Cart Transporter LD - Omron · 2020. 10. 8. · Cart Transporter LD: una piattaforma con pannello...

Cart Transporter LD

Manuale d'uso

I612-E-01

Informazioni sul copyright

Le informazioni contenute nel presente documento sono di proprietà di Omron Adept Technologies, Inc., ed è vietata la riproduzione, totale o parziale, senza previo consenso scritto di Omron Adept Technologies, Inc. Le informazioni contenute nel presente documento sono soggette a modifica senza preavviso e non devono essere considerate come un impegno da parte di Omron Adept Technologies, Inc. La documentazione viene periodicamente riesaminata e modificata.

Adept Omron Technologies, Inc., non si assume alcuna responsabilità per eventuali errori od omissioni presenti nella documentazione. È preferibile che l'utente esegua una valutazione critica della documentazione. I commenti dell'utente saranno d'aiuto nella preparazione della documentazione futura. È possibile inviare i commenti a: [email protected].

Copyright © 2016 - 2017 di Omron Adept Technologies, Inc. Tutti i diritti riservati.

Tutti i marchi registrati da altre aziende utilizzati nella presente pubblicazione sono di proprietà delle rispettive società.

Tecnologia di codifica audio MPEG Layer-3 concessa in licenza da Fraunhofer IIS e Thomson.

Copyright 2012 CEPSTRAL LLC http://www.cepstral.com Il presente prodotto potrebbe contenere materiale concesso in licenza da CEPSTRAL LLC, tutti i diritti riservati.

Il presente manuale è stato scritto originariamente in inglese.

Creato negli Stati Uniti d'America

mailto:techpubs%40adept.comhttp://www.cepstral.com/

14766-000 Rev. B Pagina 3 di 184Manuale d'uso del Cart Transporter LD

Sommario

Capitolo 1: Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9Definizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.1 Descrizione del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Cart Transporter LD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13Attacco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Componenti opzionali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Componenti forniti dall'utente / Requisiti di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.2 Panoramica del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Suite del software del robot mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15SetNetGo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.3 Come ricevere assistenza? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Manuali correlati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Supporto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Inclusione di un file di informazioni di debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Capitolo 2: Sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212.1 Pericoli, avvertenze, avvisi e precauzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212.2 Cosa fare in caso di emergenza/situazione anomala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Rilascio dei freni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Rilascio di un arresto di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.3 Responsabilità dell'utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Pericoli generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Pericoli di caduta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Pericoli elettrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Pericoli di schiacciamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Pericoli campo magnetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Qualifica del personale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Trasferimento e spostamento del carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Segnale acustico di avvertenza configurabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Elusione delle collisioni di più veicoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Controllo del traffico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Corsie di passaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.4 Ambiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Condizioni ambientali generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Accesso pubblico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Spazio libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Ostacoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Pagina 4 di 184 14766-000 Rev. BManuale d'uso del Cart Transporter LD

Sommario

2.5 Uso previsto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28Uso non previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Modifiche al robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.6 Sicurezza della batteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292.7 Ulteriori informazioni sulla sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

Separazione accidentale del carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Guida sulla sicurezza del robot mobile LD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

Capitolo 3: Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Attività . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.1 Trasporto e conservazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32Cart Transporter LD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Batteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Carrello autonomo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.2 Prima del disimballaggio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .323.3 Disimballaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32

Batteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Cart Transporter LD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34Reimballaggio per il trasferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.4 Configurazione del Cart Transporter LD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37Montaggio dei laser laterali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Rotolamento del Cart Transporter LD fuori dalla base della cassa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41Installazione della batteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Installazione della stazione docking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

3.5 Installazione del rilascio freni carrello. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53Installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54Regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

Capitolo 4: Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594.1 Impostazioni e configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Connessione Ethernet di manutenzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59Impostazione dell'Ethernet wireless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

4.2 Mappatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62Impostazione degli obiettivi di parcheggio del carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63Marcatura degli obiettivi di parcheggio del carrello sul pavimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

4.3 Configurazione del touchscreen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63Configurazione Ethernet del touchscreen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63Modalità di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64Obiettivi di localizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66Logo dello schermo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67Screensaver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68Lingua di visualizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Informazioni di contatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

4.4 Accelerazione, decelerazione e limiti di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 704.5 Informazioni aggiuntive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

Configurazione del laser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71


Sommario

Capitolo 5: Strutture di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 735.1 Sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73

Spia di guida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73Spie di svolta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

5.2 Considerazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73Dimensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73Pericolo di schiacciamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74Peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74Centro di gravità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

5.3 Compromessi relativi al carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

Capitolo 6: Connettività . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 816.1 Collegamenti richiesti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .816.2 Collegamenti del Cart Transporter LD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81

Unità principale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82PCA specifico del carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

6.3 Collegamenti della piattaforma standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88Lato anteriore superiore dell’unità principale del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88Lato posteriore superiore dell’unità principale del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95Collegamenti interni all’unità principale del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102Piedinatura dei dati interni dell’unità principale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103Piedinatura dei dati interni dell’unità principale del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Capitolo 7: Interfaccia operatore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1077.1 Touchscreen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Inizializzazione del touchscreen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107Configurazione del touchscreen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108Barra superiore della schermata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108Riquadro sinistro della schermata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108Riquadro destro della schermata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110Replay Recorder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113Riquadro centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114Rilocalizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114Modalità Choose Dropoff (Scegli rilascio) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114Modalità Patrol Route (Percorso sorveglianza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

7.2 Pannello Operatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118Pulsante arresto di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118Pulsante ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119Pulsante OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119Pulsante di rilascio dei freni (BRAKE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119Interruttore a chiave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119Pulsante LATCH (BLOCCO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119Pulsante UNLATCH (SBLOCCO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

7.3 Altri comandi e indicatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119Segnalatore e dischi luminosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119Spie nell’unità principale del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124Batteria e stazione docking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125


Sommario

Capitolo 8: Funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1278.1 Ambiente operativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127Spazio libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127Ostacoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127Ambiente e pavimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128Blocco del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

8.2 Funzionamento tipico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1298.3 Carica e alimentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130

Controlli e indicatori della batteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130Stazione docking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130Ricarica manuale della batteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132Bilanciamento della batteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

8.4 Avvio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .134Procedura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134Joystick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

8.5 Utilizzo dei carrelli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135Obiettivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135Funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135Localizzazione del carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135Freni del carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

Capitolo 9: Opzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137Enterprise Manager 1100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137Software MobilePlanner (in licenza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137Joystick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137Batteria di riserva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137Carrelli di ricambio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137Pulsante di chiamata/box porta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137Localizzazione Acuity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138HAPS (High Accuracy Positioning System) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

Capitolo 10: Manutenzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13910.1 Aspetti di sicurezza durante la manutenzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140

Pericoli elettrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140Pericolo di schiacciamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141Pericoli campo magnetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

10.2 Sollevamento della piattaforma in sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141Punti di sollevamento anteriori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141Area di sollevamento posteriore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

10.3 Ispezione di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143Dispositivi di avvertenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143Etichette di avvertenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143Etichette informative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145


