B-82754IT 13 AM100iC M10iA MechOperator

7/25/2019 B-82754IT 13 AM100iC M10iA MechOperator

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MANUALE PER L'OPERATORE

B-82754IT/13

UNIT MECCANICA


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Is t ruz ion i or ig i na l i

Prima di utilizzare il robot, assicurarsi di aver letto e compreso le informazioni contenute nel Manuale

della Sicurezza (B-80687IT).

Non consentita la riproduzione, anche parziale, di questo manuale.

Tutte le specifiche sono soggette a variazioni senza preavviso.

I prodotti descritti in questo manuale sono sotto il controllo dalla legge giapponese relativa

al Commercio ed allo Scambio con l'estero. L'esportazione dal Giappone pu essere

soggetta ad una licenza concessa dal governo giapponese.

Lo stesso tipo di licenza pu essere applicato ad ogni successiva ri-esportazione. Inoltre,

questi stessi prodotti potrebbero essere sotto il controllo delle leggi, in vigore negli StatiUniti d'America, relative alla ri-esportazione di merci.

Se si intende esportare o ri-esportare questi prodotti, contattare la FANUC Robotics.

In questo manuale si cercato di descrivere tutti gli argomenti nel modo pi completo

possibile.

Dato il loro numero molto elevato, non sono, invece, state descritte le operazioni che non

devono essere effettuate.

Di conseguenza, le operazioni non espressamente descritte come possibili in questomanuale, devono essere considerate impossibili.


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B-82754IT/13 PRECAUZIONI DI SICUREZZA

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PRECAUZIONI DI SICUREZZA

FANUC ringrazia per la preferenza accordata ai propri prodotti.In questo capitolo sono descritte le precauzioni che devono essere osservate al fine di garantire un utilizzoin sicurezza del robot.Prima di iniziare a manovrare il robot, assicurarsi di avere letto questo capitolo attentamente.

Prima di utilizzare le funzioni relative al movimento del robot, leggere le parti del manuale per l'operatorededicate ad esse in modo da prendere familiarit con queste funzioni.

Se una qualunque descrizione fornita in questo capitolo differisce da quella eventualmente presente inaltre parti del manuale, quella data in questo capitolo ha la precedenza.

Per la sicurezza dell'operatore e del sistema, prendere le dovute precauzioni di sicurezza quando siutilizzano il robot ed i dispositivi periferici installati nella cella di lavoro.

Fare riferimento al Manuale per la Sicurezza B-80687IT.

1 PERSONALE CHE UTILIZZA IL ROBOTIl personale che utilizza il robot pu essere classificato come segue.

Operatore :

Accende e spegne il controllore del robot

Esegue un programma robot per mezzo del pannello operatore

Programmatore o operatore alla tastiera di programmazione :

Muove manualmente il robot

Registra i programmi con la tastiera di programmazione all'interno dell'area di

lavoro del robot

Tecnico di Manutenzione :

Muove manualmente il robot

Registra i programmi con la tastiera di programmazione all'interno dell'area di

lavoro del robot

Manutenzione (regolazioni, sostituzioni)

- L'operatore generico non pu lavorare all'interno della recinzione di sicurezza.- L'operatore alla tastiera di programmazione, il programmatore ed il manutentore possono lavorare

all'interno della recinzione di sicurezza. I lavori eseguiti tipicamente all'interno dell'area recintataconsistono in sollevamento, programmazione, regolazione, manutenzione, ecc.

- Per poter lavorare all'interno della recinzione, il personale deve essere istruito all'utilizzo del robot.

Durante la movimentazione, la programmazione e la manutenzione del sistema robotizzato, l'operatorealla tastiera di programmazione ed il tecnico di manutenzione devono esercitare una cura ulteriore per laloro sicurezza, osservando le precauzioni illustrate ai punti seguenti.

- Indossare indumenti adeguati durante la movimentazione del sistema- Indossare calzature di sicurezza- Indossare l'elmetto di protezione


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PRECAUZIONI DI SICUREZZA B-82754IT/13

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2 Definizione delle scritte di avvertimento edelle note

Allo scopo di aumentare il livello di sicurezza per l'operatore e di prevenire il danneggiamento dellamacchina, in questo manuale ogni precauzione specifica di sicurezza viene evidenziata con riquadri di"Avviso" oppure "Attenzione" in funzione dell'importanza. Informazioni supplementari sono riportatesotto forma di "Note". Leggere le indicazioni indicate come "Avviso", "Attenzione" e "Nota" prima diutilizzare la macchina.

ATTENZIONESi in presenza di un pericolo per l'operatore o per i macchinari: se non siseguono le procedure riportate nel manuale, l'operatore e i macchinari sonoesposti a rischi che possono portare ad infortuni o danneggiamenti.

ATTENZIONESi in presenza di un pericolo che interessa i macchinari: se non si segue laprocedura indicata, i macchinari possono subire un danneggiamento.

NOTALe note sono utilizzate per indicare informazioni aggiuntive oltre agli "Avvisi" ed airiquadri di "Attenzione".

Leggere questo manuale con attenzione e conservarlo con cura.

3 SICUREZZA PER IL PERSONALE CHEUTILIZZA IL ROBOT

La sicurezza dell'operatore deve essere considerata di primaria importanza. Poich molto pericolosoaccedere all'area di lavoro del robot durante il funzionamento automatico, necessario osservare adeguateprecauzioni di sicurezza.Tali precauzioni sono elencate qui di seguito. La sicurezza dell'operatore deve essere considerata con lamassima attenzione.

(1) Organizzare la partecipazione degli operatori del sistema robotizzato ai corsi forniti dalla FANUC.

I corsi della FANUC sono di varia natura.Per avere ulteriori informazioni, contattare la filiale FANUC locale.

(2) Anche se il robot non si sta muovendo, possibile che esso sia solo in attesa di un segnaledall'esterno che ne abiliti il movimento. In questa situazione, il robot deve essere considerato inmovimento. Prevedere nel sistema allarmi visivi e auditivi che avvisino l'operatore del fatto che ilrobot in movimento.

(3) Installare una recinzione di sicurezza con una porta di accesso in modo che l'operatore non possaaccedere all'area di lavoro senza passare per questa porta. Installare un interblocco sulla porta di

accesso in modo che il robot si arresti quando la porta si apre.


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s-3

Il controllore progettato in modo che possa ricevere questo segnale di interblocco. Quando laporta di accesso nella recinzione aperta, questo segnale, ricevuto dal controllore, arresta ilrobot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA peravere informazioni dettagliate su questo argomento).

Per la connessione, vedere le Fig. 3 (a), (b).

(4) Prevedere un'adeguata messa a terra di tutti i dispositivi periferici (Classi A, B, C o D).(5) Cercare di installare i dispositivi periferici all'esterno dell'area di lavoro.(6) Segnalare sul pavimento l'area di lavoro del robot, includendo l'utensile.(7) Installare un cosiddetto tappeto sensibile sul pavimento con un interblocco che arresti il robot

quando un operatore accede all'area di lavoro.(8) Se necessario, installare un lucchetto di sicurezza sul controllore, in modo che nessuno, al di fuori

dell'operatore incaricato, possa dare tensione al robot.

L'interruttore generale installato nel controllore progettato in modo che, quando lucchettato, non possa essere riarmato.

(9) Quando si regola un dispositivo periferico individualmente, assicurarsi che il controllore del robotsia spento.

(10)L'operatore non deve calzare guanti, mentre usa il pannello operatore o la tastiera diprogrammazione. Se si opera calzando guanti, si possono causare operazioni errate.

(11)Programmi, variabili di sistema, possono essere salvate su Memory card o su memorie USB. consigliato salvare i dati periodicamente, per evitare perdite accidentali.

(12) Il robot dovrebbe essere trasportato ed installato seguendo le procedure raccomandate dalla FANUC.Un errato trasporto pu causare la caduta del robot, procurando seri infortuni agli operatori.

(13)La prima operazione dopo l'installazione del robot dovrebbe essere eseguita a bassa velocit. Si potr,poi, aumentare gradualmente la velocit, verificando le condizioni del robot.

(14)Prima di avviare il robot, deve essere verificato che nessuno si trovi all'interno dell'area delimitata

dalle cancellate di sicurezza. In ogni caso, si deve eliminare qualsiasi rischio che possa portare aduna situazione pericolosa. Se rilevata, una tale situazione deve essere eliminata prima di iniziare leoperazioni con il robot.

(15)Quando si utilizza il robot si devono prendere le seguenti precauzioni. Altrimenti sia il robot sia leapparecchiature ad esso collegate potrebbero essere danneggiate, oppure l'operatore potrebbe subireseri infortuni.

- Evitare di usare il robot in un ambiente infiammabile.- Evitare di usare il robot in un ambiente esplosivo.- Evitare di usare il robot in un ambiente esposto a radiazioni.- Evitare di usare il robot immerso nell'acqua o in ambienti particolarmente umidi.- Evitare di usare il robot per trasportare persone o animali.- Evitare di usare il robot come una scala. (Non arrampicarsi o aggrapparsi al robot).

(16)Quando si eseguono le connessioni dei dispositivi periferici relativi alla catena degli arresti del robot(recinzione, emergenze esterne, ecc.), assicurarsi che il loro intervento provochi effettivamente lafermata del robot stesso e che non vi siano errori nel collegamento.

(17) In fase di preparazione di un eventuale piedestallo, tenere in considerazione la sicurezza riguardantei lavori di installazione e manutenzione da effettuare in luoghi elevati, come illustrato nella figuraFig. 3 (c). Prevedere lo spazio per l'utilizzo di scale e imbragature di sicurezza.


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R M 1

M o t o r p o w e r / b r a ke

R P 1

P u ls e c o d e r

R I / R O , X H B K , X R O T

E A R T H

S a f e t y f e n c e

In t e r lock ing dev i ce and sa f e t y p lug t ha t a re a c t i va t ed i f t he

g a t e i s opened .

