Controllore motore CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS...CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT–...

Descrizione

Funzioni e messa

in servizio

Versione firmware

a partire da 1.4.0.x.6

8040107

1404NH

[8034523]

Controllore motore

CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS


2 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH –

Traduzione delle istruzioni originali

GDCP-CMMS/D-FW-IT

CAN®, CANopen®, CiA®, CODESYS®, DeviceNet®, EnDat®, PROFIBUS®, Windows® sono marchi regi-

strati dei singoli proprietari in determinati paesi.

Identificazione dei pericoli e indicazioni su come evitarli:

Allarme

Pericoli che possono causare morte o lesioni di grave entità.

Prudenza

Pericoli che possono causare lesioni di lieve entità o gravi danni materiali.

Altri simboli:

Attenzione

Danni materiali o perdita di funzionamento.

Raccomandazione, suggerimento, rimando ad altre documentazioni.

Accessorio necessario o utile.

Informazioni per un impiego nel rispetto dell'ambiente.

Indicazioni nel testo:

• Attività che possono essere eseguite nella sequenza desiderata.

1. Attività che devono essere eseguite nella sequenza indicata.

– Enumerazioni generiche.


Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano 3

Indice generale – CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS

1 Sicurezza e condizioni di utilizzo 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Sicurezza 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Consigli di sicurezza 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Impiego ammesso 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Condizioni di utilizzo 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Condizioni di trasporto e magazzinaggio 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Requisiti tecnici 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Qualifica del personale specializzato 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.4 Campo di impiego e omologazioni 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Panoramica prodotti 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Controllore motore CMMS-AS-C4-3A-G2 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza 17. . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 Interfacce dell'alimentazione di tensione, del motore e dell'encoder del motore 19

2.1.3 Interfacce parametri/firmware 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4 Indicatori LED e display a sette segmenti e interruttore DIP 23. . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .





2.3 Controllore motore CMMD-AS-C8-3A 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .





2.4 Interfacce di controllo – Modi operativi – Funzioni operative 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Panoramica: Interfacce di controllo/attacchi/profili delle unità/

modi operativi/funzioni operative 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Esercizio di posizionamento: Esercizio diretto, esercizio record singolo,

esercizio concatenazione di record e esercizio di posizionamento interpolante 42

2.4.3 Esercizio di posizionamento: Esercizio di referenziamento/modo Jog/

modo teach 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.4 Esercizio di controllo della velocità, esercizio di controllo della forza

e della coppia 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.5 Sincronizzazione 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.6 Funzioni operative: Emulazione dell'encoder, misurazione volante,

monitor analogico e posizionamento continuo 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-IT – 1404NH – Italiano

3 Interfacce di controllo 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Interfacce digitali, analogiche, di sincronizzazione e Fieldbus 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Controllore motore CMMS-AS-C4-3A-G2 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.2 Controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3 Controllore motore CMMD-AS-C8-3A 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Interfacce digitali [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2] 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Ingressi/uscite digitali (DIN…/DOUT…) 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Selezione del modo operativo/modalità tramite segnali di ingresso digitali 50. . .

3.2.3 Segnali di ingresso/uscita digitali in relazione al modo operativo/modalità 51. . .

3.2.4 Segnali di ingresso digitali 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.5 Segnali di uscita digitali 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.6 Messaggio “Destinazione raggiunta” 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.7 Messaggio “Errore di inseguimento” 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.8 Messaggio “Velocità raggiunta” 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.9 Messaggio “Percorso rimanente” 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Interfaccia analogica [X1] [X1.1/X1.2] 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Ingresso/uscita analogico/a (AIN0/AMON0) 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Segnale di ingresso analogico (valore di riferimento analogico) 66. . . . . . . . . . . .

3.3.3 Segnale di uscita analogico (monitor analogico) 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Interfacce di sincronizzazione [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2] 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1 Ingresso encoder per la sincronizzazione (interfaccia slave) 68. . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2 Uscita encoder per l'emulazione dell'encoder (interfaccia master) 69. . . . . . . . . .

3.4.3 Segnali incrementali (A/#A/B/#B/N/#N) 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.4 Segnali di direzione impulsi (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.5 Segnali avanti/indietro (CW/#CW/CCW/#CCW) 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Interfacce Fieldbus [X4] [X5] [EXT/EXT1] 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Fieldbus supportati 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.2 Ingressi/uscite digitali necessari per l'azionamento Fieldbus 74. . . . . . . . . . . . . .

3.6 Profili delle unità per Fieldbus 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.1 Profilo dell'unità: Profilo per manipolazione e posizionamento Festo (FHPP) 75. .

3.6.2 Profilo dell'unità: CANopen, CiA 402 (per attuatori elettrici) 75. . . . . . . . . . . . . . .

4 Sistema di misura 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Sistema di misura per attuatori elettrici 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Sistema di misura per attuatori lineare 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.2 Sistema di misura per attuatori rotativi 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Norme di calcolo per il sistema di misura 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Sensore di finecorsa (hardware) e finecorsa software 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Sensore di finecorsa LSN/LSP (hardware) 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2 Finecorsa software SLN/SLP 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



5 Messa in servizio 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Configurazione/parametrizzazione del sistema di azionamento e del controllore motore 79.

5.1.1 Festo Configuration Tool (FCT) 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Installazione di Framework/PlugIn FCT 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Configurazione/parametrizzazione del Festo Configuration Tool (FCT) 80. . . . . . .

5.1.4 Help FCT 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.5 Configurazione delle funzioni Fieldbus/firmware tramite interruttore DIP 82. . . . .

5.1.6 Configurazione indirizzo Fieldbus/MAC-ID 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.7 Attivazione del download del firmware dalla scheda di memoria 84. . . . . . . . . . . .

5.1.8 Configurazione velocità di trasmissione dati (CAN-Bus/DeviceNet) 84. . . . . . . . . .

5.1.9 Attivazione CAN-Bus 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.10 Attivazione della resistenza terminale (CAN-Bus) 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Interfacce dati (parametri/firmware) 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 File firmware 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Download del file firmware (FCT >> controllore motore) 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Download del file firmware (.S) (scheda di memoria >> controllore motore) 88. . . .

5.2.4 Dati delle unità (FCT) 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Download/sincronizzazione/upload/salvataggio dei dati delle unità

(FCT Controllore motore) 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Archiviazione/disarchiviazione dei dati delle unità (FCT >>/>/



6 Esercizio di posizionamento 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Funzione: Regolazione della posizione 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Selezione di record e record di posizionamento 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Funzione: Selezione di record e record di posizionamento 114. . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Selezione di record (record di posizionamento) – Interfacci di controllo – Modo

operativo 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Posizionamento relativo 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Funzionamento diretto 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Funzione: Esercizio diretto 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.2 Collegamento: Ingressi/uscite digitali 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.3 Parametrizzazione dell'esercizio diretto 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Esercizio record singolo 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Funzione: Esercizio record singolo 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.5.3 Diagramma di timing: Avvio/arresto record singolo 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.4 Parametrizzazione dell'esercizio record singolo 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Esercizio concatenazione di record 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.1 Funzione: Esercizio concatenazione di record 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.6.3 Diagramma di timing: Avvio/interruzione/arresto sequenza di record 140. . . . . . . .

6.6.4 Parametrizzazione dell'esercizio concatenazione di record 144. . . . . . . . . . . . . . . .

6.7 Esercizio di posizionamento interpolante 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.1 Funzione: Esercizio di posizionamento interpolante 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.8 Esercizio referenziamento/corsa di riferimento 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.8.1 Funzione: Esercizio corsa di riferimento 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.8.3 Diagramma di timing: Interruzione della corsa di riferimento su sensore

di finecorsa/su arresto meccanico 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.8.4 Configurazione e parametrizzazione dell'esercizio di referenziamento/della corsa

di riferimento 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9 Modo Jog 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9.1 Funzione: Modo Jog 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9.2 Modo Jog tramite Festo Configuration Tool (FCT) 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.9.4 Diagramma di timing: Traslazione Jog tramite Jog+/Jog– 175. . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9.5 Parametrizzazione modo Jog 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.10 Modo teach 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.10.1 Funzione: Modo teach 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.10.3 Diagramma di timing: Teach-in della posizione effettiva attuale dell'attuatore 181.

