Cinematica Tripod EXPT · 2 Panoramica Festo–GDCP-EXPT-KM-KOMP-IT–1204a–Italiano 7 2...

Descrizione

Installazione

meccanica

8003787

1204a

Cinematica Tripod

EXPT

EXPT

2 Festo – GDCP-EXPT-KM-KOMP-IT – 1204a –

Traduzione delle istruzioni originali

GDCP-EXPT-KM-KOMP-IT

CoDeSys® è unmarchio registrato del singolo proprietario in determinati paesi.

Identificazione dei pericoli e indicazioni su come evitarli:

Avvertenza

Pericoli che possono causare morte o lesioni di grave entità.

Attenzione

Pericoli che possono causare lesioni di lieve entità o gravi danni materiali.

Altri simboli:

Nota

Danni materiali o perdita di funzionamento.

Raccomandazione, suggerimento, rimando ad altre documentazioni.

Accessorio necessario o utile.

Informazioni per un impiego nel rispetto dell'ambiente.

Indicazioni nel testo:

• Attività che possono essere eseguite nella sequenza desiderata.

1. Attività che devono essere eseguite nella sequenza indicata.

– Enumerazioni generiche.

EXPT

Festo – GDCP-EXPT-KM-KOMP-IT – 1204a – Italiano 3

Indice generale – EXPT

1 Sicurezza e condizioni di utilizzo 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Sicurezza 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Avvertenze generali di sicurezza 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Impiego ammesso 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Condizioni di utilizzo 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Requisiti tecnici 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Qualifica del personale specializzato (requisiti del personale) 6. . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Campo di impiego e omologazioni 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Panoramica 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Caratteristiche 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Funzionamento e utilizzo 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Panoramica interfacce 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Elementi operativi e attacchi 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Montaggio e installazione 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Trasporto 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Condizioni di magazzinaggio 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Disimballaggio 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Verificare la cinematica Tripod e il volume di fornitura 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Preparazione del montaggio 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Dimensioni 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.2 Requisiti del luogo di montaggio 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Allacciamento a un telaio 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Varianti di fissaggio 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Fissaggio diretto con viti 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Fissaggio mediante tasselli scorrevoli 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Preparazione al montaggio della cinematica Tripod 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9 Montaggio di elementi di ampliamento 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.1 Montaggio con EXPT-...-T0 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.2 Montaggio con EXPT-...-T1 fino T4 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.10 Installazione 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.10.1 Panoramica 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.10.2 Panoramica delle connessioni 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.10.3 Collegare l’aria compressa 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.10.4 Montaggio cavi motore e cavo sensore 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.10.5 Messa a terra 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EXPT

4 Festo – GDCP-EXPT-KM-KOMP-IT – 1204a – Italiano

4 Messa in servizio 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Uso, funzionamento e diagnosi 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Manutenzione e cura 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Risoluzione dei problemi 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Smontaggio e riparazione 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Smontaggio 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1 Smontaggio della cinematica Tripod dal telaio 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.2 Smontaggio motore 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.3 Smontaggio unità frontale 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.4 Smontaggio del tubo protettivo 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.5 Smontaggio coppia di barre 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Riparazione 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Accessori 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Smaltimento 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Appendice tecnica 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Dati tecnici della cinematica Tripod EXPT-...-T0 fino T4 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Informazioni generali 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Meccanica 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.3 Dinamico 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.4 Condizioni d’esercizio e ambientali 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Dati tecnici dell'unità frontale con EXPT-...-T1 fino T4 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.1 Informazioni generali 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.2 Meccanica 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.3 Elettrico 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 Sicurezza e condizioni di utilizzo



1.1 Sicurezza

1.1.1 Avvertenze generali di sicurezza

• Osservare le avvertenze generali di sicurezza nei capitoli corrispondenti.

Le norme di sicurezza speciali si trovano direttamente prima delle istruzioni di comporta-

mento operativo.

1.1.2 Impiego ammesso

Secondo le disposizioni, la cinematica Tripod EXPT viene utilizzata per l'installazione in macchinari o

impianti automatizzati e deve essere impiegata solo nel modo seguente:

– in uno stato tecnicamente perfetto

– nello stato originale, senza apportare modifiche non autorizzate

– entro i limiti definiti nei dati tecnici del prodotto (� appendice A.1)

– nell'ambito industriale.

Nota

Lo smontaggio di componenti meccaniche (ad es. motore, asse, coppia di barre) porta

alla perdita dei riferimenti o della calibratura e quindi alla riduzione della precisione di

posizionamento assoluta. Al momento della messa in servizio sono necessari nuovi

riferimenti o calibratura.

Nota

In caso di danni, riconducibili ad interventi impropri o ad un uso non conforme all'utiliz-

zo previsto, si perde il diritto di garanzia e di responsabilità nei confronti del produttore.



1.2 Condizioni di utilizzo

• La presente documentazione deve essere messa a disposizione del progettista, dell'installatore e

del personale addetto alla messa in funzione della macchina o dell'impianto su cui viene montata

questa unità.

• Provvedere affinché vengano sempre verificate le condizioni indicate nella documentazione. Tenere

presente anche tutta la documentazione qui acclusa ed eventualmente anche quella dei relativi

accessori.

• Osservare le disposizioni legali valide per il luogo di destinazione del prodotto nonché:

– le prescrizioni e norme

– i regolamenti delle organizzazioni di controllo e delle compagnie di assicurazione

– le norme nazionali.

1.2.1 Requisiti tecnici

• Osservare tutte le avvertenze e le indicazioni in questa documentazione al fine di garantire il fun-

zionamento sicuro e corretto del prodotto.

• Rispettare le condizioni di collegamento e ambientali specificate nei dati tecnici del prodotto

(� appendice A.1) e di tutti i componenti collegati.

Solo l’osservanza dei valori limite e dei limiti di carico permette di impiegare il prodotto secondo le

norme di sicurezza vigenti.

1.2.2 Qualifica del personale specializzato (requisiti del personale)

Il prodotto deve essere installato solo da personale specializzato e con qualifica adeguata in conformi-

tà alla presente descrizione. Il personale deve saper utilizzare:

– le disposizioni vigenti sulla prevenzione degli infortuni e la sicurezza del lavoro e

– la documentazione del prodotto.

1.2.3 Campo di impiego e omologazioni

Le norme e i valori di prova, rispettati e osservati dal prodotto, sono riportati nel paragrafo “Dati

tecnici” (� appendice A.1).

