Uni_taglia1-5_guida_utente_0460-0022-5-

Guida dell'utente

UnidriveUnidrivemodelli di taglia da 1 a 5modelli di taglia da 1 a 5

Azionamento a velocità variabile universaleper motori a induzione e servomotori

Codice prodotto: 0460-0022

Versione numero: 5

Informazioni generali

Il costruttore declina ogni responsabilità derivanteda inadeguata, negligente o non correttainstallazione o regolazione dei parametri opzionalidi funzionamento dell'apparecchiatura, nonché daerrato adattamento del convertitore a velocitàvariabile (Drive) al motore.

Si ritiene che, al momento della stampa, il contenutodella presente Guida dell'utente sia corretto. Fedelealla politica intrapresa di continuo sviluppo emiglioramento, il costruttore si riserva il diritto dimodificare, senza preavviso, le specifiche o leprestazioni del prodotto, o il contenuto della Guidadell'utente.

Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questa Guidapuò essere riprodotta o trasmessa sotto nessunaforma né con alcun mezzo elettrico o meccanico,compresi la fotocopia, la registrazione o qualsiasisistema di immagazzinamento o di recupero delleinformazioni, senza autorizzazione scrittadell'editore.

Importante...Versione del software del convertitore

Questo prodotto è fornito della più recenteversione di interfaccia utente e di software dicontrollo macchina. Qualora tale prodotto debbaessere utilizzato con altri convertitori a velocitàvariabile della Control Techniques in un sistemaesistente, possono presentarsi alcune differenze frail software di tali apparecchiature e quello delpresente prodotto dalle quali dipenderà la mancatacorrispondenza delle funzioni. Tale differenza puòinoltre esistere nel caso di convertitori a velocitàvariabile riconsegnati al cliente da un ControlTechniques Service Centre.

In caso di dubbi, rivolgersi a un Control TechniquesDrive Centre.

Copyright © Novembre 1999 Control Techniques Drives Ltd

Autore: CTD

Codice di pubblicazione: udxi5

Data di pubblicazione: Novembre 1999

Versione S/W: 3.X.5

IndiceCapitolo

1 Introduzione 1-11.1 Come utilizzare la Guida dell'utente 1-1

1.2 Taglie dei modelli 1-1

1.3 Livelli di configurazione 1-2

1.4 Configurazioni di default 1-2

1.5 Modi di funzionamento 1-2

1.6 Modi di interfaccia-utente 1-4

1.7 Configurazioni delle macro 1-4

1.8 Moduli opzionali inseribili 1-7

1.9 Comunicazioni seriali 1-7

1.10 Utilizzo dell'UniSoft 1-7

1.11 Funzioni avanzate 1-8

2 Guida introduttiva 2-12.1 Istruzioni per la consultazione

del presente capitolo 2-1

2.2 Realizzazione dei collegamentidi alimentazione e dei segnali 2-1

2.3 Introduzione aI display e alla tastiera 2-7

2.4 Come intervenire suiparametri software 2-8

2.5 Cambiamento dell'organizzazionedei parametri del Menu 0 determinatodalle configurazioni delle macro 2-10

2.6 Impostazione iniziale 2-10

2.7 Istruzioni operative 2-15

2.8 Impostazione dei limitidi funzionamento 2-18

3 Impostazione dell'azionamento(Configurazioni delle macro) 3-1

3.1 Istruzioni per la consultazione delpresente capitolo 3-1

3.2 Abilitazione di una diversaconfigurazione della macro 3-1

3.3 Programmazione avanzata 3-2

3.4 Macro 0Uso generico(configurazione di default) 3-3

3.5 Macro 1Modo semplice 3-9

3.6 Macro 2Motopotenziometro 3-15

3.7 Macro 3Frequenze/velocità preimpostate 3-21

3.8 Macro 4Controllo della coppia 3-27

3.9 Macro 5PID (punto preimpostato) 3-33

3.10 Macro 6Controllo del limite assiale 3-39

3.11 Macro 7Controllo della frenatura 3-47

3.12 Macro 8Albero elettricoOrientamento dell'albero 3-52

Appendice

A Istruzioni per laprogrammazione A-1

A.1 Collegamenti elettrici A-1A.2 Preparazione A-1A.3 Modo di stato A-2A.4 Visualizzazione del numero del

parametro nel Modo di stato A-2A.5 Accesso al Modo di parametro

e ritorno al Modo di stato A-2A.6 Selezione di un parametro

a cui accedere A-3A.7 Cambiamento del valore di

un parametro A-4A.8 Salvataggio dei nuovi valori

dei parametri A-6A.9 Cifre fisse e lampeggianti A-6A.10 Valori negativi A-6A.11 Modifica dell'impostazione

di un parametro bit A-6A.12 Selezione di un'opzione diversa A-7A.13 Ripristino dell'azionamento in una

configurazione di default A-7A.14 Riassunto delle funzioni dei tasti A-8

B Sicurezza e accesso aiparametri avanzati B-1

B.1 Livelli di sicurezza B-1

B.2 Impostazione della Sicurezza utente B-1

B.3 Disattivazione della Sicurezza utente B-1

B.4 Disattivazione della Sicurezza standard B-1

B.5 Attivazione della sicurezza standard B-2

B.6 Riassunto B-2

C Collegamenti dei segnali C-1C.2 Collegamenti dell'encoder C-4

C.3 Collegamenti per frequenza /direzione C-6

D Parametri del menu 0 D-1D.1 Introduzione D-1

D.2 Parametri di funzioni fisse comunia tutte le configurazioni delle macro D-2

D.3 Parametri riprogrammabilispecifici delle macro D-11

E Diagnostica E-1E.1 Indicazioni di stato E-1

E.2 Indicazioni di allarme E-2

E.3 Codici di allarme E-2

Unidrive User GuideIssue code: udxi5 Introduzione 1-1

1 Introduzione

1.1 Come utilizzare la Guidadell'utente

Se si utilizza un convertitore Unidrive per laprima volta, leggere attentamente lapresente Guida dell'utente prima di fareriferimento alla Guida all'installazioneallegata.

Seguendo la presente Guida dell'utente passo dopopasso, sarete guidati nella sequenza logica delle fasiindicate sotto:

• Apprendimento delle procedure operativedell'Unidrive (Convertitore)

• Quando consultare la Guida all'installazione• Impostazione dell'Unidrive

Per la programmazione avanzata dell’Unidrive vienefornito in dotazione un dischetto contenente il filedella guida Descrizioni dei parametri avanzati informato per WindowsTM.

Le copie cartacee della Guida Unidrive dell’utenteper uso avanzato (comprendente le Descrizioni deiparametri avanzati corredate da altre informazioni)sono disponibili presso i Drive Centre e i distributorielencati alla fine della presente Guida dell’utente.

Avvertenza

Gli azionamenti a velocitàvariabile possono esserepericolosi se utilizzati in modoerrato. Leggere attentamente eseguire le istruzioni contenutenella Guida dell'utente e nellaGuida all'installazione.

1.2 Taglie dei modelli

Questa Guida dell'utente fa riferimento ai modellielencati sotto.

Unidrive LV

Taglia delmodello

Codicemodello

Potenza nominaleper motori

standard in c.a.

kWa 380 V

HPa 460 V

UNI 1401 0,75 1,0

UNI 1402 1,1 1,5

UNI 1403 1,5 2,0

UNI 1404 2,2 3,0

UNI 1405 4,0 5,0

UNI 2401 5,5 7,5

UNI 2402 7,5 10

UNI 2403 11,0 15

UNI 3401 15,0 25

UNI 3402 18,5 30

UNI 3403 22,0 30

UNI 3404 30,0 40

UNI 3405 37,0 50

UNI 4401 45,0 75

UNI 4402 55,0 100

UNI 4403 75,0 125

UNI 4404 90,0 150

UNI 4405 110,0 150

UNI 5401 132,0 200

Taglia delmodello

Codicemodello

Potenza nominaleper motori

standard in c.a.

KW HP

UNI 1201 0.37 0.5

UNI 1202 0.55 0.75

UNI 1203 0.75 1.0

UNI 1204 1.1 1.5

UNI 1205 2.2 3.0

UNI 2201 3.0 4.0

UNI 2202 4.0 5.0

UNI 2203 5.5 10.0

UNI 3201 7.5 15.0

UNI 3202 11 20.0

UNI 3203 15 25.0

UNI 3204 22 30.0

Unidrive User GuideIssue code: udxi51-2 Introduzione

1.3 Livelli di configurazione

L'azionamento dispone di quattro livelli diconfigurazione, a partire da quello di base (1) comedescritto qui di seguito:

1. Configurazione di default

2. Modo di funzionamento

3. Modo interfaccia-utente

4. Configurazione della macro

Ciascuno dei livelli superiori (2, 3, 4) si sovrappone aquello precedente.

1.4 Configurazioni di default

L'azionamento dispone di una configurazione didefault separata che ne consente l'adattamento aldiverso tipo di alimentazione in C.A. utilizzato inEuropa e negli Stati Uniti. Tali configurazionivengono distinte nel modo indicato sotto:

Valore europeo della tensione di alimentazionein C.A. a 50 HzValore USA della tensione di alimentazione inC.A. a 60 Hz

L'azionamento viene consegnato in una delle dueconfigurazioni di default a seconda del continente incui viene venduto. La configurazione di defaultcorrisponde alla Macro 0 (descritta in Configurazionidelle macro più avanti in questo capitolo).

La configurazione di default attiva inoltre lefunzioni seguenti:

Europa• Possibilità di selezionare la logica positiva

per gli ingressi digitali di controllo• Possibilità di regolare i guadagni PI in anello

di corrente

USA• Possibilità di selezionare il controllo digitale

su due o tre fili• Indicazione della richiesta di

Frequenza/velocità

(Le suddette funzioni si riferiscono unicamentealla Macro 0.)

Abbreviazioni utilizzate nella presenteGuida dell'utente

Qui di seguito sono indicate le abbreviazioni relativealle configurazioni di default:

EUR> Alimentazione in C.A. 50 Hz (Europa)USA> Alimentazione in C.A. 60 Hz (USA)

Quando tali abbreviazioni non vengono specificate,le informazioni si riferiscono ad entrambe leconfigurazioni.

1.5 Modi di funzionamento

L'azionamento può essere configurato perfunzionare in uno dei seguenti modi.

In anello aperto

Per l'impiego del convertitore con motoristandard a induzione in C.A.

Questo è il modo di funzionamento nel quale èconfigurato il convertitore alla consegna.

L'azionamento applica potenza al motore afrequenze controllate dall'utente. La velocità delmotore viene data dalla frequenza di uscitadell'azionamento e dallo scorrimento dovuto alcarico meccanico.

L'azionamento può alimentare vari motori collegatiin parallelo (ogni motore deve essere protettocontro le correnti di sovraccarico; a tale riguardovedere quanto descritto nella Guida all'installazione).

L'azionamento può migliorare il rendimento delmotore mediante l'applicazione:

• Compensazione di scorrimento• Boost fisso o funzionamento vettoriale in

anello aperto

Per boost fisso si intende l'applicazione di unboost fisso di tensione a basse frequenze.

Il funzionamento vettoriale in anello apertoconsente di mantenere il flusso quasi costantemediante la regolazione dinamica della tensionedel motore secondo il carico a cui è sottopostoil motore stesso.


Modo vettoriale in anello chiuso

Per l'impiego del convertitore con unmotore standard a induzione in C.A.collegato a un encoder in quadratura.Qualora nel convertitore venga installatoun modulo opzionale appropriato, èpossibile utilizzare un tipo diverso didispositivo di retroazione (vedere qui diseguito Dispositivo alternativo diretroazione).

L'azionamento controlla direttamente la velocità delmotore. L'azionamento e il motore formano unsistema in anello chiuso in cui l'encoder vieneutilizzato per fornire la retroazione all'azionamento.

L'azionamento può alimentare un unico motore.

Dispositivo alternativo di retroazione

Dispositivo diretroazione

Modulo opzionale richiesto

Encoder SEN-COS UD52Modulo opzionale piccolo per encodersin-cos

Resolver UD53Modulo opzionale piccolo per resolver

Servoazionamento in anello chiuso

Per l'impiego esclusivo con servomotoribrushless in C.A. a magnete permanentecollegati a un encoder in quadratura consegnali di commutazione. Qualora nelconvertitore venga installato un moduloopzionale appropriato, è possibileutilizzare dispositivi di retroazione di tipodiverso (vedere qui di seguito Dispositivialternativi di retroazione).

Dispositivi alternativi di retroazione


Modulo opzionale richiesto

Encoder sen-cos UD52Modulo opzionale piccolo per encoderSen-cos

Resolver UD53Modulo opzionale piccolo per resolver

Rigenerazione

Avvertenza

Prima di impiegare unconvertitore nel modo diRigenerazione, è possibile cheoccorra modificarel'azionamento stesso e ilmotore/i. Per ulterioriinformazioni, rivolgersi alfornitore del convertitore.

Il modo di Rigenerazione viene utilizzato per ilfunzionamento a quattro quadranti. Unazionamento può essere azionato nel modo diRigenerazione unicamente quando è collegato a unaltro/i azionamento/i funzionante in uno degli altrimodi (per motorizzazione).

Il modo di Rigenerazione consente quanto segue:

• Alimentazione in C.A. fornitadall'azionamento di Rigenerazioneall'azionamento/i destinato/i al controllo delmotore

• Ritorno della potenza di rigenerazioneall'alimentazione in C.A. fornitadall'azionamento di Rigenerazione perevitarne la dissipazione nei resistori difrenatura

Per ulteriori informazioni sull'uso dell'azionamentoin questo modo, contattare il fornitore delconvertitore.

Abbreviazioni utilizzate nella presenteGuida dell'utente

Qui di seguito sono indicate le abbreviazioni relativeai modi di funzionamento:

OL> Si riferisce solo al funzionamento inanello aperto

CL> Si riferisce al vettoriale in anello chiusoe al servoazionamento in anello chiuso

VT> Si riferisce solo al vettoriale in anellochiuso

SV> Si riferisce solo al servoazionamento inanello chiuso

Quando tali abbreviazioni non vengono specificate,le informazioni si riferiscono a tutti i tre modi difunzionamento.


1.6 Modi di interfaccia-utente

Facendo funzionare l'azionamento in uno dei modiinterfaccia-utente seguenti, è possibile avviare earrestare il motore, invertirne il senso di rotazione emodificarne la velocità:

Modo terminaleInvio di segnali dai contatti elettrici, dalcontrollore di un sistema o da un PLC agliingressi digitali e analogici dell'azionamento.Per la configurazione di default USA,l'azionamento può essere predisposto per ilcontrollo digitale mediante contatti istantanei.

Modo tastieraFunzionamento manuale della tastiera sulpannello anteriore dell'azionamento.Sull'azionamento vengono effettuateunicamente le connessioni dei segnali essenziali.

1.7 Configurazioni delle macro

L'azionamento può essere utilizzato per controllarela velocità del motore in vari modi per diversi tipi diapplicazioni. Al fine di ridurre il numero diregolazioni da apportare all'azionamento per ognitipo di applicazione, sono disponibili noveconfigurazioni di macro (dalla 0 alla 8).

Per ciascuna configurazione della macro occorreeffettuare connessioni specifiche dei segnalisull'azionamento.

Note

Questa Guida dell'utente tratta ilfunzionamento dell'azionamento mediantele configurazioni delle suddette macro enon comprende la programmazioneavanzata dell'azionamento stesso.

La modifica di parametri avanzati puòinfluenzare il funzionamento di una macro ele informazioni contenute nella presenteGuida dell'utente potrebbero pertanto nonessere valide.

Qui sotto sono descritte le configurazioni dellemacro:

Macro 0Uso generico(configurazione di default)

Controllo analogico della frequenza/velocità perapplicazioni di uso generico.

Quando l'azionamento viene impiegato in anelloaperto, la frequenza di uscitadell'azionamentostesso viene controllata da un riferimento difrequenza. Quando l'azionamento funziona in anellochiuso, la velocità del motore viene controllata daun riferimento di velocità. In entrambi i casi, lavelocità del motore seguirà il riferimento difrequenza/velocità finché non viene superata lacorrente massima consentita di uscitadell'azionamento. Questi principi valgono anche pertutte le altre configurazioni delle macro, adeccezione della Macro 4.

La configurazione della macro può essere impiegataper il funzionamento in anello aperto o chiuso e nelModo tastiera o terminale.

La frequenza/velocità può essere controllata in unodei modi seguenti...

• Modo terminale: un segnale analogico diriferimento della frequenza o della velocitàapplicato all'azionamento

• Modo tastiera: agendo sui tasti del pannelloanteriore dell'azionamento

Macro 1Modo semplice

Controllo della frequenza/velocità per applicazionidi base. Questa macro è simile alla Macro 0, ma è piùsemplice in quanto richiede un numero minore diregolazioni.

La configurazione della macro può essere impiegataper il funzionamento in anello aperto o chiuso e nelModo tastiera o terminale.

I principi di controllo della velocità del motore sonogli stessi della Macro 0.

Macro 2Motopotenziometro

La frequenza/velocità viene controllata mediantecontatti di incremento e di decremento.

La configurazione della macro può essere impiegataper il funzionamento in anello aperto o chiuso e solonel Modo terminale.



Macro 3Frequenze/velocità preimpostate

Quattro frequenze/velocità preimpostateselezionate mediante contatti esterni.



Macro 4Controllo della coppia

La coppia del motore viene definita da una richiestadi coppia. La velocità del motore varierà incontinuazione a causa della differenza fra la coppiadi carico del convertitore e la richiesta di carico finoa una velocità massima stabilita da un livello divariazione della velocità.

La richiesta di coppia viene fornita da un segnaleanalogico di riferimento della coppia applicatoall'azionamento.


Macro 5Controllo PID

L'azionamento viene fatto funzionare con unriferimento della frequenza/velocità e con undispositivo analogico di retroazione per ilmantenimento dinamico della velocità fino a unpunto preimpostato definito dall'utente nelcontrollo PID.

La configurazione di questa macro può essereutilizzata esclusivamente nel Modo terminale.


Macro 6Controllo del limite assiale

Il controllo del limite assiale viene utilizzato perapplicazioni in cui il processo deve essere arrestatoautomaticamente al raggiungimento di un limite diposizione. È possibile impiegare un riferimentobipolare o unipolare di frequenza/velocità.



Macro 7Controllo della frenatura

Controllo della frequenza/velocità con controllodella frenatura per applicazioni comprendenti gru oargani.

La configurazione della macro può essere utilizzataper il funzionamento in anello aperto o chiuso e nelModo terminale o tastiera.


Macro 8Albero elettrico Orientamentodell'albero

Due funzioni indipendenti, come descritto sotto:

• Controllo della velocità e della posizione perun azionamento slave in applicazioni dialbero elettrico

• Orientamento dell'albero all'arresto delmotore e/o all'abilitazione dell'azionamento

La configurazione della macro può essere impiegataunicamente per il funzionamento in anello chiuso enel Modo terminale.

Per l'orientamento dell'albero, i principi di controllodella velocità del motore sono gli stessi della Macro 0.


AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA


AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA






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Interfaccia utente

Funzioni del software (controllate dalle configurazioni delle macro)

Convertitore

Circuiti di potenza

Display e tastiera

Controllo e monitoraggio esterni (analogici e digitali)

Alimentazione in c.a.

Controllo utente

Selezione riferimento della frequenza/velocità

Limiti massimo e minimo della frequenza/velocità

Salto di frequenze/velocità

Rampe di accelerazione e decelerazione

Rampa ad S

Monitoraggio

Limite di correnteModo di arrestoSincronizz. con motore in rotaz.

OL> Controllo della tensioneCL> Guadagni in anello di velocità

Parametri del motore

Frequenza di commutazione in PWM

Monitoraggio

Controllo

Bus DC

CL> Encoder

Resistore di frenatura opzionale

Figura 1–1 Diagramma a blocchi del convertitore in cui sono mostrate le funzioni principali delsoftware e i collegamenti di alimentazione (le connessioni dei segnali variano in base alla configurazione della macro)


1.8 Moduli opzionali inseribili

È possibile estendere la portata operativadell'azionamento mediante l'uso di moduli opzionaliinseribili. I moduli seguenti sono disponibili presso ilfornitore del convertitore e vengono forniticiascuno con una Guida dell'utente:

Moduli opzionali piccoliUD50 Ingressi/uscite supplementariUD51 Interfaccia del secondo encoderUD52 Interfaccia dell'encoder SEN/COSUD53 Interfaccia resolverUD55 Modulo clone (copiatura di

parametri)

Moduli opzionali grandiUD70 Applicazioni intelligentiUD71 Comunicazioni seriali

RS232/RS485UD73 Interfaccia Profibus DPUD74 Interfaccia InterBus SUD75 Interfaccia CTNETUD76 Interfaccia ModBus PlusUD77 DeviceNetUD78 Modulo opzionale per

servoconvertitore (ingressoanalogico di precisione ealimentazione ausiliaria di back-up)

1.9 Comunicazioni seriali

L'azionamento può essere configurato e controllatocompletamente da un controllore del sistema o daun PLC funzionante con un collegamento percomunicazioni seriali RS232, RS485 a 4 fili o RS485 adue fili. A tal fine, nell'azionamento occorreinstallare un modulo opzionale grandepercomunicazioni seriali di base o un adeguato moduloopzionale grandeper un secondo processore. Permaggiori informazioni, rivolgersi a un Drive Centre oa uno dei distributori elencati alla fine della presenteGuida dell'utente.

Le Comunicazioni seriali possono essere utilizzatecon il Modo terminale e con il Modo tastiera.

1.10 Utilizzo dell'UniSoft

L'Unidrive può venire configurato e controllato daun PC attraverso l'uso del programma UniSoft,fornito su dischetto, che gira sotto MicrosoftWindows™ (versione 3.1 e successive).

Nell'azionamento occorre installare un moduloopzionale grande per Comunicazioni seriali di base,oppure un appropriato modulo opzionale grandecome Secondo processore. Ciascuno dei modi seguentirichiede l'inserimento nel PC di un'interfaccia percomunicazioni seriali:

• RS232• RS485 a quattro fili• RS485 a due fili


1.11 Funzioni avanzate

Questa Guida dell'utente tratta le funzioni basedell'Unidrive utilizzabili per la maggior parte delleapplicazioni. L'Unidrive dispone inoltre di funzioniavanzate, le quali vengono descritte nella GuidaUnidrive dell'utente per uso avanzato. Qui di seguitosono elencate le funzioni avanzate:

• Tre ingressi analogici programmabili permodo e funzione

• Funzionamento dell'ingresso analogico 1come ingresso differenziale ad altarisoluzione a 12 bit segno +

• Due uscite analogiche programmabili per ilmodo di tensione o di corrente e per lafunzione

• Otto frequenze/velocità preimpostabili emodificabili.

• Riferimento di precisione modificabile dellafrequenza/velocità

• Selezione remota dei riferimenti dellafrequenza/velocità

• Funzione del motopotenziometro• Tre bande di salto di frequenza regolabili• Frequenza di uscita regolabile fino a 2000

Hz (in anello aperto) o a 30.000 giri/min. (inanello chiuso)

• Ingresso del riferimento della velocità reale• Controllo della coppia in anello aperto• Tre modi di controllo della coppia in anello

chiuso• Cinque modi di controllo (sequenziatore)

digitale

• Controllo PID mediante l'impiego di undispositivo analogico di retroazione

• Fino a otto rampe di accelerazione edecelerazione selezionabili e regolabili

• Selezione e programmazione dei tempi diaccelerazione e decelerazione delle rampeper il jog

• Selezione remota delle rampe• Registro del tempo di funzionamento per

l'indicazione del tempo complessivo difunzionamento del convertitore

• Anello integrale di posizione per l'alberoelettrico in anello chiuso

• Utilizzo della frequenza per applicazionimaster/slave in anello aperto

• Funzionamento con unità master e multipleslave in anello chiuso

• Interfaccia di frequenza/direzione edencoder multiuso per anello aperto e chiuso

• Due soglie programmabili• Tre terminali digitali di ingresso e di uscita

programmabili• Tre terminali digitali di ingresso

programmabili• Registro degli allarmi per gli ultimi dieci

allarmi• Orientamento del mandrino per le macchine

utensili• Tre modi distinti di arresto• Allarmi ad attivazione programmabile in

base al tempo di funzionamento delconvertitore.

• Due funzioni a logica programmabile• Funzione sommatoria binaria programmabile

Unidrive User GuideIssue code: udxi5 Guida introduttiva 2-1

2 Guida introduttiva

2.1 Istruzioni per laconsultazione del presentecapitolo

Si raccomanda di seguire le istruzioni di questocapitolo nell'ordine in cui sono riportate per essereguidati nelle fasi iniziali di impostazione delconvertitore (nella Macro 1 Modo semplice) e perfamiliarizzare con il funzionamento del convertitorestesso.

Avvertenza

L'azionamento deve esserefatto funzionareesclusivamente da personalespecificamente addestrato econ l'esperienza necessaria.

Avvertenza

Se l'azionamento vieneimpiegato per la prima volta,accertarsi che l'avvioimprevisto del motore nonpossa provocare danni négenerare pericoli perl'incolumità delle persone.

Avvertenza

Il motore deve essere ancoratoe l'albero dello stesso protettoda contatto accidentale.

Avvertenza

Non cambiare i valori deiparametri senza un'attentavalutazione preliminare.L'inserimento di valori erratipotrebbe infatti provocaredanni o generare pericoli perl'incolumità delle persone.

Note

Conservare un'annotazione dellemodifiche apportate

Quando si procede alla modifica diparametri, annotare i nuovi valori nel casooccorresse immetterli una seconda volta.

Salvataggio delle modifiche

Affinché i nuovi valori dei parametrimodificati vengano applicati dopol'interruzione dell'alimentazione in C.A.,occorre salvarli. Vedere il paragrafoSalvataggio dei nuovi valori dei parametrinell'Appendice A Istruzioni per laprogrammazione.

2.2 Realizzazione deicollegamenti dialimentazione e dei segnali

Avvertenza

Tensioni residue

L'azionamento contienecondensatori che restanocarichi con una tensionepotenzialmente mortale anchedopo avere scollegatol'alimentazione in C.A. Sel'azionamento è statoprecedentemente alimentato,l'alimentazione in C.A. deverimanere isolata per almenodieci minuti prima che il lavoropossa essere continuato.

Avvertenza

Isolamento

I terminali e i circuiti dicontrollo sono isolati daicircuiti di potenza solo con unisolamento standard conformea IEC664–1. L'installatore deveaccertarsi che tutti i circuitiesterni di controllo nonpossano accidentalmenteessere toccati dal personalericoprendoli con almeno unostrato isolante classificato perle tensioni di alimentazione in C.A.

Per le istruzioni sulla rimozione dei coperchi deiterminali, vedere Montaggio dell'azionamento e delfiltro RFI nel Capitolo 2 Installazione dell'azionamentonella Guida all'installazione.

Figura 2–1 Rimozione dei coperchi deiterminali per l'accesso aiconnettori

Unidrive User GuideIssue code: udxi52-2 Guida introduttiva

1 11

21 31

Figura 2–2 Ubicazione del connettore deisegnali

Figura 2–3 Ubicazioni dei connettori dialimentazione

1. Osservare attentamente le avvertenze e lesegnalazioni di attenzione riguardanti lasicurezza contenute nel Capitolo 1 Informazionisulla sicurezza della Guida all'installazione e nelpresente capitolo.

2. Fare riferimento a quanto indicato sotto:

• Capitolo 2 della Guida all'installazione perinstallare l'azionamento

• Figura 2–2 per l'ubicazione del connettoredei segnali

• Figura 2–3 per le ubicazioni delleconnessioni di alimentazione

• Figura 2-5 o 2-6 nel presente capitolo perl'esecuzione dei collegamenti dialimentazione e dei segnali per ilfunzionamento nel Modo terminale otastiera. Ricordare che le Macro 2, 3, 4, 5, 6 e8 possono essere utilizzate unicamente nelModo terminale. Qualora occorra abilitareuna di questa configurazioni delle macrosuccessivamente all'impostazione inizialetrattata in questo capitolo, l'utentepotrebbe desiderare procedere in questafase all'impostazione dell'azionamento nelModo terminale al fine di apprendere ilfunzionamento del convertitore in talemodo.

Connettore dei segnali per tutti imodelli Le due morsettiere del connettore deisegnali possono essere scollegatedall'azionamento tirandole verso il basso.

Connettore di alimentazione per imodelli di taglia 1 e 2 Il connettore dialimentazione può essere scollegatodall'azionamento tirandolo verso il basso.

Collegamenti di alimentazione aimodelli di taglia 3 e 4 I collegamenti dialimentazione sono effettuati su dei prigionieriM10 situati nella relativa sezionedell'azionamento.

3. Nella tabella qui sotto sono indicati i modiinterfaccia-utente di default:

Continente Modo difunzionamento

Modo interfaccia-utente

EUR CL> + OL> Terminale

USA CL> Terminale

OL> Tastiera

(Le istruzioni per cambiare il modo interfaccia-utente sono fornite più avanti nel presentemanuale.)


4. Quando si procede al collegamento di unmotore all'azionamento, osservare quantosegue:

• Il motore deve essere, se possibile, identicoa quello da utilizzare nell'applicazione, maciò non costituisce un requisito vincolante.

• L'albero del motore non deve essere fissatoad alcuna apparecchiatura, né rimanerescoperto.

5. Collegare un dispositivo di retroazione dellavelocità all'azionamento come descritto qui diseguito:


Note

In anello aperto

Non richiesto

Controllo vettoriale in anello chiuso

Encoder inquadratura

Standard EIA485/EIA422(prima RS485/RS422)

Alimentazione richiesta di 5 VC.C.(o di 15 VC.C.)

Vedere la Figura 2–4 per ilcollegamento dell'encoder alconnettore a 15 vie di tipo Dsull'azionamento

Encoder SEN-COS

Installare un modulo opzionale piccoloUD52 per encoder SEN-COSnell'azionamento e consultare la GuidaUD52 dell'utente per le istruzioni dicablaggio.

Resolver Specifiche del resolver:Impedenza di ingresso: 85Ω a 6 kHzRapporto spire: 3:1Tensione di eccitazione: 6 V EFFICACI

(Per il funzionamento con unrapporto spire di 2:1 e una tensionedi eccitazione di 4 VEFFICACI, vederela Guida Unidrive dell'utente per usoavanzato , OPPURE LA GUIDA DELL'UTENTE

PER IL MODULO UD53.)N. delle coppie di poli: 1

Installare un modulo opzionale piccoloUD53 per resolver nell'azionamento econsultare la Guida UD53 dell'utente per leistruzioni di cablaggio.


Encoder inquadratura consegnali dicommutazione

Standard EIA485/EIA422(prima RS485/RS422)

Alimentazione richiesta di 5 VC.C.(o di 15 VC.C.)

Vedere la Figura 2–4 per ilcollegamento dell'encoder alconnettore a 15 vie di tipo Dsull'azionamento

Encoder SEN-COS

Installare un modulo opzionale piccoloUD52 per encoder SEN-COSnell'azionamento e consultare la GuidaUD52 dell'utente per le istruzioni dicablaggio.

Resolver Specifiche del resolver:Impedenza di ingresso: 85Ω a 6 kHzRapporto spire: 3:1Tensione di eccitazione: 6 V EFFICACI

(Per il funzionamento con unrapporto spire di 2:1 e una tensionedi eccitazione di 4 Veffiaccivedere laGuida Unidrive dell'utente per usoavanzato, oppure la Guidadell'utente per il modulo UD53.)N. delle coppie di poli: 1

Installare un modulo opzionale piccoloUD53 per resolver nell'azionamento econsultare la Guida UD53 dell'utente per leistruzioni di cablaggio.

Per le specifiche elettriche delle connessioni e per ladescrizione del funzionamento con un encoder a 15V, vedere l'Appendice C Connessioni dei segnali.

Il connettore di tipo D può essere anche utilizzatoper l'utilizzo della frequenza per applicazionimaster/slave in anello aperto. Per ulterioriinformazioni sull'uso della frequenza in applicazionimaster/slave, vedere la Guida Unidrive dell'utente peruso avanzato. Per le informazioni sui collegamenti,vedere l'Appendice C.


Connettore dell encoder15 vie tipo D

Encoder

Collegamenti supplementari dei segnali di commutazione da usare unicamente con servomotori

Collegamenti dei segnali per tutti gli encoder

Figura 2–4 Encoder e connessioni possibili del termistore motore al

connettore a 15 vie di tipo D

Nota

Il convertitore può essere utilizzato con unencoder che non produce impulsi diriferimento Z. In tale caso, verificare chegli ingressi dei suddetti impulsi non sianostati collegati.

6. In questa fase non è richiesto alcuncollegamento di un termistore per il motore,mentre occorrerà installarlo in un secondotempo nel caso in cui l'azionamento debbaessere fatto funzionare in qualunqueconfigurazione della macro ad eccezione delleMacro 1 e 5. Se si collega un dispositivo diretroazione della velocità al connettore a 15 viedi tipo D sull'azionamento, risulteràconveniente collegare il termistore per ilmotore come mostrato nella Figura 2-4mediante l'appropriata configurazione dellamacro come operazione preliminare alfunzionamento. Con la Macro 1 o la Macro 5attivata, il termistore viene ignoratodall'azionamento. (Le istruzioni per ilcollegamento di un termistore per il motore alconnettore dei segnali sono fornite per ogniconfigurazione della macro nel Capitolo 3Impostazione dell'azionamento.)

Avvertenza

Una volta effettuate leconnessioni dei circuiti dicontrollo, verificare conattenzione che il circuito delterminale 30 sia interrotto eche quindi l'azionamento sitrovi nello Stato di arrestoquando si collega per la primavolta l'alimentazione in C.A.

7. Una volta reinstallato il coperchio dei terminali,collegare l'azionamento all'alimentazione in C.A.


Relè di statoStato del convertitore

Comune 0 V

Riferimento analogico 1 di frequenza/velocità(remoto)

VELOCITÀ

COPPIA

Comune 0 V

Collegamenti per segnale di ingresso

riferito a massa


differenziale

Comune 0 V

Connettore dei segnali

Riferimento analogico 2 di frequenza/velocità (locale)

OL> A VELOCITÀCL> A VELOCITÀ ZERO

RESET

SELEZIONE JOG

MARCIA AVANTI

MARCIA INDIETRO

LOCALE / REMOTO

OL> Allarme esternoCL> Abilitazione convertitore Comune 0 V

Comune 0 V

LOCALE

REMOTO

Connettore dell encoder15 vie tipo D

Encoder



Terminali di potenza

Filtro RFI opzionale

Arresto Reset / Avviamento

Dispositivo di protezione termica


Vedere la Guida all installazione per le dimensioni dei cavi e i valori dei fusibili

Vedere la Guida all installazione per le dimensioni del resistore di frenatura opzionale

Figura 2–5 Collegamenti di alimentazione e dei segnali per il Modo terminale (solo Macro 1)



VELOCITÀ

COPPIA

Comune 0 V



RESET


Comune 0 VConnettore

dell encoder15 vie tipo D

Encoder



Terminali di potenza

Filtro RFI opzionale

Arresto Reset / Avviamento

Dispositivo di protezione termica


Vedere la Guida all installazione per le dimensioni dei cavi e i valori dei fusibili

Vedere la Guida all installazione per le dimensioni del resistore di frenatura opzionale

Figura 2–6 Collegamenti di alimentazione e dei segnali per il Modo tastiera (solo Macro 1)


2.3 Introduzione aI display ealla tastiera

Display e tastiera

Il display e la tastiera vengono utilizzati per leoperazioni seguenti:

• Leggere e cambiare i valori dei parametrisoftware utilizzati per configurare,controllare e monitorare l'azionamento

• Visualizzare lo stato operativodell'azionamento

• Visualizzare i codici di anomalia e di allarme

Tasti di programmazione

Tasti di comando

Marcia Arresto Reset

Avanti /Indietro

Display superiore

Display inferiore

Figura 2–7 Display e tastiera

DisplayIl display dispone dei tre modi di visualizzazioneseguenti...

• Modo di statoUtilizzato per indicare lo stato dell'azionamento

• Modo di parametroUtilizzato per selezionare un parametro damodificare

• Modo di editUtilizzato per modificare il parametroselezionato

... e mostra quanto segue:

Display Modo di visualizzazione

Stato Parametro Modifica

Superiore Valore delparametro 0

Valore delparametro 0

Valore delparametro 0(cifra selezionatalampeggiante)

Inferiore Statodell'azionamentordY

Numero delparametro0.10

Numero delparametro0.10

Le istruzioni di funzionamento del display e dellatastiera sono fornite nell'Appendice A Istruzioni per laprogrammazione.