6.10.4 Parametrizzazione modo Teach 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



7 Esercizio di controllo della velocità ed

esercizio di controllo della forza/coppia 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Esercizio di controllo della velocità 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.1 Funzione: Regolazione del numero di giri 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.2 Funzione: Esercizio di controllo della velocità 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.3 Collegamento: Ingressi/uscite digitali e analogici 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.4 Parametrizzazione dell'esercizio di controllo della velocità 186. . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Esercizio di controllo della forza/coppia 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.1 Funzione: Regolazione di corrente 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.2 Funzione: Esercizio di controllo della forza/coppia 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.3 Collegamento: Ingressi/uscite digitali e analogici 190. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.4 Parametrizzazione dell'esercizio di controllo della forza/coppia 191. . . . . . . . . . . .

8 Sincronizzazione 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1 Sincronizzazione (esercizio slave) 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.1 Funzione: Sincronizzazione 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.2 Collegamento: Ingressi/uscite digitali (24 V) ed ingresso encoder (5 V) 195. . . . . .

8.1.3 Collegamento: Ingressi/uscite digitali (24 V) 196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.4 Diagramma di timing: Avviare la sincronizzazione tramite segnale Start Sync 197. .

8.1.5 Configurare/parametrizzare la sincronizzazione 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9 Funzioni d'esercizio 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1 Emulazione dell'encoder (esercizio master) 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.1 Funzione: Emulazione dell'encoder 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.2 Collegamento: Uscita encoder (5 V) 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.3 Configurare/parametrizzare l'emulazione dell'encoder 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2 Misurazione volante (Sampling) 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.1 Funzione: Misurazione volante 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.2 Collegamento: Ingresso digitale 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3 Monitor analogico 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.1 Funzione: Monitor analogico 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.2 Collegamento: Uscita analogica 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.3 Configurazione/parametrizzazione del monitor analogico 204. . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4 Posizionamento continuo 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4.1 Funzione: Posizionamento continuo 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.5 Filtro di risonanza (controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2) 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.5.1 Funzione: Filtro di risonanza 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



10 Servizio assistenza 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1 Funzioni di protezione e servizio 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.1 Monitoraggio della sovracorrente/cortocircuito dell'uscita motore 210. . . . . . . . . .

10.1.2 Monitoraggio interruzione e caduta per l'alimentazione di rete 210. . . . . . . . . . . . .

10.1.3 Monitoraggio sovratensione e sottotensione per il circuito intermedio 210. . . . . . .

10.1.4 Controllo temperatura del modulo terminale 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.5 Monitoraggio del motore e dell'encoder motore 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.6 Monitoraggio I2t 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2 Segnalazioni del modo operativo e segnalazioni di guasto 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2.1 Indicatori LED (Ready/CAN/Bus) 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2.2 Display a sette segmenti 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.3 Tacitazione dei messaggi di errore 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.3.1 Segnalazioni diagnostiche 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.4 Sostituzione e riparazione 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.4.1 Salvataggio del set di parametri del controllore motore 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Segnalazioni diagnostiche 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Spiegazioni sulle segnalazioni diagnostiche 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Segnalazioni diagnostiche con indicazioni per l'eliminazione dei guasti 218. . . . . . . . . . . . . .

A.3 Codice di errore tramite CiA 301/402 231. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Diagnosi Profibus 233. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Interfaccia seriale RS232

(interfaccia diagnostica/di parametrizzazione) 236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Comandare il controllore motore tramite l'interfaccia RS232 236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Dati base dell'interfaccia RS232 236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Interfaccia RS232 collegata con un programma 236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Collegamento [X5]: Occupazione dei pin dell'interfaccia RS232 237. . . . . . . . . . . .

B.2 Comandi/sintassi dell'interfaccia RS232 238. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Comandi generali 238. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Comandare il controllore motore tramite interprete CAN (CI) 238. . . . . . . . . . . . . . .

C Interfaccia seriale RS485 (interfaccia di controllo) 241. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Comandare il controllore motore tramite l'interfaccia RS485 241. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Dati base dell'interfaccia RS485 241. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Collegamento [X5]: Occupazione dei pin dell'interfaccia RS485 241. . . . . . . . . . . .

C.2 Configurare l'interfaccia RS485 nel Festo Configuration Tool (FCT) 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.3 Comandi/sintassi dell'interfaccia RS485 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Indicazioni per la presente descrizione

Questa documentazione permette di operare in modo sicuro con i controllori motore

CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS e descrive le funzioni, la messa in servizio e i messaggi di errore.

Destinatari

La presente documentazione è destinata unicamente a esperti addestrati nella tecnica comando/

automazione che abbiano acquisito esperienza nelle operazioni di installazione, messa in servizio,

programmazione e diagnostica dei sistemi di posizionamento.

Versioni

La presente documentazione si riferisce alle seguenti versioni:

Controllore

motore

Versione

CMMS-AS-... Controllore motore CMMS-AS-C4-3A-G2: A partire dalla revisione 03

Firmware: A partire dalla versione 1.4.0.2.6

FCT-PlugIn CMMS-AS: A partire dalla versione 2.0.0.x

CMMS-ST-... Controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2: A partire dalla revisione 05


FCT-PlugIn CMMS-ST: A partire dalla versione 2.0.0.x

CMMD-AS-... Controllore motore CMMD-AS-C8-3A: A partire dalla revisione 03


FCT-PlugIn CMMD-AS: A partire dalla versione 2.0.0.x

Attenzione

Verificare, prima dell'utilizzo di una nuova versione del firmware, se è disponibile una

nuova versione del FCT-PlugIn o della documentazione

� Support Portal: www.festo.com/sp.

Servizio assistenza

Per eventuali domande tecniche rivolgersi al partner di riferimento regionale di Festo.

Denominazione del prodotto

Ulteriori informazioni sulla targhetta di identificazione e sulla data di produzione� Descrizione “Mon-

taggio e installazione”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…



Codice prodotto CMMS-AS-C4-3A-G2

CMMS –

Interfacce

AS C4 3 A G2–––

CMMS Controllore motore, standard

Tecnologia motore

AS Sincrono CA

Corrente nominale

C4 4 A

Tensione di ingresso

3 A 230 V AC

Versione

G2 2ª generazione

Fig. 1 Codice prodotto CMMS-AS-C4-3A-G2

Codice prodotto CMMS-ST-C8-7-G2

CMMS –

Interfacce

ST C8 7 G2–––

CMMS Controllore motore, standard

Tecnologia motore

ST Motore passo-passo

Corrente nominale

C8 8 A


7 48 V DC

Versione

G2 2ª generazione

Fig. 2 Codice prodotto CMMS-ST-C8-7-G2



Codice prodotto CMMD-AS-C8-3A

CMMD –

Interfacce

AS C8 3 A––

CMMD Controllore motore, doppio

Tecnologia motore

AS Sincrono CA

Corrente nominale

C8 8 A


3A 230 V AC

Fig. 3 Codice prodotto CMMD-AS-C8-3A



Documentazioni

Ulteriori informazioni sui controllori motore CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS sono disponibili nelle

seguenti documentazioni:

Documentazione Tipo di unità Contenuto

Montaggio e

installazione

GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS – Montaggio

I t ll i ( i i d i i )GDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS – Installazione (occupazioni dei pin)

– Messaggi di errore

– Dati tecniciGDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST

Funzioni e

messa in

servizio

GDCP-CMMS/D-FW-... CMMS-AS

CMMD-AS

CMMS-ST

– Interfacce di controllo

– Modi operativi/funzioni d'esercizio

– Messa in servizio con software FCT

– Messaggi di errore

Funzione di

sicurezza STO

GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... CMMS-AS – Tecnica di sicurezza funzionale con

GDCP-CMMD-AS-S1-... CMMD-AS funzione di sicurezza STO

(Safe Torque Off )GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... CMMS-ST

Profilo

dell'unità

FHPP

GDCP-CMMS/D-C-HP-... CMMS-AS

CMMD-AS

CMMS-ST

– Descrizione delle interfacce:

– CAN-Bus (CANopen)

– interfaccia CAMC-PB

(PROFIBUS)

– interfaccia CAMC-DN

(DeviceNet)

– comando e parametrizzazione

tramite il profilo dell'unità FHPP

(profilo Festo per la manipolazione

e il posizionamento) con PROFIBUS,

DeviceNet o CANopen.