2 Panoramica


2 Panoramica

2.1 Caratteristiche

Caratteristica cinematica

Tripod

Codice Principi

Area di lavoro – 45 ∅ 450 mm, altezza 100 mm

– 70 ∅ 700 mm, altezza 100 mm

– 90 ∅ 900 mm, altezza 100 mm

– 120 ∅ 120 mm, altezza 100 mm

Elementi di montaggio – T0 Unità frontale senza elemento complementare

– T1 Unità frontale con attuatore rotativo dimensione 8

– T2 Unità frontale con attuatore rotativo dimensione 8 e

distributore rotante pneumatico

– T3 Unità frontale con attuatore rotativo dimensione 11

– T4 Unità frontale con attuatore rotativo dimensione 11 e

distributore rotante pneumatico

Posizione di montaggio dei

motori

(� Fig. 3.12)

– HHH Asse motore A1, A2, A3 posteriore

– HHV Asse motore A1 posteriore

Asse motore A2 posteriore

Asse motore A3 anteriore

– HVH Asse motore A1 posteriore



– HVV Asse motore A1 posteriore



– VHH Asse motore A1 anteriore



– VHV Asse motore A1 anteriore



– VVH Asse motore A1 anteriore



– VVV Asse motore A1, A2, A3 anteriore

Protezione dalla polvere Standard

– P Esecuzione protetta

Tab. 2.1

2 Panoramica


Caratteristica accessori Codice Principi

Sistema di comando Senza sistema di comando

– C Sistema di comando su piastra di montaggio per l'installa-

zione in un armadio di comando

– CC Sistema di comando completo con armadio di comando

Controllore multiasse Senza sistema di comando

– C1 Sistema di comando con controllore multiasse CMXR-C1

– C2 Sistema di comando con controllore multiasse CMXR-C2 con

PLC integrato

Terminale di comando Senza unità operativa

– B Con unità operativa CDSA

Lunghezza cavo Nessun cavo e nessun tubo per aria compressa incluso

– 5 Sono inclusi cavi di collegamento e tubi per aria compressa

dalla lunghezza di 5 m





Calibratura Standard

– S Con calibratura

Tab. 2.2

2 Panoramica


2.2 Funzionamento e utilizzo

Le EXPT è una cinematica Tripod con tre servomotori e ciascuno aziona un asse a cinghia dentata.

I movimenti lineari degli assi vengono trasmessi all'unità frontale secondo il principio della cinematica

parallela.

Nelle varianti dal T1 al T4, sull'unità frontale, è montato un attuatore rotativo. Su questi si possono

montare, direttamente o tramite degli adeguati kit di adattatori, ventose o pinze. Inoltre, le varianti T2 e

T4 sono dotate di un distributore rotante pneumatico per un collegamento della linea di lavoro.

A livello funzionale, la variante P8 con protezione dalla polvere è identica alle altre. Solo gli assi sono

ruotati di 180° e la cinghia dentata è rivolta verso l'alto. Così si evita l'abrasione nello spazio di lavoro.

Come sistema di controllo opzionale contiene un controllore multiasse superiore. Questo controlla

l'interazione dei movimenti dei tre controllori motore.

Secondo le disposizioni, la cinematica Tripod EXPT viene utilizzata per l'installazione in macchinari o

impianti automatizzati.

2.3 Panoramica interfacce

Interfaccia Documentazione Descrizione

Motori � istruzioni per l'uso

dei motori incluse

Attacchi dei motori

Parte

pneumatica

� capitolo 3.10. Alimentazione dell'aria compressa per il riconosci-

mento della perdita barra

Alimentazione dell'aria di lavoro per attuatori (T2 e T4)

Sensori � capitolo 3.10. Attacco sensore per il riconoscimento della perdita

barra

Attacco sensore per rilevamento posizioni dell'attua-

tore rotativo dell'unità frontale (da T1 a T4)

Tab. 2.3

2 Panoramica


2.4 Elementi operativi e attacchi

Nota

La posizione di montaggio dei motori varia a seconda della configurazione della cinema-

tica Tripod e dipende dal codice articolo (�www.festo.com/catalogue).

• Osservare durante il montaggio e l'installazione:

– la posizione di montaggio dei motori (� Fig. 3.12).

La variante rappresentate è un esempio e corrisponde alla variante da T1 a T4

con attuatore rotativo e motori nella posizione di montaggio HHH.

– la posizione delle connessioni pneumatiche ed elettriche.

L'alloggiamento dell'interfaccia si trova sul lato antistante del motore dell'asse 1

sul telaio di montaggio.

L'EXPT dispone dei seguenti frontalini, attacchi ed elementi di visualizzazione:

1

2

3

4

5

6 7

8

9

aJ

1 Unità frontale(variante T1 fino T4 con attuatore rotativo)

2 Coppia di barre3 Giunto4 Asse a cinghia dentata5 Connessione di terra M6 (6x)

6 Telaio di montaggio7 Motore (allineamento standard HHH)8 Alloggiamento dell'interfaccia9 Blocco di collegamento

(variante P8 divergente)aJ Tubo protettivo

Fig. 2.1

3 Montaggio e installazione



3.1 Trasporto

Nota

• Trasportare sempre la cinematica Tripod giacente sul telaio di montaggio6

(� Fig. 2.1) (stato di fornitura).

Alla consegna la cinematica Tripod poggia sul telaio di montaggio avvitata al pallet e imballata in una

cassa.

EXPT 45 70 95 120

Dimensioni [mm]

Alt 1090 1320

Lun 1725 1925

Lar 1425 1725

Peso [kg]

Cinematica Tripod 45 47,5 61,5 66

Peso

complessivo1)165 170 220 225

1) Con accessori max.

Tab. 3.1

Nota

• Per il trasporto, osservare la marcatura della parte superiore della cassa.

1. Trasportare la cinematica Tripod imballata sul pallet fino al luogo d'impiego predisposto.

2. Posizionare il pallet su una superficie stabile e piana il più vicina possibile al luogo d'impiego.

3.2 Condizioni di magazzinaggio

Se la cinematica Tripod non viene installata immediatamente, deve essere stoccata alle seguenti condi-

zioni.

Condizioni di magazzinaggio

Temperatura di stoccaggio [°C] – 10 … + 60

Durata di stoccaggio massima 60 mesi

Requisito luogo di stoccaggio secco, stabile e piano

Tab. 3.2



3.3 Disimballaggio

Nota

Danni al prodotto a causa di una manipolazione impropria.

