Lo studio

esaminare

A tal fine p

dei centri d

primi ce

Cj.

Seci ce

Questi due

sistema se

rappresenta

subire uno

costituito

sufficiente

contempor

ESEMPI

Il sistema

interni ed e

Quindi si h

Vediamo s

la prima co

prime due

dellefficac

i centri di r

possono ess

di rotazione

mo teorema

entri delle ro

condo teore

entri delle ro

e teoremi po

enza ricorre

ano ognuno

o spostamen

solo da du

di labilit.

raneo dei du

di figura 1

esterni par

ha un numer

se ci conf

ondizione d

si individu

cia dei vin

rotazione ch

sere utilizza

e assoluta e r

a: in un atto

otazioni ass

ma: in un a

otazioni rela

ossono dunq

ere al met

o una condi

nto rigido in

ue tratti, al

Al contrario

ue teoremi a

1 costituit

ri a 8.

ro insufficie

fermato util

di allineame

a la posizio

CATENE

ncoli in sist

he, rispetto a

ati i due teo

relativa:

di moto di

solute sono

tto di moto

ative sono a

que essere u

todo analiti

izione nece

nfinitesimo

llora il prim

o, nel caso

assicura la la

to da tre tr

ente di vinc

lizzando i te

ento dei cen

one del cent

E CINEM

temi di tra

alla singola

oremi delle

un sistema

allineati co

di un sistem

allineati: Cij

utilizzati pr

ico. Infatti

essaria affin

congruente

mo teorem

di sistemi c

abilit del s

ravi: 3nt=9

coli a blocca

eoremi delle

ntri, preved

tro assoluto

appunti

MATICHE

avi rigide p

trave, sono

catene cine

rigido pian

on il centro

ma rigido pi

j Cik Cjk.

roprio per in

, i due te

nch un sist

e con i vinc

a rappresen

costituiti da

sistema.

gradi di lib

are cinemati

e catene cin

de le tre rel

o C2; la terza

dellelezionidelc

E

pu essere

o sia assoluti

ematiche ba

no costituito

della rotazi

iano costitu

.

ndividuare e

oremi dell

tema sia lab

oli. In parti

nta una con

pi di due t

bert. La m

icamente il

nematiche, o

azioni ripor

a relazione

corsodiStatica

condotto a

ti sia relativ

asati sullal

o da due soli

ione relativa

uito da tre tr

eventuali la

le catene c

bile, ovvero

icolare, se i

ondizione n

tratti, solo i

molteplicit

sistema.

ovvero:

rtate in figu

assieme all

1

andando ad

i.

llineamento

i tratti (i, j),

a: Ci Cij

ratti (i, j, k),

abilit di un

cinematiche

o capace di

il sistema

ecessaria e

l verificarsi

dei vincoli

ura 1: dalle

la relazione

d

o

,

,

n

e

i

e

i

i

e

e

derivata da

centro rela

centri asso

Se uno dei

centro di ro

alla second

ativo C13 ch

luti sia di q

i vincoli est

otazione rel

da condizio

he improp

quella congiu

terni si trov

lativa C13 s

one di allin

prio nella d

ungente i du

vava pi in

sarebbe stato

neamento de

direzione in

ue centri rel

Figura 1

basso o pi

o proprio (f

appunti

ei centri re

ndividuata s

lativi (quest

in alto ris

figura 2).

dellelezionidelc

elativi cons

sia dalla ret

te due rette

spetto allal

corsodiStaticasente di ind

tta congiung

sono infatti

ltro vincolo

2

dividuare il

gente i due

i parallele).

o esterno, il

2

l

e

l

In entramb

cinematich

La conosce

direzione o

particolare

figura 3 e

compiutam

bi i casi sus

he che confe

enza dei cen

orizzontale

e, in accord

dalla figur

mente defini

ssistono le

ermano la la

ntri consent

e quella ver

do a quanto

ra 4 come l

ito consider

due condiz

abilit della

te di esamin

rticale (ovve

riscontrato

lo spostame

ando un uni

Figura 2

zioni di allin

a struttura.

nare le com

ero lungo g

o in termini

ento rigido

ico paramet

Figura 3

appunti

neamento a

mponenti del

gli assi del s

i di grado d

congruente

tro (ad esem

dellelezionidelc

alla base de

llo spostam

istema di ri

di labilit (p

e del sistem

mpio la rotaz

corsodiStatica

ei teoremi d

mento dei tra

iferimento a

pari a 1) si

ma di travi

zione di un

3

delle catene

atti lungo la

adottato). In

vede dalla

pu essere

tratto).

3

e

a

n

a

e

Figura 4

appuntidellelezionidelccorsodiStatica

4

4

In questo

allineamen

del sistema

esempio vi

nto dei cent

a.

iene eviden

tri previste

nziato come

dai due teo

e il non co

oremi delle

appunti

ontemporane

catene cine

dellelezionidelc

eo verificar

ematiche no

corsodiStaticarsi delle co

on comport

5

ondizioni di

ti la labilit

5

i

s.marfiaCasella di testotutte

Al contrariio il verificaarsi di entraambe compoorta la labili

appunti

it del sistem

dellelezionidelc

ma.

corsodiStatica

6

6