Azionamenti a Velocit Variabile Con Motori Brushless e Motori Passo-Passo
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d AZIONAMENTI - A VELOCITA VARIABILE CON MOTORI BRUSHLESS E MOTORI PASSO-PASSO GENERALITÀ Dopo aver esaminato, in articoli pre- cedenti, caratteristiche e principi di funzionamento degli azionamenti a velocità variabile con motori in cor- rente continua ed in corrente alterna- ta (v. Elettrificazione fasc. n. 3 e 6), si prendono ora in considerazione gli azionamenti impieganti altri tipi eli motori, che pur essendo struttural- mente simili a quelli precedentemen- te considerati, se ne differenziano per le modalità di impiego e di regolazio- ne: in particolare, i motori a corrente continua senza spazzole (brushless)ed i motori passo-passo. MOTORI A CORRENTE CONTINUA SENZA SPAZZOLE Il principale inconveniente presenta- to dai motori a corrente continua è rappresentato dalla presenza del col- lettore e delle relative spazzole e ciò sia dal punto di vista costruttivo, a causa delle lavorazioni relative che comportano un notevole aumento nel costo del motore stesso, sia' special- mente da quello dell'esercizio, per la manutenzione che l'usura delle spaz- zole e del collettore stesso richiede, e per gli inconvenientia cui può dar luo- go in caso di funzionamento in am- bienti polverosi o in-presenzadi atmo- sfere corrosive. Si è pertanto cercato di sostituire il col- lettore con un dispositivo elettronièo che ne realizzi le funzioni, che sono quelle di commutare la corrente nel- l'avvolgimento di indotto in funzio- ne della posizione angolare del roto- re, in modo da mantenere il più pos- sibile costante, in valore e segno, la forza elettromotrice totale indotta nel- l'avvolgimento stesso e presente ai suoi estremi; è infatti tale forza elet- 58 Gianfranco Figini Si esaminano gli azionamenti a velocità variabile con moto- ri brushless realizzati nelle due tecniche fondamentali: quella con numero di fasi relativa- mente elevate e tensione ap- plicata costante (f.e.m. rettan- golare) e quella con numero di fasi ridotte e tensione applica- ta sinusoidale (f.e.m. sinusoi- dale). /I primo tipo rispecchia il funzionamento del motore a corrente continua tradiziona- le/ mentre il secondo rispec- chia il funzionamento del mo- tore sincrono. Vengono successivamente de- scrittigli azionamenti realizzati con motori passo-passo di ti- po a magnete permanentè e del tipo a riluttanza variabile. Fig. 1 - Struttura del motore a corrente conti- nua senza spazzole eccitato a magenti perma- nenti. l - statore laminato; 2 - cave statoriche; 3- denti; 4- traferro; 5- magnetipermanenti; 6- rotore. J tromotrice che determina la velocità di rotazione del motore, in quanto de- ve risultare uguale e contraria, a par- te le cadute di tensione interne all'av- volgimento, alla tensione continua ap- plicata. Inoltre, la sostituzione del collettore con un dispositivo diverso fa cadere la necessità di mORtarel'avvolgimen- to di indotto nel rotore, in quanto è sufficiente corredare il rotore stesso di un sensore di posizione angolare. Si può pertanto usare la disposizione in- versa, montando sul rotore il dispo- sitivo di eccitazione, normalmente co- stituito da magneti permanenti e per- tanto privo di perdite e senza la ne- cessitàdi collegamenti,mentre l'avvol- gimento indotto viene montato sullo statore, potendo così far capo diret- tamente alla morsettiera di collega- mento e con notevoli vantaggi per quanto riguarda il raffreddamento. In tal modo il motore a corrente con- tinua senzaspazzolevienead assumere una struttura analoga a quella di un motore sincrono a magneti permanen- ti, con la differenza che il numero di fasi dell'avvolgimento statorico non è più legato a quello della rete di alimen- tazione, mentre la commutazione delle fasi stesse non resta legata alla fre- quenza di rete ma è comandata auto- nomamente dal motore in funzione della posizione angolare del suo roto- re. Lo schema costruttivo del motore ri- sulta allora analogo a quello rappre- sentato dalla fig. 1. SOLUZIONI FUNZIONALI PER IL MOTORE A C.C. SENZA SPAZZOLE Il motore a corrente continua senza spazzole può essere realizzato essen- zialmente secondo due tecniche fon- damentali: - con un numero di fasi relativamen- Elettrificazione8-89
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Dopo aver esaminato, in articoli precedenti,caratteristiche e principi difunzionamento degli azionamenti avelocità variabile con motori in correntecontinua ed in corrente alternata(v. Elettrificazione fasc. n. 3 e 6),si prendono ora in considerazione gliazionamenti impieganti altri tipi elimotori, che pur essendo strutturalmentesimili a quelli precedentementeconsiderati, se ne differenziano perle modalità di impiego e di regolazione:in particolare, i motori a correntecontinua senza spazzole (brushless)edi motori passo-passo.