Sommario

10.4 Pulizia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .147Manutenzione nell’area di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147Carrello e Cart Transporter LD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147Pneumatici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147Ruote orientabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147Assali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148Laser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148Contatti della stazione docking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

10.5 Accesso all’attacco del carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .148Rimozione del coperchio del meccanismo di blocco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148Rimozione della piastra superiore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149Montaggio della piastra superiore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149Montaggio del coperchio del meccanismo di blocco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

10.6 Rimozione e montaggio dei coperchi del Cart Transporter LD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150Rimozione dei coperchi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150Montaggio dei coperchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

10.7 Sostituzione periodica dei componenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15510.8 Sostituzione non periodica delle parti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

Cuscinetto e rullo della stazione docking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156Laser di scansione di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158Laser sull’attacco e di rilevamento degli ostacoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159Unità sonar posteriore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162Controller del sonar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163Meccanismo di blocco del carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163Dischi luminosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165Ruote e pneumatici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166Gruppi di azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168Ruote orientabili della piattaforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170Ruote orientabili del carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171Rilascio dei freni del carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174Unità principale del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175Collaudo del laser di sicurezza e dell’arresto di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

Capitolo 11: Specifiche tecniche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17911.1 Disegno delle dimensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17911.2 Specifiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .180

Caratteristiche fisiche del Cart Transporter LD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180Prestazioni del Cart Transporter LD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181Uscite batteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182Carrello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183Stazione docking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183


Sommario


Introduzione

Capitolo 1: Introduzione

Il presente manuale descrive l'installazione, il funzionamento e la manutenzione a cura dell'utente di un sistema Cart Transporter LD,nonché la configurazione di base eseguita utilizzando il software fornito con il sistema. Informazioni dettagliate sulla configurazione sono riportate nel Manuale d'uso della suite del software del robot mobile.

DefinizioniPiattaforma: la struttura principale del robot. Include telaio, gruppi di azionamento, sospensioni, ruote, batteria, laser di scansione di sicurezza, laser per evitare ostacoli, sonar, un'unità principale del robot con giroscopio integrato, software di navigazione, connettori per interagire e alimentare il pannello operatore e il sistema di attacco del carrello, pannello operatore e i coperchi della piattaforma.Cart Transporter LD: una piattaforma con pannello HMI (bracci estesi inclusi) e piastra di attacco collegata, configurata per trasportare un carrello. Denominato anche semplicemente “trasportatore”.Carrello: un carrello, su quattro ruote orientabili, che può essere collegato al Cart Transporter LD per aumentare la capacità di carico del trasportatore. È dotato di freni su due ruote orientabili che possono essere rilasciati agganciando un trasportatore o utilizzando l’apposita leva di rilascio freni manuale.AIV (Autonomous Intelligent Vehicle, veicolo intelligente autonomo): il trasportatore con un carrello collegato. Si tratta del robot mobile completo che trasporta il carico sul carrello.Per l’installazione iniziale, la configurazione e i collegamenti, si fa riferimento alla piattaforma.Per il controllo o il monitoraggio del robot mobile completo con carrello collegato si fa riferimento all'AIV o al robot.

1.1 Descrizione del prodottoIl Cart Transporter LD è un robot mobile per impieghi generici progettato per lo spostamento di un carrello rimovibile in ambiente chiuso e in presenza di persone. Si muove in maniera autonoma e si ricarica automaticamente, con una stazione docking automatica.Il trasportatore, che sposta il carrello, è in grado di riconoscere la propria posizione all'interno dell'area di lavoro e di navigare in sicurezza e autonomia verso qualsiasi destinazione accessibile all'interno dell'area di lavoro, costantemente e senza l'intervento dell'operatore.Il carrello è realizzato per ampliare la gamma di carichi che si possono spostare con un trasportatore, in termini di peso e dimensioni.Il Cart Transporter LD è disponibile in due modelli, progettati per trasportare carrelli con un peso totale massimo di 105 kg (231 lb) per la piattaforma LD-105CT e 130 kg (287 lb) per la piattaforma LD-130CT. Ove necessario, sono indicate le differenze tra i modelli. In caso contrario, quanto riportato nel presente manuale è valido per entrambi i Cart Transporter LD.

Descrizione del prodotto


Figura 1-1. Carrello e Cart Transporter LD, separati

Figura 1-2. Carrello e Cart Transporter LD, agganciati


Introduzione

Figura 1-3. Etichette dei modelli di Cart Transporter LD

Cart Transporter LDIl trasportatore è una piattaforma robot mobile progettata per lavorare in presenza di persone durante lo spostamento di un carrello. Si muove in maniera autonoma e si ricarica automaticamente, con una stazione docking automatica. Il trasportatore combina hardware e software dei robot mobili per fornire un piattaforma mobile intelligente in grado di trasportare il carico sul carrello. Per la guida principale utilizza un laser di scansione di sicurezza per la navigazione, confrontando le letture del laser con una mappa digitale memorizzata sulla piattaforma. Il laser è sostenuto da un giroscopio montato sull'unità principale interna e da encoder e sensori di Hall su ciascuna ruota motrice.Oltre al laser di scansione di sicurezza anteriore, ciascun trasportatore è dotato di due laser laterali per il rilevamento di eventuali ostacoli lungo il percorso, un laser anteriore basso nel paraurti per il rilevamento di ostacoli al di sotto del laser di scansione di sicurezza e un laser di rilevamento ostacoli puntato verso il lato posteriore affinché il trasportatore possa spostarsi all’indietro e girare in sicurezza.Per situazioni dinamiche in cui è difficile applicare la localizzazione laser, è possibile utilizzare l'opzione di localizzazione Acuity, che individua la posizione dell'AIV utilizzando una telecamera puntata verso l'alto per riconoscere gli schemi di illuminazione del soffitto. Questa funzione risulta utile in zone in cui gli oggetti, come pallet o carrelli, vengono spostati così frequentemente da non poter essere mappati o bloccano la vista del laser delle caratteristiche mappate. Questa funzione è descritta nel Manuale dei dispositivi periferici della Piattaforma LD.

Corpo e azionamentoIl trasportatore è relativamente piccolo, leggero ed estremamente maneggevole; è dotato di un robusto telaio in alluminio e di una solida struttura che lo rendono molto resistente.La piattaforma è un veicolo ad azionamento differenziale a due ruote, con ruote orientabili passive caricate a molla nella parte anteriore e posteriore e ruote motrici con sospensioni a molla indipendenti che garantiscono stabilità. Al centro della piattaforma sono presenti ruote solide in schiuma che consentono la rotazione del trasportatore.



Laser di scansione di sicurezzaIl laser di scansione di sicurezza integrato è un sensore di scansione molto preciso. Fornisce 500 letture in una vista del campo a 250°, con un intervallo massimo tipico di 15 m (49,2 piedi). Il laser opera in un piano singolo, posizionato a 203 mm (8 pollici) sopra il pavimento. Nella maggior parte degli ambienti, il sensore fornisce dati ad alta precisione.Il laser non è in grado di rilevare efficacemente vetri, specchi e altri oggetti altamente riflettenti. Prestare attenzione quando si utilizza il robot in zone in cui sono presenti tali oggetti. Se il robot deve essere guidato vicino a tali oggetti, si consiglia di utilizzare una combinazione di contrassegni su di essi, ad esempio nastro o strisce verniciate, e di delimitare aree di accesso vietato sulla mappa, cosicché il robot possa pianificare in sicurezza i percorsi intorno a tali oggetti.