• Posizionare il pallet per il disimballaggio su una superficie stabile e piana il più

vicina possibile al luogo d'impiego.

• Tenere pronto un cacciavite con l'inserto poligonale adeguato per allentare le viti.

• Prestare attenzione a far in modo che nessun componente dell'imballaggio cada

sulla cinematica Tripod.

• Conservare l'imballaggio per un utilizzo successivo oppure smaltirlo regolarmente.

Rimuovere l'imballaggio di trasporto

1. Togliere tutte le viti della copertura e

rimuovere il coperchio della cassa di trasporto

verso l'alto.

2. Togliere tutte le viti delle singole pareti laterali

e rimuoverle.

Iniziare con un lato lungo.

Assicurarsi che le pareti rimanenti non cadano

inavvertitamente.

3. Rimuovere la pellicola. Separare la pellicola

parallelamente al contorno del prodotto con

un utensile adeguato. Durante il taglio

prestare attenzione a non graffiare o danneg-

giare la cinematica Tripod. Rimuovere la

pellicola verso l'alto.

Fig. 3.1



3.4 Verificare la cinematica Tripod e il volume di fornitura

1. Dopo il disimballaggio verificare le seguenti componenti:

Verifica Guasto possibile Rimedio

Coppia di barre rottura o danneggiamento sostituire1)

aggancio esterno allo snodo

(� Fig. 2.1)

montare (� capitolo 6.1.5)

Tubo pneumatico/per aria compressa danneggiamento sostituire1)

staccato dall'attacco infilare

Tubo protettivo danneggiamento sostituire1)

Fascetta di fissaggio danneggiamento sostituire1)

Attacco elettrico o pneumatico danneggiamento sostituire1)

1) (� www.festo.com/spareparts)

Tab. 3.3

2. Aprire lo scatolone degli accessori fissato sul pallet e prelevare prima di tutto il contenuto.

3. Rimuovere la vite di fissaggio nello scatolone e staccarlo dal pallet.

4. Verificare che la fornitura sia completa.

Denominazione Numero con

EXPT-...-T0

Numero con

EXPT-...-T1 fino T4

Descrizione cinematica Tripod 1 1

Rondella per foro ovale 6 6

Distanziale per i riferimenti degli assi 1 1

Scheda di memoria USB 1 1

Grasso lubrificante LUB-KC1 1 1

Istruzioni per l'uso del motore Cinematica 1 1

Istruzioni di

montaggio

Kit assiale Cinematica 1 1

Cavo del motore Cinematica 11) 11)

Cavo encoder Cinematica 11) 11)

Unità frontale con attuatore rotativo – 1

Cavo del motore Cinematica 31) 31)

Attuatore rotativo – 11)

Cavo encoder Cinematica 31) 31)

Attuatore rotativo – 11)

Cavo sensore Pressostato 11) 11)

Rilevamento posizioni attuatore rotativo – 11)

Tubo pneumatico Riconoscimento perdita barra 1 1

Aria di lavoro attuatore rotativo – 11) (solo T2 e T4)

Targhetta di identificazione per cavi 3 x 21) 4 x 21)

1) a scelta

Tab. 3.4



3.5 Preparazione del montaggio

3.5.1 Dimensioni

Dimensioni [mm]

EXPT 45 70 95 120

B1 947 1077 1213 1355

B2 617 703 794 888

B3 549 590 626 672

B4 530 622 705 800

H1 659 727 827 944

H2 493 561 636 710

H3 166 166 191 234

H8 (solo con EXPT-...-T1 fino T4) 27 27 27 27

L1 1088 1238 1394 1558

L2 652 727 803 885

Tab. 3.5

3.5.2 Requisiti del luogo di montaggio

Nota

• Osservare i dati del catalogo per la posizione esatta dei fori di fissaggio

(�www.festo.com/catalogue).

Al fine di non compromettere il volume delle funzioni, si devono rispettare i seguenti requisiti:

– sufficiente spazio di movimento della cinematica Tripod anche al di fuori dell'area di lavoro

(dati del catalogo dell'area di disturbo�www.festo.com/catalogue)

– sospensione della cinematica Tripod resistente alla torsione e senza tensione

– superficie di appoggio piana agli angoli di fissaggio

– fissaggio sufficiente per il rilevamento delle forze massime (�www.festo.com/catalogue)

– considerazione degli influssi di massa e rigidità sulla precisione di posizionamento e di traiettoria

– rispetto dei dati del catalogo per i valori limite di oscillazione, le forze ammissibili e i momenti




3.6 Allacciamento a un telaio

Nota

Il telaio non è compreso nella fornitura. L'installazione avviene conformemente al

completamento del telaio.

Nota

Utilizzando i fori ovali1, la superficie di appoggio delle viti è troppo ridotta.

• Utilizzare viti con le rondelle incluse (� Fig. 3.2).

Nota

• Utilizzare viti con classe di resistenza almeno di 8.8.

Il fissaggio della cinematica Tripod a un telaio

deve avvenire solo nell'area della squadretta del

telaio di montaggio. Nell'area della squadretta si

deve provvedere a una superficie di appoggio

piana e resistente alla torsione. Affinché la

cinematica Tripod raggiunga la precisione di posi-

zionamento descritta nei dati tecnici, vigono i

seguenti requisiti minimi per le superfici di

appoggio:

– planarità = 0,05 mm

– parallelismo = 0,5 mm.

Ulteriori fori devono essere utilizzati solo come

ausilio al montaggio o per il fissaggio di elementi

aggiuntivi di installazione, ad es. guida cavo.Fig. 3.2

1

Nota

Le differenze dai requisiti minimi porteranno a un'usura maggiore o a imprecisioni del

posizionamento nel successivo esercizio.

1 Telaio con puntelli (esempio)2 Telaio di montaggio della cinematica Tripod

Fig. 3.3

1

2



3.7 Varianti di fissaggio

3.7.1 Fissaggio diretto con viti

Nota

Lo smontaggio di un motore porta alla perdita dei riferimenti dell'asse corrispondente.

Al momento della messa in servizio sono necessari dei nuovi riferimenti dell'asse.

• Scegliere i fori di montaggio preferiti con i quali il motore non deve essere rimosso.

