S7-1500 Motion Control - Siemens AG · S7-1500 Motion Control Manuale di guida alle funzioni,...

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SIMATIC

S7-1500 S7-1500 Motion Control

Manuale di guida alle funzioni

01/2013 A5E03879259-01

Prefazione

Guida alla documentazione 1

Introduzione 2

Nozioni di base 3

Guida 4

Configurazione 5

Programmazione 6

Caricamento nella CPU 7

Messa in servizio 8

Diagnostica 9

Riferimento 10

Appendice A

Siemens AG Industry Sector Postfach 48 48 90026 NÜRNBERG GERMANIA

A5E03879259-01 Ⓟ 01/2013 Con riserva di eventuali modifiche tecniche

Copyright © Siemens AG 2013. Tutti i diritti riservati

Avvertenze di legge Concetto di segnaletica di avvertimento

Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli di rischio.

PERICOLO questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi lesioni fisiche.

AVVERTENZA il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi lesioni fisiche.

CAUTELA indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare lesioni fisiche non gravi.

ATTENZIONE indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare danni materiali.

Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali.

Personale qualificato Il prodotto/sistema oggetto di questa documentazione può essere adoperato solo da personale qualificato per il rispettivo compito assegnato nel rispetto della documentazione relativa al compito, specialmente delle avvertenze di sicurezza e delle precauzioni in essa contenute. Il personale qualificato, in virtù della sua formazione ed esperienza, è in grado di riconoscere i rischi legati all'impiego di questi prodotti/sistemi e di evitare possibili pericoli.

Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens Si prega di tener presente quanto segue:

AVVERTENZA I prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d’impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva documentazione tecnica. Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi, questi devono essere consigliati oppure approvati da Siemens. Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un trasporto, un magazzinaggio, un’installazione, un montaggio, una messa in servizio, un utilizzo e una manutenzione appropriati e a regola d’arte. Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite. Devono essere osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione.

Marchio di prodotto Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con ® sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i diritti dei proprietari.

Esclusione di responsabilità Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti. Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche vengono inserite nelle successive edizioni.

S7-1500 Motion Control Manuale di guida alle funzioni, 01/2013, A5E03879259-01 3

Prefazione

Scopo della documentazione La presente documentazione fornisce informazioni importanti relative alla progettazione e alla messa in servizio della funzionalità integrata Motion Control del sistema di automazione S7-1500.

Conoscenze di base necessarie Per poter comprendere la documentazione si presuppongono le seguenti conoscenze:

● Conoscenze generali nel settore della tecnica di automazione

● Conoscenze generali nel settore della tecnica di azionamento e del controllo del movimento

Campo di validità della documentazione La presente documentazione è valida per la famiglia di prodotti S7-1500.

Convenzioni ● Per ottenere le informazioni sul percorso nella navigazione del progetto è necessario che

l'oggetto "Oggetti tecnologici" nella sottostruttura della CPU sia aperto. Il segnaposto "Oggetto tecnologico" indica il nome del rispettivo oggetto tecnologico.

Esempio: "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri di base".

● Il segnaposto <TO> indica, in caso di informazioni sulle variabili, il nome del rispettivo oggetto tecnologico.

Esempio: <TO>.Actor.Type

● La presente documentazione contiene illustrazioni dei dispositivi descritti. Le illustrazioni possono differire nei particolari dal dispositivo fornito.

Osservare anche le avvertenze contrassegnate nel modo seguente:

Nota

Un'avvertenza contiene informazioni importati relative alla documentazione del prodotto descritto, all'utilizzo del prodotto o a parte della documentazione alla quale è necessario prestare particolare attenzione.

Prefazione

S7-1500 Motion Control 4 Manuale di guida alle funzioni, 01/2013, A5E03879259-01

Ulteriore supporto ● La documentazione tecnica relativa ai singoli prodotti e sistemi SIMATIC è disponibile su

Internet (http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal).

● Il catalogo online e il sistema di ordinazione online si trovano su Internet (http://mall.automation.siemens.com):

http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal�

http://mall.automation.siemens.com/�


Indice del contenuto

Prefazione ................................................................................................................................................. 3

1 Guida alla documentazione ..................................................................................................................... 11

2 Introduzione............................................................................................................................................. 13

2.1 Funzionalità Motion Control della CPU S7-1500 .........................................................................13

2.2 Funzionamento di Motion Control ................................................................................................14

3 Nozioni di base ........................................................................................................................................ 19

3.1 Funzioni........................................................................................................................................19

3.2 Oggetto tecnologico Asse di velocità...........................................................................................20

3.3 Oggetto tecnologico Asse di posizionamento..............................................................................21

3.4 Oggetto tecnologico encoder esterno..........................................................................................23

3.5 Impostazione del modulo .............................................................................................................23

3.6 Unità di misura .............................................................................................................................24

3.7 Integrazione del sensore e dell'azionamento ..............................................................................25 3.7.1 Descrizione sintetica ....................................................................................................................25 3.7.2 Telegrammi ..................................................................................................................................26 3.7.3 Impostazione delle grandezze di riferimento ...............................................................................28 3.7.4 Variabile .......................................................................................................................................29

3.8 Valori istantanei............................................................................................................................30 3.8.1 Descrizione sintetica ....................................................................................................................30 3.8.2 Valore istantaneo incrementale ...................................................................................................30 3.8.3 Valore istantaneo assoluto...........................................................................................................31 3.8.4 Variabile .......................................................................................................................................32

3.9 Meccanica....................................................................................................................................32 3.9.1 Descrizione sintetica ....................................................................................................................32 3.9.2 Variabile .......................................................................................................................................33

3.10 Ricerca del punto di riferimento ...................................................................................................33 3.10.1 Descrizione sintetica ....................................................................................................................33 3.10.2 Concetti ........................................................................................................................................35 3.10.3 Modo di riferimento ......................................................................................................................36 3.10.4 Ricerca attiva del punto di riferimento con tacca di zero e interruttore di prossimità ..................37 3.10.5 Ricerca attiva del punto di riferimento con tacca di zero .............................................................40 3.10.6 Ricerca attiva del punto di riferimento con ingresso digitale .......................................................42 3.10.7 Ricerca passiva del punto di riferimento con tacca di zero e interruttore di prossimità...............44 3.10.8 Ricerca passiva del punto di riferimento con tacca di zero .........................................................46 3.10.9 Ricerca passiva del punto di riferimento con ingresso digitale....................................................47 3.10.10 Inversione della direzione nel finecorsa hardware (camma di inversione)..................................48 3.10.11 Ricerca diretta del punto di riferimento ........................................................................................48 3.10.12 Regolazione del valore assoluto..................................................................................................49 3.10.13 Resettaggio dello stato "Ricerca del punto di riferimento eseguita" ............................................49



3.10.14 Variabile ...................................................................................................................................... 50

3.11 Regolazione ................................................................................................................................ 51 3.11.1 Descrizione sintetica ................................................................................................................... 51 3.11.2 Struttura di regolazione............................................................................................................... 52 3.11.3 Variabile ...................................................................................................................................... 53

3.12 Controlli relativi alla posizione..................................................................................................... 53 3.12.1 Descrizione sintetica ................................................................................................................... 53 3.12.2 Controllo posizionamento............................................................................................................ 54 3.12.3 Controllo dell'errore di inseguimento........................................................................................... 55 3.12.4 Variabile ...................................................................................................................................... 56

3.13 Limitazione del campo di traslazione .......................................................................................... 57 3.13.1 Descrizione sintetica ................................................................................................................... 57 3.13.2 Finecorsa hardware .................................................................................................................... 58 3.13.3 Finecorsa software...................................................................................................................... 59 3.13.4 Variabile ...................................................................................................................................... 60

3.14 Controllo del movimento e valori limite dinamici ......................................................................... 61 3.14.1 Descrizione sintetica ................................................................................................................... 61 3.14.2 Profilo di velocità ......................................................................................................................... 61 3.14.3 Ritardo arresto di emergenza ..................................................................................................... 63 3.14.4 Variabile ...................................................................................................................................... 64

3.15 Comportamento di esecuzione ................................................................................................... 65 3.15.1 Blocchi organizzativi per Motion Control..................................................................................... 65 3.15.2 Immagine di processo parziale "PIP OB Servo" ......................................................................... 66 3.15.3 Comportamento di esecuzione e overflow.................................................................................. 67 3.15.4 Stati di funzionamento................................................................................................................. 69

4 Guida....................................................................................................................................................... 71

4.1 Introduzione all'impiego di Motion Control .................................................................................. 71

5 Configurazione ........................................................................................................................................ 73

5.1 Inserimento e configurazione di azionamenti nella configurazione dispositivo .......................... 73 5.1.1 Inserimento e configurazione di azionamenti PROFINET IO ..................................................... 73 5.1.2 Inserimento e configurazione di azionamenti PROFIBUS DP.................................................... 76 5.1.3 Inserimento e configurazione di azionamenti con interfaccia analogica..................................... 78

5.2 Inserimento dell'oggetto tecnologico........................................................................................... 81

5.3 Utilizzo della finestra di configurazione....................................................................................... 82

5.4 Configurazione dell'oggetto tecnologico Asse di posizionamento .............................................. 83 5.4.1 Configurazione - Parametri di base ............................................................................................ 83 5.4.2 Interfaccia hardware.................................................................................................................... 84 5.4.2.1 Configurazione - Azionamento.................................................................................................... 84 5.4.2.2 Configurazione - Encoder ........................................................................................................... 86 5.4.2.3 Configurazione - scambio dei dati............................................................................................... 87 5.4.3 Parametri avanzati ...................................................................................................................... 99 5.4.3.1 Configurazione - Meccanica........................................................................................................ 99 5.4.3.2 Configurazione - Limiti di posizione .......................................................................................... 103 5.4.3.3 Configurazione - Limiti di dinamica ........................................................................................... 105 5.4.3.4 Configurazione - Preimpostazioni dinamiche............................................................................ 107 5.4.3.5 Configurazione - Arresto di emergenza .................................................................................... 109



5.4.3.6 Ricerca del punto di riferimento .................................................................................................109 5.4.3.7 Controllo posizione ....................................................................................................................117 5.4.3.8 Configurazione - Circuito di regolazione....................................................................................119

5.5 Configurazione dell'oggetto tecnologico Asse a velocità impostata ..........................................120 5.5.1 Configurazione - Parametri di base ...........................................................................................120 5.5.2 Interfaccia hardware ..................................................................................................................120 5.5.2.1 Configurazione - Azionamento...................................................................................................120 5.5.2.2 Configurazione - Trasmissione dati ...........................................................................................122 5.5.3 Parametri avanzati .....................................................................................................................123 5.5.3.1 Configurazione - Meccanica ......................................................................................................123 5.5.3.2 Configurazione - Limiti di dinamica............................................................................................124 5.5.3.3 Configurazione - Preimpostazioni dinamiche ............................................................................126 5.5.3.4 Configurazione - Rampa arresto di emergenza.........................................................................128

5.6 Configurazione dell'oggetto tecnologico Encoder esterno.........................................................129 5.6.1 Configurazione - Parametri di base ...........................................................................................129 5.6.2 Interfaccia hardware ..................................................................................................................130 5.6.2.1 Configurazione - Encoder ..........................................................................................................130 5.6.2.2 Configurazione - Trasmissione dati ...........................................................................................131 5.6.3 Parametri avanzati .....................................................................................................................135 5.6.3.1 Configurazione - Meccanica ......................................................................................................135 5.6.3.2 Ricerca del punto di riferimento .................................................................................................137 5.6.3.3 Configurazione - Segnale di fermo ............................................................................................140

6 Programmazione ................................................................................................................................... 141

6.1 Introduzione ...............................................................................................................................141

6.2 Blocco dati tecnologico ..............................................................................................................141 6.2.1 Introduzione ...............................................................................................................................141 6.2.2 Analisi del blocco dati tecnologico .............................................................................................142 6.2.3 Analisi di StatusWord, ErrorWord e WarningWord....................................................................145 6.2.4 Modifica di dati di rilievo per il riavvio ........................................................................................147

6.3 Istruzioni Motion Control ............................................................................................................148 6.3.1 Parametri delle istruzioni Motion Control ...................................................................................148 6.3.2 Inserimento di istruzioni Motion Control.....................................................................................151

6.4 Avvio di ordini Motion Control ....................................................................................................153

6.5 Tracciamento degli ordini in corso .............................................................................................155 6.5.1 Introduzione ...............................................................................................................................155 6.5.2 Istruzioni Motion Control con il parametro "Done" .....................................................................155 6.5.3 Istruzione Motion Control "MC_MoveVelocity" ..........................................................................159 6.5.4 Istruzione Motion Control "MC_MoveJog" .................................................................................162

6.6 Conclusione di ordini Motion Control .........................................................................................165

6.7 Riavvio di oggetti tecnologici......................................................................................................165

7 Caricamento nella CPU ......................................................................................................................... 167

8 Messa in servizio ................................................................................................................................... 169

8.1 Introduzione ...............................................................................................................................169

8.2 Guida alla messa in servizio ......................................................................................................169

8.3 Quadro di comando asse...........................................................................................................172



8.3.1 Struttura e funzione del quadro di comando asse .................................................................... 172 8.3.2 Impiego del quadro di comando asse ....................................................................................... 177

8.4 Ottimizzazione........................................................................................................................... 178 8.4.1 Struttura e funzione dell'ottimizzazione..................................................................................... 178 8.4.2 Ottimizzazione della regolazione di posizione .......................................................................... 181

9 Diagnostica............................................................................................................................................ 187

9.1 Introduzione .............................................................................................................................. 187

9.2 Concetto di diagnostica............................................................................................................. 187

9.3 Allarmi tecnologici ..................................................................................................................... 188

9.4 Errori nelle istruzioni Motion Control ......................................................................................... 192

9.5 Oggetto tecnologico Asse di velocità ........................................................................................ 193 9.5.1 Bit di stato e di errore ................................................................................................................ 193 9.5.2 Stato del movimento ................................................................................................................. 196 9.5.3 Telegramma PROFIdrive .......................................................................................................... 197

9.6 Oggetto tecnologico Asse di posizionamento........................................................................... 198 9.6.1 Bit di stato e di errore ................................................................................................................ 198 9.6.2 Stato del movimento ................................................................................................................. 202 9.6.3 Telegramma PROFIdrive .......................................................................................................... 203

9.7 Oggetto tecnologico Encoder esterno....................................................................................... 204 9.7.1 Bit di stato e di errore ................................................................................................................ 204 9.7.2 Stato del movimento ................................................................................................................. 206 9.7.3 Telegramma PROFIdrive .......................................................................................................... 206

10 Riferimento ............................................................................................................................................ 207

10.1 Motion Control nell'S7-1500...................................................................................................... 207 10.1.1 MC_Power................................................................................................................................. 207 10.1.1.1 MC_Power: Abilitazione e disabilitazione di oggetti tecnologici................................................ 207 10.1.1.2 MC_Power: diagramma funzionale ........................................................................................... 211 10.1.2 MC_Home ................................................................................................................................. 212 10.1.2.1 MC_Home: Ricerca degli oggetti tecnologici, impostazione del punto di riferimento ............... 212 10.1.3 MC_MoveJog ............................................................................................................................ 218 10.1.3.1 MC_MoveJog: Traslazione dell'asse in marcia manuale .......................................................... 218 10.1.3.2 MC_MoveJog: Diagramma funzionale ...................................................................................... 221 10.1.4 MC_MoveVelocity ..................................................................................................................... 222 10.1.4.1 MC_MoveVelocity: Traslazione dell'asse con preimpostazione del numero di giri .................. 222 10.1.4.2 MC_MoveVelocity: diagramma funzionale................................................................................ 227 10.1.5 MC_MoveRelative ..................................................................................................................... 228 10.1.5.1 MC_MoveRelative: posizionamento relativo dell'asse .............................................................. 228 10.1.5.2 MC_MoveRelative: diagramma funzionale ............................................................................... 231 10.1.6 MC_MoveAbsolute .................................................................................................................... 232 10.1.6.1 MC_MoveAbsolute: posizionamento assoluto dell'asse ........................................................... 232 10.1.6.2 MC_MoveAbsolute: diagramma funzionale .............................................................................. 235 10.1.7 MC_Halt..................................................................................................................................... 236 10.1.7.1 MC_Halt: arresto dell'asse ........................................................................................................ 236 10.1.7.2 MC_Halt: diagramma funzionale............................................................................................... 239 10.1.8 MC_Reset.................................................................................................................................. 240 10.1.8.1 MC_Reset: Conferma allarme, riavvio di oggetti tecnologici .................................................... 240



A Appendice.............................................................................................................................................. 243

A.1 Variabili del blocco dati tecnologico...........................................................................................243 A.1.1 Legenda .....................................................................................................................................243 A.1.2 Valori istantanei e setpoint.........................................................................................................244 A.1.3 Variabile attuatore......................................................................................................................245 A.1.4 Variabile del sensore[n]. ............................................................................................................247 A.1.5 Meccanica..................................................................................................................................250 A.1.6 Variabile modulo ........................................................................................................................251 A.1.7 Variabile DynamicLimits.............................................................................................................252 A.1.8 Variabile DynamicDefaults.........................................................................................................253 A.1.9 Variabile PositionLimits_SW. .....................................................................................................254 A.1.10 Variabile PositionLimits_HW......................................................................................................255 A.1.11 Variabile Homing........................................................................................................................256 A.1.12 Variabile Override. .....................................................................................................................257 A.1.13 Variabile PositionControl............................................................................................................258 A.1.14 Variabile FollowingError.............................................................................................................259 A.1.15 Variabile PositioningMonitoring..................................................................................................260 A.1.16 Variabile StandstillSignal. ..........................................................................................................261 A.1.17 Variabile StatusPositioning. .......................................................................................................262 A.1.18 Variabile StatusDrive. ................................................................................................................262 A.1.19 Variabile StatusSensor[n]. .........................................................................................................263 A.1.20 Variabile StatusWord. ................................................................................................................264 A.1.21 Variabile ErrorWord. ..................................................................................................................266 A.1.22 Variabile ErrorDetail...................................................................................................................267 A.1.23 Variabile WarningWord. .............................................................................................................268 A.1.24 Variabile ControlPanel. ..............................................................................................................269 A.1.25 Variabile InternalTOTrace..........................................................................................................270

A.2 Allarmi tecnologici ......................................................................................................................271

A.3 ID di errore .................................................................................................................................274

A.4 Diagrammi funzionali MC_Power...............................................................................................276 A.4.1 Collegamento azionamento tramite PROFIdrive .......................................................................276 A.4.1.1 StopMode 0................................................................................................................................276 A.4.1.2 StopMode 1................................................................................................................................277 A.4.1.3 Reazione all'allarme "Stop con valori dinamici massimi"...........................................................278 A.4.1.4 Reazione all'allarme "Abilitazione annullata" .............................................................................279 A.4.2 Collegamento analogico dell'azionamento ................................................................................280 A.4.2.1 StopMode 0................................................................................................................................280 A.4.2.2 StopMode 1................................................................................................................................281 A.4.2.3 Reazione all'allarme "Stop con valori dinamici massimi"...........................................................282 A.4.2.4 Reazione all'allarme "Abilitazione annullata" .............................................................................283

A.5 Azionamenti SINAMICS.............................................................................................................284 A.5.1 Ricerca attiva del punto di riferimento negli azionamenti SINAMICS con tacca di zero

esterna .......................................................................................................................................284

Indice analitico....................................................................................................................................... 285


Guida alla documentazione 1Introduzione

La documentazione dei prodotti SIMATIC ha una struttura modulare e contiene argomenti relativi al sistema di automazione.

La documentazione completa per il sistema S7-1500 è costituita dal manuale di sistema, dai manuali di guida alle funzioni e dai manuali del prodotto.

Inoltre, il sistema di informazione di STEP 7 (Guida in linea) costituisce un supporto alla progettazione e alla programmazione del sistema di automazione.

Panoramica della documentazione Nella tabella seguente è riportata ulteriore documentazione sul "Motion Control" complementare alla presente descrizione.

Tabella 1- 1 Documentazione relativa al "Motion Control"

Argomento Documentazione Informazioni importanti STEP 7 (TIA Portal) Guida in linea a STEP 7 Professional V12 Progettazione e

programmazione con il software di engineering

Descrizione del sistema

Sistema di automazione S7-1500 (http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/59191792)

• Operazioni preliminari • Montaggio • Collegamento • Messa in servizio

Diagnostica di sistema

Manuale di guida alle funzioni Diagnostica di sistema (http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/59192926)

• Nozioni di base • Funzione • Utilizzo • Diagnostica tramite Web

server

Moduli del sistema di automazione S7-1500

Manuali del prodotto per la famiglia di prodotti S7-1500 (http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/56926743/130000)

• Messaggi di errore, segnalazioni di allarme e di sistema

• Dati tecnici (tra cui le funzioni di diagnostica)

Manuali SIMATIC In Internet (http://www.siemens.com/automation/service&support) sono disponibili tutti i manuali aggiornati sui prodotti SIMATIC da scaricare gratuitamente.

http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/59191792�




http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/56926743/130000�

http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/56926743/130000�

http://www.siemens.com/automation/service&support�

Guida alla documentazione



Introduzione 22.1 Funzionalità Motion Control della CPU S7-1500

La funzionalità Motion Control supporta il posizionamento regolato e la traslazione degli assi ed è parte integrante di tutte le CPU S7-1500.

Opzioni di configurazione Il collegamento di azionamenti ed encoder può essere realizzato tramite PROFIBUS DP e PROFINET IO. Gli azionamenti con interfaccia del setpoint possono essere collegati tramite uscita analogica (AQ). La lettura degli encoder è possibile impiegando un modulo tecnologico (TM) supplementare.

La figura seguente mostra una configurazione di esempio:

PROFINET

Introduzione 2.2 Funzionamento di Motion Control


2.2 Funzionamento di Motion Control

Panoramica Il TIA Portal consente la creazione di un progetto, la configurazione di oggetti tecnologici ed il caricamento della stessa nella CPU. L'elaborazione della funzionalità Motion Control avviene nella CPU. Il controllo degli oggetti tecnologici avviene con le istruzioni Motion Control nel programma utente. Per la messa in servizio, l'ottimizzazione (Pagina 169) e la diagnostica (Pagina 187), il TIA Portal mette a disposizione ulteriori funzioni.

La figura sottostante illustra in forma schematica le interfacce utente e l'integrazione di Motion Control nella CPU S7-1500. I relativi concetti vengono riportati in sintesi:



TIA Portal

Il TIA Portal fornisce gli strumenti necessari per la progettazione e la messa in servizio della funzionalità Motion Control:

● Integrazione e configurazione dell'hardware

● Creazione e configurazione degli oggetti tecnologici

● Creazione del programma utente

● Diagnostica

Istruzioni Motion Control

Le istruzioni Motion Control consentono l'esecuzione negli oggetti tecnologici della funzionalità desiderata. Nel TIA Portal queste istruzioni sono disponibili alla voce "Istruzioni > Tecnologia > Motion Control > S7-1500 Motion Control.

Le istruzioni Motion Control sono conformi agli standard PLCopen (Versione 2.0).



Oggetti tecnologici

Gli oggetti tecnologici rappresentano gli oggetti reali (ad es. una azionamento) nel controllore. Il richiamo delle funzioni degli oggetti tecnologici avviene nel programma utente con l'impiego delle funzioni di Motion Control. Gli oggetti tecnologici comandano e regolano il movimento degli oggetti reali oltre a fornire informazioni di stato (ad es. la posizione attuale).

La configurazione degli oggetti tecnologici rispecchia le proprietà degli oggetti reali. I dati di configurazione vengono memorizzati in un blocco dati tecnologico.

Per Motion Control sono disponibili i seguenti oggetti tecnologici:

● Oggetto tecnologico Asse di velocità

L'oggetto tecnologico Asse di velocità ("SpeedAxis") è preposto alla predefinizione del numero di giri dell'azionamento. Il movimento dell'asse può essere programmato con le istruzioni Motion Control.

● Oggetto tecnologico Asse di posizionamento

L'oggetto tecnologico Asse di posizionamento ("PosAxis") consente il posizionamento dell'azionamento con regolazione di posizione. Le istruzioni Motion Control consentono di impartire ordini di posizionamento all'asse nel programma utente.

● Oggetto tecnologico encoder esterno

L'oggetto tecnologico encoder esterno ("ExternalEncoder") rileva una posizione e la mette a disposizione del controllore. La posizione rilevata è accessibile per l'analisi nel programma utente.

Capacità Il numero di oggetti tecnologici impiegabili è specificato nei dati tecnici della CPU.



Blocco dati tecnologico

Il blocco dati tecnologico rappresenta l'oggetto tecnologico e contiene tutti i dati di configurazione, valori istantanei e setpoint nonché informazioni di stato dell'oggetto stesso. Il blocco dati tecnologico viene creato automaticamente con la creazione dell'oggetto tecnologico. I dati di questo blocco sono accessibili dal programma utente.

Programma utente Le istruzioni Motion Control e il blocco dati tecnologico formano l'interfaccia di programmazione degli oggetti tecnologici. Le istruzioni Motion Control consentono di avviare dal programma utente gli ordini Motion Control, di inoltrarli agli oggetti tecnologici e di seguirne lo svolgimento. Il blocco dati tecnologico rappresenta in questo contesto l'oggetto tecnologico.

Azionamenti ed encoder Gli azionamenti sono preposti al movimento dell'asse e vengono integrati come slave in Configurazione hardware.

Quando nel programma utente viene eseguito un ordine Motion Control, l'oggetto tecnologico assume il controllo dell'azionamento e la lettura dei valori degli encoder di posizione.

L'integrazione di azionamenti ed encoder avviene tramite telegrammi PROFIdrive. Sono possibili le seguenti interfacce:

● PROFIBUS DP

● PROFINET IO

● Modulo tecnologico (TM)

Per l'integrazione analogica dell'azionamento è possibile predefinire il setpoint mediante un'uscita analogica con segnale di abilitazione. Gli ingressi e le uscite analogiche vengono resi disponibili dalle unità di ingresso/uscita.

Un azionamento viene definito anche attuatore ed un encoder sensore.


Nozioni di base 33.1 Funzioni

Le funzioni di Motion Control possono essere eseguite con le istruzioni di Motion Control nel programma utente oppure nel TIA Portal (alla voce messa in servizio).

La seguente tabella mostra le funzioni supportate dagli oggetti tecnologici:

Funzione Asse di velocità Asse di

posizionamento Encoder esterno

Istruzioni Motion Control (programma utente) "MC_Power (Pagina 207)" abilitazione di oggetti tecnologici, disabilitazione

X X X

"MC_Home (Pagina 212)" Ricerca degli oggetti tecnologici, impostazione del punto di riferimento

- X X

"MC_MoveJog (Pagina 218)" Traslazione dell'asse in marcia manuale

X X -

"MC_MoveVelocity (Pagina 222)" Traslazione dell'asse con preimpostazione del numero di giri

X X -

"MC_MoveRelative (Pagina 228)" posizionamento relativo dell'asse

- X -

"MC_MoveAbsolute (Pagina 232)" posizionamento assoluto dell'asse

- X -

"MC_Halt (Pagina 236)" arresto dell'asse

X X -

"MC_Reset (Pagina 240)" Conferma allarme, riavvio di oggetti tecnologici

X X X

TIA Portal "Quadro di comando asse (Pagina 172)" Traslazione e ricerca del punto di riferimento degli assi nel TIA Portal

X X -

"Ottimizzazione (Pagina 178)" Ottimizzazione della regolazione di posizione (fattore "Kv")

- X -

Vedere anche Riferimento (Pagina 207)

Nozioni di base 3.2 Oggetto tecnologico Asse di velocità


3.2 Oggetto tecnologico Asse di velocità L'oggetto tecnologico Asse di velocità calcola, considerando i dati dinamici predefiniti, i setpoint della velocità e li inoltra all'azionamento. Tutti i movimenti dell'asse di velocità si svolgono con regolazione del numero di giri. Un eventuale riduttore di carico viene considerato dal sistema.

A ogni asse di velocità viene assegnato un azionamento tramite un telegramma PROFIdrive oppure tramite un'interfaccia del setpoint analogica.

Il numero di giri viene indicatao in rotazioni per unità di tempo.

La figura seguente mostra il funzionamento di base dell'oggetto tecnologico Asse di velocità:

Nozioni di base 3.3 Oggetto tecnologico Asse di posizionamento


3.3 Oggetto tecnologico Asse di posizionamento L'oggetto tecnologico Asse di posizionamento calcola, considerando i dati dinamici predefiniti, i setpoint per la posizione ed inoltra all'azionamento i corrispondenti setpoint della velocità. Tutti i movimenti dell'asse di posizionamento avvengono con regolazione di posizione. Per il posizionamento assoluto, la posizione fisica deve essere nota all'oggetto tecnologico Asse di posizionamento.

A ogni asse di posizionamento viene assegnato un azionamento tramite un telegramma PROFIdrive oppure tramite un'interfaccia del setpoint analogica e un encoder tramite un telegramma PROFIdrive.

Il riferimento dei valori dell'encoder rispetto ad una posizione definita viene creato tramite la parametrizzazione delle proprietà meccaniche e le impostazioni dell'encoder nonché tramite la ricerca del punto di riferimento. L'oggetto tecnologico svolge i movimenti senza riferimento di posizione e i relativi movimenti di posizionamento anche allo stato non indirizzato.

Nota

Gli oggetti tecnologici Asse di posizionamento e Encoder esterno sono tra loro indipendenti e non possono essere accoppiati. La posizione reale di un encoder esterno non può confluire nella regolazione di posizione di un asse di posizionamento.

La figura seguente mostra il funzionamento di base dell'asse di posizionamento dell'oggetto tecnologico:

Nozioni di base 3.3 Oggetto tecnologico Asse di posizionamento


In funzione della serie dei componenti meccanici, l'asse di posizionamento può essere un asse lineare o rotatorio:

● Asse lineare

Negli assi lineari la posizione dell'asse viene espressa un un'unità di misura della lunghezza ad es. in millimetri (mm).

● Asse rotatorio

Negli assi rotatori la posizione dell'asse viene espressa un un'unità di misura angolare ad es. in gradi (°).

Vedere anche Impostazione del modulo (Pagina 23)

Nozioni di base 3.4 Oggetto tecnologico encoder esterno


3.4 Oggetto tecnologico encoder esterno L'oggetto tecnologico encoder esterno rileva una posizione e la mette a disposizione del controllore.

Il riferimento dei valori dell'encoder rispetto ad una posizione definita viene creato tramite la parametrizzazione delle proprietà meccaniche e le impostazioni dell'encoder nonché tramite la ricerca del punto di riferimento.

La figura seguente mostra il funzionamento di base dell'oggetto tecnologico encoder esterno:

L'indicazione della posizione avviene secondo il sistema di unità selezionato:

● Sistema di unità lineare

La posizione viene espressa un un'unità di misura della lunghezza ad es. in millimetri (mm).

● Sistema di unità rotatorio

La posizione viene espressa un un'unità di misura della lunghezza ad es. in millimetri (mm).

3.5 Impostazione del modulo Gli oggetti tecnologici Asse di posizionamento ed Encoder esterno possono essere parametrizzati con l'impostazione "Modulo".

Con il "Modulo" attivato, il valore di posizione dell'oggetto tecnologico viene riprodotto su un campo a rotazione del modulo.

Il campo del modulo viene definito dal valore di avvio e dalla lunghezza del modulo.

Il valore di posizione di un asse rotante può essere ad es. riprodotto con valore di avvio = 0° e lunghezza = 360° su un campo del modulo collocato tra 0° e 359,9°. Nell'esempio, per la risoluzione dell'encoder viene acquisito il valore 0,1°/passo encoder.

Nozioni di base 3.6 Unità di misura


3.6 Unità di misura La seguente tabella mostra le unità di misura supportate per percorso e velocità:

Percorso Velocità nm, μm, mm, m, km mm/s, mm/min, mm/h, m/s, m/min, m/h, km/min, km/h in, ft, mi in/s, in/min, ft/s, ft/min, mi/h °, rad, ', ", gon °/s, °/min, rad/s, rad/min, gon/s, gon/min

● La velocità viene impostata come percorso/s².

● Lo strappo viene impostato come percorso/s³.

● Il numero di giri viene indicato in rotazioni per unità di tempo: 1/s, 1/min, 1/h

Nota

Nell'impostare o nel modificare le unità di misura tenere in considerazione gli effetti sulla rappresentazione e il programma utente: • Rappresentazione nel blocco dati tecnologico • Assegnazione dei parametri nel programma utente • Immissione e visualizzazione della posizione nel TIA Portal

Tutte le indicazioni e le visualizzazioni avvengono nell'unità di misura selezionata.

Nozioni di base 3.7 Integrazione del sensore e dell'azionamento


3.7 Integrazione del sensore e dell'azionamento

3.7.1 Descrizione sintetica Ad un asse di velocità vene assegnato un azionamento. Ad un asse di posizionamento vengono assegnati un azionamento ed un encoder. Ad un encoder esterno viene assegnato un valore encoder.

La preimpostazione del setpoint nell'azionamento avviene tramite telegrammi PROFIdrive oppure tramite un'uscita analogica.

Per il collegamento di un encoder esistono le seguenti modalità:

● Encoder sull'azionamento

● Encoder sul modulo tecnologico

● PROFIdrive-Geber direttamente su PROFIBUS DP / PROFINET IO

Il valore encoder viene trasmesso esclusivamente tramite telegrammi PROFIdrive.

PROFIdrive PROFIdrive rappresenta il profilo standard normalizzato per il collegamento di azionamenti ed encoder tramite PROFIBUS DP e PROFINET IO nella tecnica di automazione.

Gli azionamenti che supportano il profilo PROFIdrive vengono collegati secondo la Norma PROFIdrive.

La comunicazione tra controllore e azionamento/encoder si svolge attraverso diversi telegrammi PROFIdrive che presentano a loro volta una struttura normalizzata. A seconda dell'impiego viene selezionato il telegramma adatto. Nei telegrammi PROFIdrive vengono trasmesse parole di stato e di comando nonché valori istantanei e setpoint.

Il profilo PROFIdrive supporta a sua volta il concetto di regolazione "Dynamic Servo Control" (DSC). DSC applica la regolazione di posizione veloce nell'azionamento. Questo tipo di regolazione offre soluzioni per compiti di posizionamento con elevato grado di dinamicità.



3.7.2 Telegrammi Il trasferimento del valore dell'encoder può avvenire in un telegramma congiuntamente al setpoint (telegramma 3 od telegramma 5) oppure in un telegramma encoder separato (telegramma 81 o telegramma 83).

La figura sottostante rappresenta l'interdipendenza tra oggetti tecnologici e azionamenti / encoder:

Legenda della figura:

● Il setpoint di un asse di velocità viene trasmesso all'azionamento tramite i telegrammi PROFIdrive 1, 2, 3 o 5.

● Il valore di un encoder esterno viene trasmesso con i telegrammi PROFIdrive 81 o 83

● Il setpoint di un asse di posizionamento viene trasmesso all'azionamento tramite i telegrammi PROFIdrive 1, 2, 3 o 5.

● Valore encoder dell'asse di posizionamento

Il valore encoder può essere trasferito ai seguenti telegrammi PROFIdrive:

– Trasferimento nello stesso telegramma PROFIdrive nel quale viene trasferito anche il setpoint. ad es. con telegrammi PROFIdrive 3 o 5

– Trasferimento nei telegrammi PROFIdrive 81 o 83.



Tipi di telegrammi La tabella sottostante elenca i tipi di telegrammi PROFIdrive supportati e quindi assegnabili ad azionamenti ed encoder:

Telegramma Descrizione sintetica Telegrammi standard 1 • Setpoint della velocità 16 bit (NSOLL),

• Valore istantaneo della velocità 16 bit (NIST)

2 • Setpoint della velocità 32 bit (NSOLL), • Valore istantaneo della velocità 32 bit (NIST), • Lifebeat

3 • Setpoint della velocità 32 bit (NSOLL), • Valore istantaneo della velocità 32 bit (NIST), • Valore istantaneo dell'encoder, • Lifebeat

5 • Setpoint della velocità 32 bit (NSOLL), • Valore istantaneo della velocità 32 bit (NIST), • Dynamic Servo Control (DSC), • Valore istantaneo dell'encoder, • Lifebeat

Telegrammi encoder standard 81 • Valore istantaneo dell'encoder,

• Lifebeat

83 • Valore istantaneo della velocità 32 bit (NIST), • Valore istantaneo dell'encoder, • Lifebeat

Con il collegamento tramite telegramma PROFIdrive, encoder e azionamenti vengono attivati e gestiti secondo il profilo PROFIdrive.



3.7.3 Impostazione delle grandezze di riferimento L'impostazione delle grandezze di riferimento per l'integrazione di azionamenti ed encoder deve essere identica nel controllore, nell'azionamento e nell'encoder.

Nel telegramma PROFIdrive il setpoint NSOLL ed il valore istantaneo NIST della velocità vengono trasmessi come valori percentuali riferiti al numero di giri di riferimento. L'impostazione del valore di riferimento per il numero di giri deve essere identica nel controllore e nell'azionamento.

La risoluzione del valore istantaneo nel telegramma PROFIdrive deve essere identica nel controllore, nell'azionamento e nel modulo dell'encoder.

Impostazione del telegramma I telegrammi vengono impostati nel TIA Portal alla voce "Oggetto tecnologico > Configurazione > Interfaccia hardware > Trasmissione dati".

Le impostazioni per azionamenti ed encoder vengono eseguite durante la configurazione dei rispettivi hardware.

La presente tabella mostra le impostazioni del controllore ed i parametri PROFIdrive corrispondenti (<TO> è l'acronimo di oggetto tecnologico):

Impostazione nel TIA Portal Variabile

di comando e blocco dati tecnologico Parametri PROFIdrive

Telegramma <TO>.Actor.Interface.Telegram P922 Numero di giri di riferimento in [1/min] <TO>.Actor.DriveParameter.ReferenceSpeed (Azionamenti

SINAMICS: P2000) Numero di giri max. del motore in [1/min] <TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed (Azionamenti

SINAMICS: P1082) Telegramma encoder <TO>.Sensor[n].Interface.Telegram P922 Sistema encoder (encoder lineare e rotatorio)

<TO>.Sensor[n].System P979[1] Bit0

Tipo di encoder (0: incrementale, >0: assoluto oppure ciclico assoluto)

<TO>.Sensor[n].Type P979[5]

Risoluzione (encoder lineare) La suddivisione del reticolo è rappresentata dalla distanza tra le tacche nel sistema di misura lineare sulla targhetta dei dati tecnici dell'encoder.

<TO>.Sensor[n].Parameter.Resolution P979[2]

Incrementi per giro (encoder rotatorio)

<TO>.Sensor[n].Parameter.StepsPerRevolution P979[2]

Numero di bit per la risoluzione fine XIST1 (valore istantaneo ciclico dell'encoder, encoder lineare o rotatorio)

<TO>.Sensor[n].Parameter.FineResolutionXist1 P979[3]

Numero di bit per la risoluzione fine XIST2 (valore assoluto dell'encoder, encoder lineare o rotatorio)

<TO>.Sensor[n].Parameter.FineResolutionXist2 P979[4]

Numero giri distinguibili dell'encoder (encoder assoluto rotatorio)

<TO>.Sensor[n].Parameter.DeterminableRevolutions P979[5]



3.7.4 Variabili Le seguenti variabili dell'oggetto tecnologico sono di rilievo per l'integrazione dell'encoder e dell'azionamento:

Telegramma dell'azionamento <TO>.Actor.Interface.Telegram Numero telegramma <TO>.Actor.DriveParameter.ReferenceSpeed Velocità di riferimento / numero di giri di

riferimento per la velocità trasmessa come valore percentuale / il numero di giri NRIF

<TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed Valore max. del numero di giri di riferimento dell'azionamento (N-rif)(PROFIdrive: MaxSpeed ≤ 2 × ReferenceSpeed Setpoint analogico: MaxSpeed ≤ 1.17 × ReferenceSpeed)

Telegramma encoder <TO>.Sensor[n].Interface.Telegram Numero telegramma <TO>.Sensor[n].System Sistema encoder lineare e rotatorio <TO>.Sensor[n].Type Encoder incrementale, assoluto oppure

ciclico assoluto) <TO>.Sensor[n].Parameter.StepsPerRevolution Incrementi per giro nell'encoder rotatorio <TO>.Sensor[n].Parameter.DeterminableRevolutions Numero giri distinguibili in un encoder

assoluto Multiturn <TO>.Sensor[n].Parameter.Resolution Risoluzione per encoder lineari

La suddivisione del reticolo corrisponde alla distanza tra due tacche.

Risoluzione fine <TO>.Sensor[n].Parameter.FineResolutionXist1 Numero di bit per la risoluzione fine XIST1

(valore ciclico istantaneo dell'encoder) <TO>.Sensor[n].Parameter.FineResolutionXist2 Numero di bit per la risoluzione fine XIST2

(valore assoluto dell'encoder)

Nozioni di base 3.8 Valori istantanei


3.8 Valori istantanei

3.8.1 Descrizione sintetica Per il posizionamento con regolazione di posizione, il valore istantaneo di posizione deve essere noto al controllore.

Il valore istantaneo di posizione viene messo a disposizione da un telegramma PROFIdrive. Dopo un passaggio unico dello stato di funzionamento da STOP a RUN viene aggiornato il valore istantaneo.

Nel telegramma PROFIdrive, i valori istantanei vengono rappresentati come valori assoluti o incrementali e normalizzati nel controllore in conformità all'unità tecnologica. Con la ricerca del punto di riferimento, il valore istantaneo viene convertito nella posizione fisica dell'asse o dell'encoder esterno.

Il controllo supporta i seguenti valori istantanei:

● Valore istantaneo incrementale

● Valore istantaneo assoluto con impostazione assoluta (campo di misura > campo di traslazione dell'asse)

● Valore istantaneo assoluto con impostazione ciclica assoluta ( campo di misura < campo di traslazione dell'asse)

3.8.2 Valore istantaneo incrementale Il valore istantaneo nel telegramma PROFIdrive si basa su un valore incrementale.

Dopo RETE ON viene visualizzata la posizione zero. Dopo un passaggio unico dello stato di funzionamento da STOP a RUN viene aggiornato il valore istantaneo. Il riferimento tra oggetto tecnologico e posizione meccanica deve essere ripristinato tramite Ricerca del punto di riferimento (Pagina 33).

Nozioni di base 3.8 Valori istantanei


3.8.3 Valore istantaneo assoluto Il valore istantaneo nel telegramma PROFIdrive si basa su un valore assoluto.

Dopo RETE ON viene visualizzata la posizione zero. Dopo un passaggio unico dello stato di funzionamento da STOP a RUN viene aggiornato il valore istantaneo. Tramite regolazione del valore assoluto (Pagina 49) il valore assoluto emesso viene assegnato alla posizione meccanica del relativo asse. La regolazione del valore assoluto deve essere eseguita una sola volta. L'offset del valore assoluto viene salvato a ritenzione e permane quindi a prescindere dall'accensione o lo spegnimento del controllore.

Differenziazione dei valori assoluti:

● Il campo di misura dell'encoder supera il campo di traslazione dell'asse:

Valore assoluto con impostazione assoluta

● Il campo di misura dell'encoder è inferiore al campo di traslazione dell'asse:

Valore assoluto con impostazione ciclica

Valore istantaneo assoluto con impostazione assoluta (campo di misura > campo di traslazione dell'asse)

La posizione dell'asse risulta direttamente dal valore istantaneo dell'encoder. Il campo di traslazione deve collocarsi in un campo di misura encoder. In altri termini il passaggio per lo zero dell'encoder non deve trovarsi nel campo di traslazione.