Fig. 3 (a) Recinzione di Sicurezza e porta di accesso

Dua l c ha in

S ingl e c ha inP a n e l bo a rd

F E N C E 1

F E N C E 2

P a n e l bo a rd

E A S 1

E A S 11

E A S 2

E A S 21

N o t e

I n c a s e o f R - 3 0 iA

T e r m in a ls E A S 1 ,E A S 1 1,E A S 2 ,E A S 2 1 o r F E N C E 1 ,F E N C E 2

are p rov ided o n the ope ra t ion box o r on the t e r mina l b lo ck

o f t he p r in t ed c ir cu i t board .

I n c a s e o f R - 3 0 i A M a t e

T e r m i na ls E A S 1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 a re p r o v id e d

o n t h e em e r g en c y s t o p b o a r d o r c o n n ec t o r p a n e l .

( i n c a s e o f O p en a ir t y p e )

T e r m i a nls F E N C E 1 ,F E N C E 2 a r e pr ov id e d

o n t h e em e r g en c y s t o p bo a r d .

R e fe r t o con t ro l le r ma in t e nance m anua l fo r de t a i ls .

Fig. 3 (b) Schema elettrico della connessione del finecorsa installato sulla porta di accesso all'area recintata

Finecorsa di interblocco e connettori di sicurezza che vengono attivatiquando la porta di accesso aperta.

RM1Potenza/freno motore

TERRA

Recinzione di sicurezza

RP 1Segnali encoders

RI/RO, XHBK, XROT

Doppio canale

Singolo canale

Scheda di controllodelle emergenze oPannello operatore

Scheda del pannellooperatore

(Nota)

Controllori R-30iB, R-30iB Mate

I morsetti EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 si trovano sulla

scheda di controllo delle emergenze.

In caso di controllore R-30iA

I morsetti EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 si trovano sulla

scheda di controllo delle emergenze oppure sul pannello di

connessione.

In caso di controllore R-30iA MateI morsetti EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 (oppure FENCE1 e

FENCE2) sono presenti sulla scheda per il controllo delle

emergenze o sul pannello di connessione (CRM65) (in caso

di armadio compatto).

Fare riferimento al capitolo relativo alle connessioni

elettriche nel manuale di manutenzione del controllore per

ulteriori informazioni.


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s-5

S t e p s

Hook for sa fet y be l t

F e n c e

Tres t l e

F o o t s t e p

for main tenance

Fig. 3 (c) Scala per la manutenzione

3.1 SICUREZZA PER L'OPERATOREL'operatore la persona che utilizza il sistema robotizzato. In questo senso, un operatore anche coluiche programma il robot per mezzo della tastiera di programmazione. Per questa sezione non rivoltaagli operatori della tastiera di programmazione.(1) Se non necessario tenere il robot in funzione, togliere tensione al controllore o premere il pulsante

di emergenza e procedere con i lavori che devono essere effettuati.(2) Controllare il funzionamento del sistema rimanendo al di fuori dell'area di lavoro.(3) Installare una recinzione di sicurezza dotata di una porta d'accesso per evitare che altre persone,

all'infuori dell'operatore, possano involontariamente avere accesso ad un'area pericolosa.(4) Installare un pulsante di arresto demergenza nei pressi della postazione dell'operatore.

Il controllore del robot progettato in modo che ad esso possa essere collegato un pulsante diemergenza esterna. Quando viene effettuata questa connessione, il controllore interrompe ilfunzionamento del robot (fare riferimento alla sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT") seviene premuto il pulsante di arresto di emergenza. Vedere lo schema elettrico qui sotto.

Dual cha in

S ingl e c ha in

N o t e

C o n n e c t E E S 1 a nd E E S 1 1,E E S 2 a n d E E S 2 1o r E M G IN 1 a n d E M G IN 2 .

I n c a s e o f R - 3 0 iA

E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 o r E M G IN 1 , E M G I N 2 a r e o n t he p a n e l b o a r d .

In c a s e o f R - 3 0 i A M a t e

E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 a r e on t h e em e r g en c y s t op b oa r d

o r c on n ec t o r p a n e l ( in c a s e o f Op en a ir t y p e ) .

E M G IN 1 ,E M G IN 2a r e on t h e em e r g en c y s t op b oar d .

R e f e r t o t h e m a i nt en a n c e m a n u a l o f t h e c on t r o lle r f o r d e t a il s .

E x t e r n a l s t op b u t t on

P a n e l b oa rd

E M G I N1

E M G I N2

P a n e l bo a r d

E E S 1

E E S 1 1

E E S 2

E E S 2 1

E x t e r n a l s t op b u t t on

Fig. 3.1 Schema del collegamento del pulsante esterno di arresto in emergenza

Piedestallo

Gancio per imbragatura di sicurezza

Recinzione

Gradini

Scala per lamanutenzione

Doppio canale

Scheda di controllodelle emergenze oPannello operatore

Pulsante di arresto diemergenza

Pulsante di arresto diemergenza

Singolo canale

Scheda delpannello operatore

(Nota)

Collegare EES1 con EES11, EES2 con EES21, oppure EMGIN1

con EMGIN2.

Controllori R-30iB, R-30iB Mate

I morsetti EES1, EES11, EES2, EES21 sono presenti sulla scheda di

controllo delle emergenze.

In caso di controllore R-30iA

I morsetti EES1-EES11, EES2-EES21, oppure EMGIN1-EMGIN2,

si trovano sulla scheda del pannello operatore.

In caso di controllore R-30iA Mate

I morsetti EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 (oppure FENCE1 e FENCE2)

sono presenti sulla scheda per il controllo delle emergenze o sul

pannello di connessione (CRM65) (in caso di armadio compatto).

Fare riferimento al capitolo relativo alle connessioni elettrichenel manuale di manutenzione del controllore per ulteriori informazioni.


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3.2 SICUREZZA PER IL PROGRAMMATOREDurante le fasi di programmazione, l'operatore deve avere accesso all'area di lavoro del robot. Egli deveassicurarsi dell'efficienza dei dispositivi di sicurezza presenti sulla tastiera di programmazione.

(1) Quando possibile, lavorare con la tastiera di programmazione restando al di fuori dell'area di lavorodel robot.

(2) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sueperiferiche siano normali.

(3) Quando si accede all'area di lavoro del robot per operazioni di programmazione, accertarsi dellaposizione e delle condizioni di funzionamento degli apparati di sicurezza (pulsanti di emergenza,pulsante di uomo morto sulla tastiera di programmazione).

(4) L'operatore della tastiera di programmazione deve verificare che nessun altro abbia accesso all'areadi lavoro del robot.

(5) Quando si programma opportuno rimanere all'esterno dell'area delimitata dai cancelli di sicurezza.

Se, comunque, dovesse essere necessario entrare, il programmatore deve prendere le seguentiprecauzioni:- Prima di entrare nell'area delimitata dai cancelli di sicurezza, controllare che non si possano

verificare situazioni a rischio.- Essere pronti a premere il pulsante di arresto di emergenza, qualora fosse necessario.- I movimenti del robot devono essere eseguiti a bassa velocit.- Prima di iniziare la programmazione, controllare l'intero stato del sistema affinch un eventuale

comando a distanza non possa risultare pericoloso.

Il pannello operatore del robot comprende un pulsante di emergenza ed un selettore modale che predispone la

macchina per il funzionamento in automatico (AUTO) oppure manuale (T1 e T2). Prima di accedere, allo scopo di

effettuare operazioni di programmazione, all'interno della zona protetta mediante la recinzione, selezionare uno dei

due modi manuali (T1 o T2), estrarre la chiave dal selettore, per evitare che altre persone possano cambiare ilmodo di funzionamento del robot, e aprire la porta di ingresso. Quando la porta di accesso nella recinzione aperta

mentre selezionato il modo di funzionamento in automatico, questo segnale, ricevuto dal controllore, arresta il

robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per avere informazioni

dettagliate su questo argomento). Se il selettore modale in posizione T1 o T2, la sicurezza sulla porta di accesso

disabilitata. Il programmatore deve essere conscio del fatto che la sicurezza sulla porta di accesso disabilitata e,

quindi, sua stessa responsabilit impedire ad altre persone l'ingresso nella zona recintata. (In base alle specifiche

standard del controllore R-30iA Mate, il selettore modale non presente. La selezione del modo di funzionamento

automatico o manuale avviene per mezzo del selettore di abilitazione della tastiera di programmazione).

La tastiera di programmazione FANUC dotata di interruttore di Uomo Morto e pulsante di emergenza. La funzione

di ciascuno di questi componenti la seguente.

(1) Pulsante di emergenza: Provoca l'arresto di emergenza del robot, quando premuto

(fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per avere informazioni

dettagliate su questo argomento).

(2) Interruttore di uomo morto: Il suo comportamento dipende dallo stato del selettore di abilitazione della tastiera

di programmazione.

(a) Disabilitato: il pulsante di uomo morto disabilitato.

(b) Abilitato: Rilasciando il pulsante di uomo morto o premendolo eccessivamente il robot viene fermato in

emergenza.

Nota) Il pulsante di uomo morto presente per garantire l'immediato arresto del robot nel caso in cui

l'operatore dovesse lasciare la tastiera, o premere con eccessiva forza uno dei pulsanti, per ragioni di

emergenza. Quando la Tastiera di Programmazione abilitata, questi dispositivi permettono il

movimento del robot solo se almeno uno di essi premuto nella posizione di lavoro intermedia.

Rilasciando il pulsante di uomo morto o premendolo eccessivamente il robot viene fermato in

emergenza.


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s-7

Il sistema informato del fatto che l'azione dell'abilitazione della tastiera di programmazione combinata con la

pressione del pulsante di uomo morto indica l'inizio delle fasi di programmazione. L'operatore deve assicurarsi che il

robot possa operare in tali condizioni ed sua responsabilit eseguire i propri compiti in completa sicurezza.

Sulla base dell'analisi dei rischi effettuata da FANUC, il numero di operazioni eseguite dal pulsante di uomo morto

deve essere inferiore a 10000/anno.

I segnali di partenza ciclo possono essere inviati dalla tastiera di programmazione, dal pannello operatore e

dall'interfaccia con i dispositivi esterni. La validit di ciascuno di questi segnali cambia in funzione dello stato del

selettore di abilitazione della tastiera di programmazione e del selettore di remoto sul pannello operatore (ove

presente).