Viti M8 secondo DIN 912

Fissaggio diretto con almeno 4 viti per ciascuna

squadretta direttamente al telaio

(Misure� dati del catalogo).

Le 4 viti devono essere il più distante possibile le

une dalle altre per assicurare un collegamento

resistente alla torsione.

Con l'impiego dei fori ovali1 si devono utilizzare

le rondelle incluse.

Fig. 3.4

1

Viti M20 secondo DIN 912

Fissaggio diretto con una vite per ciascuna squad-

retta direttamente al telaio.

Inoltre, in ogni connettore a L si trova un foro

centrale.

• Assicurarsi che la superficie di appoggio si

trovi nell'area della squadretta.

Fig. 3.5



3.7.2 Fissaggio mediante tasselli scorrevoli

Fissaggio mediante tasselli scorrevoli parallelamente al telaio di montaggio

Esempio 1

I fori nelle squadrette sono disposti in modo che

un profilo 80x801 con distanza tra le scanalatu-

re pari a 40 mm possa essere fissato in diverse

posizioni.

1 Profilo (ad es. HMBS-80/80)2 Tassello scorrevole

(ad es. NST-HMV-8-2-M8)3 Vite (ad es. M8x35 DIN 912)

1

2

3

Fig. 3.6

Esempio 2

Fig. 3.7



Fissaggio mediante tasselli scorrevoli perpendicolarmente rispetto al telaio di montaggio con

connettori a L aggiuntivi

Nota

I connettori a L aggiuntivi negli esempi seguenti sono necessari per aumentare la

resistenza alla torsione e la superficie di appoggio.

Esempio 1

Fori per fissaggio mediante tasselli scorrevoli Fori per connettori a L aggiuntivi

Esempio 2

Fori per fissaggio mediante tasselli scorrevoli Fori per connettori a L aggiuntivi

Fig. 3.8



3.8 Preparazione al montaggio della cinematica Tripod

Attenzione

Il sollevamento di grossi carichi può portare a danni alla salute duraturi.• Sollevare e voltare la cinematica Tripod in 2 o 3 persone totali in funzione dell'in-

gombro e del peso (� Tab. 3.1). Un'altra persona è necessaria per il fissaggio al

telaio di montaggio.

Attenzione

Schiacciamento di parti del corpo.Con carichi sui giunti della cinematica Tripod, le barre possono rompersi o le sfere pos-

sono uscire dalle sedi di perni sferici. In questo modo la cinematica Tripod può cadere o

ribaltarsi. L'unità frontale non deve subire impatti o essere messa sul pavimento.• Afferrare l'EXPT solo nel settore dei motori e degli assi oppure per il telaio di

montaggio.

• Posare la cinematica Tripod solo sul telaio di montaggio.• Sollevare la cinematica Tripod a un'altezza che consenta di poterla ruotare libera-

mente.

Nota

Dopo essere stata ruotata, la cinematica Tripod non può più essere posata senza danni.Per questo motivo effettuare le seguenti preparazioni:

• Tenere pronto il materiale per il fissaggio necessario per il montaggio al telaio.

• Osservare le istruzioni corrispondenti al telaio utilizzato e al tipo di fissaggioprevisto.

• Durante l'installazione nel telaio considerare la posizione dell'attacco

pneumatico5 (� Fig. 3.14).

1

2

3

4

1 Coppia di barre2 Asse a cinghia dentata

3 Motore4 Telaio di montaggio

Fig. 3.9



Sollevamento della cinematica Tripod

3

1

2

4



Fig. 3.10

1. Rimuovere le viti con lo strumento adeguato.

La cinematica Tripod è fissata alla piastra di fondo con 6 viti a inserto poligonale.

2. Afferrare la cinematica Tripod insieme a un'altra persona nell'area del motore, dell'asse e del telaio

di montaggio (angolo 1 + 2).

3. Sollevare insieme la cinematica Tripod:

• Assicurarsi che l'angolo 3 di appoggio del telaio di montaggio abbia un supporto sicuro e non

possa scivolare dal pallet.

• Spingere insieme in alto la cinematica Tripod fino a che si trova sull'angolo 3.



Orientamento e montaggio della cinematica Tripod

1

2

3

4



Fig. 3.11

Avvertenza

Schiacciamento di parti del corpo. Con un fissaggio improprio, la cinematica Tripod può

allentarsi e cadere.

• Fissare la cinematica Tripod al telaio secondo le indicazioni nel disegno di montag-

gio.

• Osservare le indicazioni per il fissaggio (� capitolo 3.6 e 3.7).

• Fissare i collegamenti a vite.



4. Tenere saldamente la cinematica Tripod sollevata solo per il motore, l'asse o il telaio di montaggio.

Posizionare una terza persona all'angolo 3 del telaio di montaggio in modo che possa fare presa

nell'area del motore, dell'asse e del telaio di montaggio.

5. La terza persona ruota la cinematica Tripod tirando verso l'alto l'angolo 3 nell'area del motore, del-

l'asse e del telaio di montaggio.

6. Sollevare la cinematica Tripod in tre persone nella posizione di montaggio al telaio affinché possa

essere avvitata da una quarta persona.

7. La coppia di serraggio con il fissaggio mediante tasselli scorrevoli corrisponde a 10 Nm ± 20 %.

Nota

Durante l'installazione nel telaio, considerare la posizione degli attacchi pneumatici

sull'alloggiamento dell'interfaccia. La posizione dell'alloggiamento dell'interfaccia

dipende dalla posizione di montaggio del motore sull'asse A1.

L'alloggiamento dell'interfaccia si trova sul telaio di montaggio di fronte al motore 1

collegato all'asse 1.

La posizione di montaggio V o H dei motori (� Fig. 3.12) dipende dal tipo ordinato.

L'allineamento dell'asse A1 determina la posizione dell'asse X per il sistema di coordi-

nate del controller.

Y

A3

A1

A2

HV

H

H V

V

Z

X

Sistema di coordinate

Fig. 3.12



3.9 Montaggio di elementi di ampliamento

Nota

La calibratura della cinematica Tripod va persa se non viene rispettato l'allineamento

originario dell'unità frontale e delle coppie di barre.

1. Marcare l'unità frontale in modo che, in caso di installazione successiva, abbia la

stessa esatta posizione che aveva prima dello smontaggio. Di fabbrica, le varianti da

T1 a T4 hanno la marcatura A1 che indica l'asse 1.