Con l'attivazione del controllore la posizione dell'asse viene rilevata dal valore assoluto dell'encoder.

Valore istantaneo assoluto con impostazione ciclica assoluta (campo di misura < campo di traslazione)

All'interno del proprio campo di misura, l'encoder fornisce un valore assoluto. Il controllore conta a sua volta i campi di misura percorsi e rileva la posizione corretta dell'asse anche oltre il campo di misura.

Con lo spegnimento del controllore, i campi di misura percorsi vengono salvati nella memoria a ritenzione dello stesso. Alla successiva accensione, i percorsi salvati vengono considerati nel calcolo del valore istantaneo di posizione.

ATTENZIONE I movimenti dell'asse con il controllore spento possono falsificare il valore istantaneo

Se a controllore spento l'asse o l'encoder vengono spostati di un tratto superiore alla metà del campo di misura encoder, il valore istantaneo memorizzato nel controllore non corrisponde più a quello della posizione meccanica dell'asse.

Nozioni di base 3.9 Meccanica


3.8.4 Variabili Per l'adeguamento dei valori istantanei sono di rilievo le variabili indicate al capitolo Ricerca del punto di riferimento (Pagina 50).

3.9 Meccanica

3.9.1 Descrizione sintetica Dalla prospettiva dell'operatore costituisce una differenza sostanziale che la posizione dell'oggetto tecnologico corrisponda ad un'unità di misura della lunghezza (asse lineare) oppure ad una grandezza angolare (asse rotante).

Esempi di unità di lunghezza: mm, m, km

Esempi di grandezze angolari: °, rad

Per la rilevazione della posizione fisica da un valore istantaneo dell'encoder, il sistema deve conoscere le diverse proprietà e disposizioni della meccanica.

Asse di posizionamento Vengono supportate le seguenti opzioni di impostazione della meccanica: ● Riduttore di carico ● Mandrino (solo asse lineare) ● Disposizioni dell'encoder:

– Dal lato motore (davanti al riduttore di carico) – Dal lato del carico (dopo il riduttore di carico ed evtl. del mandrino) – Esterno (ad es. odometro)

● Inversione del setpoint ● Inversione del valore istantaneo

Encoder esterno Vengono supportate le seguenti opzioni di impostazione della meccanica: ● Riduttore di misura (per encoder rotativi) ● Mandrino (solo nei sistemi di unità lineari e con encoder rotativi) ● Inversione del valore istantaneo

Asse di velocità Vengono supportate le seguenti opzioni di impostazione della meccanica: ● Riduttore di carico ● Inversione del setpoint

Nozioni di base 3.10 Ricerca del punto di riferimento


3.9.2 Variabili Le seguenti variabili dell'oggetto tecnologico sono di rilievo per l'impostazione della meccanica:

Tipo d movimento <TO>.Properties.MotionType Visualizzazione del movimento lineare o

rotatorio 0: Movimento lineare 1: Movimento rotatorio

Riduttore di carico <TO>.LoadGear.Numerator Riduttore di carico contatore <TO>.LoadGear.Denominator Riduttore di carico denominatore Passo a vite <TO>.Mechanics.LeadScrew Passo a vite Tipo di montaggio encoder <TO>.Sensor[n].MountingMode Tipo di montaggio encoder <TO>.Sensor[n].Parameter.DistancePerRevolution Percorso del carico per numero di giri

encoder con encoder montati esternamente Inversione <TO>.Actor.InverseDirection Inversione del setpoint <TO>.Sensor[n].InverseDirection Inversione del valore istantaneo Modulo <TO>.Modulo.Enable Attivazione modulo <TO>.Modulo.Length Lunghezza modulo <TO>.Modulo.StartValue Valore di avvio del modulo

3.10 Ricerca del punto di riferimento

3.10.1 Descrizione sintetica La ricerca del punto di riferimento consente di creare un riferimento tra la posizione sull'oggetto tecnologico e la posizione meccanica. Il valore istantaneo di posizione sull'oggetto tecnologico viene assegnato ad una tacca di riferimento. Questa tacca di riferimento rappresenta una posizione meccanica conosciuta.

Con i valori istantanei incrementali quest'operazione viene definita ricerca del punto di riferimento, con il valori istantanei assoluti invece, regolazione del valore assoluto.

La ricerca del punto di riferimento costituisce un presupposto per la visualizzazione della posizione corretta nell'oggetto tecnologico e per il posizionamento assoluto.

La ricerca del punto di riferimento si svolge con l'istruzione Motion Control "MC_Home" ed è attiva di volta in volta per una sola operazione di ricerca.



Stato della ricerca del punto di riferimento La variabile dell'oggetto tecnologico <TO>.StatusWord.HomingDone indica se per l'oggetto tecnologico Asse o Encoder esterno è stata eseguita ricerca del punto di riferimento.

Tipo di ricerca del punto di riferimento La ricerca del punto di riferimento può essere eseguita con uno spostamento autonomo per la ricerca stessa (ricerca attiva del punto di riferimento), tramite rilevazione di una tacca di riferimento durante uno spostamento avviato dall'utente (ricerca passiva del punto di riferimento), oppure tramite assegnazione diretta della posizione.

Si distinguono i seguenti tipi di ricerca del punto di riferimento:

● Ricerca attiva del punto di riferimento

La ricerca attiva del punto di riferimento avvia uno spostamento nel punto di riferimento ed esegue la corsa necessaria sulla tacca di riferimento. Al riconoscimento della tacca di riferimento, la posizione attuale viene impostata sul valore configurato. E' possibile indicare un offset di spostamento del punto di riferimento.

All'avviamento della ricerca attiva del punto di riferimento, le traslazioni in corso non vengono interrotte. Dopo la ricerca del punto di riferimento, l'offset viene eseguito automaticamente.

● Ricerca passiva del punto di riferimento

L'ordine di ricerca del punto di riferimento non esegue spostamenti propri nel punto di riferimento. Al riconoscimento della tacca di riferimento durante uno spostamento avviato dall'utente, la posizione attuale viene impostata sul valore configurato.

La ricerca passiva del punto di riferimento viene denominata anche ricerca al volo del punto di riferimento.

● Ricerca diretta del punto di riferimento

Con l'ordine di ricerca del punto di riferimento, la posizione attuale viene impostata direttamente sul valore configurato oppure spostata di questo valore.

● Regolazione del valore assoluto

La regolazione del valore assoluto sincronizza la posizione dell'oggetto tecnologico con il valore istantaneo assoluto disponibile.

Modo di riferimento In funzione della tacca di riferimento e della ricerca della stessa, si distinguono diversi Modi di ricerca del punto di riferimento (Pagina 36):

● Ricerca del punto di riferimento con tacca di zero tramite telegramma PROFIdrive e interruttore di prossimità

● Ricerca del punto di riferimento con tacca di zero tramite telegramma PROFIdrive

● Ricerca del punto di riferimento con ingresso digitale



3.10.2 Concetti

Tacca di riferimento Si definisce tacca di zero un segnale di ingresso. In presenza di questo segnale, ai valori istantanei viene assegnata una posizione meccanica conosciuta. Una tacca di riferimento può essere: ● Una tacca di zero

La tacca di zero di un encoder incrementale o una tacca di zero esterna viene utilizzata come tacca di riferimento. La tacca di zero viene rilevata sul modulo dell'azionamento o dell'encoder e trasferita nel telegramma PROFIdrive. L'impostazione e l'analisi come tacca di zero encoder o tacca di zero esterna deve avvenire nel modulo dell'azionamento o dell'encoder.

● Un fronte sull'ingresso digitale

Il fronte di salita o di discesa su un ingresso digitale viene utilizzato come tacca di riferimento.

Interruttore di prossimità Se nel campo di traslazione si trovano diverse tacche di zero, l'interruttore di prossimità consente la selezione di una tacca di zero specifica davanti o dietro all'interruttore di prossimità.

Posizione della tacca di riferimento St tratta della posizione assegnata alla tacca di riferimento.

La posizione della tacca di riferimento corrisponde alla posizione del punto di riferimento dal quale è stato detratto lo spostamento.

Punto di riferimento Dopo aver effettuato lo spostamento attivo nel punto di riferimento, l'asse si porta su quest'ultimo.

Spostamento del punto di riferimento La differenza tra la posizione della tacca di riferimento e la posizione del punto di riferimento viene definita spostamento del punto di riferimento. Lo spostamento tra la posizione della tacca di riferimento ed il punto di riferimento, acquisisce efficacia soltanto con la ricerca attiva del punto di riferimento. Dopo la sincronizzazione dell'asse lo spostamento viene eseguito con l'istruzione Motion Control "MC_Home". Negli assi con impostazione del modulo, lo spostamento del punto di riferimento viene sempre eseguito con l'impostazione di direzione del percorso più breve.

Inversione della direzione nel finecorsa hardware (camma di inversione) Il finecorsa hardware può essere impiegato come camma di inversione nella ricerca attiva del punto di riferimento. Se la tacca di riferimento non è stata individuata oppure se è stata accostata sul lato errato, dopo la camma di inversione la corsa prosegue nella direzione opposta.



3.10.3 Modo di riferimento Gli encoder incrementali dispongono di diversi modi di ricerca per gli oggetti tecnologici Asse di posizionamento e Encoder esterno. Il modo di riferimento viene impostato nella configurazione.

Ricerca del punto di riferimento con tacca di zero tramite telegramma PROFIdrive e interruttore di prossimità

Il sistema verifica il raggiungimento dell'interruttore di prossimità. Dopo il raggiungimento dell'interruttore di prossimità e l'abbandono della direzione di ricerca del punto di riferimento parametrizzata, il telegramma PROFIdrive attiva la rilevazione della tacca di zero.

Al raggiungimento della tacca di zero nella direzione preselezionata, la posizione attuale dell'oggetto tecnologico viene impostata sulla posizione della tacca di riferimento.

Ricerca del punto di riferimento con tacca di zero tramite telegramma PROFIdrive Non appena il valore istantaneo dell'oggetto tecnologico si muove nella direzione di ricerca del punto di riferimento parametrizzata, il sistema attiva la rilevazione della tacca di zero

Al raggiungimento della tacca di zero nella direzione predefinita, la posizione attuale dell'oggetto tecnologico viene impostata sulla posizione della tacca di riferimento.

Ricerca del punto di riferimento con ingresso digitale Non appena il valore istantaneo dell'asse o dell'encoder si muove nella direzione di ricerca del punto di riferimento parametrizzata, il sistema controlla lo stato dell'ingresso digitale.

Al raggiungimento della tacca di riferimento (impostazione dell'ingresso digitale) nella direzione predefinita, la posizione attuale dell'oggetto tecnologico viene impostata sulla posizione della tacca di riferimento.

Nota

Gli ingressi digitali devono essere memorizzati nell'immagine di processo parziale "PIP OB Servo".

Il tempo di filtro degli ingressi digitali deve essere inferiore della durata del segnale di ingresso sull'interruttore di riferimento.

Vedere anche Ricerca attiva del punto di riferimento negli azionamenti SINAMICS con tacca di zero esterna (Pagina 284)



3.10.4 Ricerca attiva del punto di riferimento con tacca di zero e interruttore di prossimità

Gli esempi seguenti mostrano gli spostamenti nel punto di riferimento in direzione positiva e negativa.

Esempio di ricerca del punto di riferimento in direzione positiva La corsa sulla tacce e sul punto di riferimento si svolge in direzione positiva.

La figura mostra lo spostamento nel punto di riferimento con le seguenti impostazioni:

● Ricerca attiva del punto di riferimento con tacca di zero e interruttore di prossimità

● Accostamento in direzione positiva

● Ricerca del punto di riferimento in direzione positiva

● Spostamento positivo del punto di riferimento



Esempio di ricerca del punto di riferimento in direzione negativa La corsa sulla tacca di riferimento si svolge in direzione negativa, tramite un'inversione di direzione durante la ricerca del punto di riferimento. La corsa sul punto di riferimento comporta un'ulteriore inversione di direzione e si svolge in direzione positiva.

La figura mostra lo spostamento nel punto di riferimento con le seguenti impostazioni:

● Ricerca attiva del punto di riferimento con tacca di zero e interruttore di prossimità






Ciclo di movimento Il movimento avviene come segue:

1. Avvia la ricerca attiva del punto di riferimento tramite l'istruzione Motion Control "MC_Home"

2. Corsa sull'interruttore di prossimità

3. Rilevamento Individuazione dell'interruttore di prossimità nella direzione di ricerca e avanzamento alla velocità di ricerca del punto di riferimento

4. Abbandono dell'interruttore di prossimità e corsa sulla tacca di riferimento

Con l'abbandono dell'interruttore di prossimità viene attivata la rilevazione della tacca di riferimento.

5. Individuazione della tacca di riferimento

All'individuazione della tacca di riferimento, la posizione dell'oggetto tecnologico viene impostata in funzione del modo selezionato:

– Parametro "Mode" su "MC_Home" = 4

Posizione = valore nel variabili "Position" meno <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset


Posizione = valore nel variabili <TO>.Homing.HomePosition meno <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset

6. Corsa sul punto di riferimento


L'asse trasla sulla posizione indicata nel parametro "Position".


L'asse trasla sulla posizione indicata nella variabili <TO>.Homing.HomePosition .

Nota

Se la velocità sulla tratta che va dall'individuazione dell'interruttore di prossimità alla tacca di zero, non può essere ridotta alla velocità di raggiungimento del punto di riferimento, la ricerca del punto di riferimento si svolge alla velocità in atto al superamento della tacca di zero.




3.10.5 Ricerca attiva del punto di riferimento con tacca di zero La figura mostra, a titolo di esempio, lo spostamento nel punto di riferimento con le seguenti impostazioni:

● Ricerca attiva del punto di riferimento con tacca di zero







2. Corsa sulla tacca di riferimento nella direzione di ricerca del punto di riferimento, alla velocità di raggiungimento dello stesso


All'individuazione della tacca di riferimento, la posizione dell'asse e dell'encoder, viene impostata in funzione del modo selezionato:


Posizione = valore nel parametro "Position" meno <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset







L'asse trasla sulla posizione indicata nella variabile <TO>.Homing.HomePosition.




3.10.6 Ricerca attiva del punto di riferimento con ingresso digitale La figura mostra, a titolo di esempio, lo spostamento nel punto di riferimento con le seguenti impostazioni:

● Ricerca attiva del punto di riferimento con ingresso digitale


● Tacca di riferimento sul lato positivo dell'ingresso digitale






2. Individuazione del fronte di salita sull'ingresso digitale e avanzamento sulla velocità di raggiungimento del punto di riferimento

3. Corsa sulla tacca di riferimento


Nell'esempio il fronte di discesa del'interruttore sull'ingresso digitale rappresenta la tacca di riferimento.

All'individuazione della tacca di riferimento, la posizione dell'asse e dell'encoder, viene impostata in funzione del modo selezionato.


Posizione = valore nel parametro "Position" meno <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset







L'asse trasla sulla posizione indicata nella variabile <TO>.Homing.HomePosition.

Nota

Se la velocità sulla tratta che va dall'individuazione del fronte di salita fino al fronte di discesa, non può essere ridotta alla velocità di raggiungimento del punto di riferimento, la ricerca del punto di riferimento si svolge alla velocità in atto al superamento della tacca di riferimento.



3.10.7 Ricerca passiva del punto di riferimento con tacca di zero e interruttore di prossimità

La figura mostra, a titolo di esempio, lo spostamento nel punto di riferimento con le seguenti impostazioni:

● Ricerca passiva del punto di riferimento con tacca di zero e interruttore di prossimità





1. Attiva la ricerca passiva del punto di riferimento tramite l'istruzione Motion Control "MC_Home"

2. Avanzamento con un ordine di movimento impartito dall'utente

La rilevazione dell'interruttore di prossimità e della tacca di riferimento viene attivata quando il valore istantaneo di posizione dell'asse e dell'encoder si muove nella direzione di ricerca del punto di riferimento parametrizzata.

3. Identificazione dell'interruttore di prossimità

4. Abbandono dell'interruttore di prossimità

L'abbandono dell'interruttore di prossimità attiva la rilevazione della tacca di riferimento.




Posizione = valore nel parametro "Position"


Posizione = valore nella variabili <TO>.Homing.HomePosition

Nota

Se dopo l'abbandono dell'interruttore di prossimità e prima dell'individuazione della tacca di riferimento, la direzione di movimento cambia, l'interruttore di prossimità deve essere nuovamente individuato. L'istruzione Control "MC_Home" rimane attiva.



3.10.8 Ricerca passiva del punto di riferimento con tacca di zero La figura mostra, a titolo di esempio, lo spostamento nel punto di riferimento con le seguenti impostazioni:

● Ricerca passiva del punto di riferimento con tacca di zero



1. Attiva la ricerca passiva del punto di riferimento tramite l'istruzione Motion Control "MC_Home"


La rilevazione della tacca di riferimento viene attivata quando il valore istantaneo di posizione dell'asse e dell'encoder si muove nella direzione di ricerca del punto di riferimento parametrizzata.




Posizione = valore nel parametro "Position"





3.10.9 Ricerca passiva del punto di riferimento con ingresso digitale La figura mostra, a titolo di esempio, lo spostamento nel punto di riferimento con le seguenti impostazioni: ● Ricerca passiva del punto di riferimento con ingresso digitale ● Ricerca del punto di riferimento in direzione positiva ● Tacca di riferimento sul lato positivo dell'ingresso digitale

Ciclo di movimento Il movimento avviene come segue: 1. Attiva la ricerca passiva del punto di riferimento tramite l'istruzione Motion Control

"MC_Home"


La rilevazione della tacca di riferimento sull'ingresso digitale viene attivata quando il valore istantaneo di posizione dell'asse e dell'encoder si muove nella direzione di ricerca del punto di riferimento parametrizzata.


Nell'esempio il fronte di discesa del'interruttore sull'ingresso digitale rappresenta la tacca di riferimento.

All'individuazione della tacca di riferimento, la posizione dell'asse e dell'encoder, viene impostata in funzione del modo selezionato: – Parametro "Mode" su "MC_Home" = 2

Posizione = valore nel parametro "Position" – Parametro "Mode" su "MC_Home" = 3




3.10.10 Inversione della direzione nel finecorsa hardware (camma di inversione) Nella ricerca attiva del punto di riferimento il finecorsa hardware può essere impiegato, in via opzionale, come camma di inversione. Se la tacca di riferimento non è stata individuata, oppure se non è stata accostata in direzione della ricerca del punto di riferimento, dopo la camma di inversione, la corsa prosegue nella direzione opposta alla velocità di accostamento.

Al raggiungimento del del finecorsa hardware, acquisiscono validità le preimpostazioni dinamiche. L'arrestato non avviene con il ritardo di arresto di emergenza.

ATTENZIONE Evitare la corsa su un riscontro meccanico

Adottare una delle seguenti misure per evitare che in caso di un'inversione di direzione la macchina percorra un riscontro meccanico: • Mantenere una velocità di accostamento ridotta. • Incrementare l'accelerazione / la decelerazione configurate. • Incrementare la distanza tra finecorsa hardware e riscontro meccanico.

3.10.11 Ricerca diretta del punto di riferimento A seconda della modalità impostata in "MC_Home", per gli oggetti tecnologici Asse di posizionamento e Encoder esterno può essere impostata la posizione relativa o assoluta.

Impostazione del posizionamento assoluto Per impostare il posizionamento assoluto, procedere nel seguente modo:

1. Nell'istruzione Motion Control "MC_Home" nel parametro "Position" indicare le posizione assoluta.

2. Richiamare l'istruzione Motion Control "MC_Home" nel parametro "Mode" = 0.

La posizione viene impostata sul valore indicato al parametro "Position".

Impostazione del posizionamento relativo Per impostare il posizionamento relativo, procedere nel seguente modo:

1. Nell'istruzione Motion Control "MC_Home" nel parametro "Position" indicare le posizione relativa.

2. Richiamare l'istruzione Motion Control "MC_Home" nel parametro "Mode" = 1.

La posizione viene impostata sulla pozione attuale incrementata del valore indicato al parametro "Position".



3.10.12 Regolazione del valore assoluto Nella regolazione del valore assoluto, Motion Control rileva un offset del valore assoluto che viene salvato nella memoria a ritenzione della CPU.

A seconda della modalità impostata nell'istruzione Motion Control "MC_Home" per l'asse e l'encoder può essere impostata la posizione relativa o assoluta. ● Parametro "Mode" = 7 (predefinizione del posizionamento assoluto)

Posizione = valore nel parametro "Position" ● Parametro "Mode" = 6 (predefinizione del posizionamento relativo)

Posizione = posizione attuale + valore nel parametro "Position"

3.10.13 Resettaggio dello stato "Ricerca del punto di riferimento eseguita"

Encoder incrementale Nei seguenti casi lo stato "Ricerca del punto di riferimento" viene resettato e nell'oggetto tecnologico questa ricerca deve essere nuovamente eseguita: ● Errore nel sistema sensore /guasto nell'encoder ● Avvio della ricerca attiva del punto di riferimento nell'istruzione Motion Control

"MC_Home" con "Mode" = 4, 5 (al termine della ricerca del punto di riferimento, lo stato "Ricerca del punto di riferimento eseguita" viene reimpostato).

● Avvio della ricerca passiva del punto di riferimento nell'istruzione Motion Control "MC_Home"con "Mode" = 2, 3 (al termine della ricerca del punto di riferimento, lo stato "Ricerca del punto di riferimento eseguita" viene reimpostato).

● Sostituzione della CPU ● Sostituzione della SIMATIC Memory Card ● RETE OFF ● Cancellazione totale ● Modifica alla configurazione dell'encoder ● Riavvio dell'oggetto tecnologico ● Ripristino delle impostazioni di fabbrica della CPU

● Trasferimento di un altro progetto nel controllore

Encoder assoluto Nei seguenti casi lo stato "Ricerca del punto di riferimento" viene resettato e nell'oggetto tecnologico questa ricerca deve essere nuovamente eseguita: ● Errore nel sistema sensore /guasto nell'encoder ● Sostituzione della CPU ● Modifica alla configurazione dell'encoder ● Ripristino delle impostazioni di fabbrica della CPU ● Trasferimento di un altro progetto nel controllore

La cancellazione totale della CPU o l'upgrade di un progetto non richiedono una nuova regolazione del valore assoluto.



3.10.14 Variabili Le seguenti variabili dell'oggetto tecnologico sono di rilievo per la ricerca del punto di riferimento:

Segnalazioni di stato <TO>StatusWord.HomingCommand Comando di ricerca attiva del punto di

riferimento <TO>StatusWord.HomingDone Oggetto tecnologico con ricerca del punto

di riferimento eseguita. <TO>ErrorWord.HomingFault Errore durante la ricerca del punto di

riferimento Corsa sull'interruttore di prossimità <TO>.Homing.ApproachDirection Direzione di avvio o di accostamento

durante la corsa sull'interruttore di prossimità

<TO>.Homing.ApproachVelocity Velocità della corsa sull'interruttore di prossimità

Corsa sulla tacca di riferimento <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.Direction Direzione di ricerca del punto di riferimento <TO>.Homing.ReferencingVelocity Velocità di accostamento alla alla tacca di

riferimento Corsa sul punto di riferimento <TO>.Homing.ApproachVelocity Velocità della corsa sul punto di riferimento Posizioni <TO>.Homing.AutoReversal Inversione di direzione nei finecorsa

hardware <TO>.Homing.HomePosition Punto di riferimento <TO>.StatusSensor[n].AbsEncoderOffset Offset calcolato dopo la regolazione del

valore assoluto Parametri per la ricerca attiva del punto di riferimento <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.Mode Modo di riferimento <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.SideInput Lato dell'ingresso digitale <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.Direction Direzione di ricerca del punto di riferimento

o direzione di accostamento <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.DigitalInputAddress Indirizzo di periferia dell'ingresso digitale <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.DigitalInputBitNumber Numero di bit dell'indirizzo di periferia

dell'ingresso digitale <TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset Offset dalla tacca al punto di riferimento

Nozioni di base 3.11 Regolazione


Parametri per la ricerca passiva del punto di riferimento <TO>.Sensor[n].PassiveHoming.Mode Modo di riferimento <TO>.Sensor[n].PassiveHoming.SideInput Lato dell'ingresso digitale <TO>.Sensor[n].PassiveHoming.Direction Direzione di ricerca del punto di riferimento

o direzione di accostamento <TO>.Sensor[n].PassiveHoming.DigitalInputAddress Numero di byte dell'indirizzo di periferia

dell'ingresso digitale <TO>.Sensor[n].PassiveHoming.DigitalInputBitNumber Numero di bit dell'indirizzo di periferia

dell'ingresso digitale

Nota Valutazione dei bit in StatusWord, ErrorWord e WarningWord

Osservare a questo proposito le avvertenze al capitolo Analisi di StatusWord, ErrorWord e WarningWord (Pagina 145).

3.11 Regolazione

3.11.1 Descrizione sintetica Il regolatore di posizione dell'asse di posizionamento è un regolatore P con precomando della velocità.

Se l'azionamento supporta Dynamic Servo Control (DSC), è possibile l'impiego opzionale del regolatore di posizione

Dynamic Servo Control (DSC), Negli azionamenti che supportano Dynamic Servo Control (DSC), è possibile l'impiego opzionale del regolatore di posizione. Il regolatore di posizione nell'azionamento viene normalmente impiegato con intervallo veloce di regolazione numero di giri. Ciò consente di migliorare la qualità di regolazione negli azionamenti con accoppiamento digitale. I tempi di comunicazione tra controllore e azionamento vengono calcolati automaticamente.

Con l'applicazione DSC deve essere utilizzato l'encoder dell'azionamento e quest'ultimo deve supportare il telegramma standard 5.

Vedere anche Telegrammi (Pagina 26)

Nozioni di base 3.11 Regolazione


3.11.2 Struttura di regolazione La figura seguente mostra la struttura di regolazione effettiva senza DSC:

La figura seguente mostra la struttura di regolazione effettiva con DSC:

Nozioni di base 3.12 Controlli relativi alla posizione


3.11.3 Variabili Le seguenti variabili dell'oggetto tecnologico sono di rilievo per la regolazione:

Parametri <TO>.PositionControl.Kv Guadagno P della regolazione di posizione <TO>.PositionControl.EnableDSC Attivazione DSC

3.12 Controlli relativi alla posizione

3.12.1 Descrizione sintetica Per il controllo di posizionamento e movimento l'oggetto tecnologico Asse di posizionamento è dotato delle seguenti funzioni:

● Controllo posizionamento (Pagina 54)

Il valore istantaneo di posizione deve raggiungere entro un determinato lasso di tempo una finestra posizionamento nella quale rimanere per una permanenza minima.

● Controllo dell'errore di inseguimento (Pagina 55)

Il controllo dell'errore di inseguimento avviene sulla base di un limite di errore di inseguimento dipendente dalla velocità. L'errore di inseguimento max. consentito è in funzione della velocità di riferimento.

In presenza di irregolarità nel controllo viene emesso un allarme tecnologico. L'oggetto tecnologico risponde in funzione della reazione all'allarme.



3.12.2 Controllo posizionamento Il controllo posizionamento sorveglia il comportamento della posizione attuale al termine del calcolo del setpoint.

Non appena il setpoint della velocità raggiunge il valore zero, il valore istantaneo di posizione deve trovarsi all'interno di un tempo di tolleranza nella finestra di posizionamento. Durante la permanenza minima il valore istantaneo non deve abbandonare questa finestra.

Se al termine di un movimento di posizionamento il valore istantaneo della posizione raggiunge la finestra di posizionamento entro il tempo di tolleranza e vi rimane per la permanenza minima, viene impostato il blocco dati tecnologico <TO>.StatusWord.Done. Con quest'operazione di conclude l'ordine di movimento.

La figura seguente illustra la sequenza temporale e la finestra di posizionamento:

Il controllo del posizionamento non distingue le modalità di conclusione dell'interpolazione del setpoint. La conclusione dell'interpolazione del setpint può avvenire nei seguenti modi:

● per raggiungimento della posizione di destinazione del setpoint

● per arresto con regolazione di posizione durante il movimento con l'istruzione Motion Control "MC_Halt"

Violazione del controllo posizionamento In questi casi il controllo posizionamento emette l'allarme tecnologico 541 e l'oggetto tecnologico viene bloccato (reazione all'allarme: abilitazione annullata):

● Il valore istantaneo non raggiunge la finestra di posizionamento entro il temo di tolleranza.

● Il valore istantaneo abbandona la finestra di posizionamento durante la permanenza minima.



3.12.3 Controllo dell'errore di inseguimento Il controllo dell'errore di inseguimento nell'oggetto tecnologico Asse di posizionamento, avviene sulla base di un limite di errore di inseguimento dipendente dalla velocità. L'errore di inseguimento consentito è in funzione della velocità di riferimento.

Alle velocità al di sotto della velocità inferiore impostabile può essere predefinito un errore di inseguimento costante a affidabile.

Al di sopra di questa velocità inferiore, l'errore di inseguimento ammesso viene incrementato in modo proporzionale alla velocità di riferimento. Il raggiungimento dell'errore di inseguimento max. ammesso è consentito soltanto alla velocità massima.

Calcolo dell'errore di inseguimento L'errore di inseguimento è la differenza tra il setpoint e il valore istantaneo di posizione. I tempi di trasferimento del setpoint dall'azionamento e del valore istantaneo di posizione al controllore, vengono considerati e detratta durante il calcolo dell'errore di inseguimento.

Limite di allarme E' possibile predefinire un limite di allarme per l'errore di inseguimento. Il limite di allarme viene impostato come valore percentuale ed ha una ripercussione relativa sull'errore di inseguimento ammesso. Un volta raggiunto il limite di allarme dell'errore di inseguimento viene emesso l'allarme tecnologico 522. Si tratta di un avviso che non implica reazione all'allarme.

Superamento dell'errore di inseguimento ammesso Al superamento dell'errore di inseguimento ammesso viene emesso l'allarme tecnologico 521 e l'oggetto tecnologico viene bloccato (reazione all'allarme: abilitazione annullata).



3.12.4 Variabili Le seguenti variabili dell'oggetto tecnologico sono di rilievo per il controllo posizionamento:

Segnalazioni di stato <TO>.StatusWord.Standstill Viene impostata sul valore TRUE , quando il valore

istantaneo della velocità non raggiunge la soglia di velocità e non l'abbandona durante la permanenza minima. Il segnale di arresto è disponibile soltanto sull'asse di posizionamento.

<TO>.StatusWord.Done Asse di posizionamento Il valore viene impostato su TRUE quando il valore istantaneo della velocità raggiunge la finestra di posizionamento entro il tempo di tolleranza e vi rimane per la durante della permanenza minima. Asse di velocità Viene impostato su TRUE quando la traslazione si è conclusa e numero di giri di riferimento è uguale a zero.

<TO>.ErrorWord.PositioningFault Si è verificato un errore di posizionamento. Posizioni e tempi <TO>.PositioningMonitoring.ToleranceTime Tempo max. consentito fino al raggiungimento della

finestra di posizionamento Il tempo inizia a decorrere con la conclusione dell'interpolazione del setpoint.

<TO>.PositioningMonitoring.MinDwellTime Permanenza minima nella finestra di posizionamento

<TO>.PositioningMonitoring.Window Finestra di posizionamento Segnale di arresto <TO>.StandstillSignal.VelocityThreshold Soglia di velocità per il segnale di arresto <TO>.StandstillSignal.MinDwellTime Permanenza minima sotto la soglia di velocità

Le seguenti variabili dell'oggetto tecnologico sono di rilievo per il controllo dell'errore di inseguimento:

Segnalazioni di stato <TO>.StatusPositioning.FollowingError Errore di inseguimento attuale <TO>.ErrorWord.FollowingErrorFault Visualizzazione di stato indicante che il valore

dell'errore di inseguimento è troppo alto <TO>.WarningWord.FollowingErrorWarning Visualizzazione di stato indicante che il limite di

allarme per l'errore di inseguimento è stato raggiuntoBit di comando <TO>.FollowingError.EnableMonitoring Attivazione / disattivazione del controllo dell'errore di

inseguimento

Nozioni di base 3.13 Limitazione del campo di traslazione


Valori limite <TO>.FollowingError.MinVelocity Velocità di rifermento inferiore per la caratteristica

dell'errore di inseguimento max. <TO>.FollowingError.MinValue Errore di inseguimento consentito al di sotto di

<TO>.FollowingError.MinVelocity <TO>.FollowingError.MaxValue Errore di inseguimento max. consentito con la

velocità massima dell'asse <TO>.FollowingError.WarningLevel Limite di avviso come valore percentuale riferito

all'errore di inseguimento max. consentito (in funzione della velocità secondo la caratteristica)

3.13 Limitazione del campo di traslazione

3.13.1 Descrizione sintetica I finecorsa hardware e software limitano i campi di movimento e di lavoro consentiti dell'asse di posizionamento. Prima dell'impiego, i finecorsa devono essere attivati nella configurazione o nel programma utente.

La figura sottostante illustra l'interdipendenza tra campo di lavoro, campo max. di traslazione e finecorsa:



3.13.2 Finecorsa hardware I finecorsa hardware sono interruttori di finecorsa che delimitano il campo di traslazione max. consentito dell'asse.

Le posizioni del finecorsa hardware devono essere selezionate in modo da consentire all'asse uno spazio sufficiente di frenata in caso di emergenza. L'asse deve raggiungere la posizione di arresto prima del riscontro meccanico.

Accostamento del finecorsa hardware Durante il controllo della limitazione del campo non avviene alcuna distinzione volta ad appurare se il finecorsa venga accostato o superato.

All'accostamento di un finecorsa hardware viene emesso l'allarme tecnologico 531 e l'oggetto tecnologico viene bloccato (reazione all'allarme: abilitazione annullata).

Eccezione Se durante la ricerca del punto di riferimento, i finecorsa hardware vengono impiegati come camme di inversione o di riferimento, il controllo del finecorsa hardware non ha efficacia.

Movimento libero Per il movimento libero dell'asse dopo l'accostamento del finecorsa hardware, procedere come indicato nel seguito:

1. Confermare l'allarme tecnologico.

2. Muovere l'asse nella direzione del movimento libero fino all'abbandono del finecorsa hardware.

La corsa nella direzione opposta rispetto al movimento libero prima dell'abbandono del finecorsa hardware, riattiva il controllo.

La variabile dell'oggetto tecnologico <TO>.ErrorWord.HWLimit visualizza il valore TRUE fino all'abbandono del finecorsa hardware. Non appena l'asse riprende il movimento libero, <TO>.ErrorWord.HWLimit riacquista lo stato FALSE .



3.13.3 Finecorsa software I finecorsa software delimitano il campo di lavoro dell'asse. Rispetto al campo di traslazione, i finecorsa software devono essere posizionati sempre all'interno del finecorsa hardware. Poiché le posizioni dei finecorsa software possono essere impostate in modo flessibile, a seconda del profilo di velocità attuale, il campo di lavoro dell'asse può essere adeguato alle esigenze individuali.

I finecorsa software diventano attivi soltanto con la validità del valore istantaneo al termine della ricerca del punto di riferimento dell'oggetto tecnologico. Il controllo dei finecorsa software è riferito al setpoint.

Modulo attivato La posizione del modulo viene controllata con l'attivazione di quest'ultimo.

L'attivazione e la disattivazione dei finecorsa software avviene tramite variabili nel blocco dati tecnologico. Se le posizioni di entrambi i finecorsa software si collocano al di fuori del campo del modulo, il controllo non è attivo. Un controllo volto a garantire che le posizioni dei finecorsa software si trovino all'interno del campo del modulo non ha luogo.

Accostamento del finecorsa software All'inizio di un movimento di posizionamento ha luogo un controllo per appurare se con l'accostamento alla posizione di destinazione predefinita, il finecorsa software viene percorso.

Con l'accostamento al finecorsa software viene emesso l'allarme tecnologico 533 e l'asse viene arrestato con i valori dinamici massimi (reazione all'allarme: Stop con valori dinamici massimi). L'oggetto tecnologico rimane abilitato.

Superamento del finecorsa software Al superamento di un finecorsa software viene emesso l'allarme tecnologico 534 e l'oggetto tecnologico viene bloccato (reazione all'allarme: abilitazione annullata).

Movimento libero Per il movimento libero dell'asse dopo il superamento del finecorsa hardware, procedere come indicato nel seguito:

1. Confermare l'allarme tecnologico.

2. Muovere l'asse nella direzione del movimento libero fino all'abbandono del finecorsa software.

La corsa nella direzione opposta rispetto al movimento libero prima dell'abbandono del finecorsa software, riattiva il controllo.



3.13.4 Variabili Le seguenti variabili dell'oggetto tecnologico sono di rilievo per il finecorsa software:

Segnalazioni di stato <TO>.StatusWord.SWLimitMinActive i finecorsa software negativi sono attivati <TO>.StatusWord.SWLimitMaxActive i finecorsa software positivi sono attivati <TO>.ErrorWord.SWLimit Allarme presente indicante il superamento di un

finecorsa software Bit di comando <TO>.PositonLimits_SW.Active Attiva / disattiva il controllo dei finecorsa software Valori di posizione <TO>.PositonLimits_SW.MinPosition Posizione del finecorsa software negativo <TO>.PositonLimits_SW.MaxPosition Posizione del finecorsa software positivo

Le seguenti variabili dell'oggetto tecnologico sono di rilievo per il finecorsa hardware:

Segnalazioni di stato <TO>.StatusWord.HWLimitMinActive i finecorsa hardware negativi sono attivati <TO>.StatusWord.HWLimitMaxActive i finecorsa hardware positivi sono attivati <TO>.ErrorWord.HWLimit Allarme presente; superamento di un finecorsa

hardware Bit di comando <TO>.PositonLimits_HW.Active Attiva / disattiva il controllo dei finecorsa hardwareParametri <TO>.PositonLimits_HW.MinSwitchLevel Selezione del livello per l'attivazione del finecorsa

hardware negativo: FALSE: Con il livello inferiore il segnale è attivo TRUE: Con il livello superiore il segnale è attivo

<TO>.PositonLimits_HW.MinSwitchAddress Indirizzo di periferia del finecorsa hardware per la posizione inferiore o minima

<TO>.PositonLimits_HW.MinSwitchBitNumber Numero di bit dell'indirizzo di periferia del finecorsa hardware per la posizione inferiore o minima

<TO>.PositonLimits_HW.MaxSwitchLevel Selezione del livello per l'attivazione del finecorsa hardware superiore: FALSE: Con il livello inferiore il segnale è attivo TRUE: Con il livello superiore il segnale è attivo

<TO>.PositonLimits_HW.MaxSwitchAddress Indirizzo di periferia del finecorsa hardware per la posizione superiore o massima

<TO>.PositonLimits_HW.MaxSwitchBitNumber Numero di bit dell'indirizzo di periferia del finecorsa hardware per la posizione superiore o massima

Nozioni di base 3.14 Controllo del movimento e valori limite dinamici


3.14 Controllo del movimento e valori limite dinamici

3.14.1 Descrizione sintetica Il controllo del movimento dell'asse avviene dai profili di velocità (Pagina 61). Il calcolo dei profili di velocità si svolge sulla base dei dati dinamici predefiniti- Un profilo di velocità definisce il comportamento dell'asse all'accostamento, alla frenata e in caso di modifiche alla velocità. Durante il posizionamento viene calcolato il profilo di velocità con cui l'asse trasla nel punto di destinazione.

Dalle proprietà dell'azionamento e della meccanica si ricavano i valori max. di velocità, accelerazione e strappo. I valori max. possono essere impostati nei limiti di dinamica. Questi ultimi sono validi come limiti per qualsiasi movimento creato tramite l'oggetto tecnologico.

Il ritardo di arresto di emergenza (Pagina 63) impostabile viene attivato dall'istruzione Motion Control MC_Power oppure da un allarme tecnologico.

La limitazione dello strappo riduce il carico della meccanica durante una rampa di accelerazione o decelerazione. Ne risulta un profilo di velocità "arrotondato".

3.14.2 Profilo di velocità Per il controllo del movimento dell'asse vengono supportati un profilo di velocità senza limitazione dello strappo ed un profilo di velocità con limitazione dello strappo.

I valori dinamici del movimento vengono predefiniti nel relativo ordine. Alternativamente è possibile utilizzare i valori della preimpostazione dinamica. I valori predefiniti ed i limiti di velocità, accelerazione, decelerazione o strappo, vengono impostati nella configurazione.

La velocità può essere influenzata sovrapponendo un override alla velocità di movimento attuale.



Profilo di velocità senza imitazione dello strappo La figura seguente mostra velocità, accelerazione e strappo:

Il profilo di velocità senza imitazione dello strappo trova impiego per corse ad accelerazione costante e decelerazione senza limitazione dello strappo.



Profilo di velocità con limitazione dello strappo La figura seguente mostra velocità, accelerazione e strappo:

Un profilo di velocità con limitazione dello strappo viene utilizzato in processi di accelerazione e decelerazione continue. Lo strappo può essere predefinito.

3.14.3 Ritardo arresto di emergenza In caso di stop con ritardo arresto di emergenza, l'asse viene decelerato fino all'arresto con il ritardo di arresto di emergenza impostato senza limitazione dello strappo.

Il ritardo arresto di emergenza impostato diventa attivo nei seguenti casi:

● Con una rampa di arresto di emergenza attivata tramite l'istruzione Motion Control "MC_Power" ed il parametro"StopMode" = 0.

● Con un allarme tecnologico con reazione all'allarme locale "Stop con rampa arresto di emergenza".

Per questo ritardo arresto di emergenza può essere impostato un valore superiore rispetto alla decelerazione massima. Se il ritardo arresto di emergenza viene impostato su un valore inferiore può accadere, in caso di "Arresto su finecorsa software" e all'emissione di un allarme tecnologico, con reazione all'allarme locale "Stop con rampa arresto di emergenza", che l'asse si arresti oltre il finecorsa.



3.14.4 Variabili Le seguenti variabili dell'oggetto tecnologico sono di rilievo per il controllo del movimento:

Stato <TO>.StatusWord Visualizzazione di stato di un movimento attivo <TO>.Position Posizione di riferimento <TO>.Velocity Velocità di rifermento / numero di giri di riferimento <TO>.ActualPosition Posizione attuale <TO>.ActualVelocity Velocità attuale dell'asse <TO>.ActualSpeed Velocità attuale del motore

(con il setpoint analogico = 0.0) <TO>.Acceleration Accelerazione di riferimento <TO>.ActualAcceleration Accelerazione attuale Sovrapposizione <TO>.Override.Velocity Override di velocità Valori limite dinamici <TO>.DynamicLimits.MaxVelocity Limitazione della dinamica per la velocità max. <TO>.DynamicLimits.MaxAcceleration Limitazione della dinamica per l'accelerazione max. <TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration Limitazione della dinamica per la decelerazione max. <TO>.DynamicLimits.MaxJerk Limitazione della dinamica per lo strappo max. Preimpostazioni dinamiche <TO>.DynamicDefaults.Velocity Preimpostazione della velocità <TO>.DynamicDefaults.Acceleration Preimpostazione dell'accelerazione <TO>.DynamicDefaults. Deceleration Preimpostazione del ritardo <TO>.DynamicDefaults.Jerk Preimpostazione dello strappo <TO>.DynamicDefaults. EmergencyDeceleration

Ritardo arresto di emergenza

Nozioni di base 3.15 Comportamento di esecuzione


3.15 Comportamento di esecuzione

3.15.1 Blocchi organizzativi per Motion Control

Descrizione Alla creazione dell'oggetto tecnologico vengono creati automaticamente blocchi organizzativi per l'elaborazione degli oggetti tecnologici. La funzionalità Motion Control degli oggetti tecnologici crea un proprio livello di esecuzione e viene richiamata ciclicamente.