Controllore R-30iB/R-30iB Mate/R-30iA oppure Controllore R-30iA Mate in vers ione CE o RIA

Modo

Selettore di

abilitazione della

tastiera di

programmazione

Condizione

di remoto

Tastiera di

programmazionePannello operatore Dispositivo periferico

Modo

AUTO

OnLocale Non consentito Non consentito Non consentito

Remoto Non consentito Non consentito Non consentito

OffLocale Non consentito Consenso a partire Non consentito

Remoto Non consentito Non consentito Consenso a partire

Modo

T1/T2

OnLocale Consenso a partire Non consentito Non consentito

Remoto Consenso a partire Non consentito Non consentito

OffLocale Non consentito Non consentito Non consentito

Remoto Non consentito Non consentito Non consentito

Modo T1, T2: Il pulsante di uomo morto attivo.

Controllore R-30iA Mate s tandard

Selettore di abilitazione dellatastiera di programmazione

Condizione di remoto Tastiera diprogrammazione

Dispositivoperiferico

On Ignorato Consenso a partire Non consentito

Off Locale Non consentito Non consentito

Remoto Non consentito Consenso a partire

(6) Solo con Controllore R-30iB/R-30iB Mate/R-30iA oppure Controllore R-30iA Mate in versione CEo RIA Prima di avviare il ciclo di lavoro, utilizzando il pannello operatore, assicurarsi che nessuno sitrovi all'interno dell'area di lavoro del robot e che non siano presenti situazioni di pericolo.

(7) Terminata la fase di programmazione, assicurarsi di eseguire un test di messa in automaticoseguendo questa procedura.(a) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalit passo-passo (step) a bassa

velocit.(b) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalit continua a bassa velocit.(c) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalit continua a velocit

intermedia e controllare che non si presentino situazioni anomale.(d) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalit continua a velocit nominale

e controllare che il sistema funzioni in automatico senza problemi.(e) Dopo aver controllato la correttezza del programma con il test descritto sopra, eseguirlo in

automatico.(8) Quando il robot lavora in automatico, l'operatore deve uscire dall'area di lavoro.


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3.3 SICUREZZA PER IL TECNICO DI MANUTENZIONEPer la sicurezza del personale di manutenzione, prestare la massima attenzione ai seguenti aspetti.

(1) Mentre il robot in movimento, non accedere all'interno dell'area operativa della macchina.(2) Una situazione potenzialmente pericolosa si pu verificare quando il robot o il sistema sono

mantenuti sotto tensione quando si effettuano operazioni di manutenzione. Per questo motivo,quando si opera su di essi a scopo di manutenzione, il robot ed il sistema devono essere portati nellostato di spegnimento. Se necessario, si pu bloccare il robot o il sistema, in modo che nessun altropossa accenderlo. Qualora la manutenzione fosse eseguita a controllore acceso consigliato premereil pulsante di arresto di emergenza.

(3) Se si rende necessario avere accesso all'area di lavoro del robot lasciando il controllore acceso,premere il pulsante dell'emergenza sulla tastiera di programmazione o sul pannello operatore. Ilpersonale di manutenzione deve segnalare che sono in corso lavori di riparazione e fare attenzioneche altre persone possano avviare il robot.

(4) Il personale addetto alla manutenzione, quando entra nella zona delimitata dai cancelli di sicurezza,deve controllare l'intero sistema, assicurandosi che non si possano verificare situazioni pericolose.Nel caso in cui l'operatore dovesse avere accesso all'area di sicurezza mentre esiste una situazione dipericolo, necessario che sia prestata la massima attenzione e che lo stato dell'intero sistema siamonitorato rigorosamente.

(5) Prima di iniziare la manutenzione del sistema pneumatico, assicurarsi che l'alimentazione dell'ariasia chiusa e che la pressione nei tubi sia ridotta a zero.

(6) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sueperiferiche siano normali.

(7) Non avviare il robot in modo automatico quando presente una persona nell'area di lavoro.(8) Quando necessario mantenere il robot affiancato ad un muro o quando pi persone stanno

lavorando vicine tra loro, assicurarsi che la via di fuga sia sempre libera.

(9) Quando sul robot montato un utensile o quando presente qualche altro macchinario, come unnastro o un convogliatore, fare molta attenzione al suo movimento.(10) Se necessario, far presenziare una persona che abbia familiarit con il sistema facendola stazionare

nei pressi del pannello operatore ad osservare il lavoro in fase di esecuzione. In caso di pericolo,questa persona deve essere pronta a premere il pulsante di emergenza.

(11)Quando si rende necessario sostituire una parte, contattare il centro di servizio FANUC Roboticslocale. L'esecuzione di una procedura sbagliata potrebbe causare danni al robot o infortuniall'operatore.

(12) Quando si sostituiscono o reinstallano componenti del robot, evitare che materiale estraneocontamini il sistema.

(13) Quando si manipola una scheda o un'unit del controllore durante un'ispezione, togliere tensione alcontrollore ed all'interruttore generale per prevenire rischi di shock elettrico. Se sono presenti due

armadi elettrici, aprire gli interruttori generali di entrambi.(14)Ogni parte deve essere sostituita con un ricambio originale FANUC. L'utilizzo di altre parti

comporterebbe malfunzionamenti o danni. In particolare, utilizzare solo fusibili raccomandati dallaFANUC. I fusibili possono provocare incendi.

(15)Quando si riavvia il robot al termine dei lavori di manutenzione, assicurarsi che nessuno si troviall'interno dell'area di lavoro del robot e che tutti i dispositivi periferici funzionino correttamente.

(16) Quando si rimuovono un motore o un freno, il braccio del robot deve essere sostenuto o bloccato,cosicch non possa cadere durante la rimozione.

(17) Qualora dovesse cadere a terra del grasso, opportuno toglierlo al pi presto, per evitare cadute.


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s-9

(18) Le seguenti parti del robot sono calde. Se l'addetto alla manutenzione dovesse toccarle opportunoche indossi specifici guanti termoresistenti.

- Servo motore- All'interno del controllore- Riduttore- Gruppo di riduzione- Unit Polso

(19) La manutenzione deve essere eseguita con un'illuminazione appropriata. Prestare particolareattenzione alla fonte di illuminazione, in modo che non sia causa di pericolo.

(20) Quando si smonta un motore, un riduttore o un qualsiasi altro carico pesante, opportuno chel'addetto alla manutenzione utilizzi una gru o una qualsiasi apparecchiatura di sostegno per evitareal personale di dover sopportare sforzi eccessivi. Questo evita anche rischi di gravi infortuni.

(21) Il robot non deve essere usato come scala, n per arrampicarvisi, poich il robot potrebbe esseredanneggiato da un peso eccessivo sulla propria struttura. Tentando di fare ci, il funzionamento delrobot potrebbe non essere quello previsto. Inoltre, anche l'operatore, potrebbe rimanere infortunato.

(22) Quando si effettuano operazioni di manutenzione in luoghi elevati, utilizzare una scala ed

un'imbragatura di sicurezza.(23) Completata la manutenzione, ogni residuo di acqua, olio o trucioli metallici devono essere rimossidal pavimento nelle vicinanze del robot, all'interno dei cancelli di sicurezza.

(24) Quando si sostituisce una parte, tutte le viti e i componenti relativi devono essere rimontati come inorigine. importante non dimenticare di montare tutti i componenti e che non si smarriscano pezzi.

(25) Se, durante la manutenzione, si rendesse necessario muovere il robot, prendere le seguentiprecauzioni:

- Assicurarsi che esista una via di fuga. Durante le fasi di movimento del robot permanutenzione, monitorare continuamente l'intero sistema in modo che la via di fuga non risultimai bloccata dal robot stesso o da dispositivi periferici.

- Prestare sempre attenzione a situazioni potenzialmente pericolose e tenersi pronti a premere ilpulsante di arresto di emergenza, se necessario.

(26) Il robot deve essere ispezionato periodicamente. (Fare riferimento al manuale per l'operatoredell'unit meccanica e a quello di manutenzione del controllore). La mancata esecuzionedell'ispezione periodica pu comportare la riduzione delle prestazioni e della durata di servizio delrobot.

(27) Dopo aver sostituito una parte, opportuno eseguire un test in base ad un metodo predeterminato.(Fare riferimento al manuale di manutenzione del controllore). Durante tale esecuzione, l'operatoredeve rimanere all'esterno della zona delimitata dalle cancellate di sicurezza.


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s-10

4 SICUREZZA DEGLI UTENSILI E DEIDISPOSITIVI PERIFERICI

4.1 Precauzioni in fase di programmazione(1) Utilizzare un finecorsa, o altro sensore, per monitorare eventuali condizioni di pericolo e, se

necessario, prevedere che il programma si interrompa se il sensore attivato.(2) Progettare il programma in modo che il robot si arresti quando si presenta una condizione anomala

in altri robots o dispositivi periferici, anche se il robot in s ha un funzionamento normale.(3) Per un sistema in cui il robot ed i dispositivi periferici si muovano in sincronia, deve essere prestata

la massima attenzione nella programmazione perch non interferiscano tra loro.(4) Prevedere un'interfaccia tra il robot ed i dispositivi periferici che consenta al robot di monitorare le

condizioni di tutti i macchinari che lo circondano in modo che si possa arrestare in caso di pericolo.

4.2 Precauzioni di tipo meccanico(1) Tenere puliti i componenti della cella robotizzata ed utilizzare il robot in ambienti privi di grasso,

acqua e polvere.(2) Non utilizzare fluidi per il taglio e la pulizia che non siano conformi alle specifiche del robot.(3) Installare finecorsa o blocchi meccanici per limitare l'area di lavoro del robot in modo che

quest'ultimo non possa andare in collisione con dispositivi esterni o utensili.(4) Per quanto riguarda i cavi per l'unit meccanica, osservare le seguenti precauzioni. La non

osservanza delle indicazioni qui riportate pu causare problemi imprevisti.

