277Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
Robot SCARA
Robot SCARA per applicazioni industriali:• Maggiore affidabilità (assenza di cinghie nella serie XG,
assenza di parti elettroniche in movimento).• Precisione e velocità maggiori.• Manutenzione minima.• Maggiore semplicità di utilizzo.• Maggiore rigidità.• Design molto compatto.
Configurazione del sistema
PB
MOTOR
XM
YM
ZM
RM
PWR
SRV
SAFETY
COM
STD.DIO
ROBI/O
ZR
OP.1 OP.3
OP.2 OP.4RGEN
ACIN
N
P
N1
L1
L
N
SEL
BATTZR
XYBATT
ROB
XY
I/O
PIN13-14EXT.E-STOP
ERR
YRC
Master PROFIBUS-DP
Master DeviceNet
Bus esterno
Cavi del robot
Ethernet o RS232C
Unità di controllo robot YRC
Serie NS
PLC della serie CJ
HMI
VISION
Cavo per unità di programmazione (PB)
PB (unità di programmazione)
Robot OMRON
SCARA studio
I cavi scollegabili lato robot non sono disponibili per tutti i modelli.
Per ulteriori informazioni, controllare l’elenco dei modelli disponibili.
278 Robot industriali
YRC Unità di controllo robot
Caratteristiche
Caratteristiche DettagliYRC Unità di controllo robot YRC
Car
atte
rist
ich
e d
i bas
e
Numero di assi controllabili 4 assi max. (Controllo simultaneo: 4 assi)Robot controllabili Robot SCARAAssorbimento massimo 2.500 VACapacità del motore collegato 1.600 WDimensioni (LxHxP) 180 x 250 x 235 mmPeso 6,5 kgAlimentazione di ingresso
Alimentazione del controllo
Monofase da 200… 230 Vc.a. +/–10% massimo (50/60 Hz)
Alimentazione dei motori
Monofase 200… 230 Vc.a. +/–10% massimo (50/60 Hz)
Co
ntr
ollo
ass
i
Metodo di azionamento Servo software completamente digitale C.A.Metodo di rilevamento della posizione Resolver multigiro con funzione di backup dei dati, Encoder magnetico lineareMetodo di funzionamento PTP (Point to point), Interpolazione lineare, Interpolazione circolare, ARCHSistema di coordinate Coordinate di giunto, Coordinate cartesianeUnità di misura della posizione Impulsi, mm (millimetri), gradiImpostazione velocità 1… 100% (in unità di 1%. Tuttavia, durante il funzionamento ad asse singolo la velocità è espressa in unità
di 0,01% tramite istruzione DRIVE)Impostazione accelerazione 1. Impostazione automatica dell’accelerazione in base al tipo di modello di robot e al parametro del peso finale
2. Impostazione basata sul parametro di accelerazione e decelerazione (Impostazione per unità di 1%)Risoluzione 16.384 impulsi/giro, 1 micronMetodo di ricerca dell’origine Incrementale, assoluto, semiassoluto
Pro
gra
mm
azio
ne Linguaggio di programmazione PSEUDO-BASIC (Conforme al linguaggio JIS B8439 SLIM)
Multitasking 8 task max.Programmazione sequenza 1 programmaMetodo di inserimento delle coordinate dei punti
Inserimento manuale dei dati (inserimento valore coordinate), teaching diretto, riproduzione teaching
Mem
ori
a
Capacità di memoria 364 kB (capacità totale di programma e punti)(la capacità di programma, disponibile durante l’utilizzo del massimo numero di punti, è 84 kB)
Programmi 100 programmi (Max.) 9.999: numero massimo di righe per programma 98 kB: capacità massima per programma Punti 10.000 punti: massimo numero di puntiBatteria di backup della memoria Batteria al litio metallico (durata di vita di 4 anni a una temperatura 0… 40°C)Memoria flash interna 512 kB (solo TUTTI i dati)
Ing
ress
o/u
scit
a es
tern
i
STD.DIO Ingresso I/O Ingresso per uso generico a 16 punti, ingresso dedicato a 10 punti (specifiche NPN/PNP selezionabili)Uscita I/O Uscita per uso generico a 8 punti, uscita dedicata a 11 punti
SICUREZZA Ingresso arresto di emergenza (Contatto relè), Ingresso modalità di assistenza (la specifica NPN/PNP è impostata in base al parametro STD.DIO)
Uscita freno Contatto relèIngresso sensore origine Collegabile al sensore di contatto normalmente chiuso a 24 Vc.c.Comunicazioni esterne RS232C: 1CH D-SUB9 (femmina) RS422: 1CH (PB dedicato)Dispositivi opzionali
Slot 4Modello Ingressi/uscite opzionali (NPN/PNP): Ingresso per uso generico a 24 punti/Uscita per uso generico a 16 punti
CC-Link: Ingresso dedicato a 16 punti, Uscita dedicata a 16 punti, Ingresso per uso generico a 96 punti, Uscita per uso generico a 96 punti (4 nodi occupati)DeviceNet: Ingresso dedicato a 16 punti, Uscita dedicata a 16 punti, Ingresso per uso generico a 96 punti, Uscita per uso generico a 96 puntiProfibus: Ingresso dedicato a 16 punti, Uscita dedicata a 16 punti, Ingresso per uso generico a 96 punti, Uscita per uso generico a 96 puntiEthernet: IEEE802.3 10 Mbps (10BASE-T)IVY: Ingresso telecamera (2ch), ingresso trigger telecamera, ingresso collegamento PCTracking: Ingresso fase AB, ingresso trigger sistema di illuminazione, ingresso/uscita alimentazione sistema di illuminazioneControllo sistema di illuminazione: ingresso trigger sistema di illuminazione, ingresso/uscita alimentazione sistema di illuminazione
Dis
po
siti
vi
op
zio
nal
i Unità di programmazione (PB) PB (con selettore di attivazione)Software di supporto per PC SCARA STUDIO
Car
atte
rist
ich
e g
ener
ali
Temperatura di funzionamento 0… 40°CTemperatura di stoccaggio –10… 65°CUmidità di funzionamento 35… 85% di umidità relativa (senza formazione di condensa)Batteria di backup assoluta Batteria al litio metallico 3,6 V 5.400 mAH (2.700 mAH x 2)Periodo di backup dei dati assoluti 1 anno (in assenza di corrente inserita)Immunità ai disturbi IEC61000-4-4 Livello 3Grado di protezione IP10
Robot SCARA
Robot SCARA 279
YRC Unità di controllo robot
Ro
bo
t in
du
stri
ali
:
:
YRC – Modulo di ingresso/uscita opzionale (PNP/NPN)
Caratteristiche DettagliR6YACMA241 (NPN)R6YACMA242 (PNP)
Modulo di ingresso/uscita opzionale
Ingresso/uscita opzionali (NPN/PNP) 24 ingressi per uso generico, 16 uscite per uso generico
Modulo slave YRC-DeviceNet
Caratteristiche DettagliR6YACDRT01 Modulo slave DeviceNetUnità di controllo applicabili YRCSpecifiche DeviceNet applicabili Volume 1 Release 2.0/Volume 2 Release 2.0Nome profilo del dispositivo Dispositivo generico (numero di dispositivo 0)Numero di CH occupati*1
*1 Utilizzare i parametri del robot per selezionare Normale o Compatto.
Normale: Ingresso/uscita da 24ch ciascuno, Compatto: Ingresso/uscita da 2ch ciascunoImpostazione ID MAC 0… 63Impostazione della velocità di trasmissione
500 kbps, 250 kbps, 125 kbps (impostato utilizzando il selettore DIP switch sulla scheda)
DeviceNetI/O*2
*2 Gli I/O dell’unità di controllo vengono aggiornati ogni 10 ms.
Normale Ingresso per uso generico a 96 punti, Uscita per uso generico a 96 punti, Ingresso dedicato a 16 punti, Uscita dedicata a 16 punti
Compatto Ingresso per uso generico a 16 punti, Uscita per uso generico a 16 punti, Ingresso dedicato a 16 punti, Uscita dedicata a 16 punti
I/O esterni paralleli È possibile controllare il modulo master e fino a quattro porte, indipendentemente dalla programmazione del robot, utilizzando la funzione di pseudoserializzazione
Lunghezza della rete
Lunghezza complessiva*3
*3 Questi valori vengono applicati quando si utilizza un cavo spesso. La distanza è minore se si utilizza un cavo sottile o se si utilizzano insieme un cavo spesso e uno sottile.
100 m/500 kbps, 250 m/250 kbps, 500 m/125 kbpsLunghezza diramazione/Lunghezza diramazione complessiva
6 m max./39 m max., 6 m max./78 m max., 6 m max./156 m max.
LED di monitoraggio MS (Stato del modulo), NS (Stato della rete)
Modulo slave YRC-Profibus
Caratteristiche DettagliR6YACPRT01 Modulo slave ProfibusUnità di controllo applicabili YRCProfilo di comunicazione Slave Profibus-DPNumero di nodi occupati 1 nodoImpostazione dell’indirizzo di stazione 1… 99 (impostato utilizzando il Selettore rotativo sulla scheda)Impostazione della velocità di comunicazione
9,6 kbps, 19,2 kbps, 93,75 kbps, 187,5 kbps, 500 kbps, 1,5 Mbps, 3 Mbps, 6 Mbps, 12 Mbps (identificazione automatica)
I/O Profibus*1
*1 L’intervallo di aggiornamento di I/O più breve dell’unità di controllo è 10 ms, tuttavia, il tempo di aggiornamento di I/O effettivo varia in base al tempo di aggiornamento con la stazione master.
Ingresso per uso generico a 96 punti, Uscita per uso generico a 96 punti, Ingresso dedicato a 16 punti, Uscita dedicata a 16 punti
I/O esterni paralleli È possibile controllare il modulo master e fino a quattro porte, indipendentemente dalla programmazione del robot, utilizzando la funzione di pseudoserializzazione
Lunghezza complessiva 100 m/3 M·6 M·12 Mbps, 200 m/1,5 Mbps, 400 m/500 kbps, 1.000 m/187,5 kbps, 1.200 m/9,6 k· 19,2 k·93,75 kbpsLED di monitoraggio RUN, ERR, SD, RD, DATA-EX
Modulo YRC-Ethernet
Caratteristiche DettagliR6YACETN01 Modulo EthernetUnità di controllo applicabili YRCSpecifica di rete Come indicato per la Ethernet (IEEE802.3)Specifica del connettore Connettore RJ-45 (connettore modulare a 8 poli) 1 portaVelocità di trasmissione 10 Mbps (10BASE-T)Modalità di comunicazione Half Duplex (Half-duplex)Protocollo di rete Livello applicazione: TELNET/Livello di trasporto: TCP/IP
Livello di rete: IP, ICMP, ARP/Livello Data link: CSMA/CDLivello fisico: 10BASE-T
Numero di ingressi log simultanei 1Impostazione dell’indirizzo IP, ecc. Impostato da PBLED di monitoraggio Run, Collision, Link, Transmit, Receive
280 Robot industriali
YRC Unità di controllo robot
:
:
Nota: La scheda tracking è necessaria quando si utilizza la funzione tracking.:
Specifiche di base della scheda YRC-VISION
Caratteristiche DettagliR6YACVI01 Scheda VISIONCaratteristichedi base
Unità di controllo applicabile
YRC
Pixel 640 (H) x 480 (V) (300.000 pixel, VGA)Tipi di componenti configurabili
40 tipi di componenti
Telecamere collegabili 2 moduli max.*1
Tipi di telecamere Telecamera analogica compatibile a doppia velocitàMemoria Scheda miniSD da 128 MB SDRAM, 256 MBI/F esterno Ethernet (100BASE-TX)
Metodo di ricerca Ricerca contorni (Correlative edge filter, Sobel filter)Ingresso immagine
Trigger Trigger S/W, Trigger H/W, Sincronizzazione interna telecameraIngresso trigger esterno 2 punti
Funzioni Funzione di ricerca Offset posizione, Registro automatico dati dei puntiFunzioni di supporto configurazione Calibrazione, funzione di memorizzazione immagini*2 (tutte le immagini/immagine specificata)
*1 Se si collegano 2 moduli, utilizzare lo stesso modello.*2 Richiede un PC con Windows.
Accessori per scheda YRC-VISION
Caratteristiche DettagliR6YACS1 TELECAMERA CCDR6YACCV003 Cavo per telecamera da 3,5 mR6YACCV006 Cavo per telecamera da 6 mR6YACCV009 Cavo per telecamera da 9,5 m (3,5 m + 6 m)R6YACLE008 Lente da 8 mmR6YACLE012 Lente da 12 mmR6YACLE016 Lente da 16 mmR6YACLE025 Lente da 25 mmR6YACLR005 Anello di chiusura da 0,5 mmR6YACLR010 Anello di chiusura da 1,0 mmR6YACLR020 Anello di chiusura da 2,0 mmR6YACLR050 Anello di chiusura da 5,0 mm
Specifiche di base della scheda YRC-Tracking
Caratteristiche DettagliR6YACTR01 Scheda Tracking
Car
atte
rist
ich
e d
i bas
e
Unità di controllo applicabile YRC
Sez
ion
e d
i co
ntr
ollo
sis
tem
a d
i illu
min
azio
ne
Numero di moduli di illuminazione collegabili
Fino a 2 moduli
Sistema di regolazione della luce
Controllo PWM (0… 100%) (Ciclo a 60 KHz)Luce stroboscopica (10… 33.000 µs)
Trigger Trigger S/W, Trigger H/WIngresso trigger esterno 2 puntiIngresso alimentazione sistema di illuminazione
12 Vc.c. o 24 Vc.c. (Fornita dall’esterno, generalmente a 2 canali)
Uscita sistema di illuminazione
Con alimentazione da 12 Vc.c.: inferiore a 30 W con 2 canali totaliCon alimentazione da 24 Vc.c.: inferiore a 60 W con 2 canali totali
Sez
ion
e d
i in
gre
sso
a im
pu
lsi Numero di moduli encoder
collegabiliFino a 2 moduli
Sorgente di alimentazione encoder
5 Vc.c. (Inferiore a 500 mA con 2 canali totali) (Fornita dall’unità di controllo)
Encoder applicabile Line driver equivalente a 26LS31/26C31 (Conforme a RS422)Fasi di ingresso A, A, B, B, Z, ZMassima risposta in frequenza
2 MHz
Contatore/Moltiplicazione incremento
0… 65.535/Doppia, quadrupla
Altro Fornito con la funzione di rilevamento di interruzione corrente
Robot SCARA 281
YRC Unità di controllo robot
Ro
bo
t in
du
stri
ali
:
:
:
Accessori per scheda YRC-Tracking
Caratteristiche DettagliR6YACCR005 Cavo encoder per tracking da 10 m
Specifiche di base della scheda di controllo YRC-Lighting
Caratteristiche DettagliR6YACLI01 Scheda di controllo del sistema di illuminazioneCaratteristiche di base
Unità di controllo applicabile
YRC
Numero moduli del sistema di illuminazionecollegabili
Fino a 2 moduli
Sistema di regolazione della luce
Controllo PWM (0… 100%) (Ciclo a 60 KHz)Luce stroboscopica (da 10… 33.000 µs)
Trigger Trigger S/W, Trigger H/WIngresso trigger esterno 2 puntiIngresso alimentazione sistema di illuminazione
12 Vc.c. o 24 Vc.c. (Fornita dall’esterno, generalmente a 2 canali)
Uscita sistema di illuminazione
Con alimentazione da 12 Vc.c.: inferiore a 30 W con 2 canali totaliCon alimentazione da 24 Vc.c.: inferiore a 60 W con 2 canali totali
Accessori per PB (unità di programmazione) – YRC
Caratteristiche DettagliR6YACPB005E Cavo per unità di programmazione (PB) da 5 mR6YACPB012E Cavo per unità di programmazione (PB) da 12 m
Accessori per software YRC-SCARA studio
Caratteristiche DettagliR6YACSSC1 Software di supporto SCARA studioR6YACCC005 Cavo per comunicazioni a 9-9 pin
282 Robot industriali
YRC Unità di controllo robot
Descrizione del pannello frontale
Nome del connettore FunzioneA XM/YM/ZM/RM Connettori di potenza dei servomotoriB ROB I/O [XY/ZR] Connettori di retroazione del servomotori e per i segnali dei sensoriC SICUREZZA Connettore di ingresso/uscita per funzioni di sicurezza come l’arresto di emergenzaD PB Connettore per PBE COM Connettore di interfaccia RS-232C.F STD.DIO Connettore per ingresso/uscita dedicato e ingresso/uscita di uso generico standardG OP.1, 2, 3, 4 Connettori collegati alle schede di I/O di espansione opzionaliH BATT [XY/ZR] Connettore batteria per backup assolutoI PB SEL Contatto per selettore PBJ RGEN [P/W/N] Connettore per unità di rigenerazioneK AC IN [L/N/L1/N1] Morsettiera per cavo di alimentazione. Per realizzare i collegamenti, utilizzare terminali ad anello.L FG Terminale di messa a terra (W). Fornire messa a terra di classe D (100 ohm o inferiore).