Vengono creati i seguenti blocchi organizzativi:

● MC-Servo [OB91]

Calcolo del regolatore di posizione

● MC-Interpolator [OB92]

Analisi delle istruzioni Motion Control da parte del controllore, generazione del setpoint e funzionalità di controllo.

I blocchi organizzativi sono protetti (protezione del know how). Il codice di programma non è visibile o modificabile.

Il rapporto di clock tra due blocchi organizzativi è sempre 1:1. MC-Servo [OB91] viene sempre eseguito prima di MC-Interpolator [OB92].

Il clock di regolazione e la priorità dei blocchi organizzativi possono essere impostati in conformità ai requisiti posti alla qualità di regolazione e al carico di sistema.

Sorgenti di clock La funzionalità Motion Control richiede un ciclo equidistante.

L'impostazione della sorgente di clock viene eseguita nelle proprietà MC-Servo [OB91] alla voce"Generale > Tempo di ciclo":

● Sincrono al BUS

Il richiamo della funzionalità Motion Control è sincrono al sistema di BUS. Il tempo di ciclo viene impostato nelle proprietà dell'interfaccia selezionata. È possibile selezionare le seguenti interfacce:

– PROFIBUS DP in sincronismo di clock

– PROFINET IO in sincronismo di clock

● Ciclico

Il richiamo della funzionalità Motion Control è sincrono al tempo di ciclo indicato.

Il clock deve essere sufficientemente lungo in modo da consentire l'elaborazione di tutti gli oggetti tecnologici in un unico ciclo. Quando il ciclo di clock non può essere mantenuto, si verificano overflow dei tempi di calcolo (vedere anche Comportamento di esecuzione e overflow (Pagina 67)).



Priorità La priorità dei blocchi organizzativi può essere eventualmente impostata nelle relative proprietà alla voce "Generale > Attributi > Priorità":

● Servo MC [OB91]

Priorità da 17 a 31 (valore di default 25)

● Interpolatore MC [OB92]

Priorità da 16 a 30 (valore di default 24)

La priorità del servo MC [OB91] deve superare di almeno un'unità la priorità dell'interpolatore MC [OB92].

3.15.2 Immagine di processo parziale "PIP OB Servo" L'immagine di processo parziale "OB Servo PIP" viene resa disponibile in sincronismo di clock per Motion Control. Tutti gli azionamenti e gli encoder impiegati in Motion Control vengono assegnati a quest'immagine di processo parziale.

A quest'immagine devono essere inoltre assegnate tutte le unità I/O utilizzate da Motion Control (ad es. finecorsa hardware). In seguito all'assegnazione ha luogo un'elaborazione sincrona con l'oggetto tecnologico.

L'immagine di processo parziale dell'ingresso viene aggiornata anche nello stato di funzionamento STOP.



3.15.3 Comportamento di esecuzione e overflow Con l'elaborazione della funzionalità Motion Control, in ogni ciclo vengono richiamati ed elaborati i blocchi organizzativi Servo MC[OB91] e Interpolatore MC [OB92]. Il tempo di ciclo rimanente è disponibile per l'elaborazione del programma utente.

In ogni ciclo (Motion Control Cycle) deve essere:

● avviato e completamente elaborato Servo MC [OB91].

● almeno avviato il relativo interpolatore MC [OB92].

La figura sottostante mostra il comportamento di esecuzione corretto sulla base dell'esempio di elaborazione del blocco organizzativo OB1:



Overflow Se il clock impostato per la funzionalità Motion Control non può essere mantenuto, ad es. a causa di un carico eccessivo della CPU o di un tempo di ciclo insufficiente, possono verificarsi overflow dei tempi di calcolo.

Il Servo MC [OB91] non tollera overflow. Con un overflow dei tempi di calcolo la CPU commuta nello stato di funzionamento STOP.

La figura seguente mostra il comportamento di esecuzione in caso di overflow del Servo MC [OB91]:

L'elaborazione di un interpolatore MC [OB92] può essere interrotta da max. un richiamo del Servo MC [OB91]. Al verificarsi di più interruzione la CPU commuta nello stato di funzionamento STOP.

La figura seguente mostra il comportamento di esecuzione in caso di interruzione di un interpolatore MC [OB92] per oltre due fasi temporali:



L'interpolatore MC [OB92] tollera max. tre overflow consecutivi dei tempi di calcolo. Al verificarsi di più overflow la CPU commuta nello stato di funzionamento STOP.

La figura seguente mostra il comportamento di esecuzione al verificarsi in successione di quattro singoli overflow dell'interpolatore MC [OB92]

3.15.4 Stati di funzionamento La presente sezione tratta il comportamento di Motion Control nei vari stati di funzionamento e nella commutazione tra uno stato e l'altro. Per la descrizione generale degli stati di funzionamento si rimanda al manuale di sistema S7-1500.

Stati di funzionamento e commutazione La CPU è dotata di tre stati di funzionamento: STOP, AVVIAMENTO (STARTUP) e RUN. La figura seguente mostra gli stati di funzionamento e la commutazione tra uno stato e l'altro:

Stato di funzionamento STOP Nello stato di funzionamento "STOP" il programma utente non viene elaborato e tutte le uscite di processo vengono disattivate. Non viene pertanto eseguito alcun ordine Motion Control.

I blocchi dati tecnologici vengono aggiornati.



Stato di funzionamento AVVIAMENTO (STARTUP) Prima che la CPU inizi l'elaborazione del programma utente ciclico, gli OB di avvio vengono elaborati una volta.

Durante l'AVVIAMENTO, tutte le uscite del processo sono disabilitate. Gli ordini Motion Control vengono respinti.


Stato di funzionamento RUN Nello stato di funzionamento RUN il programma utente viene elaborato.

In RUN vengono richiamati ed elaborati ciclicamente gli ordini Motion Control programmati.


Commutazione degli stati di funzionamento La seguente tabella mostra il comportamento di Motion Control nella commutazione tra gli stati di funzionamento:

N. Commutazione dello stato di funzionamento Comportamento

① RETE ON → STOP La CPU esegue un riavvio degli oggetti tecnologici. che vengono reinizializzati con i valori della memoria di caricamento.

② STOP → AVVIAMENTO Irrilevante per Motion Control.

③ AVVIAMENTO → RUN Le uscite del processo vengono abilitate.

④ RUN → STOP Alla commutazione della CPU dallo stato di funzionamento RUN a STOP, tutti gli oggetti tecnologici vengono disabilitati secondo la reazione all'allarme "Abilitazione annullata". Gli ordini Motion Control in corso vengono annullati.


Guida 44.1 Introduzione all'impiego di Motion Control

L'introduzione descritta illustra la procedura generale per l'impiego di Motion Control con la CPU S7-1500. La presente guida costituisce una raccomandazione.

Presupposti ● Deve essere stato creato un progetto con una CPU S7-1500.

Procedimento Per l'impiego di Motion Control con la CPU S7-1500 , procedere come indicato nel seguito:

1. Inserimento dell'oggetto tecnologico (Pagina 81)

2. Utilizzo della finestra di configurazione (Pagina 82)

3. Programmazione (Pagina 141)

4. Caricamento nella CPU (Pagina 167)

5. Test funzionale nella finestra di messa in servizio (Pagina 169)

6. Diagnostica (Pagina 187)

Guida 4.1 Introduzione all'impiego di Motion Control



Configurazione 55.1 Inserimento e configurazione di azionamenti nella configurazione

dispositivo

5.1.1 Inserimento e configurazione di azionamenti PROFINET IO L'inserimento e la configurazione di un azionamento PROFINET IO sono descritti qui di seguito in base a un azionamento SINAMICS S120. L'inserimento e la configurazione di altri azionamenti PROFINET IO possono differire dalla descrizione in alcuni punti.

Presupposti ● Nel progetto deve essere stato creato il dispositivo SIMATIC S7-1500.

● L'azionamento desiderato deve essere selezionabile nel catalogo hardware.

Qualora l'azionamento non si trovi nel Catalogo hardware, provvedere alla relativa installazione come file GSD dal comando di menu "Strumenti".

Inserimento di azionamento e telegramma nella configurazione dispositivo 1. Aprire la configurazione dispositivo e passare alla vista di rete.

2. Nel catalogo hardware aprire la cartella "Ulteriori apparecchiature da campo > PROFINET IO > Drives > Siemens AG > SINAMICS".

3. Selezionare l'azionamento specifico nella versione desiderata e trascinarlo nella vista di rete.

4. Assegnare l'azionamento all'interfaccia PROFINET del PLC.

5. Aprire l'azionamento nella vista dispositivo.

6. Trascinare un Drive Object (DO) e un telegramma standard dal catalogo hardware a un posto connettore della vista generale dispositivi dell'azionamento.

A seconda della versione dell'azionamento SINAMICS S120 scegliere "DO con telegramma standard X" o "DO Servo" e un "Telegramma standard X" per la selezione del telegramma.

Le informazioni sui telegrammi adeguati sono riportate nel capitolo Telegrammi (Pagina 26).

Ripetere il passo 6 se si desidera inserire un ulteriore azionamento e un ulteriore telegramma standard.

Configurazione 5.1 Inserimento e configurazione di azionamenti nella configurazione dispositivo


Attivazione del sincronismo di clock dell'azionamento nella configurazione dispositivo Gli azionamenti PROFINET possono essere utilizzati fondamentalmente con o senza sincronismo di clock. Il sincronismo di clock, tuttavia, migliora la qualità della regolazione della posizione dell'azionamento.

Per avviare l'azionamento in sincronismo di clock procedere nel modo seguente:

1. Selezionare la vista dispositivo dell'azionamento.

2. Nella finestra delle proprietà selezionare la scheda "Interfaccia PROFINET [X1] > Opzioni avanzate > Sincronizzazione di clock".

3. In questa scheda attivare la casella di scelta "Funzionamento in sincronismo di clock".

Per il sincronismo di clock, nella vista dettagli deve essere selezionata anche la voce del telegramma.

Collegamento della porta del PLC con la porta dell'azionamento 1. Selezionare la vista topologica della configurazione dispositivo

2. Collegare la porta del PLC con la porta dell'azionamento.

Configurazione del PLC come master Sync e impostazione del clock isocrono 1. Selezionare la vista dispositivo del PLC.

2. Nella finestra delle proprietà selezionare la scheda "Interfaccia PROFINET [X1] > Opzioni avanzate > Impostazioni Realtime > Sincronizzazione".

3. Selezionare nella casella di riepilogo "Ruolo di sincronizzazione" la voce "Master Sync".

4. Fare clic sul pulsante "Impostazioni dominio".

5. Selezionare la scheda "Gestione dominio > Domini Sync" e impostare l'"Intervallo di trasmissione" desiderato (clock isocrono).

Selezione dell'azionamento nella configurazione dell'oggetto tecnologico 1. Inserire un nuovo oggetto tecnologico Asse o aprire la configurazione di un asse

esistente.

2. Aprire la configurazione "Interfaccia hardware > Azionamento".

3. Selezionare nella casella di riepilogo "Tipo azionamento" la voce "PROFIdrive".

4. Selezionare nell'elenco "Azionamento" il Drive Object dell'azionamento PROFINET.

L'inserimento di un oggetto tecnologico è descritto nel capitolo Inserimento dell'oggetto tecnologico (Pagina 81).



Risultato L'oggetto tecnologico è collegato all'azionamento e il blocco organizzativo "MC-Servo" può essere controllato/configurato.

Il telegramma dell'azionamento configurato viene assegnato all'immagine di processo "IPP OB Servo".

Verifica/configurazione delle proprietà di MC-Servo 1. Aprire la cartella "Blocchi di programma" nella navigazione del progetto.

2. Selezionare il blocco organizzativo "MC-Servo".

3. Selezionare il menu di scelta rapida "Proprietà".

4. Selezionare la scheda "Tempi di ciclo".

5. Nella casella di riepilogo "Scambio di dati" deve essere registrata la voce "Sincrono con il bus".

6. Nella casella di riepilogo "IO Assegnati" deve essere selezionata la voce "Sistema Profinet IO".

7. Il tempo di ciclo di "MC-Servo" deve equivalere al tempo di ciclo del bus.

Risultato L'azionamento PROFINET IO è configurato in modo tale per cui è possibile comandarlo dalla rete PROFINET IO in sincronismo di clock.

Le proprietà dell'azionamento SINAMICS devono essere configurate in base alla configurazione dell'asse con un programma STARTER separato.

Verifica del sincronismo di clock nell'azionamento Se per configurare l'asse non è stato mantenuto l'ordine sopraindicato e con la compilazione del progetto si verificano errori specifici dell'azionamento, è possibile verificare l'impostazione del sincronismo di clock nell'azionamento.


2. Nella vista generale dispositivi selezionare la voce del telegramma standard.

3. Selezionare la finestra delle proprietà "Generale > Indirizzi I/O".

4. Per gli indirizzi di ingresso e di uscita sono necessarie le seguenti impostazioni:

– "Funzionamento in sincronismo di clock" attivato.

– Come "Blocco organizzativo" deve essere selezionato "MC-Servo".

– Come "Immagine di processo" deve essere selezionata "IPP OB Servo".

Vedere anche Telegrammi (Pagina 26)

Inserimento dell'oggetto tecnologico (Pagina 81)



5.1.2 Inserimento e configurazione di azionamenti PROFIBUS DP L'inserimento e la configurazione di un azionamento PROFIBUS sono descritti qui di seguito in base a un SINAMICS S120. L'inserimento e la configurazione di altri azionamenti PROFIBUS possono differire dalla descrizione in alcuni punti.

Presupposti ● Nel progetto deve essere stato creato il dispositivo SIMATIC S7-1500.

● Si dispone delle conoscenze di base per la configurazione di reti PROFIBUS DP.

● L'azionamento desiderato deve essere selezionabile nel catalogo hardware.

Qualora l'azionamento non si trovi nel catalogo hardware, provvedere a installarlo come file di descrizione dispositivo (GSD) nel menu "Strumenti".

Inserimento di azionamento e telegramma nella configurazione dispositivo 1. Aprire la configurazione dispositivo e passare alla vista di rete.

2. Nel catalogo hardware aprire la cartella "Ulteriori apparecchiature da campo > PROFIBUS DP > Drives > Siemens AG > SINAMICS".

3. Selezionare la cartella dell'azionamento specifico nella versione desiderata e trascinare l'oggetto dell'azionamento nella vista di rete.

4. Assegnare l'azionamento all'interfaccia PROFIBUS del PLC.

5. Aprire l'azionamento nella vista dispositivo.

6. Trascinare un telegramma standard dal catalogo hardware a un posto connettore della vista generale dispositivi dell'azionamento.

Le informazioni sui telegrammi adeguati sono riportate nel capitolo Telegrammi (Pagina 26).

Per inserire un ulteriore azionamento e un ulteriore telegramma standard nella vista generale dispositivi utilizzare il "Separatore assi" nel catalogo hardware.

Attivazione del sincronismo di clock dell'azionamento nella configurazione dispositivo Gli azionamenti PROFIBUS possono essere utilizzati ciclicamente o in sincronismo di clock. Il sincronismo di clock, tuttavia, migliora la qualità della regolazione della posizione dell'azionamento.

Per avviare l'azionamento in sincronismo di clock procedere nel modo seguente:


2. Nella finestra delle proprietà selezionare la scheda "Generale > Sincronizzazione di clock".

3. Attivare la casella di controllo "Sincronizza lo slave DP sul ciclo DP equidistante".



Impostazione del clock isocrono 1. Aprire la vista di rete.

2. Selezionare il sistema master DP.

3. Nella finestra delle proprietà selezionare la scheda "Generale > Equidistanza".

4. Selezionare il "Ciclo DP equidistante" desiderato.

Selezione dell'azionamento nella configurazione dell'oggetto tecnologico 1. Inserire un nuovo oggetto tecnologico Asse o aprire la configurazione di un asse

esistente.


3. Selezionare nella casella di riepilogo "Tipo azionamento" la voce "PROFIdrive".

4. Selezionare nell'elenco "Azionamento" il telegramma standard dell'azionamento PROFIBUS.

L'inserimento di un oggetto tecnologico è descritto nel capitolo Inserimento dell'oggetto tecnologico (Pagina 81).

Risultato L'oggetto tecnologico è collegato all'azionamento e il blocco organizzativo "MC-Servo" può essere controllato/configurato.

Il telegramma dell'azionamento configurato viene assegnato all'immagine di processo "IPP OB Servo".

Verifica/configurazione delle proprietà di MC-Servo 1. Aprire la cartella "Blocchi di programma" nella navigazione del progetto.

2. Selezionare il blocco organizzativo "MC-Servo".

3. Selezionare il menu di scelta rapida "Proprietà".

4. Selezionare la scheda "Tempi di ciclo".

5. Nella casella di riepilogo "Scambio di dati" deve essere registrata la voce "Sincrono con il bus".

6. Nella casella di riepilogo "IO Assegnati" deve essere selezionata la voce "Sistema master DP".

7. Il tempo di ciclo di "MC-Servo" deve equivalere al tempo di ciclo del bus.

Risultato L'azionamento PROFIBUS DP è configurato in modo tale per cui è possibile comandarlo dalla rete PROFIBUS in sincronismo di clock.

Le proprietà dell'azionamento SINAMICS devono essere configurate in base alla configurazione dell'asse con un programma STARTER separato.



Verifica del sincronismo di clock nell'azionamento Se per configurare l'asse non è stato mantenuto l'ordine sopraindicato e con la compilazione del progetto si verificano errori specifici dell'azionamento, è possibile verificare il sincronismo di clock nell'azionamento.


2. Nella vista generale dispositivi selezionare la voce del telegramma standard.

3. Selezionare la finestra delle proprietà "Generale > Indirizzi I/O".




Vedere anche Inserimento dell'oggetto tecnologico (Pagina 81)

Telegrammi (Pagina 26)

5.1.3 Inserimento e configurazione di azionamenti con interfaccia analogica Qui di seguito sono descritti l'inserimento e la configurazione di un azionamento con interfaccia analogica. Un encoder incrementale può essere collegato ad es. attraverso un modulo tecnologico nel telaio di montaggio del PLC.

Presupposti Nel progetto deve essere stato creato il dispositivo SIMATIC S7-1500.

Inserimento e configurazione di un'unità di uscite analogiche nella configurazione dispositivo 1. Aprire la configurazione del dispositivo del PLC.

2. Selezionare dal catalogo hardware un'unità di uscite analogiche e trascinarla con il mouse sul telaio di montaggio del PLC.

3. Selezionare l'unità di uscite analogiche nella vista generale dispositivi.

4. Nella finestra delle proprietà selezionare la scheda "Generale" e da qui "Nome dell'unità di uscite analogiche > Indirizzi I/O".

5. Immettere l'indirizzo iniziale desiderato.

6. Nella finestra delle proprietà selezionare la scheda "Variabile IO".

7. Assegnare il nome di una variabile all'uscita analogica desiderata.



Inserimento e configurazione di un modulo tecnologico 1. Passare alla vista dispositivo del PLC.

2. Nel catalogo hardware aprire la cartella "TM > Conteggio > TM Count 2X24V".

3. Trascinare l'unità di conteggio su un posto connettore libero del telaio di montaggio.

4. Selezionare il modulo tecnologico nella vista dispositivo.

5. Nella finestra delle proprietà aprire la scheda "Generale" e da qui "Count 2x24V > Parametri di base > Canale X > Modo di funzionamento" del canale da utilizzare.

6. Per la "Selezione modo di funzionamento canale" selezionare l'opzione "Rilevamento posizione per Motion Control".

7. Alla voce "Parametri del modulo" adeguare i parametri dell'encoder incrementale (passi per giro = incrementi per giro).

8. In "Comportamento in caso di STOP della CPU" selezionare "Continua".

Selezione dell'azionamento e dell'encoder nella configurazione dell'oggetto tecnologico 1. Inserire un nuovo oggetto tecnologico "Asse di posizionamento" o aprire la

configurazione di un asse di posizionamento esistente.


3. Selezionare nella casella di riepilogo "Tipo azionamento" la voce "Collegamento azionamento analogico".

4. Nell'elenco "Uscita" selezionare il nome della variabile dell'uscita analogica definito precedentemente.

5. Aprire la configurazione "Interfaccia hardware > Encoder".

6. Alla voce "Seleziona accoppiamento encoder" selezionare l'opzione "Collegamento tramite modulo tecnologico (TM)".

7. Selezionare dall'elenco "Modulo tecnologico", sotto "local modules", il canale dell'encoder incrementale.

L'inserimento di un oggetto tecnologico è descritto nel capitolo Inserimento dell'oggetto tecnologico (Pagina 81)

Risultato Il collegamento analogico dell'azionamento e il collegamento dell'encoder sono stati configurati.

Gli indirizzi analogici e gli indirizzi del modulo TM vengono assegnati all'immagine di processo "IPP OB Servo".



Controllo del collegamento dell'encoder/azionamento I dati dell'encoder vengono acquisiti con il clock del regolatore di posizione. In caso di dubbi verificare le seguenti impostazioni:

1. Passare alla vista dispositivo del PLC.

2. Selezionare il modulo tecnologico.

3. Aprire la finestra delle proprietà "Parametri di base > Indirizzi I/O".




5. Selezionare il modulo analogico.

6. Aprire la finestra delle proprietà "Nome del modulo analogico > Indirizzi I/O".

7. Per gli indirizzi di ingresso e di uscita devono essere applicate le impostazioni del passo 4.

Vedere anche Inserimento dell'oggetto tecnologico (Pagina 81)

Configurazione 5.2 Inserimento dell'oggetto tecnologico


5.2 Inserimento dell'oggetto tecnologico Per inserire un oggetto tecnologico nella navigazione del progetto, procedere nel modo seguente:

Presupposti Deve essere stato creato un progetto con una CPU S7-1500.

Procedimento 1. Aprire la cartella della "CPU" nella navigazione del progetto.

2. Aprire la cartella degli oggetti tecnologici.

3. Fare doppio clic su "Inserisci nuovo oggetto".

Si apre la finestra di dialogo "Inserisci nuovo oggetto".

4. Selezionare la tecnologia "Motion Control".

5. Aprire la cartella "Motion Control" > "S7-1500 Motion Control".

6. Per inserire l'asse di una versione meno recente, fare clic sulla voce relativa alla versione e selezionare una versione alternativa della tecnologia.

7. Selezionare l'oggetto "TO_SpeedAxis" per un asse di velocità, "TO_PositioningAxis" per un asse di posizionamento, oppure "TO_ExternalEncoder" per un encoder esterno.

8. Nella casella di introduzione "Nome" modificare secondo le proprie esigenze il nome dell'asse.

9. Per modificare il numero proposto per il blocco dati, selezionare l'opzione "Manuale".

10. Fare clic su "Ulteriori informazioni", per aggiungere informazioni proprie nell'oggetto tecnologico.

11. Fare clic sul pulsante "OK", per inserire l'oggetto tecnologico.

Selezionare invece il pulsante "Annulla", per respingere i dati inseriti.

Attivare la casella di scelta "Aggiungi nuovo e apri" per aprire la configurazione dopo l'inserimento dell'oggetto tecnologico.

Risultato L'oggetto tecnologico è stato creato e inserito nella cartella "Oggetti tecnologici" della navigazione del progetto.

I blocchi tecnologici "Servo MC" e "Interpolatore MC" vengono ora inseriti se quest'operazione non è stata eseguita in precedenza.

Configurazione 5.3 Utilizzo della finestra di configurazione


5.3 Utilizzo della finestra di configurazione Le proprietà di un oggetto tecnologico si possono impostare nella finestra di configurazione. Per aprire la finestra di configurazione dell'oggetto tecnologico nella vista del progetto, procedere nel seguente modo:

1. Aprire il gruppo "Oggetti tecnologici" nella navigazione del progetto.

2. Selezionare l'oggetto tecnologico e fare doppio clic su "Configurazione".

La configurazione è suddivisa in categorie in base al tipo di oggetto, ad es.: Parametri di base, interfaccia hardware, Parametri avanzati.

Icone dell'editor di configurazione Le icone che compaiono nella navigazione nell'area della configurazione forniscono ulteriori informazioni sullo stato della configurazione:

La configurazione comprende valori preimpostati ed è completa.

La configurazione contiene esclusivamente valori preimpostati. che consentono di utilizzare l'oggetto tecnologico senza ulteriori modifiche.

La configurazione comprende valori definiti dall'utente ed è completa Tutti i campi di immissione della configurazione contengono valori validi e almeno un valore preimpostato è stato modificato.

La configurazione è incompleta o errata Almeno un campo di immissione o una casella di riepilogo contiene un valore non valido. Il campo o la casella di riepilogo corrispondenti hanno lo sfondo rosso. Facendo clic sul campo compare un roll-out con un messaggio che spiega la causa dell'errore.

Configurazione 5.4 Configurazione dell'oggetto tecnologico Asse di posizionamento


5.4 Configurazione dell'oggetto tecnologico Asse di posizionamento

5.4.1 Configurazione - Parametri di base

Nome asse Definire in quest'area il nome dell'asse d posizionamento. L'oggetto tecnologico viene elencato nella navigazione del progetto con questo nome. Con il medesimo nome possono essere utilizzate anche le variabili dell'asse di posizionamento nel programma utente.

Tipo di asse Definire qui se l'asse debba eseguire un movimento lineare o rotatorio.

Unità utente Selezionare in questa casella di riepilogo i sistemi di misura desiderati per la posizione e la velocità dell'asse.

Modulo Attivare la casella di scelta "Attiva modulo" per adottare un sistema di misura ripetitivo per l'asse (ad es. 0-360° per un asse di tipo "Rotatorio").

● Valore iniziale

Definire in questo campo la posizione da cui deve iniziare il campo modulo (ad es. 360° per un asse di tipo "Rotatorio").

● Lunghezza

Definire in questo campo la lunghezza del campo modulo (ad es. 360° per un asse di tipo "Rotatorio").



5.4.2 Interfaccia hardware

5.4.2.1 Configurazione - Azionamento Nella finestra di configurazione "Azionamento", configurare il tipo e l'azionamento da utilizzare.

Tipo di azionamento Nella casella di riepilogo indicare se debba essere impiegato un azionamento PROFIdrive oppure un azionamento con integrazione analogica.

Gli azionamenti PROFIdrive vengono collegati al controllore tramite un sistema di comunicazione digitale (PROFINET o PROFIBUS). La comunicazione si svolge tramite PROFIdrive.

Agli azionamenti con integrazione analogica, il setpoint della velocità viene fornito da un segnale dell'uscita analogica (ad es. -10 V... +10 V) del PLC.

Azionamento (tipo di azionamento: PROFIdrive) Nella casella "Azionamento" selezionare un azionamento PROFIdrive / un posto connettore già configurato. Una volta selezionato, l'azionamento PROFIdrive può essere configurato dal pulsante "Configurazione dispositivo"

Qualora la selezione non sia possibile, commutare nella configurazione dispositivo e inserire l'azionamento PROFIdrive nella vista di rete.

Uscita (tipo di azionamento: Collegamento analogico dell'azionamento) Nella casella "Uscita" selezionare la variabile PLC dell'uscita analogica dalla quale deve essere comandato l'azionamento. Una volta selezionata, l'uscita può essere configurata dal pulsante "Configurazione dispositivo"

Per selezionare un'uscita, nella configurazione dispositivo deve essere stata inserita un'unità di uscita analogica e, per l'uscita, definito il nome della variabile PLC.



Attivazione dell'uscita di abilitazione (tipo di azionamento: Collegamento analogico dell'azionamento) Nella casella "Uscita di abilitazione" selezionare la variabile PLC dell'uscita digitale per l'abilitazione dell'azionamento. Con l'uscita di abilitazione, il regolatore numero di giri nell'azionamento viene abilitato o disabilitato.

Per selezionare un'uscita di abilitazione, nella configurazione dispositivo deve essere stata inserita un'unità di uscita digitale e, per l'uscita, definito il nome della variabile PLC.

Nota

Se non viene impiegata l'uscita di abilitazione, può accadere che il sistema non blocchi immediatamente l'azionamento in presenza di razioni errate o intervento delle funzioni di controllo. L'arresto controllato dell'azionamento non è garantito.

Attivazione dell'ingresso di disponibilità (tipo di azionamento: Collegamento analogico dell'azionamento)

Nella casella "Ingresso di disponibilità" selezionare le variabili PLC dell'ingresso digitale con quali l'azionamento comunicati il pronto al funzionamento all'oggetto tecnologico. La parte di potenza è inserita e l'ingresso analogico del setpoint della velocità è attivo.

Per selezionare un ingresso di disponibilità, nella configurazione dispositivo deve essere stata inserita un'unità di ingresso digitale e, per l'ingresso, definito il nome della variabile PLC.

Nota

L'ingresso e l'uscita di abilitazione possono essere attivati separatamente.

Per l'ingresso di disponibilità attivato valgono le seguenti regole generali: • L'abilitazione dell'asse (MC_Power Status=TRUE), non avviene prima che sull'ingresso di

disponibilità sia presente un segnale. • Se il segnale sull'ingresso di disponibilità di un asse abilitato scompare, l'asse viene

bloccato con un messaggio di errore. • Un asse bloccato tramite l'istruzione MC_Power (Enable= FALSE), viene bloccato anche

sull'ingresso di disponibilità con segnale presente.



5.4.2.2 Configurazione - Encoder Per la regolazione di posizione, gli assi di posizionamento necessitano di un valore istantaneo di posizione sotto forma di posizione encoder. La posizione encoder viene trasmessa al controllore tramite un telegramma PROFIdrive. Nella finestra di configurazione "Encoder" configurare l'accoppiamento con il quale collegare l'encoder.

Selezione dell'accoppiamento encoder: Sulla base della rappresentazione grafica selezionare in questa casella la modalità di collegamento dell'encoder.

● Collegamento all'azionamento (non disponibile in caso di collegamento analogico dell'azionamento)

Selezionare quest'opzione se l'encoder è collegato all'azionamento. La configurazione dell'encoder avviene nella configurazione dell'azionamento PROFIdrive. L'azionamento analizza i segnali dell'encoder e li invia al controllore tramite il telegramma Profidrive.

● Collegamento tramite modulo tecnologico (TM)

Selezionare quest'opzione se l'encoder è collegato ad un modulo tecnologico (TM).

– Modulo tecnologico:

Nella casella "Modulo tecnologico" selezionare un modulo tecnologico già configurato nonché il canale da utilizzare. Una volta selezionato, il modulo tecnologico può essere configurato dal pulsante "Configurazione dispositivo"

Qualora la selezione non sia possibile, commutare nella configurazione dispositivo e inserire un modulo tecnologico. Il modulo tecnologico può essere impiegato a livello centrale su un PLC S7-1500, oppure a livello decentrato nella periferia. Utilizzare il modulo tecnologico TM Count2x24V per il collegamento di un encoder incrementale. ed il modulo tecnologico TM PosInput2 per il collegamento di un encoder assoluto.

● Collegamento tramite PROFINET/PROFIBUS (PROFIdrive)

Selezionare quest'opzione in caso di impiego di un encoder compatibile PROFIdrive.

– Selezione encoder:

Nella casella "Selezione encoder" selezionare un encoder già configurato sul PROFINET/PROFIBUS. Una volta selezionato, l'encoder può essere configurato dal pulsante "Configurazione dispositivo"

Qualora la selezione non sia possibile, commutare nella configurazione dispositivo e inserire un encoder nella vista di rete.



5.4.2.3 Configurazione - scambio dei dati

Configurazione - scambio dei dati Configurare nella finestra di configurazione "Scambio di dati" lo scambio dei dati con azionamento ed encoder. La configurazione avviene in funzione del tipo di azionamento e dell'accoppiamento encoder:

Collegamento analogico dell'azionamento - encoder su modulo tecnologico (TM) (Pagina 87)

Collegamento analogico dell'azionamento - encoder PROFIdrive su PROFINET/PROFIBUS (Pagina 90)

Azionamento PROFIdrive - Encoder sull'azionamento (Pagina 92)

Azionamento PROFIdrive - encoder sul modulo tecnologico (TM) (Pagina 95)

Azionamento PROFIdrive - encoder PROFIdrive su PROFINET/PROFIBUS (Pagina 97)

Collegamento analogico dell'azionamento - encoder su modulo tecnologico (TM)

Scambio di dati azionamento Configurare qui lo scambio di dati con l'azionamento.

● Telegramma:

Poiché l'azionamento analogico viene comandato da un segnale analogico, la selezione del tipo di telegramma si rende superflua.

● Numero di giri di riferimento

Il numero di giri di riferimento dell'azionamento è la velocità di rotazione del medesimo al momento dell'emissione del valore 100% sull'uscita analogica. La configurazione del numero di giri di riferimento deve essere eseguita nell'azionamento e acquisita nella configurazione dell'oggetto tecnologico.

Il valore analogico emesso al 100% è in funzione del tipo di uscita analogica. Ad es. su un'uscita analogica con un valore di +/- 10 V al 100%, viene emesso il valore 10 V.

Le uscite analogiche possono essere sovracomandate quando la divergenza raggiunge il 17% ca. In altri termini, un'uscita analogica in un campo compreso tra -117% e 117% può essere utilizzata se l'azionamento lo consente.

● Numero di giri max.

Indicare in questo campo il numero di giri max. dell'azionamento.

● Inverti senso di marcia

Attivare questa casella di scelta se si intende invertire il senso di marcia dell'azionamento.



Scambio dati encoder Configurare qui la modalità di analisi dei dati encoder. I dati qui inseriti devono corrispondere con quelli indicati nella configurazione dispositivo.

● Telegramma:

I dati encoder vengono trasferiti con il telegramma dell'azionamento. La selezione telegramma non è pertanto disponibile.

● Tipo di encoder:

A seconda del tipo di encoder selezionato, configurare i parametri descritti nel seguito:

Tipo di encoder Rotatorio incrementale Passi per giro encoder: Configurare qui il numero di passi per rotazione

dell'encoder. Bit per la risoluzione fine nel valore istantaneo incrementale (Gn_XIST1)

Configurare qui il numero dei bit per la risoluzione fine all'interno del valore istantaneo incrementale (Gn_XIST1).

Tipo di encoder Rotatorio assoluto Passi per giro encoder: Configurare qui il numero di passi per rotazione

dell'encoder. Numero di giri: Configurare qui il numero di giri che l'encoder

assoluto deve rilevare. Bit per la risoluzione fine nel valore istantaneo incrementale (Gn_XIST1)

Configurare qui il numero dei bit riservati per la risoluzione fine all'interno del valore istantaneo incrementale (Gn_XIST1).

Bit per il fattore di moltiplicazione del valore assoluto della risoluzione fine (Gn_XIST2)

Configurare qui il numero dei bit riservati per il fattore di moltiplicazione del valore assoluto della risoluzione fine (Gn_XIST2).

Tipo di encoder Rotatorio ciclico assoluto Passi per giro encoder: Configurare qui il numero di passi per rotazione








Tipo di encoder Lineare incrementale Distanza tra due incrementi: Configurare qui il percorso compreso tra due

passi dell'encoder. Bit per la risoluzione fine nel valore istantaneo incrementale (Gn_XIST1)


Tipo di encoder Lineare assoluto Distanza tra due incrementi: Configurare qui il percorso compreso tra due





Inverti direzione Attivare questa casella di scelta se si desidera invertire il valore istantaneo dell'encoder.



Collegamento analogico dell'azionamento - encoder PROFIdrive su PROFINET/PROFIBUS


● Telegramma:

Poiché l'azionamento analogico viene comandato da un segnale analogico, la selezione del tipo di telegramma si rende superflua.


Il numero di giri di riferimento dell'azionamento è la velocità di rotazione del medesimo al momento dell'emissione del valore 100% sull'uscita analogica. La configurazione del numero di giri di riferimento deve essere eseguita nell'azionamento e acquisita nella configurazione dell'oggetto tecnologico.

Il valore analogico emesso al 100% varia in funzione del tipo di uscita analogica. Ad es. su un'uscita analogica con un valore di +/- 10 V al 100%, viene emesso il valore 10 V.




● Inverti direzione

Attivare questa casella di scelta se si desidera invertire il senso di rotazione dell'azionamento.



Scambio dati encoder Configurare qui il telegramma encoder nonché i criteri di analisi dei dati dell'encoder stesso. I dati qui inseriti devono corrispondere a quelli indicati nella configurazione dispositivo.

● Telegramma:

In questa casella di riepilogo, selezionare il telegramma dell'encoder. Quest'indicazione deve corrispondere con l'impostazione eseguita nella configurazione dispositivo.










Bit per la risoluzione fine nel valore istantaneo assoluto (Gn_XIST2)







Configurare qui il numero dei bit per la risoluzione fine all'interno del valore istantaneo assoluto (Gn_XIST2).










Configurare qui il numero dei bit per la risoluzione fine all'interno del valore istantaneo assoluto (Gn_XIST2).

Inversione del senso di marcia Attivare questa casella di scelta se si desidera invertire il valore istantaneo dell'encoder.

Azionamento PROFIdrive - Encoder sull'azionamento


● Telegramma:

In questa casella di riepilogo, selezionare il telegramma dell'azionamento. Quest'indicazione deve corrispondere con l'impostazione eseguita nella configurazione dispositivo.


Configurare qui il numero di giri di riferimento dell'azionamento secondo le indicazioni del costruttore. La preimpostazione del numero di giri dell'azionamento è indicata in percentuale rispetto al numero di giri di riferimento e si colloca in un campo compreso tra -200% e 200%.







Scambio dati encoder Specificare qui come devono essere valutati i dati dell'encoder. I dati qui inseriti devono corrispondere a quelli indicati nella configurazione dispositivo.

● Telegramma:





















Azionamento PROFIdrive - encoder sul modulo tecnologico (TM)


● Telegramma:

In questa casella di riepilogo, selezionare il telegramma dell'azionamento. Questa indicazione deve corrispondere all'impostazione nella configurazione dispositivo.


Configurare qui il numero di giri di riferimento dell'azionamento secondo le indicazioni del costruttore. Il numero di giri dell'azionamento è preimpostato in percentuale rispetto al numero di giri di riferimento in un campo tra -200% e 200%.





Scambio dati encoder Specificare qui come devono essere valutati i dati dell'encoder. I dati qui inseriti devono corrispondere a quelli indicati nella configurazione dispositivo.

● Telegramma:









assoluto deve rilevare.



Tipo di encoder Rotatorio assoluto Bit per la risoluzione fine nel valore istantaneo incrementale (Gn_XIST1)





















Azionamento PROFIdrive - encoder PROFIdrive su PROFINET/PROFIBUS


● Telegramma:

In questa casella di riepilogo, selezionare il telegramma dell'azionamento. Quest'indicazione deve corrispondere con l'impostazione eseguita nella configurazione dispositivo.


Configurare qui il numero di giri di riferimento dell'azionamento secondo le indicazioni del costruttore. La preimpostazione del numero di giri dell'azionamento è indicata in percentuale rispetto al numero di giri di riferimento e si colloca in un campo compreso tra -200% e 200%.



● Inverti senso di marcia

Attivare questa casella di scelta se si intende invertire il senso di marcia dell'azionamento.

Scambio dati encoder Configurare qui il telegramma encoder nonché i criteri di analisi dei dati dell'encoder stesso. I dati qui inseriti devono corrispondere con quelli indicati nella configurazione dispositivo.

● Telegramma:

In questa casella di riepilogo, selezionare il telegramma dell'encoder. Quest'indicazione deve corrispondere con l'impostazione eseguita nella configurazione dispositivo.












Bit per la risoluzione fine nel valore istantaneo assoluto (GN_XIST2)

Configurare qui il numero dei bit riservati per la risoluzione fine all'interno del valore istantaneo assoluto (Gn_XIST2).


















5.4.3 Parametri avanzati

5.4.3.1 Configurazione - Meccanica

Configurazione - Meccanica Nella finestra di configurazione "Meccanica" configurare il tipo di montaggio dell'encoder e l'adattamento del valore di quest'ultimo alle condizioni meccaniche.

Tipo di montaggio encoder Selezionare in questa casella di riepilogo la modalità di montaggio dell'encoder alla meccanica. La configurazione varia in funzione del tipo di asse e del tipo di montaggio dell'encoder.

Tipo di asse: Lineare

Lineare - Sull'albero motore (Pagina 99)

Lineare - Sul lato di carico (Pagina 100)

Lineare - Sistema di misura esterno (Pagina 100)

Tipo di asse: rotatorio

Rotatorio - Sull'albero motore (Pagina 101)

Rotatorio - Sul lato di carico (Pagina 101)

Rotatorio - Sistema di misura esterno (Pagina 102)

Lineare - Sull'albero motore Sotto il profilo meccanico, l'encoder è collegato saldamente all'albero motore. Motore ed encoder costituiscono un'unità.

Riduttore di carico ● Includi riduttore di carico/passo vite

Attivare questa casella di scelta per eseguire la configurazione sulla base del rapporto di riduzione e del passo vite.

Disattivare questa casella di scelta per eseguire la configurazione sulla base del giro motore e del percorso che ne risulta.

● Numero di giri motore / Numero di giri del carico

Il rapporto di riduzione del riduttore di carico viene indicato come rapporto tra motore e giri di carico. Indicare qui un numero intero di giri motore ed il numero di giri di carico che ne risulta.



Parametri di posizione ● Passo vite (funzione "Includi riduttore di carico/passo vite" attivata)

Configurare qui la tratta percorsa dal carico quando il mandrino compie una rotazione.

● Movimento di carico per ogni giro motore

Configurare qui il percorso del carico per giro motore (funzione "Includi riduttore di carico/passo vite" disattivata).

Lineare - Sul lato di carico Sotto il profilo meccanico, l'encoder è collegato al lato di carico del cambio.

Riduttore di carico ● Numero di giri motore / Numero di giri del carico


In assenza del riduttore di carico, selezionare gli stessi valori per il numero di giri motore ed il numero di giri di carico.

Parametri di posizione ● Passo a vite

Configurare qui la tratta percorsa dal carico quando il mandrino compie una rotazione.

Lineare - Sistema di misura esterno Il sistema di misura esterno fornisce i valori di posizione per il movimento lineare del carico.






Parametri di posizione ● Movimento di carico per ogni giro motore

Configurare qui la tratta percorsa dal carico quando il motore compie una rotazione.

● Percorso per giro di encoder

Configurare qui il percorso rilevato dal sistema di misura esterno per giro dell'encoder.

Rotatorio - Sull'albero motore Sotto il profilo meccanico, l'encoder è collegato saldamente all'albero motore. Motore ed encoder costituiscono un'unità.




Rotatorio - Sul lato di carico Sotto il profilo meccanico, l'encoder è collegato al lato di carico del cambio.






Rotatorio - Sistema di misura esterno Il sistema di misura esterno fornisce i valori di posizione per il movimento rotatorio del carico.




Parametri di posizione ● Sistema di misura esterno

Configurare qui il valore visualizzato dal sistema di misura esterno per giro di carico.



5.4.3.2 Configurazione - Limiti di posizione La finestra di configurazione "Limiti di posizione" consente di impostare i finecorsa hardware e software dell'asse.

Attivazione finecorsa hardware Questa casella di scelta attiva la funzione del finecorsa hardware negativa e positiva. Il finecorsa hardware negativo si trova sul lato negativo della direzione di marcia, il finecorsa hardware positivo si trova sul lato positivo della direzione di marcia.

Con il finecorsa hardware attivato, con l'accostamento ed il superamento del finecorsa hardware, l'azionamento viene bloccato. L'azionamento frena con la rampa di frenata configurata.

Eccezione: Se il finecorsa hardware viene superato con inversione di direzione attiva durante la ricerca attiva del punto di riferimento, l'asse frena con il ritardo max. configurato e prosegue in direzione opposta la ricerca del punto di riferimento.