2. Smontare l'unità frontale (� capitolo 6.1.3).

3. Durante il nuovo montaggio, prestare attenzione affinché non vada perso l'ordine

originario dell'unità frontale rispetto alle coppie di barre (osservare le marcature).

EXPT-...-T0 EXPT-...-T1 fino T4

1

2

3

1

3

4

5

6

7

1 Sfera2 Foro centrale∅ 4 mm3 Perno sferico con attacco pneumatico

4 Attacco aria di lavoro (variante T2 e T4)5 Attacco cavo encoder6 Attacco cavo del motore7 Attacco cavo sensore

Fig. 3.13

3.9.1 Montaggio con EXPT-...-T0

• Montare le pinze o altri utensili all'unità frontale.

Per l'esecuzione standard, l'EXPT-...-T0 non viene fissato a nessuno schema di foratura speciale.

Nello stato di fornitura si trova solo un foro centrale∅ di 4 mm su questa piastra che rappresenta il

centro (TCP = Tool Center Point ). Questo foro può essere utilizzato come punto di partenza per la

configurazione dell'unità centrale con componenti di montaggio.

3.9.2 Montaggio con EXPT-...-T1 fino T4

Per applicare all'attuatore rotativo pinze, ventose, kit di adattatori e altri accessori:

(� Istruzioni di montaggio degli accessori).



3.10 Installazione

3.10.1 Panoramica

Nota

L'allineamento di montaggio dei motori varia a seconda della configurazione della

cinematica Tripod e dipende dal codice articolo (�www.festo.com/catalogue).

• Osservare durante il montaggio e l'installazione:

– l'allineamento dei motori. La variante rappresentata è un esempio e corrisponde

all'allineamento standard HHH.

– l'alloggiamento dell'interfaccia si trova sul lato antistante del motore 1 sul telaio

di montaggio.

1

2

3

4

5

6

1 Attacchi motore 12 Attacchi motore 23 Attacchi motore 34 Connessione di terra M6 (6x)

5 Alloggiamento dell'interfaccia con attacchipneumatici ed elettrici

6 Attuatore rotativo (variante T1 fino T4)

Fig. 3.14

Per ampliare l'impianto si può ordinare materiale per il montaggio aggiuntivo come acces-

sorio (�www.festo.com/catalogue).



3.10.2 Panoramica delle connessioni

1

2

3

4

5

6

1 Attacco di alimentazione per il riconoscimen-to della perdita barra

2 Attacco cavo sensore rilevamento posizioniattuatore rotativo (variante T1 fino T4)

3 Attacco cavo encoder attuatore rotativo(Variante T1 fino T4)

4 Pressostato SDE5 per riconoscimento dellaperdita barra

5 Collegamento della linea di lavoro per distri-butore rotante pneumatico (variante T2 e T4)

6 Attacco cavo motore attuatore rotativo(Variante T1 fino T4)

Fig. 3.15

3.10.3 Collegare l’aria compressa

• Collegare l'attacco di alimentazione1 per il riconoscimento della perdita barra all'alloggiamento

dell'interfaccia con l'alimentazione dell'aria compressa.

Il riconoscimento della perdita della barra è pre-impostato di fabbrica. Il pressostato SDE5 inte-

grato4 emette un segnale d'uscita quando almeno una coppia di barre è scardinata

• Collegare l'attacco aria compressa5 all'unità frontale per il distributore rotante pneumatico

(solo variante T2 e T4) nell'alloggiamento dell'interfaccia con l'alimentazione dell'aria di lavoro.

3.10.4 Montaggio cavi motore e cavo sensore

• Per il montaggio utilizzare i cavi in dotazione opzionale con connettori preconfezionati


• Montare ai motori dall'1 al 3 un cavo motore ed encoder ciascuno (� istruzioni di montaggio).

• Montare all'involucro dell'interfaccia il cavo sensore per il pressostato SDE54.

L'installazione successiva e il collegamento con le componenti di controllo deve avvenire solo

tramite operatori specializzati con formazione elettrotecnica.

Solo con variante T1 fino T4 con attuatore rotativo:

• Montare il cavo motore nell'alloggiamento dell'interfaccia6 e il cavo encoder3 per l'attuatore

rotativo.

• Nell'alloggiamento dell'interfaccia montare il cavo sensore per il rilevamento posizioni SIEN dell'at-

tuatore rotativo2.



• L'installazione successiva e il collegamento con le componenti di controllo deve avve-

nire solo tramite operatori specializzati con formazione elettrotecnica.

Attacco SDE 5

Denominazione

dei collegamenti/segnale

Pin Configurazione

dei connettori

Schema elettrico

+24 V DC

Tensione d'esercizio

1

Uscita elettrica A (Out A) 2/4

0 V 3

Fig. 3.16

Attacco SIEN

Denominazione


Pin Configurazione

dei connettori

Schema elettrico

+10 ... +30 V DC

Tensione d'esercizio

1

Uscita elettrica A (Out A) 4

0 V 3

Fig. 3.17



Collegamento U tensione di alimentazione attuatore rotativo

Denominazione


Pin Configurazione dei connettori

Tensione d'esercizio U 1

Tensione di esercizio V 2

Tensione d'esercizio W 3

Conduttore di protezione PE 4

Fig. 3.18

Attacco encoder ENC attuatore rotativo

Denominazione


Pin Configurazione dei connettori

Traccia di segnale A 1

Traccia di segnale A\ 2

Traccia di segnale B 3

Traccia di segnale B\ 4

Traccia di segnale Z 5

Traccia di segnale Z\ 6

Traccia di segnale U 7

Traccia di segnale V 8

Traccia di segnale W 9

Encoder GND 10

Alimentazione 5 V 11

Schermo 12

Fig. 3.19

3.10.5 Messa a terra

• Per una corretta messa a terra, utilizzare una delle connessioni messa a terra4 sul

telaio di montaggio (� Fig. 3.14).

4 Messa in servizio


4 Messa in servizio

Nota

La messa in servizio deve avvenire solo attraverso operatori specializzati (specialisti in

robotica). Sono necessarie le seguenti conoscenze:

– specialista con conoscenze in robotica e CoDeSys

– conoscenze relative alle componenti Festo CMMP e CMXR

– conoscenze relative all'esercizio della cinematica Tripod EXPT.

La messa in servizio viene descritta in documenti separati.

Per supporto alla messa in servizio:

• contattare la propria persona di riferimento di Festo o su internet

(�www.festo.com).