Tasti di programmazione

I tasti di programmazione vengono utilizzati per:

• Cambiare il modo di funzionamento deldisplay

• Selezionare un parametro da modificare• Modificare il parametro selezionato• Salvare i nuovi valori assegnati ai parametri

Qui sotto sono indicate le funzioni dei tasti diprogrammazione:

Cambiamento del modo del display

Selezione di un parametro Aumento del valore di una cifra

Selezione di un parametro Diminuzione del valore di una cifra

Visualizzazione del numero del parametro

Selezione della cifra sinistra successiva Selezione di un altro menu

Visualizzazione del numero del parametro

Selezione della cifra destra successiva Selezione di un altro menu

Tasti di controllo

Qui sotto sono indicate le funzioni dei tasti dicontrollo:

(MARCIA) Avviamento del convertitore.

Il tasto MARCIA è attivo unicamente quandol'azionamento si trova nel Modo tastiera(parametro 0.05 Selezione riferimento impostatosu 4).

(ARRESTO–RESET) Questo tasto ha trefunzioni:

• Arresto dell'azionamento• Resettaggio dell'azionamento dopo un

allarme• Consentire che i nuovi valori dei parametri

abbiano effetto

Il tasto ARRESTO-RESET è abilitato quandol'azionamento funziona nel Modo tastiera,mentre ha unicamente la funzione di RESETquando l'azionamento funziona nel Modoterminale (parametro 0.05 Selezione riferimentoimpostato su 0, 1, 2, 3 o 5).


(AVAN./IND.) Inversione del senso dirotazione del motore. (Questa funzione, chenon viene abilitata per default, è descritta piùavanti nel presente capitolo nel paragrafoAbilitazione dell'inversione di rotazionenel Modo tastiera.)

Ripristino dell'azionamento

Modo terminale

Quando l'azionamento viene arrestato, premere:

In alternativa, chiudere il contatto di RESET(vedere la Figura 2–5).

Modo tastiera

Quando l'azionamento viene arrestato, premere:

Con il Convertitore in marcia premere e tenere....

... e premere:

Rilasciare entrambi i tasti contemporaneamente.

2.4 Come intervenire suiparametri software

Parametri e menu

I parametri software sono contenuti in un menudenominato Menu 0. A ciascun parametro vieneassegnato un numero (che contiene il numero delmenu) e un nome che sono rappresentati nellapresente Guida dell'utente come nell'esempio delparametro 03 nel Menu 0:

0.03 Tempo di accelerazione

Quando si fa riferimento al valore di un parametro,quest'ultimo viene indicato come [0.03].

Questi parametri del Menu 0 sono infatti delle copiedi alcuni parametri contenuti nei menu avanzati, aiquali si può accedere solo dopo avere disattivato lasicurezza. Per ulteriori informazioni su questiparametri, vedere la Guida Unidrive dell'utente per usoavanzato.

(Quando si modifica il valore di un parametro delMenu 0, anche il parametro ad esso associato nelmenu avanzato viene cambiato.)

Tipi di parametri

Parametri bit e variabili

I parametri dell'azionamento sono di due tipi:

• Parametri bit• Parametri variabili

I parametri bit sono impostati su 0 o su 1 persvolgere le operazioni seguenti:

• Abilitare e disabilitare le funzioni• Selezionare fra due opzioni

I parametri variabili possono essere impostati suqualsiasi valore entro il campo specificato persvolgere le operazioni seguenti:

• Immettere valori• Selezionare fra più di due opzioni

Nel sistema di numerazione dei parametri non vienefatta alcuna distinzione fra parametri bit e variabili.Quando si seleziona un parametro bit sul displaydell'azionamento, appare la parola bit .

Parametri di lettura–scrittura e di solaletturaEntrambi i tipi di parametri possono essere di:

• Lettura–scrittura (RW)• Sola lettura (RO)

I parametri di lettura–scrittura possono essereprogrammati dall'utente, mentre quelli di solalettura servono unicamente per dare informazioni enon possono essere programmati.

Le impostazioni dei parametri di lettura–scrittura edi sola lettura possono essere letti sul display o suun dispositivo remoto utilizzando le comunicazioniseriali.

Modifica dei valori dei parametri

Le istruzioni riguardanti la modifica dei valori deiparametri sono fornite nell'Appendice A Istruzioni perla programmazione.

Come rendere efficaci i nuovi valorie salvarliPer la maggior parte dei parametri, quando sieffettua una modifica, il nuovo valore ha efficaciadal momento in cui viene immesso. Nel caso di alcuniparametri (come quelli di destinazione-selezione pergli ingressi analogici), occorre invece resettarel'azionamento per fare sì che i nuovi valori abbianoeffetto. (I parametri di questo ultimo tipo vengonoidentificati con la lettera R nelle descrizioni deiparametri nella Guida Unidrive dell'utente per usoavanzato.)


Salvo il caso in cui venga eseguita una procedura disalvataggio, il nuovo valore verrà perso quando siscollega l'alimentazione in C.A. dall'azionamento(vedere la descrizione in Salvataggio dei nuovi valoridei parametri nell'Appendice A Istruzioni per laprogrammazione).

Parametro 0.00

Lo 0.00 è un parametro speciale di lettura–scritturache viene utilizzato per le operazioni seguenti:

• Salvare i nuovi valori assegnati ai parametri• Controllo della sicurezza• Configurazione dell'azionamento• Abilitazione delle configurazioni delle macro

Queste funzioni vengono controllate dall'utentemediante l'immissione di valori specifici, comedescritto qui di seguito:

Valore Funzione

Salvataggio di nuovi valori di parametri

L'azionamento può essere in funzione o fermo(vedere la descrizione nell'Appendice A Istruzioni per laprogrammazione)

1000

Controllo della sicurezza

L'azionamento può essere in funzione o fermo(vedere la descrizione nell'Appendice B Sicurezza e accessoai parametri avanzati)

149 Disattivazione della sicurezza standard

0 ~ 255 Codice di sicurezza utente

2000 Attivazione della sicurezza

Cambiamento del modo di funzionamento

Occorre arrestare l'azionamento(vedere più avanti nel presente capitolo)

1253 Abilitazione del cambiamento del modo difunzionamento del convertitore e ripristinosia dei valori di default in tutti i parametriper una frequenza di alimentazione in C.A. di50 Hz (Europa), sia del modo difunzionamento selezionato

1254 Abilitazione del cambiamento del modo difunzionamento del convertitore e ripristinosia dei valori di default in tutti i parametriper una frequenza di alimentazione in C.A. di60 Hz (USA), sia del modo difunzionamento selezionato

Ripristino dell'azionamento in unaconfigurazione di default

Occorre arrestare l'azionamento(vedere più avanti nel presente capitolo)

1233 Ripristino dei valori di default di tutti iparametri per una frequenza dialimentazione in C.A. di 50 Hz (Europa)

Il modo di funzionamento non vienecambiato

1244 Ripristino dei valori di default di tutti iparametri per una frequenza dialimentazione in C.A. di 60 Hz (USA)

Il modo di funzionamento non vienecambiato

Selezione delle macro dalla 0 alla 8

Occorre arrestare l'azionamento(vedere nel Capitolo 3 il paragrafoImpostazione dell'azionamento)

2001 Macro 1 Modo facile

2002 Macro 2 Motopotenziometro

2003 Macro 3 Velocità preimpostate

2004 Macro 4 Controllo della coppia

2005 Macro 5 Controllo PID (punto preimpostato)

2006 Macro 6 Controllo del limite assiale

2007 Macro 7 Controllo della frenatura

2008 Macro 8 Albero elettrico e orientamentodell'albero (solo in anello chiuso)

2009 Macro 0 Uso generico(configurazione di default USA)

2010 Macro 0 Uso generico(configurazione di default EUR)

Selezione delle configurazioni avanzatedelle macro

Occorre arrestare l'azionamento(vedere la descrizione nella Guida Unidrive dell'utente per usoavanzato)

2006 Macro 6 Controllo del limite assiale

2007 Macro 7 Controllo elevatore / Rilascio freni

2008 Macro 8 Albero elettrico

Affinché una funzione o una configurazioneselezionata abbia effetto, occorre resettarel'azionamento.

Le istruzioni per l'impiego del parametro 0.00 sonofornite nei punti appropriati della presente Guidadell'utente


2.5 Cambiamentodell'organizzazione deiparametri del Menu 0determinato dalleconfigurazioni delle macro

Nota

Fare attenzione a non confondere i terminiMacro e Menu. Il Menu 0 contiene iparametri, mentre le configurazioni dellemacro ridefiniscono alcuni dei suddettiparametri affinché possano essere eseguitealcune funzioni specifiche. Il Menu 0 èsempre presente, ma viene influenzatodalla configurazione della macro abilitata.

È possibile abilitare una sola configurazionedella macro per volta.

I 51 parametri del Menu 0 sono suddivisi in quattrogruppi, come mostrato nella Figura 2–8.

Parametri di funzioni fisse

Configurazione e salvataggio dei parametri

0.00

0.01 ~ 0.10

0.11 ~ 0.30

Parametri riprogrammabiliMacro 0

12

34

5

Parametri di funzioni fisse

0.31 ~ 0.50

Comune a tutte lemacro

Specifico di ogni macro

Comune a tutte le macro

Figura 2–8 Suddivisione dei parametri delMenu 0 e rapporto con leconfigurazioni delle macro

Macro 0

Quando viene abilitata la Macro 0, i parametririprogrammabili hanno le funzioni di default.

Macro 1

Quando viene abilitata la Macro 1 Modo facile, non èdisponibile alcun parametro riprogrammabile.

Macro dalla 2 8

Quando si abilita la configurazione di una di questemacro, le funzioni di alcuni parametririprogrammabili sono specifiche di taleconfigurazione prescelta.

Altri fattori che influenzano iparametri riprogrammabili

Oltre alle modifiche comportate dalle configurazionidelle macro, le funzioni di alcuni parametririprogrammabili vengono cambiate da quantosegue:

• Configurazione di default dell'azionamento(EUR o USA)

• Il modo di funzionamento selezionato (Inanello aperto, Vettoriale in anello chiuso oServoazionamento in anello chiuso)

Tali parametri vengono mostrati nell'Appendice DParametri del Menu 0.

Dove trovare le informazioni suiparametri

Le funzioni dei parametri vengono elencate perciascuna configurazione della macro nel Capitolo 3Impostazione dell'azionamento.

Le funzioni dei parametri per ogni configurazionedella macro vengono descritte in modo dettagliatonell'Appendice D Parametri del Menu 0.

2.6 Impostazione iniziale

Annotazione dei valori utilizzati

La tabella parametri di ogni configurazione dellamacro, contenuta nel Capitolo 3 Impostazionedell'azionamento, presenta una colonna in cui l'utentepuò riportare i valori immessi dei parametri.


Ripristino dell'azionamentoin una configurazione di default

Avvertenza

Non tentare di ripristinarel'azionamento in unaconfigurazione di defaultmentre è in funzione.Il ripristino dell'azionamento inuna configurazione di defaultdetermina l'abilitazione dellaMacro 0 e riporta tuttiiparametri al loro valore didefault, compresi quelli delmotore. (Anche nel casodell'abilitazione di una dellemacro dalla 1 alla 8,l'azionamento continua aritornare alla Macro 0.)Prima di potere avviarel'azionamento dopo averloripristinato in unaconfigurazione di default,occorrerà immetterenuovamente i valori deiparametri.

Il ripristino dell'azionamento inuna configurazione di default non è essenziale perl'impostazione iniziale, mentre è imprescindibile perottenere quanto segue:

• Se una delle macro dalla 2 alla 8 è giàabilitata ed è richiesta una diversaconfigurazione della macro

• Ripristino volontario di tutti i parametri aivalori di default (compresi i parametri delmotore)

• Cambiamento (o riapplicazione) dellaconfigurazione di default per il continente incui viene utilizzato l'azionamento

Non seguire queste istruzioni nel caso in cui si debbacambiare il modo di funzionamento, bensì attenersia quelle contenute in Cambiamento del modo difunzionamento.

1. Immettere uno dei valori seguenti nelparametro 0.00

EUR> (Europa, frequenza di alimentazione in C.A.a 50 Hz): 1233

USA> (USA, frequenza di alimentazione in C.A. a60 Hz): 1244

2. Premere (tasto di reset).

3. Impostare 0.00 su 1000.

4. Premere (tasto di reset).

Il sistema applica le condizioni seguenti:

• Tutti i valori di default (compresi quelli deiparametri del motore) hanno effetto

• Il modo di funzionamento non vienecambiato.

• Viene abilitata la Macro 0

Se necessario, l'utente può abilitare qualsiasi altraconfigurazione della macro.

Cambiamento del modo difunzionamento

Avvertenza

Non è possibile cambiare ilmodo di funzionamento con ilconvertitore in marcia.Il cambiamento del modo difunzionamento riporta tuttiiparametri ai loro valori didefault, compresi quelli delmotore. Prima di potereriavviare l'azionamento,occorrerà immetterenuovamente i valori richiestidei parametri.Nel caso dell'abilitazione di unadelle macro dalla 1 alla 8,l'azionamento continua aritornare alla Macro 0.

Controllo del modo difunzionamento abilitato

Per controllare qual è il modo di funzionamentoabilitato, visualizzare l'impostazione del parametro0.48.

Procedura

Utilizzare la procedura seguente solo nel caso in cuisia richiesto un diverso modo di funzionamento:

1. Immettere uno dei valori indicati sotto nelparametro 0.00, come più appropriato:

1253 (Europa, frequenza di alimentazione in C.A.a 50 Hz)

1254 (USA, frequenza di alimentazione in C.A. a60 Hz)


Modificare l'impostazione del parametro 0.48come descritto sotto:

Impostazione di 0.48 Modo di funzionamento

0 In anello aperto

1 Vettoriale in anello chiuso

2 Servoazionamento in anellochiuso

3 Per il funzionamento in questomodo, contattare il fornitoredell'azionamento

Le cifre riportate nella seconda colonna sono daconsiderare in caso di utilizzo di comunicazioni seriali.

3. Premere oppure, per il Modo terminale,chiudere temporaneamente il contatto diRESET.

Il valore della nuova impostazione ha effetto e tutti iparametri vengono riportati ai rispettivi valori didefault per il nuovo modo.

La Macro 0 viene abilitata nel modo difunzionamento selezionato.

Abilitazione della Macro 1

Avvertenza

Non tentare di abilitare alcunaconfigurazione della macro conl'azionamento in funzione.

Nota

Se l'azionamento viene fatto funzionarenella Macro 1 o 5 e occorre installare unresistore di frenatura, impostare ilparametro 0.15 su FASt, quindi seguire leistruzioni qui di seguito.

L'impostazione del parametro 0.15 deveessere modificata in questa fase in quantola funzione del parametro stesso vienecambiata all'attivazione di una dellesuddette configurazioni delle macro.

1. Impostare il parametro 0.00 su 2001.

2. Resettare l'azionamento.

A questo punto, i livelli di configurazione (vedere ilCapitolo 1 Introduzione) sono i seguenti:

1. Configurazione di default del continente d'usodell'azionamento (EUR o USA)

2. Modo di funzionamento richiesto (In anelloaperto, Vettoriale in anello chiuso oServoazionamento in anello chiuso)

3. Macro 1 Modo facile

Configurazione dell'azionamentoper il motore

Avvertenza

I valori dei parametri delmotore incidono sullaprotezione del motore e sullasicurezza del sistema.

Attenzione

All'immissione di valori,accertarsi che si riferiscano almotore che deve essereutilizzato. Non devono esseretenuti in considerazione i valoridi default dell'azionamento.I parametri del motore devonoessere impostati con uno scartomassimo del 10% rispetto aivalori previsti per il motorestesso. La mancata osservanzadi questa prescrizione puòessere causa di una rispostascarsa.È di fondamentale importanzaimmettere il valore correttonel parametro 0.46 Motore –corrente nominale, dal qualedipende la protezione termicadel motore.Annotare i valori immessi neiparametri del motore, inquanto quelli di defaultvengono ripristinati nelmomento in cui viene utilizzatauna delle funzioni seguenti:

Restoring a defaultconfiguration (this must bedone if the Drive has beenused with Macro 2 to 8enabled and a differentmacro configuration is to beenabled)Cambiamento del mododi funzionamento


Immettere i valori nominali del motore nei parametriad esso relativi, come descritto sotto:

Valore di default Campo Unità

0.41 Frequenza di commutazione in PWM

Tutti 3 3, 4,5, 6, 9, 12 kHz

0.42 Motore – numero di poli

OL>VT>SV>

446

2 ~ 32 poli

0.43 Motore – fattore di potenza

OL>VT>SV>

0,920,921,0

0 ~ 1,0

(Vedere Autotaratura più avanti in questo capitolo)

0.44Motore - tensione nominale (modelli standard)

OL>VT>SV>

400(EUR) 460(USA)400 (EUR) 460(USA)0

0 ~ 480 V

0.44 Motore - tensione nominale (modelli LV)

OL>VT>SV>

2202200

0 ~ 240 V

OL> Immettere il valore nominale.VT> Immettere il valore nominale.SV> Non immettere un valore.

0.45 Motore - regime nominale a pieno carico

OL>VT>SV>

014500

0 ~ 60000 ~ 30 0000 ~ 30 000

GIRI/MIN.GIRI/MIN.GIRI/MIN.

OL> Quando il parametro 0.45 viene impostato su 0,l'azionamento non provvede ad alcuna compensazionedello scorrimento. Se si immette un valore superiore azero, viene effettuata la compensazione delloscorrimento, ma può verificarsi una condizione diinstabilità dovuta all'inerzia predominante di certi carichidel motore. Al fine di evitare tale condizione di instabilità,impostare 0.45 su 0. Il valore può essere cambiato in unsecondo tempo.

VT> Immettere il valore nominale.SV> Non immettere un valore.

0.46 Corrente nominale del motore

Tutti FLC(vedere la tabellaseguente Valori della FLC)

0 ~ FLC A

Verificare che il valore della corrente nominale del motoresia appropriato per la configurazione utilizzatadell'avvolgimento.

0.47 Motore – frequenza nominale

OL>VT>SV>

50(EUR) 60 (USA)50 (EUR) 60 (USA)0

0 ~ 1000,00 ~ 1000,0

HzHz

OL> Immettere il valore nominale.VT> Immettere il valore nominale.

SV> Lasciare 0.47 su zero

Quando non si conosce il numero dipoli del motoreCalcolare il numero dei suddetti poli applicando laformula seguente:

Pf

N== ×× 120

Dove:

ff Frequenza di alimentazione in C.A.NN Velocità nominale a pieno carico delmotore

Il numero di poli corrisponderà al numero interoimmediatamente sotto il valore di PP. Immettere talenumero intero nel parametro 0.42.

EsempioVelocità nominale del motore: 1450 GIRI/MIN

Frequenza di alimentazione in C.A.: 50 Hz

P == ×× ==50 1201450

4 14.

Quindi, il numero di poli è 4

(L'imprecisione del calcolo è dovuta alloscorrimento, in questo caso pari a 50 GIRI/MIN.)

Valori della corrente FLC

Modello FLC (A) Modello FLC (A)

UNI 1401 2,1 UNI 3401 34

UNI 1402 2,8 UNI 3402 40

UNI 1403 3,8 UNI 3403 46

UNI 1404 5,6 UNI 3404 60

UNI 1405 9,5 UNI 3405 70

UNI 2401 12 UNI 4401 96

UNI 2402 16 UNI 4402 124

UNI 2403 25 UNI 4403 156

UNI 4404 180

UNI 4405 202

UNI 5401 240

Salvataggio dei valori

Utilizzare la procedura seguente:


2. Premere . Il display ritorna al Modo diparametro. Non premere alcun tasto per ottosecondi, dopodiché il display accede al Modo distato.

3. Premere una volta per resettarel'azionamento.


Fasatura

La Fasatura consiste in una sequenza di proveeffettuate dall'azionamento, i risultati della qualevengono successivamente utilizzatidall'azionamento stesso per il controllo del motore.

L'utilizzo della fasatura deve essere successivo allaselezione del modo operativo e all'immissione deiparametri del motore, ma precedente all'impiegodell'azionamento. Generalmente (e se il motore nonè stato cambiato), la fasatura deve essere eseguitauna volta sola.

Avvertenza

Nel corso delle seguentiprocedure, l'azionamentoalimenta il motore facendoneruotare l'albero fino a 2/3 dellavelocità massima. Primadell'avviamento, verificare cheesistano le condizioni disicurezza necessarie per ilfunzionamento del motore.

Nota

Per interrompere la prova in qualunque

momento, premere . Il motore siarresta quindi per inerzia e la prova nonviene completata.

Se l'azionamento va in allarme

Se l'azionamento va in allarme durante la prova,annotare il codice di allarme che compare sul displaysuperiore e vedere l'Appendice E Diagnostica. Laprova viene interrotta.

Senso di rotazione

Avvertenza

Tensioni residue

L'azionamento contienecondensatori che restanocarichi con una tensionepotenzialmente mortale anchedopo avere scollegatol'alimentazione in C.A. Sel'azionamento è statoprecedentemente alimentato,l'alimentazione in C.A. deverimanere isolata per almenodieci minuti prima che il lavoropossa essere continuato.

L'albero del motore deve ruotare in senso orario,guardando dal lato libero dell'albero stesso durantel'esecuzione della fasatura. Se l'albero ruota nelsenso contrario, interrompere la prova, scollegarel'alimentazione in C.A. e controllare le connessioni delmotore. Se necessario, cambiare due collegamentidelle fasi e ripetere la prova.

Procedura

Nota

OL + VT> Qualora le impostazioni deiparametri dallo 0.41 allo 0.47 venisseromodificate da un utente successivamenteall'esecuzione dell'autotaratura, occorreripetere tale operazione.

1. Accertarsi che il motore sia scollegato dalcarico e fermo.

2. Verificare che il contatto di ALLARMEESTERNO / ABILITAZIONE CONVERTITORE siachiuso.

3. Eseguire questo punto unicamente sel'azionamento è stato precedentementeimpostato e si sono verificate entrambelecondizioni seguenti...

• L'impostazione del parametro0.07Selettore modo di tensioneè statacambiata in Ur

• All'azionamento è attualmente collegato unmotore diverso

4. ... cambiare l'impostazione del parametro0.07in Ur_I (vedere Modi di controllo dellatensione in anello aperto più avanti nel presentecapitolo).

5. Scollegare l'alimentazione in c.a, quindiricollegarla dopo almeno 10 secondi (in modoche l'azionamento misuri la resistenza statoricadel motore - è di fondamentale importanza chel'azionamento conosca il valore effettivo dellaresistenza statorica affinché l'autotaraturavenga effettuata correttamente).Impostare ilparametro 0.40 Abilitazione autotaratura su 1.Vengono effettuate le prove seguenti:

• VT> L'induttanza totale di dispersione vienemisurata con il motore fermo

• OL + VT> Il motore viene accelerato fino adue terzi della frequenza nominale nel sensodi marcia avanti durante la misurazione dellacorrente di magnetizzazione

• VT> Il motore viene accelerato fino a dueterzi della frequenza nominale per 30secondi durante la misurazione dellacaratteristica di saturazione del motore


• SV> L'albero del motore viene ruotato di360° durante il controllo della fasaturadell'encoder

• Il motore viene decelerato fino ad arrestarsi

6. OL +VT> Il parametro 0.43 Motore – fattore dipotenza viene aggiornato automaticamente.

7. Il parametro 0.40 vieneautomaticamente azzerato.

Salvataggio dei valori



3. Premere una volta per resettarel'azionamento.

Cambiamento del modointerfaccia-utente

Cambiare il modo interfaccia-utente secondonecessità. Se occorre il funzionamento in jog,selezionare il Modo terminale (il jog è disponibilesolo nelle Macro 0, 1, 4).

Modo interfaccia-utente

Impostare ilparametro 0.05 su...

Terminale 0

Tastiera 4

Nota

La funzione principale del parametro 0.05 èquella di selettore del riferimento con altreimpostazioni a disposizione per farefunzionare l'azionamento nel Modoterminale. In questa fase, non utilizzarenessuna delle suddette impostazionisupplementari.

L'impiego del parametro 0.05 vienedescritto per le macro 0 e 1 nel Capitolo 3Impostazione dell'azionamento.

2.7 Istruzioni operative

Prima di completare l'impostazione inizialedell'azionamento, l'utente dovrà apprendere comefarlo funzionare. Attenersi alle istruzioni seguentiper il Modo terminale o per il Modo tastiera, comepiù appropriato.

Modo terminale

Frequenza/velocità variabile

Nel Modo terminale (con la Macro 1), l'azionamentopuò controllare il motore facendolo funzionarecome segue:

• Marcia (avanti e indietro)• Jog/ frequenza/velocità preimpostata

(marcia avanti e indietro)

1. Accertarsi che vengano effettuate leconnessioni dei segnali di controllo mostratenella Figura 2–5.

2. Verificare che il potenziometro dellaFREQUENZA/VELOCITÀ sia impostato al valoreminimo.

3. Verificare che il contatto di ALLARMEESTERNO / ABILITAZIONE CONVERTITORE siaaperto.

4. Collegare l'azionamento all'alimentazione in C.A.

5. Sul display viene visualizzato quanto segue:

OL> CL>

6. Chiudere il contatto di ALLARME ESTERNO /ABILITAZIONE CONVERTITORE .

7. OL> Premere oppure chiuderemomentaneamente il contatto di RESET.

8. L'indicazione del display cambia come mostratosotto:

OL> CL>

9. Accertarsi che venga visualizzato il parametro0.10 Velocità del motore (default).

10. Chiudere il contatto di MARCIA AVANTI . Ildisplay visualizza quanto segue:


11. Regolare il potenziometro diFREQUENZA/VELOCITÀ su un valore superiore.

12. Di conseguenza, anche il valore mostrato neldisplay superiore viene incrementatodeterminando l'aumento della velocità delmotore.

13. Aprire il contatto di MARCIA AVANTI ,dopodiché si verifica quanto segue:

• Il valore del display superiore si abbassa finoa zero

• Nel display inferiore compare dEC, poi rdY• La velocità del motore viene diminuita fino

a zero

14. Se necessario, ripetere i punti dal 10 al 13utilizzando il contatto di MARCIA INDIETRO .

Se non occorre utilizzare la funzione dijog/frequenza/velocità preimpostata, andaread Allarme e abilitazionepiù avanti nelpresente capitolo

Jog/frequenza/velocità preimpostata

La funzione di jog può essere utilizzataalternativamente come una frequenza preimpostata.Qui sotto sono indicati i valori di default:

OL> 1,5 HzCL> 50 GIRI/MIN.

1. Chiudere il contatto di SELEZIONEJOG/PREIMPOSTAZIONE , poi il contatto diMARCIA AVANTI . È di fondamentale importanzache i contatti vengano chiusi in questo ordine,altrimenti l'azionamento funzionerànormalmente in marcia avanti (o indietro) avelocità variabile.

Sul display viene visualizzata una velocità bassafissa che non può essere cambiata dalpotenziometro di FREQUENZA/VELOCITÀ . Ilmotore funzionerà al suddetto valore di bassavelocità.

2. Aprire il contatto di MARCIA AVANTI perarrestare l'azionamento.

3. Se necessario, ripetere i punti 1 e 2 utilizzando ilcontatto di MARCIA INDIETRO .

4. Se il contatto di SELEZIONEJOG/PREIMPOSTAZIONE viene aperto primadel contatto di MARCIA AVANTI o diMARCIA INDIETRO , la velocità del motoreviene controllata dal potenziometro diFREQUENZA/ VELOCITÀ .

Andare ad Allarme e abilitazione più avanti inquesto capitolo

Modo tastiera

Come abilitare l'inversione dellarotazione in Modo tastiera

Nel Modo tastiera (con la Macro 1), (AVAN./IND.)è disabilitato per default e l'azionamento puòcontrollare il motore unicamente in marcia avanti. Seoccorre il funzionamento in marcia indietro,abilitare questo tasto impostando il parametro 6.13Comando AVAN./IND. da tastiera (parametro 0.30 nellaMacro 0) su 1. (Vedere Disattivazione della sicurezzanell'Appendice B Sicurezza e accesso aiparametri avanzati.)

In alternativa, è possibile ottenere il funzionamentoin marcia indietro impostando il parametro 1.10Selezione riferimento bipolare su 1.

In questo modo, l'utente potrà utilizzare i tasti

e per ottenere un controllobidirezionale della velocità.

Frequenza/velocità variabile

1. Accertarsi che vengano effettuate leconnessioni dei segnali di controllo mostratenella Figura 2–6.

2. Verificare che il contatto di ALLARMEESTERNO / ABILITAZIONE CONVERTITORE siaaperto.

3. Collegare l'azionamento all'alimentazione in C.A.

4. Sul display viene visualizzato quanto segue:

OL> CL>

5. Chiudere il contatto di ALLARME ESTERNO /ABILITAZIONE CONVERTITORE.


6. OL> Premere

7. L'indicazione del display cambia come mostratosotto:

OL> CL>

8. Accertarsi che venga visualizzato il parametro0.10 Velocità motore (default).

9. Premere per avviare l'azionamento.

10. Nel display superiore deve comparire uno zero ein quello inferiore deve essere visualizzatoquanto segue:

11. Premere per aumentare la velocità. Ilvalore del display superiore aumenterà e diconseguenza anche la velocità del motore.

12. Premere per diminuire la velocità. Ilvalore del display superiore diminuisce e diconseguenza anche la velocità del motore. (Se ilparametro 1.10 è stato impostato su 1 e sicontinua a premere il tasto dopo avereraggiunto la velocità zero, la velocità delmotore aumenterà nella direzione di marciaindietro.)

13. Premere per arrestare l'azionamento. Siverifica quanto segue:

• Il valore del display superiore si abbassa finoa zero

• Nel display inferiore compare dEC, poi rdY• La velocità del motore viene diminuita fino

a zero

Attenzione

Se il Modo tastiera è statoutilizzato in precedenza,verificare che il riferimentodella tastiera sia statoimpostato su 0 mediante i tasti

e . Se l'azionamentoviene avviato agendo sullatastiera, esso funzionerà quindialla velocità definita dalriferimento della tastiera(0.35).

14. Se il tasto viene abilitato, premerlo percambiare la direzione di rotazione del motore.Se il motore è in rotazione quando si preme iltasto, esso decelererà fino ad arrestarsi per poiaccelerare nel senso opposto fino a raggiungerela stessa velocità.

Allarme e abilitazione

1. Se l'azionamento va in allarme e viene collegatoun motore, quest'ultimo si arresterà per inerzia.Vedere l'Appendice E Diagnostica.

Per eliminare un allarme, premere una volta

oppure, solo nel Modo terminale, chiuderetemporaneamente il contatto di RESET.

2. OL> Se il contatto di ALLARME ESTERNOviene aperto con l'azionamento fermo o infunzione, quest'ultimo va in allarme (e il motoresi arresta per inerzia). Sul display vienevisualizzato quanto segue:

CL> Se il contatto di ABILITAZIONE

CONVERTITORE viene aperto conl'azionamento in funzione, sul display vienevisualizzato inh (inibizione) (e il motore siarresta per inerzia). All'arrestodell'azionamento, sul display continua a esserevisualizzato inh .


2.8 Impostazione dei limiti difunzionamento

Velocità frequenzemassima e minima

Avvertenza

Non impostare lavelocitàfrequenza massima aun valore eccessivo per ilmotore.Se frequenza massimadesiderata pregiudica lasicurezza del macchinario,occorre utilizzare unaprotezione supplementareindipendente contro le velocitàeccessive.

Impostare il parametro 0.02 Frequenza/velocità/speed massima al valore richiesto. Quando si procedeall'iniziale impostazione dell'azionamento, lasciare ilparametro 0.01 Frequenza/velocità /speed minima alvalore di default zero affinché l'albero del motorenon ruoti immediatamente al ricevimento di uncomando di marcia. Quando si è stabilito che ilmotore può funzionare in condizioni di sicurezza,impostare il parametro 0.01al valore richiesto.

Notare quanto segue:

• OL> La compensazione dello scorrimentopuò causare il superamento di [0.02] daparte della frequenza di uscitadell'azionamento.

Attenzione

Per il funzionamento a velocitàdel motore superiori al doppiodi quella base, rivolgersi alfornitore del motore.

Valori di default e relativo campo

0.01 Valore didefault

Campo Unità

OL> 0 0 ~ [0.02] Hz

CL> 0 0 ~ [0.02] giri/min.

0.02 Valore didefault

Campo Unità

OL> 50 Hz (EUR)60 Hz (USA)

0 ~ 1000 Hz

VT> 1500GIRI/MIN.(EUR)

1800GIRI/MIN.(USA)

0 ~ 30 000 giri/min.

SV> 3000 0 ~ 30 000 giri/min.

Tempo di accelerazione

Per regolare il tempo di accelerazione, modificare ilparametro 0.03 Tempo di accelerazione. Peraumentare il tempo di accelerazione, incrementare ilvalore (riducendo così la velocità di accelerazione).

Modo Campo Default Unità

OL> 0 ~ 3200 5 s/100 Hz

VT> 0 ~ 3200 2 s/1000GIRI/MIN.

SV> 0 ~ 32 0,2 s/1000GIRI/MIN.

Qualora non sia possibile ottenere l'accelerazionedesiderata, può essere necessario incrementare ilvalore del parametro 0.06 Limite di corrente.

Tempo di decelerazione

Per regolare il tempo di decelerazione, modificare ilrelativo parametro 0.04 Tempo di decelerazione. Peraumentare il tempo di decelerazione, incrementare ilvalore (riducendo così la velocità di decelerazione).

Modo Campo Default Unità

OL> 0 ~ 3200 10 s/100 Hz

VT> 0 ~ 3200 2 s/1000GIRI/MIN.

SV> 0 ~ 32 0,2 s/1000GIRI/MIN.

Se l'azionamento va in allarme alla decelerazione delmotore e sul display compare il codice OU, questosignifica che durante la frenatura è stata superata latensione massima consentita del bus C.C. Aumentareil valore di 0.04 Tempo di decelerazione oppure, senon è collegato un resistore di frenatura, consultarenuovamente le istruzioni riguardanti il collegamentodi un tale resistore in Pianificazione dell'installazionenel Capitolo 2 Installazione dell'azionamento dellaGuida all'installazione.

Resistore di frenatura

Nota

Se l'applicazione richiede un resistore difrenatura, occorre collegarne uno esternoall'azionamento (vedere la Guidaall'installazione), in quanto il convertitorene è sprovvisto.Se il resistore di frenatura richiesto non ècollegato, l'azionamento potrebbe andarein allarme a causa della tensione eccessivapresente nel bus D.C. in fase didecelerazione, consentendo al motore diarrestarsi per inerzia, oppure ladecelerazione potrebbe rimanere sottocontrollo ma prodursi in tempi più lunghi.Quando l'azionamento viene utilizzato conun controllore di posizione, le suddettecondizioni potrebbero causare i seguentierrori.


Se occorre impiegare un resistore di frenatura,impostare il parametro seguente su FAStaffinchénon si crei una condizione di instabilità:

Macro Parametro

0 2 3 4 0.15 Selettore modo di rampa

1 5 6 7 8 2.04 Selettore modo di rampa (vedere laGuida Unidrive dell'utente per uso avanzato)

Per le Macro 1, 5 e 6, la Nota all'inizio del paragrafoAbilitazione della Macro 1, riportato sopra nelpresente capitolo, contiene le istruzioni permodificare l'impostazione di questo parametro.Quando viene abilitata la Macro 7, l'impostazioneviene eseguita automaticamente. Vedere ilparametro 0.15 Selettore modo di rampanell'Appendice D Parametri del Menu 0.

Limite di corrente di produzionedella coppia

Impostare il parametro 0.06 Limite di corrente allapercentuale prescritta della coppia nominale delmotore (o della corrente nominale attiva diproduzione della coppia).

Il limite di corrente viene utilizzato per proteggere ilmotore e l'azionamento dalla sovracorrente ed èapplicato in condizioni di rotazione a vuoto e dirigenerazione. Quando l'azionamento funziona nelmodo controllo della coppia, il limite di correntecostituisce una soglia massima per il valore di coppiarichiesto.

La corrente totale del motore comprende unacorrente di magnetizzazione e una corrente attiva(di produzione della coppia). Poiché la coppiamassima prodotta dal motore è proporzionale alvalore del parametro 0.06 Limite di corrente, talelimite è un limite di corrente di produzione della coppia.

Quando il parametro 0.06 viene impostato al valoremassimo, la corrente massima totale del motore saràcalcolata come segue

OL> 150% x FLCCL> 175% x FLC

Dove FLC è la corrente nominale (a pieno carico)dell'azionamento.

