Prof. Gino Dini – Università di Pisa
Principali scopi dei sensori nella robotica Principali scopi dei sensori nella robotica industriale:industriale:
fornire un segnale di ritorno al controllofornire un segnale di ritorno al controllo monitorare lo stato del sistema o monitorare lo stato del sistema o
dall’ambiente esternodall’ambiente esterno segnalare situazioni imprevistesegnalare situazioni impreviste operare in ambienti non strutturatioperare in ambienti non strutturati
• riconoscere un oggettoriconoscere un oggetto• determinare la posizione e determinare la posizione e
l’orientamento di un oggettol’orientamento di un oggetto
Sensori di contattoSensori di contatto Sensori di forzaSensori di forza Sensori di prossimitàSensori di prossimità Sensori di distanzaSensori di distanza Sistemi di visioneSistemi di visione
• Elementi della matrice tattile: 80 x 80
• Spaziatura tra gli elementi: 2 mm
• Massima pressione di esercizio: 0,04 kg/mm2
• Risoluzione: 8 bit (0,04/255 kg/mm2)
• Tempo di scansione (singolo elemento): 8 s
• Tempo di scansione (intera matrice): 45 ms
• Comunicazione: via porta parallela
Sensori di contattoSensori di contatto Sensori di forzaSensori di forza Sensori di prossimitàSensori di prossimità Sensori di distanzaSensori di distanza Sistemi di visioneSistemi di visione
Sensoredi forza
Polsodel robot
Gripper
Campo di lavoro: Fx, Fy ± 330 N
Fz ± 660 N
Tx, Ty, Tz ± 30 Nm
Risoluzione: Fx, Fy, Fz 0,25 N
Tx, Ty, Tz 0,015 Nm
Dimensioni: 92 x 29 mm
Peso: 0,81 kg
Carichi massimi amissibili: Fx, Fy 4000 N
Fz 13000 N
Tx, Ty, Tz 340 Nm
z
z
Detection of missing parts by force sensor
Z-axis force
dFz/dt
oil ringtop compression ring
bottom compression ring
Sensori di contattoSensori di contatto Sensori di forzaSensori di forza Sensori di prossimitàSensori di prossimità Sensori di distanzaSensori di distanza Sistemi di visioneSistemi di visione
Sensori di contattoSensori di contatto Sensori di forzaSensori di forza Sensori di prossimitàSensori di prossimità Sensori di distanzaSensori di distanza Sistemi di visioneSistemi di visione
Pezzo da Pezzo da controllarecontrollare
Sorgente Sorgente laserlaser
Sensore Sensore otticoottico
AmplificatoreAmplificatore
Unità di Unità di governogoverno
Sensore laser a triangolazione (II)Sensore laser a triangolazione (II)
Sensori di contattoSensori di contatto Sensori di forzaSensori di forza Sensori di prossimitàSensori di prossimità Sensori di distanzaSensori di distanza Sistemi di visioneSistemi di visione
Acquisizioneimmagine
Memoriadi quadro
Elaborazioneimmagine
AnalisiimmagineTelecameraTelecamera
PezzoPezzo
Sistema di Sistema di illuminazioneilluminazione
GripperGripper
UG robotUG robot
con luce diffusacon luce diffusa con luce direttacon luce diretta in controlucein controluce con luce strutturatacon luce strutturata con luce radentecon luce radente
4-sector optical fiberToroidal mirror
Parabolic mirror
Cameralens
Part Part
Z movement
220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220
220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220
220 220 220 220 220 220 220 122 63 65 188 220 220 220
220 220 220 220 220 220 220 22 4 111 89 220 220 220
220 220 220 220 220 220 103 28 5 10 98 220 220 220
220 220 220 199 101 43 150 203 55 56 190 220 220 220
220 220 220 55 53 220 220 220 220 220 220 220 220 220
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220 220 220 220 220 220 103 28 5 10 98 220 220 220
220 220 220 199 101 43 150 203 55 56 190 220 220 220
220 220 220 55 53 220 220 220 220 220 220 220 220 220
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220 220 220 220 220 220 220 122 63 65 188 220 220 220
220 220 220 220 220 220 220 22 4 111 89 220 220 220
220 220 220 220 220 220 103 28 5 10 98 220 220 220
220 220 220 199 101 43 150 203 55 56 190 220 220 220
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220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220
w1 w2 w3
w4 w5 w6
w7 w8 w9
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• Area
• Perimetro
• Diametro
• Centro di gravità
• Snellezza
• Numero di fori
• Livello di grigio (massimo, medio o minimo)
• Minimo rettangolo circoscritto
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