Nota

Utilizzare soltanto finecorsa hardware che rimangono permanentemente inseriti dopo l'accostamento. Questo stato di commutazione può essere annullato soltanto dopo il ritorno nel campo di traslazione consentito.

Gli ingressi digitali del finecorsa hardware vengono analizzati per default nello scambio di dati ciclico. Se il finecorsa hardware deve essere analizzato nel clock del regolatore dell'azionamento, selezionare nelle impostazioni dell'unità di ingresso la voce "Servo MC" sotto a "Indirizzi I/O" per "Blocco organizzativo" e per "Immagine di processo" selezionare la voce "IPP OB Servo".



Ingresso finecorsa HW positivo / negativo Selezionare qui le variabili PLC dell'ingresso digitale per il finecorsa HW negativo e positivo.

Per selezionare un'uscita, nella configurazione dispositivo deve essere stata inserita un'unità di ingresso digitale e, per l'ingresso, definito il nome della variabile PLC.

CAUTELA Durante l'installazione del finecorsa hardware osservare i tempi di filtro degli ingressi digitali.

Tenere presente i tempi di ritardo dovuti al tempo di clock servo e al tempo di filtro degli ingressi digitali.

Il tempo di filtro è impostabile, per singole unità di ingressi digitali, nella configurazione dispositivo.

Gli ingressi digitali sono impostati per default su un tempo di filtraggio pari a 6,4 ms. Nell'utilizzo come finecorsa hardware, ciò può portare a ritardi indesiderati. In questo caso ridurre il tempo di filtraggio per i relativi ingressi digitali.

Il tempo di filtraggio può essere impostato nella configurazione dei dispositivi degli ingressi digitali alla voce "Filtro ingressi".

Selezione del livello del segnale Selezionare nell'elenco a discesa il livello del segnale di attivazione ("Livello inferiore" / "Livello superiore") del finecorsa hardware. Se si sceglie "Livello inferiore", durante l'accostamento o il superamento del finecorsa hardware il segnale di ingresso è FALSE. Se si sceglie "Livello superiore", durante l'accostamento o il superamento del finecorsa hardware il segnale di ingresso è TRUE.

Attivazione finecorsa software Questa casella di opzione attiva la funzione del finecorsa software superiore e inferiore. Se è attiva il movimento in corso si arresta nella posizione del finecorsa software. L'oggetto tecnologico segnala un errore. Dopo aver confermato l'errore si può ritraslare l'asse in direzione dell'area di lavoro.

Nota

I finecorsa software attivati funzionano solo se è stata eseguita una ricerca del punto di riferimento dell'asse.

Finecorsa software negativo/positivo Con le posizioni del finecorsa software negativo e positivo, configurare il campo di lavoro dell'asse.



5.4.3.3 Configurazione - Limiti di dinamica Nella finestra di configurazione "Limiti dinamici" configurare i valori max. per velocità, accelerazione, ritardo e strappo dell'asse.

Velocità massima Definire qui la velocità max. consentita per l'asse.

Accelerazione massima / Ritardo massimo - Tempo di accelerazione / Tempo di decelerazione Impostare l'accelerazione desiderata nelle caselle "Tempo di accelerazione" o "Accelerazione". Il ritardo può essere impostato nelle caselle "Tempo di decelerazione" o "Ritardo".

Le seguenti equazioni indicano l'interdipendenza tra tempo di accelerazione e accelerazione nonché tempo di decelerazione e ritardo.

Tempo di accelerazione =Velocità massima

Accelerazione

Tempo di decelerazione =

Velocità massima

Ritardo

Nota

La modifica della velocità max. influenza i valori di accelerazione e decelerazione dell'asse. I tempi di di accelerazione e decelerazione vengono mantenuti.

Il "Ritardo max." per la ricerca attiva del punto di riferimento con inversione di direzione sul finecorsa hardware, deve essere sufficientemente lungo in modo da consentire la frenata dell'asse prima del raggiungimento del riscontro meccanico.



Tempo di arrotondamento min. / Strappo max. L'inserimento dei parametri relativi alla limitazione dello strappo è possibile nella casella "Tempo di arrotondamento min." oppure, in alternativa, nella casella "Strappo max.":

● Impostare lo strappo desiderato per la rampa di accelerazione e decelerazione nella casella "Strappo max.". Il valore 0 indica che lo strappo non viene limitato.

● Impostare il tempo di arrotondamento per la rampa di accelerazione nella casella "Tempo di arrotondamento min.".

Nota

Il tempo di arrotondamento impostato e visualizzato nella configurazione ha validità soltanto per la rampa di accelerazione.

In caso di divergenza tra i valori di accelerazione e ritardo, viene calcolato ed adottato il tempo di arrotondamento della rampa di decelerazione corrispondente allo strappo della rampa di accelerazione.

Il tempo di arrotondamento del ritardo viene adeguato come segue: • Accelerazione > ritardo

Sulla rampa di decelerazione viene applicato un tempo di arrotondamento inferiore rispetto a quello della rampa di accelerazione.

• Accelerazione < ritardo Sulla rampa di decelerazione viene applicato un tempo di arrotondamento superiore rispetto a quello della rampa di accelerazione.

• Accelerazione = ritardo I tempi di arrotondamento della rampa di accelerazione e decelerazione sono uguali.

In caso di errore l'asse decelera con il ritardo arresto di emergenza configurato. In questo caso una limitazione dello strappo configurata non viene considerata.

Le seguenti equazioni indicano l'interdipendenza tra i tempi di arrotondamento e lo strappo:

Gli ordini di traslazione avviati nel programma utente vengono eseguiti con lo strappo selezionato.



5.4.3.4 Configurazione - Preimpostazioni dinamiche Nella finestra di configurazione "Preimpostazione dinamica" configurare i valori preimpostati per velocità, accelerazione, ritardo e strappo dell'asse.

I valori preimpostati sono attivi se nelle istruzioni Motion Control vengono indicati valori < 0 per nei parametri "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" o "Jerk". I valori preimpostati possono essere acquisiti singolarmente per ciascuno di questi parametri.

I valori preimpostati per accelerazione e ritardo sono validi anche nelle traslazioni della ricerca attiva del punto di riferimento.

Velocità Definire in questa casella il valore preimpostato per la velocità dell'asse.

Accelerazione / Ritardo massimo - Tempo di accelerazione / Tempo di decelerazione Indicare il valore preimpostato nelle caselle "Tempo di accelerazione" o "Accelerazione". Il ritardo può essere impostato nelle caselle "Tempo di decelerazione" o "Ritardo".


Tempo di accelerazione =Velocità

Accelerazione

Tempo di decelerazione =Velocità

Ritardo

Nota

La modifica della velocità influenza i valori di accelerazione e decelerazione dell'asse. I tempi di di accelerazione e decelerazione vengono mantenuti.



Tempo di arrotondamento / Strappo L'inserimento dei parametri relativi alla limitazione dello strappo è possibile nella casella "Tempo di arrotondamento" oppure, in alternativa, nella casella "Strappo":

● Impostare lo strappo desiderato per la rampa di accelerazione e decelerazione nella casella "Strappo". Il valore 0 indica che lo strappo viene disattivato.

● Impostare il tempo di arrotondamento per la rampa di accelerazione nella casella "Tempo di arrotondamento".

Nota












5.4.3.5 Configurazione - Arresto di emergenza Nella finestra di configurazione "Arresto di emergenza" configurare il ritardo di arresto di emergenza dell'asse. In caso di errori e blocco dell'asse con l'istruzione Motion Control "MC_Power" (parametro di ingresso StopMode = 0) l'asse viene arrestato con questo ritardo.

Ritardo arresto di emergenza Impostare il valore della decelerazione per l'arresto di emergenza nelle caselle "Ritardo arresto di emergenza" oppure "Tempo di decelerazione arresto di emergenza".

La seguente equazione indica l'interdipendenza tra tempo di decelerazione arresto di emergenza e ritardo arresto di emergenza:

Tempo di decelerazione arresto di emergenza =

Velocità massima


La configurazione del ritardo arresto di emergenza si riferisce alla velocità massima configurata per l'asse. La modifica della velocità max. dell'asse comporta a sua volta una modifica del valore del ritardo arresto di emergenza (il tempo di decelerazione arresto di emergenza rimane invariato).

5.4.3.6 Ricerca del punto di riferimento Per 'ricerca del punto di riferimento' si intende la sincronizzazione del valore di posizione di un oggetto tecnologico con la posizione fisica reale dell'azionamento. Soltanto con la ricerca punto di riferimento asse, è possibile l'accostamento alle posizioni di destinazione assolute dell'asse.

In S7-1500 Motion Control la ricerca del punto di riferimento dell'asse viene effettuata con l'istruzione Motion Control "MC_Home". Si distinguono i seguenti modi di funzionamento dell'istruzione Motion Control:

Modi di funzionamento dell'istruzione Motion Control "MC_Home" ● Ricerca attiva del punto di riferimento

Nella ricerca attiva del punto di riferimento l'istruzione di comando del movimento "MC_Home" effettua la ricerca configurata del punto di riferimento. I movimenti di traslazione in corso vengono interrotti. All'individuazione della tacca di zero, la posizione dell'asse viene impostata conformemente alla configurazione.

● Ricerca passiva del punto di riferimento

Nella ricerca passiva del punto di riferimento l'istruzione Motion Control "MC_Home" non effettua lo spostamento nel punto di riferimento. La traslazione necessaria deve essere realizzata dall'utente tramite altre istruzioni Motion Control. Le traslazioni in corso non vengono interrotte all'avviamento della ricerca passiva del punto di riferimento. All'individuazione della tacca di zero, l'asse viene impostato conformemente alla configurazione.



● Ricerca diretta assoluta del punto di riferimento

La posizione dell'asse viene impostata senza tener conto dell'interruttore del punto di riferimento. I movimenti di traslazione in corso non vengono interrotti. Il valore del parametro di ingresso "Position" dell'istruzione Motion Control "MC_Home" viene impostato immediatamente come punto di riferimento dell'asse.

● Ricerca diretta relativa del punto di riferimento

La posizione dell'asse viene impostata senza tener conto dell'interruttore del punto di riferimento. I movimenti di traslazione in corso non vengono interrotti. Per la posizione dell'asse dopo la ricerca del punto di riferimento vale quanto segue:

Posizione nuova dell'asse = posizione attuale dell'asse + valore del parametro "Position" dell'istruzione "MC_Home".

Ricerca attiva del punto di riferimento

Configurazione - Ricerca attiva del punto di riferimento La finestra di configurazione "Ricerca attiva del punto di riferimento" consente di impostare i parametri per la ricerca attiva del punto di riferimento. La "Ricerca attiva del punto di riferimento" viene eseguita con l'istruzione Motion Control "MC_Home" Mode = 4 e 5.

Selezione modalità di ricerca del punto di riferimento Selezionare in questa casella la modalità di di ricerca del punto di riferimento:

Tacca di zero tramite telegramma PROFIdrive e interruttore di prossimità (Pagina 110)

Tacca di zero tramite telegramma PROFIdrive (Pagina 111)

Tacca di riferimento sull'ingresso digitale (Pagina 112)

Tacca di zero tramite telegramma PROFIdrive e interruttore di prossimità

Attivazione dell'inversione direzione nel finecorsa hardware Attivare questa casella di scelta per utilizzare il finecorsa hardware come camma di inversione per la ricerca del punto di riferimento. Se il finecorsa hardware viene raggiunto durante la ricerca attiva del punto di riferimento, l'asse frena con il ritardo max. configurato e determina un'inversione del senso di marcia. La ricerca dell'interruttore di prossimità prosegue nella direzione contraria. Se questa funzione è disattivata e l'asse raggiunge il finecorsa hardware durante la ricerca attiva del punto di riferimento, l'azionamento viene bloccato e frenato con la rampa configurata.



Direzione di accostamento Selezionare la direzione di accostamento per la ricerca dell'interruttore di prossimità.

Si definisce "positiva" la direzione di accostamento verso i valori di posizione positivi; "negativa" la direzione verso valori di posizione negativi.

Direzione di ricerca del punto di riferimento Selezionare la direzione nella quale la tacca di zero deve essere accostata per la ricerca del punto di riferimento.

Velocità di accostamento Definire in questo campo la velocità con cui viene cercato l'interruttore di prossimità durante la ricerca del punto di riferimento. Uno spostamento del punto di riferimento eventualmente impostato viene eseguito con la stessa velocità.

Velocità di ricerca del punto di riferimento Definire in questo campo la velocità con cui l'asse arriva nella tacca di zero per la ricerca del punto di riferimento. Per l'individuazione della tacca di zero, l'interruttore di prossimità deve essere stato abbandonato.

Spostamento del punto di riferimento Se le posizioni della tacca di zero e del punto di riferimento non coincidono, specificare in questo campo lo spostamento del punto di riferimento corrispondente. L'asse si muove verso la posizione di riferimento con la velocità di accostamento.

Posizione punto di riferimento Configurare qui la coordinata assoluta della posizione del punto di riferimento. La posizione del punto di riferimento qui configurata è attiva se l'istruzione Motion Control "MC_Home" viene eseguita con Mode = 5.

Tacca di zero tramite telegramma PROFIdrive

Attivazione dell'inversione direzione nel finecorsa hardware Attivare questa casella di scelta per utilizzare il finecorsa hardware come camma di inversione per la ricerca del punto di riferimento. Se il finecorsa hardware viene raggiunto durante la ricerca attiva del punto di riferimento, l'asse frena con il ritardo max. configurato e determina un'inversione del senso di marcia. La ricerca della tacca di zero prosegue infine nella direzione contraria. Se questa funzione è disattivata e l'asse raggiunge il finecorsa hardware durante la ricerca attiva del punto di riferimento, l'azionamento viene bloccato e frenato con la rampa configurata.



Direzione di ricerca del punto di riferimento Selezionare la direzione nella quale la prossima tacca di zero deve essere accostata per la ricerca del punto di riferimento.

Si definisce "positiva" la direzione di ricerca del punto di riferimento verso i valori di posizione positivi; "negativa" la direzione verso valori di posizione negativi.

Velocità di accostamento Nel modo di riferimento "Tacca di zero tramite telegramma PROFIdrive", la velocità di accostamento viene utilizzata per eseguire lo spostamento del punto di riferimento.

Velocità di ricerca del punto di riferimento Definire in questo campo la velocità con cui l'asse arriva nella tacca di zero per la ricerca del punto di riferimento.

Spostamento del punto di riferimento Se le posizioni della tacca di zero e del punto di riferimento non coincidono, specificare in questo campo lo spostamento del punto di riferimento corrispondente. L'asse si muove verso la posizione di riferimento con la velocità di accostamento.


Tacca di riferimento sull'ingresso digitale Se come tacca di riferimento viene impiegato un ingresso digitale, la precisione della ricerca del punto di riferimento non sarà altrettanto elevata quanto la stessa ricerca tramite tacca di zero supportata dall'hardware.

La precisione può essere incrementata riducendo la velocità di raggiungimento punto di riferimento e impiegando unità di ingresso supportate da temporizzatori.

Inoltre, impostare tempi di filtro brevi sull'ingresso digitale.

Ingresso digitale Selezionare qui le variabili PLC dell'ingresso digitale che deve operare come tacca di riferimento (camma di riferimento).

Per selezionare un'uscita, nella configurazione dispositivo deve essere stata inserita un'unità di ingresso digitale e, per l'ingresso, definito il nome della variabile PLC.



Attivazione dell'inversione direzione nel finecorsa hardware Attivare questa casella di scelta per utilizzare il finecorsa hardware come camma di inversione per la ricerca del punto di riferimento. Se il finecorsa hardware viene raggiunto durante la ricerca attiva del punto di riferimento, l'asse frena con il ritardo max. configurato e determina un'inversione del senso di marcia. La ricerca della tacce di riferimento prosegue nella direzione contraria. Se questa funzione è disattivata e l'asse raggiunge il finecorsa hardware durante la ricerca attiva del punto di riferimento, l'azionamento viene bloccato e frenato con la rampa configurata.

Direzione di accostamento Selezionare la direzione di accostamento per la ricerca della tacca di riferimento.

Si definisce "positiva" la direzione di accostamento verso i valori di posizione positivi; "negativa" la direzione verso valori di posizione negativi.

Direzione di ricerca del punto di riferimento Selezionare la direzione nella quale la tacca di riferimento deve essere accostata per la ricerca del punto di riferimento.

Tacca di riferimento Selezionare la posizione di commutazione dell'"ingresso digitale" da impiegare come tacca di riferimento.

Al superamento di un "ingresso digitale" vengono creati due fronti di commutazione distanziati tra loro dal punto di vista spaziale. La selezione del lato positivo o negativo è volta a garantire che la tacca di riferimento venga analizzata sempre sulla stessa posizione meccanica.

Il lato positivo è la posizione di commutazione con il valore di posizione più elevato, il lato negativo è la posizione di commutazione con il valore di posizione più basso.

La selezione del lato prescinde dalla direzione di marcia e dal fatto che questa scelta determini un fronte di salita o di discesa.

Velocità di accostamento Definire in questo campo la velocità con la quale cercare l'"ingresso digitale" durante la ricerca del punto di riferimento. Uno spostamento del punto di riferimento eventualmente impostato viene eseguito con la stessa velocità.

Velocità di ricerca del punto di riferimento Definire in questo campo la velocità con cui l'asse arriva sul punto di riferimento durante la ricerca di questo punto.



Spostamento del punto di riferimento Indicare qui lo spostamento del punto di riferimento in caso di divergenze tra le posizioni "punto di riferimento" e "posizione del punto di riferimento". L'asse si muove verso la posizione di riferimento con la velocità di accostamento.


Ricerca passiva del punto di riferimento

Configurazione - Ricerca passiva del punto di riferimento La finestra di configurazione "Ricerca passiva del punto di riferimento" (ricerca al volo del punto di riferimento), consente di impostare i parametri per la ricerca passiva del punto di riferimento. La funzione "Ricerca passiva del punto di riferimento" viene eseguita con l'istruzione Motion Control "MC_Home" Mode = 2 e 3.






Direzione di ricerca del punto di riferimento Selezionare la direzione nella quale la tacca di zero deve essere accostata per la ricerca del punto di riferimento. Viene impiegata la prima tacca di zero dopo l'abbandono dell'interruttore di prossimità.

Sono disponibili le seguenti opzioni:

● Positiva

L'asse si muove verso i valori di posizione più alti.

● Negativa

L'asse si muove verso valori di posizione più bassi.

● Attuale

Per la ricerca del punto di riferimento viene considerata la direzione di marcia attualmente attiva.





Direzione di ricerca del punto di riferimento Selezionare la direzione nella quale la prossima tacca di zero deve essere accostata per la ricerca del punto di riferimento. Sono disponibili le seguenti opzioni:

● Positiva


● Negativa


● Attuale



Tacca di riferimento sull'ingresso digitale

Ingresso digitale Selezionare qui l'ingresso digitale che deve operare come tacca di riferimento (camma di riferimento).





● Positiva


● Negativa


● Attuale









5.4.3.7 Controllo posizione

Configurazione- Controllo posizionamento Nella finestra di configurazione "Controllo posizionamento" impostare i criteri per il controllo della posizione di destinazione.

Finestra di posizionamento: Configurare qui le dimensioni della finestra di posizionamento. Se l'asse si trova all'interno di questa finestra, la posizione è da considerarsi "raggiunta".

Tempo di tolleranza di posizionamento: Configurare qui il tempo di tolleranza entro il quale il valore di posizione deve raggiungere la finestra di posizionamento.

Permanenza minima nella finestra di posizionamento: Configurare qui la permanenza minima. Il valore istantaneo di posizione deve rimanere nella finestra di posizionamento almeno per la "Permanenza minima".

Se uno di questi criteri viene infranto, l'asse viene arrestato e visualizzato un allarme di posizionamento.

Configurazione - Errore di inseguimento Nella finestra di configurazione "Errore di inseguimento" configurare la divergenza consentita per la posizione attuale dell'asse rispetto alla posizione di riferimento. L'errore di inseguimento può essere adeguato in modo dinamico alla velocità attuale dell'asse.

Attiva controllo dell'errore di inseguimento Selezionare questa casella di controllo per attivare il controllo dell'errore di inseguimento. Attivando il controllo dell'errore di inseguimento, l'asse viene arrestato nel campo errori (arancione), nel campo di avviso viene visualizzato l'allarme.

Se il controllo dell'errore di inseguimento è disattivato, i limiti impostati sono inefficaci.

Errore di inseguimento max.: Configurare qui l'errore di inseguimento ammesso con la velocità max.



Livello di avviso: Configurare qui un valore percentuale del limite di errore di inseguimento attuale a partire dal quale deve essere emesso un avviso.

Esempio: L'errore di inseguimento max. attuale ammonta a 100 mm; il livello di avviso è configurato su 90%. Se l'errore di inseguimento max. attuale supera i 90 mm, viene emesso un avviso.

Errore di inseguimento: Configurare qui l'errore di inseguimento ammesso per le velocità ridotte (senza adattamento dinamico).

Inizio dell'adattamento dinamico: Configurare qui la velocità a partire dalla quale l'errore di inseguimento deve essere adattato dinamicamente. Da questa velocità, l'errore di inseguimento viene adattato alla velocità max. sull'errore di inseguimento max.

Configurazione - Segnale di fermo Nella finestra di configurazione "Segnale di fermo" impostare i criteri per il riconoscimento di fermo.

Finestra di fermo: Configurare qui le dimensioni della finestra di fermo. Per la visualizzazione dello stato di fermo la velocità dell'asse deve collocarsi all'interno di questa finestra.

Permanenza minima nella finestra di fermo: Configurare qui la permanenza minima nella finestra di fermo. La velocità dell'asse deve collocarsi nella finestra di fermo almeno per la durata indicata.

Se entrambe i criteri sono soddisfatti, viene visualizzato lo stato di fermo dell'asse.



5.4.3.8 Configurazione - Circuito di regolazione Nella finestra di configurazione "Circuito di regolazione" il guadagno Kv del circuito di regolazione della posizione.

Il fattore Kv si ripercuote sulle seguenti grandezze caratteristiche:

● Precisione di posizionamento e regolazione dell'arresto

● Uniformità del movimento

● Tempo di posizionamento

Migliori sono i presupposti costruttivi dell'asse (grande rigidità), maggiore sarà il valore impostabile del fattore Kv con conseguente riduzione dell'errore di inseguimento e incremento della dinamica.

Per informazioni approfondite consultare il capitolo Struttura e funzione dell'ottimizzazione (Pagina 178).

Guadagno Introdurre in questa cesella di introduzione il guadagno Kv del ciclo di regolazione della posizione.

Dynamic servo control (DSC): Negli assi regolati in posizione (assi di posizionamento) è possibile regolare la posizione nella CPU o nell'azionamento, a condizione che questo supporti la procedura di regolazione DSC (Dynamic Servo Control). Selezionare la procedura di regolazione desiderata:

● Regolazione della posizione e del numero di giri nell'azionamento (DSC attivato)

● Regolazione della posizione e del numero di giri nel PLC

Nota

Dynamic Servo Control (DSC) è possibile solo con il telegramma standard 5.

Configurazione 5.5 Configurazione dell'oggetto tecnologico Asse a velocità impostata


5.5 Configurazione dell'oggetto tecnologico Asse a velocità impostata

5.5.1 Configurazione - Parametri di base La finestra di configurazione "Parametri di base" consente di definire le proprietà di base dell'oggetto tecnologico.

Nome asse Definire in quest'area il nome dell'asse di velocità. L'oggetto tecnologico viene elencato nella navigazione del progetto con questo nome. Con il medesimo nome possono essere utilizzate anche le variabili dell'asse di velocità nel programma utente.

Unità utente Selezionare nella casella di riepilogo il sistema di misura desiderato per il numero di giri.


5.5.2.1 Configurazione - Azionamento Nella finestra di configurazione "Azionamento", configurare il tipo e l'azionamento da utilizzare.

Tipo di azionamento Nella casella di riepilogo indicare se debba essere impiegato un azionamento PROFIdrive oppure un azionamento con integrazione analogica.

Gli azionamenti PROFIdrive vengono collegati al controllore tramite un sistema di comunicazione digitale (PROFINET o PROFIBUS). La comunicazione si svolge tramite PROFIdrive.

Agli azionamenti con integrazione analogica, il setpoint della velocità viene fornito da un segnale dell'uscita analogica (ad es. -10 V... +10 V) del PLC.

Azionamento (tipo di azionamento: PROFIdrive) Nella casella "Azionamento" selezionare un azionamento PROFIdrive / un posto connettore già configurato. Una volta selezionato, l'azionamento PROFIdrive può essere configurato dal pulsante "Configurazione dispositivo"

Qualora la selezione non sia possibile, commutare nella configurazione dispositivo e inserire l'azionamento PROFIdrive nella vista di rete.



Uscita (tipo di azionamento: Collegamento analogico dell'azionamento) Nella casella "Uscita" selezionare la variabile PLC dell'uscita analogica dalla quale deve essere comandato l'azionamento. Una volta selezionata, l'uscita può essere configurata dal pulsante "Configurazione dispositivo"

Per selezionare un'uscita, nella configurazione dispositivo deve essere stata inserita un'unità di uscita analogica e, per l'uscita, definito il nome della variabile PLC.

Attivazione dell'uscita di abilitazione (tipo di azionamento: Collegamento analogico dell'azionamento) Nella casella "Uscita di abilitazione" selezionare la variabile PLC dell'uscita digitale per l'abilitazione dell'azionamento. Con l'uscita di abilitazione, il regolatore numero di giri nell'azionamento viene abilitato o disabilitato.

Per selezionare un'uscita di abilitazione, nella configurazione dispositivo deve essere stata inserita un'unità di uscita digitale e, per l'uscita, definito il nome della variabile PLC.

Nota

Se non viene impiegata l'uscita di abilitazione, può accadere che il sistema non blocchi immediatamente l'azionamento in presenza di razioni errate o intervento delle funzioni di controllo. L'arresto controllato dell'azionamento non è garantito.

Attivazione dell'ingresso di disponibilità (tipo di azionamento: Collegamento analogico dell'azionamento)

Nella casella "Ingresso di disponibilità" selezionare le variabili PLC dell'ingresso digitale con quali l'azionamento comunicati il pronto al funzionamento all'oggetto tecnologico. La parte di potenza è inserita e l'ingresso analogico del setpoint della velocità è attivo.

Per selezionare un ingresso di disponibilità, nella configurazione dispositivo deve essere stata inserita un'unità di ingresso digitale e, per l'ingresso, definito il nome della variabile PLC.

Nota

L'ingresso e l'uscita di abilitazione possono essere attivati separatamente.

Per l'ingresso di disponibilità attivato valgono le seguenti regole generali: • L'abilitazione dell'asse (MC_Power Status=TRUE), non avviene prima che sull'ingresso di

disponibilità sia presente un segnale. • Se il segnale sull'ingresso di disponibilità di un asse abilitato scompare, l'asse viene

bloccato con un messaggio di errore. • Un asse bloccato tramite l'istruzione MC_Power (Enable= FALSE), viene bloccato anche

sull'ingresso di disponibilità con segnale presente.

Vedere anche Configurazione - Trasmissione dati (Pagina 122)



5.5.2.2 Configurazione - Trasmissione dati

Trasmissione dati all'azionamento Configurare in quest'area la trasmissione dati all'azionamento.

Tipo di telegramma (tipo di azionamento PROFIdrive) In questa casella di riepilogo, selezionare il telegramma dell'azionamento. Quest'indicazione deve corrispondere con l'impostazione eseguita nella configurazione dispositivo.

Numero di giri di riferimento (tipo di azionamento PROFIdrive) Configurare qui il numero di giri di riferimento dell'azionamento secondo le indicazioni del costruttore. La preimpostazione del numero di giri dell'azionamento è indicata in percentuale rispetto al numero di giri di riferimento e si colloca in un campo compreso tra -200% e 200%.

Numero di giri di riferimento (tipo di azionamento con collegamento analogico) Il numero di giri di riferimento dell'azionamento è la velocità di rotazione del medesimo al momento dell'emissione del valore 100% sull'uscita analogica. La configurazione del numero di giri di riferimento deve essere eseguita nell'azionamento e acquisita nella configurazione dell'oggetto tecnologico.

Il valore analogico emesso al 100% è in funzione del tipo di uscita analogica. Ad es. su un'uscita analogica con un valore di +/- 10 V al 100%, viene emesso il valore 10 V.


Numero di giri max. Indicare in questo campo il numero di giri max. dell'azionamento.

Inversione del senso di marcia Attivare questa casella di scelta se si intende invertire il senso di marcia dell'azionamento.




5.5.3.1 Configurazione - Meccanica La finestra di configurazione "Meccanica" consente di configurare il collegamento del carico dell'azionamento.

Utilizza parametri del riduttore per il carico Attivare questa casella di scelta se si intende considerare un cambio nel calcolo della velocità del carico.

Numero di giri motore / Numero di giri del carico Il rapporto di riduzione del riduttore di carico viene indicato come rapporto tra motore e giri di carico. Indicare qui un numero intero di giri motore ed il numero di giri di carico che ne risulta.



5.5.3.2 Configurazione - Limiti di dinamica Nella finestra di configurazione "Limiti dinamici" configurare i valori max. per numero di giri, accelerazione, ritardo e strappo dell'asse.

Numero di giri max. Definire qui il numero di giri max. consentito per l'asse.

Accelerazione massima / Ritardo massimo - Tempo di accelerazione / Tempo di decelerazione Impostare l'accelerazione desiderata nelle caselle "Tempo di accelerazione" o "Accelerazione". Il ritardo può essere impostato nelle caselle "Tempo di decelerazione" o "Ritardo".


Tempo di accelerazione =Velocità massima

Accelerazione

Tempo di decelerazione =

Numero di giri max.

Ritardo

Nota

La modifica della numero di giri max. influenza i valori di accelerazione e decelerazione dell'asse. I tempi di di accelerazione e decelerazione vengono mantenuti.



Tempo di arrotondamento min. / Strappo max. L'inserimento dei parametri relativi alla limitazione dello strappo è possibile nella casella "Tempo di arrotondamento min." oppure, in alternativa, nella casella "Strappo max.":

● Impostare lo strappo desiderato per la rampa di accelerazione e decelerazione nella casella "Strappo max.". Il valore 0 indica che lo strappo non viene limitato.

● Impostare il tempo di arrotondamento per la rampa di accelerazione nella casella "Tempo di arrotondamento min.".

Nota












5.5.3.3 Configurazione - Preimpostazioni dinamiche Nella finestra di configurazione "Preimpostazione dinamica" configurare i valori preimpostati per numero di giri, accelerazione, ritardo e strappo dell'asse.

I valori preimpostati sono attivi se nelle istruzioni Motion Control vengono indicati valori < 0 per nei parametri "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" o "Jerk". I valori preimpostati possono essere acquisiti singolarmente per ciascuno di questi parametri.

Velocità Definire in questa casella il valore preimpostato per il numero di giri dell'asse.

Accelerazione / Ritardo massimo - Tempo di accelerazione / Tempo di decelerazione Indicare il valore preimpostato nelle caselle "Tempo di accelerazione" o "Accelerazione". Il ritardo può essere impostato nelle caselle "Tempo di decelerazione" o "Ritardo".


Tempo di accelerazione =Numero di giri

Accelerazione

Tempo di decelerazione =Numero di giri

Ritardo

Nota

La modifica della velocità influenza i valori di accelerazione e decelerazione dell'asse. I tempi di di accelerazione e decelerazione vengono mantenuti.



Tempo di arrotondamento / Strappo L'inserimento dei parametri relativi alla limitazione dello strappo è possibile nella casella "Tempo di arrotondamento" oppure, in alternativa, nella casella "Strappo":

● Impostare lo strappo desiderato per la rampa di accelerazione e decelerazione nella casella "Strappo". Il valore 0 indica che lo strappo viene disattivato.

● Impostare il tempo di arrotondamento per la rampa di accelerazione nella casella "Tempo di arrotondamento".

Nota












5.5.3.4 Configurazione - Rampa arresto di emergenza Nella finestra di configurazione "Rampa arresto di emergenza" configurare il ritardo arresto di emergenza dell'asse. In caso di errori e blocco dell'asse con l'istruzione Motion Control "MC_Power" (parametro di ingresso StopMode = 0) l'asse viene arrestato con questo ritardo.

Ritardo arresto di emergenza Impostare il valore della decelerazione per l'arresto di emergenza nelle caselle "Ritardo arresto di emergenza" oppure "Tempo di decelerazione arresto di emergenza".

La seguente equazione indica l'interdipendenza tra tempo di decelerazione arresto di emergenza e ritardo arresto di emergenza:

Tempo di decelerazione arresto di emergenza =

Numero di giri max.


La configurazione del ritardo arresto di emergenza si riferisce al numero di giri massimo configurato per l'asse. La modifica del numero di giri max. dell'asse comporta a sua volta una modifica del valore del ritardo arresto di emergenza (il tempo di decelerazione arresto di emergenza rimane invariato).

Configurazione 5.6 Configurazione dell'oggetto tecnologico Encoder esterno


5.6 Configurazione dell'oggetto tecnologico Encoder esterno

5.6.1 Configurazione - Parametri di base La finestra di configurazione "Parametri di base" consente di definire le proprietà di base dell'oggetto tecnologico.

Nome dell'encoder esterno Definire in quest'area il nome dell'encoder esterno. L'oggetto tecnologico viene elencato nella navigazione del progetto con questo nome. Con il medesimo nome possono essere utilizzate anche le variabili dell'encoder esterno nel programma utente.

Tipo di encoder esterno Definire qui se l'encoder esterno debba eseguire un movimento lineare o rotatorio.

Unità utente Selezionare in questa casella di riepilogo i sistemi di misura desiderati per la posizione e la velocità dell'encoder esterno.

Modulo Attivare la casella di scelta "Attiva modulo" per adottare un sistema di misura ripetitivo per l'encoder esterno (ad es. 0-360°in un encoder esterno di tipo "Rotatorio").

● Valore iniziale

Definire in questa casella di scelta da quale positone debba iniziare il campo modulo (ad es. 360°in un encoder esterno di tipo "Rotatorio").

● Lunghezza

Definire qui la lunghezza del campo modulo (ad es. 360° per un encoder esterno di tipo "Rotatorio").




5.6.2.1 Configurazione - Encoder L'encoder esterno assume la posizione di un azionamento comandato esternamente. L'encoder qui utilizzato trasmette la posizione encoder al controllore tramite telegramma PROFIdrive. Nella finestra di configurazione "Encoder" configurare l'accoppiamento con il quale collegare l'encoder.

Selezione dell'accoppiamento encoder: Sulla base della rappresentazione grafica selezionare in questa casella la modalità di collegamento dell'encoder.

● Collegamento tramite modulo tecnologico (TM)

Selezionare quest'opzione se l'encoder è collegato ad un modulo tecnologico (TM).

– Modulo tecnologico:

Nella casella "Modulo tecnologico" selezionare un modulo tecnologico già configurato nonché il canale da utilizzare. Una volta selezionato, il modulo tecnologico può essere configurato dal pulsante "Configurazione dispositivo"

Qualora la selezione non sia possibile, commutare nella configurazione dispositivo e inserire un modulo tecnologico. Il modulo tecnologico può essere impiegato a livello centrale su un PLC S7-1500, oppure a livello decentrato nella periferia. Utilizzare il modulo tecnologico TM Count2x24V per il collegamento di un encoder incrementale. ed il modulo tecnologico TM PosInput2 per il collegamento di un encoder assoluto.

● Collegamento tramite PROFINET/PROFIBUS (PROFIdrive)

Selezionare quest'opzione in caso di impiego di un encoder compatibile PROFIdrive.

– Selezione encoder:

Nella casella "Selezione encoder" selezionare un encoder già configurato sul PROFINET/PROFIBUS. Una volta selezionato, l'encoder può essere configurato dal pulsante "Configurazione dispositivo"

Qualora la selezione non sia possibile, commutare nella configurazione dispositivo e inserire un encoder nella vista di rete.



5.6.2.2 Configurazione - Trasmissione dati

Configurazione - Trasmissione dati Nella finestra di configurazione "Trasmissione dati" configurare la trasmissione dati all'encoder. La configurazione avviene in funzione dell'accoppiamento encoder:

Encoder sul modulo tecnologico (Pagina 131)

Encoder su PROFINET/PROFIBUS (Pagina 133)

Encoder sul modulo tecnologico

Telegramma encoder Configurare qui il telegramma encoder nonché i criteri di analisi dei dati dell'encoder stesso. I dati qui inseriti devono corrispondere con quelli indicati nella configurazione dispositivo.

Telegramma Nella casella di riepilogo del modulo tecnologico selezionare il telegramma configurato per quest'ultimo.

Tipo di encoder Specificare qui come devono essere valutati i dati dell'encoder. I dati qui inseriti devono corrispondere a quelli indicati nella configurazione dispositivo.




























Encoder su PROFINET/PROFIBUS (Pagina 133)



Encoder su PROFINET/PROFIBUS

Telegramma encoder Configurare qui il telegramma encoder e i criteri con cui valutarne i dati. I dati qui inseriti devono corrispondere a quelli indicati nella configurazione dispositivo.

Trasmissione dati In questa casella di riepilogo, selezionare il telegramma dell'encoder. Quest'indicazione deve corrispondere con l'impostazione eseguita nella configurazione dispositivo.

Tipo di encoder A seconda del tipo di encoder selezionato, configurare i parametri descritti nel seguito:


dell'encoder. Bit per la risoluzione fine nel valore istantaneo incrementale (GN_XIST1)

Configurare qui il numero dei bit per la risoluzione fine all'interno del valore istantaneo incrementale (GN_XIST1).



assoluto deve rilevare. Bit per la risoluzione fine nel valore istantaneo incrementale (GN_XIST1)

Configurare qui il numero dei bit riservati per la risoluzione fine all'interno del valore istantaneo incrementale (GN_XIST1).


Configurare qui il numero dei bit riservati per la risoluzione fine all'interno del valore istantaneo assoluto (GN_XIST2).



assoluto deve rilevare. Bit per la risoluzione fine nel valore istantaneo incrementale (GN_XIST1)







passi dell'encoder. Bit per la risoluzione fine nel valore istantaneo incrementale (GN_XIST1)



passi dell'encoder. Bit per la risoluzione fine nel valore istantaneo incrementale (GN_XIST1)






Encoder sul modulo tecnologico (Pagina 131)




5.6.3.1 Configurazione - Meccanica

Configurazione - Meccanica La finestra di configurazione "Meccanica" consente di configurare i parametri dell'encoder per il rilevamento della posizione di un azionamento comandato esternamente.

La configurazione varia a seconda del tipo di encoder:

Lineare (Pagina 135)

Rotatorio (Pagina 136)

Lineare

Distanza tra due incrementi Configurare qui la distanza tra i due incrementi dell'encoder incrementale o dell'encoder assoluto.

Vedere anche Configurazione - Meccanica (Pagina 135)

Rotatorio (Pagina 136)



Rotatorio

Utilizza parametri del riduttore per il carico Attivare questa casella di scelta se si intende considerare un cambio nel calcolo della posizione attuale. Disattivare questa casella di scelta per configurare il percorso per giro di encoder.

Riduttore di misura ● Numero di giri encoder / Numero di giri del carico

Il rapporto di riduzione del riduttore di misura viene indicato come rapporto tra encoder e giri di carico. Indicare qui un numero intero di giri del carico ed il numero di giri encoder che ne risulta.


Parametri di posizione ● Percorso per giro di encoder

Configurare qui il valore visualizzato dal sistema di misura per giro di encoder.

Vedere anche Configurazione - Meccanica (Pagina 135)

Lineare (Pagina 135)



5.6.3.2 Ricerca del punto di riferimento

Configurazione - Assegna indirizzo La finestra di configurazione "Ricerca del punto di riferimento" consente di impostare i parametri per la ricerca del punto di riferimento dell'encoder esterno. La "Ricerca del punto di riferimento" viene eseguita con l'istruzione Motion Control "MC_Home" Mode = 2 e 3.






Direzione di ricerca del punto di riferimento Selezionare la direzione nella quale la tacca di zero deve essere accostata per la ricerca del punto di riferimento. Viene impiegata la prima tacca di zero dopo l'abbandono dell'interruttore di prossimità.


● Positiva


● Negativa


● Attuale



Vedere anche Configurazione - Assegna indirizzo (Pagina 137)






Direzione di ricerca del punto di riferimento Selezionare la direzione nella quale la prossima tacca di zero deve essere accostata per la ricerca del punto di riferimento. Sono disponibili le seguenti opzioni:

● Positiva


● Negativa


● Attuale






Tacca di riferimento sull'ingresso digitale

Ingresso digitale Selezionare qui l'ingresso digitale che deve operare come tacca di riferimento (camma di riferimento).





● Positiva


● Negativa


● Attuale












5.6.3.3 Configurazione - Segnale di fermo Nella finestra di configurazione "Segnale di fermo" impostare i criteri per il riconoscimento di fermo.

Finestra di fermo: Configurare qui le dimensioni della finestra di fermo. Per la visualizzazione dello stato di fermo la velocità dell'encoder esterno deve collocarsi all'interno di questa finestra.

Permanenza minima nella finestra di fermo: Configurare qui la permanenza minima nella finestra di fermo. La velocità dell'encoder esterno deve collocarsi nella finestra di fermo almeno per la durata indicata.

Se entrambe i criteri sono soddisfatti, viene visualizzato lo stato di fermo dell'encoder esterno.


Programmazione 66.1 Introduzione

Il capitolo Programmazione contiene informazioni generali sull'assegnazione dei parametri e sull'analisi delle istruzioni Motion Control nonché sui blocchi dati tecnologici.

Una panoramica delle istruzioni Motion Control è disponibile al capitoloFunzioni (Pagina 19).

Le istruzioni Motion Control nel programma utente consentono l'invio di ordini all'oggetto tecnologico. La definizione di un ordine avviene dai parametri di ingresso delle istruzioni Motion Control. Lo stato attuale dell'ordine viene visualizzato nel parametro di uscita.

Il blocco dati tecnologico costituisce un'altra interfaccia dell'oggetto tecnologico. I dati di questo blocco sono accessibili dal programma utente.

6.2 Blocco dati tecnologico

6.2.1 Introduzione Il blocco dati tecnologico rappresenta l'oggetto tecnologico e contiene tutti i dati di configurazione, valori istantanei e setpoint nonché informazioni di stato dell'oggetto stesso. Il blocco dati tecnologico viene creato automaticamente con la creazione dell'oggetto tecnologico. I dati di questo blocco sono accessibili dal programma utente.

L'elenco e la descrizione delle variabili si trova nell'appendice Variabili del blocco dati tecnologico (Pagina 243).

Programmazione 6.2 Blocco dati tecnologico


6.2.2 Analisi del blocco dati tecnologico

Descrizione L'acceso ai dati del blocco dati tecnologico segue le stesse modalità previste per l'accesso al blocco dati standard.

Lettura di valori dal blocco dati tecnologico Il programma utente consente la lettura dei valori istantanei (ad es. posizione attuale) e delle informazioni di stato nonché il riconoscimento di messaggi di errore nell'oggetto tecnologico. Il valore di un'eventuale interrogazione programmata nel programma utente (ad es. velocità attuale) viene letto direttamente dall'oggetto tecnologico.

La lettura di valori dal blocco dati tecnologico richiede più tempo rispetto alla lettura in altri blocchi dati. Si raccomanda, per le variabili utilizzate più volte in un ciclo nel programma utente, di copiarne i valori nelle variabili locali e di utilizzare questi valori nel programma.



Lettura di valori nel blocco dati tecnologico Con la configurazione dell'oggetto tecnologico nel TIA Portal, i relativi dati vengono scritti nel blocco dati tecnologico. Dopo il caricamento nella CPU, questi dati vengono salvati nella SIMATIC Memory Card (memoria di caricamento).