Il valore massimo del parametro 0.06 si ottieneapplicando la formula seguente (non devecomunque essere superiore al 400 (%)):

Anello aperto - modelli di taglia da 1 a 5

[ . ]( . ) ( cos )

cos [ . ](%)0 06

15 1

0 46100

2 2

MAX

FLC==−− −−

×× ××φφ

φφ

Vettoriale in anello chiuso - modelli di taglia da1 a 4

[ . ]( . ) ( cos )

cos [ . ](%)0 06

175 1

0 46100

2 2

MAX

FLC==−− −−

×× ××φφ

φφ

Vettoriale in anello chiuso - modello di taglia 5

[ . ]( . ) ( cos )

cos [ . ](%)0 06

15 1

0 46100

2 2

MAX

FLC==−− −−

×× ××φφ

φφ

Servoazionamento in anello chiuso - modelli ditaglia da 1 a 4

[ . ] .[ . ]

(%)0 06 1750 46

100MAX

FLC== ×× ××

Servoazionamento in anello chiuso - modello ditaglia 5

[ . ] .[ . ]

(%)0 06 150 46

100MAX

FLC== ×× ××

Dove:

[0.46] = Valore di Motore – corrente nominalecosφ rappresenta il fattore di potenza delmotoreIl valore della corrente FLC viene fornito nellatabella seguente.

Nota

È possibile che i risultati di questeequazioni non corrispondano esattamentealla corrente erogata dall'azionamento, inquanto quest'ultimo può arrotondare ilvalore calcolato.

Valori della corrente FLC

Modello FLC (A) Modello FLC (A)

UNI 1401 2,1 UNI 3401 34

UNI 1402 2,8 UNI 3402 40

UNI 1403 3,8 UNI 3403 46

UNI 1404 5,6 UNI 3404 60

UNI 1405 9,5 UNI 3405 70

UNI 2401 12 UNI 4401 96

UNI 2402 16 UNI 4402 124

UNI 2403 25 UNI 4403 156

UNI 4404 180

UNI 4405 202

UNI 5401 240


Modi di controllo della tensione inanello aperto

L'impostazione di default è la seguente:

Macro 1: FdMacros 0, 2, 3, 4, 5, 6, 7: Ur_I

Per cambiare il modo di controllo della tensione,selezionare l'impostazione richiesta nel parametro0.07 Selettore modo di tensione come descritto sotto:

Impostazione Funzione

Modi vettoriali

Ur_S 0 La resistenza statorica del motore vienemisurata a ogni avviamentodell'azionamento.

Ur_I 1 La resistenza statorica del motore vienemisurata al collegamentodell'alimentazione se il contatto diALLARME ESTERNOALLARME ESTERNO è chiuso e non esistonoaltre condizioni di allarme.

Ur 2 La resistenza statorica del motore nonviene misurata (utilizzare questo modosolo dopo avere impiegato Ur_S o Ur_Iper la misurazione della resistenzastatorica).

Modo di boost fisso

Fd 3 Boost di tensione fisso regolabilemanualmente mediante il parametro 0.08Tensione di boost.

I modi vettoriali consentono un migliore rendimentoalle basse velocità rispetto al modo di boost fisso,ma richiedono una precisa misurazione dellaresistenza statorica da parte dell'azionamento.

Nota

Nel caso si debba impostare il parametro0.39 Sincronizzazione con un motore inrotazione su 1, regolare di conseguenza ilparametro 0.07 su Fd per ottenerel'affidabilità di funzionamentodell'azionamento.

Avvertenza

Se si seleziona Ur_I, il motorepotrebbe dare dei contraccolpial collegamentodell'alimentazione in C.A.all'azionamento (con il contattodi ALLARME ESTERNO già chiuso).

Tensione di boost

Solo per funzionamento in anello aperto

Utilizzare questa procedura esclusivamente con ilparametro 0.07 Selettore modo di tensione impostatosu Fd.

Nel caso in cui delle operazioni siano associate a unmodo di controllo particolare, vengono impiegati isimboli seguenti:

K> Modo tastieraT> Modo terminale

1. Collegare il carico al motore.

2. Chiudere il contatto di ALLARME ESTERNO .

3. Accertarsi che il riferimento della frequenza siazero.

4. K> Premere T> Chiudere il contatto di MARCIA AVANTI o diMARCIA INDIETRO .

Aumentare il riferimento della frequenza fino aun valore leggermente superiore a zero. Sel'albero del motore non ruota, aumentare ilvalore del parametro 0.08 Tensione di boostquanto basta per determinare la rotazionedell'albero.

Valore di default: 3%

Campo: 0 ~ 25%

5. Se il motore è rumoroso e si riscaldainutilmente, ridurre il valore del parametro0.08.

6. Arrestare l'azionamento.

Salvare il nuovo valore del parametro.


Caratteristica di tensione/frequenza

Solo per funzionamento in anello aperto

Se il motore viene utilizzato per azionare una pompao un ventilatore in cui il carico è variabile, impostareil parametro 0.09 Rapporto V/f dinamico su 1.Immettendo questo valore si seleziona unacaratteristica automatica di tensione/frequenza cheriduce l'assorbimento elettrico e il rumore acusticodel motore quando è sottoposto a un caricoleggero.

Per una spiegazione degli effetti della caratteristica ditensione/frequenza, vedere il parametro 0.09Selezione Rapporto V/f dinamico nell'Appendice DParametri del Menu 0.

Rendimento dinamico

Solo per funzionamento in anello chiuso

Se l'azionamento funziona in un modo in anellochiuso, il suo rendimento dinamico viene influenzatodai parametri riportati qui sotto:

0.07 Guadagno proporzionale in anello di velocità0.08 Guadagno integrale in anello di velocità0.09 Guadagno derivativo in anello di velocità

Procedura

Attenzione

L'immissione di valori noncorretti nei parametrirelativi ai guadagni PID inanello di velocità puòcausare l'instabilità delsistema di controllo.

I valori di default dei guadagni PID in anello divelocità possono essere impiegati per applicazionisenza requisiti severi. Applicare la proceduraseguente qualora occorra migliorare il rendimentonel modo di controllo della coppia o della velocità:

1. Collegare il carico al motore.

2. Avviare e arrestare l'azionamento secondonecessità.

3. Impostare la rotazione del motore alla velocitàrichiesta.

4. Per aumentare la velocità di risposta a unavariazione della richiesta di velocità o delcarico, aumentare il valore del parametro 0.07Guadagno proporzionale in anello di velocità.Impostare il parametro 0.07 appena al di sottodel valore che provoca la vibrazione del motore.Normalmente, le vibrazioni del motore sonomaggiori alla velocità zero. Un guadagnoproporzionale eccessivo può provocarel'instabilità del sistema di controllo.

5. Per incrementare la capacità dell'azionamentodi mantenere la richiesta di velocità o di coppiaa un livello stazionario o contraddistinto daleggere variazioni, aumentare il valore delparametro 0.08 Guadagno integrale in anello divelocità.

Un valore elevato di 0.08 può determinare lavariazione sinusoidale della velocità del motoreattorno al valore della richiesta di velocità. Taleeffetto può essere contenuto al minimoaumentando il valore del parametro 0.07Guadagno proporzionale in anello di velocità.

6. Al fine di ridurre la sovraelongazione in caso dibrusca variazione della richiesta di velocità odel carico del motore, aumentare il valore delparametro 0.09 Guadagno derivativo in anello divelocità. Un guadagno derivativoeccessivamente alto può provocare disturbinel motore.

Richiesta di velocità

Guadagno proporzionale insufficiente [0.07]

Guadagno proporzionale eccessivo [0.07]

Guadagno integrale eccessivo [0.08]

Risposta ottimale

Figura 2–9 Risposta a una variazione digradino della richiesta di velocitàquando vengono regolati iguadagni PID in anello di velocità


Valori di default e relativo campo

Param Valore didefault

Campo

0.07 200 0 ~ 32000

0.08 100 0 ~ 32000

0.09 0 0 ~ 32000

Riassunto

Le forme d'onda mostrate nella Figura 2–9rappresentano i segnali che si avrebbero sulterminale 9 del connettore dei segnali se la richiestadi velocità applicata ai terminali 5 e 6 (o al terminale7) fosse un'onda quadra.

Unidrive User GuideIssue code: udxi5 Impostazione dell'azionamento 3-1

3 Impostazionedell'azionamento(Configurazioni dellemacro)

Avvertenza

Non cambiare i valori deiparametri senza un'attentavalutazione preliminare.L'inserimento di valori erratipotrebbe infatti provocaredanni o generare pericoli perl'incolumità delle persone.

Note

Conservare un'annotazione dellemodifiche apportate

Quando si procede alla modifica diparametri, annotare i nuovi valori nel casooccorresse immetterli una seconda volta.

Salvataggio delle modifiche

Affinché i nuovi valori dei parametrimodificati vengano applicati dopol'interruzione dell'alimentazione inC.A. all'azionamento, occorre salvarli.Vedere il paragrafo Salvataggio dei nuovivalori dei parametri nell'Appendice AIstruzioni per la programmazione.

3.1 Istruzioni per laconsultazione del presentecapitolo

Quando l'utente procede alla prima impostazionedell'azionamento, deve avere precedentementeletto il Capitolo 2 Guida introduttiva che portaall'abilitazione della Macro 1 Modo facile. Indipendentemente dalla scelta di mantenere laMacro 1 o di abilitare una diversa configurazionedella macro, le impostazioni effettuate nel Capitolo2 non verranno modificate. Nel corsodell'impostazione dell'azionamento, l'utentepotrebbe desiderare cambiare alcune di questeimpostazioni. In questo caso, consultarenuovamente il Capitolo 2.

Si raccomanda di seguire le istruzioni nell'ordine incui sono riportate per essere guidati passo dopopasso all'esecuzione di quanto segue:

• • Abilitazione della configurazionedella macro richiesta (se ne occorreuna diversa dalla Macro 1)

• • Cambiamento conseguente delleconnessioni dei segnali

• • Modifica dei parametri specificidella configurazione della macro

• • Un elenco delle funzionisupplementari impostabili

3.2 Abilitazione di una diversaconfigurazione della macro

Avvertenza

Non tentare di abilitare alcunaconfigurazione della macro conl'azionamento in funzione.

Nota

È possibile abilitare una sola configurazionedella macro per volta.

Abilitazione di una diversaconfigurazione della macro dopo lafase di apprendimento con la Macro 1

Se la Macro 1 deve rimanere abilitata, ignorare lapresente sezione e andare al paragrafo Macro 1 piùavanti in questo capitolo.

1. Per abilitare una diversa configurazione dellamacro, impostare il parametro 0.00 comeindicato qui di seguito:

Macro Funzione Impostazione

2 Motopotenziometro(controllo dellafrequenza/velocità mediantecontatti di incremento edecremento)

2002

3 Quattro velocitàpreimpostate (selezionatemediante segnali di controllodigitali)

2003

4 Controllo della coppia 2004

5 Controllo PID (puntopreimpostato)

2005

6 Controllo del limite assiale 2006

7 Controllo della frenatura 2007

8 CL> Albero elettricoCL> Orientamento dell'albero

2008

0 Uso generico (configurazionedi default USA)

2009

Uso generico (configurazionedi default EUR)

2010

Unidrive User GuideIssue code: udxi53-2 Impostazione dell'azionamento

Nota

I valori dei parametri fissi non vengonocambiati quando è abilitata una qualsiasidelle suddette configurazioni delle macro.

Attenzione

Quando è abilitata la Macro0, le funzioni dei parametridallo 0.27 allo 0.29differiscono nelleconfigurazioni di defaultEUR e USA.

2. Resettare l'azionamento.

3. Andare alla sezione di questo capitolo relativaalla configurazione della macro abilitata.

Abilitazione di una diversaconfigurazione della macro dopol'utilizzo di macro dalla 2 alla 8

Qualora sia stata abilitata una delle macro dalla 2alla 8(e avendo precedentemente seguito leistruzioni riportate in questo capitolo), procederecome segue...

1. Andare a Impostazione iniziale nel Capitolo 2Guida introduttiva. Procedere seguendo lasuddetta sezione facendo riferimento a unadelle due procedure indicate qui di seguitosecondo necessità:

• Per mantenere lo stesso modo difunzionamento, vedere Ripristinodell'azionamento in una configurazione didefault.

• Per cambiare il modo di funzionamento,vedere Cambiamento del modo difunzionamento.

2. Eseguire la parte restante di Impostazione iniziale.

3. Ritornare al presente capitolo ed eseguire leistruzioni in Abilitazione di una diversaconfigurazione della macro dopo la fase introduttivacon la Macro 1, descritta precedentemente inquesto paragrafo.

3.3 Programmazione avanzata

Una volta disattivata la sicurezza, è possibileregolare tutte le funzioni dell'azionamento. In talecaso, consultare l'Appendice B Sicurezza e accesso aiparametri avanzati e la Guida Unidrive dell'utente peruso avanzato.


3.4 Macro 0Uso generico(configurazione di default )

Caratteristiche

Caratteristiche speciali

La Macro 0 mette l'azionamento in unaconfigurazione di default per uso generico.

Caratteristiche standard• La Macro 0 funziona nel Modo terminale o

tastiera• Nel Modo terminale, controllo digitale

effettuato dai contatti di MARCIA AVANTI ,MARCIA INDIETRO e SELEZIONE JOG

• Ingressi analogici locali e remoti dellafrequenza/velocità, oppure impostazionedella frequenza/velocità dalla tastiera

• Il controllo della velocità dalla tastiera puòessere unidirezionale o bidirezionale

• Selezione dei modi degli ingressi analogici• Jog/frequenza/velocità preimpostata

regolabile• Regolazione delle frequenze/velocità

minima e massima• Regolazione delle rampe di accelerazione e

decelerazione• Rampa ad S• Salto di frequenze/velocità• Selezione dei modi di arresto• Selezione del modo di frenatura• Ingresso termistore per il motore• Logica negativa per gli ingressi digitali

(EUR> è possibile selezionare la logicapositiva)

• EUR> Regolazione dei guadagni PID in anellodi corrente

• USA> Indicazione della richiesta difrequenza/velocità

• USA> Possibilità di selezionare il controllodigitale mediante contatti istantanei a trefili

• Uscite analogiche di VELOCITÀ e di COPPIA• OL> MARCIA A VELOCITÀ• CL> A VELOCITÀ ZERO• OL> Allarme esterno• CL> Abilitazione convertitore• Ingresso digitale di RESET dell'azionamento

Collegamenti dei segnali per la Macro 0


Comune 0 V

Riferimento analogico 1 di frequenza/velocità(remoto)

Termistore motore

VELOCITÀ

COPPIA

Comune 0 V


riferito a massa


differenziale

Comune 0 V


Riferimento analogico 2 di frequenza/velocità (locale)

OL> A VELOCITÀCL>A VELOCITÀ ZERO

RESET

SELEZIONE JOG

MARCIA AVANTI

MARCIA INDIETRO

LOCALE / REMOTO


Comune 0 V

LOCALE

REMOTO

Comune 0 V

Figura 3-1 Collegamenti dei segnali dicontrollo e del termistore per laMacro (sono mostrati icollegamenti opzionali a unmodulo opzionale piccolo UD50)

Per le specifiche elettriche, vedere l'Appendice CCollegamenti dei segnali.


Selezione del riferimento

Rif. 1 frequenza/velocità (remoto)

Rif. 2 frequenza/velocità (locale)

Riferimento tastiera

Riferimento di precisione (non utilizzato con il Menu 0)

Riferimento jog

Riferimenti preimpostati(utilizzare la Macro 3)

SELEZIONE JOG

MARCIA AVANTI

MARCIA INDIETRO RESET

I parametri vengono mostrati con le rispettive impostazioni di default.Il diagramma della logica è valido quando tutti i parametri sono ai propri valori di default, ma potrebbe non essere valido qualora alcuni parametri venissero cambiati.

0.245

6

7

0.35

0.14

0.25

Selettore modo di funz. ingr. analogico 1


0.26

Selettore destinazione ingr. analogico 2

0.05

Selettore del riferimento

29

LOCALE / REMOTO

26 27 28

Limite frequenza/velocità minima

0.01

0.02

0.20

0.21

0.22

0.23

Salto di frequenza/ velocità 1

Banda di salto di freq./velocità 1



Salto di frequenze/ velocità

Impostazione del parametro visualizzato all accensione

0.38

25 30

OL> ALLARME ESTERNOCL> ABILITAZIONE

0.XX

0.XX

X X

X X

Simbolo

Parametro di lettura-scrittura (RW)

Parametro di sola lettura (RO)

Terminali di ingresso

Terminali di uscita

Limite frequenza/velocità massima

Figura 3–3 Software programmabile per la Macro 0


Rampe



Selettore modo di rampa

Abilitazione rampa ad S

Limite da/dt rampa ad S

Selettore modo di coppia

OL> FREQUENZACL> VELOCITÀ COPPIA

Controllo del motore

Limite di corrente

Guadagno proporzionale anello di velocità

Sincronizzazione con un motore in rotazione

Velocità del motore

Corrente attiva del motore

0.16

0.39

0.03

0.04

0.15

0.18

0.19

Riferimento prerampa

Riferimento post-rampa

0.11 0.12

Rampa ad S

0.17

Menu 4

0.06

0.07

Guadagno integrale anello di velocità

0.08

Selettore modo di arresto

N. di poliFattore di potenzaTensione nominaleVelocità nominaleCorrente nominaleFrequenza nominale


0.41

0.42 ~ 0.47


0.13

CL> Guadagni PID anello di velocità

Stadio di potenza

9 10 24

OL> A VELOCITÀCL>A VELOCITÀ ZEROTERMISTORE

8

Guadagno derivativo anello di velocità

0.09

0.10

Selettore modo di tensione

Selezione rapporto V/f dinamico

0.07

Tensione di boost

0.08

0.09

OL> Controllo tensione del motore

Velocità stimata del motore

0.10

0.31 Numero della macro

0.32 Modo comunic. seriali

0.33 Corrente nominale convertitore

0.34 Codice di sicurezza utente

0.36 Baud rate comunic. seriali

0.37 Indirizzo comunic. seriali

0.40 Fasatura

0.48 Selettore modo di funzionamento convertitore

0.49 Stato della sicurezza

0.50 Numero della versione del software

Altri parametri


Param Funzione Valoreutente

0.00 Configurazione e salvataggio

0.01 Protezione della frequenza/velocitàminima

0.02 Protezione della frequenza/velocitàmassima


0.04 Tempo di decelerazione

0.05 Selettore riferimento

0.06 Limite di corrente

0.07 OL> Modo di tensioneCL> Guadagno proporzionale in anellodi velocità

0.08 OL> Tensione di boostCL> Guadagno integrale in anello divelocità


0.09 OL> Rapporto V/f dinamicoCL> Guadagno derivativo in anello divelocità

0.10 OL> Velocità stimata del motoreCL> Velocità del motore

[M][M]

[M] indica che il parametro è riferito unicamente auna funzione di monitoraggio

Per la descrizione di questi parametri,vedere l'Appendice D Parametri del Menu 0.

Elenco dei parametri specifici della Macro 0


0.11 Riferimento prerampa [M]

0.12 Riferimento postrampa [M]

0.13 Corrente attiva del motore [M]

0.14 Riferimento jog

0.15 Selettore modo di rampa

0.16 Selettore modo di arresto

0.17 Selettore modo di coppia

0.18 Abilitazione rampa ad S

0.19 Limite da/dt rampa ad S

0.20 Salto di frequenza/velocità 1

0.21 Banda di salto di freq./velocità 1



0.24 Selettore modo di funzionamentoingresso analogico 1


0.26 Selettore destinazioneingresso analogico 2

0.27 EUR > Selezione logica positivaUSA Selettore modo sequenziatore

0.28 EUR> Guadagno proporzionale inanello di correnteUSA> Richiesta di frequenza/velocità

0.29 EUR> Guadagno integrale in anello dicorrente

USA> Parametro di destinazione delterminale 29

0.30 Abilitazione comando AVAN./IND.


0.31 Numero della macro [M]


0.33 Corrente nominale del convertitore(FLC)

[M]

0.34 Codice di sicurezza utente [M]

0.35 Riferimento tastiera [M]

0.36 Velocità di trasm. in baud comunic.seriali


0.38 Selezione parametro visualizzato alcollegamento aliment.

0.39 Sincronizzazione con un motore inrotazione

0.40 Autotaratura

0.41 Selettore frequenza di commutazionein PWM



0.44 Motore – tensione nominale

0.45 Motore – regime nominale a pienocarico

0.46 Motore – corrente nominale

0.47 OL + VT> Motore – frequenzanominale

0.48 Selettore modo di funzionamentoconvertitore

0.49 Stato di sicurezza [M]

0.50 Versione del software delconvertitore

[M]


Impostazione e utilizzo della Macro 0

Oltre alle impostazioni effettuate nel Capitolo 2, quisotto sono fornite ulteriori regolazioni di parametriche possono rivelarsi necessarie.


Modulo opzionale piccolo UD50

Qualora occorra disporre di una funzione qualunquefra quelle supplementari elencate sopra inCaratteristiche specifiche, vedere la Guida dell'utenteper l'UD50 sia per l'installazione di un modulo UD50,sia per le specifiche dei terminali.

Utilizzare il parametro 0.05 Selettore riferimento perscegliere la sorgente della frequenza/velocitàrichiesta, come descritto sotto:

0.05 Sorgente Terminale(i)

0 Ingresso analogico 1 o 2selezionabile mediante il contattoLOCALE/REMOTO

5 e 6, o 7

1 Ingresso analogico 1 5, 6

2 Ingresso analogico 2 7

3 Frequenze/velocità preimpostate(Non utilizzare questaimpostazione, bensì la Macro 3)

4 Controllo da tastiera

5 (Vedere la Guida Unidrive dell'utenteper uso avanzato)

Modi degli ingressi analogici

Gli ingressi analogici possono essere configurati per iseguenti segnali di ingresso:

0 ~ 20 mA, 4 ~ 20 mA o 0 ~ 10 V

Per la selezione del modo richiesto, vedere iparametri seguenti nell'Appendice D Parametri delMenu 0

Ingressoanalogico

Terminale(i) Parametro

1 5, 6 0.24 Selettore modo difunzionamento ingressoanalogico 1

2 7 0.25Selettore modo difunzionamento ingressoanalogico 2

Abilitazione della marcia avanti oindietro nel Modo tastiera

L'azionamento viene fornito con il tasto

(AVAN./IND.) disabilitato per garantire il solofunzionamento in marcia avanti. Per abilitare questotasto, impostare 0.30 Abilitazione avan./ind. su 1.

Jog/frequenza/velocità preimpostata

La funzione di jog può essere utilizzata per la marciaa bassa velocità oppure come frequenza/velocitàpreimpostata selezionando qualsiasi valore fino aquello massimo.

Qualora occorra il jog o una frequenza/velocitàpreimpostata, accertarsi che l'azionamento sia nelModo terminale e impostare 0.14 Riferimento jog sulvalore richiesto, come descritto qui di seguito:

Valore didefault

Campo Unità

OL> 1,5 0 ~ 400,0 Hz

VT> 50 0 ~ 4000 GIRI/MIN.

SV> 50 0 ~ 4000 GIRI/MIN.

Per utilizzare il jog o una frequenza/velocitàpreimpostata, chiudere dapprima il contatto diSELEZIONE JOG (terminale 26), poi il contatto diMARCIA AVANTI (terminale 27) o di MARCIAINDIETRO (terminale 28).

EUR> Selezione della logica positiva

Attenzione

Verificare che il senso dellalogica del circuito di controlloda utilizzare sia corretto.L'errato senso della logicapotrebbe provocarel'avviamento imprevisto delmotore.

Per default, gli ingressi digitali funzionano in logicanegativa. Per ottenere il funzionamento in logicapositiva, impostare 0.27 Selezione logica positiva su 1.

USA> Controllo digitale mediantecontatti istantanei a tre fili

1. Impostare il parametro 0.05 Selettoreriferimento su 0, 1 o 2.

2. Impostare il parametro 0.27 Selettore modosequenziatore su 0.

3. Impostare il parametro 0.29 Selettoredestinazione terminale 29 su 6,34 al fine dicambiare la FUNZIONE DEL TERMINALE 29 INCONSENSO MARCIA .



JOG

MARCIA

SELEZIONE INVERSIONE

ARRESTO

Comune 0 V

Figura 3–2 Collegamenti per il controllomediante contatti istantanei a trefili (vedere la Figura 3–1 per glialtri collegamenti)

Modi di arresto e di frenatura

Vedere i parametri seguenti nell'Appendice DParametri del Menu 0:

Parametro Impostazione Funzione

0.150.15Selettore mododi rampa

Stnd.Ct (A controllo standard)Il tempo didecelerazione puòessere prolungato se latensione del bus D.C.raggiunge il valoremassimo consentitodurante la frenatura.

0.160.16Selettore mododi arresto

rP Arresto in rampa,dopodichél'azionamento vienedisabilitato

Impiegare questo spazio libero perannotazioni


3.5 Macro 1 Modo semplice

Caratteristiche


Il Modo facile consente il funzionamento più semplicedell'azionamento per le applicazioni di base.

Caratteristiche standard• Funzionamento della Macro 1 nel Modo

terminale o tastiera• Nel Modo terminale, controllo digitale

effettuato dai contatti di MARCIA AVANTI ,MARCIA INDIETRO e SELEZIONE JOG

• Ingressi analogici locali e remoti dellafrequenza/velocità, oppure impostazionedella frequenza/velocità dalla tastiera

• Il controllo della velocità dalla tastiera èsolamente unidirezionale

• Modi di funzionamento degli ingressianalogici fissi

• Frequenza/velocità del jog fissa• Regolazione delle frequenze/velocità


decelerazione• Logica negativa per gli ingressi digitali• Uscite analogiche di VELOCITÀ e di COPPIA• OL> MARCIA A VELOCITÀ• CL> VELOCITÀ ZERO• OL> Allarme esterno• CL> Abilitazione convertitore• Ingresso digitale di RESET dell'azionamento


Comune 0 V

Riferimento analogico 1 di frequenza/velocità (remoto) 0 ~ 10 V

VELOCITÀ

COPPIA

Comune 0 V

Riferimento analogico 2 di frequenza/velocità (locale) 4 ~ 20mA

OL> A VELOCITÀ CL>A VELOCITÀ ZERO

RESET

SELEZIONE JOG

MARCIA AVANTI

MARCIA INDIETRO

LOCALE / REMOTO

OL> Allarme esternoCL> Abilitazione

Comune 0 V

Comune 0 V

LOCALE

REMOTO



Figura 3–4 Collegamenti dei segnali dicomando per la Macro 1





Riferimento 2 frequenza/velocità (locale)

Riferimenti tastiera


Riferimenti preimpostati (utilizzare la Macro 3)

SELEZIONE JOG

MARCIA AVANTI



5

6

7

0.35

0.05


29

LOCALE / REMOTO

26 27 28



0.01

0.02

Impostazione parametro visualizzato all accensione

0.38

25 30


0.XX

0.XX

X X

X X

Simbolo




Terminali di uscita


Unidrive User GuideIssue code: udxi5 Impostazione dell'azionamento3-11

Rampe





Limite di corrente




0.39

0.03

0.04

0.06

0.07


0.08



0.41

0.42 ~ 0.47



Stadio di potenza

9 10 24

OL> A VELOCITÀ CL>A VELOCITÀ ZERO


0.09

0.10



0.07

Tensione di boost

0.08

0.09



0.10




0.34 Codice sicurezza utente

0.36 Baud- rate comunic. seriali


0.40 Fasatura


0.49 Stato sicurezza


Altri parametri










0.07 OL> modo di tensioneCL> Guadagno proporzionale in anellodi velocità




[M]


0.32 Modo delle comunic. seriali


[M]







0.40 Autotaratura








0.48 Selettore modo di funzionamento delconvertitore


0.50 Versione del software del convertitore [M]


Per la descrizione di questi parametri, vederel'Appendice D Parametri del Menu 0.






Utilizzare il parametro 0.05 Selettore riferimento perscegliere la sorgente della frequenza/velocitàrichiesta, come descritto sotto:



5 e 6, o 7



3 (Non utilizzare)


5 (Non utilizzare)

Riferimenti della frequenza/velocità

Modo tastiera

Il valore del riferimento tastiera può essere lettovisualizzando il valore del parametro 0.35Riferimento tastiera.

Modo terminale

Il riferimento della frequenza/velocità 1 (terminali 5,6) è configurato per una segnale da 0 a 10 V.

Il riferimento della frequenza/velocità 2 (terminale7) è configurato per un segnale da 4 a 20 mA.Un'eventuale perdita del segnale di corrente verràconsiderata come riferimento zero.

Jog

Per utilizzare la funzione di jog, chiudere dapprima ilcontatto di SELEZIONE JOG (terminale 26) , poi ilcontatto di MARCIA AVANTI (terminale 27) o diMARCIA INDIETRO (terminale 28).

Il funzionamento in jog si avrà a:

OL> 1,5 Hz

CL> 50 GIRI/MIN.

Questi valori non possono essere modificati.


3.6 Macro 2Motopotenziometro

Caratteristiche


Gli ingressi digitali sono configurati per accettarecontatti istantanei di INCREMENTO e diDECREMENTO.

La selezione può essere effettuata fra ilfunzionamento del motopotenziometro e ilcontrollo normale della frequenza/velocità. Inentrambi i casi, l'ingresso analogico 1 rimaneconfigurato per un segnale analogico di riferimentodella frequenza/velocità (da 0 a 10 V).

Il motopotenziometro viene utilizzato chiudendodapprima il contatto di MARCIA AVANTI o diMARCIA INDIETRO secondo necessità, poichiudendo il contatto di INCREMENTO o diDECREMENTO per aumentare o diminuire lavelocità. Quando i contatti di INCREMENTO e diDECREMENTO sono entrambi aperti, l'azionamentomantiene costante la velocità fino all'apertura delcontatto di MARCIA .

L'uscita del motopotenziometro e lafrequenza/velocità possono essere monitoraterispettivamente mediante la lettura del valore di0.26 Indicatore uscita motopotenz. e di 0.11Riferimento prerampa.

Il motopotenziometro viene resettato quando ilcontatto di RESET collegato al terminale 25 vienemomentaneamente chiuso (in questo modo vieneresettato anche l'azionamento).

È possibile effettuare una selezione in base allaquale, dopo ogni collegamento all'alimentazione, ilmotopotenziometro ritorni alla frequenzaprecedentemente impostata oppure riparta da zero.

Caratteristiche standard• Funzionamento della Macro 2 solo nel Modo

terminale• Controllo digitale effettuato dai contatti

MARCIA AVANTI e MARCIA INDIETRO• Ingresso analogico della frequenza/velocità• Regolazione delle frequenze/velocità


decelerazione• Rampa ad S• Salto di frequenze/velocità• Selezione dei modi di arresto• Selezione del modo di frenatura

• Ingresso termistore per il motore• Logica negativa per gli ingressi digitali• Uscite analogiche di VELOCITÀ e di COPPIA• OL> Allarme esterno• CL> Abilitazione convertitore• Ingresso digitale di RESET dell'azionamento


Comune 0 V

Riferimento analogico 1 di frequenza/velocità (remoto) 0 ~ 10V

VELOCITÀ

COPPIA

Comune 0 V

INCREMENTO

RESET e RESET MOTOPOT.

DECREMENTO

MARCIA AVANTI


INGRESSO ANALOGICO

MOTO POT.


MARCIA INDIETROABILITAZIONE MOTOPOT.

Termistore motore


Figura 3–6 Collegamenti dei segnali dicontrollo e del termistore per laMacro 2





DECREMENTO

MARCIA AVANTI

MARCIA INDIETRO

RESET e RESET MOTOPOT.

0.245

6


Indicatore uscita motopot.

0.05


29

ABILITAZIONE MOTOPOT.

27 28


0.01

0.02

0.20

0.21

0.22

0.23





Salto di frequenze/

velocità


0.38

25

24INCREMENTO

30


Selezione motopot. azzerato ad ogni accensione

0.27

0.28

0.29

0.30

Selezione bipolare motopot

Tempo richiesto dal motopot.

Fattore di scala uscita motopot.

Reset motopot. Indicatore

0.26

26

0.25

0.XX

0.XX

X X

X X

Simbolo




Terminali di uscita




Rampe





S-ramp da/dt limit

0.17 Inversione del relè di stato




0.34 Codice sicurezza utente

0.36 Baud- rate comunic. seriali


0.40 Fasatura


0.49 Stato sicurezza




Limite di corrente






0.16

0.39

0.03

0.04

0.15

0.18

0.19



0.11 0.12

Rampa ad S

0.06

0.07


0.08




0.41

0.42 ~ 0.47


0.13


Stadio di potenza

9 10

TERMISTORE

8


0.09

0.10



0.07

Tensione di boost

0.08

0.09



0.10

Altri parametri








0.05 Selettore riferimento (non modificare)






[M]






[M]








0.14 Riferimento jog (non utilizzato)



0.17 Inversione relè di stato


0.19 Da/dt rampa ad S






0.25 Indicatore reset motopotenziometro [M]

0.26 Indicatore uscita motopotenziometro

0.27 Selezione motopot. azzerato ad ogniaccensione

0.28 Selezione uscita bipolaremotopotenziometro

0.29 Tempo richiesto dalmotopotenziometro

0.30 Fattore di scala uscita delmotopotenziometro





[M]







0.40 Autotaratura









Impostazioni del motopotenziometro

1. Per default, l'azionamento funziona in controllodella frequenza/velocità. Per disattivare questafunzione e attivare il motopotenziometro,chiudere il contatto di ABILITAZIONEMOTOPOT. (terminale 29).

2. Se necessario, cambiare il valore del parametro0.29 Tempo richiesto dal motopotenziometro pervariare il tempo di incremento o di decremento.L'aumento del valore riduce il tempo dimodifica della velocità.

Valore di default: 20 secCampo: 0 ~ 250 sec

3. Se occorre utilizzare il funzionamento bipolare,impostare 0.28 Selezione uscita bipolare delmotopotenziometro su 1.

4. Per default, ogni volta in cui l'azionamentoviene connesso all'alimentazione e abilitato, lafrequenza/velocità ritorna mediante il controllodi rampa all'ultima impostazione delmotopotenziometro. Se occorre chel'azionamento venga avviato da zero, impostare0.27 Selezione motopot. azzerato ad ogniaccensione su 1.

5. Per resettare il motopotenziometro, chiuderetemporaneamente il contatto di RESET (inquesto modo viene resettato anchel'azionamento).

6. Se necessario, modificare la scalaturadell'uscita del motopotenziometro regolando ilparametro 0.30 Fattore di scala uscita delmotopotenz..

7. Se necessario, controllare il valore di uscita delpotenziometro nel parametro 0.26 Indicatoreuscita del motopotenziometro.


Per il corretto funzionamento della configurazionedi questa macro, impostare il parametro 0.05Selezione riferimento su 0.


L'ingresso analogico può essere configurato per iseguenti segnali di ingresso:

0 ~ 20 mA, 4 ~ 20 mA o 0 ~ 10 V

Per la selezione del modo richiesto, vedere ilparametro seguente nell'Appendice D Parametri delMenu 0

Ingressoanalogico


1 5, 6 0.24 Selettore modo difunzionamento ingressoanalogico 1

Frequenza/velocità del jog

Non occorre modificare il parametro 0.14Riferimento jog in quanto la funzione di jog non puòessere utilizzata.


Vedere i parametri seguenti nell'Appendice DParametri del Menu 0



Stnd.Ct (A controllo standard) Iltempo di decelerazionepuò essere prolungato sela tensione del bus D.C.raggiunge il valoremassimo consentitodurante la frenatura.


rP Arresto in rampa,dopodiché l'azionamentoviene disabilitato.


3.7 Macro 3Frequenze/velocitàpreimpostate

Caratteristiche


È possibile scegliere fra le frequenze/velocitàpreimpostate e il controllo analogico dellafrequenza/velocità. In entrambi i casi, l'ingressoanalogico 1 rimane configurato per un segnaleanalogico di riferimento della frequenza/velocità(da 0 a 10 V).

È possibile utilizzare fino a quattrofrequenze/velocità preimpostate, i cui valoripossono essere programmati in parametri singoli. Laselezione viene effettuata mediante contatti esternifunzionanti in logica binaria.

Caratteristiche standard• La Macro 3 funziona unicamente nel Modo

terminale• Controllo digitale effettuato dai contatti di

MARCIA AVANTI e di MARCIA INDIETRO• Ingresso analogico della frequenza/velocità• Regolazione delle frequenze/velocità


decelerazione• Possibilità di invertire il funzionamento del

relè di stato• Rampa ad S• Salto di frequenze/velocità• Selezione dei modi di arresto• Selezione del modo di frenatura• Ingresso termistore per il motore• Logica negativa per gli ingressi digitali• Uscite analogiche di VELOCITÀ e di COPPIA• OL> Allarme esterno• CL> Abilitazione convertitore• Ingresso digitale di RESET dell'azionamento


Comune 0 V

Riferimento analogico 1 di frequenza/velocità (remoto) 0 ~ 10 V

VELOCITÀ

COPPIA

Comune 0 V

SELEZIONE PREIMPOSTAZIONE A

RESETSELEZIONE PREIMPOSTAZIONE

MARCIA AVANTI


INGRESSO ANALOGICORIFERIMENTI PREIMP.