5 Uso, funzionamento e diagnosi



Attenzione

Schiacciamento di parti del corpo e danni del sistema.

L'accensione involontaria può attivare movimenti inattesi.

• Assicurarsi che, per tutti i lavori di ristrutturazione e manutenzione, nonché per

verifiche, l'impianto sia completamente spento e non possa essere riattivato.

Parti sciolte possono portare a movimenti inattesi o cadere.

• Assicurarsi che le parti non compiano movimenti inattesi o metterle in una posizione

terminale sicura.

Nota

Le opere di manutenzione devono essere eseguite solo da personale specializzato e con

qualifica adeguata in conformità alla presente descrizione.

5.1 Manutenzione e cura

Lubrificare i giunti a sfera

• Lubrificare i giunti a sfera (2� Fig. 6.4) ogni 2000 ore di lavoro con lubrificante LUB-KC1 (tubetto

incluso). Lo smontaggio è descritto nel (� capitolo 6.1.5).

Lubrificare l'asse a cinghia dentata

• Lubrificare l'asse a cinghia dentata nel modo seguente:

Ingombro 45/70

Asse a cinghia dentata DGE-25-...-ZR-RF

Opera di manutenzione Lubrificare la guida a rullini

Intervallo di

lubrificazione

in ore di lavoro

[h] 6000

Lubrificante (olio) Constant OY 390 (Klüber)

Punto di lubrificazione

Tab. 5.1



Ingombro 95/120

Asse a cinghia dentata EGC-80-...-TB-KF

Opera di manutenzione Lubrificare la guida a ricircolo di sfere1

Intervallo di

lubrificazione

in ore di lavoro

[h] 6000

Lubrificante (grasso) Lub-KC1 (Festo)

Punto di lubrificazione1

Tab. 5.2



Ingombro 95/120-P8

Asse a cinghia dentata EGC-80-...-TB-KF

Opera di manutenzione Lubrificare la guida a ricircolo di sfere1

Intervallo di

lubrificazione

in ore di lavoro

[h] 6000

Lubrificante (grasso) Lub-KC1 (Festo)

Punto di lubrificazione

Tab. 5.3

5.2 Risoluzione dei problemi

Guasto Eventuale causa Rimedio

Perdita percepibile

dell'aria compressa

Perdita della barra Pulire, provare, lubrificare le teste a sfera

e le sedi di perni sferici e riagganciare la

coppia di barre (� capitolo 6.1.5)

Tubi staccati Rimontare i tubi nella posizione prevista

Tab. 5.4

6 Smontaggio e riparazione



6.1 Smontaggio

Attenzione

Schiacciamento di parti del corpo e danni del sistema.

L'accensione involontaria può attivare movimenti inattesi.

• Assicurarsi che, per tutti i lavori di ristrutturazione e manutenzione, nonché per

verifiche, l'impianto sia completamente spento e non possa essere riattivato.

• Rimuovere i seguenti elementi:

– tutti i cavi e i tubi flessibili dall'involucro dell'interfaccia

– i cavi motore ed encoder dei servomotori

6.1.1 Smontaggio della cinematica Tripod dal telaio

Attenzione

Il sollevamento di grossi carichi può portare a danni alla salute duraturi.

• Sostenere e voltare la cinematica Tripod in tre persone totali in funzione dell'ingom-

bro e del peso (� Tab. 3.1). Un'altra persona è necessaria per allentare il fissaggio.

Attenzione

Schiacciamento di parti del corpo.

Con carichi sui giunti della cinematica Tripod, le barre possono rompersi o le sfere pos-

sono uscire dalle sedi di perni sferici. In questo modo la cinematica Tripod può cadere o

ribaltarsi. L'unità frontale non deve subire impatti o essere messa sul pavimento.

1. Afferrare la cinematica Tripod solo nel settore dei motori e degli assi oppure per il

telaio di montaggio.

2. Tenere la cinematica Tripod in modo da potersi girare liberamente.

3. Posare la cinematica Tripod solo sul telaio di montaggio.

Nota

La cinematica Tripod può essere posata senza danni solo dopo essere stata ruotata:

• Preparare la superficie di appoggio necessaria (pallet).



Smontaggio e orientamento della cinematica Tripod

1

2

3

4



Fig. 6.1

1. Quando si allentano le viti di fissaggio, prestare particolarmente attenzione al fatto che la cinematica

Tripod venga sorretta sui tre angoli.

2. Tenere la cinematica Tripod in tre persone mentre una quarta persona allenta le viti.

3. Rimuovere con cautela la cinematica Tripod dal telaio di montaggio e portarla nelle vicinanze del

pallet predisposto.

4. La terza persona ruota la cinematica Tripod posando l'angolo 3 presso motore e asse verso il basso

sulla superficie di appoggio.

5. Tenere saldamente la cinematica Tripod sollevata per il motore, l'asse o il telaio di montaggio.



Abbassamento della cinematica Tripod

1

2

3

4



Fig. 6.2

6. Abbassare insieme la cinematica Tripod fino ad appoggiarla sul telaio di montaggio:

• Assicurarsi che l'angolo 3 di appoggio del telaio di montaggio abbia un supporto sicuro e non

possa scivolare dal pallet.

Per un trasporto successivo:

7. Per la sicurezza del trasporto fissare la cinematica Tripod con 6 viti per pannelli agglomerati sulla

piastra di fondo.



6.1.2 Smontaggio motore

Attenzione

Schiacciamento di parti del corpo. Con lo smontaggio del motore, la slitta dell'asse a

cinghia dentata si muove liberamente. In questo modo la cinematica Tripod si può

muovere inaspettatamente.

• Assicurarsi che la cinematica Tripod non compia movimenti inattesi o metterla in una

posizione terminale sicura.

Nota

Lo smontaggio di un motore porta alla perdita dei riferimenti dell'asse corrispondente.

Al momento della messa in servizio sono necessari dei nuovi riferimenti dell'asse.

Lo smontaggio del motore è necessario se:

– viene utilizzato un foro di montaggio nascosto

– il motore deve essere sostituito a causa di un guasto.

Per smontare il motore:

• Svitare le viti1.

All'occorrenza, smontare anche il supporto

giunto-motore.

In caso di nuovo montaggio:

• Prestare attenzione affinché il motore

venga installato nuovamente con lo stesso

allineamento

(� Istruzioni di montaggio del kit assiale

incluse).