Laser lateraliQuesti due laser vengono utilizzati per rilevare ostacoli sporgenti nel percorso del robot che potrebbero non essere rilevati dal laser di scansione di sicurezza.Sono necessari nei casi in cui ostacoli più alti del laser di scansione di sicurezza (ma sufficientemente bassi da essere considerati ostacoli) sporgono nel percorso del robot.

Laser anteriore bassoQuesto laser è montato sul paraurti anteriore e rileva eventuali ostacoli che si trovano davanti al trasportatore, ad esempio un pallet vuoto, che potrebbero non essere rilevati dal laser di scansione di sicurezza perché troppo bassi.

Laser posterioreRispetto al solo sonar, questo laser offre una migliore copertura di ciò che si trova dietro il trasportatore e viene utilizzato sia per la rotazione in posizione sia per lo spostamento all’indietro quando il trasportatore e il carrello sono agganciati.

Laser sull'attaccoUn laser montato nella piastra di attacco del trasportatore viene utilizzato per individuare il triangolo presente sul lato inferiore della piastra di attacco del carrello; ciò permette al trasportatore di allinearsi con precisione al carrello e quindi di agganciarvisi.

SonarLe due coppie di sonar puntati verso il lato posteriore del trasportatore servono al rilevamento di ostacoli durante il movimento all’indietro. L'intervallo massimo è di 5 m (16 piedi), anche se l'intervallo tipico preciso è di soli 2 m (10 piedi) massimo. Ciascuna coppia è composta da un emettitore e un ricevitore. Gli emettitori e i ricevitori del sonar sono identici fisicamente, ma vengono utilizzati in modo diverso dal trasportatore.

Encoder e giroscopioCiascuna ruota è dotata di un encoder che comunica al sistema di navigazione il grado di rotazione e la direzione della ruota. Ciascuna ruota presenta anche un sensore di Hall.L'unità principale del robot è dotata di un giroscopio per monitorare la rotazione della piattaforma.La combinazione di rotazione e distanza percorsa viene utilizzata dalla piattaforma per supportare il laser di scansione di sicurezza durante la localizzazione. In questo modo viene limitata l'area sulla mappa della piattaforma che quest'ultima deve ricercare durante la localizzazione.


Introduzione

Componenti del Cart Transporter LD Una piattaforma completamente assemblata

La piattaforma include un laser di scansione di sicurezza, un laser anteriore basso, due laser laterali, un laser posteriore e due coppie di sonar puntati verso il lato posteriore. Ciascuna coppia è comporta da un trasmettitore e un ricevitore.

Una batteriaViene spedita separatamente dalla piattaforma, a causa delle normative per le spedizioni aeree. Le batterie spedite per via aerea devono avere uno stato di carica inferiore al 30%, in conformità alle normative IATA.

Piastra superiore e piastra di attaccoLa piastra superiore della piattaforma copre l'attacco del carico della piattaforma e sostiene la piastra di attacco (piattaforma) inferiore che si aggancia alla piastra di attacco del carrello, fissata al carrello, e al laser sull'attacco.

L’unità principale del robot, che comprende un computer integrato, con software ARAM (Advanced Robotics Automation Management) e un microcontroller con firmware MARC. L'unità principale è alloggiata all'interno della piattaforma e gestisce, inoltre, il sistema operativo SetNetGo.Il software ARAM e il firmware MARC, così come il sistema operativo SetNetGo, sono precaricati sull'unità principale del robot.

Un pannello HMISupporta i due laser laterali e il laser posteriore, progettati per evitare gli ostacoli. Inoltre, supporta il pannello operatore.

Pannello OperatoreComprende un touchscreen, un pulsante di arresto di emergenza, pulsanti ON e OFF, un pulsante di rilascio dei freni e un interruttore a chiave, che può essere bloccato e la chiave rimossa, in qualsiasi posizione. Il telaio del pannello sostiene due antenne Wi-Fi e un segnalatore luminoso.Sotto il pulsante di arresto di emergenza sono presenti i pulsanti di blocco (LATCH) e di sblocco (UNLATCH).La telecamera di localizzazione Acuity opzionale è montata sul lato superiore del telaio del pannello operatore, sullo stesso piano delle antenne e del segnalatore luminoso.

Stazione docking automaticaConsente alla Piattaforma LD di caricarsi automaticamente, senza l'intervento dell'utente. Include una staffa per montaggio a parete e una piastra da pavimento, per scegliere il metodo di installazione preferito. Fare riferimento a Installazione della stazione docking a pagina 48. È incluso anche un cavo per la ricarica manuale, per poter caricare una batteria di riserva fuori dalla piattaforma.

l joystick (opzionale)Utilizzato per controllare manualmente il robot, principalmente quando viene eseguita una scansione da utilizzare per creare una mappa.È necessario almeno un joystick per ciascuna flotta di robot. Dopo aver creato una mappa, è possibile condividerla con più robot in funzione nella stessa area.

CarrelloIl carrello è un telaio montato su quattro ruote orientabili, progettato per potersi agganciare ad un Cart Transporter LD. Una volta agganciato, il carrello si sposta con il trasportatore. Quando il trasportatore raggiungere l'obiettivo prefissato, si sgancia dal carrello e abbandona l'area, mentre il carrello rimane presso l'obiettivo. I freni sulle ruote orientabili del carrello si innestano automaticamente, evitandone il rotolamento nel caso in cui il pavimento non sia perfettamente in piano.Il carrello è dotato di una leva di rilascio freni manuale che ne consentono lo spostamento manuale.



AttaccoIl trasportatore può agganciarsi ad un carrello in prossimità di un punto di prelievo, spostare il carrello verso un punto di rilascio e lasciarlo presso l'obiettivo, senza l'intervento dell'operatore.Quando il carrello e il trasportatore sono agganciati, il trasportatore preme automaticamente una leva che rilascia i freni del carrello, in modo che questo sia libero di muoversi con il trasportatore.Il sistema di attacco è composto da:

un meccanismo di blocco motorizzato un laser sull'attacco

Questo è montato nella piastra di attacco e viene utilizzato per allineare il trasportatore al carrello durante l'operazione di aggancio.

Pulsanti di esclusione LATCH (BLOCCO) e UNLATCH (SBLOCCO) sul pannello operatore

Piastre di attaccoOgni carrello e ogni piattaforma sono dotati di una piastra di attacco. Tali piastre sono montate in modo che, quando la piattaforma si sposta sotto il carrello, possono agganciarsi tra loro, permettendo alla piattaforma di muovere il carrello. Il software rileva la presenza di un carrello eventualmente non agganciato.

La piastra di attacco del carrello comprende un’asola che può essere bloccata con la piastra di attacco della piattaforma. La piastra di attacco del carrello è passiva.

La piastra di attacco della piattaforma comprende un laser, per allineare la piattaforma prima dell'aggancio, e un meccanismo di blocco motorizzato per bloccare la piastra di attacco del carrello.

Componenti opzionaliFare riferimento a Opzioni a pagina 137 per i dettagli.