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d AZIONAMENTI-A VELOCITA VARIABILE
CON MOTORI BRUSHLESS E MOTORI PASSO-PASSO
GENERALIT
Dopoaveresaminato,inarticolipre-cedenti,caratteristichee principidifunzionamentodegliazionamentiavelocitvariabileconmotoriin cor-rentecontinuaedincorrentealterna-ta(v.Elettrificazionefasc.n. 3e6),siprendonoorain considerazionegliazionamentiimpiegantialtri tipi elimotori,chepur essendostruttural-mentesimilia quelliprecedentemen-teconsiderati,senedifferenzianoperlemodalitdi impiegoediregolazio-ne:inparticolare,i motoriacorrentecontinuasenzaspazzole(brushless)edi motoripasso-passo.
MOTORI A CORRENTECONTINUA SENZA
SPAZZOLE
Il principaleinconvenientepresenta-to daimotoria correntecontinuarappresentatodallapresenzadelcol-lettoreedellerelativespazzolee cisiadalpuntodi vistacostruttivo,acausadellelavorazionirelativechecomportanounnotevoleaumentonelcostodelmotorestesso,sia'special-mentedaquellodell'esercizio,perlamanutenzionechel'usuradellespaz-zoleedelcollettorestessorichiede,epergliinconvenientiacuipudarluo-goin casodi funzionamentoin am-bientipolverosio in-presenzadiatmo-sferecorrosive.Sipertantocercatodisostituireil col-lettoreconundispositivoelettroniochenerealizzile funzioni,chesonoquelledi commutarelacorrentenel-l'avvolgimentodi indottoin funzio-nedellaposizioneangolaredelroto-re,in mododamantenereil pipos-sibilecostante,in valoree segno,laforzaelettromotricetotaleindottanel-l'avvolgimentostessoe presenteaisuoiestremi; infattitaleforzaelet-
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GianfrancoFigini
Siesaminanogli azionamentia velocitvariabileconmoto-ri brushlessrealizzatinelleduetecnichefondamentali:quellacon numerodi fasi relativa-menteelevatee tensioneap-plicatacostante(f.e.m.rettan-golare)equellaconnumerodifasiridottee tensioneapplica-ta sinusoidale(f.e.m.sinusoi-dale)./Iprimotiporispecchiail funzionamentodelmotoreacorrentecontinuatradiziona-le/ mentreil secondorispec-chiail funzionamentodelmo-toresincrono.Vengonosuccessivamentede-scrittigliazionamentirealizzaticonmotoripasso-passodi ti-po a magnetepermanentedeltipoa riluttanzavariabile.
Fig. 1- Strutturadelmotoreacorrenteconti-nuasenzaspazzoleeccitatoamagentiperma-nenti.l - statorelaminato;2 - cavestatoriche;3 - denti;4 - traferro;5 - magnetipermanenti;6 - rotore.