Utilizzare cavi interni allunit meccanica che abbiano la corretta interfaccia utente. Non aggiungere cavi o tubi all'interno dell'unit meccanica. Quando si installano cavi aggiuntivi sul robot, non ostacolare con essi il movimento dei cavi

gi presenti allinterno dellunit meccanica. Nel caso in cui il robot abbia i cavi esposti, non aggiungere altre protezioni ai cavi stessi che

possano essere di ostacolo al comportamento della copertura dei cavi gi presente. Quando si installano dispositivi esterni sul robot, non causare interferenza con l'unit

meccanica.(5) Arresti di emergenza frequenti durante il funzionamento automatico possono provocare danni al

robot. Evitare che il funzionamento del sistema preveda un intervento frequente del pulsante diarresto di emergenza. (Vedere l'esempio di caso scorretto). Premere il pulsante di arresto diemergenza dopo aver ridotto la velocit del robot fino ad azzerarla oppure utilizzare un arresto del

ciclo automatico controllato, se la fermata non urgente. (Fare riferimento alla sezione "TIPO DIARRESTO DEL ROBOT").(Esempio di utilizzo scorretto) Ogni volta che un prodotto prelevato in modo non appropriato, la linea si ferma con un

arresto di emergenza. Quando si rende necessario modificare le condizioni di funzionamento del robot, l'operatore

attiva il finecorsa sulla porta di accesso alla zona recintata e la macchina effettua un arresto diemergenza.

L'operatore preme il pulsante di arresto di emergenza frequentemente per fermare la linea. Il robot viene arrestato in emergenza a causa dell'intervento frequente di un sensore

antintrusione.

(6) Il robot si arresta immediatamente quando si verifica una collisione (SRVO-050) o altro tipo diallarme. Anche l'intervento frequente dell'arresto di emergenza pu provocare danni all'unitmeccanica. Per questo motivo, rimuovere la causa dell'allarme.


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s-11

5 SICUREZZA DEL ROBOT

5.1 Precauzioni in fase di funzionamento manuale(1) Quando si muove manualmente il robot, impostare una velocit sufficientemente bassa per prevenire

danni dovuti ad eventuali urti.(2) Prima di premere i tasti di movimento, accertarsi di conoscere in anticipo quale movimento sar

eseguito dal robot.

5.2 Precauzioni in fase di programmazione(1) Quando le aree di lavoro di pi robots si sovrappongono, accertarsi che i robots non interferiscano

tra loro.(2) Prevedere una posizione di fuori ingombro nei programmi in modo che il robot inizi e termini le sue

operazioni automatiche in questa posizione.Fare in modo di rendere visivamente percepibile per l'operatore il fatto che il movimento del robot terminato.

5.3 Precauzioni di tipo meccanico(1) Tenere pulita la cella robotizzata ed utilizzare il robot in ambienti privi di grasso, acqua e polvere.

5.4Procedura per muovere il braccio quando il robot inarresto di emergenza o in altre situazioni anomale

(1) Per situazioni di emergenza, o in altro modo anomale (ad esempio, una persona intrappolataall'interno dell'area di lavoro del robot), possibile utilizzare lunit di sblocco manuale dei freni inmodo che sia possibile muovere gli assi del robot senza l'ausilio della potenza ai servo.I codici di ordinazione dellunit di sblocco manuale dei freni sono i seguenti.

Nome Specifica

Unit di sblocco manuale dei freniA05B-2450-J350 (tensione di alimentazione AC100-115V monofase)

A05B-2450-J351 (tensione di alimentazione AC200-240V monofase)

Cavi di connessione con il robot

A05B-2525-J047 (5m)

A05B-2525-J048 (10m)

Cavo per lalimentazione

A05B-2525-J010 (5m) (tipo AC100-115V Spina) (*)

A05B-2525-J011 (5m) (tipo AC100-115V Spina) (*)

A05B-2450-J364 (5m) (AC100-115V o AC200-240V, Senza spina)

A05B-2450-J365 (10m) (AC100-115V o AC200-240V, Senza spina)

(*) Marcatura CE non supportata.

(2) Assicurarsi, prima dellinstallazione, di disporre di un numero adeguato di unit per lo sbloccomanuale dei freni.

(3) Per avere informazioni circa lutilizzo dellunit per lo sblocco manuale dei freni, fare riferimento alManuale di manutenzione del controllore.


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s-12

ATTENZIONEI sistemi robotizzati che non siano dotati di un adeguato numero di unit per losblocco manuale dei freni, non soddisfano la Norma EN ISO 10218-1 enemmeno la Direttiva Macchine e, di conseguenza, non rispondono a quanto

prescritto per la marcatura CE.

ATTENZIONEA causa della gravit, rilasciando i freni, il braccio del robot pu cadere verso ilbasso. Per questo motivo si raccomanda di prendere adeguate contromisure, peresempio sostenendo con una gru il braccio del robot, prima di rilasciare un freno.

F a l l down

In c as e o f re le as in g J 2 -a xis mo to r b ra ke In c a s e o f r ele a sing J 3 -a xis m ot or bra ke

( * )T h is f igu re i s example of f loor m ount .

T he d irec t ion of fa l l i s d i ffe ren t

ac c ord ing to the ins t a l la t ion ang le , so

p lease suppor t robot appropr ia t e ly in

c ons ide ra t ion of t he in fluence of

g rav i t y .

Me thod of suppor t ing robot a rm

F a l l downF a l l down

S ling

Fig. 5.4 Rilascio del freno per i motori degli assi J2 e J3 e accorgimenti contro la caduta del braccio

Rilascio del freno del motore dellasse J2 Rilascio del freno del motore dellasse J3

Senso dicaduta

Senso di cadutaSenso di caduta

(*) Questa figura rappresenta un esempio diinstallazione del robot a pavimento.La direzione di caduta differisce in funzionedellangolo di installazione; per questo motivo,sostenere il braccio del robot tenendo inconsiderazione linfluenza della gravit.

Sostegno del braccio del robot

Funi


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s-13

6 SICUREZZA DELL'UTENSILE

6.1 Precauzioni in fase di programmazione(1) Quando si utilizzano attuatori pneumatici, idraulici o elettrici, considerare il necessario tempo di

ritardo di tali dispositivi dopo aver eseguito ogni istruzione di comando prima di un'istruzione dimovimento per garantire un'adeguata sicurezza.

(2) Equipaggiare l'utensile con finecorsa o altri sensori che consentano di controllarne lo stato diesercizio.

7 TIPO DI ARRESTO DEL ROBOTPer il robot sono possibili tre tipi di arresto:

Arresto di emergenza, con in terruzione del la potenza(Categoria 0 in base alla Norma IEC 60204-1)

La potenza al sistema servo viene interrotta ed il robot si arresta immediatamente. La potenza al servoviene interrotta mentre il robot in movimento e la traiettoria di decelerazione non controllata.Il comportamento del sistema, in caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza, ilseguente.- Appare un allarme ed il sistema interrompe la potenza al servo amplificatore.- Il movimento del robot si arresta istantaneamente. L'esecuzione del programma si interrompe.

Arresto controllato(Categoria 1 in base alla Norma IEC 60204-1)

Il robot decelera fino al completo arresto e, poi, la potenza al servo viene interrotta.Il comportamento del sistema, in caso di arresto controllato, il seguente.- Appare l'allarme "SRVO-199 Controlled stop" contemporaneamente all'arresto con decelerazione.

L'esecuzione del programma si interrompe.- Appare un allarme ed il sistema interrompe la potenza al servo amplificatore.

Arresto in Hold(Categoria 2 in base alla Norma IEC 60204-1)

Il robot decelera fino al completo arresto e la potenza al servo rimane inserita.Il comportamento del sistema, in caso di arresto in Hold, il seguente.- Il robot decelera fino al completo arresto. L'esecuzione del programma si interrompe.

ATTENZIONELa distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggioririspetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo.Quando si utilizza l'arresto controllato, necessario eseguire un'analisi dei rischiche tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot.

Quando viene premuto il pulsante di arresto di emergenza, oppure si attiva il segnale FENCE a causa diun ingresso all'interno della zona recintata, l'arresto effettuato dal robot pu essere di tipo controllato

oppure di emergenza con interruzione della potenza al servo. La configurazione del tipo di arresto perciascuna situazione denominata modello di arresto. Il modello di arresto differente in funzione del tipodi controllore o della configurazione del software di sistema.


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s-14

I modelli di arresto possibili sono i 3 elencati sotto.

Modellodi arresto

Modo

Pulsante di

arresto di

emergenza

Arresto di

Emergenza

Esterno

Recinzioneaperta

SVOFF input

(Segnale di

spegnimento

del sistema

servo)

Scollegamentoservo

AUTO P-Stop P-Stop C-Stop C-Stop P-Stop

A T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop

T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop

AUTO P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop

B T1 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop

T2 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop

AUTO C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop

C T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop

T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-StopP-Stop : Arresto con interruzione immediata della potenza al servoC-Stop : Arresto controllato

- : Disabilitato

Nella tabella seguente indicato il modello di arresto in funzione del tipo di controllore o dellaconfigurazione del software di sistema.

Opzione Controllore R-30iB/ R-30iB Mate

Standard A (*)

Arresto controllato per intervento dell'emergenza (A05B-2600-J570) C (*)

(*) Il controllore R-30iB / R-30iB Mate non dispone del segnale di scollegamento servo.Il controllore R-30iB Mate non dispone dell'ingresso SVOFF.

Opzione

R-30iA R-30iA Mate

Standard

(Canale

singolo)

Standard

(Doppio

canale)

Tipo

RIA

Tipo

CEStandard

Tipo

RIA

Tipo

CE

Standard B (*) A A A A (**) A A

Stop type set (Stop pattern C)

(A05B-2500-J570)N/A N/A C C N/A C C

(*) Il controllore R-30iA standard (canale singolo) non dispone del segnale di scollegamento servo.(**) Il controllore R-30iA Mate Standard non dispone del segnale di scollegamento servo, ed il tipo di

arresto per il segnale SVOFF quello con interruzione immediata della potenza.

Il modello di arresto del controllore viene visualizzato alla linea "Stop pattern" nella schermata che indicala versione del software. Fare riferimento al manuale per l'operatore del controllore interessato per avereinformazioni dettagliate sulla schermata relativa alla versione del software.