MARCIA INDIETRO

ABILITAZIONE VALORE PREIMPOSTATO

Termistore motore





OL> ALLARME ESTERNOCL> ABILITAZIONE CONVERTITORE



SELEZIONE PREIMPOSTAZIONE B

MARCIA AVANTI


0.245

6

0.25


0.05


29

ABILITAZIONE VALORE

PREIMPOSTATO

27 28


0.01

0.02

0.20

0.21

0.22

0.23





Salto di frequenze/

velocità


0.38

25

24SELEZIONE PREIMPOSTAZIONE A

30

Riferimenti preimpostati 2

0.26

0.27

0.28




26

0.XX

0.XX

X X

X X

Simbolo




Terminali di uscita

A0011

B0101

Velocità preimpostata

1234




Rampe













0.40 Fasatura






Limite di corrente






0.16

0.39

0.03

0.04

0.15

0.18

0.19



0.11 0.12

Rampa ad S

0.06

0.07


0.08




0.41

0.42 ~ 0.47


0.13


Stadio di potenza

9 10

TERMISTORE

8


0.09

0.10



0.07

Tensione di boost

0.08

0.09



0.10

Altri parametri














[M]







[M]



















0.25 Riferimento preimpostato 1




0.29 (Non utilizzato)






[M]







0.40 Autotaratura









Riferimenti preimpostati

1. Per default, l'azionamento funziona in controllodella frequenza/velocità. Per disabilitare questafunzione e abilitare i riferimenti preimpostati,chiudere il contatto di ABILITAZIONEPREIMPOSTAZIONE (terminale 29).

2. Immettere i valori richiesti nei parametriseguenti:

0.25 Frequenza/velocità preimpostata 1




Valore di default: 0Campo: OL> ±1000 Hz CL> ±30 000 GIRI/MIN.

3. Selezionare il riferimento preimpostatorichiesto come segue:




L'ingresso analogico può essere configurato per iseguenti segnali di ingresso:

0 ~ 20 mA, 4 ~ 20 mA o 0 ~ 10 V

Per la selezione del modo richiesto, vedere ilparametro seguente nell'Appendice D Parametri delMenu 0

Ingressoanalogico


1 5, 6 0.24Selettore modo difunzionamento ingressoanalogico 1


Non occorre modificare il parametro 0.14Riferimento jog in quanto la funzione di jog non puòessere utilizzata.




0.150.15Selettore modo di rampa

Stnd.Ct (A controllo standard) Iltempo di decelerazioneviene prolungato se latensione del bus D.C.raggiunge il valoremassimo consentitodurante la frenatura.

0.160.16Selettore modo di arresto

rP Arresto in rampa,dopodichél'azionamento vienedisabilitato.

Riferimentopreimpostato

SELEZIONEPREIMPOSTAZIONE A

(terminale 24)

SELEZIONEPREIMPOSTAZIONE B

(terminale 26)

1 Aperto (0) Aperto (0)

2 Aperto (0) Chiuso (1)

3 Chiuso (1) Aperto (0)

4 Chiuso (1) Chiuso (1)


3.8 Macro 4Controllo della coppia

Caratteristiche


La selezione può essere effettuata fra il controllodella coppia e il controllo analogico dellafrequenza/velocità.

Quando si seleziona il controllo dellafrequenza/velocità, l'azionamento funziona al valoredi velocità richiesto indipendentemente dal caricofinché non viene raggiunta la corrente massima diuscita consentita dell'azionamento.

Quando si seleziona il controllo della coppia,l'ingresso analogico 1 viene configurato per unriferimento analogico della coppia. La soglia dellafrequenza/velocità massima viene definita comesegue:

OL> Quando si seleziona il controllo dellafrequenza/velocità, l'azionamento funziona alvalore di velocità frequenza richiestoindipendentemente dal carico finché non vieneraggiunta la corrente massima di uscitaconsentita dell'azionamento.CL> Il valore della velocità massimacorrisponde a quello del riferimento dellafrequenza/velocità disponibile all'ingressoanalogico 2.

Entrambi gli ingressi accettano segnali da 0 a 10 V.

Utilizzo della coppia in applicazionimaster/slave

La Macro 4 può essere utilizzata in applicazioni in cuidue o più motori sono collegati meccanicamente edevono condividere il carico di coppia in modocontrollato.

Caratteristiche standard• Funzionamento della Macro 4 nel solo Modo


MARCIA AVANTI e di MARCIA INDIETRO• Ingressi analogici della coppia e della

frequenza/velocità• Regolazione delle frequenze/velocità

massime• Regolazione delle rampe di accelerazione e

decelerazione• Possibilità di invertire il funzionamento del

relè di stato• Selezione del modo di frenatura

• Ingresso termistore per il motore• Logica negativa per gli ingressi digitali• Uscite analogiche di VELOCITÀ e di COPPIA• Uscita digitale di ALLA VELOCITÀ MINIMA• OL> MARCIA A VELOCITÀ• CL> VELOCITÀ ZERO• OL> Allarme esterno• CL> Abilitazione convertitore• Ingresso digitale di RESET dell'azionamento



Riferimento analogico 1 di coppia (0 ~ 10 V)

Termistore motore

VELOCITÀ

COPPIA

Comune 0 V

CL> Limite analogico della velocità (0 ~ 10 V)

OL> A VELOCITÀCL> VELOCITÀ ZERO

RESET

MARCIA ALLA VELOCITÀ MINIMA

MARCIA AVANTI

MARCIA INDIETROABILITAZIONE COPPIA

OL> Allarme esterno CL> Abilitazione convertitore Comune 0 V

Comune 0 V

CONTROLLO FREQ./VELOCITÀ

CONTROLLO COPPIA

Comune 0 V






Riferimento analogico 1 di coppia

MARCIA AVANTI


0.245

6


0.05


27 28



0.01

0.02

0.20

0.21

0.22

0.23





Salto di frequenze/

velocità

0.38

2530

OL>ALLARME ESTERNOCL> ABILITAZIONE CONVERTITORE

Ingresso analogico 1

0.25

7 0.26


Controllo della frequenza/velocità Riferimento della frequenza/velocitàControllocoppia:OL> (Non utilizzato )CL> Velocità over-ride

Scalatura dell'ingresso analogico 1

0.29

0.30


0.XX

0.XX

X X

X X

Simbolo




Terminali di uscita

0.27 Ingresso analogico 2




Rampe







0.28 Soglia di sovravelocità







0.40 Fasatura




OL> FREQUENZA CL> VELOCITÀ COPPIA


Limite di corrente






29

ABILITAZIONE COPPIA

0.16

0.39

0.03

0.04

0.15

0.18

0.19


Riferimento post-rampa0.11 0.12

Rampa ad S

0.06

0.07


0.08




0.41

0.42 ~ 0.47


0.13

CL> Speed-loop PID gains

Stadio di potenza

TERMISTORE

8


0.09

0.10



0.07

Tensione di boost

0.08

0.09



0.10

Altri parametri

9 10 24


26

MARCIA ALLA VELOCITÀ MINIMA














[M]







[M]









0.15 Selettore modo di frenatura










0.25 Ingresso analogico 1 (riferimento dellacoppia)

[M]


0.27 Ingresso analogico 2 (livello divariazione velocità massima)

[M]

0.28 Soglia di sovravelocità

0.29 Scalatura ingresso analogico 1






[M]







0.40 Autotaratura








Controllo della coppia

1. Per default, l'azionamento funziona in controllodella frequenza/velocità. Per disabilitare questafunzione e abilitare il controllo della coppia,chiudere il contatto di ABILITAZIONE COPPIA(terminale 29).

2. OL> Per limitare la velocità massima delmotore, impostare il parametro 0.02 Frequenzamassima al valore richiesto.

CL> Per definire la velocità massima consentitadel motore, impostare il limite analogico dellavelocità disponibile sul terminale 7 al valorerichiesto.

3. Impostare il riferimento analogico della coppiaal livello richiesto.

4. Se occorre, modificare il parametro 0.29Scalatura ingresso analogico 1 per cambiare lascalatura dell'ingresso del riferimento dellacoppia (vedere qui di seguito Utilizzo della coppiain applicazioni master/slave).

5. Se occorre, modificare il parametro 0.30Scalatura ingresso analogico 2 per cambiare lascalatura dell'ingresso analogico del limite dellavelocità.

6. Per proteggere il sistema, impostare 0.28 Sogliadi sovravelocità alla frequenza/velocità alla qualel'azionamento va in allarme.

Valore di default:OL> ([0.02] x 1,2) HzVT> 2000 GIRI/MIN.SV> 4000 GIRI/MIN.

CampoOL> 0 ~ ([0.02] x 1,2) HzCL> 0 ~ 30 000 GIRI/MIN.

7. Controllare il riferimento della coppiavisualizzando il parametro 0.25 Ingressoanalogico 1.







0 ~ 20 mA, 4 ~ 20 mA o 0 ~ 10 V

Per la selezione del modo richiesto, vedere iparametri seguenti nell'Appendice D Parametri delMenu 0

Ingressoanalogico




Utilizzo della coppia in applicazionimaster/slave

1. Impostare un azionamento master nella Macro0 con il controllo della frequenza/velocità.

2. Impostare un azionamento(i) slave nella Macro 4.

3. Effettuare i collegamenti fra gli azionamenticome mostrato nella Figura 3–11.

Azionamento master

Azionamento slave


(parte)


(parte)

Figura 3–11 Collegamenti della coppia perapplicazioni master/slave

4. Se l'azionamento(i) slave è destinato atrasmettere una coppia diversa da quelladell'azionamento master, modificare diconseguenza il parametro 0.29 Scalaturaingresso analogico 1 per ogni/l'azionamento slave.






Stnd.Ct (A controllo standard)Il tempo didecelerazione vieneprolungato se latensione del bus D.C.raggiunge il valoremassimo consentitodurante la frenatura.


rP Arresto in rampa,dopodichél'azionamento vienedisabilitato



3.9 Macro 5PID (punto preimpostato)

Caratteristiche


Il controllo PID viene utilizzato per applicazioni incui un processo deve essere mantenuto a un puntopreimpostato. Le applicazioni tipiche sono leseguenti:

• Processi di controllo della tensione in anellochiuso in cui venga utilizzato un rulloballerino

• Sistemi di controllo della pressione in anellochiuso

La selezione può essere effettuata fra il controlloPID e quello analogico della frequenza/velocità.Quando si seleziona il controllo PID, i tre ingressianalogici vengono configurati come segue:

• Riferimento della frequenza/velocità perdefinire la richiesta di frequenza/velocità

• Retroazione PID dal dispositivo di retroazione• Riferimento PID per definire il punto

preimpostato

Il rendimento dinamico, la scalatura e il campo delcontrollo PID possono essere regolati.

È possibile utilizzare valori supplementari quali unriferimento PID, una retroazione PID eun'abilitazione PID opzionale.

Caratteristiche standard• Funzionamento della Macro 5 solo nel Modo


MARCIA AVANTI e di MARCIA INDIETRO• Ingressi analogici della frequenza/velocità• Regolazione delle rampe di accelerazione e

decelerazione• Logica negativa per gli ingressi digitali• Uscite analogiche di VELOCITÀ e di COPPIA• OL> MARCIA A VELOCITÀ• CL> VELOCITÀ ZERO• OL> Allarme esterno• CL> Abilitazione convertitore• Ingresso digitale di RESET dell'azionamento



Rif. 1 frequenza/velocità (0 ~ 10V)

Retroazione PID

COPPIA

Comune 0 V

Riferimento PID (0 ~ 10V)

OL> A VELOCITÀCL> VELOCITÀ ZERO

RESET

MARCIA AVANTI

MARCIA INDIETRO

ABILITAZIONE PID


Comune 0 V

CONTROLLO PID

CONTROLLO FREQ./VELOCITÀ

Comune 0 V

VELOCITÀ


Figura 3–12 Collegamenti dei segnali dicontrollo per la Macro 5




Rif. frequenza/velocità

Riferimento PID

MARCIA AVANTI

MARCIA INDIETRO


RESET


5

6

7 0.15



0.05

Riferimentoselettore

29

ABILITAZIONE PID

27 28



0.01

0.02

0.20

0.21

0.22

0.23

Guadagno proporzionale PID

Guadagno integrale PID

Guadagno derivativo PID

Limite valore massimo uscita PID


0.38

25 30


0.17

0.18


8

Retroazione PID

PID

0.16


0.19

0.24

Limite valore minimo uscita PID

0.25

Fattore di scala uscita PID

0.28

0.14



0.29


0.XX

0.XX

X X

X X

Simbolo




Terminali di uscita



Rampe



COPPIA


Limite di corrente




0.39

0.03

0.04


Riferimento postrampa

0.11 0.12

0.06

0.07


0.08



0.41

0.42 ~ 0.47


0.13


Stadio di potenza

9 10 24



0.09

0.10



0.07

Tensione di boost

0.08

0.09



0.10



0.30 Selettore sorgente opzionale di abilitazione PID







0.40 Fasatura




Altri parametri

OL> FREQUENZACL> VELOCITÀ















[M]







[M]








0.14 Selettore modo di funzionamentoingresso analogico 1 (riferimentofrequenza/velocità

0.15 Selettore modo di funzionamentoingresso analogico 2 (riferimento PID)

0.16 Selettore modo di funzionamentoingresso analogico 3 (retroazione PID)

0.17 Ingresso analogico 1(riferimento della frequenza/velocità)

[M]

0.18 Ingresso analogico 2(riferimento PID)

[M]

0.19 Ingresso analogico 3(retroazione PID)

[M]

0.20 Guadagno proporzionale PID

0.21 Guadagno integrale PID

0.22 Guadagno derivativo PID

0.23 Limite massimo dell'uscita PID

0.24 Limite minimo dell'uscita PID

0.25 Fattore di scala dell'uscita PID





0.30 Selettore sorgente opzionale diabilitazione PID





[M]







0.40 Autotaratura








Impostazione del controllo PID

1. Per default, l'azionamento funziona in controllodella frequenza/velocità. Per disabilitare questafunzione e abilitare il controllo PID, chiudere ilcontatto di ABILITAZIONE PID (terminale 29).

2. Regolare il potenziometro di RIFERIMENTO PID(terminale 7) al punto preimpostato richiesto.

3. Impostare il RIFERIMENTOFREQUENZA/VELOCITÀ (terminali 5, 6) per lavelocità nominale richiesta del motore(processo).

4. Collegare il dispositivo di retroazione alterminale 8 (RETROAZIONE PID).

5. I valori dei segnali analogici possono esserecontrollati visualizzando i parametri seguenti:

0.17 Riferimento della frequenza/velocità

0.18 Riferimento di PID

0.19 Retroazione PID

0.26 Riferimento PID di postscalatura

0.27 PID di postscalatura

Regolazione del campo del controlloPID

Nel modo di controllo PID, il riferimento PID e laretroazione PID vengono sottoposti a una fase discalatura, dopodiché l'errore dato dalle differenzedei suddetti riferimenti viene filtrato in unlimitatore e quindi sottoposto a una fase finale discalatura.

Il limitatore viene impiegato per applicare i limitiminimo e massimo all'errore PID. L'errore minimopuò essere un valore negativo.

La fase finale di scalatura viene impiegata perregolare il grado di cambiamento del riferimentodella frequenza/velocità.

Una volta terminate le due fasi descritte sopra,l'errore viene aggiunto al riferimento dellafrequenza/velocità.

1. Il valore di default della scalatura per gli ingressianalogici 2 e 3 è 1. Se occorre, modificare iparametri seguenti per variare la scalatura:

0.28 Scalatura ingresso analogico 2(riferimento PID)

0.29 Scalatura ingresso analogico 3(retroazione PID)

2. Per limitare il valore massimo dell'errore PID,impostare il parametro 0.23 Limite valoremassimo PID sul valore richiesto.

Valore di default: 100 % e Campo: 0 ~ 100 %

3. Per definire il valore minimo dell'errore PID,impostare il parametro 0.24 Limite valoreminimo PID al valore richiesto.

Valore di default: –100 %Campo: ±100 %

4. Per definire il grado di controllo del riferimentodella frequenza/velocità, impostare ilparametro 0.25 Fattore di scala dell'uscita PID sulvalore richiesto.

Valore di default: 1

Campo: 0 ~ 4.000

Regolazioni delle impostazioni diguadagno PID

I parametri seguenti sono utilizzati per:

0.20 Guadagno proporzionale PIDValore di default: 1Campo: 0 ~ 4.000

0.21 Guadagno integrale PIDValore di default: 0.5Campo 0 ~ 4.000

0.22 Guadagno derivativo PIDValore di default: 0Campo: 0 ~ 4.000

Riferimenti preimpostati

In luogo dell'uso dei segnali esterni per determinareil riferimento e la retroazione PID, è possibileimmettere dei valori nei parametri preimpostabili

Per abilitare e impostare questi riferimentipreimpostabili, utilizzare la procedura seguente:

1. Disattivare la sicurezza (vedere l'Appendice ASicurezza e accesso ai parametri avanzati).

2. Disattivare la sicurezza (vedere l'Appendice BSicurezza e accesso ai parametri avanzati).


4. Se necessario, riattivare la sicurezza.

5. Immettere quindi i valori richiesti nei dueparametri seguenti:

Riferimento della frequenza/velocità:0.26 Riferimento preimpostato 7

Riferimento PID: 0.27 Riferimento preimpostato 8

Ricordare che il campo valori di impostazione diquesti parametri è 1000, dove 1000 rappresentail 100%.


Abilitazione PID mediante softwareopzionale

0.30 viene utilizzato per selezionare un parametrobit sorgente avente la funzione di abilitare ilsoftware per il controllo PID. Tale abilitazionesoftware avviene mediante una porta AND con ilsegnale di abilitazione PID disponibile sul terminale29. Il parametro bit sorgente deve appartenere auno dei Menu avanzati (i parametri del Menu 0 nonpossono infatti essere impiegati con il parametro0.30) Per le informazioni sull'identificazione di unparametro appropriato, consultare la Guida Unidrivedell'utente per uso avanzato.





0 ~ 20mA, 4 ~ 20mA o 0 ~ 10V

Per la selezione del modo richiesto, vedere iparametri seguenti nell'Appendice D Parametri delMenu 0:

Ingressoanalogico

Terminale (i) Parametro






3.10 Macro 6Controllo del limite assiale

Caratteristiche

Caratteristiche specifiche

Il controllo del limite assiale viene utilizzato perapplicazioni che richiedono l'arresto automatico delprocesso a seguito del raggiungimento di un limitedi posizione.

La velocità può essere controllata in entrambe ledirezioni secondo uno dei due metodi descrittisotto:

• Segnale bipolare di riferimento difrequenza/velocità e utilizzo di un contattodi MARCIA AVANTI (controllo bipolare)

• Segnale unipolare di riferimento difrequenza/velocità e utilizzo di contatti diMARCIA AVANTI e di MARCIA INDIETRO(controllo unipolare)

È possibile selezionare fra i seguenti ingressi diriferimento di frequenza/velocità:

Ingresso unipolare locale (0 ~ 10V)Ingresso differenziale remoto utilizzabile comesegue:• Ingresso unipolare riferito a massa (0 ~ 10V)• Ingresso bipolare riferito a massa (10V)• Ingresso differenziale bipolare o unipolare

(10V su ogni linea)

La corsa in ogni direzione viene interrotta mediantel'uso di un ingresso digitale di fine corsa . Per default,questi ingressi richiedono l'uso di contattinormalmente aperti, ma possono essere ancheconfigurati per contatti normalmente chiusi.

Per avviare l'azionamento, occorre che l'appropriatocontatto di MARCIA venga chiuso. Quando ilcontatto correlato di fine corsa cambia stato percontrassegnare il limite assiale, l'azionamentodecelera fino alla velocità zero in un tempo definitodall'utente. Per invertire la direzione, eseguire unadelle due procedure descritte qui di seguito secondonecessità:

• Controllo bipolare: invertire la polarità delriferimento di frequenza/velocità

• Controllo unipolare: aprire l'interruttore diMARCIA, quindi chiuderlo per la direzioneopposta

L'azionamento viene fatto funzionare in controllo difrequenza/velocità.

È possibile scegliere se applicare coppia al motore avelocità zero, oppure se lasciarle ruotarequest'ultimo liberamente.

Caratteristiche standard• La Macro 6 funziona unicamente nel Modo

terminale• Regolazione delle frequenze/velocità


di decelerazione• Selezione dei modi di arresto• Ingresso termistore per il motore• Uscite analogiche di VELOCITÀ e COPPIA• OL> Uscita digitale di MARCIA A VELOCITÀ• CL> Uscita digitale di VELOCITÀ ZERO• OL> Ingresso digitale di Allarme esterno• CL> Ingresso digitale di Abilitazione

convertitore• Ingresso digitale di RESET dell'azionamento



Riferimento analogico di frequenza/velocità 1(remoto) 0 ~ 10V

VELOCITÀ

COPPIA

Comune 0 V

OL> MARCIA A VELOCITÀCL> VELOCITÀ ZERO

RESET

LIMITE MARCIA AVANTI

MARCIA AVANTI


Relè di stato Stato del convertitore

MARCIA INDIETRO

LIMITE di INDIETRO

Termistore per il motore


Comune 0 VRiferimento analogico di frequenza/velocità 2 (locale) 0 ~ 10V

Figura 3-14 Collegamenti dei segnali dicontrollo e del termistore per laMacro 6 quando viene utilizzataper il controllo unipolare

Riferimento analogico di frequenza/velocità±10V

VELOCITÀ

COPPIA

Comune 0 V

Relè di stato Stato del convertitore



Comune 0 V

OL> MARCIA A VELOCITÀCL> VELOCITÀ ZERO

RESET


MARCIA


LIMITE di INDIETRO

+10V

−10V

0V

Figura 3-15 Collegamenti dei segnalicontrollo e del termistore per laMacro 6 quando viene utilizzataper il controllo bipolare(collegamenti tipici dei riferimentidi frequenza/velocità)




Rif. frequenza/velocità 1 (remoto)

Rif. frequenza/velocità 2 (locale)


MARCIA AVANTI

MARCIA INDIETRO

Riferimento da tastieraI parametri vengono mostrati con le rispettive impostazioni di default.Il diagramma della logica è valido quando tutti i parametri sono ai propri valori di default, ma potrebbe non essere valido qualora alcuni parametri venissero cambiati.

5

6

7

0.05

Selettore del Selettore del

29

LIMITE DI INDIETRO

2627 28

Protezione frequenza/velocità

minima0.01

0.02

0.21

Inversione limite di marcia avanti

Selezione parametro visualizzato al collegamento alimentazione

0.38

0.XX

0.XX

X X

X X

Spiegazione di simboli e abbreviazioni




Terminali di uscita

Frequenza/velocità massima

Indicatore di limite marcia

0.14

Indicatore di marcia avanti

0.15 0.170.16 0.22

Indicatore di marcia indietro

Indicatore di limite marcia indietro

Inversione limite di marcia indietro

Riferimento di freq./velocità in marcia avanti

Riferimento di frequenza/velocità

Controllo della direzione

Riferimento bidirezionale di frequenza/velocità

Riferimento di freq./velocità in marcia indietro

MARCIA abilitataMARCIA disabilitata (al raggiungimento del limite)

0 =1 =

Figura 3-16 Software programmabile per la Macro 6


Rampa

Velocità di accelerazione

OL> Velocità di decelerazione limite

RESETOL> FREQUENZACL> VELOCITÀ COPPIA


Limite di corrente

Guadagno proporzionale in anello di velocità


Velocità motore


0.18

0.39

0.03

0.20



0.11 0.120.06

0.07

Guadagno integrale in anello di velocità

0.08




0.41

0.42 ~ 0.47


0.13

CL> Guadagni PID in anello di velocità

Stadio di potenza

25 9 10 24

OL> MARCIA A VELOCITÀCL> VELOCITÀ ZEROTERMISTORE

830


Guadagno derivativo in anello di velocità

0.09

0.10



0.07

Tensione di boost

0.08

0.09



0.10

0.31 Numero macro

0.32 Modo comunicazioni seriali

0.33 Corrente nominale dell'azionamento


0.36 Velocità di trasm. in baud comunic. seriali

0.37 Indirizzo comunicazioni seriali

0.40 Autotaratura


0.49 Stato di sicurezza

0.50 Numero versione del software

Altri parametri

0.19

Velocità zero

CL> Velocità di decelerazione

0.04




0.01 Protezione frequenza/velocità minima

0.02 Protezione frequenza/velocità massima

0.03 Velocità di accelerazione

0.04 Velocità di decelerazione

0.05 Selettore riferimento (impostazionilimitate)


0.07 OL> Selettore modo di tensioneCL> Guadagno proporzionale in anello divelocità

0.08 OL> Tensione di boostCL> Guadagno integrale in anello di velocità

0.09 OL> Selezione rapporto V/f dinamicoCL> Guadagno derivativo in anello di velocità


[M]


0.31 Numero macro [M]


0.33 Corrente nominale dell'azionamento (FLC) [M]


0.35 Riferimento da tastiera [M]





0.40 Autotaratura

0.41 SELETTORE FREQUENZA DI COMMUTAZIONE inpwm

0.42 Motore - numero di poli

0.43 Motore - fattore di potenza

0.44 Motore - tensione nominale


0.46 Motore - corrente nominale

0.47 OL + VT> Motore - frequenza nominale











0.14 Indicatore di limite marcia avanti [M]

0.15 Indicatore marcia avanti [M]

0.16 Indicatore di marcia indietro [M]

0.17 Indicatore di limite marcia indietro [M]

0.18 Selettore modo di arresto [M]

0.19 Abilitazione mantenimento velocità zero [M]

0.20 OL> Velocità di decelerazione sul limiteCL> (Non utilizzato)

0.21 Inversione limite di marcia avanti

0.22 Inversione limite di marcia indietro










Impostazione e utilizzo della Macro 6Oltre alle impostazioni effettuate nel Capitolo 2, quisotto sono fornite ulteriori regolazioni di parametriche possono rivelarsi necessarie.

Controllo della frequenza/velocitàQuando si seleziona la Macro 6, l'azionamentofunziona sempre in controllo del limite assiale. Adifferenza delle Macro dalla 2 alla 5, non vi sonoingressi digitali per potere commutare da e verso ilnormale controllo della frequenza/velocità.Il funzionamento in controllo bipolare o unipolaredella frequenza/velocità dipende esclusivamente daicollegamenti dei segnali effettuati. Quando occorreil controllo bipolare, non collegare un contatto diMARCIA INDIETRO in modo da non generareconfusione. Non è disponibile alcuna funzione di jog.

Selezione del riferimentoUtilizzare il parametro 0.05 Selettore riferimento perscegliere la sorgente richiesta del riferimento difrequenza/velocità, come descritto qui di seguito:


0 Ingresso analogico 1 (bipolare ounipolare)

5, 6

1 Ingresso analogico 1 (bipolare ounipolare)

5, 6

2 Ingresso analogico 2 (solo unipolare) 7

3 (Non utilizzare)

4 (Non utilizzare)

5 (Non utilizzare)

Modo di funzionamento degli ingressianalogiciGli ingressi analogici sono configurati per 0 ~ 10V.Per la selezione di altri modi, vedere la Guida Unidrivedell'utente per uso avanzato.

Tipi di interruttori di fine corsaPer default, l'azionamento richiede interruttori difine corsa normalmente aperti. Quando uno oentrambi gli interruttori di fine corsa devono esserenormalmente chiusi, impostare i parametri seguentisu 1, secondo necessità:

LIMITE MARCIA AVANTI 0.21LIMITE MARCIA INDIETRO 0.22

Velocità di decelerazione

Attenzione

Posizionare gli interruttori difine corsa in modo da ottenerela distanza percorsa durante ladecelerazione. Nel caso in cui iltempo di decelerazione vengaprolungato, tale distanzaaumenterà (vedere Modo difrenatura).

La velocità di decelerazione da applicare quando ilmotore viene arrestato al limite della corsa puòessere regolata separatamente dalla normalevelocità di decelerazione, come descritto qui diseguito:

Utilizzare il parametro 0.04 Velocità di decelerazioneper regolare la velocità massima di decelerazione daapplicare quando si verifica una delle condizioniseguenti:

• Il motore viene arrestato mediantel'annullamento di un comando di MARCIA

• Il motore viene arrestato o rallentatomediante la riduzione del riferimento difrequenza/velocità

OL> Per impostare la velocità di decelerazione allimite della corsa, utilizzare il parametro 0.20Velocità di decelerazione sul limite.

CL> Non è possibile effettuare alcuna regolazionedella velocità di decelerazione sul limite della corsa.L'azionamento decelera pertanto in limite dicorrente senza controllo della rampa.

Modo di frenatura

Viene applicato il modo di rampa FASt e ciòconsente una decelerazione continua in condizionidi massima frenatura (il modo di rampa non deveessere cambiato). Normalmente occorre un resistoredi frenatura al fine di evitare che la tensione del busD.C. raggiunga il livello di allarme.

Modi di arresto

Vedere il parametro 0.18 Selettore modo di arrestonell'Appendice D Parametri del Menu 0.

Mantenimento della velocità zero

Vedere il parametro 0.19 Abilitazione mantenimentovelocità zero nell'Appendice D Parametri del Menu 0.

L'impostazione di default è 0 (libertà di rotazione)come descritto sotto:

Modo difunzionamento

0.19 Efftto sul motore...

OL 0 Libertà di rotazione

VT 0 Libertà di rotazione

SV 1 Mantenuto a velocità zero


3.11 Macro 7Controllo della frenatura

Caratteristiche

Caratteristiche specifiche

Il controllo della frenatura viene utilizzato pergovernare l'inserimento e il rilascio di un frenomeccanico in applicazioni comprendenti gru oargani. L'azionamento invia un segnale di rilasciofreno quando vengono soddisfatte tutte lecondizioni riportate qui sotto:

• L'azionamento non è andato in allarme (cioèè in ordine)

• Il motore è a velocità zero (solo in anellochiuso) La frequenza di uscitadell'azionamento è superiore a 1Hz

• Al motore viene fornita una corrente al disopra della soglia definita dall'utente inmodo da mantenere o spostare il carico

Il pertinente cambiamento di stato del segnale dirilascio del freno può essere ritardato di un tempodefinito dall'utente affinché quanto segue vengaunicamente determinato dalle condizioniappropriate:Il segnale di rilascio del freno può essereritardato di un'entità di tempo regolata dall'utente.Tale ritardo viene impiegato per assicurare che ilrilascio del freno venga determinato esclusivamentedalle condizioni previste.

OL> Rilascio del freno da eseguireCL> Inserimento del freno da eseguire

L'azionamento inserisce il freno interrompendo ilsegnale di rilascio del freno quando il motore è in fasedi arresto e la corrente del motore scende al disotto della soglia.L'azionamento viene fatto funzionare in controllo difrequenza/velocità. È possibile scegliere fra sorgentilocali e remote, nonché il controllo in Modo tastiera.

Caratteristiche standard• La Macro 7 può essere utilizzata nel Modo

terminale (default) o nel Modo tastiera• Controllo digitale mediante i contatti di

MARCIA AVANTI e di MARCIA INDIETRO• Ingressi analogici di frequenza/velocità• Regolazione delle frequenze/velocità

massima e minima• CL> Funzione di jog• Regolazione delle rampe di accelerazione e

di decelerazione• Ingresso termistore per il motore• Uscite analogiche di VELOCITÀ e di COPPIA• OL> Ingresso digitale diAllarme esterno• CL> Ingresso digitale diAbilitazione



Comune 0 V

Riferimento analogico di frequenza/velocità 1 (remoto) 0 ~ 10V

VELOCITÀ

COPPIA

Comune 0 V

RILASCIO FRENO

RESET

CL> JOG

MARCIA AVANTI

OL> Relè di statoCL> Stato del convertitore Comune 0 V

REMOTO

LOCALE

MARCIA INDIETRO

LOCALE / REMOTO


Riferimento analogico di frequenza/velocità 2 (locale) 0 ~ 10V


Figura 3-17 Collegamenti dei segnali dicontrollo e del termistore per laMacro 7

Il collegamento dell'uscita RILASCIO FRENO deveessere effettuato attraverso il relè di stato, comemostrato nella Figura 3-17. La sorgente per ilcontrollo del relè di stato non deve essere cambiata.Ricordare che l'uscita effettiva RILASCIO FRENO èpresente sul terminale 24, che funziona comedescritto nella tabella seguente.

Terminale24

Stato logico diRILASCIO FRENO

Effetto

Basso 1 Rilascio freno

Alto 0 Inserimento freno




Rif. frequenza/velocità 1 (remoto)

Rif. frequenza/velocità 2 (locale)

Riferimenti tastiera


Valore assoluto corrente del

motore

Riferimenti preimpostati (vedere la Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato)

OL> (Non utilizzato)CL> SELEZIONE JOG

MARCIA AVANTI

MARCIA INDIETRO

Soglia di corrente

RESET

5

6

7

0.35

0.14

0.05


29

LOCALE / REMOTO

26 27 28

Protezione frequenza/velocità minima

0.01

0.02

0.19


0.38

25 24

RILASCIO FRENO

Protezione frequenza/velocità maxima

Riferimento di jog (vedere la Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato)

Indicatore stato del

convertitore0.16

Indicatore di velocità zero 0.17

Indicatore di rilascio freno

0.18

Ritardodel rilascio freno

0.20

Indicatore di corrente rilevata

0.15

1.05

Indicatore di riferimento abilitato (vedere la

Guida Unidrive dell'utente per uso

avanzato)

1.11

Indicatore di velocità zero

0.17

Ritardo dell'inserimento freno

0.20



Rampa





Limite di corrente



Velocità motore


0.39

0.03

0.04



0.11 0.12

0.06

0.07


0.08



0.41

0.42 ~ 0.47


0.13

CL> Guadagni PID in anello di velocità

Stadio di potenza

9 10

TERMISTORE

830


0.09

0.10



0.07

Tensione di boost

0.08

0.09



0.10

0.31 Numero macro






0.40 Autotaratura




Altri parametri

0.XX

0.XX

X X

X X





Terminali di uscita

Riferimento da tastieraI parametri vengono mostrati con le rispettive impostazioni di default.Il diagramma della logica è valido quando tutti i parametri sono ai propri valori di default, ma potrebbe non essere valido qualora alcuni parametri venissero cambiati.









0.05 Selettore riferimento (impostazionilimitate)



0.08 OL> Selezione rapporto V/f dinamicoCL> Guadagno derivativo in anello divelocità



[M]




0.33 Corrente nominale dell'azionamento (FLC) [M]







0.40 Autotaratura

0.41 SELETTORE FREQUENZA di commutazione inpwm






0.47 OL + VT> Motore - frequenza nominale

0.48 Selettore modo di funzionamentoconvertitore









0.14 Valore assoluto corrente del motore [M]

0.15 Indicatore di corrente rilevata [M]

0.16 Indicatore stato del convertitore [M]

0.17 Indicatore di velocità zero [M]

0.18 Indicatore di rilascio freno [M]

0.19 Soglia di corrente

0.20 OL> Ritardo del rilascio frenoCL> Ritardo dell'inserimento freno















Controllo della frequenza/velocità

Quando si seleziona la Macro 7, l'azionamentofunziona sempre in controllo della frenatura. Adifferenza delle Macro dalla 2 alla 5, non sonodisponibili ingressi digitali per consentire lacommutazione da e verso il controllo normale dellafrequenza/velocità.

La frequenza/velocità del motore viene controllatanello stesso modo del controllo normale dellafrequenza/velocità.


Utilizzare il parametro 0.05 Selettore riferimento perscegliere la sorgente richiesta del riferimento difrequenza/velocità, come descritto qui di seguito:



5 e 6, o 7



3 Frequenze/velocità programmabili(vedere la Guida dell'utente per usoavanzato)


5 Riferimento di precisione difrequenza/velocità(vedere la Guida dell'utente per usoavanzato)

Modo di funzionamento degli ingressianalogici

Gli ingressi analogici sono configurati per 0 ~ 10V. Per la selezione di altri modi, vedere la Guida Unidrivedell'utente per uso avanzato.

Impostazioni di controllo della frenatura

1. L'impostazione di default del 10% per ilparametro 0.19 Soglia di corrente è utilizzabileper la maggior parte delle applicazioni. Senecessario, modificare il valore inserendo lapercentuale richiesta di Imax (vedere sotto). Talevalore deve garantire che il motore siaattraversato da un livello adeguato di correnteal fine del controllo del carico al rilascio delfreno.