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tromotricechedeterminalavelocitdirotazionedelmotore,inquantode-verisultareugualeecontraria,apar-telecaduteditensioneinterneall'av-volgimento,allatensionecontinuaap-plicata.Inoltre,la sostituzionedelcollettoreconun dispositivodiversofa caderelanecessitdimORtarel'avvolgimen-to di indottonelrotore,in quantosufficientecorredareil rotorestessodiun sensoredi posizioneangolare.Sipupertantousareladisposizionein-versa,montandosulrotoreil dispo-sitivodieccitazione,normalmenteco-stituitodamagnetipermanentieper-tantoprivodi perditee senzala ne-cessitdicollegamenti,mentrel'avvol-gimentoindottovienemontatosullostatore,potendocosfar capodiret-tamenteallamorsettieradi collega-mentoe con notevolivantaggiperquantoriguardail raffreddamento.In talmodoil motoreacorrentecon-tinuasenzaspazzolevieneadassumereunastrutturaanalogaa quelladi unmotoresincronoamagnetipermanen-ti, conladifferenzacheil numerodifasidell'avvolgimentostatoricononpilegatoaquellodellaretedialimen-tazione,mentrelacommutazionedellefasistessenonrestalegataallafre-quenzadi retemacomandataauto-nomamentedal motorein funzionedellaposizioneangolaredelsuoroto-re.Lo schemacostruttivodelmotoreri-sultaalloraanalogoaquellorappre-sentatodallafig. 1.
SOLUZIONI FUNZIONALIPER IL MOTOREA C.C.
SENZA SPAZZOLE
Il motorea correntecontinuasenzaspazzolepuessererealizzatoessen-zialmentesecondoduetecnichefon-damentali:- conunnumerodifasirelativamen-
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teelevato(6opi)econtensioneap-plicatacostante(forzaelettromotricerettangolare);- conunnumerodi fasiridotto(2o 3)e conunatensioneapplicatasi-nusoidale(inquestocasoanchelafor-zaelettromotricedeverisultaresinu-soidale).Il primomodorispecchiaessenzial-menteil funzionamentodelmotoreacorrentecontinuatradizionale:occor-repertenerpresentecheinquest'ul-timositendeadavereunnumeroele-vatodi lamellenelcollettore,inmo-dodaavereunaforzaelettromotriceindottapraticamentecontinua.Infatti,nell'intervallodi commutazionefraduelamellesuccessive,l'andamentodellaforzaelettromotricecorrispon-deaduntrattodi sinusoide(il trattosuperiore,selaposizionedellespaz-zolesceltacorrettamente)epertan-toil diagrammadellaforzaelettromo-triceneltemporisultadall'inviluppoditantiverticidisinusoide,percuipuesserevistocomelasovrapposizione,adunaforzaelettromotricecostante,diunapiccolaondulazioneafrequen-zaelevata;pigrandeil numerodilamelle,pil'ondulazionepiccolaela frequenzaelevata.Alimentandoil motoreconunatensioneperfetta-mentecostante,questaondulazionedarebbeluogoadunacorrisponden-teondulazionedi corrente,chevieneperpraticamenteassorbitadallapre-senzadell'induttanzadell'avvolgimen-to di armatura. ,Nelcasodialimentazionedapartediconvertitoristatici,questofattononhapermoltarilevanzain quantolatensioneapplicatapresentaondulazio-ni notevolmentepielevatedi quelledovuteallelamelledelcollettore;co-munque,l'induttanzadelmotore,edeventualiinduttanzeesterneaggiunte,riduconoalimitiaccettabilileondu-lazionidi corrente,ondulazioniche,oltreadarluogoadunmaggiorriscal-damentodelmotore,causanocorri-spondentioscillazioninella coppiaprodotta.Neimotoriconcollettore,il numeroelevatodi lamellehaperancheloscopodiridurreil valoredellatensio-nefraunalamellael'altra,facilitan-docosla commutazione.Sostituen-doil collettoreconunsistemastaticodicommutazione,taleproblemanonsipresenta,inquantononvilapre-
Elettrificazione8-89
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riferim+--+-corrente
reazione tachimetrica
Fig. 4 - Semplicetrasduttorefotoelettrico di po-sizione angolare.a - Particolare di uno dei tre rilevatori foto e-lettrici.