Navigazione AcuityIn ambienti estremamente dinamici in cui è difficile tenere aggiornate le mappe o in aree troppo grandi da rilevare per il laser di navigazione, è possibile utilizzare Acuity per spostarsi facendo riferimento allo schema delle luci sul soffitto rilevato mediante una telecamera puntata verso l'alto.

Enterprise Manager 1100Questo sistema gestisce una flotta di robot, per la coordinazione del traffico di più robot e la gestione dei processi. Include l'applicazione Enterprise Manager in esecuzione sulla suite del software mobile.

Batteria di riservaPer ridurre i tempi di inattività, è possibile utilizzare una batteria di riserva. La sostituzione della batteria con una completamente carica permette di ridurre i tempi di inattività del robot a pochi minuti.

Chiamata/Box portaConsentono il richiamo del robot da una posizione remota oppure consentono al sistema del robot di controllare una porta automatica, in modo da poterla attraversare.

Componenti forniti dall'utente / Requisiti di sistemaPC con Microsoft Windows®

Ethernet (wireless preferibile)Per una flotta (più di un robot) è necessaria la rete wireless.

100 MB di memoria disponibile nel disco rigido


Introduzione

1.2 Panoramica del software

Suite del software del robot mobileLa suite del software del robot mobile include tutto ciò che riguarda il software utilizzato per le piattaforme e l'applicazione Enterprise Manager, ad eccezione del sistema operativo SetNetGo.

ARAMIl software ARAM (Advanced Robotics Automation Management) è operativo sull'unità principale del robot. Il software aziona una serie di sensori, come il laser di scansione di sicurezza e il sonar, ed esegue tutte le funzioni di robotica autonoma di alto livello, come aggiramento degli ostacoli, pianificazione del percorso, localizzazione, navigazione e così via, culminando nei comandi di movimento del firmware MARC. Inoltre, ARAM controlla la batteria e i dischi luminosi e gestisce l'I/O digitale e analogico che, insieme all'alimentazione della piattaforma, consentono l'integrazione di sensori e attuatori specifici per applicazione che vengono aggiunti dall'utente.ARAM gestisce le comunicazioni Ethernet cablate e wireless con software non integrati, per il monitoraggio esterno, lo sviluppo e la coordinazione tra i sistemi, incluso il coordinamento di una flotta di robot attraverso l'Enterprise Manager 1100 opzionale. Gestisce inoltre l'integrazione con altri sistemi, nonché il monitoraggio esterno, la configurazione e il controllo con l'applicazione MobilePlanner.

ARAMCentralARAMCentral è il software in esecuzione sull'applicazione Enterprise Manager. Tale software e l'applicazione insieme vengono definiti come Enterprise Manager 1100.Per una flotta, il software ARAMCentral gestisce:

la mappa utilizzata da tutti i robot la configurazione utilizzata da tutti i robot il controllo del traffico dei robot

Questo include l'elusione delle collisioni di più robot, la destinazione, lo standby e il controllo della base.

messa in coda dei processi dei robot I/O remoto, se in uso

MobilePlanner (in licenza)Affinché il robot possa eseguire autonomamente attività mobili, è necessario creare una mappa dello spazio operativo e configurare i relativi parametri. A tale scopo viene utilizzato il software MobilePlanner.Fare riferimento al Manuale d'uso della suite del software del robot mobile per maggiori dettagli su come mappare un'area di lavoro e preparare gli elementi virtuali, gli obiettivi, i percorsi e le attività dell'applicazione. In particolare, fare riferimento°a:

Lavorare con file di mappatura > Modificare i file di mappatura > Utilizzare gli strumenti di disegno > Aggiungere obiettivi e basi

Per l'esecuzione del software MobilePlanner è necessaria almeno una licenza per ciascuna flotta di robot. Dopo aver generato una mappa, è possibile condividerla tra più robot all'interno di una flotta.

MobilePlanner, modalità operatoreLa modalità operatore di MobilePlanner viene utilizzata per monitorare una o più attività dei robot e per fare in modo che eseguano attività mobili all'interno dello spazio mappato. Quando MobilePlanner viene avviato senza un dongle licenza, si avvia automaticamente in questa modalità. Fare riferimento al Manuale d'uso della suite del software del robot mobile per maggiori dettagli.

Come ricevere assistenza?


MARC (Mobile Adept Robot Controller)Nel livello più basso, un microcontrollore che esegue il firmware MARC gestisce i dettagli di mobilità della piattaforma, inclusi il mantenimento della velocità e della direzione. Inoltre, acquisisce le letture dei sensori, come ad esempio gli encoder e il giroscopio, e gestisce i sistemi di arresto d'emergenza, il paraurti e il joystick della piattaforma. Il firmware MARC analizza e segnala ad ARAM l'odometria della piattaforma (X, Y e direzione) e una serie di altre condizioni operative di basso livello.

Supporto touchscreenQuando viene scaricata, la suite del software mobile include sempre il software di supporto per il touchscreen opzionale.

Chiamata/Box porta, supportoChiamata/box porta dispongono di un componente software sulla scatola e un altro su Enterprise Manager 1100 o sul singolo robot, nel caso in cui non sia presente Enterprise Manager 1100.

Protocollo ARCLL'ARCL è una funzione di ARAM e ARAMCentral inclusa nella suite.ARCL (Advanced Robotics Command Language) è un semplice comando basato su testo e un server di risposta per integrare un robot (o una flotta di robot) con un sistema di automazione esterno.ARCL consente di azionare e monitorare il robot, i relativi accessori e i dispositivi di carico attraverso la rete, con o senza MobilePlanner.

SetNetGoL'unità principale del robot e l'applicazione Enterprise Manager utilizzano il sistema operativo SetNetGo. Si tratta del sistema operativo host in cui vengono eseguiti ARAM e ARAMCentral.L'interfaccia SetNetGo nel software MobilePlanner viene utilizzata per configurare le impostazioni Ethernet della piattaforma, aggiornare il software ed eseguire la diagnostica dei sistemi, come il recupero dei file di registro. È accessibile quando collegata tramite le porte Ethernet di gestione e manutenzione oppure tramite Ethernet wireless quando abilitato.

NOTA: è possibile collegarsi direttamente al sistema operativo SetNetGo su una piattaforma attraverso un browser Web. Lo scopo principale di questa operazione è consentire al supporto IT di configurare la rete senza che sia necessaria una licenza MobilePlanner.

1.3 Come ricevere assistenza?Fare riferimento ai siti Web aziendali: http://www.ia.omron.com ehttp://www.adept.com

http://www.ia.omron.comhttp://www.adept.com


Introduzione

Manuali correlatiIl presente manuale descrive l'installazione, la configurazione, il funzionamento e la manutenzione della Piattaforma di robot mobili LD. Sono disponibili altri manuali che descrivono queste operazioni relative alla piattaforma. Vedere la tabella riportata di seguito.

Tabella 1-1. Manuali correlati

Titolo manuale Descrizione

Guida sulla sicurezza del robot mobile LD

Contiene informazioni generali sulla sicurezza per tutti i nostri robot mobili.

Manuale d'uso della suite del software del robot mobile

Descrive il software MobilePlanner, il sistema operativo SetNetGo e gran parte della configurazione di una Piattaforma LD.