● Necessità di modifiche nel blocco dati tecnologico

La scrittura di valori nel blocco dati tecnologico del programma utente, può rivelarsi necessaria nei seguenti casi:

– Adeguamento della configurazione dell'oggetto tecnologico (ad es. limiti dinamici, finecorsa software)

– Impiego di override

– Adeguamento della regolazione di posizione (ad es. parametri "Kv")

● Efficacia di modifiche nel blocco dati tecnologico

Le modifiche dei valori nel blocco dati tecnologico eseguite dal programma utente possono diventare attive in momenti diversi. Le proprietà di singole variabili sono elencate nell'appendice Variabili del blocco dati tecnologico (Pagina 243):

– Efficacia immediata:

Tipo di dati LREAL

(ad es.: <TO>.Override.Velocity)

Le modifiche ai valori acquisiscono validità direttamente con la scrittura di queste variabili. L'oggetto tecnologico esegue un controllo del campo del valore inserito ed opera immediatamente con il nuovo valore. L'oggetto tecnologico inoltre corregge automaticamente i valori in caso di violazione dei limite di campo. In caso di superamento verso il basso, il valore viene impostato sul limite inferiore del campo, in caso di superamento verso l'altro invece, sul limite superiore del campo. Le modifiche vengono apportate tramite assegnazione diretta e vengono mantenute fino al prossimo RETE OFF della CPU o fino al riavvio dell'oggetto tecnologico.

Tipi di dati DINT/BOOL

(ad es. <TO>.Senso[n].ActiveHoming.Direction)

Eventuali modifiche sono consentite solo nel campo di valori definito. Le modifiche di valori che non rientrano nel campo non vengono acquisite. Se si immettono valori non consentiti viene avviato l'OB di errore di programmazione (OB 121). Le modifiche vengono apportate tramite assegnazione diretta e vengono mantenute fino al prossimo RETE OFF della CPU o fino al riavvio dell'oggetto tecnologico.



– Efficacia dopo il riavvio:

(ad es.: <TO>.Homing.AutoReversal)

Poiché nelle variabili rilevanti per l'avvio sussistono interdipendenze con altre variabili, le modifiche dei valori non vengono acquisite in qualsiasi momento. Le modifiche vengono acquisite soltanto con reinizializzazione (riavvio) dell'oggetto tecnologico. Al riavvio l'oggetto tecnologico viene reinizzializzato con i dati della memoria di caricamento. Le modifiche vengono quindi apportate con l'istruzione avanzata "WRIT_DBL" (nel blocco dati della memoria di caricamento) nel valore di avvio nella memoria di caricamento.

Il riavvio nel programma utente viene attivato con l'istruzione Motion Control "MC_Reset" mediante il parametro "Restart" = TRUE. Per ulteriori informazioni sul riavvio consultare il capitolo Riavvio di oggetti tecnologici (Pagina 165).

Nota Backup delle modifiche tramite "WRIT_DBL"

Le modifiche alle variabili con effetto immediato vanno perdute con il RETE OFF della CPU o con il riavvio dell'oggetto tecnologico.

Per il mantenimento anche dopo il RETE OFF della CPU o il riavvio dell'oggetto tecnologico, queste modifiche devono essere apportate con l'istruzione avanzata "WRIT_DBL" nel valore di avvio della memoria di caricamento.

Nota Impiego delle funzioni dei blocchi dati "READ_DBL" e "WRIT_DBL"

Le funzioni dei blocchi dati "READ_DBL" e "WRIT_DBL" possono essere applicate in combinazione con le variabili dell'oggetto tecnologico solo a una singola variabile. Le funzioni dei blocchi dati "READ_DBL" e "WRIT_DBL" non devono essere applicate a strutture di dati dell'oggetto tecnologico.

Analisi di dati nell'OB di allarme in sincronismo di clock I dati del blocco dati tecnologico che si intende elaborare in sincronismo di clock, da un clock Motion Control, possono essere analizzati nell'OB di allarme in sincronismo di clock.

All'OB di allarme in sincronismo di clock deve essere assegnata la stessa sorgente di clock (Pagina 65) di MC_Servo [OB91]. Ciò consente il richiamo dell'OB di allarme in sincronismo di clock in ogni singolo clock Motion Control.

Leggere i dati richiesti nelle variabili globali dell'OB di allarme in sincronismo di clock Avvalersi di queste variabili per la programmazione futura.



6.2.3 Analisi di StatusWord, ErrorWord e WarningWord Per l'impiego simbolico di singole informazioni di stato e di errore delle parole di dati "StatusWord", "ErrorWord" e "WarningWord", l'analisi può essere eseguita come indicato di seguito. Per un'analisi coerente, l'indirizzamento di bit a queste parole di dati non deve avvenire nel blocco dati tecnologico. L'accesso ad un singolo bit nel blocco dati tecnologico dura esattamente quanto l'accesso all'intera parola di dati.

Copiare all'occorrenza la parola di dati in una struttura ed interrogare i singoli bit di questa struttura di dati.

La descrizione delle parole di dati e le modalità di assegnazione dei singoli bit si trovano nell'appendice Variabili del blocco dati tecnologico.

● StatusWord (Pagina 264)

● ErrorWord (Pagina 266)

● WarningWord (Pagina 268)

Presupposti L'oggetto tecnologico deve essere stato creato.

Procedimento Per l'analisi dei singoli bit nella parola di dati "StatusWord", procedere come indicato nel seguito:

1. Creare un struttura di dati globale. Assegnare un nome a questa struttura, ad es. "Status".

2. Creare nella struttura di dati "Status" una doppia parola (DWORD). Assegnare un nome alla doppia parola ad es. "Temp".

3. Nella struttura di dati "Status" creare 32 variabili booleane. Per consentire una maggiore chiarezza, assegnare alle variabili booleane nomi identici a quelli dei bit nel blocco dati tecnologico (la quinta variabile booleana ad es. "HomingDone").

4. Copiare eventualmente la variabile <TO>.StatusWord dal blocco dati tecnologico alla doppia parola "Temp" nella struttura di dati.

5. Copiare i singoli bit della doppia parola "Temp" con accessi ai bit nelle relative variabili booleane.

6. Dalle variabili booleane interrogare i singoli bit di stato.

Analizzare le parole di dati "ErrorWord" e "WarningWord" come descritto ai passi da 1 a 6.



Esempio Il seguente esempio illustra la lettura ed il backup del quinto bit "HomingDone" della parola di dati "StatusWord":

SCL

Status.Temp := <TO>.StatusWord; Copia parola di

stato

Status.HomingDone := Status.Temp.X5; Copia del

singolo bit

tramite accesso

al bit

AWL

L <TO>.StatusWord Copia parola di

stato

T Status.Temp

U Status.Temp.X5 Copia del

singolo bit

tramite accesso

al bit

= Status.HomingDone



6.2.4 Modifica di dati di rilievo per il riavvio La modifica, nel blocco dati tecnologico, di dati di rilievo per il riavvio, con l'ausilio dell'istruzione avanzata "WRIT_DBL", va eseguita nel valore di avvio delle variabili nella memoria di caricamento. Eseguire il riavvio dell'oggetto tecnologico per l'acquisizione delle modifiche.

Per informazioni sulla rilevanza di modifiche ai valori delle variabili di riavvio, si rimanda alla descrizione Variabili del blocco dati tecnologico (Pagina 243).


Procedimento Per la modifica di dati di rilievo per il riavvio, procedere nel seguente modo.

1. Creare un blocco dati e completarlo con i valori di rilievo per il riavvio che si intende modificare nel blocco dati tecnologico. I tipi di dati devono corrispondere in questo contesto alle variabili da modificare.

2. Con l'istruzione avanzata "WRIT_DBL" scrivere le variabili del blocco dati nel valore di avvio delle variabili nella memoria di caricamento del blocco dati tecnologico.

Una volta terminata, la modifica ai dati di rilievo per il riavvio viene visualizzata nella variabile dell'oggetto tecnologico <TO>.StatusWord.OnlineStartValuesChanged.

3. Con l'istruzione Motion Control "MC_Reset" ed il parametro "Restart" = TRUE eseguire il riavvio dell'oggetto tecnologico.

Dopo l'avvio dell'oggetto tecnologico, il nuovo valore viene acquisito e diventa attivo nella memoria di lavoro del blocco dati tecnologico.

Programmazione 6.3 Istruzioni Motion Control


6.3 Istruzioni Motion Control

6.3.1 Parametri delle istruzioni Motion Control

Descrizione Durante la creazione del programma utente, tenere presente le informazioni sui parametri delle istruzioni Motion Control.

Riferimento all'oggetto tecnologico L'indicazione dell'oggetto tecnologico nell'istruzione Motion Control, avviene come indicato nel seguito:

● Parametro "Axis"

Sul parametro di ingresso "Axis" di un'istruzione Motion Control viene indicato il riferimento all'oggetto tecnologico che deve eseguire l'ordine.

Avvio dell'ordine e acquisizione dei parametri di ingresso dell'istruzione Motion Control Dal punto di vista dell'avvio degli ordini e dell'acquisizione dei valori dei parametri modificati, si distinguono le seguenti istruzioni Motion Control:

● Istruzioni Motion Control con il parametro "Execute"

Con un fronte di salita nel parametro "Execute" l'ordine viene avviato e vengono acquisiti i valori presenti nei parametri di ingresso.

I valori dei parametri modificati a posteriori vengono acquisiti al successivo avvio dell'ordine.

Il resettaggio del parametro "Execute" non termina l'elaborazione dell'ordine ma si ripercuote sulla durata della visualizzazione dello stato di quest'ordine. Fintantoché "Execute" è impostato su TRUE vengono aggiornati i parametri di uscita. Se "Execute" viene resettato prima che l'elaborazione dell'ordine sia terminata, i parametri "Done", "Error" e "CommandAborted" vengono impostati per un solo ciclo di richiamo.

● Istruzioni Motion Control con il parametro "Enable"

Con l'impostazione del parametro "Enable", l'ordine viene avviato.

Fintantoché "Enable" = TRUE, l'ordine rimane attivo ed i valori modificati dei parametri vengono acquisiti direttamente.

Con il resettaggio del parametro "Enable", l'ordine viene terminato.

I parametri di ingresso "JogForward" e "JogBackward" dell'istruzione Motion Control "MC_MoveJog" si comportano come il parametro "Enable".



Stato dell'ordine I seguenti parametri di uscita indicano lo stato di elaborazione dell'ordine:

● Istruzioni Motion Control con il parametro "Done"

Il parametro "Done" = TRUE indica la regolare conclusione di un ordine.

● Istruzioni Motion Control senza parametro "Done"

La conclusione dell'ordine viene visualizzata da altri parametri (ad es. "Status", "InVelocity"). Per ulteriori informazioni consultare il capitolo Inseguimento degli ordini in corso (Pagina 155).

● Parametro "Busy"

Durante l'elaborazione dell'ordine, il parametro "Busy" visualizza il valore TRUE. Se un ordine è stato terminato o annullato , il parametro "Busy" visualizza il valore FALSE.

● Parametro "CommandAborted"

Se un ordine è stato annullato da un altro ordine, il parametro "CommandAborted" visualizza il valore TRUE.

● Parametro "Error"

Se nell'istruzione Motion Control si verifica un errore, il parametro "Error" visualizza il valore TRUE. Nel parametro ErrorID viene visualizzato il relativo ID di errore.

Fintantoché il parametro "Execute" o "Enable" è impostato su TRUE vengono aggiornati i parametri di uscita. In caso contrario i parametri "Done", "Error"e CommandAborted" vengono impostati soltanto per un ciclo.

Annullamento degli ordini in corso Un ordine di movimento in corso viene annullato dall'avvio di un altro ordine di movimento. I valori dinamici del setpoint (accelerazione, ritardo, strappo e velocità), vengono portati sui valori dell'ordine subentrante.



Esempio di comportamento dei parametri Il comportamento dei parametri delle istruzioni Motion Control viene rappresentato nel seguente grafico sull'esempio di due "MC_MoveAbsolute" ordini:

Con "Exe_1" viene avviato un ordine "MC_MoveAbsolute" (A1) con posizione di destinazione 1000.0. "Il parametro Busy_1" viene impostato su TRUE. L'asse viene accelerato sulla velocità indicata e traslato sulla nuova posizione di destinazione (vedere TO_1.Velocity e TO_1.Position). Prima del raggiungimento della posizione di di destinazione, l'ordine viene sostituito da un altro ordine "MC_MoveAbsolute" (A2) nel momento ①. L'annullamento viene segnalato da "Abort_1" e "Busy_1" viene impostato su FALSE. L'asse viene decelerato sulla velocità A2 indicata e traslato sulla nuova posizione di destinazione 1500.0. Il raggiungimento della posizione di destinazione viene segnalato da "Done_2".



6.3.2 Inserimento di istruzioni Motion Control Le istruzioni Motion Control consentono l'inserimento di altre istruzioni nel blocco di programma. Le istruzioni Motion Control consentono inoltre il controllo di tutte le funzioni disponibili dell'oggetto tecnologico.


Procedimento Per l'inserimento di istruzioni Motion Control nel programma utente, procedere come indicato nel seguito:

1. Nella navigazione del progetto, fare doppio clic sul blocco di programma (il blocco di programma deve essere richiamato nel programma ciclico).

Il blocco di programma viene aperto nell'editor omonimo e le istruzioni disponibili vengono visualizzate.

2. Nella task card "Istruzioni" aprire la cartella "Tecnologia > Motion Control > S7-1500 Motion Control".

3. Trascinare l'istruzione Motion Control, quale ad es. "MC_Power", nella rete desiderata del blocco di programma.

Si apre la finestra di dialogo "Opzioni di richiamo".

4. Assegnare qui un nome ed un numero al blocco dati di istanza dell'istruzione Motion Control.

5. Fare clic sul pulsante "OK".

L'istruzione Motion Control "MC_Power" viene inserita nella rete.

Il blocco dati di istanza viene inserito automaticamente alla voce "Blocchi di programma > Blocchi di sistema > Risorse di programma".



6. Ai parametri di ingresso sprovvisti di valore preimpostato. (ad es. "Axis"), devono essere assegnati valori. Nella navigazione del progetto selezionare l'oggetto tecnologico e trascinarlo su <...> nel parametro "Axis".

Dopo l'indicazione dell'oggetto tecnologico nel parametro "Axis" sono disponibili i seguenti pulsanti:

Per l'apertura della configurazione dell'oggetto tecnologico, fare clic sul simbolo della tavolozza degli strumenti.

Per l'apertura della diagnostica dell'oggetto tecnologico, fare clic sul simbolo dello stetoscopio.

7. Inserire ulteriori istruzioni Motion Control seguendo i passi da 3 a 6.

Vedere anche Tracciamento degli ordini in corso (Pagina 155)

Variabili del blocco dati tecnologico (Pagina 243)

Programmazione 6.4 Avvio di ordini Motion Control


6.4 Avvio di ordini Motion Control

Descrizione L'avvio di ordini Motion Control avviene con l'impostazione del parametro "Execute" o "Enable" dell'istruzione Motion Control. I richiami delle istruzioni Motion Control per un oggetto tecnologico devono essere eseguiti in un livello di esecuzione

Durante l'esecuzione di ordini Motion Control, considerare anche lo stato dell'oggetto tecnologico.

L'avvio di ordini Motion Control deve svolgersi nel seguente ordine:

1. Interrogare lo stato dell'oggetto tecnologico.

2. Avviare il nuovo ordine dell'oggetto tecnologico.

3. Controllo dello stato dell'ordine.

Le sequenze vengono illustrate sulla base di un ordine di posizionamento assoluto.

1. Interrogazione dello stato dell'oggetto tecnologico Per eseguire l'ordine desiderato, accertarsi che l'oggetto tecnologico si trovi nello stato richiesto:

● L'oggetto tecnologico è abilitato?

Per l'esecuzione di ordini di movimento, l'oggetto tecnologico deve essere stato abilitato.

L'abilitazione avviene dall'istruzione Motion Control "MC_Power".

Il parametro "MC_Power.Status" deve visualizzare il valore TRUE.

● È presente un allarme tecnologico?

Per l'esecuzione degli ordini di movimento non devono essere presenti allarmi tecnologici. Dopo aver eliminato l'errore confermare gli allarmi eventualmente presenti con l'istruzione Motion Control "MC_Reset".

L'elenco degli allarmi tecnologici e delle reazioni all'allarme si trova nell'appendice Allarmi tecnologici (Pagina 271).

● L'oggetto tecnologico è referenziato?

Per l'esecuzione di un ordine di posizionamento assoluto, nell'oggetto tecnologico asse di posizionamento deve essere stata eseguita la ricerca del punto di riferimento. La ricerca del punto di riferimento avviene dall'istruzione Motion Control "MC_Home". La variabile dell'oggetto tecnologico "<TO>.StatusWord.HomingDone " deve visualizzare il valore TRUE .

Programmazione 6.4 Avvio di ordini Motion Control


2. Avvio del nuovo ordine dell'oggetto tecnologico Avviare un nuovo ordine.

Nel parametro "Position" dell'istruzione "MC_MoveAbsolute" indicare la posizione sulla quale l'asse deve essere traslato. Avviare l'ordine con un fronte di salita nel parametro "Execute".

3. Controllo dello stato dell'ordine La corretta conclusione di un ordine (in questo caso il raggiungimento della posizione di destinazione), viene visualizzata nel parametro "Done" dell'istruzione Motion Control.

Alla rilevazione di un errore, il parametro "Error" dell'istruzione Motion Control viene impostato su TRUE e l'ordine viene respinto.

L'ordine Motion Control consente la programmazione di una routine di errore. Analizzare per questo scopo un errore visualizzato nel parametro "Error". La causa di errore viene emessa nel parametro ErrorID. Una volta eliminata la causa dell'errore, riavviare l'ordine.

La visualizzazione di "Error" = TRUE e "ErrorID" = 16#8001 durante l'elaborazione dell'ordine indica l'emissione di un allarme tecnologico.

La lista degli ErrorIDs si trova nell'appendice ID di errore (Pagina 274).

Ulteriori informazioni Un'opzione di analisi dei singoli bit di stato, di errore e di avviso, viene illustrata al capitolo Analisi di StatusWord, ErrorWord e WarningWord (Pagina 145).

Programmazione 6.5 Tracciamento degli ordini in corso


6.5 Tracciamento degli ordini in corso

6.5.1 Introduzione Lo stato attuale di elaborazione dell'ordine viene fornito nei parametri di ingresso dell'istruzione Motion Control. Questi parametri vengono aggiornati con ogni richiamo dell'istruzione Motion Control.

Nella cronologia degli ordini si opera una distinzione tra due gruppi:

● Istruzioni Motion Control con il parametro "Done" (Pagina 155)

● Istruzione Motion Control "MC_MoveVelocity" (Pagina 159)

● Istruzione Motion Control "MC_MoveJog" (Pagina 162)

6.5.2 Istruzioni Motion Control con il parametro "Done"

Descrizione Gli ordini impartiti con le istruzioni Motion Control ed il parametro "Done" vengono avviati con un fronte di salita positivo nel parametro "Execute. Alla corretta conclusione di un ordine senza interruzioni mediante un altro ordine (ad es. "MC_ MoveAbsolute ": posizione di destinazione raggiunta), il parametro "Done" visualizza il valore TRUE.

Le seguenti istruzioni Motion Control hanno un parametro "Done":

● MC_Home

● MC_MoveRelative

● MC_MoveAbsolute

● MC_Halt

● MC_Reset

Gli esempi seguenti illustrano il comportamento dei parametri per diverse situazioni:



Elaborazione completa dell'ordine L'elaborazione completa dell'ordine Motion Control viene segnalata nel parametro "Done" con il valore TRUE. Lo stato del segnale del parametro "Execute" influenza la durata di segnalazione nel parametro "Done":

Alla conclusione dell'ordine, il parametro "Execute" deve essere impostato su FALSE.

Durante l'elaborazione dell'ordine, il parametro "Execute" deve essere impostato su FALSE.

① L'ordine viene avviato con un fronte di salita nel parametro "Execute". A seconda della programmazione, il parametro "Execute" può essere resettato sul valore FALSE già durante l'elaborazione dell'ordine, oppure conservare il valore TRUE fino al termine di quest'ultima.

② Durante l'elaborazione dell'ordine, il parametro "Busy" visualizza il valore TRUE.

③ Alla conclusione dell'ordine (ad es, nell'istruzione Motion Control "MC_MoveAbsolute": posizione di destinazione raggiunta) il parametro "Busy" commuta su FALSE ed il parametro "Done" su TRUE.

④ Fintantoché alla conclusione dell'ordine il parametro "Execute" conserva il valore TRUE , anche il parametro "Done" rimane sul valore TRUE.

⑤ Se il parametro "Execute" è stato impostato su FALSE già prima del completamento dell'ordine, il parametro "Done" visualizza il valore TRUE per un solo ciclo di elaborazione.



Annullamento dell'ordine Se l'ordine Motion Control viene interrotto durante l'elaborazione da un altro ordine, nel parametro "CommandAborted" quest'interruzione viene segnalata con il valore TRUE. Lo stato del segnale del parametro "Execute" influenza la durata di segnalazione nel parametro "CommandAborted":

Dopo l'annullamento dell'ordine, il parametro "Execute" deve essere impostato su FALSE.

Prima dell'annullamento dell'ordine il parametro "Execute" deve essere impostato su FALSE.

Abort

Abort



③ Durante l'elaborazione l'ordine viene annullato da un altro ordine Motion Control. All'annullamento dell'ordine il parametro "Busy" commuta su FALSE ed il parametro "CommandAborted" su TRUE.

④ Fintantoché alla conclusione dell'ordine il parametro "Execute" conserva il valore TRUE , anche il parametro "CommandAborted" rimane sul valore TRUE.

⑤ Se il parametro "Execute" è stato impostato su FALSE già prima dell'annullamento dell'ordine, il parametro "CommandAborted" visualizza il valore TRUE per un solo ciclo di elaborazione.



Errore durante l'elaborazione dell'ordine Se durante l'elaborazione dell'ordine Motion Control si verifica un errore, il parametro "Error" segnala questo comportamento con il valore TRUE. Lo stato del segnale del parametro "Execute" influenza la durata di segnalazione nel parametro "Error":

Dopo il verificarsi dell'errore, il parametro "Execute" deve essere impostato su FALSE.

Prima del verificarsi dell'errore, il parametro "Execute" deve essere impostato su FALSE.

Error

Error



③ Durante l'elaborazione dell'ordine si verifica un errore. Al verificarsi dell'errore, il parametro "Busy" commuta su FALSE ed il parametro "Erro" su TRUE.

④ Fintantoché, dopo il verificarsi dell'errore, il parametro "Execute" conserva il valore TRUE , anche il parametro "Error" rimane sul valore TRUE.

⑤ Se il parametro "Execute" è stato impostato su FALSE già prima del verificarsi dell'errore, il parametro "Error" visualizza il valore TRUE per un solo ciclo di elaborazione.



6.5.3 Istruzione Motion Control "MC_MoveVelocity"

Descrizione L'ordine "MC_MoveVelocity" viene avviato con un fronte di salita nel parametro "Execute". L'obiettivo dell'ordine è da considerarsi raggiunto quando la velocità parametrizzata viene raggiunta e l'asse trasla a velocità costante. Il raggiungimento ed il mantenimento della velocità parametrizzata viene segnalato sul parametro "InVelocity" con il valore TRUE.

Il movimento dell'asse può essere arrestato, ad esempio, con un ordine "MC_Halt".

Gli esempi seguenti illustrano il comportamento dei parametri in diverse situazioni:

La velocità parametrizzata viene raggiunta e mantenuta Il raggiungimento della velocità parametrizzata viene segnalato sul parametro "InVelocity" con il valore TRUE. Il parametro "Execute" non influisce sulla durata della visualizzazione nel parametro "InVelocity".

① L'ordine viene avviato con un fronte di salita nel parametro "Execute". A seconda della programmazione, il parametro "Execute" può essere resettato, ancora prima oppure dopo il raggiungimento della velocità parametrizzata, sul valore FALSE. Durante l'elaborazione dell'ordine, il parametro "Busy" visualizza il valore TRUE.

② Al raggiungimento della velocità parametrizzata il parametro "InVelocity" commuta su TRUE. I parametri "Busy" e "InVelocity" rimangono sul valore TRUE, fino a quando l'ordine "MC_MoveVelocity" non viene sostituito da un altro ordine Motion Control.



L'ordine viene annullato prima del raggiungimento della velocità parametrizzata Se l'ordine Motion Control viene interrotto da un altro ordine prima del raggiungimento della velocità parametrizzata, quest'interruzione viene segnalata nel parametro "CommandAborted" con il valore TRUE. Lo stato del segnale del parametro "Execute" influenza la durata di segnalazione nel parametro "CommandAborted":

Dopo l'annullamento dell'ordine, il parametro "Execute" deve essere impostato su FALSE.

Prima dell'annullamento dell'ordine il parametro "Execute" deve essere impostato su FALSE.

Abort

Abort

① L'ordine viene avviato con un fronte di salita nel parametro "Execute". A seconda della programmazione, il parametro "Execute" può essere resettato sul valore FALSE già durante l'elaborazione dell'ordine, oppure conservare il valore TRUE fino all'interruzione dell'ordine stesso.



④ Fintantoché alla conclusione dell'ordine il parametro "Execute" conserva il valore TRUE , anche il parametro "CommandAborted" rimane sul valore TRUE.

⑤ Se il parametro "Execute" è stato impostato su FALSE già prima dell'annullamento dell'ordine, il parametro "CommandAborted" visualizza il valore TRUE per un solo ciclo di elaborazione.



Prima del raggiungimento della velocità parametrizzata si verifica un errore Se durante l'elaborazione dell'ordine Motion Control e prima di raggiungere la velocità parametrizzata si verifica un errore, questo comportamento viene segnalato nel parametro "Error" con il valore TRUE. Lo stato del segnale del parametro "Execute" influenza la durata di segnalazione nel parametro "Error":

Dopo il verificarsi dell'errore, il parametro "Execute" deve essere impostato su FALSE.

Prima del verificarsi dell'errore, il parametro "Execute" deve essere impostato su FALSE.

Error

Error

① L'ordine viene avviato con un fronte di salita nel parametro "Execute". A seconda della programmazione, il parametro "Execute" può essere resettato sul valore FALSE già durante l'elaborazione dell'ordine, oppure conservare il valore TRUE fino al verificarsi dell'errore.


③ Durante l'elaborazione dell'ordine si verifica un errore. Al verificarsi dell'errore, il parametro "Busy" commuta su FALSE ed il parametro "Error" su TRUE.

④ Fintantoché alla conclusione dell'ordine il parametro "Execute" conserva il valore TRUE , anche il parametro "Error" rimane sul valore TRUE.

⑤ Se il parametro "Execute" è stato impostato su FALSE già prima dell'annullamento dell'ordine, il parametro "Error" visualizza il valore TRUE per un solo ciclo di elaborazione.



6.5.4 Istruzione Motion Control "MC_MoveJog"

Descrizione Un ordine "MC_MoveJog" viene avviato con l'impostazione del parametro "JogForward" oppure "JogBackward". L'obiettivo dell'ordine è da considerarsi raggiunto quando la velocità parametrizzata viene raggiunta e l'asse trasla a velocità costante. Il raggiungimento ed il mantenimento della velocità parametrizzata viene segnalato sul parametro "InVelocity" con il valore TRUE. L'ordine è concluso quando il parametro "JogForward" o "JogBackward" è stato impostato sul valore FALSE e l'asse si è arrestato. Gli esempi seguenti illustrano il comportamento dei parametri in diverse situazioni:

La velocità parametrizzata viene raggiunta e mantenuta Se l'ordine Motion Control è stato eseguito fino al raggiungimento della velocità parametrizzata, il parametro "InVelocity" assume il valore TRUE.

La marcia manuale viene controllata dal parametro "JogForward"

La marcia manuale viene controllata dal parametro "JogBackward".

① L'ordine viene avviato con l'impostazione del parametro "JogForward" o "JogBackward".


③ Al raggiungimento della velocità parametrizzata il parametro "InVelocity" commuta su TRUE.

④ Con il reset del parametro "JogForward" o "JogBackward" il movimento dell'asse viene terminato. L'asse frena. Il parametro "InVelocity" commuta su FALSE.

⑤ Quando l'asse si è arrestato, l'ordine Motion Control è concluso ed il parametro "Busy" assume il valore FALSE.



L'ordine viene annullato durante l'elaborazione Se l'ordine Motion Control viene interrotto durante l'elaborazione da un altro ordine, nel parametro "CommandAborted" quest'interruzione viene segnalata con il valore TRUE. Il comportamento del parametro "CommandAborted" prescinde dal raggiungimento della velocità parametrizzata.

La marcia manuale viene controllata dal parametro "JogForward".


Abort

Abort




④ Con il resettaggio del parametro "JogForward" o "JogBackward" il parametro "CommandAborted" commuta a sua volta su FALSE.



Durante l'elaborazione dell'ordine si verifica un errore Se durante l'elaborazione dell'ordine Motion Control si verifica un errore, il parametro "Error" segnala questo comportamento con il valore TRUE. Il comportamento del parametro "Error" prescinde dal raggiungimento della velocità parametrizzata.

La marcia manuale viene controllata dal parametro "JogForward".


Error

Error



③ Durante l'elaborazione dell'ordine si verifica un errore. Al verificarsi dell'errore, il parametro "Busy" commuta su FALSE ed il parametro "Error" su TRUE.

④ Con il resettaggio del parametro "JogForward" o "JogBackward" sul valore FALSE il parametro "Error" commuta a sua volta su FALSE.

Programmazione 6.6 Conclusione di ordini Motion Control


6.6 Conclusione di ordini Motion Control Nella conclusione di ordini si distingue tra la conclusione esente da errori di un ordine e l'annullamento di un movimento.

Conclusione dell'ordine La conclusione di un ordine Motion Control viene descritta al capitolo Inseguimento degli ordini in corso (Pagina 155).

Annullamento di un movimento Quando un movimento deve essere interrotto, adottare una delle seguenti misure:

● "Eseguire MC_Halt (Pagina 236)"

Per l'annullamento di un movimento e l'arresto dell'asse, utilizzare l'istruzione "MC_Halt".

● "Disattivare MC_Power (Pagina 207)"

In caso di emergenza, arrestare l'asse con la rampa di arresto veloce. Impostare a tal fine il parametro "Enable" dell'istruzione "MC_Power" su FALSE. L'asse viene frenato secondo lo "StopMode" selezionato e tutti gli ordini impartiti all'oggetto tecnologico vengono annullati.

6.7 Riavvio di oggetti tecnologici

Descrizione Nel sistema gli oggetti tecnologici vengono inizializzati automaticamente con i valori di avvio del blocco dati tecnologico al momento dell'inserzione della CPU o dopo il caricamento nella stessa. Se al nuovo caricamento nella CPU vengono rilevate modifiche di rilievo per il riavvio, viene eseguito automaticamente un riavvio dell'oggetto tecnologico.

In caso di modifiche in RUN mediante il programma utente a dati di rilievo per il riavvio, l'utente dovrà provvedere alla nuova inizializzazione dell'oggetto tecnologico affinché queste modifiche vengano acquisite.

Per il mantenimento di modifiche nel blocco dati tecnologico anche dopo il riavvio dell'oggetto tecnologico, queste modifiche devono essere apportate con l'istruzione avanzata "WRIT_DBL" nel valore di avvio della memoria di caricamento.

Riavvio necessario La necessità di riavvio dell'oggetto tecnologico viene visualizzata in "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Bit di stato e di errore > Stato dell'asse oppure Stato dell'encoder > Valore di avvio online modificato" nonché nelle variabili dell'oggetto tecnologico <TO>.StatusWord.OnlineStartValuesChanged.

Programmazione 6.7 Riavvio di oggetti tecnologici


Riavvio di un oggetto tecnologico Il riavvio dell'oggetto tecnologico da parte dell'utente avviene con l'istruzione Motion Control "MC_Reset" ed il parametro "Restart" = TRUE.

Con il riavvio tutti i dati di configurazione dell'oggetto tecnologico vengono trasferiti dalla memoria di caricamento alla memoria di lavoro. Durante quest'operazione, i valori attuali nel blocco dati tecnologico vengono sovrascritti.

Al riavvio dell'oggetto tecnologico, osservare le seguenti avvertenza:

● Con il riavvio, lo stato "Ricerca del punto di riferimento eseguita" di un oggetto tecnologico viene resettato con i valori istantanei incrementali (<TO>.StatusWord.HominDone).

● Con il riavvio in corso l'oggetto tecnologico non può eseguire ordini. Il riavvio attivo viene visualizzato in "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Bit di stato e di errore > Stato dell'asse oppure Stato dell'encoder > Restart attivo" nonché nelle variabili dell'oggetto tecnologico <TO>.StatusWord.RestartActive.

● Durante il riavvio gli ordini Motion Control vengono respinti con i parametri "Error" = TRUE e "ErrorID" = 16#800D (ordine non eseguito per riavvio in corso).

● Con il riavvio in corso l'accesso al blocco dati tecnologico non è possibile.

Vedere anche Modifica di dati di rilievo per il riavvio (Pagina 147)


Caricamento nella CPU 7

Descrizione Con il caricamento nella CPU S7-1500 è sempre garantita la coerenza tra i dati del progetto online e offline al termine del caricamento.

I dati degli oggetti tecnologici vengono salvati in blocchi dati. Per il caricamento di oggetti tecnologici nuovi o modificati, valgono pertanto le condizioni per il caricamento dei blocchi.

I seguenti gruppi di oggetti possono essere caricati nella CPU:

Comando del menu di scelta rapida "Carica nel dispositivo"

Descrizione

Hardware e software Vengono caricati tutti i blocchi nuovi e modificati e una configurazione hardware nuova o modificata

Configurazione hardware Viene caricata una configurazione hardware nuova o modificata Software (solo modifiche) Caricamento di tutti i blocchi nuovi e modificati. Software (tutti i blocchi) Caricamento di tutti i blocchi

Caricamento nello stato di funzionamento RUN Durante il caricamento nello stato di funzionamento RUN della CPU, viene eseguito un controllo per appurare la possibilità di caricamento dell'oggetto tecnologico senza riavvio.

In caso di modifica a valori di configurazione di rilievo per il riavvio, dopo il caricamento della CPU viene eseguito automaticamente un riavvio dell'oggetto tecnologico.

Il caricamento di un 'oggetto tecnologico è possibile soltanto se quest'ultimo è bloccato.

Caricamento nella CPU



Messa in servizio 88.1 Introduzione

La seguente guida descrive i passi da seguire nella messa in servizio delle parti di impianto specifiche di Motion Control.

La messa in servizio di altre parti del sistema di automazione è in funzione della configurazione dell'impianto. La messa in servizio (non Motion Control) è descritta nel manuale di sistema Sistema di automazione S7-1500 (http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/59191792).

8.2 Guida alla messa in servizio La presente Guida costituisce una raccomandazione per la messa in servizio di un impianto Motion Control. La descrizione della procedura avviene sulla base dell'oggetto tecnologico Asse di posizionamento.

Presupposti ● La configurazione dei seguenti componenti deve essersi conclusa:

– CPU

– Comunicazione BUS

– Azionamenti

– Oggetti tecnologici

● Il programma utente deve essere stato creato.

● Il cablaggio della CPU e della relativa periferia deve essere concluso.

● La messa in servizio e l'ottimizzazione dell'azionamento devono essere terminate.


Messa in servizio 8.2 Guida alla messa in servizio


Procedimento Per la messa in servizio delle parti di impianto specifiche di Motion Control, procedere come indicato nel seguito:

Passo Operazione richiesta Supportata dal TIA Portal Accensione della CPU Inserimento della tensione di alimentazione nella CPU. - "disattivazione" del regolatore di posizione

Impostare su zero il guadagno del circuito di regolazione posizione (fattore Kv). (ciò consente di evitare movimenti accidentali dell'azionamento dovuti ad eventuali errori nel circuito di regolazione posizione).

"Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Circuito di regolazione"

Caricare il progetto nella CPU

Portare la CPU nello stato di funzionamento "STOP". Caricare il progetto nella CPU (caricamento di hardware e software).

• "Barra degli strumenti > Arresta CPU"

• "Barra degli strumenti > Carica nel dispositivo"

Creazione di un collegamento online con la CPU

Selezionare "Online & Diagnostica > Accessi online" e attivare la casella di scelta "Ricevi messaggi". Impostare l'interfaccia del TIA Portal e creare un collegamento online con la CPU.

• Configurazione dispositivo • "Online & Diagnostica >

Accessi online"

Disattivazione del programma utente specifico per Motion Control

Per evitare conflitti nel quadro di comando asse, bloccare l'abilitazione degli oggetti tecnologici nel programma utente (MC_Power.Enable = FALSE).

• Programmazione PLC • Istruzioni Motion Control

Analisi di messaggi presenti

Analizzare la vista messaggi nella finestra di ispezione. Eliminare la causa di allarmi tecnologici presenti. Confermare gli allarmi tecnologici (Pagina 188).

"Finestra di ispezione > Diagnostica > Vista messaggi"

Controllo del finecorsa hardware

Attivare il finecorsa hardware. Verificare la correttezza della vista messaggi (allarme tecnologico 531). Confermare l'allarme tecnologico.

"Finestra di ispezione > Diagnostica > Vista messaggi"

Controllo del collegamento e della configurazione dell'azionamento (setpoint)

Portare la CPU nello stato di funzionamento RUN. Aprire il quadro di comando asse (Pagina 172) e acquisire la priorità di comando. Eseguire le seguenti operazioni: • Abilitare l'oggetto tecnologico.

⇒ l'azionamento si deve inserire e il freno eventualmente allentare. La posizione viene mantenuta.

• Traslare l'asse nella marcia manuale, in direzione positiva, a velocità ridotta. ⇒ L'azionamento deve essere in movimento. Il valore istantaneo di posizione deve aumentare (direzione positiva)

• Bloccare l'oggetto tecnologico. ⇒ l'azionamento si deve disinserire e il freno eventualmente chiudere.

"Oggetto tecnologico > Messa in servizio > Quadro di comando asse"

Messa in servizio 8.2 Guida alla messa in servizio


Passo Operazione richiesta Supportata dal TIA Portal Controllo del collegamento e della configurazione dell'encoder (valore istantaneo)

Controllare la scala dei valori istantanei (direzione di rotazione, analisi percorso, risoluzione dell'encoder). ⇒ La modifica meccanica effettiva della posizione deve coincidere con la modifica del valori istantanei.

• "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Telegramma PROFIdrive"

• "Oggetto tecnologico > Messa in servizio > Quadro di comando asse"

Ottimizzazione della regolazione di posizione

Rilevare il guadagno ottimale del circuito di regolazione posizione (Kv) con la funzione di messa in servizio Ottimizzazione (Pagina 178). Adeguare se necessario il limite di errore di inseguimento.

"Oggetto tecnologico > Messa in servizio > Ottimizzazione"

Acquisizione nel progetto del guadagno Kv.

Inserire nella configurazione il guadagno Kv rilevato con la funzione di ottimizzazione. Caricare il progetto nella CPU.

"Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Circuito di regolazione"

Attivazione del programma utente specifico per Motion Control

Annullare il blocco di abilitazione dell'oggetto tecnologico nel programma utente (MC_Power.Enable = TRUE).

• Programmazione PLC • Istruzioni Motion Control

Controllo delle funzioni del programma utente

Controllare le funzioni programmate del programma utente. • Tabelle di controllo e forzamento

• Funzioni online e di diagnostica

Conclusione della messa in servizio dell'oggetto tecnologico Asse di posizionamento

Per la messa in servizio di ulteriori oggetti tecnologici ripetere i passi sopra descritti.

Vedi sopra

Messa in servizio 8.3 Quadro di comando asse


8.3 Quadro di comando asse

8.3.1 Struttura e funzione del quadro di comando asse

Descrizione Il quadro di comando asse consente la traslazione di singoli assi.

Per il funzionamento, il quadro di comando asse non necessita del programma utente. Nel TIA Portal è possibile assumere la priorità di comando ed il controllo del movimento dell'asse.

AVVERTENZA Movimenti incontrollati dell'asse

Nel funzionamento con il quadro di comando asse, può accadere che l'asse esegua movimenti incontrollati (dovuti ad es. ad una configurazione errata dell'azionamento o dell'oggetto tecnologico).

Prima del funzionamento con il quadro di comando asse, adottare pertanto le seguenti misure di sicurezza: • Accertarsi che l'interruttore di ARRESTO di EMERGENZA si trovi in un punto

velocemente raggiungibile dall'operatore. • Attivare il finecorsa hardware. • Attivare il finecorsa software. • Accertarsi che sia stato attivato il controllo dell'errore di inseguimento.

Nella navigazione del progetto, il quadro di comando asse degli oggetti tecnologici Asse di velocità e Asse di posizionamento è accessibile dalle funzioni "Oggetto tecnologico > Messa in servizio".

Il quadro di comando asse è suddiviso nelle seguenti aree:

● Priorità di comando

● Asse

● Modo di funzionamento

● Controllore

● Stato asse

● Valori attuali



Area "Priorità di comando" In quest'area è possibile assumere la priorità di comando per l'oggetto tecnologico o restituire la stessa al programma utente.

● Pulsante "Rileva"

Fare clic sul pulsante "Rileva" per creare il collegamento online alla CPU e per assumere la priorità di comando per l'oggetto tecnologico selezionato.

– Per assumere la priorità di comando, l'oggetto tecnologico nel programma utente deve essere disattivato.

– Se il collegamento online con la CPU viene creato durante il funzionamento con il quadro di comando asse, al termine del controllo lifebeat, l'asse viene arrestato con la decelerazione max. In questo caso viene visualizzato un messaggio di errore ("ErrorID" = 16#8013) e la priorità di comando viene restituita al programma utente.

– Fino al momento della restituzione della priorità di comando, il programma utente non influenza le funzioni dell'oggetto tecnologico. Gli ordini Motion Control impartiti dal programma utente all'oggetto tecnologico vengono respinti con l'errore ("ErrorID" = 16#8012: quadro di comando asse attivato).

– Con l'acquisizione della priorità di comando viene acquisita la configurazione dell'oggetto tecnologico. Le modifiche alla configurazione dell'oggetto tecnologico diventano attive solo dopo la restituzione della priorità di comando. Pertanto le modifiche eventualmente necessarie vanno apportate prima dell'acquisizione della priorità di comando.

● Pulsante "Disattiva"

Fare clic sul pulsante "Disattiva" per la restituzione della priorità di comando al programma utente.

Area "Asse" In quest'area è possibile abilitare o disabilitare l'oggetto tecnologico:

● Pulsante "Abilitazione"

Fare clic sul pulsante "Abilitazione" per abilitare l'oggetto tecnologico selezionato. L'abilitazione è necessaria per eseguire ordini di movimento sull'asse.

● Pulsante "Blocca"

Fare clic sul pulsante "Blocca" per bloccare l'oggetto tecnologico selezionato.



Area "Modo di funzionamento" Selezionare in questa casella di riepilogo la funzione desiderata.

Sono disponibili le seguenti funzioni:

● "Ricerca del punto di riferimento"

Questa funzione corrisponde alla ricerca attiva del punto di riferimento. Devono essere stati attivati i parametri per la ricerca del punto di riferimento (vedere il capitolo Ricerca del punto di riferimento) (Pagina 33).

● "Imposta punto di riferimento"

Questa funzione corrisponde alla ricerca diretta del punto di riferimento (assoluto). Facendo clic sul pulsante "Imposta punto di riferimento" nell'area "Controllore", la posizione attuale viene impostata sul valore indicato alla voce "Posizione" e lo stato "Ricerca del punto di riferimento eseguita" viene impostato.

