422);

• Normalmente è possibile programmarle in modo che scatenino un evento (per esempio alzando un'uscita) al raggiungimento di una soglia o all’interno di un intervallo di valori.

ENCODERDISCO

OTTICOA 8 BIT WIRE

BUS



SCHEDE PI+D• Sono schede ad un ingresso ed una uscita ed applicano un anello di

controreazione locale.

SCHEDE CONTROLLO ASSI• Si impiegano ove sia necessario controllare il movimento di un organo

meccanico tramite un motore brushless o passo passo. Alcune schede presentano un funzionamento particolarmente semplice permettendo di fissare una quota di consegna che l'asse deve raggiungere e un ingresso per il feedback di posizione. Altre permettono grandissima flessibilità e permettono di emulare diversi profili. Richiedono generalmente un modulo di potenza esterno (amplificatore di corrente) per il comando effettivo del profilo desiderato al motore.

Sono utili per regolare temperature, pressioni, tensioni, correnti, etc.



PROGRAMMAZIONE DEI PLC



BUS

PROGRAMMAZIONE DI UN PLC• Il PLC per ottemperare ai suoi compiti deve essere programmato. • La programmazione del PLC è effettuata normalmente con un PC sul quale

un software specializzato (SDK - Software Development Kit) permette di creare programmi da scaricare nella memoria della CPU del PLC.

• Tali software possono leggere il programma direttamente dalla memoria della CPU, e visualizzare il programma sul PC.

• Normalmente il programma può essere testato in un ambiente di simulazione o di realtà virtuale per essere validato.

SDK

(E)EPROM / FLASH



MODALITÀ DI ESECUZIONE DI UN PROGRAMMA

Un PLC esegue secondo una modalità ciclica un programma utente scritto in uno dei linguaggi definiti dalle norme IEC.La sequenza delle operazioni è la seguente:

• lettura degli ingressi e scrittura del loro contenuto in una particolare locazione di memoria (buffer di lettura). Le variabili di ingresso possono provenire da sensori di varia natura, (on/off, analogici, digitali) o da altri PLC;

• esecuzione del programma. Le istruzioni vengono eseguite una dopo l’altra, procedendo dall’alto verso il basso, con operandi prelevati dalla memoria e risultati conservati in locazioni di memoria riservate;

• scrittura delle uscite. I risultati delle elaborazioni vengono inviati a locazioni di memoria particolari.

I dati in uscita possono essere segnali di comando di un attuatore o oppure dati da scambiare con altri PLC.

Il comando di inizio e di termine dell’esecuzione di un programma deve essere inviato dall’esterno.



ELABORAZIONE DI UN PROGRAMMALa modalità di elaborazione di un programma è affidata al sistema operativo del PLC ed è effettuata in maniera ciclica e completamente automatica.In ogni ciclo si susseguono i seguenti stati:

1) inizio di un ciclo di elaborazione2) lettura degli ingressi e trasferimento del

loro valore nell’area di memoria dedicata3) elaborazione degli ingressi per il calcolo

dei risultati, che costituiscono le variabili di uscita

4) inserimento di un opportuno tempo di attesa per ottenere che le variabili di uscita siano disponibili all’istante desiderato per realizzare la modalità di controllo real-time

5) trasferimento del valore delle variabili di uscite in una area di memoria dedicata

6) fine del ciclo di elaborazione e inizio di un nuovo ciclo

COPIA DEGLIINGRESSIINGRESSI

COPIA DELLE USCITEUSCITE

ELABORAZIONE

TEMPO DI ATTESA



CICLO DI ESECUZIONE DI UN PROGRAMMA

LETTURAINGRESSI

ESECUZIONEPROGRAMMA

RETEAGGIOR-

NAMENTOUSCITE

TEMPO DI ATTESA

TEMPO DI ESECUZIONE DI UN SINGOLO CICLO:

• lettura ingressi

• esecuzione programma

• tempo di attesa

• aggiornamento uscite

• Inoltro delle uscite in rete



SOFTWARE DI PROGRAMMAZIONE DEI P L CSECONDO LE NORME IEC 61131-3

LINGUAGGI GRAFICILD - LADDER DIAGRAMFBD - FUNCTION BLOCH DIAGRAMSCF - SEQUENTIAL FUNCTION CHART

LINGUAGGI TESTUALI IL - INSTRUCTION LISTST - STRUCTURATED TEXT

Nella stesura del programma in uno di tali linguaggi viene utilizzato un software dedicato allo sviluppo, alla validazione e alla rappresentazione grafica utilizzando i propri simboli grafici e il proprio insieme di istruzioni.