Profilo

dell'unità

CiA 402

GDCP-CMMS/D-C-CO-... CMMS-AS

CMMD-AS

CMMS-ST

– Descrizione dell'interfaccia:

– CAN-Bus (CANopen, DriveBus)

– comando e parametrizzazione

tramite il profilo dell'unità CiA 402

(DS 402).

Help per

software

Help per PlugIn CMMS-AS CMMS-AS – Superfici e funzioni nel Festo Confi-

Help per PlugIn CMMD-AS CMMD-AS

p

guration Tool per il PlugIn

Help per PlugIn CMMS-ST CMMS-ST

Tab. 1 Documentazioni sui controllori motore

Le documentazioni sono disponibili sui seguenti mezzi:

– CD-ROM (volume di fornitura)

– Support Portal: www.festo.com/sp

1 Sicurezza e condizioni di utilizzo



1.1 Sicurezza

1.1.1 Consigli di sicurezza

Allarme

Pericolo di scosse elettriche

Il contatto di parti in tensione causa lesioni gravi e può portare alla morte:

– con modulo o piastra di copertura nonmontato/a sui posti scheda [EXT]

(CMMS)/[EXT1/EXT2] (CMMD)

– con cavi non montati e connettori [X6] (CMMS)/[X6.1/X6.2] (CMMD) e [X9]

– con la separazione di cavi di collegamento in tensione.

Il prodotto deve essere montato in un armadio di comando e può essere utilizzato solo

se vengono rispettate tutte le misure di sicurezza.

Per evitare il contatto di parti in tensione con i lavori di manutenzione, riparazione e

pulizia e con lunghe interruzioni d'esercizio:

1. diseccitare l'impianto elettrico agendo sull'interruttore principale e poi assicurarlo

per evitare inserimenti non desiderati.

2. dopo la disattivazione attendere un tempo di scarica di 5 minuti e verificare che non

via sia tensione, prima che si intervenga sul controller.

Prudenza

Pericolo di ustioni a contatto con superfici molto calde

A seconda del carico del controllore motore, durante l'esercizio sono possibili tempera-

ture del corpo > 80 °C.

• Durante l'esercizio proteggere dal contatto con le superfici molto calde.

• Il contatto è possibile solo con stato disinserito e freddo.

Attenzione

Pericolo dovuto a movimento inatteso del motore o dell'asse

• Accertarsi che il movimento non metta in pericolo le persone.

• Eseguire una valutazione dei rischi secondo la direttiva sui macchinari.

• Sulla base di questa valutazione dei rischi concepire un sistema di sicurezza per la

macchina complessiva contemplando tutti i componenti integrati. Fra quest'ultimi

figurano anche gli attuatori elettrici. Non è ammesso il cavallottamento dei dispositi-

vi di sicurezza.



1.1.2 Impiego ammesso

Controllore motore CMMS-AS:

Il controllore motore viene impiegato, in modo conforme, come regolatore per un servomotore trifase

della serie EMMS-AS in un circuito di regolazione chiuso (con encoder motore/closed loop).

Controllore motore CMMS-ST:

Il controllore motore CMMS-ST viene impiegato, in modo conforme, come regolatore per un motore

passo-passo bifase della serie EMMS-ST/MTR-ST in un circuito di regolazione chiuso (con encoder

motore/closed loop) o in un circuito di regolazione aperto (senza encoder motore/open loop).

Controllore motore CMMD-AS:

Il controllore motore viene impiegato, in modo conforme, come regolatore per due servomotori trifase

della serie EMMS-AS in un circuito di regolazione chiuso (con encoder motore/closed loop).

Controllore motore CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS:

Tutti i controllori motore permettono la regolazione della corrente, del numero di giri e della posizione e

contengono un controllo di posizionamento con record di posizionamento memorizzati. Il controllore

motore è predisposto per il montaggio all'interno di un armadio di comando.

Il prodotto è realizzato per l’impiego nel settore industriale. Al di fuori di ambienti industriali, ad es. in

zone polifunzionali professionali e abitative, occorre adottare eventualmente misure per la soppres-

sione di radiodisturbi.

Impiego esclusivamente:

– in condizioni tecnicamente perfette

– nel suo stato originale, senza apportare modifiche non autorizzate; sono ammesse esclusivamente

le espansioni descritte nella documentazione acclusa al prodotto.

– entro i limiti definiti nei dati tecnici del prodotto

� Descrizione “Montaggio ed installazione”,

GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…

– in ambito industriale

– in un armadio elettrico.

In caso di danni, riconducibili ad interventi impropri o ad un uso non conforme all'utilizzo previsto, si

perde il diritto di garanzia e di responsabilità nei confronti del produttore.

Il controllore motore supporta la seguente funzione di sicurezza:

– Coppia a disattivazione sicura – “Safe Torque Off ” (STO)

Per ulteriori informazioni al riguardo� Descrizione “Funzione di sicurezza STO”,

GDCP-CMMS-AS-G2-S1-.../GDCP-CMMS-ST-G2-S1-.../GDCP-CMMD-AS-S1-....



1.2 Condizioni di utilizzo

• La presente documentazione deve essere messa a disposizione del progettista, dell'installatore e

del personale addetto alla messa in funzione della macchina o dell'impianto su cui viene montata

questa unità.

• Provvedere affinché vengano sempre verificate le condizioni indicate nella documentazione. A ques-

to scopo tenere in considerazione anche la documentazione sugli ulteriori componenti e moduli.

• Osservare le disposizioni legali valide per il luogo di destinazione del prodotto nonché:

– le prescrizioni e norme,

– i regolamenti delle organizzazioni di controllo e delle compagnie di assicurazione,

– le norme nazionali.

1.2.1 Condizioni di trasporto e magazzinaggio

• Proteggere il prodotto durante il trasporto e lo stoccaggio da sollecitazioni non ammissibili:

– sollecitazioni meccaniche

– temperature inammissibili

– umidità

– atmosfere aggressive

• Immagazzinare e trasportare il prodotto nell'imballaggio originale. L'imballaggio originale fornisce

una protezione sufficiente dalle consuete sollecitazioni.

1.2.2 Requisiti tecnici

Per un utilizzo corretto e sicuro del prodotto:

• rispettare le condizioni di collegamento e ambientali specificate nei dati tecnici del prodotto

� Descrizione “Montaggio ed installazione”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/

GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…, appendice A.1, e di tutti i componenti collegati.

L’osservanza dei valori limite o dei limiti di carico permette l'esercizio del prodotto secondo le nor-

me di sicurezza vigenti.

• Osservare le indicazioni e avvertenze riportate nella presente documentazione.

1.2.3 Qualifica del personale specializzato

Il prodotto può essere messo in funzione solo da una persona specializzata in elettrotecnica che ha

confidenza con:

– l'installazione e l'esercizio di sistemi di comando elettrici,

– le disposizioni vigenti per l'esercizio di impianti tecnici di sicurezza,

– le disposizioni vigenti sulla prevenzione degli infortuni e la sicurezza del lavoro e

– la documentazione del prodotto.