OL> IMAX = FLC x 150%

CL> IMAX = FLC x 175%

2. OL> Se occorre, cambiare l'impostazione delparametro 0.20 Ritardo del rilascio frenoinserendo un valore adeguato (fra 0 e 25secondi), in modo da assicurare che il segnale dirilascio del freno non venga inviato se quantosegue si verifica contemporaneamente incondizioni di transitori:

• Il parametro 0.16 Indicatore stato delconvertitore cambia stato passando a 1

• Il parametro 0.17 Indicatore di velocità zerocambia stato passando a 0

CL> Se occorre, cambiare l'impostazione delparametro 0.20 Ritardo dell'inserimento frenopassando dal valore di default di 0,2 secondi auno adeguato (fra 0 e 25 secondi) che assicuriche il segnale di rilascio del freno non vengainterrotto se quanto segue si verificacontemporaneamente in condizioni ditransitori:

• Il parametro 1.11 Indicatore di riferimentoabilitato cambia stato passando a 1

• Il parametro 0.17 Indicatore di velocità zerocambia stato passando a 1

Modo di frenatura

Viene applicato il modo di rampa FASt e ciòconsente una decelerazione continua in condizionidi massima frenatura (il modo di rampa non deveessere cambiato). Normalmente occorre un resistoredi frenatura al fine di evitare che la tensione del busD.C. raggiunga il livello di allarme.

Modo di arresto

Il modo di arresto è, come descritto sotto:


Modo di arresto

OL Arresto in rampa

VT Arresto in rampa

SV Arresto in limitazione dicorrente (non in rampa)

Jog

La funzione di jog è unicamente disponibile quandol'azionamento funziona in un modo in anello chiuso.Il valore di default della velocità di jog è di 50GIRI/MIN.. Per modificare tale valore, vedere la GuidaUnidrive dell'utente per uso avanzato.


3.12 Macro 8Albero elettricoOrientamento dell'albero

Caratteristiche

La Macro 8 dispone di due funzioni completamenteindipendenti, come descritto qui di seguito:

Albero elettricoL'azionamento funziona come un'unità slave insistemi master-slave in anello chiuso. Il motoreslave viene agganciato in albero elettricoall'asse del motore master.

Orientamento dell'alberoLa velocità del motore viene controllata nellostesso modo della Macro 1, con la differenzache il suo albero può essere orientato in unaposizione angolare specifica prima e/o dopo larotazione del motore.

Albero elettrico - caratteristichespecifiche

Funzionamento in anello chiuso

Per convenienza, entrambi i convertitori vengonoazionati nello stesso modo in anello chiuso(vettoriale in anello chiuso o servoazionamento inanello chiuso). Occorre inoltre installare un encodero un resolver di retroazione su ogni motore ecollegarlo al relativo convertitore. Il convertitoreslave deve essere dotato di una delle unità seguenti:

• Modulo opzionale piccolo UD51 per secondoencoder

• Modulo opzionale piccolo UD53 per resolver

Il convertitore master può essere azionato con unaqualsiasi delle macro seguenti, come più appropriatoper l'applicazione.

Modi di funzionamento in albero elettrico

Il convertitore può essere azionato in albero elettricorigido o in albero elettrico non rigido. Gli effettideterminati da tali modi di funzionamento in alberoelettrico sono i seguenti:

Albero elettrico rigidoL'albero del motore slave viene mantenuto inuna posizione angolare costante rispettoall'albero del motore master (cioè aggancio dellaposizione relativa). Tale posizione relativa vieneunicamente determinata da quelle dell'alberodel motore prima della chiusura di un contattodi MARCIA.

Se la posizione angolare dell'albero del motoreslave si sposta (ad esempio a causa dellalimitazione di corrente nell'azionamento slaveche regola la velocità del motore), l'errore diposizione viene corretto automaticamente dalconseguente aumento e diminuzione dellavelocità del motore slave. Vedere la Figura 3-19.

Velocità

Master

Slave

Posizione

Slave

Tempo

Tempo

Master

Figura 3-19 Albero elettrico rigido - rispostadel motore slave a un errore diposizione

Albero elettrico non rigidoLa velocità del motore slave è agganciata a quelladel motore master. Quando si verifica un erroredi velocità, il sistema si comporterà in funzionedell'entità di tale errore, come descritto qui diseguito:• Errori di velocità entro ±5 GIRI/MIN. In

questo caso si ha il funzionamento in l'alberoelettrico rigido (come descritto sopra).

• Errori di velocità superiori a ±5GIRI/MIN. In questi casi, l'albero elettricorigido si interrompe; viene quindi raggiuntanuovamente la velocità corretta, ma senzaalcuna modifica dovuta al cambiamentodella posizione angolare relativa. Il motoreslave continuerà a ruotare in una nuovaposizione angolare relativa fino al verificarsidi un nuovo errore di velocità superiore a ±5GIRI/MIN.


Velocità Master

Slave

Posizione

Slave

Tempo

Tempo

Master

Figura 3-20 Albero elettrico non rigido -risposta del motore slave a unerrore di velocità superiore a±± 5GIRI/MIN.

Riferimento di velocità e retroazione divelocità

Il riferimento di velocità per l'azionamento slave puòessere ottenuto direttamente dall'encoder diretroazione sul motore master collegando gliingressi di riferimento velocità sull'azionamentoslave in parallelo con i collegamenti dell'encodersull'azionamento master. Il formato del segnale è ABin quadratura. In alternativa, è possibile utilizzare leuscite dell'encoder simulato del modulo opzionalepiccolo inserito nell'azionamento master per fornireil riferimento di velocità all'azionamento slave.Anche in questo caso, il formato dei segnali è AB inquadratura. Se occorre impiegare i segnali difrequenza e direzione, vedere la Guida Unidrivedell'utente per uso avanzato.

L'uscita dell'encoder/resolver di retroazione sulmotore slave viene confrontata con il riferimento divelocità al fine del calcolo e della compensazione dierrori di posizione.

Rapporto di velocità

Per default, il motore slave è agganciato alla stessavelocità del motore master. Se necessario, èpossibile agganciare la velocità del motore slave aun rapporto della velocità del motore master (adesempio, quando sui motori si utilizzano pulegge didiverse misure, oppure nei casi in cui è richiesta unariduzione di velocità).

Feed-forward digitale

Il feed-forward digitale consiste nell'utilizzo delriferimento di velocità ottenutodall'encoder/resolver di riferimento per controllarela velocità del motore slave.

Quando il feed-forward digitale non vieneutilizzato, il riferimento di velocità dell'azionamentoslave deve essere ottenuto da un riferimentoseparato, come quello destinato al controllodell'azionamento master (il riferimento di velocitàpuò essere selezionato fra sorgenti locali e remote,nonché mediante il controllo da tastiera).

Entrambi i modi di funzionamento in albero elettricopossono essere attivati con o senza feed-forwarddigitale.

Anello di posizione

Un anello di posizione comprende il riferimento divelocità e la retroazione di velocità affinché siapossibile ottenere le informazioni di posizione per imotori master e slave. Il risultato del confronto didette posizioni viene utilizzato per modificare lavelocità del motore slave e quindi correggere erroridi posizione (come descritto sopra).

La risposta dinamica e la velocità massima relativa infase di correzione di errori possono esserecontrollate regolando parametri nell'anello diposizione.

Controllo della MARCIA

I contatti di MARCIA AVANTI e di MARCIAINDIETRO devono essere utilizzati per avviare earrestare il motore slave. Tali contatti possonoessere comuni o indipendenti dai contatti diMARCIA per l'azionamento master.

Quando i contatti sono comuni, l'azionamento slaveverrà avviato e arrestato contemporaneamente aquello master, mentre i contatti indipendenticonsentono quanto segue per l'azionamento slave:

Modo di funzionamentoin albero elettrico

Funzioni

Rigido Jog

Non rigido Jog e marcia


Jog e jog relativo

In funzione della sequenza utilizzata per chiudere icontatti, sono disponibili due tipi di jog, comedescritto sotto:

Jog Il motore slave può essere fatto ruotare auna velocità di jog in modo indipendentedall'azionamento master.Jog relativo La velocità del motore slave puòessere aumentata di una piccola entità inrapporto a quella del motore master.

Albero elettrico - caratteristichestandard

• Funzionamento solo nel Modo terminale• Regolazione delle frequenze/velocità

massima e minima• Regolazione delle rampe di accelerazione e

di decelerazione• Ingresso termistore per il motore• Uscite analogiche di VELOCITÀ e COPPIA• Ingresso digitale di Abilitazione


Orientamento dell'albero -caratteristiche specifiche

È necessario installare un encoder o un resolver diretroazione sul motore e collegarlo all'azionamento,il quale deve essere dotato di una delle unitàseguenti:

• Modulo opzionale piccolo UD51 per secondoencoder

• Modulo opzionale piccolo UD53 per resolver

È possibile scegliere in quale delle seguenticondizioni debba verificarsi l'orientamentodell'albero:

• Solo con l'azionamento in funzione• Al momento dell'abilitazione

dell'azionamento e quindi prima che vengamesso in funzione, nonché conl'azionamento in funzione

Possono essere effettuate le regolazioni seguenti:

• Orientamento della posizione rispetto allaposizione zero dell'encoder o del resolver,regolabile in passi di 1/4096 di giro

• Tolleranza di orientamento, regolabile inpassi di 1/4096 di giro

• Velocità alla quale si verifica l'orientamento

L'orientamento dell'albero si verifica nella sequenzariportata qui sotto:

1. Il motore viene decelerato o accelerato(secondo necessità) in controllo di rampa finoalla velocità di orientamento.

2. Una volta raggiunta la velocità di orientamento,le rampe vengono disabilitate e l'albero delmotore continua a ruotare a tale velocità finchénon viene quasi raggiunta la posizione specificadi orientamento.

3. La richiesta di velocità viene quindi impostata azero e l'anello di posizione viene chiuso, inmodo che l'albero venga spinto verso laposizione di orientamento.

4. Quando la velocità dell'albero è inferiore a2GIRI/MIN. e la posizione è compresa nellatolleranza specificata, viene inviato un segnaledi ORIENTAMENTO COMPLETO che determinal'arresto del motore.

Orientamento dell'albero -caratteristiche standard

• Funzionamento solo nel Modo terminale• Controllo digitale mediante i contatti di

MARCIA AVANTI e di MARCIA INDIETRO• Regolazione delle frequenze/velocità

massima e minima• Funzione di jog• Regolazione delle rampe di accelerazione e

di decelerazione• Ingresso termistore per il motore• Uscite analogiche di VELOCITÀ e di COPPIA• Ingresso digitale di Abilitazione


Installazione dei moduli opzionalipiccoli

Installare il modulo opzionale piccolo appropriatonegli azionamenti master e slave come descritto quidi seguito:

Encoder UD51

Resolver UD53

Per l'installazione e la realizzazione dei collegamentisul modulo opzionale piccolo, vedere i capitoli dall'1al 4 della Guida dell'utente fornita con il modulo. Perl'UD53, ignorare i Modi di funzionamento descritti nelCapitolo 4.



Albero elettrico

Comune 0 V

Riferimento analogico di velocità 1 (remote) 0 ~ 10V

VELOCITÀ

COPPIA

Comune 0 V

RESET

SELEZIONE JOG

MARCIA AVANTI

Abilitazione convertitore

Comune 0 V

REMOTO

LOCALE


MARCIA INDIETRO

LOCALE / REMOTO


Riferimento analogico di velocità 2 (locale) 0 ~ 10V


Figura 3-21 Collegamenti dei segnali dicontrollo e del termistoreall'azionamento slave per l'alberoelettrico

Nel caso in cui sorgenti di ingresso (ad esempio, icontatti di MARCIA, l'abilitazione dell'azionamento,il riferimento analogico di velocità) debbano esserecomuni per gli azionamenti master e slave, accertarsiche i terminali di comune 0V dei due convertitorisiano collegati l'uno all'altro.



In alternativa, è possibile evitare l'installazione di unmodulo opzionale piccolo UD51nell'azionamentomaster. In questo caso, gli ingressi dell'Encoder 2 perl'azionamento slave devono essere collegatidirettamente all'encoder di retroazionesull'azionamento master, in parallelo con gli ingressidell'Encoder 1 sullo stesso azionamento.

Encoder di retroazione

Convertitore master

Convertitore slave

Ingressi dell'Encoder 2 (encoder di riferimento)


Uscite dell'encoder simulato

Encoder di retroazione

Ingressi dell'Encoder 1 (encoder di retroazione)

Figura 3-22 Collegamenti dei segnali master-1 slave per l'albero elettrico quando si utilizzanoencoder


Per i collegamenti a terra, vedere la Guidadell'utente per l'UD51 o per l'UD53 secondo necessità.

Resolver

Convertitore master

Convertitore slave

Ingressi del resolver (resolver di retroazione)

Ingressi del resolver (resolver di retroazione)

Uscite dell'encoder simulato

Resolver


Collegamenti dei segnali master-slave per l'albero elettrico quando si utilizzano resolver


Orientamento dell'albero

Comune 0 V

Riferimento analogico di velocità 1 (remoto) 0 ~ 10V

VELOCITÀ

COPPIA

Comune 0 V

ORIENTAMENTO COMPLETO

RESET

SELEZIONE JOG

MARCIA AVANTI

Abilitazione convertitore

Comune 0 V

REMOTO

LOCALE


MARCIA INDIETRO

LOCALE / REMOTO


Riferimento analogico di velocità 2 (locale) 0 ~ 10V

Figura 3-23 Collegamenti dei segnali dicontrollo e del termistore perl'orientamento dell'albero




Riferimento di velocità 1 (remoto)

SELEZIONE JOG (RELATIVO)

MARCIA AVANTI

MARCIA INDIETRO

5

6

7

0.05

Selettore riferimento

29

LOCALE / REMOTO

26 27 28

Protezione velocità minima

0.01

0.02


0.38

Protezione velocità massima

0.15 Selettore modo dell'anello di posizione

Riferimento da tastiera


Riferimenti programmabili (vedere la Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato)

7

0.35

Posizione encoder di riferimento / resolver

di retroazione0.21

Posizione encoder di retroazione / resolver

di riferimento0.19

Velocità encoder di riferimento / resolver

di retroazione0.22

Velocità encoder di retroazione / resolver

di riferimento0.18

Rapporto riferimenti encoder/resolver

0.17

Contagiri encoder/resolver di

riferimento0.29

Contagiri encoder/resolver di retroazione0.30

0.14

Finestra di accettazione orientamento

0.27

Riferimento di orientamento

0.26

Errore di posizione

0.20

Guadagno in anello di

posizione

0.24

Limite velocità di posizionamento

0.25

UD53

Non installato:Installato:

01

Albero elettrico con feed-forward:

Albero elettrico senza feed-forward:

Orientamento albero:

0

1

1

Riferimento di jog (relativo)

Feed-forward digitale

Modi dell'albero elettrico:Modi di orientamento:

01

Riferimento di velocità 2(locale)



Rampa



RESET VELOCITÀ COPPIA


Limite di corrente



Velocità motore



0.39

0.03

0.04



0.11 0.12

0.06

0.07


0.08



0.41

0.42 ~ 0.47


0.13

Guadagni PID in anello di velocità

Stadio di potenza

25 9 10 24

ORIENTAMENTO COMPLETO

30

ABILITAZIONE CONVERTITORE


0.09

0.10

0.31 Numero macro






0.40 Autotaratura




Altri parametri

0.XX

0.XX

X X

X X





Terminali di uscita










0.07 Guadagno proporzionale in anello divelocità

0.08 Guadagno integrale in anello di velocità

0.09 Guadagno derivativo in anello di velocità

0.10 Velocità motore [M]




0.33 Corrente nominale dell'azionamento(FLC)

[M]







0.40 Autotaratura

0.41 SELETTORE frequenza di commutazione inpwm






0.47 VT> Motore - frequenza nominale











0.14 Riferimento di jog (relativo)

0.15 Selettore modo dell'anello di posizione

0.16 N. fronti / impulsi per girodell'encoder di retroazione

0.17 Rapporto riferimenti encoder/resolver

0.18 Velocità encoder di retroazione /resolver di riferimento

[M]

0.19 Posizione encoder di retroazione /resolver di riferimento

[M]

0.20 Errore di posizione [M]

0.21 Posizione encoder di riferimento /resolver di retroazione

[M]

0.22 Velocità encoder di riferimento /resolver di retroazione

[M]

0.23 N. fronti / impulsi per girodell'encoder di riferimento

0.24 Guadagno in anello di posizione

0.25 Limite velocità di posizionamento

0.26 Riferimento di orientamento

0.27 Finestra di accettazione orientamento


0.29 Contagiri encoder/resolver diriferimento

[M]

0.30 Contagiri encoder/resolver diretroazione

[M]


Impostazione e utilizzo della Macro 8per l'albero elettrico


Encoder

Eseguire quanto segue solo con gli encoder installatisui motori e i moduli opzionali UD51 inseriti negliazionamenti:

Nell'azionamento master...• Immettere nel parametro 3.21 il numero di

fronti per giro per l'encoder di retroazioneinserito nel motore master.

Nell'azionamento slave...• Immettere nel parametro 0.23 lo stesso

valore riportato sopra ([3.21] inserito perl'azionamento master).

• Immettere nel parametro 0.16 il numero difronti per giro per l'encoder di retroazioneinstallato sul motore slave.

I campi delle velocità di lavoro sono i seguenti:

0.16 e 0.23

In quadratura Frequenza +direzione

Campo dellevelocità di lavoro

≤5000 ≤10000 0 ~ 3000

≤2500 ≤5000 3001 ~ 6000

≤1250 ≤2500 6001 ~ 12000

≤625 ≤10250 12001 ~ 24000

≤500 ≤1000 24001 ~ 30 000

Il funzionamento al di sotto di un campo specificatodi velocità di lavoro provocherà una progressivariduzione della risoluzione, mentre non saràconsentito al di sopra di tale campo a causa di unlimite alla frequenza massima possibile di ripetizionedell'impulso.

Per il funzionamento con segnali di frequenza edirezione, vedere la Guida Unidrive dell'utente per usoavanzato.

Resolver

Eseguire quanto segue solo con i resolver installatisui motori e con i moduli opzionali UD53 inseritinegli azionamenti:

Negli azionamenti master e slave...Fare riferimento al Capitolo 5 Impostazione delmodulo UD53 nella Guida dell'utente per l'UD53 eseguire la procedura appropriata descritta inOffset di fase, come segue:• Prova di fasatura del resolver (Modo

servoazionamento)• Prova della corrente di magnetizzazione (Modo

vettoriale in anello chiuso)

Modo di funzionamento in alberoelettrico

Impostare il parametro 0.15 Selettore modo dell'anellodi posizione come segue:

Modo di funzionamentoin albero digitale

Feed-forwarddigitale

0.15

Rigido ü 1

û 2

Non rigido ü 3

û 4


Con il parametro 0.15 impostato su 2 o su 4 (pernon disporre del feed-forward digitale), utilizzare ilparametro0.05 Selettore riferimento per selezionarela sorgente richiesta di riferimento di velocità, comedescritto qui di seguito:



5 e 6, o 7



3 Velocità programmabili(vedere la Guida dell'utente per usoavanzato)


5 Riferimento di precisione divelocità(vedere la Guida dell'utente per usoavanzato)


Riferimento di velocità

Con il parametro 0.15 impostato su 2 o su 4 (pernon disporre del feed-forward digitale), applicare unriferimento di velocità adeguato all'ingressoselezionato mediante il parametro 0.05 Selettoreriferimento. Se occorre, utilizzare il riferimento divelocità applicato all'azionamento master.Diversamente, impiegare un riferimento di velocitàche sia sempre pari a quello master. In entrambi icasi, qualora debba essere usato un rapporto divelocità (vedere Rapporto di velocità più avanti inquesta sezione), consultare il Menu 7 nella GuidaUnidrive dell'utente per uso avanzato al fine dellaconseguente scalatura dell'ingresso analogico.

Modo di funzionamento degli ingressianalogiciGli ingressi analogici sono configurati per 0 ~ 10V.Per la selezione di altri modi, vedere la Guida Unidrivedell'utente per uso avanzato.

Modo di arresto

Il modo di arresto funziona come segue:


Modo di arresto

VT Arresto in rampa

SV Arresto in limitazione dicorrente (non in rampa)

Non cambiare l'impostazione del parametro 0.28Selettore modo di rampa.

Rapporto di velocitàPer default, il motore slave ruoterà alla stessavelocità di quello master. Per applicare un rapporto aqueste velocità, cambiare il valore del parametro0.17 Rapporto riferimenti encoder/resolver, comedescritto qui di seguito:

• Per ottenere una rotazione più lenta delmotore slave rispetto al master, aumentareil valore

• Per ottenere una rotazione più veloce delmotore slave rispetto al master, diminuire ilvalore

RampeQuando si modificano i parametri 0.03 Velocità diaccelerazione e 0.04 Velocità di decelerazione negliazionamenti master e slave, assicurarsi che le velocitànon determino quanto segue al fine di ridurre al minimol'incidenza degli errori di posizione:

• Utilizzo di tempi di accelerazione e didecelerazione maggiori per l'unità slaverispetto alla master (è consentito qualunquerapporto di velocità)

• Limitazione della corrente nell'azionamentoslave

Limite della velocità di posizionamento

Quando si corregge un errore di posizione, l'anello diposizione produce un termine di correzione cheviene aggiunto al riferimento di velocità applicatoall'azionamento slave. Per default, il valore massimodel termine di correzione è limitato a 150GIRI/MIN. Seoccorre, cambiare il valore di questo limiteregolando il parametro 0.25 Limite velocità diposizionamento da 0 a 250GIRI/MIN.

Risposta dinamica alla correzione dierrori di posizione

Normalmente, non è necessario regolare la rispostadinamica in base alla correzione di errori diposizione. Se occorre, modificare il parametro 0.24Guadagno in anello di posizione come segue:

• Aumentare il valore per una risposta piùrapida, ma fare attenzione a non provocareuna situazione di instabilità

• Diminuire il valore per una risposta più lenta

Jog e jog relativo

Impostazione

Se necessario, cambiare il valore di default dellavelocità di jog (relativo) di 50GIRI/MIN. regolando ilparametro 0.14 Riferimento di jog (relativo) da 0 a4000GIRI/MIN.

Utilizzo del jog

Per abilitare la funzione di jog, utilizzare la sequenzariportata qui di seguito:

1. Chiudere il contatto di ABILITAZIONECONVERTITORE.

2. Chiudere il contatto di SELEZIONE JOG(RELATIVO) .

3. Chiudere il contatto appropriato di MARCIA .

Utilizzo del jog relativo

Per abilitare il jog relativo, utilizzare la sequenzariportata qui di seguito:


2. Chiudere l'appropriato contatto di MARCIA .

3. Chiudere il contatto di SELEZIONE JOG(RELATIVO)

In entrambi i casi, per arrestare il funzionamento injog, aprire il contatto di SELEZIONE JOG(RELATIVO)


Impostazione e utilizzo della Macro 8per l'orientamento dell'albero


Encoder

Eseguire quanto segue unicamente con un encoderinstallato sul motore e con un modulo opzionaleUD51 inserito nell'azionamento:

• Immettere nel parametro 0.16 il numero difronti per giro per l'encoder di retroazioneinstallato sul motore.


0.16



≤5000 ≤10000 0 ~ 3000

≤2500 ≤5000 3001 ~ 6000

≤1250 ≤2500 6001 ~ 12000

≤625 ≤1250 12001 ~ 24000

≤500 ≤1000 24001 ~ 30 000


Ricordare che i segnali di frequenza e di direzionenon devono essere utilizzati con l'orientamentodell'albero.

Modo di orientamento

Impostare il parametro 0.15 Selettore modo dell'anellodi posizione come segue:

Modo di orientamento 0.15

Orientare in fase di arresto 5

Orientare durante l'abilitazione dell'azionamento,nonché in fase di arresto

6

Quando l'azionamento funziona nel modo vettorialein anello chiuso, impostare il parametro 6.08Abilitazione mantenimento velocità zero su 1 (vederel'Appendice B Sicurezza e accesso ai parametriavanzati).


Utilizzare il parametro 0.05 Selettore riferimento perselezionare la sorgente richiesta del riferimento divelocità, come descritto qui di seguito:



5 e 6, o 7



3 Velocità programmabili(vedere la Guida dell'utente per usoavanzato)


5 Riferimento di precisione divelocità(vedere la Guida dell'utente per usoavanzato)

Riferimento di velocità

Applicare un riferimento di velocità all'ingressoselezionato mediante il parametro 0.05 Selettoreriferimento.

Modo di funzionamento degli ingressianalogici

Gli ingressi analogici sono configurati per 0 ~ 10V.Per la selezione di altri modi, vedere la Guida Unidrivedell'utente per uso avanzato.

Jog

Impostazione

Se occorre, cambiare il valore di default dellavelocità di jog di 50GIRI/MIN. regolando il parametro0.14 Riferimento di jog (relativo) da 0 a 4000GIRI/MIN.

Utilizzo del jog

Per abilitare la funzione di jog, utilizzare la sequenzariportata qui di seguito:


2. Chiudere il contatto di SELEZIONE JOG.

3. Chiudere il contatto appropriato di MARCIA .


Modo di arresto

Quando il parametro 0.15 Selettore modo dell'anello diposizione è impostato su 5, regolare il parametro0.28 Selettore modo di rampa su rP-Pos .

Finestra e posizione di orientamento

Impostare il parametro 0.26 Riferimento diorientamento sulla posizione angolare richiesta inpassi di 1/4096 di giro dal punto zero dell'encoder oresolver (assoluto).

Impostare il parametro 0.27 Finestra di accettazioneorientamento sulla tolleranza di orientamentorichiesta in passi di 1/4096 di giro. L'orientamento ècompletato quando la velocità dell'albero è inferiorea 2GIRI/MIN. e la posizione si trova fra WMAX e WMIN ,dove:

WMAX = [0.26] + [0.27]WMIN = [0.26] - [0.27]

Velocità di orientamento

La velocità di orientamento di default è di150GIRI/MIN. Se occorre, regolare il parametro 0.25Limite velocità di posizionamento da 0 a 250GIRI/MIN.

Risposta dinamica durantel'orientamento

La risposta dinamica dell'anello di posizione èpreimpostata; non regolare pertanto il parametro0.24 Guadagno in anello di posizione.

Unidrive User GuideIssue code: udxi5 Istruzioni per la programmazione A-1

A Istruzioni per laprogrammazione

Le istruzioni contenute nella presente appendiceguidano l'utente passo dopo passoall'apprendimento delle funzioni del display e dellatastiera, indicandogli come evitare azioni chepotrebbero confonderlo. È pertanto nell'interessedell'utente attenersi scrupolosamente alle suddetteistruzioni.

Queste istruzioni, che possono essere utilizzatequando l'azionamento funziona nel Modo tastiera onel Modo terminale, riguardano la procedura di baseper accedere a un parametro numerico variabile. Leistruzioni per l'accesso ad altri tipi di parametri,nonché per operazioni di livello più avanzato, sonofornite più avanti nella presente appendice.

A.1 Collegamenti elettrici

Prima di eseguire le istruzioni contenute nelpresente capitolo, accertarsi che l'azionamento siastato collegato secondo le istruzioni fornite nelCapitolo 2 Installazione dell'azionamento, nella Guidaall'installazione o nel Capitolo 2 Guida introduttivadella presente Guida dell'utente.

Nell'attenersi alle istruzioni di questa appendice,l'utente ha la responsabilità di collegare e discollegare l'alimentazione in C.A. come opportuno.

Avvertenza

Montare il coperchio deiterminali dell'azionamentoprima di collegarel'alimentazione in C.A. Seoccorre togliere talecoperchio, scollegare dapprimal'alimentazione in C.A. eattendere dieci minuti.

Avvertenza

Per il collegamentodell'alimentazione in C.A.all'azionamento, utilizzarefusibili o dispositivi diprotezione appropriati comedescritto nella Guidaall'installazione.

Avvertenza

La regolazione dei parametrideve essere esclusivamenteeseguita da personaleopportunamente addestrato ocon la necessaria esperienza.L'immissione di valori erratipotrebbe infatti crearepericoli.

A.2 Preparazione1. Verificare che il terminale 30 sia collegato al

terminale 31, oppure che un contatto collegatoa detti terminali sia chiuso.

2. Se ci si appresta a seguire queste istruzioni enell'azionamento è abilitata una macro diversadalla n. 1, accertarsi che il terminale 8 siacollegato al terminale 11 o che un termistore peril motore sia connesso a detti terminali.L'esecuzione di tali collegamenti rende possibileil funzionamento del convertitore.

3. Verificare che i circuiti dei terminali 27 e 28siano interrotti, oppure che i contatti collegatia detti terminali siano aperti. Tale condizioneimpedirà al motore (se collegato) di essereavviato.

4. Verificare che il potenziometro dellaFREQUENZA/VELOCITÀ , se collegato, siaimpostato al minimo (spazzola sul comune 0 v).

5. Collegare l'alimentazione in C.A.all'azionamento.

6. Il display si trova nel Modo di stato e devevisualizzare quanto segue:

(Quando l'azionamento funziona nel Modo

servoazionamento in anello chiuso, sul displayinferiore viene visualizzato StoP invece di rdY .)

Se nel display inferiore compare triP e su quellosuperiore viene visualizzata una delle sigleseguenti, determinare la causa e provvedereall'intervento correttivo necessario:

Display Causa e rimedio

th Termistore per il motore non collegato, oppureterminale 8 non collegato al terminale 11.Effettuare le connessioni necessarie.

Et È stato ricevuto un segnale di allarme esterno,oppure il terminale 30 non è collegato alterminale 31. Effettuare le connessioninecessarie.

rS Motore non collegato, una fase non collegata,oppure circuito interrotto del motore.

7. Premere per resettare l'azionamento. Aquesto punto, sul display deve comparire:

OL + VT> rdY

SV> StoP

Se nel display inferiore continua a compariretriP e su quello superiore viene visualizzato unaltro codice, vedere l'Appendice E Diagnostica.

Unidrive User GuideIssue code: udxi5A-2 Istruzioni per la programmazione

A.3 Modo di stato

Sul display inferiore compare una delle indicazioniriportate sotto per segnalare che l'azionamento èpronto per comandare un motore:

OL + VT> rdY

SV> StoP

Sul display superiore viene mostrata la frequenza diuscita dell'azionamento oppure la velocità delmotore. Tale indicazione corrisponde al valore delparametro 0.10. (Se l'azionamento è stato utilizzatoin precedenza, può venire visualizzato il valore di unparametro diverso.)

A.4 Visualizzazione del numerodel parametro nel Modo distato

Quando il display si trova nel Modo di stato, suldisplay superiore viene visualizzato il valore delparametro 0.10 (oppure dell'ultimo parametroselezionato). Il numero di tale parametro può veniremostrato sul display inferiore al posto dello statodell'azionamento.

1. Per visualizzare il numero del parametro,premere:

o

2. Per visualizzare lo stato, premere: . Lostato viene visualizzato immediatamente.

A.5 Accesso al Modo diparametro e ritorno alModo di stato

1. Premere una volta . Il display accede alModo di parametro.

Sul display inferiore viene visualizzato ilparametro 0.10. (Se l'azionamento è statoutilizzato in precedenza, può venirevisualizzato un parametro diverso.) Sul displaycompare quanto segue:

8 secondi

2. Non premere alcun tasto per otto secondi,dopodiché il display ritorna al Modo di stato.Questo dimostra che il display ritorna sempredal Modo di parametro al Modo di stato se nonviene premuto alcun tasto per otto secondi.

L'utente può ripetere queste due operazioniquanto desidera in modo da comprenderne conchiarezza il funzionamento.


A.6 Selezione di un parametroa cui accedere

Se il display ritorna al Modo di stato durante laselezione dei parametri (in quanto non è statopremuto alcun tasto per otto secondi), per accederenuovamente al Modo di parametro premere:

1. Premere una volta . Il display accede alModo di parametro.

Sul display inferiore compare il parametro 0.10oppure l'ultimo parametro selezionato. Il valoremostrato sul display superiore rimane lo stesso.

2. Entro otto secondi, premere

Il numero del parametro diminuisce di un'unità.Ripetere questo punto finché non vienevisualizzato 0.06.

Notare che la visualizzazione sul display

superiore cambia e che viene mostrato il valoredel parametro selezionato.

Scorrimento

1. Entro otto secondi, premere e mantenerepremuto:

Il numero di parametro aumenta continuamente

(scorrimento verso l'alto) fino a raggiungere ilparametro con il numero più alto del menu.

2. Per avviare nuovamente lo scorrimento versol'alto a partire dal parametro 0.00, rilasciare equindi premere nuovamente:

3. Ripetere i punti 1 e 2 agendo su

I numeri di parametro diminuiranno. Nel punto2, quando viene raggiunto il parametro 0.00, ilrilascio e la pressione del tasto farannoriprendere lo scorrimento verso il basso apartire dal parametro con il valore più alto delmenu.

Selezione rapida del parametro 0.00

1. Con il display nel Modo di parametro, premerecontemporaneamente:

e

Viene visualizzato il parametro 0.00.

2. Ora, selezionare il parametro 0.06.


A.7 Cambiamento del valore diun parametro

1. Entro otto secondi dalla selezione delparametro 0.06, premere:

Il display accede al Modo di edit.

(Se sono trascorsi più di otto secondi, il displayritorna al Modo di stato. In questo caso,premere due volte:

Dopo avere premuto la prima volta, il displayaccede nuovamente al Modo di parametro, incui sarà nuovamente visualizzato il parametro0.06. Dopo avere premuto la seconda volta, ildisplay accede al Modo di edit.)

Il display superiore mostra ancora il valore delparametro, ma la cifra meno significativalampeggia. (Il valore visualizzato corrisponde aquello di default del parametro 0.06, ma puòessere diverso nel caso in cui l'azionamento siastato precedentemente utilizzato.)

Notare che quando si trova nel Modo di edit, il

display non ritorna al Modo di stato dopo ottosecondi. L'utente può pertanto utilizzare tuttoil tempo necessario per cambiare il valore delparametro.

2. Per diminuire il valore, premere una volta:

Il valore della cifra che lampeggia diminuisce di

un'unità. L'utente può ripetere questo puntoper il numero di volte desiderato. Il nuovovalore ha effetto immediatamente.

3. Premere e mantenere premuto

Il valore inizia a diminuire. Rilasciare il tastoquando si raggiunge il valore richiesto.

Per aumentare il valore, premere

4. Quando viene visualizzato il valore richiesto,premere:

5. Il display ritorna al Modo di parametro. Se nonviene premuto alcun tasto per otto secondi, ildisplay accede al Modo di stato.

Come effettuare cambiamenticonsistenti del valore in modo rapido

Fino a questo punto, la modifica di un valore è stataeffettuata aumentando o diminuendo la cifra menosignificativa. È possibile aumentare la velocità dicambiamento di un valore selezionando, quindiscorrendo una delle cifre significative comedescritto sotto:

1. Con il display nel Modo di edit, premere unavolta:

Quando si rilascia il tasto, la cifra alla sinistra di

quella meno significativa lampeggia. Questaoperazione può essere ripetuta per selezionarela cifra più significativa del display. Se questacifra non è attualmente visualizzata, è ancorapossibile selezionarla. Una volta selezionata, alsuo posto compare una barra.


A questo punto, l'utente può cambiare il valore

della cifra appena selezionata.

Selezione rapida dalla cifra menosignificativa a quella più significativa Per selezionare la cifra più significativa quando

quella meno significativa lampeggia, premereuna volta:

Selezione rapida dalla cifra piùsignificativa a quellameno significativa Se la cifra più significativa del display (non del

solo valore visualizzato) lampeggia, perscegliere quella meno significativa premere unavolta:

Selezione rapida dellacifra meno significativa

Indipendentemente dalla cifra selezionata, perscegliere la cifra meno significativa, premerecontemporaneamente:

e

Impostazione del valore a zero

1. Premere una volta contemporaneamente:

e

Riportare il valore a 150 prima di rimettere il

display nel Modo di parametro.


A.8 Salvataggio dei nuovivalori dei parametri

Per salvare i nuovi valori dei parametri, utilizzare laprocedura seguente. I nuovi valori saranno poiapplicati ogni volta in cui l'alimentazione in C.A. vienecollegata all'azionamento. Se i nuovi valori deiparametri non vengono salvati, a ogni collegamentodell'alimentazione in C.A. saranno applicati quellisalvati in precedenza (o di default).



3. Premere una volta per resettarel'azionamento. Se l'azionamento è in funzione,premere contemporaneamente:

e

A questo punto, i nuovi valori dei parametrisono stati salvati.

A.9 Cifre fisse e lampeggianti

Quando il display si trova nel Modo di edit, una cifrache lampeggia indica che il valore della stessa puòessere modificato. Se nessuna cifra lampeggia,questo significa che non è possibile editare ilparametro in quanto è di sola lettura (oppure èprotetto).

A.10 Valori negativi

Quando il valore di un parametro variabile bipolare ènegativo, appare un segno negativo alla sinistra delvalore visualizzato.

A.11 Modifica dell'impostazionedi un parametro bit

Quando si seleziona un parametro bit e si accede alModo di edit, il display apparirà come mostrato nellafigura sotto. bit compare a sinistra nel displaysuperiore, mentre a destra viene visualizzato 0 o 1.