1

Fig. 6.3



6.1.3 Smontaggio unità frontale

Sull'unità frontale della cinematica Tripod possono essere installate pinze, ventose o altri accessori su

richiesta del cliente.

Sull'unità frontale sono fissati dei perni sferici con sfere per l'alloggiamento delle coppie di barre. Le

sfere formano con le sedi dei perni sferici delle coppie di barre dei giunti a sfera2. Sui perni sferici si

trovano dei raccordi a T3 per il collegamento dell'aria compressa per il riconoscimento della perdita

della barra.

1

2

3

1 Tubo2 Giunto a sfera

3 Raccordo filettato a innesto a T

Fig. 6.4

Attenzione

Allentando le sedi di perni sferici dalle sfere insorge il pericolo di schiacciamento.

• Prestare attenzione a nonmettere le dita tra la sfera e la sua sede.

Nota

La calibratura della cinematica Tripod va persa se non viene rispettato l'allineamento

originario dell'unità frontale con le coppie di barre.

• Marcare l'unità frontale nella variante T0 in modo che, in caso di installazione

successiva, abbia la stessa esatta posizione che aveva prima dello smontaggio.

Di fabbrica, le varianti da T1 a T4 hanno la marcatura A1 che indica l'asse 1.

Nota

Dopo aver allentato la prima coppia di barre, entrambe le altre coppie si muovono e

l'unità frontale perde così la sua stabilità e la sua posizione.



Per allentare l'unità frontale, procedere nel modo seguente:

1. Scaricare l'attacco di alimentazione.

2. Dal tubo protettivo, tirare i tubi1 del riconoscimento della perdita barra dai raccordi a innesto

a T3 (� Fig. 6.4).

Nota

Nelle varianti da T1 a T4 devono, inoltre, essere rimossi il cavo motore6, il cavo

encoder5 e il cavo sensore7.

Nelle varianti da T2 a T4 deve essere rimosso il tubo dal collegamento della linea di

lavoro4.

EXPT-...-T0 EXPT-...-T1 fino T4

1

2

3

1

3

4

5

6

7

1 Sfera2 Foro centrale∅ 4 mm3 Perno sferico con attacco pneumatico


Fig. 6.5

3. Allentare le barre della prima coppia dalle sfere nel modo seguente:

Tenere l'unità frontale saldamente con una mano e poi con l'altra mano sfilare la prima barra dalla

sfera. Attraverso il precarico delle molle è necessaria una forza relativamente elevata per separare i

giunti2 (� Fig. 6.4). Attraverso le forze a molla tra le barre, la coppia di barre parzialmente sepa-

rata può incrociarsi. Continuare a tenere l'unità frontale saldamente con una mano e sfilare la

seconda barra dalla sfera.

4. Collocare l'unità frontale in una posizione adeguata per allentare entrambe le altre coppie di barre

dell'unità frontale.

5. Allentare la seconda e la terza coppia di barre e rimuovere l'unità frontale.



6.1.4 Smontaggio del tubo protettivo

EXPT-...-T0 fino T4 EXPT-...-T1 fino T4

1 2 3

4

5

6

7

1 Tubo protettivo2 Fissaggio3 Raccordo a T


Fig. 6.6

Per rimuovere il tubo protettivo procedere nel modo seguente:

1. Scaricare gli attacchi di alimentazione.

2. Dal tubo protettivo tirare1 i tubi del riconoscimento della perdita barra dai raccordi a innesto T3.

Con T1 fino T4: rimuovere il cavo encoder5, il cavo motore6 e il cavo sensore7.

Con T2 e T4: rimuovere il tubo per l'aria di lavoro4.

3. Allentare le viti dei supporti2

(coppia di serraggio in caso di nuovo montaggio: 0,25 Nm ± 20 %).

4. Tirare il tubo protettivo1 dai supporti.

Per il montaggio dei nuovi fermatubo (� Istruzioni di montaggio). Accessori e parti di ricambio sono

disponibili su: (�www.festo.com).



6.1.5 Smontaggio coppia di barre

Per lo smontaggio di una coppia di barre è necessaria la seguente preparazione:

– smontare l'unità frontale

– eventualmente rimuovere il tubo protettivo e il fermatubo (� 6.1.4).

Smontaggio delle coppie di barre

Nota

Invertire le coppie di barre porta alla perdita della calibratura e quindi a una riduzione

della precisione di posizionamento assoluta.

• Marcare le coppie di barre in modo che, in caso di installazione successiva, abbiano

la stessa esatta posizione che avevano prima dello smontaggio.

• Se presente, rimuovere il tubo protettivo e i fermatubo prima dello smontaggio delle

coppie di barre (� 6.1.4).

Dopo lo smontaggio dell'unità frontale (� 6.1.3) e, se necessario, del tubo protettivo e dei fermatubo

(� 6.1.4):

1. Staccare con cautela una coppia di barre dai perni sferici superiori e rimuoverla.

2. Allentare e rimuovere le restanti coppie di barre in modo analogo alla prima.

Pulizia, verifica e lubrifica della cinematica Tripod

1. Pulire con un panno le sfere e le sedi di perni sferici delle barre scardinate.

2. Verificare che le sfere e le sedi di perni sferici non siano danneggiate.

3. Verificare nello stesso modo che molle, perni, dischi e sospensioni non siano danneggiati.

In caso di danneggiamento:

• sostituire le componenti corrispondenti.

La sostituzione può avvenire solo in coppia (�www.festo.com/spareparts).

4. Ungere leggermente le sfere e le sedi di perni sferici sui punti di frizione con del grasso senza

silicone, ad es. LUB-KC1 (�www.festo.com/spareparts).

5. Dopo il montaggio delle coppie di barre (vedere paragrafo successivo), rimuovere il grasso in

eccesso sulle sfere o sedi di perni sferici.

Montare coppie di barre

Nota

Invertire le coppie di barre porta alla perdita della calibratura e quindi a una riduzione

della precisione di posizionamento assoluta.

• Rispettare la disposizione originaria delle coppie di barre e dell'unità frontale.

Per l'installazione delle barre:

iniziare con l'aggancio delle coppie di barre dal lato del blocco di collegamento9 (� Fig. 2.1).

1. Porre la sede di perno sferico della prima barra sulla sfera del perno sferico.

2. Allungare le molle con la seconda barra.

3. Porre la sede di perno sferico della seconda barra sull'altra sfera.

4. Ripetere il procedimento fino a che tutte le coppie di barre sono agganciate al blocco di

collegamento.