1.2.4 Campo di impiego e omologazioni

Il controllore motore con funzione di sicurezza integrata STO è una parte di sicurezza dei comandi. Il

controllore motore è dotato di marcatura CE, norme e valori di prova

� Descrizione “Montaggio ed installazione”,

GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…, appendice A.1.

Le direttive UE significative del prodotto sono riportate nella dichiarazione di conformità.

Le certificazioni e la dichiarazione di conformità relativa a questo prodotto sono riportateall'indirizzo�www.festo.com/sp

2 Interfacce


2 Panoramica prodotti

2.1 Controllore motore CMMS-AS-C4-3A-G2

2.1.1 Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza

X1

X5

X4

EXT

X10

X3

DeviceNetPROFIBUS DP

CANopenDriveBus

RS485

� DIN0…13� DOUT0…3� AIN0/#AIN0� AMON0� CLK/#CLK/DIR/#DIR� CW/#CW/CCW/#CCW

�� A/#A/B/#B/N/#N� CLK/#CLK/DIR/#DIR� CW/#CW/CCW/#CCW

21

STO

3

4

5

6

7

8

Fig. 2.1 Panoramica: Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza

2 Interfacce


Interfaccia Funzione Pagina

1 Controllore motoreCMMS-AS-C4-3A-G2

Interfaccia digitale [X1]

– Ingressi digitali (DIN0…13) 52

– Uscite digitali (DOUT0…3) 52

Interfaccia analogica [X1]

– Ingressi analogici (AIN0/#AIN0) 67

– Uscita analogica (AMON0) 68

Interfacce di sincronizzazione [X1][X10]

– Ingressi encoder 69

– Uscite encoder 70

– Segnali incrementali

(A/#A/B/#B/N/#N)

71

– Segnali di direzione impulsi [X10]

(CLK/#CLK/DIR/#DIR)

72

– Segnali avanti/indietro [X10] (CW/#CW/

CCW/#CCW)

73

Interfaccia CAN [X4]

– CANopen 74

– DriveBus 74

Slot [EXT]

– Modulo interfaccia CAMC-...�5 74Interfaccia RS485 [X5] 242

2 Comando Apparecchio master3 Controllore motore CMM... Apparecchio master o slave4 Sensori Sensore di finecorsa 79

Controllo della sequenza (NEXT1/2) 150/

5 Modulo interfaccia CAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) 74PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74

6 PC Apparecchio master, interfaccia RS4857 Festo Configuration Tool (FCT) Jog/Passo singolo 1748 Centralina di sicurezza Funzione di sicurezza STO (Safe Torque Off ) 12

Tab. 2.1 Panoramica: Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza

2 Interfacce


2.1.2 Interfacce dell'alimentazione di tensione, del motore e dell'encoder del motore

X9

X6

1 x 110 … 230 V AC 1

2

34

5

6

7

24 V DC

Power ON/OFF

X2

9

GND8

Fig. 2.2 Panoramica: Interfacce dell'alimentazione di tensione, del motore e dell'encoder del motore

2 Interfacce



1 Alimentazione di rete2 Interruttore generale3 Fusibile “Parte di comando” Dipendente dall'applicazione4 Fusibile “Parte di potenza” Dipendente dall'applicazione5 Alimentatore “Parte di comando” Tensione di uscita: 24 V DC6 Reostato di frenatura esterno

(opzionale)– Resistenza ≥ 100 Ω

– Potenza nominale ≤ 100W

– Potenza impulso ≤ 1600W

– Tensione nominale 400 V AC

7 Controllore motore CMMS-AS-C4-3A-G2

Messa a terra“ (corpo) 12Alimentazione di tensione [X9]

– Parte di potenza: 230 V AC (L1/N/PE)

– Parte di comando: 24 V DC (24 V/0 V)

– Reostato di frenatura esterno (ZK+/BR-CH)

Interfacce del motore [X6]

– Motore (U/V/W/PE)

– Freno di arresto (BR+/BR–)

– Sonda termica del motore (MT+/MT–)

Encoder motore [X2]

– Interfaccia EnDat

Morsetto di collegamento “Schermo del cavo

motore GND” (collegato con con messa a terra

di protezione“)

8 Encoder motore (closed loop) Interfaccia EnDat 129 Servomotore EMMS-AS – Motore (U/V/W/PE)



12

Tab. 2.2 Panoramica: Interfacce dell'alimentazione di tensione, del motore e dell'encoder del motore

2 Interfacce


2.1.3 Interfacce parametri/firmware

X5

M1

S1.8

1 2 3

456

Festo Configuration Tool (FCT)

Framework/PlugIn

File firmware

Dati che descrivono l'unità

EDS/GSD

File modulo di funzione

CodeSys/Step7/RSLogix 5000

Documentazione

www.festo.com/sp

� Download� Upload

� lettura� scrittura

Fig. 2.3 Panoramica: Interfacce parametri/firmware

2 Interfacce



1 Controllore motoreCMMS-AS-C4-3A-G2

Interruttore DIP [S1.8]

– Attivare il download del firmware dalla

scheda di memoria

85

Interfaccia RS232 [X5]

– Interfaccia per la comunicazione dati online 237

Slot scheda [M1]

– Slot per la scheda di memoria

2 CD-Rom Incluso nella fornitura3 Internet Support Portal: www.festo.com/sp4 Festo Configuration Tool (FCT) Parametrizzazione/Configurazione 81

Comandare il trasferimento di dati

– File firmware 88

– Dati delle unità (FCT) 91

– Dati del set di parametri (controllore

motore)

94

5 PC Sistema operativo “Windows ...”6 Scheda di memoria – Tipo di scheda supportato:

SD (versione 1 e 2)

– Sistema file supportato:

FAT16 (max. 2 GB)


Effettuare il download del file firmware (.S) 89

Leggere il file parametri (.DCO) 95

Scrivere il file parametri (.DCO) 95

Tab. 2.3 Panoramica: Interfacce parametri/firmware

2 Interfacce


2.1.4 Indicatori LED e display a sette segmenti e interruttore DIP

1

2

3

Fig. 2.4 Panoramica: Indicatori LED e display a sette segmenti e interruttore DIP

2 Interfacce



1 Indicatori LED Ready (verde) 214Comunicazione CAN (giallo)

2 Display a sette segmenti Messaggi di errore/alarme 214Modi operativi

Bootloader

Funzione di sicurezza

3 Interruttore DIP [S1] Configurazione indirizzo Fieldbus/MAC-ID[S1.1…7]

84

Attivazione del download del firmware dalla

scheda di memoria [S1.8]

85

Configurazione velocità di trasmissione dati

[S1.9…10] (CAN-Bus/DeviceNet)

85

Attivazione CAN-Bus [S1.11] 85

Attivazione della resistenza terminale [S1.12]

(CAN-Bus)

86

Tab. 2.4 Panoramica: Indicatori LED e display a sette segmenti e interruttore DIP

2 Interfacce


2.2 Controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2


X1

X5

X4

EXT

X10

X3

DeviceNetPROFIBUS DP

CANopenDriveBus

RS485

21

STO

3

4

5

6

7

8




2 Interfacce



1 Controllore motoreCMMS-ST-C8-7-G2

Interfaccia digitale [X1]



Interfaccia analogica [X1]



Interfacce di sincronizzazione [X1][X10]




(A/#A/B/#B/N/#N)

71

– Segnali di direzione impulsi [X10]

(CLK/#CLK/DIR/#DIR)

72

– Segnali avanti/indietro [X10] (CW/#CW/

CCW/#CCW)

73


– CANopen 74

– DriveBus 74

Slot [EXT]

– Modulo interfaccia CAMC-...�5 74Interfaccia RS485 [X5] 242



151

5 Modulo interfaccia CAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) 74PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74