LINGUAGGI DI PROGRAMMAZIONESECONDO LE NORME IEC 61131

LADDER DIAGRAMSCHEMA A CONTATTI

ottenuto come trasposizione informatica dei quadri a relè.

FUNCTIONAL BLOCK DIAGRAM

ottenuto come trasposizione dei diagrammi circuitali in cui le interconnessioni rappresentano i percorsi dei segnali che collegano i vari componenti. I blocchi rappresentano le singole operazioni logiche.

SEQUENTIAL FUNCTIONAL CHART

ottenuto applicando un formalismo grafico per la descrizione di operazioni logiche sequenziali e formalismi grafici proprio di altri linguaggi di programmazione. utilizzato per descrivere in maniera orientata alla progettazione sistemi complessi di automazione.

LINGUAGGI DI PROGRAMMAZIONE GRAFICI



STRUCTURED TEXT

linguaggio di programmazione strutturato ad alto livello con un formalismo che si ispira al BASIC e al PASCAL. È adatto alla rappresentazione di procedure complesse che non potrebbero essere descritte con i linguaggi grafici.

INSTRUCTIONLIST

linguaggio di programmazione di basso livello molto simile all’ASSEMBLER. Le istruzioni sono costituite da un operatore e da un solo operando e fanno riferimento ad un registro di memoria. I formalismi adottati possono essere molto differenti in quando fissati dal produttore dell’hardware per il PLC.

LINGUAGGI DI PROGRAMMAZIONE TESTUALI

LINGUAGGI DI PROGRAMMAZIONESECONDO LE NORME IEC 61131



LINGUAGGIO LADDERLinguaggio grafico per tecnici esperti di quadri a relè.

Esprimibile in termini di relè o di porte logiche;

Nella figura in alto i primi due gradini realizzano la sezione di acquisizione dei segnali in ingresso sui relè R0, R1 mentre il terzo gradino realizza l'equazione logica di comando di una specifica uscita (in questo caso l’and)

FASE NEUTRO

E1.0 R0

E1.1 R1

R0 R1 A4.0



DIAGRAMMA FUNZIONALE A BLOCCHI ( FBD)

Il FUNCTION BLOCK DIAGRAM è un linguaggio grafico nel quale il programma di elaborazione è modellato come un flusso di dati e di segnali attraverso gli elementi di elaborazione (function block). Può essere visto come l’analogo dei diagrammi circuitali, in cui le connessioni rappresentano i percorsi dei segnali tra i componenti.

Un blocco funzionale ha due caratteristiche principali, la definizione dei dati (ingressi e uscite) e l’algoritmo che realizza le elaborazioni da effettuare sul valore degli ingressi e delle variabili interne (locali o globali) e produce i nuovi valori delle variabili di uscita.



ESEMPIO DI DIAGRAMMA FUNZIONALE A BLOCCHI ( FBD)



SFC - SEQUENTIAL FUNCTION CHARTNel SEQUENZIAL FUNCTION CHART sono rappresentati gli elementi chiave di una procedura sequenziale, ossia le condizioni per passare da uno stato ad un altro e gli effetti (uscite fisiche) presenti mentre si trova in uno stato particolare.

Risulta utile per partizionare un problema di controllo.

Mostra una visione di insieme utile per una rapida diagnostica.



DEFINIZIONE DI:

• STATO (FASE, TAPPA, PASSO)• descrive l’evoluzione temporale del funzionamento di un sistema complesso

mediante una successione temporale di situazioni operative più semplici (fasi), nelle quali è attivo solo un sottoinsieme degli ingressi e delle uscite

• Associa ad ogni stato un algoritmo di controllo diverso da quelli associati agli altri stati

• TRANSAZIONI• rappresenta il passaggio da uno stato ad un altro stato• associa ad ogni transizione la condizione che deve essere verificata affinché possa

avvenire la transizione

STATO n

STATO n+1

TRANSIZIONECONDIZIONE AFFINCHÉ LA TRANSIZIONE POSSA ESSERE ATTIVATA

…………



I CONTROLLORI A LOGICA PROGRAMMABILEIL LINGUAGGIO GRAFCET



GRAFCETPECULIARITÀ:

• è un linguaggio standard di specifica da cui prende le mosse il sequential function chart di tipo top-down

• è una evoluzione industriale delle reti di PETRI• ottimo per un approccio alla progettazione di tipo top-down

• strumento grafico per la rappresentazione e l’analisi di sistemi ad eventi discreti• definizione di stato nel GRAFCET

• uno stato è una condizione operativa del sistema al quale è associato un ben preciso algoritmo di controllo, diverso da quello associato agli altri.