Manuale d'uso Enterprise Manager 1100

Descrive il sistema Enterprise Manager 1100, cioè l'hardware e il software utilizzati per la gestione di una flotta di robot.

Manuale dei dispositivi periferici della Piattaforma LD

Descrive i dispositivi periferici, come il Touchscreen, Chiamata/Box porta e le opzioni di localizzazione Acuity.

SupportoSe, dopo la lettura del presente manuale, si rilevano problemi con il Cart Transporter o con il carrello, contattare Omron Adept Technologies, Inc.

Nel corpo del messaggio e-mail, indicare il numero di serie della piattaforma e descrivere il problema riscontrato fornendo il maggior numero di dettagli possibile.

Allegare alla e-mail il file di informazioni di debug. Fare riferimento alla sezione successiva per i dettagli sul recupero del file di informazioni di debug. Per la creazione di un file di informazioni di debug, vedere la sezione seguente.

Comunicateci il momento e la modalità migliori per essere contattati. Se non diversamente informati, presumiamo che il messaggio e-mail rappresenti il formato migliore. Tenteremo di risolvere il problema attraverso la comunicazione. Se il Cart Transporter deve essere riconsegnato in fabbrica per la riparazione, per prima cosa richiedete un Codice di autorizzazione alla riparazione e i dettagli di spedizione.

Inclusione di un file di informazioni di debugSe la piattaforma è stata configurata su una rete wireless, andare a Accesso SetNetGo a pagina 18.



Configurazione della reteSe il robot non è stato configurato su una rete wireless, è necessario impostare una rete locale su un altro PC e configurarla affinché comunichi con il robot attraverso una porta TCP/IP. L'indirizzo IP deve essere impostato su: 1.2.3.5 e la maschera di sottorete deve essere 255.255.255.0.

(Windows 7) Start > Pannello di controllo > Rete e Internet > Centro connessioni di rete e condivisione > Change adapter settings (Modifica impostazioni adattatore)

Fare clic con il pulsante destro del mouse su Connessione LAN, quindi su Proprietà.Nella finestra di dialogo Proprietà, fare doppio clic sull'opzione Protocollo internet (TCP/IP o TCP/IPv4). In Proprietà del Protocollo Internet, fare clic su entrambi i pulsanti radio “Utilizza il seguente...” per abilitarli, quindi inserire l'IP e i valori della maschera di rete.

Collegare la porta di rete del computer alla porta di manutenzione della piattaforma. Vedere la figura Posizione dei componenti nell’attacco del carico a pagina 140.

Accesso SetNetGoSe il software MobilePlanner è disponibile, utilizzare l'interfaccia SetNetGo in esso contenuta per accedervi. In alternativa, aprire un browser Web e immettere l'URL: https://1.2.3.4:Verrà chiesto di confermare i certificati di sicurezza.


Introduzione

Indipendentemente dalla modalità di accesso a SetNetGo, viene visualizzata una finestra simile alla seguente:

1. Dalla schermata SetNetGo, selezionare:Status (Stato) > Debug Info (Info di debug)

In questo modo verrà visualizzato il pulsante "Download debug info" (Scarica info di debug).2. Fare clic su Download debug info (Scarica info di debug).3. Salvare il file scaricato e allegarlo alla richiesta di assistenza.


Sicurezza

Capitolo 2: Sicurezza

2.1 Pericoli, avvertenze, avvisi e precauzioniNel presente manuale vengono utilizzati sei livelli di avviso speciale. In ordine decrescente di importanza, sono:

PERICOLO: indica una situazione di pericolo elettrico imminente che, se non evitata, provoca lesioni gravi o mortali.

PERICOLO: indica una situazione di pericolo imminente che, se non evitata, provoca lesioni gravi o mortali.

AVVERTENZA: indica una potenziale situazione di pericolo elettrico che, se non evitata, potrebbe provocare lesioni gravi o seri danni all'apparecchiatura.

AVVERTENZA: indica una potenziale situazione di pericolo che, se non evitata, potrebbe provocare lesioni gravi o seri danni all'apparecchiatura.

ATTENZIONE: indica una situazione che, se non evitata, potrebbe provocare lesioni minori o danni all'apparecchiatura.

Precauzioni per l'utilizzo in sicurezza: indica precauzioni su cosa fare e non fare per garantire l'utilizzo in sicurezza del prodotto.

2.2 Cosa fare in caso di emergenza/situazione anomalaPremere il pulsante di arresto di emergenza (pulsante rosso su sfondo giallo), quindi seguire le procedure interne della propria organizzazione o società per le situazioni di emergenza/anomale. In caso di incendio, utilizzare un estintore di tipo D: schiuma, polvere chimica secca o CO2.

Rilascio dei freniIn caso di emergenza o situazione anomala, il trasportatore può essere spostato manualmente. Tuttavia, la piattaforma può essere spostata manualmente solo da personale qualificato che ha letto e compreso il presente manuale e la Guida sulla sicurezza del robot mobile LD. I freni delle ruote motrici possono essere rilasciati con un 'apposito pulsante. Per fare ciò, è necessario avere sufficiente autonomia della batteria e premere il pulsante di arresto di emergenza sul robot.

Responsabilità dell'utente


Rilascio di un arresto di emergenza

AVVERTENZA: se viene azionato l'arresto di emergenza del robot, assicurarsi che il problema che ha generato l'arresto sia stato risolto e che tutte le aree circostanti siano sgombre e sicure prima di rilasciare l'arresto di emergenza.

2.3 Responsabilità dell'utenteÈ responsabilità dell'utente finale garantire che i robot mobili vengano utilizzati in sicurezza. Ciò include:

Leggere le istruzioni di installazione e funzionamento, così come la Guida sulla sicurezza del robot mobile LD, prima di utilizzare l'apparecchiatura.

Assicurarsi che l'ambiente sia adatto per il funzionamento in sicurezza del robot.Se è installata una flotta di robot mobili (due o più unità), è necessario utilizzare Enterprise Manager 1100, a meno che nella stessa zona non operino mai due robot.

Garantire che chiunque lavori con o in prossimità di un robot mobile sia stato formato adeguatamente e si attenga a quanto riportato nel presente manuale e nella Guida sulla sicurezza del robot mobile LD per il funzionamento in sicurezza del robot.

Sottoporre a manutenzione i robot cosicché le funzioni di controllo e sicurezza funzionino adeguatamente.

Pericoli generali

AVVERTENZA: le situazioni seguenti potrebbero provocare lesioni minori o danni all'apparecchiatura.

Non salire sul trasportatore o sul carrello. Non superare il limite di peso massimo. Non superare velocità, accelerazione, decelerazione o limiti di rotazione massimi consigliati.

Vedere Centro di gravità a pagina 74 e Fare riferimento a Accelerazione, decelerazione e limiti di rotazione a pagina 70.La velocità di rotazione diventa più significativa quando il centro di gravità del carico è più lontano (verticalmente e/o orizzontalmente) dal centro di gravità della piattaforma.

Non far cadere il robot, non farlo scorrere oltre una sporgenza o utilizzarlo in modo improprio. Non consentire al robot di attraversare un'apertura con un cancello/una porta automatici, a meno

che la porta e il robot non siano configurati correttamente con l'opzione Door Box (Box porta).Fare riferimento al Manuale dei dispositivi periferici della Piattaforma LD per maggiori dettagli sull’opzione Door Box (Box porta).