6 PC Apparecchio master, interfaccia RS4857 Festo Configuration Tool (FCT) Jog/Passo singolo 1748 Centralina di sicurezza Funzione di sicurezza STO (Safe Torque Off ) 12

Tab. 2.5 Panoramica: Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza

2 Interfacce



X9

1 x 110 … 230 V AC/3x400 … 500 V AC1) 1

2

34

6

7

24 V DC

Power ON/OFF

24 V DC/48 V DC

5

X6

X2

9GND8

1) Dipendente dell'alimentazione di tensione “Alimentatore parte di potenza”


2 Interfacce



1 Alimentazione di rete2 Interruttore generale3 Fusibile “Parte di comando” Dipendente dall'applicazione4 Fusibile “Parte di potenza” Dipendente dall'applicazione5 Alimentatore “Parte di potenza” Tensione di uscita: 24/48 V DC6 Alimentatore “Parte di comando” Tensione di uscita: 24 V DC7 Controllore motore

CMMS-ST-C8-7-G2Messa a terra“ (corpo) 12Alimentazione di tensione [X9]

– Parte di potenza: 24/48 V DC (ZK+/0 V)


Interfacce del motore [X6]

– Linea motore (A/#A/B/#B)



Encoder motore [X2]

– Segnali incrementali (A/#A/B/#B/N/#N)



di protezione“)

8 Encoder motore1) (closed loop) Segnali incrementali (A/#A/B/#B/N/#N) 129 Motore passo-passo

EMMS-ST/MTR-ST– Linea motore (A/#A/B/#B)



12

1) Viene configurato nel Festo Configuration Tool (FCT) del motore passo-passo senza encoder motore, così il controllore motore viene

messo automaticamente in servizio nel circuito di regolazione aperto (open loop).


2 Interfacce



X5

M1

S1.8

1 2 3

456


Framework/PlugIn

File firmware


EDS/GSD



Documentazione

www.festo.com/sp




2 Interfacce



1 Controllore motoreCMMS-ST-C8-7-G2



scheda di memoria

85



Slot scheda [M1]






– Dati del set di parametri (controllore

motore)

94


SD (versione 1 e 2)


FAT16 (max. 2 GB)






2 Interfacce



1

2

3


2 Interfacce



1 LED Ready (verde) 214Comunicazione BUS (giallo)


Bootloader



84



85



85



(CAN-Bus)

86


2 Interfacce


2.3 Controllore motore CMMD-AS-C8-3A


X5

X4

� DOUT_EXT1.0…7DeviceNetPROFIBUS DP

CANopenDriveBus

RS485

21

STO

3

4

5

6

7

8

EXT1

EXT2

X3.1

X3.2

X1.1

X10.1

X1.2

X10.2

� DOUT_EXT2.0…7




2 Interfacce



1 Controllore motoreCMMD-AS-C8-3A

Interfaccia digitale [X1.1/X1.2]



Interfaccia analogica [X1.1/X1.2]



Interfacce di sincronizzazione

[X1.1/X1.2][X10.1/X10.2]




(A/#A/B/#B/N/#N)

71

– Segnali di direzione impulsi [X10.1/X10.2]

(CLK/#CLK/DIR/#DIR)

72

– Segnali avanti/indietro [X10.1/X10.2]

(CW/#CW/CCW/#CCW)

73


– CANopen 74

– DriveBus 74

Slot [EXT1/2]

– Modulo interfaccia CAMC-...�5 74– Modulo ingresso/uscita CAMC-D-...�5Interfaccia RS485 [X5] 242



5 Modulo interfaccia CAMC-...Modulo ingresso/uscita CAMC-D-...

DeviceNet (CAMC-DN) 74

PROFIBUS DP (CAMC-PB) 74

Ingressi/uscite digitali (CAMC-D-8E8A)1) 51

6 PC Apparecchio master7 Festo Configuration Tool (FCT) Jog/Passo singolo 1748 Centralina di sicurezza Funzione di sicurezza STO (Safe Torque Off ) 12

1) Gli ingressi digitali non possono essere utilizzati.

Tab. 2.9 Interfacce di controllo, per sensori e funzione di sicurezza

2 Interfacce



X9

1 x 110 … 230 V AC 1

2

34

5

6

7

24 V DC

Power ON/OFF

X6.2

X2.2

9

GND8

X6.1

X2.1

9

GND8

Linea assi 2

Linea assi 1


2 Interfacce



1 Alimentazione di rete2 Interruttore generale3 Fusibile “Parte di comando” Dipendente dall'applicazione4 Fusibile “Parte di potenza” Dipendente dall'applicazione5 Alimentatore “Parte di comando” Tensione di uscita: 24 V DC6 Reostato di frenatura esterno

(opzionale)– Resistenza ≥ 100 Ω

– Potenza nominale ≤ 100W

– Potenza impulso ≤ 1600W

– Tensione nominale 400 V AC


Messa a terra“ (corpo) 12Alimentazione di tensione [X9]

– Parte di potenza: 230 V AC (L1/N/PE)


– Reostato di frenatura esterno (ZK+/BR-CH)

Interfacce del motore [X6.1/X6.2]

– Motore (U/V/W/PE)



Encoder motore [X2.1/X2.2]

– Interfaccia EnDat



di protezione“)

8 Encoder motore (closed loop) Interfaccia EnDat 129 Servomotore EMMS-AS – Motore (U/V/W/PE)



12


2 Interfacce



X5

M1

S1.8

1 2 3

456


Framework/PlugIn

File firmware


EDS/GSD



Documentazione

www.festo.com/sp




2 Interfacce






scheda di memoria

85



Slot scheda [M1]






– Dati del set di parametri

(controllore motore)

94


SD (versione 1 e 2)


FAT16 (max. 2 GB)






2 Interfacce



1

2

3


2 Interfacce



1 LED Ready (verde) 214Comunicazione BUS (giallo)


Bootloader



84



85



85



(CAN-Bus)

86


2 Interfacce


2.4 Interfacce di controllo – Modi operativi – Funzioni operative

Il controllore motore può essere comandato da numerose interfacce. A seconda dell'interfaccia di con-

trollo e dal profilo apparecchio selezionati (solo con Fieldbus) sono disponibili diversi modi operativi e

funzioni operative. Le interfacce di controllo sono assegnate in modo fisso agli attacchi. Le possibili

combinazioni possono essere desunte dalla seguente panoramica.

2.4.1 Panoramica: Interfacce di controllo/attacchi/profili delle unità/

modi operativi/funzioni operative

X4

CMMS/CMMD

CANopen

PROFIBUS DP

RS485

Interfacce di controllo

Attacchi

EXT (CMMS)EXT1 (CMMD)

X5

DriveBus

DeviceNet

Sincronizzazione1)

CiA4025)

FHPP6)

CI7)

Profili delle unità

Funzioni operative:– emulazione dell'encoder

– misurazione volante

– monitor analogico

– posizionamento continuo

Modi operativi:– esercizio di posizionamento

• funzionamento diretto• esercizio record singolo• esercizio concatenazione direcord• esercizio di posizionamentointerpolante• esercizio di referenziamento•modo Jog•modo teach

– esercizio di controllo dellavelocità

– esercizio di controllo della for-za/coppia

– sincronizzazione

X4

X12) (CMMS)X1.1/X1.22) (CMMD)Ingressi/uscite digitali

Ingresso/uscita analogiciX13) (CMMS)X1.1/X1.23) (CMMD)

Fieldbus

X12) (CMMS)X104) (CMMS)X1.1/X1.22) (CMMD)X10.1/X10.24) (CMMD)

Funzioni/modi operativi

EXT (CMMS)EXT1 (CMMD)

1) Ingresso encoder per modo operativo “Sincronizzazione”