PB
MOTOR
XM
YM
ZM
RM
PWR
SRV
SAFETY
COM
STD.DIO
ROBI/O
ZR
OP.1 OP.3
OP.2 OP.4RGEN
ACIN
N
P
N1
L1
L
N
SEL
BATTZR
XYBATT
ROB
XY
I/O
PIN13-14EXT.E-STOP
ERR
YRC
E COM
I PB SEL
C SAFETY
A XM
A YM
A ZM
A RM
G OP.1D PB
G OP.3
G OP.2 G OP.4
J RGEN
K ACIN
L FG
B ROB I/O XY
H BATT XY
H BATT ZR
B ROB I/O ZR
F STD.DIO
Nomi dei connettori
Robot SCARA 283
YRC Unità di controllo robot
Ro
bo
t in
du
stri
ali
YRC Standard
Dimensioni
10,5
15,5
204
102
15,5
2569,75
139,5 15,5
5,5(t2)
180
250
10
5,544,8 100
265
290
5,527,6 180
(25)(50)
235 30(20)
15,5
102
204
15,5
25 69,75139,5 15,5
RGEN
ACIN
N
P
N1
L1
L
N
YRCOP.1 OP.3MOTOR
XM
PWR
SRV PB
ROBI/O
ERR
YM
XYBATT
XY
COM
SEL
ZM
ROBI/O
ZR
BATTZR
RM
SAFETY
13 14EXT.E-STOP
STD.DIO
OP.2 OP.4
(Vedere nota 1).
(Vedere nota 1).
Staffa tipo L fissata sul lato anteriore Staffa tipo L fissata sul lato (opzionale)
piedini in gomma
Alloggiamento batteria
Vista superiore
Vista frontale
Vista inferiore
Vista laterale Vista posteriore
Foro di montaggio filettato 7-M3 per staffa tipo L; spessore pannello superiore 2 mm
È possibile fissare la staffa sul lato posteriore
Nota 1: quando si installa questo unità di controllo, utilizzando le staffe tipo L in dotazione, rimuovere i piedini in gomma dalla piastra inferiore.
Foro di montaggio filettato 7-M3 per staffa tipo L; spessore pannello superiore 2 mm
284 Robot industriali
YRC Unità di controllo robot
YRC con opzione RGU2 installata
P
N
RGEN
10,5
15,5
204
102
15,5
2569,75
139,5 15,5
157
RGU-2
5,5(t2)
180 8 40
250
10
5,544,8 100
265
290
5,527,6 180
(25)(50)
235 30(20)
15,5
102
204
15,5
25 69,75139,5 15,5
RGU-2
RGEN
ACIN
N
P
N1
L1
L
N
YRC RGU-2OP.1 OP.3MOTOR
XM
PWR
SRV PB
ROBI/O
ERR
YM
XYBATT
XY
COM
SEL
ZM
ROBI/O
ZR
BATTZR
RM
SAFETY
13 14EXT.E-STOP
STD.DIO
OP.2 OP.4
(Vedere nota 1).
Staffa tipo L fissata sul lato anteriore
Alloggiamento batteria
piedini in gomma
Staffa tipo L fissata sul lato (opzionale)
Vista superiore
Vista frontale
Vista inferiore
Vista laterale Vista posteriore
Foro di montaggio filettato 7-M3 per staffa tipo L; spessore pannello superiore 2 mm (vedere nota 1).
È possibile fissare la staffa sul lato posteriore
Foro di montaggio filettato 7-M3 per staffa tipo L; spessore pannello superiore 2 mm
Robot SCARA 285
YRC Unità di controllo robot
Ro
bo
t in
du
stri
ali
YRC con opzione RGU3 installata
(Vedere nota 1).
Staffa tipo L fissata sul lato anteriore
piedini in gomma
(Vedere nota 1).
Staffa tipo L fissata sul lato (opzionale)
Alloggiamento batteria
RGU-3 YRC
10,5
15,5
15,5
204
102
25 139,5 15,569,75
235
62180(5,5)(t2)
265
290
250
10
44,8 1005,5
235 30(20)
(25)
27,6 1805,5
15,5
204
15,5
102
25 139,5 15,569,75
(50)
RGU-3
RGU-3
Foro di montaggio filettato 7-M3 per staffa tipo L; spessore pannello superiore 2 mm
Foro di montaggio filettato 7-M3 per staffa tipo L; spessore pannello superiore 2 mm
Vista superiore
Vista frontale
Vista inferiore
Vista laterale Vista posteriore
È possibile fissare la staffa sul lato posteriore
286 Robot industriali
R6YXG120 SERIE TINY
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 120Massimo carico utile (kg) 1Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante (assi X,Y)
+/–0,005 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 45 75 50 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–125 +/–145 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 30 30 30 30Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 3,3 0,9 1.700Tempo di ciclo standard: con carico utile da 0,1 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 100 mm.
0,33Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,01Cablaggio utente (sq x pz) 0,1 x 8Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 2Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo del robot (m) Standard: 2 Opzionale: 3,5, 5, 10Peso (kg) (Cavo robot escluso)*4
*4 Il peso complessivo del robot è rappresentato dalla somma del peso del robot e del cavo robot.
3,9Peso del cavo robot 0,9 kg (2 m) 1,5 kg (3,5 m) 2,1 kg (5 m) 4,2 kg (10 m)
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 300 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 120 mm, Corsa verticale: 50 mm, Carico utile max: 1 kg R6YXG12050YRC
Dimensioni
50
(Ø5
3)
138(120)R25
R30
(Raggio di rotazio
ne dispositi
vo
di innesto
asse R)
75 4538
239
316 (massimo 322 durante la rotazione del braccio)
25 (massimo 120 durante la rotazione del braccio)
37
0
47+/–2
(Posizione di
origine asse Z)
105
146
322
Dispositivo di innesto asse R
50
B
Ø53
A
41,5 90,5
6
32
0
80
105
116
67
Tubo utente 2 (Ø4)
Tubo utente 1 (Ø4)
Intervallo di installazione strumento utente
9 0 –0
,2
Ø10h7 0
–0,015
10
15
58 27
43
4,5 123
2…
5,5
14
R
20
2–Ø Foro passante 5,5
Utilizzare quattro bulloni di fissaggio M5.
Foro filettato per utente
4-M3 x 0,5, profondità: 7
14
(43)
47
53
35
74
Tubo utente 1 (Ø4)Tubo utente 2 (Ø4)
Terminale di messa
a terra M3
80
125°
145°
145°
125°
R120
R75
R46
46
R12
A
Spazio di lavoro
Sezione trasversale A-A
Ø26
Dettagli di B
22
,52
2,5
Connettore per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 8, contatto dello zoccolo)
J.S.T. Connettore Mfg Co., Ltd. SM SMR-8V-B,
pin SYM-001T-P0.6 (in dotazione).
Utilizzare la crimpatrice YC12.
Utilizzare questi tubi dell’aria se si collegano fili o tubi.
Per ulteriori informazioni, vedere “10 Collegamento di
un nuovo cablaggio utente o di un tubo” al Capitolo 3.
Non collegare fili o tubi al cavo autoportante.
Questa operazione può compromettere la precisione del posizionamento.
Connettore per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 8, contatto dello zoccolo)
J.S.T. Connettore Mfg Co., Ltd. SM SMR-8V-B,
pin SYM-001T-P0.6 (in dotazione)
Utilizzare la crimpatrice YC12.Nessuna relazione di fase tra il
punto piatto e l’origine dell’asse R
Diametro
della
cavità: Ø4 Larg
hez
za
pia
ni
tras
vers
ali
Sol
leva
men
to d
i
5 m
m d
uran
te il
rito
rno
all’o
rigi
ne
sull’
asse
Z
Cor
sa
asse
Z
L’origine degli assi X, Y si trova a ±5° rispetto
al lato frontale della base del robot
Quando si esegue il ritorno all’origine, spostare
gli assi in avanti in senso antiorario dalla
posizione mostrata sopra.
Robot SCARA
287Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXG150 SERIE TINY
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 150Massimo carico utile (kg) 1Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante (assi X,Y)
+/–0,005 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 75 75 50 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–125 +/–145 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 30 30 30 30Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 3,4 0,9 1.700Tempo di ciclo standard: con carico utile da 0,1 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 100 mm.
0,33Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,01Cablaggio utente (sq x pz) 0,1 x 8Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 2Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 2 Opzionale: 3,5, 5, 10Peso (kg) (Cavo robot escluso)*4
*4 Il peso complessivo del robot è rappresentato dalla somma del peso del robot e del cavo robot.
4Peso del cavo robot 0,9 kg (2 m) 1,5 kg (3,5 m) 2,1 kg (5 m) 4,2 kg (10 m)
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 300 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 150 mm, Corsa verticale: 50 mm, Carico utile max: 1 kg R6YXG15050YRC
Dimensioni
138R25
(150)
50
R30
(Raggio di rotazio
ne dispositi
vo
di innesto
asse R)
7538 75
37
239
316 (massimo 322 durante la rotazione del braccio)
25 (massimo 120 durante la rotazione del braccio)
0
47 +/–2
(Posizione di
origine asse Z)
322
Dispositivo di innesto asse R
50
104
146
B
A
41,5 90,5
6
32
0
80
105
67
119
Dettagli di B
Intervallo di installazione strumento utente
9 0 –0
,2
Ø10h7 0
–0,015
Ø26
10
15
58
27
43
4,5 123
2…
5,5
14
14
R
20
2–Ø Foro passante 5,5
Utilizzare quattro bulloni di fissaggio M5.
Foro filettato per utente
4-M3 x 0,5, profondità: 7
Sezione trasversale A-A
46
R150
145°
125
° 145
°
125°
Spazio di lavoro
80
R12
R75
R45
(43)
47
53
35
74
Tubo utente 1 (Ø4)Tubo utente 2 (Ø4)
Terminale di messa
a terra M3
A
Tubo utente 2 (Ø4)
Tubo utente 1 (Ø4)
22,5
22,5
Connettore per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 8, contatto dello zoccolo)
J.S.T. Connettore Mfg Co., Ltd. SM SMR-8V-B,
pin SYM-001T-P0.6 (in dotazione)
Utilizzare la crimpatrice YC12.
Utilizzare questi tubi dell’aria se si collegano fili o tubi.
Per ulteriori informazioni, vedere “10 Collegamento di
un nuovo cablaggio utente o di un tubo”al Capitolo 3.
Non collegare fili o tubi al cavo autoportante. Questa operazione
può compromettere la precisione del posizionamento.
Connettore per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 8, contatto dello zoccolo)
J.S.T. Connettore Mfg Co., Ltd. SM SMR-8V-B,
pin SYM-001T-P0.6 (in dotazione)
Utilizzare la crimpatrice YC12.
Nessuna relazione di fase tra il
punto piatto e l’origine dell’asse R
Diametro
della
cavità: Ø4
L’origine degli assi X, Y si trova a ±5° rispetto
al lato frontale della base del robot
Quando si esegue il ritorno all’origine, spostare
gli assi in avanti in senso antiorario dalla
posizione mostrata sopra.
Larg
hezz
a
pia
ni
trasv
ers
ali
Cors
a
ass
e Z
Solle
vam
ento
di 5
mm
dura
nte
il
rito
rno
all’
ori
gin
e
sull’
ass
e Z
.
Robot SCARA
288 Robot industriali
R6YXG180 SERIE TINY
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 180Massimo carico utile (kg) 1Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante (assi X,Y)
+/–0,005 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 105 75 50 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–125 +/–145 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 30 30 30 30Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 3,3 0,9 1.700Tempo di ciclo standard: con carico utile da 0,1 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 100 mm.
0,33Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,01Cablaggio utente (sq x pz) 0,1 x 8Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 2Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 2 Opzionale: 3,5, 5, 10Peso (kg) (Cavo robot escluso)*4
*4 Il peso complessivo del robot è rappresentato dalla somma del peso del robot e del cavo robot.
4,1Peso del cavo robot 0,9 kg (2 m) 1,5 kg (3,5 m) 2,1 kg (5 m) 4,2 kg (10 m)
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 180 mm, Corsa verticale: 50 mm, Carico utile max: 1 kg R6YXG18050YRC
Dimensioni
B
50
138R25
R30
(Raggio di rotazio
ne dispositi
vo
di innesto
asse R)
(180)
38
47+/–2
(Posizione di
origine asse Z)
322
Dispositivo di innesto asse R
50
104
146
75 105
37
41,5 90,5
0
6
32
0
80
105
239
316 (massimo 322 durante la rotazione del braccio)
67
119
10 (massimo 120 durante la rotazione del braccio)
85
15
10
Ø26
Ø10h 7 0
–0,015
9 0 –0,2
Intervallo di installazione strumento utente
Dettagli di B
27
43
4,5 123
2…
5,5
14
14
R
20
2-Ø Foro passante 5,5
(Utilizzare quattro bulloni di fissaggio M5).
Foro filettato per utente
4-M3 x 0,5, profondità: 7
Sezione trasversale A-A
Tubo utente 2 (Ø4)
Terminale di messa
a terra M3
Tubo utente 2 (Ø4)
Tubo utente 1 (Ø4)
(43)
47
53
35
74
Tubo utente 1 (Ø4)
Spazio di lavoro
80
145°
125°
125°
145°R1
80
R61
R75
AA
22
,52
2,5
Utilizzare questi tubi dell’aria se si collegano fili o tubi.