Non bagnare il robot né esporlo a pioggia o umidità. Fermare il robot nel caso in cui capelli, fili, stringhe o altri elementi si siano arrotolati intorno agli

assali, alle ruote orientabili o alle ruote della piattaforma. Non utilizzare parti non autorizzate da Omron Adept Technologies, Inc. Non accendere il robot senza le antenne in posizione. Sebbene i laser impiegati siano di Classe 1 (innocui alla vista), si consiglia di non guardarli

direttamente.


Sicurezza

Pericoli di caduta

AVVERTENZA: un robot mobile può causare lesioni gravi alle persone o danni a se stesso o ad altre apparecchiature se fatto scorrere oltre una sporgenza, come ad esempio una banchina di carico, o giù dalle scale.

Barriere fisicheIl bordo di una banchina di carico, l'ingresso a una scala che scende o qualsiasi altra discesa di notevole entità in prossimità dell'area di funzionamento prevista del robot deve essere contrassegnata fisicamente cosicché il laser di navigazione del robot possa rilevare la barriera e fermarsi prima di raggiungerla. Il laser di navigazione del robot scansiona fino a 203 mm (8 pollici) dal pavimento, pertanto la barriera deve arrivare almeno a tale altezza.Queste barriere devono essere continue in tutto il sito, in modo che il robot non possa aggirarle o attraversarle raggiungendo così la discesa.

Barriere logicheInoltre, si consiglia di delimitare aree, settori o linee di accesso vietate con una zona di sicurezza di diversi metri (cuscinetto)prima della discesa effettiva, per assicurarsi che il robot non tenti di raggiungerla.Queste barriere devono essere continue in tutto il sito, in modo che il robot non possa pianificare un percorso per aggirarle o attraversarle raggiungendo così la discesa.

Pericoli elettrici

AVVERTENZA: la stazione docking ha un'alimentazione CA all'interno. I coperchi non sono collegati.

Non utilizzare prolunghe di alimentazione con la stazione docking a meno che non abbiano una tensione nominale adeguata.

Non accedere mai all'interno della piattaforma quando la stazione docking è collegata. Scollegare immediatamente la batteria dopo aver aperto il relativo vano.

Evitare un cortocircuito tra i morsetti della batteria. Non utilizzare caricabatterie non forniti da Omron Adept Technologies, Inc. In caso di fuoriuscita di liquidi dal robot, spegnere l'apparecchio, pulire tutto il liquido possibile e

lasciare asciugare completamente all’aria prima di ripristinare l'alimentazione.



Pericoli di schiacciamento

Sistema di blocco - fermo

ATTENZIONE: pericolo di schiacciamento. Se non si presta attenzione, si potrebbe rimanere schiacciati dal fermo del Cart Transporter LD. Tenere le mani lontane dal trasportatore quando questo è in azione.

Sistema di blocco - cinghia/puleggia

ATTENZIONE: pericolo di schiacciamento. Se non si presta attenzione, durante la manutenzione si potrebbe rimanere schiacciati dal meccanismo di blocco, la cinghia e la puleggia. Tenere le mani lontane dalla cinghia e dalla puleggia quando queste sono in azione.

Pannello HMI - Spazio per carrello

ATTENZIONE: pericolo di schiacciamento. Se non si presta attenzione o se il carico del carrello non è correttamente progettato, durante l'operazione di aggancio si potrebbe rimanere schiacciati dal Cart Transporter LD e dal carrello. Tenere le mani lontane dallo spazio compreso tra il pannello HMI e il carrello quando il trasportatore e il carrello vengono agganciati.

Coperchi del robot

ATTENZIONE: pericolo di schiacciamento. I coperchi sono mantenuti in posizione da magneti potenti che, se non si presta attenzione, possono schiacciare l'utente. Seguire le istruzioni nel capitolo Manutenzione per la manipolazione dei coperchi.

NOTA: il pericolo rappresentato dai magneti dei coperchi della piattaforma è lieve pertanto non sono presenti etichette di avvertenza sui coperchi né sui relativi magneti.

Pericoli campo magnetico

Coperchi del robot

AVVERTENZA: i campi magnetici possono essere pericolosi per i portatori di pacemaker. Tali persone devono rimanere ad almeno 30 cm (12 pollici) dai coperchi, che sono mantenuti in posizione da magneti potenti.


Sicurezza

Imbuto di collegamento

AVVERTENZA: i campi magnetici possono essere pericolosi per i portatori di pacemaker. Tali persone devono rimanere ad almeno 30 cm (12 pollici) dalla parte inferiore del Cart Transporter, esposta durante determinate procedure di manutenzione quando il trasportatore viene girato sul lato

Magnete carrelloLa parte inferiore del carrello è dotata di un potente magnete, utilizzato per segnalare al trasportatore che si trova nella posizione corretta. Questo può essere pericoloso per i portatori di pacemaker se si avvicinano troppo.

AVVERTENZA: i campi magnetici possono essere pericolosi per i portatori di pacemaker. Tali persone devono rimanere ad almeno 30 cm (12 pollici) dalla parte inferiore del carrello.

Qualifica del personaleÈ responsabilità dell'utente finale garantire che tutto il personale che lavora con i robot mobili, o in prossimità di essi, abbia partecipato al relativo programma di formazione Omron e possieda una conoscenza operativa del sistema. L'utente deve fornire la formazione supplementare necessaria per tutto il personale che lavorerà con il sistema.Come riportato nel presente manuale e nella Guida sulla sicurezza del robot mobile LD, determinate procedure devono essere eseguite solamente da persone qualificate o addestrate. Per una descrizione del livello di qualifica, vengono utilizzati i termini standard:

Persone qualificate in possesso di conoscenze tecniche o esperienza sufficienti da evitare pericoli, elettrici e/o meccanici

Persone addestrate consigliate o supervisionate adeguatamente da persone qualificate in modo da evitare pericoli, elettrici e/o meccanici

Tutto il personale deve osservare le pratiche di sicurezza del settore durante l'installazione, il funzionamento e il collaudo di tutte le apparecchiature elettriche.

AVVERTENZA: prima di lavorare con il robot, ogni persona deve confermare di:

Disporre delle qualifiche necessarie Aver ricevuto le guide (la presente guida e i la Guida sulla sicurezza del robot mobile LD) Aver letto le guide Aver compreso le guide Lavorare nelle modalità specificate dalle guide



Trasferimento e spostamento del caricoIl monitoraggio e la conferma dello stato del movimento e del trasferimento del carico del robot a o dall’apparecchiatura dell’impianto è responsabilità dell'utente finale.Eventuali problemi di trasferimento del carico devono attivare un arresto di emergenza del robot, evitandone lo spostamento fino a quando un operatore non abbia risolto il problema e confermato che il sistema può essere utilizzato in sicurezza. La gestione dei problemi di trasferimento del carico è responsabilità dell'utente finale.L’impostazione di un interblocco tra il robot e l’apparecchiatura dell’impianto è responsabilità dell'utente finale.