Quando viene visualizzato 0, premere per selezionare 1.

Quando viene visualizzato 1, premere per selezionare 0.


A.12 Selezione di un'opzionediversa

Alcuni parametri variabili vengono utilizzati perselezionare fra un certo numero di opzioni. Taliopzioni possono essere visualizzate come numeri(come dall'1 al 5 nel parametro 0.05 Selettoreriferimento), oppure come stringhe di caratteri(come Ur_S, ecc. nel parametro 0.07 Selettore mododi tensione).

1. Per selezionare un'opzione diversa, premere:

per scorrere verso l'alto la gamma delleopzioni

per scorrere verso il basso la gammadelle opzioni

Quando viene visualizzata la prima opzione,scorrere la gamma verso l'alto per selezionareun'altra opzione. Quando viene visualizzatal'ultima opzione, scorrere la gamma verso ilbasso.

A.13 Ripristino dell'azionamentoin una configurazione didefault

Avvertenza

Non tentare di ripristinarel'azionamento in unaconfigurazione di defaultmentre è in funzione.ripristino dell'azionamento inuna configurazione di defaultabilita la Macro 0 e riporta tuttii parametri ai loro valori didefault, compresi i parametridel motore. (Qualora sia stataabilitata una macro dalla 1 alla5, l'azionamento ritorna allaMacro 0.)Prima di potere avviarel'azionamento dopo averloripristinato in unaconfigurazione di default,occorrerà immetterenuovamente i valori deiparametri.

Alla consegna, il convertitore presenta unaconfigurazione di fabbrica secondo la quale iparametri sono impostati ai valori di default, alcunidei quali dipendono dalla frequenza di alimentazionein C.A. (a 50 Hz per l'Europa o a 60 Hz per gli USA).Ne consegue pertanto che il convertitore dispone diuna configurazione di default per ciascuna di dettefrequenze di alimentazione.

Utilizzare la procedura seguente:

1. Immettere uno dei valori seguenti nelparametro 0.00

1233 (Europa, frequenza di alimentazione in C.A.di 50 Hz)

1244 (USA, frequenza di alimentazione in C.A. di60 Hz)

2. Premere

A questo punto, i valori di default hannoeffetto.

(L'azionamento viene ripristinato automaticamentein uno stato di default al cambiamento del modo difunzionamento.)

Salvataggio dei valori di default

Se in precedenza sono stati salvati nuovi valori deiparametri, saranno questi (e non quelli di default) adessere applicati al successivo collegamentodell'alimentazione in C.A. all'azionamento. Tuttavia,se occorrono i valori di default, è possibile salvarlicome nuovi valori. Per il salvataggio dei valori didefault, vedere Salvataggio dei nuovi valori deiparametri nelle pagine precedenti del presentecapitolo.


A.14 Riassunto delle funzionidei tasti

Cambiamento del modo deldisplay

Modo di parametro

o Selezione di un parametro

e Selezione del parametro0.00

o Selezione di un altro menu

e Selezione del Menu 0

Modo di edit

o Cambiamento del valore diuna cifraCambiamentodell'impostazione di unparametro bitSelezione di un'opzionediversa

e Selezione del valore a 0

o Selezione di una cifra diversa

e Selezione della cifra menosignificativa

Unidrive User GuideIssue code: udxi5 Sicurezza e accesso ai parametri avanzati B-1

B Sicurezza e accesso aiparametri avanzati

Questa Guida dell'utente tratta la configurazione e ilfunzionamento dell'azionamento entro i limitistabiliti dai parametri del Menu 0. Per accedere aiparametri avanzati (descritti nella Guida Unidrivedell'utente per uso avanzato), occorre primadisattivare la sicurezza.

B.1 Livelli di sicurezza

La sicurezza può essere attivata a due livelli diversiper impedire la modifica non autorizzata deiparametri:

Sicurezza definita dall'utenteLa Sicurezza definita dall'utente è abilitata solose precedentemente impostata dall'utente. Quando viene attivata, tale sicurezza impediscela modifica di tutti i parametri di ogni menu adeccezione del numero 00.

Sicurezza standardQuando viene attivata, la Sicurezza standardimpedisce la modifica di tutti i parametri deiMenu avanzati, ma la consente per tutti quellidel Menu 0. L'azionamento viene consegnatocon questo livello di sicurezza.

Il numero di codice utilizzato per disattivare laSicurezza definita dall'utente viene prestabilitodall'utente stesso. In questo modo viene assicuratala protezione contro la modifica non autorizzata deiparametri. Il numero di codice può essere letto emodificato unicamente dopo avere disattivato laSicurezza utente.

B.2 Impostazione dellaSicurezza utente

Il convertitore viene consegnato senzaimpostazione della Sicurezza utente, per cui con laSicurezza standard disattivata è possibile leggeretutti i parametri e modificare quelli di lettura–scrittura.

Per impostare la Sicurezza utente, eseguire quantodescritto qui di seguito:

1. Selezionare il parametro 0.34 Codice di sicurezzautente, dopodiché viene visualizzato il valore didefault 149.

2. Cambiare il valore immettendo il numero diSicurezza utente richiesto, che deve esserecompreso fra 0 e 255. Non utilizzare il valore didefault 149.

3. Quando il display viene riportato nel Modo diparametro, il sistema visualizza nuovamente ilvalore 149 nascondendo il nuovo numero diSicurezza utente.

4. Seguire la procedura in Salvataggio dei nuovivalori dei parametri nell'Appendice A Istruzionioperative.

A questo punto, la sicurezza utente è impostata.

B.3 Disattivazione dellaSicurezza utente

Una volta impostata la Sicurezza utente e applicatal'alimentazione in C.A. all'azionamento, tale sicurezzautente viene attivata automaticamente. Non èpossibile modificare alcun parametro di qualsiasimenu ad eccezione del numero 00.

Per disattivare la Sicurezza utente, eseguire quantodescritto qui di seguito:

1. Selezionare il parametro 00 di qualsiasi menu.

2. Impostare il valore sul numero del codice diSicurezza utente.

A questo punto, è possibile modificare tutti iparametri di lettura–scrittura. Per abilitare lamodifica dei parametri di lettura-scrittura nei Menuavanzati, disattivare la Sicurezza standard.

B.4 Disattivazione dellaSicurezza standard

Quando si collega l'alimentazione in C.A.all'azionamento, la Sicurezza standard vieneautomaticamente attivata. Possono esserevisualizzati unicamente i parametri del Menu 0 per lalettura e la modifica.

Per potere leggere e modificare i parametri dei Menuavanzati, disattivare la Sicurezza standard comesegue:

1. Selezionare il parametro 0.00

2. Impostare il valore su 149.

A questo punto, tutti i parametri possono essereletti e modificati, salvo che non sia stata impostatala Sicurezza utente.

Ora è possibile accedere al parametro 0.00 in tutti imenu come 1.00, 2.00, ecc.

Unidrive User GuideIssue code: udxi5B-2 Sicurezza e accesso ai parametri avanzati

B.5 Attivazione della sicurezzastandard

Quando l'alimentazione in C.A. viene interrotta equindi nuovamente applicata, il sistema attiva laSicurezza standard e la Sicurezza utente (quando èimpostata).

Per attivare la Sicurezza standard e la Sicurezzautente senza scollegare l'alimentazione in C.A.,procedere come segue:

1. Selezionare il parametro 00 di qualsiasi menu.

2. Impostare il valore su 2000.

B.6 Riassunto

Condizione Sicurezzastandard

Sicurezza utente

Attivata I parametriavanzati nonpossono essereletti né modificati(pieno accesso alMenu 0)

È possibilemodificare solo ilparametro .00 diciascun menu; tuttigli altri possonoessere letti

Convertitorealla consegnacon regolazionidi fabbrica

I parametriavanzati nonpossono essereletti né modificati(pieno accesso alMenu 0)

Nessuna

Impostazionedella sicurezza

Impostare 0.34 su149

Impostare 0.34 su0 ~ 255 (ma non su149); il display siriporta su 149nascondendo ilvero valore

Salvataggio delnumero dicodice

Automatica alloscollegamentodell'alimentazionedi rete

Attivazione Automatica allo scollegamento dell'alim.di rete o se il parametro .00 di un menuè impostato su 2000

Disattivazione Impostare 0.00 su149

Impostare ilparametro .00 diun menu sul valoredel codice disicurezza utente; ildisplay si riporta su0 nascondendo ilvero valore

Cambiamentodel codice

Impossibile Impostare ilparametro 0.34 sulvalore richiesto

Disattivazione Impostare 0.34 su0 e interromperel'alimentazione inC.A.

Impostare 0.34 su149 (questo valoreviene semprevisualizzato;accedere al Mododi edit, quindiritornare al Mododi parametro)

Ripristino in unaconfigurazionedi default

Nessun cambiamento

Unidrive User GuideIssue code: udxi5 Collegamenti dei segnali C-1

C Collegamenti dei segnali

Avvertenza

I circuiti di controllo sonoisolati dai circuiti di potenzadell'azionamento solo con unisolamento standard.L'installatore deve accertarsiche tutti i circuiti esterni dicontrollo non possanoaccidentalmente essere toccatidal personale ricoprendoli conalmeno uno strato isolanteclassificato per le tensioni dialimentazione in C.A.

Avvertenza

Nel caso in cui sia necessariocollegare i circuiti di controlload altri circuiti classificaticome a tensione molto bassa disicurezza (SELV) (ad es. quellodi un personal computer),occorrerà installareun'ulteriore barriera isolante alfine di conservare laclassificazione SELV.

Livelli logici degli ingressi digitali

Senso dellalogica

Stato dellalogica

Tensione Azione

Negativa 0 ≥ 15 V Circuitointerrotto

1 ≤ 5 V Connessione a0 V

Positiva 0 ≤ 5 V Circuitointerrotto

1 ≥ 15 V Connessione a+24 V

Per la logica positiva, l'alimentazione può essereottenuta dal terminale 22 Uscita a +24 V.

Modi dei segnali degli ingressianalogici

Segnale Condizione Impostazioneparametro

0 ~ 10 V VOLt

0 ~ 20 mA 0–20

20 ~ 0 mA 20–0

4 ~ 20 mA Allarme alla perdita dellacorrente del segnale

4–20.tr

20 ~ 4 mA Allarme alla perdita dellacorrente del segnale

20–4.tr

4 ~ 20 mA Velocità minima o bassa allaperdita della corrente delsegnale

4–20.Lo

20 ~ 4 mA Velocità minima o bassa allaperdita della corrente delsegnale

20–4.Lo

4 ~ 20 mA Velocità precedente allaperdita della corrente delsegnale

4–20.Pr

20 ~ 4 mA Velocità precedente allaperdita della corrente delsegnale

20–4.Pr

Descrizione dei collegamenti deisegnali di controllo

La funzione ed eventualmente le specifiche di alcuniterminali cambiano in funzione della configurazionedella macro abilitata. In questi casi, il numero dellaconfigurazione(i) della macro associata vienevisualizzato in corsivo davanti alla funzione delterminale. Qualora non venga fornita alcunaindicazione, la funzione e le specifiche valgono pertutte le configurazioni delle macro.

12

Contatto relè di stato

Funzione Stato azionamento

Carico dei contatti 240 Vc.a.Categoria installazione 1

Corrente nominale deicontatti

5 A resistivi

Condizione contatti Contatti N.A

Isolamento 1,5 kV

Periodo di aggiornamento 8 ms

3 Comune 0 V (analogico)

Collegamento comune per dispositivi analogiciesterni.

Unidrive User GuideIssue code: udxi5C-2 Collegamenti dei segnali

4 Tensione di riferimento +10 VFunzione Alimentazione per

dispositivi esterni di segnalianalogici

Tolleranza della tensione ±1%

Corrente massima d'uscita 10 mA

Protezione Limite di corrente


5 Ingresso non invertente

6 Ingresso invertente

Macro Funzione0 1 2 3 5 6 7 8 Riferimento della freq./velocità

1 (remoto)

4 Riferimento analogico dellacoppia

Tipo di ingresso Analogico differenzialebipolare

(Per l'impiego riferito amassa, collegare il terminale6 al terminale 3)

Funzionamento in modo di tensione

Campo di tensione –10 V ~ +10 V

Campo di tensionemassima assoluta

–24 V ~ +24 V relativo a 0 V

±24 V differenziale

Resistenza di ingresso 100 kΩ

Funzionamento in modo di corrente

Campi di corrente 0 ~ 20 mA20 mA ~ 04 ~ 20 mA20 ~ 4 mA

Corrente massima assoluta 50 mA

Resistenza di ingressoequivalente

≤200Ω a 20 mA

Risoluzione 12 bit segno più

Periodo di campionamento OL> ≤2msCL> <450µs

7 Ingresso analogico 2

Macro Funzione

0 1 6 7 8

4

5

Riferimento della freq./velocità2 (locale)

Riferimento della freq./velocitàoCL> Variazione della velocità

Riferimento PID

Tipo di ingresso Analogico bipolare riferito amassa




±24 V relativa a 0 V






≤200Ω a 20 mA

Quando l'azionamento funziona in controllo dicoppia (Macro 4), il terminale 7 viene utilizzato peril riferimento analogico della coppia.

8 Ingresso analogico 3

Macro Funzione0 2 3 4 6 7 8 Ingresso termistore per il

motore*

1 Nessuna funzione

Tensione di pull-up interna <5 V

Resistenza della soglia di allarme 3 kΩ ±15%

Resistenza di reset 1,9 kΩ ±15%

Rilevamento cortocircuito R 51 Ω ±12%

Macro Funzione5 Retroazione PID

Tipo di ingresso Analogico bipolare riferito amassa




±24 V relativa a 0 V







≤200Ω a 20 mA

9 OL> Segnale di uscita dellaFREQUENZACL> Segnale di uscita della VELOCITÀ

10 Segnale di uscita della COPPIATipo di uscita Tensione analogica riferita a

massa

Bipolare

Tensione massima di uscita –10 V ~ +10 V

Corrente massima d'uscita Picco di 10 mA

Resistenza di carico 1 kΩ minimo

Protezione A prova di cortocircuito

Risoluzione 10 bit segno più

Periodo di aggiornamento 8 ms

11 Comune 0 V (analogico)

Collegamento comune per dispositivi analogiciesterni.

21 Comune 0 V

22 Alimentazione digitale +24 VTolleranza della tensione ±10%

Corrente di uscita nominale 200 mA (totale incluso ilterminale 24)

Corrente di uscita disovraccarico

240 mA (totale incluso ilterminale 24)

Protezione Limitazione corrente diuscita oltre i 240 mA

Alimentazione per dispositivi esterni a segnalidigitali.

23 Comune 0 V (digitale)

Collegamento comune per dispositivi digitali esterni.

24 Macro Funzione

0 1 4 5 6

2

3

8

OL> Uscita MARCIA AVELOCITÀCL> Uscita VELOCITÀ ZEROIngresso INCREMENTOIngresso SELEZIONEPREIMPOSTAZIONE/AUscita ORIENTAMENTOCOMPLETO

25 Ingresso RESET

26 Macro Funzione

0 1 8

2

3

4

6

Ingresso SELEZIONE JOGIngresso DECREMENTOIngresso SELEZIONEPREIMPOSTAZIONE BUscita MARCIA ALLAVELOCITÀ MINIMA

27 Ingresso MARCIA AVANTI

28 Ingresso MARCIA INDIETRO

29 Macro Funzione

0 1 7 8

2

3

4

5

INGRESSO locale/remotoIngresso ABILITAZIONEMOTOPOTENZ.Ingresso ABILITAZIONEPREIMPOSTAZIONEIngresso ABILITAZIONECOPPIAIngresso ABILITAZIONE PID


30 OL> Ingresso ALLARMEESTERNOCL> Ingresso ABILITAZIONECONVERTITORE

Ingressi

Ingresso Digitale a logica negativa

Campo di tensione 0 V ~ +24 V


–3 V ~ +30 V

Corrente di ingresso quandoviene applicata la massa 0 V

≥3,2 mA

Livelli di logica negativa Stato inattivo(circuito interrottoingresso): > +15 V

Stato attivo: < +5 V

Livelli di logica positiva Stato inattivo(circuito interrottoingresso): < +5 V

Stato attivo: > +15 V

Uscite

Tipo di uscita Digitale a logica negativa(push-pull)

Campo di tensione 0 V ~ +24 V

Corrente massima d'uscita 200 mA (totale incluso ilterminale 22)

Corrente di uscita disovraccarico

240 mA (totale incluso ilterminale 22)

31 Comune 0 V (digitale)

Collegamento comune per dispositivi digitali esterni.

C.2 Collegamenti dell'encoder

Encoder connector15-way D-type

Encoder

Additional commutation signal connections for use with servo motors only

Signal connections for all encoders

Signal connector

Figura C–1 Collegamenti dell'encoder ecollegamenti alternativi deltermistore motore


Termistore motore

Se occorre, collegare il termistore motore comemostrato nella Figura C–1 e indicato qui sotto:

Macro Condizione

0 Richiesto

1 Può essere collegato, ma non viene utilizzatodal convertitore

2 Richiesto

3 Richiesto

4 Richiesto

5 Non collegare

6 Richiesto

7 Richiesto

8 Richiesto

Messa a terra e schermatura

Collegare la schermatura del cavo come illustrato,evitando di fissarla al telaio del motore.

Descrizione deicollegamenti dell'encoder

1 Canale in quadratura A

2 Canale in quadratura A

3 Canale in quadratura B

4 Canale in quadratura B

5 Canale impulso di riferimento Z

6 Canale impulso di riferimento Z

7 Canale di commutazione U

8 Canale di commutazione U

9 Canale di commutazione V

10 Canale di commutazione V

11 Canale di commutazione W

12 Canale di commutazione WTipo Ricevitori differenziali

RS422

Velocità max. ditrasmissione dati

205 kHz

Componenti terminazionedella linea

120Ω(vedere il parametro 3.24nella Guida dell'utente per usoavanzato)

13 Alimentazione dell'encoderTensione di alimentazione +5,15 V o 15 V

Tolleranza della tensione ±2%

Corrente di uscita nominale 300 mA

Vedere il parametro 3.23 nella Guida Unidrivedell'utente per uso avanzato.

Attenzione

La tensione di uscita sulterminale 13 è di 5 V quando ilparametro 3.23 è impostato su0 (default). Quando 3.23 èimpostato su 1, la tensione diuscita diventerà di 15 V,rappresentando così unpericolo di danneggiamento pergli encoder che funzionano conun'alimentazione di 5 V.

14 Comune 0 V

15 Ingresso termistore per il motore


C.3 Collegamenti per frequenza/direzione

Encoder (Frequency slaving) connector

15-way D-type

Signal connector

Slave

Master

Frequency reference

Direction reference

Frequency reference

Direction reference

Figura C–2 Collegamenti della frequenza edella direzione e collegamentialternativi del termistore motore

Termistore motore

Se occorre, è possibile collegare un termistore per ilmotore come illustrato nella Figura C–1 e indicatonella tabella qui sotto:

Macro Condizione

0 Richiesto

1 Può essere collegato, ma non viene utilizzatodal convertitore

2 Richiesto

3 Richiesto

4 Richiesto

5 Non collegare

6 Richiesto

7 Richiesto

8 Richiesto

Messa a terra e schermatura

Collegare la schermatura del cavo come mostratonella figura, evitando di fissarla al telaio del motore.

Descrizione dei collegamenti dellafrequenza e della direzione

1 Ingresso frequenza FIN

2 Ingresso frequenza FIN

3 Ingresso direzione DIN

4 Ingresso direzione DIN

7 Uscita frequenza FOUT

8 Uscita frequenza FOUT

9 Uscita direzione DOUT

10 Uscita direzione DOUT

Tipo Ricevitori differenzialiRS422

Velocità max. ditrasmissione dati

205 kHz

Componentiterminazione della linea

120Ω(vedere il parametro 3.24nella Guida dell'utente per usoavanzato)

14 Comune 0 V

15 Termistore motore

Per ulteriori informazioni sull'uso dei segnali difrequenza e direzione nell'Unidrive, vedere il menu 3nella Guida dell'utente per uso avanzato.

Unidrive User GuideIssue code: udxi5 Parametri del menu 0 D-1

D Parametri del menu 0

D.1 IntroduzioneNelle descrizioni dei parametri riportate nel presentecapitolo, il numero del parametro avanzatoequivalente viene mostrato fra parentesi sotto ilnumero del parametro del Menu 0.

Le funzioni dei parametri dallo 0.11 allo 0.30possono essere modificate mediante laprogrammazione dei parametri dall'11.01 all'11.20indipendentemente da qualsiasi macro abilitata(vedere la Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato).


Tipo di parametroRO Di sola lettura

RW Di lettura–scrittura

...selettore Selezione fra più impostazioni

selezione Selezione fra due impostazioni

...abilitazione Esegue o attiva una funzione

disabilitazione Interrompe o disattiva una funzione

...indicatore Il valore può essere unicamente letto

Limitazioni d'usoR L'azionamento deve essere resettato affinché

un nuovo valore abbia effetto.

S Il nuovo valore del parametro viene salvatoquando l'alimentazione in C.A. viene scollegatadall'azionamento.

P Parametro protetto. Il parametro non puòessere impiegato come parametro didestinazione per un ingresso programmabile(vedere il Menu 11 nella Guida Unidrivedell'utente per uso avanzato).

CampoBi Parametro variabile con un campo valori

bipolare.

Uni Parametro variabile con un campo valoriunipolare.

Txt Parametro variabile con testo visualizzato. Afianco dell'impostazione viene fissato unnumero che compare sul display del controlloredel sistema quando si accede all'azionamentomediante le comunicazioni seriali

Bit Parametro bit

FLC Corrente a pieno carico (corrente massima diuscita in servizio continuo) (vedere l'AppendiceC Dati nella Guida all'installazione)

Simboli

ð Valore di default

ô Campo valori

[...] Indica il valore del parametro

~ Indica un campo valori (nel caso dei parametribit, ~ indica or.

Categorie dei parametri di funzionifisse

Questi parametri sono suddivisi nelle categorieseguenti:


0.01 ~ 0.02 Limiti di velocità

0.03 ~ 0.06 RampeSelezione del riferimento dellavelocitàLimite di corrente

0.07 ~ 0.09 Boost di tensione (in anello aperto)Guadagni PID (in anello chiuso)

0.10 Indicazione velocità

0.31 Indicazione numero della macro

0.32 ~ 0.34 Varie

0.35 Monitoraggio riferimento tastiera

0.36 ~ 0.38 Comunicazioni serialiParametro visualizzato alcollegamento dell'alimentazione direte

0.39 ~ 0.41 Motore in rotazioneAutotaraturaFREQUENZA di commutazione in PWM

0.42 ~ 0.47 Parametri del motore

0.48 Selezione modo di funzionamento

0.49 ~ 0.50 Informazioni su software esicurezza

Unidrive User GuideIssue code: udxi5D-2 Parametri del menu 0

D.2 Parametri di funzioni fissecomuni a tutte leconfigurazioni delle macro

Configurazione

0.00 Modo di funzionamento,Selezione della macro,Configurazione,Salvataggio

RW Uni R

ô 0 ~ 2010 ð 0

Valore Funzione

1000 Salvataggio dei nuovi valori dei parametri

1233 Ripristino dei valori di default dei parametriper una frequenza di alimentazione in C.A. di50 Hz (Europa)

1244 Ripristino dei valori di default dei parametriper una frequenza di alimentazione in C.A. di60 Hz (USA)

1253 Abilitazione del cambiamento del modo difunzionamento del convertitore e ripristinodei valori di default dei parametri per unafrequenza di alimentazione in C.A. di 50 Hz(Europa)

1254 Abilitazione del cambiamento del modo difunzionamento del convertitore e ripristinodei valori di default dei parametri per unafrequenza di alimentazione in C.A. di 60 Hz(USA)

2001 Macro 1Modo semplice

2002 Macro 2Motopotenziometro

2003 Macro 3Velocità preimpostate

2004 Macro 4Controllo della coppia

2005 Macro 5Controllo PID

2006 Macro 6Controllo del limite assiale

2007 Macro 7Controllo della frenatura

2008 Macro 8CL> Albero elettricoCL> Orientamento dell'albero

2009 Macro 0Uso generico (Configurazione di default USA)

2010 Macro 0Uso generico (configurazione di default EUR)

Premere dopo avere impostato il parametro0.00 sul valore richiesto.

Limiti della velocità

0.01(1.07)

OL> Protezione frequenza minimaCL> Protezione velocità minima

(Quando l'azionamento funziona alla velocità di jog,il parametro [0.01] non ha effetto.)

In anello aperto

Protezione frequenza minima RW Uni

ô OL> 0 ~ [0.02] ð 0 Hz

Impostare il parametro 0.01 sulla frequenza minimadi uscita richiesta dell'azionamento per entrambi isensi di rotazione. L'azionamento funziona allafrequenza minima quando il riferimento dellafrequenza è zero.

[0.01] è solo un valore nominale in quanto, a causadella compensazione di scorrimento, la frequenzaeffettiva può essere maggiore.

In anello chiuso

Protezione velocità minima RW Uni

ô CL> 0 ~ [0.02] ð 0 GIRI/MIN.

Impostare il parametro 0.01 sulla velocità minimarichiesta del motore per entrambi i sensi dirotazione. Il motore funziona alla velocità minimaquando il riferimento della velocità è zero.

0.02(1.06)

OL> Protezione frequenza massimaCL> Protezione velocità massima

(L'azionamento è provvisto di una protezionesupplementare contro la sovravelocità.)

In anello aperto

Protezione frequenza massima RW Uni

ô OL> 0 ~ 1000,0 ð

ð

50(EURO)

60 (USA)

Hz

Impostare il parametro 0.02 alla frequenza massimadi uscita richiesta per entrambi i sensi di rotazione.Il riferimento della frequenza fa in modo chel'azionamento non funzioni a una frequenzasuperiore al valore di [0.02].

[0.02] è solo un valore nominale in quanto, a causadella compensazione di scorrimento, la frequenzaeffettiva può essere maggiore.


In anello chiuso

Protezione velocità massima RW Uni

ô

ô

VT>

SV>

0 ~ 30 000

0 ~ 30 000

ð

ð

1500 (EURO)1800 (USA)

3000

GIRI/MN.GIRI/MIN.

GIRI/MIN.

Impostare il parametro 0.02 alla velocità massimarichiesta del motore per entrambi i sensi dirotazione. Il riferimento della velocità fa in modoche l'azionamento non possa fare ruotare il motore auna velocità superiore al valore di [0.02].

Attenzione

Per il funzionamento a velocitàdel motore superiori al doppiodi quella base, rivolgersi alfornitore del motore.

Rampe,Selezione del riferimento della velocità,Limite di corrente

0.03(2.11)


RW Uni

ô

ô

ô

OL>

VT>

SV>

0 ~ 3200,0

0 ~ 3200

0 ~ 32,000

ð

ð

ð

5

2

0,2

s/100 Hz

s/1000 GIRIMIN.

s/1000 GIRI/MIN.

Impostare il parametro 0.03 sul tempo diaccelerazione richiesto. Ricordare che a valorimaggiori corrisponde un'accelerazione più lenta.Tale tempo vale per entrambi i sensi di rotazione.

Il parametro 0.03 non viene applicato allavelocità del jog. Per i tempi di accelerazione e didecelerazione del jog, vedere il Menu 2 nella GuidaUnidrive dell'utente per uso avanzato .

0.04(2.21)


RW Uni

ô

ô

ô

OL>

VT>

SV>

0 ~ 3200,0

0 ~ 3200,0

0 ~ 32,000

ð

ð

ð

10

2

0,2

s/100 Hz

s/1000 GIRI/MIN

s/1000 GIRI/MIN

Impostare il parametro 0.04 sul tempo didecelerazione richiesto. Ricordare che a valorimaggiori corrisponde una decelerazione più lenta.Tale tempo vale per entrambi i sensi di rotazione.

Il parametro 0.04 non viene applicato allavelocità del jog. Per i tempi di accelerazione e didecelerazione del jog, vedere il Menu 2 nella GuidaUnidrive dell'utente per uso avanzato .

0.05(1.14)

Selettore riferimento

RW Uni

ô 0 ~ 5 ð (Vedere sotto)

Il valore di default del parametro 0.05 dipende dallaconfigurazione di default dell'azionamento e dalmodo di funzionamento, come indicato nella tabellaqui sotto:

EUR Tutti i modi difunzionamento

0 Modo terminale

USA Modi in anello chiuso 0 Modo terminale

USA Modo in ad anello aperto 4 Modo tastiera

Nota

Macro dalla 2 alla 5: non cambiarel'impostazione del parametro 0.05.Macro 6: possono essere utilizzateunicamente le impostazioni 0, 1, 2.Macro 7e 8: possono essere utilizzate tuttele impostazioni.

Utilizzare il parametro 0.05 per selezionare ilriferimento della frequenza/velocità richiesto,secondo quanto descritto sotto:

Impostazione Modointerfaccia-

utente

Funzione

0 Terminale Riferimento analogicodella frequenza/velocitàselezionato mediante ilcontatto LOCALE/REMOTO

1 Terminale Riferimento analogicodella frequenza/velocità1 selezionato

2 Terminale Riferimento analogicodella frequenza/velocità2 selezionato

3 Terminale Riferimenti dellefrequenze/velocitàpreimpostate selezionati(utilizzati con la Macro 3)

4 Tastiera Frequenza/velocitàcontrollata dalla tastiera

5 Terminale Riferimento diprecisione selezionato(non utilizzato con ilMenu 0)


0.06(4.07)

Limite di corrente

RW Uni

ô

ô

ô

OL>

VT>

SV

0 ~ ≥150

0 ~ ≥175

0 ~ ≥175

ð

ð

ð

150

150

175

% IRATIO

IFLC

RATIO ==[ . ]0 46

0.06 limita la corrente massima di uscitadell'azionamento (e quindi la coppia massima delmotore) per proteggere l'azionamento stesso e ilmotore dal sovraccarico.

Impostare il parametro 0.06 alla coppia massimarichiesta come percentuale della coppia nominale delmotore, calcolandola come descritto sotto:

[ . ] (%)0 06 100== ××T

TR

RATED

Dove:

TR Coppia massima richiestaTRATED Coppia nominale del motore

In alternativa, impostare il parametro 0.06 allacorrente attiva massima richiesta (di produzionedella coppia) come percentuale della corrente attivanominale del motore, calcolandola come descrittosotto:

[ . ] (%)0 06 100== ××I

IR

RATED

Dove:

IR Corrente attiva massima richiestaIRATED Corrente attiva nominale del motore

Vedere Impostazione del limite di corrente di produzionedella coppia nel Capitolo 3 Impostazionedell'azionamento.

Boost di tensione (in anello aperto),Guadagni PID in anello di velocità(in anello chiuso)

0.07(5.14)(3.10)

OL> Selettore modo di tensioneCL> Guadagno proporzionale inanello di velocità

In anello aperto

Selettore modo di tensione RW Uni P

ô OL> (Vedere sotto) ð Ur_I

Impostazione Funzione

Modi vettoriali

Ur_S 0 La resistenza statorica del motore vienemisurata a ogni avviamento delconvertitore.

Ur_I 1 La resistenza statorica del motore vienemisurata al collegamentodell'alimentazione se il contatto diALLARME ESTERNOALLARME ESTERNO è chiuso e non esistonoaltre condizioni di allarme.

Ur 2 La resistenza statorica del motore nonviene misurata (utilizzare questo modosolo dopo avere impiegato Ur_S o Ur_Iper la misurazione della resistenzastatorica).

Modo boost fisso

Fd 3 Boost di tensione fisso regolabilemanualmente mediante il parametro 0.08Tensione di boost.

Utilizzare il parametro 0.07 (5.14) per selezionare ilboost fisso di tensione oppure il controllo vettorialedel boost di tensione. Per ottenere il boost fisso,occorre che l'utente inserisca un valore nelparametro 0.08 Tensione di boost. Vedere la FiguraD–1. Il boost fisso deve essere utilizzato quando ilparametro 0.39 Sincronizzazione con un motore inrotazione è impostato su 1.


Motor voltage

[0.08] Voltage boost

Frequency

Figura D–1 Effetto del boost fisso di tensionesulla caratteristicatensione-frequenza

Il controllo vettoriale determina la regolazioneautomatica del boost di tensione in funzione delcarico del motore.

Per il controllo vettoriale del boost, occorre inserireil valore della resistenza dell'avvolgimento statore inun parametro dell'azionamento. I tre modi vettorialidisponibili consentono la misurazione dellaresistenza in diverse condizioni.

In anello chiuso

Guadagno proporzionale inanello di velocità

RW Uni

ô CL> 0 ~ 32000 ð 200

Il parametro 0.07 (3.10) interviene nel percorso difeed-forward dell'anello di controllo della velocitànell'azionamento. Vedere Impostazione dei limiti difunzionamento nel Capitolo 2 Guida introduttiva.

Per l'analisi dell'anello di velocità, vedere ilparametro 3.10 nella Guida Unidrive dell'utente per usoavanzato.

0.08(5.15)(3.11)

OL> Tensione di boostCL> Guadagno integrale in anello divelocità

In anello aperto

Tensione di boost RW Uni

ô OL> 0 ~ 25,0 ð 3,0 % x [0.44]

Se il parametro 0.07 Selettore modo di tensione èregolato su Fd, impostare 0.08 (5.15) al valorerichiesto affinché il motore funzioni in modoaffidabile a basse velocità. Vedere la Figura D–1.L'immissione di valori eccessivamente elevati nelparametro 0.08 può causare il surriscaldamento delmotore.

In anello chiuso

Guadagno integrale inanello di velocità

RW Uni

ô CL> 0 ~ 32000 ð 100

Il parametro 0.08 (3.11) interviene nel percorsodi feed-forward dell'anello di controllo della velocitànell'azionamento. Vedere Impostazione dei limitioperativi nel Capitolo 2 Guida introduttiva.


0.09(5.13)(3.12)

OL> Selezione rapporto V/fdinamicoCL> Guadagno derivativo in anellodi velocità

In anello aperto

Selezione rapporto V/fdinamico

RW Bit

ô OL> 0 ~ 1 ð 0

Impostare il parametro 0.09 (5.13) su 0 quando lacaratteristica del rapporto V/f (tensione/frequenza)applicata al motore deve essere fissa. Talecaratteristica è quindi basata sulla frequenza e sullatensione nominali del motore.

Impostare il parametro 0.09 su 1 quando occorreuna dissipazione di potenza ridotta nel motore neicasi in cui quest'ultimo sia sottoposto a carichileggeri. La caratteristica del rapporto V/f è quindivariabile e questo comporta la riduzioneproporzionale della tensione del motore per correntidel motore più basse. Nella Figura D–2 vienemostrato il cambiamento dell'inclinazione della rettaV/f determinato dalla riduzione della corrente delmotore.

Tensione del motore

Frequenza

Tensione di alimentazione

in c.a. MOTORE

Figura D–2 Caratteristiche fisse evariabili del rapporto V/f


In anello chiuso

Guadagno derivativo inanello di velocità

RW Uni

ô CL> 0 ~ 32000 ð 0

Il parametro 0.09(3.12) interviene nel percorso diretroazione dell'anello di controllo della velocitànell'azionamento. Vedere Impostazione dei limitioperativi nel Capitolo 2 Guida introduttiva.


Indicazione della velocità

0.10(5.04)(3.02)

OL> Velocità stimata del motoreCL> Velocità del motore

In anello aperto

Velocità stimata del motore RO Bi

ô OL> ±6000 ð GIRI/MIN.

0.10 (5.04) indica il valore della velocità delmotore stimato in base a:

0.12 Riferimento postrampa della frequenza/velocità0.42 Motore – n. di poli

Il valore del parametro 0.10 viene applicatoall'uscita analogica sul terminale 9 per indicare lavelocità stimata.

In anello chiuso

Velocità del motore RO Bi

ô CL> ±30 000 ð GIRI/MIN.

0.10 (3.02) indica il valore della velocità del motoreottenuto dalla retroazione della velocità.

Il valore del parametro 0.10 viene applicatoall'uscita analogica sul terminale 9 per indicare lavelocità.

Indicazione del numero della macro

0.31(11.37)

Numero della macro

RO Uni

ô 0 ~ 8 ð

0.31 indica il numero della macro attualmenteattiva.