Per ulteriori informazioni, vedere “10 Collegamento di un nuovo cablaggio
utente o di un tubo” al Capitolo 3.
Non collegare fili o tubi al cavo autoportante.
Questa operazione può compromettere la precisione del posizionamento.
Connettore per cablaggio utente
(Utilizzabile da N. 1... 8, contatto dello zoccolo)
J.S.T. Connettore Mfg Co., Ltd. SM SMR-8V-B,
pin SYM-001T-P0.6 (in dotazione)
Utilizzare la crimpatrice YC12.
Connettore per cablaggio utente
(Utilizzabile da N. 1... 8, contatto dello zoccolo)
J.S.T. Connettore Mfg Co., Ltd. SM SMR-8V-B,
pin SYM-001T-P0.6 (in dotazione).
Utilizzare la crimpatrice YC12.
Nessuna relazione di fase tra il
punto piatto e l’origine dell’asse R
Diametro
della
cavità: Ø4
L’origine degli assi X, Y si trova a ±5° rispetto
al lato frontale della base del robot
Quando si esegue il ritorno all’origine, spostare
gli assi in avanti in senso antiorario dalla
posizione mostrata sopra.
Sol
leva
men
to
di 5
mm
dura
nte
il
rito
rno
all’o
rigin
e
sull’
asse
Z.
Cor
sa
asse
Z
Larg
hez
za
pia
ni
tras
vers
ali
Robot SCARA
289Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXG220 SERIE TINY
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 220Massimo carico utile (kg) 1Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante (assi X,Y)
+/–0,01 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 111 109 100 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–140 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 50 30 30 30Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 3,4 0,7 1.700Tempo di ciclo standard: con carico utile da 0,1 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 100 mm.
0,42Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,01Cablaggio utente (sq x pz) 0,1 x 6Tubo utente (diametro esterno) Ø3 x 2Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (Cavo robot escluso)*4
*4 Il peso complessivo del robot è rappresentato dalla somma del peso del robot e del cavo robot.
5,5Peso del cavo robot 1,5 kg (3,5 m), 2,1 kg (5 m), 4,2 kg (10 m)
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 220 mm, Corsa verticale: 100 mm, Carico utile max: 1 kg R6YXG220100YRC
Dimensioni
B
60
39 73
90
10
5
130
27
5
R30
10 92 Per l’installazione si utilizzano 4 bulloni M6 di Ø7
44
Ø 62
203
463,5
163,5
0
100+/–2
(Posizione di origine asse Z)
45
11110941
100
109,5
173
126
147
315
30 (massimo 120 durante la rotazione del braccio)
420 (425 durante la rotazione del braccio)
Tubo utente 1 (Ø3)
Tubo utente 2 (Ø3)
Connettore per cablaggio utente
(Utilizzabile da N. 1... 6, contatto dello zoccolo)
J.S.T. Connettore Mfg Co., Ltd. SM SMR-6V-B,
pin SYM-001T-P0.6 (in dotazione)
Utilizzare la crimpatrice YC12.
0103
74
Terminale di messa a terra M3
11 15 0
8
25
50
55
Tubo utente 1 (Ø3)
Tubo utente 2 (Ø3)
Spazio di lavoro
Posizione di origine assi X, Y
140°
120°
R109
R220
R75,7
133°+
/–5°
119
120°
140°
Dettagli di B
85
15
10
Ø26
Ø10h7 0
–0,015
9 0 –0
,2
Intervallo di installazione strumento utente
30
Per installazione dello strumento dell’utente
4-M4 x 0,7, profondità 6
24,5
24,5
30
A ASezione trasversale A-A
Utilizzare questi tubi dell’aria se si collegano fili o tubi.
Per ulteriori informazioni, vedere “10 Collegamento di un nuovo
cablaggio utente o di un tubo” al Capitolo 3.
Non collegare fili o tubi al cavo autoportante.
Questa operazione può compromettere la precisione del posizionamento.
Connettore per cablaggio utente
(Utilizzabile da N. 1... 6, contatto dello zoccolo)
J.S.T. Connettore Mfg Co., Ltd. SM SMR-6V-B,
pin SYM-001T-P0.6 (in dotazione)
Utilizzare la crimpatrice YC12.
Nessuna relazione di fase tra il
punto piatto e l’origine dell’asse R
Diametro
della
cavità: Ø4
Quando si esegue il ritorno all’origine,
spostare gli assi in avanti in senso antiorario
dalla posizione mostrata sopra.
L’origine degli assi X, Y si trova a 0°±5°
rispetto al lato frontale della base del robot
Larg
hez
za
pia
ni
tras
vers
ali
Cor
sa
asse
Z
Sol
leva
men
to d
i 5 m
m d
ura
nte
il
rito
rno
all’o
rigin
e su
ll’as
se Z
.
Robot SCARA
290 Robot industriali
R6YXG500 SERIE XG
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 500Massimo carico utile (kg) 10Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante (assi X,Y)
+/–0,01 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 200 300 200 300 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–130 +/–145 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 400 200 200 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 7,6 2,3 1,7 1.700Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,45Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,30Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 30
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.700 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 500 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 10 kg R6YXG500200YRCRaggio di azione dello SCARA: 500 mm, Corsa verticale: 300 mm, Carico utile max: 10 kg R6YXG500300YRC
Dimensioni
Sezione trasversale A-A
R6YXG500200
Denominazione modello
300 mm
200 mm
Corsa asse Z
R6YXG500300
Larg
hezz
a pi
ano
tras
vers
ale
19
Diametro della cavità Ø14
R6YXG500 Z 200 mm R6YXG500 Z 300 mm
AA
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
89
10
10
71
81
11354
140
120
20030071
120
0
158,5
187
259
373
652
0
137,6+/–2
204
253
283
351
675
775
213
242
4-Ø11Per l’installazione si utilizzano 4 bulloni di fissaggio M10
Ø20h7 0–0,021
100
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
3210
40
40
Ø50
40
14
40
85
XYP105
50
ZRP
ZRM 37
15
0
125
50
80
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Terminale di messa a terra M4
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
115
XYM
0
20 20
178
79
79
150
200 (dimensioni base) 19~89
Corsa asse Z
200 mm
Corsa asse Z
300 mm
Sol
leva
men
to d
i 8 m
m d
ura
nte
il ri
torn
o al
l’ori
gin
e del
l’ass
e Z
Posizione di arresto meccanico
estremità inferiore asse Z
M16 X 2, profondità 20 (parte inferiore della scanalatura)
Cor
sa a
sse
Z d
a 300
Spazio di lavoro per sistema sinistrorso
Posizione di arresto meccanico asse X: 132°Posizione di arresto meccanico asse Y: 147°
Spazio di lavoro per sistema destrorso
130°
130°
145°
260
50
144
165
145°
130°
130°
165
260
50
144
R300
R178
R25
R300
R500
114°
R300
R25
R500
R300
R178
114°
Intervallo di
installazione
strumento utente
(Massimo 660 durante
la rotazione del braccio)
La superficie piatta non presenta relazione
di fase con l’origine dell’asse R
4 passanti M4 X 0,7 per il collegamento degli strumenti
Quattro viti di fermo M4 X 10L in dotazione.
Non serrare le viti a una profondità maggiore di 10 mm
dalla superficie inferiore del braccio.
Cor
sa a
sse
Z d
a 200
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
Robot SCARA
291Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXG600 SERIE XG
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 600Massimo carico utile (kg) 10Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante (assi X,Y)
+/–0,01 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 300 300 200 300 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–130 +/–145 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 400 200 200 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 8,4 2,3 1,7 1.700Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,46Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,30Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 31
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.700 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 600 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 10 kg R6YXG600200YRCRaggio di azione dello SCARA: 600 mm, Corsa verticale: 300 mm, Carico utile max: 10 kg R6YXG600300YRC
Dimensioni
Sezione trasversale A-A
R6YXG600200
Denominazione modello
300 mm
200 mm
Corsa asse Z
R6YXG600300
Larg
hezz
a pi
ano
tras
vers
ale
19
Diametro della cavità Ø14
R6YXG600 Z 200 mm R6YXG600 Z 300 mm
AA
10
10
71
89
81
11354
140
40 120
30030071
120
150
178
79
79
0
137,6+/–2
204213
242253
283
351
675
775
Ø20h7 0–0,021
0
158,5
187
259
373
652
100
40
40
3210
40
14
Ø50
5050
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
4-Ø11Per l’installazione si utilizzano 4 bulloni di fissaggio M10
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Terminale di messa a terra M4
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
15
0
85
125
105 XYP
ZRM
ZRP
37
80
115
XYM
0
20 20
Posizione di arresto meccanico
estremità inferiore asse Z
Cor
sa a
sse
da
Z 3
00
Cor
sa a
sse
Z d
a 200
Posizione di arresto meccanico asse X: 132°Posizione di arresto meccanico asse Y: 147°
Spazio di lavoro per sistema destrorso
Spazio di lavoro per sistema sinistrorso
130°
145°
135
220
130°
135°
130°
220
130°
145°
135
135°
R600
R300
R300
R180
R600
R300
R180
R300
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)200 (dimensioni base) 19~89
(Massimo 660 durante
la rotazione del braccio)
Corsa asse Z
300 mm
Corsa asse Z
200 mm
Intervallo di
installazione
strumento utente
La superficie piatta non presenta relazione
di fase con l’origine dell’asse R
Sol
leva
men
to d
i 8 m
m d
ura
nte
il ri
torn
o al
l’ori
gin
e del
l’ass
e Z
4 fori passanti M4X0,7 per il collegamento degli strumenti
Quattro viti di fermo M4X10L in dotazione.
Non serrare le viti a una profondità maggiore di 10 mm
dalla superficie inferiore del braccio.
M16X2, profondità 20 (parte inferiore della scanalatura)
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
Robot SCARA
292 Robot industriali
R6YXGH600 SERIE XG
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 600Massimo carico utile (kg) 20Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante (assi X,Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 200 400 200 400 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–130 +/–150 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 750 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 7,7 2,3 1,7 920Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,47Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
1Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) Asse Z 200 mm: 48, Asse Z 400 mm: 50
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 2.500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 600 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXGH600200YRCRaggio di azione dello SCARA: 600 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXGH600400YRC
Dimensioni
Sezione trasversale A-A
R6YXGH600200
Denominazione modello
400 mm
da 200 mm
Corsa asse Z
R6YXGH600400
Larg
hez
za p
iano
tras
vers
ale
24
Diametro della cavità Ø18
R6YXGH600 Z200mm R6YXGH600 Z400mm
A A
Ø25h7 0–0,021
200400
50 145
170
80
120
161
220
99
99
189
48
48
0
219
254,5
339,5
476
0
208,7 +/–2
273
278
319,5
333,5
368
440
790
990
9886
711
99
12
12
45
14
Ø55
63 128
4-Ø14Per l’installazione si utilizzano 4 bulloni di fissaggio M12
Terminale di messa a terra M4
15 36 M20 X 2,5 profondità 20 (parte inferiore della scanalatura)
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
5252
35
ZRP
120
19
140
35
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
XYP
140
160
ZRM
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
0
XYM90
47
0
Posizione di arresto meccanico
estremità inferiore asse Z
Cor
sa a
sse
Z d
a 200
Sol
leva
men
to d
i 6 m
m d
uran
te
il ri
torn
o al
l’ori
gine
del
l’ass
e Z
Posizione di arresto meccanico asse X: 132°Posizione di arresto meccanico asse Y: 152°
Spazio di lavoro per sistema destrorso
Spazio di lavoro per sistema sinistrorso
150°
130°
130°
100
97°
400
R400
R600
R248
R400
R400
R248
R600
R400
40
0
97°
100
130°
130°
150°
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
245 (dimensioni base) (19~89)
(Massimo 770 durante
la rotazione del braccio)
Corsa asse Z
da 400 mm
Corsa asse Z
da 200 mm
Intervallo di installazione strumento utente
La superficie piatta non presenta relazione
di fase con l’origine dell’asse R
4 fori passanti M4 X 0,7 per il collegamento degli strumenti
Quattro viti di fermo M4 X 10L in dotazione.
Non serrare le viti a una profondità maggiore di 10 mm
dalla superficie inferiore del braccio.
Cor
sa a
sse
Z d
a 400
Connettore D-sub
per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
Robot SCARA
293Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXG700 SERIE XG
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 700Massimo carico utile (kg) 20Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante (assi X,Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 300 400 200 400 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–130 +/–150 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 750 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 8,4 2,3 1,7 920Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,42Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
1Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) Asse Z 200 mm: 50, Asse Z 400 mm: 52
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 2.500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 700 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXG700200YRCRaggio di azione dello SCARA: 700 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXG700400YRC
Dimensioni
R6YXG700200
Denominazione modello
400 mm
200 mm
Corsa asse Z
R6YXG700400
Diametro della cavità Ø18
Larg
hez
za p
iano
tras
vers
ale
24
Sezione trasversale A-A
A (Massimo 770 durante
la rotazione del braccio)
98
12
12
99
86
63 128
300400
50 145
170
80
120
161
0
219
254,5
339,5
476
711
48
48
45
Ø25h7 0–0,021
Ø55
14
0
208,7 +/–2
273
278319,5333,5
368
440
790
990
Terminale di messa a terra M4
M20 X 2,5, profondità 20 (parte inferiore della scanalatura)3615
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
4-Ø14Per l’installazione si utilizzano 4 bulloni di fissaggio M12
5252
35
ZRP
120
19
140
35
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
XYP
140
160
ZRM
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
0
XYM
47
0
Connettore D-sub
per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
90
220
99
99
189
245 (dimensioni base) (19~89)
Corsa asse Z
da 400 mm
Corsa asse Z
da 200 mm
Cor
sa a
sse
Z d
a 2
00
Sol
leva
men
to d
i 6 m
m d
uran
te
il ri
torn
o al
l’ori
gine
del
l’ass
e Z
Cor
sa a
sse
Z d
a 4
00
Posizione di arresto meccanico
estremità inferiore asse Z
R6YXG700 Z200mm R6YXG700 Z400mm
Spazio di lavoro per sistema sinistrorso
Spazio di lavoro per sistema destrorsoPosizione di arresto meccanico asse X: 132°Posizione di arresto meccanico asse Y: 152°
100
140
202
300
130°
150°
124°
130°
R400
R30
R205
R400
R700
R700
R400
R205
R40
0
130°
124°
150°
130°
30
020
2
140
100
R30
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
Intervallo di installazione strumento utente
La superficie piatta non presenta relazione
di fase con l’origine dell’asse R
4 fori passanti M4 X 0,7 per il collegamento degli strumenti
Quattro viti di fermo M4 X 10L in dotazione.
Non serrare le viti a una profondità maggiore di 10 mm
dalla superficie inferiore del braccio.