2) Segnale HTL (High-Transistor-Logik): Segnale High = 24 V

3) Segnale di ingresso analogico: ±10 V,

segnale di uscita analogico: +10 V

4) Segnale TTL (Transistor-Transistor-Logik): Segnale High = 5 V

5) CANopen profilo unità CiA 402

6) Profilo per manipolazione e posizionamento Festo (FHPP)

7) Interprete CAN

Fig. 2.13 Panoramica: Interfacce di controllo/attacchi/profili delle unità/modi operativi/funzioni ope-

rative

2 Interfacce


2.4.2 Esercizio di posizionamento: Esercizio diretto, esercizio record singolo,

esercizio concatenazione di record e esercizio di posizionamento interpolante

Interfacce di controllo� pagina 48

Ingressi/Uscite

Ingressi/uscite digitali DIN/DOUT, 24 V

Ingresso analogico AIN, ±10 V

Sincronizzazione (ingresso encoder), 5 V

Fieldbus

DriveBus (Motion Control)

CANopen

PROFIBUS DP

DeviceNet

RS485

Profilo dell'unità

– C = CiA 402 (CANopen)

– CI = Interprete CAN (CiA 402, SDO)

– F = FHPP (Festo)

C F/C F F CI

Modi operativi

Esercizio di posizionamento (regolazione della posizione)� pagina 114

Esercizio diretto� pagina 117

Istruzione diretta F/C F F CI

Esercizio record singolo� pagina 121

Selezione di record

(Record di posizionamento 1…63)

DIN F F F

Esercizio concatenazione di record� pagina 138

Selezione di record


DIN

Selezione di record


F F F

Esercizio di posizionamento interpolante� pagina 154

Istruzione diretta C C

Tab. 2.13 Panoramica: Esercizio di posizionamento “Esercizio diretto, esercizio record singolo, eserci-

zio concatenazione di record e esercizio di posizionamento interpolante”

2 Interfacce


2.4.3 Esercizio di posizionamento: Esercizio di referenziamento/modo Jog/modo teach


Ingressi/Uscite




Fieldbus


CANopen

PROFIBUS DP

DeviceNet

RS485

Profilo dell'unità




C F/C F F CI

Modi operativi

Esercizio di posizionamento (regolazione della posizione)� pagina 114

Esercizio referenziamento/corsa di riferimento� pagina 156

Istruzione diretta C F/C F F CI

Selezione di record

(Record di posizionamento 0)

DIN

Modo Jog� pagina 173

Istruzione diretta F F F

Ingressi digitali DIN

Modo teach� pagina 179

Istruzione diretta F F F

Selezione di record


DIN

Tab. 2.14 Panoramica: Esercizio di posizionamento “Esercizio di referenziamento/modo Jog/

modo teach”

2 Interfacce


2.4.4 Esercizio di controllo della velocità, esercizio di controllo della forza e della coppia


Ingressi/Uscite




Fieldbus


CANopen

PROFIBUS DP

DeviceNet

RS485

Profilo dell'unità




C F/C F F CI

Modi operativi

Esercizio di controllo della velocità (regolazione del numero di giri)� pagina 184

Funzionamento diretto


Valore nominale analogico

Ingresso analogico AIN

Esercizio di controllo della forza1)/coppia2) (regolazione della corrente)� pagina 189

Funzionamento diretto


Valore nominale analogico

Ingresso analogico AIN

1) Attivo solo con la configurazione “Asse lineare”.

2) Attivo solo con la configurazione “Asse rotativo”.

Tab. 2.15 Panoramica: Esercizio di controllo della velocità, esercizio di controllo della forza e della

coppia

2 Interfacce


2.4.5 Sincronizzazione


Ingressi/Uscite




Fieldbus


CANopen

PROFIBUS DP

DeviceNet

RS485

Profilo dell'unità




C F/C F F CI

Modo operativo

Sincronizzazione (regolazione della posizione)� pagina 194

Segnali incrementali (A/#A/B/#B/N/#N)

Ingressi incrementali IN

Segnali di direzione impulsi (CLK/#CLK/DIR/#DIR)



Segnali avanti/indietro (CW/#CW/CCW/#CCW)



Tab. 2.16 Panoramica: Sincronizzazione

2 Interfacce


2.4.6 Funzioni operative: Emulazione dell'encoder, misurazione volante,

monitor analogico e posizionamento continuo


Ingressi/Uscite




Fieldbus


CANopen

PROFIBUS DP

DeviceNet

RS485

Funzioni operative

Emulazione dell'encoder� pagina 200

Uscite incrementali sì sì no sì sì sì sì sì

Misurazione volante� pagina 202

Ingresso digitale no no no sì sì sì sì sì

Monitor analogico (AMON0) [0…10 V]� pagina 204

Uscita analogica sì sì sì sì sì sì sì sì

Posizionamento continuo� pagina 207

sì sì sì sì sì sì sì sì

Filtro di risonanza (solo con controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2)� pagina 209

sì sì sì sì sì sì sì sì

Tab. 2.17 Funzioni operative: Emulazione dell'encoder, misurazione volante, monitor analogico e posi-

zionamento continuo

3 Interfacce di controllo



3.1 Interfacce digitali, analogiche, di sincronizzazione e Fieldbus

3.1.1 Controllore motore CMMS-AS-C4-3A-G2

X1

X5

X4

EXT

X10

– DeviceNet3)

– PROFIBUS DP3)

– CANopen

– DriveBus

Interfacce Fieldbus:– RS485

Interfacce digitali:– ingressi digitali DIN0…13

– uscite digitali DOUT0…3

Interfacce di sincronizzazione:Ingresso encoder:– segnali incrementali A/#A/B/#B/N/#N

– segnali di direzione impulsi CLK/#CLK/DIR/#DIR

– segnali avanti/indietro CW/#CW/CCW/#CCW

Uscita encoder:– segnali incrementali A/#A/B/#B/N/#N

Interfacce analogiche:– ingressi analogici AIN0/#AIN0

– uscita analogica AMON0

5 V2)

24 V1)

±10 V

0…10 V



3) Modulo interfaccia CAMC-... (opzionale)

Fig. 3.1 Panoramica: Interfacce digitali, analogiche, di sincronizzazione e Fieldbus



3.1.2 Controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2

X1

X5

X4

EXT

X10

– DeviceNet3)

– PROFIBUS DP3)

– CANopen

– DriveBus

Interfacce Fieldbus:– RS485









5 V2)

24 V1)

±10 V

0…10 V







3.1.3 Controllore motore CMMD-AS-C8-3A

X1.1

X5

X4

EXT2

X10.2

Interfacce Fieldbus:– DeviceNet4)

– PROFIBUS DP4)

– RS485

– CANopen

– DriveBus









5 V2)

24 V1)

X10.1

X1.2

Interfacce digitali:– uscite digitali EXT2-DOUT0…73)

– uscite digitali EXT1-DOUT0…73)EXT1

±10 V

0…10 V



3) Modulo ingresso/uscita CAMC-D-8E8A (opzionale)





3.2 Interfacce digitali [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2]

3.2.1 Ingressi/uscite digitali (DIN…/DOUT…)

Controllore motore CMMS:

Il controllore motore dispone sul collegamento [X1] di 14 ingressi digitali (DIN0…DIN13) e 4 uscite digi-

tali (DOUT0…3). I segnali di ingresso/uscita digitali dipendono dal modo operativo (modalità) selezi-

onato� pagina 52.

Controllore motore CMMD:

Il controllore motore dispone sugli attacchi [X1.1/X1.2] rispettivamente di 14 ingressi digitali

(DIN0…DIN13) e di 4 uscite digitali (DOUT0…3). I segnali di ingresso/uscita digitali dipendono dal modo

operativo (modalità) selezionato� pagina 52.