• uno stato è una condizione operativa• durante il tempo di permanenza in uno stato le uscite del sistema controllato

possono variare per effetto delle variazioni degli ingressi o dello scorrere del tempo

• nel GRAFCET esiste una sintassi molto precisa per definire gli stati, le transizioni ed i collegamenti

Nel seguito sanno elencate alcune istruzioni, il significato alcune regole di sintassi ed alcuni esempi molto semplici di tipi di azioni, di strutture di collegamento e di strutture speciali.



ISTRUZIONI IN LOGICA BINARIAAND, OR, XOR, NOT

S SETR RESETSR SET-RESET DI UN CIRCUITO BISTABILERS RESET-SET DI UN CIRCUITO BISTABILE

RISULTATI DI OPERAZIONI LOGICHE

EQ EGUALELE MINORE O EGUALELT MINORE DI …GE MAGGIORE O EGUALEGT MAGGIORE DI …NE DIFFERENTE DA …

ISTRUZIONI DI CONFRONTO

CTD CONTEGGIO A CRESCERECTU CONTEGGIO A DECRESCERE

ISTRUZIONI DI CONTEGGIO



SINTASSI– STATI

• ad ogni stato vanno associate le azioni da intraprendere quando l’elemento o il sistema da controllare è in quello stato

• un algoritmo di controllo è attivo quando il sistema si trova in uno stato• due stati vanno sempre separati da una transizione

– TRANSIZIONI• ad ogni transizione va associata una sola condizione che ne determina

l’attivazione (passaggio ad un nuovo stato)• due transizioni successive non separate da uno stato non sono possibili

– COLLEGAMENTI• partono da uno stato ed arrivano ad un altro stato• sono indicati di solito con linee verticali, ma è opportuno indicare i

collegamenti con frecce per evitare ambiguità



REGOLE DI EVOLUZIONE– INIZIALIZZAZIONE

• occorre definire gli stati attivi all’inizio del funzionamento• gli stati iniziali possono essere più di uno• si indicano con due quadretti uno dentro l’altro• possono non essere i primi stati di uno schema

– ABILITAZIONE DELLE TRANSIZIONI• una transizione si dice abilitata quando lo stato di partenza è attivo• una transizione non abilitata non viene testata• una transizione diventa attiva quando è abilitata e la condizione associata è

verificata. • la transizione attiva determina il cambio di stato.• il controllo relativo allo stato precedente viene interrotto e viene attivato quello

relativo allo stato successivo



TIPI DI AZIONI

n AZIONE A

CONDIZIONE C

AZIONECONDIZIONATA

m

n

AZIONE A

AZIONE A

m

n

A

AZIONE CONTINUA

n

C

A



AZIONE TEMPORIZZATALIMITATA NEL TEMPOTx = Timer n. xn = stato triggerd = durata

n AZIONE A

NOT (Tx/n/d)n

A

Tx d

AZIONETEMPORIZZATARITARDATA

n AZIONE A

Tx/n/d n

C

A

d

TIPI DI AZIONI



No

STRUTTURE DI COLLEGAMENTO

SCELTA ALTERNATIVA PARALLELISMO

NO



No No

SINCRONIZZAZIONECONVERGENZA



De Carli - Suraci A.A. 2010/2011 AUTOMAZIONE 1MUTUA ESCLUSIONE TRA SEQUENZE

SEQUENZE DA RENDEREMUTUAMENTE ESCLUSIVE

AD ESEMPIO: AGISCONO SULLA

STESSA PARTE DI IMPIANTO

CON AZIONI DIVERSE

4

8

T3-4

3

9

11

17

T10-11

10

18

(T3-4)*(T10-11) = 0NON BASTA




(T3-4)*(T10-11)=0NON BASTA


4

8

T3-4

3

9

11

17

T10-11

10

18



3

4

8

9

T3-4

10

11

17

18

T10-11

S SEMAFORO

SINCRONIZZAZIONE 3

SBLOCCO




PUNTO DI SINCRONIZZAZIONE

4

5

6

3

T4-5

10

11

12

13

T12-13




SINCRONIZZAZIONE DI SEQUENZE INDIPENDENTI

S semaforo

4

5

6

3

T4-5

10

11

12

13

T12-13




STRUTTURE SPECIALI

4

6

3 10

11

12

11



In questa lezione sono stati trattati i seguenti argomenti:

• presentazione del linguaggio GRAFCET• elenco delle istruzioni più in uso• significato di alcune istruzioni e di alcune strutture di collegamento