Robot SCARA
294 Robot industriali
R6YXG800 SERIE XG
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 800Massimo carico utile (kg) 20Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante (assi X,Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 400 400 200 400 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–130 +/–150 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 750 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 9,2 2,3 1,7 920Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,48Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
1Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) Asse Z 200 mm: 52, Asse Z 400 mm: 54
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 2.500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 800 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXG800200YRCRaggio di azione dello SCARA: 800 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXG800400YRC
Dimensioni
Sezione trasversale A-A
R6YXG800200
Denominazione modello
400 mm
200 mm
Corsa asse Z
R6YXG800400
Diametro della cavità Ø18
Larg
hez
za p
iano
tras
vers
ale
24
R6YXG800 Z200mm R6YXG800 Z400mm
AA
La superficie piatta non presenta relazione
di fase con l’origine dell’asse R
50 145
170
161
80 400 400
120
48
48
219
476
339,5
711
254,5
0
333,5
45
Ø55
12
12
Ø25h7 0–0,021
63 128
14
440
790
990
368
319,5
278
273
208,7 +/–2
0
99
98
86
4-Ø14Per l’installazione si utilizzano 4 bulloni di fissaggio M12
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Terminale di messa a terra M4
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Intervallo di installazione strumento utente
ZRM
160
140
90
19
140
47
120
0
XYP
ZRP
XYM
0
15 36 M20 X 2,5, profondità 20 (parte inferiore della scanalatura)
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Connettore D-sub
per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
35 35
52 52
220
99
99
189
245 (dimensioni base) (19~89)
Posizione di arresto meccanico
estremità inferiore asse Z
Cor
sa a
sse
Z d
a 400
Cor
sa a
sse
Z d
a 200
Sol
leva
men
to d
i 6 m
m d
uran
te
il ri
torn
o al
l’ori
gine
del
l’ass
e Z
Corsa asse Z
da 400 mm
Corsa asse Z
da 200 mm
Spazio di lavoro per sistema sinistrorso
Spazio di lavoro per sistema destrorsoPosizione di arresto meccanico asse X: 132°Posizione di arresto meccanico asse Y: 152°
100
140
202
250
R800
R400
R207
R30
R400
150°
130°
130°
141°
141°
130°
130°
150°
R400
R30
R207
R400
R800
25
0
20
2
140
100
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
(Massimo 770 durante
la rotazione del braccio)
4 fori passanti M4 X 0,7 per il collegamento degli strumenti
Quattro viti di fermo M4 X 10L in dotazione.
Non serrare le viti a una profondità maggiore di 10 mm
dalla superficie inferiore del braccio.
Robot SCARA
295Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXG900 SERIE XG
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 900Massimo carico utile (kg) 20Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante (assi X,Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 500 400 200 400 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–130 +/–150 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 750 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 9,9 2,3 1,7 920Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,49Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
1Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) Asse Z 200 mm: 54, Asse Z 400 mm: 56
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 2.500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 900 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXG900200YRCRaggio di azione dello SCARA: 900 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXG900400YRC
Dimensioni
Sezione trasversale A-A
R6YXG900200
Denominazione modello
400 mm
200 mm
Corsa asse Z
R6YXG900400
Larg
hez
za p
iano
tras
vers
ale
24
Diametro della cavità Ø18
R6YXG900 Z 200 mm R6YXG900 Z 400
A A
La superficie piatta non presenta relazione
di fase con l’origine dell’asse R
161
170
14550
80 500400
0
254,5
711
339,5
476
219
99
Ø55
45
12
333,5
368
990
0
273
278
319,5
790
440
14
12863
Ø25h7 0–0,021
12
208,7 +/–2
98
86
120
Terminale di messa a terra M4
4-Ø14Per l’installazione si utilizzano 4 bulloni di fissaggio M12
48
48
15 36 M20 X 2,5, profondità 20 (parte inferiore della scanalatura)
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
5252
35
ZRP
120
19
140
35
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
XYP
140
160
ZRM
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
0
XYM90
47
0
Connettore D-sub
per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
220
99
99
189
245 (dimensioni base) (19~89)
Corsa asse Z
da 400 mm
Corsa asse Z
da 200 mm
Posizione di arresto meccanico
estremità inferiore asse Z
Cor
sa a
sse
Z d
a 200
Cor
sa a
sse
Z d
a 400
Sol
leva
men
to d
i 6 m
m d
uran
te
il ri
torn
o al
l’ori
gine
del
l’ass
e Z
Posizione di arresto meccanico asse X: 132°
Posizione di arresto meccanico asse Y: 152°
Spazio di lavoro per sistema destrorso
Spazio di lavoro per sistema sinistrorso
R900
R252
R40
0
R400
150°
130°
130°
150°
150°
130°
130°
150°
R400
R900
R252
R400
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
(Massimo 770 durante
la rotazione del braccio)
Intervallo di installazione strumento utente
4 fori passanti M4 X 0,7 per il collegamento degli strumenti
Quattro viti di fermo M4 X 10L in dotazione.
Non serrare le viti a una profondità maggiore di 10 mm
dalla superficie inferiore del braccio.
Robot SCARA
296 Robot industriali
R6YXG1000 SERIE XG
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 1.000Massimo carico utile (kg) 20Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante (assi X,Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 600 400 200 400 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–130 +/–150 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 750 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 10,6 2,3 1,7 920Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,49Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
1Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) Asse Z 200 mm: 56, Asse Z 400 mm: 58
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 2.500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 1.000 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg. R6YXG1000200YRCRaggio di azione dello SCARA: 1.000 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg. R6YXG1000400YRC
Dimensioni
Sezione trasversale A-A
Denominazione modello
R6YXG1000200
400 mm
200 mm
Corsa asse Z
R6YXG1000400
Diametro della cavità Ø18
Larg
hez
za p
iano
tras
vers
ale
24
R6YXG1000 Z200 R6YXG1000 Z400
A A
161
50 145
170
80
120
600400
0
254,5
711
339,5
476
219
99
Ø55
45
12
333,5
368
990
0
273
278319,5
790
440
14
12863
Ø25h7 0–0,021
12
208,7 +/–2
98
86
4-Ø14Per l’installazione si utilizzano 4 bulloni di fissaggio M12
48
48
Terminale di messa a terra M4
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
15 36 M20 X 2,5 profondità 20 (parte inferiore della scanalatura)
5252
35
ZRP
120
19
140
35
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
XYP
140
160
ZRM
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
0
XYM90
47
0
220
99
99
189
245 (dimensioni base) (19~89)
Corsa asse
Z da 400 mm
Corsa asse
Z da 200 mm
Posizione di arresto meccanico
estremità inferiore asse Z
Cor
sa a
sse
Z d
a 400
Cor
sa a
sse
Z d
a 200
Sol
leva
men
to d
i 6 m
m d
uran
te
il ri
torn
o al
l’ori
gine
del
l’ass
e Z
Posizione di arresto meccanico asse X: 132°Posizione di arresto meccanico asse Y: 152°
Spazio di lavoro per sistema destrorso
Spazio di lavoro per sistema sinistrorso
150°
130°
130°
150°
R40
0
R1000
R400
R323
R1000
R400
R323
R400
150°
130°
130°
150°
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
(massimo 770 durante
la rotazione del braccio)
Intervallo di installazione strumento utente
La superficie piatta non presenta relazione
di fase con l’origine dell’asse R
4 fori passanti M4 X 0,7 per il collegamento degli strumenti
Quattro viti di fermo M4 X 10L in dotazione.
Non serrare le viti a una profondità maggiore di 10 mm
dalla superficie inferiore del braccio.
Connettore D-sub per cablaggio
utente (utilizzabile da N. 1... 20)
Robot SCARA
297Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXH250 SERIE X
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 250Massimo carico utile (kg) 3Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 125 125 150 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–115 +/–140 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 200 100 100 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 4 1 1.020Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,54Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,05Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 10Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 15
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 250 mm, Corsa verticale: 150 mm, Carico utile max: 3 kg. R6YXH250150YRC
Dimensioni
Connettore D-sub per il cablaggio dell’utente
(utilizzabile da n. 1 a 20)
Tubo utente 1 (Ø\4 nero)
Tubo utente 2 (Ø\4 rosso)
Tubo utente 3 (Ø\4 blu)
112,2
Per l’installazione utilizzare
4 bulloni M8 di Ø9
Tubo utente 1 (Ø\4 nero)
Tubo utente 2 (Ø\4 rosso)
Tubo utente 3 (Ø\4 blu)
Spazio di lavoro
Connettore D-sub per il cablaggio dell’utente
(utilizzabile da n. 1 a 20)
Terminale di messa a terra M4
Cors
a d
a 1
50 M8 x 1,25 profondità 15
266,4
251239,5
196,5203,5
Robot SCARA
298 Robot industriali
R6YXH350 SERIE X
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 350Massimo carico utile (kg) 3Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 225 125 150 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–115 +/–140 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 200 100 100 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 5 1 1.020Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,54Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,05Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 10Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 15
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 350 mm, Corsa verticale: 150 mm, Carico utile max: 3 kg. R6YXH350150YRC
Dimensioni
112,2
Connettore D-sub per il cablaggio dell’utente
(utilizzabile da n. 1 a 20)
Tubo utente 1 (Ø\4 nero)
Tubo utente 2 (Ø\4 rosso)
Tubo utente 3 (Ø\4 blu)
Tubo utente 1 (Ø\4 nero)
Tubo utente 2 (Ø\4 rosso)
Tubo utente 3 (Ø\4 blu)
Connettore D-sub per il cablaggio dell’utente
(utilizzabile da n. 1 a 20)
Terminale di messa a terra M4
Cors
a d
a 1
50 M8 x 1,25 profondità 15
266,4
251239,5
196,5203,5
Spazio di lavoro
Per l’installazione utilizzare
4 bulloni M8 di Ø9
144,5+/–2
Robot SCARA
299Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXH400 SERIE X
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 400Massimo carico utile (kg) 3Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 225 175 150 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–115 +/–140 –––– +/–360
Meccanismodi decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 200 100 100 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 6 1 1.020Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,49Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,05Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 10Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 15
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 400 mm, Corsa verticale: 150 mm, Carico utile max: 3 kg. R6YXH400150YRC
Dimensioni
266,4
251239,5
196,5
M8 x 1,25 profondità 15
144,5+/–2
Tubo utente 1 (Ø\4 nero)
Tubo utente 2 (Ø\4 rosso)
Tubo utente 3 (Ø\4 blu)
Connettore D-sub per il cablaggio dell’utente
(utilizzabile da n. 1 a 20)
Terminale di messa a terra M4
203,5
Connettore D-sub per il cablaggio dell’utente
(utilizzabile da n. 1 a 20)
Tubo utente 1 (Ø\4 nero)
Tubo utente 2 (Ø\4 rosso)
Tubo utente 3 (Ø\4 blu)
Spazio di lavoro
Per l’installazione utilizzare
4 bulloni M8 di Ø9
Cors
a d
a 1
50
166,1
Robot SCARA
300 Robot industriali
R6YXX1200 SERIE X
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 1.200Massimo carico utile (kg) 50Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,05 +/–0,02 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 600 600 400 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–125 +/–150 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Riduttore epicicloidale Riduttore epicicloidale Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 900 800 600 400Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 7,4 0,75 600Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,91Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
2,45Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 124
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 2.500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 1.200 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 50 kg. R6YXX1200400YRC
Dimensioni
Connettore D-sub per il cablaggio dell’utente
(utilizzabile da n. 1 a 20)
Connettore D-sub per
il cablaggio dell’utente
(utilizzabile da n. 1 a 20)
Tubo utente 1 (Ø\6 nero)
Tubo utente 2 (Ø\6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø\6 blu) Per l’installazione si utilizzano
4 bulloni M12 di Ø14
Terminale di messa a terra M4
Tubo utente 1 (Ø\6 nero)
Tubo utente 2 (Ø\6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø\6 blu)
M16 x 2, profondità 25
2 x 2-M4 x 0,7, profondità 10
(lo stesso per il lato opposto)
Cor
sa a
sse
Z d
a 4
00
1.168
1.124
252 (dimensioni base)
Robot SCARA
301Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXC180 TIPO CLEAN
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 180Massimo carico utile (kg) 1Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,01 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse Lunghezza del braccio (mm) 71 109 100 ––––
Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–140 –––– +/–360Uscita c.a. servomotore (W) 50 30 30 30Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 3,3 0,7 1.700Tempo di ciclo standard: con carico utile da 0,1 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 100 mm.
0,42Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,01Cablaggio utente (sq x pz) 0,1 x 8Tubo utente (diametro esterno) Ø3 x 2Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot)*4
*4 Il peso totale del robot è rappresentato dalla somma del peso del corpo unita al quello del cavo.
6,5Peso del cavo per applicazioni di robotica 1,5 kg (3,5 m), 2,1 kg (5 m), 4,2 kg (10 m)Grado di pulizia CLASSE 10 (base da 0,1 micron)Presa d’aria (N l/min) 30
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 180 mm, Corsa verticale: 100 mm, Carico utile max: 1 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC180100YRC
Dimensioni
74
90
105
15 92
40,5125
R32,5
4–Ø7Per l’installazione sono
utilizzati 4 bulloni M6
Connettore D-sub per cavi dell’utente a 9 pin
(adattato da N. 1... 8)
64
0
223
484
Cor
sa a
sse
Z da
100
0
110
183
335
500
10944 71
45
28
55
12: a
rea
di i
nst
alla
zion
e del
lo s
trum
ento
del
l’ute
nte
Copertura
5,3 5,3
5,3
5,3
26
26
16 24
4-M3 x 0,5 profondità 6
4-M3 x 0,5 Profondità 6
Foro di installazione dello
strumento dell’utente
Ø10H7+0,015
0 Profondità 2
Arresto meccanico asse Z
Connettore D-sub per cavi dell’utente a 9 pin
(adattato da N. 1... 8)
Tubi dell’utente 2 (unione paratia Ø3)
Tubi dell’utente 1 (unione paratia Ø3)
Tubo di ingresso interno copertura (unione paratia Ø8)
Tubo di ingresso sezione di giunzione asse X, Y, R (unione paratia Ø6)
R109
R109
R71
R30
30
R180
67
140°
120°
57°
140°
120
° 120°
120° 1
40
°14
0°
57°
67R10
9
R71
30
R30
R180
R109
133°+/–
5°
Ø30h7 0–0,021
Intervallo di funzionamento sistema sinistrorso Intervallo di funzionamento sistema destrorso
Tubi dell’utente 1 (raccordo a barbe Ø3)
Tubi dell’utente 2 (raccordo a barbe Ø3)
Posizioni di origine dell’asse X e dell’asse Y
(quando il braccio
ruota 510)
Dop
o il
rito
rno
all’o
rigin
e del
l’ass
e Z
solle
vare
di 5
mm
105+
/-2 (
pos
izio
ne
di o
rigin
e as
se Z
)
La linea centrale della flangia di installazione dello strumento
dell’utente ha una differenza che non supera i +/-5° rispetto
al punto di origine dell’asse R. Per eseguire il ritorno all’origine, spostare in senso
antiorario dalla posizione anteriore.