5. Agganciare le coppie di barre all'unità frontale.



6.2 Riparazione

• Osservare le informazioni per il montaggio e lo smontaggio (� capitolo 6.1).

Suggerimento:

• Rivolgersi al nostro servizio di assistenza.

Così verranno considerate soprattutto le microregolazioni e le verifiche necessarie.

• Le informazioni specifiche sui pezzi di ricambio e ausili sono reperibili al sito:

(�www.festo.com/spareparts).

6.3 Accessori

• Scegliere gli appositi accessori nel nostro catalogo


6.4 Smaltimento

• Durante lo smontaggio delle componenti, osservare le indicazioni (� capitolo 6.1).

• Osservare le disposizioni locali per lo smaltimento eco-compatibile dei moduli. Alcuni

materiali sono indicati nei dati tecnici in modo che sia possibile uno smaltimento

separato delle sostanze (� capitolo A.1, Tab. A.2).

• Maneggiare i lubrificanti (grassi, oli) conformemente alle disposizioni vigenti in mate-

ria di tutela della salute e di sostanze pericolose.

• Osservare le disposizioni locali in materia di smaltimento e ambiente.

A Appendice tecnica


A Appendice tecnica

A.1 Dati tecnici della cinematica Tripod EXPT-...-T0 fino T4

A.1.1 Informazioni generali

Ingombro 45 70 95 120

Struttura e composizione Cinematica Tripod

Posizione di montaggio Orizzontale

Tipo di fissaggio Fissaggio diretto

Fissaggio per profili

(se necessario con connettori a L aggiuntivi)

Tab. A.1

A.1.2 Meccanica

Ingombro 45 70 95 120

Area di lavoro

Diametro nominale [mm] 450 700 950 1200

Altezza nominale [mm] 100

Riconoscimento perdita barra

Attacco pneumatico Tubo con diametro nominale 4 mm

pressione di esercizio [bar] 2 … 8

Note materiale Contiene grasso siliconico1)

Materiali

Unità frontale Alluminio

Perno sferico

Supporto giunto-motore

Coppia di barre Plastica, rafforzata con fibra di carbonio

Sfere Ceramica

Sedi di perni sferici Poliammide

Viti, perni, dischi

dadi, molle, bussole

Acciaio

Peso base della cinematica [kg] 45 47,5 61,5 66

1) LABS = Sostanze con grasso siliconico

Tab. A.2

A Appendice tecnica


A.1.3 Dinamico

Ingombro 45 70 95 120

Tipo motore Servomotore

Accelerazione max.1) [m/s2] 110

Max. velocità1) [m/s] 7

Max. pick-rate 1)5) [picks/min] 150 (nel ciclo a 12 pollici)

Ripetibilità [mm] ± 0,1

Precisione di posizionamento2) [mm] ± 0,5

Fedeltà alla traccia3) [mm] ± 0,5

Carico utile4)

in caso di dinamicità min. [kg] 5

in caso di dinamicità max. [kg] 1

Max. forza su asse Z

in caso di area di lavoro-∅ [mm] 0 0 0 0

Forza su asse Z [N] 1300 1000 1000 850

in caso di area di lavoro-∅ [mm] 112,5 175 237,5 300

Forza su asse Z [N] 1000 750 750 750

Max. sforzo del telaio in orizzontale [N] ± 145 ± 150 ± 200 ± 215

Max. sforzo del telaio in verticale [N] ± 250 ± 290 ± 325 ± 475

1) In caso di impiego in collegamento con il controllore motore CMMP-AS-C5-3A e controller CMXR (controllo multiasse).

2) Solo in caso di sistema calibrato (codice articolo S)

3) Solo in caso di sistema calibrato (codice articolo S) e una velocità di ≤ 0,3 m/s

4) Somma della massa di carico e degli accessori fissati sull'unità di carico

5) In caso di una risposta transitoria max. di ± 0,5 mm

Tab. A.3

A.1.4 Condizioni d’esercizio e ambientali

Ingombro 45 70 95 120

Fluido Aria compressa ISO 8573-1:2010 [5:4:1]

Temperatura ambiente [°C] 0 … +40

Temperatura di stoccaggio [°C] –10 … +60

Umidità dell'aria

– [%] 5 … 95, senza formazione di condensa

T1 fino T4 [%] 20 … 80, senza formazione di condensa

Durata dell'inserimento [%] 100

Tab. A.4

A Appendice tecnica


A.2 Dati tecnici dell'unità frontale con EXPT-...-T1 fino T4

A.2.1 Informazioni generali

Varianti T1 T2 T3 T4

Struttura e composizione Modulo rotativo elettromeccanico

Ingombro 8 8 11 11

Aria compressa

Pressione di esercizio [bar] – –0,9 … +10 – –0,9 … +10

Portata nominale normale [l/min] – 350 – 350

Perdita ammissibile 1) [l/h] – 10 – 10

Passaggio aria – sì – sì

Attacco pneumatico – G1/8 – G1/8

Diametro nominale [mm] – 4 – 4

1) Con pressione nominale 6 bar dopo 10 milioni di cicli

Tab. A.5

A.2.2 Meccanica


Angolo di rotazione infinito

Moltiplicazione [mm] 30:1

Ripetibilità [°] ± 0,01

Velocità in uscita max. [1/min] 200

Numero di giri di durata max. [1/min] 117

Coppia nominale [Nm] 0,75 0,75 1,8 1,8

Coppia di iniezione [Nm] 1,8 1,8 4,5 4,5

Forza assiale max. [N] 200 200 300 300

Momento di ribaltamento max.,

statico

[Nm] 15 15 40 40

Max. momento di inerzia

consentito del carico

[kgm2] 0,0026 0,0026 0,006 0,006

Massa di carico per EXPT 1) [g] 640 690 850 900

1) Si deve considerare la massa di carico nel calcolo del carico utlie dell'EXPT

Tab. A.6

A.2.3 Elettrico


Tensione nominale AC [V] 230

Velocità in uscita max. [1/min] 200

Tensione nominale motore [A] 0,31 0,31 0,74 0,74

Corrente di punta motore [A] 0,61 0,61 1,5 1,5

Potenza nominale motore [w] 9,2 9,2 22,1 22,1

Durata dell'inserimento [%] 100

Tab. A.7

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