8/2/2019 11 Control Dinamico

1/18

1

Captulo 11Control dinmicon de la orientacin.

8/2/2019 11 Control Dinamico

2/18

Control Dinmico

Objetivos y dificultades

Control monoarticular/multiarticular

Tcnicas de control de robots

2

8/2/2019 11 Control Dinamico

3/18

Objetivo del control dinmico

Procurar que las trayectorias realmente seguidas por elrobot q(t) sean lo ms parecidas posibles a laspropuestas por el control cinemtico qd(t)

Herramientas:

Modelo dinmico del robot

Teora de servocontrol (anlisis y diseo)

Representacin interna

Representacin en el espacio de estado

Teora de sistemas no lineales

Estabilidad

Control PID

Control adaptativo

etc

3

8/2/2019 11 Control Dinamico

4/18

8/2/2019 11 Control Dinamico

5/18

Control monoarticular

Consideracin de cada articulacin de formaindependiente

No realista pero aceptable (prdida de prestaciones)

La mayora de los robots comerciales lo usan Ms aceptable en robots alto factor de reduccin

Esquemas de control ms extendidos:

Control PD/PID

Control con prealimentacin Control PD con compensacin de gravedad

5

8/2/2019 11 Control Dinamico

6/18

6

8/2/2019 11 Control Dinamico

7/18

7

8/2/2019 11 Control Dinamico

8/18

Influencia del factor de reduccin

8

Efecto sobre la articulacin i debido al par

proporcionado por el propio actuador

Par perturbador tp debido al movimiento

de los otros ejes

8/2/2019 11 Control Dinamico

9/18

Influencia del factor de reduccin

Factor de reduccin Kp grande: Se puede considerar el modelo del robot como desacoplado (Tp

par perturbador nulo).

Inconvenietes: Aumento de rozamiento, holguras

9

8/2/2019 11 Control Dinamico

10/18

Control prealimentado

Por inversin del modelo

10

8/2/2019 11 Control Dinamico

11/18

Control realimentado PD/PID

Necesidad de regulador PID para eliminar el error enrgimen permanente

11

8/2/2019 11 Control Dinamico

12/18

Control con prealimentacin

Elimina el error de seguimiento Slo sera posible si se conocen J, B y k con precisin

12

8/2/2019 11 Control Dinamico

13/18

8/2/2019 11 Control Dinamico

14/18

Control multiarticular

Consideracin de las influencias del resto de lasarticulaciones para el control de una articulacin

Elevada complejidad

Tcnicas ms extendidas:

Desacoplamiento por inversin del modelo/par calculado Tcnicas de control adaptativo

Planificacin de ganancias

Con modelo de referencia (MRAC)

Par calculado adaptativo

14

D l i i i d l

8/2/2019 11 Control Dinamico

15/18

Desacoplamiento por inversin delmodelo

15

8/2/2019 11 Control Dinamico

16/18

Control PID con prealimentacin

16

8/2/2019 11 Control Dinamico

17/18

Control adaptativo

Planificacin de ganancia

17

8/2/2019 11 Control Dinamico

18/18

Control par calculado adaptativo

18