In via opzionale il controllore motore può essere ampliato di un modulo di ingresso/uscita CAMC-D-8E8A

sui posti scheda EXT1/EXT2. Le uscite digitali (EXT1-DOUT0…7) e (EXT2-DOUT0…7) possono essere

configurate liberamente ed essere assegnate ad una delle due linee. Gli 8 ingressi digitali non possono

essere utilizzati per l'esercizio nel controllore motore.

3.2.2 Selezione del modo operativo/modalità tramite segnali di ingresso digitali

I seguenti modi operativi/modalità possono essere selezionati tramite segnali di ingresso digitali “Bit

modalità 0” e “Bit modalità 1”.

Modo operativo Modalità Bit modalità 1

(DIN9)1)Bit modalità 0

(DIN12)2)

Esercizio record singolo/

referenziamento

Modalità 0 0 0

Modo jog/teach Modalità 1 0 1

Esercizio concatenazione di

record

Modalità 2 1 0

Esercizio di sincronizzazione Modalità 3 1 1

1) L'ingresso digitale (DIN9) viene utilizzato, con misurazione volante, come ingresso Sample.

2) L'ingresso digitale (DIN12) viene utilizzato nell'esercizio di controllo della velocità, della forza o della coppia come ingresso

analogico “AIN0”.

Tab. 3.1 Panoramica: Selezione del modo operativo/modalità tramite segnali di ingresso digitali

“Bit modalità 0/1”



3.2.3 Segnali di ingresso/uscita digitali in relazione al modo operativo/modalità

Denomi-

nazione

Pin

[X1.x]

[X1.1.x]

[X1.2.x]

Modalità 0

Record singolo

Modalità 1 Modalità 2

Concatenazione

di record

Modalità 3

Sincronizza-

zioneJog Teach

24 V DC [18] Tensione di alimentazione 24 V DC (uscita)1)

GND 24 V [6] Massa “DIN/DOUT”

DIN0 [19] Bit della selezione di record 0 –

DIN1 [7] Bit della selezione di record 1 –

DIN2 [20] Bit della selezione di record 2 CLK/CW_24

DIN3 [8] Bit della selezione di record 3 Arresto sequen-za di record

DIR/CCW_24

DIN4 [21] Abilitazione del modulo terminale

DIN5 [9] Abilitazione del regolatore

DIN6 [22] Sensore di finecorsa 0

DIN7 [10] Sensore di finecorsa 1

DIN8 [23] Avvio posi-zionamento

– Teach Avvio sequenzadi record

Avvio sincroniz-zazione

DIN92)

(Sample)[11] Bit modalità 1 = 0 Bit modalità 1 = 1

DIN10 [3] Bit della sele-zione di record 4

Jog+ Bit dellaselezionedirecord 4

NEXT1 –

DIN11 [16] Bit della sele-zione di record 5

Jog– Bit dellaselezionedirecord 5

NEXT2 –

DIN123)

(AIN0)[2] Bit modalità 0

= 0Bit modalità 0 = 1 Bit modalità 0

= 0Bit modalità 0= 1

DIN133)

(#AIN0)[15] STOP

DOUT0 [24] Regolatore pronto

DOUT1 [12] Motion Complete (MC)4) Arrestoraggiunto

DOUT2 [25] Avvioconfermato4)

– Teach con-fermato

Avvioconfermato4)

Posizionesincrona

DOUT3 [13] Errore generale4)

1) Internamente collegato con l'alimentazione di tensione “24 V DC” (ingresso) sul collegamento [X9.6].

2) L'ingresso digitale (DIN9) viene utilizzato, con misurazione volante, come ingresso Sample.

3) Gli ingressi digitali (DIN12/DIN13) vengono utilizzati nell'esercizio di controllo della velocità, della forza o della coppia come

ingressi analogici (AIN0/#AIN0).

4) L'uscita digitale può essere configurata liberamente (impostazione di default nel Festo Configuration Tool (FCT)).

Tab. 3.2 Panoramica: Ingressi/uscite digitali in relazione al modo operativo/alla modalità



Diagramma di timing: Selezione del modo operativo/modalità tramite segnali di ingresso digitali

Il diagramma di timing mostra la dipendenza dei quattro modi operativi “Record singolo (modali-

tà 0)/Jog e Teach (modalità 1)/Concatenazione di record (modalità 2)/Sincronizzazione (modalità 3)”

dai segnali di ingresso digitali “Bit modalità 0/Bit modalità 1”.

� Bit modalità 0(DIN12)[X1.2]

� Bit modalità 1(DIN9)[X1.11]

Motion Complete1)

Arresto raggiunto2)

(DOUT1)[X1.12]

Regolatore pronto(DOUT0)[X1.24]

Record singolo, modalità 0Funzione a impulsi/teach-in, modalità 1

Concatenazione di record, modalità 2Sincronizzazione, modalità 3

Avvio confermato1)

Posizione sincrona2)

(DOUT2)[X1.25]

0 01 2 3 0

t1

t1

t1t1t1

Modalità 0…2 Modalità 3

1) Attivo solo con la modalità 0…2

2) Attivo solo con la modalità 3

t1 ≤ 5 ms

Fig. 3.4 Diagramma di timing: Selezione del modo operativo/modalità tramite segnali di ingresso

digitali “Bit modalità 0/1”



3.2.4 Segnali di ingresso digitali

I segnali di ingresso digitali sono assegnati in modo fisso agli ingressi digitali (DIN0…13). La funzione

dipende dal modo operativo/modalità selezionato dell'interfaccia di controllo “Ingressi/uscite digitali”

� pagina 52.

Segnale Descrizione Segnale

Segnali di esercizio generali

Abilitazione del moduloterminale(Enable Power)(DIN4)[X1.21]/[X1.1.21/X1.2.21]

– Segnale high per l'abilitazione del modulo terminale(motore alimentato)� pagina 103.

– Segnale low per il blocco immediato del moduloterminale• In unione ad una centralina di sicurezza esterna

può essere realizzata la funzione di stop della ca-tegoria 0, EN 60204-1� descrizione “Funzione disicurezza STO”,– GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...– GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...– GDCP-CMMD-AS-S1-....

• Diagramma di timing funzionale dell'ingresso� pagina 109.

high attivo

Abilitazione del regolatore(Enable Control)(DIN5)[X1.9]/[X1.1.9/X1.2.9]

– Segnale high per l'abilitazione del regolatore� pagina 103.

– Segnale low per il blocco dell'abilitazione del regola-tore, effettua la frenatura regolata del motore• In unione ad una centralina di sicurezza esterna

può essere realizzata la funzione di stop della ca-tegoria 1, EN 60204-1� Descrizione “Funzione disicurezza STO”,– GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...– GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...– GDCP-CMMD-AS-S1-....

• Diagramma di timing funzionale dell'ingresso� pagina 110.

– Segnale low per la tacitazione dei messaggi d'errore� pagina 216.

high attivo

Stop(Stop)(DIN13)[X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15]

Segnale low per l'arresto regolato del movimento attuale• In unione ad una centralina di sicurezza esterna

per il monitoraggio dello stato di fermo può essererealizzata la funzione di stop della categoria 2EN 60204-1.