I CONTROLLORI A LOGICA PROGRAMMABILEESEMPI DI PROGRAMMAZIONE



AUTOMAZIONE A RELÈ

E1.0 R0FASE NEUTRO

E1.1 R1

R0 R1 A4.0

SCHEMA FUNZIOLALE PER LA ELABORAZIONE

SCHEMA CIRCUITALE CON I RELÈ

CIRCUITO DI INGRESSO

CIRCUITO DI USCITA

DC DC

ACRELÈ R0

OUT 4.0

RELÈ R1

IN 1.1IN 1.0

ALIMENTAZINE DEL CIRCUITO DI USCITA

ALIMENTAZINE DEL CIRCUITO DI INGRESSO

VARIABILI LOGICHE COLLEGATE AGLI

INGRESSI

VARIABILE DI

USCITA

ATTIVAZIONE DEGLI INGRESSI



FUNZIONI LOGICHE CON CONTATTI (RELÈ)

B = A1 OR A2

A1 A2 BB = A1 AND A2

B = (A1 AND A2) OR A3

FASE NEUTRO

A1

A2

B

A1 A2

A3 B



QUADRI A RELÈ

E10.

R2

FASE NEUTRO

E11

R0

R1

E12 R2

R0 R1 A4.0

A4.1

A4.2

R1

CONTATTO NORMALMENTE

APERTO

CONTATTO NORMALMENTE

CHIUSO

ATTIVAZIONE DI UN INGRESSO

ATTIVAZIONE DI UNA USCITA



SCHEMA IMPIEGATO PER RAPPRESENTARE L’ELABORAZIONI DI RETI LOGICHE CON CIRCUITI A RELÈ

R2

R0 R1 A4.0

A4.1

A4.2

R1

CONTATTO NORMALMENTE APERTO

CONTATTO NORMALMENTE CHIUSO

ATTIVAZIONE DI UNA USCITA



ESEMPIO DI COMBINAZIONE AND

INSTRUCTION LIST (IL)

FUNCTION BLOCK DIAGRAM (FBD)

LADDER DIAGRAM (LD)

ESEMPI DI PROGRAMMAZIONE NEI DIVERSI LINGUAGGI



&E1.0

E1.1

A4.0 1

A4.1

E1.2

E1.12³ 1

FUNCTION BLOCK DIAGRAM (FBD)

DIAGRAMMA STRUTTURATO A BLOCCHI COME UN DIAGRAMMA CIRCUITALE DI ELEMEMENTI LOGICI SEMPLICI (AND, OR) O PIÙ SOFISTICATI (FLIP-FLOP)

AND( )

E1.0 E1.1 A4.01

( )OR

E1.2

E1.1

A4.12

V+ V-

LADDER DIAGRAM (LD)

DIAGRAMMA STRUTTURATO SECONDO LO SCHEMA CIRCUITALE DI UN DISPOSITIVO DI CONTROLLO A RELÈ



STRUCTURATED TEXT (ST) INSTRUCTION LIST (IL)

PROGRAMMA STRUTTURATO IN MODO ANALOGO AL PASCAL

PROGRAMMA STRUTTURATO IN MODO ANALOGO AD UN LIGUAGGIO ASSEMBLATIVOLD TRURE (*load TRUE in the accumulator*)

ANDN BOOL1 (*execute AND with the nega-ted value of the BOOL1 variable*)

JAMPC LABEL (*if the result was TRUE, then jump lo the label LABEL*)

LDN BOOL2 (*save the negated value of*)

ST ERG (*BOOL2 in ERG*)

LABEL:

LD BOOL2 (*save the value of*)

ST ERG (*BOOL2 in ERG*)

CASE INF1 OF1,5: BOOL3:= TRUE;BOOL3:= FALSE;2: BOOL2:= FALSE;BOOL3:= TRUE;ELSEBOOL1:= NOT BOOL1;BOOL2:= BOOL1 NOT BOOL2;END_CASE;