Il punto di origine dell’asse
X è 0°+/–5° dalla superficie
anteriore della base
Terminale di
messa a terra M3
Robot SCARA
302 Robot industriali
R6YXC220 TIPO CLEAN
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 220Massimo carico utile (kg) 1Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°) +/–0,01 +/–0,01 +/–0,004Specifiche asse Lunghezza del braccio (mm) 111 109 100 ––––
Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–140 –––– +/–360Uscita c.a. servomotore (W) 50 30 30 30Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 3,4 0,7 1.700Tempo di ciclo standard: con carico utile da 0,1 kg*2 (s) 0,45Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2) 0,01Cablaggio utente (sq x pz) 0,1 x 8Tubo utente (diametro esterno) Ø3 x 2Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot)*4 6,5Peso del cavo robot 1,5 kg (3,5 m), 2,1 kg (5 m), 4,2 kg (10 m)Grado di pulizia CLASSE 10 (base da 0,1 micron)Presa d’aria (N l/min) 30
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 100 mm.*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.*4 Il peso totale del robot è rappresentato dalla somma del peso del corpo unita al quello del cavo.
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 220 mm, Corsa verticale: 100 mm, Carico utile max: 1 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC220100YRC
Dimensioni
40,5125
R32,5
64
Connettore D-sub per cavi dell’utente a 9 pin
(adattato da N. 1... 8)
Tubi dell’utente 1 (raccordo a barbe Ø3)
Tubi dell’utente 2 (raccordo a barbe Ø3)
15 924–Ø7Per l’installazione sono utilizzati 4 bulloni M6
74
90
10
5
223
Cor
sa a
sse
Z d
a 100
0
484
0
110
183
335
500
44 109
45
111
28
55
12
: are
a di i
nst
alla
zion
e del
lo s
trum
ento
del
l’ute
nte
Copertura
5,3 5,3
16 24
4-M3 x 0,5 profondità 6
4-M3 x 0,5 Profondità 6
Foro di installazione dello
strumento dell’utente
Ø10H7 0
+0,015 Profondità 2
5,3
5,3
26
26
Arresto meccanico asse Z
Connettore D-sub per cavi dell’utente a 9 pin
(adattato da N. 1... 8)
Tubi dell’utente 2 (unione paratia Ø3)
Tubi dell’utente 1 (unione paratia Ø3)
Tubo di ingresso interno copertura (unione paratia Ø8)
Tubo di ingresso sezione di giunzione asse X, Y, R (unione paratia Ø6)
Intervallo di funzionamento sistema sinistrorso
67
30
R109
R30
R109
14
0°
120
° 120°
140°
75°
R75
14
0° 120°
120°
R10
9
R220
R75
140°
R109
67
R30
30
75°
Intervallo di funzionamento sistema destrorso
133°+
/-5°
Posizioni di origine dell’asse X e dell’asse Y
Ø30h7 0–0,021
(quando il braccio
ruota 510)
Dop
o il
rito
rno
all’o
rigi
ne
dell’
asse
Z s
olle
vare
di
5 m
m
105+
/–2 (
pos
izio
ne
di o
rigin
e as
se Z
)
Il punto di origine
dell’asse X è 0°+/–5°
dalla superficie
anteriore della base
Terminale di
messa a terra M3
Per eseguire il ritorno all’origine, spostare in senso
antiorario dalla posizione anteriore.
Robot SCARA
303Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXCH250 TIPO CLEAN
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 250Massimo carico utile (kg) 3Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse Lunghezza del braccio (mm) 125 125 150 ––––
Intervallo di rotazione (°) +/–115 +/–130 –––– +/–360Uscita c.a. servomotore (W) 200 100 100 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 4 1 1.020Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,54Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,05Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 10Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) 16Grado di pulizia CLASSE 10*4
*4 Per 1 cf (base da 0,1 micron), quando si utilizza la soffiante di aspirazione.
Presa d’aria (N l/min) 60*5
*5 La presa necessaria varia in funzione dell’ambiente e delle condizioni di utilizzo.
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 250 mm, Corsa verticale: 150 mm, Carico utile max: 3 kg, Classe di protezione: C10 R6YXCH250150YRC
Dimensioni
Tubi dell’utente 2 (Ø4 rosso)
74
125
125
55
Tubi dell’utente 1 (Ø4 nero)
Tubi dell’utente 3 (Ø4 blu)
Connettore D-sub per cablaggio utente
(adattato da n. 1… 10)
R52
112,2
R38
R47,
5
7078,7
3-R552
Per l’installazione utilizzare bulloni M8
4–Ø9
174,6
55 130
10
0
12
0
14
0
185
15155
1,61,6
0
203,5
250
705
0
Giunzione aria
di aspirazione
(Ø12 x 2 pz.)
576
454
Ø 62
15
0 M8 x 1,25 profondità 7
226,5
144,5 +/–2
0
30
47
64
83
105
Tubi dell’utente 2 (Ø4 rosso)
Tubi dell’utente 1 (Ø4 nero)
Connettore D-sub per cablaggio utente
(adattato da N. 1... 10)
Tubi dell’utente 3 (Ø4 blu)
Terminale di messa a terra M4
Spazio di lavoro
115°
115°
R125
R250
130°
130°
R106
180
76° 76°
133°
133°
130°
130°
18°
R100
R125
180
76°
53°
R125
Posizione dell’arresto meccanico asse X, Y
24
Ø16h7 0–0,018
Raggio di rotazione
asse R
Robot SCARA
304 Robot industriali
R6YXCH350 TIPO CLEAN
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 350Massimo carico utile (kg) 3Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Asse del freno
Lunghezza del braccio (mm) 225 125 150 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–115 +/–128 –––– +/–360
Uscita c.a. servomotore (W) 200 100 100 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 5 1 1.020Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,54Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,05Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 10Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) 16Grado di pulizia CLASSE 10*4
*4 Per 1 cf (base da 0,1 micron), quando si utilizza la soffiante di aspirazione.
Presa d’aria (N l/min) 60*5
*5 La presa necessaria varia in funzione dell’ambiente e delle condizioni di utilizzo.
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 350 mm, Corsa verticale: 150 mm, Carico utile max: 3 kg, Classe di protezione: C10 R6YXCH350150YRC
Dimensioni
Tubi dell’utente 2 (Ø4 rosso)
74
125
55
Tubi dell’utente 1 (Ø4 nero)
Tubi dell’utente 3 (Ø4 blu)
Connettore D-sub per cablaggio utente
(adattato da N. 1... 10)
R52
112,2
R38
R47,
5
225
52
7078,7
3-R3
Per l’installazione utilizzare bulloni M8
4–Ø9
174,6
55 130
100
120
140
185
15155
1,61,6
0
203,5
250
705
454
0
576
Ø62
24
15
0 M8 x 1,25 profondità 7
226,5
144,5 +/–2
Tubi dell’utente 2 (Ø4 rosso)
Tubi dell’utente 1 (Ø4 nero)
Connettore D-sub per cablaggio utente
(adattato da N. 1... 10)
Tubi dell’utente 3 (Ø4 blu)
Terminale di messa a terra M4
Giunzione aria
di aspirazione
(Ø12 x 2 pz.)
0
30
47
64
83
105
Posizione dell’arresto meccanico asse X, Y
R125
R350
16098° 98°
130°
130°
123°
123°
R167
Spazio di lavoro
R178
115°
115°
128° 128°
R350
R125
128°
128°
Ø16h7 0–0,018
Raggio di rotazione
asse R
Robot SCARA
305Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXCH400 TIPO CLEAN
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 400Massimo carico utile (kg) 3Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse Lunghezza del braccio (mm) 225 175 150 ––––
Intervallo di rotazione (°) +/–115 +/–143 –––– +/–360Uscita c.a. servomotore (W) 200 100 100 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 6 1 1.020Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,66Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,05Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 10Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) 16Grado di pulizia CLASSE 10*4
*4 Per 1 cf (base da 0,1 micron), quando si utilizza la soffiante di aspirazione.
Presa d’aria (N l/min) 60*5
*5 La presa necessaria varia in funzione dell’ambiente e delle condizioni di utilizzo.
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 400 mm, Corsa verticale: 150 mm, Carico utile max: 3 kg, Classe di protezione: C10 R6YXCH400150YRC
Dimensioni
Tubi dell’utente 2 (Ø4 rosso)
Tubi dell’utente 1 (Ø4 nero)
Tubi dell’utente 3 (Ø4 blu)
74
55
Connettore D-sub per cablaggio utente
(adattato da N. 1... 10) R52
R38
R47,
5
175
166,1
60
7285,3
3-R5
Per l’installazione utilizzare
bulloni M8
4–Ø9
174,6
55 130
100
120
140
185
15155
1,61,6
225
0
203,5
250
705
0
576
454
Ø62
24
150 M8 x 1,25 profondità 7
226,5
144,5 +/–2
Giunzione aria
di aspirazione
(Ø12 x 2 pz.)
0
30
47
64
83
105
Tubi dell’utente 2 (Ø4 rosso)
Tubi dell’utente 1 (Ø4 nero)
Connettore D-sub per cablaggio utente
(adattato da N. 1... 10)
Tubi dell’utente 3 (Ø4 blu)
Terminale di messa a terra M4
Posizione dell’arresto meccanico asse X, Y
123°
145°
145°
123°
R129
R 175
180
91° 91 °
Spazio di lavoro
143°143°
115°
115°
R400
R135
R175
180
106° 106°
Ø16h7 0–0,018
Raggio di rotazione
asse R
Robot SCARA
306 Robot industriali
R6YXC500 TIPO CLEAN
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 500Massimo carico utile (kg) 10Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse Lunghezza del braccio (mm) 250 250 200 300 ––––
Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–142 –––– +/–360Uscita c.a. servomotore (W) 400 200 200 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 4,9 1,7 876Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,53Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,12Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) 31Grado di pulizia CLASSE 10*4
*4 Per 1 cf (base da 0,1 micron), quando si utilizza la soffiante di aspirazione.
Presa d’aria (N l/min) 60*5
*5 La presa necessaria varia in funzione dell’ambiente e delle condizioni di utilizzo.
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 500 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 10 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC500200YRCRaggio di azione dello SCARA: 500 mm, Corsa verticale: 300 mm, Carico utile max: 10 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC500300YRC
Dimensioni
Corsa asse Z
da 200 mm
741
300
Corsa asse Z
da 300 mm
876
200
0
363
36
225,5 +/–2
30
667
561
0
282
91
M12 x 1,75 profondità 10
364
15
MAX
940
250 250 122,554,5
47
166
(dimensioni della base)
7357
110
65
65
160
70
R20
R80
R55
90
54 20
94
R250
R500
120°
120
°
R163
142° 142°
122°
147°
R500
147°
122°
R250
R142
35
55
73
53
36
102
69
0 0
Tubi dell’utente 2 (Ø6 rosso)
Tubi dell’utente 3 (Ø6 blu)
Tubi dell’utente 1
(Ø6 nero)Connettore D-sub per cablaggio utente
(adattato da N. 1... 20) 4–Ø11
Per l’installazione utilizzare bulloni M10
Ø68
Ø90
Ø18 0–0,018
Tubi dell’utente 1 (Ø6 nero)
Tubi dell’utente 2 (Ø6 rosso)
Tubi dell’utente 3 (Ø6 blu)
Giunzione aria di aspirazione
Ø12 x 3 pz.)
Connettore D-sub per cablaggio utente
(adattato da N. 1... 20)
Terminale di messa a terra M4
Posizione dell’arresto meccanico asse X, Y
Spazio di lavoro
Raggio di rotazione
asse R
2 x 2-M4 x 0,7
Profondità 10
(lo stesso per il
lato opposto)
Robot SCARA
307Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXC600 TIPO CLEAN
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 600Massimo carico utile (kg) 10Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse Lunghezza del braccio (mm) 350 250 200 300 ––––
Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–145 –––– +/–360Uscita c.a. servomotore (W) 400 200 200 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 5,6 1,7 876Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,56Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,12Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) 33Grado di pulizia CLASSE 10*4
*4 Per 1 cf (base da 0,1 micron), quando si utilizza la soffiante di aspirazione.
Presa d’aria (N l/min) 60*5
*5 La presa necessaria varia in funzione dell’ambiente e delle condizioni di utilizzo.
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 600 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 10 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC600200YRCRaggio di azione dello SCARA: 600 mm, Corsa verticale: 300 mm, Carico utile max: 10 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC600300YRC
Dimensioni
Corsa asse Z
da 200 mm
741
300
Corsa asse Z
da 300 mm
876
200
0
363
36
225,5 +/–2
30
54 20
667,5
560,9
0
282
91
364
15
MAX940
110
65
65
160
70
R20
R80
R55
47
250 350 122,554,5
166
7357
90
94
R250
R600R204
120
°
145° 145°
120°
122°
14 7°
R196 R6
00
R250
122°
14 7°
0
3555
73
53
0
36
102
69
Raggio di rotazione asse R
Tubi dell’utente 2 (Ø6 rosso)
Tubi dell’utente 3 (Ø6 blu)
Tubi dell’utente 1
(Ø6 nero)
Connettore D-sub per cablaggio utente
(adattato da N. 1... 20)
(dimensioni della base)
4–Ø11
Per l’installazione utilizzare bulloni M10
M12 x 1,75 profondità 10
Ø68
Ø90
Ø18 0–0,018 Tubi dell’utente 1 (Ø6 nero)
Tubi dell’utente 2 (Ø6 rosso)
Tubi dell’utente 3 (Ø6 blu)
Terminale di messa a terra M4
Giunzione aria di aspirazione
(Ø12 x 3 pz.)
Posizione dell’arresto meccanico asse X, Y
Spazio di lavoro
2 x 2-M4 x 0,7
Profondità 10
(lo stesso per il
lato opposto)
Connettore D-sub per cablaggio utente
(adattato da N. 1... 20)
Robot SCARA
308 Robot industriali
R6YXC700 TIPO CLEAN
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 700Massimo carico utile (kg) 20Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse Lunghezza del braccio (mm) 350 350 200 400 ––––
Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–145 –––– +/–360Uscita c.a. servomotore (W) 800 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 6,7 1,7 600Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,57Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,32Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) 57Grado di pulizia CLASSE 10*4
*4 Per 1 cf (base da 0,1 micron), quando si utilizza la soffiante di aspirazione.
Presa d’aria (N l/min) 60*5
*5 La presa necessaria varia in funzione dell’ambiente e delle condizioni di utilizzo.
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 2.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 700 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC700200YRCRaggio di azione dello SCARA: 700 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC700400YRC
Dimensioni
226 +/–2
0
376
756
Corsa asse Z
da 200 mm
956
Corsa asse Z
da 400 mm
20
0
40
0
(174)
35
0
20
97
279
377
586
683
119,5
MAX
1020
18
0
140
180
0
59
140160180
106
147350350
70 80
75
75
93
180
106
126
58
70
R106
R76
112
R59,
5
R150R150
145°
R700
R210
120°
120°
145°
R3
50
123
°
R199
R700
147° 147°
123°
R350
Raggio di rotazione asse R
Tubi dell'utente 1 (Ø6 nero)
Tubi dell'utente 2 (Ø6 rosso)
Tubi dell'utente 3 (Ø6 blu)
Connettore D-sub per cablaggio utente
(adattato da N. 1... 20)
4–Ø14
Per l’installazione utilizzare bulloni M12
M12 x 1,75 profondità 10
Ø90
Ø22 0–0,021
Giunzione di scarico (Ø12) Connettore D-sub per cablaggio utente
(adattato da N. 1... 20)
Terminale di messa a terra M4
Tubi dell’utente 1 (Ø6 nero)
Tubi dell’utente 2 (Ø6 rosso)
Tubi dell’utente 3 (Ø6 blu)
Giunzione aria
di aspirazione
(Ø12 x 2 pz.)