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s-15

Opzione "Arresto contro llato mediante arresto di emergenza"Quando nel controllore presente l'opzione "Controlled stop by E-Stop" (A05B-2600-J570) (per ilcontrollore R-30iA/R-30iA Mate il suo nome (Stop pattern C)), il tipo di arresto che si verifica aseguito dell'apparizione dei seguenti allarmi diventa diventa Arresto controllato, ma solo se selezionato

il modo AUTO. Nei modi T1 e T2, l'arresto di tipo immediato con rimozione della potenza, che rientranel normale funzionamento del sistema.

Allarme Condizione

SRVO-001 Operator panel E-stop IL pulsante di arresto di emergenza sul pannello operatore

premuto.

SRVO-002 Teach pendant E-stop Il pulsante di arresto d'emergenza sulla tastiera di programmazione

stato premuto.

SRVO-007 External emergency stops I contatti dei segnali di arresto di emergenza esterno

(EES1-EES11, EES2-EES21) sono aperti.

(Controllore R-30iA/R-30iB/ R-30iB Mate)

SRVO-194 Servo disconnect I contatti del segnale di scollegamento servo

(SD4-SD41, SD5-SD51) sono aperti. (Controllore R-30iA).SRVO-218 Ext.E-stop/Servo Disconnect I contatti dei segnali di arresto di emergenza esterno (EES1-EES11,

EES2-EES21) sono aperti. (Controllore R-30iA Mate).

SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop Quando presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O

(opzionale), il segnale SSO[3] OFF.

SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect Quando presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O

(opzionale), il segnale SSO[4] OFF.

L'arresto controllato si differenzia da quello con interruzione immediata della potenza ai servo per iseguenti aspetti:- Quando l'arresto di tipo controllato, il robot si arresta lungo la traiettoria programmata. La

funzione utile per sistemi nei quali il robot pu interferire con altri dispositivi nel caso in cui

dovesse deviare dalla traiettoria programmata.- Quando l'arresto di tipo controllato, l'impatto fisico sulla macchina inferiore rispetto al caso di

arresto con interruzione immediata della potenza al servo. Questa funzione utile per sistema neiquali l'impatto fisico all'unit meccanica o all'organo di presa deve essere il minimo possibile.

- La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori rispetto al caso diarresto di emergenza con interruzione della potenza al servo, in funzione del tipo di robot e dell'asseconsiderato. Fare riferimento al manuale per l'operatore relativo al modello di robot interessato perricavare i dati di distanza e tempo di arresto della macchina.

Se il controllore di tipo R-30iA or R-30iA Mate, questa funzione disponibile sono se l'hardware nelle versioni CE o RIA.

Quando questa opzione software presente nel sistema, non pu essere disabilitata.

Il tipo di arresto delle funzioni DCS opzionali non influenzato dalla presenza di questa funzione.

ATTENZIONELa distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggioririspetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo.Quando si utilizza l'arresto controllato, necessario eseguire un'analisi dei rischiche tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot, quandoquesta opzione presente nel controllore.

130422


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s-16

8 ETICHETTE DI SEGNALAZIONE(1) Ingrassaggio e rimozione del grasso esausto.

1)

2)

3

Fig. 8 (a) Etichetta per ingrassaggio e rimozione del grasso esausto

DescrizioneQuando si immette o si rimuove grasso dal robot, osservare le istruzioni riportate sull'etichetta.

(1) Aprire i fori di scarico quando si immette grasso.(2) Utilizzare una pompa manuale.(3) Utilizzare il grasso specificato.

ATTENZIONEVedere la Sezione 7.2.2 - SOSTITUZIONE DEL LUBRIFICANTE NELMECCANISMO DI TRASMISSIONE

(controlli a cadenza triennale (11520 ore) ) per avere spiegazioni circa il tipo digrasso e i punti di ingrassaggio e scarico del grasso esausto.

(2) Etichetta indicante divieto di calpestamento

Fig. 8 (b) Etichetta di divieto di calpestamento

DescrizioneNon calpestare o arrampicarsi su parti del robot o del controllore poich potrebbero danneggiarsi e

provocare infortuni.


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s-17

(3) Etichetta di segnalazione di alta temperatura

Fig. 8 (c) Etichetta di segnalazione di alta temperatura

DescrizionePrestare attenzione alla manipolazione del componente sul quale presente questa etichetta poich essogenera calore. Nel caso in cui si debba entrare in contatto con il pezzo, indossare indumenti di protezionecontro le alte temperature.

(4) Etichetta per il trasporto

300kg

250 kg 2

15 0kg 2

Fig. 8 (d) Etichetta per il traspor to

DescrizioneSe si rende necessario trasportare il robot, seguire le indicazioni riportate in questa etichetta.

(1) Se si utilizza una gru Impiegare una gru avente una capacit di carico superiore a 2940 N (300 kgf). Utilizzare almeno due funi, ciascuna delle quali avente capacit di carico superiore a

2450 N (250 kgf), per legare il robot come mostrato nel Capitolo 1. Adoperare almeno due golfari ciascuno di capacit superiore a 1470 N (150 kgf).

NOTAVedere la Sezione 1.1 TRASPORTO di questo manuale per avere chiarimenticirca la posizione che ciascun modello di robot deve assumere durante iltrasporto.


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s-18

(5) Etichetta con divieto di trasporto (Quando il robot dotato di attrezzatura A05B-1221-H072).

Do not have impact

on this part

Do not chain, pry,

or strap on this part

Fig. 8 (e) Etichetta di operazioni errate durante il trasporto

DescrizioneTenere presente i seguenti aspetti durante il trasporto del robot.

(1) Evitare che le forche del carrello elevatore urtino contro l'attrezzatura per il trasporto.(2) Non avvolgere catene o simili attraverso l'attrezzatura per il trasporto.

(6) Etichetta di segnalazione di corrente elevata

DO NOT ACCESS

HIGH CURRENT INSIDEDURING ENERGIZED

Fig. 8 (f) Etichetta di segnalazione di corrente elevata

Descrizione

Non accedere alle parti interne quando il sistema in potenza con correnti elevate.


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s-19

(7) Etichetta con area di lavoro e capacit di carico al polso

Quando il robot a specifica CE, presente l'etichetta seguente.

-170 deg

+170 deg (+180 deg)

(-180 deg) 0 deg

A

B

C D

(mm)

ARC Mate 100iC, M-10iA 1720

(mm)A MAX. PAYLOAD

784

B

ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L

C(mm)1120

D(mm)1420

(kg)

10

61933 996 1333 1632

ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S 1398 474 798 1098 10

J5-axis rotation center

Motion rangeof J5-axisrotation center

J5

J5

Fig. 8 (g) Etichetta con area di lavoro e capacit di carico al polso


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B-82754IT/13 PREFAZIONE

p-1

PREFAZIONE

Questo manuale illustra le procedure per lutilizzo operativo dell'unit meccanica per i seguenti robots:

Modello Codice dell'unit meccanica Carico massimo

FANUC Robot ARC Mate 100iC

(Con freni su tutti gli assi)

A05B-1221-B2013kg, 6kg o 10kg

A05B-1221-B401

FANUC Robot M-10iA


A05B-1221-B2023kg, 6kg o 10kg

A05B-1221-B402

FANUC Robot ARC Mate 100iC/6L


A05B-1221-B3013kg o 6kg

A05B-1221-B501

FANUC Robot M-10iA/6L


A05B-1221-B3023kg o 6kg

A05B-1221-B502

FANUC Robot ARC Mate 100iC/10S

(Con freni su tutti gli assi)A05B-1221-B601

3kg o 10kg

FANUC Robot M-10iA/10S(Con freni su tutti gli assi)

A05B-1221-B602

FANUC Robot ARC Mate 100iCe (NOTA)

(con freni sugli assi J2 e J3)A05B-1221-B451 3kg, 6kg o 10kg

FANUC Robot M-10iAe (NOTA)

(con freni sugli assi J2 e J3)A05B-1221-B452 3kg, 6kg o 10kg

FANUC Robot ARC Mate 100iCe/6L (NOTA)

(con freni sugli assi J2 e J3)A05B-1221-B551 3kg o 6kg

FANUC Robot M-10iAe/6L (NOTA)

(con freni sugli assi J2 e J3)A05B-1221-B552 3kg o 6kg

FANUC Robot M-10iA/10M

(Con freni su tutti gli assi)A05B-1221-B702 10kg

FANUC Robot M-10iA/10MS(Con freni su tutti gli assi)

A05B-1221-B902 10kg

NOTAQuesti robots non possono essere installati a parete e nemmeno su pianoinclinato.


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PREFAZIONE B-82754IT/13

p - 2

L'etichetta che mostra le specifiche dell'unit meccanica affissa nella posizione indicata nella figura

della pagina che segue. Prima di leggere questo manuale, verificare il codice dell'unit meccanica.

(2)

(1)

(3)

( 4 ) ( 5)

(2)

kgW EIGH TNO .

D A TE

T YP E

DATENO.

TYPE

(5) WEIGHT

(4)

(2)

(3)

(1)

A

(1)

(3)

( 4) (5 )

(2)

kgW E IG HTN O .

D A T E

T Y P E

D E T A IL A

Posizione dell'etichetta con tenente le specifiche dell'unit meccanica

TABELLA 1)

(1) (2) (3) (4) (5)

CONTENUTO Modello TYPE No. DATA PESO KG.(Senza controllore)

LETTERE

FANUC Robot

ARC Mate 100iC

A05B-1221-B201

STAMPA DEL

NUMERO DI

SERIE

STAMPA DI

MESE E ANNO

DI

PRODUZIONE

130A05B-1221-B401

FANUC Robot

M-10iA

A05B-1221-B202130

A05B-1221-B402

FANUC Robot

ARC Mate 100iC/6L

A05B-1221-B301135

A05B-1221-B501

FANUC Robot

M-10iA/6L

A05B-1221-B302135

A05B-1221-B502

FANUC Robot

ARC Mate 100iC/10SA05B-1221-B601 130

FANUC RobotM-10iA/10S

A05B-1221-B602 130

FANUC Robot

ARC Mate 100iCeA05B-1221-B451 130

FANUC Robot

M-10iAeA05B-1221-B452 130

FANUC Robot

ARC Mate 100iCe/6LA05B-1221-B551 135

FANUC Robot

M-10iAe/6LA05B-1221-B552 135

FANUC Robot

M-10iA/10MA05B-1221-B702 130

FANUC Robot

M-10iA/10MSA05B-1221-B902 130

DETTAGLIO A


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B-82754IT/13 PREFAZIONE

p-3

MANUALIPer le serie FANUC Robot sono disponibili i seguenti manuali:

Manuale per la Sicurezza B-80687IT

Tutte le persone che utilizzano o progettano un sistema

dotato di robots FANUC devono leggere e comprendere

questo manuale.