ROBOT

CELLA DI PRODUZIONE

1

NASTRO

TRASPORTATORE

IMPIANTO DI PRODUZIONE DI PEZZI LAVORATI

ROBOT

CELLA DI PRODUZIONE

3

CELLA D

I PRO

DU

ZION

E

RO

BO

T

4

RO

BO

T

CEL

LA D

I PR

OD

UZI

ON

E

2

OUTPUT

INPUT

PRESTAZIONI RICHIESTE15 VARIETÀ DI PRODOTTO

OTTENUTE DA 4 TIPI DI LAVORAZIONE

STRUTTURA 4 ROBOT DI LAVORAZIONE1 PORTA DI INGRESSO1 PORTA DI USCITA5 NASTRI TRASPORTATORI4 PORTE DI SCAMBIO

ESEMPIO DI INSERIMENTO DEI PLC IN UN SISTEMA DI PRODUZIONE



CELLA DI PRODUZIONE

CELLA DI PRODUZIONE

1

3

CE

LLA

DI

PR

OD

UZI

ON

E2

CE

LLA DI

PR

OD

UZIO

NE

4

INSERIMENTO DELLA STRUMENTAZIONE

5 AZIONAMENTI PER LA MOVIMENTAZIONE DEI NASTRI TRASPORTATORI

4 ATTUATORI PNEUMATICI PER AZIONARE LE PORTE DI SCAMBIO

NASTRO

TRASPORTATORE

ROBOT

RO

BO

T

ROBOT

RO

BO

T

4 CELLE DI LAVORAZIONE

5 NASTRI TRASPORTATORI

4 ROBOTOUTPUT

INPUT1 PORTA DI INGRESSO

1 PORTA DI USCITA



AZ3

AZ2

AZ4

AZ1

ROBOT

RO

BO

T

RO

BO

T

ROBOT

NASTRO

TRASPORTATOREINPUT

CELLA DI PRODUZIONE

AT3

AT4

AT2

AT1

AZ5

CELLA DI PRODUZIONEC

ELLA

DI

PRO

DU

ZIO

NE

CELLA D

I PR

OD

UZIO

NE

1

3

2

OUTPUT

4

INSERIMENTO DELLA STRUMENTAZIONE

STRUMENTAZIONE PER L’AUTOMAZIONE

STRUMENTAZIONEDI BASE

5 AZIONAMENTI PER LA MOVIMENTAZIONE DEI NASTRI TRASPORTATORI

4 ATTUATORI PNEUMATICI PER AZIONARE LE PORTE DI SCAMBIO

12 LETTORI DI CODICI A BARRE

12 SENSORI DI PROSSIMITÀIL PERCORSO SUI NASTRI TRASPORTATORI È SUDDIVISO IN 12 SEZIONI

S5S6

S3

S4

S1

S7

S9S10

S11 S8

S2S12



INSERIMENTO DEI PLC

ROBOT

RO

BO

T

RO

BO

T

ROBOT

NASTRO

TRASPORTATOREINPUT

CELLA DI PRODUZIONE

AT4CELLA DI PRODUZIONEC

ELLA

DI

PRO

DU

ZIO

NE

CELLA D

I PR

OD

UZIO

NE

1

3

2

OUTPUT

4RETE DI COMUNICAZIONE

5 PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER

1 PERSONAL COMPUTER INDUSTRIALE

PLC3

PLC

4

PLC5

PLC1

PLC

2

PC

DISPOSITIVIPER RENDERE OPERATIVA

L’AZIONE DI CONTROLLO



P L C 1 P L C 2 P L C 3 P L C 4

P L C 5

P C

DAL SENSOREEVENTO

INGRESSO

EVENTOUSCITA

ALL’ATTUATORE

PERCORSODELLE ELABORAZIONI

TRASMISSIONE

TRASFERIMENTO



W4

ROBOT

RO

BO

T

RO

BO

T

ROBOT

CELLA DI PRODUZIONE

CELLA DI PRODUZIONEC

ELLA

DI

PRO

DU

ZIO

NE

CELLA D

I PR

OD

UZIO

NE

3

OUTPUT

INPUT

PLC 3

PLC 1

PLC

2

PLC

4

PLC 5

1

2

4

PERCORSO DI UNA ISTRUZIONE

DA W8 A W9DA S8 INDIVIDUA PEZZO

INDIVIDUA POSIZIONE

TRASMETTE A PLC4

TRASMETTE A PLC 5

TRASMETTE A PCELABORA

PERCORSOTRASMETTE A

PLC5TRASMETTE A

PLC4COMANDA ATTUATORE

AT4

W8W9

W7

W6

W5

W2

W1

W3

W4 W11

W10

W12



RE

AL

TIM

E

SENSORI DISPOSITIVI DI MISURA AZIONAMENTI VALVOLE DI

REGOLAZIONE

RETE DI CAMPO

PLC PLCSCHEDE

CONTROLLOASSI

RETE PER IL CONTROLLO

PLC PLCWORKSTATION

RETE PER LA GESTIONE

WORKSTATION SERVER MAINFRAME

SISTEMA INFORMATICO PER LA REALIZZAZIONE DELL’AUTOMAZIONE



REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA INFORMATICO PER L’AUTOMAZIONE

CONTROLLORI A LOGICA PROGRAMMABILE

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