Posizione dell’arresto meccanico asse X, Y
Spazio di lavoro
Robot SCARA
309Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXC800 TIPO CLEAN
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 800Massimo carico utile (kg) 20Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse Lunghezza del braccio (mm) 450 350 200 400 ––––
Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–145 –––– +/–360Uscita c.a. servomotore (W) 800 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 7,3 1,7 600Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,57Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,32Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) 58Grado di pulizia CLASSE 10*4
*4 Per 1 cf (base da 0,1 micron), quando si utilizza la soffiante di aspirazione.
Presa d’aria (N l/min) 60*5
*5 La presa necessaria varia in funzione dell’ambiente e delle condizioni di utilizzo.
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 2.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 800 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC800200YRCRaggio di azione dello SCARA: 800 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC800400YRC
Dimensioni
35
(174)
40
0
20
0
956
Corsa asse Z
da 400 mm
756
Corsa asse Z
da 200 mm
376
0
226 +/–2
18
MAX1020
119,5
683
586
377
279
97
200
58 350
R59,
5
10
6
R76
R106
12
6
450
106 93
8070
112
70
180
75
75
R150R150
147
R80
0
R350
145° 145°
R259
120°
120°123°
R800
R350
R247
123
°
147 °147°
180
140
0 0
59
140160
180
Raggio di rotazione asse R
Tubi dell’utente 1 (Ø6 nero)
Tubi dell’utente 2 (Ø6 rosso)
Tubi dell’utente 3 (Ø6 blu)
Connettore D-sub per cablaggio utente
(adattato da N. 1... 20)
4–Ø14
Per l’installazione utilizzare bulloni M12
M12 x 1,75 profondità 10
Ø90
Ø22 0–0,021
Giunzione di
scarico (Ø12)
Giunzione aria
di aspirazione
(Ø12 x 2 pz.)
Connettore D-sub per cablaggio utente
(adattato da N. 1... 20)
Tubi dell’utente 1 (Ø6 nero)
Tubi dell’utente 2 (Ø6 rosso)
Tubi dell’utente 3 (Ø6 blu)
Posizione dell’arresto meccanico asse X, Y
Spazio di lavoro
Terminale di messa
a terra M4
Robot SCARA
310 Robot industriali
R6YXC1000 TIPO CLEAN
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 1.000Massimo carico utile (kg) 20Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse Lunghezza del braccio (mm) 550 450 200 400 ––––
Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–145 –––– +/–360Uscita c.a. servomotore (W) 800 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 8 1,7 600Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,6Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,32Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) 59Grado di pulizia CLASSE 10*4
*4 Per 1 cf (base da 0,1 micron), quando si utilizza la soffiante di aspirazione.
Presa d’aria (N l/min) 60*5
*5 La presa necessaria varia in funzione dell’ambiente e delle condizioni di utilizzo.
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 2.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 1.000 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC1000200YRCRaggio di azione dello SCARA: 1.000 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg, Classe di protezione: C10 R6YXC1000400YRC
Dimensioni
,
35
(174)
400
200
956
756
Corsa asse Z
da 200 mm
376
0
226 +/–2
18
671
586
377
279
97
20
0
MAX1020
119,5
R59,
5
112
R76
70
58
126
106
180
93
75
75
8070
450 550 147
106
R106
R150
145°
R1000
120°
120°
145°
R315
R450
147°
R300 R1
000
R450
123°
147°
123°
180
140
0 0
59
140160
180
Tubi dell'utente 1 (Ø6 nero)
Tubi dell'utente 2 (Ø6 rosso)
Tubi dell'utente 3 (Ø6 blu)
Raggio di rotazione asse R
Connettore D-sub per cablaggio utente
(adattato da n. 1… 20)
4–Ø14
Per l’installazione utilizzare
bulloni M12
M12 x 1,75 profondità 10
Ø90
Ø22 0–0,021
Terminale di messa
a terra M4
Giunzione aria
di aspirazione
(Ø12 x 2 pz.)
Connettore D-sub per cablaggio utente
(adattato da N. 1... 20)
Tubi dell’utente 1 (Ø6 nero)
Tubi dell’utente 2 (Ø6 rosso)
Tubi dell’utente 3 (Ø6 blu)
Spazio di lavoro
Spazio di lavoro massimo
Giunzione di
scarico (Ø12)
Corsa asse Z
da 400 mm
Robot SCARA
311Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXP250 PROTEZIONE DA GOCCIOLAMENTO E ANTI-POLVERE
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 250Massimo carico utile (kg) 3Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 125 125 150 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–115 +/–130 –––– +/–360
Meccanismodi decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 200 100 100 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 4 1 1.020Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,54Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,05Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 10Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 15
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 250 mm, Corsa verticale: 150 mm, Carico utile max: 3 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP250150YRC
Dimensioni
55
220125112,2
125
R60
,5
40
10
0
12
0
14
0
Tubo utente 1 (Ø4 nero)
Per l’installazione sono utilizzati bulloni M8
Raggio di rotazione dispositivo
di innesto asse R
55
79
R47,5135
185
200
15
128
0
32
64
98
204
262
477
675
120
170 +/–2
208
252
313
599
15
02
3
Ø12 0–0,018
M8 x 1,25 profondità 7
Ø56
166
R125
R250R106
79°
115°
115°13
0°
130°
79°
Spazio di lavoro Posizioni di arresto meccanico asse X e Y
R125
R250
133°
53°
132°
16653°
R100
133°
132°
Porta di scarico (6–Ø12)
Terminale di messa a terra M4
Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.
4–Ø9
Tubo utente 2 (Ø4 rosso)
Tubo utente 3 (Ø4 blu)
Tubo utente 1 (Ø4 nero)
Tubo utente 2 (Ø4 rosso)
Tubo utente 3 (Ø4 blu)
Connettore per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 10)
Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.Porta di scarico aria giunzione asse X (Ø6)
Porta di scarico aria giunzione asse Y (Ø6)
Porta di scarico aria giunzione asse R (Ø6)
Connettore per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 10) Inserire il tappo fornito
quando non utilizzato.
Inserire il tappo fornito
quando non utilizzato.
Collegare il tubo dell’aria da Ø12
ed estenderlo in un luogo privo
di acqua e polvere.
Nota: utilizzare sempre lo scarico dell’aria. L’acqua o la polvere possono
entrare all’interno del robot in base all’ambiente di utilizzo.
Robot SCARA
312 Robot industriali
R6YXP350 PROTEZIONE DA GOCCIOLAMENTO E ANTI-POLVERE
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 350Massimo carico utile (kg) 3Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 225 125 150 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–115 +/–130 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 200 100 100 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 5 1 1.020Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,54Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,05Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 10Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 15
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 350 mm, Corsa verticale: 150 mm, Carico utile max: 3 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP350150YRC
Dimensioni
55
220
10
0
12
0
14
0
112,2
125
R60
,5
40
55
79
R47,5
225
135
185
200
15
4–Ø9
0
170 +/–2
208
252
313
599
15
02
3
M8 x 1,25 profondità 7
Ø56
0
32
64
98
204
262
477
730
12
Terminale di messa a terra M4
128
130°
115°
130°
130° 130°
R350
R125
R173
115°
133° 133°
R350R167
133°
133°
128°
128
°
R125
Ø12 0
–0,018
Tubo utente 1 (Ø4 nero)
Tubo utente 2 (Ø4 rosso)
Tubo utente 3 (Ø4 blu)
Spazio di lavoroPosizioni di arresto meccanico asse X e Y
Connettore per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 10)
Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.
Porta di scarico (6–Ø12)
Tubo utente 1 (Ø4 nero)
Tubo utente 2 (Ø4 rosso)
Tubo utente 3 (Ø4 blu)
Porta di scarico aria giunzione asse X (Ø6)
Porta di scarico aria giunzione asse Y (Ø6)
Porta di scarico aria giunzione asse R (Ø6)
Raggio di rotazione
dispositivo di innesto
asse R
Connettore per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 10) Coprire con i tappi forniti
quando non utilizzato.
Inserire il tappo fornito
quando non utilizzato.
Per l’installazione sono
utilizzati bulloni M8
Inserire il tappo fornito
quando non utilizzato.
Collegare il tubo dell’aria da Ø12 ed
estenderlo in un luogo privo di acqua
e polvere.
Nota: utilizzare sempre lo scarico dell’aria. L’acqua o la polvere possono
entrare all’interno del robot a seconda dell’ambiente di utilizzo.
Robot SCARA
313Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXP400 PROTEZIONE DA GOCCIOLAMENTO E ANTI-POLVERE
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 400Massimo carico utile (kg) 3Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 225 175 150 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–115 +/–140 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 200 100 100 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 6 1 1.020Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,66Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,05Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 10Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 15
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 400 mm, Corsa verticale: 150 mm, Carico utile max: 3 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP400150YRC
Dimensioni
55
220
10
0
120
140
166,1
175 R60
,5
40
55
79
R47,5
225
135
185
200
15
4–Ø9
128
0
170 +/–2
208
252
313
599
15
023
Ø12
M8 x 1,25 profondità 7
Ø 56
0
32
64
98
204
262
477
730
12
Terminale di messa a terra M4
R175R145
R400
165109°109°
115°
115°
140°
140°
77°
148°
128°
165
77°
R120
148
°
128°
R175
R400
0–0,018
Porta di scarico (6–Ø12)
Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.
Tubo utente 1 (Ø4 nero)
Tubo utente 2 (Ø4 rosso)
Tubo utente 3 (Ø4 blu)
Spazio di lavoro Posizioni di arresto meccanico asse X e Y
Tubo utente 1 (Ø4 nero)
Tubo utente 2 (Ø4 rosso)
Tubo utente 3 (Ø4 blu)
Porta di scarico aria giunzione asse X (Ø6)
Porta di scarico aria giunzione asse Y (Ø6)
Porta di scarico aria giunzione asse R (Ø6)
Raggio di rotazione
dispositivo di
innesto asse R
Connettore per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 10)
Coprire con i tappi forniti
quando non utilizzato.
Inserire il tappo fornito
quando non utilizzato.
Per l’installazione sono
utilizzati bulloni M8
Inserire il tappo fornito
quando non utilizzato.
Collegare il tubo dell’aria da Ø12
ed estenderlo in un luogo privo
di acqua e polvere.
Nota: utilizzare sempre lo scarico dell’aria. L’acqua o la polvere possono
entrare all’interno del robot a seconda dell’ambiente di utilizzo.
Connettore per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 10)
Robot SCARA
314 Robot industriali
R6YXP500 PROTEZIONE DA GOCCIOLAMENTO E ANTI-POLVERE
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 500Massimo carico utile (kg) 10Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Asse del freno
Lunghezza del braccio (mm) 250 250 200 300 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–145 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 400 200 200 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 4,9 1,7 876Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,53Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,12Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 30
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 500 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 10 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP500200YRCRaggio di azione dello SCARA: 500 mm, Corsa verticale: 300 mm, Carico utile max: 10 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP500300YRC
Dimensioni
225,5 +/–2
255,5
363
741
Corsa asse Z
da 200 mm
876
Corsa asse Z
da 300 mm
0
20
0
30
0
Ø68
Ø18 0–0,018
M12 x 1,75 profondità 10
2 x 2-M4 x 0,7 profondità 10
(come sul lato opposto)
Ø90
92
282
364
409
561
667
729
MAX. 870
41
0
15
54 20
36
Nota 1
R54,
5
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.
166 (dimensioni base)
R2073
R200
4–Ø11
Per l’installazione sono utilizzati bulloni M1086
25025050
90
R55,
5
Connettore per cablaggio utente (utilizzabile da N. 1... 20)
R80
1102
2
70
65
65
160
156
10
0
110
57
Spazio di lavoro
145°
83°83 °
240
145
°
120°
R 250
120°
R150
R500
Nota 1
A
Terminale di messa a terra M4
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
13
Connettore per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
Porta di scarico (6–Ø12)
Posizioni di arresto meccanico asse X e Y
Vista A
240
80 °80°
147°
147°
R142
R250
122°
R50
0122°
Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.
Nota 1: Inserire il tappo fornito quando non utilizzato.
Porta di scarico aria giunzione asse R (Ø6)
Porta di scarico aria giunzione asse Y (Ø6)
Porta di scarico aria giunzione asse X (Ø6)
Raggio di rotazione
dispositivo di innesto asse R
Nota: utilizzare sempre lo scarico dell’aria. L’acqua o la polvere possono
entrare all’interno del robot a seconda dell’ambiente di utilizzo.
Collegare il tubo dell’aria da Ø12 ed estenderlo
in un luogo privo di acqua e polvere.
Robot SCARA
315Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXP600 PROTEZIONE DA GOCCIOLAMENTO E ANTI-POLVERE
Unità di controllo
Descrizione
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 600Massimo carico utile (kg) 10Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 350 250 200 300 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–145 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 400 200 200 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 5,6 1,7 876Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,56Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,12Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 32
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 600 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 10 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP600200YRCRaggio di azione dello SCARA: 600 mm, Corsa verticale: 300 mm, Carico utile max: 10 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP600300YRC
Dimensioni
Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.
25050
Connettore per cablaggio utente (utilizzabile da N. 1... 20)
Nota 1
11022
70
65
65
160
156350
10
0
11
0R5
4,5
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu) 166 (dimensioni base)
R2057 73
R200
4–Ø11
Per l’installazione sono utilizzati bulloni M10
86
R55.
5
R80
0
225,5 +/–2
255,5
741
876
20
0
30
0
Porta di scarico aria giunzione asse R (Ø6)
Porta di scarico aria giunzione asse Y (Ø6)
Porta di scarico aria giunzione asse X (Ø6)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 1 (Ø6 nero)M12 x 1,75 profondità 10
0
15
41
92
54 20
363
36
Ø68
Ø180
–0,018
2 x 2-M4 x 0,7 profondità 10
(come sul lato opposto)
Ø90
282
364
409
561
667
729
MAX. 870
R600R204
R250
145°14 5°
120°
120
°
145°
145°
Spazio di lavoro
R196R60
0
R250
147°147°
122°
122
°
147°
147°
Collegare il tubo dell’aria da Ø12 ed estenderlo
in un luogo privo di acqua e polvere.
Nota 1Connettore per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
Porta di scarico (6–Ø12)Terminale di messa a terra M4
Posizioni di arresto meccanico asse X e Y
13
90
A
Vista A
Nota 1: Inserire il tappo fornito quando non utilizzato.
Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.
Raggio di rotazione
dispositivo di innesto asse R
Corsa asse Z
da 300 mm
Corsa asse Z
da 200 mm
Nota: utilizzare sempre lo scarico dell’aria. L’acqua o la polvere possono
entrare all’interno del robot a seconda dell’ambiente di utilizzo.
Robot SCARA
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 600Massimo carico utile (kg) 10Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 350 250 200 300 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–145 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 400 200 200 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 5,6 1,7 876Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,56Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,12Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 32
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 600 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 10 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP600200YRCRaggio di azione dello SCARA: 600 mm, Corsa verticale: 300 mm, Carico utile max: 10 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP600300YRC
Dimensioni
Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.