Segnale acustico di avvertenza configurabileI Cart Transporter LD dispongono di un segnale acustico di avvertenza configurabile. È responsabilità dell'utente configurare il segnale acustico in modo adeguato per l'impianto in cui il robot sarà in funzione. Il segnale acustico emetterà un suono ogni volta che il robot si sposta indietro o gira. È possibile configurare altre situazioni.Il segnale acustico è configurato con MobilePlanner, utilizzando i parametri seguenti:

NOTA: questi parametri sono disponibili solo con la Suite del software del robot mobile 5.0 e versioni successive. DriveWarningEnable

NOTA: se questo parametro è impostato su False (Falso), gli altri parametri non vengono visualizzati.

AVVERTENZA: la disattivazione del parametro DriveWarningEnable viola lo standard JIS D 6802. Si consiglia vivamente di lasciare questo parametro impostato su True (Vero).

DoNoWarnDrivingForwardsImpostazione predefinita: False (Falso)

DoNotWarnTurningInPlaceImpostazione predefinita: False (Falso)

DriveWarningLoudMillisecondsImpostazione predefinita: 500. Se DriveWarningQuietMilliseconds è impostato su 0, questo parametro è irrilevante.

DriveWarningQuietMillisecondsImpostazione predefinita: 500. Si tratta dell’intervallo di tempo di interruzione del segnale acustico tra le avvertenze. L’impostazione di questo parametro su 0 implica un segnale di avvertenza continuo.

Elusione delle collisioni di più veicoliQuando nello stesso spazio di lavoro sono in funzione più veicoli, è necessario collegarli all’Enterprise Manager 1100 (EM) tramite Wi-Fi. L'EM aiuta ad evitare le collisioni condividendo tra i vari veicoli le informazioni di pianificazione del percorso, dimensione e X, Y, Theta dinamiche. A questo punto, i veicoli scompongono tali dati per l’aggiramento degli ostacoli. Non si tratta di un metodo di blocco per la prevenzione delle collisioni. Infine, è responsabilità dell'utente finale/integratore fornire un metodo di blocco per la prevenzione delle collisioni.

NOTA: se due robot si avvicinano, nessuno dei due rileverà l'altro perché ciascuno di essi interpreta i raggi laser in entrata come raggi riflessi. Pertanto qualsiasi installazione con più robot in funzione nello stesso spazio di manovra deve essere gestita tramite lo stesso Enterprise Manager 1100.


Sicurezza

Controllo del trafficoSulla mappa è possibile programmare un'"area di accesso vietato commutabile" per impedire al robot di entrarvi in base allo stato di un segnale di ingresso discreto. Se questo segnale ingresso viene impostato da un altro veicolo, ad esempio un carrello elevatore, mentre si trova in quella zona, al robot non sarà consentito di entrare.

Corsie di passaggioPoiché la tecnologia Cart Transporter LD non utilizza percorsi fissi per guidare i robot, i concetti di corsie di passaggio e aree di sicurezza per l'operatore non sono rilevanti.

2.4 Ambiente

Condizioni ambientali generaliÈ responsabilità dell'utente finale garantire che l'ambiente operativo della piattaforma sia sicuro. Se ci sono aree che non sono sicure per la piattaforma, queste devono essere fisicamente bloccate in modo che il laser di scansione rilevi le barriere e l’unità non tenti di accedervi. Queste aree possono inoltre essere delimitate nel software MobilePlanner, ma solo in aggiunta alle barriere fisiche.

Accesso pubblicoIl Cart Transporter LD è progettato per funzionare in ambienti industriali interni o professionali. Le modalità di implementazione devono prendere in considerazione potenziali rischi per il personale e l'apparecchiatura. Il prodotto non è destinato all'utilizzo in aree non controllate prive di analisi dei rischi, ad esempio, aree con accesso al pubblico generale. L'utilizzo in tali aree può richiedere l'implementazione di ulteriori misure di sicurezza.

Spazio liberoIl Cart Transporter LD è progettato per funzionare in un ambiente generalmente piano e privo di porte o altre aree vietate troppo piccole per il robot. È responsabilità dell'utente assicurare che vi sia sufficiente spazio libero su ciascun lato del robot, così da impedire che una persona rimanga intrappolata tra il robot e una parete o un altro oggetto fisso. È necessario consultare gli standard applicabili della propria area. L'unica eccezione possibile relativa allo spazio libero laterale è nei punti di prelievo e rilascio in cui il robot deve avvicinarsi ai nastri trasportatori o altri oggetti fissi.Il Cart Transporter LD si sposta principalmente in avanti. Quando il trasportatore ruota in posizione, senza spostarsi in avanti, il rilevamento di un ostacolo lungo il percorso di rotazione non attiva un arresto di emergenza.

AVVERTENZA: il personale che lavora con il robot, o in prossimità di esso, non deve sostarvi vicino quando ruota in posizione (senza movimento in avanti).

OstacoliSe il Cart Transporter LD deve entrare in aree molto trafficate, è necessario adottare le precauzioni necessarie per allertare gli astanti dell'ingresso del robot. Se il traffico è composto da altre macchine, è necessario regolare i parametri del robot e/o delle altre macchine per ridurre il rischio di collisione.

Uso previsto


2.5 Uso previstoIl Cart Transporter LD non è destinato all'uso in nessuna delle situazioni seguenti:

In atmosfere pericolose (esplosive) In aree non controllate, ad esempio aree con accesso al pubblico generale.

Le applicazioni in tali aree possono richiedere l'implementazione di ulteriori misure di sicurezza e analisi dei rischi.I Cart Transporter LD sono progettati per il funzionamento in ambienti industriali o professionali. Tali ambienti devono essere predisposti in modo da tenere conto dei potenziali rischi per il personale e l'apparecchiatura.

In presenza di radiazione ionizzante o non ionizzante In sistemi di supporto vitale In installazioni residenziali In luoghi in cui l'apparecchiatura sarà soggetta a temperature o umidità estreme. In sistemi mobili, portatili, navali o aerei

NOTA: il giroscopio utilizzato come supporto alla navigazione nei Cart Transporter LD richiede un ambiente fisso per una precisione ottimale. Pertanto, si consiglia di non utilizzare l'apparecchio su navi, treni, aerei o altri ambienti in movimento.

AVVERTENZA: le istruzioni per funzionamento, installazione e manutenzione descritte nella presente guida e nel manuale d'uso del robot devono essere seguite rigorosamente.

Uso non previstoL'utilizzo non previsto dei robot LD può:

Causare danni al personale Danneggiare il robot o altre apparecchiature Ridurre l'affidabilità e le prestazioni del sistema

Il corpo del robot non deve entrare in contatto con liquidi. Le ruote motrici possono tollerare pavimenti umidi, ma il corpo del robot deve rimanere asciutto.In caso di dubbi sull'applicazione, chiedere a Omron Adept Technologies, Inc. di determinare se si tratta di uso previsto o non.

Modifiche al robotSe l'utente o integratore apporta eventuali modifiche al carrello o alla piattaforma LD, è sua responsabilità assicurare che non siano presenti bordi affilati, angoli o sporgenze.Tenere presente che eventuali modifiche alla piattaforma o al carrello possono causare la perdita di sicurezza o funzionalità. È responsabilità dell'utente o integratore assicurare che tutte le caratteristiche di sicurezza siano operative dopo le modifiche.