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I II I
a--- :b~ :
I ~ALJc II II I
81~ la.bI I
83 I ~ I b.cI I
1 ~--85 a. bI I
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86: ~ ~a.bI II I I I I I II Tr1 : Tr 1 iTr3 : Tr3:Tr5i Tr5
1I Tr41 Tr6 I Tr61 Tr21 Tr21 Tr4
4
0J
treazione di corrente
-K
trasduttoredi posizioneangolare
Fig. 5 - Diagrammirelativialtrasduttoredi fig.4 e delle correnti di base dei transistori.
Fig. 6 - Schemaa blocchi di un azionamentocon motorebrushlessa Le.m. rettangolare.
senzafisicadellespazzolechenelpas-saggiofraduelamellesuccessiveven-gonopraticamenteacortocircuitareiltrattodiavvolgimentocorrisponden-te,epertantoil numerodicommuta-zionivienenormalmenteridottoa6.Il secondosistema(numerodi fasiri-dottoedalimentazionecontensionesinusoidale)fainveceassomigliarelamacchinapiadunmotoresincronocheadunmotoreacorrentecontinua;infattisuciascunafasedelmotoresiapplicaunatensionemodulatainmo-do sinusoidale,comenelcasodi unmotoresincronoalimentatoda unconvertitoreafrequenzavariabile.Ladifferenzaconsistenel fattocheinquestocasolafrequenzadi funziona-mentofissatadalmotorestesso,chemodulala tensionein funzionedellasuaposizioneangolare.
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MOTORI BRUSHLESS CONFORZA ELETTROMOTRICE
RETTANGOLARE
]
Il motorebrushlessconforzaelettro-motricerettangolarevienesolitamentealimentatoconunconvertitoretrifa-sechepresenta6diversecombinazio-ni di conduzioneperogniperiodo,ecicorrispondeal funzionamentodiunmotoreacorrentecontinuaconuncollettorea 6 lamelle.L'andamentodelflussoedellatensio-neindottain unavvolgimentorap-presentatodallafig. 2. Comesipurilevare,seil profilodeipoliparal-leloa quellodellecave,la forzaelet-tromotriceindottarisultarettangola-re;seinvecesiusal'esecuzioneobli-qua,perevitarelepulsazionidi cop-piadovuteall'alternarsideidentiedel-lecave,laforzaelettromotriceindot-
- ta risultatrapezoidale.Lo schemadelmotoree del relativoconvertitorerappresentatodallafig,3; comesi purilevare,il convertito-re analogoaquelloimpiegatoperimotoriasincroniregolatiin frequen-za; la commutazionedellefasiperpilotata da un trasduttoremontatocoassialmenteal motorestesso.Que-sto trasduttorepu essererealizzatoin modomoltosemplice,peresempiocon3fotocellulechepilotanodiretta-menteciascunaunafasedelconverti-tore,comeindicala fig. 4; il diagram-ma risultante quellodi fig. 5.Comesi pu rilevare,lo schemadel-
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EIettrificazione8-89
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l'azionamentocomprendegiglianellidi velocite di corrente,cosicchununicocontrolloeffettuasialo smi-stamentosullevariefasi(simulandola funzionedelcollettore),siala re-golazionedivelocit,ottenutatrami-te la regolazionedi coppia,a suavoltaottenutaattraversolaparzializ-zazionedellacorrentestessa(cio,inciascunafasedi conduzionesi alter-nanointervallidiconduzioneediin-terdizioneadunafrequenzarelativa-menteelevata),inmododavariareilvaloremediodellatensioneapplica-ta.Lo schemaablocchidi questoti-podiregolazionerappresentatodallafig. 6.