25050
Connettore per cablaggio utente (utilizzabile da N. 1... 20)
Nota 1
11022
70
65
65
160
156350
10
0
11
0R5
4,5
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu) 166 (dimensioni base)
R2057 73
R200
4–Ø11
Per l’installazione sono utilizzati bulloni M10
86
R55.
5
R80
0
225,5 +/–2
255,5
741
876
20
0
30
0
Porta di scarico aria giunzione asse R (Ø6)
Porta di scarico aria giunzione asse Y (Ø6)
Porta di scarico aria giunzione asse X (Ø6)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 1 (Ø6 nero)M12 x 1,75 profondità 10
0
15
41
92
54 20
363
36
Ø68
Ø180
–0,018
2 x 2-M4 x 0,7 profondità 10
(come sul lato opposto)
Ø90
282
364
409
561
667
729
MAX. 870
R600R204
R250
145°14 5°
120°
120
°
145°
145°
Spazio di lavoro
R196R60
0
R250
147°147°
122°
122
°
147°
147°
Collegare il tubo dell’aria da Ø12 ed estenderlo
in un luogo privo di acqua e polvere.
Nota 1Connettore per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
Porta di scarico (6–Ø12)Terminale di messa a terra M4
Posizioni di arresto meccanico asse X e Y
13
90
A
Vista A
Nota 1: Inserire il tappo fornito quando non utilizzato.
Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.
Raggio di rotazione
dispositivo di innesto asse R
Corsa asse Z
da 300 mm
Corsa asse Z
da 200 mm
Nota: utilizzare sempre lo scarico dell’aria. L’acqua o la polvere possono
entrare all’interno del robot a seconda dell’ambiente di utilizzo.
316 Robot industriali
R6YXP700 PROTEZIONE DA GOCCIOLAMENTO E ANTI-POLVERE
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 700Massimo carico utile (kg) 20Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 350 350 200 400 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–145 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 800 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 6,7 1,7 600Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,57Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,32Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 56
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 2.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 700 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP700200YRCRaggio di azione dello SCARA: 700 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP700400YRC
Dimensioni
Nota 1
75
75
70
112
180
126
18161 350 350
R106
133Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
70 80
93
199 (dimensioni base)
R150
R20 4–Ø14
Per l’installazione sono utilizzati bulloni M12
R77
R59,5
110
120
Connettore per cablaggio utente (utilizzabile da N. 1... 20)
Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.
0
20
47
99
279
371
418
586
616
683
MAX. 940
18
M12 x 21,75 profondità 10
Ø220
–0,021
Ø68
Ø90
54 20
41
226 +/–2
261
756
956
400
2 x 2-M4 x 20,7 profondità 10
(come sul lato opposto)
0
376
200
R210
120
° 120°
R700
145 ° 145°
R35
0
Spazio di lavoro
Posizioni di arresto meccanico asse X e Y
147°147°
R199
R350
123°
R700
123°
Nota 1
Terminale di messa a terra M4
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Porta di scarico aria giunzione asse X (Ø6 nero)
Porta di scarico aria giunzione asse Y (Ø6 nero)
Porta di scarico aria giunzione asse R (Ø6 nero)
Collegare il tubo dell’aria da Ø12 ed estenderlo in un luogo
privo di acqua e polvere.
Connettore per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
Porta di scarico (6–Ø12)
A
Vista A
Nota 1: Inserire il tappo fornito quando non utilizzato.
Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.
Raggio di rotazione
dispositivo di
innesto asse R
Corsa asse Z
da 400 mm
Corsa asse Z
da 200 mm
Nota: utilizzare sempre lo scarico dell’aria. L’acqua o la polvere possono entrare
all’interno del robot in base all’ambiente di utilizzo.
Robot SCARA
317Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXP800 PROTEZIONE DA GOCCIOLAMENTO E ANTI-POLVERE
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 800Massimo carico utile (kg) 20Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X, Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 450 350 200 400 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–145 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 800 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 7,3 1,7 600Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,57Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,32Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 57
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 2.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 800 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP800200YRCRaggio di azione dello SCARA: 800 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP800400YRC
Dimensioni
11
0
12
0
956
756
41
376
226 +/–2
261
40
0
20
0
0
M12 x 1,75, profondità 10
Ø22
Ø68
Ø90
2 x 2-M4 x 0,7, profondità 10
(come sul lato opposto)
54 20
0
20
47
99
279
371
418
586
616
683
MAX. 940
18
18161 350 450
133Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Nota 1
70 80
93
199 (dimensioni base)
R20 4–Ø14
Per l’installazione sono utilizzati bulloni M12
R59,5
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Connettore per cablaggio utente (utilizzabile da N. 1... 20)
Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.
75
75
70
112
180
12
6
R 150
R106
R77
Nota 1
Terminale di messa a terra M4
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Porta di scarico aria giunzione asse X (Ø6 nero)
Porta di scarico aria giunzione asse Y (Ø6 nero)
Porta di scarico aria giunzione asse R (Ø6 nero)
Connettore per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20) Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.
Porta di scarico (6–Ø12)
Posizioni di arresto meccanico asse X e Y
Spazio di lavoro
120°
120°
145°145°
R3 50
R800R25
9
R350
147°
R800
123°
14 7°
R247
123°
A
Vista A
0–0,021
Nota 1: Inserire il tappo fornito quando non utilizzato.
Raggio di rotazione
dispositivo di
innesto asse R
Nota: utilizzare sempre lo scarico dell’aria. L’acqua o la polvere possono
entrare all’interno del robot a seconda dell’ambiente di utilizzo.
Corsa asse Z
da 400 mm
Corsa asse Z
da 200 mm
Collegare il tubo dell’aria da Ø12 ed estenderlo
in un luogo privo di acqua e polvere.
Robot SCARA
318 Robot industriali
R6YXP1000 PROTEZIONE DA GOCCIOLAMENTO E ANTI-POLVERE
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 1.000Massimo carico utile (kg) 20Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X,Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 550 450 200 400 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–145 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 800 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 8 1,7 600Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,6Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,32Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 58
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 2.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 1.000 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP1000200YRCRaggio di azione dello SCARA: 1.000 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg, Classe di protezione: IP65 R6YXP1000400YRC
Dimensioni
Nota 1
18161 450 550
R106
133Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
A
Vista A
70 80
93R20
4–Ø14
Per l’installazione sono utilizzati bulloni M12
75
75
70
11
2
18
0
R77
Connettore per cablaggio utente (utilizzabile da N. 1... 20)
Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.
R59,5
11
0
12
0
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
12
6
R150
756
956
41
226 +/–2
261
376
40
0
20
0
M12 x 1,75, profondità 10
Ø220
–0,021
Ø68
Ø90
0
2 x 2-M4 x 0,7, profondità 10
(come sul lato opposto)
54 20
0
2047
99
279
371
418
MAX. 940
672
614
588
18
Nota 1
Terminale di messa a terra M4
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Porta di scarico aria giunzione asse X (Ø6 nero)
Porta di scarico aria giunzione asse Y (Ø6 nero)
Porta di scarico aria giunzione asse R (Ø6 nero)
Connettore per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
Coprire con i tappi forniti quando non utilizzato.
Porta di scarico (6–Ø12)
Posizioni di arresto meccanico asse X e Y
Spazio di lavoro
R450
R315
145°
120
° 120°
R1000
145°
147°
R10
00
123°
R300
123°
147°
R45
0
Nota 1: Inserire il tappo fornito quando non utilizzato.
199 (dimensioni base)
Raggio di rotazione
dispositivo di innesto
asse R
Corsa asse Z
da 400 mm
Corsa asse Z
da 200 mm
Nota: utilizzare sempre lo scarico dell’aria. L’acqua o la polvere possono
entrare all’interno del robot a seconda dell’ambiente di utilizzo.
Collegare il tubo dell'aria da Ø12 ed estenderlo
in un luogo privo di acqua e polvere.
Robot SCARA
319Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXSH300 INSTALLAZIONE A PARETE/INVERSA
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 300Massimo carico utile (kg) 3Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X,Y)
+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 175 125 150 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–115 +/–140 –––– +/–360
Meccanismo didecelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 200 100 100 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 4,4 1 1.020Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (sec)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,54Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,05Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 10Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 15
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 300 mm, Corsa verticale: 150 mm, Carico utile max: 3 kg R6YXSH300150YRC
Dimensioni
Nota: il tipo inverso viene installato capovolto.
Spazio di lavoro
140
°
115°
115° 140°
86°86°
R300R11
3
226
Occupazione della base
R125
120
25
13
5
18
5,5
4–Ø9
290
230
168
381
015
36
62
142 +/–2
187
M8 x 1,25, profondità 15
Cors
a a
sse Z
da 1
50
4152
Ø3Ø31
Ø 54
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 10)
Terminale di messa a terra M4
13
103
12
40
72
140
1006
5
Tubo utente 3 (Ø4 blu)
74
112,237
125
55
R50
Tubo utente 1 (Ø4 nero)
R39,5Tubo utente 2 (Ø4 rosso)
Tubo utente 3 (Ø4 blu)
Tubo utente 1 (Ø4 nero)
Tubo utente 2 (Ø4 rosso)
52
70
78,7
38
175
42 131
(utilizzabile da N. 1... 10)
M8 x 1,25, profondità 15
Anello di sicurezza per posizionamento
strumento dell’utente
Arresto meccanico asse Z
41
36 (
Ø16
di i
nter
vallo
)
Albero scanalato (cavità)
Diametro della cavità: Ø7
Estremità asse Z
Ø16h70
–0,018
Ø3+0,2 0
Ø16h7 0–0,018
Prestare attenzione per evitare interferenze con la parete di installazione.
Per l’installazione sono
utilizzati bulloni M8
Connettore D-sub
per cablaggio utente
(Utilizzarlo per stringere
la vite M8 nella parte inferiore).
Robot SCARA
320 Robot industriali
R6YXSH400 INSTALLAZIONE A PARETE/INVERSA
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 400Massimo carico utile (kg) 3Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X,Y)
+/–0,01 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 225 175 150 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–115 +/–140 –––– +/–360
Meccanismo didecelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 200 100 100 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 6 1 1.020Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (sec)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,66Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,05Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 10Tubo utente (diametro esterno) Ø4 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 15
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 400 mm, Corsa verticale: 150 mm, Carico utile max: 3 kg R6YXSH400150YRC
Dimensioni
Prestare attenzione per evitare interferenze con la parete di installazione.
Spazio di lavoro
Nota: il tipo inverso viene installato capovolto.
225
175
Tubo utente 2 (Ø4 rosso)
65
R50
55
Tubo utente 1 (Ø4 nero)
37 166,1
74
Tubo utente 2 (Ø4 rosso)
13142
140
100
38
103
72
12
40
13
Terminale di messa a terra M4
Tubo utente 3 (Ø4 blu)
R39,
5 Tubo utente 1 (Ø4 nero)
Tubo utente 3 (Ø4 blu)
(utilizzabile da N. 1... 10)
60
72
85,3Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 10)
142 +/–2
M12 x 21,75, profondità 15
Ø3
Ø54Ø31
015
62
Cors
a as
se Z
da
150
36
381
168187
230
290
41 36
52
185,
513
525
1204–Ø9
96° 96° 226
Occupazione della base
140°
140°
R145
R400
115°
115°
M12 x 21,75, profondità 15
Anello di sicurezza per posizionamento
strumento dell’utente
Arresto meccanico asse Z
41
36 (Ø
16 d
i int
erva
llo)
Albero scanalato (cavità)
Diametro della cavità: Ø7
Estremità asse Z
Ø3+0,2 0
Ø16h7 0–0,018
Ø16h70
–0,018
Connettore D-sub per cablaggio utente (Utilizzarlo per stringere la
vite M8 nella parte inferiore).
Per l’installazione sono utilizzati bulloni M8
Robot SCARA
321Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXS500 INSTALLAZIONE A SOFFITTO/INVERSA
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 500Massimo carico utile (kg) 10Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X,Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 250 250 200 300 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–135 –––– +/–360
Meccanismo didecelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 400 200 200 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 4,9 1,7 876Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,53Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,12Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 30
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 500 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 10 kg R6YXS500200YRCRaggio di azione dello SCARA: 500 mm, Corsa verticale: 300 mm, Carico utile max: 10 kg R6YXS500300YRC
Dimensioni
25054,5
94
Ø9
6
47
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
(R54,5)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
57 73
86
166 (dimensioni base)
65
65
16
0
4–Ø11
Per l’installazione utilizzare bulloni M10
R20
250
R55
120
R200
90
Corsa asse Z da 200 mm93
228
15
91
364
284
410,5 +/–2
Ø205 (punto di installazione utente consigliato)
318
60
517
0
30
04
8
8
36
13
20
04
1
Ø18 0
–0,018
54 20Ø7
M12 x 1,75, profondità 20
11
0
R80
70
Corsa asse Z da 300 mm
Estremità asse Z
Ø18–0–0,018
48
Ø7
M12 x 1,75, profondità 20
Anello di sicurezza per posizionamento strumento dell’utente
Arresto meccanico asse Z
Albero scanalato (cavità)
Diametro della cavità: Ø10
2
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
35
55
73
53
Terminale di messa a terra M4
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
Spazio di lavoro
120°
120°
135° 135°
R250
R500 R19
1
R500
122°12
2°
137°137°
R183
R250
00
Nota: il tipo inverso viene installato capovolto.
41 (
Ø18
di i
nter
vallo
)
Raggio di rotazione
dispositivo di
innesto asse R
(Una base di installazione di larghezza
superione a Ø205 mm può interferire
con il cablaggio preassemblato).
Base di installazione
utente consigliata
2 x 2-M4 x 0,7,
profondità 10
(come sul lato
opposto)
Posizioni di arresto meccanico asse X e Y (spazio di lavoro massimo)
(Utilizzarlo per stringere la vite M12 nella parte inferiore).
Scanalatura anelli di tenuta O-ring per specifiche di pulizia
(L’utente non deve eseguire questa operazione).
Robot SCARA
322 Robot industriali
R6YXS600 INSTALLAZIONE A SOFFITTO/INVERSA
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 600Massimo carico utile (kg) 10Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X,Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 350 250 200 300 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–145 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 400 200 200 100Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 5,6 1,7 876Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,56Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,12Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 32
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 1.500 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 600 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 10 kg R6YXS600200YRCRaggio di azione dello SCARA: 600 mm, Corsa verticale: 300 mm, Carico utile max: 10 kg R6YXS600300YRC
Dimensioni120350250
47
Ø9
6
94
54,5
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
(R54,5)
R200
R55
90
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
864–Ø11
Per l’installazione sono utilizzati bulloni M10
7357R20
166 (dimensioni base)
65
65
16
0
228
364
284
410,5 +/–2
318
527
Ø205 (punto di installazione utente consigliato)
54 20
36
48
41
Ø 7
20
0
30
0
Ø18 0–0,018
M12 x 1,75, profondità 20
Corsa asse Z da 300 mm
Corsa asse Z da 200 mm93
15
91
860
0
13 2
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
0
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
3555
73
53
0
(utilizzabile da N. 1... 20)
Terminale di messa a terra M4
70
R80
11
0
Anello di sicurezza per posizionamento strumento dell’utente
M12 x 1,75, profondità 20
Ø7
48
Ø18–0–0,018
Scanalatura anelli di tenuta O-ring per specifiche di pulizia
(L’utente non deve eseguire questa operazione).