● "Marcia manuale"

Gli ordini di movimento vengono eseguiti con la marcia manuale. Nell'area "Controllore" fare clic sul pulsante "In avanti" o "All'indietro" per avviare un movimento in direzione positiva o negativa. Il movimento continua per tutto il tempo in cui viene mantenuto premuto il tasto sinistro del mouse.

● "Corsa con la velocità preimpostata"

L'asse viene traslato con la velocità o il numero di giri indicato fino a quando il movimento viene arrestato. Gli ordini di movimento vengono eseguiti con i setpoint parametrizzati alla voce "Controllore".

● "Posizionamento relativo"

Il posizionamento viene eseguito come movimento relativo regolato, con i valori parametrizzati alla voce "Controllore".

● "Posizionamento assoluto"

Il posizionamento viene eseguito come movimento assoluto regolato, con i valori parametrizzati alla voce "Controllore".

Se si è attivata l'impostazione "Modulo" dell'oggetto tecnologico, nel campo "Controllore" vengono visualizzati i pulsanti "In avanti" e "All'indietro". Ciò consente di uscire dall'area Modulo valida.

Se non si è attivata l'impostazione "Modulo" dell'oggetto tecnologico, nel campo "Controllore" viene visualizzato solo il pulsante "Avvia". Così è possibile accostarsi direttamente alla posizione inserita.



Area "Controllore" In quest'area avviene il comando della funzione selezionata:

● A seconda del modo di funzionamento selezionato, impostare i seguenti parametri per la traslazione con il quadro di comando asse:

– "Posizione"

Soltanto modi di funzionamento ricerca del punto di riferimento e impostazione del punto di riferimento

– "Percorso"

Soltanto modo di funzionamento posizionamento relativo – "Posizione di destinazione"

Soltanto modo di funzionamento posizionamento assoluto – "Velocità"

Soltanto modi di funzionamento corsa con la velocità preimpostata, marcia manuale, posizionamento Preimpostazione: 10 % del valore di default

– "Accelerazione"

Preimpostazione: 10 % del valore di default – "Decelerazione"

Preimpostazione: 10 % del valore di default – "Strappo"

Preimpostazione: 100 % del valore di default

Nota I parametri non vengono acquisiti

Dopo la restituzione della priorità di comando, i valori impostati nei parametri vengono respinti.

All'occorrenza trasferire questi valori nella configurazione.

● Pulsante "Avvia"

Fare clic sul pulsante "Avvia" per avviare un ordine corrispondente al modo di funzionamento selezionato.

● Pulsanti "In avanti" e "All'indietro"

Fare clic sul pulsante "In avanti" o "All'indietro" per avviare un movimento in direzione positiva o negativa corrispondente al modo di funzionamento selezionato.

● Pulsante "Stop"

Fare clic sul pulsante "Stop" per annullare un ordine o mantenere l'asse.

● Pulsante "Imposta punto di riferimento"

Soltanto modi di funzionamento impostazione del punto di riferimento

Fare clic sul pulsante "Imposta punto di riferimento" per impostare la posizione attuale al valore indicato in "Posizione".



Area "Stato asse" In questa area è visualizzato lo stato attuale dell'asse e dell'azionamento:

● "Azionamento inserito"

L'azionamento è pronto ad operare con i setpoint.

● "Errore"

Nell'oggetto tecnologico si è verificato un errore.

● "Abilitato"

L'oggetto tecnologico è abilitato. L'asse può essere traslato con ordini di movimento.

● "Ricerca del punto di riferimento eseguita"

L'oggetto tecnologico deve essere stato sottoposto a ricerca del punto di riferimento.

● "Dettagli"

Fare clic su "Dettagli" per visualizzare la finestra di dialogo "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Bit di stato e di errore".

● "Errore presente"

Nella casella di testo "Errore presente" viene visualizzato l'ultimo errore che si è verificato.

● Pulsante "Conferma allarmi"

Fare clic sul pulsante "Conferma allarmi" per confermare gli errori presenti.

Area "Valori attuali" Le aree "Posizione" e "Velocità" visualizzano la posizione e la velocità attuale dell'asse.



8.3.2 Impiego del quadro di comando asse

Presupposti ● La CPU si trova nello stato di funzionamento RUN.

● Il progetto deve essere stato creato e caricato nella CPU.

● L'oggetto tecnologico deve essere bloccato.

Procedimento Per il comando dell'asse con il quadro di comando asse, procedere nel modo seguente:

1. Nell'area "Priorità di comando" fare clic su "Rileva" per assumere la priorità di comando per l'oggetto tecnologico selezionato e creare il collegamento online alla CPU.

Viene visualizzato un avviso. Confermare con "OK".

2. Nell'area "Asse", fare clic sul pulsante "Abilitazione" per abilitare l'oggetto tecnologico.

3. Nella casella di riepilogo "Modo di funzionamento", selezionare la funzione desiderata del quadro di comando asse.

4. Nell'area "Controllore" inserire i parametri per l'esecuzione dell'ordine.

5. A seconda del modo di funzionamento impostato fare clic sul pulsante "Avvio", "In avanti" o "All'indietro" per avviare l'ordine.

6. Fare clic sul pulsante "Stop" per arrestare l'esecuzione dell'ordine.

7. Per altri ordini, ripetere le operazioni da 3 a 6.

8. Nell'area "Asse", fare clic sul pulsante "Blocca" per bloccare l'oggetto tecnologico.

9. Nell'area "Priorità di comando" fare clic sul pulsante "Disattiva" per la restituzione della priorità di comando al programma utente.

Messa in servizio 8.4 Ottimizzazione


8.4 Ottimizzazione

8.4.1 Struttura e funzione dell'ottimizzazione

Descrizione La funzione "Ottimizzazione" costituisce un supporto nella rilevazione del guadagno ottimale (fattore Kv) per la regolazione di posizione dell'asse. In questa funzione vengono registrate, con la funzione di Trace, le gradazioni della velocità dell'asse durante un movimento di posizionamento predefinito. Dall'analisi di questa registrazione è possibile poi adeguare e ottimizzare il guadagno.

Nella navigazione del progetto, la funzione "Ottimizzazione" per l'oggetto tecnologico Asse di posizionamento è accessibile da "Oggetto tecnologico > Messa in servizio".

La finestra di dialogo "Ottimizzazione" è suddivisa nelle seguenti aree:

● Priorità di comando

● Asse

● Ottimizzazione del guadagno

● Trace



Area "Priorità di comando" In quest'area è possibile assumere la priorità di comando per l'oggetto tecnologico o restituire la stessa al programma utente.

● Pulsante "Rileva"

Fare clic sul pulsante "Rileva" per creare il collegamento online alla CPU e per assumere la priorità di comando per l'oggetto tecnologico selezionato.

– Per assumere la priorità di comando, l'oggetto tecnologico nel programma utente deve essere disattivato.

– Se il collegamento online con la CPU viene creato durante il funzionamento con il quadro di comando asse, al termine del controllo lifebeat, l'asse viene arrestato con la decelerazione max. In questo caso la priorità di comando viene restituita al programma utente.

– Fino al momento della restituzione della priorità di comando, il programma utente non influenza le funzioni dell'oggetto tecnologico. Gli ordini Motion Control impartiti dal programma utente all'oggetto tecnologico vengono respinti con l'errore ("ErrorID" = 16#8012: quadro di comando asse attivato).

– Con l'acquisizione della priorità di comando viene acquisita la configurazione dell'oggetto tecnologico. Le modifiche alla configurazione dell'oggetto tecnologico diventano attive solo dopo la restituzione della priorità di comando. Pertanto le modifiche eventualmente necessarie vanno apportate prima dell'acquisizione della priorità di comando.

● Pulsante "Disattiva"

Fare clic sul pulsante "Disattiva" per la restituzione della priorità di comando al programma utente.

Area "Asse" In quest'area è possibile abilitare o disabilitare l'oggetto tecnologico:

● Pulsante "Abilitazione"

Fare clic sul pulsante "Abilitazione" per abilitare l'oggetto tecnologico selezionato. L'abilitazione è necessaria per eseguire ordini di movimento sull'asse.

● Pulsante "Blocca"

Fare clic sul pulsante "Blocca" per bloccare l'oggetto tecnologico selezionato.



Area "Ottimizzazione del guadagno" In quest'area si possono eseguire le impostazioni per l'ottimizzazione del guadagno:

● "Guadagno"

Indica il guadagno attuale del regolatore di posizione (Kv).

Facendo clic sul simbolo del fulmine, si apre una casella di riepilogo. con un elenco dei seguenti valori per il guadagno:

– Valore attuale online

– Valore di avvio online

– Valore di avvio progetto

Nella casella di introduzione per il valore istantaneo, inserire il nuovo valore per il guadagno. Il nuovo valore viene acquisito facendo clic sul pulsante "Avvio".

● "Percorso"

Indicare qui la tratta per una sequenza di test.

● "Durata della misura"

Indicare qui la durata di una sequenza di test.

● Casella di scelta "Adattamento dei valori dinamici"

Attivare questa casella di scelta per adeguare per l'ottimizzazione i valori dinamici di accelerazione e velocità max.

● "Accelerazione"

Questa casella visualizza il valore preimpostato per l'accelerazione.

● "Accelerazione max."

Questa casella visualizza il valore preimpostato per la velocità max.

● Pulsanti "In avanti" e "All'indietro"

Fare clic sul pulsante "In avanti" o "All'indietro" per avviare una sequenza di test per l'ottimizzazione in direzione positiva o negativa.

Nota I parametri non vengono acquisiti

Dopo la restituzione della priorità di comando, i valori impostati nei parametri vengono ignorati.

All'occorrenza trasferire questi valori nella configurazione. Il valore del guadagno si può acquisire nella configurazione tramite il valore "Valore di avvio progetto".



Area "Trace" In questa sezione della finestra di dialogo "Ottimizzazione" viene visualizzata la funzione Trace.

Facendo clic sul pulsante "In avanti" o "All'indietro" viene avviata automaticamente la registrazione Trace per i parametri richiesti; essa verrà poi visualizzata al termine di questa sequenza di test.

Alla restituzione della priorità di comando, la registrazione Trace viene cancellata.

Vedere anche Regolazione (Pagina 51)

8.4.2 Ottimizzazione della regolazione di posizione

Presupposti ● La CPU si trova nello stato di funzionamento RUN. ● Il progetto deve essere stato creato e caricato nella CPU. ● L'oggetto tecnologico è bloccato dal programma utente (MC_Power.Enable = FALSE).

Ottimizzazione del guadagno del regolatore di posizione (Kv) Per l'ottimizzazione del guadagno (Kv), procedere nel modo seguente:

1. Nell'area "Priorità di comando" fare clic su "Rileva" per acquisire la priorità di comando per l'oggetto tecnologico selezionato e creare il collegamento online alla CPU.

Viene visualizzato un avviso. Confermare con "OK".

2. Nell'area "Asse", fare clic sul pulsante "Abilitazione" per abilitare l'oggetto tecnologico.

3. Configurare all'occorrenza i percorsi, la durata e la dinamica di una sequenza di test.

4. Inserire un valore di stato per il guadagno. Iniziare con un valore basso.

5. Fare clic sul pulsante "Avvia" per avviare una sequenza di test per l'ottimizzazione. Viene emesso il setpoint per il percorso e la durata indicati. L'asse viene traslato per il percorso indicato. La registrazione Trace del movimento (setpoint e valore istantaneo) viene creata automaticamente.

Nota Adattamento del limite di errore di inseguimento

In presenza di ripetuti messaggi di errore visualizzati dal controllo dell'errore di inseguimento durante l'ottimizzazione, adeguare gradualmente il limite di errore di inseguimento.

6. Analizzare l'andamento della curva della registrazione Trace. Adeguare gradualmente il guadagno. Ogni volta che viene inserito un valore, fare clic sul pulsante "Start". Si acquisisce così il valore, avviando di volta in volta un nuovo movimento e una registrazione Trace.



Nell'adattare il guadagno tenere in considerazione le seguenti proprietà dell'andamento della curva:

● La curva visualizza un breve intervallo di compensazione.

● La curva non presenta inversione di movimento del valore istantaneo.

● Nella fase di accostamento al setpoint non si verificano sovraoscillazioni.

● L'andamento della curva segue un comportamento complessivo stabile (andamento privo di sovraoscillazioni).

La seguente registrazione Trace mostra un andamento della curva con un guadagno troppo basso:

Velocità di riferimento dell'asse

Velocità attuale dell'asse

L'andamento della curva rappresentato non presenta sovraelongazioni ma tempi di regolazione elevati. Per ottimizzare il regolatore di posizione è necessario aumentare il guadagno.



La seguente registrazione Trace mostra un andamento della curva con un guadagno ottimizzato (vista dettagli):



① Nessuna sovraelongazione ② Tempo di regolazione breve



La seguente registrazione Trace mostra un andamento della curva con guadagno ottimizzato e comportamento complessivo stabile:





Acquisizione nel progetto del guadagno del regolatore di posizione (Kv) Per l'acquisizione nel progetto del guadagno (Kv) rilevato, procedere nel modo seguente:

1. Fare clic sul simbolo del fulmine accanto al campo "Guadagno".

Si apre una casella di riepilogo.

2. Inserire il valore rilevato del guadagno nel campo "Valore di avvio progetto" della casella di riepilogo.

3. Nell'area "Asse", fare clic sul pulsante "Blocca" per bloccare l'oggetto tecnologico.

4. Nell'area "Priorità di comando" fare clic sul pulsante "Disattiva" per la restituzione della priorità di comando al programma utente.

5. Caricare il progetto nella CPU.


Diagnostica 99.1 Introduzione

Il capitolo Diagnostica si limita alle descrizioni del concetto di diagnostica per Motion Control e della vista di diagnostica dei singoli oggetti tecnologici nel TIA Portal.

La descrizione dettagliata della diagnostica di sistema della CPU S7-1500 si trova nel manuale di guida alle funzioni "Diagnostica di sistema" (http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/59192926).

9.2 Concetto di diagnostica Il concetto di diagnostica comprende gli allarmi e le relative segnalazioni nonché i messaggi di errore nelle istruzioni Motion Control. Il TIA Portal offre inoltre supporto, tramite verifica della coerenza, già nella fase di configurazione degli oggetti tecnologici e di creazione del programma utente.

Durante il funzionamento tutti gli allarmi (di CPU, tecnologia, hardware etc) vengono visualizzati nella finestra di ispezione del TIA Portal. Le informazioni di diagnostica riferite ad oggetti tecnologici (allarmi tecnologici, informazioni di stato), vengono inoltre visualizzate nella finestra di dialogo del rispettivo oggetto tecnologico.

Se durante l'esecuzione di un movimento, in un oggetto tecnologico si verifica un errore (ad es. accostamento di un finecorsa hardware), viene generato un allarme tecnologico (Pagina 188) e nel TIA Portal, nonché nei dispositivi HMI, viene visualizzato il relativo messaggio.

Nel programma utente la segnalazione di allarmi tecnologici avviene generalmente tramite i bit di errore nel blocco dati tecnologico. Durante quest'operazione viene sempre visualizzato l'allarme tecnologico con la priorità più elevata. Per semplificare l'analisi degli errori, la presenza di un allarme tecnologico viene segnalata anche tramite i parametri "Error" e "ErrorID" delle istruzioni Motion Control.

Durante la parametrizzazione oppure nella sequenza di elaborazione di istruzioni Motion Control, possono verificarsi errori di programma (Pagina 192) (ad es. indicazione di parametri non ammessi al richiamo di un'istruzione, avvio di un ordine senza abilitazione con MC_Power). Gli errori nelle istruzioni Motion Control vengono visualizzati nei parametri "Error" e "ErrorID" al richiamo delle istruzioni interessate.


Diagnostica 9.3 Allarmi tecnologici


9.3 Allarmi tecnologici

Descrizione Al verificarsi di un errore nell'oggetto tecnologico (ad es. accostamento di un finecorsa hardware), viene generato e visualizzato un allarme tecnologico. Le conseguenze di un allarme tecnologico nell'oggetto interessato, vengono definite nella reazione all'allarme.

Classi di allarme Gli allarmi tecnologici si suddividono in tre classi:

● Avviso (confermabile)

L'elaborazione degli ordini Motion Control viene proseguita. Il movimento attivo dell'asse può essere influenzato ad es. dalla limitazione dei valori attuali dinamici ai valori limite configurati.

● Allarme (con obbligo di conferma)

Gli ordini di movimento vengono interrotti secondo la reazione all'allarme definita. Confermare l'allarme per proseguire l'elaborazione dell'ordine dopo aver eliminato la causa dell'errore.

● Errore grave

Gli ordini di movimento vengono interrotti secondo la reazione all'allarme definita.

Per utilizzare nuovamente l'oggetto tecnologico dopo il verificarsi di un errore grave, è necessario il riavvio della CPU.



Visualizzazione di allarmi tecnologici Un allarme tecnologico viene visualizzato nel:

● TIA Portal

– "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Bit di stato e di errore"

In funzione dell'oggetto tecnologico, visualizzazione degli allarmi tecnologici presenti.

– "Oggetto tecnologico > Messa in servizio > Quadro di comando asse"

In funzione dell'oggetto tecnologico, visualizzazione dell'ultimo allarme tecnologico presente.

– "Finestra di ispezione > Diagnostica > Vista messaggi"

Per visualizzare gli allarmi tecnologici tramite la vista messaggio, attivare la casella di scelta "Ricevi messaggi" ala voce "Online & Diagnostica > Accessi online".

Nel collegamento online alla CPU vengono visualizzati gli allarmi tecnologici presenti di tutti gli oggetti tecnologici. E'inoltre disponibile la vista archivio.

La vista messaggio può anche essere attivata e visualizzata in un dispositivo HMI collegato.

– "CPU > Online & Diagnostica"

Visualizzazione degli allarmi tecnologici registrati nel buffer di diagnostica della CPU.

● Programma utente

– Variabile <TO>.ErrorDetail.Number e <TO>.ErrorDetail.Reaction

Visualizzazione del numero e della reazione all'ultimo allarme tecnologico emesso.

– Variabile <TO>.StatusWord

Il bit "Error" indica la presenza di un allarme tecnologico.

– Variabile <TO>.ErrorWord

Visualizzazione di allarmi e errori gravi.

– Variabile <TO>.WarningWord

Visualizzazione di avvisi.

– Parametri "Error" e "ErrorID"

I parametri "Error" = TRUE e "ErrorID" = 16#8001 in un'istruzione Motion Control segnalano la presenza di un allarme tecnologico.

● Sul display della CPU

Per visualizzare gli allarmi tecnologici sul display della CPU, durante il caricamento nella CPU eseguire l'impostazione seguente: Nella finestra di dialogo "Carica anteprima" per la voce "Biblioteche di testo" selezionare l'operazione "Caricamento coerente".



Reazione all'allarme Un allarme tecnologico prevede sempre una reazione all'allarme che descrive gli effetti di quest'ultimo nell'oggetto tecnologico. La reazione all'allarme è predefinita dal sistema.

Il seguente elenco illustra, in ordine crescente di priorità, le possibili reazioni all'allarme:

● Nessuna reazione (solo avvisi)

<TO>.ErrorDetail.Reaction = 0

L'elaborazione degli ordini Motion Control viene proseguita. Il movimento attivo dell'asse può essere influenzato ad es. dalla limitazione dei valori attuali dinamici ai valori limite configurati.

● Stop con i valori dinamici attuali


Gli ordini di movimento in corso vengono annullati. L'asse viene decelerato ed arrestato con i valori dinamici presenti nell'istruzione Motion Control.

● Stop con valori dinamici massimi


Gli ordini di movimento in corso vengono annullati. L'asse viene decelerato ed arrestato con i valori dinamici max. configurati alla voce "Oggetto tecnologico > Parametri avanzati > Limiti di dinamica". Lo strappo massimo configurato viene considerato.

● Stop con rampa arresto di emergenza


Gli ordini di movimento in corso vengono annullati. L'asse viene decelerato ed arrestato con il ritardo di arresto di emergenza configurato alla voce "Oggetto tecnologico > Parametri avanzati > Rampa di arresto di emergenza".

● abilitazione annullata


Viene emesso il setpoint zero e l'abilitazione viene annullata. In funzione della configurazione nell'azionamento l'asse viene frenato e portato all'arresto.



Conferma di allarmi tecnologici La conferma degli allarmi tecnologici può avvenire nei seguenti modi:

● TIA Portal

– "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Bit di stato e di errore"

Fare clic sul pulsante "Conferma allarmi" per confermare gli allarmi e gli avvisi presenti per l'oggetto tecnologico selezionato.

– "Oggetto tecnologico > Messa in servizio > Quadro di comando asse"

Fare clic sul pulsante "Conferma allarmi" per confermare gli allarmi e gli avvisi presenti per l'oggetto tecnologico selezionato.

– "Finestra di ispezione > Diagnostica > Vista messaggi"

La conferma degli allarmi e degli avvisi di tutti gli oggetti tecnologici può avvenire singolarmente o in via cumulativa.

La stessa modalità di conferma vale anche per gli allarmi e gli avvisi di tutti gli oggetti tecnologici di un dispositivo HMI con vista messaggi attiva.

● Programma utente

Confermare gli allarmi di un oggetto tecnologico con l'istruzione Motion Control "MC_Reset".

Ulteriori informazioni L'elenco degli allarmi tecnologici e delle reazioni all'allarme si trova nell'appendice Allarmi tecnologici (Pagina 271).

Diagnostica 9.4 Errori nelle istruzioni Motion Control


9.4 Errori nelle istruzioni Motion Control

Descrizione Gli errori nelle istruzioni Motion Control (ad es. indicazione di un parametro errato), vengono visualizzati nei parametri di uscita "Error" e "ErrorID".

Alle seguenti condizioni nelle istruzioni Motion Control vengono visualizzati "Error" = TRUE e "ErrorID" = 16#8xxx:

● Stato non consentito dell'oggetto tecnologico che impedisce l'esecuzione dell'ordine.

● Parametrizzazione non consentita dell'istruzione Motion Control che impedisce l'esecuzione dell'ordine.

● In seguito alla reazione all'allarme indicante un errore nell'oggetto tecnologico.

Segnalazione di errore Se nell'istruzione Motion Control è presente un errore, il parametro "Error" visualizza il valore TRUE. Dal valore nel parametro ErrorID" è possibile risalire alla causa dell'errore.

Gli ordini impartiti all'oggetto tecnologico vengono respinti dal parametro "Error" = TRUE. Gli ordini respinti non influiscono sugli ordini in corso.

La visualizzazione di "Error" = TRUE e "ErrorID" = 16#8001 durante l'elaborazione dell'ordine indica l'emissione di un allarme tecnologico. Analizzare la visualizzazione dell'allarme tecnologico.

Se durante l'elaborazione di un ordine "MC_MoveJog" viene visualizzato "Error" = TRUE , l'asse viene frenato fino all'arresto. In questo caso è attivo il ritardo parametrizzato nell'istruzione "MC_MoveJog".

conferma errore La conferma di errori nelle istruzioni Motion Control non è necessaria.

Dopo l'eliminazione dell'errore riavviare l'ordine.

Ulteriori informazioni La lista degli ErrorIDs si trova nell'appendice ID di errore (Pagina 274).

Diagnostica 9.5 Oggetto tecnologico Asse di velocità


9.5 Oggetto tecnologico Asse di velocità

9.5.1 Bit di stato e di errore

Descrizione Con la funzione di diagnostica "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Bit di stato e di errore" nel TIA Portal vengono controllati gli stati e i messaggi di errore dell'oggetto tecnologico. Questa funzione di diagnostica è disponibile nel funzionamento online.

Nella tabella sottostante viene descritto il significato dei messaggi di errore e di stato. In parentesi viene indicata la variabile interessata dell'oggetto tecnologico.

Stato asse La seguente tabella indica i possibili stati dell'asse:

Stato Descrizione Abilitato L'oggetto tecnologico deve essere abilitato. L'asse può essere traslato con ordini di

movimento. (<TO>.StatusWord.Enable)

Errore Nell'oggetto tecnologico si è verificato un errore. Informazioni dettagliate sono disponibili nella casella "Errori" e nelle variabili <TO>.ErrorDetail.Number e <TO>.ErrorDetail.Reaction dell'oggetto tecnologico. (<TO>.StatusWord.Error)

Riavvio attivo L'oggetto tecnologico viene nuovamente inizializzato. (<TO>.StatusWord.RestartActive)

Quadro di comando asse attivo

Il quadro di comando asse deve essere attivato. Il quadro di comando asse ha la priorità di comando sull'oggetto tecnologico. L'asse non può essere controllato dal programma utente. (<TO>.StatusWord.ControlPanelActive)

Azionamento inserito L'azionamento è pronto ad operare con i setpoint. (<TO>.StatusDrive.InOperation)



Stato del movimento La seguente tabella indica i possibili stati del movimento dell'asse:

Stato Descrizione Done (nessun ordine attivo) Nell'oggetto tecnologico non è attivo alcun ordine di movimento.

(<TO>.StatusWord.Done) Marcia manuale L'asse è stato traslato con un ordine con ordine di marcia manuale dell'istruzione Motion

Control "MC_MoveJog" o del quadro di comando asse. (<TO>.StatusWord.JogCommand)

N° di giri predefinito L'asse è stato traslato con un ordine con numero di giri predefinito dell'istruzione Motion Control "MC_MoveVelocity" o del quadro di comando asse. (<TO>.StatusWord.VelocityCommand)

Numero di giri costante L'asse viene traslato con un numero di giri costante. (<TO>.StatusWord.ConstantVelocity)

Accelera L'asse viene accelerato (<TO>.StatusWord.Accelerating)

Decelera L'asse viene decelerato. (<TO>.StatusWord.Decelerating)

Avvisi La seguente tabella indica possibili avvisi:

Avviso Descrizione Configurazione adattata Uno o più parametri di configurazione vengono temporaneamente adattati internamente.

(<TO>.WarningWord.ConfigurationFault) Ordine respinto Comando non eseguibile.

Un'istruzione Motion Contro non può essere eseguita in quanto non sono stati soddisfatti importanti presupposti. (<TO>.WarningWord.CommandNotAccepted)

Limite della dinamica I valori dinamici vengono ridotti ai limiti dinamici. (<TO>.WarningWord.DynamicError)



Errore La seguente tabella indica possibili errori:

Errore Descrizione Sistema Si è verificato un errore interno al sistema.

(<TO>.ErrorWord.SystemFault) Configurazione Errori di configurazione

Uno o più parametri di configurazione sono incoerenti o non consentiti. L'oggetto tecnologico è stato configurato con errori o i dati di configurazione sono stati modificati in modo scorretto durante il tempo di esecuzione del programma utente. (<TO>.ErrorWord.ConfigurationFault)

Programma utente Errore in un'istruzione Motion Control o nel relativo utilizzo nel programma utente. (<TO>.ErrorWord.UserFault)

Azionamento Errore nell'azionamento (<TO>.ErrorWord.DriveFault)

Trasmissione dati La comunicazione con un dispositivo collegato è disturbata. (<TO>.ErrorWord.CommunicationFault)

Periferia Errore di accesso ad un indirizzo logico. (<TO>.ErrorWord.PeripheralError)

Ordine respinto Comando non eseguibile. Un'istruzione Motion Control non può essere eseguita in quanto non sono stati soddisfatti importanti presupposti (ad es. ricerca del punto di riferimento per un oggetto tecnologico non eseguita). (<TO>.ErrorWord.CommandNotAccepted)

Limite della dinamica I valori dinamici vengono ridotti ai limiti dinamici. (<TO>.ErrorWord.DynamicError)

Conferma Fare clic sul pulsante "Conferma allarmi", per confermare gli allarmi e gli avvisi presenti.

Ulteriori informazioni Un'opzione di analisi dei singoli bit di stato viene illustrata al capitolo Analisi di StatusWord, ErrorWord e WarningWord (Pagina 145).



9.5.2 Stato del movimento

Descrizione Con la funzione di diagnostica "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Stato del movimento" viene controllato nel TIA Portal lo stato del movimento dell'asse. Questa funzione di diagnostica è disponibile nel funzionamento online.

Area "Setpoint" Quest'area visualizza i setpoint attuali:

La seguente tabella illustra il significato delle informazioni di stato:

Stato Descrizione Numero di giri attuale Attuale numero di giri di riferimento dell'asse

(<TO>.Velocity) Override numero di giri attuale

Correzione percentuale del numero di giri predefinito Le istruzioni Motion Control o i setpoint del numero di giri preimpostati dal quadro di comando vengono sovrapposti da un override e adattati percentualmente. Come correzione del numero di giri sono ammessi valori compresi tra 0.0 % e 200.0 %. (<TO>.Override.Velocity)

Area "Limiti di dinamica" Quest'area visualizza i valori limite configurati dei seguenti parametri dinamici:

● Numero di giri

(<TO>.DynamicLimits.MaxVelocity)

● Accelerazione

(<TO>.DynamicLimits.MaxAcceleration)

● Ritardo

(<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration)



9.5.3 Telegramma PROFIdrive

Descrizione Con la funzione di diagnostica "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Telegramma PROFIdrive > viene controllato nel TIA Portal il telegramma PROFIdrive dall'azionamento al controllore. Questa funzione di diagnostica è disponibile nel funzionamento online.

Area "Azionamento" Quest'area visualizza i seguenti parametri del telegramma PROFIdrive dall'azionamento al controllore:

● Le parole di stato "ZSW1" e "ZSW2"

● Il numero di giri di riferimento emesso sull'azionamento (NSOLL)

● La velocità attuale segnalata dall'azionamento (NIST)

Diagnostica 9.6 Oggetto tecnologico Asse di posizionamento


9.6 Oggetto tecnologico Asse di posizionamento




Stato asse La seguente tabella indica i possibili stati dell'asse:

Stato Descrizione Abilitato L'oggetto tecnologico è abilitato. L'asse può essere traslato con ordini di movimento.

(<TO>.StatusWord.Enable) Con ricerca del punto di riferimento

L'oggetto tecnologico deve essere stato sottoposto a ricerca del punto di riferimento. Il rapporto tra la posizione dell'oggetto tecnologico e la posizione meccanica è stato creato correttamente. (<TO>.StatusWord.HomingDone)

Errore Nell'oggetto tecnologico si è verificato un errore. Informazioni dettagliate sono disponibili nella casella "Errori" e nelle variabili <TO>.ErrorDetail.Number e <TO>.ErrorDetail.Reaction dell'oggetto tecnologico (<TO>.StatusWord.Error)


Quadro di comando asse attivo

Il quadro di comando asse deve essere attivato. Il quadro di comando asse ha la priorità di comando sull'oggetto tecnologico. L'asse non può essere controllato dal programma utente. (<TO>.StatusWord.ControlPanelActive)

Azionamento inserito L'azionamento è pronto ad operare con i setpoint. (<TO>.StatusDrive.InOperation)

Encoder valido I valori dell'encoder sono validi. (<TO>.StatusSensor[n].State)

Valore di avvio online modificato

I dati di rilievo per il riavvio sono stati modificati. Le modifiche vengono acquisite soltanto dopo il riavvio dell'oggetto tecnologico. (<TO>.StatusWord.OnlineStartValuesChanged)



Stato finecorsa La seguente tabella mostra i possibili casi di attivazione del finecorsa software e hardware:

Finecorsa Descrizione Finecorsa software negativo accostato

Il finecorsa software negativo è stato accostato. (<TO>.StatusWord.SWLimitMinActive)

Finecorsa software positivo accostato

Il finecorsa software positivo è stato accostato. (<TO>.StatusWord.SWLimitMaxActive)

Finecorsa hardware negativo accostato

Il finecorsa hardware negativo è stato accostato o superato. (<TO>.StatusWord.HWLimitMinActive)

Finecorsa hardware positivo accostato

Il finecorsa hardware positivo è stato accostato o superato. (<TO>.StatusWord.HWLimitMaxActive)


Stato Descrizione Done (nessun ordine attivo) Nell'oggetto tecnologico non è attivo alcun ordine di movimento.

(<TO>.StatusWord.Done) Ordine ricerca del punto di riferimento

L'oggetto tecnologico esegue un ordine di ricerca del punto di riferimento dell'istruzione Motion Control "MC_Home" o del quadro di comando asse. (<TO>.StatusWord.HomingCommand)

marcia manuale L'asse è stato traslato con un ordine con ordine di marcia manuale dell'istruzione Motion Control "MC_MoveJog" o del quadro di comando asse. (<TO>.StatusWord.JogCommand)

Corsa con la velocità preimpostata

L'asse è stato traslato con un ordine con corsa con la velocità preimpostata dell'istruzione Motion Control "MC_MoveVelocity" o del quadro di comando asse. (<TO>.StatusWord.VelocityCommand)

Posizionamento L'asse è stato traslato con un ordine di posizionamento dell'istruzione Motion Control "MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative" o del quadro di comando asse. (<TO>.StatusWord.PositioningCommand)

Velocità costante L'asse viene traslato a velocità costante. (<TO>.StatusWord.ConstantVelocity)

Arresto L'asse è fermo. (<TO>.StatusWord.StandStill)

Accelera L'asse viene accelerato (<TO>.StatusWord.Accelerating)

Decelera L'asse viene decelerato. (<TO>.StatusWord.Decelerating)



Avvisi La seguente tabella indica possibili avvisi:

Avviso Descrizione Configurazione adattata Uno o più parametri di configurazione vengono temporaneamente adattati internamente.

(<TO>.WarningWord.ConfigurationFault) Ordine respinto Comando non eseguibile.

Un'istruzione Motion Contro non può essere eseguita in quanto non sono stati soddisfatti importanti presupposti. (<TO>.WarningWord.CommandNotAccepted)

Limite della dinamica I valori dinamici vengono ridotti ai limiti dinamici. (<TO>.WarningWord.DynamicError)






Azionamento Errore nell'azionamento (<TO>.ErrorWord.DriveFault)

Encoder Errore nel sistema encoder. (<TO>.ErrorWord.SensorFault)

Trasmissione dati La comunicazione con un dispositivo collegato è disturbata. (<TO>.ErrorWord.CommunicationFault)

Periferia Errore di accesso ad un indirizzo logico. (<TO>.ErrorWord.PeripheralError)

Ordine respinto Comando non eseguibile. Un'istruzione Motion Control non può essere eseguita in quanto non sono stati soddisfatti importanti presupposti (ad es. ricerca del punto di riferimento per un oggetto tecnologico non eseguita). (<TO>.ErrorWord.CommandNotAccepted)

Ricerca del punto di riferimento

Errore durante la ricerca del punto di riferimento. (<TO>.ErrorWord.HomingFault)



Errore Descrizione Posizionamento Al termine di un movimento di posizionamento, l'asse non è stato posizionato

correttamente. (<TO>.ErrorWord.PositioningFault)

Limite della dinamica I valori dinamici vengono ridotti ai limiti dinamici. (<TO>.ErrorWord.DynamicError)

Errore di inseguimento L'errore di inseguimento max. ammesso è stato superato. (<TO>.ErrorWord.FollowingErrorFault)

Finecorsa software Un finecorsa software è stato raggiunto. (<TO>.ErrorWord.SwLimit)

Finecorsa hardware Un finecorsa hardware è stato accostato o superato. (<TO>.ErrorWord.HWLimit)






Descrizione Con la funzione di diagnostica "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Stato del movimento" viene controllato nel TIA Portal lo stato del movimento dell'asse. Questa funzione di diagnostica è disponibile nel funzionamento online.

Area "Valori attuali" La seguente tabella illustra il significato delle informazioni di stato:

Stato Descrizione Posizione di destinazione Attuale posizione di destinazione di un ordine di posizionamento attivo

Il valore della posizione di destinazione è valido solo durante l'esecuzione di un ordine di posizionamento. (<TO>.StatusPositioning.TargetPosition)

Posizione attuale Posizione attuale dell'asse Se per l'oggetto tecnologico non è stata eseguita la ricerca del punto di riferimento, viene visualizzato il valore relativo della posizione valido al momento dell'abilitazione dell'oggetto stesso. (<TO>.ActualPosition)

Velocità attuale Velocità attuale dell'asse (<TO>.ActualVelocity)

Override velocità attuale Correzione percentuale della corsa con la velocità preimpostata Le istruzioni Motion Control o i setpoint della velocità preimpostati dal quadro di comando vengono sovrapposti da un override e adattati percentualmente. Come correzione della velocità sono ammessi valori compresi tra 0.0 % e 200.0 %. (<TO>.Override.Velocity)

Area "Limiti di dinamica" Visualizza i valori limite dei seguenti parametri dinamici:

● Velocità

(<TO>.DynamicLimits.MaxVelocity)

● Accelerazione

(<TO>.DynamicLimits.MaxAcceleration)

● Ritardo

(<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration)




Descrizione Con la funzione di diagnostica "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Telegramma PROFIdrive > vengono controllati nel TIA Portal i telegrammi PROFIdrive di azionamento ed encoder. La visualizzazione della funzione di diagnostica è disponibile nel funzionamento online.

Area "Azionamento" Quest'area visualizza i seguenti parametri del telegramma PROFIdrive dall'azionamento al controllore:

● Le parole di stato "ZSW1" e "ZSW2"

● Il numero di giri di riferimento emesso sull'azionamento (NSOLL)

● La velocità attuale segnalata dall'azionamento (NIST)

Area "Encoder" Quest'area visualizza i seguenti parametri del telegramma PROFIdrive dall'encoder al controllore:

● La parola di stato "Gn_ZSW"

● Il valore istantaneo di posizione "Gn_XIST1" (valore ciclico istantaneo dell'encoder)

● Il valore istantaneo di posizione "Gn_XIST2" (valore assoluto dell'encoder)

Diagnostica 9.7 Oggetto tecnologico Encoder esterno


9.7 Oggetto tecnologico Encoder esterno




Stato dell'encoder La seguente tabella indica i possibili stati dell'encoder esterno:

Stato Descrizione Abilitato L'oggetto tecnologico è abilitato.

(<TO>.StatusWord.Enable) Con ricerca del punto di riferimento

L'oggetto tecnologico deve essere stato sottoposto a ricerca del punto di riferimento. Il rapporto tra la posizione dell'oggetto tecnologico e la posizione meccanica è stato creato correttamente. (<TO>.StatusWord.HomingDone)

Errore Nell'oggetto tecnologico si è verificato un errore. Informazioni dettagliate sono disponibili nella casella "Errori" e nelle variabili <TO>.ErrorDetail.Number e <TO>.ErrorDetail.Reaction dell'oggetto tecnologico. (<TO>.StatusWord.Error)


Encoder valido I valori dell'encoder sono validi. (<TO>.StatusSensor[n].State)


Stato Descrizione Done (nessun ordine attivo) Sull'oggetto tecnologico non deve essere attivo alcun ordine Motion Control.

(Abilitazione esclusa tramite ordine "MC_Power") (<TO>.StatusWord.Done)

Ordine ricerca del punto di riferimento

L'oggetto tecnologico esegue un ordine di ricerca del punto di riferimento dell'istruzione Motion Control "MC_Home". (<TO>.StatusWord.HomingCommand)








Encoder Errore nel sistema encoder. (<TO>.ErrorWord.SensorFault)

Trasmissione dati Comunicazione errata o mancante. (<TO>.ErrorWord.CommunicationFault)






Descrizione Con la funzione di diagnostica "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Stato del movimento" vengono controllati nel TIA Portal i valori dell'encoder. Questa funzione di diagnostica è disponibile nel funzionamento online.

La seguente tabella illustra il significato delle informazioni di stato:

Stato Descrizione Posizione attuale L'area "Posizione attuale" mostra il valore istantaneo della posizione.

Se per l'oggetto tecnologico non è stata eseguita la ricerca del punto di riferimento, viene visualizzato il valore relativo della posizione valido al momento dell'abilitazione dell'oggetto stesso. (<TO>.ActualPosition)

Velocità attuale L'area "Velocità attuale" mostra il valore istantaneo della velocità. (<TO>.ActualVelocity)


Descrizione Con la funzione di diagnostica "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Telegramma PROFIdrive > viene controllato nel TIA Portal il telegramma PROFIdrive dell'encoder. La visualizzazione della funzione di diagnostica è disponibile nel funzionamento online dell'oggetto tecnologico.

Area "Encoder" Quest'area visualizza i seguenti parametri del telegramma PROFIdrive dall'encoder al controllore:

● La parola di stato "Gn_ZSW"

● Il valore istantaneo di posizione "Gn_XIST1" (valore ciclico istantaneo dell'encoder)

● Il valore istantaneo di posizione "Gn_XIST2" (valore assoluto dell'encoder)


Riferimento 1010.1 Motion Control nell'S7-1500

10.1.1 MC_Power

10.1.1.1 MC_Power: Abilitazione e disabilitazione di oggetti tecnologici

Descrizione L'istruzione Motion Control "MC_Power" consente di abilitare o disabilitare un oggetto tecnologico.

Applicabile a ● Asse di posizionamento

● Asse di velocità

● Encoder esterno

Presupposti ● L'oggetto tecnologico deve essere configurato correttamente.

Ordine di priorità ● Un ordine MC_Power non può essere annullato da nessun altro ordine Motion Control.

● Un ordine "MC_Power" con il parametro "Enable" = TRUE abilita un oggetto tecnologico e non annulla pertanto nessun'altra istruzione Motion Control.

● Se l'oggetto tecnologico viene disabilitato (parametro "Enable" = FALSE) tutti gli ordini di movimento dell'oggetto in questione, vengono annullati in base allo "StopMode" selezionato. Quest'operazione non può essere interrotta dall'utente.



Parametri La seguente tabella mostra i parametri dell'istruzione Motion Control "MC_Power":

Parametri Dichiarazione Tipo di dati Valore di

default Descrizione

Axis InOut TO_Axis - Oggetto tecnologico TRUE L'oggetto tecnologico viene abilitato. Enable INPUT BOOL FALSE FALSE L'oggetto tecnologico viene bloccato.

Tutti gli ordini in corso nell'oggetto tecnologico vengono annullati secondo la modalità "StopMode" parametrizzata.

Irrilevante per l'oggetto tecnologico Encoder esterno. Bloccando un oggetto tecnologico su un fronte di discesa nel parametro "Enable", l'asse decelera secondo la modalità "StopMode" selezionata. 0 Arresto di emergenza

Con il blocco dell'oggetto tecnologico, l'asse viene decelerato e poi arrestato con il ritardo di arresto di emergenza senza limitazione dello strappo configurato tramite le funzioni "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Rampa di arresto di emergenza". Successivamente l'abilitazione viene annullata. (<TO>.DynamicDefaults. EmergencyDeceleration)

1 Arresto immediato Con il blocco di un oggetto tecnologico viene emesso il setpoint zero e l'abilitazione viene annullata. In funzione della configurazione nell'azionamento l'asse viene frenato e portato all'arresto.

StopMode INPUT INT 0

2 Stop con valori dinamici massimi Con il blocco dell'oggetto tecnologico, l'asse viene decelerato e poi arrestato con il ritardo di arresto di emergenza massimo configurato tramite le funzioni "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Limiti di dinamica". Lo strappo massimo configurato viene considerato. Successivamente l'abilitazione viene annullata. (<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration; <TO>.DynamicLimits.MaxJerk)



Parametri Dichiarazione Tipo di dati Valore di default

Descrizione

Stato di abilitazione dell'oggetto tecnologico FALSE Disabilitato

- un asse di posizionamento o di velocità non riceve ordini di movimento. - il comando di rotazione e la regolazione di posizione non sono attivi. - La validità dei valori istantanei dell'oggetto tecnologico non viene verificata.

Status OUTPUT BOOL FALSE

TRUE Abilitato - un asse di posizionamento o di velocità abilitato riceve ordini di movimento. - il comando di rotazione e la regolazione di posizione sono attivi. - i valori istantanei dell'oggetto tecnologico sono validi.

Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ordine in esecuzione. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Nell'istruzione Motion Control "MC_Power" si è

verificato un errore. Per informazioni sulla causa dell'errore vedere il parametro "ErrorID".

ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 ID di errore (Pagina 274) del parametro "Error"

Abilitazione di oggetti tecnologici Per l'abilitazione di un oggetto tecnologico impostare il parametro "Enable" su TRUE.

Se il parametro "Status" visualizza il valore TRUE , l'oggetto tecnologico è abilitato.

Se al momento dell'abilitazione dell'oggetto tecnologico, l'asse si trova in movimento (velocità attuale conosciuta), l'asse in questione viene frenato sul setpoint zero con il ritardo di arresto di emergenza massimo configurato tramite le funzioni "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Limiti di dinamica".<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration). Questa rampa di frenata è separabile dagli ordini di movimento.

Nota Abilitazione automatica dopo la conferma di un allarme tecnologico

Se un oggetto tecnologico viene bloccato a causa di un allarme tecnologico, viene riabilitato automaticamente una volta eliminata la causa e confermato l'allarme. La condizione è che il parametro "Enable" abbia mantenuto il valore TRUE durante questa operazione.



Blocco di oggetti tecnologici Per il blocco di un oggetto tecnologico impostare il parametro "Enable" su FALSE. Un asse in movimento viene decelerato secondo la modalità "StopMode" selezionate e portato all'arresto. Se i parametri "Busy" e "Status" visualizzano il valore FALSE , il blocco dell'oggetto tecnologico si è concluso.

Collegamento azionamento tramite PROFIdrive Con l'accoppiamento di un azionamento tramite PROFIdrive, il setpoint, l'abilitazione e lo stato dell'azionamento vengono trasmessi tramite il telegramma PROFIdrive. ● Abilitazione dell'oggetto tecnologico e attivazione dell'azionamento.

Il parametro ""Enable" = TRUE" consente di abilitare l'oggetto tecnologico. L'attivazione dell'azionamento avviene secondo la Norma PROFIdrive. Se la variabile <TO>.StatusDrive.InOperation visualizza il valore TRUE , l'azionamento è pronto all'esecuzione di setpoint. Il parametro "Status" viene impostato sul valore TRUE .

● Blocco dell'oggetto tecnologico e disattivazione dell'azionamento

Con l'impostazione del parametro "Enable" = FALSE, il parametro "Status" viene impostato sul valore FALSE e l'asse viene decelerato secondo la modalità "StopMode" selezionata. La disattivazione dell'azionamento avviene secondo la Norma PROFIdrive.

Collegamento analogico dell'azionamento Il setpoint viene emesso da un'uscita analogica. In via opzionale è possibile la configurazione di un segnale di abilitazione sull'uscita digitale (<TO>.Actor.Interface.EnableDriveOutput) e di un segnale di pronto sull'ingresso digitale (<TO>.Actor.Interface.DriveReadyInput) ● Abilitazione dell'oggetto tecnologico e attivazione dell'azionamento.

Il parametro "Enable" = TRUE consente di impostare l'uscita di abilitazione ("Enable drive output"). Se l'azionamento restituisce il segnale di pronto dall'ingresso di disponibilità ("Drive ready input"), il parametro "Status" e la variabile dell'oggetto tecnologico <TO>.StatusDrive.InOperation vengono impostati su TRUE e sull'uscita analogica viene attivato il setpoint.

● Blocco dell'oggetto tecnologico e disattivazione dell'azionamento

Con l'impostazione del parametro "Enable" = FALSE, il parametro "Status" viene impostato sul valore FALSE e l'asse viene decelerato secondo la modalità "StopMode" selezionata. Al raggiungimento del setpoint zero, viene impostare l'uscita di abilitazione FALSE.

Ulteriori informazioni Per ulteriori informazioni sull'abilitazione e la disabilitazione di oggetti tecnologici e azionamenti, consultare l'appendice Diagrammi funzionali MC_Power (Pagina 276).

Vedere anche ID di errore (Pagina 274)



10.1.1.2 MC_Power: diagramma funzionale

Diagramma funzionale: Abilitazione di un oggetto tecnologico ed esempio di reazione all'allarme

L'abilitazione di un oggetto tecnologico avviene con "Enable_1" = TRUE. La riuscita dell'abilitazione è visibile da "Status_1" nel momento ①. L'asse viene traslato con un ordine "MC_MoveVelocity" (A2). La gradazione della velocità dell'asse può essere letta in "Velocity Axis_1".

Nel momento ② si verifica un errore sull'oggetto tecnologico che comporta il blocco dello stesso (reazione di allarme: abilitazione annullata). In funzione della configurazione nell'azionamento l'asse viene frenato e portato all'arresto. Con il blocco dell'oggetto tecnologico viene resettato "Status_1". Poiché l'asse non è stato bloccato tramite Enable_1" = FALSE, la modalità "StopMode" selezionata è irrilevante. La causa dell'errore viene eliminata e l'allarme viene confermato nel momento ③.

Poiché "Enable_1" rimane impostato, l'oggetto tecnologico viene nuovamente abilitato. La riuscita dell'abilitazione è visibile da "Status_1". L'oggetto tecnologico viene infine bloccato tramite "Enable_1" = FALSE.



10.1.2 MC_Home

10.1.2.1 MC_Home: Ricerca degli oggetti tecnologici, impostazione del punto di riferimento

Descrizione L'istruzione Motion Control "MC_Home" consente di creare un riferimento tra la posizione sull'oggetto tecnologico e la posizione meccanica. Il valore istantaneo di posizione sull'oggetto tecnologico viene assegnato ad una tacca di riferimento. Questa tacca di riferimento rappresenta una posizione meccanica conosciuta.

La ricerca del punto di riferimento avviene secondo il modo di funzionamento selezionato nel parametro "Mode" e secondo la configurazione eseguita in "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Ricerca del punto di riferimento".

Per i valori dinamici di accelerazione, ritardo e strappo vengono utilizzati i valori preimpostati in "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Preimpostazioni dinamiche".


● Encoder esterno

La tabella sottostante illustra i modi di funzionamento possibili con i vari oggetti tecnologici:

Modo di funzionamento

Asse di posizionamento con encoder incrementale

Asse di posizionamento con encoder assoluto

Encoder incrementale esterno

Encoder assoluto esterno

Ricerca attiva del punto di riferimento ("Mode" = 4, 5)

X - - -

Ricerca passiva del punto di riferimento ("Mode" = 2, 3, 8)

X - X -

Impostazione di un valore di posizione ("Mode" = 0)

X X X X

Spostamento relativo del valore istantaneo ("Mode" = 1)

X X X X

Ricerca del punto di riferimento encoder assoluto ("Mode" = 6, 7)

- X - X




● "Mode" = 2, 3, 4, 5, 8 l'oggetto tecnologico deve essere abilitato.

● "Mode" = 0, 1, 2, 6, 7 I valori dell'encoder devono essere validi. (<TO>.StatusSensor[n].State = 2)

Ordine di priorità ● L'ordine "MC_Home" per la ricerca passiva del punto di riferimento viene annullato

tramite:

– il blocco dell'oggetto tecnologico con "MC_Power.Enable" = FALSE

– "l'ordine MC_Home" con il parametro "Mode" = 4, 5, 9

● Un ordine "MC_Home" per la ricerca passiva del punto di riferimento non annulla alcun ordine Motion Control.

● L'ordine "MC_Home" per la ricerca attiva del punto di riferimento viene annullato da:

– Blocco dell'oggetto tecnologico "MC_Power.Enable" = FALSE

– "Ordine "MC_Home" "Mode" = 4, 5

– "Ordine "MC_Halt

– "Ordine "MC_MoveAbsolute

– "Ordine "MC_MoveRelative

– "Ordine "MC_MoveVelocity

– "Ordine "MC_MoveJog

● Un ordine "MC_Home" per la ricerca attiva del punto di riferimento annulla i seguenti ordini in corso Motion Control.

– "l'ordine MC_Home" con il parametro "Mode" = 2, 3, 4, 5

– "Ordine "MC_Halt

– "Ordine "MC_MoveAbsolute

– "Ordine "MC_MoveRelative

– "Ordine "MC_MoveVelocity

– "Ordine "MC_MoveJog



Parametri La seguente tabella mostra i parametri dell'istruzione Motion Control "MC_Home":


default Descrizione

Axis InOut TO_Axis - Oggetto tecnologico Execute INPUT BOOL FALSE Avvio dell'ordine con fronte di salita Position INPUT LREAL 0.0 Il valore indicato viene utilizzato in conformità alla

modalità "Mode" selezionata. Modo di funzionamento 0 Ricerca diretta del punto di riferimento

(assoluta) La posizione attuale dell'oggetto tecnologico viene impostata sul valore del parametro "Position".

1 Ricerca diretta relativa del punto di riferimento (relativa) La posizione attuale dell'oggetto tecnologico viene spostata del valore del parametro "Position".

2 Ricerca passiva del punto di riferimento Quando viene riconosciuta la tacca di riferimento, il valore istantaneo viene impostato sul valore del parametro "Position".

3 Ricerca passiva del punto di riferimento (parametro "Position" inefficacie) Al riconoscimento della tacca di riferimento il valore istantaneo viene impostato sul sul punto di riferimento configurato alla voce "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Ricerca passiva del punto di riferimento". (<TO>.Homing.HomePosition)

Mode INPUT INT 0

4 Ricerca attiva del punto di riferimento L'oggetto tecnologico "Asse di posizionamento" effettua, secondo la configurazione, uno spostamento nel punto di riferimento. Terminato questo movimento, l'asse si trova sul valore del parametro "Position".




Descrizione

5 Ricerca attiva del punto di riferimento (parametro "Position" inefficacie) L'oggetto tecnologico "Asse di posizionamento" effettua, secondo la configurazione, uno spostamento nel punto di riferimento. Al termine del movimento l'asse si trova sul punto di riferimento configurato alla voce "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Ricerca attiva del punto di riferimento". (<TO>.Homing.HomePosition)

6 Regolazione del valore assoluto (relativo) La posizione attuale viene spostata del valore del parametro "Position". L'offset del valore assoluto calcolato viene salvato nelle memoria a ritenzione della CPU. (<TO>.StatusSensor[n]. AbsEncoderOffset)

7 Regolazione del valore (assoluto) La posizione attuale viene impostata sul valore del parametro "Position". L'offset del valore assoluto calcolato viene salvato nelle memoria a ritenzione della CPU. (<TO>.StatusSensor[n]. AbsEncoderOffset)

8 Ricerca passiva del punto di riferimento (senza resettaggio) stessa funzionalità di Mode 2 con la differenza che lo stato "referenziato" non viene resettato con l'attivazione della funzione.

9 Annullamento della ricerca passiva del punto di riferimento L'ordine in corso per la ricerca passiva del punto di riferimento viene annullato.

Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE L'ordine è concluso. Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ordine in esecuzione. CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE L'ordine è stato interrotto da un altro ordine

durante l'elaborazione. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Durante l'elaborazione dell'ordine si è

verificato un errore. L'ordine viene rifiutato. Per informazioni sulla causa dell'errore vedere il parametro "ErrorID".




Resettaggio dello stato "Ricerca del punto di riferimento eseguita" Lo stato "Ricerca del punto di riferimento" di un oggetto tecnologico viene resettato alle seguenti condizioni (<TO>.StatusWord.HomingDone):

● Oggetti tecnologici con valore istantaneo incrementale:

– Avvio di un ordine "MC_Home" con "Mode" = 2, 3, 4, 5

(Al termine della ricerca del punto di riferimento, lo stato "Ricerca del punto di riferimento" viene reimpostato).

– Errore nel sistema encoder o gusto nell'encoder stesso

– Riavvio dell'oggetto tecnologico

– Dopo RETE OFF -> RETE ON della CPU

– Cancellazione totale

– Modifica alla configurazione dell'encoder

● Oggetti tecnologici con valore istantaneo assoluto:

– Ripristino delle impostazioni di fabbrica della CPU

– Modifica alla configurazione dell'encoder

– Sostituzione della CPU

Ricerca del punto di riferimento di un oggetto tecnologico con "Mode" = 1..8 Per la ricerca del punto di riferimento di un oggetto tecnologico, procedere nel modo seguente:

1. Controllare le condizioni sopra indicate.

2. Nel parametro "Mode" inserire la funzione di riferimento desiderata.

3. Assegnare valori ai parametri ed avviare la ricerca del punto di riferimento mediante un fronte di salita nel parametro "Execute"

Se il parametro "Done" visualizza il valore TRUE, l'ordine "MC_Home" viene terminato secondo la modalità "Mode" selezionata. Lo stato "Ricerca del punto di riferimento" dell'oggetto tecnologico viene visualizzato alla voce "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Bit di stato e di errore > Stato del movimento > Ricerca del punto di riferimento" (<TO>.StatusWord.HomingDone).



Annullamento della ricerca passiva del punto di riferimento con "Mode" = 9 Con"Mode" = 9 la ricerca del punto di riferimento nell'oggetto tecnologico non ha luogo. Se un ordine "MC_Home" in corso per la ricerca passiva del punto di riferimento ("Mode" = 2, 3, 8) viene sostituito da un ordine "MC_Home" con "Mode" = 9, l'ordine in esecuzione viene annullato con il parametro "CommandAborted" = TRUE. L'ordine subentrante "Mode" = 9 segnala l'esecuzione necessaria con il parametro "Done" = TRUE.





10.1.3 MC_MoveJog

10.1.3.1 MC_MoveJog: Traslazione dell'asse in marcia manuale

Descrizione L'istruzione Motion Control "MC_MoveJog" consente la traslazione dell'asse nella marcia manuale.

Con i parametri "Velocity", "Jerk", "Acceleration" e "Deceleration" si definisce il comportamento dinamico in caso di movimento. ● Asse di posizionamento:

Sul parametro Velocity viene predefinita una velocità. ● Asse di velocità:

Sul parametro Velocity viene predefinito un numero di giri.




● L'oggetto tecnologico deve essere abilitato.

Ordine di priorità L'ordine "MC_MoveJog" viene annullato da: ● Blocco dell'asse con "MC_Power.Enable" = FALSE

● "Ordine "MC_Home" "Mode" = 4, 5

● "Ordine "MC_Halt

● "Ordine "MC_MoveAbsolute

● "Ordine "MC_MoveRelative

● "Ordine "MC_MoveVelocity

● "Ordine "MC_MoveJog

L'avvio di un ordine "MC_MoveJog" annulla i seguenti ordini Motion Control in corso: ● "Ordine "MC_Home" "Mode" = 4, 5








Parametri La seguente tabella mostra i parametri dell'istruzione Motion Control "MC_MoveJog":


default Descrizione

Axis InOut TO_SpeedAxis - Oggetto tecnologico JogForward INPUT BOOL FALSE Finché il parametro mantiene il valore TRUE,

l'asse trasla in verso positivo alla velocità predefinita dal parametro "Velocity".

JogBackward INPUT BOOL FALSE Finché il parametro mantiene il valore TRUE, l'asse trasla in verso negativo alla velocità predefinita dal parametro "Velocity".

Velocity INPUT LREAL 100.0 Velocità di riferimento / numero di giri di riferimento per il movimento Valore > 0.0: viene utilizzato il valore indicato. Valore < 0.0: viene utilizzata la somma del valore indicato. ("Velocity" = 0.0 è consentito)

Acceleration INPUT LREAL -1.0 Accelerazione Valore > 0.0: viene utilizzato il valore indicato. Valore = 0.0: non consentito Valore < 0.0: Viene impiegata l'accelerazione configurata in "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Preimpostazione dinamica". (<TO>.DynamicDefaults.Acceleration)

Deceleration INPUT LREAL -1.0 Ritardo Valore > 0.0: viene utilizzato il valore indicato. Valore = 0.0: non consentito Valore < 0.0: Viene impiegato il ritardo configurato in "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Preimpostazione dinamica". (<TO>.DynamicDefaults.Deceleration)

Jerk INPUT LREAL -1.0 Strappo Valore > 0.0: Profilo di velocità con accelerazione costante, viene utilizzato lo strappo indicato. Valore = 0.0: profilo di velocità trapezoidale Valore < 0.0: Viene impiegato lo strappo configurato in "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Preimpostazione dinamica". (<TO>.DynamicDefaults.Jerk)

InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE La velocità di riferimento / il numero di giri di riferimento sono stati raggiunti e vengono mantenuti.




Descrizione

Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ordine in esecuzione. CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE L'ordine è stato interrotto da un altro

ordine durante l'elaborazione. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Durante l'elaborazione dell'ordine si è



Comportamento in caso di velocità di riferimento / numero di giri di riferimento zero ("Velocity" = 0.0) Un ordine "MC_MoveJog" con "Velocity" = 0.0 arresta l'asse con il ritardo configurato. Al raggiungimento del rapporto velocità di riferimento / numero di giri di riferimento uguale a zero, nel parametro "InVelocity" viene visualizzato il valore TRUE.

Alla voce "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Bit di stato e di errore > Stato del movimento", vengono visualizzati i valori "Velocità constante" e "Arresto" (<TO>.StatusWord.ConstantVelocity; <TO>.StatusWord.Standstill).

Traslazione dell'asse nella marcia manuale Per la traslazione dell'asse nella marcia manuale, procedere nel modo seguente:


2. Traslare l'asse in direzione di marcia positiva con il parametro "JogForward" oppure direzione di marcia negativa con il parametro "JogBackward".

Nei parametri "Busy", "InVelocity" e "Error" viene visualizzato lo stato attuale del movimento.

Nota Comportamento alla modifica dell'Override

Se durante il movimento costante, il rapporto velocità / numero di giri viene influenzato da una modifica dell'override (<TO>.Override.Velocity), il parametro "InVelocity" viene resattato durante l'accelerazione o il ritardo. Al raggiungimento della velocità calcolata ("Velocity" × "Override" %) viene impostato nuovamente "InVelocity"





10.1.3.2 MC_MoveJog: Diagramma funzionale

Diagramma funzionale: Traslazione dell'asse nella marcia manuale

Mediante "Jog_B" l'asse trasla in verso negativo in marcia manuale. Il raggiungimento della velocità di riferimento -50.0 viene segnalato da "InVel" = TRUE. Dopo il reset di "Jog_B", l'asse viene decelerato e portato all'arresto. Infine l'asse trasla in direzione positiva tramite "Jog_F" Il raggiungimento della velocità di riferimento 50.0 viene segnalato da "InVel" = TRUE.

Nel momento ①, con il parametro "Jog_F" impostato, la velocità di riferimento viene modificata su 100.0 tramite "Vel_Input". In alternativa è possibile modificare la velocità di riferimento tramite l'override della velocità. "InVel" viene resettato. L'asse viene accelerato Il raggiungimento della nuova velocità di riferimento 100.0 viene segnalato da "InVel" = TRUE.



Con "Jog_F" impostato, nel momento ② viene impostato anche "Jog_B". Quando sia "Jog_F" che "Jog_B" sono impostati, l'asse viene decelerato con l'ultimo ritardo valido. Tramite il parametro "Error" viene visualizzato un errore e sull'uscita "ErrorID" viene emesso l'errore 16#8007 (indicazione errata della direzione).

Quest'errore viene eliminato tramite reset dei due ingressi "Jog_F" e "Jog_B".

Già durante la rampa di frenata viene impostato "Jog_F" al momento ③. L'asse viene accelerato con l'ultima velocità configurata. Il raggiungimento della velocità di riferimento 100.0 viene segnalato da "InVel" = TRUE.

10.1.4 MC_MoveVelocity

10.1.4.1 MC_MoveVelocity: Traslazione dell'asse con preimpostazione del numero di giri

Descrizione L'istruzione Motion Control "MC_MoveVelocity" consente la traslazione dell'asse a velocità costante.

Con i parametri "Velocity", "Jerk", "Acceleration" e "Deceleration" si definisce il comportamento dinamico in caso di movimento.

● Asse di posizionamento:

Sul parametro Velocity viene predefinita una velocità.

● Asse di velocità:

Sul parametro Velocity viene predefinito un numero di giri.







Ordine di priorità L'ordine "MC_MoveVelocity" viene annullato da:

● Blocco dell'asse con "MC_Power.Enable" = FALSE







L'avvio di un ordine "MC_MoveVelocity" annulla i seguenti ordini Motion Control in corso:









Parametri La seguente tabella mostra i parametri dell'istruzione Motion Control "MC_MoveVelocity":


default Descrizione

Axis InOut TO_SpeedAxis

- Oggetto tecnologico

Execute INPUT BOOL FALSE Avvio dell'ordine con fronte di salita Velocity INPUT LREAL 100.0 Velocità di riferimento / numero di giri di riferimento

per il movimento ("Velocity" = 0.0 è consentito)



Jerk INPUT LREAL -1.0 Strappo Valore > 0.0: Profilo di velocità con accelerazione costante, viene utilizzato lo strappo indicato. Valore = 0.0: profilo di velocità trapezoidale Valore < 0.0: Viene impiegato lo strappo configurato in "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Preimpostazione dinamica". (<TO>.DynamicDefaults.Jerk) Direzione di rotazione dell'asse 0 Il segno algebrico della velocità indicata nel

parametro "Velocity" definisce la direzione di rotazione.

1 Direzione di rotazione positiva Viene utilizzato il valore di "Velocity".

Direction INPUT INT 0

2 Direzione di rotazione negativa Viene utilizzato il valore di "Velocity".




Descrizione

Mantieni velocità attuale FALSE Disattivato

Vengono considerati i valori dei parametri "Velocity" e "Direction".

Current INPUT BOOL FALSE

TRUE Attivato I valori dei parametri "Velocity" e "Direction" non vengono considerati. La velocità e la direzione attuale del modo di funzionamento vengono mantenute. Non appena l'asse riprende la corsa alla velocità attuale di questo modo di funzionamento, il parametro "InVelocity" fornisce il valore TRUE.

InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE La velocità di riferimento / il numero di giri di riferimento sono stati raggiunti e vengono mantenuti.

Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ordine in esecuzione. CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE L'ordine è stato interrotto da un altro ordine


verificato un errore. Per informazioni sulla causa dell'errore vedere il parametro "ErrorID".


Comportamento in caso di velocità di riferimento / numero di giri di riferimento zero ("Velocity" = 0.0) Un ordine "MC_MoveVelocity" con "Velocity" = 0.0 arresta l'asse con il ritardo configurato. Al raggiungimento del rapporto velocità di riferimento / numero di giri di riferimento uguale a zero, nel parametro "InVelocity" viene visualizzato il valore TRUE.

Alla voce "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Bit di stato e di errore > Stato del movimento", vengono visualizzati i valori "Velocità constante" e "Arresto" (<TO>.StatusWord.ConstantVelocity; <TO>.StatusWord.Standstill).

I parametri "InVelocity" e "Busy" visualizzano il valore TRUE, fino a quando l'ordine "MC_MoveVelocity" non viene sostituito da un altro ordine Motion Control.



Traslazione di un asse a velocità / numero di giri costante Per la traslazione di un asse a velocità / numero di giri costante, procedere nel modo seguente:


2. Nel parametro "Velocity" indicare la velocità / il numero di giri con cui l'asse deve essere traslato.

3. Avviare l'ordine "MC_MoveVelocity" con un fronte di salita nel parametro "Execute".

Nei parametri "Busy", "InVelocity" e "Error" viene visualizzato lo stato attuale del movimento.

Quando il parametro "InVelocity" visualizza il valore TRUE, la velocità / il numero di giri sono stati raggiunti. L'asse prosegue quindi la traslazione costante con questa velocità. I parametri "InVelocity" e "Busy" visualizzano il valore TRUE, fino a quando l'ordine "MC_MoveVelocity" non viene sostituito da un altro ordine Motion Control.

Nota Comportamento alla modifica dell'override

Se durante il movimento costante, il rapporto velocità / numero di giri viene influenzato da una modifica dell'override (<TO>.Override.Velocity), il parametro "InVelocity" viene resattato durante l'accelerazione o il ritardo. Al raggiungimento della nuova velocità / il nuovo numero di giri calcolati ("Velocity" × "Override" %) viene impostato nuovamente "InVelocity"





10.1.4.2 MC_MoveVelocity: diagramma funzionale

Diagramma funzionale: Traslazione di un asse con preimpostazione del numero di giri e ordini sostitutivi

Se mediante "Exe_1" viene avviato un ordine "MC_MoveVelocity" (A1), l'asse viene accelerato e nel momento ① segnala, tramite "InVel_1", il raggiungimento della velocità di riferimento 50.0.

Nel momento ② l'ordine viene sostituito da un altro ordine "MC_MoveVelocity" (A2). L'annullamento viene segnalato da "Abort_1". Il raggiungimento della nuova velocità di riferimento 15.0 viene segnalato da "InVel_2". L'asse continua quindi la traslazione costante con la nuova velocità 15.0.



L'ordine in esecuzione "MC_MoveVelocity" (A2) viene sostituito da un altro ordine "MC_MoveVelocity" (A1). L'annullamento viene segnalato da "Abort_2". L'asse viene accelerato con la nuova velocità di riferimento 50.0. Prima del raggiungimento della velocità di riferimento, l'ordine "MC_MoveVelocity" (A1) viene sostituito nel momento ③ da un altro ordine "MC_MoveVelocity" (A2). L'annullamento viene segnalato da "Abort_1". Il raggiungimento della nuova velocità di riferimento 15.0 viene segnalato da "InVel_2". L'asse continua quindi la traslazione costante con la nuova velocità 15.0.

10.1.5 MC_MoveRelative

10.1.5.1 MC_MoveRelative: posizionamento relativo dell'asse

Descrizione L'istruzione Motion Control "MC_MoveRelative" consente la traslazione relativa di un asse sulla posizione in cui si trovava all'inizio dell'elaborazione dell'ordine.





Ordine di priorità L'ordine "MC_MoveRelative" viene annullato da:










L'avvio di un ordine "MC_MoveRelative" annulla i seguenti ordini Motion Control in corso:







Parametri La seguente tabella mostra i parametri dell'istruzione Motion Control "MC_MoveRelative":


default Descrizione

Axis InOut TO_PositioningAxis


Execute INPUT BOOL FALSE Avvio dell'ordine con fronte di salita Distance INPUT LREAL 0.0 Percorso per il posizionamento

(negativo o positivo) Velocity INPUT LREAL -1.0 Velocità di riferimento per il posizionamento

Valore > 0.0: viene utilizzato il valore indicato. Valore = 0.0: non consentito Valore < 0.0: Viene impiegata la velocità configurata in "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Preimpostazione dinamica". (<TO>.DynamicDefaults.Velocity)






Descrizione


Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Posizione di destinazione raggiunta Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Elaborazione dell'ordine in corso CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE L'ordine è stato interrotto da un altro ordine




Traslazione relativa di un asse rispetto alla posizione di avvio Per la traslazione relativa di un asse rispetto alla posizione di avvio, procedere nel modo seguente:


2. Nel parametro "Distance" inserire il percorso da traslare.

3. Avviare l'ordine "MC_MoveRelative" con un fronte di salita nel parametro "Execute".

Nei parametri "Busy", "Done" e "Error" viene visualizzato lo stato attuale del movimento.




10.1.5.2 MC_MoveRelative: diagramma funzionale

Diagramma funzionale: Posizionamento relativo di un asse e ordini sostitutivi



Sezione

Mediante un ordine "MC_MoveRelative" (A1) l'asse trasla del percorso ("Distance") 1000.0 (la posizione di avvio è in questo caso 0.0). Il raggiungimento della posizione di destinazione viene segnalato da "Done_1" nel momento ①. Nel momento ① viene avviato un altro ordine "MC_MoveRelative" (A2) con tratto percorso 500.0. Il raggiungimento della nuova posizione di destinazione viene segnalato da "Done_2". Poiché "Exe_2" è stato in precedenza resettato, "Done_2" è presente soltanto per un ciclo.

Sezione

Un ordine in esecuzione "MC_MoveRelative" (A1) viene sostituito da un altro ordine "MC_MoveRelative" (A2). L'annullamento viene segnalato da "Abort_1" nel momento ②. L'asse trasla quindi con la nuova velocità del percorso ("Distance") 500.0. Il raggiungimento della nuova posizione di destinazione viene segnalato da "Done_2".

10.1.6 MC_MoveAbsolute

10.1.6.1 MC_MoveAbsolute: posizionamento assoluto dell'asse

Descrizione L'istruzione Motion Control "MC_MoveAbsolute" consente la traslazione dell'asse sulla posizione assoluta.





● L'oggetto tecnologico deve essere stato sottoposto a ricerca del punto di riferimento.

Ordine di priorità L'ordine "MC_MoveAbsolute" viene annullato da:










L'avvio di un ordine "MC_MoveAbsolute" annulla i seguenti ordini Motion Control in corso:







Parametri La seguente tabella mostra i parametri dell'istruzione Motion Control "MC_MoveAbsolute":


default Descrizione

Axis InOut TO_PositioningAxis


Execute INPUT BOOL FALSE Avvio dell'ordine con fronte di salita Position INPUT REAL 0.0 Posizione di destinazione assoluta Velocity INPUT LREAL -1.0 Velocità di riferimento per il posizionamento

Valore > 0.0: viene utilizzato il valore indicato. Valore = 0.0: non consentito Valore < 0.0: Viene impiegata la velocità configurata in "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Preimpostazione dinamica". (<TO>.DynamicDefaults.Velocity)






Descrizione

Jerk INPUT LREAL -1.0 Strappo Valore > 0.0: Profilo di velocità con accelerazione costante, viene utilizzato lo strappo indicato. Valore = 0.0: profilo di velocità trapezoidale Valore < 0.0: Viene impiegato lo strappo configurato in "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Preimpostazione dinamica". (<TO>.DynamicDefaults.Jerk) Direzione di rotazione dell'asse Viene analizzato soltanto con il "Modulo" attivato. "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri di base > Attiva modulo" 1 Direzione di rotazione positiva 2 Direzione di rotazione negativa

Direction INPUT INT 3

3 Percorso più breve Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Posizione di destinazione raggiunta. Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ordine in esecuzione. CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE L'ordine è stato interrotto da un altro ordine




Traslazione di un asse sulla posizione assoluta Per la traslazione relativa di un asse sulla posizione di assoluta, procedere nel modo seguente:


2. Nel parametro "Position" inserire la funzione di destinazione desiderata.

3. Avviare l'ordine "MC_MoveAbsolute" con un fronte di salita nel parametro "Execute".

Nei parametri "Busy", "Done" e "Error" viene visualizzato lo stato attuale del movimento.




10.1.6.2 MC_MoveAbsolute: diagramma funzionale

Diagramma funzionale: Posizionamento assoluto di un asse e ordini sostitutivi



Sezione

Mediante un ordine "MC_MoveAbsolute" (A1) un asse trasla sulla posizione assoluta 1000.0. Il raggiungimento della posizione di destinazione viene segnalato da "Done_1" nel momento ①. Nel momento ① viene avviato un altro ordine "MC_MoveAbsolute" (A2) con posizione di destinazione 1500.0. Il raggiungimento della posizione 1500.0 di destinazione viene segnalato da "Done_2". Poiché "Exe_2" è stato in precedenza resettato, "Done_2" è presente soltanto per un ciclo.

Sezione

Un ordine in esecuzione "MC_MoveAbsolute" (A1) viene sostituito da un altro ordine "MC_MoveAbsolute" (A2) nel momento ②. L'annullamento viene segnalato da "Abort_1". L'asse vien decelerato sulla velocità modificata e traslato sulla nuova posizione di destinazione 1500.0. Il raggiungimento della nuova posizione di destinazione viene segnalato da "Done_2".

10.1.7 MC_Halt

10.1.7.1 MC_Halt: arresto dell'asse

Descrizione L'istruzione Motion Control "MC_Halt" consente la decelerazione di un asse fino all'arresto.

Con i parametri "Jerk" e "Deceleration" si definisce il comportamento dinamico in caso di frenata.





Ordine di priorità L'ordine "MC_Halt" viene annullato da:










L'avvio di un ordine "MC_Halt" annulla i seguenti ordini Motion Control in corso:







Parametri La seguente tabella mostra i parametri dell'istruzione Motion Control "MC_Halt":


default Descrizione

Axis InOut TO_SpeedAxis - Oggetto tecnologico Execute INPUT BOOL FALSE Avvio dell'ordine con fronte di salita Deceleration INPUT LREAL -1.0 Ritardo

Valore > 0.0: viene utilizzato il valore indicato. Valore = 0.0: non consentito Valore < 0.0: Viene impiegato il ritardo configurato in "Oggetto tecnologico > Configurazione > Parametri avanzati > Preimpostazione dinamica". (<TO>.DynamicDefaults.Deceleration)


Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Raggiungimento della velocità zero Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Elaborazione dell'ordine in corso CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE L'ordine è stato interrotto da un altro ordine






Frenata di un asse con "MC_Halt" Durante la decelerazione di un asse fino all'arresto, procedere nel modo seguente:


2. Assegnare i valori desiderati ai parametri "Deceleration" e "Jerk".

3. Avviare l'ordine "MC_Halt" con un fronte di salita nel parametro "Execute".

Nei parametri "Busy", "Done" e "Error" viene visualizzato lo stato attuale del movimento. L'arresto dell'asse viene visualizzato alla voce "Oggetto tecnologico > Diagnostica > Bit di stato e di errore > Stato del movimento > Arresto" (<TO>.StatusWord.Standstill).





10.1.7.2 MC_Halt: diagramma funzionale

Diagramma funzionale: Arresto di un asse e ordini sostitutivi

Sezione

L'asse viene traslato con un ordine "MC_MoveVelocity" (A1). Il raggiungimento della velocità di riferimento 50.0 viene segnalato da "InVel_1". Nel momento ② l'ordine "MC_MoveVelocity" viene sostituito da un ordine "MC_Halt" (A2). L'annullamento dell'ordine viene segnalato da "Abort_1". L'asse viene decelerato fino all'arresto. La conclusione dell'ordine "MC_Halt" viene segnalata da "Done_2".

Sezione

L'asse viene traslato con un ordine "MC_MoveVelocity" (A1). Il raggiungimento della velocità di riferimento 50.0 viene segnalato da "InVel_1". Infine l'ordine "MC_MoveVelocity" viene sostituito da un ordine "MC_Halt" (A2). L'annullamento dell'ordine viene segnalato da "Abort_1". Durante la frenata l'ordine "MC_Halt" viene sostituito da un ordine "MC_MoveVelocity" (A1) nel momento ②. L'annullamento dell'ordine viene segnalato da "Abort_2". Il raggiungimento della velocità di riferimento 50.0 viene segnalato da "InVel_1". L'asse viene poi traslato a velocità costante.



10.1.8 MC_Reset

10.1.8.1 MC_Reset: Conferma allarme, riavvio di oggetti tecnologici

Descrizione Con l'istruzione Motion Control "MC_Reset" si confermano tutti gli allarmi tecnologici confermabili del programma utente. Con la conferma vengono resettati anche i bit "Error" e "Warning" nel blocco dati tecnologico.

L'istruzione Motion Control "MC_Reset" con "Restart" = TRUE consente di avviare la reinizializzazione (restart) degli oggetti tecnologici. In seguito al riavviamento di questi oggetti vengono acquisiti nuovi dati di configurazione nel blocco dati tecnologico.



● Encoder esterno

Presupposti ● Con un allarme tecnologico presente è stata eliminata la causa dell'errore.

● Per il riavvio, l'oggetto tecnologico deve essere bloccato. ("MC_Power.Status" = FALSE e "MC_Power.Busy" = FALSE)

Ordine di priorità ● Parametro "Restart" = FALSE:

L'elaborazione dell'istruzione "MC_Reset" può essere annullata da altri ordini Motion Control. L'ordine "MC_Reset" non annulla gli ordini Motion Control in corso:

● Parametro "Restart" = TRUE:

L'elaborazione dell'istruzione "MC_Reset" con il parametro "Restart" = TRUE non può essere annullata da nessun altro ordine Motion Control.



Parametri La seguente tabella mostra i parametri dell'istruzione Motion Control "MC_Reset":


default Descrizione

Axis InOut TO_Axis - Oggetto tecnologico Execute INPUT BOOL FALSE Avvio dell'ordine con fronte di salita

TRUE "Restart" Reinizializzazione dell'oggetto tecnologico e conferma degli allarmi tecnologici presenti. L'oggetto tecnologico viene reinizializzato con i valori di avvio configurati.

Restart INPUT BOOL FALSE

FALSE Conferma degli allarmi tecnologici presenti. Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE L'errore è stato confermato.

Il riavviamento è stato eseguito. Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Elaborazione dell'ordine in corso CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE L'ordine è stato interrotto da un altro ordine

durante l'elaborazione. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Durante l'elaborazione dell'ordine si è verificato un

errore. L'ordine viene rifiutato. Per informazioni sulla causa dell'errore vedere il parametro "ErrorID".


Conferma di allarmi tecnologici Per la conferma di allarmi tecnologici procedere nel modo seguente:


2. Impostare il parametro "Restart" = FALSE.

3. Avviare la conferma dell'errore mediante un fronte di salita del parametro "Execute".

Se il parametro "Done" visualizza il valore TRUE, l'errore è stato confermato

Nota Conferma con "Restart" = FALSE

Impostare "Restart" = FALSE, se devono essere confermati soltanto gli allarmi tecnologici presenti. Durante il riavvio l'oggetto tecnologico non è utilizzabile.



Riavvio di un oggetto tecnologico Per il riavvio di un oggetto tecnologico procedere nel seguente modo:


2. Impostare il parametro "Restart" = TRUE.

3. Eseguire il riavvio con un fronte di salita nel parametro "Execute".

Se il parametro "Done" visualizza il valore TRUE zeigt, il riavvio dell'oggetto tecnologico si è concluso.

Per ulteriori informazioni sul riavvio consultare il capitolo Riavvio di oggetti tecnologici (Pagina 165).



Appendice AA.1 Variabili del blocco dati tecnologico

A.1.1 Legenda D | P | E Variabili disponibili nell'oggetto tecnologico:

D - asse di velocità | P - asse di posizionamento | E - encoder esterno Variabile Nome della variabile Tipo di dati Tipo di dati della variabile Valori Campo di valori delle variabili - dal valore minimo al valore massimo

(in assenza indicazioni specifiche del valore, si applicano i limiti del campo valori del rispettivo tipo di dati oppure le indicazioni riportate alla voce "Descrizione".) Efficacia di modifiche nel blocco dati tecnologico DIR Modo diretto:

Le modifiche al valore avvengono tramite assegnazione diretta e hanno validità immediata. RES Riavvio:

Le modifiche al valore di avvio nella memoria di caricamento avvengono tramite l'istruzione avanzata "WRIT_DBL" (vengono scritte nel DB della memoria di caricamento). Le modifiche vengono acquisite soltanto dopo il riavvio dell'oggetto tecnologico.

W

RON Read only: La variabile non può o non deve essere modificata.

Descrizione Descrizione delle variabili

L - Indicazione lineare R - Indicazione rotatoria

L'accesso alle variabili avviene tramite "<TO>.<Nome della variabile>". Il segnaposto <TO> indica il nome dell'oggetto tecnologico.

Appendice A.1 Variabili del blocco dati tecnologico


A.1.2 Valori istantanei e setpoint Le seguenti variabili mostrano i valori istantanei e i setpoint dell'oggetto tecnologico.

Variabili Legenda (Pagina 243)

D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X Position LREAL - RON Posizione di riferimento X X Velocity LREAL - RON Velocità di rifermento / numero di giri di

riferimento X X ActualPosition LREAL - RON Posizione attuale X X ActualVelocity LREAL - RON Velocità attuale dell'asse X X ActualSpeed LREAL - RON Velocità attuale del motore

(con il setpoint analogico = 0.0) X X Acceleration LREAL - RON Accelerazione di riferimento X X ActualAcceleration LREAL - RON Accelerazione attuale



A.1.3 Variabili attuatore La struttura della variabile <TO>.Actor.<Nome della variabile> contiene la configurazione dell'azionamento nel controllore.


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X X Actor. STRUCT X X Type DINT - RON Integrazione dell'azionamento

1: Telegramma PROFIdrive 0: Uscita analogica

X X InverseDirection BOOL - RES Inversione del setpoint FALSE: no TRUE: sì

Interface. STRUCT X X AddressIn UDINT 0 ...

65535 RON Indirizzo di ingresso del

telegramma PROFIdrive X X AdressOut UDINT 0 ...

65535 RON Indirizzo di uscita del telegramma

PROFIdrive o del setpoint analogico

X X Telegram UDINT - RON Telegramma PROFIdrive dell'azionamento 1: NSOLL (16 bit), NIST (16 bit) 2: NSOLL (32 bit), NIST (32 bit), lifebeat 3: NSOLL (32 bit), NIST (32 bit), valore istantaneo encoder, lifebeat5: NSOLL (32 bit), NIST (32 bit), valore istantaneo encoder, lifebeat, DSC (NSOLL - setpoint della velocità, NIST - valore istantaneo della velocità)

X X EnableDriveOutput BOOL - RON "Uscita di abilitazione" per azionamenti analogici FALSE: disattivato TRUE: attivato

X X EnableDriveOutputAddress UDINT 0 ... 65535

RON Numero di byte dell'"uscita di abilitazione"

X X EnableDriveOutputBitNumber UDINT 0 ... 7 RON Numero di bit dell'"uscita di abilitazione"



D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X X DriveReadyInput BOOL - RON "Ingresso di disponibilità" per

azionamenti analogici L'azionamento analogico segnala la propria disponibilità alla ricezione dei setpoint della velocità. FALSE: disattivato TRUE: attivato

X X DriveReadyInputAddress UDINT 0 ... 65535

RON Numero di byte dell'"uscita di disponibilità"

X X DriveReadyInputBitNumber UDINT 0 ... 7 RON Numero di bit dell'"uscita di disponibilità"

DriveParameter. X X ReferenceSpeed LREAL 0 ...

1.0E12RES Valore di riferimento (100%) del

numero di giri di riferimento dell'azionamento (N-rif) Il setpoint della velocità viene trasmesso nel telegramma PROFIdrive come valore normalizzato da -200 % a 200 % di "ReferenceSpeed". Con la predefinizione del setpoint tramite un valore analogico, l'uscita analogica può operare in un campo compreso tra -117 % e 117 % se l'azionamento lo consente.

X X MaxSpeed LREAL 0 ... 1.0E12

RES Valore max. del numero di giri di riferimento dell'azionamento (N-rif)(PROFIdrive: MaxSpeed ≤ 2 × ReferenceSpeed Setpoint analogico: MaxSpeed ≤ 1.17 × ReferenceSpeed)

Vedere anche Analisi del blocco dati tecnologico (Pagina 142)



A.1.4 Variabili del sensore[n]. La struttura della variabile <TO>.Sensor[n].<nome della variabile> contiene la configurazione dell'encoder eseguita nella CPU nonché la ricerca attiva e passiva del punto di riferimento.


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X Sensor[n]. ARRAY[1..

1] OF STRUCT

X X Type DINT - RES Tipo di encoder 0: Incrementale 1: Assoluto 2: ciclico assoluto

X X InverseDirection BOOL - RES Inversione del valore istantaneo FALSE: no TRUE: sì

X X System DINT - RES Sistema encoder 0: Encoder lineare 1: Encoder rotatorio

X X MountingMode DINT - RES Tipo di montaggio encoder 0: Nell'azionamento 1: Dal lato del carico 2: esterno

X X Interface. X X AddressIn UDINT 0 ...

65535 RON Indirizzo di ingresso del telegramma

PROFIdrive X X AddressOut UDINT 0 ...