MOTORI BRUSHLESS CONFORZA ELETTROMOTRICE
SINUSOIDALE
I motoribrushlessconforzae1ettro-motricesinusoidalehanno,comesidetto,unastrutturaanalogaaquelladeimotorisincroni;il numerodi fasi di solito2 o 3.Perottenereunabuonauniformitdifunzionamento,anchelatensioneap-plicatadeveesserela pi possibileprossimaalla formasinusoidale,infunzionedellaposizioneangolaredelrotore.Devealloraessereimpiegatountrasduttorepielaboratochenonnelcasodeimotoriconforzaelettro-motricerettangolare;normalmentesiricorrea syncroo resolver,il cuise-gnale,opportunamenteelaborato,puessereutilizzatosiacomesegnalediposizioneangolaresiacomesegnaledivelocit,in sostituzionedellaretroa-zionetachimetrica.Lo schemarappresentatodallafig.7rispondeaicriterisopraenunciati.Ilmotoreha un avvolgimentobifase(ciodueavvolgimentisfasatifralo-ro di 90);ciascunavvolgimentocontrollatodauninvertitoreatransi-storiin collegamentoa ponte.Ancheinquestocasoil sistemadicon-trollodelmotoreedil circuitodi re-golazionecostituisconoununicocom-plesso:la reazionedatadalresolvercoassialealmotorevienedemodula-taederivataondeottenereunsegna-leproporzionaleallavelocit,chevie-nepoiconfrontatoconil segnalediri-ferimento.Contemporaneamenteil re-solverfornisceduesegnaliproporzio-nalial senoedal coseno,chemolti-
Elettrificazione8-89
rif. E. L' /~ GRRV
Vtach
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Fig. 7 - Azionamentocon motorebrushlessaLe.m. sinusoidale.Schemadi principio (Ser-vomac).rif - ingressodel riferimentodi velocit;V(ach- segnaletachimetrico;E - erroredivelocit;RV - regolatoreanellodi velocit;L - limitatoredi ampiezza;MI - Mz - moltiplicatori;
plicatiperl'erroredivelocitcostitui-sconoi riferimentidicorrenteneidueavvolgimenti;leduecorrenti,regola-teinPWM, vengonocosadassume-reunandamentosinusoidale,sfasatefra lorodi 90.Comesipunotare,sitrattadiunsi-stemapi elaboratodelprecedente,macherispondemeglioalleesigenzedi regolazionepi difficili,purnonpotendosifornirea prioricriterige-neraliperlasceltadell'unoo dell'al-tro tipodi motore.La fig.8rappresentaunaseriedimo-toribrushless:comesi purilevare,l'aspettoesteriorenondifferiscedaquellodeimotoriacorrentecontinuaacollettore;ledimensioniassialirisul-tanoperpiridotteacausadell'as-senzadelcollettore.
PS1
RII - Rlz - regolatorianellodi corrente;PWMI - PWMz- modulatoriampiezzeimpul-si;PS! - PS2- stadidi potenza;F! - F2- avvolgimentidi fasestatorici;RBM- rotoredelmotorebrushless;BR - resolverbrushless;DEM -demodulato'fe;sen-cos- uscitedemodulatedelresolver.
MOTORI PASSO-PASSO'AMAGNETE PERMANENTE
I motoripasso-passoamagneteper-manentepossonoessereconsideraticomemotorisincroniincuiil camporotante,anzichvariareinmodocon-tinuo,vienefattoavanzareascattIperunnumerointerodi passipolari.Sela velocitdi avanzamentodeipassielacoppiaresistentesonocompatibiliconlecaratteristichedelmotore,il ro-toreseguirfedelmenteglispostamen-ti delcamporotante. possibileintalmodoprogrammareesattamentelo spostamentoangolaredelrotore,contandoilnumerodipassidi cuivienefattoavanzareil camporotante:sipossonocoseffettuarepo-
Fig. 8 - Seriedimotoribrushless(ALSTHOM).