Rivolto a :

Argomenti :

Tutti gli utilizzatori dei robots FANUC, progettisti di

sistemi

Elementi di sicurezza per la progettazione di

sistemi robotizzati, modi operativi, manutenzione

CONTROLLORE

R-30iA

Manuale per l'operatore

HANDLING TOOL

B-83124IT-2

ARC TOOL

B-83124IT-3

DISPENSE TOOL

B-83124EN-4

ELENCO DEI CODICI DI ALLARME

B-83124EN-6

Rivolto a :

Argomenti :

Utilizzo :

Operatori, programmatori, manutentori, progettisti

di sistemi

Funzioni del Robot, programmazione,

configurazione, interfacce, allarmi.

Operativit del Robot, programmazione dei cicli,

progettazione del sistema

Manuale di Manutenzione

B-82595IT

B-82595IT-1 (versione europea)

B-82595EN-2 (versione RIA)

Rivolto a :

Argomenti :

Utilizzo :

Manutentori, progettisti di sistemi

Installazione, interfacciamento con dispositivi

esterni, manutenzione

Installazione, avviamento, collegamento,manutenzione

CONTROLLORE

R-30iA Mate


LR HANDLING TOOL

B-83134EN-1

LR ARC TOOL

B-83134EN-2

ELENCO DEI CODICI DI ALLARME

B-83124EN-6

Rivolto a :

Argomenti :

Utilizzo :


di sistemi






B-82725IT

B-82725IT-1 (versione europea)

B-82725EN-2 (versione RIA)

Rivolto a :

Argomenti :

Utilizzo :




Installazione, avviamento, collegamento,

manutenzione

Controllore

R-30iB/

R-30iB Mate


(Funzioni base)

B-83284IT


(Codici di allarme )

B-83284IT-1


(Funzioni opzionali)

B-83284IT-2

Funzioni per saldatura ad arco


B-83284IT-3

Funzioni per saldatura a punti

Manuale per l'operatoreB-83284IT-4

Funzioni per applicazioni di erogazione


B-83284IT-5

Rivolto a :

Argomenti :

Utilizzo :


di sistemi






Controllore R-30iB : B-83195IT

Controllore R-30iB Mate: B-83525IT

Rivolto a :

Argomenti :

Utilizzo :




Installazione, avviamento, collegamento,

manutenzione

NOTAI robots ARC Mate 100iCe, M-10iAe, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L non sono disponibili con il

controllore R-30iB. I robots M-10iA/10M, M-10iA/10MS non sono disponibili con il controlloreR-30iA/ R-30iA Mate.


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B-82754IT/13 INDICE GENERALE

c-1

INDICE GENERALE

PRECAUZIONI DI SICUREZZA .................................................................. s-1

PREFAZIONE ..............................................................................................p-1

1 TRASPORTO E INSTALLAZIONE ......................................................... 11.1 TRASPORTO ................................................................................................ 11.2 INSTALLAZIONE ........................................................................................... 81.3 AREA PER LA MANUTENZIONE ................................................................ 131.4 SPECIFICHE DI INSTALLAZIONE .............................................................. 13

2 CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE ............................................ 142.1 CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE .................................................. 14

3 SPECIFICHE ......................................................................................... 153.1

CONFIGURAZIONE MECCANICA DEL ROBOT ........................................ 153.2 AREA DI LAVORO ED INGOMBRI DELL'UNIT MECCANICA .................. 223.3 POSIZIONE DI ZERO E LIMITI DI MOVIMENTO ....................................... 263.4 ESCURSIONE DEGLI ASSI IN FUNZIONE DEL TIPO

DI INTEGRAZIONE DEI CAVI ..................................................................... 333.5 CONDIZIONI DI CARICO AL POLSO ......................................................... 34

4 INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT ......................................... 394.1

INSTALLAZIONE DELL'UTENSILE SUL POLSO........................................ 394.2 SUPERFICI PER INSTALLAZIONE DI APPARECCHIATURE .................... 414.3 DEFINIZIONE DEL CARICO APPLICATO AL ROBOT ............................... 454.4 MODIFICA DELLE SPECIFICHE DI CARICO APPLICATO AL POLSO ..... 48

4.4.1 Esecuzione del programma KAREL per mezzo dellistruzione CALL ................. 50

4.4.2 Esecuzione diretta del programma KAREL ........................................................... 52

5 INTERFACCIA PER L'UTENSILE ........................................................ 545.1 ALIMENTAZIONE DELL'ARIA COMPRESSA ARIA (OPZIONE) ................ 555.2 GRUPPO ALIMENTAZIONE PNEUMATICA (OPZIONE) ........................... 565.3 INTERFACCIA PER CAVI OPZIONALI ....................................................... 58

6 MODIFICA LIMITI SOFTWARE ............................................................ 706.1 IMPOSTAZIONI SOFTWARE ...................................................................... 716.2 ARRESTI MECCANICI REGOLABILI (OPZIONE) ...................................... 72

7 CONTROLLI E MANUTENZIONE ......................................................... 747.1 MANUTENZIONE PERIODICA ................................................................... 74

7.1.1 Controlli giornalieri ................................................................................................ 74

7.1.2 Primo controllo mensile (dopo 320 ore) ................................................................. 77

7.1.3 Primo controllo trimestrale (dopo 960 ore) ............................................................ 78

7.1.4 Controlli a cadenza trimestrale (ogni 960 ore) ....................................................... 82

7.1.5 Controlli da effettuare a cadenza annuale (ogni 3840 ore) ..................................... 82

7.1.6 Controlli da effettuare ogni 18 mesi (5760 ore) ..................................................... 83

7.1.7 Controlli da effettuare a cadenza triennale (ogni 11520 ore) ................................. 83

7.1.8 Controlli da effettuare a cadenza quadriennale (ogni 15360 ore) ......................... 83


28/188

INDICE GENERALE B-82754IT/13

c- 2

7.2 MANUTENZIONE ........................................................................................ 837.2.1

Sostituzione delle batterie (Controlli da effettuare a cadenza annuale

(ogni 3840 ore di lavoro) oppure ogni 18 mesi (5760 ore di lavoro)) .................... 83

7.2.2 Ingrassaggio (M-10iA/10M,10MS) ........................................................................ 86

7.2.3 Sostituzione di grasso e olio nel meccanismo di trasmissione(controlli a cadenza triennale (ogni 11520 ore)) .................................................... 877.2.3.1 Procedura di sostituzione del grasso per i riduttori degli assi J1, J2, J3 ........... 92

7.2.3.2 Procedura di sostituzione dell'olio negli ingranaggi dellasse J4 ...................... 93

7.2.3.3 Procedura di sostituzione dell'olio negli ingranaggi degli assi J5/J6 ................ 96

7.2.3.4 Procedura di sostituzione del grasso per il gruppo di riduzione

degli assi J4 e J5 (M-10iA/10M,10MS)........................................................... 101

7.2.3.5 Procedura per lo scarico della pressione residua presente nel bagno

di lubrificante (assi J1, J2, J3) ......................................................................... 102

7.2.3.6 Procedura per lo scarico dellolio in eccesso (assi J4, J5, J6).......................... 103

7.2.3.7 Procedura per lo scarico della pressione residua presente nel bagno

di lubrificante (assi J4 e J5) (M-10iA/10M, 10MS) ........................................ 104

7.3

STOCCAGGIO .......................................................................................... 1048 MASTERIZZAZIONE ........................................................................... 105

8.1 GENERALIT ............................................................................................ 1058.2 ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI E PREPARAZIONE PER LA

MASTERIZZAZIONE ................................................................................. 1098.3 MASTERIZZAZIONE IN POSIZIONE DI ZERO GRADI ............................ 1108.4 MASTERIZZAZIONE RAPIDA ................................................................... 1148.5 MASTERIZZAZIONE DI UN SINGOLO ASSE........................................... 1168.6 IMMISSIONE MANUALE DEI DATI DI MASTERIZZAZIONE .................... 1198.7 CONTROLLO DELLA MASTERIZZAZIONE .............................................. 121

9 CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI ................................ 1229.1

GENERALIT ............................................................................................ 1229.2 CAUSE DI GUASTO E POSSIBILI RIMEDI .............................................. 1229.3 MODIFICA DEI PARAMETRI PER IL RILEVAMENTO

DELLE COLLISIONI .................................................................................. 129

10 GUAINA PER CAVI PER MANIPOLAZIONE (OPZIONE) .................. 13010.1 NOTE RELATIVE AL FISSAGGIO DEI CAVI QUANDO SI

UTILIZZA LA GUAINA ............................................................................... 130

10.2 INSIEME DI CAVI PER IL POLSO ............................................................ 13210.3 ALTRE NOTE ............................................................................................ 135

11 GUAINA ANTIPOLVERE PER CAVI PER

MANIPOLAZIONE (OPZIONE) ........................................................... 136

12 OPZIONE PER SALDATURA TIG ...................................................... 141


29/188

B-82754IT/13 INDICE GENERALE

c-3

PPENDI E

A TABELLA MANUTENZIONE PERIODICA ......................................... 145

B COPPIA DI SERRAGGIO DELLE VITI DI MONTAGGIO ................... 150

C ISOLAMENTO PER I ROBOTS DI SALDATURA AD ARCO ............. 151C.1 TEORIA ..................................................................................................... 151C.2 ISOLAMENTO AL POLSO ........................................................................ 151

D CONTROLLO DI ROBOTS MULTIPLI ................................................ 152


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B-82754IT/13 1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE

- 1 -

1 TRASPORTO E INSTALLAZIONE

1.1 TRASPORTOIl robot pu essere trasportato utilizzando una gru o un carrello elevatore. Quando si trasporta il robot,

assicurarsi di far assumere alla macchina la posizione illustrata sotto e sollevarla utilizzando i golfari o le

attrezzature per il trasporto montate nelle apposite sedi.