Sicurezza

2.6 Sicurezza della batteria Le batterie devono essere conservate in posizione verticale a una temperatura compresa tra 5° e 60°

C (41° - 140° F). Non esporre all'acqua. Se si rilevano perdite nella batteria, non esporla all'acqua. Se possibile, immergerla in olio minerale

e contattare Omron Adept Technologies, Inc. In caso di incendio, utilizzare un estintore di tipo D: schiuma, polvere chimica secca o CO2.

2.7 Ulteriori informazioni sulla sicurezza

Separazione accidentale del carrelloNell’improbabile caso che si sganci dalla piattaforma LD quando è in movimento, i freni arresteranno il carrello entro due metri.

Guida sulla sicurezza del robot mobile LDOmron Adept Technologies, Inc. fornisce altre fonti per ulteriori informazioni sulla sicurezza:La Guida sulla sicurezza del robot mobile LD fornisce informazioni dettagliate sulla sicurezza per le piattaforme LD. Inoltre, indica le risorse per ottenere informazioni sugli standard pertinenti. Viene fornito insieme a ciascun robot mobile.

Ulteriori informazioni sulla sicurezza



Configurazione

Capitolo 3: Configurazione

ATTENZIONE: possibili danni alla batteria. Al momento della consegna, caricare immediatamente la batteria per evitare che si scarichi completamente e non sia più utilizzabile; in questo caso sarebbe necessario sostituire la batteria.

NOTA: valide dal 1 aprile 2016, le norme IATA (UN 3480, PI 965) richiedono che le batterie agli ioni di litio spedite per via aerea siano trasportate con uno stato di carica non superiore al 30%. Al momento della consegna, caricare completamente la batteria.

PanoramicaIn generale, per configurazione si intende la preparazione fisica della piattaforma e del carrello e il contrassegno fisico degli obiettivi di parcheggio sul pavimento dell'impianto. I contrassegni relativi agli obiettivi di parcheggio sul pavimento servono all'operatore. Sebbene un Cart Transporter LD ignori tali contrassegni, si consiglia comunque di applicarli sempre per evitare che vengano posizionati oggetti nell'area interessata, non consentendo il parcheggio del carrello.La preparazione fisica della piattaforma include il fissaggio di tubi orizzontali che supportano i laser laterali sul pannello HMI.La configurazione include anche la creazione di una mappa dell'area di lavoro e la configurazione del robot con il software MobilePlanner per eseguire attività utili.

AttivitàLa presente panoramica descrive lo starter kit del Cart Transporter LD, che include il trasportatore con tutti i componenti necessari per l'uso con un carrello, una stazione docking e un software per la navigazione.

Installare la batteria nella piattaforma. Vedere Installazione della batteria a pagina 44. Caricare completamente la batteria, esternamente o internamente alla piattaforma. Impostare l'Ethernet wireless per la piattaforma. Vedere Configurazione a pagina 59. Installare i tubi di supporto dei laser laterali del pannello HMI. Installare la stazione docking. Vedere Installazione della stazione docking a pagina 48. Installare la leva e il cavo di rilascio freni manuale del carrello. Configurare il robot per il proprio ambiente, cosicché esegua attività utili.

Ciò include la creazione della mappa che il Cart Transporter LD utilizzerà per la navigazione. Questa procedura e la configurazione dei parametri sono descritte nel Manuale d'uso della suite del software del robot mobile.

Contrassegnare la posizione e l'orientamento degli obiettivi in cui è possibile parcheggiare il carrello. Questa operazione consente all’operatore di posizionare un carrello in un punto in cui il trasportatore è in grado di trovarlo.Evita inoltre che vengano posizionati oggetti diversi da un carrello nell'area interessata, non consentendo il parcheggio del carrello.

Configurare il software MobilePlanner in modo tale che un trasportatore possa prelevare e rilasciare carrelli.Ciò include la modifica della mappa che il trasportatore utilizza per la navigazione. La configurazione è descritta nel Manuale d'uso della suite del software del robot mobile.

Trasporto e conservazione


3.1 Trasporto e conservazioneUtilizzare un carrello elevatore, un transpallet o un dispositivo simile per spostare i contenitori di spedizione.I contenitori devono sempre essere spediti e conservati in posizione verticale in un'area pulita e asciutta privi di condensa. Non poggiare i contenitori sui lati o in una posizione diversa da quella verticale.

Cart Transporter LDIl sistema del Cart Transporter LD, che include il carrello, viene spedito in una cassa, insieme alla stazione docking, al joystick e a tutti i componenti, ad eccezione della batteria.Il sistema deve essere spedito e conservato in un ambiente a temperatura controllata, da 5° a 60 °C (da 41° a 140 °F). L'intervallo di umidità consigliato è da 5% a 95%, senza condensa. Deve essere spedito e conservato nella cassa di spedizione fornita, appositamente progettata per prevenire i danni causati da vibrazioni e colpi normali. È necessario proteggere la cassa da vibrazioni o colpi eccessivi.Il trasportatore, da solo, pesa 79 kg (175 lb).La cassa per il trasportatore misura 1156 x 794 x 1765 mm (45,5 x 31,25 x 69,5 poll.) e pesa 98 kg (216 lb). Il peso, così come fornito, è di 199 kg (439 lb).

Batteria

NOTA: questa sezione è valida anche in caso di acquisto di batterie di riserva.La batteria viene spedita in una scatola separata, non all'interno della piattaforma o della relativa cassa.Per la conservazione della batteria, il produttore consiglia da 5° a 60° C (da 41° a 140° F). La batteria deve essere avviata completamente carica. In caso di conservazione della batteria per periodi prolungati, ricaricare la batteria periodicamente per evitare la scarica totale che potrebbe danneggiarla. Ricaricare completamente la batteria ogni sei mesi per mantenere una carica sufficiente a evitare danni.La batteria deve essere conservata in posizione verticale, in un luogo asciutto.

Carrello autonomoI carrelli possono essere acquistati come opzione, se sono necessari più carrelli che trasportatori.La scatola misura 1092 x 635 x 711 mm (43 x 25 x 28 poll.). Il carrello nella scatola, da solo, pesa 28 kg (62 lb). Se il carrello e la scatola si trovano su un pallet, il peso aumenta a 44,5 kg (98 lb).Il carrello autonomo pesa 22,7 kg (50 lb).Ciascun carrello viene fornito con freni delle ruote orientabili, che richiedono l'installazione della relativa leva di rilascio. Vedere Installazione del rilascio freni carrello a pagina 53.

3.2 Prima del disimballaggioControllare attentamente l'eventuale presenza di danni su tutti i contenitori di spedizione durante il transito. Se viene rilevato un danno, richiedere la presenza di un agente del corriere durante il disimballaggio dei contenitori.

3.3 DisimballaggioPrima di firmare il foglio di consegna del corriere, confrontare gli articoli effettivamente ricevuti (non solo la

Cart Transporter LD - Omron · 2020. 10. 8. · Cart Transporter LD: una piattaforma con pannello...

Documents

Transcript of Cart Transporter LD - Omron · 2020. 10. 8. · Cart Transporter LD: una piattaforma con pannello...