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A1
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A2
Fig. 9 - Schemadi principio di un motorepasso-passoamagnetipermanenti(2fasi,2po-li, 8 passi/giro).
Fig. lO - Schemadelmotorepasso-passoedia-grammadelletensionidi eccitazionein funzio-ne degli spostamentiangolari.
Fig. Il - Motorepasso-passoconavvolgimen-to bifasea presacentrale.Schemadi principio.
sizionamentiad anenoaperto(inquantononviretroazionedell'anellodispazio)inmodorelativamentesem-plice.Percomprendernemeglioil funziona-mento,consideriamoil casodiunmo-torea2policonuncampobifase(eciocondueavvolgimentisfasatifralododi90elettrici),secondolosche-madellafig. 9:sealimentiamosolola faseA, il rotoresidisporrconilsuopolosudincorrispondenzadelpo-lo norddellostatore;sealimentiamolafaseB disalimentandolaA, il cam-pomagneticoruoterdi90edil ro-toreseguirtalespostamento;sepoialimentiamolafaseA insensooppo-stoalprecedente,si sposterancoradi 90e cosvia.Normalmenteperlostatorenonavrpolisalienticomeschematizzatoinfi-gura,maunnormaleavvolgimentoincave,comeappuntolo statoredellemacchinesincrone.In questocasoidueavvolgimentipossonoessereali-mentatianchecontemporaneamente,
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0 45
9
+
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selettoreelettronico
generandoun campomagneticochesidisponeinposizioneintermediari-spettoaquelladeiduecampisingoli;siotterrannocosspostamentidi45equindi8posizioniangolari,comeri-sultadaidiagrammidellafig. lO.Seinvecediunmotorea2policonsi-deriamounmotorea4poli,eseguen-dolestessecommutazionifra lefasisi ottengonoglistessispostamentiinangolielettrici,malospostamentoef-fettivoin gradimeccanicirisultadi-mezzato:siotterrannocos16posizio-ni angolari,conun passodi 22,5.In definitiva,il numerodelleposizio-niangolaridatodalprodottodelnu-merodellefasiperil numerodeipo-li: normalmente,peravereapparec-chiaturepisemplici,sipreferiscel'e-secuzioneaduefasi,aumentandoin-veceil numerodeipoli:con24poli,peresempio,si possonoottenere48posizioniangolari,ciascunaconunospostamentodi 7,5.Di solito,gli avvolgimentibifasiso-noapresacentralein modochel'in-
90 135 1800 2250 2700 3150 360
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versionedi polaritpu esserefattapi facilmente,alimentandol'uno ol'altroestremo;vengonopertantodettianche"a quattro fasi" .Lo schemare-lativo indicatoin fig. Il.