ATTENZIONEDurante le manovre di sollevamento e abbassamento del robot mediante gru,effettuare movimenti lenti e molto prudenti. Quando si posiziona il robot sulpavimento, evitare che la sua superficie di installazione urti violentemente ilsuolo.

ATTENZIONE1 Quando l'utensile e i dispositivi periferici sono installati sul robot, il baricentro di

quest'ultimo cambia, rendendolo instabile durante il trasporto. Assicurarsi dirimuovere l'utensile quando il robot viene trasportato.(Eccetto oggetti leggeri, come torce per saldatura o traina filo).

2 Gli alloggiamenti per le forche del carrello elevatore devono essere utilizzate soloquando si intende effettuare il trasporto con quest'ultimo. Non utilizzare glialloggiamenti per le forche del carrello elevatore per fissare il robot al pavimento.

3 Prima di muovere il robot utilizzando gli alloggiamenti per le forche del muletto,

controllare che essi siano ben fissati al robot.4 Non tirare i golfari lateralmente.

1) Procedura di installazione

Quando sul robot sono presenti i blocchi meccanici sugli assi J2 e J3, rimuoverli come indicato ai

punti da 1 a 3 della procedura.

1 In modalit Joint, muovere gli assi J2 e J3 in direzione positiva in modo che sia possibile

smontare i blocchi meccanici installati su di essi per il trasporto. Rimuovere i blocchi

meccanici per il trasporto (in colore rosso) montati sugli assi J2 e J3.

2 Rimuovere i due golfari M10 dalla base dell'asse J2.

3 Ora il robot pronto per essere installato.

NOTA1 Se al punto 1 appare l'allarme "Robot overtravel", eliminarlo premendo il tasto

SHIFT e, tenendo sempre premuto il tasto SHIFT, il tasto RESET. Poi, tenendopremuto il tasto SHIFT, muovere gli assi J2 e J3, in modalit Joint, in una posizionein cui la condizione di oltrecorsa sia annullata.

2 Prima di muovere l'asse J2, assicurarsi di avere rimosso il golfare dalla basedell'asse J2 in modo che esso non interferisca con il blocco meccanico.


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1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE B-82754IT/13

- 2 -

2) Trasporto per mezzo di gru (Fig. 1.1 da (a) a (e))

Installare i golfari M10 in corrispondenza dei quattro fori presenti sulla base del robot e sollevare

questultimo utilizzando le quattro funi. In questo caso, posizionare le due funi come illustrato nella

figura.

ATTENZIONEQuando si trasporta un robot, fare attenzione a non danneggiare i connettori deimotori con la fune utilizzata per il sollevamento.

3) Trasporto del robot mediante carrello elevatore (Fig. 1.1 da (f) a (i))

Quando si trasporta il robot con un carrello elevatore, deve essere installata sul robot l'attrezzatura

per il trasporto. L'attrezzatura per il trasporto disponibile come opzione.

N O T E 1R obot we igh t 130kg

2 E y e b o lt s c om p l ied w i t h J I S B 1 1 6 8.

3Q uant it y eye bolot 2

sling 2

C r a n e

C a p a c it y m in 300kg

S l ing

C a p a c it y m in 250kg

C en t e r o f

gravi ty

M 1 0 E y e b o lt

79 5

113 170

113

5

20 9 18 1

V I E W A

Mount ing posi t ion

of eyebol t

A

R o b o t p o s t ur e

on t ranspor t a t i on

J 1 0

J 2 - 45

J 3 - 15

J 4 0

J 5 - 75

J 6 0

Fig. 1.1 (a) Trasporto per mezzo di gru

(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iCe, M-10iAe)

Baricentro

VISTA A

Golfari M10

Posizione del robotdurante il trasporto

Asse J1 0Asse J2 -45Asse J3 -15Asse J4 0Asse J5 -75Asse J6 0

GruCapacit minimadella gru: 300kg

FuniCapacit minimadelle funi: 250kg

Posizione di montaggiodei golfari

NOTA) 1. Peso del robot 130kg2. I golfari sono conformi alla norma JISB 1168.

3. Quantit: Golfari 2Funi 2


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- 3 -

C en t e r o f g r a v i ty

M 1 0 E y e b o ltV IE W A

Mo unt ing pos i t ion

o f e y eb o l t

AA

1068

94 1

11 3 17 0

210 123

N O T E 1R ob o t w e i g h t 1 3 5 kg

2 E y e b o lt s c o m p lie d w i th J I S B 1 1 68 .

3Q u a n t it y e y e b o lo t 2

sling 2

C r a n e

C a p a c i t y m in 300kg

S l ing

C a p a c i t y m in 250kg

R o b o t p o s t u r eon t r anspor ta t ion

J 1 0

J 2 - 45

J 3 - 30

J 4 0

J 5 - 60

J 6 0

Fig. 1.1 (b) Trasporto per messo di una gru

(ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L)

V IE W A

Mounting posit ionof eyebo l t

N O T E 1R obot we ight 130kg

2 E y e b o lt s co m p l ie d w i t h J I S B 1 1 68 .

3Qu ant i ty e yebo lot 2

sling 2

C ra ne

C apac i ty min 300kg

S l ing

C apac i ty min 250kg

R o b o t po s t u r e

on t r anspor ta t ion

J 1 0

J 2 - 45

J 3 - 15

J 4 0

J 5 - 75

J 6 0

A

113 170

18 118 9

1022

M1 0 E y e b o lt

67 6

C enter o f grav ity

Fig. 1.1 (c) Trasporto per mezzo di gru(ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)

Baricentro

VISTA AGolfari M10



Gru

Capacit minimadella gru: 300kg




3. Quantit: Golfari 2

Funi 2

Baricentro

VISTA AGolfari M10



GruCapacit minimadella gru: 300kg


Posizione di

montaggio dei golfari


3. Quantit: Golfari 2Funi 2


34/188


- 4 -

M ount ing pos i t ion

of eyebo l t

A

V ie w A

C e n t e r o f

gravi ty

80 3

1080

M 1 0 e y e b o lt

195 181

R o b o t p o s t u re

on t r anspor ta t ion

J 1 0

J 2 - 45

J 3 - 15

J 4 0

J 5 - 75

J 6 0

N O T E R o bo t w e ig h t 1 3 0 kg

E y e b o l t s c o m p li e d w i th J I S B 1 1 68 .

Q u a n t i t y e y e bo lo t 2

sling 2

C r a n e

C a p a c i ty m i n 300kg

S l ing

C a p a c i ty m i n 250kg

Fig. 1.1 (d) Trasporto per mezzo di gru

(M-10iA/10M)

N O T E Ro bo t we igh t 130kg

E y e b o l ts c o m p l ie d w i t h J I S B 1 1 6 8 .

Q u a n t i t y e y e b o l o t 2

sling 2

C r a n e

C apac i t y m in 300kg

S l ing

C apac i t y m in 250kg

R obot pos t ure

on t r anspor t a t ion

J 1- axis 0

J 2- axis - 45

J 3- axis - 15

J 4- axis 0

J 5- axis - 75

J 6- axis 0

M ount ing pos i t ion

o f ey eb o l t

V I E W A

A

M 1 0 e y e b o lt

478 204

1 67 181

939

C e n t e r of

grav i ty

Fig. 1.1 (e) Trasporto per mezzo di gru

(M-10iA/10MS)

Baricentro

VISTA AGolfari M10



GruCapacit minima della gru: 300kg

FuniCapacit minima delle funi: 250kg

Posizione dimontaggio deigolfari

NOTA) 1. Peso del robot 130kg2. I golfari sono conformi alla norma JISB 1168.3. Quantit: Golfari 2

Funi 2

Baricentro

VISTA AGolfari M10



GruCapacit minima della gru: 300kg

FuniCapacit minima delle funi: 250kg


NOTA) 1. Peso del robot 130kg2. I golfari sono conformi alla norma JISB 1168.3. Quantit: Golfari 2

Funi 2


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- 5 -

R o bo t po s tu reon t ranspor ta t i on

J 1 0

J 2 - 45

J 3 - 15

J 4 0

J 5 - 75

J 6 0C e n t e r o f grav ity

C e n t e r of

grav ity

79 5

100

100

20 0 20 0

352 352

1135

N O T E 1R obot we ight 130kgF O R K L I F T C A P A C I TY

M IN 300kg

F O R K L IF T B R A C K E T C A P A C IT Y

300kg

B R A C K E T ( 2 pc s )

A 2 9 0 - 7 2 2 1 - X 3 7 1

Fig. 1.1 (f) Trasporto per pezzo di carrello elevatore

(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 100iCe, M-10iAe)

ATTENZIONEFare attenzione a non urtare violentemente lattrezzatura per il trasporto con leforche del carrello elevatore.