Varie

0.32(11.24)

Modo comunic. seriali

RW Txt R P

ô ANSI 2ANSI 4OutPUtINPUt

ð ANSI 4

Utilizzare il parametro 0.32 come descritto quisotto per selezionare il modo richiesto dellecomunicazioni seriali:

ANSI 2 Protocollo ANSI, a due fili

ANSI 4 Protocollo ANSI, a quattro fili

Utilizzare i modi seguenti per trasferire il valore di unparametro di un azionamento al parametro di un altroazionamento:

OUtPUt Trasmissione del valore del parametrospecificato mediante l'impostazione di 11.27Selettore sorgente/destinazione comunic. seriali(protocollo CT)

INPUt Applicazione del valore ricevuto al parametrospecificato mediante l'impostazione di 11.27Selettore sorgente/destinazione comunic. seriali(protocollo CT)


0.33(11.32)

Corrente nominale del convertitore(FLC)

RO Uni P

ô 2,10 ~ 1920 ð A

0.34(11.30)

Codice di sicurezza utente

RW Uni S P

ô 0 ~ 255 ð 149

Utilizzare il parametro 0.34 per impostare uncodice di Sicurezza utente. Indipendentemente dalnumero di codice immesso in 0.34, tale parametroindica sempre il valore di default 149. Quando 0.34viene effettivamente impostato su 149, non vieneapplicata alcuna Sicurezza utente.

Vedere Impostazione della Sicurezza utentenell'Appendice B Sicurezza e accesso aiparametri avanzati.

Monitoraggio del riferimento tastiera

0.35(1.17)

Riferimento tastiera

RO Bi S P

ô

ô

OL>

CL>

± [0.02]

± [0.02]

ð

ð

Hz

GIRI/MIN.

0.35 indica il valore del riferimento dellafrequenza/velocità quando l'azionamento funzionanel Modo tastiera. Il riferimento viene poicontrollato mediante i relativi tasti (con il displaynel Modo di stato):

Il valore viene salvato automaticamente alloscollegamento dell'alimentazione di rete. Alcollegamento successivo, l'azionamento si portafino alla frequenza/velocità applicata prima delloscollegamento.

Comunicazioni seriali,Parametro visualizzato dopo ilcollegamento dell'alimentazione di rete

0.36(11.25)

Velocità di trasm. in baud comunic.Seriali

RW Txt P

ô 4800(0)9600 (1)

19200 (2)

ð 4800(0) baud

Utilizzare il parametro 0.36 per selezionare lavelocità richiesta di trasmissione in baud quandonell'azionamento viene inserito un modulo opzionalegrande per Comunicazioni seriali di base.

0.37(11.23)

Indirizzo comunic. seriali

RW Uni P

ô 0,0 ~ 9,9 ð 1.1 Gruppo.Unità

Utilizzare il parametro 0.37 per selezionarel'indirizzo richiesto delle comunicazioni serialiquando nell'azionamento viene inserito un moduloopzionale grande per Comunicazioni seriali di base.

Non immettere un indirizzo contenente uno zero, inquanto tale cifra viene impiegata per assegnare unindirizzo a un gruppo di convertitori.

0.38(11.22)

Selezione parametro visualizzato alcollegamento aliment.

RW Uni P

ô 0,00 ~ 0,50 ð 0.10

Al collegamento dell'alimentazione in C.A.all'azionamento, il parametro 0.10 Velocità stimatadel motore viene automaticamente preselezionatocome primo parametro da visualizzare. Ne conseguepertanto che:

1. Una volta collegata l'alimentazione in C.A.all'azionamento e prima di selezionareparametri, viene visualizzato il valore di 0.10 suldisplay superiore, consentendo così ilmonitoraggio della velocità del motore senzache occorra selezionare il parametro.

2. Se si utilizza la tastiera successivamente perselezionare un altro parametro, il valore diquest'ultimo viene visualizzato al posto delparametro iniziale.

Per selezionare un parametro diverso da visualizzareinizialmente, immettere il numero del parametrodesiderato in 0.38 (ad esempio, per visualizzare0.12 Riferimento postrampa, immettere 0.12).


Motore in rotazione,Fasatura, frequenza dicommutazione in PWM

0.39(6.09)

Sincronizzazione con un motore inrotazione

RW Bit

ô

ô

OL>

CL>

0 ~ 1

0 ~ 1

ð

ð

0

1

In anello aperto

Impostare il parametro 0.39 su 1 affinchél'azionamento si sincronizzi sempreautomaticamente con il motore nel caso in cuiquest'ultimo sia già in rotazione all'avviamento delconvertitore.

L'azionamento non riuscirà a rilevare la velocità delmotore qualora venga avviato con il motore inrotazione e con il parametro 0.39 impostato a 0. Ilfunzionamento normale dell'azionamento farà sì cheil motore venga frenato fino ad arrestarsiesattamente come per la frenatura medianteiniezione C.C. L'azionamento farà poi accelerare ilmotore fino al valore del riferimento dellafrequenza.

Note

L'azionamento può venire sincronizzatoesclusivamente con un unico motore. Seall'azionamento vengono collegati piùmotori, questa funzione non può essereutilizzata.

Affinché l'azionamento funzionicorrettamente durante e dopo lasincronizzazione, impostare il parametro0.07 Selettore modo di tensione su Fd.

L'azionamento avvia una serie di operazioni a unquarto della tensione nominale del motore in mododa rilevare la frequenza associata alla velocità delmotore. Tale serie di operazioni viene interrotta alrilevamento della frequenza del motore. Qui diseguito sono descritte le fasi delle suddetteoperazioni:

1. La frequenza dell'azionamento viene impostataal massimo (il valore di 0.02) nel senso dirotazione in cui il motore è stato fattofunzionare l'ultima volta. (Se l'alimentazione inC.A. all'azionamento è stata interrotta prima dieffettuare un tentativo di sincronizzazione conun motore in rotazione, l'azionamento verràsempre avviato con rotazione in marcia avanti.)

2. La frequenza viene diminuita fino a zero. Se lafrequenza del motore viene rilevata durante ladiminuzione di quella dell'azionamento, la provaviene interrotta. La frequenza dell'azionamentoviene impostata alla frequenza rilevata delmotore e quest'ultimo viene controllatodall'azionamento.

3. Se la frequenza del motore non viene rilevata,l'azionamento viene impostato alla frequenzamassima nel senso di rotazione opposto e laprova viene ripetuta.

4. Se le frequenza del motore continua a nonessere rilevata, la frequenza dell'azionamentoviene impostata a 0 Hz e il motore vienecontrollato dall'azionamento.

In anello chiuso

0.39 viene impostato su 1 per default. Il valore delparametro 0.12 Riferimento postrampa vieneimpostato automaticamente al valore dellaretroazione della velocità, quindi il motore vienecontrollato dall'azionamento.

Quando il parametro 0.39 viene impostato su 0, ilmotore verrà decelerato mediante il limite dicorrente finché la sua velocità non corrisponde alvalore del parametro 0.12 Riferimento postrampa.

0.40(5.12)(3.25)

Fasatura

RW Bit P

ô 0 ~ 1 ð 0

Impostare il parametro 0.40 su 1 per avviare lasequenza di Fasatura. Vedere Fasatura nel Capitolo 2Guida introduttiva.

0.40 è associato ai parametri avanzati comedescritto qui di seguito:

OL + CL> 5.12 Abilitazione prova corrente dimagnetizzazione

SV> 3.25 Abilitazione prova di fasaturadell'encoder

Nota

OL + VT> Qualora le impostazioni deiparametri dallo 0.41 allo 0.47 venisseromodificate da un utente successivamenteall'esecuzione dell'autotaratura, occorreripetere tale operazione.


0.41(5.18)

Frequenza di commutazione in pwm

RW Txt P

ô 3, 4.5, 6, 9, 12 ð 3 kHz

Vedere Frequenza di commutazione in PWM inPianificazione dell'installazione nel Capitolo 2Installazione dell'azionamento della Guidaall'installazione.

Protezione termicaIl modello di protezione termica intelligentedell'azionamento controlla la temperatura dellagiunzione degli IGBT nello stadio di potenza.Quando tale modello calcola che la temperaturadella giunzione raggiungerà il valore massimoconsentito, vengono attivati due livelli diprotezione, come descritto qui di seguito:

1. Quando si seleziona una frequenza dicommutazione in pwm di 6 kHz, 9 kHz o 12 kHz,tale frequenza viene automaticamentedimezzata riducendo così le perdite dicommutazione negli IGBT. (Il valore delparametro 0.41 Frequenza di commutazione inPWM rimane quello impostato dall'utente.)

Poi, a intervalli di un secondo, l'azionamentocercherà di ripristinare la frequenza dicommutazione in PWM originaria. I tentatividell'azionamento avranno esito positivo nelcaso in cui la temperatura stimata dal modellodi protezione termica sia diminuitasufficientemente.

2. Se invece la temperatura stimata ha continuatoad aumentare (a causa della corrente di uscita)anche dopo il dimezzamento della frequenza dicommutazione in PWM e la temperaturaraggiunge il valore massimo consentito,l'azionamento andrà in allarme. Sul displaycomparirà quindi il codice di allarme Oh1.


0.42(5.11)

Motore – numero di poli

RW Txt P

ô

ô

ô

OL>

VT>

SV>

2 ~ 32

2 ~ 32

2 ~ 32

ð

ð

ð

4

4

6

poli

poli

poli

Immettere il numero dei poli del motore (non dicoppie di poli) (vedere Configurazionedell'azionamento per il motore nel Capitolo 2 Guidaintroduttiva)

0.43(5.10)

Motore – fattore di potenza

RW Uni S P

ô

ô

ô

OL>

VT>

SV>

0 ~ 1,000

0 ~ 1,000

1

ð

ð

ð

0,92

0,92

1,0

In anello apertoVettoriale in anello chiusoQuando si utilizza la Fasatura, il fattore di potenzadel motore viene misurato dall'azionamento ememorizzato in 0.43. Il valore può essere vistoaccedendo a 0.43. Tale valore può risultare più altodi quello riportato sulla targhetta dei dati difunzionamento del motore.Se invece la Fasatura non viene utilizzata, immettereil valore in 0.43.

0.44(5.09)

Motore – tensione nominale

RW Uni

Unidriveô

ô

ô

OL>

VT>

SV>

0 ~ 480

0 ~ 480

0

ð

ð

ð

400 (EUR)460 (USA)

400 (EUR)460 (USA)

0

V

V

V

Unidrive LVô

ô

ô

OL>

VT>

SV>

0 ~ 240

0 ~ 240

0

ð

ð

ð

220

220

0

V

V

V

In anello apertoVettoriale in anello chiuso

Immettere il valore riportato sulla targhetta dei datidi funzionamento del motore (vedere Configurazionedell'azionamento per il motore nel Capitolo 2 Guidaintroduttiva)

0.45(5.08)

Motore – regime nominale a pienocarico

RW Uni

ô

ô

ô

OL>

VT>

SV>

0 ~ 6000

0 ~ 30 000

0 ~ 30 000

ð

ð

ð

0

1450 (EUR)1770 (USA)

0

GIRI/MIN.

GIRI/MIN.

GIRI/MIN.





Lasciare il parametro 0.45 impostato su 0 in quantonon viene utilizzato nel modo servoazionamento.

0.46(5.07)

Motore – corrente nominale

RW Uni

ô 0 ~ FLC ð FLC A

FLC è la corrente massima di uscita in serviziocontinuo consentita dell'azionamento fino allatemperatura ambiente di 40°C e con una frequenzadi commutazione in PWM di 3 kHz.


0.47(5.06)

Motore – frequenza nominale

RW Uni

ô

ô

ô

OL>

VT>

SV>

0 ~ 1000,0

0 ~ 1000,0

0

ð

ð

ð

50 (EUR)60 (USA)

50 (EUR)60 (USA)

0

Hz

Hz

Hz



Selezione del modo di funzionamento

0.48(11.31)

Selettore modo di funzionamentoconvertitore

RW Txt R P

ô (Vedere sotto) ð OPEN.LP

Le impostazioni del parametro 0.48 sono leseguenti:

Impostazione Modo di funzionamento

0 In anello aperto

1 Vettoriale in anello chiuso

2 Servoazionamento in anello chiuso

3 Per il funzionamento in questomodo, rivolgersi al fornitore delconvertitore.

Vedere Cambiamento del modo di funzionamento nelCapitolo 2 Guida introduttiva.

Il modo di funzionamento non può essere cambiatocon il convertitore in funzione.

Informazioni su software e sicurezza


RO Uni

ô 0 ~ 1 ð 1

0.49 indica normalmente 1 e ciò significa chel'accesso ai parametri avanzati non è consentito(vedere la Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato).

0.50(11.29)

Numero della versione software

RO Uni P

ô 1,00~ 99,99 ð


D.3 Parametri riprogrammabilispecifici delle macro

Poiché i parametri riprogrammabili sono specificidelle macro singole, i numeri di parametro sono nellamaggior parte riportati più volte in questa sezione,ma con nomi diversi, costituendo così delle variantidei numeri di parametro. Per ciascuna variante diparametro viene fornita come riferimento la tabellaValido per le macro... (in alcuni punti, l'elenco non è inrigoroso ordine numerico).

Una tabella alla fine della presente appendice mostrale varianti di tutte le macro (ad eccezione dellaMacro 1 che non utilizza tali parametri). Le cifreriportate fra parentesi indicano i numeri deiparametri avanzati correlati

0.11(1.03)


0.12(2.01)


RO Bi

ô

ô

OL>

CL>

±1000,0

±30 000

ð

ð

HZ

GIRI/MIN.

Valido per le macro...

0 1 2 3 4 5 6 7 8

ü û ü ü ü ü ü ü ü

Quando la frequenza/velocità è costante,[0.12] = [0.11]. Durante l'accelerazione e ladecelerazione, i due valori possono differire.

OL> [0.12] è inoltre diverso da [0.11] in ciascuna dellecondizioni seguenti:

• Quando l'azionamento si trova in limite dicorrente

• Durante la frenatura in un modo di rampastandard (modo Stnd.Hd o Std.Ct ).

0.13(4.02)


RO Bi

ô ±FLC ð A


0 1 2 3 4 5 6 7 8

ü û ü ü ü ü ü ü ü

Quando il motore viene fatto funzionare al di sottodella propria velocità nominale, la coppia èproporzionale a [0.13].

0.14(1.05)

Riferimento jog

RW Uni

ô

ô

OL>

CL>

0 ~ 400,0

0 ~ 4000

ð

ð

1,5

50

Hz

GIRI/MIN.


0 1 2 3 4 5 6 7 8

ü û û û û û û OL> ûCL> ü

ü

Immettere il valore richiesto dellafrequenza/velocità del jog. I limiti dellafrequenza/velocità influenzano l'azionamentofunzionante in velocità di jog come descritto sotto:

Parametro limite della frequenza Limiteapplicato

0.01 Frequenza/velocità minima No

0.02 Frequenza/velocità massima Sì

Nota

Il jog può essere selezionato unicamentequando è abilitata la Macro 0 o la Macro 1 eil funzionamento è in Modo terminale,oppure quando è abilitata la Macro 8.

0.14(8.03)

Indicatore di limite marcia avanti

RO Bit P

0 ~ 1


0 1 2 3 4 5 6 7 8

û û û û û û ü û û

0.14 indica lo stato del contatto di LIMITE MARCIAAVANTI , come descritto qui di seguito:

0.21 Contatto diLIMITE MARCIA

AVANTI

0.14 Condizione

0 Aperto 0 Limite non raggiunto

0 Chiuso 1 Limite raggiunto

1 Chiuso 1 Limite non raggiunto

1 Aperto 0 Limite raggiunto


0.14(4.01)

Valore assoluto corrente delmotore

RO Uni P

0 ~ Imax A


0 1 2 3 4 5 6 7 8

û û û û û û û ü û

0.14 indica il valore misurato della corrente di fasenel motore; tale valore corrisponde alla sommavettoriale delle correnti attiva e di magnetizzazione.

OL> IMAX= FLC x 150%

CL> IMAX= FLC x 175%

0.14(7.06)

Selettore modo di funzionamentoingresso analogico 1

0.15(7.11)


0.16(7.15)


RW Txt P

ô (Vedere sotto) ð VOLt


0 1 2 3 4 5 6 7 8

û û û û û ü û û û

Selezionare il modo richiesto come descritto:

Impostazione Segnale diingresso

Quando il segnale dicorrente è ≤≤3 mA...

VOLt 0 da 0 V a 10 V

0–20 1 da 0 a 20 mA Segnale consideratocome zero

20–0 2 da 20 mA a 0 Segnale consideratocome zero

4–20.tr 3 da 4 mA a 20mA

Azionamento in allarme

20–4.tr 4 da 20 mA a 4mA


4–20.Lo 5 da 4 mA a 20mA

L'azionamento funzionaal minimo o a bassavelocità

20–4.Lo 6 da 20 mA a 4mA


4–20.Pr 7 da 4 mA a 20mA

L'azionamento funzionaalla velocità precedente

20–4.Pr 8 da 20 mA a 4mA


th.SC 9 Termistore con allarme al rilevamentodi un cortocircuito (solo ingressoanalogico 3)

th 10 Termistore senza rilevamento dicortocircuiti (solo ingresso analogico 3)

0.15(2.04)


RW Txt

ô (Vedere sotto) ð Stnd.Ct


0 1 2 3 4 5 6 7 8

ü û ü ü ü û û û û

Selezionare il modo di rampa richiesto comedescritto sotto:

Stnd.Hd (0) Rampa standard con mantenimentodella rampa

FASt (1) Rampa veloce

Stnd.Ct (2) Rampa standard con controlloproporzionale (vedere la Guida Unidrivedell'utente per uso avanzato)


Impostare il parametro 0.15 Selettore modo di rampaper i mezzi richiesti di controllo dell'energiarigenerata. La rigenerazione si verifica quandol'azionamento frena il motore, cioè quandol'azionamento interviene decelerando il motoreoppure impedendo che la velocità di quest'ultimoaumenti a causa di interferenze meccaniche.

La rigenerazione comporta l'aumento della tensionedel bus D.C.. Le impostazioni del parametro 0.15determinano l'azione frenante in rapporto a unasoglia del bus D.C. conosciuta come la tensione dirampa standard fissata a 750 V.

Avvertenza

Fare attenzione quando siprocede all'impostazione delparametro 2.08. Il valoreminimo impostato deveinfatti essere superiore allatensione prodotta nel bus D.C.dalla tensione dialimentazione più elevata.Normalmente, la tensione delbus D.C. è circa pari al valoreefficace della tensione dialimentazione in c.a. x √√2. Siraccomanda di impostare ilparametro 2.08 a un valore dialmeno 50 V superiore allivello massimo previsto dellatensione del bus D.C.

0.15 impostato su Stnd.Hd (0)Mantenimento standardSe la rigenerazione del motore fa sì che la tensionedel bus D.C. raggiunga quella della rampa standard, lafrenatura viene interrotta finché la tensione del busD.C. non viene sufficientemente ridotta. Poi, l'azionedi frenatura continua fino alla volta successiva in cuila tensione del bus D.C. raggiunge il valore limite inmodo che la frenatura massima si produca a gradini.

0.15 impostato su FASt (1)Rampa veloceQuesta impostazione produce una decelerazionecontinua in condizioni di massima frenatura. Ladecelerazione ottenuta può essere più rapidarispetto a quella prodotta con l'impostazioneStnd.Hd e ciò si traduce in una maggiore potenzarigenerata. Normalmente viene richiesto un resistoreper frenatura affinché la tensione del bus D.C. nonraggiunga il livello di allarme.

0.15 impostato su Stnd.Ct (2)A controllo standard(valore di default)

0.15(8.04)

Indicatore di marcia avanti

RO Bit

0 ~ 1


0 1 2 3 4 5 6 7 8


0.15 indica lo stato del contatto di MARCIAAVANTI , come descritto sotto:

0.15 Contatto diMARCIA AVANTI

0 Aperto

1 Chiuso

0.15(12.01)

Indicatore di corrente rilevata

RO Bit P

0 ~ 1


0 1 2 3 4 5 6 7 8


0.15 indica quanto segue:

0.15 Valore assoluto corrente del motore...

0 Inferiore al valore impostato in 0.19

1 Superiore al valore impostato in 0.19


0.15(13.08)

Selettore modo dell'anello diposizione

RW Uni

CL> 0 ~ 6 1


0 1 2 3 4 5 6 7 8

û û û û û û û û ü

Selezionare il modo dell'anello di posizione richiestocome descritto qui di seguito:

0.15 Funzione

0 Anello di posizione disabilitato

1 Albero elettrico rigido con feed-forward digitale

2 Albero elettrico rigido senza feed-forward digitale

3 Albero elettrico non rigido con feed-forwarddigitale

4 Albreo elettrico non rigido senza feed-forwarddigitale

5 Orientare in fase di arresto del motore

6 Orientare in fase di abilitazione dell'azionamento edi arresto del motore

Per ulteriori informazioni, vedere la Macro 8 nelCapitolo 3 Impostazione dell'azionamento.

0.16(6.01)


RW Txt

ô

ô

ô

OL>

VT>

SV>

(Vedere sotto)

(Vedere sotto)

ð

ð

ð

rP

rP

no.rP


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Selezionare il modo di arresto richiesto come segue:

In anello aperto

COASt 0 Il motore può arrestarsi per inerzia

rP 1 Arresto in rampa

rP-dcI 2 Rampa di decelerazione seguita da iniezioneC.C. di 1 secondo

dcI 3 Frenatura mediante iniezione c.a. seguita dafrenatura mediante iniezione c.c. di 1 secondo

td-dcI 4 Frenatura mediante iniezione c.c. per untempo regolabile (vedere la Guida Unidrivedell'utente per uso avanzato).

In anello chiuso



no.rP 2 Arresto mediante limitazione della corrente(non in rampa)

rP-POS 3 Orientamento e arresto in rampa

0.16(8.05)

Indicatore di marcia indietro

RO Bit

0 ~ 1


0 1 2 3 4 5 6 7 8


0.16 indica lo stato del contatto di MARCIAINDIETRO, come descritto sotto:

0.16 Contatto diMARCIA INDIETRO

0 Aperto

1 Chiuso

0.16(10.01)

Indicatore stato del convertitore

RO Bit P

0 ~ 1


0 1 2 3 4 5 6 7 8



0.16 Convertitore...

1 Funzionamento normale

0 In allarme


0.16(3.21)

N. fronti/impulsi per giro encoderdi retroazione

RW Uni

VT>

SV>

256 ~ 10 000

256 ~ 10 000

1024

4096

fronti/ impulsiper giro


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Immettere il valore relativo all'encoder diretroazione installato sul motore (motore slave confunzionamento in albero elettrico). È necessarioinserire il valore corretto al fine di assicurare ilfunzionamento preciso dell'anello di posizione e delcontagiri.


0.16



≤5000 ≤10000 0 ~ 3000

≤2500 ≤5000 3001 ~ 6000

≤1250 ≤2500 6001 ~ 12000

≤625 ≤1250 12001 ~ 24000

≤500 ≤1000 24001 ~ 30 000



0.17(4.11)

Selettore modo di coppia

RW Uni

ô

ô

OL>

CL>

0 ~ 1

0 ~ 4

ð

ð

0

0


0 1 2 3 4 5 6 7 8

ü û û û û û û û û

Impostare 0.17 come segue

Impostazione Anello aperto Anello chiuso

0 Controllo dellafrequenza

Controllo dellavelocità

1 Controllo dellacoppia

Controllo della coppia

2 Controllo della coppiacon variazione dellavelocità

3 Modoavvolgitore/svolgitore

4 Controllo dellavelocità confeed-forwarddella coppia

Per il funzionamento con l'impostazione 1 Controllodella coppia, vedere la Macro 4 nel Capitolo 3Impostazione dell'azionamento.

Per le impostazioni 3 e 4, fare riferimento alparametro 4.11 nella Guida Unidrive dell'utente per usoavanzato.

0.17(8.26)

Inversione relè di stato

RW Bit

ô 0 ~ 1 ð 0


0 1 2 3 4 5 6 7 8

û û ü ü ü û û û û

Se il parametro 0.17 è impostato su 0 el'azionamento va in allarme, i contatti del relè distato si aprono.Se occorre, impostare il parametro 0.17 su 1 affinchéi contatti si chiudano quando l'azionamento va inallarme.

0.17(8.06)

Indicatore di limite marcia indietro

RO Bit

ô 0 ~ 1 ð


0 1 2 3 4 5 6 7 8


0.17 indica lo stato del contatto di LIMITE MARCIAINDIETRO, come descritto qui di seguito:


0.22 Contatto diLIMITE MARCIA

INDIETRO

0.17 Condizione

0 Aperto 0 Limite non raggiunto

0 Chiuso 1 Limite raggiunto

1 Chiuso 1 Limite non raggiunto

1 Aperto 0 Limite raggiunto

0.17(10.03)

Indicatore di velocità zero

RO Bit P

OL> 0 ~ 1

Valido per le ...

0 1 2 3 4 5 6 7 8



In anello aperto

0.17 0.12

0 Superiore a 2 Hz

1 Inferiore a 2Hz

Il valore del parametro 0.12 corrisponde allafrequenza di uscita dell'azionamento quandoquest'ultimo non si trova in limitazione di corrente.

In anello chiuso

0.17 Velocità motore

0 Superiore a 2 GIRI/MIN.

1 Inferiore a 2 GIRI/MIN.

Per modificare la frequenza/velocità alla quale siverifica il cambiamento di stato (2 Hz), vedere ilparametro 3.05 nella Guida Unidrive dell'utente per usoavanzato.

0.17(13.07)

Rapporto riferimentiencoder/resolver

RW Uni

ô CL> 0,000 ~ 4,000 ð 1


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Utilizzare il parametro 0.17 per specificare unrapporto di velocità fra gli azionamenti master eslave con funzionamento in albero elettrico.

I valori inferiori all'unità determinano unfunzionamento più veloce dell'unità slave rispettoall'unità master, mentre si otterrà il rapporto inversocon valori superiori all'unità.

0.17(7.01)


0.18(7.02)


0.19(7.03)


RO Bi P

ô ±100 ð %


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Questi parametri indicano il valore dei seguentiingressi come percentuale del valore di fondo scala:

0.17 Riferimento della frequenza/velocità0.18 Riferimento PID0.19 Retroazione PID

0.18(2.06)


RW Bit

ô 0 ~ 1 ð 0


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Impostare su 1 per abilitare la rampa ad S. Vedere0.19 Limite da/dt rampa ad S.

0.18(6.01)


RW Txt

ô

ô

ô

OL>

VT>

SV>

(Vedere sotto)

ð

ð

ð

rP

rPrP

no.rP


0 1 2 3 4 5 6 7 8



Selezionare il modo di arresto richiesto come segue:

In anello aperto


rP 1 >Arresto in rampa

rP-dcI 2 Rampa di decelerazione seguita da iniezioneC.C. di 1 secondo

dcI 3 FRENATURA mediante iniezione in c.a. seguitada frenatura mediante iniezione in C.C. di unsecondo

td-dcI 4 FRENATURA MEDIANTE INIEZIONE C.C. per untempo regolabile (vedere la Guida Unidrivedell'utente per uso avanzato).

In anello chiuso



no.rP 2 Arresto in limitazione di corrente (non inrampa)

rP-POS 3 Decelerare in rampa, orientare e arrestare

Vedere anche il parametro 0.19 Abilitazionemantenimento velocità zero.

0.18(9.01)

Indicatore di rilascio freno

RO Bit P

ô 0 ~ 1 ð


0 1 2 3 4 5 6 7 8



0.18 Freno...

0 Inserito

1 Rilasciato

0.18(13.07)

Velocità encoder di retroazione /resolver di riferimento

RO Bi P

ô CL> 0 ~ 30 000 ð GIRI/MIN.


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Per il funzionamento in albero elettrico, il parametro0.18 indica quanto segue, in funzione del tipo didispositivo di retroazione utilizzato:

Velocità dell'encoder di retroazioneVelocità del resolver di riferimento

Per l'orientamento dell'albero, il parametro 0.18indica la velocità dell'encoder di retroazione.

Quando si utilizza un encoder di retroazione, lacorrettezza dell'indicazione dipende dalla precisionedel valore immesso nel parametro 0.16 N.fronti/impulsi per giro encoder di retroazione.

0.19(2.07)


RW Uni

ô

ô

ô

OL>VT>SV>

0 ~ 3000,00 ~ 30,0000 ~ 30,000

ð

ð

ð

3,11,5

0,03

s2/100 Hzs2/1000 GIRI/MIN.s2/1000 GIRI/MIN.


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Utilizzare la rampa ad S per limitare il tempo dicambiamento dell'accelerazione e delladecelerazione all'inizio e alla fine delle rampe.Qualora occorra un tempo diverso di cambiamentodell'accelerazione e della decelerazione, impostare ilparametro 0.19 Limite da/dt rampa ad S sul temporichiesto. (I tempi di accelerazione e didecelerazione sono impostati nei parametri 0.03 e0.04).

Richiesta di velocità

Accelerazione

Velocità effettiva Tempo

Figura D–3 Tempi della rampa ad S


Vedere la Figura D–3. Il tempo tt delle sezioni curvepuò essere calcolato come segue:

Per l'accelerazione:

t == [ . ][ . ]0 190 03

Per la decelerazione:

t == [ . ][ . ]0 190 04

Confrontata con una rampa normale, la rampa ad Saumenta il tempo totale di rampa del valore di t, inquanto viene aggiunto un t/2 all'inizio e alla finedella rampa.

0.19(6.08)

Abilitazione mantenimento velocitàzero

RW Bit

ô

ô

ô

OL>

VT>

SV>

0 ~ 1

0 ~ 1

0 ~ 1

ð

ð

ð

0

0

1


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Impostare su 0 per disabilitare il ponte di IGBTquando non viene applicato un segnale di MARCIA .L'albero del motore potrà così ruotare liberamente.

Impostare su 1 affinché il ponte di IGBT rimangaabilitato quando non viene applicato un segnale diMARCIA . L'azionamento applicherà quindi coppiaper mantenere fermo l'albero del motore.

0.19(12.04)

Soglia di corrente

RW Uni P

ô 0,0 ~ 100,0 ð 0 % Imax


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Impostare il parametro 0.19 alla percentualerichiesta di Imax (vedere sotto). Tale valore èdestinato ad assicurare che l'adeguato flusso dicorrente scorra nel motore per il controllo del caricoquando il freno viene rilasciato.

OL> IMAX = FLC x 150%

CL> IMAX = FLC x 175%

0.19(3.27)

Posizione encoder di retroazione /resolver di riferimento

RO Uni P

ô CL> 0 ~ 16383 ð 1/16384 di giro


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Il parametro 0.19 indica la posizione comeconteggio in 1/16384 di giro. Quando un impulso diriferimento Z viene rilevato dal modulo opzionalepiccolo, la posizione viene conteggiata basandosisull'impulso. Diversamente, il conteggio si baseràsulla posizione occupata all'ultimo collegamento inrete dell'azionamento.

Per il funzionamento in albero elettrico, il parametro0.19 indica una delle posizioni seguenti, in funzionedel tipo di dispositivo di retroazione utilizzato:

Posizione dell'encoder di retroazionePosizione del resolver di riferimento

Per l'orientamento dell'albero, il parametro 0.19indica la posizione dell'encoder di retroazione.

Quando si utilizza un encoder di retroazione, lacorrettezza dell'indicazione dipende dalla precisionedel valore immesso nel parametro 0.16 N.fronti/impulsi per giro encoder di retroazione.

0.20(1.29)

Salto di frequenza/velocità 1

0.22(1.31)

Salto di frequenza/velocità 2

RW Uni

ô

ô

OL>

CL>

0 ~ 1000,0

0 ~ 30 000

ð

ð

0

0

Hz

GIRI/MIN.


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Vedere 0.21 e 0.23 Bande di salto.


0.20(14.10)

Guadagno proporzionale PID

RW Uni

ô 0 ~ 4 ð 1


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Vedere le istruzioni di impostazione della Macro 5nel Capitolo 3 Impostazione dell'azionamento.

0,20(2.21)

Velocità di decelerazione sul limite

RW Uni

ô OL> 0 ~ 3200,0 ð 0,2 s/100 Hz


0 1 2 3 4 5 6 7 8


OL> Impostare 0.20 sulla velocità di decelerazionerichiesta in corrispondenza del limite della corsa(cioè quando viene attivato l'interruttore di finecorsa pertinente). Ricordare che a valori maggioricorrisponde una decelerazione più lenta. La velocitàdi decelerazione viene applicata in entrambe ledirezioni di rotazione.

CL> 0.20 non esistente.


0.20(9.19)

OL> Ritardo del rilascioCL> Ritardo dell'inserimento freno

RW Uni

ô 0,0 ~ 25,0 ð 0,2 s


0 1 2 3 4 5 6 7 8


OL> Se occorre, cambiare l'impostazione delparametro 0.20 Ritardo del rilascio freno con unvalore adeguato (fra 0 e 25 secondi) in modo daassicurare che il segnale di rilascio del freno nonvenga inviato se si verifica simultaneamente quantosegue in condizioni di transitorio:

Il parametro 0.16 Indicatore stato delconvertitore cambia stato passando a 1Il parametro 0.17 Velocità zero cambia statopassando a 0

CL> Se necessario, cambiare l'impostazione delparametro 0.20 Ritardo dell'inserimento freno con unvalore adeguato (fra 0 e 25 secondi) in modo daassicurare che il segnale di rilascio del freno nonvenga interrotto qualora si verifichisimultaneamente quanto segue in condizioni ditransitorio:

Il parametro 1.11 Indicatore riferimentoabilitato cambia stato passando a 1Il parametro 0.17 Velocità zero cambia statopassando a 1

0.20(13.01)

Errore di posizione

RO Bi P

ô CL> 16384 ð 1/16384 di giro


0 1 2 3 4 5 6 7 8


0.20 indica la posizione come conteggio in 1/16384 digiro, ma solo con l'anello di posizione chiuso (vederela Macro 8 nel Capitolo 3 Impostazionedell'azionamento). Per il funzionamento in alberoelettrico, il valore indica l'errore fra i motori mastere slave, mentre per l'orientamento dell'albero siriferisce alla posizione in relazione al valore di 0.26Riferimento dell'orientamento nella fase finaledell'orientamento.

0.21(1.30)


0.23(1.32)


RW Uni

ô

ô

OL>

CL>

0 ~ 5,0

0 ~ 50

ð

ð

0,5

5

Hz

GIRI/MIN


0 1 2 3 4 5 6 7 8



Utilizzare i salti di frequenze/velocità e le bande disalto per evitare che il motore funzioni a velocitàche provocano risonanze meccaniche nella macchina.Durante l'accelerazione e la decelerazione,l'azionamento passa attraverso le bande di salto, masenza stabilizzarsi in nessuna di tali bande.

Possono essere programmate fino a due salti difrequenze/velocità.

Immettere la frequenza/velocità centrale dellabanda in 0.20 (o in 0.22) Salto di frequenza/velocità,quindi immettere la larghezza di ciascuna bandalaterale in 0.21 (o in 0.23) Banda di salto difreq./velocità .

Quando il valore di un salto di frequenza è zero, labanda di salto corrispondente viene disabilitata.

[0.11] Riferimento prerampa

Riferimenti di ingresso

Con frequenza di saltoSenza frequenza di salto

Figura D–4 Azione del salto di frequenza/velocità 1 e della banda di salto difreq./velocità 1

Quando il riferimento della frequenza/velocità(ingresso) aumenta entrando in una banda di salto, ilriferimento risultante (uscita) rimane nel limiteinferiore della banda finché il riferimento di ingressonon ha raggiunto il limite superiore della banda. Ilriferimento di uscita salta quindi al valore delriferimento di ingresso.

Quando il riferimento della frequenza/velocità(ingresso) diminuisce entrando in una banda di salto,il riferimento risultante (uscita) saltaimmediatamente nel limite inferiore.

EsempioSalto di velocità 1 = 250 GIRI/MIN.Immettere 250 nel parametro 0.20Banda di salto richiesta = 60 GIRI/MIN.Immettere 30 nel parametro 0.21

(Banda di salto = 2 × valore del parametro dellabanda di salto.)

0.21(14.11)

Guadagno integrale PID

RW Uni

ô 0 ~ 4 ð 0,5


0 1 2 3 4 5 6 7 8



0.21(8.17)

Inversione limite di marcia avanti

RW Bit

ô 0 ~ 1 ð 0


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Impostare 0.21 su 1 quando il contatto di LIMITEMARCIA AVANTI è normalmente chiuso.

0.21(16.03)

Posizione encoder di riferimento/resolver di retroazione

RO Uni P

ô CL> 0 ~ 16383 ð 1/16384 di giro


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Il parametro 0.21 indica la posizione comeconteggio in 1/16384 di giro. Quando un impulso diriferimento Z viene rilevato dal modulo opzionalepiccolo, la posizione viene conteggiata basandosisull'impulso. Diversamente, il conteggio si baseràpartendo dalla posizione occupata all'ultimocollegamento in rete dell'azionamento.

Per il funzionamento in albero elettrico, il parametro0.21 indica una delle posizioni seguenti, in funzionedel tipo di dispositivo di retroazione utilizzato:

Posizione dell'encoder di riferimentoPosizione del resolver di retroazione

Per l'orientamento dell'albero, il parametro 0.19indica la posizione dell'encoder/resolver diretroazione.