MOTORI PASSO-PASSO ARILUTTANZA VARIABILE
Neimotoriariluttanzavariabileil ro-torecostruitoin normalelamierinoedsagomatocondentiecave,innu-merodiversodaquellodeipassidelcamporotante.Lo statoreanalogoaquellodeimotoriamagneteperma-nente;alimentandogliavvolgimentiinmododadarealcampomagneticoundeterminatoorientamento,il rotoresispostainmododaportareil dentepivicinoadessereattraversatodadettocampo,riducendocosalminimolariluttanzadelcircuitomagnetico.Ilnumerodeidentidelrotoredevees-seresceltoin modochela posizionesuccessivadelcampomagneticoveda
Elettrificazione8-89
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Javvolgimentistatorici
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i duedentidi rotorepivicininoninposizionesimmetrica;verrattiratoal-lorail dentepivicino,determinan-docoslo spostamentodelrotorenelsensodesiderato.Nell'esempiodi fig. 12(statorebifa-sea 4poli,conavvolgimentiapresacentrale;rotorea lOdenti),sesi ali-mentala faseAh il camposeguirilpercorsodalpolo1alpolo5edil ro-toresiposizionerin mododaavereun dente(1)affacciatoalpolo1,edunaltro(6)affacciatoalpolo5.Com-mutandol'alimentazionesull'avvolgi-mentoBh il flussopercorreri poli2e6:il polo2vedeil dente2pivicinodel3,edil polo6vedeil dente7pivicinodell'8;li attirerannopertanto,facendoruotareil rotorein sensoan-tiorarioeportandoloaraggiungerelanuovaposizionedi minimariluttan-za.Seinvecesi fossepassatiadali-mentarela faseB sisarebbeottenu-talarotazionein sensoantiorario,inquantoil polo8 avrebbeattiratoildentelOedil polo4 il dente5.Conquestaesecuzioneil passorisul-ta di 9, datodalladifferenzafra ilpassodistatoredi45equellodiro-toredi36.Nellafigura,perfacilita-relacomprensione,sisonorappresen-tatipolisalienti;normalmentesiavrinveceanchequiunostatoreliscioconcave.I motoria riluttanzavariabilesonopiadattidiquelliamagnetiperma-nentiadessereeseguiticonunnume-ro di poli elevatoe quindiconpassiangolaripi piccoli;possonoanchefunzionarea frequenzepi alte. Imotoriamagnetepermanentepermet-tonoper controcoppiepi elevateedunamaggioreprecisionenelfun-zionamento.
CONDIZIONI DIFUNZIONAMENTO DEI
MOTORI PASSO-PASSO
I motoripasso-passopossonoessereimpiegatiin duemodidifferenti:- con funzionamentodiscontinuo(singolipassi);- confunzionamentocontinuo.Il primomododifunzionamentovie-neutilizzatoquandosivuolefarcom-pierealmotoreunpiccolospostamen-toconunnumerodipassidetermina-to;nelsecondocasosiforniscealmo-
Eleffrificazione8-89
A1
Az
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A1
3::0rT1
81 C83 82
statore
rotore /
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toreuntrenocontinuodiimpulsi,por-tandolocosa funzionarecomeunnormalemotorea velocitvariabile,adunavelocitstabilitadallafrequen-zadegliimpulsiedalpassoangolare.Laprecisioneottenibilenelposiziona-mentodelmotoredipendeessenzial-mentedallasuacapacitdi nonper-derepassininfasediavviamentonin fasediarresto;questacapacitdi-pendeasuavoltadallafrequenzade-gli impulsi,dallacoppiaresistentee
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Fig. 12- Motorepas-so-passoa reattanzavariabile.
Fig. 13 - Limiti difunzionamentodiunmotorepasso-passo:A - zonaconparten-zaearrestosenzaper-ditadi passi;B - zoneconfunzio-namentoin velocitsenzaperditadipas-si.
- -T3dalmomentod'inerziadelcaricocol-legato.Tracciandoundiagrammacoppia/fre-quenzadeipassidi un determinatomotore(v.fig. 13),tenendocontodiun determinatovaloredelmomentod'inerziadelcaricocollegato,siotten-gonoduezonedipossibilefunziona-mento:- unaprimazona(A)incuigaran-titoil mantenimentodeipassisiainfasedi avviamentochedi arresto(il
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motoresi spostaquindi esattamentedel numerodi passifissato);- unasecondazonain cui il motoremantieneil sincronismoin velocit,manonin fasedi avviamentoedi ar-
Fig. 14- Motori pas-so-passo(Slo-Syn).
Fig. 15- Schemadimassimadell'aziona-mentodi comandoperunmotorepasso-passo.
reset
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resto.Perevitarelaperditadipassi,occorreportareil motoreafunziona-rein questazonasoloconrampediaccelerazioniedecelerazionegradua-li di valoreopportuno.
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