C e n t e r o f

grav ity

C e n t e r o f

grav ity

10

68

94 1

100

20 0 20 0

100

35 2 35 2

R o bo t po s tu re

on t ranspor ta t i on

J 1 0

J 2 - 45

J 3 - 30

J 4 0

J 5 - 60

J 6 0

N O T E 1R obot we ight 135kgF O R K L I F T C A P A C IT Y

M IN 300kg

F O R K L IF T B R A C K E T C A P A C IT Y

300kg

B R A C K E T ( 2p c s)A 2 9 0 - 7 2 2 1 -X 3 7 1

Fig. 1.1 (g) Trasporto per mezzo di carrello elevatore

(ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6L, ARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L)

Baricentro

CAPACIT DI CIASCUNA STRUTTURA FORCOLABILE300kg



NOTA) 1. Peso del robot 130kg

Baricentro

M12 (2 pezzi)

CAPACIT DEL CARRELLO ELEVATOREMIN 300kg

Baricentro

CAPACIT DI CIASCUNA STRUTTURA FORCOLABILE 300kg




Baricentro

STRUTTURA

FORCOLABILE (2 pezzi)



36/188


- 6 -

C e n t e r o f

grav ity

C e n t e r o f

grav ity

79 5

100

100

20 0 20 0

352 352

1135

R o bo t po s tu reon t ranspor ta t i on

J 1 0

J 2 - 45

J 3 - 15

J 4 0

J 5 - 75

J 6 0

N O T E 1R obot we ight 130kgF O R K L I F T C A P A C I T Y

M IN 300kg

F O R K L IF T B R A C K E T C A P A C I TY

300kg

B R A C K E T ( 2 pc s )

A 2 9 0 - 7 2 2 1 - X 3 7 1

Fig. 1.1 (h) Trasporto per mezzo di carrello elevatore

(ARC Mate 100iC/10S, M-10iA/10S)


F O R K L I F T C A P A C IT Y

M I N 3 0 0 kg

F O R K L I F T B R A C K E T C A P A C IT Y

300kg

C e n t e r o f

g rav i t y

C e n t e r o f

g rav i t y

20 0 20 0

100

100

B R A C K E T ( 2p c s)

A 2 9 0 -7 2 2 1 -X 3 7 1

195 181

80 3

1081

R o b o t p os t u re

on t ranspor ta t i on

J 1 0

J 2 - 45

J 3 - 15

J 4 0

J 5 -7 5

J 6 0

N O T E R obot we igh t 130kg

Fig. 1.1 (i) Trasporto per mezzo di carrello elevatore

(M-10iA/10M)

Baricentro





Baricentro

STRUTTURAFORCOLABILE (2 pezzi)


Baricentro





Baricentro

STRUTTURA FORCOLABILE (2 pezzi)



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- 7 -

R ob o t pos tu r e

on t ranspor tat ion

J 1- a xis 0

J 2- a xis - 45

J 3- a xis - 15

J 4- a xis 0J 5- a xis - 75

J 6- a xis 0

N O T E

R obot we igh t 130kg

F O R K L I F T C A P A C I TY

M I N 3 0 0 kg

1 67 18 1

20 0

100

100

20 0

B R A C K E T ( 2p c s)

A 2 9 0 -7 2 2 1 -X 3 7 1

F O R K L I F T B R A C K E T C A P A C IT Y

300kg

C e n t e r o f

grav i ty

C e n t e r o f

grav i ty

68 1

939

Fig. 1.1 (j) Trasporto per mezzo di carrello elevatore

(M-10iA/10MS)


Baricentro



Asse J1 0Asse J2 -45Asse J3 -15

Asse J4 0Asse J5 -75Asse J6 0


Baricentro

STRUTTURA FORCOLABILE (2 pezzi)



38/188


- 8 -

1.2 INSTALLAZIONELa Fig. 1.2 (a) mostra le dimensioni della base del robot. Evitare di installare oggetti di fronte al robot per

facilitare il montaggio della dima per la masterizzazione.

120

143

0.1

4-O18 T H R O U G H

O26 C 'B O R E D E P T H 5

F R O N T

240

J 1 A X IS R O T A T IO N C E N T E R

127

127

20

20

127 127

20 20

143 0.1

283

283

A

A10

120

240

S E C T IO N A - A

Fig. 1.2 (a) Dimensioni della base del robot

CENTRO DI ROTAZIONE DELL'ASSE J1

FRONTE

4 fori passanti 18

Svaso 26 profondit 5

SEZIONE A-A


39/188


- 9 -

Se il robot non installato a pavimento, assicurarsi di impostare l'angolo di installazione facendoriferimento alla procedura descritta qui di seguito.Fare riferimento alle specifiche riportate nella Sezione 3.1.

1 Eseguire un avviamento controllato (controlled start).2 Premere il tasto MENU e selezionare la voce 9, MAINTENANCE.3 Selezionare il robot per il quale si desidera impostare l'angolo di installazione e premere il tasto

ENTER.

ROBOT MAINTENANCE CTRL START MANU

Setup Robot System Variables

Group Robot Library/Option Ext Axes1 M-10iA AM100iC 0

[TYPE]ORD NO AUTO MANUAL

4 Premere il tasto F4.5 Premere il tasto ENTER fino a quando non appare la schermata mostrata sotto.

*******Group 1 Initialization*************************ARC Mate 100iC*************

--- MOUNT ANGLE SETTING ---

0 [deg] : floor mount type90 [deg] : wall mount type

180 [deg] : upside-down mount type

Set mount_angle (0-180[deg])->Default value = 0


40/188


- 10 -

6 Immettere l'angolo di installazione facendo riferimento alla Fig. 1.2 (b).

+angle o f

mount ing su r f ac e

Fig. 1.2 (b) Angolo di installazione del robo t

7 Premere il tasto ENTER fino a quando non riappare la schermata mostrata sotto.

ROBOT MAINTENANCE CTRL START MANU

Setup Robot System Variables

Group Robot Library/Option Ext Axes

1 M-10iA AM100iC 0

[TYPE]ORD NO AUTO MANUAL

8 Premere il tasto FCTN e selezionare la voce START (COLD).

Angolo diinclinazione della

superficie diinstallazione


41/188


- 11 -

La Fig. 1.2 (c) illustra un esempio di installazione del robot. in questo esempio, la piastra a pavimento

fissata con quattro tasselli chimici M20 (resistenza alla trazione pari ad almeno 400N/mm2), e la basa del

robot fissata alla piastra con quattro viti M1635 (resistenza alla trazione paria ad almeno 1200N/mm2).

Se si desidera utilizzare gli stessi programmi dopo aver sostituito l'unit meccanica, installare spine di

riferimento in occasione della prima installazione.

4-O24 Thro ugh

F lo o r p la te

R o bo t J 1 ba s e

R o bo t mo un t ing bo lt

M 1 6 X 3 5 ( 4 p c s )

T ens i le s t r eng th 1 2 0 0N / m m o r m o r e

T ighte n ing to rque 3 1 8 N m

C h e m i c a l a n c h o rM 2 0 ( 4 p c s )

Te ns i le s t r eng th 4 0 0 N / m m o r m o r e

Tighten ing to rque 1 8 6 N m

F R O N T

R o t a t io n c e n t e r

o f J 1 - a xis

Mo un t ing

f a c e

70

24

0

240 70

320 30

143 u0.1

2

2

Fig. 1.2 (c) Esempio di installazione del robo t

ATTENZIONELe spine di riferimento, i tasselli chimici e la piastra al suolo non sono di fornituraFANUC. Non effettuare il livellamento della base del robot utilizzandodirettamente un bullone di spinta o un cuneo.Utilizzare viti con testa a brugola M16x35 (resistenza alla trazione non inferiore a1200N/mm2) per il fissaggio del robot e serrarle con una coppia pari a 318Nm.La resistenza dei tasselli chimici dipende da quella del cemento. Consultare le

linee guida fornite dal Costruttore dei tasselli chimici e considerare un sufficientemargine di sicurezza.

FRONTE

Centro dirotazionedell'asse J1

Superficie di montaggio4 fori 24 Passanti

Base dell'asse J1

Viti di montaggio del robot

M16X35 (4 pezzi)Classe di forza : Non inferiore a 1200N/mmCoppia di serraggio: 318 Nm

Tasselli chimiciM20 (4 pezzi)Resistenza a trazione: Non inferiore a 400N/mmCoppia di serraggio: 186Nm

Piastra a pavimento

143 0.1


42/188


- 12 -

La Fig. 1.2 (d) e la Tabella 1.2 (a) mostrano le forze ed i momenti applicati alla base del robot.Nelle

Tabelle 1.2 (b) e (c) sono riportate le distanze di arresto ed il tempo che occorre agli assi J1, J2 e J3 per

fermarsi in seguito ad un arresto con rimozione della potenza o ad un arresto controllato. Fare riferimento

a questi dati per la definizione della capacit di carico della superficie su cui deve essere installato il

robot.

Tabella 1.2 (a) Forze e momenti esercitati alla base dell'asse J1

(comune a tutti i modelli)

Momento verticale

MV [Nm](kgfm)

Forza in direzione

verticale

FV [N] (kgf)

Momento

orizzontale

MH [Nm] (kgfm)

Forza in direzione

orizzontale

FH [N] (kgf)

Con robot fermo 679 (69) 1470 (150) 0 (0) 0(0)In fase diaccelerazioneo decelerazione

3116 (318) 2481 (253) 1083 (110) 2285 (233)

In fase di arresto coninterruzione immediatadella potenza al servo

9718 (992) 6840 (698) 3910 (399) 4289 (438)

Tabella 1.2 (b) Tempo e distanza di arresto

(con interruzione immediata della potenza, a partire dall'attivazione del segnale di arresto)

Modello Asse J1 Asse J2 Asse J3

ARC Mate 100iC, M-10iAARC Mate 100iCe, M-10iAe

Tempo di arresto [ms] 148 108 96

Distanza di arresto [gradi] (rad) 15.5 (0.27) 8.7 (0.15) 10.7 (0.19)ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6LARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L


Distanza di arresto [gradi] (rad) 15.8 (0.28) 8.9 (0.16) 13.3 (0.23)ARC Mate 100iC/10S,M-10iA/10S


Distanza di arresto [gradi] (rad) 12.1(0.21) 8.0(0.14) 22.8(0.40)

M-10iA/10M Tempo di arresto [ms] 140 92 116Distanza di arresto [gradi] (rad) 10.7(0.19) 7.0(0.12) 15.1(0.26)

M-10iA/10MSTempo di arresto [ms] 108 132 164Distanza di arresto [gradi] (rad) 16.2(0.28) 15.4(0.27) 28.5(0.50)

override : 100% Massimo carico, massima velocit e posizione di massima inerzia

Tabella 1.2 (c) Tempo e distanza di arresto

(quando l'arresto di t ipo controllato, a partire dall'attivazione del segnale di arresto)

Modello Asse J1 Asse J2 Asse J3

ARC Mate 100iC, M-10iAARC Mate 100iCe, M-10iAe


Distanza di arresto [gradi] (rad) 53.9 (0.94) 52.0 (0.91) 56.9 (0.99)

ARC Mate 100iC/6L, M-10iA/6LARC Mate 100iCe/6L, M-10iAe/6L

Tempo di arresto [ms] 486 470 486Distanza di arresto [gradi] (rad) 48.4 (0.84) 49.4 (0.86) 50.8 (0.89)

ARC Mate 100iC/10S,M-10iA/10S

Tempo di arresto [ms] 540 548 564Distanza di arresto [gradi] (rad) 67.9(1.18) 51.3(0.89) 78.7(1.37)

M-10iA/10MTempo di arre

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