0.22(14.12)

Guadagno derivativo PID

RW Uni

ô 0 ~ 4 ð 0


0 1 2 3 4 5 6 7 8



0.22 Inversione limite di marcia indietro

RW Bit

ô 0 ~ 1 ð 0


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Impostare il parametro 0.22 su 1 quando il contattodi LIMITE MARCIA INDIETRO è normalmente chiuso.

0.22(16.02)

Velocità encoder di riferimento/resolver di retroazione

RO Bi P

ô CL> 0 ~ 30 000 ð GIRI/MIN.


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Per il funzionamento in albero elettrico, il parametro0.22 indica le velocità seguenti in funzione del tipodi dispositivo di retroazione utilizzato:

Velocità dell'encoder di riferimentoVelocità del resolver di retroazione

Quando si utilizza un encoder di riferimento (cioè,nell'azionamento master si impiega un encoder diretroazione), l'indicazione corretta del parametro0.22 (nell'azionamento slave) dipende dallaprecisione del valore immesso nei parametri 3.21 N.fronti/impulsi per giro encoder di retroazionenell'azionamento master e 0.23 N. fronti/impulsi pergiro encoder di riferimento nell'azionamento slave.

Per l'orientamento dell'albero, il parametro 0.18 indicala velocità dell'encoder/resolver di retroazione.

0.23(14.13)

Limite massimo dell'uscita PID

RW Uni

ô 0 ~ 100 ð 100 %


0 1 2 3 4 5 6 7 8



0.23(16.04)

N. fronti/impulsi per giro encoderdi riferimento

RW Uni

ô CL> 0 ~ 10 000 ð 1024 fronti/ impulsi per giro


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Per il funzionamento in albero elettrico, inserire ilvalore relativo all'encoder di retroazione installatosul motore master. È necessario inserire il valorecorretto al fine di assicurare il funzionamentopreciso dell'anello di posizione e del contagiri.

Immettere lo stesso valore nel parametro 3.21 N.fronti/impulsi per giro encoder di retroazionenell'azionamento master.


0.23



≤5000 ≤10000 0 ~ 3000

≤2500 ≤5000 3001 ~ 6000

≤1250 ≤2500 6001 ~ 12000

≤625 ≤1250 12001 ~ 24000

≤500 ≤1000 24001 ~ 30 000




0.24(14.14)

Limite minimo dell'uscita PID

RW Bi

ô ±100 ð –100 %


0 1 2 3 4 5 6 7 8



0.25(14.15)

Fattore di scala dell'uscita PID

RW Uni

ô 0 ~ 4 ð 1


0 1 2 3 4 5 6 7 8



0.24(7.06)


0.25(7.11)


RW Txt P


0.24 - Valido per le macro...

0 1 2 3 4 5 6 7 8


0.25 - Valido per le macro...

0 1 2 3 4 5 6 7 8








4–20.tr 3 da 4 mA a 20mA


20–4.tr 4 da 20 mA a 4mA


4–20.Lo 5 da 4 mA a 20mA

L'azionamento funziona alminimo o a bassa velocità

20–4.Lo 6 da 20 mA a 4mA

L'azionamento funziona alminimo o a bassa velocità

4–20.Pr 7 da 4 mA a 20mA


20–4.Pr 8 da 20 mA a 4mA


0.24(13.09)

Guadagno in anello di posizione

RW Uni

ô CL> 0 ~ 4,000 ð 0,1


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Per il funzionamento in albero elettrico, regolare ilparametro 0.24 in modo da cambiare la rispostadinamica dell'anello di posizione. Aumentare il valoreper ottenere una risposta più rapida, facendocomunque attenzione a non creare una condizionedi instabilità. Per avere una risposta meno rapida,diminuire invece tale valore. Vedere inoltre ilparametro 0.25 Limite velocità di posizionamento.

Per l'orientamento dell'albero, non modificare ilvalore del parametro 0.24.


0.25(9.28)

Indicatore resetmotopotenziometro

RO Bit

ô 0 ~ 1 ð

Valido per le macro...0 1 2 3 4 5 6 7 8

û û ü û û û û û û

Quando il parametro 0.25 è impostato su 1, questoindica che l'uscita del motopotenziometro vieneresettata allo 0%. Il motopotenziometro vieneresettato quando si chiude il contatto di RESET(terminale 25) (solo quando è abilitata la Macro 2).

0.25(1.21)

Riferimento preimpostato 1

0.26(1.22)


0.27(1.23)


0.28(1.24)


RW Bi

ô

ô

OL>CL>

±1000±30 000

ð 0 HzGIRI/MIN


0 1 2 3 4 5 6 7 8

û û û ü û û û û û

Immettere i valori richiesti.

0.25(1.36)

Riferimento analogico 1

RO Bi

ô OL>CL>

±1000±30 000

ð HzGIRI/MIN.


0 1 2 3 4 5 6 7 8

û û û û ü û û û û

0.25 indica il valore del riferimento della coppiadisponibile sui terminali 5 e 6 del connettore dei segnali.

0.25(13.09)

Limite velocità di posizionamento

RW Uni

ô CL> 0 ~ 250 ð 150 GIRI/MIN.


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Per il funzionamento in albero elettrico, utilizzare ilparametro 0.25 per determinare la variazionemassima nella velocità slave rispetto a quelladell'unità master in fase di correzione degli errori.Tale limite di velocità può essere impiegato persopprimere le grandi variazioni di velocità chediversamente verrebbero prodotte a seguitodell'utilizzo di valori elevati del parametro 0.24Guadagno in anello di posizione.

Per l'orientamento dell'albero, regolare il parametro0.25 in base alla velocità richiesta dell'alberodurante il processo di orientamento.

0.26(7.14)

Selettore destinazioneingresso analogico 2

RW Uni R P

ô 0,00 ~ 20,50 ð 1.37 Menu. parametro


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Un segnale presente su un terminale di ingresso vieneconvertito in un valore applicato poi a un parametro(destinazione). La funzione di tale parametro didestinazione determina quella del terminale.

Per default, il terminale 7 (Ingresso analogico 2) vieneutilizzato come riferimento locale dellafrequenza/velocità. Se occorre, impiegare il parametro0.26 per cambiare la funzione del terminale 7immettendo il numero del parametro di destinazionerichiesto, corrispondente a un parametro avanzato(non a un parametro del Menu 0). Vedere la GuidaUnidrive dell'utente per uso avanzato.


0.26(9.03)

Indicatore uscitamotopotenziometro

RO Bi S P

ô ±100 ð %


0 1 2 3 4 5 6 7 8


0.26 indica il valore dell'uscita delmotopotenziometro come percentuale del valoremassimo.

0.26(7.11)


RW Txt P


Valido per le macro..

0 1 2 3 4 5 6 7 8








4–20.tr 3 da 4 mA a 20mA


20–4.tr 4 da 20 mA a 4mA


4–20.Lo 5 da 4 mA a 20mA


20–4.Lo 6 da 20 mA a 4mA


4–20.Pr 7 da 4 mA a 20mA


20–4.Pr 8 da 20 mA a 4mA


0.26(13.11)

Riferimento di orientamento

RW Uni

ô CL> 0 ~ 4095 ð 0 1/4096 DI GIRO


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Regolare il parametro 0.26 per l'orientamentorichiesto dell'albero rispetto alla posizione zero delresolver o dell'encoder (assoluto) installato sulmotore. Vedere inoltre il parametro 0.27 Finestra diaccettazione orientamento.

Non utilizzato per l'albero elettrico.

0.26(1.27)


0.27(1.28)


RW Bi

ô

ô

OL>CL>

±1000±30 000

ð

ð

00

HzGIRI/MIN.


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Questi parametri vengono utilizzati comeriferimenti preimpostati per il Riferimento dellafrequenza/velocità e per il Riferimento PID. Vederela Macro 5 nel Capitolo 3 Impostazionedell'azionamento.

0.27(8.27)(6.04)

EUR > Selezione logica positivaUSA > Selettore modo sequenziatore


0 1 2 3 4 5 6 7 8



Configurazione europea

Selezione logicapositiva

RW Bit R P

ô 0 ~ 1 ð 0

Utilizzare il parametro 0.27 (8.27) per selezionarela polarità della logica degli ingressi digitali, comedescritto sotto:

0 Logica negativa

1 Logica positiva

Configurazione USA

Selettore modosequenziatore

RW Uni P

ô 0 ~ 4 ð 4

Utilizzare il parametro 0.27 (6.04) per cambiare lefunzioni degli ingressi digitali, le quali determinano ilmodo di controllo digitale.L'impostazione di default (4) abilita le funzioniindicate nei diagrammi di collegamento dei segnalinel Capitolo 3 Impostazione dell'azionamento.Impostare il parametro 0.27 su 0 per ottenere ilcontrollo digitale mediante contatti istantanei.Vedere la Macro 0 nel Capitolo 3 Impostazionedell'azionamentoÈ fondamentale che l'utente veda il parametro 0.29USA> Selettore destinazione terminale 29 al fine diimpostare un ingresso di CONSENSO MARCIA .

Per altre impostazioni di 0.27, vedere il parametro6.04 nella Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato.

0.27(9.21)

Selezione motopotenz. azzerato adogni accensione

RW Bit

ô 0 ~ 1 ð 0


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Impostare il parametro 0.27 affinché ilmotopotenziometro si comporti come segue alcollegamento dell'alimentazione all'azionamento:

0 L'uscita del motopotenziometro ritorna al valoremantenuto al precedente scollegamentodell'azionamento dall'alimentazione di rete

1 L'uscita del motopotenziometro inizia da zero

0.27(1.37)

Riferimento analogico 2

RO Bi

ô

ô

±100

±30,000

ð

ð

Hz

GIRI/MIN.


0 1 2 3 4 5 6 7 8


0.27 indica il valore del riferimento della coppiadisponibile al terminale 7 del connettore dei segnali.

0.27(13.12)

Finestra di accettazioneorientamento

RW Uni

CL> 0 ~ 200 20 1/4096 DI GIRO


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Regolare il parametro 0.27 per la tolleranzarichiesta dell'orientamento dell'albero (vedereinoltre il parametro 0.26 Riferimentodell'orientamento).

L'orientamento è completato, dopodiché vieneinviato un segnale di ORIENTAMENTO COMPLETOquando la velocità dell'albero è inferiore a 2GIRI/MIN.e la posizione dell'albero si trova fra WMAX e WMIN,dove:

WMAX = [0.26] + [0.27]WMIN = [0.26] - [0.27]

Non utilizzato per l'albero elettrico.

0.28(4.13)

(1.01)

EUR> Guadagno proporzionalein anello di correnteUSA> Richiesta difrequenza/velocità


0 1 2 3 4 5 6 7 8




RW Uni

ô

ô

ô

OL>

VT>

SV>

0 ~ 30 000

0 ~ 30 000

0 ~ 30 000

ð

ð

ð

20

150

130

I valori di 0.28 e di 0.29 incidono sul rendimentodinamico dell'azionamento nelle condizioniseguenti:

• Limite di corrente nel controllo dellafrequenza/velocità

• Controllo della coppia• Frenatura quando 0.15 Selettore modo di

rampa è impostato su Stnd.Ct (default)• Sincronizzazione dell'azionamento con un

motore in rotazione (0.39 impostato su 1)• Perdita di alimentazione in c.a. quando 6.03

Selettore modo di perdita di alimentazione in c.a.è impostato su ridE.th.

Per informazioni sulla regolazione di questiparametri, vedere i parametri 4.13 e 4.14 nella GuidaUnidrive dell'utente per uso avanzato.

Configurazione USA

RO BI

ô

ô

OL>

CL>

0 ~ 1000

0 ~ 30 000

ð

ð

Hz

GIRI/MIN.

0.28 è diverso da 0.11 Riferimento prerampa inquanto indica il riferimento richiesto prima del limitedella frequenza/velocità e delle bande di salto.

0.29(4.14)

(8.23)

EUR> Guadagno integrale in anellodi correnteUSA> Selettore destinazioneterminale 29


0 1 2 3 4 5 6 7 8



RW Uni

ô

ô

ô

OL>

VT>

SV>

0 ~ 30 000

0 ~ 30 000

0 ~ 30 000

ð

ð

ð

40

2000

1200

Configurazione USA

RW Uni R P

ô OL> 0,00~20,50 ð 1,41 Menu. parametro

Utilizzare il parametro 0.29 per cambiare lafunzione dell'ingresso digitale sul terminale 29.

L'impostazione di default (1,41) consente lacommutazione LOCALE/REMOTO.

Quando il parametro 0.27 Selettore modosequenziatore è impostato su 0, occorre regolare0.29 su 6,34 affinché il terminale 29 abbia lafunzione di ingresso di arresto (CONSENSOMARCIA).

0.28(9.22)

Selezione uscita bipolaremotopotenz

RW Bit

ô 0 ~ 1 ð 0

lid l #???? 5


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Impostare il parametro 0.28 come segue:

0 Uscita unipolare (0 ~ 100%)

1 Uscita bipolare (±100%)

0.28(3.08)

Soglia di sovravelocità

RO Bi

ô

ô

ô

OL>

VT>

SV>

0 ~ 1000

0 ~ 30000

0 ~ 30000

ð

ð

ð

1000

2000

4000

HZ

GIRI/MIN.

GIRI/MIN.


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Immettere la frequenza (in anello aperto) o la velocità(in anello chiuso) oltre la quale l'azionamento va inallarme a causa della sovravelocità. Per le informazionidettagliate sull'impostazione dell'allarme dasovravelocità in anello aperto, vedere il parametro3.29 nella Guida dell'utente per uso avanzato.


0.28(6.01)

Selettore modo di arersto

RW Txt

ô

ô

VT>

SV>

(Vedere sotto) ð

ð

rPrP

no.rP


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Per il funzionamento in albero elettrico, occorreutilizzare l'impostazione di default del parametro0.28.

Per l'orientamento dell'albero, impostare 0.28 surP-Pos .

Qui di seguito sono descritte le funzioni delleimpostazioni:


no.rP 2 Arresto in limitazione di corrente (non inrampa)

rP-POS 3 Decelerazione in rampa, orientamento earresto

Per altre impostazioni, vedere il parametro 6.01nella Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato.

0.29(9.23)

Tempo richiesto dalmotopotenziometro

RW Uni

ô 0 ~ 250 ð 20 s



0 1 2 3 4 5 6 7 8


Immettere il tempo richiesto dall'uscita delmotopotenziometro per andare dallo 0 al 100% delriferimento.

0.28(7.12)

Scalatura ingresso analogico 2(riferimento PID)

0.29(7.16)

Scalatura ingresso analogico 3(retroazione PID)

RW Uni

ô 0 ~ 4 ð 1


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Se necessario, cambiare la scalatura degli ingressiPID di riferimento e di retroazione immettendo ivalori appropriati nei parametri.

0.29(13.16)

Contagiri encoder/resolver diriferimento

RO Uni P

ô CL> 0 ~ 16384 ð giri


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Per il funzionamento in albero elettrico, il valore di0.29 viene aumentato di 1 per ogni giro in avantidell'encoder di riferimento e diminuito di 1 per ognigiro in marcia indietro.

Quando, durante l'aumento, viene superato 16384, ilparametro [0.29] cambia stato passando a 1 econtinua il conteggio in aumento. Quando, in fase didiminuzione, si oltrepassa il valore 1, il parametro[0.29] cambia stato passando a 16384 e continua ilconteggio in diminuzione.

Non utilizzato per l'orientamento dell'albero

0.29(7.08)

Scalatura ingresso analogico 1(riferimento della coppia)

0.30(7.12)

Scalatura ingresso analogico 2(riferimento dellafrequenza/velocità)

RW Uni

ô 0 ~ 4 ð 1


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Se necessario, cambiare la scalatura degli ingressi deiriferimenti della coppia e della frequenza/velocitàimmettendo i valori appropriati nei parametri.


0.30(6.13)

Abilitazione comando AVAN./IND.

RW Bit

ô 0 ~ 1 ð 0


0 1 2 3 4 5 6 7 8


L'azionamento viene fornito con disabilitato.Per abilitarlo, impostare il parametro 0.30abilitazione comando avan./ind. su 1.

0.30(9.24)

Fattore di scalauscita del motopotenz

RW Uni

ô 0 ~ 4 ð 1


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Per default, quando l'uscita del motopotenziometroè al 100%, la frequenza/velocità è impostata al100%. Se occorre, inserire il valore richiesto perridurre il campo di frequenza/velocità.

0.30(14.09)

Selettore sorgente opzionale diabilitazione PID

RW Bit

ô 0 ~ 1 ð 0


0 1 2 3 4 5 6 7 8


0.30 viene utilizzato per selezionare un parametrosorgente come abilitazione software per il controlloPID. Tale abilitazione software avviene mediante unaporta and con il segnale di abilitazione PIDdisponibile sul terminale 29. Vedere il Menu 14 nellaGuida Unidrive dell'utente per uso avanzato.

0.30(13.17)

Contagiri encoder/resolver diretroazione

RO Uni P

ô CL> 0 ~ 16384 ð giri


0 1 2 3 4 5 6 7 8


Per il funzionamento in albero elettrico, nonché perl'orientamento dell'albero, il valore del parametro0.30 viene incrementato di 1 per ogni giro in avantidell'encoder di retroazione e diminuito di 1 per ognigiro in marcia indietro.

Quando, durante l'aumento, viene superato 16384, ilparametro [0.30] cambia stato passando a 1 econtinua il conteggio in aumento. Quando, in fase didiminuzione, si oltrepassa il valore 1, il parametro[0.30] cambia stato passando a 16384 e continua ilconteggio in diminuzione.


Param Macro 0 Macro 2 Macro 3 Macro 4

0.11 Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03)

0.12 Riferimento postrampa (2.01) Riferimento postrampa (2.01) Riferimento postrampa (2.01) Riferimento postrampa (2.01)

0.13 Corrente attiva del motore(4.02)

Corrente attiva del motore(4.02)



0.14 Riferimento jog (1.05) Riferimento jog (1.05) Riferimento jog (1.05) Riferimento jog (1.05)

0.15 Selettore modo di rampa(2.04)

Selettore modo di rampa(2.04)



0.16 Selettore modo di arresto(6.01)

Selettore modo di arresto(6.01)



0.17 Selettore modo di coppia(4.11)

Inversione relè di stato(8.26)



0.18 Abilitazione rampa ad S(2.06)

Abilitazione rampa ad S(2.06)



0.19 Limite da/dt rampa ad S(2.07)

Limite da/dt rampa ad S(2.07)



0.20 Salto di frequenza/velocità1 (1.29)

Salto di frequenza/velocità1 (1.29)



0.21 Banda di salto difreq./velocità 1 (1.30)

Banda di salto difreq./velocità 1 (1.30)



0.22 Salto di frequenza/velocità2 (1.31)




0.23 Banda di salto difreq./velocità 2 (1.32)




0.24 Selettore modo difunzionamento ingressoanalogico 1 (7.06)

Selettore modo difunzionamento ingressoanalogico 1 (7.06)


Selettore modo difunzionamento ingressoanalogico 1 (riferimentodella coppia) (7.06)

0.25 Selettore modo difunzionamento ingressoanalogico 2 (7.11)

Indicatore resetmotopotenz. (9.28)

Riferimento preimpostato 1(1.21)

Riferimento analogico 1(riferimento coppia) (1.36)

0.26 Selettore destinazioneingresso analogico 2 (7.14)

Indicatore uscitamotopotenz. (9.03)



0.27 EUR> Selezione logicapositiva (8.27)

USA> Selettore modosequenziatore (6.04)

Selezione motopotenz.azzerato ad ogniaccensione (9.21)


Ingresso analogico 2(CL> Variazione dellavelocità) (1.37)

0.28 EUR> Guadagnoproporzionalein anello di corrente (4.13)

USA> Richiesta difreq./velocità (1.01)

Selezione uscita bipolaremotopotenz. (9.22)


Soglia di sovravelocità(3.08)

0.29 EUR> Guadagno integrale inanello di corrente (4.14)

USA> Selettoredestinazione terminale 29(8.23)

Tempo richiesto dalmotopotenz. (9.23)

Scalatura ingressoanalogico 1 (7.08)

0.30 ABILITAZIONE comandoavan./ind. (6.13)

Fattore di scalauscita motopotenz. (9.24)

Scalatura ingressoanalogico 2 (7.12)


Param Macro 5 Macro 6 Macro 7 Macro 8

0.11 Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03)

0.12 Riferimento postrampa(2.01)

Riferimento postrampa(2.01)



0.13 Corrente attiva del motore(4.02)




0.14 Selettore modo difunzionamento ingressoanalogico 1 (riferimento difrequenza/velocità) (7.06)

Indicatore limite di marciaavanti (8.03)

Valore assoluto correntedel motore (4.01)

Riferimento di jog (1.05)

0.15 Selettore modo difunzionamento ingressoanalogico 2 (riferimentoPID) (7.11)

Indicatore marcia avanti(8.04)

Indicatore di correnterilevata (12.01)

Selettore modo dell'anellodi posizione (13.08)

0.16 Selettore modo difunzionamento ingressoanalogico 3 (retroazionePID) (7.15)

Indicatore marcia indietro(8.05)

Indicatore stato delconvertitore (10.01)

N. fronti/impulsi per giroencoder di retroazione(3.21)

0.17 Ingresso analogico 1(riferimento difrequenza/velocità) (7.01)

Indicatore limite di marciaindietro (8.06)

Indicatore di velocità zero(10.03)

Rapporto riferimentiencoder/ resolver (13.07)

0.18 Ingresso analogico 2(riferimento PID) (7.02)


Indicatore rilascio freno(9.01)

Velocità encoder diretroazione / resolver diriferimento (3.26)

0.19 Ingresso analogico 3(retroazione PID) (7.03)

Abilitazione mantenimentovelocità zero (6.08)

Soglia di corrente (12.04) Posizione encoder diretroazione / resolver diriferimento (3.27)

0.20 Guadagno proporzionalePID (14.10)

Velocità di decelerazionesul limite (2.22)

OL> Ritardo del rilasciofrenoCL> Ritardodell'inserimento freno (9.19)

Errore di posizione (13.01)

0.21 Guadagno integrale PID(14.11)

Inversione limite di marciaavanti (8.17)

Posizione encoder diriferimento / resolver diretroazione (16.03)

0.22 Guadagno derivativo PID(14.12)

Inversione limite di marciaindietro (8.24)

Velocità encoder diriferimento / resolver diretroazione (16.02)

0.23 Limite valore massimodell'uscita PID (14.13)

N. fronti/impulsi per giroencoder di riferimento(16.04)

0.24 Limite valore minimodell'uscita PID (14.14)

Guadagno in anello diposizione (13.09)

0.25 Fattore di scala dell'uscitaPID (14.15)

Limite velocità diposizionamento (13.10)

0.26 Riferimento preimpostato 7(1.27 )Riferimento PID dipostscalatura

Riferimento diorientamento (13.11)

0.27 Riferimento preimpostato 8(1.28) Retroazione PID dipostscalatura

Finestra di accettazioneorientamento (13.12)

0.28 Scalatura ingressoanalogico 2 (7.12)


0.29 Scalatura ingressoanalogico 3 (7.16)

Contagiri encoder/resolverdi riferimento (13.16)

0.30 Selettore sorgente opzionaledi abilitazione PID (14.09)

Contagiri encoder/resolverdi retroazione (13.17)

Unidrive User GuideIssue code: udxi5 Diagnostica E-1

E Diagnostica

Avvertenza

Gli utenti non devono maicercare di riparare unconvertitore qualora presentiun funzionamento anomalo, nédi effettuare operazioni diricerca guasti che non rientrinonelle funzioni diagnostichedescritte in questa appendice.La carenatura dell'azionamentonon deve mai essere apertaquando l'alimentazione in C.A. ècollegata.Qualora il convertitorepresenti un funzionamentoanomalo, occorre consegnarlo aun distributore autorizzatoControl Techniques per inecessari interventi diriparazione.

Quando il display dell'azionamento si trova nelModo di stato, esso viene utilizzato per lavisualizzazione di messaggi di codici, i quali vengonosuddivisi nelle categorie seguenti:

Indicazioni di stato

Quando l'azionamento si trova nel modo difunzionamento normale, sul display inferiorecompare un codice che indica lo statodell'azionamento.

Indicazioni di allarme

Nel caso in cui venga rilevata una condizionecritica, l'azionamento rimane in funzione e suldisplay inferiore viene visualizzato un codice diallarme al posto di quello di stato. Se talecondizione non viene azzerata, l'azionamentopotrebbe andare in allarme.Il messaggio di allarme e l'indicazione normalelampeggiano alternativamente.

Codici di allarme

Se l'azionamento va in allarme, esso interrompeil controllo del motore in quanto l'uscita vienedisabilitata. Il display inferiore informa l'utenteche si è verificato un allarme e il displaysuperiore visualizza un codice di allarme.

E.1 Indicazioni di stato

Displayinferiore

Condizioni Uscitaazionamento

rdY

L'azionamento è pronto a ricevere uncomando di avviamento.

Disabilitata

run

L'azionamento è in funzione. Abilitata

inh

L'azionamento non può essere avviato.

CL> Abilitazione convertitore nonapplicato al terminale 30.

Disabilitata

StoP

Il convertitore sta mantenendo il motorea velocità zero

Abilitato

dEC

Il convertitore sta decelerando il motore Abilitato

SCAn

L'azionamento sta cercano la frequenzadel motore per la sincronizzazione con unmotore in rotazione.

Abilitata

ACUU

L'azionamento ha rilevato la mancanzadell'alimentazione in C.A. e sta cercando dimantenere alta la tensione del bus D.C.durante la decelerazione del motore.

Abilitata

tlpardc

L'azionamento sta effettuando lafrenatura mediante iniezione in C.C.

Abilitata

POS

L'azionamento sta posizionando l'alberodel motore.

Abilitata

triP

L'azionamento è andato in allarme e hainterrotto il controllo del motore. Ilcodice di allarme compare sul displaysuperiore.

Disabilitata

Unidrive User GuideIssue code: udxi5E-2 Diagnostica

E.2 Indicazioni di allarme

Displayinferiore

Condizioni

br.rS

L'accumulatore del resistore di frenatura [I x t]nell'azionamento ha raggiunto il 75% del valore al qualel'azionamento stesso va in allarme.

OVLd

L'accumulatore del motore [I x t] nell'azionamento haraggiunto il 75% del valore al quale l'azionamento stessova in allarme.

hot

Il dissipatore di calore ha raggiunto la temperatura di 95°C(203°F) e la corrente di uscita non è stata ridotta(sufficientemente).

Air

La temperatura dell'aria attorno ai circuiti di controllo èvicina al valore massimo consentito.

E.3 Codici di allarme

Il numero indicato nella tabella viene trasmessoquando le comunicazioni seriali accedono aiparametri compresi fra il 10.20 e il 10.29 Registrodegli allarmi.

Displaysuperiore

N. Condizioni

UU 1

Tensione del bus d.c.insufficiente Modelli standard:<320Vd.c.Modelli a bassa tensione: <160Vd.c.

Questa condizione si verifica quando viene interrottal'alimentazione in C.A.

OU 2

Tensione del bus d.c.eccessiva Modelli standard:>830Vd.c.Modelli a bassa tensione: >415Vd.c.

Eccessiva potenza rigenerata causata da:0.04 Valore troppo basso della velocità didecelerazioneIl resistore di frenatura non è utilizzato

OI.AC 3

Eccessiva corrente di uscita causata da:Valore troppo basso di 0.03 Tempo di accelerazione

Valore troppo basso di 0.04 Tempo di decelerazione

CL> 0.27 Guadagno proporzionale(utilizzato solo nella Macro 0)Capacità eccessiva del cavo del motoreCortocircuito all'uscita dell'azionamento

OI.br 4

Corrente eccessiva nel resistore di frenatura.

Presenza di un cortocircuito nel resistore di frenatura.

PS 5

Anomalia dell'alimentazione interna.

Scollegare e ricollegare l'alimentazione in C.A. Se lacondizione di allarme persiste, rivolgersi al fornitore delconvertitore.

Et 6

OL> Allarme esterno applicato al terminale 30.

Interrompere il segnale di allarme, quindi resettarel'azionamento.

OV.SPd 7

Il motore ha superato la soglia di sovravelocità.

Tale condizione può essere causata da:Rimozione improvvisa di un grande carico meccanicoValore troppo basso di 0.04 Tempo di decelerazione

Impostazione errata di 0.16 Modo di arresto

Valore troppo alto di 0.19 Da/dt rampa ad S (nonutilizzato nella Macro 5)

Prc2 8

Allarme nel modulo opzionale grande secondo Processore.

SEP 9

Allarme nel modulo opzionale piccolo. Consultare la Guidadell'utente per il modulo opzionale piccolo in questione.

ENC.OVL 10

Encoder ASIC(alimentazione dell'encoder o uscita dellafrequenza/direzione).

ENC.PH1 11

Mancanza della fase U dell'encoder.

ENC.PH2 12

Mancanza della fase V dell'encoder.

ENC.PH3 13

Mancanza della fase W dell'encoder.

ENC.PH4 14

Errato collegamento dei segnali di commutazione U V Wdell'encoder

ENC.PH5 15

Mancanza del canale A dell'encoder.

ENC.PH6 16

Mancanza del canale B dell'encoder.

ENC.PH7 17

Errato collegamento dei canali dell'encoder A e B.

COLLEGAMENTI ERRATI SEN e COS del resolver o dell'encodersen-cos, oppure sequenza di fase del motore invertita.

ENC.PH8 18

Interruzione autotaratura (prova non corretta per il mododi funzionamento, interruttore di fine corsa attivato,allarme ecc.).

Prova di fasatura del resolver o prova della corrente dimagnetizzazione interrotta anticipatamente.

Unidrive User GuideIssue code: udxi5 Diagnostica E-3

It.br 19

Valore eccessivo del resistore di frenatura [I x t]

It.AC 20

L'accumulatore di sovraccarico termico [I x t] ha raggiuntoil 100% (vedere l'allarme OVLd ).

Oh1 21

Temperatura eccessiva del dissipatore di calore dovuta aun [I xt] eccessivo (vedere l'allarme hot ).

Oh2 22

Temperatura eccessiva del dissipatore di calore rilevata daltermistore.

OA 23

Temperatura eccessiva dell'aria attorno ai circuiti dicontrollo (vedere l'allarme Air ).

th 24

Il termistore del motore ha rilevato una temperaturaeccessiva del motore (oppure il termistore o il cavo sonointerrotti).

thS 25

Il termistore del motore o il cavo sono in cortocircuito.

OP.OVLd 26

La corrente totale assorbita dai terminali 22 e 24 superai 200 mA.

cL1 27

Dopo la configurazione per il segnale di corrente, si èverificata la perdita della corrente del segnale sui terminali5 e 6 (Ingresso analogico 1).

cL2 28

Dopo la configurazione per il segnale di corrente, si èverificata la perdita della corrente del segnale sul terminale7 (Ingresso analogico 2).

cL3 29

Dopo la configurazione per il segnale di corrente, si èverificata la perdita di corrente del segnale sul terminale 8(Ingresso analogico 3).

SCL 30

Perdita delle comunicazioni seriali quando si configuranogli azionamenti per applicazioni master/slave (nonapplicabile per il funzionamento nel Menu 0.)

EEF 31

Anomalia nella EEPROM interna che causa la perdita deivalori dei parametri.

Seguire la procedura Ripristino di tutti i parametriai valori di default nell'Appendice A, quindi immetterenuovamente i valori dell'applicazione.

Ph 32

Perdita di una fase dell'alimentazione in C.A.

rS 33

VT> Misurazione errata della resistenza statorica causatada:

Cavo del motore scollegato durante la misurazioneMotore sottodimensionato per il convertitore

Se necessario, impostare 0.07 Modo di tensione su Ur eimmettere il valore della resistenza statorica nel parametro5.17. (Non applicabile per il funzionamento nel Menu 0).

ST GL 34

Allarme spurio (modello di taglia 5)

SEP EC 35

Mancanza delle comunicazioni con il modulo opzionalepiccolo dell'encoder SEN-COS. Non vengono pertantoricevute le informazioni sulla posizione assoluta.

Qui di seguito sono elencate le cause possibili di guasto:

Collegamenti errati delle comunicazioni seriali(terminali 46, 47)

Alimentazione in c.c. all'encoder non collegata(terminali 44, 45) o non fornita

Valore errato della tensione di alimentazione in C.C.dell'encoder (parametro 16.15)

Una volta eliminata la condizione di guasto, scollegare equindi ricollegare l'alimentazione in C.A. all'azionamento inmodo da ottenere l'indicazione della posizione assoluta.

SEP EF 36

Guasto nell'encoder SEN-COS.

AN1.diS 37

Il modulo opzionale grande per il servoazionamento èstato rimosso

L1.SYNC 39

Mancata sincronizzazione con l'alimentazione in C.A. daparte del raddrizzatore sinusoidale di rigenerazione

trXX 40 ~ 99

Codici di allarme definiti dall'utente XX indica il numerodel codice di allarme

tr 100 100

Allarme generato dal processo (vedere il parametro 10.38)

Ot inP 101

Sovratemperatura rilevata nello stadio di ingresso (modellidi taglia 5).

Ot Hsn 102 ~ 109

Sovratemperatura del dissipatore di calore sul modulo n(modello di taglia 5) rilevata da uno dei termistoridell'azionamento.

Assicurarsi dell'adeguata ventilazione della parte anterioree posteriore dell'azionamento.

PS n 110 ~ 117

Mancata alimentazione nel modulo n (modello di taglia 5)

Unidrive User GuideIssue code: udxi5E-4 Diagnostica

OI.ACn 118 ~ 125

Allarme per corrente c.a. istantanea nel modulo n (modellodi taglia 5)

OU n 126 ~ 133

Sovratensione nel modulo n (modello di taglia 5)

O1.dc n 134 ~ 141

Allarme per corrente c.c. istantanea nel modulo n (modellodi taglia 5)

UFLt n 142 ~ 149

Anomalia non localizzata nel modulo n (modello di taglia 5)

Conf n 150 ~ 158

Il n. di moduli è cambiato in n moduli (modello di taglia 5)

tr XX 159 ~ 179

Allarme utente dove XX è il numero dell'allarme

SEP.diS 180

Il tipo di modulo opzionale piccolo, insieme al quale ilconvertitore è stato programmato per il funzionamento, èstato rimosso o non è stato inserito correttamente.

Eseguire quanto segue:

Accertarsi che sia stato installato il tipo appropriato dimodulo opzionale piccolo

Per fare funzionare l'azionamento in questaconfigurazione, impostare il parametro .00 su 1000 epremere il tasto STOP/RESET.

ENCPH9 181

VT> Perdita dei segnali di uscita del resolver

SV> Errati collegamenti della fase del resolver e/o delmotore che determinano la produzione di coppia inversa

FSH.Err 182

Si è riscontrato che la memoria del modulo opzionalepiccolo UD55 è corrotta. Se l'allarme si è verificato alcollegamento dell'alimentazione, la memoria vieneriformattata automaticamente e le serie di parametricancellate. Se invece l'allarme si produce successivamenteal collegamento dell'alimentazione, la memoria e le serie diparametri non subiscono alcun cambiamento. Vedere laGuida dell'utente per UD55.

FSH.Dat 183

Non sono stati trovati valori nella serie selezionata diparametri nel modulo opzionale piccolo UD55 e non èstato pertanto copiato alcun valore nell'azionamento didestinazione.

FSH.TyP 184

Il modo di funzionamento dell'azionamento didestinazione è diverso da quello associato alla serie diparametri selezionata nel modulo opzionale piccolo UD55.Non sono pertanto stati copiati valori nell'azionamento didestinazione. Selezionare una serie appropriata diparametri, oppure cambiare il modo di funzionamentodell'azionamento di destinazione.

FSH.ACC 185

L'accesso in scrittura al Modulo opzionale piccolo diclonazione non è abilitato

FSH.LO 186

La serie di parametri selezionata nel modulo opzionalepiccolo UD55 contiene valori per i parametri del Menu 20(associati a un modulo opzionale grande specifico), ma ilrelativo modulo non è inserito nell'azionamento didestinazione. I valori dei parametri del Menu 20 non sonopertanto stati copiati nell'azionamento di destinazione.

FSH.20 187

La serie di parametri selezionata nel modulo opzionalepiccolo UD55 non contiene valori per i parametri del Menu20 (associati a un modulo opzionale grande specifico), manell'azionamento di destinazione è inserito un moduloopzionale grande. I valori del Menu 20 non sono pertantostati copiati nell'azionamento di destinazione.

FSH.rng 188

Il valore della corrente o della tensione nominaledell'azionamento di destinazione è diverso da quelloassociato alla serie di parametri selezionata nel moduloopzionale piccolo UD55. Tutti i valori dei parametri sonopertanto stati copiati nell'azionamento di destinazione, adeccezione di quelli elencati nel paragrafo Trasferimento diserie di parametri fra azionamenti con valori nominalidiversi nella Guida dell'utente per UD55.

tr XX 189 ~ 200

Allarme utente dove XX è il numero dell'allarme

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