65535 RON Indirizzo di uscita del telegramma

PROFIdrive



D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X X Telegram UDINT - RON Telegramma PROFIdrive dell'encoder

3: Valori istantanei tramite telegramma dell'azionamento (NSOLL (32 bit), NIST (32 bit), valore istantaneo encoder, lifebeat) 5: Valori istantanei tramite telegramma dell'azionamento (NSOLL (32 bit), NIST (32 bit), valore istantaneo encoder, lifebeat, DSC) 81: Valori istantanei tramite telegramma encoder proprio (valore istantaneo encoder, lifebeat) 83: Valori istantanei tramite telegramma encoder (NIST (32 Bit), valore istantaneo encoder, lifebeat) Per l'oggetto tecnologico Encoder esterno sono consentiti soltanto i telegrammi 81e 83. (NSOLL - setpoint della velocità, NIST - valore istantaneo della velocità)

X X Parameter. X X Resolution LREAL 1.0E-

12 ... 1.0E12

RES Risoluzione di un encoder lineare ( distanza tra due tacche encoder)

X X StepsPerRevolution UDINT 1 ... 8388608

RES Incrementi per numero di giri nell'encoder rotatorio

X X FineResolutionXist1 UDINT 0 ... 31 RES Numero di bit per la risoluzione fine Gn_XIST1 (valore ciclico istantaneo dell'encoder)

X X FineResolutionXist2 UDINT 0 ... 31 RES Numero di bit per la risoluzione fine Gn_XIST2 (valore assoluto dell'encoder)

X X DeterminableRevolutions UDINT 0 ... 8388608

RES Numero giri distinguibili in un encoder assoluto Multiturn (con encoder assoluto singleturn = 1; con encoder incrementale = 0)

X X DistancePerRevolution LREAL 0.0 ... 1.0E12

RES Percorso del carico per numero di giri encoder con un encoder montato esternamente

X ActiveHoming. STRUCT X Mode DINT - RES Modalità di ricerca del punto di riferimento

0: Solo tacca di riferimento 1: Tacca di riferimento e interruttore di prossimità 2: Ingresso digitale

X SideInput BOOL - DIR Lato dell'ingresso digitale con ricerca attiva del punto di riferimento: FALSE: Lato negativo TRUE: Lato positivo



D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X Direction DINT - DIR Direzione di ricerca del punto di riferimento

/ direzione di accostamento sulla tacca di riferimento 1: Direzione di ricerca positiva del punto di riferimento 2: Direzione di ricerca negativa del punto di riferimento

X DigitalInputAddress UDINT 0 ... 65535

RON Numero di byte dell'ingresso digitale

X DigitalInputBitNumber UDINT 0 ... 7 RON Numero di bit dell'ingresso digitale X HomePositionOffset LREAL -

1.0E12 ... 1.0E12

DIR Spostamento del punto di riferimento

X X PassiveHoming. STRUCT X X Mode DINT - RES Modo di riferimento

0: Solo tacca di riferimento 1: Tacca di riferimento e interruttore di prossimità 2: Ingresso digitale

X X SideInput BOOL - DIR Lato dell'ingresso digitale nella ricerca passiva del punto di riferimento: FALSE: Lato negativo TRUE: Lato positivo

X X Direction DINT - DIR Direzione di ricerca del punto di riferimento / direzione di accostamento sulla tacca di riferimento 0: Direzione attuale ella ricerca del punto di riferimento 1: Direzione di ricerca positiva del punto di riferimento 2: Direzione di ricerca negativa del punto di riferimento

X X DigitalInputAddress UDINT 0 ... 65535

RON Numero di byte dell'ingresso digitale

X X DigitalInputBitNumber UDINT 0 ... 7 RON Numero di bit dell'ingresso digitale




A.1.5 Meccanica Le seguenti variabili contengono la configurazione della meccanica.


D P I Variabile Tipo di dati Campo di valori W Descrizione X X X LoadGear. STRUCT X X X

Numerator UDINT 1 ... 4294967295 RES Riduttore di carico contatore

X X X

Denominator UDINT 1 ... 4294967295 RES Riduttore di carico denominatore

X X Properties. X X MotionType DINT RON Visualizzazione del tipo di asse o di

movimento: 0: Movimento lineare dell'asse 1: Asse o movimento rotatorio

X Mechanics. X LeadScrew LREAL 0.0 ... 1.0E12 RES Passo a vite




A.1.6 Variabili modulo La struttura della variabile <TO>.Modulo.<Nome della variabile> contiene la configurazione del modulo.


D P I Variabile Tipo di

dati Valori W Descrizione

X X Modulo. STRUCT X X Enable BOOL - RES FALSE: Conversione modulo disattivata

TRUE: Conversione modulo attivata Con la conversione modulo attivata, viene verificata la lunghezza > 0.0 del modulo.

X X Length LREAL 0.001 ... 1.0E12

RES Lunghezza del modulo

X X StartValue LREAL -1.0E12 ... 1.0E12

RES Valore di avvio del modulo




A.1.7 Variabili DynamicLimits. La struttura della variabile .DynamicLimits.<Nome della variabile> contiene la configurazione dei limiti di dinamica. Nel controllo del movimento non sono ammessi valori dinamici che superino i limiti di dinamica. Se in un'istruzione Motion Control sono stati inseriti valori superiori, l'operazione prosegue con i limiti di dinamica e viene emesso un avviso (allarme da 501 a 503 - Valori dinamici ridotti ai limiti di dinamica).




X X DynamicLimits. STRUC X X MaxVelocity LREAL 0.0 ...

1.0E12 RES Velocità max. consentita dell'asse

X X MaxAcceleration LREAL 0.0 ... 1.0E12

DIR Accelerazione max. consentita dell'asse

X X MaxDeceleration LREAL 0.0 ... 1.0E12

DIR Decelerazione max. consentita dell'asse

X X MaxJerk LREAL 0.0 ... 1.0E12

DIR Strappo max. consentito dell'asse




A.1.8 Variabili DynamicDefaults. La struttura della variabile <TO>.DynamicDefaults.<Nome della variabile> contiene la configurazione dei valori dinamici di default. Questi valori vengono attivati quando in un'istruzione Motion Control viene indicato un valore dinamico inferiore a 0.0 (eccezione: MC_MoveJog.Velocity, MC_MoveVelocity.Velocity). Le modifiche ai valori dinamici di default vengono acquisite con il successivo fronte di salita nel parametro "Execute" di un'istruzione Motion Control.


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X X DynamicDefaults. STRUCT X X Velocity LREAL 0.0 ... 1.0E12 DIR Preimpostazione della velocità X X Acceleration LREAL 0 ... 1.0E12 DIR Preimpostazione dell'accelerazione X X Deceleration LREAL 0 ... 1.0E12 DIR Preimpostazione del ritardo X X Jerk LREAL 0 ... 1.0E12 DIR Preimpostazione dello strappo X X EmergencyDeceleration LREAL 0 ... 1.0E12 DIR Ritardo arresto di emergenza




A.1.9 Variabili PositionLimits_SW. La struttura della variabile <TO>.PositionLimits_SW.<Nome della variabile> contiene la configurazione del controllo posizione con finecorsa software. Il finecorsa software consente di limitare il campo di movimento di un asse di posizionamento.


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X PositionLimits_SW. STRUCT X Active BOOL - DIR FALSE: Controllo disattivato

TRUE: Controllo attivato X MinPosition LREAL -1.0E12 ... 1.0E12 DIR Posizione finecorsa software negativo X MaxPosition LREAL -1.0E12 ... 1.0E12 DIR Posizione finecorsa software positivo

("MaxPosition" > "MinPosition")




A.1.10 Variabili PositionLimits_HW. La struttura della variabile <TO>.PositionLimits_HW.<Nome della variabile> contiene la configurazione del controllo posizione con finecorsa hardware. Il finecorsa hardware consente di limitare il campo di movimento di un asse di posizionamento.


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X PositionLimits_HW. STRUCT X Active BOOL - RES FALSE: Controllo disattivato

TRUE: Controllo attivato Con la variabile "Active" vengono attivati o disattivati entrambi i finecorsa hardware (negativo e positivo).

X MinSwitchLevel BOOL - RES Selezione del livello per l'attivazione del finecorsa hardware negativo: FALSE: Livello inferiore (Low attivo) TRUE: Livello superiore (High attivo)

X MinSwitchAddress UDINT 0 ... 65535 RON Numero di byte del finecorsa hardware negativo

X MinSwitchBitNumber UDINT 0 ... 7 RON Numero di bit del finecorsa hardware negativo

X MaxSwitchLevel BOOL - RES Selezione del livello per l'attivazione del finecorsa hardware positivo: FALSE: Livello inferiore (Low attivo) TRUE: Livello superiore (High attivo)

X MaxSwitchAddress UDINT 0 ... 65535 RON Numero di byte del finecorsa hardware positivo

X MaxSwitchBitNumber UDINT 0 ... 7 RON Numero di bit del finecorsa hardware positivo




A.1.11 Variabili Homing. La struttura della variabile <TO>.Homing.<Nome della variabile> contiene la configurazione della ricerca del punto di riferimento dell'oggetto tecnologico.

Legenda Legenda (Pagina 243)

D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X X Homing. STRUCT X AutoReversal BOOL - RES Inversione di direzione sui finecorsa

hardware: FALSE: no TRUE: sì

X ApproachDirection BOOL - DIR Direzione di accostamento dell'interruttore del punto di riferimento FALSE: Direzione negativa TRUE: Direzione positiva

X ApproachVelocity LREAL L: 0.0 ... 10000.0 mm/s R: 0.0 ... 360000°/s

DIR Velocità di accostamento Velocità di accostamento all'interruttore di prossimità e al punto di riferimento nella ricerca attiva del punto di riferimento.

X ReferencingVelocity LREAL L: 0.0 ... 1000.0 mm/s R: 0.0 ... 36000°/s

DIR Velocità di ricerca del punto di riferimento Velocità di accostamento alla posizione del punto di riferimento nella ricerca attiva del punto di riferimento.

X X HomePosition LREAL -1.0E12 ... 1.0E12

DIR Posizione punto di riferimento




A.1.12 Variabili Override. La struttura della variabile <TO>.Override.<Nome della variabile> contiene la configurazione dei parametri override. I parametri override consentono di eseguire una correzione percentuale dei valori preimpostati. Una modifica override è immediatamente attiva e viene eseguita con le impostazioni dinamiche valide nell'istruzione Motion Control.


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X X Override. STRUCT X X Velocity LREAL 0.0 - 200.0 % DIR Override velocità o numero di giri

Correzione percentuale della velocità/del numero di giri




A.1.13 Variabili PositionControl. La struttura della variabile <TO>.PositionControl.<Nome della variabile> contiene le impostazioni della regolazione di posizione.


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X PositionControl.

X Kv LREAL 0.0 ... 2147480 DIR Guadagno P della regolazione di posizione

("Kv" > 0.0) Kpc LREAL 0.0 - 150.0 % DIR Precomando velocità della regolazione di

posizione Impostazione consigliata: • Collegamento dell'azionamento in

sincronismo di clock tramite PROFIdrive:

100.0% • Collegamento dell'azionamento non in

sincronismo di clock tramite PROFIdrive:

0.0 - 100.0 % • Collegamento analogico dell'azionamento:

0.0 - 100.0 % X EnableDSC BOOL - RES Dynamic Servo Control (DSC),

FALSE: DSC disattivato TRUE: DSC attivato DSC possibile soltanto con l'impiego del telegramma 5.




A.1.14 Variabili FollowingError. La struttura della variabile <TO>.FollowingError.<Nome della variabile> contiene la configurazione del controllo dinamico dell'errore di inseguimento

Al superamento dell'errore di inseguimento ammesso viene emesso l'allarme tecnologico 521 e l'oggetto tecnologico viene bloccato (reazione all'allarme: abilitazione annullata).

Al superamento del livello di avviso viene emesso un avviso (allarme tecnologico 522).


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X FollowingError. STRUCT X EnableMonitoring BOOL - RES FALSE: Controllo dell'errore di inseguimento

disattivato TRUE: Controllo dell'errore di inseguimento attivato

X MinValue LREAL -1.0E12 ... 1.0E12

DIR Errore di inseguimento ammesso al di sotto del valore di "MinVelocity".

X MaxValue LREAL -1.0E12 ... 1.0E12

DIR Errore di inseguimento max. ammesso, consentito alla max. velocità.

X MinVelocity LREAL -1.0E12 ... 1.0E12

DIR "La variabile MinValue" è ammessa al di sotto di questa velocità e viene mantenuta costante.

X WarningLevel LREAL 0.0 ... 100.0

DIR Livello di avviso Valore percentuale riferito all'errore di inseguimento max. consentito.




A.1.15 Variabili PositioningMonitoring. La struttura della variabile <TO>.PositioningMonitoring.<Nome della variabile> contiene la configurazione del controllo di posizione al termine del movimento di posizionamento.

Se al termine del movimento di posizionamento, il valore istantaneo di posizione raggiunge la finestra di posizionamento entro il tempo di tolleranza e vi rimane per al permanenza minima, viene impostato il blocco dati tecnologico <TO>.StatusWord.Done. Con quest'operazione di conclude l'ordine di movimento.

Al superamento del tempo di tolleranza viene emesso l'allarme tecnologico 541 "Controllo posizionamento" con valore supplementare 1: "Area di destinazione non raggiunta entro il tempo di tolleranza di posizionamento".

Al superamento verso il basso del tempo di permanenza min. viene emesso l'allarme tecnologico 541 "Controllo posizionamento" con valore supplementare 2: "Area di destinazione abbandonata entro il tempo di permanenza min".


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X PositioningMonitoring. STRUCT X ToleranceTime LREAL 0.0 ... 1.0E12 DIR Tempo di tolleranza

Intervallo max. consentito dal raggiungimento della velocità di riferimento zero all'ingresso nella finestra di posizionamento.

X MinDwellTime LREAL 0.0 ... 1.0E12 DIR Permanenza minima nella finestra di posizionamento

X Window LREAL 0.0 ... 1.0E12 DIR Finestra di posizionamento




A.1.16 Variabili StandstillSignal. La struttura della variabile <TO>.StandstillSignal.<Nome della variabile> contiene la configurazione del segnale di arresto.

Se il valore istantaneo di velocità non raggiunge la soglia di velocità e non supera questa soglia durante il periodo minimo di permanenza, viene impostato il segnale di arresto <TO>.StatusWord.Standstill.

Legenda Legenda (Pagina 243)

D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X StandstillSignal. STRUCT Configurazione del segnale di arresto

X VelocityThreshold LREAL 0.0 ... 1.0E12 DIR Soglia di velocità

Se viene superata verso il basso, inizia la permanenza minima.

X MinDwellTime LREAL 0.0 ... 1.0E12 DIR Durata minima di sosta




A.1.17 Variabili StatusPositioning. La struttura della variabile <TO>.StatusPositioning.<Nome della variabile> visualizza lo stato di un movimento di posizionamento.


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X StatusPositioning. STRUCT X Distance LREAL - RON Distanza dalla posizione di destinazione X TargetPosition LREAL - RON Posizione di destinazione X FollowingError LREAL - RON Errore di inseguimento attuale


A.1.18 Variabili StatusDrive. La struttura della variabile <TO>.StatusDrive.<Nome della variabile> visualizza lo stato di un azionamento.


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X X StatusDrive STRUCT X X InOperation BOOL - RON Stato operazione dell'azionamento:

FALSE: Azionamento non pronto I setpoint non vengono eseguiti. TRUE: Azionamento pronto I setpoint possono essere eseguiti.

X X CommunicationOK BOOL - RON Comunicazione ciclica del BUS tra controllore e azionamento FALSE: Non creata TRUE: Creata

X X Error BOOL - RON FALSE: Nessun errore nell'azionamento TRUE: Errore nell'azionamento




A.1.19 Variabili StatusSensor[n]. La struttura della variabile <TO>.StatusSensor[n].<Nome della variabile> visualizza lo stato del sistema di misura.




X X StatusSensor[n]. ARRAY[1..1] OF STRUCT

X X State DINT - RON Stato del valore istantaneo dell'encoder: 0: "NOT_VALID" (non valido) 1: "Waiting_FOR_VALID" (valori sullo stato valido) 2: "VALID" (valido)

X X CommunicationOK BOOL - RON Comunicazione ciclica del BUS tra controllore ed encoder FALSE: Non creata TRUE: Creata

X X Error BOOL - RON FALSE: Nessun errore nel sistema di misura TRUE: Errore nel sistema di misura

X X AbsEncoderOffset LREAL - RON Spostamento del punto di riferimento rispetto al valore di un encoder assoluto. Il valore viene salvato nelle memoria a ritenzione della CPU.




A.1.20 Variabili StatusWord. La variabile <TO>.StatusWord contiene le informazioni di stato dell'oggetto tecnologico.

Informazioni sull'analisi dei singoli bit (ad es. bit 5 "HomingDone") si trovano al capitolo Analisi di StatusWord, ErrorWord e WarningWord (Pagina 145).


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X X X StatusWord DWORD - RON Informazioni di stato dell'oggetto

tecnologico X X X 0 Enable Stato di abilitazione

0: Oggetto tecnologico bloccato 1: Abilitazione dell'oggetto tecnologico

X X X 1 Error 0: Nessun errore 1: Errori

X X X 2 RestartActive 0: Nessun ordine "Restart" attivo 1: "Restart: attivo. L'oggetto tecnologico viene nuovamente inizializzato.

X X X 3 OnlineStartValuesChanged 0: "Variabile Restart" invariata 1: Modifiche alle variabili "Restart". Per l'acquisizione delle modifiche l'oggetto tecnologico deve essere nuovamente inizializzato.

X X 4 ControlPanelActive Quadro di comando asse 0: disattivato 1: attivato

X X 5 HomingDone Stato della ricerca del punto di riferimento 0: Non è stata eseguita la ricerca del punto di riferimento nell'oggetto tecnologico 1: Nell'oggetto tecnologico è stata eseguita la ricerca del punto di riferimento

X X X 6 Done 0: Ordine di movimento in corso o quadro di comando asse attivato 1: Nessun ordine di movimento in corso e quadro di comando asse disattivato

X 7 Standstill Segnale di arresto 0: Asse in movimento 1: Asse fermo



D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X 8 PositioningCommand 0: Nessun ordine di posizionamento

attivo 1: Ordine di posizionamento attivo ("MC_MoveReleative", "MC_MoveAbsolute")

X X 9 JogCommand 0: Nessun ordine "MC_MoveJog" attivo1: "Ordine "MC_MoveJog

X X 10 VelocityCommand 0: Nessun ordine "MC_MoveVelocity" attivo 1: "Ordine MC_MoveVelocity attivo

X X 11 HomingCommand 0: Nessun ordine "MC_Home" in esecuzione 1: "Ordine MC_Home" in esecuzione

X X 12 ConstantVelocity 0: L'asse viene accelerato, decelerato o è fermo. 1: Velocità di riferimento raggiunta. L'asse viene traslato in modo costante con questa velocità.

X X 13 Accelerating 0: Nessun operazione di accelerazione attiva 1: Operazione di accelerazione attiva

X X 14 Decelerating 0: Nessun operazione di decelerazione attiva 1: Operazione di decelerazione attiva

X 15 SWLimitMinActive Finecorsa software negativo 0: disattivato 1: attivato

X 16 SWLimitMaxActive Finecorsa software positivo 0: disattivato 1: attivato

X 17 HWLimitMinActive Finecorsa hardware negativo 0: disattivato 1: attivato

X 18 HWLimitMaxActive Finecorsa hardware positivo 0: disattivato 1: attivato

X X 19 ErrorStopActive Stop in seguito a reazione all'allarme 0: non attivo 1: Attiva

X X 20 MC_PowerStopActive Stop in seguito al blocco tramite "MC_Power" 0: non attivo 1: Attiva

21... 31

Riservato




A.1.21 Variabili ErrorWord. La variabile <TO>.ErrorWord visualizza errori nell'oggetto tecnologico (allarmi tecnologici).

Informazioni sull'analisi dei singoli bit (ad es. bit 3 "CommandNotAccepted") si trovano al capitolo Analisi di StatusWord, ErrorWord e WarningWord (Pagina 145).


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione ErrorWord DWORD - RON X X X 0 SystemFault Errori di sistema X X X 1 ConfigurationFault Errori di configurazione

Uno o più parametri di configurazione sono incoerenti o non consentiti.

X X X 2 UserFault Errore in un'istruzione Motion Control o nel relativo utilizzo nel programma utente

X X X 3 CommandNotAccepted Comando non eseguibile Un'istruzione Motion Contro non può essere eseguita in quanto non sono stati soddisfatti importanti presupposti.

X X 4 DriveFault Errore nell'azionamento X X 5 SensorFault Errore nel sistema encoder X X 6 DynamicError La predefinizione dei valori dinamici viene

limitata ai valori consentiti. X X X 7 CommunicationFault Errore di comunicazione

Comunicazione errata o mancante. X 8 SWLimit Finecorsa software accostato o superato. X 9 HWLimit Finecorsa hardware accostato o superato. X X 10 HomingFault Errore nella ricerca del punto di riferimento

La ricerca del punto di riferimento non può essere conclusa.

X 11 FollowingErrorFault Limiti di errore di inseguimento superati X 12 PositioningFault Errore di posizionamento X X X 13 PeripheralError Errore di accesso ad un indirizzo logico 14

... 31

Riservato




A.1.22 Variabili ErrorDetail. La struttura della variabile <TO>.ErrorDetail.<Nome della variabile> contiene il numero dell'allarme e la reazione locale all'allarme tecnologico attualmente presente nell'oggetto tecnologico.

L'elenco degli allarmi tecnologici e delle reazioni all'allarme si trova nell'appendice Allarmi tecnologici (Pagina 271).


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X X X ErrorDetail. STRUCT X X X Number UDINT - RON Numero di allarme X X X Reaction DINT 0 ... 4 RON Reazione attiva all'allarme

0: Nessuna reazione 1: Stop con valori dinamici attuali 2: Stop con valori dinamici massimi 3: Stop con rampa arresto di emergenza 4: abilitazione annullata Nell'oggetto tecnologico Encoder esterno sono possibili soltanto le reazioni all'allarme 0 e 4.


Allarmi tecnologici (Pagina 188)



A.1.23 Variabili WarningWord. La variabile <TO>.WarningWord visualizza le segnalazioni presenti nell'oggetto tecnologico.

Informazioni sull'analisi dei singoli bit (ad es. bit 11 "FollowingErrorWarning") si trovano al capitolo Analisi di StatusWord, ErrorWord e WarningWord (Pagina 145).


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione WarningWord DWORD - RON 0 Riservato X X X 1 ConfigurationFault Errori di configurazione

Uno o più parametri di configurazione vengono adattati internamente.

2 Riservato X X X 3 CommandNotAccepted Comando non eseguibile

Un'istruzione Motion Contro non può essere eseguita in quanto non sono stati soddisfatti importanti presupposti.

4 Riservato 5 Riservato X X 6 DynamicError La predefinizione dei valori dinamici

viene limitata ai valori consentiti. 7 Riservato 8 Riservato 9 Riservato 10 Riservato X 11 FollowingErrorWarning Raggiungimento / superamento del

livello di avviso del controllo errore di inseguimento

12 Riservato 13 Riservato 14

... 31

Riservato




A.1.24 Variabili ControlPanel. La struttura della variabile <TO>.ControlPanel.<Nome della variabile> non contiene dati di rilievo per l'utente. Questa struttura della variabile viene utilizzata internamente.


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X X ControlPanel. STRUCT X X Input. STRUCT X X Command. ARRAY[1..2] OF

STRUCT

X X ReqCounter UDINT - DIR - X X Type UDINT - DIR - X X Position LREAL - DIR - X X Velocity LREAL - DIR - X X Acceleration LREAL - DIR - X X Deceleration LREAL - DIR - X X Jerk LREAL - DIR - X X Param LREAL - DIR - X X TimeOut LREAL - DIR - X X EsLifeSign UDINT - DIR - X X Output. STRUCT X X Command. ARRAY[1..2] OF

STRUCT

X X AckCounter UDINT - RON - X X Error BOOL - RON - X X ErrorID UDINT - RON - X X Done BOOL - RON - X X Aborted BOOL - RON - X X RTLifeSign UDINT - RON -




A.1.25 Variabili InternalTOTrace. La struttura della variabile <TO>.InternalTOTrace.<Nome della variabile> non contiene dati di rilievo per l'utente. Questa struttura della variabile viene utilizzata internamente.


D P I Variabile Tipo di dati Valori W Descrizione X X X InternalTOTrace. ARRAY[1..4] OF STRUCT X X X Id DINT - DIR - X X X Value LREAL - RON -


Appendice A.2 Allarmi tecnologici


A.2 Allarmi tecnologici La tabella visualizza una panoramica degli allarmi tecnologici e le relative reazioni all'allarme. Al presentarsi di un allarme tecnologico, analizzare per intero il testo di allarme visualizzato al fine di rilevarne la causa esatta.

Per la FAQ con i rimedi ai problemi relativi agli allarmi tecnologici consultare internet (http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/66958052).

Legenda N. Numero dell'allarme tecnologico

(corrisponde a <TO>.ErrorDetail.Number) Reazione Reazione attiva all'allarme

(corrisponde a <TO>.ErrorDetail.Reaction) Bit di errore Bit impostato in <TO>.ErrorWord alla generazione dell'allarme tecnologico Bit di avviso Bit impostato in <TO>.WarningWord alla generazione dell'allarme tecnologico Riavvio Per la conferma dell'allarme tecnologico è necessario inizializzare nuovamente

l'oggetto tecnologico (riavvio). Testo dell'allarme Testo dell'allarme visualizzato (limitato)

Elenco degli allarmi tecnologici N. Reazione Bit di errore Bit di avviso Riavvio Testo dell'allarme 101 abilitazione

annullata ConfigurationFault - X Errore nella configurazione

dell'oggetto tecnologico 104 Stop con valori

dinamici massimi ConfigurationFault - X Errore nell'indicazione di finecorsa

software 105 abilitazione


dell'azionamento 106 abilitazione

annullata ConfigurationFault - X Errore nella configurazione del

driver dell'azionamento 107 abilitazione


dell'encoder 108 abilitazione

annullata ConfigurationFault - X Errore nella configurazione del

driver dell'encoder 109 abilitazione

annullata ConfigurationFault - - Superamento del campo valori del

valore istantaneo incrementale 110 Nessuna reazione - ConfigurationFault - La configurazione viene adeguata

internamente. 201 abilitazione

annullata SystemFault - - errore interno.

202 Nessuna reazione SystemFault - - Errore di configurazione interno 203 abilitazione





N. Reazione Bit di errore Bit di avviso Riavvio Testo dell'allarme 204 abilitazione


304 Stop con rampa arresto di emergenza

UserFault - - La velocità max. consentita è zero.


UserFault - - L'accelerazione/decelerazione max. consentita è zero.


UserFault - - Lo strappo max. consentito è zero.

307 Stop con valori dinamici massimi

UserFault - - Il limite interno di traslazione è stato raggiunto.

308 abilitazione annullata

UserFault - - Il limite interno di traslazione è stato superato.


CommandNot Accepted

- - Non è stata eseguita la ricerca del punto di riferimento dell'asse

322 Nessuna reazione - CommandNot Accepted

- Il riavvio dell'oggetto tecnologico non è stato eseguito.

323 Nessuna reazione - CommandNot Accepted

- Il limite interno di traslazione è stato superato dall'ordine.


HomingFault - - Camma di riferimento/tacca di zero dell'encoder non trovati.


HomingFault - - Errore di configurazione nella ricerca del punto di riferimento


PeripheralError - - Errore di accesso ad un indirizzo logico


SensorFault - - Errore nel sistema encoder

412 Abilitazione annullata

SensorFault - - Superamento del limite di campo del valore istantaneo incrementale


DriveFault - - Errore nell'azionamento


Communication Fault

- - Errore nella comunicazione del BUS

501 Nessuna reazione - DynamicError - La velocità programmata viene limitata.

502 Nessuna reazione - DynamicError - L'accelerazione / la decelerazione programmate vengono limitate.

503 Nessuna reazione - DynamicError - Lo strappo programmato viene limitato.

504 Nessuna reazione - DynamicError - Controllo del setpoint della velocità attivo


FollowingError Fault

- - L'errore di inseguimento max. ammesso è stato superato.



N. Reazione Bit di errore Bit di avviso Riavvio Testo dell'allarme 522 Nessuna reazione FollowingError

Fault Il livello di avviso del controllo

dell'errore di inseguimento è stato raggiunto.


HWLimit - X Il finecorsa hardware è stato raggiunto. E' possibile soltanto una direzione di traslazione.

533 Stop con valori dinamici massimi

SWLimit - - Il finecorsa software è stato raggiunto.


SWLimit - - Il finecorsa software è stato superato.


PostioningFault - - Errore di posizionamento

Vedere anche Allarmi tecnologici (Pagina 188)

Appendice A.3 ID di errore


A.3 ID di errore Gli errori nelle istruzioni Motion Control vengono segnalati dai parametri "Error" e "ErrorID".

Alle seguenti condizioni nelle istruzioni Motion Control vengono visualizzati "Error" = TRUE e "ErrorID" = 16#8xxx:

● Stato non consentito dell'oggetto tecnologico che impedisce l'esecuzione dell'ordine.

● Parametrizzazione non consentita dell'istruzione Motion Control che impedisce l'esecuzione dell'ordine.

● In seguito alla reazione all'allarme indicante un errore nell'oggetto tecnologico.

ErrorIDs e rimedio La seguente tabella elenca tutti gli "ErrorIDs" che possono essere segnalati nelle istruzioni Motion Control. Oltre alla causa dell'errore sono elencati anche i rimedi per eliminare gli errori:

ErrorID Descrizione Rimedio 16#0000 Nessun errore - 16#8001 Durante l'elaborazione dell'istruzione Motion

Control è stato generato un allarme tecnologico (errore nell'oggetto tecnologico).

Nel blocco dati tecnologico viene emesso un messaggio di errore nella variabile "ErrorDetail.number" . L'elenco degli allarmi tecnologici e delle reazioni all'allarme si trova nell'appendice Allarmi tecnologici (Pagina 271).

16#8002 Valore non ammesso nel parametro "Axis". Controllare il valore nel parametro "Axis". 16#8003 Indicazione della velocità non consentita Immettere un valore consentito per la velocità nel parametro

"Velocity". 16#8004 Indicazione dell'accelerazione non

consentita Immettere un valore consentito per l'accelerazione nel parametro "Acceleration".

16#8005 Indicazione della decelerazione non consentita

Immettere un valore consentito per la decelerazione nel parametro "Deceleration".

16#8006 Indicazione dello strappo non consentita Immettere un valore consentito per lo strappo nel parametro "Jerk".

Indicazione della direzione non consentita Quando l'asse è fermo "Direction" = 4 (direzione attuale) non è consentito.

Immettere un valore consentito per la direzione di rotazione nel parametro "Direction".

16#8007

Indicazione non consentita Entrambi i parametri "JogForward" e "JogBackward" sono impostati contemporaneamente sul valore TRUE. L'asse viene frenato con l'ultimo ritardo max. valido.

Resettare i parametri "JogForward" e "JogBackward".

16#8008 Valore della distanza non ammesso Immettere un valore consentito per la distanza nel parametro "Distance".

16#8009 Valore di posizione non ammesso Immettere un valore consentito per la posizione nel parametro "Position".

16#800A Modo di funzionamento non ammesso Immettere un modo di funzionamento consentito nel parametro "Mode".

Appendice A.3 ID di errore


ErrorID Descrizione Rimedio 16#800B Modalità di STOP non ammessa Immettere una modalità di arresto consentita nel parametro

"StopMode". 16#800C In funzione dell'oggetto tecnologico è

consentita una sola istanza dell'istruzione "MC_Power".

Un oggetto tecnologico è stato indicato in più istanze dell'istruzione "MC_Power" nel parametro "Axis". Accertarsi che l'oggetto tecnologico sia stato indicato soltanto in un'istruzione "MC_Power".

16#800D Ordine non consentito nello stato attuale. "Viene eseguito Restart.

Attendere la conclusione di "Restart" dell'oggetto tecnologico.

16#800E Se l'oggetto tecnologico è abilitato non è possibile eseguire un "Restart".

Prima del "Restart" bloccare l'oggetto tecnologico con "MC_Power.Enable"FALSE

16#800F L'oggetto tecnologico deve essere bloccato. L'ordine non può essere eseguito.

Abilitare l'oggetto tecnologico con "MC_Power.Enable" = TRUE. Riavviare il job.

16#8010 Funzione di ricerca del punto di riferimento non ammessa per l'encoder incrementale

In un encoder incrementale non è possibile eseguire la calibrazione del valore assoluto ("Mode" = 6, 7). Avviare la ricerca del punto di riferimento per un encoder incrementale con il parametro "Mode" = 0, 1, 2, 3, 4, 5, 8.

16#8011 Funzione di ricerca del punto di riferimento non ammessa per l'encoder assoluto

In un encoder assoluto la ricerca attiva e passiva del punto di riferimento ("Mode" = 2, 3, 4, 5) non è possibile. Avviare la ricerca del punto di riferimento per un encoder assoluto con il parametro "Mode" = 0, 1, 6, 7.

16#8012 Comando non eseguibile perché il quadro di comando asse è attivo.

Restituire la priorità di comando al programma utente. Riavviare il job.

16#8013 Il collegamento online tra CPU e TIA Portal si è interrotto.

Controllare il collegamento online con la CPU.

16#8014 Memoria interna degli ordini non disponibile. Il numero max. possibile di ordini Motion Control è stato raggiunto. Ridurre il numero degli ordini da elaborare (parametro "Execute" = FALSE).

16#8015 "Restart" non possibile. Errore di configurazione dell'oggetto tecnologico.

Controllare la configurazione dell'oggetto tecnologico.

16#8016 I valori istantanei non sono validi. Per eseguire un ordine MC_Home i valori istantanei devono essere validi. Verificare lo stato dei valori istantanei. La variabile dell'oggetto tecnologico <TO>.StatusSensor[n].State deve indicare il valore 2 (valido).

16#8FFF Errore non specificato Rivolgersi al rappresentante Siemens di zona. Il partner di riferimento è reperibile all'indirizzo: Partner di riferimento per Industry Automation and Drive Technologies (http://www.siemens.com/automation/partner)

Vedere anche Errori nelle istruzioni Motion Control (Pagina 192)

http://www.siemens.com/automation/partner�

Appendice A.4 Diagrammi funzionali MC_Power


A.4 Diagrammi funzionali MC_Power

A.4.1 Collegamento azionamento tramite PROFIdrive

A.4.1.1 StopMode 0

Diagramma funzionale: Abilitazione e disabilitazione di un oggetto tecnologico con "StopMode" = 0

① L'asse viene frenato con il "Ritardo arresto di emergenza" parametrizzato.



A.4.1.2 StopMode 1

Diagramma funzionale: Abilitazione e disabilitazione di un oggetto tecnologico con "StopMode" = 1

① La rampa di frenatura dipende dalla configurazione eseguita nell'azionamento.



A.4.1.3 Reazione all'allarme "Stop con valori dinamici massimi"

Diagramma funzionale: Abilitazione di un oggetto tecnologico e comparsa di un allarme tecnologico con reazione all'allarme "Stop con valori dinamici massimi"

① L'asse viene frenato con il ritardo max. configurato. ② L'allarme tecnologico viene confermato.



A.4.1.4 Reazione all'allarme "Abilitazione annullata"

Diagramma funzionale: Abilitazione di un oggetto tecnologico e comparsa di un allarme tecnologico con reazione all'allarme "Abilitazione annullata"

① La rampa di frenatura dipende dalla configurazione eseguita nell'azionamento. ② L'allarme tecnologico viene confermato nel momento ②.



A.4.2 Collegamento analogico dell'azionamento

A.4.2.1 StopMode 0

Diagramma funzionale: Abilitazione e disabilitazione di un oggetto tecnologico con"StopMode" = 0

① L'asse viene frenato con il "Ritardo arresto di emergenza" parametrizzato.



A.4.2.2 StopMode 1

Diagramma funzionale: Abilitazione e disabilitazione di un oggetto tecnologico con"StopMode" = 1

① La rampa di frenatura dipende dalla configurazione eseguita nell'azionamento.

Il comportamento del segnale di pronto al funzionamento dell'azionamento "DI DriveReadyInput" varia a seconda del costruttore.



A.4.2.3 Reazione all'allarme "Stop con valori dinamici massimi"

Diagramma funzionale: Abilitazione di un oggetto tecnologico e comparsa di un allarme tecnologico con reazione all'allarme "Stop con valori dinamici massimi"

① L'asse viene frenato con il ritardo max. configurato. ② L'allarme tecnologico viene confermato nel momento ②.




A.4.2.4 Reazione all'allarme "Abilitazione annullata"

Diagramma funzionale: Abilitazione di un oggetto tecnologico e comparsa di un allarme tecnologico con reazione all'allarme "Abilitazione annullata"

① La rampa di frenatura dipende dalla configurazione eseguita nell'azionamento. ② L'allarme tecnologico viene confermato nel momento ②.


Appendice A.5 Azionamenti SINAMICS


A.5 Azionamenti SINAMICS

A.5.1 Ricerca attiva del punto di riferimento negli azionamenti SINAMICS con tacca di zero esterna

Negli azionamenti SINAMICS con tacca di zero esterna, la sincronizzazione durante la ricerca attiva del punto di riferimento si svolge sempre sul lato sinistro del segnale della tacca di zero esterna ovvero, con direzione corsa positiva la sincronizzazione avviene su un fronte di salita, con direzione corsa negativa invece, su un fronte di discesa.

Invertendo il segnale la sincronizzazione può essere eseguita anche sul lato destro del segnale della tacca di zero esterna. Nell'azionamento l'inversione può essere impostata nel parametro SINAMICS P490.

La ricerca del punto di riferimento su una tacca di zero dell'encoder o su una tacca di zero esterna, viene impostata nel parametro SINAMICS P495.


Indice analitico

A Allarmi tecnologici, 188

Elenco degli allarmi tecnologici, 271 Analisi del blocco dati tecnologico, 142 Assi modulo, 23 Attuatore, 17

B Blocchi organizzativi per Motion Control, 65 Blocco dati tecnologico, 17, 141

Analisi di StatusWord, ErrorWord e WarningWord, 145 Modifica di dati di rilievo per il riavvio, 147 Variabili del blocco dati tecnologico, 243

C Camma di inversione, 35, 48 Comportamento di esecuzione e overflow di Motion Control, 67 Comportamento di esecuzione Motion Control, 65 Comportamento temporale, 67 Controllo del movimento, 61 Controllo dell'errore di inseguimento, 53, 55 Controllo posizionamento, 53, 54

D Diagnostica

Allarmi tecnologici, 188 Asse di posizionamento, 198 Asse di velocità, 193 Concetto di diagnostica Motion Control, 187 Encoder esterno, 204 Errori nelle istruzioni Motion Control, 192 Motion Control, 187

Disposizioni dell'encoder:, 32 DSC (Dynamic Servo Control), 51 Dynamic Servo Control (DSC),, 51

E Errore di inseguimento, 55 Errori nelle istruzioni Motion Control, 192 ErrorID

Elenco degli ErrorIDs, 274

F Finecorsa hardware, 58 Finecorsa software, 59

G Grandezze di riferimento per Motion Control, 28

I ID di errore, 274 Immagine di processo parziale "PIP OB Servo", Inserimento di istruzioni Motion Control, 151 Integrazione del sensore e dell'azionamento, 25 Integrazione dell'azionamento per Motion Control, 25 Integrazione dell'encoder per Motion Control, 25 Interpolatore MC, 65 Interruttore di prossimità, 35 Inversione della direzione nel finecorsa hardware, 48 Istruzioni Motion Control

Programmazione, 148

L Limitazione del campo di traslazione, 57 Limitazione dello strappo, 61

M Mandrino, 32 MC_Halt:Diagramma funzionale, 239 MC_Halt:Istruzione, 236 MC_Halt:Parametri, 237 MC_Home:Istruzione, 212 MC_Home:Parametri, 214 MC_MoveAbsolute:Diagramma funzionale, 235

Indice analitico


MC_MoveAbsolute:Istruzione, 232 MC_MoveAbsolute:Parametri, 233 MC_MoveJog:Diagramma funzionale, 221 MC_MoveJog:Istruzione, 218 MC_MoveJog:Parametri, 219 MC_MoveRelative:Diagramma funzionale, 231 MC_MoveRelative:Istruzione, 228 MC_MoveRelative:Parametri, 229 MC_MoveVelocity:Diagramma funzionale, 227 MC_MoveVelocity:Istruzione, 222 MC_MoveVelocity:Parametri, 224 MC_Power:Diagramma funzionale, 211 MC_Power:Istruzione, 207 MC_Power:Parametri, 208 MC_Reset:Istruzione, 240 MC_Reset:Parametri, 241 Modo di riferimento, 34, 36 Modulo, 23

Finecorsa software, 59 Motion Control

Asse di posizionamento, 21 Asse di velocità, 20 Asse lineare, 22 Asse rotatorio, 22 Encoder esterno, 23 Modalità di funzionamento, 14 Sistema di esecuzione, 65

N Nuova inizializzazione di oggetti tecnologici, 165

O Oggetto tecnologico

Asse di posizionamento, 16 Asse di velocità, 16, 20 Encoder esterno, 16

Oggetto tecnologico Asse di posizionamento, 21 Oggetto tecnologico asse:Configurazione accelerazione, 105, 124 Oggetto tecnologico asse:Configurazione del ritardo arresto di emergenza, 109, 128 Oggetto tecnologico asse:Configurazione del tempo di arrotondamento, 106, 108, 125, 127 Oggetto tecnologico asse:Configurazione ritardo, 105, 107, 124 Oggetto tecnologico asse:Configurazione tempo di accelerazione, 105, 107, 124, 126 Oggetto tecnologico asse:Configurazione tempo di decelerazione, 105, 107, 126

Oggetto tecnologico asse:Configurazione velocità massima / Velocità di arresto/avvio, 105, 107, 124, 126 Oggetto tecnologico encoder esterno, 23 Ordini Motion Control

Avvio di ordini Motion Control, 153 Conclusione di ordini Motion Control, 165 Inseguimento degli ordini in corso, 155

Overflow, 68

P Posizione della tacca di riferimento, 35 PROFIdrive, 25 Profilo di velocità, 61 Programmazione, 141

Istruzioni Motion Control, 148 Punto di riferimento, 35

R Rampa di arresto di emergenza, 63 Regolazione del valore assoluto, 34, 49 Riavvio di oggetti tecnologici, 165 Ricerca al volo del punto di riferimento, 34 Ricerca attiva del punto di riferimento, 34

con ingresso digitale, 42 con tacca di zero, 40 con tacca di zero e interruttore di prossimità, 37

Ricerca del punto di riferimento, 33 Ricerca diretta del punto di riferimento, 34, 48 Ricerca passiva del punto di riferimento, 34

con ingresso digitale, 47 con tacca di zero, 46 con tacca di zero e interruttore di prossimità, 44

Riduttore di carico, 32 Ritardo arresto di emergenza, 63

S Sensore, 17 Servo MC, 65 Spostamento del punto di riferimento, 35 Stati di funzionamento di Motion Control, 69 Stato della ricerca del punto di riferimento, 34 Struttura di regolazione Motion Control, 52

Indice analitico


T Tacca di riferimento, 35 Tacca di zero, 35 Telegrammi per Motion Control, 26

U Unità di misura, 24

V Valore istantaneo assoluto, 31 Valore istantaneo incrementale, 30 Valori istantanei, 30 Valori limiti dinamici, 61 Variabili del blocco dati tecnologico, 243

Indice analitico


S7-1500 Motion Control - Siemens AG · S7-1500 Motion Control Manuale di guida alle funzioni,...

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