• Diagramma di timing funzionale dell'ingresso per– esercizio record singolo� pagina 125– esercizio concatenazione di record�pagina 143– esercizio di referenziamento� pagina 161

low attivo



Segnale SegnaleDescrizione

Sensore di finecorsa

Sensore di finecorsa 0(Limit Switch 0)(DIN6)[X1.22]/[X1.1.22/X1.2.22]

Segnale al raggiungimento della posizione di riferimento/terminale.– Con il fronte configurato del sensore di finecorsa 0

viene segnalato il raggiungimento della posizione diriferimento/terminale.

configura-bile

Sensore di finecorsa 1(Limit Switch 1)(DIN7)[X1.10]/[X1.1.10/X1.2.10]

Segnale al raggiungimento della posizione di riferimento/terminale.– Con il fronte configurato del sensore di finecorsa 1

viene segnalato il raggiungimento della posizione diriferimento/terminale.

configura-bile

Selezione dei modi operativi

Bit modalità 0(Mode Select Bit 0)(DIN12)[X1.2]/[X1.1.2/X1.2.2]

Segnali per la selezione del modo operativo/modalità� pagina 51.

high attivo

Bit modalità 1(Mode Select Bit 1)(DIN9)[X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11]

high attivo

Selezione di record

Bit della selezionedi record 0…5(Record Select Bit 0…5)Bit 0…2: (DIN0/…/DIN2)

Bit 3…5: (DIN3/DIN10/DIN11)

[X1.x]/[X1.1.x/X1.2.x]

Segnali per la selezione (codice binario) del record diposizionamento.– Esercizio record singolo: Bit 0…5 attivo� pagina 123– Esercizio concatenazione di record: Bit 0…2 attivo

� pagina 140– esercizio di referenziamento: Bit 0…5 attivo

� pagina 158– Modo teach: Bit 0…5 attivo� pagina 181

high attivo

Esercizio record singolo (modalità 0)

Avvio posizionamento(Start Positioning)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]

Segnale per l'avvio del record singolo� pagina 124.– Con il fronte di risalita viene analizzata la selezione di

record ed eseguiti i parametri del record di posi-zionamento attivo dal controllo di posizionamentointerno al regolatore/dall'attuatore.

high attivo

Esercizio concatenazione di record (modalità 2)

Avvio sequenza di record(Start Record Sequence)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]

Segnale per l'avvio della sequenza di record�pagina 141.– Con il fronte di risalita viene analizzata la selezione di

record ed eseguiti i parametri del sequenza di recordattiva dal controllo di posizionamento interno alregolatore/dall'attuatore.

high attivo




Arresto sequenza di record(Halt Record Sequence)(DIN3)[X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8]

Segnale per l'interruzione della sequenza di record� pagina 142.– Con il segnale low viene arrestata la sequenza di record.– Con il segnale high viene continuata la sequenza di

record nella posizione di arresto.

low attivo

Comando di sequenza

NEXT1(NEXT1)(DIN10)[X1.3]/[X1.1.3/X1.2.3]

Segnali per il comando del controllo della sequenza.Tramite l'ingresso configurato (NEXT1/2) può esserecomandata la commutazione al passo successivo sulrecord di posizionamento successivo. Con il fronte confi-gurato (di risalita/di discesa) viene commutata al passosuccessivo la sequenza di record.– Parametro record di posizionamento (FCT) “Comando:

NRI/NFI”:La commutazione al passo successivo viene eseguitaimmediatamente con il fronte.

– Parametro record di posizionamento (FCT) “Comando:NRS/NFS”:La commutazione al passo successivo viene eseguitacon il fronte ed il segnale di uscita “Motion Complete= high”.

configura-bile

NEXT2(NEXT2)(DIN11)[X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16]

configura-bile

Esercizio di referenziamento (modalità 0, record di posizionamento 0)

Avvio posizionamento(Start Positioning)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]

Segnale per l'avvio della corsa di riferimento�pagina 159.– Con il fronte di risalita viene eseguita la corsa di riferi-

mento in base al metodo di referenziamento paramet-rizzato.

high attivo

Modo Jog (modalità 1)

Jog+(Jogging+)(DIN10)[X1.3]/[X1.1.3/X1.2.3]

Segnale per il comando della traslazione Jog positiva� pagina 176.– Con il fronte di risalita viene avviata la traslazione Jog

(velocità di impuntamento/Jog).– Con il fronte di discesa viene conclusa la traslazione Jog.

high attivo

Jog–(Jogging–)(DIN11)[X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16]

Segnale per il comando della traslazione Jog negativa� pagina 176.– Con il fronte di risalita viene avviata la traslazione Jog

(velocità di impuntamento/Jog).– Con il fronte di discesa viene conclusa la traslazione Jog.

high attivo




Modo teach (modalità 1)

Teach(Teach)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]

Segnale per la memorizzazione della posizione Teach/ef-fettiva� pagina 182.– Con il fronte di risalita viene preparato il Teach-in.

Vengono analizzate la posizione effettiva attualedell'attuatore e la selezione di record (bit 0…5).

– Con il fronte di discesa viene memorizzata tempora-neamente la posizione effettiva nel record di posi-zionamento selezionato. Solo con un fronte di discesadel segnale abilitazione del regolatore (DIN5)[X1.9]vengono memorizzate in modo permanente le posi-zioni rilevate.

high attivo

Sincronizzazione (modalità 3)

Avvio sincronizzazione(Start Synchronisation)(DIN8)[X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23]

Segnale per l'avvio della sincronizzazione� pagina 198.– Con il segnale high viene avviata la sincronizzazione.– Con il segnale low viene arrestata la sincronizzazione.

high attivo

CLK/CW_24(DIN2)[X1.20]/[X1.1.20/X1.2.20]

Segnali encoder per la sincronizzazione del controlloremotore.– CLK: Segnale impulso– CW: Segnale avanti

configura-bile

DIR/CCW_24(DIN3)[X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8]

Segnali encoder per la sincronizzazione del controlloremotore.– DIR: Segnale di direzione– CCW: Segnale indietro

configura-bile

Misurazione volante

Sampling (Sampling)(DIN9)[X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11]

Segnale per la memorizzazione della posizione effettiva� pagina 202.– Con il fronte configurato del segnale Sample viene

rilevata la posizione effettiva attuale dell'attuatorenella memoria Sample. Il comando principale puòconsultare l'ultima posizione effettiva memorizzatatramite il Fieldbus attivo.

Trigger perfianchiconfigura-bile

Tab. 3.3 Panoramica: Segnali di ingresso digitali



3.2.5 Segnali di uscita digitali

I segnali di uscita digitali configurabili possono essere liberamente assegnati alle uscite digitali

(DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]. In via opzionale il controllore motore CMMD può essere configurato con

modulo di ingresso/uscita CAMC-D-8E8A montato alle uscite digitali (EXT1-DOUT0…7) o

(EXT2-DOUT0…7).

Segnale Descrizione Segnale

Stato di pronto

Modulo terminale attivo

(Output stage active)

(configurabile)

Il segnale è high finché sono soddisfatte le condizioni a

seguire:

– il segnale di abilitazione del modulo terminale (DIN4)

è high

– il segnale di abilitazione del regolatore (DIN5) è high

– nessun messaggio di errore presente

– il circuito intermedio è caricato

– il comando di livello superiore è emesso

high attivo

Regolatore pronto all'uso

(Controller ready for opera-

tion)

(DOUT0)

[X1.24]/[X1.1.24/X1.2.24]

Il segnale è high finché sono soddisfatte tutte le condi-

zioni a seguire:

– il segnale di abilitazione del modulo terminale (DIN4)

è high

– il segnale di abilitazione del regolatore (DIN5) è high

– il segnale di stop (DIN13) è high

Eccezione (DIN13):

L'utilizzo dell'interfaccia di controllo “Ingresso analo-

gico” è è attivo nell'ingresso analogico #AIN0

– nessun messaggio di errore presente

– il circuito intermedio è caricato

– il comando di livello superiore è emesso

high attivo

Abilitazioni

Abilitazione del modulo ter-

minale ammessa

(Enable power granted)

(configurabile)

Il segnale annuncia lo stato del segnale di ingresso digita-

le “Abilitazione del modulo terminale (DIN4)”. Questo

segnale non riceve lo stato del modulo terminale (cfr.

segnale di uscita digitale “Modulo terminale attivo”)

high attivo

Avvio

Avvio confermato

(Acknowledge start)

(configurabile)

Il segnale diventa low con l'avvio di un record di posi-

zionamento.

– Con esercizio record singolo il segnale resta low, fin-

ché il segnale di ingresso digitale “Avvio posizio-

namento” non viene nuovamente revocato.

– Con

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