Arresto meccanico asse Z
Albero scanalato (cavità)
Diametro della cavità: Ø10
Estremità asse Z
Spazio di lavoro
120°
120°
145° 145°
R250
R600
R204
147°
R 250
147 °
122°
122°
R196R600
Nota: il tipo inverso viene installato capovolto.
Raggio di rotazione
dispositivo di
innesto asse R
Tubo utente 1
(Ø6 nero)
(Una base di installazione di larghezza
superiore a Ø205 mm può interferire
con il cablaggio preassemblato).
Punto di installazione
utente consigliato
2 x 2-M4 x 0,7,
profondità 10
(come sul lato
opposto)
Connettore D-sub
per cablaggio utente
Posizioni di arresto meccanico asse X e Y (spazio di lavoro massimo)
(Utilizzarlo per stringere la vite M12 nella parte inferiore).
41 (
Ø18 d
i inte
rval
lo)
Robot SCARA
323Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXS700 INSTALLAZIONE A SOFFITTO/INVERSA
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 700Massimo carico utile (kg) 20Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X,Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 350 350 200 400 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–145 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 800 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 6,7 1,7 600Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,57Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,32Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 56
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 2.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 700 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXS700200YRCRaggio di azione dello SCARA: 700 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXS700400YRC
Dimensioni
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
14735035058
75
75
18
0
93
199 (dimensioni base)
70 80 4–Ø14
Per l’installazione sono
utilizzati bulloni M12
R20
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
106
12
6
11
5,2
R150Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
R76
301
101
120
418,8 +/–2
375
279
97
20
Ø232 (punto di installazione utente consigliato)
562
327
0
5
18
Corsa asse Z da 200 mm
Corsa asse Z da 400 mm
(utilizzabile da N. 1... 20)
20
0
40
0
45
50
,54
1
Ø22 0
–0,021
54 20
M12 x 1,75, profondità 20
Ø8
70
11
2
R106
0
6159
79
41
0
4
Estremità asse Z
Ø22 0
–0,021
Ø8 (Utilizzarlo per stringere la vite M12 nella parte inferiore).
50
,5
M12 x 1,75, profondità 20
Anello di sicurezza per posizionamento strumento dell’utente
Scanalatura anelli di tenuta O-ring per specifiche di pulizia
(L’utente non deve eseguire questa operazione).
Albero scanalato (cavità)
Diametro della cavità: Ø10
Arresto meccanico asse Z
Spazio di lavoro145°
120°
120°
R210
145°
R700
R35
0
123°
R700
14 7°
123°
147°
R350
R199
Nota: il tipo inverso viene installato capovolto.
(Una base di installazione di larghezza
superiore a Ø232 mm può interferire
con il cablaggio preassemblato).
Punto di installazione
utente consigliato
2 x 2-M4 x 0,7,
profondità 10
(come sul lato
opposto)
Connettore D-sub
per cablaggio utente
Posizioni di arresto meccanico asse X e Y (spazio di lavoro massimo)
45
(Ø
22
di i
nte
rval
lo)
Robot SCARA
324 Robot industriali
R6YXS800 INSTALLAZIONE A SOFFITTO/INVERSA
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 800Massimo carico utile (kg) 20Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X,Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 450 350 200 400 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–145 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 800 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 7,3 1,7 600Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,57Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,32Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 57
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 2.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 800 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXS800200YRCRaggio di azione dello SCARA: 800 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXS800400YRC
Dimensioni
58 350 450
10
6
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
147
70
75
75
199 (dimensioni base)
93
18
0
80
11
5,2
4–Ø14
Per l’installazione sono utilizzati
bulloni M12
R150
R20
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
R76
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
12
6
Ø232 (punto di installazione utente consigliato)
41
50
,5
45
40
0
20
0
Ø22 0
–0,021
54 20Ø8
M12 x 1,75, profondità 20
301
Corsa asse Z da 400 mm
101
418,8 +/–2
375
279
97
20
0
327
120
562
R106
11
2
70
5
18
Corsa asse Z da 200 mm
0
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
6159
79
41
0
4
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
Anello di sicurezza per posizionamento strumento dell’utente
M12 x 1,75, profondità 20
Scanalatura anelli di tenuta O-ring per specifiche di pulizia
(L’utente non deve eseguire questa operazione).
45 (
Ø22 d
i inte
rval
lo)
50,5
Ø8 (Utilizzarlo per stringere la vite M12 nella parte inferiore).
Ø22 0–0,021
Albero scanalato (cavità)
Diametro della cavità: Ø10
Arresto meccanico asse Z
Estremità asse Z
Spazio di lavoro
120°
120°
145°145°
R35 0
R800R259
123°
R247
147°
123°
R800
147°
R350
Nota: il tipo inverso viene installato capovolto.
(Una base di installazione di larghezza
superiore a Ø232 mm può interferire
con il cablaggio preassemblato).
Punto di installazione
utente consigliato
2 x 2-M4 x 0,7,
profondità 10
(come sul lato
opposto)
Posizioni di arresto meccanico asse X e Y (spazio di lavoro massimo)
Robot SCARA
325Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
R6YXS1000 INSTALLAZIONE A SOFFITTO/INVERSA
Unità di controllo
Caratteristiche
Asse X Asse Y Asse Z Asse RRaggio di azione (mm) 1.000Massimo carico utile (kg) 20Ripetibilità*1 (XYZ:mm) (R:°)
*1 Valore a temperatura ambiente costante. (assi X,Y)
+/–0,02 +/–0,01 +/–0,005Specifiche asse
Lunghezza del braccio (mm) 550 450 200 400 ––––Intervallo di rotazione (°) +/–120 +/–145 –––– +/–360
Meccanismo di decelerazione
Riduttore di velocità Harmonic Drive Harmonic Drive Vite a sfere Harmonic DriveMetodo di trasmissione
Dal motore al riduttore di velocità
Accoppiamento diretto Trasmissione con cinghia di distribuzione
Trasmissione con cinghia di distribuzione
Dal riduttore di velocità all’uscita
Accoppiamento diretto
Uscita c.a. servomotore (W) 800 400 400 200Velocità massima (XYZ:m/s) (R:°/s) 8 1,7 600Tempo di ciclo standard: con carico utile da 2 kg*2 (s)
*2 Con movimento reciproco in verticale da 25 mm e in orizzontale da 300 mm.
0,6Momento di inerzia consentito asse R*3 (kgm2)
*3 Esistono limiti per l’impostazione del coefficiente di accelerazione.
0,32Cablaggio utente (sq x pz) 0,2 x 20Tubo utente (diametro esterno) Ø6 x 3Impostazione limite movimento 1. Limite soft 2. Arresto meccanico (asse X, Y, Z)Lunghezza cavo robot (m) Standard: 3,5 Opzionale: 5, 10Peso (kg) (escluso cavo robot) 58
Unità di controllo Assorbimento alimentazione (VA) Metodo di funzionamentoYRC 2.000 Programmazione/Monitoraggio I/O/Comando remoto/Funzionamento tramite comunicazione RS-232C
Modelli disponibili
Caratteristiche ModelloRaggio di azione dello SCARA: 1.000 mm, Corsa verticale: 200 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXS1000200YRCRaggio di azione dello SCARA: 1.000 mm, Corsa verticale: 400 mm, Carico utile max: 20 kg R6YXS1000400YRC
Dimensioni
106
45058
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
115,2
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Connettore D-sub per cablaggio utente
(utilizzabile da N. 1... 20)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
550
126
147
70
75
75
199 (dimensioni base)
93
180
80 4–Ø14
Per l’installazione sono
utilizzati bulloni M12
R150
R20
R76
Ø22 0
–0,021
Ø232 (punto di installazione utente consigliato)
54 20
41
Ø8
50,5
45
40
0
20
0 M12 x 1,75, profondità 20
5
18
Corsa asse Z da 200 mm
Corsa asse Z da 400 mm
301
101
418,8 +/–2
375
279
97
20
327
562
133
0
70
112
R10
6
Anello di sicurezza per posizionamento strumento dell’utente
M12 x 1,75, profondità 20
Scanalatura anelli di tenuta O-ring per specifiche di pulizia
(L’utente non deve eseguire questa operazione).
45 (
Ø22 d
i in
terv
allo
)
50,5
Ø8 (Utilizzarlo per stringere la vite M12 nella parte inferiore).
Ø22 0
–0,021
Albero scanalato (cavità)
Diametro della cavità: Ø10
Arresto meccanico asse Z
Estremità asse Z
0
Tubo utente 1 (Ø6 nero)
Tubo utente 3 (Ø6 blu)
Tubo utente 2 (Ø6 rosso)
6159
79
41
0
4
(utilizzabile da N. 1... 20)
Spazio di lavoro
R450
R315
145°
120°
120°
R1000
145°
123°
147°
123°
R450
R10
00
147°
R300
Nota: il tipo inverso viene installato capovolto.
(Una base di installazione di larghezza
superiore a Ø232 mm può interferire
con il cablaggio preassemblato).
Punto di installazione
utente consigliato
2 x 2-M4 x 0,7,
profondità 10
(come sul lato
opposto)
Connettore D-sub
per cablaggio utente
Posizioni di arresto meccanico asse X e Y (spazio di lavoro massimo)
Robot SCARA
326 Robot industriali
Robot SCARA
Serie XG
Modelli disponibili
Serie Raggio di azione(mm)
Corsa asse Z(mm)
Carico utile (kg)
Codice articolo robot
RGU Lunghezza cavo robot (m)
Codice articolo cavo Cavo robot scollegabile
R6Y XG 120 50 1 R6YXG12050YRC ND 2,0 R6YACCX002T1 ND3,5 R6YACCX003T1 ND5,0 R6YACCX005T1 ND10,0 R6YACCX010T1 ND
XG 150 50 1 R6YXG15050YRC ND 2,0 R6YACCX002T1 ND3,5 R6YACCX003T1 ND5,0 R6YACCX005T1 ND10,0 R6YACCX010T1 ND
XG 180 50 1 R6YXG18050YRC ND 2,0 R6YACCX002T1 ND3,5 R6YACCX003T1 ND5,0 R6YACCX005T1 ND10,0 R6YACCX010T1 ND
XG 220 100 1 R6YXG220100YRC ND 3,5 R6YACCX003T2 ND5,0 R6YACCX005T2 ND10,0 R6YACCX010T2 ND
XG 500 200 10 R6YXG500200YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
300 10 R6YXG500300YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
XG 600 200 10 R6YXG600200YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
300 10 R6YXG600300YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
XGH 600 200 20 R6YXGH600200YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
400 20 R6YXGH600400YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
XG 700 200 20 R6YXG700200YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
400 20 R6YXG700400YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
XG 800 200 20 R6YXG800200YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
400 20 R6YXG800400YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
XG 900 200 20 R6YXG900200YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
400 20 R6YXG900400YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
XG 1.000 200 20 R6YXG1000200YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
400 20 R6YXG1000400YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
Robot SCARAModelli disponibili
Robot SCARA 327
Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
Serie X
Serie XC – Per camera bianca
Serie Raggio di azione(mm)
Corsa asse Z(mm)
Carico utile (kg)
Codice articolo robot
RGU Lunghezza cavo robot (m)
Codice articolo cavo Cavo robot scollegabile
R6Y XH 250 150 3 R6YXH250150YRC ND 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
XH 350 150 3 R6YXH350150YRC ND 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
XH 400 150 3 R6YXH400150YRC ND 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
XX 1.200 400 50 R6YXX1200400YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
Serie Raggio di azione(mm)
Corsa asse Z(mm)
Carico utile (kg)
Codice articolo robot
RGU Lunghezza cavo robot (m)
Codice articolo cavo Cavo robot scollegabile
R6Y XC 180 100 1 R6YXC180100YRC ND 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
XC 220 100 1 R6YXC220100YRC ND 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
XCH 250 150 3 R6YXCH250150YRC ND 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
XCH 350 150 3 R6YXCH350150YRC ND 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
XCH 400 150 3 R6YXCH400150YRC ND 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
XC 500 200 10 R6YXC500200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
300 10 R6YXC500300YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
XC 600 200 10 R6YXC600200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
300 10 R6YXC600300YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
XC 700 200 20 R6YXC700200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
400 20 R6YXC700400YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
XC 800 200 20 R6YXC800200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
400 20 R6YXC800400YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
XC 1.000 200 20 R6YXC1000200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
400 20 R6YXC1000400YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
328 Robot industriali
Robot SCARA
Serie XP – Con protezione da gocciolamento e anti-polvere
Serie Raggio di azione(mm)
Corsa asse Z(mm)
Carico utile (kg)
Codice articolo robot
RGU Lunghezza cavo robot (m)
Codice articolo cavo Cavo robot scollegabile
R6Y XP 250 150 3 R6YXP250150YRC ND 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND
XP 350 150 3 R6YXP350150YRC ND 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND
XP 400 150 3 R6YXP400150YRC ND 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND
XP 500 200 10 R6YXP500200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND
300 10 R6YXP500300YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND
XP 600 200 10 R6YXP600200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND
300 10 R6YXP600300YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND
XP 700 200 20 R6YXP700200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND
400 20 R6YXP700400YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND
XP 800 200 20 R6YXP800200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND
400 20 R6YXP800400YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND
XP 1.000 200 20 R6YXP1000200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND
400 20 R6YXP1000400YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XP ND5,0 R6YACCX005XP ND10,0 R6YACCX010XP ND
Robot SCARA 329
Robot SCARA
Ro
bo
t in
du
stri
ali
Serie XS – Montaggio a soffitto/a parete/inverso
Serie Raggio di azione(mm)
Corsa asse Z(mm)
Carico utile (kg)
Codice articolo robot
RGU Lunghezza cavo robot (m)
Codice articolo cavo Cavo robot scollegabile
R6Y XSH 300 150 3 R6YXSH300150YRC ND 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
400 150 3 R6YXSH400150YRC ND 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
XS 500 200 10 R6YXS500200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
300 10 R6YXS500300YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
600 200 10 R6YXS600200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
300 10 R6YXS600300YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
700 200 20 R6YXS700200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
400 20 R6YXS700400YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
800 200 20 R6YXS800200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
400 20 R6YXS800400YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
1.000 200 20 R6YXS1000200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
400 20 R6YXS1000400YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC ND5,0 R6YACCX005XSXC ND10,0 R6YACCX010XSXC ND
330 Robot industriali
Robot SCARA
In prospettiva di future migliorie al prodotto, le informazioni contenute nel presente documento sono soggette a modifiche senza preavviso.
TUTTE LE DIMENSIONI INDICATE SONO ESPRESSE IN MILLIMETRI.
Per convertire i millimetri in pollici, moltiplicare per 0,03937. Per convertire i grammi in once, moltiplicare per 0,03527.
Cat. No. I137-IT-01
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